Вы находитесь на странице: 1из 15

Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 4’2003 Êîìïîíåíòû

Àâòîìàòè÷åñêèå ðåãóëÿòîðû
â ñèñòåìàõ óïðàâëåíèÿ è èõ íàñòðîéêà
×àñòü 1. Ïðîìûøëåííûå îáúåêòû óïðàâëåíèÿ

Ñîâðåìåííûå ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ ñëîæíûìè ïðîìûøëåííûìè îáúåêòàìè ñòðîÿòñÿ


ïî èåðàðõè÷åñêîìó ïðèíöèïó. Ñèñòåìà áîëåå âûñîêîãî óðîâíÿ, èñõîäÿ èç îáùåãî
àëãîðèòìà óïðàâëåíèÿ, âûäàåò êîìàíäû íà âêëþ÷åíèå èëè îòêëþ÷åíèå îòäåëüíûõ
ëîêàëüíûõ îáúåêòîâ, à òàêæå îñóùåñòâëÿåò âûáîð ÷àñòíûõ êðèòåðèåâ óïðàâëåíèÿ
ýòèìè îáúåêòàìè. Ëîêàëüíûå ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ îñóùåñòâëÿþò ïîääåðæàíèå
çàäàííûõ ðåæèìîâ, êàê â ïóñêîâûõ, òàê è â íîðìàëüíûõ ýêñïëóàòàöèîííûõ óñëîâèÿõ.
Êîëè÷åñòâî ðåãóëèðóåìûõ ïàðàìåòðîâ â îòäåëüíî âçÿòîé ëîêàëüíîé ñèñòåìå
óïðàâëåíèÿ îáû÷íî íåâåëèêî è ñîñòàâëÿåò îäèí−äâà ïàðàìåòðà. Èç îáùåãî ÷èñëà
ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ñîâðåìåííûì ïðîèçâîäñòâîì ëîêàëüíûå ñèñòåìû ñîñòàâëÿþò
îêîëî 80%. Êà÷åñòâî ðàáîòû ëîêàëüíûõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ âî ìíîãîì îïðåäåëÿåò
ñòàáèëüíîñòü è êà÷åñòâî âûõîäíîãî ïðîäóêòà.

Çà îñíîâó ïóáëèêàöèè Êëàññèôèêàöèÿ îáúåêòîâ óïðàâëåíèÿ Реальные объекты занимают в пространстве какой-
âçÿò êóðñ ëåêöèé, либо объем, поэтому регулируемая величина зависит
÷èòàåìûé ïðîôåññîðîì По характеру протекания технологических про- не только от времени, но и от текущих координат
Â. Ì. Ìàçóðîâûì цессов объекты управления делятся на циклические, точки измерения. Поэтому положение объекта управ-
íà êàôåäðå ÀÒÌ непрерывно-циклические и непрерывные. Локаль- ления описывается системой дифференциальных
Òóëüñêîãî ные системы наиболее широко применяются для уп- уравнений в частных производных. При использова-
ãîñóäàðñòâåííîãî равления объектами двух последних типов. нии точечного метода измерения с одним датчиком
óíèâåðñèòåòà По характеру установившегося значения выход- система дифференциальных уравнений в частных
ной величины объекта при действии на его вход сту- производных переходит в систему уравнений с обыч-
atm@tula.net пенчатого сигнала выделяют объекты с самовырав- ными производными. Это существенно упрощает по-
ниванием и без него. строение математической модели объекта при опре-
По количеству входных и выходных величин и их делении его передаточной функции. Однако при на-
взаимосвязи объекты делятся на одномерные (один личии множества датчиков и исполнительных
вход и один выход) и многомерные. Последние мо- механизмов может возникнуть необходимость ис-
гут быть многосвязными — когда наблюдается вза- пользования множества управляющих сигналов (рас-
имное влияние каналов регулирования друг на дру- пределенное управление).
га, либо несвязные — взаимосвязь между каналами В зависимости от интенсивности случайных воз-
которых мала. мущений, действующих на объект, они делятся
По виду статических характеристик объекты де- на стохастические и детерминированные. В реаль-
лятся на линейные и нелинейные. В последних ста- ных условиях часто точно неизвестны ни точка при-
тическая характеристика может быть гладкой, лине- ложения возмущения F, ни его характер.
аризуемой в окрестности заданной точки, либо мо- Известно, что лишь при наличии достаточно точ-
жет носить существенно нелинейный характер. ной математической модели объекта можно спроек-
Большинство систем регулирования относится тировать высококачественную систему управления
к классу систем автоматической стабилизации режи- этим объектом, причем, согласно принципу Эшби,
ма работы объекта относительно его рабочей точки. сложность управляющего устройства должна быть
В этом случае отклонения переменных относитель- не ниже сложности объекта управления. Поэтому
но рабочей точки малы, что позволяет использовать основной целью построения математической модели
линейные модели объекта управления. Для системы объекта управления является определение структу-
автоматической стабилизации не обязательно опре- ры объекта, его статических и динамических харак-
деление полной статической характеристики объек- теристик. Особенно важно определение структуры
та — достаточно знать лишь динамический коэф- для многомерных и многосвязных объектов управ-
фициент усиления в окрестности рабочей точки. ления. В тоже время для локальных объектов управ-

154 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 4’2003 Êîìïîíåíòû
наличие нелинейностей, нестационарность, Временные методы определения динамиче-
распределенные параметры и т. д.; ских характеристик делятся, в свою очередь,
• обеспечивают получение универсального на активные и пассивные.
математического описания, пригодного для Активные методы предполагают подачу
широкого класса аналогичных объектов уп- на вход объекта тестовых сигналов, каковыми
равления. являются:
Рис. 1. Объект управления с запаздыванием Недостатки: • регулярные функции времени (ступенча-
• трудность получения достаточно точной тый перепад или прямоугольный импульс,
ления определение структуры может быть математической модели, учитывающей все гармонический сигнал, периодический дво-
сведено к определению порядка дифференци- особенности реального объекта; ичный сигнал);
ального уравнения, описывающего объект. • проверка адекватности модели и реального • сигналы случайного характера (белый шум,
Кроме того, оцениваются входные сигналы процесса обычно требует проведения на- псевдослучайный двоичный сигнал).
и возмущения, действующие на объект турных экспериментов; В зависимости от вида тестового сигнала
(их статистические характеристики, точки • многие математические модели имеют ряд выбирают соответствующие методы обработ-
приложения, максимальные амплитуды). Зна- трудно оцениваемых в численном выраже- ки выходного сигнала объекта управления.
чение этих характеристик позволяет выбрать нии параметров. Так, например, при подаче ступенчатого пере-
структуру регулятора и рассчитать параметры пада снимают кривую разгона объекта, а при
его настройки, ориентируясь на критерий ка- подаче прямоугольного импульса снимают
Ìåòîäû ýêñïåðèìåíòàëüíîãî
чества работы этой системы. кривую отклика (применяется для объектов,
îïðåäåëåíèÿ äèíàìè÷åñêèõ
Наряду с динамической частью W(p) не допускающих подачу на вход объекта сту-
õàðàêòåðèñòèê îáúåêòîâ óïðàâëåíèÿ
в структуре объекта могут содержаться раз- пенчатых сигналов).
личные запаздывания в сигналах управления, В настоящее время при расчете настроек ре- Достоинствами активных методов являются:
измерения и состояния (рецикла) (рис. 1). гуляторов локальных систем широко исполь- • достаточно высокая точность получения
Наличие запаздывания объясняется конеч- зуются достаточно простые динамические мо- математического описания;
ной скоростью распространения потоков ин- дели промышленных объектов управления. • относительно малая длительность экспери-
формации в объектах. Наряду с этим при по- Например, использование моделей инерцион- мента.
нижении порядка модели объекта вводят до- ных звеньев первого или второго порядка Следует учитывать, что активные методы
полнительное динамическое запаздывание. с запаздыванием для расчета настроек регуля- в той или иной степени приводят к наруше-
Для этого выделяют одну наибольшую посто- торов обеспечивает, в большинстве случаев, нию нормального течения процесса.
янную времени, а все остальные малые посто- качественную работу реальной системы уп- В пассивных методах на вход объекта тесто-
янные времени заменяют звеном динамичес- равления. В связи с этим возникает задача оп- вые сигналы не подаются, а лишь фиксирует-
кого запаздывания. ределения численных значений параметров ся естественное поведение объекта в процессе
динамических моделей промышленных объ- его нормального функционирования. Полу-
ектов управления. Опыт показывает, что зна- ченные реализации массивов данных входных
Ìåòîäû ïîëó÷åíèÿ
чительно проще определить эти параметры и выходных сигналов обрабатываются стати-
ìàòåìàòè÷åñêîãî îïèñàíèÿ
экспериментально на реальном объекте уп- стическими методами. По результатам обра-
Применяются аналитические, эксперимен- равления. Особенно оправдан такой подход ботки получают параметры передаточной
тальные и комбинированные методы получе- для одномерных объектов управления, рабо- функции объекта. Однако такие методы име-
ния математического описания объектов уп- тающих совместно с системой автоматичес- ют ряд недостатков:
равления. кой стабилизации. • малая точность получаемого математичес-
Аналитические методы базируются на раз- В зависимости от вида переходной характе- кого описания (так как отклонения от нор-
работке уравнений, описывающих физико- ристики (кривой разгона) задаются чаще все- мального режима работы малы);
химические и энергетические процессы, про- го одним из трех видов передаточной функ- • необходимость накопления больших масси-
текающие в исследуемом объекте управления. ции объекта управления: вов данных с целью повышения точности;
В настоящее время для многих классов объек- • В виде передаточной функции инерцион- • если эксперимент проводится на объекте,
тов управления получены их математические ного звена первого порядка охваченном системой регулирования, то на-
модели. При получении таких описаний блюдается эффект корреляции между вход-
обычно оперируют с дифференциальными (1) ным и выходным сигналами объекта через
уравнениями в частных производных. регулятор, что снижает точность математи-
Экспериментальные методы предполагают где K, T, τ — коэффициент усиления, посто- ческого описания.
проведение серии экспериментов на реальном янная времени и запаздывание, определенные
объекте управления. По результатам экспери- в окрестности номинального режима работы
Îïðåäåëåíèå äèíàìè÷åñêèõ
ментов оценивают параметры динамической объекта.
õàðàêòåðèñòèê îáúåêòà óïðàâëåíèÿ
модели объекта, предварительно задавшись ее • Более точно динамику объекта описывает
ïî êðèâîé åãî ðàçãîíà
структурой. модель второго порядка с запаздыванием
Наиболее эффективны комбинированные При определении динамических характери-
методы построения математической модели (2) стик объекта по кривой его разгона на вход
объекта, когда используют аналитически раз- подается или ступенчатый сигнал или прямо-
работанную структуру объекта, а ее парамет- • Для объекта управления без самовыравни- угольный импульс. Во втором случае кривая
ры определяют в ходе натурных эксперимен- вания передаточная функция имеет вид отклика должна быть достроена до соответст-
тов. вующей кривой разгона.
(3) При снятии кривой разгона необходимо
выполнить ряд условий:
Àíàëèòè÷åñêèå ìåòîäû
Экспериментальные методы определения 1. Если проектируется система стабилизации,
Достоинства аналитических методов: динамических характеристик объектов управ- то кривая разгона должна сниматься в ок-
• позволяют определить математическое опи- ления делятся на два класса: рестности рабочей точки процесса.
сание еще на стадии проектирования систе- • Методы определения временных характе- 2. Кривые разгона необходимо снимать как
мы управления; ристик объекта управления. при положительных, так и отрицательных
• позволяют учесть все основные особеннос- • Методы определения частотных характери- скачках управляющего сигнала. По виду
ти динамики объекта управления, такие, как стик объекта управления. кривых можно судить о степени асиммет-

