Вы находитесь на странице: 1из 160

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ИНСТИТУТ РАДИОТЕХНИКИ, ЭЛЕКТРОНИКИ И АВТОМАТИКИ (ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ТЕХНОЛОГИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ

Допущено Учебно-методическим объединением вузов по универ- ситетскому политехническому образованию в качестве учебного пособия для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлению 230100 «Информатика и вычислительная техника»

МОСКВА 2006

ББК 32.975

У67

УДК 681.3

Рецензенты Гагарина Л.Г., Немцов М.В.

У67 Прохоров Н.Л., Рейзман Я.А., Егоров Г.А., Красовский В.Е., Островский М.А.Технологии проектирования АСУТП:

Учебное пособие / Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский государ- ственный институт радиотехники, электроники и автоматики (технический университет)», - М., 2006. - 168с

ISBN 5-7339-0579-4

Рассматриваются методы построения распределённых сис- тем промышленной автоматизации на базе современных индуст- риальных технологий. Предназначается для использования в учебном процессе студентами, обучающимися по специально- стям «Вычислительные машины, комплексы, системы и сети» и «Управление и информатика в технических системах».

Табл. 22. Ил. 16. Библиогр.: 74 назв.

Печатается по решению редакционно-издательского совета университета.

© Н.Л. Прохоров Я.А. Рейзман Г.А. Егоров В.Е. Красовский М.А. Островский

3

ВВЕДЕНИЕ

Лекционно-лабораторный курс «Технологии проектирова- ния АСУТП», читаемый авторами на основе практического опыта в течение ряда лет в МИРЭА, посвящен базовым вопросам разработки, развёртывания, обслуживания и развития систем ав- томатизации различного масштаба, широкого спектра назначений и конфигураций. Материалы курса легли в основу трёх учебных пособий. Первая книга является базовой частью курса. Её цель формирование связного представления о различных аспектах проектирования автоматизированных систем управления техно- логическими процессами (АСУТП). В основе книги лекцион- ный материал, рассматривающий предмет с позиций осмыслен- ного применения существующих технологий и компонентов АСУТП (с позиций системного интегратора). Часть курса, представляющая технологию проектирования АСУТП «изнутри» и рассматривающая вопросы развития собст- венно технологий автоматизации с позиций разработчика компо- нентов АСУТП, составляет предмет второй книги. Проведение лабораторных работ рассматривается как базо- вый элемент самостоятельной работы по предмету курса. Соот- ветствующие методические указания являются третьей частью и приложением к теоретическому курсу. Представленный материал содержит примеры из практики реальной автоматизации и включает вопросы, позволяющие кон- тролировать уровень усвоения материала. Технология автоматизации в настоящее время переживает период скачкообразных изменений, в результате которых значи- тельная часть публикуемой информации быстро устаревает. Мы считаем, что условием углублённого изучения какого-либо раз- дела является практическая работа (курсовая, дипломная и т.д.) в соответствующем направлении, включающая самостоятельный поиск дополнительной информации. Авторы благодарят А.М. Андреева (МГТУ им. Н.Э. Баума- на) за полезные обсуждения.

4

Глава 1. ОСНОВНЫЕ ТЕНДЕНЦИИ СОВРЕМЕННОЙ ТЕХНОЛОГИИ АВТОМАТИЗАЦИИ

Если попытаться выразить общие тенденции рынка интел-

лектуальных устройств и систем автоматизации [1÷9] (выбороч- ный обзор достижений которого будет дан ниже), непосредствен- но влияющие на содержание общих требований к ним, и опреде- ляющие подходы к их проектированию, можно всё свести к двум тесно связанным общим факторам, определяющим в итоге успех любых проектов:

распространение индустриальных технологий разработ-

ки;

распространение принципов высокой готовности.

