El Control Automtico

Introduccin

Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH

Qu es el Control Automtico?
El control automtico se puede entender como
la ciencia de la retroalimentacin. La retroalimentacin es el concepto que permite regular el comportamiento de variables del mundo real de acuerdo a un objetivo deseado

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Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin consiste en usar informacin de la variable que deseamos controlar y compararla con lo deseado para generar un error y de acuerdo a este error, actuar sobre el sistema.
Salida deseada

Compa- error actuador Entrada racin

Sistema

Salida a controlar

sensor

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Qu es el Control Automtico?

Por ejemplo, si deseamos mantener el buen aspecto de las plantas de un jardn

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Qu es el Control Automtico?

Necesitamos: Definir la variable de inters (salida) Candidatos: El color verde de las plantas La humedad del terreno La temperatura ambiente
La variable elegida debe ser medible

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Qu es el Control Automtico?

Necesitamos tambin: Tener una variable (entrada) que afecte el comportamiento de la salida: temperatura ambiente agua de riego fertilizante La entrada debe ser manipulable

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Qu es el Control Automtico?

Necesitamos tambin:
Alguna manera de medir la salida elegida (sensor)

Alguna manera de manipular la entrada elegida (actuador)

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Qu es el Control Automtico?

Solucin posible: Una buena solucin tambin debe considerar otros factores como el costo y la sencillez: Salida: verdor y buen estado de las plantas Entrada: humedad y nutrientes del terreno Sensor: vista humana Actuador: dispositivos de riego y fertilizante activados por el humano.

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Qu es el Control Automtico?

La solucin anterior se puede decir que no es un control automtico, pues emplea un ser humano dentro del esquema de retroalimentacin.
Sin embargo, las ideas bsicas son las mismas si se reemplaza al humano por un sensor electrnico p. ej. Una cmara de video computarizada y vlvulas electroactuadas.

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La ciencia del control automtico en general a diferencia de la qumica, la fsica, la geologa y otras ciencias bsicas no posee una metodologa bien establecida, tal como:
Experimentacin Teora Verificacin

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Esta metodologa funciona bien para fenmenos simples o simplificados, pero pensemos por ejemplo en un automvil:

No existe un experimento simple que pueda capturar todos los aspectos de sus funciones.
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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

El control automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con Sistemas Complejos Por ello el control automtico pertenece a la Teora de Sistemas.

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual) que consta de Componentes Estructura Entorno

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La metodologa para las ciencias de la Teora de Sistemas an no est bien establecida, sin embargo una herramienta fundamental es
El Concepto de Modelo

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un modelo?
Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo: Describir el sistema en cuestin Determinar lo que se puede hacer con l Determinar cmo alcanzar objetivos

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo real sino con Modelos del mundo real Obtenidos a partir de las ciencias bsicas

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Modelos

Los Modelos pueden ser:

Fsicos Lgico-Matemticos Grficos

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Modelos

Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los cuales los construimos. Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de corriente o como un calefactor, o como un objeto decorativo,etc.
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Modelos

Los modelos matemticos pueden ser:

Estticos: Ecuaciones algebraicas Dinmicos: Ecuaciones diferenciales

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Modelos

Ejemplo: Motor de corriente directa controlado por armadura.

Modelo Esttico:

w Kv
K

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Modelos

Modelo Dinmico:

dw T w Kv dt

K w Ts 1

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Prehistoria del Control Automtico

El uso de modelos es tan importante para el control automtico como lo es la escritura para la historia de la humanidad: Anlisis de estabilidad
basado en ecs. difs J. C. Maxwell (1868) Reloj de agua (300 AC) Regulador centrfugo de James Watt (1788 DC)

Prehistoria

Historia Uso de Modelos matemticos

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Prehistoria del Control Automtico

El reloj de agua

Flotador

Reloj de agua sencillo El reloj de agua de Ktesibius

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Historia del Control Automtico