www.finestreet.ru 155
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 4’2003 Êîìïîíåíòû
Величина динамического запаздывания τ
определяется так, как показано на рис. 3.

Ìåòîä Îðìàíñà
Это метод позволяет по нормированной
кривой разгона определить две доминирую-
щие постоянные объекта управления для мо-
дели вида (2).
Методика поясняется с использованием
предыдущей кривой разгона, приведенной
на рис. 2. Для этого:
1. Из нормированной кривой разгона опре-
Рис. 2. График кривой разгона деляется время, соответствующее значению
hH = 0,7 и обозначается t7. Из точки t4 = t7/3 под-
рии объекта. При небольшой асимметрии мени Т и динамическое запаздывание τd оп- нимается перпендикуляр до кривой разгона
расчет настроек регулятора рекомендуется ределяются в соответствии с графиком рис. 2, и определяется величина hH4. Аналитически до-
вести по усредненным значениям парамет- то есть τ=τ3+τd. казана связь между точками кривой разгона
ров передаточных функций, а линейная 2. Формульный метод позволяет аналитичес- и параметрами модели, а именно t7 = 1,2(T1+T2).
асимметрия наиболее часто проявляется ки вычислить величину динамического запаз-
в тепловых объектах управления. дывания и постоянной времени по формулам
3. При наличии зашумленного выхода жела-
тельно снять несколько кривых разгона с их ,
последующим наложением друг на друга
и получением усредненной кривой.
4. При снятии кривой разгона необходимо ,
выбирать наиболее стабильные режимы
процесса, когда действие случайных внеш- где значение hA берется в окрестности точки
них возмущений маловероятно. перегиба кривой, а значение hB принимается
5. При снятии кривой разгона амплитуда тес- равным 0,8–0,85. По этим значениям опреде-
тового сигнала должна быть, с одной сторо- ляются и моменты времени tA и tB. Рис. 4. Номограмма для определения величины Z2
ны, достаточно большой, чтобы четко вы- Методику определения параметров динами-
делялась кривая разгона на фоне шумов, ческой модели (3) объекта без самовыравни- Постоянные времени объекта управления
а с другой стороны, она должна быть доста- вания рассмотрим на примере кривой разго- T1 и T2 определяются с помощью вспомога-
точно малой, чтобы не нарушать нормаль- на уровня в барабане котла теплоагрегата. тельной величины Z2, для нахождения кото-
ной работы объекта. Предполагается, что на вход объекта увеличи- рой используется номограмма (рис. 4).
Сняв кривую разгона и оценив характер ли подачу воды на 10 т/час = ∆G, при этом Постоянные времени объекта управления
объекта управления (с самовыравниванием уровень начал увеличиваться. Приращение T1 и T2 определяются по следующим форму-
или без), можно определить параметры соот- уровня зафиксировано в таблице 2. лам:
ветствующей передаточной функции. Напри- Таблица 2
мер, передаточную функцию вида (1) реко- tc, сек 0 100 200 300
мендуется применять для объектов управле-
∆h, мм 0 20 76 135
ния с явно выраженной доминирующей Если hH4 < 0,19, то для определения дина-
постоянной времени (одноемкостный объ- График разгонной характеристики объекта мики объекта используют метод площадей.
ект). Перед началом обработки кривую разго- без самовыравнивания, построенной в соот- Если T1 >> T2, то можно перейти к модели
на рекомендуется пронормировать (диапазон ветствии с приведенной таблицей, показан первого порядка.
изменения нормированной кривой 0–1) и вы- на рис. 3.
делить из ее начального участка величину чи- Для объекта без самовыравнивания коэф-
×àñòîòíûå ìåòîäû îïðåäåëåíèÿ
стого временного запаздывания. фициент усиления определяется как отноше-
äèíàìè÷åñêèõ õàðàêòåðèñòèê
Рассмотрим нормированную кривую разго- ние установившейся скорости изменения вы-
на объекта, у которой заранее выделена вели- ходной величины к величине скачка входно- Эти методы предполагают, что на вход объ-
чина чистого запаздывания τ3 = 3 мин. Пост- го сигнала. В нашем примере екта подается периодический сигнал с извест-
роим график кривой разгона (рис. 2) по ее ной частотой и амплитудой. При этом, если
значениям, приведенным в таблице 1. этот сигнал формируется с помощью меандра,
Таблица 1 то эквивалентная амплитуда синусоидального
2 4 6 8 10 12 14
сигнала будет больше амплитуды прямоуголь-
ного импульса в 4/π раза, что должно учиты-
0,087 0,255 0,43 0,58 0,7 0,78 0,84
ваться при расчете частотных характеристик.
Динамический коэффициент усиления K Модуль амплитудно-фазовой характеристики
объекта определяется как отношение прира- определяется как отношение амплитуды вы-
щения выходного сигнала к приращению ходной гармоники к амплитуде входной. Фазо-
входного в окрестности рабочей точки. вая характеристика характеризует сдвиг фаз
Определение динамических характеристик между этими гармониками на различных час-
объектов по кривой разгона можно произво- тотах пробного сигнала. Эти характеристики
дить двумя методами. могут определяться непосредственно по гра-
1. Метод касательной к точке перегиба кривой фикам входного и выходного сигналов объек-
разгона. В данном случае точка перегиба со- та, либо методом синхронного детектирования.
ответствует переходу кривой от режима ус- Рис. 3. График разгонной характеристики объекта Частотные методы определения динамиче-
корения к режиму замедления темпа нара- без самовыравнивания ских характеристик объекта предполагают на-
стания выходного сигнала. Постоянная вре- личие двух этапов, на которых определяются:

