7.

07010404

, 2011.

681.5
: .., ..., .
: .., ..., .

, 2 18.10.2011 .

,
2 1.12.2011 .

, 2011 .

1 ()
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2. .
2.1 , ,
3
3.1
4
4.1
4.2
5 ,
5.1
5.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.3.1 - (-)
5.3.3.2 -
5.3.3.3
5.3.3.4
5.3.3.5
5.3.4
5.3.4.1
5.3.4.2
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.3.1
5.4.3.2
5.4.4
5.4.5
5.4.6 - ()
5.4.7
5.4.8
6
6.1
6.2 ()
6.3 ()
7 .
7.1
8
8.1
3

5
6
6
7
8
9
9
9
10
10
10
11
11
12
14
14
15
16
16
17
18
19
21
22
23
24
24
25
25
27
27
28
28
28
29
31
32
32
33
33
34
34
35
36
37
38
39
39

4
8.2
8.3
8.4
9
9.1
9.2
10
11

12

12.1
12.2
12.3 800
12.4
13
14
14.1 - .
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
14.6.1
14.6.2 422
14.6.3 "Arctic Trawler"
15
16
17
17.1
17.2
17.3
18
18.1

40
40
41
41
41
42
43
44
44
45
45
46
47
48
50
50
53
54
55
56
57
57
59
59
61
64
66
66
67
70
72
72
79

1838 .
, . ,
.. , .
70-80- 19- . 20 - .
- 30- .
.

, , , ,
, -, .

, ,
.

1. .
2. .
3. .
4. .
5. .
6. .
7. , .
8. .
9. .

12
12
13
11
12
12
8
14
14

1. ()
1.1

.
:
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) , ;
) , ;
) (), .
. ,
(, , .).
,
.

() ().
, , .
,
.
1.1 -
N
.
( 1.1). , , . ,
.
10-15% N .
. 1,1 1,15 , . , , , .
,
25 100 % . 25 40 % .
.
( ), .
, .
, .

, . , , .
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) ;

7
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:
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) ;
) .

1.2

, ,
( 1.2). , .

1.2 - , .

, 1 2 .
1 , .
2 Q R.
Q- .
R- ; .
R ,
R . R .
R R R .

R R R R R R .

R ( .. )

S ,
2
. - . = 0,0315R 0,145 ,
R- R

- , /,

(1.1)
(1.2)

L ,

L- , ,
4 1.57 10 6 / ,
- t=4 C
-. , L/=6 =1,04, L/=12
=1,01,

(0,3 0,7) 10 3 ,

1025 / 3 - .
S- ,
S 2T 1.37( 0,274) L ,
L,,- , , .
V

-. .
L
7

(1.3)

8
V- , .
R - ()
.
R c V 2 / 3 2 10 3 ,
(1.4)
= (2-4) .
R R .
N P R ; , :
* ( B ) 2
R
S ,
(1.5)
2
0,8 - ;

1,197 / 3 ;
S- , 2 .
S 0,27 ( ) * h ,
, h- , .

1.3

.
, .. .
R, .
4

,
*2
- ; 2 R .
, B`

r ,
, 2 r
B`
, .

`
B

2r

1.3 -
.

. , 2

- hP ,
.
hP

2 P

H hP S - ;
H hP
- ;
s
H
hP
- ;

- ;

hP

,
2
(1.6)

;
2 2

* 4 2
,
* 2 * 4
- , - .
1

p
1.4 - .

(1.7)

* 4 * 2
,
(1.8)
* 2 * 5
, 1 , 2 - .
2

1.4

2
1. , .
2. , .
3. .
4. .
5. .
1.5 - .

1.5

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-
- ()

(=0)
(73%v).
(v=0) (73% ( )
v35%.

40% ( ) . 35% v
100% ( ).
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1 .
2 .
3 .
4. .
5. .

1.6
.

2 .

(, , ).
.
9

10
2.1 , ,

. .
.
: 1200,
U 6300. 230. , 220
380 .
,
, .
I.. 1500 2500
.
50 .
.
1. . .
2. , , .

,
( )
V 3S X
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N R 0.736
(3.1)
L C
S - .
V-, 3 .
- (
(60-80).
=1 1 , 1,05 2 1,075 3.
-
0,7 0,3 L / 100 L 100 , 1.
- = 10 * / L ;
V / LBT ;
L,B/T- , , .

3.1

1. () (R)
N
R , 0.515 S ;

s - , .
2.
W2 0,5 0,16 - 2- .
3.

