MAROB25IB07151E REV A (RU) (руководство оператора) PDF

< > series
R-30iB CONTROLLER
P-250iB
Mechanical Unit
Руководство оператора
MAROB25IB07151E REV A
©2015 FANUC America Corporation
Это издание содержит конфиденциальную информацию

FANUC America Corporation только для
клиентского использования Без письменного разрешения
FANUC America Corporation
доступ третьим лицам запрещен

3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
Авторские права и торговые марки
Данное издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC America Corporation., передающаяся только для использования заказчиком. Другие виды использования запрещены без прямого
письменного разрешения FANUC America Corporation.
Описания и спецификации, содержащиеся в настоящем руководстве, действовали на момент утверждения настоящего руководства в печать. Компания Fanuc America Corporation., именуемая в дальнейшем как Fanuc
Robotics, оставляет за собой право прекратить производство моделей в любое время или изменить технические характеристики или конструкцию без уведомления и каких-либо обязательств.
Руководство FANUC America Corporation предоставляет описания, спецификации, чертежи, схемы, ведомости материалов, части, связи и/или процедуры для установки, разборки, соединения, работы и программирования
продуктов систем FANUC America Corporation. Такие системы состоят из роботов, расширенных осей, диспетчеров робота, прикладного программного обеспечения, языка программирования KAREL®, оборудования
видения INSIGHT® и специальных инструментов.
FANUC America Corporation рекомендует допускать до установки, эксплуатации, использования, выполнения процедур, ремонта и/или поддержки продуктов и систем FANUC America Corporation и их соответствующих
компонентов только лиц, обученных в одном или нескольких утвержденных учебных курсах FANUC America Corporation. Утвержденное обучение требует, чтобы выбранные курсы соответствовали типу загруженной
системы и предложению, поступившему со стороны клиента
ВНИМАНИЕ
Данное оборудование генерирует, использует и может излучать радиомагнитные волны в радиодиапазоне, и, если оно установлено и используется не в соответствии с требованиями
инструкции, может стать источником помех. Временно установлены правила, они не были протестированы на соответствие с пределами для вычислительных устройств Класса A в
соответствии с подразделением J Части 15 Правил FCC, которые разработаны, чтобы обеспечить разумную защиту против таких помех. Работа оборудования в жилом районе, вероятно,
вызовет помехи, в этом случае пользователь, за свой счет, будет обязан принять любую меру, если потребуется, чтобы исправить помехи.
FANUC America Corporation проводит курсы по своим системам и продуктам на регулярной основе в ее главном офисе в Рочестер-Хиллз, Мичиган. Для дополнительной информации обращайтесь
Учебный отдел
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
www.fanucamerica.com
Для обслуживания клиентов, включая Техническую поддержку, Услуги, Ремонт запчастей, и Маркетинговые Запросы, связывайтесь с клиентским центром, 24 часа, по номеру 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268).
Международным клиентам обращаться по номеру 011-1-248-377-7159.
Присылайте ваши комментарии и предложения о данном руководстве :
Copyright © 2015 by FANUC America Corporation

Все права защищены
Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или передавать без предварительного
письменного согласия компании FANUC America Corporation.
AccuStat®, ArcTool®, iRVision®, KAREL®, PaintTool®,PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks®, and TorchMate® зарегистрированные торговые марки компании FANUC America Corporation.
FANUC America Corporation сохраняет все права собственности, включая, но не ограничиваясь этим, торговый знак и права торгового названия, на следующие имена:
AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate System 4™, ARC Mate System 5™,
ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean Wall™, DualARM™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, MultiARM™, NoBots™,
Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-
420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM R-J3iB Controller™, SYSTEM R-J3iC
Controller™, SYSTEM R-30iA Controller™, SYSTEM R-30iA Mate Controller™, SYSTEM R-30iB Controller™, SYSTEM R-30iB Mate Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TripleARM™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-
3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, и YagTool™.
visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, and YagTool™.
©FANUC CORPORATION 2015

Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в любой форме.
Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без предварительного уведомления.
Лицензии
Один или несколько из следующих американских лицензий могут быть связаны с продуктами FANUC America, описанными в этом руководстве.
Списко патентов FANUC America Corporation

4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898 5,670,202 5,696,687 5,737,218 5,823,389
5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726 6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143 6,378,190 6,385,508
6,425,177 6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104 6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079 6,705,361 6,726,773 6,768,078 6,845,295 6,945,483 7,149,606 7,149,606 7,211,978 7,266,422 7,399,363
Лицензионный лист FANUC LTD

4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,835,362 4,894,596 4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594 4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448 4,979,127 5,004,968 5,006,035 5,008,834
5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716 5,111,019 5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360 5,292,066 5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057 5,329,469 5,333,242
5,337,148 5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316 5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850 5,461,478 5,463,297 5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758
5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194 5,552,687 5,558,196 5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167 5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299 5,608,618 5,624,588 5,630,955 5,637,969
5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628 5,687,295 5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138 5,742,144 5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135 5,812,408 5,841,257
5,845,053 5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540 5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591 5,988,850 6,023,044 6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693
6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898 6,181,096 6,188,194 6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011 6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413 6,285,921 6,298,283 6,321,139 6,324,443
6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869 6,382,012 6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979 6,459,958 6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588 6,680,461 6,696,810
6,728,417 6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881 6,888,089 6,898,486 6,917,837 6,928,337 6,965,091 6,970,802 7,038,165 7,069,808 7,084,900 7,092,791 7,133,747 7,143,100 7,149,602 7,131,848
7,161,321 7,171,041 7,174,234 7,173,213 7,177,722 7,177,439 7,181,294 7,181,313 7,280,687 7,283,661 7,291,806 7,299,713 7,315,650 7,324,873 7,328,083 7,330,777 7,333,879 7,355,725 7,359,817 7,373,220 7,376,488 7,386,367
7,464,623 7,447,615 7,445,260 7,474,939 7,486,816 7,495,192 7,501,778 7,502,504 7,508,155 7,512,459 7,525,273 7,526,121
Правила
ВНИМАНИЕ
Информация, содержащаяся под заголовком «ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ»,
касается защиты персонала. Эта информация выделена в тексте жирным
шрифтом и помещена в рамки.
ОСТОРОЖНО!
Информация, сопровождаемая словом «ОСТРОРОЖНО», касается защиты
оборудования, программного обеспечения и данных. Эта информация выделена
в тексте жирным шрифтом и помещена в рамки.
ПРИМЕЧАНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный или рекомендательный характер.
Безопасность
FANUC America Corporation не является экспертом и не специализируется на системах обеспечения безопасности, защитном оборудовании и не занимается разработкой отдельных аспектов безопасности
предприятия и /или его рабочей силы. Владелец, работодатель или пользователь несет ответственность за принятие всех необходимых мер для обеспечения безопасности персонала на рабочем месте.
Специалисты в области систем обеспечения безопасности могут определить соответствующий уровень безопасности при обращении с используемыми Вами приложениями и установками. Потому, компания FANUC
America Corporation рекомендует обратиться к таким специалистам для организации безопасных условий применения, использования и экплуатации систем FANUC America Corporation .
Для гарантии соответствия стандартов требованиям пользователей (степень удобства использования, работы, обслуживания, эксплуатации), владельцу или пользователю рекомендуется пользоваться промышленным
стандартом ANSI/RIA R15-06. Кроме того, в обязанности владельца, работодателя или пользователя роботизированной системы входит организация обучения оператора этой системы с целью получения навыков
распознавания и реагирования на известные факторы опасности, связанные с роботизированной системой, а также обучение специфике рекомендованных действий с конкретным приложением и роботизированной
установкой.
Убедитесь, что используемый робот подходит для применения. Роботы, используемые в специализированных (опасных) местах, должны быть сертифицированы для этого использования.
Персоналу, который эксплуатирует, программирует, производит ремонтные работы или иным образом взаимодействует с робототехнической системой, FANUC America Corporation рекомендует пройти
утвержденный специальный курс обучения правильной эксплуатации этой роботехнической системой. Персонал, ответственный за программирование системы, включая проектирование, программную реализацию и
отладку прикладных программ, должен хорошо владеть рекомендованными процедурами программирования используемого приложения и роботизированной установки.
Ниже приведены рекомендации, подчеркивающие важность соблюдения мер безопасности на рабочем месте.
Рассмотрение безопасности роботизированной установки
При использовании роботов безопасность имеет первостепенное значение. В отношении безопасности следует учитывать следующие факторы:
• Безопасность персонала и оборудования
• Использование устройств повышенной безопасности
• Методы безопасного обучения и ручного управления роботом (-ами)
• Методы безопасного автоматического управления роботом
• Плановый регулярный осмотр робота и рабочего места
• Надлежащее обслуживание робота
i
Безопасность персонала
В любой ситуации главное - безопасность персонала. При применении мер безопасности к вашей робототехнической системе необходимо учитывать следующее:
• Внешние устройства
• Робот (роботы)
• Механическая обработка
• Обрабатываемые объекты
Использование устройств повышенной безопасности
Всегда уделяйте соответствующее внимание рабочей зоне, окружающей робота. С помощью частичной или полной установки указанных ниже устройств может быть повышена безопасность рабочей зоны:
• Защитные ограждения, барьеры или цепи
• Световые барьеры
• Блокировки
• Коврики, реагирующие на давление
• Разметка на полу
• Световая сигнализация
• Механические упоры
• Кнопки аварийной остановки
• переключатели аварийной блокировки
Обустройство безопасной производственной ячейки
Безопасность производственной ячейки имеет первостепенное значение для защиты людей и оборудования. Для обеспечения безопасности при создании производственной ячейки соблюдайте следующие
рекомендации. Эти предложения призваны дополнять и не заменять существующие федеральные, государственные и местные законы, правила и руководящие принципы, относящиеся к безопасности.
• Обеспечьте своему персоналу возможность прохождения утвержденного FANUC курса обучения, связанного с вашей задачей. Запрещено допускать необученный персонал к эксплуатации роботов.
• Установите блокировочное устройство, которое использует код доступа для предотвращения несанкционированного доступа к роботу.
• Используйте схемы управления двумя руками , чтобы не дать оператору возможности пренебречь мерами безопасности.
• Обустройте производственную ячейку так, чтобы оператор был обращен лицом к производственной ячейке и мог видеть то, что происходит в ней.
• Ясно обозначьте рабочую зону каждого робота в системе при помощи разметки на полу, табличек и специальных барьеров. Рабочая зона - это область, определенная диапазоном максимального перемещения
робота, с учетом всех инструментов, установленных на запястья, расширяющие этот диапазон.
• Установите все контроллеры за пределами рабочей зоны робота.
• Никогда не полагайтесь на программное или микропрограммное обеспечение контроллера в качестве основного элемента безопасности, пока оно не будет соответствовать текущим стандартам безопасности
робота.
• Установите достаточное количество кнопок или переключателей аварийной остановки в прямой досягаемости оператора, в критических точках внутри и снаружи рабочей ячейки.
• Установите проблесковые маячки и/или устройства звуковой предупредительной сигнализации, которые будут включены при работе робота при подачи питания в систему сервоприводов. Для оповещения о
завершении работы звуки предупреждающих устройств должны превышать уровень окружающего шума.
• Везде, где возможно, установите защитные ограждения, чтобы не допустить входа персонала в рабочую зону без разрешения.
• Установите специальное ограждение, которое не даст доступ оператору в запретную зону рабочей зоны.
• Используйте блокировки.
• Для усиления системы безопасности используйте датчики присутствия или приближения, например, световые барьеры, сенсорные коврики, а также емкостные устройства и видеосистемы.
ii
• Периодически проверяйте предохранительные соединения или предохранительные муфты, которые можно дополнительно устанавливать между фланцем запястья робота и инструментом. Если при ударе
инструмента о предмет он смещается, то необходимо отключить питание системы и принять меры для того, чтобы свести к минимуму повреждения инструмента и робота.
• Убедитесь, что все внешние устройства имеют соответствующие фильтры, заземление, экран и систему подавления помех, что поможет предотвратить опасное перемещение из-за воздействия электромагнитных
помех, радиопомех и электростатических разрядов.
• Обеспечьте блокировку / маркировку мощности на контроллере.
• Устраните зоны защемления Зоны защемления - это области, где персонал быть зажат между перемещающимся роботом и другим оборудованием.
• Необходимо обеспечить достаточно места в производственной ячейке, чтобы позволить персоналу безопасно обучать робота и выполнять техническое обслуживание.
• Программируйте робот так, чтобы загрузка и выгрузка материала происходила безопасно.
• Если присутствуют источники высокого напряжения, обязательно установите соответствующие блокировки, предупреждение и индикаторы.
• Если работа с материалами ведется под высоким давлением, обеспечьте электрические ограничители для блокировки подачи и давления материала.
Рекомендации по безопасности при обучении или ручном управлении роботом
Весь персонал, который должен обучать робота или любым образом вручную управлять роботом, должен соблюдать следующие правила:
• Никогда не надевайте часы, кольца, галстуки, шарфы или широкую одежду, которые могут попасть в движущееся оборудование.
• Всегда знайте, безопасен или нет используемый вами подвесной пульт управления, если вы работаете в опасной среде.
• Перед обучением осмотрите робота и рабочую зону, чтобы убедиться в отсутствии потенциально опасных состояний. Рабочая зона - это область, определенная диапазоном максимального перемещения робота.
Он включает все инструменты, установленные на фланце запястья, которые расширяют этот диапазон.
• Область около робота должна содержаться в чистоте, не допускается присутствие масла, воды или загрязнений. Немедленно сообщите об опасных услови<:r38>х эксплуатации руководителю в цеху или в отдел
техники безопасности.
• FANUC America Corporation рекомендует, чтобы никто не входил в рабочую зону включенного робота. Однако, если необходимо войти в рабочую зону, убедитесь в нормальной работе всех защит, а также
проверьте исправность переключателя АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ подвесного пульта обучения. Возьмите с собой подвесной пульт обучения, включите его и будьте готовы отпустить переключатель
АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ. В рабочей зоне должен находится только человек с подвесным пультом обучения.
ВНИМАНИЕ
Никогда не пренебрегайте и не дезактивируйте устройство безопасности,
такое как концевой выключатель, для любого эксплуатационного удобства.
Дезактивация устройства безопасности, может привести к серьезной травме и
смерти.
• Знайте маршрут, по которому можно обойти перемещающегося робота; убедитесь, что путь отхода никогда не блокируется.
• Отключите робота от всех сигналов дистанционного управления, которые могут вызвать перемещение во время его обучения.
• Любую программу, выполняемую впервые, необходимо проверять следующим образом:
ВНИМАНИЕ
При выполнении программы необходимо находиться за пределами рабочей
зоны робота. Невыполнение требований может привести к травме.
— На низкой скорости перемещения выполните программу пошагово не менее одного полного цикла.
— На низкой скорости перемещения, выполните программу целиком не менее одного полного цикла.
— На программной скорости перемещения, выполните программу целиком не менее одного полного цикла.
• Перед выполнением производственного цикла убедитесь, что весь персонал за пределами рабочей зоны.
iii
Рекомендации по безопасности при производстве
Посоветуйте всему персоналу,работающему с роботом во время производства, соблюдать следующие правила:

• Убедитесь,что все условия безопасности соблюдены и действуют
• Знайте всю область производственной ячейки. Производственная ячейка включает робота, его рабочую зону, область, занятую всеми внешними устройствами и другим оборудованием, с которым
взаимодействует робот.
• До начала работы и производства уясните весь объем задач, на выполнение которых запрограммирован робот.
• Перед включением робота убедитесь, что весь персонал находится за пределами рабочей зоны.
• Запрещается входить или давать доступ в рабочую зону в течение производственного цикла робота.
• Знайте расположение и состояние всех выключателей, датчиков и управляющих сигналов, которые могут вызвать движение робота.
• Знайте, где расположены кнопки EMERGENCY STOP (аварийной остановки), как на внешних устройствах управления, так и на устройстве управления роботом. Будьте готовы нажать эти кнопки в случае
аварийной ситуации.
• Если робот не перемещается, это не всегда значит, программа закончена. Робот может находиться в режиме ожидания входного сигнала, разрешающий ему продолжать работу.
• Если робот работает в определенной последовательности, не будьте полностью уверены, что он продолжит работать в этой же последовательности.
• Никогда не пытайтесь прервать или остановить перемещение робота собственным телом. Единственный способ немедленно остановить перемещение робота - это нажатие кнопки EMERGENCY STOP
(аварийной остановки), расположенной на панели контроллера, подвесном пульте обучения или станциях аварийной остановки вокруг производственной ячейки.
Рекомендации по безопасности при инспекции
При осмотре робота обязательно выполните следующее:

• Выключите питание на контроллере
• Закройте и установите предупредительную табличку на источнике питания на контроллере согласно правилам вашего производства.
• Отключите источник сжатого воздуха и стравите давление воздуха.
• Если для инспекции электрических цепей движение робота не требуется, нажмите кнопку EMERGENCY STOP (аварийной остановки) на пульте управления оператора.
• Если для проверки перемещения робота или электрических цепей необходима подача питания, будьте готовы нажать кнопку EMERGENCY STOP (аварийной остановки) в случае аварии.
• Помните, что если снять сервопривод или тормоз, соответствующая ось упадет, если у нее отсутствует поддержка или она не опирается на механический упор. Поддержите руку на твёрдой подложке, прежде
чем Вы отпустите тормоз.
Рекомендации по безопасности во время технического обслуживания
При выполнении технического обслуживания на своей робототехнической системе, соблюдайте следующие правила:
• Запрещается входить в рабочую зону, если работает робот или выполняется программа.
• Перед входом в рабочую зону осмотрите ее, чтобы убедиться в отсутствии потенциально опасных состояний.
• При нахождении в рабочей зоне учитывайте любые пересекающиеся рабочие зоны с соседними роботами.
• Проверьте исправность обучающего подвесного пульта перед входом в рабочую зону.
• Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании, необходимо убедиться, что робот находится под вашим контролем. Обязательно возьмите с собой подвесной пульт обучения, нажмите
переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ и включите подвесной пульт обучения. Будьте готовы отпустить переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ, что немедленно выключит питание
серводвигателей робота.
iv
• По возможности выполняйте техническое обслуживание при выключенном питании. Прежде чем открывать переднюю панель контроллера или входить в рабочую зону, отключите и заблокируйте 3-фазный
источник питания в контроллере.
ВНИМАНИЕ
ЕСЛИ КОНТРОЛЛЕР НЕ ОТКЛЮЧЕН от источника питания, в нем имеется
напряжение, опасное для жизни. Принимайте все меры
предосторожности, чтобы избежать поражения электротоком. Если
контроллер подключен к источнику питания, на входе ИМЕЕТСЯ
ВЫСОКОЕ НАПРЯЖЕНИЕ. Перевод разъединителя или автоматического
выключателя в положение «выключено» (OFF) снимает питание только
со стороны выхода устройства.
• Выпустите или заблокируйте всю накопленную энергию. До начала работы на пневмосистеме отключите подачу воздуха в систему и выполните продувку линий подачи воздуха.
• Изолируйте робота от всех сигналов дистанционного управления. Если техническое обслуживание должно выполняться с включенным питанием, убедитесь, что роботом управляет только человек в рабочей
зоне. Подвесной пульт обучения должен быть в руках у этого человека.
• Убедитесь, что персонал не может быть зажат между движущимся роботом и другим оборудованием. Знайте путь, который можно использовать для отхода от перемещающегося робота. Убедитесь, что путь
отхода никогда не блокируется.
• Используйте блоки, механические упоры и штифты, чтобы предотвратить опасные перемещения робота. Убедитесь, что такие устройства не создают зоны защемлени<:r38>, в которых может быть зажат
персонал.
ВНИМАНИЕ
Не пытайтесь снимать ни одну из механических частей робота до того,
как вы внимательно прочли в соответствующем руководстве и поняли
порядок работы. Если это сделать, можно получить серьезную травму,
и компонент будет разрушен.
• При замене или установке компонентов убедитесь, что в систему не попадут загрязнения и посторонние частицы.
• Используйте только предназначенные детали для замены. • Во избежании пожара и повреждения частей контроллера запрещается использовать предохранители номинала, отличного от указанного.
• Перед перезапуском робота убедитесь, что в рабочей зоне никого нет и что робот и все внешние устройства работают нормально.
v
Обеспечение сохранности станков и внешних устройств

Для сохранности станков и других внешних устройств эффективно сочетание программных и механических методов. Эти меры описываются ниже. Убедитесь,что вы знаете все меры безопасности для этих устройств
Правила техники безопасности в программировании
Во избежание повреждения станков и других внешних устройств принимайте следующие меры безопасности при программировании.
• Проверьте концевые выключатели в производственной ячейке, чтобы убедиться в их правильной работоспособности.
• Для обеспечения сценария поведения робота при отказе внешнего устройства или другого робота в производственной ячейке, внедрите в программу «работа при сбое».
• Используйте протокол подтверждения связи для синхронизации робота и внешнего устройства.
• Запрограммируйте робот так, чтобы в течение рабочего цикла проверялось состояние всех внешних устройств.
Правила техники безопасности - механическая часть
Во избежание повреждения станков и других внешних устройств принимайте следующие меры безопасности в механической части.
• Убедитесь, что производственная ячейка всегда содержится в чистоте, без следов масла, воды и загрязнений.
• Используйте DCS (Dual Check Safety(двойная проверка безопасности)),программные ограничения, концевые выключатели и механические упоры для предотвращения нежелательного перемещения робота в
рабочую зону станков и внешних устройств.
Обеспечение сохранности робота

Во избежание повреждения робота соблюдайте следующие рекомендации по эксплуатации и программированию.
Правила техники безопасности при эксплуатации
Для предотвращения повреждения робота во время работы разработаны следующие меры.

• Используйте малую скорость перемещения для увеличения управляемости в толчковом режиме.
• Прежде чем нажать клавишу в толчковом режиме на подвесном пульте обучения визуально смодулируйте соответствующее действие робота.
• Убедитесь, что рабочая зона всегда чистая, без следов масла, воды или загрязнений.
• Для защиты от электрических перегрузок используйте предохранители.
Правила техники безопасности в программировании
Для предотвращения повреждения робота во время программирования разработаны следующие меры безопасности:
• Если в рабочей зоне 2 и больше роботов, следует установить зоны помех для предотвращения столкновений.
• Убедитесь, что в конце программы робот возвращается в исходное (или близкое к нему) положение.
• Помните о сигналах и других операциях, которые могут вызвать срабатывание рабочего инструмента, последствия которого может привести к травме или повреждению оборудования.
• В раздаточных приложениях ознакомьтесь со всеми инструкциями по безопасности в отношении раздаточных материалов.
Примечание: Любое отклонение от методов и правил обеспечени<:r38> безопасности, описанных в насто<:r38>щем руководстве, должно соответствовать действующим стандартам вашей компании. При
возникновении вопросов обращайтесь к техническому руководителю.
vi
Дополнительные требования по безопасности для установки покрасочного робота

Техники-технологи иногда обязаны входить в покрасочную камеру, например, во время ежедневной или обычной калибровки или обучая новым путям робота. Техническому персоналу необходимо работать внутри
покрасочной комнаты.
Когда персонал работает внутри покрасочной комнаты, должно использоваться вентиляционное оборудование. Инструкция по правильному использованию вентиляционного оборудования обычно предоставляется
супервизором магазина красок
Хотя опасность в покрасочной комнате сведена к минимуму,потенциальная угроза всё ещё существует К тому же, сегодняшние высокоавтоматизированные покрасочные комнаты требуют чтобы технологи и
технический персонал были осведомлены о системе и её возможностях Они должны понимать взаимодействия, происходящие между движущимся по конвейеру оборудованием и роботом (-ами), устройствами
управления дверьми и электростатическими элементами высокого напряжения.
ОСТОРОЖНО!
Убедитесь,чтобы все заземленные кабели были связаны Никогда не
управляйте покрасочным роботом с отсутствующим заземлением. В
противном случае, можно получить травму и вывести из строя
оборудование.
Покрасочные роботы управляются посредством трех режимов:
• Обучающий или ручной режим
• Автоматический режим, включающий автоматическое и обучающее управление
• Режим диагностики
Во время обучающего и автоматического режимов,роботы в покрасочной будут следовать определенному образцу движений В режиме обучения, технологи обучают(программируют) использованию пульта
управления
В автоматическом режиме,ориентация робота запускается в System Operator Console (SOC) или Manual Control Panel (MCP), если оно доступно и может быть отслежено снаружи покрасочной комнаты Весь персонал
должен находиться снаружи камеры или на безопасном расстоянии от камеры во время запуска SOC или MCP в автоматическом режиме
В автоматическом режиме роботы отрабатывают траекторию, изученную во время режима обучения, на производственных скоростях.
Когда технологи и технический персонал проводят диагностику, требующую нахождения в покрасочной камере,они должны оставаться в безопасной зоне.
Характеристики системы безопасности при покраске
Технологи и технический персонал должны быть полностью ознакомлены с оборудованием и его возможностями Чтобы снизить травмоопасность при работе с роботом и соответствующим оборудованием, персонал
должен строго следовать инструкциям
Данный раздел предоставляет информацию о характеристике безопасности,которая включена в систему покраски и также объясняет как робот работает с другим оборудованием в системе
Покрасочная система включает в себя следующие характеристики безопасности:

• В большинстве покрасочных камер есть красные предупредительные сигналы, которые светятся, когда роботы готовы к покраске. В покрасочной камере могут быть другие виды индикаторов. Изучите их.
• В некоторых покрасочных камерах есть синий сигнал, который светится, указывая, что электростатические устройства подключены. В покрасочной камере могут быть другие виды индикаторов. Изучите их.
• Кнопки Аварийной Остановки расположены на контроллере робота и пульте управления Ознакомьтесь с местами расположения кнопок Аварийная Остановка .
• Искробезопасный подвесной пульт управления используется в опасных покрасочных условиях.
• Переключатель автоблокировки расположен на каждом пульте управления Когда данный переключатель удерживается, пульт управления подключен, мощность применяется к сервосистеме робота Если
переключатель аварийной автоблокировки будет запущен во время эксплуатации робота, мощность в сервосистеме упадет, будут применены все осевые тормоза и робот будет приведен в состояние аварийной
остановки Защитная блокировка в системе может привести к аварийной остановке других роботов
vii
ВНИМАНИЕ
Аварийная остановка произойдет если переключатель аварийной
автоблокировки запущен на разблокированном роботе.
• Перемещение за пределы досягаемости осей робота ограничено программным обеспечением. Всеми главными и незначительными осями управляют запрограммированные ограничения DCS (Двойная Проверка
Безопасности), предельные переключатели и аппаратные ограничители также ограничивают перемещение главными осями.
• В вашей системе могут быть применены предельные переключатели аварийной остановки и системы фотоэлектрического зрения. Предельные переключатели, расположенные на дверях входа/выхода каждой
покрасочной камеры, будут производить аварийную остановку всего оборудования в камере, если дверь будет открыта, в то время как система работает в автоматическом или ручном режиме. В некоторых
системах когда переключатель SOC находится в режиме обучения, сигналы вышеуказанных переключателей могут быть неактивны.
• При наличии, система фотоэлектрического зрения может быть использована для отслеживания несанкционированного проникновения через разъемы входа/выхода.
• Состояние системы контролируется компьютером. Серьезные условия приводят к завершению работы автоматической системы.
Рекомендации по безопасности во время работы с покрасочным роботом.
Когда вы работаете в или рядом с покрасочной камерой, соблюдайте следующие правила, в дополнение к существующим правилам безопасного использования, относящимся ко всем системам робота.
ВНИМАНИЕ
Следуйте всем правилам безопасности и инструкциям во избежание
травмы
ВНИМАНИЕ
Никогда не пренебрегайте и не дезактивируйте устройство
безопасности, такое как концевой выключатель, для любого
эксплуатационного удобства. Дезактивация устройства безопасности,
может привести к серьезной травме и смерти.
ВНИМАНИЕ
Камера не должна быть открыта пока вы не удостоверитесь,что
область не опасна или что питание всех приборов в камере отключено
Не подключайте питание сразу как только открыли камеру.пока не
удалите горючую пыль и не произведете продувку помещения
Обратитесь к главе Продувка для требуемого времени продувки
• Знайте рабочую область всей покрасочной станции (рабочей ячейки).

• Знайте рабочую зону робота и об устройствах открытия дверей.
• Знайте пересечении рабочих зон с соседними роботами.
• Знайте, где расположены все красные, грибовидные кнопки аварийной остановки.
• Знайте расположение и состояние всех выключателей, датчиков и управляющих сигналов, которые могут вызвать движение робота.
• Убедитесь,что рабочая зона рядом с роботом чистая и на ней нет воды,масла и мусора. Сообщите о небезопасных условиях своему руководителю.
• Ознакомьтесь с конечной задачей, которую будет выполнять робот ПЕРЕД запуском автоматического режима.
viii
• Убедитесь что весь персонал находится вне покрасочной камеры перед тем, как включить питание сервосистемы робота.
• Никогда не входите в рабочую зону или покрасочную камеру пока не будет выключено питание сервосистемы робота.
• Никогда не входите в рабочую зону робота во время автоматического режима, пока он не достиг безопасной области.
• Удалите все металлические объекты, такие как кольца, часы и ремни, прежде, чем войти в камеру, если включены электростатические устройства.
• Находитесь вне области, где возможно попадание в ловушку между движущимся роботом, конвейером, или устройством открытия или другим объектом.
• Знайте о сигналах и/или операциях которые приводят к срабатыванию сигнального звонка.
• Знайте обо всех мерах безопасности при распределении краски.
• Следуйте операциям, описанным в этом руководстве.
Особые меры предосторожности при работе с горючей пылью(порошковой краской)

Когда робот используется в месте,где обнаружена горючая пыль, например порошковая краска, необходимо следовать следующим правилам.чтобы убедиться,что горючая пыль не попала внутрь робота
• Очистка должна происходить постоянно, даже когда робот выключен. Это гарантирует,что пыль не попадёт внутрь робота.
• Цикл продувки не удалит накопленной пыли. В случае если робот подвержен попаданию горючей пыли,а продувка не производится, следует вскрыть корпус и очистить робот Не заряжайте робота пока не
выполните предыдущие шаги
1. Перед снятием крышек, внешнюю часть робота следует очистить от накопленной пыли.
2. При очистке внутренней и внешней частей робота от пыли, убедитесь.что вы применяете правильные методы очистки для этого случая. Допустима смоченная в воде тряпка, не оставляющая ворса.
Не используйте вакуумный очиститель чтобы устранить пыль,поскольку она может произвести статическое электричество и вызвать взрыв.если не приняты специальные меры предосторожности
3. Полностью очистите от накопленной пыли внутреннюю часть робота не оставляющей ворса тряпкой.
4. Наденьте крышку сразу после удаления пыли.
5. Как только крышка одета, немедленно произведите полный цикл продувки Теперь робот можно подавать питание к роботу.
Рекомендации по безопасности во время работы с прикладным покрасочным оборудованием

При работе с прикладным покрасочным оборудованием соблюдайте следующие правила, в дополнение ко всем правилам, относящимся ко всем системам робота для безопасной работы.
ВНИМАНИЕ
Работая с электростатическим оборудованием краски, следуйте всем
национальным и местным кодексам, а также всем инструкциям по
технике безопасности в Вашей организации. Также выполняйте работу в
соответствии со следующими стандартами Стандарты NFPA 33 о
применении распыляющих веществ с использованием огнеопасных или
горючих материалов и национальный электротехнический стандарт
NFPA 70.
• Заземление Все электрически проводящие объекты в области распыления должны быть заземлены Это включает камеру распыления, роботы, конвейеры, автоматизированные рабочие места, перевозчики
частей, крюки, красконагнетательные баки, а также растворяющие контейнеры.
Заземление требуется когда объект, или объекты должны быть электрически связаны и заземлены с сопротивлением не больше чем 1 МОм
• Высокое напряжение: Высокое напряжение должно быть только во время фактических операций по распылению. После окончания процесса окраски, напряжение должно быть выключено. В время очистки
крышки никогда не оставляйте подключенным высокое напряжение.
• Избегайте любого накопления горючих паров или поверхностного налета.
• Следуйте всем производственным инструкциям по процедуре очистки.
• Убедитесь, что работают все блокировки.
• Курение запрещено.
ix
• Отправьте все предупредительные знаки относительно электростатического оборудования и эксплуатации электростатического оборудования согласно Стандарту NFPA 33 о применении распыляющих веществ
с использованием огнеопасных или горючих материалов.
• Отключите подачу воздуха и краски.
• Убедитесь, что линии не находятся под давлением.
Рекомендации по безопасности во время технического обслуживания