1.1. Распространение индустриальных технологий разработки

Технология, ориентированная на широкий круг специалистов непрофессионалов в области информационных технологий (IT), и использующая единые автоматизированные методы разработки, сопровождения и модернизации систем автоматики на основе ис- пользования готовых объектно-ориентированных средств (инст- рументов) и компонентов (кубиков) именуется индустриальной. В литературе для обозначения этого понятия применяется также термин «COTS-решения» (COTS – Commercial Of The Shelf). В прошлом производство ориентировалось на сроки выпус- ка одного типа продукции в течение 5, 10 и даже 15 лет. Постав- щики систем автоматики для такого производства часто ориенти- ровали свои системы на выпуск одного или (в лучшем случае) нескольких похожих продуктов, соответствующих требованиям одного круга заказчиков. Сбыт продукции был обеспечен при- верженностью одной марке, личными связями или администра- тивными механизмами. Капиталовложения определялись потреб- ностями производственного процесса по выпуску необходимого объема продукции, а издержки воспринимались как данность. Требования к поставщикам о снижении цен и угрозы сменить по-

5

ставщика были экзотикой. Силы и опыт технического персонала были направлены на удержание существующих систем и процес- сов под контролем, а увеличение выпуска продукции или реали-

зация специфического требования заказчика обеспечивались экс- тенсивными методами.

В наше время практика планирования и управления сущест-

венно изменилась. При ещё сильных старых взаимоотношениях (бизнес на личных связях и приверженность одной марке) стали высокими непредсказуемость и риски, связанные с неопределён- ностью и возможными изменениями ситуации у клиентов и по- ставщиков, с конкуренцией (всегда будут появляться новые идеи и продукты по меньшей цене и быстрее), с тем что конкурент не

всегда известен, с тем, что предсказать потребности потенциаль- ного заказчика невозможно, а также нельзя игнорировать и ус- ложняющихся потребностей ни одного клиента.

В таких условиях не только эффективность, но и жизнеспо-

собность предприятия зависит не только от выполнения предпи- санных процессов или функций по выпуску устоявшейся продук- ции, но в большей мере от готовности динамично реагировать на внешние события, от способности быть динамичным предпри- ятием (kinetic enterprises). Современное динамичное предприятие (например, опытный завод) должен извлекать прибыль даже из одного клиента (с од- ним специфическим заказом) и делать это практически мгновен-

но (легко конфигурируя свои ресурсы и свой продукт под любой заказ). В то же время нередко специальная разработка системы по ТЗ заказчика малоприемлема по времени, деньгам и всем типам рисков не только для мелких компаний. Далеко не все финанси- руемые и государством проекты могут позволить себе роскошь уникальной разработки.

В контексте рассматриваемых задач уникальная разработка

оказывается обычно неэффективной и в техническом аспекте единственном её возможном оправдании. Таким образом, естественно, что базовой методологией со- временного динамичного предприятия является разработка недо- рогих унифицированных решений и приёмов (средств) их мо-

6

дульной компоновки в разнообразные комбинации, которые в со- вокупности позволяют:

максимально быстро реагировать на растущие и услож- няющиеся потребности заказчиков;

компенсировать растущую сложность систем мини-

мальной стоимостью, простотой и универсальностью базовых элементов, обеспечивая минимизацию затрат заказчиков не толь- ко на разработку и установку, но и на обслуживание и модерни-

зацию системы в течение её жизненного цикла, обеспечивая в итоге быстрое достижение уровня COTS-решения при разработке любого нового продукта. Аналитические обзоры рынка автоматизации [12–14] под- тверждают этот вывод, отмечая повышающийся спрос на систе- мы, состоящие из определенного количества готовых объектно- ориентированных блоков, на основе которых можно строить раз- нообразные комбинации, позволяющие реализовать любые за- просы потребителя и обеспечивающие низкую интегральную стоимость владения. Индустриальная технология построения АСУТП, рас- смотрению которой уделено основное внимание в данной кни- ге, является примером достижения уровня COTS-решений. Ус- пех этой технологии очевиден в настоящее время производ- ство АСУТП поставлено на поток. Успех этой технологии ос- нован на возможности пользователя сконцентрироваться на решении задачи в области своей компетенции за счёт приме- нения технологий разработки и инструментальных средств, ос- вобождающих от изучения многих вопросов, связанных с об- щей организацией функционирования системы в жёстком ре- альном времени, обеспечения сетевого взаимодействия, за- грузки программного обеспечения и т.д., и предоставляющих методику переноса накопленного опыта на новые модели ап- паратуры различных производителей при минимальных затра- тах, а также методику проектирования сложных устройств по- средством компоновки типовых элементарных решений, обес- печивая высокую надёжность решения при существенном со- кращении затрат времени на его получение.

