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Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo) Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del sistema.
G ( s) H (s ) !
El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( ver s N ) As: si N=0, el sistema se denomina tipo cero, si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente. Comentarios: 1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema. 2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable. 3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.
R (s )
+ -
E (s)
C (s)
G (s )
B (s )
H (s)
la seal de error E(s) en Laplace es
1 E ( s) ! R( s) 1 G ( s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la seal de error
sR( s ) s p0 1 G ( s ) H ( s )
K P se define como:
K P ! lim G ( s ) H ( s ) ! G (0) H (0)
s p0
K P es
1 ees ! 1 KP
Para un sistema tipo 0
1 ees ! 1 K
ees ! 0
La constante
K v es
1 ees ! KV
1 !g ees ! KV
1 1 ees ! ! KV K 1 !0 ees ! KV
r (t ) ! 1
Sistema tipo 0
r (t ) ! t
g
r (t ) ! t 2
g g
1 1 K 0
Sistema tipo 1
1 K
Sistema tipo 2
2 K
G ( s) !
Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden
C ( s ) K ( s z1 )( s z 2 ). ( s z m ) ! R ( s ) ( s p1 )( s p1 ). ( s pn )
A contiinuacin se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se reescribe como
2 r b (s ^ [ ) c [ 1^ k a q aj k k k k C ( s) ! k 2 s j !1s p j k !1 s 2 2^ k[ k s [ k
( q 2r ! n)
c (t ) ! a a j e
j !1
p jt
bk e
k !1
^ k[ k t
cos [ k
2 1^ k t
2 ck e ^ k[ k t sen[ k 1 ^ k t k !1
Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales amortiguadas (segundo orden). Si el sistema es estable, el valor final es c (g) ! a Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los trminos esponenciales y/o sinusoidales amortiguados, mientras que los ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.
-0.2544+1.3105i -0.2544-1.3105i
a
a
1 .2
A m p li t u d e
To : Y ( 1 )
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0 0 5 10 15 20 25
T i m e (s e c . )
1 .4
1 .4
1 .2
A m p litu d e
To : Y ( 1 )
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0 0 5 10 15 20 25
T i m e (s e c . )
Nota de ejemplo: Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para considerarlo como til. (vease a las figuras del ejemplo).