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INTRODUCCION
CONTROL : OPERACIN PROCESOS Y PRODUCCION PRODUCTOS EN ESPECIFICACION. EL CONTROLADOR POR EXCELENCIA ES EL HOMBRE ( CONTROL MANUAL). LIMITACIONES FISIOLOGICAS IMPONEN AUTOMATIZACION. COSTOS CADA VEZ MAYORES DE OPERACIN. EL CONTROL AUTOMATICO SE CENTRA A LA OPTIMIZACION.
EVOLUCION HISTORICA
GRECIA ANTIGUA : HERON Y ARQUIMEDES. PUEBLO HEBREO : EL GOLAN. ROMA : MUY POCO DESARROLLO. FRANCIA : OBJETO DE JUEGOS Y DIVERSIONES. INGLATERA : APLICACIONES EN LAS MAQUINAS DE VAPOR. TELAR DE JAQCQUARD : CONTROL POR TARJETAS.
EVOLUCION HISTORICA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL : NECESIDAD DE AUTOMATISMOS MILITARES ( PILOTO AUTOMATICO, ESPOLETA DE PROXIMIDAD, TORPEDO ACUSTICO, ETC). CARRERA ARMAMENTISTA : CONTROLES PARA SISTEMAS INTRINSECAMENTE INESTABLES, MISILES, ETC. JAPON : LOS ROBOTS Y LA INDUSTRIALIZACION. JAPON : TRENES Y AUTOS INTELIGENTES.
LA AUTOMATIZACION EN VENEZUELA
APLICACIN EN LA IPPCN APLICACIONES EN SISTEMAS DE DESPACHO DE GAS. APLICACIONES EN SISTEMAS DE OLEODUCTOS Y POLIDUCTOS. AUTOMATIZACION DEL SISTEMA ELECTRICO INTERCONECTADO NACIONAL ( OPSIS ). EMPRESAS COMO HONEYWELL Y FOXBORO IMPLANTAN CUARTELES LATINOAMERICANOS AQU EN VENEZUELA. SUS
ULTIMA GENERACION : CONTROL AVANZADO MULTIVARIABLE Y AUTOMATIZACION TOTAL DE UNA REFINERIA ( EL PALITO 1980 1997).
CONCEPTOS BASICOS
SISTEMA DE CONTROL REPRESENTA ENFOQUE SISTEMICO. COMPONENTES INDEPENDIENTES NO REALIZAN LA FUNCION DEL SISTEMA DEL CONTROL HASTA ESTAR INTEGRADOS. NO SOLO ES EL FACTOR FISICO, ES LA LOGICA IMPLICITA EN ELLA. EL SISTEMA MODERNAMENTE COMPARTE CAMPOS CON LA INFORMATICA. APOYO DE NUEVAS DISCIPLINAS : INVESTIGACION DE OPERACIONES, ETC.
TERMINOLOGIA
VARIABLE CONTROLADA : VARIABLE CUYO VALOR SE DESEA MANTENER ESTABLE (PV) VARIABLE MANIPULADA : AQUELLA VARIABLE DEL PROCESO QUE MANIPULA EL SISTEMA DE CONTROL A FIN DE MANTENER ESTABLE LA VARIABLE DE CONTROL. CARGA : AQUELLA VARIABLE DE PROCESO LA CUAL AFECTA EL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA Y NO PUEDE SER MANIPULADA POR EL SISTEMA DE CONTROL. PERTURBACION : AGENTE FISICO, AJENO AL PROCESO Y ALEATORIA, LA CUAL AFECTA A LA VARIABLE CONTROLADA.
TERMINOLOGIA
PUNTO DE AJUSTE : ES EL VALOR ALREDEDOR DEL CUAL SE DESEA MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA (SP) ERROR : DESVIACION DEL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA CON RESPECTO AL PUNTO DE AJUSTE (E) ACCION DE CONTROL : SENTIDO EN EL CUAL SE MOVERA LA VARIABLE MANIPULADA A FIN DE CORREGIR CUALQUIER ERROR EN LA VARIABLE CONTROLADA. ELEMENTO FINAL DE CONTROL : DISPOSITIVO QUE RECIBE DIRECTAMENTE LA SEAL DEL CONTROLADOR Y ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE EL PROCESO, ALTERANDO EL VALOR DE LA VARIABLE MANIPULADA.