7

1.2. Распространение принципов «высокой готовности»

В обзорах рынка продукции высоких технологий [12–14] прослеживается важная тенденция, непосредственно связанная с распространением COTS-решений. Согласно этим обзорам в ближайшие годы рынок интеллектуальных устройств на 1 – 2 по- рядка превысит рынок персональных компьютеров. Это можно воспринимать как признак перехода из эры единственного интел- лектуального устройства персонального компьютера IBM PC, в эру интеллектуальных специализированных (целевых) устройств и сетей на их основе. Интеграция компонентов в системы на ос- нове принципов открытых технологий является ярким проявле- нием распространения COTS-решений. Успех разрабатываемых интеллектуальных устройств и рас- пределённых систем на их основе (включая и фактор доверия к глобальным системам) в целом зависит от распространения но- вых принципов проектирования, учитывающих требования на- дежности и готовности практически в каждом аспекте их про- граммного и аппаратного содержимого и определяющих срок службы системы, её безопасность и качество функционирования. Очевидно, общество не потерпит, чтобы к этим системам приме- нялись такие же слабые стандарты надежности, что и к персо- нальным компьютерам. Кратко эти требования можно определить как обеспечение надежности (reliability), готовности (availability) и ремонтопри- годности (repairability) системы. Все вместе эти параметры в ли- тературе часто называют «высокой готовностью» (HA – High Availability) [15–17]. Эти термины появились в процессе проектирования теле- коммуникационного оборудования и сетей массового обслужива- ния, ориентированных на предоставление услуг. Естественно, та- кие системы должны иметь высокий уровень готовности. Как будет показано далее, современные системы автоматики развиваются по пути сквозной «интеллектуализации» цеховой площадки умный цех») за счёт интеллектуальных интерфейсов [21] (устройств связи с объектом, УСО) и встраиваемых в техноло-

8

гическое оборудование контроллеров. Такая структура (в частно- сти) ориентирована на расширение сервиса по обслуживанию сис- темы и его распространение до уровня низовых компонентов (уст- ройств КИПиА, технологического оборудования) с целью повыше- ния уровня готовности системы автоматики. Во-первых, такая ори- ентация на сервис делает перспективные АСУТП во многом похо- жими на системы массового обслуживания. А во-вторых, это ещё более ужесточает требования к бесперебойности работы самой сис- темы автоматики, так как этот сервис обеспечивает безопасность и бесперебойность технологического процесса. Так что вполне есте- ственно, что термины технологии «высокой готовности» постепен- но входят в лексикон разработчиков, поставщиков и пользователей оборудования и технологий для АСУТП. Можно также заключить, что «высокая готовность» должна стать неотъемлемым атрибутом любых интеллектуальных уст- ройств и систем, поскольку высокая готовность суть общих требований, предъявляемых обществом к любой технологии: без- условность, неотложность и непрерывность любого сервиса и функционирования. Рассмотрим содержание принципов «высокой готовности», вложенное в этот термин существующими на рынке системами. Под «высокой готовностью» понимают [16] сохранение сис- темой определенного уровня работоспособности даже в случае отказа либо модернизации тех или иных её компонентов, как программных, так и аппаратных. Система с такими характери- стиками «не останавливается». Она самостоятельно (в заданной степени) осуществляет внутренний контроль, переключение, адаптацию и восстановление, обеспечивая тем самым непрерыв- ность функционирования. Минимальный требуемый уровень го- товности таких систем не менее «пяти девяток», что означает, что система должна находиться в рабочем состоянии более 99,999 % любого заданного интервала времени (допустимый простой 1час за 100000 ч или 11 лет работы). Количественно уровень (коэффициент) готовности HA оп- ределяется по статистическим показателям:

HA MTBF / (MTTR + MTBF),

9

где MTBF (Mean Time Between Failures) – среднее время нара- ботки на отказ (фатальный сбой), MTTR (Mean Time To Reapair) – среднее время восстановления после отказа. Однако применение качественных технических средств с высоким показателем MTBF (более 100000 ч.) и всестороннее тестирование само по себе не являются гарантией достижения высокого уровня готовности системы. Параметр MTBF является статистической вероятностной величиной, поэтому при разработ- ке системы высокой готовности всегда учитывают реальную воз- можность отказа. Исходя из этого существующая методология [15–17] реали- зует следующие стратегии достижения высокой готовности:

предупреждение отказов,

достижение максимальной устойчивости функциониро-

вания и сохранения функций системы в случае возникновения

отказа,

максимальный сервис по сокращению времени восста-

новления после отказа,

сбоеустойчивость и самовосстановление после сбоя.

