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g
h
F
i
i
F m . =
h k F
s
. =
h k F
dt
dh
A
in
. =
Modelo do tanque:
Os estados so identificados pela derivada em relao ao tempo.
Em muitas vezes, os estados, so as nossas variveis de sada.
Os parmetros so as propriedades que no variam com o tempo, nesse
caso, a rea do tanque no varia com o tempo.
A vazo de entrada uma entrada do sistema, pois esta sujeito a
perturbaes externas.
Podemos construir o modelo, usando por exemplo a lgebra de blocos:
Simulando o Modelo:
Precisamos fornecer os valores para as variveis Fi, k e A.
K=1.2m
2
/s; A=28m
2
; Fi=10m
3
/s;
O bloco utilizado para Fi um bloco degrau, uma entrada muito
comum, na qual em um dado instante,a varivel de entrada assume um
novo valor.Vamos editar um degrau no instante 2, de 10 para 12 m
2.
Fi h
Linearizao do Modelo:
Uma outra forma muito comum de tratar o modelo linearizando
utilizando a expanso em srie de Taylor :
Modelo
A B
n- numero de sadas
m-numero de equaes
p-numero de entradas
e
de
df
de
df
de
df
de
df
de
df
de
df
de
df
de
df
de
df
s
ds
df
ds
df
ds
df
ds
df
ds
df
ds
df
ds
df
ds
df
ds
df
dt
s d
p
m m m
p
p
n
m m m
n
n
A
(
(
(
(
(
(
(
+ A
(
(
(
(
(
(
(
=
A
. .
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
) , (
) , (
s e g y
s e f
dt
ds
n n
n
n
=
=
Representao em Espao de Estados:
Agora as variveis so variveis desvio em relao ao estacionrio.
As matrizes jacobianos, so aplicadas no ponto estacionrio de operao,
assim todas os elementos das matrizes so numricos e o nosso modelo
agora linear.
C D
As matrizes A,B,C e D formam a chamada representao em espao de
estados. No exemplo: A=[-k/(2A.sqrt(h)] B=[1/A] C=[1] D=[0]
O simulink possui um bloco no tpico Continuous em que podemos
fornecer as matrizes para simular o modelo.
est
s s s = A
e
de
dg
de
dg
de
dg
de
dg
de
dg
de
dg
de
dg
de
dg
de
dg
s
ds
dg
ds
dg
ds
dg
ds
dg
ds
dg
ds
dg
ds
dg
ds
dg
ds
dg
y
p
m m m
p
p
n
m m m
n
n
A
(
(
(
(
(
(
(
+ A
(
(
(
(
(
(
(
= . .
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
Representao em Espao de Estados:
Transformada de Laplace :
Transformada de Laplace:
A propriedade mais importante da transformada de Laplace:
L{ a.D
n
y/dt
n
}=s
n
.Y(s)
Podemos obter a transformada de laplace usando o symbolic toolbox:
>>help laplace
Aplicando a transformada de laplace no nosso exemplo linearizado:
A.s.Y(s)-k.Y(s)=Fi Fi=U(s) Y(s)/U(s)= Fi/(A .s k)
Ou seja a funo de transferncia relaciona a entrada com a sada do sistema.
O simulink possui um bloco no tpico Continuous em que podemos fornecer
a funo de transferncia.
Funes de Transferncia :
A funo de transferncia de um sistema a razo de dois polinmios no domnio de
Laplace.
Podemos criar funes de transferncia na Comand Window:
>>help tf
O conceito de funo de transferncia muito importante no estudo de controle de
Processos, uma forma simples de se representar um modelo.
Cada equao diferencial linearizada pode ser representada por uma funo de
Transferncia.Para um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas, teremos
uma Funo de transferncia que relaciona cada uma delas.
Esse curso tem carter de apenas fornecer as ferramentas necessrias para a analise
de dinmica de sistemas,com um conhecimento terico mais aprofundado sobre
controle de processos tudo ficar muito mais claro.
Propriedades das Transformadas:
Representao em Funes de Transferncia :
Exemplo Funes de Transferncia :
Temos a simulao de um tanque de nvel sob a influncia de uma
perturbao degrau na vazo da alimentao. A figura descreve
o sistema fsico que ser simulado.
q
1
q
3
q
2
h
A
Exemplo Funes de Transferncia :
Deduzindo o modelo matemtico que descreve o tanque:
Assumindo que:
- a densidade do lquido e a rea da seo transversal do
tanque A so constantes.
