2.1. INTRODUCCIN.

En la mayora de los casos reales, el mtodo de diseo a seguir lo determin las

especificaciones de funcionamiento aplicables al caso particular. Por ejemplo,
si las especificaciones de funcionamiento se expresan en trminos de
mediciones en el dominio del tiempo ( tiempo de crecimiento, sobreimpulso
mximo, tiempo de establecimiento, etc.) o de mediciones en el dominio de la
frecuencia ( margen de fase, margen de ganancia, valor del pico de resonancia,
ancho de banda, etc.), la nica de posibilidad es la de utilizar el enfoque
convencional, que consiste en el uso del mtodo del lugar de las races o en los
mtodos de respuesta en frecuencia. Por lo general, estos mtodos estn
restringidos a sistemas con una sola entrada y una sola salida. El diseador trata
de satisfacer todos los requerimientos mediante la repeticin juiciosa del
mtodo de prueba y correccin, procedimiento en el que el ingenio y la
experiencia del diseador juegan un papel importante.
Ajustar la ganancia es el primer paso para lograr que el sistema, en diseo, logre
un funcionamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchas de las aplicaciones no
basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas.
En tales aplicaciones, es necesario agregarle un dispositivo adecuado al sistema
de manera que el sistema modificado se comporte en la forma deseada,
procedimiento que se le denomina compensacin.La red de compensacin se
disea de tal forma que no afecte la respuesta en regimen permanente y que
modifique sustancialmente la parte trnsitoria, incrementando con esto la
estabilidad; en otras palabras, el uso de una red de compensacin debe aumentar
los margenes de fase y ganacia. La red de compensacin se puede anexar al
sistema de dos maneras diferentes:
1. Compensacin en serie. El compensador queda colocado en serie con la planta
Fig. 2.1. Compensador en serie con la plante
2. Compensacin en paralelo. La red de compensacin se coloca en el trayecto
de retroalimentacin interna de algunos elementos (Fig. 2.2).
La eleccin entre compensacin en serie y compensacin en paralelo, depende de
la naturaleza de las seales en el sistema, los niveles de potencia en los diversos
puntos, los componentes disponibles, la experiencia del diseador,
consideraciones energticas, etc. . En general, la compensacin en serie es ms
simple que la compensacin en paralelo; sin embargo, la compensacin en serie
requiere de amplificadores adicionales para aumentar la ganancia y/o brindar
separacin. Para evitar disipacin considerable de potencia, el compensador en
serie se inserta en el punto de mnima energa en el trayecto directo.
Fig. 2.2. Compensacin en paralelo
En trminos generales, se tienen tres formas diferentes de compensar un
sistema:
1. Compensacin por adelanto de fase. Este tipo de compensacin brinda,
esencialmente, una mejora apreciable en la respuesta transitoria, una
pequea modificacin en la exactitud del estado estacionario y puede
acentuar los efectos de ruido en frecuencias altas. Para determinar el
compensador por adelanto de fase se empieza por suponer un
incremento en la M de F del sistema.
2. Compensacin por atraso de fase. Este tipo de compensacin brinda un
mejoramiento apreciable en la exactitud del estado estacionario a expensas
de un aumento del tiempo de respuesta transitoria y suprime los efectos de
ruido en frecuencias altas. Para determinar el compensador por atraso de
fase, se empieza por suponer un incremento en le margen de ganancia del
sistema.
3. Compensacin por adelanto atraso de fase. Este tipo de compensacin
combina las caractersticas de la compensacin en adelanto y de la
compensacin en atraso.
La situacin particular, determina el tipo de compensacin a utilizar.
2.2. Compensacin por adelanto de fase
Como el margen de fase MF se determina a la frecuencia e
o
, cualquier
disminucin en el desfasamiento deber tener efecto sobre el rango de frecuencias
cercanas a e
o
y no en otros valores de frecuencia. En la Fig. 2.3, se muestra como
se estabiliza un sistema inestable cuando se le aplica un desfasamiento positivo
en la regin de frecuencias cercanas a e
o

>> N1=[0 0 0 36];
>> D1=[0.36 1.86 2.5 1];
>> N2=[0.333 1];
>> D2=[0.0333 1];
>> N3=[0 0 0 11.988 36];
>> D3=[0.011988 0.42938 1.94325
2.5333 1];
>> bode(N1,D1)
>> hold on
>> bode(N2,D2)
>> bode(N3,D3)
>> grid
Ec. 2.3. Diagrama que muestra como afecta la compensacin por adelanto de fase en un sistema
Sistema de compensacin
Sistema no compensado
Sistema compensado
MG original
MG compensado
De la figura 2.3, se observa que el MF pasa de un valor negativo a un valor
positivo, es decir, el sistema se estabiliza. Para lograr el mximo beneficio con
la compensacin por adelanto de fase, el ngulo mximo de compensacin debe
ubicarse siempre sobre la nueva frecuencia de corte
o