(3.2)

W1 0.5 0,1

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=0,5-0,7 , =0,9-1,05 .
10

11
:
t 2 0.25W2 0.14 - ;
t 2 0.7W2 0.06 - .
4.

1 t
5. P (1 W ) / .
6. :

(3.3)

1 (0,6 0,75) ;

2 (0,6 0,7) ,
- , .
7. , , .
N
2

; - . .

, 1.
8.
1 t

i ,
1W
i 0.97 1.0 .

9. R .

10.

0,95 0,98

(3.4)

, .
.
.
1. .

,
, , .
1500 2 . 3000 .
.. .

4.1

10% 2 25% 5 .
11

12
2I-5 1,6I-60. 4I-3.
600 25%, 3,5
30 20% .
25% , 15%
.
. .. 91% 300 95% >2500 95% P<1000 97,5% > 5000.
.. 92-94% 5000 95-97%
4000.

20% 50%
.
3,5 , 15% .
.
() , .

. 1-2. 0,7-2,8
, .

4.2

: .
L=165,4.
=21,8.
=8,08.
V=16800; 1025/ 3 .
Vs=15.
1. R ;

V 3S x

.
L c
=150.515=7.725/c

N R 0.736

= Vs 0,515/c.
V=16390 3 (16800:1,025);
=68
s 15 0.7 1 ; 10 10 * 0.576 * 21.3 0.7 .
L
165.4
L
165.4
V
16390

0.576 ;
LBT 165.4 21.3 8.08
=1,05 ;
L
165.4
0.7 0.3
0.7 0.3
1.086 .
100
100
12

13

16390 15 3 1.05

0.7 2618.5 .
165.4 68 1.086
N
2618.5
340 .
2. : R
7
.
725

N R 0.736

3.
W2 0.5 0,16 0,5 * 0,576 0,16 0,13 .
4. : t 2 0.7 * W2 0.06 0.7 * 0.13 0.06 0.15 .
PE
340

400 .
5. , P
(1 t 2 ) (1 0.15)
6. p (1 W2 ) 7.725(1 0.13) 6.72 / .
7. 2 (0,6 0,7) (0,6 0,7) * 8,08 5,25 .
8. V, 1:
V =2/.
2 p
2 6,72

0,68 ;
2 2 2 12,56 /.
12,56 5,25
400 4 2 10 3
4 2

0,1 .
2 4 1,025 10 3 12,56 2 5,25 4
9. 1:
0,625 .
10. :
(1 t2 ) i
,

(1 w2 )
i- = 0,97-1,
0,625(1 0,15)0,98

0,64 .
(1 0,13)
N
2618.5
4363 .
11. , : N P R

0.64
N
4363
4600;
12. : P

0,95
= 0,95 - .
13. 2 2350, . 150, U=1000, 0,94 , I=2500, .
2 2350
5000 .
14. :
0,94
1

.
1.
2. .

13

5 ,

5.1

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, 700/.
.
. , , . . , .
, . , .
. .
500-1000/ .
.
, .
( 16-18
), , , . 1200.
(, ). (),
, , cos 0.85 0.87 , 0,7, ..
, .
() ,
.
.
os = 1. ,
. , - . X d ,
.
m E U
.
(5.1)
M max
X d 1
, .. M max
, - .
,
, ,
, os (>0,83) .
. 1000 ,
.
, .

15
- ( ), .
- () 750-1500/, ()3000/. 2
6,3. 50. , , , . .
.
Id X
3E .
(5.2)
Ud
(cos
),
E .

E . - ()
, .
I d - , .
X - , .
- .
U
3 E .
: I d d
cos .
R.
R .
, .
- . .
(),
; . . : f 2 <0,5 f1 . f1
f 2 , f 2 . f 2 , 2 .

5.2

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.
,
, () . () . , , .
,
. . .
, , .
15

16
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. .
, .
, , - .
. ,
. - , .
,
.
. ,
. , .. ,
.

.
. U .. < U d .max
0 , .

5.3
5.3.1
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:
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) ;
) .

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i

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5.1 - .

(1-6)
.
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,
, , ..
.
16

17
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.
,
- . .

,

- 5.2 - .
..,
.
, ,
( ).

5.3.2

,
, .. 3 . .
, ..
.

( ),
.
1 2 6 33
:
1. (1 ).
2. (4 ).
3. (6 ).
4. (4 ).
5. (10 ).
6. (8 ).
, , .

