La commande modle interne (IMC) Modifiez le style des sous-titres du masque

Prparer Par: SADIK Mohammed OUGHANEM Abdelhamid

Encadrer Par : 4/15/12 Mr . Tijani Bounahmidi

Plan

Introduction Aperu gnral sur la commande modle interne (IMC) La dtermination de fonction de transfert du contrleur Exemples de modles La conception de lIMC partir du modle interne Quand choisir un IMC Pour contrler Conclusion
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Introduction
Classiquement, le problme de la commande automatique de systmes sest pos en termes de rgulation et asservissement. Lutilisateur final fixe une consigne que le systme automatis doit atteindre, malgr la prsence de perturbations ou bruits divers. Ces objectifs de poursuite de consigne et de rejet de perturbation sont spcifis dans un cahier des charges soumis au concepteur de la loi de commande.

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Cahier de charges Du Interprt client ation techniqu e Spcifica tions de la boucle ferme synthse
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Systm e rgler identificati on Modle

Rgulate ur Validatio

Position du problme
Solvant

Vann e Compositio nA On veut contrler la composition a 4/15/12 dans le rservoir

Initialement on a

A= 6 % / masse Et on veut avoir

7%

A=7% / masse7,3%

A en %/masse +2% Vane ouverte

6,9 %

On applique la boucle de rtroaction jusqu ce quon converge a A= 7%/masse

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Lorsque le rgulateur classique PID ne permet pas dobtenir des performances extrmement leves et quon ne dispose pas dune puissance de calcul importante pour implanter une rgulation prdictive standard le rgulateur par modle interne IMC savre tre une approche intressante .

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Aperu gnral sur la commende modle interne (IMC)

La commande par modle interne a pour but principal de dfinir une grandeur de commande complmentaire a celle dfini par le contrle classique . En effet cette commande auxiliaire permet de :

Augmenter la robustesse de la commande globale . Faciliter la synthse du contrle classique . Corriger la stabilit dun systme instable . Pour compenser dynamiquement leffet des comportements non modlisables sur la qualit de la boucle, un arrangement de commande par modle interne a t ajout au contrleur PID. Fondamentalement cette commande consiste prsenter une variable caractrisant 4/15/12

Considrons le diagramme bloc dfinit ci-dessous

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Pour dterminer les principales caractristiques du contrleur on a recoure aux tapes suivantes :

La dtermination de fonction de transfert du contrleur

La rponse des perturbations constantes

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la fonction du transfert du systme est :

Donc on cherche la condition permettant de vrifier la caractristique indiqu avant

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Le thorme des valeurs finale permet davoir :

Et donc on aura comme rsultat

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Contrle dynamique parfait Toujours on garde la mme fonction de transfert

La condition dans ce cas est :

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 Et

donc le rsultat sera

Gnralement on prend pour fonction de transfert du modle la suivante :

Km est le gain du modle : est la constante du temps du modle

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Autres exemple de modle :

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La conception de lIMC partir du modle interne

partir des rsultats obtenu des caractristiques vue avant on aboutie aux rsultats suivants :

Remarque: La condition 1 et la condition 2 ncessite que la fonction de transfert du modle soit inversible .Mais ce4/15/12 pas toujours nest

Le terme inversible contient des facteurs inversible qui sont aussi causal et stable dont le gain est gale au gain du model cest dire Km Le terme non-inversible
Prsente Contient

des facteurs qui peuvent tre instable ou non causal aussi des lments avec un temps mort
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Le contrleur IMC permet a partir du modle Gm(s) dfinit comme suite :

DEliminer tous les lments qui ne sont pas inversible dans le modle et garder seulement quon inverse selon:
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Exemples:
Considrons ce processus contenant les 3 cylindre suivant :

On veut dterminer la fonction du

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Modle empirique

Modle fondamentale Donc le contrleur aura comme fonction : en modle empirique

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En modle fondamentale on a:

Remarque : Daprs les rsultats trouver on constate 4/15/12

La valeur de Nf est donne selon le degr du polynme de la fonction du transfert du contrleur f : la constante du temps du filtre
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Le filtre est utilis pour 4/15/12 la viter

Exemple 1
Retournons aux exemples vue avant:
modle empirique

contrleur

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Exemple 2

modle fondamentale

contrleur

4/15/12 le filtre

 Dtermination

de la constante du temps

du filtre : On considre un systme dans le modle est telle que :

Pour dterminer la constante de temps f 4/15/12

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Exemple illustratif

A partir du graphe on a

Donc

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Quand choisir un IMC Pour contrler

Pour des grande fractions de temps mort:

cascade de contrleur principale avec une dynamique secondaire lente. anticipation avec un temps mort de perturbation inferieur a celui de la rtroaction.

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Conclusion

Le PID seul ne peut pas assurer des performances trs leves ce qui oblige les automaticiens de concevoir dautres mthodes de contrle permettant de renforcer le fonctionnement du PID et atteindre les objectifs dj fixs dans les cahier de charges . Dont IMC en fait partie .

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