Когда Вы выполняете обслуживание на покрасочной станции, соблюдайте следующие правила и все другие правила безопасности обслуживания, которые относятся ко всем установкам робота. Только
квалифицированный, обученный обслуживающий персонал или технический состав должны выполнять ремонтные работы на роботе.
• Покрасочные роботы работают в потенциально взрывоопасной среде. Проявите осмотрительность, работая с электрическими инструментами.
• Во время ремонта или наладки робота специалистом по техническому обслуживанию рабочая область находится под его контролем. Весь персонал, не участвующий в обслуживании, должен остаться вне
области.
• Для некоторых процедур технического обслуживания разместите второго человека у пульта управления рядом с кнопкой EMERGENCY STOP. Этот человек должен хорошо разбираться в роботе и связанных с
ним потенциальных угрозах
• Убедитесь, все крышки и контрольные пластины находятся на своих местах в исправном состоянии.
• Верните робот к “домашней” точке, прежде чем перевести его в режим покоя.
• Никогда не используйте мощность машины для удаления компонента из робота.
• Знайте все перемещения робота во время его работы. Избыточная вибрация, необычные звуки, и т.д, может предупредить Вас о потенциальных проблемах.
• По возможности выключите основное электропитание перед чисткой робота.
• При использовании виниловой смолы выполняйте следующее:
— Носите средство защиты глаз и защитные перчатки во время применения и удаления.
— Необходима соответствующая вентиляция. Частое воздействие может вызвать сонливость или раздражение кожи и глаз.
— При контакте с кожей, промойте водой.
— Следуйте требованиям инструкций по безопасности производителя поставляемого оборудования.
• При использовании растворителя краски, выполняйте следующее:
— Во время очистки камеры необходимы средство защиты глаз, защитные резиновые перчатки, ботинки и фартук.
— Необходима соответствующая вентиляция. Частое воздействие может вызвать сонливость:
— При контакте с кожей или глазами, промывайте водой в течение 15 минут минимум. Как можно скорее вызовите медицинскую помощь .
— Следуйте требованиям инструкций по безопасности производителя поставляемого оборудования.
x
Оглавление MAROB25IB07151E Rev A
СОДЕРЖАНИЕ
БЕЗОПАСНОСТЬ ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ i
ТАБЛИЦА ЗНАЧЕНИЙ ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 3
1 КРАТКИЙ ОБЗОР ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 5
1.1 КОНФИГУРАЦИИ РОБОТА ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 5
1.2 ИДЕНТИФИКАЦИОННЫЕ НОМЕРА РОБОТОВ .............................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 7
1.3 ОБЗОР ОСНОВНЫХ КОМПОНЕНТОВ И НАКОПИТЕЛЕЙ................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 9
2 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .................................................................................................................................................................................................................................................................... 13
2.1 РАБОЧАЯ ЗОНА РОБОТА P-250IB .............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 14
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ........................................................................................................................................................................................................................................................................................ 17
3.1 ДОСТАВКА И ПОГРУЗКА ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 18
3.2 ИНСТРУКЦИИ ПО УСТАНОВКЕ ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 25
4 СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА .......................................................................................................................................................................................................................................................................................... 29
4.1 ЗАПЯСТЬЕ И ИНТЕРФЕЙС .................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 30
4.2 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ РОБОТА. .............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 43
4.2.1 Краткий обзор......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 43
4.2.2 Настройка активного графика полезной нагрузки: ............................................................................................................................................................................................................................................................................................ 43
4.2.3 Настройка графиков полезной нагрузки .............................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 46
4.2.4 Настройка информации о нагрузке на руку ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 59
5 СИСТЕМА ОЧИСТКИ..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 61
6 МАСТЕРИНГ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 65
6.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 65
6.2 СБРОС АВАРИЙНЫХ СИГНАЛОВ И ПОДГОТОВКА К МАСТЕРИНГУ ........................................................................................................................................................................................................................................................................ 66
6.3 СОХРАНЕНИЕ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ДАННЫХ МАСТЕРИНГА ................................................................................................................................................................................................................................................................................. 68
6.4 МАСТЕРИНГ ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 69
6.5 БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 72
6.6 МАСТЕРИНГ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА (МАСТЕР ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА).............................................................................................................................................................................................................. 75
6.7 МАСТЕРИНГ ПО НУЛЕВОМУ ГРАДУСУ .................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 78
6.8 P-250IB МАСТЕРИНГ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 80
7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ............................................................................................................................................................................................................................................................................................ 99
7.1 ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА НЕИСПРАВНОСТЕЙ ........................................................................................................................................................................................................................................................................ 100
7.2 P-250IB УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ЦИКЛА ОЧИСТКИ ................................................................................................................................................................................................................................................................................ 102
7.2.1 P-250iB Устранение неисправностей цикла очистки ....................................................................................................................................................................................................................................................................................... 102
8 ТЕХНИЧЕСКОЕ РУКОВОДСТВО ............................................................................................................................................................................................................................................................................................... 115
-1-
ТАБЛИЦА ЗНАЧЕНИЙ MAROB25IB07151E Rev A
ТАБЛИЦА ЗНАЧЕНИЙ
Изображение 1-1 DOC-6263-910-001, МОДЕЛИ РОБОТА ......................................................................................................................................................................................................................................................................................... 6
Изображение 1-2 DOC-6263-910-007 Лист 1 of 2, АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ ..................................................................................................................................................................................................................................................... 7
Изображение 1-3 DOC-6263-910-007 Лист 2 of 2, АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ ..................................................................................................................................................................................................................................................... 8
Изображение 1-4 DOC-6263-910-002, МОДЕЛИ РОБОТА ....................................................................................................................................................................................................................................................................................... 10
Изображение 1-5 DOC-6263-910-003, МОДЕЛИ РОБОТА ....................................................................................................................................................................................................................................................................................... 11
Изображение 2-1 ET-6263-820-001_SHT1, ПОЛНАЯ ЗОНА..................................................................................................................................................................................................................................................................................... 14
Изображение 2-2 ET-6263-820-001_SHT2, ОГРАНИЧЕННАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА .................................................................................................................................................................................................................................................. 15
Изображение 3-1 ET-6263-820-005_SHT1, морская и грузовая наземная доставка ................................................................................................................................................................................................................................................ 18
Изображение 3-2 ET-6263-820-005_SHT2, ОСНОВАНИЕ ДЛЯ НЕБОЛЬШИХ ГРУЗОВ ..................................................................................................................................................................................................................................... 19
Изображение 3-3 ET-6263-820-005_SHT3, ПЕРЕВОЗКА ГРУЗА С ВЕРТИКАЛЬНОЙ НАСТЕННОЙ ПЛАТФОРМОЙ ................................................................................................................................................................................. 20
Изображение 3-4 ET-6263-820-005_SHT4, ПЕРЕВОЗКА ПО МОРЮ...................................................................................................................................................................................................................................................................... 21
Изображение 3-5 ET-6263-820-005_SHT5, ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА ОСНОВАНИЯ ........................................................................................................................................................................................................................................ 22
Изображение 3-6 ET-6263-820-005_SHT6. ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА С НАСТЕННЫМ КРЕПЛЕНИЕМ ....................................................................................................................................................................................................... 23
Изображение 3-7 ET-6263-820-005_SHT7, ПОДЪЕМ ПОДДОНОВ ........................................................................................................................................................................................................................................................................ 24
Изображение 3-8 ET-6263-820-004_SHT1, ИНФОРМАЦИЯ О ПОДКЛЮЧЕНИИ КАБЕЛЕПРОВОДА ............................................................................................................................................................................................................ 25
Изображение 3-9 ET-6263-820-004_SHT2, ИНФОРМАЦИЯ ПО СОЕДИНЕНИЮ КАНАЛОВ ........................................................................................................................................................................................................................... 26
Изображение 3-10 ET-6263-820-004_SHT3, СОЕДИНЕНИЕ ROX ........................................................................................................................................................................................................................................................................... 27
Изображение 3-11 EO-6263-137-000, ГИБКОЕ ПОЛЕВОЕ СОЕДИНЕНИЕ ........................................................................................................................................................................................................................................................... 28
Изображение 4-1 ET-6263-820-002_SHT1, ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ИНТЕРФЕЙС .......................................................................................................................................................................................................................................... 30
Изображение 4-2 ET-6263-820-002_SHT2, ИНТЕРФЕЙС ЗАПЯСТЬЯ .................................................................................................................................................................................................................................................................... 31
Изображение 4-3 ET-6263-820-002_SHT3, ИНТЕРФЕЙС ВНЕШНЕЙ РУКИ ........................................................................................................................................................................................................................................................ 32
Изображение 4-4 ET-6263-820-002_SHT4, ИНТЕРФЕЙС ВНУТРЕННЕЙ РУКИ .................................................................................................................................................................................................................................................. 33
Изображение 4-5 ET-6263-820-002_SHT6, ИНТЕРФЕЙС ТУРРЕЛИ ...................................................................................................................................................................................................................................................................... 34
Изображение 4-6 ET-6263-820-002_SHT6, ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ИНТЕРФЕЙС .......................................................................................................................................................................................................................................... 35
Изображение 4-7 ET-6263-820-002_SHT1, ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ИНТЕРФЕЙС ПРОЦЕССА ................................................................................................................................................................................................................... 36
Изображение 4-8 ET-6263-820-003_SHT1, МОНТАЖНЫЙ ИНТЕРФЕЙС ............................................................................................................................................................................................................................................................. 37
Изображение 4-9 ET-6263-820-003_SHT2, ЗАГРУЗКА НАПОЛЬНОГО МОНТАЖА ........................................................................................................................................................................................................................................... 38
Изображение 4-10 ET-6263-820-003_SHT3, ЗАГРУЗКА НАПОЛЬНОГО МОНТАЖА ......................................................................................................................................................................................................................................... 39
Изображение 4-11 ET-6263-820-003_SHT4. КОНФИГУРАЦИЯ НАСТЕННОГО МОНТАЖА И ТРЕБОВАНИЯ ............................................................................................................................................................................................. 40
Изображение 4-12 ET-6263-820-003_SHT5 НАГРУЗКА ПРИ НАПОЛЬНОМ МОНТАЖЕ ................................................................................................................................................................................................................................. 41
Изображение 4-13 ET-6263-820-003_SHT6, НАГРУЗКИ НА ОПОРЫ ................................................................................................................................................................................................................................................................... 42
Изображение 4-14 Пример Формулы Инерции ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 50
Изображение 4-15 Уравнения инерции ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 51
Рисунок 4-16. Подходящая конфигурация полезной нагрузки для точной оценки ................................................................................................................................................................................................................................................. 56
Рисунок 4-17. Ориентация J5 и J6 для POS1 ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 56
Изображение 4-18 Уравнения ускоренния. .................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 58
Изображение 5-1 ET-6263-910-008, ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА ОЧИСТКИ .......................................................................................................................................................................................................................................................... 62
Изображение 5-2 ET-6263-910-009, ПОЛОЖЕНИЕ НАСТЕННОГО ПОДДОНА ОЧИСТКИ .............................................................................................................................................................................................................................. 63
Изображение 5-3 DOC-6263-910-006, СХЕМА ПНЕВАТИКИ ................................................................................................................................................................................................................................................................................. 64
Изображение 6-1 ET-6263-820-006_SHT1, МАСТЕРИНГ И НУЛЕВАЯ ПОЗИЦИЯ ............................................................................................................................................................................................................................................. 80
-3-
MAROB25IB07151E Rev A ТАБЛИЦА ЗНАЧЕНИЙ

Изображение 6-10 ET-6263-820-006_SHT10, МАСТЕРИНГ И НУЛЕВАЯ ПОЗИЦИЯ ......................................................................................................................................................................................................................................... 89
Изображение 6-14 EB-03642, РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ОЧИСТКЕ И ПОКРЫТИЮ КРАСОК РОБОТА - ENG BULLETIN.............................................................................................................................................................................. 94
Изображение 6-15 ET-6263-820-007_SHT1, ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ И НАСТРОЙКА .............................................................................................................................................................................................................................................. 95
Изображение 6-16 ET-6263-820-007_SHT2, ОБСЛУЖИВАНИЕ - НАСТЕННЫЙ, НАПОЛЬНЫЙ, СТЕЛЛАЖНЫЙ МОНТАЖ ................................................................................................................................................................... 96
Изображение 6-17 ET-6263-820-007_SHT3, ТРЕБОВАНИЯ К СМАЗКЕ ................................................................................................................................................................................................................................................................ 97
Изображение 6-18 ET-6263-820-008_SHT1, СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ РАСШИРЕНИЯ СМАЗКИ ............................................................................................................................................................................................................................. 98
Изображение 7-1 EB_03648, Устранение неисправностей цикла очистки – ENG BULLETIN ........................................................................................................................................................................................................................... 103
Изображение 8-1 EG-00008 Sheet 1 of 11, Продукция Loctite ................................................................................................................................................................................................................................................................................. 116
Изображение 8-10 EG-00008 Sheet 10 of 11, Продукция Loctite ............................................................................................................................................................................................................................................................................. 125
Изображение 8-11 EG-00008 Sheet 11 of 11, Продукция Loctite ............................................................................................................................................................................................................................................................................. 126
Изображение 8-12 EG-00010 Sheet 1 of 5, Спецификация крутящего момента ..................................................................................................................................................................................................................................................... 127
Изображение 8-17 EG-00289, Спецификация крепежей Fanuc ............................................................................................................................................................................................................................................................................... 132
Изображение 8-18 EG-00574 Sheet 1 of 3, Обновление описания в пользовательских настройках ..................................................................................................................................................................................................................... 133
-4-
1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ MAROB25IB07151E Rev A
1 КРАТКИЙ ОБЗОР
P-250iB - это шестиосевой робот, предназначенный для высокопроизводительного технологического оборудования с такими функциями, как полое запястье - опция для двух двигателей закрепленных на внешнем
кронштейне для шестеренных насосов, внутренний рычаг, предназначенный для интеграции оборудования для нанесения краски, и несколько варинатов для расположения шлангов.
P-250iB имеет возможность «переворачивать» оси 2 и 3, чтобы обеспечить большую рабочую зону и максимальную гибкость для окраски.
Конструкция с выступающей рукоядкой обеспечивает отличную доступность вблизи робота.
Робот P-250iB способен работать со скоростью до 1500 мм / сек. J1 ограничена скоростью 80 град/сек. Для достижения скорости в 1500 мм / с расстояние между краем кулера до J1 должно составлять 1050мм.
Полезная нагрузка на запястье для полных, угловых и инвертированных роботов составляет 15 кг при радиальном расстоянии 50 мм и осевом смещении 300 мм.
1.1 КОНФИГУРАЦИИ РОБОТА

Данное руководство предназначено на следующие конфигурации роботов:
P-250iB / 15 Металлический робот с 1400мм внешней рукой.
Данное руководство предназначено на следующие установочные конфигурации:

Напольные, угловые, настенные и инвертированные крепления - железное основание
Настенное и стеллажное крепления - алюминиевое настенное крепление
-5-
MAROB25IB07151E Rev A 1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Изображение 1-1 DOC-6263-910-001, МОДЕЛИ РОБОТА
ВНИМАНИЕ
Некоторые детали тяжелые При установке
или удалении деталей выполняйте
бережный уход и надлежащие процедуры.
В противном случае, можно получить
травму и вывести из строя оборудование.
ВНИМАНИЕ
Всегда отключайте питание робота перед
тем как произвести обслуживание или
технические процедуры В противном
случае, можно получить травму и вывести
ВНЕШНЯЯ РУКА из строя оборудование.
Если не указано то:

Смотри EG-00008 для LOCTITE требований
См EG-00010 для TORQUE спецификациий
МОНТАЖ ЗАПЯСТЬЯ
ВНЕШНЯЯ РУКА
ТУРРЕЛЬ
Внутренняя рука
ТУРРЕЛЬ
Алюминиевое настенное крепление
МОНТАЖ ЗАПЯСТЬЯ
ЧУГУННОЕ СОНОВАНИЕ
P-250iB/15 ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ P-250iB/15 АЛЮМИНИЕВОЕ НАСТЕННОЕ КРЕПЛЕНИЕ

ПОКАЗАНО НАПОЛЬНОЕ КРЕПЛЕНИЕ ПОКАЗАНО НАПОЛЬНОЕ КРЕПЛЕНИЕ
СО СМЕЩЕНИЕМ РУКИ RH СО СМЕЩЕНИЕМ РУКИ RH
DOC-6263-910-001 ОБОРОТ A
МОДЕЛИ РОБОТА ЛИСТ 1 ИЗ 1
-6-
1.2 Идентификационные номера роботов

Изображение 1-2 DOC-6263-910-007 Лист 1 of 2, АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
из строя оборудование.

Номер подтверждения
АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ ЛИСТ 1 ИЗ 2
-7-
Изображение 1-3 DOC-6263-910-007 Лист 2 of 2, АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

Номер подтверждения
АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ ЛИСТ 2 ИЗ 2
-8-
1.3 Обзор основных компонентов и накопителей

Робот использует оба привода и редукторы с вращающимся вектором (ВВ). Оси 1, 2 и 3 используют ВВ редуктор, приводимый в действие промежуточной шестерней. Оси 4, 5 и 6 используют планетарные редукторы с
приводными валами и возможностью смещения запястья на 140 градусов.
На запястье есть прямозубчатая и коническая шестерни.
-9-
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
ВРАЩЕНИЕ ОСИ 6
ОСЬ 3 ДВИГАТЕЛЯ ВРАЩЕНИЕ ОСИ 4 См EG-00010 для TORQUE спецификациий
ОСЬ 4 ДВИГАТЕЛЯ
ДВИГАТЕЛЬ 2K
ОСЬ 6 ДВИГАТЕЛЯ ОСЬ 3 РЕДУКТОРА
2K МОТОР-
ОСЬ 4 РЕДУКТОРА РЕДУКТОРА
ОСЬ 6 РЕДУКТОРА
ВРАЩЕНИЕ 2K
ВРАЩЕНИЕ 1K
МОТОР-РЕДУКТОР 1K
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ДАВЛЕНИЯ
СИГНАЛИЗАТОР ПОТОКА
ВНУТРЕННИЕ КОМПОНЕНТЫ ЛИСТ 1 ИЗ 1
-10-
ВНИМАНИЕ
ВРАЩЕНИЕ ОСИ 2 травму и вывести из строя оборудование.
ВНИМАНИЕ
ОСЬ 1 РЕДУКТОРА тем как произвести обслуживание или

ОСЬ 3 РЕДУКТОРА См EG-00010 для TORQUE спецификациий
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ
ДАВЛЕНИЯ
СИГНАЛИЗАТОР
ПОТОКА
ОСЬ 3 ДВИГАТЕЛЯ ДВИГАТЕЛЬ 2K

МОТОР-РЕДУКТОР 2K
ОСЬ 4 ДВИГАТЕЛЯ МОТОР-РЕДУКТОР 1K
ОСЬ 6 ДВИГАТЕЛЯ ВРАЩЕНИЕ 2K
ВРАЩЕНИЕ 1K
ВНУТРЕННИЕ КОМПОНЕНТЫ ЛИСТ 1 ИЗ 1
-11-
-12-
2 ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ MAROB25IB07151E Rev A
2 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
-13-
MAROB25IB07151E Rev A 2 ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
2.1 Рабочая зона робота P-250iB

Изображение 2-1 ET-6263-820-001_SHT1, ПОЛНАЯ ЗОНА
ВНИМАНИЕ
P-250iB/15 аватийная остановка время и расстояние
Деталь J1 В противном случае, можно получить
Пол* Угол Стена J2 J3 J4 J5 J6
Расстояние до аварийной 32,7 3,1 19,4 20,5 7,6 23,8 21,8 16,0
остановки (град.) ВНИМАНИЕ
Время аварийной остановки 0,248 0,136 0,248 0,168 0,088 O.OBS 0,088 0,040 тем как произвести обслуживание или
(сек.) технические процедуры В противном
*Аналогично для напольного, инвертированного,стеллажного случае, можно получить травму и вывести

Ограничения совместного движения
РАБОЧАЯ ЗОНА J1 J2 J32
Программное DCS Программное DCS Программное DCS
обеспечение обеспечение обеспечение
Кабели R458 КЛИРЕНС
Точка А + 160 + 162 + 140 + 142 +345
Полное Не доступен
-160 -162 -140 -142 + 15
Руки находятся в
Ограниченный 1 +95 +97 + 130 + 132 + 175
Не доступен
начальном Полная рабочая зона -95 -97 -45 -47 + 15
REF положении
Ограниченный 2 + 105 + 107 + 130 + 132 + 175
Не доступен
-20 -22 -45 -47 + 15
Ограничения DCS эквивалентны жестким остановкам.
J1 и J2 относятся к земле. J32 это угол между руками J3 и J2. Для установки потока
вверх/вниз ограничено 2 предела обратной связи
точка, используемая для создания
J2 и J3 имеют дополнительные интерактивные пределы, определенные чертежами.
пространства (см. примечание 2)
Ориентация установки РАБОЧАЯ ЗОНА
Базовый тип инвертиро настенная
напольная угловая настенная стеллажная Вариант A Вариант B
ванная 
x Полное Ограничение 1
Железное
основание
x Ограничение 2 нет
Алюминиевое x Ограничение 2 нет
крепление x Полное Ограничение 1
начальном положении
Роботы с интеграцией процессов FRA должны использовать ограниченное пространство.
Настенный = Настенный монтаж с J1 перпендикулярным конвейеру
Настенный = Настенный монтаж с J1 параллельным конвейеру
Смотри ET-6263-820-003 для описания ориентации монтажа.
ПРИМЕЧАНИЕ:
Алюминиевое 1. Показана рабочая зона на небольших лимитах с удаленным болтом туррели.
крепление
2. Смотри ET-6263-820-002 Лист 2 для описания точек, используемых для создания
пространства.
Полная рабочая зона ЧУГУННОЕЕ
СОНОВАНИЕ 3. Смотри ET-6263-820-001 Лист 2 для описания точек, используемых для создания
[ET-6263-820-001_SHT1] ОБОРОТ E
ВСЯ РАБОЧАЯ ЗОНА
-14-
2 ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ MAROB25IB07151E Rev A
Изображение 2-2 ET-6263-820-001_SHT2, ОГРАНИЧЕННАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
Руки находятся в технические процедуры В противном
начальном из строя оборудование.
положении ОГРАНИЧЕННАЯ Если не указано то:
РАБОЧАЯ ЗОНА 1 Смотри EG-00008 для LOCTITE требований
Кабели R458 КЛИРЕНС

ТОЧКА A
REF
начальном положении
Точка, используемая для ОГРАНИЧЕННАЯ РАБОЧАЯ

Точка, используемая для создания пространства (см. ЗОНА 2
создания пространства (см. ОГРАНИЧЕННАЯ примечание 3)
примечание 3) РАБОЧАЯ ЗОНА 2
ПОТОК КОНВЕЙЕРА
ОГРАНИЧЕННАЯ
РАБОЧАЯ ЗОНА 1
начальном
положении
Алюминиево
ЖЕЛЕЗНОЕ е крепление 1. СМОТРИ ЛИСТ 1 О ЛИМИТАХ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ И ЧЕРТЕЖИ ВСЕЙ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
СОНОВАНИЕ
2. Показана рабочая зона на небольших лимитах с удаленным рым-болтом туррели.
3. Смотри ET-6263-820-002 Лист 2 для описания точек, используемых для создания

[ET-6263-820-001_SHT1] ОБОРОТ E
Ограниченное пространство
-15-
MAROB25IB07151E Rev A 2 ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
-16-
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА MAROB25IB07151E Rev A
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
-17-
MAROB25IB07151E Rev A 3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
3.1 Доставка и погрузка

Изображение 3-1 ET-6263-820-005_SHT1, морская и грузовая наземная доставка
МЕСТО УСТАНОВКИ
ВНИМАНИЕ
ОСНОВАНИЯ ДЛЯ или удалении деталей выполняйте
ПЕРЕВОЗКИ НА В противном случае, можно получить
ПЕРЕДНЯЯ СТОРОНА ОСНОВАНИЯ ГРУЗОВИКЕ травму и вывести из строя оборудование.
ПЕРЕДНЯЯ СТОРОНА ОСНОВАНИЯ
ВНИМАНИЕ
ПОВЕРНУТАЯ ОСЬ 1 ПОВЕРНУТАЯ ОСЬ 1 Всегда отключайте питание робота перед
ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ технические процедуры В противном
СТАБИЛЬНОСТИ СТАБИЛЬНОСТИ случае, можно получить травму и вывести

ЦЕНТР ТЯЖЕСТИ
ПОЛОЖЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЕ
УСТАНОВОЧНОГО УСТАНОВОЧНОГО
РЫМ-БОЛТА РЫМ-БОЛТА
1. ВЕС РОБОТА БЕЗ НАГРУЗКИ: 550 кг
2. МАКСИМАЛЬНЫЙ ВЕС РОБОТА С
НАГРУЗКОЙ:
ЦЕНТР ЦЕНТР ЗАПЯСТЬЕ МАКСИМАЛЬНО 15 кг
ТЯЖЕСТИ ТЯЖЕСТИ РУКА J3: МАКСИМАЛЬНО 15 кг
Рука J2: МАКСИМАЛЬНО 15 кг
ТУРРЕЛЬ J1: МАКСИМАЛЬНО 5 кг
3. МАССА КОРЗИНЫ НЕ УЧИТЫВАЕТСЯ
4. ПОЛОЖЕНИЕ CG БЕЗ НАГРУЗКИ
РОБОТ LH РОБОТ RH
[ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТОВ С2
МОРСКАЯ И НАЗЕМНАЯ ГРУЗОВАЯ ДОСТАВКА
-18-
Изображение 3-2 ET-6263-820-005_SHT2, ОСНОВАНИЕ ДЛЯ НЕБОЛЬШИХ ГРУЗОВ
ВНИМАНИЕ
МЕСТО УСТАНОВКИ или удалении деталей выполняйте
ОСНОВАНИЯ ДЛЯ В противном случае, можно получить
ЦЕНТР ТЯЖЕСТИ ПЕРЕВОЗКИ НА травму и вывести из строя оборудование.
ГРУЗОВИКЕ ВНИМАНИЕ

ПЕРЕДНЯЯ СТОРОНА ОСНОВАНИЯ
ПЕРЕЖАТ РЕМЕНЬ У УБЕДИТЕСЬ, ЧТО РУКА

РОБОТ LH СТУПИЦЫ
ПОДНИМАЕТСЯ
РЕМЕНЬ ПРИКРЕПЛЕН К ПЕРВОЙ
РЫМ-БОЛТУ ТУРРЕЛИ
УБЕДИТЕСЬ, ЧТО
ПЕРВЫМ ИДЕТ
ОСНОВАНИЕ
См. вид A
НИКОГДА НЕ ОСТАВЛЯЙТЕ
РОБОТА В ПОЛОЖЕНИИ ДЛЯ EO-6263-704-000
ОТПРАВКИ БЕЗ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЕ
СОПУТСТВУЮЩЕГО СТОЛБ ASM
ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО СТОЛБА
ВИД А
ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ РАССЛАИВАНИЯ

СТОЛБА ПРОСВЕРЛИТЬ 1/4"
КОТРОЛЬНЫЕ ОТВЕРСТИЯ ПЕРЕД
УСТАНОВКОЙ ВИНТОВ 3/8" x 2
РОБОТ RH
ПРИМЕЧАНИЕ: СМ. ДАННЫЕ НА ЛИСТЕ 1
[ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТ С2
ОСНОВАНИЕ ДЛЯ НЕБОЛЬШИХ ГРУЗОВ
-19-
Изображение 3-3 ET-6263-820-005_SHT3, ПЕРЕВОЗКА ГРУЗА С ВЕРТИКАЛЬНОЙ НАСТЕННОЙ ПЛАТФОРМОЙ
ВНИМАНИЕ
ПОЛОЖЕНИЕ или удалении деталей выполняйте
ВЕРТИКАЛЬНОЙ В противном случае, можно получить
НАВЕСНОЙ ПЛАТФОРМЫ
ПРИ НАЗЕМНОЙ ВНИМАНИЕ
ГРУЗОВОЙ ПЕРЕВОЗКЕ Всегда отключайте питание робота перед
ИЛИ ПО МОРЮ технические процедуры В противном

РЕМЕНЬ ПРИКРЕПЛЕН К ПЕРЕЖАТ РЕМЕНЬ У

РЫМ-БОЛТУ ТУРРЕЛИ СТУПИЦЫ
ВИД А
ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ
РАССЛАИВАНИЯ СТОЛБА
УБЕДИТЕСЬ, ЧТО ПРОСВЕРЛИТЬ 1/4" КОТРОЛЬНЫЕ
РУКА ПОДНИМАЕТСЯ ОТВЕРСТИЯ ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ
ПЕРВОЙ ВИНТОВ 3/8" x 2
Смотри вид A
Смотри EO-6263-710-000
ДЛЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО НИКОГДА НЕ ОСТАВЛЯЙТЕ РОБОТА
СТОЛБА В ПОЛОЖЕНИИ ДЛЯ ОТПРАВКИ БЕЗ
СОПУТСТВУЮЩЕГО
ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО СТОЛБА
УБЕДИТЕСЬ, ЧТО
ПЕРВЫМ ИДЕТ
ОСНОВАНИЕ
РОБОТ RH
РОБОТ LH
1. СМ. ДАННЫЕ НА ЛИСТЕ 1
2. ПРИ ТРАНСПОРТИРОВКЕ ЗАКРЕПИТЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ
ШЛАНГИ НАХОДЯЩИЕСЯ НИЖЕ ПЛАТФОРМЫ
ОСНОВАНИЯ(СМОТРИ ЛИСТ 4).
[ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТ С2
ПЕРЕВОЗКА ГРУЗА С ВЕРТИКАЛЬНОЙ НАСТЕННОЙ ПЛАТФОРМОЙ
-20-
Изображение 3-4 ET-6263-820-005_SHT4, ПЕРЕВОЗКА ПО МОРЮ
ЛЕЖАЧЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ ВНИМАНИЕ

НАВЕСНОЙ ПЛАТФОРМЫ или удалении деталей выполняйте
ПРИ ПЕРЕВОЗКЕ ПО В противном случае, можно получить
МОРЮ травму и вывести из строя оборудование.
ВНИМАНИЕ
5° RH Всегда отключайте питание робота перед
ПОДДОН 5° RH тем как произвести обслуживание или
[.3]
[.4] ПОДДОН технические процедуры В противном
7 RH случае, можно получить травму и вывести
10 RH ПОДДОН из строя оборудование.
ПОДДОН
5° LH [.1,5]
ПОДДОН 37 RH
5° LH [.1.6]
15° TYP ПОДДОН
ПОДДОН
15° TYP 40 RH
ПОДДОН
LH ВНУТРЕННЯЯ RH ВНУТРЕННЯЯ РУКА

РУКА ВЕРХНЕЕ ВЕРХНЕЕ КРЕПЛЕНИЕ
КРЕПЛЕНИЕ
5° LH
ПОДДОН 5° LH
[.4] ПОДДОН
11 RH [.31]
ПОДДОН 8 RH
ПОДДОН
[.1.4] [.1,5]
36 RH 39 RH
ПОДДОН 5° RH 5° RH
ПОДДОН ПОДДОН
ПОДДОН
TYP TYP
RH ВНУТРЕННЯЯ РУКА
ВЕРХНЕЕ КРЕПЛЕНИЕ
1. СМ. ДАННЫЕ НА ЛИСТЕ 1
RH ВНУТРЕННЯЯ РУКА
2. ЕСЛИ РОБОТ ОСНАЩЕН ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ 1К, ТО
ВЕРХНЕЕ КРЕПЛЕНИЕ ВНУТРЕННЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ РЫЧАГА НАХОДИТСЯ НА 0 ° ПО ОСИ 1. [ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТ С2
ПЕРЕВОЗКА ПО МОРЮ
-21-
Изображение 3-5 ET-6263-820-005_SHT5, ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА ОСНОВАНИЯ
ВНИМАНИЕ
ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА ДЛЯ ОСНОВАНИЯ РОБОТА бережный уход и надлежащие процедуры.
ВНИМАНИЕ
КОНТРОЛЛЕР Если не указано то:

КОНТРОЛЛЕР См EG-00010 для TORQUE спецификациий
Кабели
КОНТРОЛЛЕР
Кабели Кабели
PALL90X55-P250 PALL90X55-P250 Кабели КОНТРОЛЛЕР
НАЗЕМНАЯ ГРУЗОВАЯ ТРАНСПОРТИРОВКА НАЗЕМНАЯ ГРУЗОВАЯ ТРАНСПОРТИРОВКА ТРАНСПОРТИРОВКА ПО МОРЮ ТРАНСПОРТИРОВКА ПО МОРЮ
ПОДДОНА ДЛЯ РУКИ LH ПОДДОНА ДЛЯ РУКИ RH ПОДДОНА ДЛЯ РУКИ LH ПОДДОНА ДЛЯ РУКИ RH
Материал: СОСНА ПРИ МЕЖДУНАРОДНОЙ ПЕРЕВОЗКЕ
ДЕРЕВО ДОЛЖНО БЫТЬ СТЕРИЛИЗОВАНО СОГЛАСНО

СТАНДАРТУ ISPM -15 И КАЖДЫЕ 2 ФУТА ДОЛЖНА ЭТА
ТАБЛИЧКА:
[ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТ С2
ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА
ОСНОВАНИЯ
-22-
Изображение 3-6 ET-6263-820-005_SHT6. ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА С НАСТЕННЫМ КРЕПЛЕНИЕМ
ВНИМАНИЕ
РАЗЛИЧНЫЕ ПРЕДМЕТЫ бережный уход и надлежащие процедуры.
ВНИМАНИЕ
КОНТРОЛЛЕР из строя оборудование.