Причём реализация этих стратегий возлагается на все ком- поненты системы во всех фазах её жизненного цикла, включая проектирование устройств, конфигурирование системы, её уста- новку, эксплуатацию, обслуживание и модернизацию. Существующие методы достижения «высокой готовности» на стадии проектирования аппаратуры и программного обеспече- ния (ПО) сводятся к обеспечению следующих возможностей:

самомониторинг (обнаружение сбоев и отказов) и само- восстановление;

максимальная управляемость (поддержка универсально-

го интерфейса для сетевого доступа внешних процессов- супервизоров, а также локальное извлечение информации);

обеспечение бесперебойности за счёт «перемещения сервиса» (на базе резервирования);

значительные возможности обслуживания и быстрого

восстановления функций и, в частности, модернизации (под- держка режима «горячей» замены) за счёт функциональной само-

10

стоятельности узлов и исключения локализации ответственности за надёжность всей системы на одном элементе;

надежность на общесистемном уровне (за счёт абстра-

гированного от служебных и прикладных программ ядра, обеспе-

чивающего сохранение устойчивости против программных оши- бок);

функциональная и количественная масштабируемость.

Имея такие возможности, система должна обеспечить не- прерывное функционирование при любых изменениях окружаю- щей обстановки. Существующие методы достижения «высокой готовности» на стадии проектирования системы сводятся к следующему:

переход от двухточечного сигнального соединения к

многоточечному сетевому, что позволяет исключить большое ко- личество коммутационной аппаратуры и монтажных проводов, уменьшить объём монтажно-распаечных работ, маркировки про- водов, контактных соединений, значительно (на порядок) умень- шить объем конструкторско-технологической документации, не- обходимой для пуска и эксплуатации АСУТП, сократить числен- ность персонала для ввода в эксплуатацию и обслуживания;

повышение производительности, качества управления

АСУТП и безопасности систем при эксплуатации за счёт перено- са на уровень полевого оборудования части сервисных функций и стратегий управления (регулирования, логического управления,

баз данных устройств, пулов событий и т.д.) с освобождением интеллектуальных ресурсов верхних уровней системы и рацио- нальной организацией информационных потоков по магистралям, что обеспечит реализацию присущих распределенным средам по- тенциальных преимуществ (параллельность и независимость ра- боты фрагментов прикладных задач, возможность независимой настройки конфигурации сегментов сети). Особый подход проектирования систем высокой готовности распространяется также на выбор стратегии и средств обслужи- вания системы в процессе её эксплуатации. Системы промыш- ленной автоматики создаются с расчётом на длительный срок службы, в течение которого возможна модификация технологи-

11

ческого процесса и масштабирование (количественное и функ- циональное) системы. Основными принципами стратегии обслу- живания являются:

сквозная диагностируемость и тестируемость системы и

её объектов, ориентированная на предупреждение отказов, осно- ванная на формировании единой виртуальной среды (за счёт сис- темной интеграции на принципах открытых технологий) для це- лостного видения системы с использованием единого комплекс- ного инструментария (за счёт унификации интерфейсов и сервис- ных функций интеллектуальных приборов, за счёт унификации прикладных задач контура управления, за счёт развитой системы предупреждений, трендов и сигнализации, архивов событий, за счёт сопровождения прикладных задач статусной информацией, за счёт возможности оперативного доступа к этой информации с помощью аппарата прямой адресации);

эффективная система технического обслуживания и ре-

монта, базирующаяся на возможности интерактивного взаимо- действия с интеллектуальными приборами и на основе целостно- го видения системы;

простота модернизации (без остановки технологическо-

го процесса и без влияния на другие части системы) и возмож-

ность совершенствования системы по мере приобретения новых знаний и опыта, возможность формирования новых методов и апаратно-программных средств измерения и управления.

Открытые технологии

Фактически единственный путь создания таких систем ос- нован на технологии системной интеграции компонентов от раз- ных производителей на основе открытых стандартов (на аппарат- ные и программные средства) [18, 19]. Поскольку открытость стандарта предполагает (в частности) существование нескольких (сертифицированных) поставщиков компонентов, то это обеспе- чивает определённые гарантии доступности компонентов для вы- бранной технологии системной интеграции на протяжении дли- тельного интервала времени, что является необходимым для сис- тем с большим сроком службы.