.
Las grficas de fase y
ganancia buscados para
la red de compensacin
por adelanto de fase,
son los que se muestran
en la Fig. 2.4.
Ec. 2.4. compensador por adelanto de fase

mx

cmx

1
=

1
=
De la grafica de ganancia, se observa que la funcin de transferencia que se
debe implementar es:
( )
1 s
1 s
) s ( G
c
+
+
=

Ec. 2.1
1 ,
1 1
: donde < < >

El nmero de dcadas entre 1/ y 1/ , se determina como sigue:

1
log c d # =
Ec. 2.2
Ganancia de la red de compensacin:

1
log
1
1
log log log d #
1 2
= = = E

log 10
1
log 20 1 log 20 1 log 20 ) db ( G
2 2 2
2
1
c
= ~ + ~
log 20 ) db ( G
c
= Ec. 2.2
La frecuencia a la que ocurre el mximo ngulo de compensacin, se
determina como sigue:
2 2 2 2 2 2
2 2
c
1
) 1 (
j
1
1
1 j
1 j
) j ( G

+

+
+
+
=
+
+
=
2 2
c
1
) 1 (
tg

+

=
Ec. 2.3
2
2 2
c
1
0 1 , 90 que para

= = + =
Ec. 2.1
Esto no es posible porque debe ser real positivo. Por tanto, el valor de
c

queda comprendido en el intervalo [0, 90). Derivando respecto a la
Ec. 2.3, se tiene:
| || | ( ) | |
( )
0
1
2 ) 1 ( ) 1 ( 1
1
) 1 (
d
d
) tg (
d
d
2
2 2
2 2 2
2 2
c
=
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+

=

1 1
2 cmm
= =
Ec. 2.4
Esta frecuencia, es la media geomtrica de las frecuencias de flexin de la red
de compensacin
1. Media aritmtica:
2
x x
2 1
+
2. Media geomtrica:
2 1
x x
Sustituyendo la Ec. 2.4 en la Ec. 2.3, se obtiene:

2
1
1
1
) 1 (
1
tg
2
2
c

=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=

2
1
tg
c

=
Ec. 2.5
( )

4
1
sen 1
sen
tg
2
cmm
2
cmm
2
c
2

=

2
1
sen 1
sen
cos
sen
tg
cmm
2
cmm
cmm
cmm
c

=

= =
Ec. 2.6

=
1
1
sen
cmm
Ec. 2.7
cmm
cmm
sen 1
sen 1

1
1
1
1
1
) j ( G
2
2 2
2
2
c
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
En =
cmx
, la magnitud en decibeles es:

log 10
1
log 20 ) db ( G
c
= = Ec. 2.8
45 . 72 1 . 0 para ,
1
Invtg
1
289 . 84 ) 10 ( Invtg
10
71059 . 5
10
1
Invtg
10
1
289 . 84 1 . 0 para ,
1
Invtg
1
45 ) 1 ( Invtg
1
Invtg , j 1 ) i ( N : Numerador
CN CN
CN
CN
CN CN
CN
CN
= = = =
= = =
=
|
.
|

\
|
= =
= =
|
.
|

\
|
= =
= = =
= + =

548 . 17 1 . 0 para , Invtg Invtg
1
289 . 84 ) 10 ( Invtg
10
71059 . 5
10
1
Invtg
10
1
45 ) 1 ( Invtg
1
71 . 5 1 . 0 invtg 1 . 0 para , invtg
1
Invtg ,
j 1
1
) j ( D : ador min Deno
CD CD
CD
CD
CD
CD CD
CD
= = = = =
= = =
=
|
.
|

\
|
= =
= = =
= = = = =
=
+
=

Ec. 2.5. compensador por adelanto de fase

1/ 1/

cmx
1/10
10/
Utilizando amplificadores operacionales, se puede materializar la F. de T.
Dada por la Ec. 2.1 (ver Fig. 2.6).
-
+
z
r

z
e

e(t)
s(t)
A
Fig. 2.6. materializacin de la Ec. 2.1
1 s
1 s
Z
Z
) s ( E
) s ( S
e
r
+
+
= =

Se sabe que para esta red, se cumple lo siguiente:

Las constantes de tiempo
1
y
2
, se implementan por medio de circuitos RC.
s C
1 s C R
s C
1
R Z
s C
1 s C R
s C
1
R Z
2
2 2
2
2 e
1
1 1
1
1 r
+
= + =
+
= + =
R
1

R
2
C
2
C
1

| |
| |
| |
| | 1 s C R C
1 s C R C
1 s C R s C
1 s C R s C
s C
1 s C R
s C
1 s C R
) s ( E
) s ( S
2 2 1
1 1 2
2 2 1
1 1 2
2
2 2
1
1 1
+
+
=
+
+
=
+
+
=
C R , C R
) s ( E
) s ( S
1 Cs R
1 Cs R
Z
Z
: tiene se , C C C para
2 2 1
2
1
e
r
2 1
= = = =
+
+
= = =
1
2
1
2 2
R
R
C R
C R C R
= = =

