Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
1
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ) , если F ′( x ) = f ( x ) .
Теоремы о первообразных.
Теорема. Если F ( x ) - первообразная для функции f ( x ) , то F ( x ) + С ( С - константа) - тоже
первообразная для функции f ( x ) .
Доказательство. ( F ( x ) + C ) ′ = ( F ( x ) ) ′ + C ′ = f ( x ) .
Теорема. Пусть F ( x ) , G ( x ) - две первообразных для функции f ( x ) , тогда они различаются на
некоторую константу ( F ( x ) − G ( x ) = C - константа).
Рассмотрим функцию V ( x ) = F ( x ) − G ( x ) , она непрерывна и дифференцируема на всей числовой
оси, как и функции F ( x ) , G ( x ) . Тогда для любых конечных значений x1, x 2 ( x 2 > x1 ) по формуле
конечных приращений Лагранжа
V ( x2 ) − V ( x1 ) = V ′( c)( x2 − x1 ) = ( F ′( c) − G′( c) )( x2 − x1 ) = ( f ( c) − f ( c) )( x2 − x1 ) = 0 .
Следовательно, V ( x ) ≡ C , F ( x ) − G ( x ) = C.
Свойства неопределенного интеграла можно условно разделить на две группы. В первую группу
собраны свойства, вытекающие из того, что интегрирование – операция, обратная
дифференцированию. Во вторую группу собраны свойства линейности. Эти свойства вытекают из
того, что интегрирование, как и дифференцирование – линейная операция и определяют линейную
операцию.
1.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).
Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Докажите эту теорему самостоятельно, она доказывается так же, как аналогичная ей теорема о
линейной зависимости векторов.
Определитель Вронского.
Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
y' y2' ... yn'
W( x) = 1 .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)
линейно выражается через остальные столбцы, поэтому определитель Вронского тождественно равен
нулю.
Отличие определителя Вронского от нуля является критерием линейной независимости
решений линейного однородного уравнения.
2.1
P( x )
Разложение рациональной дроби на элементарные.
Q( x )
P( x ) B Ak Ak −1 A1 M k x + Nk M k −1 x + N k −1
= M ( x) + +…+ + + ... + +…+ + k −1 + …+
Q( x ) ( x − b) ( x − α ) k ( x − α ) k −1 ( x −α) x 2 + px + q (
k
x 2 + px + q) ( )
M 1 x + N1 Lx + D
(x + px + q
2
) + …+ 2
x + p1 x + q1
,
B
1) ∫ x − β dx = B ln | x − β | +C ,
A 1 1
2) ∫ ( x − a) k
dx =
1− k ( x − a ) k −1
, k ≠ 1.
Mx + N M 2ax + b Mb dx
3) ∫ ax 2
+ bx + c
dx = ∫
2a ax + bx + c
2
dx + N −
∫ 2
2a ax + bx + c
=
M Mb dx
ln ax 2 + bx + c + N − ∫ 2 (пример рассмотрен во второй лекции). Для того,
2a 2 ax + bx + c
чтобы вычислить интеграл от дроби в п.3, достаточно в соответствующем примере второй лекции
обозначить коэффициенты другими буквами.
Mx + N M 2x + p pM dx
4) ∫
( x + px + q )
2 k dx =
2 ∫ x 2 + px + q
k
dx + N −
(
∫
)
2 x 2 + px + q k
=
( )
M 1 pM dx
+N − J k , где J k = ∫ 2
2(1 − k ) (x 2
+ px + q ) k −1
2 (
x + px + q ) k .
Вычислим интеграл J k .
dx dy
Jk = ∫
dx ∫ k
=∫
(
y2 + b2 ) k
=
p
2
x + p 2
(x 2
+ px + q ) k
2
.=
+ q −
4
1 y 2 + b2 − y 2 1 dy 1 2y
b2 ∫ ( y 2 + b2
k
dy = 2 ∫
) b y2 + b2 ( ) k −1
− 2 ∫y
2b ( y2 + b2
k
dy =
)
1 1 y 1
J − + J k−1 =
1 1 1
1
=
2 k−1
b 2(1− k) y + b2
2
( ) k−1
2(1− k)
2b2 ∫
J - y d
b2
k −1 1− k
( y +b
2
)
2 k−1
1
1+
1
J k−1 −
y
2
b 2(1− k) 2b (1− k) y2 + b2
2
( ) k−1
2.2. ОЛДУ
Линейное однородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = 0
Если коэффициенты и правая часть – непрерывные функции и a0 ( x) ≠ 0 , то условия теоремы
Коши выполнены, решения однородного и неоднородного уравнений существуют и единственны.
Введем линейный дифференциальный оператор
dn d n−1 d
Ln ( p, x) = a0 ( x) n + a1( x) n−1 + ...+ an−1( x) + an ( x) = a0 ( x) pn + ...an−1( x) p + an ( x) Здесь p обозначает
dx dx dx
d
оператор дифференцирования .
dx
Тогда линейное однородное уравнение можно записать в виде Ln ( p, x) y = 0, а линейное неоднородное
– в виде Ln ( p, x) y = f ( x) .
Так как Ln ( p, x) линеен, то
Ln ( p, x)( y1 + y2 ) = Ln ( p, x) y1 + Ln ( p, x) y2 , Ln ( p, x)( λy) = λLn ( p, x) y .
Пользуясь линейностью оператора, легко доказать теоремы о свойствах решений однородного и
неоднородного уравнений (ниже обозначено yo - решение однородного уравнения, yн - решение
неоднородного уравнения).
Теоремы о свойствах решений.
1) сумма или разность решений однородного уравнения есть решение однородного уравнения,
2) разность решений неоднородного уравнения есть решение однородного уравнения,
3) сумма решений однородного и неоднородного уравнений есть решение неоднородного
уравнения.
Докажем эти теоремы.
1) L( yo1 + yo2 ) = Lyo1 + Lyo2 = 0
2) L( yн1 − yн2 ) = Lyн1 − Lyн2 = f ( x) − f ( x) = 0
3) L( yo + yн ) = Lyo + Lyн = 0 + f ( x) = f ( x) .
∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx
a a c
Доказательство. Пусть c ∈ [ a,b] . Выберем разбиение так, чтобы точка с была границей элемента
разбиения (c = xk+1) . Это возможно (следствие). Составим интегральную сумму
n k n
∑ f ( ς i ) ∆xi = ∑ f ( ς i ) ∆xi + ∑ f ( ς ) ∆x .
i i Будем измельчать разбиение, сохраняя точку с границей
i =1 i =1 i = k+1
элемента разбиения. Это возможно (следствие). Тогда предел при max∆xi → 0 левой части равенства
b c
Составляя интегральную сумму для интеграла в правой части равенства, заметим, что элемент
разбиения надо проходить в другом направлении, от конца отрезка к началу. Поэтому для этого
интеграла интегральная сумма будет
n n
∑ f ( ς i ) (−∆xi ) = - ∑ f ( ς )∆x .
i i Переходя к пределу при измельчении разбиения, получим
i =1 i =1
b a
∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx.
a b
a
5. ∫ c dx= b − a .
a
b
c( xn − x0 ) = c( b − a) .
b
n
Так как f ( x) ≥ 0 на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ 0, ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ 0. Переходя к пределу, получим
i =1
b
∫ f ( x)dx≥ 0 .
a
b b
8. ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx
a a
b b b b b
− f ( x) ≤ f ( x) ≤ f ( x) ⇒ − ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx⇒ ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx.
a a a a a
b b
Теорема об оценке полезна, когда интеграл вычислить трудно или вообще невозможно, но
приблизительно оценить его необходимо. Это часто встречается в инженерной практике.
2
1
Пример. ∫ e dx. Такой интеграл «не берется». Но 4 ≤ e ≤ 1 на отрезке [ − 2, 2] . Поэтому,
− x2 −x2
−2 e
2
4
учитывая четность подинтегральной функции, получим 4 ≈ 0,16≤ ∫ e dx≤ 4. Конечно, это – очень
− x2
e −2
грубая оценка, более точную оценку можно получить, применяя методы численного интегрирования.
∫ f ( x) dx
b
f ( c) = a
(или ∫ f ( x) dx= f ( c)( b − a) ).
a
b− a
Геометрически, смысл этого соотношения состоит в том, что площадь криволинейной трапеции
равна площади прямоугольника с тем же основанием и высотой f ( c) .