12

С другой стороны, ориентация производителя на примене- ние продукции в таких системах означает, что интеллектуальные устройства должны соответствовать требованиям открытых стан- дартов, обеспечивая гибкие возможности компоновки. Кроме то- го, интеллектуальные устройства должны быть многофункцио- нальными и управляемыми, обеспечивая возможность их адапта- ции (настройки, персонализации), расширения и обновления про- граммного обеспечения в процессе эксплуатации, возможность ведения архивов, диагностики и других сервисных функций. На этом мы заканчиваем обзор общих подходов, применяе- мых и постепенно входящих в общую практику разработки и экс- плуатации современных интеллектуальных устройств и систем автоматизации. Опираясь на рассмотренные принципы современных техно- логий как на исходные ценности, перейдём к обсуждению суще- ствующих и перспективных АСУТП, ориентация на которые и является для нас отправной точкой.

Вопросы для самоконтроля

1.

Дайте определение понятию «индустриальная технология».

2.

Поясните термин «высокая готовность».

3.

Какими средствами достигается высокая готовность систе-

мы?

Глава 2. ЭТАПЫ РАЗВИТИЯ ТЕХНОЛОГИИ ПРОМЫШЛЕННОЙ АВТОМАТИЗАЦИИ

Эволюционная теория в биологии утверждает, что эволюция происходит не постепенно (в виде мелких изменений в течение дли- тельного периода времени), а выражено скачкообразно (в виде крат- косрочных интервалов бурных изменений на фоне длинных перио- дов стабильности). Причём эти скачки являются обычно следствия- ми серьезных изменений окружающей среды. В науке это называет- ся теорией прерывистого равновесия (punctuated equilibrium theory). Похоже, эта теория вполне применима также и к технологи- ям в области управления и автоматизации (рис. 2-1), переживаю-

13

щим в настоящее время очередной период бурных изменений. Его можно определить как переход к полевой архитектуре, в чём-то напоминающей структуры старой пневмоавтоматики, в которой вместо пневмоэлементов использованы интеллектуаль- ные устройства, а вместо системы пневмопроводов полевая шина. Приведём общий обзор этапов развития технологий АСУТП, раскрывающий детали этой аналогии.

1. Ручные

2. Пневматические

3. Электрические

5. Универсальные машины

6. Программируемые контроллеры

7. Промышленные шины

4. Электронные 8. Корпоративные сети + web-технологии ОБЪЕМ СРЕДСТВ
4. Электронные
8. Корпоративные сети + web-технологии
ОБЪЕМ СРЕДСТВ
УПРАВЛЕНИЯ
8
7
6
5
4
3
1 2
УПРАВЛЕНИЕ
ЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ
УПРАВЛЕНИЕ
НА МЕСТАХ
УПРАВЛЕНИЕ
НА МЕСТАХ
40-е годы XX века
2000 г.
ВРЕМЯ

Рис. 2-1. Технологии автоматизации и теория прерывистого равновесия

2.1. Первые распределённые системы

Появление простейших пневматических средств управления технологическими процессами, заменивших ручные, было первым качественным скачком в технологиях автоматизации. Использова- ние сжатого воздуха вполне подходило для пожаро- и взрыво- опасных сред и обеспечивало высокую стойкость в агрессивных

14

средах и в условиях сильных электромагнитных воздействий. Развивающиеся математические теории уже обеспечивали достаточно эффективные стратегии автоматического регулирова- ния. Но их применение требовало построения адекватной «вы- числительной среды». Так как именно пневматическое оборудование более всего подходило для применения в опасных средах, была создана эле- ментная база (мембрана, сильфон, сопло-заслонка, и др.), на ос- нове которой компоновались целые семейства пневматических функциональных блоков, ориентированных на построение необ- ходимой «вычислительной среды» для различных задач управле- ния на цеховой площадке. Начался длительный период стабильности, который способ- ствовал накоплению богатейшего опыта решения задач автомати- ческого управления на основе математических методов и стандар- тизированной системы функциональных блоков преобразования сигналов. Отметим, что, несмотря на многие ограничения, свойст- венные пневмоавтоматике, она и в настоящее время применяется в некоторых технологиях химической промышленности. Несколько забегая вперёд, заметим, что многие более позд- ние технологии автоматизации (от Ремиконта 80-х годов [20] до ультрасовременного Foundation Fieldbus) во многом являлись пе- реложением тех старых методов на новую «элементную базу». В современных терминах мы определили бы это как портирование виртуальной машины функциональных блок-схем на микропро- цессорную платформу (в случае Ремиконта) или на масштаби- руемую сетевую архитектуру интеллектуальных устройств (в случае Fieldbus Foundation). Причём, последняя, как будет пока- зано далее, во многом реализует новую «вычислительную среду», адекватную требованиям высокой готовности для реализации хо- рошо отработанных старых решений, так и для перспективных новых стратегий управления при решении мало изменившихся (как и сами технологические процессы) со времён пневмоавтома- тики задач автоматизации цеховой площадки. Устройства пневмоавтоматики соединялись пневмопрово- дами и размещались там, где в них была необходимость исходя