TERMINOLOGIA
CONTROLADOR : DISPOSITIVO EN EL CUAL SE CALCULA UNA ACCION DE CONTROL EN FUNCION DE UN ALGORITMO Y LA SEAL DE ERROR. TRANSMISOR : DISPOSITIVO QUE TRASLADA UNA SEAL DE UNA FORMA A OTRA, ESTANDARIZANDOLA SEGN UNA ESCALA COMUN. ( SEAL ELECTRICA DE UNA TERMOCUPLA A PRESION EN EL RANGO DE 3 A 15 PSIG). PROCESO : SISTEMA OBJETO DEL SISTEMA DE CONTROL.
SEALES
SP E OP
ELEMENTO CONTROLADOR FINAL DE CONTROL PROCESO
Variable manipulada
PV
TRANSMISOR
PERTURBACIONES
OTROS ENFOQUES
CONTROL TIPO FEED FORWARD SE ANTICIPA A LOS CAMBIOS AL REACCIONAR A CAMBIOS EN LAS PERTURBACIONES. CONTROL PREDICTIVO : SE APLICA A PROCESOS CON TIEMPOS MUERTOS MUY ELEVADOS. CONTROLES ADAPTATIVOS : APLICABLES A SISTEMAS NO LINEALES (FUZZY LOGIC / NEUROFUZZY / NEURAL NETS ). CONTROL MULTIVARIABLE. CONTROL ROBUSTO : AJUSTAR AGRESIVIDAD PARA MINIMIZAR EFECTO DE PERTURBACIONES.
CONTROL PREDICTIVO
CONTROL PREDICTIVO
CONTROL POR ACCION PRECALCULADA
FY 11 I/P FV 11 VAPOR
TIC TT 11 FT 11 10
S-1 V-2
TT 10
P-1
E-1
NORMAS ISA
ISA : INSTRUMENTATION SOCIETY OF AMERICA. NORMAS APLICADAS EN LA ELABORACION DE LOS DTI. DTI : DIAGRAMAS DE TUBERIA E INSTRUMENTACION. REPRESENTACION ICONOGRAFICA DE LOS EQUIPOS, TUBERIAS DE CONEXIN E INSTRUMENTACION ( LAZOS DE CONTROL ) EN DICHOS EQUIPOS Y TUBERIAS. NEXO COMUN ENTRE INGENIEROS DE PROCESO E INSTRUMENTISTAS.
NORMAS ISA
Letra A B C D E F G H Primera posicin Anlisis Detector llama Conductividad Densidad Tensin Flujo Calibre Manual Modificador primera posicin Diferencial Relacin Funcin Lectura Pasiva Alarma Elemento Primario Visor de Vidrio Funcin De Salida Control Alto Letra De Modificacin -
NORMAS ISA
Letra I J K Primera posicin Intensidad Potencia Tiempo Modificador primera posicin Exploracin Funcin Lectura Pasiva Indicacin Funcin De Salida Estacin De Control Letra De Modificacin -
L M N O P
Bajo Medio
NORMAS ISA
Letra Q R S T U V W Y Primera posicin Cantidad Radiacin Velocidad Frecuencia Temperatura Multivariable Viscosidad Peso Fuerza Modificador primera posicin Integracin Seguridad Funcin Lectura Pasiva Registro Multifuncin Vaina Funcin De Salida Interruptor Transmisor Multifunci n Rele Computo Letra De Modificacin Multifuncin -
NORMAS ISA
Letra Z Primera posicin Posicin Modificador primera posicin Funcin Lectura Pasiva Funcin De Salida Elemento Final De Control Letra De Modificacin -
SEALES
Enlace mecnico Seal neumtica x x x x x x x x x x x x x x x x Seal elctrica Tubo capilar Seal hidrulica Seal inalmbrica
ALIMENTACION SEALES
AS ES GS HS NS SS WS Alimentacin con aire de instrumentos. Alimentacin elctrica. Alimentacin con gas. Alimentacin hidrulica. Alimentacin con Nitrgeno. Alimentacin con vapor. Alimentacin con aire.
SIMBOLOS GENERALES
I-1 I-2 I-3
I-5
I-4
I-6
I-7
I-8
I-9
INSTRUMENTO EN UN DCS
INSTRUMENTO EN UN PLC
SIMBOLOS DE VALVULAS
VALVULA DE COMPUERTA VALVULA DE GLOBO
V-2
VALVULA DE RETENCION
V-3
V-6
VALVULA BRIDADA
VALVULA DE MARIPOSA
V-10
V-7 V-8
V-9
VALVULA DE SEGURIDAD
VALVULA MOTORIZADA
FO
V-4
FC
V-4
S-1
PT 01
V-1
E -1
SENSORES ESPECIALES
SENSOR ES LA FORMA QUE TIENE UN SISTEMA DE CONTROL DE CAPTAR LO QUE PASA EN SU ENTORNO. PERMITE VER LAS VARIABLES CONTROLADAS Y PERTURBACIONES. VISUALIZAR LOS VALORES DE LA VARIABLE MANIPULADA. DETECCION DE LA POSICION DE LOS CONTROLADORES.