Доказательство. По второй теореме Вейерштрасса функция, непрерывная на отрезке, достигает
на нем своей верхней M = sup[ a,b] f ( x) и нижней m= inf[ a,b] f ( x) грани. По теореме об оценке
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a) , откуда, деля на b− a , получим
a
b
b− a b− a
Определенный интеграл представляет собой функцию пределов интегрирования. Это ясно даже
из геометрической интерпретации интеграла как площади криволинейной трапеции. Изменяя пределы
интегрирования, мы изменяем основание трапеции, изменяя тем самым ее площадь.
Рассмотрим интеграл как функцию верхнего предела интегрирования – интеграл с переменным
x
интеграла – «немая переменная», ее можно заменить z или t или как- либо еще. Никакого отношения к
верхнему пределу интегрирования она не имеет.
Теорема о производной интеграла по переменному верхнему пределу (основная теорема
математического анализа)
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] , пусть x∈ [ a,b] . Тогда J ′( x) = f ( x) .
Доказательство.
x+ ∆x
J ( x + ∆x) − J ( x) 1
x+ ∆x x
∫ f ( x) dx
J ′( x) = lim∆x→0 ( ) ( )
∆x ∫a ∫a
= lim∆x→0 f x dx− f x dx = lim∆x→0 x
=
∆x ∆x
f ( c)( x + ∆x − x)
lim∆x→0 = lim∆x→0 f ( c) = f ( x) .
∆x
При доказательстве мы воспользовались теоремой о среднем
x+ ∆x
∫ f ( x) dx= f ( c) (( x + ∆x) − x), c ∈ ( x, x + ∆x) и непрерывностью функции ( lim∆x→0 f ( c) = f ( x) ) .
x
f ( x) . Тогда ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a
5.2.
y10( x) = y1( x)
′
y10 = y11
′
y11 = y12
................
′
(
y1,m1−1 = f1 x, y10,...y1m1−1,....yn0 ,...yn mn −1 )
.........................................................................................
yn 0 ( x) = yn ( x)
′
yn 0 = yn1
.................
′
(
yn mn −1 = fn x, y10,...y1т 1−1,... yn 0 ,...yn mn −1 )
( )
Функция y = ϕ x, C называется общим решением системы, если
(
1) для любого C y = ϕ x, C - решение системы )
( )
2) для произвольных начальных условий ( x0 , y0 ) найдется C0 , что y0 = ϕ x0 , C0 .
Если зафиксировать C в общем решении, получим частное решение системы.
Задача Коши.
Найти решение системы y′ = f ( x, y) , удовлетворяющее заданным начальным условиям
y0 = y( x0 ) .
Пусть функция f ( x, y) непрерывна по совокупности переменных. Пусть существуют и
∂fk
непрерывны частные производные , k = 1,...n, s = 1,...n
∂ys
Тогда существует и единственно решение задачи Коши.
6.1
Метод замены переменной.
Пусть
1) x = ϕ ( t) , ϕ ′( t) непрерывны при t ∈ [α , β ] ,
2) значения x = ϕ ( t) , t ∈ [α , β ] не выходят за границы [ a, b] ,
3) ϕ (α ) = a, ϕ ( β ) = b ,
b β
Доказательство. ∫ f ( ϕ ( t) )ϕ ′( t) dt = ∫ f ( ϕ ( t) ) dϕ ( t) = F ( ϕ ( β ) ) − F ( ϕ (α ) ) = F ( b) − F ( a) = ∫ f ( x) dx.
α α a
2 4
Пример ∫ xe dx=
x2 1 t
∫
20
1
(
e dt = e4 − 1 .
2
)
0
(t = x , dt = 2xdx)
2
a a
Доказательство остается тем же, что для неопределенного интеграла, только интегрирование
проводится в пределах от a до b.
a 0 a 0 a a a
( t = − x, dx= −dt)
b
2 f ( x) dx, f ( x) − четная
f ( − x) + f ( x) ) dx= = ∫a
b
∫( , так как
a 0, f ( x) − нечетная
f ( x) + f ( x) = 2 f ( x) , f ( x) − четная
( f ( − x) + f ( x) ) = .
− f ( x) + f ( x) = 0, f ( x) − нечетная
∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx
a 0
a+T T a+T T a T
( y = x− T ) ( x = y)
7.1
1. Фигура ограничена графиком функции, заданной в декартовой системе координат.
Пусть график функции задан в полярной системе координат и мы хотим вычислить площадь
криволинейного сектора, ограниченного двумя лучами ϕ = ϕ 1, ϕ = ϕ 2 и графиком функции ρ = ρ ( ϕ ) в
полярной системе координат.
Здесь можно использовать метод интегральных сумм, вычисляя площадь криволинейного
сектора как предел суммы площадей элементарных секторов, в которых график функции заменен
n
ρ 2(ς i )
дугой окружности S = limmax( ∆ϕ i ) →0 ∑ ∆ϕ i .
i =1 2
ρ 2 (ϕ )
ϕ
1 2 2
S= ∫ dϕ .
ϕ1 2
7.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).
Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
'
y y2' ... yn'
W( x) = 1 .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)
8.1
Если дуга представляет собой график непрерывно дифференцируемой функции y = f ( x) ,
дифференциал длины дуги можно вычислить по формуле
b
x = x( t)
Если гладкая дуга задана параметрически , то
y = y( t)
t2
( t) dt. Поэтому l = ∫ x ( t) + y
dl = x ( t) + y 2 ( t) dt.
2 2 2
t1
dl = ρ ( ϕ ) + ρ ( ϕ ) dϕ . Поэтому l =
2 2
∫ ρ 2 ( ϕ ) + ρ 2 ( ϕ ) dϕ .
ϕ1
Если функция задана параметрически или в полярной системе координат, то в этой формуле
производится соответствующая замена переменной, формулы для дифференциала длины дуги dl
приведены выше.
8.2
Дифференциальное уравнение первого порядка общего вида выглядит следующим образом:
F ( x, y( x) , y′( x) ) = 0 .
Функция y = ϕ ( x,c) называется общим решением дифференциального уравнения первого
порядка в области G( x, y) , если
- при любой постоянной c функция ϕ ( x, c) является решением,
- для любого набора начальных условий ( x0 , y0 ) ∈ G существует константа c0 такая, что
y( x0 ,c0 ) = ϕ ( x0 ,c0 ) = y0 , т.е. существует решение из семейства y = ϕ ( x,c) (при c = c0 ),
удовлетворяющее этим начальным условиям.
Одной из основных задач является задача отыскания общего решения дифференциального
уравнения
Если зафиксировать постоянную в общем решении, мы получим частное решение
дифференциального уравнения первого порядка.
Интегральной кривой называется график решения дифференциального уравнения.
Одной из основных задач является также задача Коши - задача отыскания частного решения
дифференциального уравнения, удовлетворяющего заданным начальным условиям ( x0 , y0 ) ∈ G или
интегральной кривой, проходящей через заданную точку ( x0 , y0 ) ∈ G .
9.1.
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Пусть отрезок [ a, b] числовой оси неограничен. Это возможно в трех случаях:
[ − ∞,b], [ a,+∞], [ − ∞,+∞] . Определим несобственные интегралы как пределы
b b
∫ f ( x) dx= lim
−∞
a→ −∞ ∫ f ( x) dx,
a
+∞ b
∫ f ( x) dx= lim
a
b→ +∞ ∫ f ( x) dx,
a
+∞ b
∫ f ( x) dx= lim
−∞
a→ −∞ ,
b→ +∞ a
∫ f ( x) dx. В последнем интеграле a и b независимо друг от друга стремятся к ±∞.
9.2
1 признак. Теорема. Пусть при x > a выполнено неравенство 0 < f ( x) ≤ g( x) .
+∞ +∞
2 признак сравнения. Теорема. Пусть при x>a f ( x) > 0, g( x) > 0. Если существует конечный
f ( x) +∞ +∞
(если один сходится, то и другой сходится, если один расходится, то и другой расходится).
+∞ +∞
1+ cos3 x + x 1
Пример. ∫ dx сходится по второму признаку сравнения, интеграл сравнения ∫x dx.