156 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 4’2003 Êîìïîíåíòû
1. Амплитудно-фазовая характеристика объ- Рассмотрим методику применения метода Откуда следует формула для вычисления
екта. наименьших квадратов на примере цифровой оценок вектора параметров объекта управле-
2. Передаточная функция объекта. модели первого порядка, заданной в виде: ния по методу наименьших квадратов
Амплитудно-фазовая характеристика (АФХ)
объекта несет бóльшую информацию об объ- yM(k) = ay(k–1) + bu(k–1) (4) θ = A–1B (8)
екте, чем его кривая разгона. Таким образом,
определение динамики объекта управления Структурная схема эксперимента с исполь- Обратная матрица A–1 всегда существует,
по его АФХ позволяет получить более точную зованием модели объекта показана на рис. 5. так как исходная матрица A симметрична
динамическую модель, работающую в широ- Здесь ОУ — объект управления, М — модель и положительно определенна, что следует
ком диапазоне частот. объекта, u(k), y(k), e(k), yM(k), θ — входной из формул (7).
В процессе проведения экспериментов и выходной сигналы, текущая ошибка иден- Зная параметры дискретной модели, мож-
по снятию АФХ желательно предварительно тификации, выходной сигнал модели и век- но определить параметры передаточной
определить так называемый существенный тор оценки параметров. функции объекта
диапазон частот объекта. Для этого необхо- Пусть накоплено N+1 точек измерения
димо найти критическую частоту колебаний входного и выходного сигналов объекта. В ме- (9)
W(p) объекта, то есть частоту, на которой тоде наименьших квадратов обобщенная
входная и выходная гармоники находятся ошибка идентификации должна быть мини- Известно, что связь между параметрами
в противофазе. мальна: дискретной модели (4) и передаточной функ-
Для экспериментального определения час- ции (9) определяется формулами
тоты W(p) рекомендуется использовать метод (5)
двухпозиционного регулирования неполным a = e –TK/T, b = K(1– a)
притоком. Рабочий диапазон частот экспери- Для упрощения записи опустим в дальней-
мента (6–7 точек) выбирается из соотноше- ших выкладках пределы суммирования. Рас- Откуда следует, что
ния: ω = (0,5–2,5) ωк кроем выражение (5) в виде
По виду полученной в результате построе- T= –TK/ln(a), K=b/(1– a)
ния АФХ выбирается нужный вид передаточ- E=Σe2(k)=Σ[y(k)–yM(k)]2=Σ[A–B]2, (6)
ной функции объекта управления. При использовании МНК получаемые оцен-
На втором этапе необходимо определить где ки вычисляются с некоторыми ошибками, ко-
параметры модели объекта так, чтобы АФХ торые называются смещением оценок. Для по-
модели как можно точнее соответствовала A=y(k)–ay(k–1), лучения достаточно представительных резуль-
АФХ реального объекта. татов необходимо выполнить ряд условий:
При наличии нелинейной статической ха- B=bu(k–1) 1. Подавать на вход объекта управления ка-
рактеристики объекта управления при подаче кой-либо тестирующий сигнал, достаточно
на его вход тестовых воздействий выходной богатый в спектральном отношении (на-
сигнал объекта может отличаться от синусои- После соответствующих преобразований пример, псевдослучайную двоичную после-
дального. В этом случае для выделения истин- формулы (6), раскрытия скобок и приведения довательность). Такой сигнал эквивалентен
ного значения амплитуды первой гармоники подобных получим подаче на вход объекта множества гармони-
рекомендуется использовать метод двенадца- ческих составляющих, что позволяет оце-
ти ординат. E=S1–2aS2+a2S3–2bS4+2abS5+b2S6, нить большую полосу частот АФХ объекта.
2. Объем исследуемой выборки (N) должен
где быть достаточным для получения предста-
Îïðåäåëåíèå ïàðàìåòðîâ îáúåêòà
вительных оценок, причем, чем меньше
óïðàâëåíèÿ ìåòîäîì íàèìåíüøèõ
êâàäðàòîâ
S1=Σ y2(k), уровень тестового сигнала, тем больше
должно быть число N. Существует рекур-
Этот метод предполагает, что используются S2=2a Σ y (k)y(k–1), рентный метод наименьших квадратов, ко-
массивы значений входных и выходных сиг- торый позволяет в реальном времени полу-
налов объекта, снятых через некоторый ин- S3=a2 Σ y2(k–1), чать текущие оценки параметров объекта
тервал времени ТК — период квантования. и по их сходимости определить величину N
Во входном сигнале объекта должна присут- S4=2b Σ y (k)u(k–1), и момент окончания эксперимента.
ствовать как постоянная, так и тестовая со- 3. С увеличением уровня шумов на выходе
ставляющие. Постоянная составляющая оп- S5=2ab Σ y (k)u(k–1), объекта точность оценок снижается. Смеще-
ределяет положение рабочей точки процесса, ние оценок возникает и при охвате исследу-
в окрестности которой и производится опре- S6=b2 Σ u2(k–1). (7) емого объекта обратной связью через регу-
деление параметров динамической модели лятор, так как в этом случае возникает кор-
объекта. Учитывая, что используются дис- реляционная связь между входом и выходом
кретные значения входных и выходных зна- При минимизации E необходимо определить объекта, приводящая к смещению оценок.
чений, необходимо работать с дискретными частные производные по параметрам a и b. Учет запаздывания в объекте управления
моделями объекта. приводит к появлению задержки в управляю-
щем сигнале на М периодов квантования

y(k) = ay(k–1)+bu(k–1–M),

где M = int(τ/TK)
В связи с этим, наряду с оценкой парамет-
ров a и b необходимо определить и величину
задержки M. Это можно сделать при нахожде-
где нии глобального минимума обобщенной
ошибки идентификации E для различных ве-
Рис. 5. Структурная схема эксперимента личин задержки M = 0÷Mmax, используя один
и тот же массив данных.

www.finestreet.ru 157
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 5’2003 Êîìïîíåíòû

Àâòîìàòè÷åñêèå ðåãóëÿòîðû
â ñèñòåìàõ óïðàâëåíèÿ è èõ íàñòðîéêà
×àñòü 2. Àâòîìàòè÷åñêèå ðåãóëÿòîðû è èõ íàñòðîéêà.
Îáùèå ñâåäåíèÿ î ïðîìûøëåííûõ ñèñòåìàõ ðåãóëèðîâàíèÿ

Çà îñíîâó ïóáëèêàöèè лавная задача систем регулирования состоит Âûáîð êàíàëà ðåãóëèðîâàíèÿ
âçÿò êóðñ ëåêöèé,
÷èòàåìûé ïðîôåññîðîì
Â. Ì. Ìàçóðîâûì
Г в том, чтобы стабилизировать параметры про-
цесса на заданном уровне при воздействии
внешних возмущающих воздействий, действующих
Одним и тем же выходным параметром объекта
можно управлять по разным входным каналам.
íà êàôåäðå ÀÒÌ на объект управления. Этим занимаются системы При выборе нужного канала управления исходят
Òóëüñêîãî автоматической стабилизации. Другой не менее важ- из следующих соображений:
ãîñóäàðñòâåííîãî ной задачей является задача обеспечения программ- • Из всех возможных регулирующих воздействий
óíèâåðñèòåòà ного перехода на новые режимы работы. Решение выбирают такой поток вещества или энергии, по-
этой проблемы осуществляется с помощью той же даваемый в объект или отводимый из него, мини-
afm@tula.net системы стабилизации, задание которой изменяет- мальное изменение которого вызывает макси-
ся от программного задатчика. мальное изменение регулируемой величины,
Структурная схема одноконтурной системы АР то есть коэффициент усиления по выбранному
объектом управления приведена на рис. 1. Основны- каналу должен быть, по возможности, максималь-
ми элементами ее являются: АР — автоматический ным. Тогда, по данному каналу можно обеспечить
регулятор, УМ — усилитель мощности, ИМ — ис- наиболее точное регулирование.
полнительный механизм, РО — регулируемый ор- • Диапазон допустимого изменения управляющего
ган, СОУ — собственно объект управления, Д — дат- сигнала должен быть достаточен для полной ком-
чик, НП — нормирующий преобразователь, ЗД — пенсации максимально возможных возмущений,
задатчик, ЭС — элемент сравнения. возникающих в данном процессе, то есть должен
Переменные: Yз — задающий сигнал, e — ошибка быть обеспечен запас по мощности управления
регулирования, UP — выходной сигнал регулятора, в данном канале.
Uy — управляющее напряжение, h — перемещение • Выбранный канал должен иметь благоприятные
регулирующего органа, Qr — расход вещества или динамические свойства, то есть запаздывание τ0
энергии, F — возмущающее воздействие, T — регу- и отношение τ0/T0, где T0 — постоянная времени
лируемый параметр, YОС — сигнал обратной связи объекта, должны быть как можно меньшими.
(выходное напряжение или ток преобразователя). Кроме того, изменение статических и динамичес-
Нормирующий преобразователь выполняет сле- ких параметров объекта по выбранному каналу
дующие функции: при изменении нагрузки или во времени должны
• преобразует нестандартный сигнал датчика в стан- быть незначительными.
дартный выходной сигнал;
• осуществляет фильтрацию сигнала;
Îñíîâíûå ïîêàçàòåëè êà÷åñòâà
• осуществляет линеаризацию статической харак-
ðåãóëèðîâàíèÿ
теристики датчика с целью получения линейного
диапазона. К автоматическим системам регулирования предъ-
Для расчетных целей исходную схему упрощают являются требования не только по устойчивости
до схемы, показанной на рис. 2, где АР — регулятор, процессов регулирования во всем диапазоне нагру-
ОУ — объект управления. зок на объект, но и по обеспечению определенных
качественных показателей процесса автоматическо-
го регулирования. Ими являются:
• Ошибка регулирования (статистическая или сред-
неквадратическая составляющие).