SENSORES ESPECIALES
GENERALMENTE LOS SENSORES SE DIVIDEN EN : SENSORES DE MEDICION. VARIABLES FISICOQUIMICAS ( PRESION, TEMPERATURA, FLUJO , ETC). VARIABLES ELECTRICAS ( VOLTAJE, INTENSIDAD, POTENCIA, ETC). VARIABLES FISICAS ( PESO, FUERZA, ACELEARACION, ETC.). VARABLES QUIMICAS ( COMPOSICION, PH, CONDUCTIVIDAD). SENSORES DE DETECCION POSICION FINAL DE CARRERA ROTACION Y DESPLAZAMIENTO.
SENSORES ESPECIALES
SENSORES CLASICOS :
PRESION TEMPERATURA FLUJO INTENSIDAD, VOLTAJE Y POTENCIA PESO, FUERZA Y ACELERACION.
SENSORES ESPECIALES
EL MAS COMUN SON LOS ANALIZADORES EN LINEA.
MEDICION CLASICA
PRESION : MANOMETROS, PRESOSTATOS, PIEZOMETROS. TEMPERATURA : TERMOPARES, TERMOMETROS RELLENOS CON FLUIDO, TERMOMETROS BIMETALICOS. FLUJO : PLACA DE ORIFICIO, VENTURI, TURBINAS, ROTAMETROS. VOLTAJE, INTENSIDAD POTENCIA : GALVANOMETRO, PUENTES DE WEAHSTONE, CONTADORES..
ANALIZADORES EN LINEA
PERMITEN MEDIR CARACTERISTICAS FISICOQUIMICAS DE PROCESOS QUIMICOS. VARIABLES MEDIDAS:
COMPOSICION : CROMATOGRAFOS DE GASES, ANALIZADORES I/R. CONDUCTIVIDAD ELECTRICA : CONDUCTIMETRO. ACIDEZ / BASICIDAD : PH-METRO. VISCOSIDAD : VISCOSIMETROS EN LINEA. GRAVEDAD ESPECIFICA : DENSIMETROS / GRAVIMETROS.
ANALIZADORES EN LINEA
LOS ANALIZADORES EN LINEA PERMITEN MEDIR ESTE PARAMETRO SIN: TENER QUE LLEVAR UNA MUESTRA A LABORATORIO Y ESPERAR TIEMPOS LARGOS PARA OBTENER RESULTADOS. PERMITE CERRAR EL LAZO DE CONTROL SIN LAS DEMORAS DE UN ANALISIS DE LABORATORIO. DETECCION DE DESVIACIONES DE CALIDAD ENTRE MUESTREOS RUTINARIOS POR CONTROL DE CALIDAD. PERMITEN EL LOGRO DEL ASEGURAMIENTO DE CALIDAD
ANALIZADORES EN LINEA
PRESENTA LOS PROBLEMAS SIGUIENTES : REQUIEREN DE MANO DE OBRA ESPECIALIZADA PARA SU MANTENIMIENTO Y AJUSTE. NO ELIMINA LA NECESIDAD DE MANTENER UN LABORATORIO DE CONTROL DE CALIDAD. SE REQUIERE EL MISMO PARA RECALIBRACION DEL INSTRUMENTO. SE REQUIERE DE MANTENIMIENTO Y AJUSTE CONSTANTE. INGENIEROS ESPECIALIZADOS PARA SU ESPECIFICACION Y SELECCIN. INCLUYE SISTEMA DE PREPARACIOON DE MUESTRAS.
ANALIZADORES EN LINEA
PRESENTA LOS PROBLEMAS SIGUIENTES : ALTA INVERSION INICIAL Y COSTOS SIGNIFICATIVOS DE MANTENIMIENTO. SI EXISTEN TIEMPOS MUERTOS MUY ALTOS EN EL LAZO DE CONTROL, EL ANALIZADOR TIENE MUY APLICACIN EN EL SISTEMA DE CONTROL. EN ESTE CASO SE REQUIERE DE CONTROL POR ACCION PRECALCULADA , CON ANALIZADOR VIRTUAL. EL ANALIZADOR REAL SIRVE PARA RECALIBRAR EL ANALIZADOR VIRTUAL.