1 x2
( 1+ x) 1
2
+∞ −x
e
Пример. ∫
2 x−1
dx сходится по первому признаку, интеграл сравнения
+∞
∫e
−x
dx.
2
9.2
Теорема. Размерность пространства решений линейного однородного уравнения n-ого порядка
равна n.
Доказательство.
1. Покажем, что существуют n линейно независимых решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-го порядка. Рассмотрим решения y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) ,
удовлетворяющие следующим начальным условиям:
y1( x0 ) = 1, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 0,
′ ′
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 1,...yn ( x0 ) = 0,
...........................................................
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 1,
( n−1) ( n−1) ( n−1)
Такие решения существуют. В самом деле, по теореме Коши через точку x0 , y0, y0′ , y0″ ,...yn( n−1)
проходит единственная интегральная кривая – решение. Через точку ( x0 , 1, 0, 0, ...0) проходит
решение y1( x) , через точку
( x0 , 0, 1, 0, ...0) - решение y2 ( x) , через точку ( x0 , 0, 0, 0, ...1) - решение yn ( x) .
1 0... 0
Эти решения линейно независимы, так как W( x) = 0 1... 0 = 1 ≠ 0 .
0 0... 1
2. Покажем, что любое решение линейного однородного уравнения линейно выражается через
эти решения (является их линейной комбинацией).
Рассмотрим два решения. Одно - произвольное решение y( x) с начальными условиями
x , y , y ′ ,...y ( n−1) . Справедливо соотношение
0 0 0 0
y( x0 ) = C1 y1( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
′ ′ ′
y′( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
..........................................................................
y( n−1) ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) , где
( n−1) ( n−1) ( n−1)
′ ( n−1)
C1 = y0 , C2 = y0 ...Cn = y0 .
Второе решение – это линейная комбинация решений y1( x) ,...yn ( x) с теми же коэффициентами
y( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Вычисляя начальные условия в точке x0 для решения y( x) , убеждаемся, что они совпадают с
начальными условиями для решения y( x) . Следовательно, по теореме Коши, произвольное
решение y( x) представляется в виде линейной комбинации линейно независимых решений
y1( x) ,...yn ( x) ( y( x) ≡ y( x) ) .
Общее решение линейного однородного уравнения есть линейная комбинация решений
фундаментальной системы.
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Любые n линейно независимых решений линейного однородного дифференциального уравнения
n-ого порядка представляют собой базис пространства решений или фундаментальную систему
решений.
10.1
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Функция может терпеть разрыв на левом конце отрезка [ a, b] , на правом конце или в некоторой
внутренней точке с отрезка.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] за исключением точки x= a, тогда
b
.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a,b] за исключением точки x= b, тогда
b
1 −ε 11
limε →0 − | + limδ →0 − | Интеграл расходится, так как пределы в правой части равенства
x −1 xδ
бесконечны.
10.2
Начнем изучение линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами с
однородных уравнений второго порядка. Дело в том, что в приближенных инженерных расчетах, в
инженерной практике, в исследовании процессов и систем все часто строится на анализе систем,
моделями которых служат линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами
первого и второго порядка. Вспомним, например, что вся механика строится на втором законе
Ньютона, который можно записать в виде дифференциального уравнения второго порядка. Основные
элементарные функции являются решениями уравнений первого и второго порядков. Экспонента
является решением уравнения x = ax, sinx, cosx, shx, chx- решения уравнения x ± x = 0.
Рассмотрим линейное однородное дифференциальное уравнение с постоянными
коэффициентами второго порядка
y′′ + py′ + qy= 0 .
Будем искать его решение в виде y = ekx . Подставляя y в дифференциальное уравнение,
получим
( )
ekx k2 + pk+ q = 0. Так как ekx ≠ 0, то имеем
k2 + pk+ q = 0 - характеристическое уравнение. Решая его, получим корни
2
p p
k1,2 = − ± − q.
2 2
Возможно три случая:
1) k1,k2 действительны и различны,
2) k1 = α + iβ , k2 = α − iβ - комплексно сопряженные корни,
3) k1 = k2 - действительный кратный корень.
11.1
1. Вычисление объемов тел по площадям параллельных сечений.
Пусть требуется вычислить объем некоторого тела V по известным площадям сечений S( x) этого
тела плоскостями, перпендикулярными прямой OX, проведенными через любую точку x отрезка [a, b]
прямой OX.
Применим метод дифференциалов. Считая элементарный объем dV , над отрезком [ x, x + dx]
объемом прямого кругового цилиндра с площадью основания S( x) и высотой dx, получим
∆V ≈ dV = S( x) dx. Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, получим
b
V = ∫ S( x) dx.
a
2. Вычисление объемов тел вращения.
Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2
11.2
Формула Остроградского – Лиувилля.
y1 y2... yn y1 ... yn
y1' y2' ... yn' y1' ... yn'
+ = ... ... ... =
... ... ... a a
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
y1( n) y2( n) ... yn( n) − y1 − ...− n y1 ... − yn − ...− n yn
a0 a0 a0 a0
y1 ... yn
y1' ... yn' a1
0+...+0+ ... ... ... =− W( x) .
a0
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
− y1 ... − yn
a0 a0
dW( x) a ( x) a ( x)
− ∫ 1 dx
=− 1 ,
a0 ( x) W( x) = Ce
a0 ( x) .
W( x)
y1 y2 a ( x)
W( x) = = y1 y2' − y2 y1' − ∫ 1 dx
a0 ( x) .
y1' '
y2 = Ce
Разделим обе части уравнения на y12 ( x) ≠ 0
′ a1 ( x)
y1 y2' − y2 y1' y2 1 − ∫ a0 ( x) dx
= = C 2 e .
y12 y1 y1
a ( x)
y2 1 − ∫ 1 dx
y1 ∫
a0 ( x)
Отсюда = C 2e dx+ C1. Нам надо найти частное решение, поэтому выберем С=1,
y1
a1 ( x)
1 − ∫ a0 ( x) dx
C 1=0, получим y2 = y1 ∫ e dx.
y12
12.1
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ) , если F ′( x ) = f ( x ) .
Теоремы о первообразных.
Теорема. Если F ( x ) - первообразная для функции f ( x ) , то F ( x ) + С ( С - константа) - тоже
первообразная для функции f ( x ) .
Доказательство. ( F ( x ) + C ) ′ = ( F ( x ) ) ′ + C ′ = f ( x ) .
Теорема. Пусть F ( x ) , G ( x ) - две первообразных для функции f ( x ) , тогда они различаются на
некоторую константу ( F ( x ) − G ( x ) = C - константа).
Рассмотрим функцию V ( x ) = F ( x ) − G ( x ) , она непрерывна и дифференцируема на всей числовой
оси, как и функции F ( x ) , G ( x ) . Тогда для любых конечных значений x1, x 2 ( x 2 > x1 ) по формуле
конечных приращений Лагранжа
V ( x2 ) − V ( x1 ) = V ( c)( x2 − x1 ) = ( F ( c) − G ( c) )( x2 − x1 ) = ( f ( c) − f ( c) )( x2 − x1 ) = 0 .
′ ′ ′
Следовательно, V ( x ) ≡ C , F ( x ) − G ( x ) = C.
Свойства неопределенного интеграла можно условно разделить на две группы. В первую группу
собраны свойства, вытекающие из того, что интегрирование – операция, обратная
дифференцированию. Во вторую группу собраны свойства линейности. Эти свойства вытекают из
того, что интегрирование, как и дифференцирование – линейная операция и определяют линейную
операцию.
Первая группа свойств.
d
f ( x ) dx = f ( x ) .
dx ∫
5)
d
6) ∫ f ( x )dx = f ( x ) + C
dx
( )
7) d ∫ f ( x ) dx = f ( x ) dx
8) ∫ df ( x ) = f ( x ) + C .
Докажем первое свойство.
d d dF ( x )
Так как ∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C , то dx ∫ f ( x ) dx = dx ( F ( x ) + C ) = dx
= f ( x ).
12.2
Метод вариации произвольной постоянной для линейного неоднородного дифференциального
уравнения n-ого порядка. y + a1( x) y + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) . ( y( n) = − Ly + f ( x) ).
( n) ( n−1)
уравнения, то y( n) = − Ly .
Заметим, всегда, применяя метод вариации, надо делить на коэффициент при старшей
производной, т.е. приводить уравнение.