. .
, - .
, 3 2.
3

0,75 ;
4

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2 0,9082 0,825 ;
17

18

0
1
2
3
4
5
6

5.3 - .

I=I;

0,825 ;
I I
U

U a a
0,825 * 0,908 0,75
U a

5.4
f ( ).

U a 0.25 3 0.75U a . .. 25% , 10% .
f ( ).

5.3.3

.
, .

, .


.

r 0.5r
1 2
5.5 .
1 2.
1 1 , 2 2 .
3 :
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18

19
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2. ,
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3. , .
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) .
:
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) ;
) ;
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5.3.3.1 - (-)

-
(3). 1 2 . 1
2 .
.
1 .
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. 5.6.
5.6 -
.
-
, , , , . const .
5.7 -

; 19

20
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,
.
: .. N e U I U I const
, .
1,5 2 I , (. 5.8)
, -
(. 5.9).
,
.

, .
5.8 - ,
.
, ,
( 4 . 5.7
5.8).

5.9 - -

( )
(5.3)
. . m i2 r ,
m .
2 2,50 2U 0 . ,
R1 R2 R3 .
20

21
5.3.3.2

( ). . .

( r var ), .. .
, , .
, . ,
2

, i I 1, 2 0, 2sin
t
T

:
T

i 2 dt
0 T

I 2 T
2 t
dt 1, 24 I
1, 2 0, 2sin
T 0
T

(5.4)

- ( 6 .
,
7-8% . , .
,
, ( . 5.7). , , -
, , .

( var ), .

. var U I const .
var .
, .
(
), ( ). . , , ,
M n M n const .
.
.
. , .
U A U H cE I H R ,
(5.5)
21

22
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(5.6)
,
:
M A n A M B nB M H nH const ,
(5.7)
nA ,
(5.8)
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(5.9)

5.3.3.3

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, . , ,
.
6 .
- .
- . , ,
I ,
(5.10)
2 ,

(5.12)

IR

Eg

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1

2
3

I
n

5.10

5.11

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, , ,
(
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22

23
5.3.3.4 -

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, . ( ) . .

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1

R3

2
R2

R6

3
3

R4

R5

2
1

1
3

5.12 -

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, U . - ;
.
, 2 ,
-, . ,
. , 2 -,
, I 1,5 1,8I .

. . 1 2. 3 U U .
U = U 3 .
U < U , 3 , 23

24
1. - ,
, , .
, .
.
.

5.3.3.5

, , .
.
1 - ().
2 ( ) .
3 .
4 -.

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U .
2 . .
,
2 . U . 2
, -
, .
.
,
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2 , , U U (
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) U > U . 2
1. . , 2
, , .

5.3.4

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.
,
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24

25
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, .
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.
, 2
2
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.
.

, , .
5.13 - .

, , ,
.
, 2 .
. ,
, .

5.3.4.1

, , , , .
.
: , ,
,
, .
.
.
. .

5.3.4.2

, , , , , .
25

26
,
(. 5.14).
, . ( ).
2 4 , const < .
, > - , .
I 1,5 1,8I - , -

4
5
3
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1
1 . -
3 2

, 3
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5.14 -
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t1 (. 5.15) ,
, . t 2 >
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, , t 3 . =0,
t 4
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) ;
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. , 25% ,
, .
5.15 - .
, ,
, .

26

5.4
5.4.1

,
. ,

, ,
. , , , , .

, .
. , , .
, , 3000/,
5.16 - .
. 100 25%.
. ,
, . .
( 5.16) : . 2 , .
1

5.17

( 5.17), 3 . 1 2 3,
.
3, 1 2 .

28
5.4.2

, .
1000 /,
,
.
() .
.
.

5.18 -
.

5.4.3

, , , .
:
) U U ;
) f f ;
) U U .
) ;
) U .
.
, .

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5.4.3.1

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28

29
) , ;
) ;
) .

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, .
(
). ,
, , . . , . ,
. .

5.4.3.2

, . , cos , ,
.
,

, ,
.

,
. ,
, , .
5.19

,
,
. :
E cos
U E
sin
P U I cos U
sin ,
(5.13)
Xd cos
Xd
I Xd cos ,
AB E sin ,
E
I
sin ,
Xd cos
E U
,
max
Xd

29

30

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cos
d Xd
- 90 0 , 0 .
90 , 90 .
S
N

(5.14)

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1

sin

5.21 -

30

Sin 30=0.5

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2 1 N . , ,
, .
N . < .
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m U E 0
m U 2 1
1

sin2 , (5.15)

sin

Xd
2 Xq Xd

Xd Xq ;
5.22 -
m .

m U E0
m U 2 1
1

sin2 .
(5.16)
M
sin

c Xd
2c Xq Xd
(
Xd=Xq 0) . , , f
M f :

1. .
2. .