Рис. 1 Рис. 2

114 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 5’2003 Êîìïîíåíòû
• Время регулирования. ния. Настройки регулятора выбираются так,
• Перерегулирование. чтобы обеспечить либо минимально возмож-
• Показатель колебательности. ное значение общего времени регулирования,
Динамический коэффициент регулирова- либо минимальное значение первой полувол-
ния Rd, который определяется из формулы ны переходного процесса.
В некоторых системах АР наблюдается
, ошибка, которая не исчезает даже по исте-
чении длительного интервала времени —
где смысл величин Y0 и Y1 ясен из рис. 3. это статическая ошибка регулирования — εс.
У регуляторов с интегральной составляющей Рис. 8
ошибки в установившемся состоянии теорети-
чески равны нулю, но практически незначитель- повой процесс предполагает, что отрабаты-
ные ошибки могут существовать из-за наличия вается возмущение F (система автоматичес-
зон нечувствительности в элементах системы. кой стабилизации). В данном случае наст-
Показатель колебательности M характе- ройки подбираются так, чтобы время регу-
ризует величину максимума модуля частот- лирования tp было минимальным. Данный
ной передаточной функции замкнутой систе- вид типового процесса широко использует-
мы (на частоте резонанса) и, тем самым, ха- ся для настройки систем, не допускающих
Рис. 3 рактеризует колебательные свойства системы. колебаний в замкнутой системе регулиро-
Показатель колебательности наглядно иллю- вания.
Величина Rd характеризует степень воздей- стрируется на графике рис. 6. 2. Процесс с 20-процентным перерегулирова-
ствия регулятора на процесс, то есть степень нием и минимальным временем первого по-
снижения динамического отклонения в систе- лупериода (рис. 8). Такой процесс применя-
ме с регулятором и без него. ется для настройки большинства промыш-
Величина перерегулирования зависит от ви- ленных САР, так как он соединяет в себе
да отрабатываемого сигнала. достаточно высокое быстродействие (t1=min)
При отработке ступенчатого воздействия при ограниченной колебательности (σ=20%).
по сигналу задания величина перерегулирова- 3. Процесс, обеспечивающий минимум инте-
ния определяется по формуле грального критерия качества (рис. 9). Инте-
гральный критерий качества выражается
формулой

где значения величин Xm и Xy показаны на рис. 4. Рис. 6

Условно считается, что значение М=1,5÷1,6 где e — ошибка регулирования.


является оптимальным для промышленных
систем, так как в этом случае σ обеспечивается
в пределах от 20 до 40%. При увеличении M
колебательность в системе возрастает.
В некоторых случаях нормируется полоса
пропускания системы ωп, которая соответству-
ет уровню усиления в замкнутой системе 0,05.
Чем больше полоса пропускания, тем больше
быстродействие замкнутой системы. Однако
Рис. 4 при этом повышается чувствительность систе- Рис. 9
мы к шумам в канале измерения и возрастает
При отработке возмущающего воздействия дисперсия ошибки регулирования. К достоинствам этого процесса можно от-
величина перерегулирования определяется При настройке регуляторов можно получить нести высокое быстродействие (1-й полувол-
из соотношения достаточно большое число переходных процес- ны) при довольно значительной колебатель-
сов, удовлетворяющих заданным требованиям. ности. Кроме этого, оптимизация этого кри-
Таким образом, появляется некоторая неопре- терия по параметрам настройки регулятора
деленность в выборе конкретных значений па- может быть выполнена аналитически, числен-
где значения величин Xm и Xy показаны на рис. 5. раметров настройки регулятора. С целью лик- но или путем моделирования (на АВМ).
видации этой неопределенности и облегчения
расчета настроек вводится понятие оптималь-
Òèïîâàÿ ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà
ных типовых процессов регулирования.
ðåãóëÿòîðà
Выделяют три типовых процесса:
1. Апериодический процесс с минимальным Автоматический регулятор (рис. 10) состо-
временем регулирования (рис. 7). Этот ти- ит из: ЗУ — задающего устройства, СУ —
сравнивающего устройства, УПУ — усили-
тельно-преобразующего устройства, БН —
блока настроек.
Задающее устройство должно вырабатывать
Рис. 5 высокостабильный сигнал задания (установку

Время регулирования — это время, за ко-


торое регулируемая величина в переходном
процессе начинает отличаться от установив-
шегося значения менее, чем на заранее задан- Рис. 7 Рис. 10
ное значение δ, где δ — точность регулирова-

www.finestreet.ru 115
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 5’2003 Êîìïîíåíòû
регулятора) либо изменять его по определен- • Показатели качества регулирования для се- интегрирования Ti. В таком регуляторе име-
ной программе. Сравнивающее устройство рийных регуляторов. ется возможность оптимизации Kp/Ti→max,
позволяет сопоставлять сигнал задания с сиг- • Характер возмущений, действующих на про- что обеспечивает управление с минималь-
налом обратной связи и тем самым сформи- цесс регулирования. но возможной среднеквадратичной ошиб-
ровать величину ошибки регулирования ep. Выбор типа регулятора обычно начинается кой регулирования.
Усилительно-преобразующее устройство со- с простейших двухпозиционных регуляторов 3. Обладает малой чувствительностью к шу-
стоит из блока формирования алгоритма ре- и может заканчиваться самонастраивающи- мам в канале измерения (в отличие от ПИД-
гулирования, блока настройки параметров мися микропроцессорными регуляторами. регулятора).
этого алгоритма и усилителя мощности. Рассмотрим показатели качества серийных Для наиболее ответственных контуров мож-
регуляторов. В качестве серийных предпола- но рекомендовать использование ПИД-регуля-
гаются непрерывные регуляторы, реализую- тора, обеспечивающего наиболее высокое быс-
Êëàññèôèêàöèÿ ðåãóëÿòîðîâ
щие законы управления И, П, ПИ и ПИД. тродействие в системе. Однако следует учиты-
Автоматические регуляторы классифици- Теоретически, с усложнением закона регули- вать, что это условие выполняется только при
руются по назначению, принципу действия, рования качество работы системы улучшается. его оптимальных настройках (настраиваются
конструктивным особенностям, виду исполь- Известно, что на динамику регулирования наи- три параметра). С увеличением запаздывания
зуемой энергии, характеру изменения регули- большее влияние оказывает величина отноше- в системе резко возрастают отрицательные фа-
рующего воздействия и т. п. ния запаздывания к постоянной времени объек- зовые сдвиги, что снижает эффект действия
По принципу действия они подразделяются та с. Эффективность компенсации ступенчатого дифференциальной составляющей регулято-
на регуляторы прямого и непрямого действия. возмущения регулятором достаточно точно мо- ра. Поэтому качество работы ПИД-регулятора
Регуляторы прямого действия не используют жет характеризоваться величиной динамическо- для систем с большим запаздыванием стано-
внешнюю энергию для процессов управле- го коэффициента регулирования Rd, а быстро- вится сравнимо с качеством работы ПИ-регу-
ния, а используют энергию самого объекта действие — величиной времени регулирования. лятора. Кроме этого, наличие шумов в канале
управления (регулируемой среды). Примером Теоретически, в системе с запаздыванием мини- измерения в системе с ПИД-регулятором при-
таких регуляторов являются регуляторы дав- мальное время регулирования tpvin = 2/. водит к значительным случайным колебаниям
ления. В автоматических регуляторах непря- Минимально возможное время регулирова- управляющего сигнала регулятора, что уве-
мого действия для его работы требуется внеш- ния для различных типов регуляторов при личивает дисперсию ошибки регулирования.
ний источник энергии. оптимальной их настройке определяется таб- Таким образом, ПИД-регулятор следует выби-
По роду действия регуляторы делятся на не- лицей 1. рать для систем регулирования с относительно
прерывные и дискретные. Дискретные регуля- Таблица 1 малым уровнем шумов и величиной запазды-
торы, в свою очередь, подразделяются на ре- Закон регулирования П ПИ ПИД вания в объекте управления. Примерами таких
лейные, цифровые и импульсные. tp/τ, где tp – время регулирования,
6,5 12 7
систем являются системы регулирования тем-
По виду используемой энергии они подраз- τ – запаздывание в объекте пературы.
деляются на электронные, пневматические, Руководствуясь таблицей, можно утверж- При выборе типа регулятора рекомендуется
гидравлические, механические и комбиниро- дать, что наибольшее быстродействие обеспе- ориентироваться на величину отношения за-
ванные. Выбор регулятора по виду использу- чивает закон управления П. Однако, если ко- паздывания к постоянной времени в объекте
емой энергии определяется характером объ- эффициент усиления П-регулятора KP мал τ/T. Если τ/T<0,2, то можно выбрать релейный,
екта регулирования и особенностями автома- (чаще всего это наблюдается в системах с за- непрерывный или цифровой регуляторы. Если
тической системы. паздыванием), то такой регулятор не обеспе- 0,2<τ/T<1, то должен быть выбран непрерыв-
По закону регулирования они делятся чивает высокой точности регулирования, так ный или цифровой, ПИ или ПИД-регулятор.
на двух- и трехпозиционные регуляторы, как в этом случае велика величина статичес- Если τ/T>1, то выбирают специальный цифро-
типовые регуляторы (интегральные, про- кой ошибки. Если KP имеет величину равную вой регулятор с упредителем, который компен-
порциональные, пропорционально-диффе- 10 и более, то П-регулятор приемлем, а если сирует запаздывание в контуре управления.
ренциальные, пропорционально-интеграль- KP<10 то требуется введение в закон управле- Однако этот же регулятор рекомендуется при-
ные и пропорционально-интегрально-диф- ния интегральной составляющей. менять и при меньших отношениях τ/T.
ференциальные регуляторы — сокращенно Наиболее распространенным на практике
И, П, ПД, ПИ и ПИД-регуляторы), регуля- является ПИ-регулятор, который обладает сле-
Ôîðìóëüíûé ìåòîä îïðåäåëåíèÿ
торы с переменной структурой, адаптивные дующими достоинствами:
íàñòðîåê ðåãóëÿòîðà
(самонастраивающиеся) и оптимальные ре- 1. Обеспечивает нулевую статическую ошиб-
гуляторы. Двухпозиционные регуляторы ку регулирования. Метод используется для быстрой прибли-
нашли широкое распространение благодаря 2. Достаточно прост в настройке, так как наст- женной оценки значений параметров наст-
своей простоте и малой стоимости. раиваются только два параметра, а именно ройки регулятора для трех видов оптималь-
По виду выполняемых функций регулято- коэффициент усиления KP и постоянная ных типовых процессов регулирования.
ры подразделяются на регуляторы автомати-
ческой стабилизации, программные, коррек- Таблица 2
тирующие, регуляторы соотношения параме- Типовой процесс регулирования
тров и другие. Регулятор
апериодический с 20% перерегулированием Jmin

И
Âûáîð òèïà ðåãóëÿòîðà
Задача проектировщика состоит в выборе П
такого типа регулятора, который при мини-
мальной стоимости и максимальной надеж-
ности обеспечивал бы заданное качество регу-
ПИ
лирования.
Для того чтобы выбрать тип регулятора
и определить его настройки, необходимо знать:
• Статические и динамические характеристи-
ки объекта управления. ПИД
• Требования к качеству процесса регулиро-
вания.

