UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva

Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo do Lugar das Razes

Projetar usando o mtodo do Lugar das razes, significa redesenhar o lugar das razes do sistema pela adio de plos e de zeros na funo de transferncia de malha aberta do sistema, forando o novo lugar das razes a passar pelos plos de malha fechada desejados no plano complexo. Ogata

Compensao de Sistemas

Compensao a modificao da dinmica de um sistema para satisfazer determinadas especificaes de desempenho. O dispositivo que ser inserido no sistema com a finalidade de satisfazer essas especificaes, chamado de compensador. O compensador compensa a deficincia do sistema original. Os compensadores e controladores mais utilizados so os de Avano e Atraso de fase e os Controladores PID.

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Efeitos da adio de Plos e Zeros no lugar das razes
Efeito da adio de plos: a adio de plos, tem o efeito de deslocar o lugar das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e fazendo com que a acomodao da resposta seja mais lenta.

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Efeitos da adio de Plos e Zeros no lugar das razes
Efeito da adio de zeros: a adio de um zero tem o efeito de deslocar o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais rpida com a acomodao da resposta.

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Amplificadores Operacionais
Tambm chamados abreviadamente de Amp-ops. So utilizados para amplificar sinais em sensores de circuitos Tambm so utilizados em filtros com a finalidade de compensao de sistemas.

onde as entradas e1 e e1 podem ser sinais cc ou ca e K o ganho diferencial (ganho de tenso). O valor de K cerca de 105 a 106 para freqncias de at 10 Hz e torna-se aproximadamente unitrio para freqncias entre 1 MHz e 50 MHz.

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Amplificadores inversores
O Ampop amplifica a diferena entre e1 e e1 . Como o ganho geralmente muito alto necessrio haver uma realimentao negativa da sada para a entrada, afim de tornar o amplificador estvel. A equao para esse circuito ser:

Como

e nesse caso

ser uma valor muito pequeno, quase zero, portanto:

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Amplificadores no-inversores

Neste caso temos:

Como

, neste caso

temos:

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Resumindo

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Uso da impedncia para obteno de funes de transferncia
Podemos considerar as impedncias resistivas, capacitivas e indutivas nos clculos para facilitar a obteno de funes de transferncia.

Ei ( s ) E' ( s ) E' ( s ) Eo ( s ) = Z1 Z1
Como E' ( s ) 1 temos: ,

Eo ( s ) Z = 1 Ei ( s ) Z1

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Redes de Avano ou Atraso com Amplificadores Operacioanais
A figura mostra um circuito eletrnico com Amplificador Operacional. Sabemos que: E( s) Z Fazendo... = 1
Ei ( s ) Z1 Eo ( s ) R = 1 E( s) R1

e que,

Essa rede ser uma Rede de Avano de fase se

ou

portanto, Ficamos Essa rede ser uma Rede de Atraso de fase se com:

Com a adio do circuito inversor teremos:

Rede de Avano ou Atraso

Inversor de sinal

Rede de Avano de Fase

Rede de Atraso de Fase

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Compensadores de Avano de fase
Uma das formas de se construir um Compensador de avano de fase usar amplificadores operacionais para a construo de redes de avano de rad/s =2 fase conforme exposto.
n

60o

Considere o sistema mostrado A funo de transferncia de malha fechada

V-se que a funo de transferncia de malha aberta : Os plos de Malha fechada esto situados em:

Deseja-se modificar os plos de malha fechada de modo que n haja alterao no valor do coeficiente de amortecimento.

= 4 rad/s, sem que

Portanto, temos que redimensionar o lugar das razes do sistema da figura anterior para que n seja

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4 rad/s, e que seja igual a 0,5.