, ,

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:
30

31

. 5.23 -

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(5.17)
.
d
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0 0 90 0 , ,
, .

5.4.4

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) ( ) .
:
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) cos .
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31

32
) cos , 1, ;
) ;
) , , ,

m U E0
max
.
(5.18)
c X c
) .
:
) ;
) .

5.4.5

cos .
( 5.24), r
1 .
2. .
.
5.24 -

5.4.6 - ()

5.25

,
.

( )
( ).
(. 5.25) . . , ().
, , . , -

.
, .
32

33
-
. , 0. ,
.
, .

5.4.7

(. 5.26). , ,
.
.

Ed S E di U I d R ,
(5.19)
S - ,
Edi - ,
U - ;
I d ;
R - .

5.26
.
(S=1)
. S=0
. 0<S<1
( S) , [ (1-S)] .
, .
: ,
. .

5.4.8

2-3 .
(. 5.27)
,
, .
, ,

, .

.
33

5.27 - : 1 , 2 -
, 3 -
, 4 - , 5 - .

34
.

.
1. .
2. .
3. .
4. .
5. - (-) .
6. .
7. .
8. - .
9. .
10. - .
11. .
12. .
13. .
14. .
15. .
16. .
17. , .
18. .
19. .
20. - ().
6
6.1

6.1 -

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(. 6.1).

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34

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. , 2 . 4 -2 .
, . -2 ,
(2)
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. 12.
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6.4 -

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. 80%.
35

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6.5). ,
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t1
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. t2
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, 2 -
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-
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1. .
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3. ().

36

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(. 7.1) . ,

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7.1 -
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1.
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7.2 -

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7.1

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3 :
3 0,75 ,
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2 0,5 ,
1 :
1 0,25 .
2 , :
f
f ( 7.3) .

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1
2 3
, 2 . , .. . f1 2 . f13 ,
7.3 - =f(w)

f1

.
0,5 0,707
2 .

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U = 0,707 U . , .
0.707 P
I1
I ,
1 f1 0.707 .
0.707U
.
1. . .
2. .

38

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6-8.
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- . .. . , ,
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8.1

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>1

4
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8.1 -

( 8.1) .. .
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.. .
, . .

40
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, .

8.2

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2
2

..
.
.. 1 (. 8.2) , .. . ..
2 1
0 .
(. 8.3)
:
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E2 I 2 Z 2 I p Z p

1 I1

(8.1)

I1 I 2 I p ,

1
2

8.2 -

Ip

I1

N2

E2

E1
z1

zp
Ip

Z1 ; Z 2 ; Z p -
.
E1 Z 2 E 2 Z 1
, Z1 Z 2 Z ,
Ip
Z 1 Z 2 Z P Z 1 Z 2
E1 E2
Z 2Z P

(8.2)

.. 1 1 2 I p 0

E1
Z 2Z P
.. 2
, 2 E2

E E2
(8.3)
Ip 1
Z 2Z P
.. 2 2 0 I p

z2

I2

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8.3

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, .
40

41
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. . . mV
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mV (U=0). 2,
. , , , , .

8.4

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. ,
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.
.
1. .
2. .
3. .
4. .

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, , .

9.1

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,



. 3-6
(.9.1).
9.1 - (): 1 -
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25%
3 -
41

42
- (. 9.2).
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)
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( ).
. ( 9.2 -
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1 .

9.2

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9.3.
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.
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1.
9.3 - :
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1 2 ,
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3 4
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2.

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1 m ( ). 3,
, , 42

43
2.
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, 4, ( ) 0 ,
( ).
3. ( ) > .
4.
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5. . .
, .
.
1. .
2. .

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(.10.1). , . .

10.2 -

10.1 -

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(.10.2) ,
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43

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44

11

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1. .
2.
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11.1 -
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, 50

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(100/) 60-72.

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,
,
12.1 - .
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, 4 - , 5 - ,
)- 6 - , 7 , 8 - s , 9

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)- () .