Como < 1, R
1
> R
2

-
+
R
1
C
R
2
=R
1

C
E(s)
S(s)
Fig. 2.7. Red de adelanto de fase con Amp. Op.
La implementacin de la red de adelanto de fase se puede hacer, tambin,
utilizando exclusivamente elementos pasivos, como sigue:
Red
E(s)
S(s)
?
La red ms sencilla de tres terminales, es un divisor de voltaje (Fig. 2.8).
z
1

z
2

E(s)
S(s)
1 s
1 s
) s ( E
) s ( S
2 1
2
+
+
=
+
=

Z Z
Z
E
1 s
1 s
R
2 1
2
+
+
=
+

Z
Z
E
Haciendo Z
1
= R
1
, se tiene:
( )s
R R
Z
1 1
2

=
De este resultado, se observa que Z
2
debe ser un arreglo RC:
R
1
R
2
C
E(s)
S(s)
Cs
1 Cs R
sC
1
R Z
2
2 2
+
= + =
( ) 1 Cs R R
1 Cs R
Cs
1 Cs R
R
Cs
1 Cs R
) s ( E
) s ( S
2 1
2
2
1
2
2 1
2
+ +
+
=
+
+
+
=
+
=
Z Z
Z
Por tanto: y
( )C R R
2 1
+ =
C R
2
=
( )
2
2 1
2
2 1
R
R R
C R
C R R +
=
+
=
Ec. 2.9
Como la Ec. 2.9, muestra que > 1, esta red no es la que se busca. Sin embargo,
tambin se utiliza para fines de compensacin
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )s
R
s
s R
s
1 s R
Z , 1 s Z 1 s R 1 s Z
1 1 1
2 2 1 2

+
= + + + = +
E
Haciendo ahora Z
2
= R
2
, se tiene:
1 s
1 s
R
R
) s ( E
) s ( S
2 1
2
2 1
2
+
+
=
+
=
+
=

Z Z Z
Z
( ) ( ) ( )
( )
1 s
s R
Z , 1 s R 1 s Z 1 s R
2
1 2 1 2
+

= + + + = +

( ) ( ) ( )s R
1
R s R
1 s
Z
1
Y
2 2 2 1
1

+
= =
Como se tiene suma de admitancias, el circuito RC para formar Z
1
debe ser en
paralelo.
1 Cs R
R
Cs
1
R
Cs
1
R
Z
1
1
1
1
2
+
=
+
|
.
|

\
|
=
( )
( )
1 Cs R
1 Cs R
1 Cs
R R
R R
R R
1 Cs R R
R
1 Cs R
R
R
) s ( E
) s ( S
1
1
2 1
2 1
2 1
1 2
2
1
1
2
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+
+
=
+
+
=

Por tanto: y C R
1
=
2 1
2
R R
R
+
=
Ec. 2.10
E(s)
R
2

C
R
1

S(s)
La red debera cumplir la F. de T. , pero no cumple
exactamente ya que se debe emplear un inductor en lugar de un capacitor. El
hecho de utilizar el capacitor genera el factor constante como ganancia
esttica del compensador. Para cancelar , se necesita colocar en cascada con
la red de compensacin u amplificador con ganancia (ver Fig. 2. 8).
( )
1 s
1 s
) s ( G
c
+
+
=

1
A =
C
R
3

C
R
R
3

R
2

R
1

R

1
A =
E(s) S(s)
Ec. 2.8. Red de compensacin por adelanto de fase
En el proceso de diseo de compensacin por adelanto de fase, se recomienda
seguir los siguientes pasos:
1. Hallar el ancho de banda en lazo cerrado requerido para satisfacer el
requisito de tiempo de asentamiento, tiempo pido o tiempo de levantamiento.
2 4 4 2 1 AB
2 4 2
n
+ + =
2 4 4 2 1
1 t
AB
2 4 2
2
P
+ +

2 4 4 2 1
t
4
AB
2 4 2
A
+ + =

2. Fijar la ganancia K del sistema no compensado al valor que satisfaga el

requerimiento de error es estado estable.
3. Para el valor de ganancia encontrado en el paso 2, trazar las grficas de bode
del sistema; y determinar
o
, el MF del sistema no compensado y la pendiente
de la grfica de ganancia en el rango de frecuencias cercanas a
o
.
5. Determinar la nueva frecuencia de corte (
o

).
4. Determinar el ngulo mximo de compensacin y

+ =
12
8
MF MF
cmm original deseado

Ec. 2.11
4 2
1
deseado
4 1 2
2
tg MF

+ +
=

Ec. 2.12
Ec. 2.6

=
1
1
sen
cmm
Ec. 2.7
cmm
cmm
sen 1
sen 1

=
log 10 ) db ( G
c
=
Ec. 2.8
De la grfica de ganancia en decibeles, encontrar para que se cumple que
G(db) = log. Esta frecuencia es la nueva frecuencia de corte
o

.
)
`

d / db 60 es pendiente la si 12
d / db 40 es pendiente la si 8
Prdida por corrimiento de
o