116 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 5’2003 Êîìïîíåíòû
Таблица 3 Ðàñ÷åò íàñòðîåê ïî ÷àñòîòíûì дению системы на границу колебательной ус-
Типовой процесс регулирования õàðàêòåðèñòèêàì îáúåêòà. тойчивости. При возникновении данного ре-
с 20%
Ìåòîäèêà ðàñ÷åòà íàñòðîåê ÏÈ жима работы фиксируются значения крити-
Регулятор апериоди
перерегули ðåãóëÿòîðà ïî ÀÔÕ îáúåêòà ческого коэффициента усиления регулятора
ческий
рованием Kkp и периода критических колебаний в сис-
1. Строится семейство амплитудно-фазовых теме Tkp. При появлении критических колеба-
П —
характеристик разомкнутой системы при ний ни одна переменная системы не должна
Kp=1 и различных значениях Tij (5–6 зна- выходить на уровень ограничения.
ПИ чений). По значениям Tkp и Kkp рассчитываются па-
раметры настройки регулятора:
• П-регулятор: Kp=0,55 Kkp;
• ПИ-регулятор: Kp=0,45 Kkp; Ti=Tkp/1,2;
ПИД 2.Задаются значения показателя колебатель- • ПИД-регулятор: Kp=0,6 Kkp; Ti=Tkp/2; Td=Tkp/8.
ности M из диапазона 1,55≤M≤2,3 (рекомен- Расчет настроек регулятора можно произво-
дуется М=1,6). Из начала координат прово- дить по критической частоте собственно объ-
Метод применим как для статических объек- дят прямую OE под углом β=arcsin(1/M1), екта управления ωп. Учитывая, что собственная
тов с самовыравниванием (таблица 2), так и для где M1 — выбранное значение показателя частота ωп ОУ совпадает с критической часто-
объектов без самовыравнивания (таблица 3). колебательности. той колебаний замкнутой системы с П-регуля-
Примечание: T, τ, Kоу — постоянная време- 3. Строится семейство окружностей, касаю- тором, величины Tkp и Kkp могут быть опреде-
ни, запаздывание и коэффициент усиления щихся АФХoj и прямой OE под углом β, лены по амплитуде и периоду критических ко-
объекта. причем центр окружностей все время лежит лебаний собственно объекта управления.
В этих формулах предполагается, что наст- на отрицательной действительной оси. При выведении замкнутой системы на гра-
раивается регулятор с зависимыми настройка- В результате построения определяются ра- ницу колебательной устойчивости, амплитуда
ми, передаточная функция которого имеет вид: диусы этих окружностей Rj. колебаний может превысить допустимое зна-
4. Для каждой окружности вычисляют пре- чение, что в свою очередь приведет к возник-
, дельное значение Kp новению аварийной ситуации на объекте или
где: к выпуску бракованной продукции. Поэтому
Kp — коэффициент усиления регулятора; не все системы управления промышленными
Ti — время изодрома (постоянная интегриро- объектами могут выводиться на критический
вания регулятора); 5. По значениям Kpj и Kij строят границу обла- режим работы.
Td — время предварения (постоянная диффе- сти заданного показателя колебательности.
ренцирования). 6. На этой границе определяют точку, для ко-
Ìåòîä çàòóõàþùèõ êîëåáàíèé
торой отношение Kp/Ti максимально.
Применение этого метода позволяет настра-
Ðàñ÷åò íàñòðîåê ïî ÷àñòîòíûì
ивать регуляторы без выведения системы
õàðàêòåðèñòèêàì îáúåêòà Ýêñïåðèìåíòàëüíûå ìåòîäû
на критические режимы работы. Так же, как
íàñòðîéêè ðåãóëÿòîðà
Существует специальная аппаратура для экс- и в предыдущем методе, для замкнутой систе-
периментального определения амплитудно- Для значительного числа промышленных мы с П-регулятором путем последовательно-
фазовой характеристики (АФХ) объекта управ- объектов управления отсутствуют достаточно го увеличения KP добиваются переходного
ления: Эту характеристику можно использо- точные математические модели, описываю- процесса отработки прямоугольного импульса
вать для расчета настроек ПИ-регулятора, щие их статические и динамические характе- по сигналу задания или возмущения с декре-
где главным критерием является обеспечение ристики. В то же время проведение экспери- ментом затухания D=1/4. Далее определяется
заданных запасов устойчивости в системе. ментов по снятию этих характеристик весьма период этих колебаний Tk и значения посто-
Запасы устойчивости удобно характеризо- дорого и трудоемко. янных интегрирования и дифференцирования
вать показателем колебательности системы M, Экспериментальный метод настройки регу- регуляторов Ti, Td.
величина которого в системе с ПИ-регулято- ляторов не требуют знания математической • Для ПИ-регулятора:Ti=Tk/6;
ром совпадает с максимумом амплитудно-ча- модели объекта. Однако предполагается, что • Для ПИД-регулятора: Ti=Tk/6; Td=Tk/1,5.
стотной характеристики замкнутой системы. система смонтирована и может быть запуще- После установки вычисленных значений
Для того чтобы этот максимум не превышал на в работу, а также существует возможность Ti и Td на регуляторе необходимо экспери-
заданной величины, АФХ разомкнутой систе- изменения настроек регулятора. Таким обра- ментально уточнить величину KP для полу-
мы не должна заходить внутрь окружности зом, можно проводить некоторые экспери- чения декремента затухания D=1/4. С этой
с центром P0 и радиусом R, где менты по анализу влияния изменения настро- целью производится дополнительная подст-
ек на динамику системы. В конечном итоге га- ройка KP для выбранного закона регулиро-
, . рантируется получение хороших настроек для вания, что обычно приводит к уменьшению
данной системы регулирования. KP на 20–30%. Большинство промышленных
Можно доказать, что оптимальными по ми- Существуют два метода настройки — метод систем регулирования считаются качествен-
нимуму среднеквадратичной ошибки регули- незатухающих колебаний и метод затухаю- но настроенными, если их декремент затуха-
рования настройками будут такие, при кото- щих колебаний. ния D равен 1/4 или 1/5.
рых система с показателем колебательности
M≤M1 будет иметь наибольший коэффициент
Ìåòîä íåçàòóõàþùèõ êîëåáàíèé Ðåãóëèðîâàíèå ïðè íàëè÷èè øóìîâ
при интегральной составляющей, чему соот-
ветствует условие Kp/Ti→min. В работающей системе выключаются инте- Наличие высокочастотных шумовых со-
В связи с этим расчет оптимальных настро- гральная и дифференциальная составляющие ставляющих в измерительном сигнале приво-
ек состоит из двух этапов: регулятора (Ti=∝, Td=0), то есть система пере- дит к случайным колебаниям исполнительно-
1. Нахождение в плоскости параметров Kp водится в закон регулирования П. го механизма системы, что увеличивает дис-
и Ti, границы области, в которой система Путем последовательного увеличения Kp персию ошибки регулирования и снижает
обладает заданным показателем колебатель- с одновременной подачей небольшого скачко- точность регулирования. В некоторых случаях
ности M1. образного сигнала задания добиваются воз- сильные шумовые составляющие могут при-
2. Определением на границе области точки, никновения в системе незатухающих колеба- вести систему к неустойчивому режиму рабо-
удовлетворяющей требованию Kp/Ti. ний с периодом Tkp. Это соответствует выве- ты (стохастическая неустойчивость).