ВХОД ДЛЯ КАБЕЛЯ Кабели
ПРАВЫЙ ВХОД ДЛЯ КАБЕЛЯ РУКИ LH

ВЕРТИКАЛЬТАЯ
РУКА
ВХОД ДЛЯ КАБЕЛЯ Кабели КОНТРОЛЛЕР
ВИД КАБЕЛЯ СОЕДИНИТЕ КОЛЕНЧАТЫЙ И

ВНЕШНИЙ РЫЧАГИ ДЛЯ
НИЖНИЙ ВХОД ИСКЛЮЧЕНИЯ КАЧАНИЯ ШЛАНГОВ
ВЕРХНИЙ ВХОД ВИД КАБЕЛЯ
И КОЛЕНЧАТОГО ВАЛА
КАБЕЛЯ РУКИ RH КАБЕЛЯ РУКИ RH
РАЗЛИЧНЫЕ
ЛЕВЫЙ ВХОД ДЛЯ КАБЕЛЯ РУКИ LH ПРЕДМЕТЫ
ВЕРХНЕЕ КРЕПЛЕНИЕ РУКИ LH

1K ПРОЦЕСС
ПОКАЗАНО ВЕРХНЕЕ КРЕПЛЕНИЕ РУКИ LH
РАСПОЛОЖЕНИЯ ДЛЯ ВЕРХНЕГО КРЕПЛЕНИЯ РУКИ RH ТО
ЖЕ, ЧТО И НИЖНЕЕ КРЕПЛЕНИЕ РУКИ LH/RH С
СИММЕТРИЧНЫМ ПОЛОЖЕНИЕМ РОБОТА.
Материал: СОСНА ПРИ МЕЖДУНАРОДНОЙ ПЕРЕВОЗКЕ
ДЕРЕВО ДОЛЖНО БЫТЬ СТЕРИЛИЗОВАНО СОГЛАСНО

СТАНДАРТУ ISPM -15 И КАЖДЫЕ 2 ФУТА ДОЛЖНА БЫТЬ
ТАБЛИЧКА С ПОДТВЕРЖДЕНИЕМ:
ВИД КАБЕЛЯ
НИЖНИЙ ВХОД ВЕРХНИЙ ВХОД
КАБЕЛЯ РУКИ RH КАБЕЛЯ РУКИ RH
ПЕРЕВОЗКА ГРУЗА С
ВЕРТИКАЛЬНОЙ НАСТЕННОЙ ЛЕЖАЧЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ НАВЕСНОЙ ПЛАТФОРМЫ
ПЛАТФОРМОЙ ДЛЯ РУК LH ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНОВ СИММЕТРИЧНО ПРОТИВОПОЛОЖНОЕ
ПОКАЗАНА РУКА LH [ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТ С2
ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА С НАСТЕННЫМ КРЕПЛЕНИЕМ
-23-
Изображение 3-7 ET-6263-820-005_SHT7, ПОДЪЕМ ПОДДОНОВ
ВНИМАНИЕ
ВИЛКА 1 ВИЛКА 2 бережный уход и надлежащие процедуры.
ВНИМАНИЕ

ПЕТЛЯ ВОКРУГ См EG-00010 для TORQUE спецификациий
ВНУТРЕННЕЙ РУКИ
КОЛЬЦЕВОЕ
ВРАЩЕНИЕ РУКИ ПОДНЯТИЕ ЦЕПИ ДЛЯ
ОТВЕРСТИЕ
В РЕМНЕ ПОВОРОТА РОБОТА
РЕМ-БОЛТЫ НА БАЗЕ
Шаг 1 Шаг 2
ОБЕРНИТЕ РЕМЕНЬ ВОКРУГ ВНУТРЕННЕЙ РУКЕ ПО ВИЛКЕ 1. ПОДНИМИТЕ КОЛЬЦЕВОЕ ОТВЕРСТИЕ ПОКА РОБОТ НАХОДИТСЯ В ПОЗИЦИИ
ПРИСОЕДИНИТЕ КОЛЬЦЕВОЕ ОТВЕРСТИЕ К РЕМ-БОЛТУ НА ТОЙ СТОРОНЕ, ПОНТАЖА
КОТОРАЯ ПОДНИМАЕТСЯ НАВЕРХ И НА ВИЛКУ 2 ПОДНИМИТЕ ВИЛКИ ДЛЯ УСТАНОВКИ РОБОТА НА КОНСТРУКЦИЮ
ПРИСОЕДИНИТЕ РЕМЕНЬ К ПРОТИВОПОЛОЖНОМУ РЕМ-БОЛТУ НА БАЗЕ И НА
ВИЛКУ 2 СНЯТИЕ РОБОТА С ПАЛЛЕТА
УБЕРИТЕ ВСЕ МОНТАЖНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ С ОСНОВАНИЯ
ВИЛКА 2
ВИЛКА 1
ВРАЩЕНИЕ РУКИ В
РЕМНЕ
КОЛЬЦЕВОЕ ОТВЕРСТИЕ
ПЕТЛЯ ВОКРУГ ПОДНЯТИЕ ЦЕПИ ДЛЯ
ВНУТРЕННЕЙ РУКИ ПОВОРОТА РОБОТА
РЕМ-БОЛТЫ НА БАЗЕ
Шаг 1
ОБЕРНИТЕ РЕМЕНЬ ВОКРУГ ВНУТРЕННЕЙ РУКЕ ПО ВИЛКЕ 1. Шаг 2
ПРИСОЕДИНИТЕ КОЛЬЦЕВОЕ ОТВЕРСТИЕ К РЕМ-БОЛТУ НА НИЖНЕЙ ЧАСТИ И НА ПОДНИМИТЕ КОЛЬЦЕВОЕ ОТВЕРСТИЕ ПОКА РОБОТ НЕ ОКАЖЕТСЯ В ПОЛОЖЕНИИ ПОГРУЗКИ А НИЖНИЕ ВИЛКИ В
ВИЛКУ 2 ПОЛОЖЕНИИ ДЛЯ УСТАНОВКИ РОБОТА НА ПОДДОН
ПРИСОЕДИНИТЕ РЕМЕНЬ К ПРОТИВОПОЛОЖНОМУ РЕМ-БОЛТУ НА БАЗЕ И НА ДОБАВЬТЕ ОПОРНЫЙ КРОНШТЕЙН И МОНТАЖНЫЕ ВИНТЫ РОБОТА ПЕРЕД СНЯТИЕМ РЕМНЕЙ
ВИЛКУ 2
ОПУСТИТЕ РОБОТА ПРЯМО НАД ПОДДОНОМ
УСТАНОВКА РОБОТА НА ПОДДОН

[ET-6263-820-005_SHT1] ОБОРОТ С2
ПОГРУЗКА НА ПОДДОН
-24-
3.2 Инструкции по установке

Изображение 3-8 ET-6263-820-004_SHT1, ИНФОРМАЦИЯ О ПОДКЛЮЧЕНИИ КАБЕЛЕПРОВОДА
ВНИМАНИЕ
ОСТАВЬТЕ ЗАГЛУШКУ ДЛЯ УПЛОТНИТЕЛЬНЫХ В противном случае, можно получить
ПРОКЛАДОК МЕНЕЕ 18 ДЮЙМОВ ОТ СТЕНЫ травму и вывести из строя оборудование.
ВНИМАНИЕ
EO-3505-137-006 REF тем как произвести обслуживание или
КОРОБКА-ПОДВЕСКА #EYS86SA технические процедуры В противном
APPLY HDWMO00003886O случае, можно получить травму и вывести
(LOCTITE #80724 без утечек) из строя оборудование.
ДЛЯ РЕЗЬБЫ С ОБОИХ СТОРОН
принять Если не указано то:
ПРОДУВОЧНЫЙ ВОЗДУХОЗАБОРНИК
РАСПОЛОЖЕН НА ОСНОВАНИИ ИЛИ НА СТЕНЕ
РУКОВОДСТВО ПО МОНТАЖНЫМ
УСТАНОВКАМ
1. ПОМЕСТИТЕ РОБОТА НА СТЕНД.

2. Протяните кабель через трубопровод
3. Соедините кабели с контроллером
4. Подключите контроллер и вручную подтолкните робот чтобы убедиться,что все кабели хорошо
функционируют
5. УСТАНОВИТЕ СМЕСЬ «CHICO A» В ГЕРМЕТИЧНЫЕ ФИТИНГИ.
ИСПОЛЬЗУЙТЕ СМАЗКУ № 31166 OATEY НА ДЕТАЛЯХ И ШТЕПСЕЛЕ, ЧТОБЫ ГАРАНТИРОВАТЬ
ГЕРМЕТИЧНОСТЬ СОСТАВА
6. Запустите цикл очистки ПРОВЕРЬТЕ, ЧТО НЕТ НИКАКОГО ВОЗДУХА, ПРОСАЧИВАЮЩЕГОСЯ К
ВНЕШНЕЙ СТОРОНЕ СТЕНЫ ЕСЛИ
НАСТЕННОЕ ОСНОВАНИЕ ЕСЛИ ВОЗДУХ ПРОСАЧИВАЕТСЯ, ИСПОЛЬЗУЙТЕ СМЕСЬ «CHICO A» ДЛЯ УСТРАНЕНИЯ
УТЕЧКИ.
КРЕПЛЕНИЕ 7. ПОСЛЕ ЗАВЕРШЕНИЯ ВСЕЙ УСТАНОВКИ УДОСТОВЕРЬТЕСЬ, ЧТО СТЕНА ПЛОТНО
Материал: ГЕРМЕТИЧНАЯ СМЕСЬ «CHICO A» ЗАПЕЧАТАНА МЕЖДУ ОПАСНОЙ И НЕОПАСНОЙ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДОЙ.
Водяная смесь
Плотность=1203,5.5 кг/м^3
Температура 0 до 150 C СТЕНА КАМЕРЫ
ЕСЛИ ЭТОТ РАЗМЕР ПРЕВЫШАЕТ

ПРИМЕЧАНИЕ: 18 ДЮЙМОВ, ЗНАЧИТ ТРЕБУЕТСЯ
КАБЕЛИ ДОЛЖНЫ РАСПОЛАГАТЬСЯ НА ОБЛАСТЬ СЕКУНДНОЕ НАНЕСЕНИЕ УПЛОТНЕНИЯ.
РАССТОЯНИИ ДРУГ ОТ ДРУГА И ПОЛНОСТЬЮ ДЛЯ СМОТРИ ЛИСТ 2
ИЗОЛИРОВАТЬСЯ УПЛОТНЯЮЩИМ СОЕДИНЕНИЯ
СОСТАВОМ ВНУТРИ КАК ПОКАЗАНО СОЕДИНИТЕ КАБЕЛИ С
КОНТРОЛЛЕРОМ
РАЗРЕЗ А-А
OATEY #31166 PLUMBER'S PUTTY

FANUC PART#: HDWMO000056797O TO
BE SUPPLIED BY FIELD INSTALLATION
CONTRACTOR
УПЛОТНЕНИЕ НЕ ДОЛЖНО ВЫХОДИТЬ

ЗА ПРЕДЕЛЫ УПЛОТНИТЕЛЬНОГО
ФИТИНГА
[ET-6263-820-004_SHT1] ОБОРОТ B1
ИНФОРМАЦИЯ ПО СОЕДИНЕНИЮ КАНАЛОВ
-25-
Изображение 3-9 ET-6263-820-004_SHT2, ИНФОРМАЦИЯ ПО СОЕДИНЕНИЮ КАНАЛОВ
ВНИМАНИЕ
ЕСЛИ УПЛОТНЕНИЕ СОСТАВЛЯЕТ БОЛЕЕ 18 ДЮЙМОВ травму и вывести из строя оборудование.
ОТ ОСНОВАНИЯ, УДАЛИТЕ ЗАГЛУШКУ, СМОТРИ ЛИСТ 1
И ЗАМЕНИТЕ ТРУБКОЙ, EO-HOSE-011-010 REF
10.0 O.D X 7.0 I.D НЕЙЛОНОВАЯ ТРУБА
ВНИМАНИЕ
МАКСИМАЛЬНАЯ ДЛИНА 14700 мм
РАСПОЛОЖИТЕ КОНЕЦ ТРУБЫ КАК ПОКАЗАНО
ОТРЕЖЬТЕ ДО НЕОБХОДМОЙ ДЛИНЫ
БОЛЕЕ 18.O ДЮЙМОВ случае, можно получить травму и вывести
до пересечения с основанием из строя оборудование.
ДЛЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ
ОЗНАКОМЬТЕСЬ С ЧЕРТЕЖАМИ СХЕМЫ ОЧИСТКИ И
ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ Если не указано то:
СТЕНА
МАТЕРИАЛ: ГЕРМЕТИЧНАЯ СМЕСЬ «CHICO A»

ВОДЯНАЯ СМЕСЬ
WSHLM050092012S REF ПЛОТНОСТЬ=1203,5.5 кг/м^3
M5 СТОПОРНАЯ ШАЙБА CLPMM006002013O REF ТЕМПЕРАТУРА 0°C TO 150 C
HEYCO #3324 КАБЕЛЬНЫЙ ЗАЖИМ
СТЕНА
NUTMM005080002S REF
M5 X 0.8 HEX CAP NUT Область для
ЖЕСТКАЯ ТРУБА
соединения
SHHMM005080016S REF
ОТРЕГУЛИРОВАТЬ ДЛИНУ
M5 X 0.8 ШЕСТИГРАННЫМ
ВИНТОМ ЕСЛИ ЖЕСТКАЯ ТРУБА
НЕ СООТВЕТСТВУЕТ 40.
НАНЕСИТЕ ГЕРМЕТИК #80724

БЕЗ УТЕЧЕК
HDWMO0000038860
СОЕДИНИТЕ КАБЕЛИ С
КОНТРОЛЛЕРОМ
ЗАЩИТИТЕ ТРУБУ ВОЗДУШНЫЙ EO-HOSE-011-010 REF
КАК ПОКАЗАНО ПОТОК МАКСИМАЛЬНАЯ ДЛИНА =
14700mm .
ПРИМЕЧАНИЕ: УСТАНОВИТЕ OATEY #31166 ШПАКЛЕВКА
SECTION B-B ТРУБЫ С КАБЕЛЯМИ ДЛЯ FANUC ЧАСТЬ #: HDWMO000056797O
ИЗБЕЖАНИЯ ИЗГИБОВ
МАСШТАБ1 : 2 ДОЛЖНО БЫТЬ ПРЕДОСТАВЛЕНО ПО МЕСТУ
ПОДРЯДЧИКОМ ПО МОНТАЖУ
FITMO000001259O REF
PARKER # 22-6 УПЛОТНЕНИЕ НЕ ДОЛЖНО
СОЕДИНЕНИЕ НАХОДИТЬСЯ ВНЕ ГЕРМЕТИЧНОГО ФИТИНГА
БОЛЕЕ 18 ДЮЙМОВ ОТ
ОСНОВАНИЯ ДО ФИТИНГА
[ET-6263-820-004_SHT1] ОБОРОТ B1
ИНФОРМАЦИЯ ПО СОЕДИНЕНИЮ КАНАЛОВ
-26-
Изображение 3-10 ET-6263-820-004_SHT3, СОЕДИНЕНИЕ ROX
ВНИМАНИЕ
4X M8 X 1.25 X 25 ВИНТ С ГОЛОВКОЙ Некоторые детали тяжелые При установке
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ: МИН: 8Нм [5.9 фут-фунт] Ø 6.7 ДОПОЛНИТЕЛЬНО бережный уход и надлежащие процедуры.
КАБЕЛЬ ENET В противном случае, можно получить
Ø 6.7 I.S. ЗАЗЕМЛЕНИЕ
ДОПОЛНИТЕЛЬНО ВНИМАНИЕ
Ø 6.7 ЗАЗЕМЛЯЮЩИЙ технические процедуры В противном
СОЕДИНИТЕЛЬНЫЙ КАБЕЛЬ случае, можно получить травму и вывести

НЕТ КАБЕЛЯ СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
Ø 20.9 МОЩНОСТЬ 7, 8, 9,
ДОПОЛНИТЕЛЬНАЯ ЗАЩИТА СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
Ø 19.3 5В 1-9 & 24В

ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ПРОЦЕСС
Ø 22.2 ЭНКОДЕР И «BATT» 1-9
Ø 19.8 МОЩНОСТЬ 1-6 & BRK 1-9

Ø 8.0 ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ
ВОЗДУШНАЯ ЛИНИЯ
(BA) ДОПОЛНИТЕЛЬНО
(TURB) ДОПОЛНИТЕЛЬНО
Ø 16.0 ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ 6X SHHMM006100045S
ВОЗДУШНАЯ ЛИНИЯ КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ: 13.5Нм [10.0
(TURB) ДОПОЛНИТЕЛЬНО фут-фунт]
(SA) ДОПОЛНИТЕЛЬНО
ОСНОВАНИЕ
НАСТЕННОЕ КРЕПЛЕНИЕ НАСТЕННОЕ КРЕПЛЕНИЕ
ОГРАНИЧЬТЕ ДОСТУП К СТЕНДУ ВИД СБОКУ ВИД СЗАДИ
В СООТВЕТСТВИИ С
РЕГИОНАЛЬНЫМИ
ТРЕБОВАНИЯМИ (СМОТРИ
ПРИМЕЧАНИЕ 1)
СТЕНА КАМЕРЫ
ОСТАВЬТЕ РАЗЪЕМ ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ROX
ПРИСОЕДИНИТЕ КАБЕЛИ К
КОНТРОЛЛЕРУ
1. ОГРАНИЧЬТЕ ДОСТУП К СТЕНДУ К СОЕДИНЕНИЮ ТИПА ROX В СООТВЕТСТВИИ С
РЕГИОНАЛЬНЫМИ ТРЕБОВАНИЯМИ .
(ЭТОТ ВАРИАНТ НЕ МОЖЕТ БЫТЬ ИСПОЛЬЗОВАН В СЕВЕРНОЙ АМЕРИКЕ)
2. ПРИМЕНИТЕ LOCTITE 242-31 HDWMO000001836O
ДЛЯ КРЕПЁЖНЫХ ДЕТАЛЕЙ 6 ММ ИЛИ БОЛЬШЕ.
3. МЕЖДУ ВАРИАНТАМИ ОБОЗНАЧЕНИЯ И МЕСТОПОЛОЖЕНИЕ КАБЕЛЕЙ ОДИНАКОВО
[ET-6263-820-004_SHT3] ОБОРОТ B1
СОЕДИЕНИЕ ROX
-27-
Изображение 3-11 EO-6263-137-000, ГИБКОЕ ПОЛЕВОЕ СОЕДИНЕНИЕ
ВНИМАНИЕ
CLPME000000050O Некоторые детали тяжелые При установке
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ ДО 15 бережный уход и надлежащие процедуры.
ДЮЙМОВ В противном случае, можно получить
EO3505-137-004B
APPLY HDWMO000003886O ГЕРМЕТИК
ДЛЯ РЕЗЬБЫ ПЕРЕД СБОРКОЙ
ВНИМАНИЕ
CLPME000000050O тем как произвести обслуживание или
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ ДО 15 технические процедуры В противном
ДЮЙМОВ из строя оборудование.

СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
СОЕДИНИТЕ ПРОВОД ЗАЗМЛЕНИЯ ОТ ШЛАНГОВОГО
СОЕДИНЕНИЯ, КАК ПОКАЗАНО
СТЕНА
6X SHHMM006100030S
EO3505-137-004A SSHCM008125012S ЗАЗЕМЛЯЮЩИЙ ПРОВОД, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИЙ
APPLY HDWMO000003886O ГЕРМЕТИК WSHMM080140160C СОЕДИНЕНИЕ МАССЫ С ЗЕМЛЕЙ СДЕЛАН ИЗ
ДЛЯ РЕЗЬБЫ ПЕРЕД СБОРКОЙ M8 X 16 НЕРЖАВЕЮЩЕЙ СТАЛИ
СОЕДИНИТЕ ПРОВОД ЗАЗМЛЕНИЯ ВИНТ С ГОЛОВКОЙ
ОТ ШЛАНГОВОГО СОЕДИНЕНИЯ, КАК И ЗВЕЗДНАЯ ШАЙБОЙ
ПОКАЗАНО (SSHCM008125016S)
РАЗРЕЗ В-В
(WSHMM080170000S)
КАБЕЛИ ДОЛЖНЫ РАСПОЛАГАТЬСЯ НА ПОЛЕВАЯ УСТАНОВКА
РАССТОЯНИИ ДРУГ ОТ ДРУГА И МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ:
ПОЛНОСТЬЮ ИЗОЛИРОВАТЬСЯ 1. ПОМЕСТИТЕ РОБОТА НА СТЕНД.
ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ КАБЕЛЬ КАБЕЛЬ 2. ДЛЯ ВЫВОДА КАБЕЛЕЙ НАЙДИТЕ САМОЕ БЛИЖАЙШЕЕ МЕСТО В НАВЕСНОМ
УПЛОТНЯЮЩИМ СОСТАВОМ ВНУТРИ КАК
ЗАЗЕМЛЕНИЯ СТЕНДЕ. ВЫСВЕРЛИТЕ ОТВЕРСТИЕ Ø 92мм КАК ПОКАЗАНО
ЛИНИЯ ОЧИСТКИ ПОКАЗАНО 3. СОБЕРИТЕ КАК ПОКАЗАНО
ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ ДЛЯ ОСНОВАНИЯ
4. ДЛЯ РЕГУЛИРОВКИ ДЛИНЫ ШЛАНГА ASM. (A). СНИМИТЕ
(TUBEM100000013O) ЗАЖИМ(CLPME000000050O) С БЛИЖАЙШЕГО К СТЕНЕ КОНЦА И СНИМИТЕ
РАЗДЕЛ D-D ФИТИНГ(EO3505-137-004B). ОТРЕЖЬТЕ ДО МИНИМАЛЬНОЙ ДЛИНЫ, БЕЗ
ВЫРЕЗ В СТЕНЕ ИЗГИБОВ, ОСТАВИВ 200 мм ДЛЯ ПРОВОДА. СНИМИТЕ ВОЗДУШНУЮ ЛИНИЮ С
МАТЕРИАЛ: ГЕРМЕТИЧНАЯ СМЕСЬ «CHICO A» См ПРИМЕЧАНИЕ 2 ФИТИНГА (FITMO000001259O), ОТРЕЖЬТЕ ДЛЯ УДАЛЕНИЯ ИЗБЫТОЧНОЙ
ВОДЯНАЯ СМЕСЬ ДЛИНЫ. ПОДСОЕДИНИТЕ К ФИТИНГУ. ПОДСОЕДИНИТЕ ТРУБУ ASM. ДЛЯ
ОСНОВАНИЕ REF. УСТАНОВКИ И ФИКСАЦИИ ЗАЖИМА.
Плотность=1203,5.5 кг/м^3
Температура От 0°C до 150°C 5. ПРИСОЕДИНИТЕ ПРОВОДА ЗАЗЕМЛЕНИЯ НА ОБОИХ КОНЦАХ ТРУБЫ(A)
ДЛЯ ЗАЗЕМЛЕНИЯ В МЕСТАХ, ПОКАЗАННЫХ НА РИСУНКЕ
ДЛЯ ПРАВИЛЬНОГО РАСПОЛОЖЕНИЯ макс. 19848
ЛИНИЙ НА ОСНОВАНИИ, СМОТРИ ДЕТАЛЬ С 6. СОЕДИНИТЕ КАБЕЛИ С КОНТРОЛЛЕРОМ.
МАСШТАБ 1 : 1 7. ПОДКЛЮЧИТЕ КОНТРОЛЛЕР И ВРУЧНУЮ ПОДТОЛКНИТЕ РОБОТ ЧТОБЫ
ЧЕРТЕЖ КАБЕЛЯ И МАРШРУТИЗАЦИИ.
УБЕДИТЬСЯ,ЧТО ВСЕ КАБЕЛИ ХОРОШО ФУНКЦИОНИРУЮТ
8. ОГРАНИЧЬТЕ ДОСТУП К ВХОДНОМУ КАБЕЛЮ НА ВНУТРЕННЕЙ СТОРОНЕ
ВОЗДУШНЫ (EO-3505-137-006) ИСПОЛЬЗУЯ СМЕСЬ “CHICO A” .
ИСПОЛЬЗУЙТЕ СМАЗКУ № 31166 OATEY НА ДЕТАЛЯХ И ШТЕПСЕЛЕ, ЧТОБЫ
Й ПОТОК СТЕНА ГАРАНТИРОВАТЬ ГЕРМЕТИЧНОСТЬ СОСТАВА
9. НАЧНИТЕ ЦИКЛ ОЧИСТКИ И УБЕДИТЕСЬ, ЧТО ПРОХОДЯЩИЙ ВОЗДУХ ВЫХОДИТ
ИЗ ПРОДУВОЧНОГО ФИТИНГА(FITMO000001259O), НАХОДЯЩЕГОСЯ ВНУТРИ
ФИТИНГА ШЛАНГА (EO3505-137-004B).
10.ЗАПУСТИТЕ ЦИКЛ ОЧИСТКИ ПРОВЕРЬТЕ, ЧТО НЕТ ВОЗДУХА,
ПРОСАЧИВАЮЩЕГОСЯ К ВНЕШНЕЙ СТОРОНЕ СТЕНЫ. ЕСЛИ ВОЗДУХ
ПРОСАЧИВАЕТСЯ, ИСПОЛЬЗУЙТЕ СМЕСЬ «CHICO A», ЧТОБЫ ИСКЛЮЧИТЬ
EO-HOSE-011-010 УТЕЧКИ.
СОЕДИНИТЕ 11.ПОСЛЕ ЗАВЕРШЕНИЯ ВСЕЙ УСТАНОВКИ УДОСТОВЕРЬТЕСЬ, ЧТО СТЕНА
ДЛИНА =С
ПЛОТНО ЗАПЕЧАТАНА МЕЖДУ ОПАСНОЙ И НЕОПАСНОЙ ОКРУЖАЮЩЕЙ
РАЗРЕЗ А-А ПРИМЕЧАНИЕ: УСТАНОВИТЕ ТРУБЫ С КАБЕЛИ С СРЕДОЙ.
МАСШТАБ 1 : 1 КАБЕЛЯМИ ДЛЯ ИЗБЕЖАНИЯ ИЗГИБОВ КОНТРОЛЛЕРОМ
ОБЛАСТЬ ДЛЯ ПРИМЕЧАНИЕ:
FITMO000001259O СОЕДИНЕНИЯ
(CLPM006002013O) OATEY #31166 PLUMBER'S PUTTY 1. ПРИМЕНИТЕ LOCTITE 242-31 HDWMO000001836O
FANUC PART#: HDWMO000056797O TO ДЛЯ КРЕПЁЖНЫХ ДЕТАЛЕЙ 6 ММ ИЛИ БОЛЬШЕ.
BE SUPPLIED BY FIELD INSTALLATION ПРИМЕНЯЙТЕ 222-31 HDWMO000003367O К КРЕПЕЖАМ 5 мм И МЕНЬШЕ.
Номер компонента ОПИСАНИЕ ЧАСТЬ # (A) ДЛИНА(B) ДЛИНА(C)
CONTRACTOR
EO6263-137-000A ДЛИНА ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ 10 М EO3505-137-005A МАКС. 9848.4мм 9700mm Описание Стандартов Аппаратных Средств
EO6263-137-000B ДЛИНА ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ 15М EO3505-137-005B МАКС. 14848.4мм 14700mm УПЛОТНЕНИЕ НЕ ПРИМЕНЯЕТСЯ FANUC Часть номер Описание
EO6263-137-000C ДЛИНА ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ 20М EO3505-137-005C МАКС. 19848.4мм 19700mm

НАХОДИТСЯ ВНЕ ИЗОЛИРУЮЩЕГО SFHCM005080012S M5 X 0.8 X 12mm LG. Нержавеющая Сталь С Плоской Головкой
ФИТИНГА SHHMM006100030S M6 X 1.0 X 30мм LG. Винт С Шестигранной Головкой Из Нержавеющей Стали
EO6263-137-000D ДЛИНА ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ 5М EO3505-137-005D МАКС. 4848.4мм 4700mm SSHCM004070012S M4 X 0.7 X 12mm LG. винт с головкой под тоцевой ключ из нержавеющей стали
EO6263-137-000E ДЛИНА ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ 4М EO3505-137-005E МАКС. 4000.0мм 3151.6mm SSHCM008125012S M8 X 1.25 X 12мм LG. винт с головкой под тоцевой ключ из нержавеющей стали
WSHLM050092012S Шайба для замка из нержавеющей стали M5
[ET-6263-137-000] REV D
ГИБКОЕ ПОЛЕВОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЛИСТ 1 ИЛИ 1
-28-
4 УСТАНОВКА ОСНАСТКИ MAROB25IB07151E Rev A
4 СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА
-29-
MAROB25IB07151E Rev A 4 УСТАНОВКА ОСНАСТКИ
4.1 ЗАПЯСТЬЕ И ИНТЕРФЕЙС

Изображение 4-1 ET-6263-820-002_SHT1, ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ИНТЕРФЕЙС
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
МАКС. 15 кг из строя оборудование.
ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ J3
МАКС. 700
МАКС. R250 Если не указано то:
REF
МАКС. 15 кг
REF
МАКС.
МАКС. 300 R290
ОСЬ 4
ОСЬ 5
МАКС. 50
ОСЬ 6
МАКС. 700
МАКС. 15 кг
ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ
ЗАПЯСТЬЯ
ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ ЗАПЯСТЬЯ
МАКС. 5 кг
МАКСИМАЛЬНЫЙ МАКС. ИНЕРЦЦИЯ
ОСЬ ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ J1
МОМЕНТ [Нм] (кг м²)
4 65 3,0
5 55 2,1
6 7,4 0,07
R375
МАКС.
[ET-6263-820-002_SHT1] ОБОРОТ D2
ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ВЗИМОДЕЙСТВИЕ
-30-
Изображение 4-2 ET-6263-820-002_SHT2, ИНТЕРФЕЙС ЗАПЯСТЬЯ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
( 1400 ДО cL J3)
ТОЧКА ОПРЕДЕЛЯЮЩАЯ
РАБОЧУЮ ЗОНУ
Ø68 ПОЛАЯ
ВЫЕМКА
[ET-6263-820-002_SHT2] ОБОРОТ D2
ИНТЕРФЕЙС ЗАПЯСТЬЯ
-31-
Изображение 4-3 ET-6263-820-002_SHT3, ИНТЕРФЕЙС ВНЕШНЕЙ РУКИ
ВНИМАНИЕ
ВРАЩЕНИЕ ОСИ 4 В противном случае, можно получить
ВНИМАНИЕ

Ø68 ПОЛАЯ ВЫЕМКА
НЕТ ДВИГАТЕЛЯ
РАЗРЕЗ А-А
НЕТ ДВИГАТЕЛЯ
ОСЬ ПРОЦЕССА
МАКС. КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ = 21,3 Нм
ПОСТОЯННЫЙ КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ = 5,5 Нм.
МАКС. СКОРОСТЬ = 500 ОБ/МИН
РАЗРЕЗ А-А
(1) ДВИГАЕТЛИ
ОСЬ ПРОЦЕССА (2)

МАКС. КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ = 21,3 Нм
ПОСТОЯННЫЙ КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ
= 5,5 Нм.
МАКС. СКОРОСТЬ = 500 ОБ/МИН
РАЗРЕЗ B-B С ДВУХ СТОРОН
МАСТШТАБ 1 : 4
РАЗРЕЗ А-А
(2) ДВИГАЕТЛИ
[ET-6263-820-002_SHT3] ОБОРОТ D2
ИНТЕРФЕЙС ВНЕШНЕЙ РУКИ
-32-
Изображение 4-4 ET-6263-820-002_SHT4, ИНТЕРФЕЙС ВНУТРЕННЕЙ РУКИ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

(SUB PLATE MTG)
3 ОТВЕРСТИЯ 2
МЕСТА
3/8 BSPP THD.

(ВЫХЛОПНОЕ
ОТВЕРСТИЕ)
[ET-6263-820-002_SHT4] ОБОРОТ D2
ИНТЕРФЕЙС ВНЕШНЕЙ РУКИ
-33-
Изображение 4-5 ET-6263-820-002_SHT6, ИНТЕРФЕЙС ТУРРЕЛИ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

119
REF REF
3.9 ВИНТОВОЙ ВЫСТУП

143 REF
143 REF
[ET-6263-820-002_SHT5] ОБОРОТ D2
ИНТЕРФЕЙС ТУРРЕЛИ
-34-
Изображение 4-6 ET-6263-820-002_SHT6, ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ИНТЕРФЕЙС
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

[ET-6263-820-002_SHT6] ОБОРОТ D2
ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ВЗИМОДЕЙСТВИЕ
-35-
Изображение 4-7 ET-6263-820-002_SHT1, ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ИНТЕРФЕЙС ПРОЦЕССА
ВНИМАНИЕ
КАБЕЛЬ ДЛЯ РАБОТЫ РУКИ И ВНИМАНИЕ

РАЗЪЕМ ДЛЯ ШЛАНГА ЧЕРЕЗ ЭТУ тем как произвести обслуживание или
ПЛАСТИНУ технические процедуры В противном

ВНУТРЕННЯЯ РУКА
КАБЕЛЬ ДЛЯ РАБОТЫ ТУРРЕЛИ И РАЗЪЕМ ДЛЯ

ШЛАНГА ЧЕРЕЗ ЭТУ ПЛАСТИНУ (С ОБЕИХ СТОРОН
ТУРРЕЛИ)
АЛЮМИНИЕВОЕ КРЕПЛЕНИЕ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КАБЕЛЬ И
РАЗЪЕМ ДЛЯ ШЛАНГА ЧЕРЕЗ ЭТУ
ПЛАСТИНУ
ЖЕЛЕЗНОЕ СОНОВАНИЕ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КАБЕЛЬ И РАЗЪЕМ ДЛЯ ШЛАНГА ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КАБЕЛЬ И РАЗЪЕМ

БОКОВОЙ ВАРИАНТ (С ОБЕИХ СТОРОН) ДЛЯ ШЛАНГА ВАРИАНТ СЗАДИ
ТРЕБОВАНИЯ К ПОСТАВЛЯЕМОМУ КЛИЕНТУ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОМУ ОБОРУДОВАНИЮ ВНУТРИ ВНУТРЕННЕГО
КРОНШТЕЙНА:
1. Используйте только входящие в комплект поставки кабели и шланги FRA в следующих зонах:
• Скрученные, внутри очищенного робота через суставы (J1, J2, J3)
• Скрученные, проложенные через очищенные/опасные указанные проходы.
2. Неиспользуемые воздушные линии во внутренней руке должны быть закрыты фитингами:

4мм направляющие линиии: Используйте FESTO #153262 QSC-4 насадку
3. Для информации по электронике используйте руководство по электронике.