CROMATOGRAFO DE GASES
Se coloca una muestra al inicio de una columna con un relleno
CROMATOGRAFO DE GASES
El primero en salir es quemado en un quemador, lo cual produce un cambio En la llama, cuya ocurrencia e intensidad es caracterstica del compuesto Qumico, la columna y la cantidad del componente en la mezcla Quemador Detector
Integrador
CROMATOGRAFO DE GASES
El primer componente presenta un rea bajo la curva mayor que el de los dems Componentes. Esto indica que es el componente que esta en mayor proporcin en la mezcla.
ANALIZADOR INFRAROJO
Cmara de muestra Detector de IR
Lente de enfoque
UBICACIN EN EL PROCESO
Vlvula de control
Instrumento comparador
PRINCIPIO FUNCIONAMIENTO
EL ANALIZADOR IR OPERA BAJO EL PRINCIPIO DE QUE LOS PRODUCTOS QUIMICOS ABSORBEN RADIACION INFRAROJA. DICHA ABSORCION DEPENDE DE LA COMPOSICION DEL FLUIDO. SE ANALIZA LA INTENSIDAD IR DEL RAYO EN LA FUENTE CON LA INTENSIDAD IR DEL RAYO EN EL DETECTOR. LA DIFEFERENCIA ES PROPORCIONAL A LA CONCENTRACION DEL COMPUESTO EN LA MUESTRA. LA MUESTRA ES INYECTADA EN LA CAMARA DE MUESTRA POR MEDIO DE UN SISTEMA DE VALVULAS CONECTADAS A UN TEMPORIZADOR.
MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
TODA SOLUCION QUIMICA EN AGUA PERMITE LA CONDUCCION DE LA ELECTRCIDAD. DICHOS SLIDOS, AL DISOLVERSE, FORMAN CATIONES Y ANIONES, CONDUCTORES DE ELECTRICIDAD. UNA MAYOR CONCENTRACION DE SLIDOS IMPLICA MAYOR CAPACIDAD DE CONDUCIR LA ELECTRICIDAD, LO QUE SE OBSERVA COMO UN INCREMENTO DE LA CONDUCTIVIDAD.
MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
UN INCREMENTO DE LA CONDUCTIVIDAD EQUIVALE A UN DECREMENTO DE LA RESISTENCIA ELECTRICA. ES POSIBLE MEDIR LA CONDUCTIVIDAD CON UN OHMIOMETRO O UN PUNTE DE WEAHSTONE. LA CONDUCTIVIDAD SE USA MUCHO EN EL CONTROL DE PROCESOS DE FABRICACION DE ALIMENTOS Y TRATAMIENTO DE EFLUENTES Y AGUAS DE CONSUMO.
MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
Resistencia de ajuste R1
MEDICION DE pH
SE DEFINE COMO pH A LA ACIDEZ DE UNA SOLUCION ACUOSA. ES CALCULADA COMO LOG( [H+]) EN EL AGUA NEUTRA ( NI ACIDA NI BASICA) LA CONCENTRACION DE H+ ES 1X10-7. EN EL AGUA BASICA, ESTA CONCENTRACION ESTA POR DEBAJO DE ESTO ( < 1X10-7 ). EN EL AGUA ACIDA ESTA POR ENCIMA DE ESTA CONCENTRACION. EL pH ACIDO ESTA EN EL RANGO DE 0 A 7 Y EL BASICO EN EL RANGO DE 7 A 14.
MEDICION DEL pH
EL pH SE MIDE USANDO EL MISMO PRINCIPIO DE LA CONDUCTIVIDAD. LA DIFERENCIA ES EL USO DE UN ELECTRODO DE PLATA/HIDROGENO EL CUAL HACE SENSIBLE AL CONDUCTIMETRO A LA CONCENTRACION DE H+. EL pH SE USA EN LAS INDUSTRIAS DE ALIMENTO, TRATAMIENTO DE EFLUENTES Y TRATAMIENTO DE AGUAS DE CONSUMO. ASIMISMO ES IMPORTANTE PARA EL CONTROL DE CORROSION EN LA INDUSTRIA QUIMICA Y LOS SISTEMAS DE GENERACION DE VAPOR.
ANALIZADORES VIRTUALES
FORMA DE OBVIAR LOS PROBLEMAS INHERENTES A LOS ANALIZADORES EN LINEA. CORRELACIONA LAS CONDICIONES OPERACIONALES CON DETERMINADA CALIDAD DEL PROCESO. EVITA EL TIEMPO DE DEMORA EXISTENTE CON LOS ANALIZADORES EN LINEA.