El regulador de Vapor de Watt

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Historia del Control Automtico

El regulador de Vapor de Watt

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Historia del Control Automtico

El Control Clsico. Desde el trabajo de Maxwell hasta la dcada de 1920 la principal herramienta de modelado fueron las Ecuaciones Diferenciales.
Criterio estabilidad de Routh (1877) Anlisis de estabilidad de Lyapunov (1892)
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Historia del Control Automtico

El Control Clsico. Entre las dcadas de 1920 y 1930 se desarroll (motivado por la invencin del telfono y las dos guerras mundiales) en los Laboratorios Bell, el anlisis basado en las tcnicas de Laplace y Fourier:
Anlisis basado en variable compleja. Dominio de la frecuencia.
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Historia del Control Automtico

El Control Moderno. La vuelta al uso de las ecuaciones diferenciales (en su forma de espacio de estado) y el rescate del anlisis de Lyapunov por parte de R. Kalman en 1960 permite un anlisis ms poderoso que incluye:
Sistemas Lineales y no lineales Sistemas MIMO
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Definiciones
Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea controlar Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos controlar (debe ser medible) Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y una salida se denomina SISO (single input, single output) Si tiene varias entradas y varias salidas se denomina MIMO (multiple input, multiple output)
Entrada

Planta

Salida

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Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de inters de la planta (normalmente las salidas) Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las variables de entrada de la planta. Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de control sobre el actuador para lograr el comportamiento deseado
Accin de control
actuador

Entrada

Planta
Salida medida

Salida

sensor

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Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas.

Referencia

Accin actuador Entrada controlador de control

Planta

Salida

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Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en la medicin de la salida real de la planta y su comparacin con la referencia (salida deseada)

Referencia

Accin actuador Entrada controlador de control

Planta

Salida

sensor
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Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables, internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero en general no son manipulables.
Perturbaciones

Referencia

Accin actuador Entrada controlador de control

Planta

Salida

sensor
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El proceso de diseo de sistemas de control

Objetivos de un sistema de control:
Al introducir un controlador en un sistema se persigue modificar el comportamiento de la planta de acuerdo a criterios que dependen de la funcin que desempea dicha planta y de un mejoramiento de dicha funcin buscado Algunos criterios tpicos son los siguientes:

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El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento
Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables. Ejemplo: Calentamiento global. Aumentar la inmunidad a las perturbaciones, imprecisiones o errores de modelado (Robustez). Aumentar la rapidez del sistema (reducir el tiempo de respuesta) Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a lo deseado (sobreimpulsos, errores en rgimen permanente). Optimizar energa consumida Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias, perfiles de corte, de calentamiento, orientacin de telescopios, celdas solares, antenas, etc.)
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El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento
Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables. Ejemplo: Calentamiento global. Aumentar la inmunidad a las perturbaciones, imprecisiones o errores de modelado (Robustez). Aumentar la rapidez del sistema (reducir el tiempo de respuesta) Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a lo deseado (sobreimpulsos, errores en rgimen permanente). Optimizar energa consumida Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias, perfiles de corte, de calentamiento, orientacin de telescopios, celdas solares, antenas, etc.)
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El proceso de diseo de sistemas de control

El proceso de diseo
Establecer los objetivos del diseo Obtener algn modelo del sistema a controlar, de preferencia un modelo matemtico Validacin del modelo: (verificar experimentalmente que s representa adecuadamente al sistema real) Proponer la estrategia de control que logre los objetivos planteados. Probar y ajustar (sintonizar) la estrategia con el auxilio de la simulacin. Implementacin del controlador diseado y ajustes en el sistema real.

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Temas principales
Control Analgico I:
Modelado
Ecuaciones Diferenciales Transformada de Laplace Diagramas de bloques

Dominio del tiempo (respuesta transitoria) Estabilidad (Criterio de Routh) Acciones bsicas de control

Control Analgico II:

Estabilidad Dominio de la frecuencia Diseo de controladores
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