6. Se encuentra el valor de

1
cmm
'
o
= = Ec. 2.4

'
o
1
=
Ec. 2.13
7. Se especifican las componentes de la red de compensacin:
se elige un valor comercial para C
se calcula R
1
:

Se determina R
2
:

se determina la ganancia del amplificador :
C R
1
=
2 1
2
R R
R
+
=

1
A =
8. Se materializa la red, y se inserta en la seal de error.
Red de compensacin
V(s)
R(s)
E(s)
Ejemplos:
1.- Utilizando una red de adelanto de fase, compense el sistema de la siguiente
figura.
MF
O
10

o
= 43 rad/s
36 rad/s
-180
-40 db/dc
-60 db/dc
MF
D
= 50
+ = 12 MF MF
cmm original deseado

= + = 52 12 MF MF
original deseado cmm

11856 . 0
sen 1
sen 1
cmm
cmm
=
+

db 26 . 9 log 10 ) db ( G
c
= =
La nueva frecuencia de corte se
determina como sigue:
G(db) = 10log = -9.26 db
Como la pendiente del sistema, en la zona cercana a
o
, es -60 db/dc, el sistema
pierde 60 db por cada dcada. Por tanto, se tiene:
db 26 . 9 c d x
db 60 c d 1

d 15434 . 0 c d x =
o
'
o
o
'
o
log log log c d x

= =
s / rad 349 . 61
'
o
=
se elige un capacitor comercial de C= 4.7 F.
O = = k 10
C
R
1

2 1
2
R R
R
+
=
4345 . 8
1
A = =

seg 047 . 0
1
'
o
= =

O =

= k 3547 . 1
1
R
R
1
2

En la Fig. 2.9, se muestra la red de compensacin diseada.

Ec. 2.9. Red de compensacin por adelanto de fase
C
R
3

C
R
R
3

R
2

R
1

R

1
A =
E(s) S(s) E(s)
4.7 F
10 k
1.35 k
843 k
100 k
R
2.- sea el siguiente sistema de control de posicin.
C
K
s
K
R
1 bs as
K
2
M
+ +
Amp
V(s)
(s)
K
C
= 0.2 V/rad
K
M
= 7 rpm/V
K
R
= 1/30
Coeficiente de error esttico = 0.5 %
11 =
+
+
=
F P a
a a
K K f R
L f JR
b
1 . 0 =
+
=
F P a
a
K K f R
L J
a
Determine la ganancia del amplificador necesaria para que el coeficiente de error
esttico del sistema sea de 0.5 %. Determine, tambin, la estabilidad del sistema y
compense si es necesario.
Solucin:
F de T de lazo abierto:
( )
A v
2
A
K 046666 . 0 K
1 s 11 s 1 . 0 s
K 046666 . 0
) s ( GH =
+ +
=
Coeficiente de error:
7755 . 4285 K
K 046666 . 0
1
K
1
005 . 0 K
A
A v
= = = =
200 K
v
=
( ) 1 s 11 s 1 . 0 s
200
) s ( GH
2
+ +
= Ec. 1
La estabilidad se determina aplicando el criterio de Nyquist.
MG = 0.55
MF = -0.999

= 3.1623 rad/s

o
= 4.2636 rad/s
>> N = [2000];
>> D = [1 110 10 0];
>> sys = tf(N,D);
>> nyquist(sys)
>> [MG,MF,wcf,wcg] =margin(sys);
>> [MG,MF,wcf,wcg]
ans =
0.5500 -0.9990 3.1623 4.2636

Como MG < 1 y MF < 0 , el sistema
es inestable; por tanto, es necesario
compensar el sistema.
Como en
o
la grfica de ganancia tiene pendiente -40 db/dc y buen MF se
entre 45 y 60, se tiene:
+ = 8
cmx original deseado
MF MF u = + + = + = 59 8 1 50 8
original deseado cmx
MF MF u
0769 . 0
1
1
=
+

=
cmx
cmx
sen
sen
u
u
o db db G
c
14 . 11 log 10 ) ( = = o
G(
o

) = log = -11.14 db
db 14 . 11 c d x
db 40 c d 1

d 2785 . 0 c d x =
o
o
o o
c d x
e
e
e e
'
'
log log log = =
s rad
o
/ 096 . 8
'
= e
se elige un capacitor comercial de C= 4.7 F.
13
1
= =
o
A
seg
o
4453 . 0
1
'
= =
o e
t
O = = k
C
R 4839 . 13
1
t
2 1
2
R R
R
+
= o O =

= k
R
R 12425 . 1
1
1
2
o
o
C
R
3

C
R
R
3

R
2

R
1

R

1
A =
E(s) S(s) E(s)
33 F
13.5 k
1.25 k
13000 k
100 k
R
Ec. 2.10. Red de compensacin por adelanto de fase para el problema 2
Problema: Encuentre la funcin de transferencia para el motor y carga que
se ilustra en la siguiente figura. La curva de par velocidad est dada por
T
m
=-8
m
+200 cuando el voltaje de entrada es de 100 volts
) s ( E
) s (
) s ( G
a
L