15

из соображений минимизации расстояния передачи сигнала. Ти- повая рассредоточенная по производственной площади пневмо- система вполне напоминала то, что сегодня мы называем полевой (field-центрической, field centric) архитектурой. В соответствии с требованиями технологического процесса в отношении наблюдаемого параметра Y, система относилась к одному из 3-х типовых вариантов:

система стабилизации (стабилизация Y на заданном зна- чении);

система программного регулирования (изменение Y по заранее заданной программе);

система слежения (стабилизация отношения Y к другой, изменяющейся во времени, координате процесса). Системы стабилизации широко применялись в непрерывных стационарных процессах; системы программного регулирования при автоматизации периодических процессов с операциями пуска и останова. Следящие системы применялись для регулиро- вания соотношения двух реагентов на входе реактора, расходов топлива и воздуха в процессах горения, расходов пара и воды в вакуум-сушильных установках, при управлении конвейерами в процессах смешения сыпучих сред и т.п. Кроме описанных систем регулирования применялись также системы логического управления (для дискретного процесса) и системы аварийной защиты, обеспечивающие безопасность объ- екта при выходе наблюдаемых координат процесса за допусти- мые пределы или при отказах оборудования. Алгоритм базиро- вался на сравнении контролируемого параметра с уставкой и вы- водом результата на устройство сигнализации и/или исполни- тельный механизм (с целью отключения). Как уже отмечалось, первоначально все эти устройства пневмоавтоматики устанавливались непосредственно на произ- водственном участке, представляя настоящую field-центрическую систему. Однако (даже в одноконтурной САР) система пневмо- проводов часто обретала достаточно сложную конфигурацию, и, кроме того, из-за своей длины приводила к неприемлемым за- держкам реакции САР.

16

2.2. Централизация вычислительной среды растущих систем

Чтобы избавиться от сложных соединений на цеховой пло- щадке, стали применять блочные пневматические приборы для щитового (panel-based) монтажа. В этом случае систему управле- ния делили на блоки, содержащие однотипные функциональные модули (например регуляторы, регистраторы, сигнализаторы и т.п.). Большая часть этих блоков устанавливалась в диспетчер- ских, а воспринимающие и исполняющие устройства оставались размещённым на объекте и подключались к радиальной системе пневмопроводов. Так после долгого периода управления технологическим процессом «на месте» (field-based) в результате нескольких быст- рых изменений появились централизованные диспетчерские с щитовым управлением. Блочная компоновка с централизованным размещением вы- числителей упрощала проектирование, монтаж и эксплуатацию крупных пневмосистем со сложной структурой сигнальных свя- зей. Позднее этот принцип был перенесён в крейтовые микро- процессорные системы (со сбором и обработкой на базе унифи- цированных многоканальных модулей сопряжения). Хотя такая централизация «вычислительной среды» в дис- петчерской и помогла добиться упрощения пневмосети, проблема задержки сигналов, связанная с большой протяженностью пнев- мопроводов, осталась. Вследствие этого пневмоавтоматика была распространена в основном на достаточно инерционных объектах с постоянными времени не менее 10 – 30 с и максимальной длиной пневмоком- муникаций не более 300 м. Кроме этого недостатка, на пневмо- автоматике было сложно построить высокоточную «вычисли- тельную среду», некоторые элементы (например, мембраны) имели малый срок службы и быстро изменяли свои характери- стики, механические элементы были неустойчивы к вибрации, а вся система имела высокую энергоёмкость. С появлением полупроводниковых устройств на смену пневматическим приборам и пневмопроводам пришли специали-