Дифференцируем и подставляем
+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) + ...+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) .
1 1 n n
( )
в неоднородное уравнение y = − Ly + f ( x) .
n
P( x ) B Ak Ak −1 A1 M k x + Nk M k −1 x + N k −1
= M ( x) + +…+ + + ... + +…+ 2 k + k −1 + …+
Q( x ) ( x − b) ( x −α) ( x −α )
k k −1
( x −α) x + px + q ( ) (
x 2 + px + q)
M 1 x + N1 Lx + D
(x + px + q
2
)
+ …+ 2
x + p1 x + q1
,
B
5) ∫ x − β dx = B ln | x − β | +C ,
A 1 1
6) ∫ ( x − a) k
dx =
1− k ( x − a ) k −1
, k ≠ 1.
Mx + N M 2ax + b Mb dx
7) ∫ ax 2
+ bx + c
dx = ∫
2a ax + bx + c
2
dx + N −
∫ 2
2a ax + bx + c
=
M Mb dx
ln ax 2 + bx + c + N − ∫ 2 (пример рассмотрен во второй лекции). Для того,
2a 2 ax + bx + c
чтобы вычислить интеграл от дроби в п.3, достаточно в соответствующем примере второй лекции
обозначить коэффициенты другими буквами.
Mx + N M 2x + p pM dx
8) ∫
( x + px + q )
2 k dx =
2 ∫ x + px + q
2 k
dx + N −
∫
(
2 x + px + q k
2
=
) ( )
M 1 pM dx
+N − J k , где J k = ∫ 2
2(1 − k ) (x 2
+ px + q ) k −1
2 x + px + q ( ) k .
Вычислим интеграл J k .
dx dy
Jk = ∫
dx ∫ k
=∫
(
y2 + b2 ) k
=
p
2
x + p 2
(x 2
+ px + q ) k
2
.=
+ q −
4
1 y 2 + b2 − y 2 1 dy 1 2y
b2 ∫ ( y +b
2 2 k
dy = 2 ∫
b) y + b2
2
( ) k −1
− 2 ∫y
2b ( y + b2
2 k
dy =
)
1 1 y 1
J − + J k−1 =
1 1 1
1
=
2 k−1
b 2(1− k) y + b2
2
( ) k−1
2(1− k)
2b2 ∫
J - y d
b2
k −1 1− k
( y +b
2 2 k−1
)
1
1+
1
J k−1 −
y
2
b 2(1− k) 2b2 (1− k) y2 + b2 ( ) k−1
13.2
Линейное однородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = 0
Линейное неоднородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) .
Общее решение линейного однородного уравнения есть линейная комбинация решений
фундаментальной системы.
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Доказательство. Покажем, что линейная комбинация
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) является общим решениям (удовлетворяет пунктам определения
общего решения)
1. yoo( x) - решение линейного однородного уравнения как линейная комбинация решений.
2. Зададим произвольные начальные условия y0 , y0′ ,...y0( n−1) , покажем, что можно подобрать
константы C1,...Cn такие, что yoo( x) удовлетворяет этим начальным условиям.
yoo( x0 ) = C1 y1( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
′ ′ ′ ′
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
″ ″ ″ ″
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
.........................................................................
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
( n−1) ( n−1) ( n−1) ( n−1)
Общее решение линейного неоднородного уравнения есть сумма частного решения линейного
неоднородного уравнения и общего решения однородного уравнения.
yон( x) = yчн( x) + yоо( x) .
Доказательство. Покажем, что yон( x) = yчн( x) + yоо( x) - общее решение неоднородного уравнения.
1. yон( x) = yчн( x) + yоо( x) - решение неоднородного уравнения как сумма решений однородного
и неоднородного уравнений (теоремы о свойствах решений).
2. Зададим произвольные начальные условия x0 , y0 , y0′ ,...y0( n−1) . Вычислим начальные условия
для выбранного частного решения неоднородного уравнения yчн( x0 ) , yчн′ ( x0 ) ,...yчн( т −1) ( x0 ) .
Получим систему линейных алгебраических уравнений для определения констант:
14.1
Если существует предел интегральных сумм при неограниченном измельчении разбиения, то он
называется определенным интегралом (по Риману) от функции f ( x) по отрезку [ a, b] :
n b
limmax∆xi →o ∑ f ( ς i ) ∆xi = ∫ f ( x) dx.
i =1 a
Если функция принимает на отрезке неотрицательные значения, то определенный интеграл можно
интерпретировать как площадь под графиком функции.
К понятию интеграла можно придти и от других задач. Например, от задачи о работе переменной по
величине силы, не меняющей направления на прямолинейном пути, от задачи о массе отрезка,
плотность которого меняется от точки к точке, от задачи о пути тела, движущегося
прямолинейно с переменной скоростью
10. Свойства линейности
а) суперпозиции ∫ ( f ( x) + g( x) ) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ g( x)dx,
б) однородности ∫ λ f ( x) dx= λ ∫ f ( x) dx
Вообще говоря, свойствами линейности обладают все линейные операции (дифференцирование,
интегрирование, проектирование и т.д.)
11. Свойство аддитивности (по множеству)
b c b
∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx
a a c
Доказательство. Пусть c ∈ [ a,b] . Выберем разбиение так, чтобы точка с была границей элемента
разбиения (c = xk+1) . Это возможно (следствие). Составим интегральную сумму
n k n
∑ f ( ς i ) ∆xi = ∑ f ( ς i ) ∆xi + ∑ f ( ς ) ∆x .
i i Будем измельчать разбиение, сохраняя точку с границей
i =1 i =1 i = k+1
элемента разбиения. Это возможно (следствие). Тогда предел при max∆xi → 0 левой части равенства
b c
интегральных сумм равен ∫ f ( x) dx, первого слагаемого правой части ∫ f ( x) dx, второго слагаемого
a a
b
Составляя интегральную сумму для интеграла в правой части равенства, заметим, что элемент
разбиения надо проходить в другом направлении, от конца отрезка к началу. Поэтому для этого
интеграла интегральная сумма будет
n n
∑ f ( ς i ) (−∆xi ) = - ∑ f ( ς )∆x .
i i Переходя к пределу при измельчении разбиения, получим
i =1 i =1
b a
∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx.
a b
a
14. ∫ c dx= b − a .
a
b
c( xn − x0 ) = c( b − a) .
b
∫ f ( x)dx≥ 0 .
a
b b
17. ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx
a a
b b b b b
− f ( x) ≤ f ( x) ≤ f ( x) ⇒ − ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx⇒ ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx.
a a a a a
b b
14.2
Система дифференциальных уравнений – это система уравнений относительно независимой
переменной x, функций этой переменной и их производных y1, y1′ , y1″ ...y1(m1) ...yn , yn′ ...yn( mn ) .
Теорема. Любое дифференциальное уравнение, разрешенное относительно старшей
производной, можно свести к системе дифференциальных уравнений первого порядка.
Доказательство. Рассмотрим дифференциальное уравнение n-ого порядка
(
y( n) = f x, y,y′...y( n−1) . Обозначим) ′ ′ ′
y0 ( x) = y( x) , y0 ( x) = y1, y1 ( x) = y2 ,..yn− 2 = yn−1 .
Дифференциальное уравнение n-ого порядка удалось свести к системе n дифференциальных
уравнений первого порядка
′
y0 ( x) = y1,
′
y1 ( x) = y2
..........
..........
..
′
yn− 2 = yn−1
′
yn−1 = f ( x, y0 , y1... yn−1 )
Обозначим
∂f n
∂f
F2 = 1 + ∑ 1 fk
∂x k=1 ∂yk
∂F n
∂F
F3 = 2 + ∑ 2 fk
∂x k=1 ∂yk
...................................
∂F n
∂F
Fn−1 = n−2 + ∑ n− 2 fk
∂x k=1 ∂yk
∂x k=1 ∂yk
...................................
∂F n
∂F ′ ( n−1)
Fn−1 = n−2 + ∑ n− 2 yk = y1
∂x k=1 ∂yk
∂F n
∂F ′ ( n)
Fn = n−1 + ∑ n−1 yk = y1
∂x k=1 ∂yk
∂Fn−1 ∂Fn−1 n
∂F ′
Обозначим y1″' = F3 , и т.д. y1 =
( n)
+ y1′ + ∑ n−1 yk . Обозначим y1( n) = Fn .