=
Determine la ganancia del amplificador necesaria para que el coeficiente de error
esttico del sistema sea de 0.5 %. Determine, tambin, la estabilidad del sistema y
compense si es necesario.
Solucin:
F de T de lazo abierto:
( )
A v
2
A
K 046666 . 0 K
1 s 11 s 1 . 0 s
K 046666 . 0
) s ( GH =
+ +
=
Coeficiente de error:
7755 . 4285 K
K 046666 . 0
1
K
1
005 . 0 K
A
A v
= = = =
200 K
v
=
( ) 1 s 11 s 1 . 0 s
200
) s ( GH
2
+ +
= Ec. 1
La estabilidad se determina aplicando el criterio de Nyquist.
MG = 0.55
MF = -0.999

= 3.1623 rad/s

o
= 4.2636 rad/s
>> N = [250];
>> D = [0.3 2.2 9.7 23.8 16];
>> sys = tf(N,D);
>> nyquist(sys)
>> [MG,MF,wcf,wcg] =margin(sys);
>> [MG,MF,wcf,wcg]
ans =
0.5500 -0.9990 3.1623 4.2636

Como MG < 1 y MF < 0 , el sistema
es inestable; por tanto, es necesario
compensar el sistema.
Como en
o
la grfica de ganancia tiene pendiente -40 db/dc y buen MF se
entre 45 y 60, se tiene:
+ = 8 MF MF
cmm original deseado
= + + = + = 59 8 1 50 8 MF MF
original deseado cmm

0769 . 0
sen 1
sen 1
cmm
cmm
=
+

db 14 . 11 log 10 ) db ( G
c
= =
G(
o

) = log = -11.14 db
db 14 . 11 c d x
db 40 c d 1

d 2785 . 0 c d x =
o
'
o
o
'
o
log log log c d x

= =
s / rad 096 . 8
'
o
=
se elige un capacitor comercial de C= 4.7 F.
13
1
A = =

seg 4453 . 0
1
'
o
= =

O = = k 4839 . 13
C
R
1

2 1
2
R R
R
+
= O =

= k 12425 . 1
1
R
R
1
2

C
R
3

C
R
R
3

R
2

R
1

R

1
A =
E(s) S(s) E(s)
33 F
13.5 k
1.25 k
13000 k
100 k
R
Ec. 2.10. Red de compensacin por adelanto de fase para el problema 2
2.3. Compensacin por Atraso de Fase
En este tipo de compensacin, la idea central es mejorar el Margen de Ganancia
del sistema, reduciendo la ganancia en la zona de frecuencias cercanas a la
frecuencia e
o
. En la Fig. 2.11, se muestra como se estabiliza un sistema
inestable cuando se le aplica compensacin por atraso de fase. En general, las
graficas de ganancia y fase de la red de compensacin por atraso de fase son las
que se muestran en la Fig. 2.12. De estas grficas, se deduce que la funcin de
transferencia de la red de compensacin por atraso de fase est dada por la
siguiente expresin:
( )
1 s
1 s
) s ( G
c
+
+
=

Ec. 2.14
La red de compensacin por atraso de fase, puede ser como la que se muestra en
la Fig. 2.13.
>> N1=[5];
>> D1=[0.5 1.5 1 0];
>> N2=[10 1];
>> D2=[100 1];
>> N3=[50 5];
>> D3=[50 150.5 101.5 1 0];
>> bode(N1,D1)
>> grid
>> hold on
>> bode(N2,D2)
>> bode(N3,D3)
Sistema no compensado
compensacin
Sistema compensado

Fig. 2.11. Visualizacin de la compensacin por atraso de fase

1

1

1
cmm

MxA
Fig. 2.12. Grficas de la red de compensacin por A. de F.
Fig. 2.13. Red de compensacin por A. de F.
R
1

E(s) S(s)
R
2

C
( ) 1 s
1 s
1 Cs R R
1 Cs R
sC
1
R R
sC
1
R
) s ( E
) s ( S
2 1
2
2 1
2
+
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=

Por divisor de voltaje, se obtiene:

Por tanto:
( ) 1 R R
2 1
=
Ec. 2.17
1
R
R R
2
2 1
>
+
=
Ec. 2.16
( )
( ) ( )
2
2 1
2
2 1 2 1
2 1
R
R R
C R
C R R C R R
C R R
+
=
+
=
+
= + =

C R
2
=
Ec. 2.15
Este tipo de compensacin no requiere de ningn amplificador adicional
La mxima atenuacin que se puede alcanzar con la compensacin por atraso de
fase, se determina como sigue:
( )
2 2 2
2 2
c c
1
1
A j G