[ET-6263-820-002_SHT1] ОБОРОТ D2
4. Смотри лист 1 для спецификации полезной нагрузки и лист 4 для пространственного интерфейса. ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ И ВЗИМОДЕЙСТВИЕ
-36-
Изображение 4-8 ET-6263-820-003_SHT1, МОНТАЖНЫЙ ИНТЕРФЕЙС
ВНИМАНИЕ
НАПОЛЬНЫЙ В противном случае, можно получить
МОНТАЖ УГЛОВОЙ МОНТАЖ травму и вывести из строя оборудование.
ИНТЕРФЕЙС НАСТЕННЫЙ
КАБЕЛЯ МОНТАЖ ВНИМАНИЕ

ИНТЕРФЕЙС СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
КАБЕЛЯ ИНВЕРТИРОВАННЫЙ
СИЛА ТЯЖЕСТИ МОНТАЖ
СИЛА ТЯЖЕСТИ
УГЛОВОЙ МОНТАЖ ДОЛЖЕН БЫТЬ ОРИЕНТИРОВАН С
НАПРАВЛЕННЫМ ВВЕРХ ИНТЕРФЕЙСОМ КАБЕЛЯ, КАК
ПОКАЗАНО НАСТЕННЫЙ МОНТАЖ ДОЛЖЕН БЫТЬ ОРИЕНТИРОВАН С
НАПРАВЛЕННЫМ ВВЕРХ ИНТЕРФЕЙСОМ КАБЕЛЯ, КАК ПОКАЗАНО
ПОЛ ПОЛ
ПОЛ
1/2" BSPP FEMALE THD. СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ ОЧИСТКИ

МИН. 16.0мм O.D. X 1.5мм НЕЙЛОНОВЫЕ ТРУБЫ В СТЕНЕ
ПОЛ
ТРЕБОВАНИЯ К
ПРОДУВОЧНОМУ ВОЗДУХУ
ТРЕБОВАНИЯ ЭЛЕКТРОНИКИ
ТИП ТРАНСФОРМАТОРА: ПОТРЕБЛЕНИЕ ЭНЕРГИИ
НОМИНАЛЬНОЕ МАКСИМАЛЬНОЕ СРЕДНЕЕ (ЗАВИСИТ ОТ КОРПУС ДЛЯ ПОДАЧИ ПРОДУВОЧНОГО ВОЗДУХА
НАПРЯЖЕНИЕ (ПИКОВОЕ) ПРЕДЫДУШЕГО СОСТОЯНИЯ) РАСПОЛОЖЕН НА СТОРОНЕ КОТРОЛЛЕРА
500-575 ВОЛЬТ50-60 Гц
440-480 ВОЛЬТ50-60 Гц 1.1 КВА 2.327 КВА
380-415 ВОЛЬТ50-60 Гц CE FM
СОЕДИЕНИЕ ROX ГИБКОЕ ПОЛЕВОЕ/КАНАЛЬНОЕ
СОЕДИНЕНИЕ
[ET-6263-820-003_SHT1] ОБОРОТ D2
МОНТАЖНЫЙ ИНТЕРФЕЙС
-37-
Изображение 4-9 ET-6263-820-003_SHT2, ЗАГРУЗКА НАПОЛЬНОГО МОНТАЖА
ВНИМАНИЕ
M20 X 2.5 БОЛТ
ЧЕРНЫЙ С ЧАСТИЧНОЙ РЕЗЬБОЙ ВНИМАНИЕ
DIN 912 КЛАСС12.9 Всегда отключайте питание робота перед
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ ДО 546 Нм [4830 В КГ] тем как произвести обслуживание или
ПЕРЕДНЯЯ технические процедуры В противном
СТОРОНА случае, можно получить травму и вывести
ОСНОВАНИЯ из строя оборудование.
M20 TP200 ШАЙБА M20 СТОПОРНАЯ ШАЙБА
ОЦИНКОВАННЫЙ DIN 125A ПОКРЫТАЯ DIN 7980
ОСНОВАНИЕ СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
50.0 МИНИМУМ
ВКЛЮЧЕНИЕ
СТАЛЬ ИЛИ АЛЮМИНИЙ

30,000 PSI МИН. ВЫРАБОТКА
РАЗРЕЗ А-А
(НАПОЛЬНЫЙ, УГЛОВОЙ, НАСТЕННЫЙ ИЛИ
ИНВЕРТИРОВАННЫЙ МОНТАЖ)
8X ПОЛОЖЕНИЕ
ПОЛОВЕРХНОСТИ
[3/4-10] ASTM A 563 GRADE DH NUT
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ ДО 150 FT-LBS 203 Нм)
РЕЗЬБОВОЙ СТЕРЖЕНЬ
[3/4"] ASTM F 436 ЗАКАЛЕННЫЙ
ОЦИНКОВАННАЯ ПЛОСКАЯ ШАЙБА
ОСНОВАНИЕ
ANSI B18.22.1 ТИП A
БЕТОН
МИНИМАЛЬНЫЙ ОБЪЕМ БЕТОНА
Fc=2000 PSI (13.8 МПа)
МИНИМАЛЬНОЕ
ВКЛЮЧЕНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ: РАЗРЕЗ А-А

1. СЛЕДУЙТЕ HILTI ИНСТРУКЦИЯМ ПО УСТАНОВКЕ ДЛЯ КАЖДОГО ПРОДУКТА ТЕХНИЧЕСКОЕ РУКОВОДСТВО HIT RE 500 ПО (ТОЛЬКО НАПОЛЬНЫЙ МОНТАЖ)
ИСПОЛЬЗОВАНИЮ ЭПОКСИДНОГО КЛЕЯ 4.2.6
ЗАПОЛНИТЕ ОТВЕРСТИЕ,ЗАПОЛНЕННОЕ КЛЕЕМ HILTI RE 500.,ПРИБЛИЗИТЕЛЬНО ОТ 1/2 ДО 1/3,
ПРИБЛИЗИТЕЛЬНЫЙ ОБЪЕМ КЛЕЯ , ТРЕБУЕМЫЙ ДЛЯ РЕЛЕ = 6.75 ДЮЙМ X 0.326ДЮЙМ^3/ДЮЙМ = 2.2 ДЮЙМ^3.
ОЧИСТИТЕ ГАЙКИ И ШТИФТЫ ОТ МАСЛА.
2. ИНСТРУКЦИИ HILTI ПОДХОДЯТ ТОЛЬКО ДЛЯ НАПОЛЬНОГО МОНТАЖА.
[ET-6263-820-003_SHT2] ОБОРОТ B2
(ТОЛЬКО НАПОЛЬНЫЙ МОНТАЖ)
-38-
Изображение 4-10 ET-6263-820-003_SHT3, ЗАГРУЗКА НАПОЛЬНОГО МОНТАЖА
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
ПЕРЕДНЯЯ СТОРОНА Всегда отключайте питание робота перед
ОСНОВАНИЯ

UNBRAKO 1/2-13 X 4.75"LG

1960 СЕРИИ SHCS
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ ДО161 Нм [1420 IN-LB]
СТРУКТУРА СТЕНДА, TYP. ВСЕ НОГИ

ПРЕДСТАВЛЕННАЯ ОСТАЛЬНЫМИ MAT'L 1018 STL.
ДЕТАЛЬ A
ВАРИАНТ
ВЫРАВНИВАЮЩЕГОСЯ
ПОДЪЕМНИКА (ТОЛЬКО
НАПОЛЬНЫЙ МОНТАЖ)
УСТАНОВКА В ПРЕДЕЛАХ
[0.002 ДЮЙМ] НА ФУТ
1. ВАРИАНТ ВЫРАВНИВАЮЩЕГОСЯ ПОДЪЕМНИКА(FLOOR MOUNT ONLY)
[ET-6263-820-003_SHT3] ОБОРОТ B2
НАПОЛЬНЫЙ МОНТАЖ ВЫРАВНИВАЮЩЕГОСЯ ПОДЪЕМНИКА
-39-
Изображение 4-11 ET-6263-820-003_SHT4. КОНФИГУРАЦИЯ НАСТЕННОГО МОНТАЖА И ТРЕБОВАНИЯ
ВНИМАНИЕ
НАСТЕННЫЙ КРЕПЕЖ СВЕРХУ СТЕЛЛАЖНЫЙ МОНТАЖ НАСТЕННЫЙ КРЕПЕЖ ВНИЗУ бережный уход и надлежащие процедуры.
ВНИМАНИЕ

СИЛА СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
ТЯЖЕСТИ СИЛА
ТЯЖЕСТИ
СИЛА
ТЯЖЕСТИ
ПОЛ ПОЛ ПОЛ
ТОЛЬКО СОЕДИНЕНИЕ ROX
1/2" BSPP FEMALE THD. СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ ОЧИСТКИ

МИН: 16.0мм O.D. X 1.5мм НЕЙЛОНОВЫЕ ТРУБЫ В СТЕНЕ
ФРОНТАЛЬНАЯ ЧАСТЬ НАСТЕННОГО

КРЕПЛЕНИЯ
КОРПУС ДЛЯ ПОДАЧИ ПРОДУВОЧНОГО ВОЗДУХА

РАСПОЛОЖЕН НА СТОРОНЕ КОТРОЛЛЕРА
КАБЕЛИ МОЖНО ПРОВОДИТЬ ЧЕРЕЗ
ЛЮБЫЕ ИЗ ЭТИХ СТОРОН
ТРЕБОВАНИЯ К
ПРОДУВОЧНОМУ ВОЗДУХУ
CE FM
СОЕДИЕНИЕ ROX ГИБКОЕ ПОЛЕВОЕ/КАНАЛЬНОЕ
СОЕДИНЕНИЕ
ТРЕБОВАНИЯ ЭЛЕКТРОНИКИ
ТИП ТРАНСФОРМАТОРА: ПОТРЕБЛЕНИЕ ЭНЕРГИИ
МАКСИМАЛЬНОЕ СРЕДНЕЕ (ЗАВИСИТ ОТ
НОМИНАЛЬНОЕ НАПРЯЖЕНИЕ
(ПИКОВОЕ) ПРЕДЫДУШЕГО СОСТОЯНИЯ)
500-575 ВОЛЬТ50-60 Гц
440-480 ВОЛЬТ50-60 Гц 11.15 КВА 2.327 КВА
380-415 ВОЛЬТ50-60 Гц
ИЗМЕНЕНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ: +10% ОТ НОРМАЛЬНОГО
-15%
[ET-6263-820-003_SHT4] ОБОРОТ B2
КОНФИГУРАЦИЯ НАСТЕННОГО МОНТАЖА И ТРЕБОВАНИЯ
-40-
Изображение 4-12 ET-6263-820-003_SHT5 НАГРУЗКА ПРИ НАПОЛЬНОМ МОНТАЖЕ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

M20 X 2.5 БОЛТ

С ЧАСТИЧНОЙ РЕЗЬБОЙ
ПОКРЫТОЕ DRACOMET
DIN 912 КЛАСС12.9
КРУТЯЩИЙ МОМЕНТ ДО 546 Нм [4830 В КГ]
M20 СТОПОРНАЯ ШАЙБА ТИПА NORD-LOCK

ОЦИНКОВАННАЯ
НАСТЕННОЕ
КРЕПЛЕНИЕ
45.0 МИНИМУМ
ВКЛЮЧЕНИЕ
ФРОНТАЛЬНАЯ СТАЛЬ ИЛИ АЛЮМИНИЙ

ЧАСТЬ 30,000 PSI МИН
НАСТЕННОГО ВЫРАБОТКА
КРЕПЛЕНИЯ РАЗРЕЗ А-А
(НАСТЕННОЕ ИЛИ
СТЕЛЛАЖНЕ КРЕПЛЕНИЕ)
8X ПОЛОЖЕНИЕ ПОЛОВЕРХНОСТИ
[ET-6263-820-003_SHT1] ОБОРОТ B2
НАСТЕННОЕ КРЕПЛЕНИЕ
-41-
Изображение 4-13 ET-6263-820-003_SHT6, НАГРУЗКИ НА ОПОРЫ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

ЧУГУННОЕ
ОСНОВАНИЕ ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ
НАПОЛЬНОГО ИНВЕРТИРОВАННОГО
МОНТАЖА МОНТАЖА АЛЮМИНИЕВОЕ АЛЮМИНИЕВОЕ
ОСТНОВАНИЕ ОСТНОВАНИЕ
СТЕЛЛАЖНОГО НАСТЕННОГО
МОНТАЖА МОНТАЖА
НАГРУЗКИ НА ОПОРНУЮ КОСТРУКЦИЮ ОСНОВАНИЯ РОБОТА.
<2) МАКСИМАЛЬНАЯ СИЛА
МАКСИМАЛЬНАЯ ДИНАМИКА <1)
Изделие Монтаж ТЯЖЕСТИ
Mx (Nm) My (Nm) Mz (Nm) Fx (N) Fy (N) Fz (N) Mx (Nm) My (Nm) Fz (N)
НАПОЛЬНОЕ И + 11,930 + 11,930 + 8,430 + 4 440 + 4 440 - 1 450 + 3 120 + 3 120
- 5 820
ИНВЕРТИРОВАННОЕ - 11,930 - 11,930 - 8 430 - 4 440 - 4 440 - 10 180 - 3 120 - 3 120
Железное (1) + 11,910 + 16 710 + 9 340 + 8 580 + 4 440 + 220 + 3 120 + 5,730
Angie - 5 870
Основание - 11,910 - 7 050 - 9 340 - 290 - 4 440 - 8 520 - 3 120. - 400
+ 8,370 + 18 690 + 11 880 + 4 370 + 4 370 - 1 530 + 3 100 + 6 810
Стена - 5 900
- 8,370 - 5 070 - 11 880 - 4 370 - 4 370 - 10 260 - 3 100 + 1 240
+ 11,420 + 16,290 + 10,650 + 4 440 + 4 440 - 1 290 + 3 120 + 5 800
Стеллажная - 5 660
АЛЮМИНИЕВОЕ - 11,420 - 8,170 - 10,650 - 4 440 - 4 440 - 10 030 - 3 120 - 330
КРПЕЛЕНИЕ + 16 950 + 12,480 + 10,480 + 4 370 + 4 370 - 1 370 + 5 810 +5 830
Стена - 5 740
ЧУГУННОЕ - 5 320 - 2,510 - 10,480 - 4 370 - 4 370 - 10 110 + 240 - 190
ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ 1. Система координат для нагрузок углового крепления вращаются вокруг оси Y так, что ось Z вертикальная
ОСНОВАНИЕ НАСТЕННОГО
УГЛОВОГО МОНТАЖА 2. Максимальная динамика включает в себя силу тяжести
МОНТАЖА 3. Нагрузка на опоры включает в себя полезную нагрузку на руки и запястья.
[ET-6263-820-003_SHT6] ОБОРОТ B2
НАГРУЗКА НА ОПОРЫ
-42-
4.2 Настройка нагрузки робота.

4.2.1 Краткий обзор
Нагрузка на робота - масса инструмента робота и заготовок. Если вы не настроили надлежащую полезную нагрузку робота во время установки программного обеспечения или если вам нужно изменить полезную нагрузку
робота по причине изменения оснастки на рабочем органе или заготовки, вы должны установить полезную нагрузку робота.
Примечание. Установите значение полезной нагрузки как можно точнее. Чем точнее значения, тем будут эффективнее такие функции, как защита от столкновений.
Примечание. Более точные значения улучшат точность позиционирования и время цикла.
Вы можете определить до десяти различных графиков полезной нагрузки. Затем вы можете указать расписание полезной нагрузки, используя экраны настройки полезной нагрузки и используя инструкции программы
обучения дополнительной нагрузке. Вы можете настроить графики полезной нагрузки из
Экрана параметров движения. Обратитесь к разделу 4.2.2 за дополнительной информацией об инструкциях по программе обучения дополнительной нагрузке.
4.2.2 Настройка активного графика полезной нагрузки:

Вы можете настроить графики полезной нагрузки:
• Вручную (операция 4-1 )
• В обучающем режиме (операция 4-2 )
Информацию о каждом элементе экрана полезной нагрузки см. в таблицах 4-1 - 4-4.
Таблица 4-1 Элементы управления движением
Наименовани ОПИСАНИЕ
№ е Этот пункт отображает номер полезной нагрузки.
Грузоподъемность Этот пункт отображает номер полезной нагрузки.
Комментарий Этот элемент отображает комментарии, связанные с каждым
графиком полезной нагрузки.
-43-
Таблица 4-2 Элементы экрана НАСТРОЙКИ ДВИЖЕНИЯ/ НАГРУЗКИ
Наименование ОПИСАНИЕ
График № [ ] Этот пункт отображает номер полезной нагрузки.
Грузоподъемность
Этот элемент представляет собой вес инструмента в рабочем органе. Примечание: На килограмм приходится 2,21 фунта.
Единица измерения: кг
ЦЕНТР НАГРУЗКИ X Этот элемент представляет собой смещение вверх и вниз центра тяжести груза от центра лицевой панели. Положительные (+) значения повышаются.
Единица измерения: см Приходится 0.39 дюйма на сантиметр.
ЦЕНТР НАГРУЗКИ Y Этот элемент представляет собой боковое смещение центра тяжести груза от центра лицевой панели. Положительные (+) значения находятся справа от
Единица измерения: см лицевой панели, если смотреть сзади. Приходится 0.39 дюйма на сантиметр.
ЦЕНТР НАГРУЗКИ Z Этот элемент представляет собой смещение центра тяжести груза от центра лицевой панели. Положительные (+) значения вне лицевой панели.
Единица измерения: см Приходится 0.39 дюйма на сантиметр.
ИНЕРЦИОННАЯ
НАГРУЗКА X Этот элемент представляет собой момент инерции полезной нагрузки вокруг оси, параллельной оси X инструмента и проходящей через центр тяжести
Единицы измерения: полезной нагрузки.
кгфсмс ^ 2
НАГРУЗКА Y Этот элемент представляет собой момент инерции полезной нагрузки вокруг оси, параллельной оси X инструмента и проходящей через центр тяжести
кгфсмс ^ 2
НАГРУЗКА Z Этот элемент представляет собой момент инерции полезной нагрузки вокруг оси, параллельной оси X инструмента и проходящей через центр тяжести
кгфсмс ^ 2
Операция 4-1 Ручная настройка активного графика полезной нагрузки

Примечание. Вы не можете обновлять значения полезной нагрузки при запуске программы или если активный номер графика совпадает с графиком, которое вы хотите изменить.
Условия
• SRDY включен.
• Не заданы команды движения.
• $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE не настроен.
• Выполнена настройка/калибровка робота.
Шаги
1. Нажмите MENUS.
2. Выберите SYSTEM.
3. Нажмите F1, [TYPE].
4. Выберите Motion (перемещение). Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-44-
5. Для установки активной полезной нагрузки выполните следующее:

а. Нажмите PREV, пока не отобразится экран со списком графиками полезной нагрузки.
б. Нажмите F5, SETIND.
Примечание. Если вы видите сообщение «Текущая программа уже существует», вы не сможете изменить индекс. Вы не можете изменить индекс во время работы программы обучения. Проверьте, работает ли
какая-либо обучающая программа и отмените ее, если это возможно. Затем, повторите действие.
в. Введите номер графика полезной нагрузки и нажмите ENTER.
Процедура 4-2 Использование инструкций по обучению установки активного графика полезной нагрузки
Примечание. Некоторые приложения и функция защиты от столкновений требуют правильной настройки информации полезной нагрузки. Если полезная нагрузка изменяется во время вашего приложения, вы должны
использовать инструкцию PAYLOAD [x] для выбора соответствующего графика полезной нагрузки.
Примечание. Команда PAYLOAD [x] позволяет указать график использования полезной нагрузки. Вы можете указать до 10 различных наборов информации о полезной нагрузке. Каждый набор информации о нагрузке
соответствует номеру в графике.
Условия
• Вы настроили график полезной нагрузки, соответствующий указанному вами.
• Для многогруппового приложения вы должны использовать инструкцию PAYLOAD [GPx: y] для выбора соответствующего графика полезной нагрузки y для указанной группы движения x. Подробнее о
инструкции PAYLOAD [GPx: y] смотри в разделе «Элементы программы».
Шаги
1. Отредактируйте программу обучения, в которую вы хотите включить инструкции PAYLOAD.
а. Нажмите NEXT, пока не появится F2, [INST], после появления нажмите F2, [INST].
б. Выберите «Полезная нагрузка» и нажмите ENTER.
с. Выберите PAYLOAD [...] и нажмите ENTER.
2. Типы ввода значений графика полезной нагрузки:

• Прямой - введите номер графика и нажмите ENTER.
• Косвенный - выберите INDIRECT, введите номер регистра и нажмите ENTER.
-45-
4.2.3 Настройка графиков полезной нагрузки

Существует два способа задания параметров графика полезной нагрузки::
• Ручной ввод - Более подробную информацию см. в операции 4-3.
• Автоматическое вычисление. Подробнее см. операция 4-4.
Примечание. Автоматическая оценка полезной нагрузки робота доступна только для некоторых моделей роботов. Если ваша модель робота не имеет функции настройки полезной нагрузки, сообщение
«Идентификатор не поддерживается этим роботом» будет отображаться при нажатии F2, IDENT.
Если вы меняете механические детали на роботе, например двигатель, вам необходимо выполнить калибровку полезной нагрузки до ее вычисления.
Если вы не хотите выполнять оценку полезной нагрузки, но хотите вернуть значения полезной нагрузки к значениям по умолчанию, вы можете сбросить их до этих значений.
В таблице 4-3 перечислены элементы на экране «настройка движения / идентификатор полезной нагрузки».
В таблице 4-4 перечислены элементы на экране «настройка движения / идентификатор POS1».
Используйте опцию 4-3, чтобы настроить график полезной нагрузки робота.
Таблица 4-3 Элементы экрана НАСТРОЙКИ ДВИЖЕНИЯ/ ИДЕНТИФИКАТОР НАГРУЗКИ
ОЦЕНКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ Этот пункт позволяет оценить полезную нагрузку автоматически.
МАССА ИЗВЕСТНА Этот пункт позволяет вам установить вне зависимости от того, известна или нет масса, и значение от 0 до 999,99 кг.
РЕЖИМ КАЛИБРОВКИ Этот пункт позволяет вам откалибровать робота.
СТАТУС КАЛИБРОВКИ: Этот пункт указывает, был ли калиброван робот.
-46-
Таблица 4-4 Элементы экрана НАСТРОЙКИ ДВИЖЕНИЯ/ ИДЕНТИФИКАТОР POS1
ПОЗИЦИЯ ДЛЯ ОЦЕНКИ Этот элемент можно изменить, в зависимости от того, хотите ли вы использовать POSITION1 или POSITION2 для оценки.
J5
Этот пункт отображает позицию робота J5.
По умолчанию: -90,000
J6
Этот пункт отображает позицию робота J6.
По умолчанию: -90,000
СКОРОСТЬ
Диапазон: 1% - 100%
Этот пункт отображает низкую и высокую скорости.
Минимум по умолчанию: 1%
Максимум по умолчанию: 100%
ACCL
Диапазон: 1% - 100%
Этот пункт отображает низкие и высокие ускорения.
Минимум по умолчанию: 1%
Максимум по умолчанию: 100%
Операция 4-3 Ручная настройка активного графика полезной нагрузки
Примечание. Вы не можете обновлять значения полезной нагрузки при запуске программы, а активный номер расписания совпадает с графиком, который вы хотите изменить.
Условия
• Установлен график активной полезной нагрузки. См. раздел 13.6.2.
Шаги
-47-
5. Чтобы вручную настроить информацию о полезной нагрузке для выбранного графика, переместите курсор в нужное место и нажмите F3, DETAIL. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
а. Чтобы отобразить справку по элементам на экране, нажмите F5, HELP. Для отображения дополнительной информации используйте клавиши со стрелками. По окончании, нажмите клавишу PREV.
б. Чтобы установить значение, переместите курсор на элементы, которые вы хотите установить, и установите их по желанию. Когда вы устанавливаете полезную нагрузку, вы устанавливаете значения нескольких
элементов, связанных с полезной нагрузкой. Для краткого описания опций для установки, см. Таблицу 4-5. Направление относится к инструменту робота с x, y, z, w, p и r, равными нулю и углами робота в нулевых
положениях. Для дополнительных уравнений, используемых для расчета инерционной полезной нагрузки, см. рисунок 4-15.
-48-
Таблица 4-5 Экран полезной нагрузки SYSTEM
Грузоподъемность (кг) Этот элемент представляет собой вес инструмента в рабочем органе. На килограмм приходится 2,21 фунта.
Этот элемент представляет собой смещение вверх и вниз центра тяжести груза от центра лицевой панели. Положительные (+) значения повышаются. Приходится 0.39
Центр Нагрузки X (см)
дюйма на сантиметр.
Этот элемент представляет собой боковое смещение центра тяжести груза от центра лицевой панели. Положительные (+) значения находятся справа от лицевой панели,
Центр Нагрузки Y (см)
если смотреть сзади. Приходится 0.39 дюйма на сантиметр.
Этот элемент представляет собой смещение центра тяжести груза от центра лицевой панели. Положительные (+) значения вне лицевой панели. Приходится 0.39 дюйма на
Центр Нагрузки Z (см)
сантиметр.
Инерционная Нагрузка X (кгфсмс ^ 2) Этот элемент представляет собой момент инерции полезной нагрузки вокруг оси, параллельной оси X инструмента и проходящей через центр тяжести полезной нагрузки.
Инерционная Нагрузка Y (кгфсмс ^ 2) Этот элемент представляет собой момент инерции полезной нагрузки вокруг оси, параллельной оси X инструмента и проходящей через центр тяжести полезной нагрузки.
Инерционная Нагрузка Z (кгфсмс ^ 2) Этот элемент представляет собой момент инерции полезной нагрузки вокруг оси, параллельной оси X инструмента и проходящей через центр тяжести полезной нагрузки.
Нагрузка на ось руки 1 (кг) Этот элемент является дополнительным весом, установленным на ось 1.
Нагрузка на ось руки 3 (кг) Этот элемент является дополнительным весом, установленным на ось 3.
-49-
Изображение 4-14 Пример Формулы Инерции
С инструментом = 0,0,0,0,0,0, и
Ось6 на нуле градусов,
Направления полезных нагрузок
X / Y / Z показаны.
С инструментом = 0,0,0,0,0,0, и
В приведенном ниже примере предположим a = 60cm, b = 15cm, c = 10cm Ось6 на нуле градусов,
(Материал = сталь, плотность = 0.00783 кг/см³) JX = инерционная нагрузка X
Тогда M = масса= 60x15x10x0.00783 = 70кг JY = инерционная нагрузка Y
JZ = инерционная нагрузка Z
Из этого, используя стандартную формулу инерции, можно вычислить инерцию:
M
Jx  a²  c²   70 60²  10²   21583kg.cm²  22.0kgf .cm.s²
12 12
M
JY  a²  b²   70 60²  15²   22312kg.cm²  22.7kgf .cm.s²
12 12
M
JZ  b²  c²   70 15²  10²   1896kg.cm²  1.9kgf .cm.s²
12 12
Примечание 1: (1кгф .см.с² = 980кг.см²)

Примечание 2: Уравнение  J n  width ²  depth²  относится к простой формуле нагрузки. Для других форм нагрузок потребуются различные формулы расчета инерции.
M
 12 
-50-
Изображение 4-15 Уравнения инерции
Цилиндр
M = масса, D=диаметр, L = длина, = плотность
Уравнение 1 Уравнение 3
Инерция собственной C от G, параллельная осям X, Y, Z

Уравнение 2
Кубоид
Инерция собственной C от G, параллельная осям X, Y, Z

Уравнение 5 Уравнение 6 Уравнение 7
Инерция объекта вокруг оси параллельна Уравнение 8

основной оси
Инерция вокруг оси Z через собственную C of G = Jz
Инерция вокруг оси Z', параллельной Z' на расстоянии L = J'z
Инерция объекта относительно оси на угол до главной оси
6. Чтобы выбрать другую группу , нажмите F2, GROUP и укажите желаемую.

7. Чтобы выбрать другой номер графика, нажмите F3, NUMBER и введите номер графика полезной нагрузки, для которого вы хотите настроить информацию полезной нагрузки вручную.
8. Чтобы установить значения полезной нагрузки в значения по умолчанию, установленные в FANUC Robotics, нажмите и удерживайте SHIFT и нажмите F4, DEFAULT, а затем выполните одно из следующих
действий:
• Чтобы подтвердить изменение заводских значений по умолчанию, нажмите F4, YES.
• Чтобы отменить настройки по умолчанию и вернуться к предыдущим настройкам, нажмите F4, NO.
-51-
Операция 4-4 Автоматическая оценка полезной нагрузки
Примечание. Вы не можете обновлять значения полезной нагрузки, когда программа запущена, а активный номер графика совпадает с отображаемым графиком, которое вы хотите
изменить.
Условия
Шаги
Примечание. Автоматическая оценка полезной нагрузки робота доступна только для некоторых моделей роботов. Если ваша модель робота не имеет функции настройки полезной нагрузки, сообщение «Идентификатор
не поддерживается этим роботом» будет отображаться при нажатии F2, IDENT.
5. Чтобы выполнить автоматическую оценку полезной нагрузки:

а. Нажмите PREV, пока не отобразится экран со списком графиками полезной нагрузки.
б. Нажмите NEXT,>, а затем нажмите F2, IDENT. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-52-
с. Проверьте состояние калибровки:

• Если состояние ВЫПОЛНЕНО, перейдите к шагу 7.
• Если состояние НЕ ВЫПОЛНЕНО, сначала необходимо выполнить калибровку полезной нагрузки. См. шаг 6.
6. Если статус калибровки НЕ ВЫПОЛНЕН, выполните следующие шаги для калибровки полезной нагрузки:
Примечание. Если значения калибровки для робота известны, их можно ввести непосредственно в системные переменные. Значения вводятся в $ PLCL_GRP [n]. $ TRQ_MGN []. Задайте подходящие значения для каждой
оси. После выполнения этого шага, установите $ PLCL_GRP [n]. $ CALIB_STAT = 1.
Примечание. Если заменены двигатели с осью 5 или осью 6, робот должен быть откалиброван. Чтобы убедиться, что этот шаг выполнен, установите $ PLCL_GRP [n]. $ CALIB_STAT = 0, если один из двигателей
заменен. Статус калибровки изменится с DONE, обратно на ****. После завершения калибровки $ PLCL_GRP [n]. $ CALIB.STAT будет установлен в 1.
ОСТОРОЖНО!
Не используйте данные калибровки у другого робота. В противном случае расчет может оказаться неточным.
а. Удостоверьтесь, что инструмент в рабочем органе не прикреплен к руке робота.
ОСТОРОЖНО!
Удостоверьтесь, что инструмент в рабочем органе не прикреплен к руке робота. В противном случае калибровка полезной нагрузки будет неправильной.
б. Подведите робот к положению калибровки. Предложенная позиция для калибровки - это нулевое положение для всех осей.
Примечание. Когда выполняется калибровка, оси J5 и J6 перемещаются между POS1 и POS2, установленными на экранах ID POS1 и ID POS2. Оси 1-4 не будут перемещаться во время калибровки.
в. Для калибровки значения POS1 и POS2 должны быть установлены по умолчанию.

г. Нажмите NEXT,>, а затем нажмите F4, DETAIL. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-53-
д. Нажмите F2, POS2. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Примечание: Скорость и ускорение должны быть установлены на значение DEFAULT. Значения по умолчанию показаны на приведенном выше экране.
е. Нажмите F3, DEFAULT.

ж. Нажмите PREV, пока не отобразится экран PAYLOAD ID.
з. Переместите курсор в РЕЖИМ КАЛИБРОВКИ и нажмите F4, ON.
Примечание. После выполнения калибровки режим КАЛИБРОВКИ автоматически отключается.
ОСТОРОЖНО!
Удостоверьтесь, что инструмент в рабочем органе не прикреплен к руке робота. В противном случае калибровка полезной нагрузки будет неправильной.
и. Поверните переключатель включения / выключения подвески в положение OFF и отпустите переключатель DEADMAN.
к. Переместите курсор в положение «Калибровка».
л. Нажмите F4, EXEC. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-54-
ВНИМАНИЕ
На следующем шаге робот будет двигаться. Необходимо вывести весь персонал и ненужное оборудование за пределы производственной ячейки и установить все
устройства защиты, в противном случае можно причинить травму персоналу или повредить оборудование.
м. Определите, следует ли выполнять калибровку:

• Для выполнения калибровки нажмите F4, YES.
• Чтобы отменить калибровку, нажмите F5, NO.
Когда робот остановился, калибровка полезной нагрузки завершена, можно продолжить оценку нагрузки.
7. Продолжить автоматическую оценку полезной нагрузки:

а. Подведите робота к положению расчета.
ОСТОРОЖНО!
Если состояние калибровки НЕ ВЫПОЛНЕНО, вы должны выполнить калибровку (шаг 6) перед оценкой полезной нагрузки. Оценка полезной нагрузки будет
неправильной, если сначала не выполнить калибровку.
Примечание. Когда выполняется оценка, оси J5 и J6 перемещаются между POS1 и POS2, устанавливаются на экранах ID POS1 и ID POS2, а остальные оси сохраняют текущие позиции. (Шаг 7f и шаг7h)
Примечание. Если ось вращения J5 вертикальна (J4 находится на ± 90 градусов), оценка не будет выполнена. Убедитесь, что ось вращения J5 находится горизонтально.
б. Нажмите F3, NUMBER и введите номер графика полезной нагрузки, для которого вы хотите выполнить оценку полезной нагрузки.
в. Если масса полезной нагрузки известна, переместите курсор в МАССА ИЗВЕСТНА, выберите ДА, введите массу полезной нагрузки и нажмите ENTER.
Примечание. Рекомендуется указывать значения массы.
г. Правильный расчте требует следующих условий:

• Расстояние J5 между POS1 и POS2 составляет 180 градусов.
• Расстояние J6 между POS1 и POS2 составляет 180 градусов.
• Значения x и / или y CG полезной нагрузки, которая должна быть оценена, должны быть значительными для полезной нагрузки, чтобы она были рассмотрены при оценки. Если значения x и y близки или
равны нулю, оценка может быть неточной.
См. Рисунок 4-16 для более подробной информации.
• Рекомендуется устанавливать POS1 и POS2 таким образом, чтобы (заданный пользователем) центр тяжести (CG) находился на плоскости, образованной осью вращения J5 и осью или вращением J6. См.
рисунок 4.-17.
-55-
Рисунок 4-16. Подходящая конфигурация полезной нагрузки для точной оценки
Плохая
Робот
Малое смещение
Хорошая Полезная нагрузка

центра тяжести
Робот
Очень большое
смещение
Полезная нагрузка
центра тяжести
Рисунок 4-17. Ориентация J5 и J6 для POS1
Ось 5
Ось 5
Рука
Рука
Неверная
POS1 Верная
Ориентация Ось 6 POS1
Ориентация
Ось 6
д. Нажмите NEXT,>, а затем нажмите F4, DETAIL. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-56-
е. Выполните одно из следующих действий:

• Введите угол каждой оси POS1 (в градусах) или
• Приведите оси J5 и J6 в положение, которое вы хотите записать как POS1, и нажмите SHIFT и F5, RECORD, чтобы записать положения оси J5 и J6.
ж. Нажмите F2, POS.2. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
з. Выполните одно из следующих действий:

• Введите угол каждой оси POS2 (в градусах) или
• Приведите оси J5 и J6 в положение, которое вы хотите записать как POS1, и нажмите SHIFT и F5, RECORD, чтобы записать положения оси J5 и J6.
и. Высокие и низкие значения ускорения (позиция 5 на предыдущем экране POS1 Motion / ID) могут быть изменены при определенных условиях для оптимизации расчета. Если фактическая масса полезной
нагрузки меньше максимальной для модели робота, то для вычисления новых значений см. Рисунок 4-18.
-57-
Изображение 4-18 Уравнения ускоренния.
Максимальная полезная
нагрузка
100 = значение ускорения (макс. 255)
Активная полезная нагрузка
• Если вычисленные значения превышают максимальное значение 255, установите значения 255. Значения с высоким и низким ускорениями должны быть установлены на один и тот же номер.
• Если во время расчетов происходит чрезмерная вибрация, уменьшите значения и повторите расчеты. Продолжайте уменьшать значения до тех пор, пока вибрация не уменьшится.
к. Нажмайте PREV, пока не отобразится экран PAYLOAD ID.