1 Passo: Determinar a localizao do plo de malha fechada desejado. Com base nas especificaes acima, o plo : Percebe-se que para esse plo, um simples ajuste do ganho no resolver o problema. Por essa razo, vamos inserir um compensador de avano De fase no ramo direto. 2 Passo: Determinar a soma dos ngulos junto a um dos plos de malha fechada na posio desejada, com os plos e zeros de malha aberta do sistema original e em seguida encontrar o ngulo necessrio a ser acrescentado 1o k ) Para que a soma total d 11( 1 + 1 .
x x

1= arctag

11 ,1 = 1o 1 1
o

Projeto de Sistemas de Controle pelo j Mtodo do Lugar das Razes x j3

Mas queremos o ngulo no sentido anti horrio, ento:

1 1 11 = 11( 1 + 1 1 1 1 k )
o o

Pela condio de ngulo temos:

11 1 = 11 1 1 1
o o o
60o

j2

-2 - 1

90o

120o

11 11( 1 + 1 1o 1o k ) 11 + 1 = 11( 1 + 1 1o 1 1o k )

- j1 - j2 - j3

+2

Vemos que pela condio de ngulo, para que o grfico do lugar das razes passe o ponto desejado a funo de transferncia do compensador tem que ser tal que acrescente 30 no lugar das razes original. Agora devemos determinar localizao dos plos e zeros do compensador de avano de fase. H muitas possibilidades de fazer isso. Uma possibilidade bem simples seria fazer a funo de transferncia do Compensador igual a Isso nos daria os 30 necessrios para deslocar o lugar das razes de tal forma que atenda aos requisitos de desempenho desejados.

s+1 s+1

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Mtodo geral para encontrar a funo de transferncia do compensador 1 Passo: Trace uma reta horizontal passando pelo ponto do plo desejado. x

2 Passo: Trace outra reta conectando o plo desejado a origem. 3 Passo: Agora trace uma bissetriz entre essas duas retas. 4 Passo: Desenhe por fim duas retas que faam os ngulos de / 1com a bissetriz. As interseces dessas retas com o eixo real negativo fornecem os pontos Como o sistema de avano de fase, ento: Z= - 2,9 e P= - 5,4 O sistema compensado ficar assim: - 5,4 j

x
15o 15o

j3 j2

- 2,9-2 - 1

120o

- j1 - j2 - j3

+2

Anlise de Resposta em Frequencia

Anlise de Resposta em Frequencia

Resposta em Frequencia
O termo Resposta em Freqncia representa a resposta de um sistema no regime estacionrio quando aplicamos uma entrada senoidal. As informaes obtidas aqui sero diferentes das informaes obtidas com a analise do lugar das razes. Os mtodos de resposta em freqncia foram desenvolvidos por NYQUIST, BODE, NICHOLS e muitos outros. Pela Anlise da Resposta em Freqncia, a resposta em regime estacionrio de uma determinada funo de transferncia de um sistema, pode ser obtida diretamente a partir da sua funo de transferncia senoidal.

G ( s ) G ( j )

Anlise de Resposta em Frequencia

Y ( s ) = G( s ) X ( s )
Aplicando Fraes parciais

Y ( s ) = G( s ) X

X = G( s ) ( s j )( s + j ) s 1+ 1

Y ( s) =
Ento:

a b + ( s j ) ( s + j ) X G ( j ) X G ( j ) 1 j 1 j Y ( s) = ( s j ) ( s + j )
Fazendo:

a = G( s )

X X G ( j ) ( s + j ) = s 1+ 1 1 j s = j

X X G ( j ) b = G ( s ) 1 1 ( s j ) = s + 1 j s = + j

G ( j ) = G ( j ) e j G ( j ) = G ( j ) e j

Anlise de Resposta em Frequencia

X G ( j ) e j X G ( j ) e j 1 j 1 j Y ( s) = ( s j ) ( s + j )
Aplicando transformada inversa teremos:

X G ( j ) e j jt X G ( j ) e j jt y( t ) = e e 1 j 1 j e j ( t + ) e j ( t + ) y ( t ) = X G ( j ) 1 j

y ( t ) = X G ( j ) sen( t + )