+
+
= =
Ec. 2.18
( )


j 1
j 1
) s ( G
c
+
+
=
Ec. 2.14a
Como en = 1/ , A
c
(db) = 0 db . La mxima atenuacin se obtiene en = 1/

log 20
1
log 20 MA = = Ec. 2.20
Para frecuencias e >
1+ t
2
e
2
~ t
2
e
2

1+ |
2
e
2
~ |
2
t
2
e
2

|t
1

1
A
c
=
Ec. 2.19
El diseo de una red por atraso de fase es muy distinto a la red por adelanto de
fase. En este caso no se tiene un valor preciso de la frecuencia para poder
determinar , sino que, se debe considerar el valor del ngulo mnimo
cmn
y
buscar una frecuencia
x
, tal que:
( ) 180
cmm x
= + Ec. 2.21
Retomando la Ec. 2.14a, se tiene:
( )( )
( )
( )
2 2 2 2 2 2
2 2
c
1
1
j
1
1
j 1 ) j 1 (
j 1 j 1
) s ( G






+

+
+
+
=
+
+
=
( )
2 2
c
1
1
tg

+

=
Ec. 2.22
Derivar respecto a e igualar a cero el resultado:
( )
( )
0
1
1
d
d
tg
d
d
2 2
c
=
|
|
.
|

\
|
+

=

1
=
Por tanto, esta es la frecuencia que produce un ngulo mnimo.

1
cmm
=
Ec. 2.23

2
1
tg
cmm

=
Ec. 2.24

=
1
1
sen
cmm
Ec. 2.25
548 . 17 10 para ,
1
Invtg
1
289 . 84 ) 10 ( Invtg
10
71059 . 5
10
1
Invtg
10
1
71 . 5 10 para ,
1
Invtg
1
45 ) 1 ( Invtg
1
Invtg , j 1 ) i ( N : Numerador
CN CN
CN
CN
CN CN
CN
CN
= = = =
= = =
=
|
.
|

\
|
= =
= = |
.
|

\
|
= =
= = =
= + =

= = =
= = =
=
|
.
|

\
|
= =
= = =
= = =
=
+
=
451 . 72 Invtg
1
289 . 84 ) 10 ( Invtg
10
71059 . 5
10
1
Invtg
10
1
45 ) 1 ( Invtg
1
289 . 84 invtg
1
Invtg ,
j 1
1
) j ( D : ador min Deno
CD
CD
CD
CD
CD
CD

( )


j 1
j 1
) s ( G
c
+
+
=

1

1

1
cmm

MxA
Fig. 2.13. Grficas de la red de compensacin por A. de F.
Pasos a seguir en el diseo de compensacin por atraso de fase:
1. Determinar la ganancia K que satisfaga las especificaciones en estado estable, y
trazar las grficas de bode para este valor de ganancia.
2. Determinar el MG y MF originales.
3. Determinar la atenuacin mxima.
db 3 MA MG MG
O D
=
Ec. 2.26
4. Se determina .
log 20 MA =
Ec. 2.20
|
.
|

\
|
=
20
MA
log anti
Ec. 2.27
5. Se determina
cmn

.

=
1
1
sen
cmm
Ec. 2.25
6. Se determina
x
.
( ) 180
cmm x
= + Ec. 2.21
7. Se determina . Arbitrariamente, la frecuencia de corte ms alta del
compensador se selecciona de tal forma que sea de alrededor de una dcada
debajo de la frecuencia
x
. Como regla general, se toma:
5
1
x

= Ec. 2.28
8. Se elige un valor comercial de C, y se determina R
1
y R
2
.
C R
2
= Ec. 2.15
( ) 1 R R
2 1
=
Ec. 2.17
9. Se materializa la red, y se inserta sobre la seal de error
DIVERSIN 1: compensar por atraso de fase el sistema del ejemplo 2 de la
seccin anterior.
( )
2 2
1 . 0 1 j 11
200
) j ( GH

+
= Ec. 1

= 4.2636 rad/s

o
= 3.1623 rad/s
MF
O
= 0.999
MG
O
= 0.55
MG
O
(db) = -5.1927 db
>> N = [250];
>> D = [0.3 2.2 9.7 23.8 16];
>> sys = tf(N,D);
>> nyquist(sys)
>> [MG,MF,wcf,wcg] =margin(sys);
>> [MG,MF,wcf,wcg]
ans =
0.5500 -0.9990 3.1623 4.2636

Para definir el MG deseado, se debe tener en cuenta que el valor mximo que
puede tomar es 10, valor que proporciona una mxima atenuacin de -20 db.
Entonces, para este caso se puede definir un MG
D
de 10 db.
db 3 MA MG MG
O D
=
db 1927 . 18 db ) 3 10 1927 . 5 ( db 3 MG MG MA
D O
= = =
12147 . 8
20
1927 . 18
log anti
20
MA
log anti =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
= =
+

= 328 . 51 78073 . 0
12147 . 8 1
12147 . 8 1
sen
cmm cmm

MG
D

MA
MG
O

Sistema inestable
0 db
Como esta constante de tiempo es demasiado grande, es difcil de implementar
fsicamente. Por esta razn, este tipo de compensacin no es el adecuado para este
sistema. Por ejemplo, si C = 330 F :
O = = =