17

зированные электронные контрольно-измерительные приборы (КИП) и электрокабельные трассы. Проблема скорости реакции была решена. Во всём остальном это был перенос старых подхо- дов на новую элементную базу. В 70-х – 80-х годах с появлением процессоров панели спе- циализированных КИП начали уступать дорогу универсальным программируемым микропроцессорным системам, или, в совре- менной терминологии, программируемым логическим контрол- лерам (ПЛК, PLC – Programmable Logic Controller). Важно заметить, что в этот момент появилось новое распре- деление труда, предполагающее услуги программиста. Но по- скольку реализация концепции технологического программиро- вания была ещё впереди, то производственники КИПовцы») весьма осторожно подходили к применению программируемых устройств, так как упоминание о программировании ассоцииро- валось с вторжением в их вотчину программистов, что грозило потерей контроля над системой, управление которой на уровне цеховой площадки всегда требовало «КИПовского» практическо- го опыта автоматизации. Принципиальное решение проблемы разделения труда поя- вилось в 80-х годах, когда разработчики (ставшего самым попу- лярным впоследствии) отечественного контроллера Ремиконт [20] посадили высококвалифицированных программистов за на- писание программ, превративших Ремиконт в виртуальную ма- шину, способную исполнять функциональные блок-схемы, разра- ботанные в эпоху пневмоавтоматики. КИПовцы (уже без участия программиста) могли использовать (переносить) весь свой опыт без посредника, соединяя в привычные (но уже виртуальные) блок-схемы алгоблоки библиотеки Ремиконт, в точности повто- рявшие стандартные устройства пневмоавтоматики. Такое реше- ние стало индустриальным стандартом технологического про- граммирования, позволившим решить проблему разделения труда в пользу полной автономности производственников в кон- троле над технологическим процессом. Вместе с тем, возмож- ность применения готовых решений и привычного языка их опи- сания позволило существенно сократить затраты при переходе от

18

пневмоавтоматики на ПЛК. Всё это привело к распространению контроллеров Ремиконт в индустриальных масштабах. Итак, переход на ПЛК был новой технологией, реализую- щей старые подходы на более эффективной «элементной базе». Устройства с электрическим интерфейсом могли приме- няться одновременно с пневматическими в комбинированных системах в качестве оконечных элементов или управляющих вы- числительных комплексов. Роль «моста» выполняли преобразо- ватели давления в ток 4 – 20 мА (и наоборот). В 1961 году интер- фейс 4 – 20 мА на напряжение 15 В был принят в качестве стан- дарта для соединения устройств цеховой автоматики. Интерфейс обеспечивал высокую помехозащищённость, позволявшую при- менять его на больших расстояниях, предусматривал возмож- ность питания устройств от информационного провода (15 В), мог использоваться в пожаро- и взрывоопасных производствах и позволял отличать заведомо недостоверное значение сигнала (в случае КЗ и обрыва). Это способствовало его повсеместному рас- пространению по мере перехода от пневмоавтоматики к элек- тронным системам. Типовая структура системы с сигнальным сопряжением на базе интерфейса 4 – 20 мА и размещённых в операторских пуль- тах традиционных ПЛК, представлена на рис. 2-2. Для преобразования в помехоустойчивый сигнал 4 – 20 мА электрических сигналов других стандартов (например, сигналы низкого уровня термопар) использовались электронные норма- лизаторы. Обычно эти устройства кроме функции преобразова- ния осуществляли линеаризацию характеристики датчика и ком- пенсацию смещения (для термопар поправку на температуру холодного спая). Номенклатура таких нормализаторов у контрол- леров Ремиконт насчитывает около 10 наименований блоков. Обычно блоки были рассчитаны на 1 – 2 канала и ориентированы на размещение «по-месту». От возможности размещения норма- лизаторов непосредственно вблизи первичных устройств КИП зависела надёжность передачи сигналов. При отсутствии такой возможности по кабельным трассам передавали «сырой» сигнал (предпринимая всевозможные меры к его защите), а вместо мало-

19

канальных нормализаторов использовали многоканальные моду- ли УСО, спроектированные для ввода сигналов данного типа.