44

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(. 12.1).
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, ,
U 2 f 2

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, U 2 1 -

U2
12.2 - : 1 - ,
, 2 - , 3 - ,

U 2 -
4 - ,
5 - , 6 -
.
, 7 , 8 - , 9 -
2. -

2
2 k

U ,
U2

U 2 - .
3. U U 1

U 2(1)

46
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K = 0,997- , K =0,01 .
,
, . , , .

50% , .

. ,
, .
.

12.3 800

,
, (.12.3.).
, .

12.3 -

800

12.5 - 2000

46

-12.4 -

47
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2000 (.12.5)
800, , ,
.

12.4

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, , . . .


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L

(12.1)

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- ,
L - ,
- ,

- .
,
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,
L
0
U
Z - ,
, m- .
m I
.
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= 0,15
= 0,05
400
0,1 ,
2 2000
0,1 0,15

0,15 0,15.. ,
0,05
0,15 0,1
L
0,96 10 5 .
5 3,14
,
, ,
.
. , 0,02 I d .

Z =

6 0 U d 47

48
. ,
, U d . , 0,02 I d . .
: U d . 0,02 I d . Z .
Za

Ra R 2 x 2

x 6 0 L 6 0 La L .

, : U d . 0,02 I d . . 6 0 L ,

K U d .
La ,
(12.2)
0.02 I d . 6 0
L, L .

(.12.6). 380, = 0
cos cos
1 0.87
1.35 380
480 B .
=30 : U d 1.35U
2
2
12.6
500.
k=f()
1000. ,
.
:
2U d
2 1000 B

792 B .
U
1.35cos cos 1.35 1 0.87
L L La

.
1.
2.
3.
4.

.
.
800 .

.

13

13.1 -

,
, .

400, 700 2400,
(). 13.1. 20 ,
. . 48

49
, .
.

.
700
1500.
40.2.
20.
- , .

2100 os 0,8 , 2, 500/ . , 13.2 -

, .
1470,
2,
187,5/, os 1

2

1 2.
340
500/, 380.
90, 1500/, 380.
,
. .

13.3 -
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, ,
. , , .
, 1.
. (25).

,
380. , . .
.
49

50
- ., , . ,
.
, , ,
() .
,
1,5 ,
. .
.
4
1470
1480/,
6 880
980/.
13.4
6-
.
10% , .

.
. . 3:1 ,
3160 3,3 50.
.
1. .

14
14.1 - ". "

. -
" "
... -.
178-8 (900 ), 84/44-8-2 (760 )
152-8(370).
-
, -200 (
), -400 ( ) .
50

51
-
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(,
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, , .
,
5.10. .
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, 5.11.

14.1.

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. 1550
500 .
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, U T , . 39 .
U U U OT .
, 14.1 -
" "
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(2)
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51

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, W , , ,
. , , .
, , U . ,
U U ,
( W 0 ).
,
.
, , .
., ,
, : , , , . .
, , (), . ,
, .. , .
, ,
. ( 1900 - 2000 900 - 1000
1460 ). , ( 2800 - 3200 ),
-, . - , ,
. 52

53
. - ,

14.2 ""

"" . 14-100 1 - 180 500 84,8 / (810 /) ( ) , , 2-2160-6, 2 2850 ,

1000 , 15,5/24,3 / (144/230 /).

99-818 500 , 400 , 78,5 / (750 /), -.
, , 1200 .
,

, . 14.2.



.

,

14.2. - ""
(), () .
220 ,
.
. ,
, , .
,
,

.

.
, . .

14.3 ""
53

54

""
. -, - Z40/48 4600 ..
(6254,2 ), 3080 800 38,6 / (380 /).
2 4410 2x1200.
.
1126 400
78,5 / (750 /).
. , -
.
.
,
, -.
, , - ,
.
,
- , , , . 14.3.


.

.

14.3 -

.
.
,
,
.
.
"" "".
. . . . .
, .
54

55

, .


, .
.

: , . , , .
, ,
, ,
.

14.4 ""

"" -
. ( ), (). , ,
0 - 15 .
0 18,8 / (180 /). , 10 .
14.4

,

.
,
630 , 450 ,
1500
,

0 29,3/ (0 280 /). .

[215
, 440 , 557 , 0 - 150,5 /
(0 1400/)], ( . 14.4 - ""
).

- .
. -.
coscp . cos
0,7 1,0. - 400 50 , 0 340
15, - 2000 .

55

56
"- - " , .
-.

M I ,
I - ; - .
, I
. - . - , ,
. 02,0%
. cos =1, .
, ,(11 12%)
,
(18 22%).