л. Поверните переключатель включения / выключения подвески в положение OFF и отпустите переключатель DEADMAN.
м. Нажмите F4, EXEC. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
ВНИМАНИЕ
На следующем шаге робот будет двигаться. Необходимо вывести весь персонал и ненужное оборудование за пределы производственной ячейки и установить все
устройства защиты, в противном случае можно причинить травму персоналу или повредить оборудование.
н. Определите, следует ли выполнять расчет полезной нагрузки:

• Для выполнения калибровки нажмите F4, YES.
• Чтобы отменить калибровку, нажмите F5, NO.
Робот выполнит оценку в текущем положении робота для осей с 1 по 4. После остановки робота полезная нагрузка расчитана, экран будет обновлен до новых значений.
ВНИМАНИЕ
Не пытайтесь корректировать вручную, когда робот выполняет расчет. Это приведет к неточности результатов.
о. Нажмите F5, APPLY, чтобы применить расчитанное значение к графику полезной нагрузки. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
ВНИМАНИЕ
Убедитесь, что определяемый график полезной нагрузки, соответствует правильной информации о полезной нагрузке, прежде чем продолжить; в противном случае
робот не будет двигаться ожидаемым образом и может повредить персонал или повредить оборудование.
п. Решите, принимать ли расчитанную полезную нагрузку:

• Чтобы принять полезную нагрузку, нажмите F4, YES.
• Чтобы отклонить полезную нагрузку, нажмите F5, NO.
р. Если нагрузка превышает спецификацию, вы увидите экран,идентичный изображенному ниже
-58-
с. Решите, принимать ли расчитанную полезную нагрузку:

• Чтобы принять полезную нагрузку, нажмите F4, YES.
• Чтобы отклонить полезную нагрузку, нажмите F5, NO.
8. Чтобы выбрать другую группу, нажмите F2, GROUP и укажите желаемую группу.
Примечание. Если вы видите сообщение «Текущая программа уже существует», вы не сможете изменить индекс. Вы не можете изменить индекс во время работы программы обучения.
Примечание. Если вы установили опцию Shell Handling Shell, программа MULTI_IO.TP запускается при каждом включении контроллера. Вы не можете прервать выполнение программы. Чтобы не получать это
сообщение, перейдите к МЕНЮ, НАСТРОЙКА, Конфигурация оболочки.
Установите для параметра «Использовать Multiio» значение «NO» вместо «YES», а затем перезагрузите контроллер. После того, как вы установили индекс и хотите снова запустить MULTI_IO.TP, вернитесь на экран
конфигурации оболочки, установите «NO» на «YES» и снова включите питание.
4.2.4 Настройка информации о нагрузке на руку

В таблице 4-6 показаны элементы, которые вы можете настроить на экране Motion / Armload.
Используйте операцию 4-5 для настройки информации о нагрузке на руку.
Таблица 4-6 Элементы экрана НАСТРОЙКИ ДВИЖЕНИЯ/ НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ НА РУКУ
НАГРУЗКА НА РУКУ ПО ОСИ #1 [кг] Этот элемент является дополнительным
Единица измерения: кг весом, установленным на ось 1.
НАГРУЗКА НА РУКУ ПО ОСИ #3 [кг] Этот элемент является дополнительным
Единица измерения: кг весом, установленным на ось 3.
Операция 4-5 Информация полезной нагрузке на руку
Шаги
1. Чтобы установить информацию о нагрузке на руку, нажмите PREV, пока не отобразится список графиков полезной нагрузки, и нажмите F4, ARMLOAD. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
а. Чтобы отобразить справку по элементам на экране, нажмите F5, HELP. Для отображения дополнительной информации используйте клавиши со стрелками. По окончании, нажмите клавишу PREV.
-59-
б. Переместите курсор к элементу, который вы хотите установить, и установите его по желанию.
Примечание. Нагрузка на руку подразумевает любой дополнительный вес, например инструмент, установленный на осях робота.
2. Когда вы закончите настройку всей информации о нагрузке на руку, CYCLE POWER.

a. Нажмите FCTN.
б. Выберите «CYCLE POWER» и нажмите ENTER.
в. Выберите «OK» и нажмите ENTER.
-60-
5 СИСТЕМА ОЧИСТКИ MAROB25IB07151E Rev A
5 СИСТЕМА ОЧИСТКИ
Для устранения неполадок системы очистки см. главу 3 «Поиск и устранение неисправностей».
Система управления продувкой и герметизацией для робота P-250iB основана на модуле продувки FANUC Robotics Module II (EE-5404-001-002 и EE-5404-001-008). Это позволяет выполнять следующие функции:
• Включать и выключать соленоид очистки для контроля продувки и давления воздуха
• Контролировать состояние различных реле давления и переключателей потока
• Инициировать и контролировать функции синхронизации очистки
• Позволять контроллеру робота оставаться включенным
Основными компонентами этой системы являются:

• Модуль продувки II (Purge Module II ) в основном контроллере
• Соленоид продувки, расположенный внутри корпуса, установленного сбоку главного контроллера
• Резервные переключатели давления и расхода в полости продувки
Роботы P-250iB должны быть очищены и герметизированы.
Последовательность очистки всех блоков инициируется на каждом основном контроллере. Когда активирована кнопка Purge Enable, соленоид(ы) продувки воздуха включаются. Модуль продувки II (Purge Module II)
контролирует реле давления (PS) и переключатели потока (FS) для каждого блока.
Модуль продувки II (Purge Module II) отключает продувочный воздух и позволяет обслуживающему воздуху проходить через робота при возникновении одновременных потоков. Затем активируется индикатор Purge
Complete для этого контроллера, после чего его можно включить.
Все роботизированные устройства имеют последовательные схемы для своих функций PS и FS.
-61-
MAROB25IB07151E Rev A 5 СИСТЕМА ОЧИСТКИ
Изображение 5-1 ET-6263-910-008, ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА ОЧИСТКИ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
ОСЬ 3 КОРПУС тем как произвести обслуживание или
ОЧИСТКИ технические процедуры В противном

ЛИНИЯ ОЧИСТКИ
СОЛЕНОИД ОЧИСТКИ СМОНТИРОВАН В
КОНТРОЛЛЕР
ВСЕ ТИПИЧНЫЕ КОНФИГУРАЦИИ
ВОЗДУХ
ТУРРЕЛЬ ВЫХОДИТ ВОЗДУХ ПОСТУПАЕТ
КОРПУС ОЧИСТКИ
Ø16 ВОЗДУХОСНАБЖЕНИЕ РОБОТА
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ОЧИСТКИ
ГОЛУБАЯ ТРУБА = ВОЗДУХ ОЧИСТКИ
ВЫХЛОП КРАСНЫЕ СТРЕЛКИ = ВОЗДУШНЫЙ ПОТОК
ЛИНИЯ ОЧИСТКИ ПОЛЕВОГО СОЕДИНЕНИЯ

(ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ИНФЕРФЕЙСА ROX)
ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ DOC-6263-910-008 ОБОРОТ A
ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА ОСНОВАНИЯ ЛИСТ 1 ИЗ 1
-62-
5 СИСТЕМА ОЧИСТКИ MAROB25IB07151E Rev A
Изображение 5-2 ET-6263-910-009, ПОЛОЖЕНИЕ НАСТЕННОГО ПОДДОНА ОЧИСТКИ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
P-250iB/15
ОСЬ 3 КОРПУС Если не указано то:
ОЧИСТКИ СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
ЛИНИЯ ОЧИСТКИ
ВЫХЛОП
ТУРРЕЛЬ
КОРПУС ОЧИСТКИ
ВХОДНОЕ ОТВЕРСТИЕ
ПРОДУВОЧНОГО ВОЗДУХА
ЛИНИЯ ОЧИСТКИ ПОЛЕВОГО

СОЕДИНЕНИЯ
(ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ
ИНФЕРФЕЙСА ROX)
ГОЛУБАЯ ТРУБА = ВОЗДУХ

ОЧИСТКИ
КРАСНЫЕ СТРЕЛКИ =
ВОЗДУШНЫЙ ПОТОК
ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА С НАСТЕННЫМ КРЕПЛЕНИЕМ ЛИСТ 1 ИЗ 1
-63-
MAROB25IB07151E Rev A 5 СИСТЕМА ОЧИСТКИ
Изображение 5-3 DOC-6263-910-006, СХЕМА ПНЕВАТИКИ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

ПОКРАСОЧНЫЙ КОМПОНЕНТ CABINT ~ REF.
ПОЛОСТЬ ДЛЯ ПРОДУВКИ НЕ ОПАСНАЯ
ОЧИСТКА ВОЗДУХА Продувка

РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ТУРРЕЛЬ воздуха УПРАВЛЕНИЕ КЛАПАНОМ
ВНЕШНЯЯ ВНУТРЕННЯЯ робота УСТАНОВИТЬ @ 1.99 - 2.49 кПа [8-10 "
РУКА РУКА H2O] (ОБЛУЖИВАНИЕ ВОЗДУХА) (4) ОЧИСТКА
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ МОДУЛЬ АКТИВНА
ВХОДНОГО КОНТРОЛЯ (8) ИНДИКАТОР
ГИБКОЕ ПОЛЕВОЕ СОЕДИНЕНИЕ ПОТОКА ОЧИСТКИ ПОТОКА
ПОДКЛЮЧАТЬТОЛЬКО К (9)
ЖЕСТКОМУ КАБЕЛЕПРОВОДУ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛ (14) ИНДИКАТОР
ОШИБКА ВНУТРЕННЕГО РЕГУЛЯТОРА Ь ВХОДНОГО ВЫПОЛНЕНИЯ
ДАВЛЕНИЯ
ДАВЛЕНИЕ ВНУТРИ РОБОТА= 13.79 кПа[ 55.36 в OF H20] ОЧИСТКИ
ИЗБЫТОЧНОЕ N.O. ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ДАВЛЕНИЯ ВЫХОД (3) ИНДИКАТОР
ЗАКРЫТИЕ - 0.172 кПа [0.69 в OF H20] СОЛЕНОИДА ОШИБКИ ОЧИСТКИ
МИН.- 0.172 кПа [0.69 в OF H20]
МАКС.- 0.209 кПа [0.84 в OF H20] ВХОДНОЕ ДАВЛЕНИЕ
(12) ИНДИКАТОР ПИТАНИЯ
414 - 448 кПа (2) ПИТАНИЕ В КОНТРОЛЛЕРЕ РОБОТА
ПОТОК 1
ПОТОК 2
[60-65 PSI @ 200VAC (11) ВЫХОД

PRES 1
PRES 2
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ОЧИСТКИ 1100 SLPM ДИНАМИКА] КОНТАКТЫ

EO9999-703-000H ПОДАЧА ВОЗДУХА
ИЗБЫТОЧНЫЙ ПОТОК
ВЫКЛЮЧАТЕЛИ НЕАКТИВНЫ МАКСИМУМ
[850+47.1%-0 SLPM] АКТИВАЦИЯ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ
ПОТОКА 1100 SLPM ДЛЯ FM
ПЛАМЯТУШИТЕЛЬ ВКЛЮЧАЕТ УТЕЧКУ
КРЕКИНГ С ОБРАТНЫМ КЛАПАНОМ @[60 psi] 413.7 кПа ВХОДНОЕ
ДАВЛЕНИЕ
ДАВЛЕНИЕ
1.893 кПа[7.6 in OF H20] ВОЗДУХ ДЛЯ ОЧИСТКИ ДОЛЖЕН
ПОСТУПАН ИЗ БЕЗОПАСНОГО
МАКСИМАЛЬНОЕ ВНУТРЕННЕЕ ПЕСТА СОЛЕНОИД ОЧИСТКИ
КЛАПАН
ДАВЛЕНИЕ= 10.34 кПа [41.5 в OFH20, 1.5 PSI]
МАКСИМАЛЬНЫЙ ПОТОК УТЕЧКИ = 110 slpm
P-250iB ОСНОВАНИЕ & И НАСТЕННЫЙ МОНТАЖ СХЕМА ПНЕВМАТИКИ
ЛИСТ 1 ИЗ 1
ПОЛОЖЕНИЕ ПОДДОНА С НАСТЕННЫМ КРЕПЛЕНИЕМ
-64-
6 МАСТЕРИНГ MAROB25IB07151E Rev A
6 МАСТЕРИНГ
6.1 Краткий обзор
Когда вы управляете роботом, вы определяете физическое местоположение робота, синхронизируя механическую информацию с позиционной информацией робота. Для правильной работы необходимо освоить робота.
Роботы обычно настраиваются до того, как покинут FANUC Robotics. Однако возможно, что робот может потерять свои настройки (мастеринг) и нуждается в перенастройке.
Оси робота управляются сервосистемой с замкнутым контуром. Контроллер выводит командный сигнал для управления каждым двигателем. Устройство обратной связи, установленное на двигателе, образующее
замкнутый контур, посылает сигнал обратно на контроллер.
Во время работы робота контроллер постоянно анализирует сигнал обратной связи и изменяет командный сигнал для поддержания правильного местоположения и скорости конечного эффектора все время работы.
Чтобы робот мог точно перемещаться к записанным позициям, контроллер должен «знать» положение каждой оси. Он делает это, сравнивая показания последовательного импульсного кодера во время работы с
показаниями, взятыми на известной ему контрольной точке. Мастеринг записывает показания последовательного импульсного кодера в известной механической контрольной точке. Эти данные мастеринга хранятся с
другими пользовательскими данными в памяти контроллера и питаются литиевой батареей, чтобы не потерять данные, пока контроллер выключен.
Когда контроллер выключен в правильно, считывание каждого последовательного импульсного датчика сохраняется в импульсном кодере с помощью резервных батарей на роботе. (Эти батареи могут быть расположены
в контроллере или на
вспомогательной панели на роботах серии P.) Когда контроллер включен, контроллер запрашивает сохраненные показания из последовательного импульсного кодера. Пока контроллер получает показания импульсного
кодера, сервосистема будет функционировать нормально. Этот
Процесс называется калибровкой. Калибровка происходит автоматически при каждом включении контроллера.
Когда работа резервного источника питания импульсного кодера прерывается при выключенном контроллере, калибровка не сработает при включении питания, и единственным возможным движением робота является
совместное движение в режиме движения по точкам (ручное управление). Чтобы восстановить правильную работу, робот должен быть откалиброван и пройти мастеринг.
ВНИМАНИЕ
Если калибровка не прошла успешно, программные ограничения зоны перемещения не будут активны, что позволит роботу двигаться дальше своих ограничений. Будьте
осторожны при управлении не калиброванного робота - вы можете повредить персонал или повредить оборудование.
ВНИМАНИЕ
Если робот сконфигурирован с DCS (двойная проверка безопасности), обратитесь к руководству DCS для инструкций по мастерингу.
Примечание. Следующие операции могут быть защищены паролем на вашем роботе. Если пароли установлены, вам потребуется доступ до уровня установки для выполнения мастеринга. Получите пароль уровня
установки и войдите в систему на уровне установки иначе вы не сможете выполнить следующие процедуры.
Перед мастерингом робота вы должны устранить все неисправности, которые не позволяют упраавлять сервоприводом или не позволяют завершить мастеринг.
Используйте операцию 6-1, чтобы очистить общие ошибки, связанные с мастерингом, и подготовить робота к освоению (мастерингу). Более подробную информацию о восстановлении неисправностей см. В Руководстве
по техническому обслуживанию контроллера FANUC Robotics.
Если вы используете робот FANUC Robotics A-series, для управления роботом необходимо использовать заранее готовый мастеринг. Освоение мастеринга на роботах FANUC Robotics P-series выполняется путем
совмещения мастеринга «ног »и поверхностей робота.
Обратитесь к руководству по обслуживанию механического блока, относящемуся к вашей модели робота, для процедур настройки и использования мастеринг-оперций.
-65-
MAROB25IB07151E Rev A 6 МАСТЕРИНГ
Если вы используете робот FANUC Robotics M или S-series, вы можете либо освоить мастеринг до существующих настроек, либо сбросить до нуля градусов. Для получения дополнительной информации об одном из
этих методов обратитесь к руководству по обслуживанию механического блока, относящемуся к вашей модели робота.
Если вы используете робот FANUC Robotics P-series, и у вас есть свидетельство о том, что нет существующего мастеринга, то можно сбросить робота до нуля градусов. Обратитесь к руководству по обслуживанию
механического блока, которое относится к вашей модели робота для процедур управления вашим роботом.
Быстрое освоение - это удобный способ освоить робота после освоения опорной позиции. Вы не сможете быстро освоить робота если после потери мастеринга не была задана эталонная позиция.
ВНИМАНИЕ
Запишите положение быстрого освоения после установки робота, чтобы сохранить настройки мастеринга для будущего ремастеринга.
Table 6-1 SYSTEM Master/Cal Items
Эта опция позволяет вам установить основные опорные позиции. Вы можете сохранить основные опорные позиции на устройстве по умолчанию, если робот потерял
МАСТЕР БЫСТРОЙ НАСТРОЙКИ
мастеринг в связи с электрической или программной проблемой.
МАСТЕР ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ Эта опция позволяет овладеть навыками работы с захватным устройством. Во время освоения захватного устройства, используйте мастеринговое захватное устройство для
ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА выравнивания осей робота, после чего запишите показания их последовательного импульсного кодера. Вы можете получить навыки работы с любым роботом.
МАСТЕР НАСТРОЙКИ Эта опция позволяет управлять одной осью робота. Вы можете управлять одной осью любого робота при условии, что в известном вам положении на этой оси имеется нулевая
ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ отметка. Когда происходит мастеринг одной оси робота, осциллограмма данных для других осей остается неизменной.
Эта опция позволяет вам быстро настроить робота. Быстрый мастеринг позволяет свести к минимуму время, необходимое для перенастройки (ремастеризации) робота,
используя последнее положение, при котором робот был правильно освоен. Вы не можете быстро освоить робота, если вы ранее не зафиксировали нулевую позицию быстрой
МАСТЕР БЫСТРОЙ НАСТРОЙКИ
настройки. Если робот верно освоен, запишите положение мастера быстрой настройки. Лучше записывать данные мастера быстрой настройки, когда на роботе заводской
мастеринг.
Этот пункт позволяет овладеть роботом до нулевому градусу. Во время освоения по нулевому градусу, разместите все оси на отметках с нулевым уровнем и записывайте
МАСТЕР НАСТРОЙКИ ПО
показания их последовательного импульсного датчика. Вы можете осваивать по нулевому градусу только М - серии и S - серии. Если вы используете робот FANUC Robotics
НУЛЕВОЙ ПОЗИЦИИ
P-series, и у вас есть данные показаний на вашем роботе, вы можете освоить робота по нулевому градусу.
КАЛИБРОВКА Этот пункт позволяет вам откалибровать робота.
Поле для сообщений Этот элемент является областью состояния в нижней части экрана, которая позволяет вам знать, когда робот был успешно освоен или откалиброван.
6.2 Сброс Аварийных Сигналов И Подготовка К Мастерингу

Включение робота после разрядки батареи импульсного кодера вы увидите аварийный сигнал SRVO-062 BZAL. Вы также можете увидеть аварийный сигнал о несоответствии импульсов SRVO-038. Перед мастерингом
робота необходимо сбросить эти сигналы и повернуть двигатель каждой оси, где разрядилась батарея, для подготовки робота к мастерингу. Используйте операцию 6-1, чтобы очистить ошибки и подготовить робота к
освоению (мастерингу).
Операция 6-1 Подготовка Робота к Мастерингу
Условия
• Вы видите аварийный сигнал несоответствия сервомеханизма SRVO-062 BZAL или SRVO-038.
• Не был произведен мастеринг робота P-200.
-66-
Шаги
1. При необходимости замените батареи робота четырьмя новыми щелочными батареями на 1,5 вольта, размер D. Соблюдайте стрелки направления в батарейном отсеке для правильной ориентации батарей.
5. Если Master / Cal не указан в меню [TYPE], выполните следующие действия; в противном случае перейдите к шагу 6
a. Переместите курсор на VARIABLE и нажмите ENTER.
б. Переместите курсор на $ MASTER_ENB.
в. Нажмите цифровую клавишу «1», а затем нажмите ENTER на обучающем пульте управления.
г. Нажмите F1, [TYPE].
6. Выберите Master/Cal. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
ВНИМАНИЕ
Для роботов M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i) и M-16iL (ARC Mate 120iL) установка TORQUE в OFF с использованием функциональной клавиши F4, TORQUE на
экранах SYSTEM Master / Cal робот тормозит. Когда тормоза опущены, рука робота упадет без поддержки. НЕ используйте эту функциональную клавишу, если это не
предусмотрено инструкцией, иначе вы можете ранить персонал или повредить оборудование.
Примечание F4, TORQUE не отображается на экране Master / Cal для всех моделей роботов. Когда F4, TORQUE появляется на экране Master / Cal, он позволяет отпускать тормоз робота.
7. Нажмите F3, RES_PCA. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
8. Нажмите F4, YES. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-67-
Примечание. Если вы выйдете из экрана Master / Cal, нажав F5, DONE, экран Master / Cal будет скрыт. Мастер / Cal не будет доступен при нажатии F1, [TYPE]. Чтобы снова отобразить экран Master / Cal, выполните шаги
с 1 по 6.
9. Выключите контроллер.
10. Подождите несколько секунд, затем включите автоматический выключатель питания для включения контроллера.
11. Если тревога SRVO-062 BZAL по-прежнему присутствует; проблема с батареей, кабелем или кодером. Для получения дополнительной информации см. Руководство по техническому обслуживанию контроллера
роботов FANUC.
12. Если в это время присутствует аварийный сигнал о несоответствии импульсов SRVO-038, повторите шаги с 1 по 8 для его сброса. Нет необходимости перезапускать робота после сброса для очистки этой трвоги.
13. Если в это время присутствует аварийный сигнал SRVO-075 Pulse Not Established, нажмите кнопку RESET, чтобы очистить его.
14. Поверните каждую ось, где разрядилась батарея, по крайней мере, на один оборот двигателя в любом направлении. Невыполнение этого требования приведет к тому, что аварийный сигнал SRVO-075 Pulse Not
Established не удалится, и мастеринг будет невозможен.
а. Поверните каждую ось вращения по меньшей мере на двадцать градусов.
б. Поверните каждую линейную ось по меньшей мере на тридцать миллиметров.
15. Выполните любую процедуру мастеринга из меню MASTER / CAL.
6.3 Сохранение и Восстановление Данных Мастеринга

Вы можете сохранить основные опорные позиции на устройстве по умолчанию, если робот потерял мастеринг в связи с электрической или программной проблемой. Используйте операцию 6-2 для сохранения и
восстановления данных нулевой позиции.
Операция 6-2 Сохранение И Восстановление Данных Нулевой Позии
Условия
• Робот прошел мастеринг. См. Раздел 6.4 - раздел6.6, чтобы выбрать метод мастеринга и управлять роботом.
• Установлено устройство по умолчанию.
• Робот включен и работает правильно.
Шаги
4. Выберите Master/Cal.
Если Master / Cal не указан в меню [TYPE], выполните следующие действия; в противном случае перейдите к шагу 5
а. Выберите пункт VARIABLE в меню [TYPE].
д. Выберите Master/Cal. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-68-
5. Нажмите FCTN.
6. Выберите SAVE. Файл SYSMAST.SV копируется на устройство по умолчанию.
7. Чтобы восстановить сохраненный файл, нажмите F2, LOAD.
6.4 Мастеринг Отдельной Оси

Вы можете управлять одной осью любого робота при условии, что в известном вам положении на этой оси имеется нулевая отметка. Когда происходит мастеринг одной оси робота, осциллограмма данных для других
осей остается неизменной. Используйте опреацию 6-3 для мастеринга отдельной оси.
Procedure 6-3 Мастеринг Отдельной Оси
Условия
• Вы очистили любые сбои сервоуправления, которые не позволяют вам управлять роботом вручную.
• Вы провернули каждую ось, потерявшей мастеринг хотя бы одного вращения двигателя. (См. Операцию 6-1).
Шаги
1. Прокрутите неосвоенную ось робота в положение мастеринга отдельной оси.

• Только для роботов серии M или S: Используя совместную систему координат, перетащите неосовоенную ось робота в нулевую отметку. Перед мастерингом отдельной оси J2, ось J3 должна быть выровнена на
нулевой
отметке В противном случае позиции других осей несущественны. Обратитесь к руководству по механическому обслуживанию, относящемуся к вашей модели робота, для определения нулевой отметки.
• Только для роботов серии P: Используя совместную систему координат, перетащите неосвоенную ось робота место мастеринга и выровняйте метку, штифт или поверхность с помощью блока мастеринга или прямого
края по мере необходимости. Перед
мастерингом отдельной оси J3, ось J2 должна быть сначала выровнена в своем стандартном месте мастеринга. В противном случае позиции других осей несущественны.
а. Выберите VARIABLE.
-69-
7. Переместите курсор на SINGLE AXIS MASTER и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Примечание. Столбец «0» в столбце [ST] указывает на то, что ось не освоена.
8. Переместите курсор на столбец (MSTR POS) и переместите его вверх или вниз на неосвоенную ось. (Любая неосвоенная ось будет иметь номер 0 в столбце [ST]).
9. Только для роботов серии M или S: Введите позицию, где должен выполняться мастеринг отдельной оси в столбце (MSTR POS) для неосвоенной оси.
а. Для роботов, где мастеринг отдельной оси выполняется в нулевом положении, нажмите цифровую клавишу «0» и нажмите ENTER.
б. Для роботов, где мастеринг отдельной оси выполняется по позиции зажима, введите положение зажима и нажмите ENTER.
Примечание. Мастеринг отдельной оси в некоторых роботах серии P выполняется в позиции захватного устройства.. Мастеринг отдельной оси остальных роботов выполняются в нулевом положении.
10. Непрерывно нажмите и удерживайте переключатель DEADMAN и поверните переключатель включения / выключения обучения в положение ON.
11. Нажмите F4, GROUP. Введите соответствующий номер группы. Введите 1 для левого робота или 2 для правого робота. Левое и правое обозначение определяется путем наблюдения за ходом движения конвейера.
12. Переместите курсор в столбец SEL и переместите его вверх или вниз на неосвоенную ось.
13. Нажмите цифровую клавишу «1» и нажмите ENTER.
14. Нажмите F5 [EXEC]. Юстировка будет выполнена автоматически. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-70-
Примечание. Теперь происходит мастеринг оси J2 , а в столбце [ST] отображается символ 2.
15. Нажмите PREV.

16. Установите курсор в строку CALIBRATE и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Примечание. Если вы выйдете из экрана Master / Cal, нажав F5, DONE, экран Master / Cal будет скрыт. Master / Cal не будет доступен, принажатии 1, [TYPE]. Чтобы снова отобразить экран Master / Cal, выполните шаги с
1 по 6.
-71-
6.5 Быстрый Мастеринг

Быстрый мастеринг позволяет свести к минимуму время, необходимое для перенастройки (ремастеризации) робота, используя последнее положение, при котором робот был правильно освоен. Вы не можете быстро
освоить робота, если вы ранее не зафиксировали нулевую позицию быстрой настройки.
Если робот верно освоен, запишите положение мастера быстрой настройки. Лучше записывать данные мастера быстрой настройки, когда на роботе заводской мастеринг.
Если из-за разряженной батареи импульсного кодера неудачно завершилась калибровка, используйте контрольную позицию для мастеринга робота за минимальное время. Если метки нулевого положения не
выравниваются из-за демонтажа или ремонта, выполните мастеринг по нулвеому градусу.
Вы можете определить контрольную позицию и выполнить быстрый мастеринг любой модели робота.
Используйте операцию 6-4 для записи контрольной позиции мастера быстрой настройки. Используйте операцию 6-5 для быстрой настройки работа.
ВНИМАНИЕ
Запишите положение быстрого освоения после установки робота, чтобы сохранить настройки мастеринга для будущего ремастеринга.
Операция 6-4 Запись контрольной позиции мастера быстрой настройки.
Условия
• Робот прошел мастеринг.
Шаги
1. Выровняйте каждую ось робота по контрольной метке, выбранной в качестве контрольноой позиции.
Примечание Лучше использовать метку нулевой степени для контрольной позиции согласно специфике расположения знаков нулевой степени для вашей модели робота в руководстве Mechanical Service Unit. По
желанию можно использовать любую позицию робота в которой вы обозначите метки для каждой оси в контрольной точке.
-72-
7. Переместите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ ЮСТИРОВКИ) и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
с 1 по 6.
Процедура 6-5 Быстрый Мастеринг
Условия
• Не удалось выполнить калибровку, так как резервная батарея разрядилась.
Примечание. Если метки нулевого положения не выравниваются из-за демонтажа или ремонта, вы не сможете выполнить эту операцию. В этом случае перейдите мастеру позиционирования захватного устройства или
стера по нулевому градусу для восстановаления мастеринга робота.
• Контрольная позиция мастера быстрой настройка была записана неудачного завершения калибровки.
• Вы очистили любые ошибки сервоуправления, которые не позволяют вам управлять роботом вручную.
• Вы провернули каждую ось, потерявшей мастеринг, хотя бы на одно вращение двигателя. (См. Операцию 6-1).
Шаги
1. Переместите робота в последнюю записанную контрольную позицию.

-73-
6. Переместите курсор в Master/Cal и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
7. Переместите курсор в строку QUICK MASTER и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
8. Нажмите F4, YES. Юстировка будет выполнена автоматически. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-74-
с 1 по 6.
6.6 Мастеринг захватного устройства (Мастер позиционирования захватного устройства)

Во время освоения захватного устройства, используйте мастеринговое захватное устройство для выравнивания осей робота, после чего запишите показания их последовательного импульсного кодера. Вы можете
получить навыки работы с любым роботом. Покрасочные роботы серии P не используют захватные устройства.
Блок мастеринга, а в некоторых случаях стальная прямая кромка или линейка используется для выравнивания поверхностей мастеринга на покрасочных роботах серии P.
Блок мастеринга используется для выравнивания поверхностей мастеринга в рельсовом модуле.
Используйте опреацию 6-6 для мастеринга захватного устройства. Обратите внимание, что не все шаги применяются к покрасочным роботам.
Операция 6-6 Мастеринг Захватного Устройства
Условия
• У вас есть подходящий мастеринг захватного устройства. (Роботы серии P устанавливаются только в положение захватного устройства. Но они не используют захватного устройства.)
• Вы провернули каждую ось, потерявшей мастеринг, хотя бы на одно вращение двигателя. (См. Операцию 6-1).
-75-
Шаги
1. Если включено автоматическое управление торможением, отключите его надлежащим образом; в противном случае перейдите к шагу 2. Этот шаг не применяется для покрасочных роботов.
А. Нажмите MENUS.
б. Выберите SYSTEM.
в. Нажмите F1, [TYPE].
г. Выберите VARIABLE.
д. Переместите курсор на $PARAM_GROUP и нажмите дважды ENTER.
е. Переместите курсор на $SV_OFF_ALL и нажмите F5, FALSE.
ж. Переместите курсор на $SV_OFF_ENB и нажмите ENTER.
з. Наведите курсор на кажду линию со значением TRUE, и нажмите F5, FALSE.
и. Выключите контроллер.
к. Включите контроллер.
2. Установите мастеринг захватного устройства робота и переместите робота в позицию мастеринга. Обратитесь к руководству по обслуживанию механического блока, относящемуся к вашей модели робота, для процедур
настройки и использования мастеринга захватного устройства. Для роботов серии P выровняйте поверхности мастеринга с помощью соответствующего блока мастеринга или прямой поверхости. Рельсовый модуль
использует блок.
a. Переместите курсор на VARIABLE и нажмите ENTER.
Примечание F4, TORQUE не отображается на экране Master / Cal для всех моделей роботов. Когда F4, TORQUE появляется на экране Master / Cal, он позволяет отпускать тормоз робота. Этот шаг не применяется для
покрасочных роботов.
8. Переместите курсор на FIXTURE POSITION MASTER и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
-76-
Примечание. Если вы выйдете из экрана Master / Cal, нажав F5, DONE, экран Master / Cal будет скрыт. Master / Cal не появится в подменю SYSTEM F1, [TYPE]. Чтобы снова отобразить экран Master / Cal, выполните
шаги с 1 по 7.
Шаги 12 -15 не предназначены для покрасочных роботов.
12. Для всех, кроме покрасочных, роботов переместите запястье не прошедших мастеринг захватного устройства и удалите мастеринг с робота. См. Руководство по механическому обслуживанию или Руководство по
механическому соединению и техническому обслуживанию
специфику использования мастеринга на вашей модели робота.
-77-
13. Если вы отключили автоматическое управление тормозом (этот шаг не для покрасочных роботов) на шаге 1, включите его следующим образом:
а. Нажмите MENUS.
б. Выберите SYSTEM.
в. Нажмите F1, [TYPE]
г. Выберите VARIABLE.
д. Переместите курсор на $PARAM_GROUP и нажмите дважды ENTER.
е. Переместите курсор на $SV_OFF_ALL и нажмите F4, TRUE.
ж. Переместите курсор на $SV_OFF_ENB и нажмите ENTER.
з. Наведите курсор на каждую линию с измененным значением, и нажмите F4, TRUE.
14. Выключите контроллер.
15. Подождите несколько секунд, затем включите автоматический выключатель питания для включения контроллера.
6.7 Мастеринг По Нулевому Градусу

Во время освоения по нулевому градусу, разместите все оси на отметках с нулевым уровнем и записывайте показания их последовательного импульсного датчика. Вы можете осваивать по нулевому градусу только М -
серии и S - серии.
Если вы используете робот FANUC Robotics P-series, и у вас есть данные показаний на вашем роботе, вы можете освоить робота по нулевому градусу.
Используйте опреацию 6-7 для мастеринга по нулевому градусу.
Операция 6-7 Мастеринг по нулевому градусу
Условия
• Вы провернули каждую ось, потерявшей мастеринг, хотя бы на одно вращение двигателя. См. операция 6-1
Шаги
1. Используя совместную систему координат, переместите неосовоенную ось робота в нулевую отметку. Обратитесь к руководству по механическому обслуживанию вашей модели робота для
определение положения нулевой отметки.
-78-
7. Переместите курсор на ZERO POSITION MASTER и нажмите ENTER. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
с 1 по 6.
-79-
6.8 P-250iB Мастеринг Позиционирования

Изображение 6-1 ET-6263-820-006_SHT1, МАСТЕРИНГ И НУЛЕВАЯ ПОЗИЦИЯ
ВНИМАНИЕ
Координаты Смещение Угловые Смещения (град) травму и вывести из строя оборудование.
Робот
Расположение робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6
руки слева P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0 ВНИМАНИЕ
P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0 тем как произвести обслуживание или
P7 LH Справа +45 +45 -90 180 0 0 случае, можно получить травму и вывести
P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0 из строя оборудование.
Расположение Если не указано то:

руки справа СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
Расположение LH-робот координирует

руки справа эту сторону зоны
Расположение
руки слева
Поток Конвейера
Роботы в
нулевой
позиции
LH-робот координирует
эту сторону зоны
1. Выровняйте поверхности мастеринга, чтобы установить
основные углы соединения, определенные в таблице. Роботы в позиции
Расположение основных поверхностей осей, обозначенных «J1, мастеринга
J2, J3».
2. См. Листы 10, 11 и 12 для подробного просмотра поверхностей

мастеринга и определения осваиваемого и нулевого положения
осей запястья.
[ET-6263-820-006_SHT1] ОБОРОТ A
Мастеринг и нулевая позиция
-80-
ВНИМАНИЕ
Координаты Смещение Угловые Смещения (град) Роботы в
Робот
робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6 нулевой
P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0
ВНИМАНИЕ
позиции Всегда отключайте питание робота перед
P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0 тем как произвести обслуживание или
P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0
RH-робот СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
координирует эту Расположение
сторону зоны руки справа
Роботы в
позиции
мастеринга
Расположение руки
Расположение руки слева слева
LH-робот координирует эту

сторону зоны
руки справа
основные углы соединения, определенные в таблице.
Расположение основных поверхностей осей,
обозначенных «J1, J2, J3».
2. См. Листы 10, 11 и 12 для подробного просмотра

поверхностей мастеринга и определения осваиваемого и
нулевого положения осей запястья.
[ET-6263-820-006_SHT2] ОБОРОТ A
-81-
ВНИМАНИЕ
Координаты Смещение Угловые Смещения (град) или удалении деталей выполняйте
Робот бережный уход и надлежащие процедуры.
робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6 В противном случае, можно получить
P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0 травму и вывести из строя оборудование.
P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0 ВНИМАНИЕ

Расположение P7 LH Справа +45 +45 -90 180 0 0 Всегда отключайте питание робота перед
руки слева P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0 технические процедуры В противном

Расположение СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований

руки слева
Роботы в
нулевой
позиции
RH-робот
координирует эту
1. Выровняйте поверхности мастеринга, чтобы установить Роботы в
основные углы соединения, определенные в таблице. позиции
Расположение основных поверхностей осей, мастеринга

[ET-6263-820-006_SHT3] ОБОРОТ A
-82-
ВНИМАНИЕ
Координаты Смещение Угловые Смещения (град) или удалении деталей выполняйте
Робот бережный уход и надлежащие процедуры.
робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6 В противном случае, можно получить
P5 LH Слева -135 +45 -90 0 0 0 травму и вывести из строя оборудование.
P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0

ВНИМАНИЕ
P7 LH Справа -135 +45 -90 180 0 0 Всегда отключайте питание робота перед
P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0 тем как произвести обслуживание или
Роботы в нулевой из строя оборудование.
позиции
Расположение Расположение СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
руки справа руки слева СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
руки слева
RH-робот
координирует эту Поток Конвейера
Роботы в
позиции мастеринга

1. Выровняйте поверхности мастеринга, чтобы установить основные углы
соединения, определенные в таблице. Расположение основных
поверхностей осей, обозначенных «J1, J2, J3».

