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Instituto Tecnolgico De Chetumal

Miembros de Equipo: Caldern Franco Mario Mijal Flores Tuz Jos Francisco Ortiz Guerrero Carlos

Metodologa
El procedimiento para disear compensadores de atraso, mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia, se plantea del modo siguiente: 1. Suponga el compensador de atraso:

Defina: De modo que:

De donde: Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento en la constante de error esttico establecida. 2. Si el sistema no compensado no satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y de ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido. ste es el margen de fase especificado entre 5 y 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del compensador de atraso.) Seleccione sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado grandes, se selecciona la esquina de frecuencia = 1/T una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.)

4. Determine la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de -20 log /I, determine el valor de /3. Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de w = lI(pIT). 5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de /3 obtenido en el paso 5, calcule la constante KE a partir de

Ejemplo 9.2
Considere el sistema de la figura 9-15. La funcin de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error esttico de velocidad KV sea de 5 seg-1, el margen de fase sea de cuando menos 40 y el margen de ganancia sea de cuando menos 10 dB.

Inicio

kv=5; MF1=40;MG1=10; den1=[1 0];den2=[1 1]; den3=[.5 1];

SE INICIALIZAN LOS DATOS:

den4=conv(den1,den2); den=conv(den4,den3);

CONVOLUCION PARA SIMPLIFICAR EL DENOMINADOR

kva=1/polyval(deconv(de n,[1 0]),0);

POLYVAL = EVALUACION DE POLINOMIO DECONV= HACE POSIBLE DE DIVISION POLINOMIAL

k=kv/kva; num=[k];

SE DETERMINA LA CONSTANTE K Y SE IGUALA AL NUMERADOR

fprintf('\n**Planta del Sistema**\n') planta=tf(num,den)

w0=logspace(-2,2,500); [Gan,Fase]=bode(num,den,w0); GandB=20*log10(Gan);

Se halla los vectores de Ganancia y Fase (fase)

indice=find(GandB<=0); wcgan=w0(indice(1)); MF=Fase(indice(1))+180;

Margen de fase

indice=find(GandB<=0); wcgan=w0(indice(1)); MF=Fase(indice(1))+180;

Margen de ganancia

indice3=find(Fase<=Fadic); wgc=w0(indice3(1));

Buscamos la frecuencia de corte wgc que tenga esa fase

GanW=GandB(indice3(1));

Ganancia de fase a esa frecuencia de corte

beta=10^(GanW/20);

Atenuacin del compensador Para asegurar una frecuencia alta del compensador se hace

T=5/wgc;
zc=1/T; pc=1/(beta*T); kc=k/beta; numc=kc*[1 zc]; denc=[1 pc];

fprintf('\n**Compensa dor Diseado**\n') Comp=tf(numc,denc)

Parmetros del Compensador

fprintf('\n**Planta Compensada**\n')

plantacompensada=seri es(planta,Comp)

Planta Compensada

step(feedback(plantacompensada,1)) title('Respuesta en el Tiempo') legend('Planta Sin Compensador','Planta Compensada')

figure(1);step(feedback( planta,1)),hold on, grid on

Respuesta en el Tiempo

bode(plantacompensada) title('Respuesta en Frecuencia') legend('Planta Sin Compensador','Planta Compensada')

figure(2);bode(planta),h old on, grid on

Respuesta en Frecuencia

Fin

Conclusin
Con el trabajo anterior pudimos observar como mediante un programa de simulacin como Matlab se puede realizar todos los clculos pertinentes para obtener tanto como un anlisis de Bode para un sistema de control, como su respectivo compensador en este caso de atraso, logrando con esto ahorrarnos mucho tiempo y con la seguridad de que los resultados son mucho mas exactos.