14.5

, ,
- .
, , , - . - , . . , .
, . (
100-200 , 15-25 ). , , - , -
.
, .
20000 . , .
.
.
. .
, , ,
, . ,
56

57
. , .
,
.
.
, , . . ,
, , ,
.

14.6

,
, , . , ,
,
, , .
. ,
, . .

14.6.1

- P=990/8/300S
750 , 625 , 1200 , 80,7 / (750 /) 625-70 -
810 ; 2P1500/12/540S/03 845 760 1200 , 18,8 /(175 /).
,
350
,
380 290 , 14.5
1200
. "-".
.
"-".
57

58
. ,
() ,
() . , "-", - . , 1200 .

.
.

I 3
,
I ,
14.5 - . ""
I I I
I , I . I I I ,
, .
3, ,
, , . n n
I 3
.
I , , .
, ,
.
"-"
. , , .

58

14.6.2 422

. " , , ,
. .14.6 , - 422 . ,
- .
, . , "-".


.

, .
:
;
;
14.6.
422: 1 - ; 2 - -; 3 -
,
; 4 - ; 5 -

.

, . .
30 %, .
, , . .

14.6.3 "Arctic Trawler"

"Arctic Trawler" (. 14.7) .

1000 670 , 500 ,
, 5:1,
191 . ,
, ,

60
, . , 1100
720.
69,9 / (650 /) 83,3
/ (800 /).
,
.
,


480
.

.
,
. (1,35 )
. .
14.7

"Arctic Trawler": 1 - 1000 ; 2 -

670 ; 3 - ; 4 -
; 5 -
; 6 - .
500 , , . .
250 ,
. , .
,
. , ,
, , .
.
1. - ". ".
2. "".
3. "".
4. "".
5. .
6. .
7. .
8. "Arctic Trawler"

60

15

- . .
, 20 % - - . : 1)
- ; 2)
; 3) ; 4) - ,
- .
: 1) ; 2)
; 3) ; 4) . .
. 1) ; 2) ; 3)
.
. .
. . , , , .
, , , .
, , ,
- .
, , . -
. . ; .
.
, , .
. , . .
:
,
. ,
100 .
.
, , .

62
, -
, . . . ,
. , , , .
, .
.
.
,
.
, - .
. .
: 1) ; 2) ; 3) .
, ( 100 2500 ) . , , , (. .15. 1).
15.1 .

, 0

,
%

110-114

115-119

120-124

125-129

130

100

80

60

40

30

2
20 .

. 15 60 R60 / R15 K , . 1 ; 2-3. =1,25 . -
.
, -7,
2 50 .

, . -.

: 1) ; 2) ; 3) ; 4) .
62

63
- - , ,
.
, , . .
: 1 -
; 2 - 3 - .
,
, , , . ,
0,5-2,0 1 .
, ,
. . , .
, .
, , .
.
. 2-3 . .
. . . 0,7 .
0,2 .

. 110 - 120
4-6 , 40-45. ,
() 80-90, .

.
, .
:
; 50-70. ,
2-3 , . 5 .
.

.
.

63

64

.
, , , .
. . ,
, , , . , .

.
.
1. - .
2. .
3. .

16

.
, , ,
, .
, ,
, . .

, , ,
.
, .
, , :
I U / R 1

r 6 R r
9 R 2 1 r 2 2C 2

I U / 2 R r ,
U , U - , ;
R - , ;
r r1 r2 r3 . ;
1 2 3 - , ;
- .
I , , 6 64

65
50 30 - .
0,029 380 0,088 127 . 1 .
, ,
100 380 , 30 .127 50 .

. .
. 12 24 , ,
, ! 110 220 ( 5 ), .
, . .
.

, - , , . .
, , , .
.
, , .
,
.
, , , , .

.

, .
, , , .
, . . ,

.


. , , - , , .
.
1. .
2. .
65

17
17.1

, ,
, , .

- ( ) .
-... , .. .
. . .
,
.
, , . , .
, ( ), . .
. ,
, , . .
,
. , ,
.
,
-... .
... .
, .
. ...
,
... . , .
, , ( )
.
.
, , . - -,
. , .
. , .

. ,

67
. , .

( "").
"" .

, ,
.

.
0,970,98 ( 0,020,03).
, . . .
.
.
, ,
.

,
.

17.2

, . :

() ;

( ) ;

.
,

,

, . ,
, - , ,
.
,
- .
67

68

. .