- a relao entre a vazo e a carga linear: R h q /
3
=
R
h
q q
dt
dh
A + =
2 1
Exemplo Funes de Transferncia :
Introduzindo as variveis-desvio e aplicando a Transformada de
Laplace, chegamos as funes de transferncia:
1
) (
) (
) ( '
1
'
1
+
= =
s
K
s G
s q
s h
p
t
1
) (
) (
) ( '
2
'
2
+
= =
s
K
s G
s q
s h
p
t
AR
R K
p
=
=
t
onde:
Exemplo Funes de Transferncia :
Para o exemplo em questo considere um tanque de 0.5 m de dimetro
e uma vlvula na sada na linha atuando sob uma resistncia
linear (R) de 6.37 min/m
2
.
Sero simulados um degrau de 1 ft
3
na vazo q
1
a partir do tempo igual a 0 min
(step) e um degrau de 1 ft
3
na vazo q
2
a partir do tempo igual a 10 min(step1).
A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196
R = 6.37
25 . 1
37 . 6
= =
= =
AR
R K
p
t
Exemplo Funes de Transferncia :
Corrente q1
Corrente q2
Exemplo Funes de Transferncia :
Degrau comea
no tempo zero
Degrau comea
No tempo dez
Bloco Funo
de Transferncia
Exemplo Funes de Transferncia :
Resultado obtido:
1 estado
estacionrio
2 estado
estacionrio
1
perturbao
2
perturbao
S-functions:
Equaes para modelar um CSTR:
F F
dt
dV
A
=
( )
A
RT
E
A
A
A
A
A
C e k C C
V
F
dt
dC
=
0
( ) ( )
P
c A
RT
E
A
P
A
VC
T T UA C e HVk T T C F
dt
dT
A +
=
0
dCa = (Fi*(cai-Ca)/V) - k*Ca;
dV = Fi-F;
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);
Passando as equaes para o formato Matlab:
Exemplo S-function:
onde:
Fi: vazo de alimentao do reator (ft3/h)
Cai: concentrao da alimentao do reator (lbm/ft3)
Ca: concentrao no reator (varivel)
k: dado pela equao k = k0*exp(-E/(R*T))
V: volume do reator
F: vazo de sada (ft3/h)
Cp: calor especifico = 0.75 btu/lbm.R
ro: densidade =50 lb/ft3
Ti: temperatura de alimentao (R)
T: temperatura do reator
DeltaH: calor de reao = -30000 BTU/ lbm
U: coeficiente de troca trmica =150 BTU/(h.ft2.R)
Exemplo S-function:
onde:
A: rea de troca trmica = 250 ft2
Tc: temperatura do fluido de alimentao (R)
E: energia de ativao = 30000 BTU/lbm
R: constante dos gases = 1.99 BTU/lbm.R
Exemplo S-function:
Parmetros
freqentemente
alterados
Parmetros raramente alterados
(mscara)
Biblioteca
Functions & Tables
Exemplo S-function:
Configurando o bloco S-function:
Nome do arquivo com as
equaes
Parmetros alterados
pela mscara
Exemplo S-function:
Criando uma mscara:
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
function [sys,x0] = reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
%
% Simula um reator CSTR (mistura perfeita) no qual se conduz uma
% reao exotrmica (A->B), resfriado por serpentina
%
switch flag
case 0 % Dimensiona o sistema e inicializa os estados
% sys=[estados,0,sadas,entradas,0,0]
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315; %lbm/ft3, concentrao inicial no reator
T = 584.4115; %R, temperatura do reator
V = 200; %ft3, volume do reator
x0 = [ca T V]';
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
sys a sada do modelo, cujo significado depende de flag
x0 o vetor de condies iniciais (funciona apenas quando flag = 0 )
t o tempo de simulao
x o vetor de estados do modelo
u o vetor de entradas do modelo (recebido do bloco Mux)
flag um parmetro que informa o tipo de informao que o integrador
espera receber a cada chamado
U,...,k0 so os parmetros adicionais que podem ser passados funo
atravs de uma mascara (devem estar declarados na configurao
do bloco S-function).
function [sys,x0] = reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
case 1 % Calcula as derivadas
% Atualiza entradas
cai = u(1); %lbm/ft3, concentrao da alimentao=0.5;
Fi = u(2); %ft3/hr, vazo de alimentao=40
F = u(3); %vazo de retirada=40
Tc = u(4); %R, temperatura do fluido de refrigerao=594.6
Ti = u(5); %R, temperatura da alimentao=530
% Clculo das derivadas
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));
dCa = (Fi*(cai-Ca)/V) - k*Ca;
dV = Fi-F;
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);
sys = [dCa; dT; dV];
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
case 3 % Calcula as sadas
sys = [x(1) x(2) x(3)];
otherwise
sys = [];
end