мастеринга и определения осваиваемого и нулевого положения осей
запястья.
3. Для роботов P5 и P7 функция «мастеринга отдельной оси» может

использоваться для предотвращения возможных помех потолку рабочего
[ET-6263-820-006_SHT4] ОБОРОТ A
-83-
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
Роботы в нулевой тем как произвести обслуживание или
позиции случае, можно получить травму и вывести

руки слева СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
LH-робот
координирует эту
Роботы в
позиции мастеринга
руки справа Расположение
руки слева
RH-робот координирует эту

Расположение основных поверхностей осей, обозначенных
«J1, J2, J3».

нулевого положения осей запястья. Координаты Смещение Угловые Смещения (град)
Робот
робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6
3. Для роботов P6 и P8 функция «мастеринга отдельной оси»
P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0
может использоваться для предотвращения возможных
P6 RH Справа +135 +45 -90 180 0 0
помех потолку рабочего пространства.
P7 LH Справа +45 +45 -90 180 0 0
P8 RH Слева +135 +45 -90 0 0 0
[ET-6263-820-006_SHT5] ОБОРОТ A
-84-
ВНИМАНИЕ
Угловые Смещения (град) Некоторые детали тяжелые При установке
Координаты Смещение или удалении деталей выполняйте
Робот
робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6 бережный уход и надлежащие процедуры.
P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0 травму и вывести из строя оборудование.
P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0
P7 LH Справа +45 +45 -90 180 0 0 ВНИМАНИЕ
P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0 тем как произвести обслуживание или
Роботы в нулевой Если не указано то:

позиции СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
Расположение LH-робот координирует эту

Расположение руки справа сторону зоны
руки слева
руки слева
Расположение Роботы в позиции

руки справа мастеринга


[ET-6263-820-006_SHT6] ОБОРОТ A
МАСТЕРИНГ И НУЛЕВАЯ ПОЗИЦИЯ
-85-
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
Роботы в нулевой технические процедуры В противном
позиции случае, можно получить травму и вывести

руки слева Расположение СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
руки справа СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
руки справа LH-робот координирует эту
Роботы в позиции
руки слева

ВИД А
Координаты Смещение Угловые Смещения (град)

Робот
P5 LH Слева -45 +45 -90 0 0 0
P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0
P7 LH Справа -45 +45 -90 180 0 0
ВИД А ПРИМЕЧАНИЕ: P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0
1. Выровняйте поверхности мастеринга, чтобы установить основные углы
соединения, определенные в таблице. Расположение основных
поверхностей осей, обозначенных «J1, J2, J3».

мастеринга и определения осваиваемого и нулевого положения осей
запястья. [ET-6263-820-006_SHT7] ОБОРОТ A
-86-
ВНИМАНИЕ
Роботы в Координаты Смещение Угловые Смещения (град) травму и вывести из строя оборудование.
Робот
нулевой робота руки J1 J2 J3 J4 J5 J6
позиции P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0 ВНИМАНИЕ
P6 RH Справа +45 +45 -90 180 0 0 тем как произвести обслуживание или
P8 RH Слева +45 +45 -90 0 0 0
руки слева LH-робот координирует эту
Роботы в позиции
руки справа Поток Конвейера
руки слева
RH-робот
координирует эту Вид А

Вид А
[ET-6263-820-006_SHT8] ОБОРОТ A
-87-
ВНИМАНИЕ
Координаты Смещение Угловые Смещения (град) травму и вывести из строя оборудование.
Робот
Расположение P5 LH Слева +45 +45 -90 0 0 0 ВНИМАНИЕ
руки слева P6 RH Справа -45 +45 -90 180 0 0
P8 RH Слева -45 +45 -90 0 0 0 из строя оборудование.

руки справа СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований

руки слева
Роботы в нулевой
позиции

обозначенных «J1, J2, J3». Роботы в позиции
[ET-6263-820-006_SHT9] ОБОРОТ A
-88-
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

J1 МАСТЕРИНГ ПОВЕРХНОСТИ С
АЛЮМИНИЕВЫМ ОСНОВАНИЕМ J1 МАСТЕРИНГ
ПОВЕРХНОСТИ С
ПРИМЕЧАНИЕ: ЖЕЛЕЗНЫМ ОСНОВАНИЕМ
1. Выровняйте поверхности мастеринга в общей плоскости с помощью прямого

края. Мастеринг поверхностей производится заново.
2. Совместите соответствующий набор поверхностей, как описано на листах 1-

9, для разных вариантов продукта и ориентации.
[ET-6263-820-006_SHT10] ОБОРОТ A
-89-
ВНИМАНИЕ
J3 МАСТЕРИНГ J2 МАСТЕРИНГ или удалении деталей выполняйте
ПОВЕРХНОСТИ ПОВЕРХНОСТИ J2 МАСТЕРИНГ

ПОВЕРХНОСТИ J3 МАСТЕРИНГ травму и вывести из строя оборудование.
ПОВЕРХНОСТИ
ВНИМАНИЕ

РАСПОЛОЖЕНИЕ
ВНУТРЕННЕЙ РУКИ СПРАВА
ВНУТРЕННЕЙ РУКИ СЛЕВА
1. Выровняйте поверхности мастеринга в общей плоскости с помощью прямого края. Мастеринг поверхностей
производится заново.
2. Совместите соответствующий набор поверхностей, как описано на листах 1-9, для разных вариантов продукта и
ориентации.
3. Робот показан на железном основании. Поверхности мастеринга J2 и J3 являются одинаковыми для робота,
установленного на алюминиевой основе.
[ET-6263-820-006_SHT11] ОБОРОТ A
-90-
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

J4 МАСТЕРИНГ
НЕТ ШТИФТА
ШТИФТ
1. Выровняйте поверхностную касательную с помощью штифта, НУЛЕВАЯ ПОЗИЦИЯ

используя прямой край. ПОЛОЖЕНИЕ ВНУТРЕННЕЙ
Перекрестный мастеринг поверхности НУЛЕВАЯ ПОЗИЦИЯ РУКИ СПРАВА
ПОЛОЖЕНИЕ ВНУТРЕННЕЙ
2. J4 нулевая позиция с LH положением внутренней руки = позиция РУКИ СЛЕВА
мастеринга.
J4 нулевая позиция с RH положением внутренней руки = 180 градусов
от позиции мастеринга.
[ET-6263-820-006_SHT12] ОБОРОТ A
-91-
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ

РАСПОЛОЖЕНИЕ ВНУТРЕННЕЙ РУКИ
ВНУТРЕННЕЙ РУКИ СПРАВА
СЛЕВА
VERSABELL в нулевом положении
(Мастеринг поверхности штриховатой

поверхность, выровненной по
касательной к штифту)
VERSABELL в нулевом мастеринга
[ET-6263-820-006_SHT13] ОБОРОТ A
-92-
Для поддержания робота P-250iB в состоянии оптимальной производительности состоянии необходимо регулярно проводить техобслуживание, порядок которого описан в этой главе.
Примечание. Все процедуры очистки требуют, чтобы квалифицированные специалисты или обслуживающий персонал прошли надлежащую подготовку при выполнении надлежащих процедур технического
обслуживания.
Примечание. Перед тем, как войти в зону покраски, следуйте всем правилам блокировки и безопасности.
Примечание. Для очистки компонентов используйте защитные очки и защитные перчатки.
Примечание. Выполняйте процедуры очистки в хорошо проветриваемом помещении.
Обслуживание и замена смазки

• См. Следующие страницы руководства для интервалов технического обслуживания и замены смазки.
Ежедневное Техобслуживание
• Очистите поверхность робота
• Очистите распылитель или аппликатор. Более подробную информацию см. в соответствующем руководстве для аппликатора
Техобслуживание каждые 1000 часов

• Проверьте пистолет-распылитель, линии аппликатора и кабели.
• Очистите распылитель или аппликатор. Более подробную информацию см. в соответствующем руководстве для аппликатора
Техобслуживание каждые 4000 часов

• Проверьте кабели робота.
• Проверьте покрасочные линии.
• Визуально проверьте наличие утечек масла.
• Проверьте уровень смазки редуктора.
-93-
Изображение 6-14 EB-03642, РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ОЧИСТКЕ И ПОКРЫТИЮ КРАСОК РОБОТА - ENG BULLETIN
Рекомендации По Очистке И Покрытию Покрасочных Роботов
Покрытие покрасочных роботов

- FANUC Robotics рекомендует использовать тканевые чехлы для покрасочных роботов.
- Большинство моделей роботов имеют специализированные тканевые чехлы, проверенные FANUC Robotics.
- Неиспользование чехлов может привести к чрезмерному накоплению краски, которое со временем может привести к тому, что робот станет неработоспособным.
- FANUC Robotics предлагает следующий график обслуживания, но это всего лишь совет.
- Доступны как многоразовые, так и одноразовые чехлы.
- На следующей странице приведен пример чехла, используемой для Paint Mate, P-50iA, P-250iA / 15, P-250iA / 10S, P-200E, P-10E, P-15E, P-500iA, P-700iA / 15P, P-700iA / 15 и P-20iA.
Защитное Периодичность
покрытие Техобслуживания
Чехлы для
Ежемесячно
Роботов
Чехлы для
Еженедельно
рук
Чехлы для
Ежедневно
запястий
Чистка покрасочных роботов:

- запястье / аппликатор можно очистить, используя пропитанное растворителем волокно.
- На уплотнениях следует использовать мягкую кисточку для очистки краски от них для избежания повреждений
- После чистки уплотнения запястья можно покрыть вазелином, чтобы избежать прилипания краски и способствовать отсутствию жесткого трения в запястье, что может привести к столкновению или к ошибкам по току.
- Кабели Catrac можно очистить тканью без ворса, пропитанной растворителем. После очистки кабели также можно покрыть слоем вазелина для предотвращения прилипания краски и облегчения очистки кабелей в будущем.
- Переднюю часть рельса можно покрыть вазелином, чтобы облегчить удаление краски.
Свяжитесь с TDIC для чехлов на роботы: www.tdic.com, Тел: (586) 731-2080
-94-
Изображение 6-15 ET-6263-820-007_SHT1, ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ И НАСТРОЙКА
ВНИМАНИЕ
ВЕНТИЛЯЦИОННОЕ ОТВЕРСТИЕ ОСИ 3 STD. FANUC PART NO. ZINC FREE FANUC PART NO. ТИП СМАЗКИ - РАЗМЕР
HDWMO000004194O HDWMO000004167O LG-01-02 TUBE - 14 OZ ВНИМАНИЕ
HDWMO000004195O HDWMO000004168O LG-01-02 PAIL - 35 LB тем как произвести обслуживание или
HDWMO000004196O HDWMO000004169O LG-01-02 KEG - 115LB технические процедуры В противном
XGMF-16799 VIGO GREASE RE NO 0 2 KG из строя оборудование.
СИЛА ТЯЖЕСТИ XGMF-16156 VIGO GREASE RE NO. 0 16 KG
ВНЕШНЯЯ РУКА
ВЕРТИКАЛЬНОЕ
ПОЛОЖЕНИЕ СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ И НАСТРОЙКА
Общее количество кубических
Отверстие Вентиляционное Монтажная конфигурация для
Место сборки Тип смазки сантиметров (кубических Примечания
для смазки отверстие продаваемого приложения
дюймов)
ВЕНТИЛЯЦИОННОЕ Ось 1 RV Напольная, угловая, стеллажная Vigo Grease RE NO. 0 3708 - 226,3 1, 2, 6, 7, 8
ОТВЕРСТИЕ ОСИ 2 (Железное основание) Настенная Vigo Grease RE NO. 0 4158 - 253,7 1, 2, 6, 7, 8
3708 (226.3) первоначальное
1 A заполнение
ВНУТРЕННЕЕ +715 (43.6)
Инвертированная Vigo Grease RE NO. 0 1, 2, 6, 7, 8
ОТВЕРСТИЕ ДЛЯ после проведения заводских
МАСЛА испытаний в FRA и до отгрузки
ВЕНТИЛЯЦИОННОЕ единицы
ОТВЕРСТИЕ ОСИ 1 2 B Ось 2 RV Все Vigo Grease RE NO. 0 3581 - 218,5 1, 3, 6, 7, 8
3 C Ось 3 RV Все Vigo Grease RE NO. 0 854 - 52,1 1, 4, 6, 7, 8
МЕСТО ХРАНЕНИЯ
4 - Корпус подшипников и шестерней Все LG-01-02 200 - 12,2 5, 6, 7
запястья
5 - Внутренние подшипники качения и Все LG-01-02 180 - 11,0 5. 6, 7
шестерни
6 - Внешние подшипники качения и Все LG-01-02 150 - 9,2 5, 6, 7
шестерни
ЖЕЛЕЗНОЕ ОСНОВАННИЕ (ПОКАЗАНО) ОСЬ 3
АЛЮМИНИЕВАЯ НАСТЕННОЕ ОТВЕРСТИЕ ДЛЯ СМАЗКИ 1. Первоначальная и последующая смазки выполняются на основании робота и рук, как показано. Возможны другие варианты, при условии, что вся смазка может быть
КРЕПЛЕНИЕ (ТЕНЬ) (СНИМИТЕ КРЫШКУ) применена к каждой оси с открытым вентиляционным отверстием.
2. Процедура смазки привода оси 1 зависит от ориентации монтажа в приложении:
Напольный, угловой и стеллажный монтаж: Убедитесь, что предохранительный клапан установлен в вентиляционном отверстии A. Нанесите смазку через отверстие 1 для
смазки в соответствии с таблицей спецификаций. Установите шестигранный штекер в порт смазки 1.
Настенный монтаж Уберите клапан из вентилляционного отверстия A. Нанесите смазку через отверстие 1 для смазки в соответствии с таблицей спецификаций.
Установите шестигранный штекер в вентиляционное отверстие A и поместите предохранительный клапан в место хранения. Подключите катушку расширения смазки к
порту смазки 1 для проведения заводских испытаний на FRA. Перед отправкой отсоедините разъем катушки и штепсельной вилки 1. Подключите катушку во время
установки (см. ET-6263-820-008).
Инвертированный Монтаж Убедитесь, что предохранительный клапан установлен в вентиляционном отверстии A. Нанесите смазку через отверстие 1 для смазки в
соответствии с таблицей спецификаций. Установите шестигранный штекер в порт смазки 1. Начальный объем наполнения смазки такой же, как и напольном монтаже, так
как робот проверяется на заводе-изготовителе в вертикальном положении. По завершении экспресс-теста добавьте еще 715 куб.см смазки через отверстие 1 для смазки и
установите шестигранную заглушку для транспортировки. Установите шестигранный штекер в вентиляционное отверстие A и поместите предохранительный клапан в
место хранения. Подключите катушку во время установки (см. ET-6263-820-008).
3. Смазка привода оси 2: Уберите клапан из вентилляционного отверстия B. Нанесите смазку через отверстие 2 для смазки в соответствии с таблицей спецификаций.
ОСЬ 2 Установите шестигранный штекер в порт B и порт смазки 2.
ОСЬ 1 ОТВЕРСТИЕ ДЛЯ
ОТВЕРСТИЕ ДЛЯ ПОРТ ДЛЯ СМАЗКИ 4. Смазка привода оси 3: Расположите рукутак, чтобы вентиляционный порт C перемещался так высоко, как требуется в конфигурации смещения внутреннего руки LH или
СМАЗКИ REF СМАЗКИ КОРПУСА (СНИМИТЕ КРЫШКУ) RH. Уберите клапан из вентилляционного отверстия С. Нанесите смазку через отверстие 3 для смазки в соответствии с таблицей спецификаций. Установите шестигранный
ВИД А ЗАПЯСТЬЯ штекер в порт С и порт смазки 3.
(КРЫШКА СНЯТА)
5. Смазка запастья: При сборке смазывайте вручную зубчатые колеса и подшипников. Установите запястье на руку и добавьте смазку через порты 4, 5 и 6 согласно таблице
ВНУТРЕННЕЕ
спецификаций.
ОТВЕРСТИЕ ДЛЯ
ОСЬ 1
СМАЗКИ
ОТВЕРСТИЕ ДЛЯ 6. Используйте Permatex «No more leaks» на резьбовые заглушки и фитинги, которые убираются и переустанавливаются в течение процедуры смазки
СМАЗКИ
(СНИМИТЕ КРЫШКУ) 7. Используйте откалиброванный смазывающий насос для соответствия количества смазки и технических требований в таблице.
8. Давление смазки в пистолете должно быть ниже 0,1 МПа при смазывании приводов RV.
[ET-6263-820-007_SHT1] ОБОРОТ A
УСТАНОВКА И НАСТРОЙКА
-95-
Изображение 6-16 ET-6263-820-007_SHT2, ОБСЛУЖИВАНИЕ - НАСТЕННЫЙ, НАПОЛЬНЫЙ, СТЕЛЛАЖНЫЙ МОНТАЖ
ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СМАЗОЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ ВНИМАНИЕ

Положение порта Объем смазки cc (в³) Тип смазки Некоторые детали тяжелые При установке
Частота или удалении деталей выполняйте
Место сборки обслуживания Ориентация монтажа Начальное бережный уход и надлежащие процедуры.
Уровень Техническое В противном случае, можно получить
смазки (часы) Дренаж Вентиляция Заполнение заполнение на
Проверка обслуживание травму и вывести из строя оборудование.
заводе REF
Ось 1 RV
(железное основание
20 000 Напольная, Стеллажная, Угловая 1 2 1 3 3708 - 226
Vigo grease
ВНИМАНИЕ
10 000 Настенная (см примечание 1) 1 или 3 1 или 3 2 1 4158 - 254 См ПРИМЕЧАНИЕ 2 Всегда отключайте питание робота перед
или алюминиевое RE NO. 0 тем как произвести обслуживание или
крепление) 20 000 Инвертированная 2 1 2 1 4423 - 270 технические процедуры В противном
Напольная стеллажная 4 6 4 5 из строя оборудование.
Угловое расположение руки LH 4 6 4 5
Vigo grease Если не указано то:
Ось 2 RV 20 000 Угловое расположение руки RH 4 6 4 7 3581 - 219 См ПРИМЕЧАНИЕ 2 СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
RE NO 0
Настенная (см примечание 1) 4 или 6 4 или 6 4 6 СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
ВИД А
(КРЫШКА СНЯТА)
Инвертированная 6 4 4 5
Напольная, Стеллажная, Угловая,
8 9 8 9 Vigo grease
Ось 3 RV 20 000 Инвертированная 854 - 52 См ПРИМЕЧАНИЕ 2
RE NO. 0
Настенная (см примечание 1) 8 или 9 8 или 9 8 9
Корпус запястья 4 000 Все n/a n/a 10 n/a 200 (12) 4.9 (0.3) LG-01-02
Внутреннийшарнир 4 000 Все n/a n/a 11 n/a 180 (11) 6.6 (0.4) LG-01-02
Внешний шарнир 4 000 Все n/a n/a 12 n/a 150 (9) 4.9 (0.3) LG-01-02
1. Выберите место слива путем размещения робота так, чтобы в пределах контура STD FANUC PART NO. ZINC FREE FANUC PART NO. ТИП СМАЗКИ - РАЗМЕР
установки было достигнуто наименьшее расстояние слива. HDWMO000004194O HDWMO000004167O LG-01-02 TUBE - 14 OZ
2. Заполните равное удалленому количество используя процедуру, описанную ниже. HDWMO000004195O HDWMO000004168O LG-01-02 PAIL- 35 LB.
HDWMO000004196O HDWMO000004169O LO01-02 KEG - 115 LB
XGMF-16799 VIGO GREASE RE NO. 0 2 КГ
XGMF-16156 VIGO GREASE RE NO 0 16 KG
ТРЕБОВАНИЯ К СМАЗКЕ - Напольный, Инвертированный, Угловой, Стеллажный, Настенный монтаж

Основные оси (1, 2, 3):
Для удаления старой смазки и пополнения ее до первоначального уровня свежей смазкой следуйте приведенному ниже процессу, см таблицу спецификаций для
ВНЕШНЯЯ РУКА частоты замены, типа смазки и объема заполнения. Процедура должна быть завершена за один раз для каждой оси.
ВЕРТИКАЛЬНОЕ
ПОЛОЖЕНИЕ 1. Дляя нагрева и снижения вязкости смазки используйте программу для циклически повторяющегося перемещения оси .
2. Перемещайте руки в разные положения для увеличения количество заменяемой смазки .
3. Снимите крышку, чтобы получить доступ к указанному дренажному порту. Подсоедините сливную трубку к сливному отверстию. Дальний конец сливной трубы
должен быть подключен к пылесосу для отходов.
4. Снимите заглушку в указанном вентиляционном отверстии для попадания воздуха в смазку.
5. Пока картер еще теплый, смажьте сливной порт,
СИЛА 6. Снимите моторную и / или моторную плиту и используйте трубное крепление для очистки оставшкйся смазки
ТЯЖЕСТИ Перед снятием двигателя компенсируйте вес рук робота.
7. Замените мотор и / или моторный отсек.
8. Поместите руки, как показано, чтобы установить правильное положение указанного порта контроля уровня.
9. Вытащите вилку в порт проверки уровня и прогоните свежую смазку через порт заливки, пока она не выйдет из порта контроля уровня.
10. Замените шестигранные заглушки во всех портах.
11. Повторите шаг 1, чтобы разогреть новую смазку и дать ей озаполниться в картере до определенного. уровня.
12. Повторно проверьте уровень смазки в порте проверки уровня. Не препятствуйте вытеканию избыточной смазки из картера через порт проверки уровня или
добавляйте смазку, пока она не начнет вытекать.
13. Замените шестигранные заглушки во всех портах. Используйте Permatex «No more leaks» на резьбах штепсельной вилки при последней замене.
14. Повторяйте шаги 11-13 до тех пор, пока картер не будет равномерно заполнен теплой смазкой до уровня порта контроля уровня.
15. Подсоедините катушку расширения смазки на оси 1 роботов в настенным и инвертированным монтажом.
Примечание: Давление смазки должно составлять менее 0,1 МПа, чтобы предотвратить повреждение уплотнений картера.
ОСИ ЗАПЯСТЬЯ (4,5,6):

1. Добавьте свежую смазку в указанные порты смазки в соотстветствии с таблице спецификаций. Существующая смазка не удаляется.
2. Используйте откалиброванный смазывающий насос для соответствия количества смазки и технических требований в таблице.
ВАРИАТИВНЫЕ ОСИ (p1, p2):

Дополнительные оси смазываются на заводе. Обслуживание смазки не требуется.
ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ НАПОЛЬНОГО МОНТАЖА И АЛЮМИНИЕВОЕ КРЕПЛЕНИЕ

СТЕЛЛАЖНОГО МОНТАЖА ПОКАЗАННЫЕ В ПОЛОЖЕНИИ, ПОЛОЖЕНИЯ РУК RH/LH
СХОЖИ С УКАЗАННЫМИ СМ. ЛИСТ 3 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ РУКИ.
[ET-6263-820-007_SHT2] ОБОРОТ A
ОБСЛУЖИВАНИЕ НАПОЛЬНОГО, УГЛОВОГО И СТЕЛЛАЖНОГО МОНТАЖА
-96-
Изображение 6-17 ET-6263-820-007_SHT3, ТРЕБОВАНИЯ К СМАЗКЕ
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
СИЛА Если не указано то:

ПОЛОЖЕНИЕ ТЯЖЕСТИ ЛЕВАЯ РУКА СМОТРИ EG-00008 для LOCTITE требований
ПРАВОЙ РУКИ ПОЛОЖЕНИЕ РУКИ СМОТРИ EG-00010 для TORQUE спецификациий
ПОВЕРНИТЕ ТУРРЕЛЬНА 15 °, ЧТОБЫ ПОДНЯТЬ

ЧУГУННОЕ ОСНОВНИЕ ИЛИ ВЫСОТУ ПОРТА КОНТРОЛЯ УРОВНЯ 3 ЧУГУННОЕ ОСНОВНИЕ ИЛИ АЛЮМИНИЕВЫЙ
АЛЮМИНИЕВЫЙ КРЕПЕЖ МОНТАЖ ПЕРЕД ЗАПОЛНЕНИЕМ ОСИ 1 КРЕПЕЖ МОНТАЖ СВЕРХУ ИЛИ СНИЗУ
СВЕРХУ ИЛИ СНИЗУ
РУКИ РОБОТА В ПОЛОЖЕНИИ

НАПОЛНЕНИЯ, НАСТЕННЫЙ МОНТАЖ
ЛЕВАЯ РУКА
ПОЛОЖЕНИЕ
РУКИ
ПРАВАЯ РУКА
ПОЛОЖЕНИЕ РУКИ
СМ ЛИСТ 2 ДЛЯ
ВИДА ПОРТА
ВИД ПОРТА,
ДВИГАТЕЛЬ СНЯТ
ПРАВАЯ РУКА ПОЛОЖЕНИЕ ЛЕВОЙ РУКИ

ПОЛОЖЕНИЕ (ТО ЖЕ ПОЛОЖЕНИЕ КАК И В RH)
РУКИ
ПОВЕРНИТЕ ТУРРЕЛЬ НА 40°, ЧТОБЫ

ПОДНЯТЬ ВЫСОТУ ПОРТА СИЛА
ТЯЖЕСТИ КОНТРОЛЯ УРОВНЯ 3 ПЕРЕД
ЗАПОЛНЕНИЕМ ОСИ 1
РУКИ РОБОТА В ПОЛОЖЕНИИ

РУКИ РОБОТА В ПОЛОЖЕНИИ НАПОЛНЕНИЯ, УГЛОВОЙ МОНТАЖ
НАПОЛНЕНИЯ, НАСТЕННЫЙ МОНТАЖ
ПРИМЕЧАНИЕ: СМ ЛИСТ 2 НУМЕРАЦИИ ПОРТОВ
[ET-6263-820-007_SHT3] ОБОРОТ A
ТРЕБОВАНИЯ К СМАЗКЕ
-97-
Изображение 6-18 ET-6263-820-008_SHT1, СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ РАСШИРЕНИЯ СМАЗКИ
ВНИМАНИЕ
ИНВЕРТИРОВАННЫЙ МОНТАЖ бережный уход и надлежащие процедуры.
ОТКЛЮЧЕННАЯ СМАЗОЧНАЯ КАТУШКА УВЕДОМЛЕНИЕ О травму и вывести из строя оборудование.
СОЕДИНЕНИИ КАТУШКИ
См ПРИМЕЧАНИЕ 2
ВНИМАНИЕ

EO-HOSE -011-010
l = 3293,4 мм [129,7 "] EO-HOSE-011-010
ОТКЛЮЧЕН
обеспечивает 7,7 кубических
дюйма для расширения смазки
См ПРИМЕЧАНИЕ 1 FITCO000001476O
СМ ПРИМЕЧАНИЕ1 & 3
ДЕТАЛЬ A
МАСШТАБ 1 : 4
EO-HOSE -011-010
L=3500mm [137.8"] EO-HOSE -011-010
L=3293.4mm [129.7"]
обеспечивает 8,2 куб. дюймов
ОБЕСПЕЧИВАЕТ 7.7 КУБ. ДЮЙМОВ
для расширения смазки см. ДЛЯ РАСШИРЕНИЯ СМАЗКИ
примечание 1 См ПРИМЕЧАНИЕ 1
FITCO000001476O
УВЕДОМЛЕНИЕ О
НАСТЕННЫЙ МОНТАЖ НАСТЕННЫЙ МОНТАЖ

АЛЮМИНИЕВОЕ КРЕПЛЕНИЕ ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ
УВЕДОМЛЕНИЕ О
1. КАТУШКА РАСШИРЕНИЯ СМАЗКИ, ИСПОЛЬЗУЕМАЯ НА ОСИ 1 РОБОТОВ С НАСТЕННЫМ И ИНВЕРТИРОВАННЫМ МОНТАЖОМ,

ОТКЛЮЧАЕТСЯ ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВКИ. ОН ДОЛЖЕН БЫТЬ ВНОВЬ ПОДКЛЮЧЕН ВО ВРЕМЯ УСТАНОВКИ У ЗАКАЗЧИКА СНИМИТЕ
ЗАГЛУШКУ PLGMM000000017O С РАЗЪЕМА FITCO000001476O И ПОДКЛЮЧИТЕ С ПОМОЩЬЮ КАТУШКИ РАСШИРЕНИЯ КАТУШКИ EO-HOSE-
011-010.
2. РОБОТ ПОСТАВЛЯЕТСЯ С ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕМ О СОЕДИНЕНИИ КАТУШКИ (ЖЕЛТАЯ ЛЕНТА), ЗАКРЕПЛЕННОЙ ПОД КРЫШКОЙ ВЫБРОСИТЕ
ЛЕНТУ ПОСЛЕ ПОДКЛЮЧЕНИЯ КАТУШКИ РАСШИРЕНИЯ
[ET-6263-820-008_SHT1] ОБОРОТ A
СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ РАСШИРЕНИЯ СМАЗКИ
-98-
7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ MAROB25IB07151E Rev A
7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
-99-
MAROB25IB07151E Rev A 7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
7.1 Характеристики механического блока неисправностей

В таблице 7-1 показаны наиболее распространенные проблемы механического блока робота и их причины. Если причина или решение неясно, свяжитесь с FANUC Robotics.
-100-
Таблица 7-1 Неисправности и их причины
Признаки Причина Способ устранения

Снизилось напряжение батареи резервного питания памяти. Замените батарею.
Робот не возвращается в нулевое положение
Необычный внешний сигнал Исследуйте причину
корректно
Некорректный параметр Проверьте параметры
Робот был поврежден Проверьте обучающие точки
Неверный мастеринг Проведите мастеринг робота заново
Робот не прочно установлен на основание Затяжка
Периферийное устройство было переключено Переустановка
Смещение положения
Некорректный параметр Проверьте параметры
Кабель импульсного кодирующего устройства Замените кабель.
Неисправность абсолютного импульсного кодирующего устройства Замените привод или импульсный кодировщик
Люфт в механическом блоке Чрезмерный зазор в столе
Робот не прочно установлен на основание Затяжка
Чрезмерная вибрация пола (часто при установке над первым этажом). Исследуйте инсталляционное местоположение и приспособьте местоположение робота при
необходимости.
Неверная регулировка сервопривода Отрегулируйте сервопривод
Вибрация Неисправный кабель Замените кабель.
Робот не заземлен Заземлите
Неисправный привод Замените привод
Дефектный редуктор Замените редуктор.
Люфт в механическом блоке Чрезмерный зазор в столе
Свободный винт или булавка Затяните и примените LOCTITE, как определено.
Неправильная обратная реакция механизма. Приспособьте механизмы.
Чрезмерный зазор
Изношенные механизмы. Замените механизмы.
Изношенные подшипники. Замените подшипники.
Трещина на заготовке Замените сломанные части.
Недостаточные смазывания механизма или редуктора Смажьте
Посторонний предмет в механизме или редукторе Очистите и смажьте
Чрезмерное давление на подшипники Уменьшите давление на подшипники.
Необычный шум Неправильное регулирование механизма. Приспособьте механизмы.
Изношенные механизмы. Замените механизмы.
Изношенные подшипники. Замените подшипники.
Кабельное повреждение пары. Замените кабельную пару.
Неправильное регулирование сервопривода. Приспособьте сервопривод.
-101-
Недостаточное смазывание механизма или редуктора Смажьте

Указанная смазка не использовалась Замените на указанную смазку
Чрезмерное давление на подшипники. Уменьшите давление на подшипники.
Перегрев Недостаточно воздуха Увеличьте подачу воздуха
Чрезмерный груз на запястье. Уменьшите груз и ограничьте условия движения.
Неправильное регулирование механизма. Приспособьте механизмы.
Неправильное постоянное время. Пересмотрите постоянное время.
Таблица 7-1 Неисправности и их причины, продолжение
Признаки Причина Способ устранения

Промежуток тормоза слишком большой. Замените привод.
Снижения робота (10 мм или больше), когда
Сплавленное реле двигателя тормоза. Замените реле.
электроснабжение выключено
Попадание смазки в привод из-за чрезмерного количества смазки. Замените привод и убедитесь в правильном уровне смазки.
Ухудшенный кольцевой уплотнитель, сальник или упаковка. Замените кольцевой уплотнитель, сальник или упаковку.
Трещина на заготовке Замените поврежденные части
Утечка смазки
Ослабленные винты. Затяните винты
Чрезмерное количество смазки Удалите часть смазки
7.2 P-250iB Устранение неисправностей цикла очистки