∂x ∂y1 k= 2 ∂yk
15.1
Теорема об оценке определенного интеграла.
Пусть на отрезке [ a, b] m≤ f ( x) ≤ M и функция f ( x) интегрируема на отрезке. Тогда
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a)
a
Теорема об оценке полезна, когда интеграл вычислить трудно или вообще невозможно, но
приблизительно оценить его необходимо. Это часто встречается в инженерной практике.
2
1
∫e
− x2
≤ e−x ≤ 1 на отрезке [ − 2, 2] . Поэтому,
2
Пример. dx. Такой интеграл «не берется». Но 4
−2 e
2
4
≈ 0,16≤ ∫ e− x dx≤ 4. Конечно, это – очень
2
учитывая четность подинтегральной функции, получим 4
e −2
грубая оценка, более точную оценку можно получить, применяя методы численного интегрирования.
∫ f ( x) dx
b
f ( c) = a
(или ∫ f ( x) dx= f ( c)( b − a) ).
a
b− a
Геометрически, смысл этого соотношения состоит в том, что площадь криволинейной трапеции
равна площади прямоугольника с тем же основанием и высотой f ( c) .
Доказательство. По второй теореме Вейерштрасса функция, непрерывная на отрезке, достигает
на нем своей верхней M = sup[ a,b] f ( x) и нижней m= inf[ a,b] f ( x) грани. По теореме об оценке
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a) , откуда, деля на b− a , получим
a
b
∫ f ( x) dx ∫ f ( x) dx
c ∈ [ a,b] , в которой функция принимает свое промежуточное значение , т.е.
a
f ( c) = a
b− a b− a
15.2
Система дифференциальных уравнений – это система уравнений относительно независимой
переменной x, функций этой переменной и их производных y1, y1′ , y1″ ...y1(m1) ...yn , yn′ ...yn( mn ) .
Неоднородную систему линейных дифференциальных уравнений можно записать в виде
y′ = A( x) y + f ( x) .
Однородную систему линейных дифференциальных уравнений можно записать в виде
y′ = A( x) y .
y11( x) ... yn1( x)
Введем определитель Вронского W = ... ... ... , по столбцам которого расположены
y1n ( x) ... ynn( x)
y11( x) yn1( x)
векторы y1( x) = ... ,...yn ( x) = ...
y ( x) y ( x)
1n nn
Теорема. Если функции y1( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0.
Следствие. Равенство определителя Вронского нулю для решений однородной системы хотя бы
в одной точке – критерий линейной зависимости решений, отличие определителя Вронского от нуля
для решений однородной системы хотя бы в одной точке – критерий линейной независимости
решений.
Теорема. Размерность пространства решений однородной системы равна n.
Общее решение однородной системы представляет собой линейную комбинацию решений
фундаментальной системы решений.
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Общее решение неоднородной системы равно сумме общего решения однородной системы и
частного решения неоднородной системы.
yoн( x) = yoo( x) + yчн( x)
16.1
Определенный интеграл представляет собой функцию пределов интегрирования. Это ясно даже
из геометрической интерпретации интеграла как площади криволинейной трапеции. Изменяя пределы
интегрирования, мы изменяем основание трапеции, изменяя тем самым ее площадь.
Рассмотрим интеграл как функцию верхнего предела интегрирования – интеграл с переменным
x
интеграла – «немая переменная», ее можно заменить z или t или как- либо еще. Никакого отношения к
верхнему пределу интегрирования она не имеет.
Теорема о производной интеграла по переменному верхнему пределу (основная теорема
математического анализа)
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] , пусть x∈ [ a,b] . Тогда J ′( x) = f ( x) .
Доказательство.
x+ ∆x
J ( x + ∆x) − J ( x) 1
x+ ∆x x
∫ f ( x) dx
J ′( x) = lim∆x→0 ( ) ( )
∆x ∫a ∫a
= lim∆x→0 f x dx− f x dx = lim∆x→0 x
=
∆x ∆x
f ( c)( x + ∆x − x)
lim∆x→0 = lim∆x→0 f ( c) = f ( x) .
∆x
При доказательстве мы воспользовались теоремой о среднем
x+ ∆x
∫ f ( x) dx= f ( c) (( x + ∆x) − x), c ∈ ( x, x + ∆x) и непрерывностью функции ( lim∆x→0 f ( c) = f ( x) ) .
x
f ( x) . Тогда ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a
16.2
Дифференциальное уравнение n – ого порядка в общем виде записывается так:
( )
F x, y, y′,...y( n) = 0 .
Дифференциальное уравнение n – ого порядка в виде, разрешенном относительно старшей
производной, выглядит так:
(
y( n) = f x, y, y′...y( n−1) . )
Решением дифференциального уравнения n – ого порядка называется функция y( x) ,
обращающая его в тождество.
Общим решением дифференциального уравнения n – ого порядка называется функция
y = ϕ ( x,C1,...Cn ) такая, что
1) при любом наборе констант C1...Cn эта функция является решением,
2) для любого набора начальных условий из области существования решения
( )
x0 ,y0 ,y0′ ,...y0( n−1) ∈ G найдется набор констант C1...Cn , при котором функция y = ϕ ( x,C1,...Cn )
удовлетворяет заданным начальным условиям, т.е. y( x0 ) = y0 , y′( x0 ) = y0′ , ...y ( x0 ) = y0 .
( n) ( n−1)
Заметим, что общее решение дифференциального уравнения n – ого порядка зависит ровно от n
констант.
Частным решением дифференциального уравнения n – ого порядка называется какое-либо из
решений, входящих в общее решение (при конкретном выборе констант).
Теорема Коши (существования и единственности решения задачи Коши для
дифференциального уравнения n – ого порядка y( n) = f x, y, y′...y( n−1) ). ( )
( )
Пусть функция f x, y, y′...y( n−1) и ее частные производные по переменным y, y′, ...y( n−1)
определены и непрерывны в некоторой области G x, y, y′,...y( n−1) . ( )
Тогда для любой внутренней точки x0 , y0 , ,y0′ ,...y0
( n−1)
( )
∈ G существует единственное решение
дифференциального уравнения, удовлетворяющее этим начальным условиям, т.е.
y( x0 ) = y0 , y′( x0 ) = y0′ , ...y ( x0 ) = y0
( n−1) ( n−1)
( n−1)
(через любую внутреннюю точку x0 , y0 ,,y0′ ,...y0 (
∈ G проходит единственная интегральная)
кривая).
17.1
Метод замены переменной.
Пусть
1) x = ϕ ( t) , ϕ ′( t) непрерывны при t ∈ [α , β ] ,
4) значения x = ϕ ( t) , t ∈ [α , β ] не выходят за границы [ a, b] ,
5) ϕ (α ) = a, ϕ ( β ) = b ,
b β
Доказательство. ∫ f ( ϕ ( t) )ϕ ′( t) dt = ∫ f ( ϕ ( t) ) dϕ ( t) = F ( ϕ ( β ) ) − F ( ϕ (α ) ) = F ( b) − F ( a) = ∫ f ( x) dx.
α α a
2 4
Пример ∫ xe dx=
x 2 1 t
∫
20
1
(
e dt = e4 − 1 .
2
)
0
(t = x , dt = 2xdx)
2
Доказательство остается тем же, что для неопределенного интеграла, только интегрирование
проводится в пределах от a до b.
a 0 a 0 a a a
( t = − x, dx= −dt)
b
2 f ( x) dx, f ( x) − четная
f ( − x) + f ( x) ) dx= = ∫a
b
∫( , так как
a 0, f ( x) − нечетная
f ( x) + f ( x) = 2 f ( x) , f ( x) − четная
( f ( − x) + f ( x) ) = .
− f ( x) + f ( x) = 0, f ( x) − нечетная
∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx
a 0
a+T T a+T T a T
( y = x− T ) ( x = y)
17.2
Метод вариации произвольной постоянной для линейного неоднородного дифференциального
уравнения n-ого порядка. y + a1( x) y + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) . ( y( n) = − Ly + f ( x) ).
( n) ( n−1)
уравнения, то y( n) = − Ly .
Заметим, всегда, применяя метод вариации, надо делить на коэффициент при старшей
производной, т.е. приводить уравнение.