ANALIZADORES VIRTUALES
SU PRINCIPAL PROBLEMA RADICA EN QUE DICHAS CORRELACIONES SON DIFICILES DE LOGRAR Y COSTOSAS. DICHA DIFICULTA SE INCREMENTE SI SE CONSIDERA QUE DICHA CORRELACION CAMBIA POR CAMBIOS EN : TECNOLOGIA. ENVEJECIMIENTO DE EQUIPOS, CATALIZADORES. CAMBIOS EN LA MATERIA PRIMA E INSUMOS.
ANALIZADORES VIRTUALES
ESTOS INCONVENIENTE PUEDEN SER OBVIADOS GRACIAS A LAS REDES NEURONALES. ACTUAN DE MANERA SIMILAR A LAS REDES NEURONALES DEL CEREBRO HUMANO. PUEDEN RECONOCER PATRONES EN LA DATA Y APRENDER ( ENTRENAR SINAPSIS ) ESOS PATRONES. SI LOS PATRONES CAMBIAS, SE PUEDE REENTRENAR EL ANALIZADOR EN LINEA.
P-1
P-6
AT
Analizador de impurezas
S-1
CIC
S-2
P-2
P-8
Vapo de agua
E-2
V-1
P-4
E-1
S-4
P-1
CIC S-7
I-3
S-2
S-5 S-3
P-2
P-8
P-8
Vapo de agua
E-2
V-1
P-4
E-1
TRANSDUCTORES
ESTE TIPO DE DISPOSITIVO CAMBIA UNA SEAL EN UN TIPO DE ENERGIA A OTRA SEAL, EN OTRO TIPO DE ENERGIA, LA CUAL ES MAS ACCESIBLE AL SISTEMA DE CONTROL. POR EJEMPLO, LOS PIEZOMETROS CAMBIAN LA SEAL DE PRESION ( ENERGIA PIEZOMETRICA ) A UNA SEAL ELECTRICA. OTRO CASO SON LOS TERMOPARES, CAMBIAN UNA SEAL DE TEMPERATURA ( ENERGIA TERMICA ) A UNA SEAL ELECTRICA EN mV.
TRANSDUCTORES
OTROS TRANSDUCTORES PERMITEN LA DETECCION DE UNA CONDICION DEL PROCESO A FIN DE ENVIAR UNA SEAL BOOLEANA A UN SISTEMA DE CONTROL SECUENCIAL. DETECTORES DE PROXIMIDAD, DETECTORES DE INDUCCION, SENSORES INFRAROJOS Y POSICIONADORES SON ESTE TIPO DE TRANSDUCTORES. OTROS SON MAS SOFISTICADOS, TALES COMO LOS ULTRASONICOS, LOS DE RADIACION O LOS DE RADAR. ESTOS EQUIPOS SON USADOS EN LA DETECCION DE NIVEL DE FLUIDOS MUY PELIGROSOS TALES COMO ACIDOS, MATERIALES BIOLOGICOS, MATERIALES REACTIVOS, ETC.
TRANSDUCTORES
LA ROBOTICA HACE USO DE ESTOS EQUIPOS A FIN DE BRINDAR AL ROBOT INFORMACION QUE ACERCA DEL ENTORNO.
5.1 Control neumtico vs. Elctrico. 5.2 Control electrnico. 5.2.1 Control por computadora. 5.2.2 Sistema DDC. 5.2.3 Sistema SCADA. 5.2.4 Sistema DCS. 5.3 Pirmide de niveles de control. 5.4 Control ON/OFF. 5.5 Control PID. 5.6 Esquemas de control PID. 5.7 Criterios de seleccin. 5.8 Otros sistemas de control
SE BASA EN METDOLOGIAS DE MODELAJE DE PROCESOS Y OPTIMIZACION. LA COMPUTADORA ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE LOS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
D/A
I-2 I-14 P-5
A/D
I-3
I-18
P-11
P-6 P-10
CONTROL PID
I-6
P-9
I-17
S-2
P-1 P-2
P-13
PROCESO
V-1 I-15
I-16
P-3
NIVELES DE CONTROL
Min inv. Metas de produccin Minimizar cambios de prod.