7.2.1 P-250iB Устранение неисправностей цикла очистки
-102-
Изображение 7-1 EB_03648, Устранение неисправностей цикла очистки – ENG BULLETIN
Устранение неисправностей продувки
Этот документ описывает диагностику проблемы очистки на P-50iA, P-50iB, P-250iA, P-500iA, Paint Mate200iA, и покрасочных роботах P-700iA FLEX. Этот документ описывает электрические и механические компоненты, используемые, чтобы
произвести чистку робота, и объясняет, как компоненты работают. Документ также включает объяснение последовательности чистки и обеспечивает блок-схему поиска и устранения неисправностей, чтобы помочь отлаживать проблемы
чистки.
МОДУЛЬ ОЧИСТКИ II (EE-5404-001 - 0XX)
Модуль продувки II используется на R-30iA P-50iA, P-250iA, P-500iA, Покрасочный Mate 200iA и P-700iA гибкая
покраска роботы для управления окружающей средой внутри робота. Внутри робота воздух циркулируется
таким образом, что в роботе не было взрывоопасных газов Модуль очистки поддерживает высокое давление
в роботе, чтобы при наличии утечек потоки воздуха выходили наружу. Модуль очистки снабжен таймерами,
которые можно установить на различные временные отрезки для чистки раноразмерных роботов. Модуль
очистки II сконфигурирован с двумя дочерними платами предохранения для одиночной резервной схемы
робота или с 4 дочерними платами для двух или четырех резервных схем Этот модуль входит в
поставляемое оборудование
Модель НОМЕР ДЕТАЛИ КОЛИЧЕСТВО ПЛАТ Время

робота СБОРКИ ПРЕДОХРАНИТЕЛЯ продувки
P-250iA(US, CA, CE) EE-5404-001-005 2 3,5 минут
P-50iA(US, CA) EE-5404-001-005 2 3,5 минут
P-50iA(CE) EE-5404-001-006 2 1,78 минут
Paint Mate 200iA EE-5404-001-006 2 1,78 минут
P-250iA с P-20 PED EE-5404-001-007 4 3,5 минут
P-500iA(US, CA, CE) EE-5404-001-008 4 5,3 минут
P-700iA(US, CA) EE-5404-001-008 4 5,3 минут
ТАБЛИЦА 01
РИСУНОК 01
-103-

Модуль Чистки II СВЕТОВЫЕ ПРИБОРЫ
Модуль Чистки II может быть связан с 1, 2, 3, или 4 роботами. На приведенной ниже диаграмме показана
взаимосвязь между полевыми устройствами и индикаторами на модуле.
PS-A Переключатель A давления цепи, по одному переключателю на каждый предохранитель

PS-B Переключатель B давления цепи, по одному переключателю на каждый предохранитель
FS-A Переключатель A потока цепи, по одному переключателю на каждый предохранитель

FS-B Переключатель B потока цепи, по одному переключателю на каждый предохранитель
РИСУНОК 02
РОБОТ 1 РОБОТ 2
ОДНО ИЛИ ДВА

РОБОТА РОБОТ 1 РОБОТ 2
РОБОТ 1 РОБОТ 2 РОБОТ 3 РОБОТ 4
ТРИ ИЛИ ЧЕТЫРЕ

РОБОТА РОБОТ 1 РОБОТ 2 РОБОТ 3 РОБОТ 4
РИСУНОК 03
-104-
Устранение неисправностей цикла очистки

МОДУЛЬ ЧИСТКИ II ВЫСОКОВОЛЬТНЫХ КЛЕММНЫХ КОЛОДОК
Входная мощность, выходная мощность, блокировка аварийной сигнализации,

полная блокировка продувки, выход ISRR подключены к клеммам HV-TB1 и HV-
TB2 на модуле очистки. Входная мощность на 220 В переменного тока включена
от разъединения контроллера. Выводы на 220 В переменного тока соединены с
Блоком питания контроллера и другим
устройствами, которые включаются после завершения цикла очистки. Входной
сигнал FIRE ALARM представляет собой сигнал 200 В переменного тока, который
отключает питание робота при его активации. Сигнал ЧИСТКА ЗАВЕРШЕНА
доступен для использования по мере необходимости системы, но не может
превысить приоритет контактов. (ЧИСТКА) СОЛЕНОИД Выходной сигнал
используется, когда соленоид чистки расположен возле камеры очистки.
ВЫВОД ISRR в настоящее время не используется.
РИСУНОК 04
ПОЖАРНАЯ
СИГНЛИЗАЦИЯ
(ВХОД)
ОЧИСТКА
ЗАВЕРШЕНА
JSRR ВЫХОД
SOL ВЫХОД
(NON I.S.)
РИСУНОК 05
-105-
МОДУЛЬ ЧИСТКИ II СИГНАЛОВ ПУЛЬТА УПРАВЛЕНИЯ

ОПЕРАТОРА
Интерфейс оператора управления чисткой расположен на пульте управления

оператора. Сигналы панели управления подключаются к разъему PG OP
Purge Module с помощью жгута проводов. Чистка включает сигнал,
используется, чтобы инициировать последовательность чистки. Когда чистка
запускается, световой сигнал Purge Enable включен. Можно отпустить кнопку
Purge Enable после начала цикла очистки. После успешного завершения
цикла очистки выключатся световые сигналы Purge Enable и Purge Fault,
загорится сигнал Purge Complete. При неудачной попытке очистки загорится
сигнал Purge Fault.
РИСУНОК 06
ПАНЕЛЬ
ОПЕРАТОРА
ОЧИСТКА АКТИВНА
ПАНЕЛЬ
ОПЕРАТОРА
ОЧИСТКА
ПАНЕЛЬ ОПЕРАТОРА
ОЧИСТКА ЗАВЕРШЕНА
ПАНЕЛЬ
ОПЕРАТОРА
ОШИБКА
ОЧИСТКИ
РИСУНОК 08
РИСУНОК 07
-106-

EE-5404-001 -0XX(МОДУЛЬ ОЧИТСКИ II) ISRR ВХОД
Единственный безопасный контакт ретранслятора обеспечен как часть Модуля Чистки II. Эта функция не используется.
РИСУНОК 09 РИСУНОК 10
РЕЙТИНГ ПОДАЧИ ВОЗДУХА
Вы найдете информацию о давлении подачи воздуха Purge

Air на роботе справа
ДАВЛЕНИЕ ПОДАЧИ ВОЗДУХА

414-448 KPA (6Ch65PSi @ 740 NSLPM dynamic)
Подача продувочного воздуха на роботе должна составлять

не менее 60 фунтов на кв. дюйм, но не более максимального
ПОДАВАЕМОГО ВОЗДУШНОГО ДАВЛЕНИЯ, указанного на
бирке (более высокое давление стравливает воздух) и должно
иметь пропускную способность равную МАКСИМАЛЬНОМУ
ВОЗДУШНОМУ ПОТОКУ при этом давлении.
робот будет потреблять приблизительно 740 - 1100 NLPM, в
зависимости от конфигурации во время очистки. После
завершения цикла очистки, потребление воздуха снизится во
время циклa техобслуживания до диапазона 40 -360
NLPM в зависимости от определенной конфигурации робота.
Чтобы потока воздуха было достаточно для очистки робота,
мощность подачи воздуха должна быть соответствующей. На РИСУНОК 11
производительность воздушного потока влияют воздушный
компрессор, расширительный бак, запорные клапаны,
регуляторы, другое оборудование, которое потребляет сжатый
воздух, размеры труб и трубопроводов и длину.
-107-
Блок реле давления - единое многофункциональное устройство. Он содержит 2 реле давления для проверки единого продувочного потока. Он также содержит 2 дополнительных реле давления, которые измеряют перепад
давления на направляющей трубе для переключения потока. Другая часть реле потока представляет собой управляемый давлением обратный клапан. Для открытия обратного клапана требуется приблизительно 7,6 в H2O
внутреннего давления. Это позволяет использовать уменьшенный продувочный поток, обеспечивая при этом большой расход для необходимого количества воздухообменников во время продувки.
Сборка переключателя потока EO9999-7003-000__
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ПОТОКА
Переключатель давления
СОЛЕНОИД ОЧИСТКИ РИСУНОК 12
Соленоид продувки может находиться внутри робота, внутри контроллера или снаружи. Для всех вариантов расположения соленоида требуется рабочая воздушная направляющая Когда соленоид находится в роботе,
искробезопасный соленоид должен быть рекомендован для использования в опасном месте. Когда соленоид находится вне камеры, он не должен быть искробезопасным и может составлять 24 В постоянного тока или 200 В
переменного тока. Воздушная направляющая соленоида должен иметь 60 RSI во время потока для правильной работы. Если давление в направляющей линии падает ниже 60 RSI, соленоидный клапан будет открыт неполностью .
Если соленоидный клапан не полностью открыт, не будет установлен требуемый поток продувки для завершения цикла очистки.
Продуйте соленоид, как показано через крышку основания P-250iA / 15.
Соленоид продувки и
кронштейн.
РИСУНОК 13
-108-

ПРОВЕРКА ДАВЛЕНИЯ ВОЗДУХА ДЛЯ ОЧИСТКИ РОБОТА
Манометр низкого давления может использоваться для проверки давления воздуха в роботе. Просто вытащите вилку из тестового порта и вставьте датчик с резьбой 1 / NPT. Давление воздуха для обслуживания должно быть в
диапазоне, указанном в AIR SUPPLY TAG. На рисунке ниже показан способ для легкого считывания данных датчика.
РИСУНОК 15
РИСУНОК 14
-109-

КОНТРОЛЬ ВЫХЛОПНЫХ ГАЗОВ РОБОТА
Выхлоп газов является неотъемлемой частью системы продувки. При устранении неполадок системы продувки следует включить контроль.
Шаг 1) Визуально осмотрите зону выхлопа робота на наличие.
Шаг 2). Если эта область покрыта налетом, пожалуйста, следуйте EB-03670, БОЛЬШОЕ СОДЕРЖАНИЕ ВЫХЛОПНЫХ ГАЗОВ В ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЕ для ремонтных и запасных частей.
Шаг 3) Пожалуйста, предоставьте фотографию области выхлопа.
РИСУНОК 16
-110-
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЬ ОЧИСТКИ
РАСПОЛОЖЕНИЕ В
ОПАСНОМ МЕСТЕ
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЬ ОЧИСТКИ
1. ОПЕРАТОР ПОДКЛЮЧАЕТ ПОДАЧУ ВОЗДУХА К РОБОТУ (1). РЕЛЕ ДАВЛЕНИЯ (10) ЗАКРЫВАЕТСЯ И ОСТАЕТСЯ ЗАКРЫТЫМ
ДО ТЕХ ПОР, ПОКА ПОДАЕТСЯ ВОЗДУХ (0,172 КПА МИН).
2. ОПЕРАТОР ПОДАЕТ ПИТАНИЕ НА КЛЕММЫ КОНТРОЛЛЕРА (2). ПОСЛЕ ПОДАЧИ ПИТАНИЯ ВКЛЮЧАЕТСЯ ИНДИКАЦИЯ
НЕИСПРАВНОСТИ ОЧИСТКИ (3).
3. ОПЕРАТОР НАЖИМАЕТ И УДЕРЖИВАЕТ КНОПКУ РАЗРЕШЕНИЯ ОЧИСТКИ(4).
4. МОДУЛЬ УПРАВЛЕНИЯ ПРОДУВКОЙ (9) ПЕРЕКЛЮЧАЕТ ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ КЛАПАН (5) НА РАСПРЕДЕЛИТЕЛЬНЫЕ ЛИНИИ
(6)ДЛЯ АКТИВАЦИИ ПОТОКА ПРОДУВОЧНОГО ВОЗДУХА. ВОЗДУХ БУДЕТ РАСПРЕДЕЛЯТЬСЯ ПО ВСЕЙ ПОЛОСТИ РОБОТА ПО
ЛИНИЯМ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ (6).
5. ПОТОК КОНТРОЛИРУЕТСЯ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕМ ПОТОКА (7) НА ВЫХОДЕ. КОГДА ПОТОК ДОСТИГАЕТ 850 Л / МИН. (7)
ЗАКРЫВАЕТ ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ КОНТАКТЫ, ИНДИКАЦИЯ ПОТОКА (8) ВКЛЮЧАЕТСЯ, И МОДУЛЬ УПРАВЛЕНИЯ (9) НАЧИНАЕТ
ОТСЧЕТ ВРЕМЕНИ. В ТО ЖЕ ВРЕМЯ ИНДИКАЦИЯ ОШИБКИ ОЧИСТКИ(3) ОТКЛЮЧАЕТСЯ.
БЕЗОПАСНОЕ 6. ПРИ ПОЯВЛЕНИИ ИНДИКАЦИИ ПОТОКА ОПЕРАТОР МОЖЕТ ОТПУСТИТЬ КНОПКУ ВКЛЮЧЕНИЯ ОЧИСТКИ(4)
РАСПОЛОЖЕНИЕ 7. ОЧИСТКА ПРОДОЛЖАЕТСЯ В ТЕЧЕНИЕ 3,5 МИНУТ, ЧТОБЫ 10 РАЗ ПРОГНАТЬ ВОЗДУХ. ВРЕМЯ ИЗМЕРЯЕТСЯ АППАРАТНОЙ
ЛОГИКОЙ В МОДУЛЕ УПРАВЛЕНИЯ ОЧИСТКОЙ(9). (МИНИМАЛЬНОЕ ВРЕМЯ ПРОДУВКИ) - 10 * (ОБЩАЯ МОЩНОСТЬ РОБОТА И
ШЛАНГА) / (РАСХОД ВОЗДУХА) = 10X259 / 850 = 3,04 МИНУТЫ.
8. ОЧИСТКА ЗАВЕРШАЕТСЯ ПО ПРОШЕСТВИИ 3,5 МИНУТ МОДУЛЬ УПРАВЛЕНИЯ ПРОДУВКОЙ (9) ПЕРЕКЛЮЧАЕТ
ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ КЛАПАН (5) НА ПОТОК ОЧИСТКИ(15) И ЗАКРЫВАЕТ ВЫХОДНЫЕ КОНТАКТЫ (11), ЧТОБЫ ОБЕСПЕЧИТЬ
ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА РОБОТА. И ВКЛЮЧАЕТ ИНДИКАЦИЮ ПОЛНОЙ ОЧИСТКИ (14). ДАВЛЕНИЕ ВОЗДУХА В ПОЛОСТИ
УМЕНЬШАЕТСЯ. И ОБРАТНЫЙ КЛАПАН (13) ЗАКРЫВАЕТСЯ ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ ПОТЕРИ ПОТОКА ОЧИСТКИ.
9. МОЖНО ВКЛЮЧАТЬ РОБОТА ПОСЛЕ ОЧИСТКИ МОЖНО ВКЛЮЧАТЬ/ВЫКЛЮЧАТЬ РОБОТА В ЛЮБОЕ ВРЕМЯ.
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЬ ВКЛЮЧЕНИЯ / ВЫКЛЮЧЕНИЯ ПИТАНИЯ

1. ПОСЛЕ ЗАВЕРШЕНИЯ ЦИКЛА ОЧИСТКИ МОЖНО ВКЛЮЧАТЬ/ВЫКЛЮЧАТЬ РОБОТА В ЛЮБОЕ ВРЕМЯ.
НЕВЕРНАЯ РАБОТА
1. ЕСЛИ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ПОТОКА (7) НЕ ЗАКРЫТ ИЗ-ЗА НЕДОСТАТОЧНОГО ПОТОКА ВОЗДУХА И Т. Д., ТАЙМЕР НЕ
ЗАПУСТИТСЯ, И Т.Д.. ВЫ НЕ СМОЖЕТЕ ВКЛЮЧИТЬ ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА РОБОТА.
2. ЕСЛИ РЕЛЕ ДАВЛЕНИЯ (10) НЕ ЗАКРЫТО ИЗ-ЗА НЕДОСТАТОЧНОГО ДАВЛЕНИЯ ВОЗДУХА (<0,172 КПА), ТАЙИЕР НЕ
ЗАПУСКАЕТСЯ, И ПОЭТОМУ ВЫ НЕ СМОЖЕТЕ ВКЛЮЧИТЬ ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА РОБОТА.
3. ЕСЛИ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ПОТОКА (7) ОТКРЫВАЕТСЯ ПОСЛЕ НАЧАЛА ПРОДУВКИ, ТАЙМЕР (9) БУДЕТ СБРОШЕН. БУДЕТ
ОТОБРАЖАТЬСЯ ИНДИКАЦИЯ НЕИСПРАВНОСТИ (8). ВЫ НЕ СМОЖЕТЕ ВКЛЮЧИТЬ ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА РОБОТА.
4. ПОСЛЕ ЗАВЕРШЕНИЯ ПРОДУВКИ, ЕСЛИ ОТКРОЕТСЯ ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ ДАВЛЕНИЯ (10), ОТКРОЮТСЯ ВЫХОДНЫЕ КОНТАКТЫ
(11), БУДЕТ ВЫВЕДЕНА ИНДИКАЦИЯ ПОЛНОГО РАЗРЯДА (14), И ИНДИКАЦИЯ НЕИСПРАВНОСТИ ОЧИСТКИ (8) БУДЕТ
ВКЛЮЧЕНА. И ПОЭТОМУ ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА РОБОТА НЕМЕДЛЕННО ОТКЛЮЧИТСЯ.
5. ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНЫЙ КЛАПАН (13) ОТКРОЕТСЯ НА УРОВНЕ 1,893 КПА, ЧТОБЫ ПРЕДОТВРАТИТЬ ЧРЕЗМЕРНОЕ ДАВЛЕНИЕ
В СЛУЧАЕ ОТКАЗА ПОДАЧИ ВОЗДУХА.
-111-
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ЦИКЛА ОЧИСТКИ

НАЧАЛО
IS
ВЫБРАНА ВЛЮЧЕНА ВОЗДУХ IS PRG FLT PRG COMP ПРОВЕРИТЬ PG OP
ДА AC SUPPLY ДА ДА ДА НЕТ НЕТ
ПОДАЧА ПОДАЧА >60PSI С LED ON LED ON CABLE
>185
ВОЗДУХА ПОТОКОМ (PIC 08) (PIC 08)
<245
НЕТ НЕТ НЕТ НЕТ ДА ДА
ВКЛЮЧИТЕ ВЫБОР. ВЫБЕРИТЕ РЕМОНТ ВКЛЮЧИТЕ ПОДАЧУ РЕМОНТ ПОДАЧИ

ПИТАНИЕ ПИТАНИЕ (РИСУНОК 01) ВОЗДУХА. ПИТАНИЕ ВОЗДУХА КОМПЬЮТЕР НЕТ
(СМ. РИСУНОК 15) ОЧИСТКИ ДОЛЖЕН
БЫТЬ ВКЛЮЧЕН
ПРОВЕРЬТЕ ВОЗДУХОВОД ПРОВЕРЬТЕ ПОТОК SW ЗАМЕНИТЕ ШТЕПСЕЛЬНУЮ
ВНУТРИ РОБОТА КАБЕЛИ ГОЛОВКУ (СМ. РИСУНОК 12) ДА
(СМ. СТРАНИЦУ 10) (СМ РИСУНОК3)
ИЗМЕРЬТЕ ВНУТРЕННЕЕ ПРОВЕРЬТЕ ПРОВЕРИТЬ НЕТ IS PSA&PSB

ДАВЛЕНИЕ РОБОТА ПРОДУВОЧНЫЙ КЛАПАН ГЕРМЕТИЧНОСТЬ КРЫШКИ LED ON
(СМ. РИСУНОК 14) (СМ РИСУНОК 16) КОНЕЦ
(PIC 02)
ДА
ЗАМЕНИТЕ ПРОВЕРЬТЕ ПОТОК ПРОВЕРЬТЕ ДА

В ПРОЦЕССЕ
ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ПОТОКА SW И КАБЕЛИ ВОЗДУХОВОД ВНУТРИ ОЧИСКТИ ИНДИКАТОР
(СМ РИСУНОК 12) РОБОТА ВКЛЮЧЕН
ПРОВЕРИТЬ ДАВЛЕНИЕ ПРОВЕРЬТЕ ЗАМЕНИТЕ НЕТ ЗАМЕНИТЕ СОЛЕНОИД

ВОЗДУХА. ПРИ ПРОДУВОЧНЫЙ КЛАПАН ШТЕПСЕЛЬНУЮ ПРОДУВКИ
ВЫСОКОМ ПОТОКЕ (СМ. РИСУНОК 16) ГОЛОВКУ ASSY
(СМ РИСУНОК 12)
ПРОВЕРИТЬ
НАЖМИТЕ И УДЕРЖИВАЙТЕ ВЛАЖНОСТЬ ВОЗДУХА
КНОПКУ ПРОДУВКИ
ПРОВЕРЬТЕ СОЛЕНОИД
НЕТ IS FSA&FSB ДА СОЛЕНОИД НЕТ

УСТРАНИТЕ НЕИСПРАВНОСТЬ
LED ON ОЧИСТКИ СОЛЕНОИДА ПРОДУВКИ
(PIC 02) АКТИВЕН (СМ РИСУНОК 13)
ДА
ДА
ОЧИСТКА
ДЕЛАЕТ НЕТ УСТРАНИТЬ
ВРЕМЯ ДА ИНДИКАТОР НЕТ
ВСПЫШКУ ПОТОКА НЕИСПРАВНОСТЬ PG OP
ОЧИСТКИ АКТИВЕН
(РИС. 02) CABLE (СМ. РИСУНОК 07)
(РИС 08)
НЕТ ДА
КОНЕЦ
ЗАМЕНИТЕ МОДУЛЬ
ОЧИСТКИ
-112-
Таблица 7-2 Возможные проблемы в процессе очистки
НЕИСПРАВНОСТЬ ПРИЧИНА ПРОВЕРИТЬ

Чрезмерный поток воздуха Недостаточная пропускная
Подача воздуха недостаточна. Проверьте давление воздуха в пневматике подачи воздуха.
через робота или клапана способность воздуха
Утечка воздуха из робота или Ищите утечку через не герметизированный кабелепровод вокруг прокладок покрытия и уплотнений подшипника в
Плохая изоляция
клапана кабельном входе к роботу, дырах, где разъемы или винты отсутствуют.
Реле давления или
Неисправно реле давления или
переключатель потока воздуха Для проверки компонентов выполните проверку переключателя давления и проверку расхода воздуха.
реле расхода воздуха
не работают
Воздух подтравливаетили
Противоречивые показания на другие проблемы с
Проверьте целостность реле давления и реле потока воздуха во время динамических испытаний. Проверьте манометр.
манометре пневматическим воздушным
распределением
ОСТОРОЖНО!
Как переключатели давления, так и переключатели расхода воздуха регулируются и герметизируются на заводе-изготовителе или уполномоченным поставщиком Они не
регулируются в рабочих условиях. Если вы сломаете или подделаете печать, вы аннулируете гарантию FM на роботе.
-113-
-114-
8 ТЕХНИЧЕСКОЕ РУКОВОДСТВО MAROB25IB07151E Rev A
8 ТЕХНИЧЕСКОЕ РУКОВОДСТВО
-115-
MAROB25IB07151E Rev A 8 ТЕХНИЧЕСКОЕ РУКОВОДСТВО
Изображение 8-1 EG-00008 Sheet 1 of 11, Продукция Loctite
ИНЖЕНЕРНЫЕ УКАЗАНИЯ ПО РОБОТОТЕХНИКЕ FANUC СТРАНИЦА 1 ИЗ 11

Заголовок Продукция LOCTITE EG #: EG-00008
Целью данного технического руководства является определение различных продуктов Loctite, используемых в FRA, и
предоставление инструкций для правильного
использования.
Этот документ сокращен до руководства. Отклонения допускаются и замещают это руководство, если они указаны в
технических чертежах / документации.
1. Очистка
Поверхности, на которых будет применяться Loctite, должны быть чистыми.
Ацетон и Loctite «ODC-Free Cleaner & Degreaser» являются одобренными чистящими средствами.
Крепежные детали можно очищать партиями, погружая их в ацетон.
Все необходимые области, в которых используются герметичные соединения, должны быть тщательно очищены, для удаления всех
загрязнений. Некоторые загрязнения не видны, и детали могут казаться чистыми. Некоторые консерванты содержат нитраты,
которые препятствуют действию Loctite. Все области, в которых используется герметичные соединение, в конце необходимо
обработать ацетоном.
Части, на которых используются герметичные соединения, должны быть тщательно очищены чистой тканью и «оттерты»
ацетоном не менее двух раз. Их можно предварительно промыть в баке с растворителем. Затем детали необходимо дважды
вытирать и обдувать ацетоном перед очисткой.
2. Праймер
При необходимости информация о праймере есть в инженернх чертежах.
Loctite 7649 (Primer N) ND 611 & Loctite 7471 (Primer T) ND 612

Праймеры марки Loctite используются для обеспечения соединения при применении Loctite threadlocker к двум неактивным
металлам. Праймеры также ускорят время твердения.
-116-

Активные Металлы Неактивные металлы

Железо Покрытая сталь
Обычная сталь Анодированный Аллюминий
Медь Нержавеющая Сталь
Латунь Оцинкованная Сталь
Коммерческий Аллюминий Цинк
Бронза Природный Или Химический Черный Оксид
Ковар Пластик
Dacromet
Праймер требуемый для быстрой работы будет отображена на чертеже
Указания по применению:
1) Очистите сопрягаемые поверхности, чтобы обеспечить полное удаление загрязнений.
2) Нанести праймер на сопрягаемые поверхности.
3) Дайте праймеру испариться при хорошей вентиляции до полного высыхания поверхностей.
4) После нанесения праймера части должны соединиться в течение 7 дней.
3A. Фиксатор резьбы - обычный.
Фиксаторы резьбовых соединений Loctite анаэробные и чистые когда между металлическими поверхностями нет воздуха
Применение продукта предотвратит ослабление собранных частей, которые подвергаются шоку и вибрации.
-117-
ИНЖЕНЕРНЫЕ УКАЗАНИЯ ПО РОБОТОТЕХНИКЕ FANUC

СТРАНИЦА 3 ИЗ 11
LOCTITE 222 ND 111:

Loctite 222 - это слабый фиксатор резьбы, предназначенный для фиксации и уплотнения резьбовых крепежных деталей для
простой разборки. Если нет указаний в технических чертежах / документации, Loctite 222 должен использоваться на всех
крепежах из углеродистой и нержавеющей стали 5 мм и меньше. На вид это фиолетовая жидкость.
Loctite 242 ND 121 or 248 (клей):

Loctite 242 - это средний фиксатор резьбы, предназначенный для фиксации и уплотнения резьбовых крепежных деталей для
разборки с использованием подручных инструментов. Если нет указаний в технических чертежах / документации, Loctite 242
должен использоваться на всех крепежах из углеродистой и нержавеющей стали 6 мм и выше. На вид это синяя жидкость.
Loctite 262 ND 131 or 268 (клей):

Loctite 262 - это сильный фиксатор резьбы, предназначенный для постоянной фиксации и уплотнения резьбовых крепежных
деталей. Без указаний в технических чертежах и документации не применяйте этот продукт. На вид это красная жидкость.
Loctite 277 ND 146:

Loctite 277 - это сильный фиксатор резьбы, предназначенный для постоянной фиксации и уплотнения резьбовых крепежных
деталей. Без указаний в технических чертежах и документации не применяйте этот продукт. Нечистое появление продукта-
красная жидкость
2) Примените праймер, как требуется, и дайте высохнуть.
3) Выберите указанный продукт. Встряхивайте жидкие продукты перед использованием.
4) Для сквозных отверстий нанесите несколько капель продукта на болт в области касания гайки.
5) Для нескозных отверстий нанесите на обе части. Нанесите несколько капель продукта по внутренней резьбе на дно
отверстия, а также на внешние точки прикосновения. Если продукт применяется только к крепежу, давление воздуха
выведет из строя крепеж, даже если он затянут Отсутствие равномерного покрытия создает воздушные карманы, вызывая
неполн склейку, что может привести к сбою.
-118-

6) Смонтируйте и затяните. Крепежные элементы должны быть затянуты в течение 3 минут.
3B. Блокировка резьбы - повторное применение.
Loctite Dri Loc STS может быть предварительно применен к крепежам, если крутящий момент размыкания соответствует
спецификации крутящего момента FRA EG -00010.
Для крепежных элементов M5 его следует разбавить 50 % от массы применять, как показано ниже.
ПРИМЕНЕНИЕ
LOCTITE ДЛЯ
ЭТОЙ ОБЛАСТИ
4. Герметичные составы
Герметичные составы Loctite, создают сильную связь между запрессованными и адаптированными частями. Продукт
заполняет внутреннее пространство между компонентами и образует прочную связь.
Loctite 680 представляет собой соединение с высокой вязкостью для соединения цилиндрических деталей. Продукт используется, когда
оно ограничено в отсутствие воздуха между сжатыми металлами.
-119-

1) Очистите сопрягаемые поверхности, чтобы обеспечить полное удаление загрязнений. Детали должны быть полностью
очищены Используйте ацетон и очистите с чистой тряпкой, по крайней мере, два раза.
2) Если детали являются неактивными металлами или скорость отверждения слишком низкая, распылите с помощью Loctite
Primer 7471 или 7649 согласно техническому чертежу.
3) Для сборочных деталей нанесите клей на 360 градусов вокруг OD и ID сопрягаемых деталей. Используйте вращающееся
движение во время сборки, чтобы обеспечить хороший охват.
4) Для пресс-фитингов Assenblies нанесите клей на 360 градусов вокруг OD и ID сопрягаемых деталей, чтобы обеспечить
полное покрытие поверхностей во время сборки. Соберите сопряженные детали. Когда предусмотрено вырез, клей должен
быть нанесен на вал, чтобы обеспечить полное заполнение выреза при сжатии деталей.
5) Не трогайте детали до полной склейки. Части, на которые нанесен Loctite 680, должны оставаться в зажиме в течение 10
минут. Полная склейка через 24 часа.
5a Резьбовой герметик
Loctite «No More Leaks» - это герметик для резьбы, который предназначен для использования на конических резьбах
пластиковых фитингов, имеющих контакт с водой. Герметик на основе растворителя и не твердеет, потому его нельзя
использовать для линий с краской или растворителем. Это не крепежная продукция.
2) Нанесите 360-градусный шарик герметика на ведущие резьбы охватываемого фитинга, оставив первую точку
прикосновения нетронутой. Вставьте герметик в резьбу, чтобы обеспечить заполнение всех пустот.
3) Соберите и затяните фитинги.
-120-

4) Правильно затянутые фитинги склеиваются мгновенно.
100% -ный охват, герметик

специально вкручивается в
резьбу для устранения
пустот.
Первая точка
прикосновения
без герметика
Установка фиттинга,
герметик должен
быть виден по краям.
-121-

5b Фиксатор резьбы и блокиратор.
Герметик с резьбой уплотняет и закрепляет металлические и пластиковые трубы и фитинги, заполняя пространство между
резьбовыми металлическими деталями и упрочнением для предотвращения утечки. Его можно использовать с праймерами
на любых пластмассовых фитингах, которые устойчивы к растворителям, таким как Delrin (ацеталь) или нейлон. Праймер
содержит ацетон, поэтому его нельзя использовать всем пластике, таком как ПВХ, который не устойчив к растворителям
краски.
Loctite 567 (ND 460) предназначен для фиксации и уплотнения металлических конических резьб и фитингов. Продукт
твердеет в отсутствии воздуха между плотно прилегающими металлическими поверхностями и предотвращает ослабление
соединения и утечку при ударе и вибрации. Продукт также обеспечивает смазку, предотвращая заедание между резьбами
металлических труб и фитингами.
Loctite 554 (ND 446) аналогичен Loctite 567 (ND 460). Его следует использовать для фиксации и герметизации резьбы, где
требуется максимальная устойчивость к растворителям, такая как шланги и трубы, по которым проходит краска.
2) Примените праймер как к внешней, так и к внутренней резьбе, и дайте им высохнуть.
3) Нанесите 360-градусный шарик герметика на ведущие резьбы охватываемого фитинга, оставив первую точку
прикосновения нетронутой. Вставьте герметик в резьбу, чтобы обеспечить заполнение всех пустот.
4) Соберите и затяните фитинги.
5) Правильно затянутые фитинги будут герметизированы мгновенно и выдерживать достаточное давление. Оставьте
герметик на 24 на деталях, чтобы он смог выдерживать максимальную нагрузку.
6. Уплотнители
-122-

Уплотнители используются для предотвращения утечки жидкости или газа путем образования непроницаемых барьеров,
которые должны оставаться неповрежденными и не иметь утечек в течение длительного периода времени. Прокладки
адаптивного типа применяются в качестве жидкого герметика перед сборкой деталей. После сборки прокладка адаптивной
формы распространяется и просачивается между собранными деталями, заполняя зазоры, царапины и неровности
поверхности, чтобы обеспечить прочное уплотнение.
Loctite 518 ND 730 Gasket Eliminator- это эластичное уплотнение средней прочности, устойчивое к воздействию растворителей,
которое не будет разрываться или разрушаться. Продукт твердеет в отсутствии воздуха между плотно прилегающими металлами.
Продукт заполняет промежутки до 0,25 мм.
1) Очистите сопрягаемые поверхности, чтобы обеспечить полное удаление загрязнений. Продукт обеспечивает наилучшую
производительность, когда поверхности чистые и не содержат смазки.
2) Нанесите продукт непрерывно на одну из сопрягаемых поверхностей.
Соберите сопряженные детали. Детали следует затянуть как можно быстрее после сборки.
4) Низкое давление может свидетельствовать о полном уплотнениии сразу после сборки. Дайте время для полного
отверждения перед подачей высокого давления.
7. Клеи для швов
Клеи для швов используются для соединения прокладки с крышкой для удобства сборки.
Loctite «High Tack» - это гибкий материал, который склеивает прокладки с крышкой. Его можно использовать на всех бумажных,
резиновых, пробочных или металлических прокладках.
2) Нанесите продукт кистью или распылителем.
-123-

3) Присоедините прокладку ккрышке. Подождите 5 минут перед установкой крышки.
4) После каждого снятия крышки проверьте правильность крепления прокладки к крышке и при необходимости замените
Permatex Hy-Tack HDWMO000003630O.
-124-

8. Список номеров деталей ND Industries - эквивалентны Loctite.
Fanuc Номер товара: Текущий товар Новый Пункт

Описание Описание
HDWMO000001145O LOCTITE #49550 LOCTITE #49550
ADHSV 1 OZBOTL 1oz / ND #39528
HDWMO000001146O LOCTITE #242-41 LOCTITE #242-41
SEALANT 250CC 250cc/ND#12125
ALT:HDWMO000002362O THRDLCKR 250CC 250cc/ND#14025
SEALANT 50CC 50cc/ND #12150
GSKT SEALANT 50cc/ND #73250
ALT:HDWMO000001147O SEALANT 50CC 50cc/ND #14050
RETAIN COMPOUND 50cc/ND #13150
RETAIN COMP 50cc/ND #54150
50CC
SEALANT 250CC 50cc/ND#15050
HDWMO000003185O LOCTITE #PST- 56747 LOCTITE#PST56747
SEALANT 50ml/ND#46050
50M
SEALANT 250CC 250cc/ND #11125
SEALANT TUBE 50ml/ND #73050
SEALANT 300ML 300ml/ND#73025
-125-