Дифференцируем и подставляем
+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) + ...+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) .
1 1 n n
( )
в неоднородное уравнение y = − Ly + f ( x) .
n
18.1
2. Фигура ограничена графиком функции, заданной в декартовой системе координат.
Пусть график функции задан в полярной системе координат и мы хотим вычислить площадь
криволинейного сектора, ограниченного двумя лучами ϕ = ϕ 1, ϕ = ϕ 2 и графиком функции ρ = ρ ( ϕ ) в
полярной системе координат.
Здесь можно использовать метод интегральных сумм, вычисляя площадь криволинейного
сектора как предел суммы площадей элементарных секторов, в которых график функции заменен
n
ρ 2(ς i )
дугой окружности S = limmax( ∆ϕ i ) →0 ∑ ∆ϕ i .
i =1 2
ρ 2 (ϕ )
ϕ
1 2 2
S= ∫ dϕ .
ϕ1 2
18.2
Начнем изучение линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами с
однородных уравнений второго порядка. Дело в том, что в приближенных инженерных расчетах, в
инженерной практике, в исследовании процессов и систем все часто строится на анализе систем,
моделями которых служат линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами
первого и второго порядка. Вспомним, например, что вся механика строится на втором законе
Ньютона, который можно записать в виде дифференциального уравнения второго порядка. Основные
элементарные функции являются решениями уравнений первого и второго порядков. Экспонента
является решением уравнения x = ax, sinx, cosx, shx, chx- решения уравнения x ± x = 0.
Рассмотрим линейное однородное дифференциальное уравнение с постоянными
коэффициентами второго порядка
y′′ + py′ + qy= 0 .
Будем искать его решение в виде y = ekx . Подставляя y в дифференциальное уравнение,
получим
( )
ekx k2 + pk+ q = 0. Так как ekx ≠ 0, то имеем
k2 + pk+ q = 0 - характеристическое уравнение. Решая его, получим корни
2
p p
k1,2 = − ± − q .
2 2
Возможно три случая:
1) k1,k2 действительны и различны,
2) k1 = α + iβ , k2 = α − iβ - комплексно сопряженные корни,
3) k1 = k2 - действительный кратный корень.
19.1
Система линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами может быть
записана в виде
20.1
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Пусть отрезок [ a, b] числовой оси неограничен. Это возможно в трех случаях:
[ − ∞,b], [ a,+∞], [ − ∞,+∞] . Определим несобственные интегралы как пределы
b b
∫ f ( x) dx= lim
a
b→ +∞ ∫ f ( x) dx,
a
+∞ b
n ≤ 1.
усть при x > a выполнено неравенство 0 < f ( x) ≤ g( x) .
+∞ +∞
интегралы ∫ f ( x) dx, ∫ g( x) dx, сходятся или расходятся одновременно (если один сходится, то и
a a
y1 y2... yn y1 ... yn
y' y2' ... yn' y1' ... yn'
+ 1 = ... ... ... =
... ... ... a a
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
y1( n) y2( n) ... yn( n) − y1 − ...− n y1 ... − yn − ...− n yn
a0 a0 a0 a0
y1 ... yn
y1' ... yn' a1
0+...+0+ ... ... ... =− W( x) .
a0
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
− y1 ... − yn
a0 a0
dW( x) a ( x) a ( x)
− ∫ 1 dx
=− 1 ,
a0 ( x) W( x) = Ce
a0 ( x) .
W( x)
y1 y2 a ( x)
W( x) = = y1 y2' − y2 y1' − ∫ 1 dx
a0 ( x) .
y1' '
y2 = Ce
Разделим обе части уравнения на y12 ( x) ≠ 0
′ a1 ( x)
y1 y2' − y2 y1' y2 1 − ∫ a0 ( x) dx
= = C 2 e .
y12 y
1 y 1
a1 ( x)
y2 1 − ∫ a0 ( x) dx
y1 ∫
Отсюда = C 2e dx+ C1. Нам надо найти частное решение, поэтому выберем С=1,
y1
a1 ( x)
1 − ∫ a0 ( x) dx
C 1=0, получим y2 = y1 ∫ e dx.
y12
21.1
3. Вычисление объемов тел по площадям параллельных сечений.
Пусть требуется вычислить объем некоторого тела V по известным площадям сечений S( x) этого
тела плоскостями, перпендикулярными прямой OX, проведенными через любую точку x отрезка [a, b]
прямой OX.
Применим метод дифференциалов. Считая элементарный объем dV , над отрезком [ x, x + dx]
объемом прямого кругового цилиндра с площадью основания S( x) и высотой dx, получим
∆V ≈ dV = S( x) dx. Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, получим
b
V = ∫ S( x) dx.
a
Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2
21.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).
Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
'
y1 y2' ... yn'
W( x) = .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)
22.1
Вычисление объемов тел вращения.
Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2
Аналогично, объем тела вращения вокруг оси OY, если функция задана в виде x = x( y) , можно
d
Если функция задана в виде y = y( x) и требуется определить объем тела вращения вокруг оси
OY, то формулу для вычисления объема можно получить следующим образом.
( )
∆V ( x) = V ( x + dx) − V ( x) = πy2 ( x + dx) − πy2 ( x) = π ( y( x) + dy) − y2 ( x) =
2
22.2
Теорема. Размерность пространства решений линейного однородного уравнения n-ого порядка
равна n.
Доказательство.
3. Покажем, что существуют n линейно независимых решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-го порядка. Рассмотрим решения y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) ,
удовлетворяющие следующим начальным условиям:
y1( x0 ) = 1, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 0,
′ ′
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 1,...yn ( x0 ) = 0,
...........................................................
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 1,
( n−1) ( n−1) ( n−1)
Такие решения существуют. В самом деле, по теореме Коши через точку x0 , y0, y0′ , y0″ ,...yn( n−1)
проходит единственная интегральная кривая – решение. Через точку ( x0 , 1, 0, 0, ...0) проходит
решение y1( x) , через точку
( x0 , 0, 1, 0, ...0) - решение y2 ( x) , через точку ( x0 , 0, 0, 0, ...1) - решение yn ( x) .
1 0... 0
Эти решения линейно независимы, так как W( x) = 0 1... 0 = 1 ≠ 0 .
0 0... 1
4. Покажем, что любое решение линейного однородного уравнения линейно выражается через
эти решения (является их линейной комбинацией).
Рассмотрим два решения. Одно - произвольное решение y( x) с начальными условиями
x , y , y ′ ,...y ( n−1) . Справедливо соотношение
0 0 0 0
y( x0 ) = C1 y1( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
′ ′ ′
y′( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
..........................................................................
y( n−1) ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) , где
( n−1) ( n−1) ( n−1)
′ ( n−1)
C1 = y0 , C2 = y0 ...Cn = y0 .
Второе решение – это линейная комбинация решений y1( x) ,...yn ( x) с теми же коэффициентами
y( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Вычисляя начальные условия в точке x0 для решения y( x) , убеждаемся, что они совпадают с
начальными условиями для решения y( x) . Следовательно, по теореме Коши, произвольное
решение y( x) представляется в виде линейной комбинации линейно независимых решений
y1( x) ,...yn ( x) ( y( x) ≡ y( x) ) .
Таким, образом, существует n линейно независимых решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-ого порядка, и произвольное решение линейно выражается
через эти решения . Поэтому размерность пространства решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-ого порядка равна n. ( dimI = n) .
23.1
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ) , если F ′( x ) = f ( x ) .
Теоремы о первообразных.
Теорема. Если F ( x ) - первообразная для функции f ( x ) , то F ( x ) + С ( С - константа) - тоже
первообразная для функции f ( x ) .
Доказательство. ( F ( x ) + C ) ′ = ( F ( x ) ) ′ + C ′ = f ( x ) .
Теорема. Пусть F ( x ) , G ( x ) - две первообразных для функции f ( x ) , тогда они различаются на
некоторую константу ( F ( x ) − G ( x ) = C - константа).
Рассмотрим функцию V ( x ) = F ( x ) − G ( x ) , она непрерывна и дифференцируема на всей числовой
оси, как и функции F ( x ) , G ( x ) . Тогда для любых конечных значений x1, x 2 ( x 2 > x1 ) по формуле
конечных приращений Лагранжа
V ( x2 ) − V ( x1 ) = V ′( c)( x2 − x1 ) = ( F ′( c) − G′( c) )( x2 − x1 ) = ( f ( c) − f ( c) )( x2 − x1 ) = 0 .