www.finestreet.ru 117
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 5’2003 Êîìïîíåíòû
В промышленных системах в измеритель-
ных цепях часто присутствуют шумы, связан-
ные с частотой питающей сети. В связи с этим
важной задачей является правильная фильт-
рация измерительного сигнала, а также выбор
нужного алгоритма и параметров работы ре-
гулятора. Для этого используются фильтры
низкой частоты высокого порядка (5–7), име-
ющие большую крутизну спада. Их иногда
встраивают в нормирующие преобразователи.
Таким образом, главной задачей регулято-
ра является компенсация низкочастотных воз-
мущений. При этом, с целью получения ми- Рис. 11
нимальной дисперсии ошибки регулирова-
ния, высокочастотные помехи должны быть Задача настройки регулятора состоит в том, управления. Синтез ведется с помощью мето-
отфильтрованы. Однако, в общем случае, эта чтобы при заданных y1 и y2 обеспечить мини- дов теории оптимального или модального уп-
задача противоречивая, так как спектры воз- мальное значение J0 системы, где равления при описании объекта в простран-
мущения и шума могут накладываться друг стве состояний.
на друга. Это противоречие разрешается с по- Структурная схема оптимального регулято-
мощью теории оптимального стохастическо- ра состояния, содержащего наблюдающее ус-
го управления, которая позволяет добиться Рассмотрим различные методы настройки тройство, приведена на рис. 12. Схема содер-
хорошего быстродействия в системе при ми- регуляторов в двухсвязных системах. жит следующие элементы: Н — наблюдатель,
нимально возможной дисперсии ошибки ре- Метод автономной настройки регуля- ОУ — объект управления, МОУ — модель
гулирования. Для уменьшения влияния помех торов объекта управления, ОРС — оптимальный ре-
в практических ситуациях применяются два В этом случае настройка регуляторов Р1 и Р2 гулятор состояния, ЕН — ошибка наблюдения,
способа, основанных на: производится последовательно, без учета вза- XМ — вектор состояния модели, Xзад. — век-
• уменьшении коэффициента усиления ре- имных влияний контуров. Процедура наст- тор задания, U — вектор входа ОУ, Y — век-
гулятора Kp, то есть, фактически, переход ройки осуществляется следующим образом: тор выхода ОУ, YМ — вектор выхода модели.
на интегральный закон регулирования, ко- • регулятор Р2 переводится в ручной режим
торый малочувствителен к шумам; работы;
• фильтрации измеряемого сигнала. • настраивается регулятор Р1 так, чтобы кри-
терий J1 был минимален;
• отключается настроенный регулятор Р1
Ìåòîäû íàñòðîéêè äâóõñâÿçíûõ
и включается регулятор Р2;
ñèñòåì ðåãóëèðîâàíèÿ
• настраивается Р2, обеспечивая минимум J2;
Из общего числа систем регулирования • оба регулятора включаются в работу.
около 15% составляют двухсвязные системы Такой подход рекомендуется использовать
регулирования (рис. 11). В таких системах да- если:
же при наличии устойчивой автономной ра- • наблюдается малое взаимное влияние кон-
боты двух регуляторов вся система может туров;
стать неустойчивой за счет действия перекре- • быстродействие одного контура значитель- Рис. 12
стной связи в объекте управления. но выше другого (контуры разнесены по ча-
Объект управления в двухсвязной системе стотам);
представлен в Р-канонической форме. Удобство • в перекрестных связях одна из передаточ-
такого представления заключается в том, что ных функций имеет коэффициент переда-
путем активного эксперимента можно опреде- чи значительно меньше, чем другая, то есть
лить все передаточные функции по соответст- наблюдается одностороннее влияние.
вующим каналам. Промежуточные сигналы x1, Метод итеративной настройки регуля-
x2, x3, x4 обычно недоступны для измерения, по- торов
этому управление ведется по вектору выхода Y: Этот метода аналогичен предыдущему, Оптимальный регулятор состояния, являясь
но здесь осуществляется многократная наст- наиболее совершенным типом регулятора,
. ройка регуляторов Р1 и Р2 (последовательная требует измерения всех компонентов вектора
подстройка) с целью обеспечения минимально- состояния объекта. Для получения их оценок
На практике довольно большое число сис- го значения критерия качества J0 всей системы. (x) используется динамическая модель объек-
тем являются двухсвязными. Для объектив- Следует учитывать, что только метод ите- та (цифровая или аналоговая), подключенная
ной настройки регуляторов двухсвязных сис- ративной настройки регуляторов обеспечива- параллельно исходному ОУ. Для обеспечения
тем формируется критерий качества вида: ет качественную работу двухсвязной системы равенства движений в реальном объекте и мо-
даже при наличии сильных перекрестных свя- дели используется наблюдатель, который,
J0 = γ1 J1 + γ2 J2, зей. Это объясняется тем, что оптимизация сравнивая движения векторов Y и YМ, обеспе-
критерия качества J0 системы происходит при чивает их равенство (EH→0 ). Параметры ре-
где y1 и y2 — коэффициенты веса (штрафа), J1 включенных Р1 и Р2. гулятора состояния рассчитываются методами
и J2 — критерии качества первого и второго Данный метод часто применяется при ана- аналитического конструирования регуляторов
контуров. логовом и цифровом моделировании двух- путем минимизации интегрального квадра-
Путем перераспределения коэффициентов связных систем, так как в реальных условиях тичного критерия качества
веса y1 и y2 можно выделить более важный он весьма трудоемок.
контур, качество процессов управления в ко- Метод аналитического конструирования
тором должно быть более высоким. Напри- регуляторов
мер, если первый контур должен обеспечивать Этот метод позволяет синтезировать мно- где Q и R — матрицы штрафов (весов) на ком-
более высокую точность работы, то y1 требу- гомерный регулятор, учитывающий в своей поненты вектора состояния и вектора управ-
ется увеличить. структуре взаимосвязь переменных в объекте ления.

118 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 6’2003 Êîìïîíåíòû

Окончание. Начало в № 3–4'2003

Àâòîìàòè÷åñêèå ðåãóëÿòîðû
â ñèñòåìàõ óïðàâëåíèÿ è èõ íàñòðîéêà
×àñòü 3. Öèôðîâûå ðåãóëÿòîðû è èõ íàñòðîéêà

 íàñòîÿùåå âðåìÿ íàáëþäàåòñÿ òåíäåíöèÿ âûòåñíåíèÿ àíàëîãîâûõ ñèñòåì


óïðàâëåíèÿ öèôðîâûìè. Îáúÿñíÿåòñÿ ýòî øèðîêèìè âîçìîæíîñòÿìè ïî ðåàëèçàöèè
ñàìûõ ñîâåðøåííûõ àëãîðèòìîâ ðåãóëèðîâàíèÿ.

За основу публикации взят Àëãîðèòìû öèôðîâîãî где


курс лекций, ÏÈÄ−ðåãóëèðîâàíèÿ
читаемый профессором d0 = 1+TK/TИ+Td/TK, d1 = –1–2Td/TK, d2 = Td/TK (4)
В. М. Мазуровым на кафедре Наиболее распространенными алгоритмами явля-
АТМ Тульского ются ПИ и ПИД-алгоритмы цифрового управления. Структурная схема цифрового ПИД-регулятора
государственного университета Рассмотрим процедуру вывода алгоритма циф- приведена на рис. 1, где через Z–1 обозначен блок за-
рового ПИД-регулятора из соответствующего не- держки сигнала на один период квантования.
прерывного закона, имеющего вид Алгоритм работы всей системы управления при
использовании цифровой модели объекта будет
(1) иметь вид

где e = y–yзад — ошибка регулирования. y(k) = ay(k–1)+b1(k–1–M)+b2(k–2–M)


Запишем уравнение (1) в конечных разностях пу-
тем замены t = kTK e(k) = Y(k)–YЗАД

(2) u(k) = u(k–1)+KF(d0e(k)+d1e(k–1)+d2e(k–2))

где k = 1, 2, 3… — номер периода квантования, При этом параметры цифровой модели объекта
TK — период квантования. управления в координатах «вход — выход» нахо-
На практике вместо вычислений абсолютных дятся путем взятия модифицированного Z-преоб-
значений управляющего сигнала удобней вычис- разования от передаточной функции объекта пер-
лять его приращения ∆u(k) на каждом такте. В ре- вого порядка с запаздыванием, что приводит к сле-
зультате получаем скоростной алгоритм управле- дующим формулам
ния, полностью эквивалентный исходному.
a = exp(–TK/T), b1 = k(1–a1–c), b2 = k(a–a1–c) (5)

где /TK = M+c , где M — целая часть, а c — дробная


часть отношения.

Или, приведя подобные члены, получим


Âûáîð ïåðèîäà êâàíòîâàíèÿ
u(k) = u(k–1)+KF(d0e(k)+d1e(k–1)+d2e(k–2)) (3) Для того чтобы эффект квантования по времени
мало сказывался на динамике системы цифрового
регулирования, рекомендуется выбирать период
квантования из соотношения T95/15<TK<T95/5, где
T95 — время достижения выходным сигналом уров-
ня 95% от установившегося значения при подаче
на вход объекта ступенчатого сигнала. Если объект
первого порядка, то T95 ≈ τ+3T.
Другой подход к выбору величины периода
квантования основан на рекомендациях американ-
ских ученых Зиглера и Никольса, согласно кото-
Рис. 1. Структурная схема скоростного ПИД%регулятора рым TK = 0,1TКР, где TКР — период критических ко-
лебаний объекта управления.