, . k-
Dk+l()(k + 1) .
k- :
1
G3K() = Dk+1()= l/2kTm
+ 1,
(17.1)
Dk ( p)
Dk(p) - k- .
,
GK(p)=Dk(p)/2kTmp
.
(17.2)
k- Gpk(p),
(-1), G3(-1)(p) = Dk(p)
G(p). , k-
GK(p) = G(p) G3(-1)(p)G(p) = GPK(p)Dk (p)G0K(p)
(17.3)
k- ,
, (17.2) (17.3)
GPK(p) = l/GOK(p)/2kTmp.
(17.4)
(17.4) ,
,
.
. , - (-). , - (-).
(- ).
(-) ,
, .

, . ,
.
(-1)
-
1
1
G ( k 1) ( p )
k 1
.
(17.5)
1 T (2 Tm T ) p 1
(7.5) , -
:
Tmk = 2 -1 Tm+ = Tm(-1)+ .
,
, . .
k- (-1)
, .
(7.2), 68

69
D1(p) = 1/(1+Tmp), - (-1) .
(17.1) (-1)

G3(-1)()=l/2 -1 Tmp+1,
(17.6)
k-
, Tmk = 2 -1Tm.
0,120,14, (17.1) (17.6), .
Tm ,
, .
Tm
.
. .
-, ,
, .
.
,
Tm,
,
Tm, ..
n

Tm .

k 1

1
m

Tm

k 1

,
m

Tk Tok .
k 1

k 1

, Tm .
, , , ( ) (
). ,
Tm,
. , . . .
. . (k-l)-o
,
(-1) .

69

70
- , k- ,
:
2 k Tm p
Gkn ( p) G pk ( p )
1/ Gok ( p)
k- .
,
-
.

.
, (-1) , ..
Tm.



,

.

n- ,
(-1) ,
;
, .



, , (kl)-o . 17.1 -

,
, .
,
, . 17.1.

,
, , .

17.3

. Z
Z, .. Z = Z. , Z(t) = Z (t), , .
70

71
, .

J= i12 dt.
0

.
- . , .
.
, . () - k Tm.
.
k Tm, , .

4-5,
.

-7.
17.2 - -

1
= const. ,
( ) . ,
,
,
.
- 17.3 -
- () ()
. 17.2.
. 17.3.
. 17.3, 0,12 .., k 4 8 .
. 17.3, 0,08 ..,
Tm, 0,55 0,9 . -
... , .
.
1. .
2. .
3. .

71

18
18.1

18.1.1. . . , - , , ,
.
( )
(). , ,
.
, , .
. , .
,
. , , . .
. .
; 1
2%. .
18.1.2. . ,
, , .
(
). ,
() .
,
S . (n = const).
, , .

.
, ,
, , , . , .
,
, ,
.
, , - , , ,
. .

, ( )

73
.
.
, .
.
, ,
. , ,
.
, ,
.
, .
18.1.3. (). .
, .
, ,
() . , , , ,
.
() . , .

. .
.

2 dy 2
J y T
(18.1)
dt ,
dt

0
= const ; (t) ,
. , . . , 1
t

(18.1), y t y0 e T = 0. 0 = 1, Jmin
= , . Jmin = J*
.
(18.1)
(t).
,
5%,
tpe , .
, 2% ( 2%).

73

74
,
, . 18.1. ,

(T12p2 + T2p + l)y(t) = k(t),
=
t/1

2 + + 1=0,
18.1 - = 2/1, = d/dt.
,
(5.1),
. , =2, = 1.
, , , .

,
- 18.2 -


, , , .
.
,
(. 18.2), .

vn
Kv
Wo s
.
(18.2)
v 1 1 sTv
()
v n

Wy(s) = Ky (1+sTv),

(18.3)

v 1

W.(s) = Ky K1 K2 ,
(18.4)
.:
K y K1 K 2 .......K n
W_ (s) =
.
(18.5)
1 K o.c K y K1 K 2 .......K n
, ,
, , , , .
, .
, , , - . , .


74

75
1

W.(s)= W(s) W(s)=

vn

(18.6)

sT0 1 sTv
v l 1

.
,
. l ,
, :
v n

1 sT 1 sT ,

(18.7)

v l 1

v n

v l 1

, 0 >2, .
= 1 .. = 1
sT0(l+s)+l=0,
0 = 2 5%, 0 =4 .
(18.4) (18.6)
1
=Ky K1 K2 ..,
=
T0

1
=
.
(18.8)
T0 K1 K 2 .......K n K o.c

18.3 -

0 .. , .
(18.6)
:
v l

Wy(s) =

W. ( s)

(1 sT )
v

v 1

.
(18.9)
W0 ( s ) sT0 K o .c. K1K 2 ......K n
. 18.3. .. (18.8).