M 416822 . 0
10 x 330
5515 . 137
C
R
6
2

( ) O = O = = M 968385 . 2 ) 1 12147 . 8 ( M 416822 . 0 1 R R
2 1

249 . 1 ) 672 . 128 ( tg
11
1 . 0 1
) ( tg
x
2
x
x
= =

s / rad 0727 . 0
x
=
seg 5515 . 137
0727 . 0
10 10
10
1
x
x
= = = =

( )

11
1 . 0 1
11
1 . 0 1
) ( tg
2
2
2

= De la FT GH(j), se encuentra que:

( ) ( ) 672 . 128 ) 328 . 51 ( 180 180 180
cmm x cmm x
= = = = +
Para definir el tipo de compensacin adecuado para un sistema, se necesita
conocer su ancho de banda. Si ancho de banda es grande, se puede compensar
el sistema por atraso de fase; si el ancho de banda es pequeo, se debe
compensar por adelanto de fase

Ancho de banda original
Aumento del
ancho de banda
Compensacin por adelanto de fase

Ancho de banda original
disminucin del
ancho de banda
Compensacin por atraso de fase
Fig. 2.14. Muestra como
afectan el ancho de banda
los dos tipos de
compensacin
DIVERSIN 2: Sea el sistema:
1 s 160 s 3 . 0 s 01 . 0
K
) s ( GH
2 3
+ + +
=
determine: a) el valor de K para que el MG
O
(db) = -4 db .
b) el ancho de banda, y decida el tipo de compensacin adecuado.
c) disee la red de compensacin
) 01 . 0 160 ( j 3 . 0 1
K
) j ( GH
2 2

+
=
a)
PI = 0 160- 0.01e
2
=0 ,
2
= 16000
( )
4799
K
) 16000 ( 3 . 0 1
K
16000 j GH =

=
K
4799
A 0
1
MG
O
= =
( ) 4
K
4799
log 20 db MG
O
=
|
.
|

\
|
=
K = 7606
b)
1 s 160 s 3 . 0 s 01 . 0
7606
) s ( GH
2 3
+ + +
=
>> N = [0 0 0 7606];
>> D = [0.01 0.3 160 1];
>> sys = tf(N,D);
>> [MG,MF,wcg,wcf] =
margin(sys);
>> MGdb=20*log10(MG);
>> bode(N,D)
>> grid
>> [MGdb,MF,wcg,wcf]
ans =
-4.0001 -39.7441 126.4911
139.5750

o
= 139.575 rad /s
De este resultado, se observa que el ancho de banda es relativamente grande.
Por tanto, se puede aplicar compensacin por atraso de fase. Considerando un
MG
D
= 10 db , se tiene:
db 17 db ) 3 10 4 ( db 3 MG MG MA
D O
= = =
079 . 7
20
17
log anti
20
MA
log anti =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
= = =
+

= 8038 . 48 7524 . 0
079 . 7 1
079 . 7 1
sen
cmm cmm

( )
14244 . 1 ) 1962 . 131 ( tg
3 . 0 1
01 . 0 160
) ( tg
2
x
2
x x
x
= =

s / rad 514 . 110
x
=
seg 09048 . 0
514 . 110
10 10
10
1
x
x
= = = =

( )
2
2
3 . 0 1
01 . 0 160
) ( tg

= De la FT GH(j), se encuentra que:
( ) = = = 1962 . 131 ) 8038 . 48 ( 180 180
cmm x

O = = =

k 25 . 19
10 x 7 . 4
09048 . 0
C
R
6
2

( ) O = O = = k 02 . 117 ) 1 079 . 7 ( k 25 . 19 1 R R
2 1

R
1

E(s) S(s)
R
2

C
Comparacin entre los dos mtodos de compensacin:
ADELANTO DE FASE
1.- se usa en sistemas que tienen un ancho de banda relativamente pequeo
2.- Aumenta el ancho de banda del sistema (
o

>
o
)
3.- Se determina a partir del MF.
4.- El ngulo mximo de compensacin prctico es de 54.9 ( = 0.1)
5.- Requiere de un amplificador adicional (A = 1 / ).
6.- Es similar a una accin derivativa (control PD).
ATRASO DE FASE
1.- Se usa en sistemas con ancho de banda relativamente grande .
2.- Reduce el ancho de banda del sistema (
o

<
o
).
3.- Se determina a partir del MG.
4.- La mxima atenuacin prctica es de aproximadamente -17 db ( = 10)
5.- No requiere de amplificador adicional.
6.- Es similar a una accin integral (control PI)
2.4. COMPENSACIN POR ATRASO-ADELANTO DE FASE
De las secciones 2.2 y 2.3, se sabe que la compensacin por adelanto de fase
aumenta el ancho de banda, acelera la respuesta y disminuye el sobreimpulso
mximo en la respuesta a una seal escaln; mientras que, la compensacin por
atraso de fase aumenta la ganancia en baja frecuencia, mejorando as la respuesta
en rgimen permanente del sistema, pero disminuye la velocidad de respuesta
debido al reducido ancho de banda. Por tanto, si se desea mejorar tanto la
respuesta transitoria como la respuesta de rgimen permanente se debe utilizar
simultneamente un compensador en adelanto y uno en atraso; sin embargo, en
lugar de implementar ambos compensadores por separado, es ms econmico
usar un solo compensador en atraso-adelanto, el combina las ventajas del
compensador en adelanto y las del compensador en atraso. Superponiendo las
grficas de bode de la compensacin en adelanto y de la compensacin en atraso,
se obtiene la grfica de bode del compensador por atraso-adelanto de fase que se
muestra en la Fig. 2.16.
Fig. 2.16. Grfica de bode del compensador en atraso-adelanto de fase
1/
2

