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Sensores internos
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Sensores internos

Como ya hemos comentado, para que un robot realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas internas. caractersticas son muy diversas y se intentar controlar

Tales

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Sensores interno
Por

ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que est cierta parte del robot o la presin de sus ruedas. embargo, hay ciertas caractersticas que resulta interesante poder controlar para la mayora de los robots: la posicin, la velocidad y la

Sin

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POSICION

El problema de poder determinar la posicin en la que se encuentra el robot en un momento determinado es uno de los ms importantes e interesantes en el campo de estudio de la robtica. Actualmente no existe un mtodo infalible y universal para calcular la posicin, sino que, por el contrario, existen una serie de mtodos basados en diversas tcnicas que intentan resolver el problema.

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Encoders Incrementales
Los

codificadores pticos o encoders incrementales se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre si; de un elemento emisor de luz ( como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que acta como receptor. El eje cuya posicin angular se va a medir va acoplado al disco. ( Ver figura )

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esquema

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funcionamiento
cuando

el sistema comienza a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje.

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Encoder absoluto
La

resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits. Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar problemas debido a la gran precisin que es necesaria en el proceso de fabricacin. Adems son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

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Esquema

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funcionamiento
Medir

la posicin angular, el incremento de esa posicin, es la posicin exacta. La disposicin es parecida a la de los encoders incrementales. Tambin se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un foto receptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico ( normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas

En

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Potencimetro
son

unos dispositivos capaces de medir la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Segn el tipo de posicin a medir tendremos dos tipos distintos de dispositivos pero la idea bsica es comn. Constan de una resistencia a travs de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Adems hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper donde se mide la tensin de salida.

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT)

En

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el LVDT se une al eje cuyo desplazamiento vamos a medir un ncleo ferro magntico. Si situamos este ncleo entre una serie de inductancias, tal y como muestra el esquema, la diferencia de potencial E0 ser proporcional al movimiento del ncleo ( y por lo tanto al del eje). sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolucin, alta linealidad y rpida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de q ue no permite medir grandes desplazamientos ( por razones obvias).

Este

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esquema

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Giroscopios
Los

giroscopios son dispositivos que nos ayudan a medir el ngulo de giro de un objeto. Hay muchos tipos de giroscopio con estructuras muy diversas y complejas, pero todos se basan en el mismo principio, en las propiedades inerciales. Todos hemos realizado alguna vez el experimento de coger una rueda por esu eje de giro con las dos manos y hacerla girar. la rueda gira en su sentido natural notamos que tambin intenta girar con relacin a otro eje, un eje vertical que ira de nuestros pies a nuestra cabeza. Basndose en este

Cuando

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esquema

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Inclino metros
Estos

sensores sirven para medir la inclinacin, el ngulo de un objeto con respecto a un eje horizontal. Estn formados por un electrolito ( liquido conductor) situado en un recipiente en el cual hay introducidos dos electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del electrolito. Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra ms en contacto con el electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes de salida de los electrodos, es posible determinar el ngulo de inclinacin.

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Sistemas basados en "faros"

La

idea consiste en situar una serie de puntos de referencia (cuya posicin es conocida) que el robot pueda consultar en cualquier momento ( su posicin, la distancia a ellos, etc..) , y as pueda calcular su posicin. El tipo de seal que emiten esos puntos de referencia o "faros" puede ser de muchos tipos, como laser, ultrasonido o radiofrecuencia.

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esquema

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funcionamiento
Los

sistemas del primer tipo, se basan en la comparacin del tiempo de llegada de dos seales emitidas simultneamente desde dos transmisores conocidos. la diferencia en tiempo de la llegada de esas dos seales, es posible concluir que el robot se encontrar en algn punto de una lnea hiperblica concreta

Conocida

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funcionamiento
Este

tipo de medicin de la posicin tiene un error de unos 100 metros, pero un rango de operacin de ms de 1500 kilmetros. sistemas basados en "faros" del segundo tipo, los activos de trilateracin mediante radar, se basan en unos elementos fijos llamados transponders.

Los

Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Este

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sistema para determinar la posicin absoluta en un determinado momento fue desarrollado por el Departamento de Defensa estadounidense. El sistema se basa en una constelacin de 24 satlites geostacionarios, con una frecuencia de rbita de 12 horas y situados a una altura de 10.900 millas nuticas.

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funcionamiento
Para

poder usar este sistema de medida se necesita el receptor mide el tiempo de vuelo de las seales que le llegan en trminos de longitud, latitud y altitud. la hora de utilizar este dispositivo de medida es conveniente tener en cuenta cuatro aspectos: - El tiempo de sincronizacin entre los satlites y los receptores - La precisa localizacin en tiempo real de la posicin de los satlites - La precisin con la que hay que medir el

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esquema