UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA DE LA FUERZA ARMADA BOLIVARIANA

Ctedra: Control de Procesos. Prof.: Ing. Miguel Velsquez.

CONTROLADOR CON ACCIN PROPORCIONAL

Realizado por: por: IX Semestre Ingeniera Petroquimica B Caren Nelo Solmaira Jimnez Yrdania Smith Katherine Medina Raisbelt Navas Rafael Navas

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En qu consiste? Este es el ms bsico de los modos de control continuo y para simplificar normalmente se le indica con la letra P. la definicin de esta forma de control es que la vlvula es movida de una manera correctiva, proporcional al cambio de la variable del proceso (o desviacin) que haya ocurrido. Se debe clarificar esta definicion y para ello se debe incluir diversos terminos nuevos.

Figura N 1. Tanque de agua fra

CONTROLADOR CON Continuacin En qu consiste? Considerando una simple analogia con un tanque de agua fria alimentado con agua a traves de una valvula de flotador y con una valvula de cierre en la tuberia de salida. Ver Figura N 1. Queremos mantener el nivel de agua del tanque en B (equivalente al punto de ajuste de un controlador de temperatura). Supongamos que con la valvla V medio abiera, hay el caudal justo de agua entrando por la valvula de flotador para proporcionar el caudal deseado de salida a traves de la tuberia de descarga y para mantener el nivel de agua del tanque en B. El sistema puede estar bajo control, en una condicion estable (la valvula de flotador no esta oscilando arriba y abajo) y en el nivel de agua deseado B y proporcionando el caudal de salida necesario. ACCIN PROPORCIONAL

CONTROLADOR CON Continuacin En qu consiste? Se considera ahora la Figura N 2. Donde la vlvula V est totalmente cerrada. Antes de que la vlvula de flotador corte el suministro de agua, el nivel de agua en el tanque se eleve hasta A. el sistema est todava bajo control y estable pero estamos controlando por encima del nivel deseado. La diferencia entre el nivel deseado B, y el nivel actual controlado A, es llamada desviacin mantenida offset. De nuevo, si la vlvula V esta medio abierta, el nivel de agua en el tanque retomara el nivel deseado B. ACCIN PROPORCIONAL

Figura N 2.

CONTROLADOR CON Continuacin En qu consiste? Mustrese en la Figura N 3. Donde la vlvula V repentinamente se abre totalmente. ACCIN PROPORCIONAL

Figura N 3.

La vlvula de flotador necesitara caer para abrir del todo la vlvula de esfera y admitir un caudal de agua fra que satisfaga la demanda incrementada de la tubera de descarga. Cuando alcance el nivel C, entrara el agua suficiente para satisfacer las necesidades de descarga y el nivel de agua se mantendr en C.

CONTROLADOR CON Continuacin En qu consiste? El sistema est ahora de nuevo bajo control y estable pero una vez ms hay desviacin u Offset la desviacin de nivel entre B y C. La figura N 4 rene las tres condiciones que hemos utilizado en el ejemplo. La diferencia de nivel A y C es conocido como banda proporcional, ya que es el cambio de nivel (o temperatura en el caso de un control de temperatura) para que la vlvula se mueva de totalmente abierta a totalmente cerrada. El smbolo para la banda proporcional es Xp. ACCIN PROPORCIONAL

Figura N 4.

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Relacin uno a uno En la relacin uno a uno expresa que la vlvula se mueve 100% de su carrera para un 50% en el valor del error, como muestra en la Figura N 5. Se supone que el rango de control de temperatura est comprendido entre 0 y 200C, correspondiendo a los valores 0 y 100% y se quiere mantener un Set Point de 100C (50% de rango). La vlvula est totalmente abierta a 0C y totalmente cerrada a 200C, lo que es igual, totalmente abierta a -50% de error y totalmente cerrada a +50% de error.

Figura N 5. Relacin uno a uno

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Relacin menor a uno En la relacin menor a uno debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio mayor de 50% en el error antes que la vlvula se abra o se cierre totalmente, como se muestra en la figura 6. En este caso la vlvula no llega a abrirse totalmente a 0C ni llega a cerrarse totalmente a 200C. El rango de actuacin de temperatura es el mismo, mientras que la vlvula tiene un recorrido comprendido entre 25 y 75%.

Figura 6. Relacin menor a uno

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Relacin mayor a uno De la misma manera que en el caso anterior, debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio menor de 50% en el error para que la vlvula se abra o se cierra totalmente, como se indica en la Figura 7. La vlvula est totalmente abierta antes de llegar a 0C y totalmente cerrada mucho antes de alcanzar los 200C. En este caso la vlvula tiene todo su rango de actuacin, mientras que la temperatura alcanza los valores lmites de 50 y 150C, lo que es igual 25 y 75% de su rango de calibracin.

Figura N 7. Relacin mayor a uno

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Ganancia Proporcional (Ecuaciones y ejemplo) Desde el punto de vista algebraico; el modo de control descrito puede expresarse como:

nde: Kp = Ganancia proporcional M = Posicin de la vlvula cuando el error es cero

El factor Kp es una medida de la sensibilidad, o ganancia que debe existir entre error y posicin de la vlvula es decir:

CONTROLADOR CON Continuacin Ejemplos: En la figura 5 La pendiente de la recta corresponde exactamente con el rango de actuacin del controlador, o lo que es igual, el rango de actuacin de la valvular corresponde con el rango de medida de temperatura en valor porcentual, por tanto la ganancia es igual a 1. ACCIN PROPORCIONAL

CONTROLADOR CON Continuacin En la Figura N 6 la ganancia ser igual a: ACCIN PROPORCIONAL

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Por ltimo, en la Figura N 7 la ganancia ser igual a:

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Aspectos resaltantes de la desviacin permanente (Off Set) Desviacin permanente (Off Set): Es el error permanente que se debe a la caracterstica inherente a la accin proporcional del controlador. Es la diferencia que existe entre el punto de control y punto de consigna cuando a determinado la accin correctora del controlador.

Uno de los principales aspectos de la desviacin permanente es la seria dificultad de mantener la variable del proceso en el punto de consigna cuando se presentan frecuentemente cambios de carga.

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Se debe suministrar una mayor cantidad de vapor para que la temperatura del lquido se mantenga en 100C y as poder compensar la perturbacin en el sistema llevando la vlvula de vapor a una nueva posicin de operacin.

De la ecuacin del control proporcional se puede decir que la nica manera viable para que cambie la posicin de la vlvula ser que se produzca un cambio en el error, dado que M es constante en la ecuacin y Kp es la ganancia del controlador ajustada para que se pueda obtener un equilibrio en una situacin dada.

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