OPTIMIZACION DE LA OPERACIN DE LAS UNIDADES INSTRUMENTACION Y CONTROL DE MOTORES SENSORES / ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
CONTROL PID
ACRONIMO DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL DERIVATIVO. CONTROL POR RETROALIMENTACION COMPARA EL SETPOINT CON LA PV ( ERROR). CALCULA LA OP NECESARIA PARA REDUCIR EL ERROR A CERO ( ALGORITMO PID ). ENVIA SEAL DE CONTROL A ELEMENTO FINAL DE CONTROL. REINICIA EL CICLO.
CONTROL PID
SP Error Gcont OP Gact Gvalv Gproc PV
Gmedicion
CONTROL PID
ACCION DE CONTROL ES EL SENTIDO DE VARIACION DE LA OP ANTE LOS CAMBIOS DE LA PV. DEPENDE DEL SENTIDO DE FALLA DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL. EL SENTIDO DE FALLA DE ESTE ELEMENTO ES LA POSICION DEL DISPOSITIVO SI OP FUESE 0%. ESTE SENTIDO LO DICTA LA SEGURIDAD DEL PROCESO. DOS TIPOS FALLA CERRADA ( FC ) QUE EQUIVALE A AIRE PARA ABRIR. FALLA ABIERTA ( FO ) QUE EQUIVALE A AIRE PARA CERRAR.
EJEMPLO
Fluido frio a To y caudal q
TY
P-8
TV
S-1 P-1
S-2
P-2
FC
E-4
P-7
P-10
P-12
I-2
TC INV
P-4
TT
T
P-11
ACCION DIRECTA
ACCION INVERSA
CONTROL PROPORCIONAL
SOLAMENTE ACTUA LA SIGUIENTE ECUACION OP ( t ) = Bias + K * E( t )
E( t ) = SP - PV( t ) DONDE K ES LA GANANCIA DEL CONTROLADOR. SI K > 0 SE TIENE UN CONTROLADOR DE ACCION INVERSA. SI K < 0 SE TIENE UN CONTROLADOR DE ACCION DIRECTA BANDA PROPORCIONAL SE DEFINE COMO EL VALOR DEL ERROR COMO % DE RANGO DE LA PV QUE HACE QUE LA OP DEL CONTROLADOR VARIE DE 0 A 100 %. BP = 100 / K
CONTROL PROPORCIONAL
VENTAJAS : SENCILLEZ DEL CONTROLADOR. RAPIDEZ FACILIDAD DE ENTONACION ( SOLO DEBE AJUSTA K ). DESVENTAJA EN EL EQUILIBRIO, EL CONTROLADOR NO IGUALA PV CON EL SP, MANTENIENDO UN ERROR CONSTANTE LLAMADO OFFSET.
E( t ) = SP - PV( t ) DONDE TI ES LO QUE SE DENOMINA TIEMPO INTEGRAL. EL TIEMPO INTEGRAL ES EL TIEMPO QUE TARDA ELCONTROLADOR EN REPETIR LA ACCION PROPORCIONAL NUEVAMENTE. LA PARTE INTEGRAL ELIMINA EL OFFSET, YA QUE MIENTRAS HAYA ERROR, LA OP VARIARA. SIN EMBARGO, LA ACCION INTEGRAL DA ORIGEN A DA ORIGEN A INESTABILIDAD DEL LAZO DE CONTROL.
SP
K*e
TI
2*TI
3*TI
ACCION PI
VENTAJAS :
ELIMINA EL OFFSET.
DESVENTAJAS
HAY QUE ENTONAR LAZO AJUSTANDO DOS PARAMETROS. INCREMENTA INESTABILIDAD DEL LAZO. DA ORIGEN AL PROBLEMA DE LA SATURACION DE LA PARTE INTEGRAL ( WINDUP).
WINDUP
SI LA SEAL DE ERROR PERSISTE POR UN TIEMPO MUY LARGO, LA PARTE INTEGRAL SEGUIRA INTEGRANDO AL HACER ESTO, ES MUY POSIBLE QUE EL VALOR DE LA INTEGRAL SEA SUMAMENTE ELEVADO. AL VOLVER LA PV HACIA EL SP, LA ACCION INTEGRAL HACE QUE EL CONTROLADOR TARDE EN REAJUSTARSE A LA NUEVA SITUACION, YA QUE PARA REDUCIR LA INTEGRAL HACE FALTA QUE SE MANTENGA EL ERROR EN SIGNO CONTRARIO POR UN TIEMPO TAMBIEN LARGO. PARA EVITAR ESTO, LA PARTE INTEGRAL DEL CONTROLADOR DEJA DE FUNCIONAR CUANDO LA OP ESTA FUERA DEL RANGO DE 0 A 100 %. HA ESTA ACCION SE LE DENOMINA ACCION ANTIWINDUP.
SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
CUANDO UN LAZO ESTA EN MANUAL ( ABIERTO ) SUCEDE QUE PV Y SP NO COINCIDEN. CUANDO SE CIERRA EL LAZO, SE MANTIENE QUE PV <> SP DICHA DIFERENCIA GENERA UN ERROR, EL CUAL HACE QUE LA OP CAMBIE A FIN DE QUE LA PV SE LLEVE AL SP. DICHA COSA NO ES DESEABLE, YA QUE LA RAZON DE MANTENER EL LAZO EN MANUAL ES QUE EL OPERADOR DE PLANTA MANIPULO LA OP A FIN DE OBTENER LA PV QUE HABIA EN EL CONTROL.
SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
DICHA ACCION ES NORMAL, YA QUE LAS PLANTAS SON AJUSTADAS A MANO Y LUEGO EL AUTOMATICO MANTIENE CONDICIONES PREVINIENDO EL EFECTO DE LAS PERTURBACIONES. CUALQUIER AJUSTE DEL SETPOINT EN AUTOMATICO SE HACE DE MANERA LENTA Y ESCALONADA PERO SOLAMENTE PARA REALIZAR PEQUEOS AJUSTES. EL EFECTO OBSERVADO AL COLOCAR EL LAZO EN AUTOMATICO ES, POR CONSIGUIENTE INDESEABLE, CONTRAPRODUCENTE Y MUY PERTURBADOR.
SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
EL PV TRACKING ES UNA CARACTERISTICA DE LOS CONTROLADORES DIGITALES MODERNOS QUE EVITAN ESTA PERTURBACION AL : HACER LA HACER EL SP = PV Bias = OP
SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
EN EL CASO DEL CONTROL EN CASCADA EL CONTROLADOR MAESTRO ES COLOCADO EN AUTOMATICO HACIENDO LA OP DE ESTE CONTROLADOR IGUAL AL SP DEL CONTROLADOR ESCLAVO : OP maestro = SP esclavo ( esto implica ajustar el Bias del maestro. SP maestro = PV maestro DE ESTA FORMA, EL CIERRE DE LA CASCADA NO IMPLICA PERTURBACION DEL PROCESO.
CONTROL EN CASCADA
SE USA CUANDO SE CONTROLA UNA VARIABLE ASOCIADA A UN SISTEMA DE ALTA INERCIA ( RESPUESTA LENTA ). ESA VARIABLE SE CONTROLA CON UNA VARIABLE MANIPULADA, LA CUAL VARIA MUY RAPIDAMENTE, DEBIDO AL CAMBIO DE CONDICIONES QUE LA GENERA. SE ESTABLECE UN LAZO DE CONTROL DOBLE, EL CUAL SE DENOMINA : MAESTRO : ASOCIADO A LA VARIABLE CONTROLADA FINAL. ES EL MAS LENTO DE TODOS. ESCLAVO : ASOCIADO A LA VARIBLE MANIPULADA. ESTE LAZO ES MAS RAPIDO QUE EL MAESTRO. LA MISION DE ESTE LAZO ES MANTENER LA VARIABLE MANIPULADA EN SU PUNTO DESEADO DE AJUSTE. DICHO PUNTO DE AJUSTE ES DICTADO POR EL MAESTRO.
CONTROL EN CASCADA
EL CONTROLADOR MAESTRO ESTA EN AUTOMATICO, RECIBIENDO SETPOINT DEL OPERADOR HUMANO. DICHO SETPOINT ES EL VALOR DESEADO DE LA VARIABLE CONTROLADA. LA SALIDA DE ESTE CONTROLADOR ( OP ) ESTA EN LA ESCALA DE 0 A 100 % . ESTA OP ESCRIBE EN EL SETPOINT DEL CONTROLADOR ESCLAVO, AJUSTANDOLO. EL CONTROLADOR ESCLAVO, CONTROLA, EN CONSECUENCIA LA VARIABLE MANIPULADA A FIN DE MANTENERLA EN VALOR ESPECIFICADO, ABSORBIENDO LAS PERTURBACIONES QUE LA AFECTAN.