Следовательно, V ( x ) ≡ C , F ( x ) − G ( x ) = C.
Свойства неопределенного интеграла можно условно разделить на две группы. В первую группу
собраны свойства, вытекающие из того, что интегрирование – операция, обратная
дифференцированию. Во вторую группу собраны свойства линейности. Эти свойства вытекают из
того, что интегрирование, как и дифференцирование – линейная операция и определяют линейную
операцию.
23.2
Линейное неоднородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) .
Пусть y1( x) - решение неоднородного уравнения с правой частью f1( x) ,
y2 ( x) - решение неоднородного уравнения с правой частью f2 ( x) . Тогда y1( x) + y2 ( x) - решение
неоднородного уравнения с правой частью f1( x) + f2 ( x) .
24.1
Mx + N M 2x + p pM dx
9) ∫ ( x + px + q )
2 k dx =
2 ∫ (x 2
+ px + q
dx + N −
)
k
∫
2 x + px + q
2
( ) k =
M 1 pM dx
+N − J k , где J k = ∫ 2
2(1 − k ) (x 2
+ px + q ) k −1
2 (
x + px + q ) k .
Вычислим интеграл J k .
dx dy
Jk = ∫
dx ∫ k
=∫
(
y2 + b2 ) k
=
p
2
x + p 2
(x 2
+ px + q ) k
2
.=
+ q −
4
1 y 2 + b2 − y 2 1 dy 1 2y
b2 ∫ ( y 2 + b2
k
dy = 2 ∫
) b y2 + b2 ( ) k −1
− 2 ∫y
2b (
y2 + b2
k
dy =
)
1 1 y 1
J − + J k−1 =
1 1 1
1
2 k−1
b 2(1− k) y + b2
2
( ) k−1
2(1− k)
2b2 ∫
J - y d k−1 =
b2
k −1 1− k
( y2 + b2 ) 1
1+
1
J k−1 −
y
2
b 2(1− k) 2b (1− k) y2 + b2
2
( ) k−1
24.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).
Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Докажите эту теорему самостоятельно, она доказывается так же, как аналогичная ей теорема о
линейной зависимости векторов.
Определитель Вронского.
Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
y' y2' ... yn'
W( x) = 1 .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)
Теорема. Если функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0
Доказательство. Так как функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то какая-либо из них
линейно выражается через остальные, например,
y1( x) ≡ λ 2 y2 ( x) + ...λ n yn ( x) . Тождество можно дифференцировать, поэтому
y1 ( x) ≡ λ 2 y2 ( x) + ...λ n yn ( x) , k = 1,2,3...( n − 1) . Тогда первый столбец определителя Вронского
( k) ( k) ( k)
линейно выражается через остальные столбцы, поэтому определитель Вронского тождественно равен
нулю.
25.1
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Функция может терпеть разрыв на левом конце отрезка [ a, b] , на правом конце или в некоторой
внутренней точке с отрезка.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] за исключением точки x= a, тогда
b
.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a,b] за исключением точки x= b, тогда
b
1 −ε 11
limε →0 − | + limδ →0 − | Интеграл расходится, так как пределы в правой части равенства
x
−1
xδ
бесконечны.
25.2
′ dy
y1 = 1 = f1( x, y1,...yn )
dx
................................
′ dy
yn = n = fn ( x, y1,...yn )
dx
и запишем эти уравнения в симметричном виде
dx dy1 dyn
= = ...= .
1 f1( x, y1,...yn ) fn ( x, y1,... yn )
Или, заменяя переменные и правые части
x ↔ xn+1, y1 ↔ x1,...yn ↔ xn , f1 ↔ X1,... fn ↔ X n , 1 ↔ X n+1 ,
получим симметричную форму записи системы
dx1 dxn+1
= ...= .
X1( x1,...xn+1 ) X n+1( x1,...xn+1 )
На переходе к симметричной форме записи основан метод интегрируемых комбинаций,
которым иногда удается получить один или несколько первых интегралов и понизить тем самым
порядок системы или решить ее.
x y
Пример. x = 2 y= 2
x +y 2
x + y2
dx x
= 2
dt x + y2 dy y dx 1 dt
= ⇒ y = Cx = , xdx=
dy
= 2
y
,
dx x ( )
dt x 1+ C 2
1+ C 2
dt x + y2
x2 1 y2 C2
= t + C 1 , = t + C1C 2
2 1+ C 2 2 1+ C 2
Первый интеграл системы дифференциальных уравнений – скалярная составляющая общего
интеграла. Общий интеграл системы дифференциальных уравнений – векторная функция,
сохраняющая свое значение на решениях системы. Первый интеграл системы дифференциальных
уравнений – скалярная функция, сохраняющая свое значение на решениях системы.
26.1
3. Фигура ограничена графиком функции, заданной в декартовой системе координат.
Пусть график функции задан в полярной системе координат и мы хотим вычислить площадь
криволинейного сектора, ограниченного двумя лучами ϕ = ϕ 1, ϕ = ϕ 2 и графиком функции ρ = ρ ( ϕ ) в
полярной системе координат.
Здесь можно использовать метод интегральных сумм, вычисляя площадь криволинейного
сектора как предел суммы площадей элементарных секторов, в которых график функции заменен
n
ρ 2(ς i )
дугой окружности S = limmax( ∆ϕ i ) →0 ∑ ∆ϕ i .
i =1 2
ρ 2 (ϕ )
ϕ
1 2 2
S= ∫ dϕ .
ϕ1 2
26.2
Система называется автономной, если в ее правую часть не входит явно независимая
переменная: y′ = f ( y) .
Решение автономной системы можно рассматривать в пространстве координат y1,...yn , которое
принято называть фазовым пространством. Проекция интегральной кривой на это пространство
называется фазовой траекторией (или просто траекторией).
′ dy
y1 = 1 = f1( x, y1,...yn )
dx
................................
′ dy
yn = n = fn ( x, y1,...yn )
dx
и запишем эти уравнения в симметричном виде
dx dy1 dyn
= = ...= .
1 f1( x, y1,...yn ) fn ( x, y1,... yn )
Или, заменяя переменные и правые части
x ↔ xn+1, y1 ↔ x1,...yn ↔ xn , f1 ↔ X1,... fn ↔ X n , 1 ↔ X n+1 ,
получим симметричную форму записи системы
dx1 dxn+1
= ...= .
X1( x1,...xn+1 ) X n+1( x1,...xn+1 )
На переходе к симметричной форме записи основан метод интегрируемых комбинаций,
которым иногда удается получить один или несколько первых интегралов и понизить тем самым
порядок системы или решить ее.
x y
Пример. x = 2 y= 2
x +y 2
x + y2
dx x
= 2
dt x + y2 dy y dx 1 dt
= ⇒ y = Cx = , xdx=
dy
= 2
y
,
dx x ( ) dt x 1+ C 2
1+ C 2
dt x + y2
x2 1 y2 C2
= t + C1 , = t + C1C 2
2 1+ C 2 2 1+ C 2
Первый интеграл системы дифференциальных уравнений – скалярная составляющая общего
интеграла. Общий интеграл системы дифференциальных уравнений – векторная функция,
сохраняющая свое значение на решениях системы.
27.1
Если существует предел интегральных сумм при неограниченном измельчении разбиения, то он
называется определенным интегралом (по Риману) от функции f ( x) по отрезку [ a, b] :
n b
limmax∆xi →o ∑ f ( ς i ) ∆xi = ∫ f ( x) dx.
i =1 a
∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx
a a c
Доказательство. Пусть c ∈ [ a,b] . Выберем разбиение так, чтобы точка с была границей элемента
разбиения (c = xk+1) . Это возможно (следствие). Составим интегральную сумму
n k n
∑ f ( ς i ) ∆xi = ∑ f ( ς i ) ∆xi + ∑ f ( ς ) ∆x .
i i Будем измельчать разбиение, сохраняя точку с границей
i =1 i =1 i = k+1
элемента разбиения. Это возможно (следствие). Тогда предел при max∆xi → 0 левой части равенства
b c
интегральных сумм равен ∫ f ( x) dx, первого слагаемого правой части ∫ f ( x) dx, второго слагаемого
a a
b
Составляя интегральную сумму для интеграла в правой части равенства, заметим, что элемент
разбиения надо проходить в другом направлении, от конца отрезка к началу. Поэтому для этого
интеграла интегральная сумма будет
n n
∑ f ( ς ) (−∆x ) = - ∑ f ( ς )∆x .
i =1
i i
i =1
i i Переходя к пределу при измельчении разбиения, получим
b a
∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx.
a b
a
23. ∫ c dx= b − a .
a
b
c( xn − x0 ) = c( b − a) .
b
∫ f ( x)dx≥ 0 .
a
b b
26. ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx
a a
b b b b b
− f ( x) ≤ f ( x) ≤ f ( x) ⇒ − ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx⇒ ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx.
a a a a a
b b
28.1
Теорема об оценке определенного интеграла.