146 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 6’2003 Êîìïîíåíòû
Óïðîùåííàÿ ìåòîäèêà ðàñ÷åòà Для ПИД-регулятора Для придания астатических свойств замк-
íàñòðîåê öèôðîâîãî нутой системе в структуру объекта управле-
ÏÈÄ−ðåãóëÿòîðà ния вводится интегральная составляющая
оптимального регулятора (рис. 3).
С целью упрощения процедуры настрой- Синтезируем регулятор, который оптими-
ки цифрового ПИД-регулятора рекоменду- зирует только свободное движение объекта
ется (согласно Зиглеру и Никольсу) выби- управления (то есть движение, возникающее
рать следующие значения отношений при В этих формулах учтено запаздывание из-за ненулевых начальных условий). Поэто-
TK = 0,1TКР: на величину TK/2, свойственное всем замкну- му возмущающий сигнал w(t) положим рав-
тым цифровым системам регулирования. ным нулю. Запишем соответствующие пере-
TK/TИ=0,2; Td/TK=1,25. даточные функции:
Îïòèìàëüíûå ðåãóëÿòîðû
В этом случае, согласно формулам (3), со-
äëÿ îáúåêòîâ ñ çàïàçäûâàíèåì
ответствующие коэффициенты будут равны:
Объекты с запаздыванием
d0=2,45; d1=–3,5; d2=1,25. Характерной особенностью большинства
объектов является наличие значительных запаз-
Таким образом, в алгоритме (4) настраива- дываний в каналах управления и измерения. или
емым параметром остается лишь один коэф- Другая особенность — их многоемкост-
фициент усиления регулятора KF. ность, то есть наличие каскадов или цепочек TpX(P)+X(P) = Ke–τpU(p)
Для цифрового ПИ закона управления объектов, что приводит к появлению множе-
(Td = 0) получим: ства достаточно малых постоянных времени pµ(p) = X(P)
объекта и повышению порядка дифферен-
d0=1,2; d1=–1; d2=0. циального уравнения объекта в целом. Переходя от операторных уравнений
В этом случае, с целью упрощения динами- к дифференциальным, получим
После определения периода квантования ческой модели объекта вводится дополни-
TK единственным настраиваемым парамет- тельное звено запаздывания — динамичес- Tdx(t)/dt+x(t) = Ku(t–τ), x(0) = x0,
ром в алгоритме (4) является коэффициент кое, величина которого равна сумме отбра- u(t–τ) = ψ(t), dµ(t)/dt = x(t), µ(0) = 0 (6)
усиления цифрового регулятора KF. Его до- сываемых постоянных времени объекта.
статочно просто настроить эксперименталь- Кроме этого, в некоторых объектах, охва- где τ≤t≤0, а ψ(t) — начальная функция звена
но, так чтобы декремент затухания в системе ченных контуром обратной связи (объекты запаздывания, описывающая предысторию
был равен 1/4. с рециклом), появляется дополнительное за- движения объекта до момента включения
паздывание в контуре рециркуляции. в работу регулятора.
Наличие запаздывания в объектах резко Запишем систему уравнений (6) в нор-
Ðàñ÷åò íàñòðîåê
ухудшает динамику замкнутой системы. мальной форме Коши:
öèôðîâîãî ðåãóëÿòîðà
Обычно при отношении τ/Т>0,5 типовые за-
ïî ôîðìóëàì
коны управления не могут обеспечить высо- dx(t)/dt = –x(t)/T+K u(t–τ)/T, x(0) = x0,
Предположим, что переходная характери- кую точность и быстродействие процесса ре- u(t–τ) = ψ(t), dµ(t)/dt = x(t), µ(0) = µ0 (7)
стика объекта управления аппроксимирова- гулирования. Главной причиной здесь явля-
на звеном первого порядка с запаздывани- ется резкое снижение критического коэффи- где τ≤t≤0.
ем. При этом, с целью исключения или циента усиления системы при увеличении Таким образом, получено описание моди-
уменьшения бросков управляющего сигна- запаздывания в объекте управления. фицированного объекта управления в прост-
ла при ступенчатом изменении сигнала за- В связи с этим повысить качество управле- ранстве состояний. Перепишем систему (7)
дания используется несколько другая форма ния можно либо путем уменьшения запазды- в матричном виде:
записи дискретного ПИД-закона управле- вания в объекте, либо за счет применения ре-
ния, а именно: гулятора более сложной структуры, а именно dX(t)/dt = AX(t)+BU(t–τ),
оптимального регулятора. Из теории опти- X(0) = X0, U(t–τ) = ψ(t)
u(k) = u(k–1)+KF(y(k–1)–y(k)+ мального управления следует, что такой регу-
+d1e(k–1)+d2e(k–2)–y(k–2)–y(k)) лятор в своей структуре должен содержать где τ≤t≤0,
модель объекта управления.
Выбрав период квантования TK, рассчиты- Постановка задачи синтеза оптималь-
вают параметры настройки дискретного ПИ ного регулятора
или ПИД-регулятора по формулам: С целью применения метода пространства В качестве критерия оптимизации приме-
Для ПИ-регулятора состояний и метода оптимального линейного няют интегральный квадратичный критерий
управления перейдем от описания динамики качества, обеспечивающий получение ли-
объекта в терминах передаточной функции нейного оптимального закона управления
к описанию в пространстве состояний.
Структурная схема объекта первого по-
рядка с запаздыванием в канале управления
приведена на рис. 2, где w(t) — сигнал внеш- Q и R — это известные, выбираемые проек-
него возмущающего воздействия. тировщиком, матрицы штрафов на коорди-

Рис. 3. Модифицированная структурная схема объекта управления


Рис. 2. Структурная схема объекта управления с интегральной составляющей

www.finestreet.ru 147
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 6’2003 Êîìïîíåíòû
наты векторов состояния и управления. Вычисление вектора КОС Интеграл является вынужденной состав-
Такая постановка задачи синтеза известна Вычисление вектора KОС осуществляется ляющей, определяемой как динамическими
под названием аналитического конструиро- через элементы матрицы Риккати свойствами объекта (матрицы A и B), так и ви-
вания регуляторов. дом управляющего сигнала U(S) .
Предполагается, что все компоненты век- При учете запаздывания в канале управле-
тора состояния X(t) доступны для измере- ния в уравнении (8) вместо сигнала U(S) дол-
ния. Кроме того, матрица штрафа Q на коэф- жен использоваться запаздывающий сигнал
фициенты вектора состояния должна быть где матрица Р является единственным поло- U(S–τ). Тогда уравнение (8) примет вид
положительно полуопределенная, то есть жительно определенным решением нели-
Q≥0. Условие положительной полуопреде- нейного матричного уравнения Риккати
ленности означает, что главный определи-
тель и все миноры матрицы должны быть A’P+PA–PBR–1B’P+Q = 0. Из него получим упрежденный сигнал
не меньше нуля. вектора состояния
Для упрощения структуры критерия каче- Раскрывая уравнение Риккати, получим
ства матрица Q должна иметь структуру
(9)

Проведя преобразования и сделав замену


Для аналитической разрешимости задачи переменной в выражении (9)
синтеза матрица штрафа на координаты век-
тора управления R должна быть положи- r = t+t–S; dS = –dr
тельно определенная.
В нашем случае u — скаляр, поэтому R = r, Для упрощения записей введем обозначе- окончательно получим
r > 0, q11≥0, q22≥0. Критерий качества при ния a = –1/T. B = K/T.
этих условиях примет вид Произведя перемножения матриц, полу- (10)
чим
Получение оптимального закона управ-
ления
При выборе численных значений коэф- С учетом полученного выражения (10) оп-
фициентов штрафа в простейшем случае тимальный закон управления имеет вид
можно задаться q11 = q22 = 0. В этом случае
варьируется только коэффициент штрафа r.
Известно, что при увеличении r динамика (11)
системы становится менее форсированной, Это матричное уравнение распадается
переходные процессы затягиваются. на систему алгебраических уравнений вида
Часто принимают r = 1 и варьируют толь- Как видно, закон управления наряду с про-
ко q11 и q22. При этом с увеличением штрафа порциональной составляющей содержит
q11 усиливается эффект действия пропорци- и функциональную составляющую. Для фор-
ональной составляющей оптимального регу- мирования оптимального закона управления
лятора, а с увеличением штрафа q22 — инте- необходимо знание его математической моде-
гральной составляющей. ли, таким образом, оптимальный регулятор
Найдя p1, p2, p3 и раскрыв выражения для в своей структуре должен содержать модель
KOC, получим объекта управления, с помощью которой бу-
Ðåøåíèå çàäà÷è ñèíòåçà
дет реализовываться функциональная состав-
Решение задачи синтеза основано на фор- ляющая алгоритма. Для получения оптималь-
мировании внутри регулятора упрежденного ного выражения в раскрытом виде найдем ма-
вектора состояния X(t+ ) модифицированно- тричные экспоненты, входящие в выражение
го объекта управления. Формирование век- Знание матрицы Риккати P позволяет на- (11), используя теорему Сильвестра:
тора X(t+ ) осуществляется с помощью моде- ряду с получением коэффициентов вектора
ли объекта, входящей в структуру оптималь- KOC также вычислить численное значение (12)
ного регулятора. минимальной величины интегрального ква-
Таким образом, оптимальный закон уп- дратичного критерия качества где λi — собственные значения матрицы A,
равления должен иметь вид: которые находятся из характеристического
Jmin = X0PX0 уравнения |Aτ–λI| = 0.
U(t) = –KОСX(t+τ) Или
Нахождение выражения для X(t+τ)
или в раскрытом виде: Известно, что для объекта без запаздыва-
ния уравнение, описывающее движение ком-
U(t) = –k1X(t+τ)–k2µ(t+τ) понент его вектора состояния, имеет вид:

Это позволяет вычислить компоненты k1, (8) откуда λ1 = –1/Т, λ2 = 0.


k2 вектора обратных связей KОС регулятора Опуская промежуточные выкладки из фор-
для объекта без учета запаздывания. Первая часть выражения является свобод- мулы (12), найдем
Задача определения оптимального управля- ной составляющей, которая зависит от дина-
ющего сигнала распадается на две подзадачи: мических свойств объекта управления (мат-
1. Задача вычисления вектора KОС для систе- рицы A) и от вектора начальных условий
мы без запаздывания. X(t0), который характеризует величину на-
2. Задача формирования упрежденного сиг- чального отклонения системы от положения Матричная экспонента eAγ выглядит анало-
нала X(t+τ). равновесия. гично (при замене всех τ на r).