P-1
P-6
Analizador de impurezas
AT
P-11
SP Composicion
S-1
AIC
SP flujo vapor
P-10 FIC
P-14
P-2
E-2
V-1
P-4
E-1
FE-A
P-7 V-4
P-8
P-16 P-19
A/B
I-3
P-18
FFIC
I-1
FIC
P-14 P-17 P-15 I-2
P-15
S-1
Fluido B
P-3 P-4
P-5
FV-B
V-1
FE-B
FE-A
P-7 V-4
P-8
P-16 P-19
A/B
I-3
P-18
FFIC
I-1
FIC
P-14 P-17 P-15 I-2
P-15
S-1
Fluido B
P-3 P-4
P-5
FV-B
V-1
FE-B
CONTROL SELECTIVO
ALTERNATIVA AL CONTROL MULTIVARIABLE. DOS O MAS CONTROLADORES ACTUAN SOBRE LA MISMA VARIABLE MANIPULADA ( SELECTOR DEL CONTROLADOR MAS CRITICO ). DOS O MAS TRANSMISORES ACTUAN DE MANEDA SECUENCIADA SOBRE UN CONTROLADOR ( SELECTOR DE ALTA O BAJA ).
CONTROL DE TEMPERATURA
COMENTARIOS
EN ESTE EJEMPLO EL CONTROL DE TEMPERATURA CONTROLA EL AGUA A UNA CHAQUETA DE ENFRIAMIENTO DE UN REACTOR. HAY CINCO TERMOPARES A LO LARGO DEL REACTOR, MIDIENDO LA TEMPERATURA DEL LECHO. UN SELECTOR SELECCIONA LA TEMPERTURA MAS ALTA DEL LECHO ( LECTURA MAYOR ), A FIN DE QUE SEA ESTA LA QUE PASE A CONTROLAR.
APLICACIN
SE TIENEN DOS ENFRIADORES EN PARALELO PARA ENFRIAR CON AGUA UNA CORRIENTE DE PRODUCTO CALIENTE. EL CONTROL ACTUA PRIMERO SOBRE UNA VALVULA ( LA DEL ENFRIADOR A ). CUANDO LA VALVULA ABRE TOTALMENTE, SE EMPIEZA A ABRIR LA VALVULA DEL ENFRIADOR B. SE DICE QUE HAY UN RANGO PARTIDO ENTRE LAS VALVULAS FV-01A Y FV-01B
APLICACION
EL RANGO PARTIDO ES EL SIGUIENTE:
OP (%) 100 50 0 FV-01A (%) 0 100 100 FV-01B (%) 0 0 100
P -1 9
TIC-01
P -10 P -1 0
FV-01B
TY-01B
FV-01A
TY-01A
S -6
S -4
S -5
E-1
S -2
E-2
P -5 P -4
P -2
P -1 2
P -1 3
TT-01
P -1 4 P -1 8
P -1 7
P -1 7
VALVULAS DE CONTROL
DISPOSITIVO QUE ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE UN FLUJO. CON ESE CONTROL DE FLUJO CONTROLA MUCHAS VARIABLES : FLUJO PROPIAMENTE DICHO. PRESION. TEMPERATURA. COMPOSICION
VALVULAS DE CONTROL
CONSISTE DE LOS SIGUIENTES ELEMENTOS. TRANSDUCTOR ELECTRONICO/ PRESION ( 4 20 ma / 3 15 psi ) ACTUADOR ( DIAFRAGAMA MUEVE VASTAGO VALVULA CON PRESION DE AIRE DE INSTRUMENTOS ). VASTAGO ( CONECTA ACTUADOR CON TAPON VALVULA ) CUERPO DE LA VALVULA, ASIENTO Y TAPON. POSICIONADOR ( GARANTIZA QUE OP CONTROLADOR Y POSICION VALVULA SEAN IGUALES ). SUMINISTRO DE AIRE DE INSTRUMENTOS.
VALVULAS DE CONTROL
Cv actual ( % del Cv de diseo )
Apertura rpida
Posicin de la vlvula ( % )
TAPON
ASIENTO
TAPON
ASIENTO
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Q(s) OP(s) Kvalvula Ts + 1
GANANCIA DE LA VALVULA
IGUAL PORCENTAJE K vlvula = Cv * ln ( a) * ( DP / Gf ) 0.5 (a) ( op-1 ) DONDE a = coeficiente de la ecuacin Cv actual = Cv * a (op 1 ) DP = cada de presin por la vlvula ( psi ) Gf = gravedad especifica del fluido. OP = fraccin de apertura de la vlvula.
GANANCIA DE LA VALVULA
LINEAL
K vlvula = Cv * ( DP / Gf ) DONDE: DP = cada de presin por la vlvula ( psi ) Gf = gravedad especifica del fluido.