Пусть на отрезке [ a, b] m≤ f ( x) ≤ M и функция f ( x) интегрируема на отрезке. Тогда
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a)
a
Теорема об оценке полезна, когда интеграл вычислить трудно или вообще невозможно, но
приблизительно оценить его необходимо. Это часто встречается в инженерной практике.
2
1
Пример. ∫ e dx. Такой интеграл «не берется». Но 4 ≤ e ≤ 1 на отрезке [ − 2, 2] . Поэтому,
− x2 −x2
−2 e
2
4
учитывая четность подинтегральной функции, получим 4 ≈ 0,16≤ ∫ e dx≤ 4. Конечно, это – очень
− x2
e −2
грубая оценка, более точную оценку можно получить, применяя методы численного интегрирования.
∫ f ( x) dx
b
f ( c) = a
(или ∫ f ( x) dx= f ( c)( b − a) ).
a
b− a
Геометрически, смысл этого соотношения состоит в том, что площадь криволинейной трапеции
равна площади прямоугольника с тем же основанием и высотой f ( c) .
Доказательство. По второй теореме Вейерштрасса функция, непрерывная на отрезке, достигает
на нем своей верхней M = sup[ a,b] f ( x) и нижней m= inf[ a,b] f ( x) грани. По теореме об оценке
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a) , откуда, деля на b− a , получим
a
b
∫ f ( x) dx ∫ f ( x) dx
c ∈ [ a,b] , в которой функция принимает свое промежуточное значение , т.е.
a
f ( c) = a
b− a b− a
28.2 Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.
Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
а) λ1 < 0, λ 2 < 0.
При t → ∞ x( t) → 0, y( t) → 0. Поэтому точка покоя (или тривиальное решение) асимптотически
устойчива.
Заметим, что первое слагаемое – это проекция траектории на ось α 1 , второе слагаемое –
проекция на ось α 2 .
α2
Такая точка покоя называется
устойчивый узел.
α1
б) λ1 > 0, λ 2 > 0 .
Этот случай можно рассматривать как
предыдущий, если формально положить t < 0.
Получим те же траектории, что и в п. а), но стрелки на них
будут направлены в другую сторону. Направление движение другое (t<0). Такая точка называется
неустойчивый узел.
в) λ1 < 0, λ 2 > 0.
По вектору α 1 мы, находясь на траектории, стремимся к нулю, по вектору α 2 , наоборот,
удаляемся от нуля.
г) λ1 > 0, λ 2 < 0.
Это – тоже седло, но стрелки
направлены в другую сторону.
д) λ1 = λ 2 = λ .
Точка покоя – дикритический узел,
Устойчивый при λ < 0, неустойчивый при λ > 0
е) λ1 < 0, λ 2 = 0
Точка покоя - вырожденный узел, при λ1 < 0 устойчивая, но не асимптотически устойчивая.
Если λ1 > 0, то точка покоя - неустойчивая (стрелки направлены в обратную сторону)
ж) λ1 = 0, λ 2 = 0 . Точка безразличного равновесия. При изменении времени любая точка
x( t)
= C1α 1 + C2α 2 остается на месте. Этими точками заполнена вся плоскость.
y( t)
29.1
Интеграл с переменным верхним пределом.
Определенный интеграл представляет собой функцию пределов интегрирования. Это ясно даже
из геометрической интерпретации интеграла как площади криволинейной трапеции. Изменяя пределы
интегрирования, мы изменяем основание трапеции, изменяя тем самым ее площадь.
Рассмотрим интеграл как функцию верхнего предела интегрирования – интеграл с переменным
x
интеграла – «немая переменная», ее можно заменить z или t или как- либо еще. Никакого отношения к
верхнему пределу интегрирования она не имеет.
Теорема о производной интеграла по переменному верхнему пределу (основная теорема
математического анализа)
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] , пусть x∈ [ a,b] . Тогда J ′( x) = f ( x) .
Доказательство.
x+ ∆x
J ( x + ∆x) − J ( x) 1
x+ ∆x x
∫ f ( x) dx
J ′( x) = lim∆x→0 = lim∆x→0
∫ f ( x) dx− ∫ f ( x) dx = lim∆x→0 x
=
∆x ∆x a a ∆x
f ( c)( x + ∆x − x)
lim∆x→0 = lim∆x→0 f ( c) = f ( x) .
∆x
При доказательстве мы воспользовались теоремой о среднем
x+ ∆x
∫ f ( x) dx= f ( c) (( x + ∆x) − x), c ∈ ( x, x + ∆x) и непрерывностью функции ( lim∆x→0 f ( c) = f ( x) ) .
x
f ( x) . Тогда ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a
29.2
Движение называется устойчивым по Ляпунову, если
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.
Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
30.1
Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2
Аналогично, объем тела вращения вокруг оси OY, если функция задана в виде x = x( y) , можно
d
Если функция задана в виде y = y( x) и требуется определить объем тела вращения вокруг оси
OY, то формулу для вычисления объема можно получить следующим образом.
( )
∆V ( x) = V ( x + dx) − V ( x) = πy2 ( x + dx) − πy2 ( x) = π ( y( x) + dy) − y2 ( x) =
2
30.2
Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.
Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
x1
Рассмотрим автономную систему x = f ( x) , x = ... и
x
n
функцию V ( x1,...xn ) .
Назовем эту функцию знакоположительной, если V ( x1,...xn ) ≥ 0,
знакоотрицательной, если V ( x1,...xn ) ≤ 0
Назовем функцию V ( x1,...xn ) положительно определенной, если
1) она знакоположительна,
2) V ( x1,...xn ) = 0 ⇔ x1 = 0,...xn = 0
Назовем функцию V ( x1,...xn ) отрицательно определенной, если
1) она знакоотрицательна,
2) V ( x1,...xn ) = 0 ⇔ x1 = 0,...xn = 0
Назовем функцию V ( x1,...xn ) знакоопределенной, если она является отрицательно определенной
или положительно определенной.
dV =
n
∂V
Введем производную функции V ( x1,...xn ) в силу системы x = f ( x) : ∑ fk . Заметим, что
dt k=1 ∂xk
dV
dt
( )
= gradV , f . Поэтому, если
dV
dt
< 0, то угол между градиентом V и вектором правых частей
системы тупой. Следовательно, убывание функции V соответствует движению по фазовым
траекториям внутрь линии уровня V ( x1,...xn ) =С.
На этом основан метод функций Ляпунова. Этот метод сводится к трем теоремам Ляпунова.
Теорема Ляпунова об устойчивости. Пусть существует функция V ( x1,...xn ) (функция
dV
Ляпунова), положительно определенная и имеющая знакоотрицательную в некоторой
dt
окрестности точки x = 0 .
Тогда тривиальное решение автономной системы x( t) ≡ 0 устойчиво по Ляпунову.
Теорема Ляпунова об асимптотической устойчивости. Пусть существует функция V ( x1,...xn ) ,
dV
положительно определенная и имеющая отрицательно определенную в некоторой окрестности
dt
точки x = 0 .
Тогда тривиальное решение автономной системы x( t) ≡ 0 асимптотически устойчиво по
Ляпунову.
dV
Теорема Ляпунова о неустойчивости. Пусть V ( 0) = 0. Пусть знакоопределена в некоторой
dt
окрестности точки x = 0 . Если в любой окрестности точки x = 0 найдутся такие точки, в которых
dV
знаки V ( x1,...xn ) и совпадают, то тривиальное решение автономной системы неустойчиво.
dt