1/
1
1/
2

1/
1

m

De la Fig. 2.16, se observa que la FT de la red de compensacin por atraso-adelanto
de fase es:
( )
) 1 s )( 1 s (
) 1 s )( 1 s (
s G
1 2
1 2
c
+ +
+ +
=


Ec. 2.30
1/
2
1/
1

log 1/
2

log 1/
1

log 1/
1
- log 1/
2
log 1/
1
- log 1/
2
= log
2
/
1
Para la frecuencia media
m
, se tiene:
1 2 1
2
2 1
2
2
m
1
log
1
log log
2
1 1
log log

= = + =
1 2
m
1

= Ec. 2.31
Una vez conocida la FT, se procede a
implementar la red. En este caso, ni Z
1

ni Z
2
pueden ser nicamente
resistivos, Z
1
es un cto. RC en serie y
Z
2
es un cto. RC en paralelo
Z
2

Z
1

E(s)
S(s)
E(s) S(s)
R
2

C
1
C
2

R
1
1 C R
R
s C
1
R
)
s C
1
( R
Z
2 2
2
2
2
2
2
2
+
=
+
=
s C
1 s C R
s C
1
R Z
1
1 1
1
1 1
+
= + =
) 1 s C R )( 1 s C R ( s C R
) 1 s C R )( 1 s C R (
1 s C R
R
s C
1 C R
s C
1 s C R
Z Z
Z
) s ( G
1 1 2 2 1 2
1 1 2 2
2 2
2
1
1 1
1
1 1
2 1
1
c
+ + +
+ +
=
+
+
+
+
=
+
=
Comparando este resultado con la Ec. 2.30, se tiene:
2 2 2
C R = Ec. 2.32
1 1 1
C R =
Ec. 2.33
) 1 s )( 1 s ( ) 1 s C R )( 1 s C R ( s C R
1 2 1 1 2 2 1 2
+ + = + + +
( ) ( ) 1 s s 1 s C R C R C R s C C R R
1 2
2
2 1 1 2 2 2 1 1
2
2 1 2 1
+ + + = + + + +
1 C C R R
2 1 2 1 2 1
= =

1
= Ec. 2.34
1 2 2 1 1 2 2 2 1 1 1 2
C R C R C R C R + + = + + = +
( ) ( )
1 2 1 2
C R 1 1 = +
Ec. 2.35
( ) ( )
1 2 1 2 1 2 1 1 2 2
C R 1 1 C R = + = +
Se elige C
2
, y se calcula R
2
con la Ec. 2.32. Luego se calcula C
1
con la Ec. 2.35.
Por ltimo, se calcula R
1
con la Ec. 2.33.
En el procedimiento de compensacin por atraso-adelanto de fase, se
recomienda el siguiente orden de pasos:
1. Determinar la ganancia K que satisfaga las especificaciones en estado
estable, y trazar las grficas de bode para este valor de ganancia.
2. Determinar el MG y MF originales.
3. Con el uso de una aproximacin de segundo orden, calcular el MF para
satisfacer el requerimiento de factor de amortiguamiento relativo o
sobrepaso en porcentaje.
4 2
1
deseado
4 1 2
2
tg MF

+ +
=

Ec. 2.12
5. Determinar el ngulo mximo de compensacin y

+ =
12
8
MF MF
cmm original deseado

Ec. 2.11
Ec. 2.7
cmm
cmm
sen 1
sen 1

=
4. Se selecciona una nueva frecuencia de cruce de ganancia
o

. Es conveniente
elegir como nueva frecuencia de cruce de ganancia la frecuencia donde la curva
de fase de G(j) cruza el eje de -180.
db 26 . 9 c d x
db 60 c d 1

d 15434 . 0 c d x =
o
'
o
o
'
o
log log log c d x

= =
s / rad 349 . 61
'
o
=
G(
o

) = 10log = -9.26 db
7. Se disea el compensador de adelanto de fase. Se hace
cmx
=
o

'
0
1
1

=
Ec. 2.13

'
o
1
1
=
8. Se materializa la red
6. Se disea el compensador de atraso de fase. La frecuencia de corte ms alta
del compensador se determina con la siguiente expresin:
10
1
'
o
2

=
Ec. 2.13
Para encontrar la frecuencia ms baja, se determina .

1
= Ec. 2.34

2
1
Inf 7.1765 Inf 103.0080