LOCTITE #222-31 LOCTITE #222-31

HDWMO000003367O
SEALANT 50 ML 50ml/ND #11150
LOCTITE #21348 PRIMER LOCTITE #21348 PRI N/ND
HDWMO000003658O
N #61118
LOCTITE #45440 PRISM LOCTITE #45440 20gm/ND
HDWMO0000060324O
454 ADHES #35420
LOCTITE #4 1650 416 INST LOCTITE #41650 1oz/ND
HDWMO0000056588O
ADHEV #31628
Loctite #55441 Loctite #55441 250cc
HDWMO0000057262O
Thread Sealant Locker ND #44625
ND #44650 50cc
HDWMO0000057263O ND #44650 50cc
Same as Loctite #554
-126-
Изображение 8-12 EG-00010 Sheet 1 of 5, Спецификация крутящего момента

Заголовок Механические характеристики крутящего момента EG #: EG-00010
Цель: Чтобы определить характеристики крутящего момента и Loctite для наиболее распространенных крепежных элементов.
Сфера действия: Эта спецификация крутящего момента применима только к изделиям, разработанным в отделе механического проектирования (серия
чертежей EO, ET). Отклонения допускаются и замещают это руководство, если они указаны в технических чертежах / документации.
Допуск: - Допуск на крутящий момент для всех указанных значений предполагается равным +/- 6%, если на чертеже не указано иное.
Спецификация: Только для метрических креплений
ПРИМЕЧАНИЕ: Если не указано иное:

Все резьбовые крепежные детали имеют грубые резьбы
Все крепежные детали из нержавеющей стали и винты с шестигранной головкой из нержавеющей стали и все шестигранные гайки с
шестигранной головкой маркируются A2.
Все винты с гайкой из углеродистой стали маркируются 12.9.
Все винты с крышкой из углеродистой стали, нанесенные на Dacromet, маркируются 12.9.
Все винты с гайкой из углеродистой стали с гальваническим покрытием маркируются 12.9. (крутящий момент до 10,9 spec)
Все насадки из углеродистой стали маркируются 12.9.
Все винты с плоской головкой из углеродистой стали и наконечники из углеродистой стали головные крепежные детали маркируются 10.9.
Все винты с гайкой из углеродистой стали маркируются 12.9.
Все винты с шестигранной головкой из углеродистой стали маркируются 8,8
Все шестигранные гайки из углеродистой стали M6 и более крупные маркируются 10
Все шестигранные гайки из углеродистой стали M5 и меньше маркисруются 6
Все гайки из углеродистой стали маркируются 4.
Все нейлоновые застежки - полиамид 6.6 (нейлон 6.6)
Все латунные застежки изготовлены из латуни Ms 63 (холодная форма)
Loctite # 222 будет использоваться на всех крепежах из углеродистой и нержавеющей стали 5 мм и ниже.
Loctite # 242 будет использоваться на всех крепежах из углеродистой и нержавеющей стали 6 мм и более.
-127-

A. Стандартная характеристика крутящего момента маркировки 12.9 для углеродистой стали, маркировка 10.9 для винтов с шестигранной
головкой и маркировка 10 для шестигранных гаек (за исключением крепежных элементов с защитными крышками с прокладками)
Dacromet и покрытием из углеродистая сталь.
Крутящий момент Крутящий момент

(N-m) (ft-lbs)
M2 x .4 .5 0,4
M2.5 x .45 1,0 0,7
M3 x .5 1,7 1,3
M4 x .7 3,9 2,9
M5 x .8 7,9 5,9
M6 x 1.0 13,5 10.0
M8 x 1.25 32 23,6
M10 x 1.5 64 47,2
M12 x 1.75 112 82,5
M14 x 2.0 180 132
M16 x 2.0 280 206
M20 x 2.5 546 402
M24 x 3.0 944 696
M30 x 3,5 1825 1346
M36 x 4.0 3200 2360
B. Стандартная характеристика крутящего момента для ударных винтов из углеродистой стали маркировки 12.9.
Диаметр Резьбы Диаметр Крутящий Крутящий Крутящий

И Шаг Плеча момент момент момент
(N-m) (ft-lbs) (ft-lbs)
M5 x .8 M6 7,9 70,0
M6 x 1.0 M8 13,5 10 119,4
M8 x 1.25 M10 32 23,6
M10 x 1.5 M12 64 47,2
M12 x 1.75 M16 112 82,5
M16 x 2.0 M20 280 206
-128-

C. Стандартная характеристика крутящего момента для всех крепежных деталей из нержавеющей стали и гаек
(кроме крепежных элементов, защищающих крышки с прокладками)

(N-m) (ft-lbs)
M2 x .4 0,33 0,25
M2.5 x .45 0,66 0.5
M3 x .5 1,1 0,8
M4 x .7 2,6 2.0
M5 x .8 5,4 4,0
M6 x 1.0 9,2 6,8
M8 x 1.25 22,0 16,2
M10 x 1.5 43,5 32,0
M12 x 1.75 76,0 56,0
M14 x 2.0 121 89,0
M16 x 2.0 189 138
M20 x 2.5 368 271
M24 x 3.0 636 469
M30 x 3,5 1263 932
M36 x 4.0 2207 1628
D. Спецификация крутящего момента для всех метрических углеродных и нержавеющих крепежных элементов, защищающих крышки с
прокладками
Крутящий момент (N-m) Крутящий момент (ft-lbs)

M4 x .7 2.0 1,5
M5 x .8 4,0 3,0
M6 x 1.0 6,3 4,6
M8 x 1.25 7,5 5,5
M10 x 1.5 8,4 6,2
-129-

E. Стандартная характеристика крутящего момента для винтов с шестигранной головкой маркровки 8.8, маркировки 10.9 винты с плоской
головкой из углеродистой стали, маркировки 10.9 винты шестигранной головкой, маркировки 8.8 шурупы из углеродистой стали с
низкой головкой, шестигранные гайки из углеродистой стали и вся углеродистая сталь (кроме крепежных элементов с прокладками),
маркировка 12.9.

(N-m) (ft-lbs)
M2 x .4 0,4 0,3
M2.5 x .45 0,7 0.5
M3 x .5 1,0 0,7
M4 x .7 2,2 1,6
M5 x .8 4,3 3,1
M6 x 1.0 7,5 5,5
M8 x 1.25 18,0 13,2
M10 x 1.5 36,0 26,5
M12 x 1.75 67,0 49,4
M14 x 2.0 106,0 78,0
M16 x 2.0 161,0 118,5
M20 x 2.5 315,0 232
M24 x 3.0 544,0 401
M30 x 3,5 1080,0 796
M36 x 4.0 1890,0 1394
F. Стандартная характеристика крутящего момента для всех нейлоновых крепежных элементов и гаек

(N-m) (ft-lbs)
M3 x .5 0,1 0,07
M4 x .7 0,2 0,15
M5 x .8 0.5 0,37
M6 x 1.0 1,0 0,74
M8 x 1.25 2.0 1,4
M10 x 1.5 3,0 2,2
M12 x 1.75 4,0 3,0
M14 x 2.0 6,0 4,4
M16 x 2.0 7,5 5,5
-130-

G. Стандартная характеристика крутящего момента для всех латунных застежек и гаек
Крутящий момент (N-m) Крутящий момент (ft-lbs)

M2 x .4 0,14 0,10
M2.5 x .45 0,29 0,21
M3 x .5 0.5 0,37
M4 x .7 1,2 0,9
M5 x .8 2,2 1,6
M6 x 1.0 3,9 2,9
M8 x 1.25 9,0 6,6
M10 x 1.5 17,0 12,5
-131-
Изображение 8-17 EG-00289, Спецификация крепежей Fanuc
ИНЖЕНЕРНОЕ РУКОВОДСТВО ПО РОБОТОТЕХНИКЕ FANUC 1 ИЗ 4
Заголовок FRNA Fastener Specifications EG-00289
Маркировка Стандарт BAAN No.

Описание Тип Материал: Комментарии
или класс геометрии Ref.
Соединительный винт Метрика Углеродистая сталь 12,9 DIN 912 SSHCM?????????C
Соединительный винт Метрика Углеродистая сталь 12,9 DIN 912 SSHCM?????????D M4 thru M16
Соединительный винт Метрика Углеродистая сталь 8,8 DIN 912 SSHCM?????????P
Соединительный винт Метрика Нержавеющий A2 DIN 912 SSHCM?????????S
Соединительный винт Метрика Нейлон N.A. DIN 912 SSHCM?????????N
Соединительный винт дюйм Углеродистая сталь ASTM A574 ANSI B18.3 SSHCE?????????C
Соединительный винт дюйм Нержавеющий ASTM A493 ANSI B18.3 SSHCE?????????S
Соединительный винт дюйм Нейлон N.A. ANSI B18.3 SSHCE?????????N
Винт с шестигранной головкой Метрика Углеродистая сталь 8,8 DIN 931 SHHMM?????????C
Винт с шестигранной головкой Метрика Углеродистая сталь 8,8 DIN 931 SHHMM?????????P
Винт с шестигранной головкой Метрика Нержавеющий A2 DIN 931 SHHMM?????????S
Винт с шестигранной головкой Метрика Нейлон N.A. DIN 931 SHHMM?????????N
Винт с шестигранной головкой дюйм Углеродистая сталь Gr 5 ANSI B18.2.1 SHHME?????????C Размеры 1/4 и больше
Винт с шестигранной головкой дюйм Углеродистая сталь OPEN ANSI B18.2.1 SHHME?????????C рамеры №10 и меньше
Винт с шестигранной головкой дюйм Нержавеющий A2 ANSI B18.2.1 SHHME?????????S
Винт с шестигранной головкой дюйм Нейлон N.A. ANSI B18.2.1 SHHME?????????N
Болты с головкой Метрика Углеродистая сталь 10,9 ISO 7380 SBNHM?????????C

Болты с головкой Метрика Нержавеющий A2 ISO 7380 SBNHM?????????S
Болты с головкой дюйм Углеродистая сталь Gr 8 ANSI B18.3 SBNHE?????????C
Болты с головкой дюйм Нержавеющий A2 ANSI B18.3 SBNHE?????????S
Описание Тип Материал: Маркировка Стандарт BAAN No. Comments
или класс геометрии Ref.
Болты с плоской головкой Метрика Углеродистая сталь 10,9 DIN 7991 SFHSM?????????C M5 thru M16
Болты с плоской головкой Метрика Углеродистая сталь 10,9 DIN 7991 SFHSM?????????D M2 thru M4
Болты с плоской головкой Метрика Углеродистая сталь 10,9 DIN 7991 SFHSM?????????P
Болты с плоской головкой Метрика Нержавеющий A2 DIN 7991 SFHSM?????????S
Болты с плоской головкой дюйм Углеродистая сталь Gr 8 ANSI B18.3 SFHSE?????????C
Болты с плоской головкой дюйм Нержавеющий A2 ANSI B18.3 SFHSE?????????S
Винты с низкой головкой Метрика Углеродистая сталь 8,8 DIN 7984 SLHCM?????????C
Винты с низкой головкой Метрика Нержавеющий A2 DIN 7984 SLHCM?????????S
Винты с низкой головкой дюйм Углеродистая сталь ASTM A574 ANSI B18.3 SLHCE?????????C
Винты с низкой головкой дюйм Нержавеющий A2 ANSI B18.3 SLHCE?????????S
Винт с шестигранной головкой Метрика Углеродистая сталь 10 DIN 934 NUTHM?????????CorP M6 и больше
-132-
Изображение 8-18 EG-00574 Sheet 1 of 3, Обновление описания в пользовательских настройках

Заголовок Открытая архитектура для технологического оборудования P-250iB EG #: EG-00010
FRP (верх)
Задача:
Внешняя рука
Предоставить клиенту возможность
интегрировать оборудование для краски по Лицевая часть
своему выбору без потери гарантии или запястья
FRP (низ)
надежности робота. Клиент может FRA
маляром, интегратором или конечным
пользователем.
(внутри) Внутренняя рука
Описание: (снаружи)
Технологическое оборудование может быть

установлено в местах, указанных на этом Туррель
слайде. Спецификации интерфейса и (спереди)
спецификации полезной нагрузки приведены Туррель
в руководстве. Оборудование, Туррель (сзади)
установленное во внутренней руке, должно (сбоку)
соответствовать требованиям к
электропитанию, указанным на чертеже
управления EE-6263-550 (лист 6). Примеры
включают в себя операции ввода / вывода
SMC EX600. Установленные компоненты не
должны блокировать поток продувочного
воздуха.
Кабели и воздушные шланги внутри робота,
которые проходят через роботизированные
соединения или выходят во опасную среду,
должны быть выбраны из поставляемых и Настенное
собранных вариантов FRA, указанных на Крепление
слайдах 2 и 3.
Исключения составляют RFNF.
Незначительные изменения, такие как
устранение кабелей / шлангов, невозможны
без освидетельствования поставщика. Расположение технологического оборудования
-133-

Заголовок Открытая архитектура для технологического оборудования P-250iB EG #: EG-00010
FRP внутри Номер

Отверстие Описание
комлектации
Цепь
обслуживания J3 EO-6263-530-100 Набор пустых крышек
EO-6263-530-200 1 Aux Комплект моторного отсека
FRP EO-6263-530-300 2 Aux Комплект моторного отсека
EO-6263-531-020 Комплект крышки технологического процесса 1K
Туррель
Цепь
обслуживания J2
Отверстие в
туррели
Основание / J1 цепь
Отверстие обслуживания
(внутри туррели)
-134-

Заголовок Открытая архитектура для СТРАНИЦА 3 ИЗ 3
технологического оборудования P-250iB EG #: EG-00010
Технологические кабели и шланги, одобренные для использования внутри робота
Кол-во
Расположение Деталь Тип Функция Описание / комментарий
1K 2K
EE-6263-204-xxx 1 1 Кабель Силовые оси 7,6,9 20,9 мм, T-14847, сигналы энкодера в кабеле std
Основание/ EE-6263-208-XXX 1 1 Кабель Ethernet 6.6mm, LUTZE 104245
Отверстие в EE-6102-271-xxx 1 1 Кабель Заземление 6.71mm
настенном крпеже
EO-HOSE-O11-016 2 Труба Турбинный воздух и технологический воздух 16 x 1,5 мм нейлон, турбинный воздух часто нагревается
EO-HOSE-O11-012 1 1 Труба Подача воздуха (турбина) 12 x 1,5 мм нейлон, у источника питания есть аккумулятор
EE-6263-302-001 1 1 Оснастка 1K&2K Энкодеры Сигналы энкодера и 5V pwr и батарея 6 В
EE-6263-304-001 1 1 Оснастка 1K & 2K Питание и тормоза 1K & 2K двигатели не имеют тормозов (оснастка провода в не используются)
EE-6263-306-001 1 1 Кабель Стойка SMC 24V Belden 8407 или Alpha 87405CY, 4c-16awg
Цепь
EE-6263-308-001 1 1 Кабель Ethernet Commscope COM-2004, ICAT5E 2004 серый
EE4696-272-002 1 1 Кабель Заземление 14awg Зеленый цвет с желтой полосой
EO-HOSE-O11-010 6 6 Труба Турбинный воздух (3) и технологический воздух (3) 10 x 1.5mm нейлон
EO-HOSE-O11-008 1 1 Труба Подшипник-q для подачи воздуха [турбина) 8 x 1.5mm нейлон
EO-HOSE-011-004 24 24 Труба Цветные напрявляющие клапаны 4 x 0,65 мм нейлон
Отверстие в
EO-HOSE-O11-004 0 3 Труба Направлющие отвердителя (3 max) 4 x 1.5mm нейлон
туррели
EO-HOSE-011-006 0 2 Труба Подшипник и уплотняющий воздух (контролируемый) 1K берет их непосредственно из FRP
EE-6263-302-001 1 1 Оснастка 1K & 2K Энкодеры Сигналы энкодера и 5V pwr и батарея 6 В
EE-6263-304-001 1 1 Оснастка 1K & 2K Питание и тормоза 1K & 2K двигатели не имеют тормозов (оснастка провода не используются)
EE-6263-306-001 1 1 Кабель Стойка SMC 24V Belden 8407 или Alpha 87405CY, 4c-16awg
EE-6263-308-001 1 1 Кабель Ethernet Commscope COM-2004, ICAT5E 2004 серый
Цепь EE4696-272-002 1 1 Кабель Заземление 14awg Зеленый цвет с желтой полосой
EO-H05E-011-010 6 6 Труба Турбинный воздух (3) и технологический воздух (3) 10 x 1.5mm нейлон
EO-HOSE-011-008 1 1 Труба Подача воздуха (турбина) 8 x 1.5mm нейлон
EO-HOSE-O11-004 24 24 Труба Цветные напрявляющие клапаны 4 x 0,65 мм нейлон, закрыт кожухом снаружи, индивидуальный внутри
EO-HOSE-O11-004 0 3 Труба Направлющие отвердителя (3 max) 4 x 1.5mm нейлон
EO-HOSE-O11-006 0 2 Труба Подшипник и уплотняющий воздух (контролируемый) 1K берет их непосредственно из FRP
EE-6263-302-001 1 1 Оснастка 1K&2K Энкодеры Сигналы энкодера и 5V pwr и батарея 6 В
EE-6263-304-001 1 1 Оснастка 1K & 2K Питание и тормоза Провода, не используемые на двигателях 1K и 2K
EE4560-65S-002 1 1 Оптоволокно Скорость звонка 2 оптоволоконных кабеля внутри нейлоновой трубки 8 x 1 мм
Цепь
EE-5093426-001 1 4 Кабель Датчик давления 4 проводника + щит
EO-HOSE-O11-004 19 19 Труба Цветные напрявляющие клапаны Отдельные линии (без кожуха)
EO-HOSE-O11-006 1 1 Труба Воздух торможения (турбина) 6 x 1,0 мм нейлон, подключается к выхлопной трубе турбины
EO-HOSE-O11-010 4 4 Труба Турбинный воздух (2) и технологический воздух (2) 10 x 1.5mm нейлон
EE4560-655-002 1 1 Оптоволокно Скорость звонка 2 оптоволоконных кабеля внутри нейлоновой трубки 8 x 1 мм
EE-5093426-001 1 4 Кабель Датчик давления 4 проводника + щит
FRP
EO-HOSE-O11-004 19 19 Труба Цветные напрявляющие клапаны Отдельные линии (без кожуха)
Отверстие
EO-HOSE-011-006 1 1 Труба Воздух торможения (турбина) 6 x 1,0 мм нейлон, подключается к выхлопной трубе турбины
EO-HOSE-Q11-010 4 4 Труба Турбинный воздух (2) и технологический воздух (2) 10 x 1.5mm нейлон
* Технологические кабели и шланги внутри робота, которые проходят через роботизированные соединения или выходят во опасную среду, ограничены FRA 1K или 2K, описанными в этом списке. Они должны быть
собраны и протестированы на FRA. Пакет с водным раствором FRA не включается, поскольку он специфичен для пластикового кронштейна P-250iB / 15P, который не поддерживает открытую архитектуру.
-135-
-136-
ГЛОССАРИЙ MAROB25IB07151E Rev A
ГЛОССАРИЙ
AA Распыляемый воздух
AAP Распыляемое пневматическое управление
AAS Распыляемая подача воздуха
ACAS Устройство подачи чистого воздуха
ACSP Направляющая растворителя аппликатора.
ACSS Подача растворителя аппликатора.
ACVS Пылесос апликатора
AVP Вентиляцонный клапан
axial load. Груз, параллельный оси вращения.
BA Подшипник воздуха
BAO Подшипник воздуха в порядке.
BAT Тормозная пневматическая турбина.
bell applicator high voltage Компонент, используемый для загрузки краски, проходящей через аппликатор колоколообразного апликатора краски.
cascade.
bell applicator turbine. Высокоскоростная (от 20 000 до 60 000 Р.П.) турбина вращает чашу колокола.
-137-
MAROB25IB07151E Rev A ГЛОССАРИЙ
bell cup. Компонент аппликатора колокола, который использует центробежную силу, чтобы закрасить стороны чашки. Краска течет через чашу, образуя небольшие
прожилки краски.
bevel gear. Зубчатая передача, имеющая зубы, разрезанные на коническую поверхность.
bonding. Прикрепление материала к поверхности.
brinelling. Небольшое углубление, оставленное давлением закаленного стального шарика.
burr. Приподнятый край на поверхности куска металла.
bushing. Цилиндрический компонент, используемый для защиты от износа или действия в качестве направляющей.
BWP Bell wash pilot.
BWS Bell wash supply.
CA Компенсационный воздух.
cam. Элемент, который изменяет вращательное движение на линейное движение.
casting. Что-то литое в форме.
CCAS Подача воздуха с изменением цвета.
CCSS Подача растворителя с изменением цвета.
clearance. Расстояние между двумя объектами.
clevis. U-образное устройство с отверстием на каждом конце для получения штифта или болта.
CO2 Подача углекислого газа.
concentricity. Наличие единого центра.
-138-
CP# Цветная направляющая(# = color)
cps (viscosity) Центрифы в секунду
cycloidal gear teeth. Зубчатая шестерня напоминающая круг.
D Дамп.
DAT Привод воздушной турбины.
docking station. Используется с водорастворителем краски для изменения цвета краски.
dowel pin. Круглый штифт (обычно), обеспечивающий выравнивание или предотвращающий скольжение между двумя сопрягаемыми поверхностями.
drill. Инструмент, используемый для создания отверстий.
dump cycle Для удаления загрязнений или других элементов
duplex. Имеющий две части, двойной.
E-stat Электростатический
F.E.P. Фторированный этиленпропилен
FA Воздушный поток от вентилятора
FAP Система управления воздушным потоком
FAS Подача воздуха от вентилятора
-139-
flute. Одна из канавок в сверле или развертке.
harmonic drive reducer. Редуктор скорости, который работает радиальной, а не вращающейся зубной сеткой. Зубная сетка создается путем сгиба одного элемента для создания
движения внутрь и наружу, что позволяет сплайноподобное зацепление зубов.
helical. Спираль.
high voltage cascade. Высоковольтный каскад обеспечивает электростатический заряд.
high voltage control unit Блок управления высоким напряжением (HVCU) управляет электростатикой для аппликаторов FANUC Robotics VersaBell и ServoBell.
(hvcu).
I.D. Внутренний диаметр
I.M.L.T. Infant Mortality Life Test
involute. затруднительный
IWP Направляющая промывки инжектора
IWS Подача воды к инжектору.
jig. Устройство, используемое для работы.
key. Элемент, используемый для привода вала или шестерни.An item used to drive a shaft or gear.
keyway. Канавка, используемая для поиска ключа.
-140-
knurl. Приподнятая поверхность на диаметр.
L. H. Левая рука
labyrinth. Серия путей, которые затрудняют вход или выход.
lapping. Процесс полировки.
linear way Точное руководство для линейного подшипника.
mating gear. Зубчатая передача с другой шестерней или стойкой.
MCP Мастер-панель управления.
MI Вход микрофона
micrometer. Инструмент, используемый для измерения толщины или диаметра.
MIS Ручная станция ввода.
MO Обратный воздух из микрофона.
mounted wheels. Абразив, установленный на валу.
needle roller bearing. Цилиндрический роликовый подшипник, используемый для принятия тяги.
nominal. Имя, номер или измерение, назначенные объекту.
-141-
O.D. Наружный диаметр
O.D.C. Озоноразрушающий химикат
oilstone. Абразивный инструмент, который использует масло для удаления металла.
O-ring. Непрерывное кольцо из материала для уплотнения расстояния между двумя поверхностями.
P Краска
Pa Единица давления равняется одному ньютону за квадратный метр.
paint valve. Клапан, используемый для запуска и остановки потока краски или растворителя.
PAP Панель применения краски
PAP Направляющая очищающего потока.
PCC Направляющая изменения цвета.
PCE Корпус управления технологическим процессом.
PD Очистка дампа
PDP панель распределения питания
PFAP Вспомогательная подача воздуха по трубе
PFAS Подача воздуха по трубе
PIE Процесс закрытия интерфейса
-142-
PLC контроллер с программируемой логикой
PPVE Закрытие клапана потока краски
PPVP Клапан потока краски
PR Вспомогательный регулятор
PR# Изменение краски(#=цвет)
PS# краска (# = цвет).
psi фунты на квадратный дюйм
PSP Вспомогательный очиститель
PT Вспомогательный триггер
PTFE Политетрафторэтилен
PTS Триггерная поддержка
Q.D. Быстро отсоединяемый
R. H. Правая рука
RP Продувка робота
SA Направляющий воздух
-143-
SAP Система управления направляющим воздушным потоком
SAS Подача направляющего воздуха
SCC Стойка системы управления
SCE Система оградительного устройства
scfm Стандартный кубический фут в минуту
SDP Система распределительной панели
slpm Стандартный литр в минуту
TDP Устройство турбинного привода
TDS Подача турбинного привода
UHMW. Сверхвысокая Молекулярная Масса
Абразивный материал Вещество, используемое для сглаживания или полировки.
анаэробный. Относится к недостатку кислорода.
Блок Механизм в форме колеса вокруг наружного диаметра,который вращается для передачи усилия
-144-
Внешний делительный Диаметр между центрами смежных зубов механизма.

диаметр
Вход в зацепление Блокировка
Герметичный подшипник Подшипник с устройством предотвращения попадания пыли,жидкости или газов
Глухое отверстие Отверстие, закрытое с одного конца.
Допуск Допустимое количество ошибок
Дуга Непрерывная часть кривой линии.
Зубчатая рейка Планка или стержень с зубьями,входящими в зацепление с зубчатным колесом
Зубчатое колесо Механизм с небольшим количеством зубов, обычно соединенный с более крупным механизмом или стойкой.
Измерительная скоба Измерительный прибор
индикатор Инструмент для измерения вариантов.
каверномер. Инструмент, используемый для измерения толщины или диаметра.
-145-
Качество Степень совершенства
Коническая шестерня со Зубчатое коническое колесо с криволинейными зубьями

спиральными зубьями
Крутящий момент Сила, которая имеет тенденцию вызывать вращение.
люфт Пространство между толщиной зубчатого колеса и промежутком между зубьями зубчатой передачи в сопрягаемом зубчатом колесе.
Направляющий воздух Воздушный поток,служащий для создания необходимой формы распыляемой краски
Общее показание Общая сумма перемещения иглы циферблатного индикатора.

индикатора
Отклонение Варьирование
Подшипник Опора и направляющая для вращающегося объекта.
Подшипник с защитной Подшипник с устройством предотвращения попадания пыли

шайбой
Подшипники скольжения Цилиндрический компонент который уменьшает трение или ведет объект.
Последовательное Два или более объекта,последовательно соединённые один за другим

соединение
Прессованная арматура Установка, которая запечатывает, формируя ламповый конец
-146-
Продувка Для удаления загрязнений или других элементов
Прямозубое цилиндрическое Зубчатое колесо с прямыми зубьями с наружней части диаметра и параллельными оси вращения
ЗК
Радиальная нагрузка Нагрузка стороны объекта
Развальцованное трубное Установка, которая соединяет и закупоривает трубу с расширяющимся концом.

соединение
Раздвижной расширитель Раздвижная регулируемая развертка для изменения размера внешнего диаметра
размер вершины Точка, в которой, например, встретились угловые рабочие поверхности подшипникаесли их увеличить.
(подшипник).
размер вершины (шестерня). Вершина - это точка, где, например, если бы встретились зубцы конической шестерни, если их расширить.
Редуктор вектора вращения Редуктор вектора вращения
Ремень Непрерывная гибкая полоса, которая передает движение от одного шкива к другому.
Ротационный напильник Металлический режущий инструмент,обычно сделанный из быстрорежущей стали,карбида или метала покрытого алмазной крошкой
Сквозное отверстие Отверстие,которое проходит сквозь объект
Смазка Вещество,используемое для уменьшения трения
Станок для развертывания Круглый по форме инструмент для получения более точного по размеру и по форме отверстия
отверстий
Стопорное кольцо Стопорное кольцо используется как плечо,фиксируя деталь на монтажном месте Его можно вставить в корпус или на вал. Оно сделано из закаленной стали
или с помощью спиральной навивки 2 или 3 оборотов
-147-
Тонкий установочный штифт Тонкий штифт определяет местонахождение или препятствует скольжению
Точность Качество или cостояние того, чтобы быть точным
Точный Соответствует признанному стандарту
Турбина Машина, в которой кинетическая энергия движущейся жидкости преобразована в механическую энергию, заставив планочный ротор вращаться.
угловой контакт. Контакт, который находится под углом к оси вращения.
Уплотняющая прокладка Уплотняющая прокладка расположенная на шарнире.чтобы не попала вода или воздух
Упорные подшипники Роликоподшипник использующийся для осевой нагрузки
Хомут Устройство для скрепления,соединения чего-нибудь на месте
Цепное зубчатое колесо Колесо цепной передачи
Червячное зубчатое Зацепление используется когда точность важнее скорости

зацепление
Шарнир Место соединения двух элементов.
Шарнирная муфта Соединение используется, когда две оси не действующие
-148-
Шестерня Диск или вал с режущими зубьями для зацепления с другой передачей для передачи движения.
Шкала нониуса Шкала точной настройки
Шлифовка Процесс шлифовки материала
Шпонка Вудруфа Шпонка полукруглой формы
Штамповочный молот Для штамповки и прессования
-149-
-150-
Указатель
ИНТЕРФЕЙС ЗАПЯСТЬЯ ............................................................................................................................................................. 34 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА..................................................................................................................................... 17
Мастеринг Позиционирования ...................................................................................................................................................... 80 Тревога SRVO-038 Pulse Mismatch ............................................................................................................................................... 68
Наличие смазки ............................................................................................................................................................................... 94 Тревога SRVO-062 BZAL .............................................................................................................................................................. 68
Настройка полезной нагрузки ....................................................................................................................................................... 47 Тревога SRVO-075 Pulse Not Established ..................................................................................................................................... 70
Обслуживание. ................................................................................................................................................................................ 93 Устранение неисправностей.........................................................................................................................................................101
Планетарные редукторы ................................................................................................................................................................ 11 Устранение неисправностей цикла очистки ...............................................................................................................................104
Редуктор ВВ .................................................................................................................................................................................... 11 Юстировка ...................................................................................................................................................................................... 67
СИСТЕМА ОЧИСТКИ ................................................................................................................................................................... 63
-151-
MAROB25IB07151E Rev A УКАЗАТЕЛЬ
-152-

MAROB25IB07151E REV A (RU) (руководство оператора) PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

MAROB25IB07151E REV A (RU) (руководство оператора) PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

< > series

Это издание содержит конфиденциальную информацию

FANUC America Corporation

Присылайте ваши комментарии и предложения о данном руководстве :

Copyright © 2015 by FANUC America Corporation

©FANUC CORPORATION 2015

Списко патентов FANUC America Corporation

Лицензионный лист FANUC LTD

Рассмотрение безопасности роботизированной установки

Использование устройств повышенной безопасности

Обустройство безопасной производственной ячейки

Рекомендации по безопасности при обучении или ручном управлении роботом

Рекомендации по безопасности при производстве

Посоветуйте всему персоналу,работающему с роботом во время производства, соблюдать следующие правила:

Рекомендации по безопасности при инспекции

При осмотре робота обязательно выполните следующее:

Рекомендации по безопасности во время технического обслуживания

Обеспечение сохранности станков и внешних устройств

Правила техники безопасности в программировании

Правила техники безопасности - механическая часть

Обеспечение сохранности робота

Правила техники безопасности при эксплуатации

Для предотвращения повреждения робота во время работы разработаны следующие меры.

Правила техники безопасности в программировании

Дополнительные требования по безопасности для установки покрасочного робота

Характеристики системы безопасности при покраске

Покрасочная система включает в себя следующие характеристики безопасности:

Рекомендации по безопасности во время работы с покрасочным роботом.

• Знайте рабочую область всей покрасочной станции (рабочей ячейки).

Особые меры предосторожности при работе с горючей пылью(порошковой краской)

Рекомендации по безопасности во время работы с прикладным покрасочным оборудованием

Рекомендации по безопасности во время технического обслуживания

Конструкция с выступающей рукоядкой обеспечивает отличную доступность вблизи робота.

1.1 КОНФИГУРАЦИИ РОБОТА

Данное руководство предназначено на следующие установочные конфигурации:

Изображение 1-1 DOC-6263-910-001, МОДЕЛИ РОБОТА

Если не указано то:

Алюминиевое настенное крепление

P-250iB/15 ЧУГУННОЕ ОСНОВАНИЕ P-250iB/15 АЛЮМИНИЕВОЕ НАСТЕННОЕ КРЕПЛЕНИЕ

1.2 Идентификационные номера роботов

Если не указано то:

Изображение 1-3 DOC-6263-910-007 Лист 2 of 2, АГЕНТНОЕ СОГЛАШЕНИЕ

Если не указано то:

1.3 Обзор основных компонентов и накопителей

Изображение 1-4 DOC-6263-910-002, МОДЕЛИ РОБОТА

Изображение 1-5 DOC-6263-910-003, МОДЕЛИ РОБОТА

Если не указано то:

ОСЬ 3 ДВИГАТЕЛЯ ДВИГАТЕЛЬ 2K

2 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

2.1 Рабочая зона робота P-250iB

Если не указано то:

Изображение 2-2 ET-6263-820-001_SHT2, ОГРАНИЧЕННАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА

Кабели R458 КЛИРЕНС

Точка, используемая для ОГРАНИЧЕННАЯ РАБОЧАЯ

3. Смотри ET-6263-820-002 Лист 2 для описания точек, используемых для создания

3.1 Доставка и погрузка

Если не указано то:

Изображение 3-2 ET-6263-820-005_SHT2, ОСНОВАНИЕ ДЛЯ НЕБОЛЬШИХ ГРУЗОВ

Если не указано то:

ПЕРЕЖАТ РЕМЕНЬ У УБЕДИТЕСЬ, ЧТО РУКА

ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ РАССЛАИВАНИЯ

ПРИМЕЧАНИЕ: СМ. ДАННЫЕ НА ЛИСТЕ 1

Изображение 3-3 ET-6263-820-005_SHT3, ПЕРЕВОЗКА ГРУЗА С ВЕРТИКАЛЬНОЙ НАСТЕННОЙ ПЛАТФОРМОЙ