Вычислительная сеть Алгоритм ПЛК Ввод-вывод Граница
Вычислительная сеть
Алгоритм
ПЛК
Ввод-вывод
Граница «видимости»
Искрозащита
Одна переменная –
одно направление
4-20 мА
4
3
1
2
1.
Расходомер
2.
3.
Привод вентиля
4.
Датчик положения штока
Датчик уровня

Рис.2-2. Традиционная централизованная система 4 – 20 мА

Типовая конфигурация ПЛК, входившего в представленную систему была следующей:

крейтовое исполнение, ориентированное на модульную

20

компоновку и обработку большого числа каналов ввода-вывода;

один модуль центрального процессора (ЦП), который

несёт всю вычислительную нагрузку в системе и осуществляет управление периферийными модулями, подключёнными к парал- лельной шине (мастером которой он является);

периферийные модули – (в основном) модули УСО; ка-

ждый модуль рассчитан на ввод (вывод) сравнительно большого числа сигналов одного из существующих стандартов (ток, на- пряжения низкого уровня термопар, сигналы термометров- сопротивлений, «сухой контакт» и др.); модули УСО обычно не являются интеллектуальными, содержат такие элементы как АЦП, ЦАП, мультиплексоры, усилители, порты дискретного вво- да-вывода и др., возлагая управление всем этим на ЦП через ре- гистры, отображённые в его адресное пространство. Такие контроллеры обычно монтировались в шкафы автомати- ки в машинных залах диспетчерских, куда стягивались сотни ты- сячи сигнальных кабелей. Системы на базе крейтовых ПЛК полно- стью воспроизводили структуру блочно-щитовой пневмоавтомати- ки, упрощая процесс модернизации существовавших систем. При этом высокая стоимость микроэлектронной элементной базы таких ПЛК на ранних этапах их внедрения (а также стои- мость других общесистемных элементов) относилась к внуши- тельному числу обрабатываемых каналов, что в итоге обеспечи- вало экономическую привлекательность таких решений по объё- му капиталовложений на 1 условный канал. Экономия капиталь- ных затрат в случае модернизации системы с «наследованием» готовых кабельных трасс была весьма значительной. Однако всепроникающее распространение сетевых техноло- гий на фоне устойчивого снижения цены на изделия из «крем- ния» и повышения цены на «медь» создало предпосылки очеред- ного периода бурных изменений в технологиях автоматизации.

2.3. Возвращение к полевой архитектуре со сквозной интеллектуализацией цеховой площадки

Микроконтроллеры Значительные изменения коснулись «микромира» – внут-

21

ренней структуры ПЛК и связаны с появлением интеллектуаль- ных модулей УСО на основе микроконтроллеров [10, 11], позво- ливших резко повысить уровень готовности ПЛК за счёт сокра- щения числа элементов (и проводников) и разделения задач. Такое решение позволило разгрузить ЦП, перенеся задачи, связанные с управлением периферией, а также нормализацией и линеаризацией сигналов, на уровень интеллектуального модуля УСО. Это привело к резкому сокращению количества операций между ЦП и модулем УСО и сокращению «рассыпной» электро- ники во всех модулях. Во многих случаях оказалось, что пропускной способности стандартных последовательных шин вполне достаточно для обеспечения передачи готовых баз данных между ЦП и модулями УСО. Переход от параллельных шин к последовательным позво- лял резко упростить аппаратуру и сократить количество элемен- тов и проводников, повышая надёжность устройства. Унифика- ция содержания взаимодействия для различных модулей привела к новой модели контроллера цифровой сети интеллектуальных модулей УСО на базе последовательной шины с поддержкой рас- пространённых протоколов, обеспечивающих достоверность пе- редачи информации. С точки зрения пользователя типовой модуль интеллекту- ального УСО представлял собой специализированный структур- но-конфигурируемый контроллер с фиксированным ПО. Такой модуль содержал соответствующий его назначению фиксирован- ный разработчиком джентльменский») набор программных функциональных блоков обработки сигнала. Обычно параметры работы этих блоков (а иногда и связи между ними) можно было задавать в соответствии с требованиями задачи. Например, мож- но было загрузить новую градуировочную таблицу датчика для функционального блока линеаризации, включить фильтрацию входного сигнала и задать её параметры, установить период ши- ротно-импульсной модуляции блока формирования импульсного управления. Это стало началом возврата к уже знакомым распределён- ным системам на новой элементной базе.

22

Однако это было лишь локальным распределением (вычис- лительной) нагрузки и не позволяло расширить границу целост- ной информационной «видимости» системы до объекта. Однако уже следующий скачок технологии приводил к ожидаемому ре- зультату.