148 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 6’2003 Êîìïîíåíòû
Данный регулятор особенно эффективен
для управления объектами, в которых отно-
шение τ/Т>0,5. На рис. 5 приведены графики
отработки единичного возмущающего воз-
действия в оптимальной системе управления
объектом первого порядка.
Параметры объекта управления были рав-
ны KOC = 2,4; T = 612 с; τ = 480 с. При этом ко-
эффициенты закона (4.40) имели следующие
значения КИ = 0,01, КП = 4,18, а = –0,0166,
b = 0,024 при R=1, q11 = q22 = 0,0001.
По аналогичной методике может быть по-
лучена структура оптимального регулятора
для объекта второго порядка с запаздывани-
ем. В этом случае оптимальный регулятор
состоит из типового ПИД-регулятора и кор-
ректирующего устройства, в структуре кото-
рого содержится два инерционных звена
Рис. 4. Структурная схема оптимальной системы управления и одно интегрирующее.

После проделанных преобразований опти- Отсюда оптимальный закон управления Ìîäàëüíûå öèôðîâûå ðåãóëÿòîðû
мальный закон управления примет вид примет вид:
Модальный цифровой регулятор для
объекта первого порядка с запаздыванием
Рассмотрим наиболее общий случай, когда
выбранный период квантования ТК не кра-
(14) тен величине запаздывания, а объект управ-
ления описывается передаточной функцией

Перемножив матрицы, получим


Знание операторной формы записи опти-
мального закона позволяет разработать Тогда цифровая модель объекта в коорди-
(13) структурную схему оптимального астатичес- натах «вход u(k) — выход y(k)» будет иметь
кого регулятора для объекта первого порядка вид:
с запаздыванием (рис. 4).
Связь, обозначенная на схеме пунктиром, y(k) = ay(r–1)+b1u(k–1–M)+b2u(k–2–M);
где коэффициенты усиления по пропорцио- соответствует точному, теоретическому алго-
нальной KП и интегральной KИ составляю- ритму управления (14). Однако на практике где коэффициенты вычисляются согласно
щим, а также коэффициенты a и b равны в объекте управления трудно выделить этот формулам (5).
сигнал, поэтому его моделируют в регуляторе В системе пространства состояний это
с помощью звена с чистым запаздыванием. уравнение выглядит так:
Как видно из структурной схемы, опти-
мальный регулятор для объекта первого по- x(k+1) = ax(k)+b1u(k–M)+b2u1(k–1–M) (15)
рядка с запаздыванием состоит из типового
ПИ-регулятора и корректирующего устрой- Для придания астатизма модальному регу-
ства, в структуре которого содержится мо- лятору добавим в уравнение объекта уравне-
дель объекта управления. ние дискретного интегратора, а дополни-
Полученный оптимальный закон управ-
ления содержит пропорциональную и ин-
тегральную составляющие (то есть ПИ-ре-
гулятор) и две функциональные составляю-
щие, соответствующие апериодическому
и интегрирующему звеньям модифициро-
ванного объекта управления с запаздыва-
нием.
Реализация оптимального регулятора
Реализация оптимального закона управле-
ния (13) затрудняется наличием функцио-
нальных составляющих в его структуре.
С целью упрощения реализации полученно-
го закона найдем его изображение по Лапла-
су от всех составляющих:

Рис. 5. Переходный процесс в системе с оптимальным регулятором


где L[ ] — символ преобразования по Лапласу.

www.finestreet.ru 149
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 6’2003 Êîìïîíåíòû
тельный запаздывающий сигнал управления Это уравнение распадается на систему трех
u(k–1–M) учтем в виде новой координаты линейных алгебраических уравнений, полу-
состояния u1(k). чаемых путем сравнения коэффициентов
Тогда получим: при соответствующих степенях перемен- (19)
ной λ. Решая систему трех уравнений, опре-
делим коэффициенты вектора обратных свя-
(16) зей KOC = [K01K1K02]:

Запишем уравнения (16) в матричном виде

X(k+1) = ФX(k)+GU(k–M) (17) где n = M–i–1.


По полученным формулам работает блок
где упреждения, введенный в структуру модаль-
ной цифровой системы регулирования, по-
При выборе величины bF следует иметь казанной на рис. 6.
в виду, что при уменьшении его значения В этой системе введен элемент сравнения,
быстродействие системы возрастает, но воз- формирующий сигнал ошибки e(k) = x(k)–xзад,
растает и амплитуда управляющего сигнала. поступающий далее на блок упреждения.
Уравнение регулятора состояния с упреди- Формирование упрежденного вектора Сигнал u(k–1) можно получить, минуя блок
телем для объекта (17) имеет вид состояния X(k+M) упреждения, путем пропускания сигнала уп-
Такое формирование осуществляется путем равления через звено задержки на один пери-
U(k) = –KOCX(k+M) = последовательного (для M = 1, 2, …) нахожде- од квантования.
–K01X(k+M)–K1u(k–1) K02µ(k+M) ния выражений X(k+M) по уравнению (17) Пример расчета.
Пусть передаточная функция объекта име-
Таким образом, необходимо решить две ет вид
задачи:
1. Вычислить вектор обратных связей KOC
для объекта без запаздывания.
2. Сформировать упрежденный вектор со-
стояния X(k + M). Часто для упрощения расчетов выбирают
Вычисление вектора величину периода квантования, кратную за-
Для вычисления вектора KOC запишем паздыванию. В этом случае коэффициент
уравнение замкнутой системы без запазды- b2 = 0 и вектор состояния X(k) становится
вания (M = 0). двумерным. Примем Tk = 120 с, тогда в циф-
X(k+1) = ФX(K)–GKOCX(K) = []X(K) ровой модели объекта (15) M = 1. Для получе-
ния максимального быстродействия в замк-
где матица замкнутой системы равна нутой системе зададимся величиной кратного
ФЗ = Ф–GKOC. корня bF = 0. На рис. 7 приведена структурная
Запишем характеристическое уравнение схема модальной системы цифрового управ-
запаздывающей системы: |ФЗ–λI| = 0, но по- Тогда модальный закон управления с уп- ления для этого случая. На схеме отсутствует
требуем, чтобы это уравнение имело задан- редителем примет вид явно выраженный блок упреждения, хотя при
ное расположение корней. Причем для удоб- расчете коэффициентов схемы использова-
ства расчета коэффициентов вектора обрат- (18) лись формулы (19). Значения сигналов в сис-
ных связей поместим все три корня в одну теме при отработке единичного сигнала зада-
точку bF = λ1 = λ2 = λ3. Тогда характеристиче- ния приведены в таблице. Видно, что пере-
ский полином системы будет иметь вид ходные процессы заканчиваются за 3 периода
Раскрывая выражение (18), получим квантования, что и соответствует порядку си-
|ФЗ–λI| = (bF–λ)3 формулы для вычисления упрежденных стемы. Отметим, что в реальных условиях мо-
сигналов: дель объекта носит приближенный характер,

Рис. 6. Структура цифровой системы управления с упредителем Рис. 7. Структурная схема цифровой системы управления

150 www.finestreet.ru
Êîìïîíåíòû è òåõíîëîãèè, ¹ 6’2003 Êîìïîíåíòû
Таблица переходным процессом и минимально-фазо-
k e(k) u(k) x(k+1) м(k+1) вые объекты.
0 –1 7,43 0 0 Используя рассмотренный ранее подход,
1 –1 –3,758 0 –1 модальное управление объектом (20) осуще-
2 2,173 –4,168 3,173 –2 ствляем по закону
3 0 0,416 1 0,173
4 0 0,416 1 0,173 u(k) = K01e(k+M)+(k+M–1)+
что не позволяет задаваться нулевым значе- +K03µ (k+M)+ K1u(k–1)+K2u(k–2)
нием величины кратного корня системы.
Модальный цифровой регулятор для где коэффициенты вектора обратных связей
объекта второго порядка с запаздыванием вычисляются по следующим формулам:
Для значительного числа объектов управ-
ления более точным является описание ди-
намики с помощью передаточной функции
второго порядка с запаздыванием.
Для синтеза модального алгоритма управ- K01 = (AF–CE)/G
ления необходимо получить дискретное
описание этого объекта при заданном перио- K02 = (DE–BF)/G
де квантования Tk. Воспользуемся модифи-
цированным Z-преобразованием от переда- K1 = 5bF–1–a1–b1K01
точной функции.

y(k) = a1y(k–1)+a2y(k–2)+b1u(k–1–M)+
+b2u(k–2–M) + b3u(k–3–M) (20) где вспомогательные коэффициенты A, B, C,
D, E, F, G вычисляются по формулам
Вычисление коэффициентов проводим
по формулам A = b3/a2+b1, B = a1b1+b2,

C = b2–b1–b3(a1+1)/a2, D = b3–b2–b1(a1–a2),

G = AD BC.

На рис. 8 приведена упрощенная структур-


ная схема модальной цифровой системы уп-
равления объектом второго порядка для слу-
где τ/Tk = M+c. чая M = 0, что соответствует условию τ < TK.
Заметим, что описание в виде (20) носит При наличии запаздывания (М>0) в эту
общий и универсальный характер, так как схему необходимо ввести цифровой упреди-
оно охватывает и объекты с колебательным тель сигналов e(k) и µ(k).

Рис. 8. Структурная схема цифровой системы управления объектом второго порядка

www.finestreet.ru 151