1
1

W(s) =
.
(18.10)
sT0 (1 sT ) 1 Ko.c.
, (18.10)
0 = 2 , 5%. 0 > 2, , 0 = 4, . , 2<0
<4 .
75

76

. , : , ,
. , .

.

(.18.4) . . . 6.4 W01, W02, . . . , Won ; Wy1, Wy2, ... , Wyn ; y1, 2, ... , n . n
n

18.4 -

n. y1, 2, ... , n-1 . ,

.
W01 W.1
W.1, : W01 = W.1W.1.
W1 (18.10). 1/. Wy1.
2 W1(s) :
1
W02(s) = W02
.
(18.11)
2 sT (1 sT ) 1
,
2s(1+s) + 1=2s22+2s + 1 2s +1.
(18.12)

W ( s)
W0v(s) = v 1 0 v
.
(18.13)
2 sT 1
v- (v 1)- .
0 = 2 . v = 2v-1 1 v
- :
1
1
1
1

v
Wyv(s) =
.
(18.14)
v 1
sT0W0 v 2 sTvW0 v 2(2 sT )W0 v 2 sTW0
v-o . = 1
1
W(s)= v
.
(18.15)
v 1
2 sT (2 sT 1) 1
. ,
(),
. , , 76

77
. -
, .
.
, , .

. .
,
1 2,

(1 s8 Ti ) 2
Wy(s)=
,
(18.16)
3 K
s 128( Ti )
T1T2
i,- ;
.
:
(1 s 8 Ti )2
W (s)= 3
;
(18.17)
s 128( Ti )3 (1 s Ti )
W(s)=

(1 s 8 Ti ) 2
1 s 16 T i s 2 64( Ti )2 s 3 128( Ti )2 (1 s Ti )

(5.18)

.
, , , . . , , .
18.2.1. .
.
, . . - - .
.
.

:

.k*i* + ik** = n2k*k * +2k k * nk*n* + n*,
(18.19)

Jn
d
=
,
= ,
30 . I
dt

* = 1i*(1 + ) + 2k*n* + 2nk**,
(18.20)

*= (1+ ) *,
(18.21)

n

K u
i

yi

uB 1 Ty p ,

i 1

77

(18.22)

78
*= (1+ )*,

(18.23)
n

.. K i u y. 1 Ty p u B. ,

(18.24)

i 1

K1

I Ra
E .

K2

Ce .
.

.
.

La
,
k B.
Ra

(18.25)
(.* - i*) Wy.T(p) = .*.
, ,
(.* -KPik* r*- KP k* i*)WyP(p)= .P*,
(18.26)

(.u* - u*) Wy.u(p) = .u*,
(18.27)

(.n* - n*n*) Wy.n(p) = .n*,
(18.28)
,
(18.29)
(.* -K*ik* *- K*k* i*)Wy(p)= .*.
Wy.T, WyP, Wyu, Wyn, Wy.
, , , .
, .., k, :
k = .; ik = I;
nk = n;
kBk = kB.,
k*= ik*= nk*= kBk*=1.
, = , (18.19) (18.29) :
i +=kB+2n+ TMpn,
(18.30)
= K1i (1 + )+2 + 2,
(18.31)
. = (1+ . ),
(18.32)
Ta

. K i u yi 1 Ty p u B ,

(18.33)

=(1+ ),

(18.34)

i 1

.. K i u y 1 Ty p u B. ,

(18.35)

i 1

(. - i)Wy.(p) = y.,
(18.36)
(. - - i)Wy.(p) = y.,
(18.37)
(.u - u)Wy u (p) = u ,
(18.38)
(.n - n)Wyn(p) = n,
(18.39)
(. i-)Wy(p)=..
.
(18.40)
18.2.2. . .
, , . .
( ) .
78

79
, , .
.
1.
2.
3.
4.
5.

.
.
().
.
.

1. .. : . : , 1998. - 223 .
2. .., .., .. . . : , 1986. - 424 .
3. .. . . : , 1983. - 240 .
4. : / ... . : ,
1982. - 336 .
5. . . - . : , 1995.
6. : c / .. , .. ,
.. , .. 2- ., . . . : , 1985. 304 .

79

80

7.07010404

____ . _________
____. 4,77 ..
- " "
98309 . , . , 82

80