Вы находитесь на странице: 1из 190

Copyright « « » & «A K -C »

Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный университет»

А.Н. Поляков, С.В. Каменев, К. С. Романенко

РАСЧЕТ НЕСУЩИХ СИСТЕМ СТАНКОВ в CAE - СИСТЕМЕ ANSYS

Учебное пособие

Рекомендовано Ученым советом федерального государственного образова- тельного учреждения высшего профессионального образования «Оренбургский го- сударственный университет» в качестве учебного пособия для студентов, обучаю- щихся по программам высшего профессионального образования по направлениям подготовки 151002.65 Металлообрабатывающие станки и комплексы, 151900 Кон- структорско-технологическое обеспечение машиностроительных производств и 221000.62 Мехатроника и робототехника

Оренбург

2013

Copyright « « » & «A K -C »

УДК 621.433(07) ББК 39.35я7

П54

Рецензент – профессор, доктор технических наук А. И. Сердюк

П54

Поляков, А. Н. Расчет несущих систем станков в CAE – системе Ansys: учебное пособие / А.Н. Поляков, С. В. Каменев, К. С. Романенко; Оренбургский гос. ун-т. – Оренбург : ОГУ, 2013. – 190 с.

Учебное пособие содержит методику расчета несущих систем станков, учиты- вающих идеальный и неидеальный стык в сопряженных поверхностях. Учебное пособие состоят из десяти разделов. Первые два раздела включают общие сведения о методе конечных элементов и CAE- системе Ansys. В последую- щих семи разделах изложена методика использования Ansys, позволяющая провести инженерный анализ несущей системы станка. Учебное пособие предназначены для выполнения лабораторных работ и прак- тических занятий по дисциплинам: «Математическое моделирование процессов в машиностроении» и «Математическое моделирование в машиностроении» для сту- дентов, обучающихся по направлениям подготовки: 151002.65 Металлообрабаты- вающие станки и комплексы, 151900 Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств и 221000.62 Мехатроника и робототехника

2

Copyright « « » & «A K -C »

   

Содержание

 
   

Введение

5

1

Теоретические положения метода конечных элементов

7

1.1

Базовые положения МКЭ

8

1.2

Статический расчет НСС

15

1.3

Модальный расчет

21

1.4

Динамический расчет

25

2

Общие сведения о применении системы ANSYS

27

2.1

Основные элементы графического интерфейса системы ANSYS

27

2.2

Работа с файлами моделей

31

2.3

Графическое представление модели

35

2.4

Определение физических свойств материалов в ANSYS

37

2.5

Конечно-элементное разбиение модели

42

2.6

Ограничения и нагрузки в ANSYS

69

2.7

Просмотр списка нагрузок модели

76

3

Расчет на жесткость НСС с условиями жесткого закрепления в отдельных узлах

78

3.1

Создание геометрической модели НСС

78

3.2

Импорт модели в ANSYS

79

3.3

Выбор типа решаемой задачи и задание характеристик материала

82

3.4

Выбор типа конечных элементов

84

3.5

Создание сетки

84

3.6

Задание закреплений и нагрузок по фиксированным узлам НСС

90

3.7

Решение сформированной расчетной модели НСС

96

3.8

Вывод результатов расчета

98

4

Расчет на жесткость несущей системы станка с условиями упругого за- крепления в отдельных узлах

103

4.1

Выбор дополнительных типов конечных элементов для моделирования упругих опор

103

3

Copyright « « » & «A K -C »

4.2

Создание новых элементов - пружин

105

5

Модальный расчет

112

5.1

Выбор типа анализа и ввод дополнительных опций

112

5.2

Расчет и просмотр результатов

115

6

Динамический расчет

119

6.1

Задание нового типа расчета

119

6.2

Задание метода решения

120

6.3

Задание диапазона частот, шага и демпфирования системы

121

6.4

Графическое представление динамических характеристик

122

7

Тепловой расчет модели НСС (Стационарный расчет)

141

7.1

Преобразование типов моделей

141

7.2

Задание дополнительных данных для расчета

143

7.3

Решение и результаты расчетов

149

8

Термодеформационный расчет НСС (для стационарного расчета)

151

8.1

Подготовка данных. Несвязанная задача термоупругости

152

8.2

Решение несвязанной задачи и результаты расчетов

155

8.3

Решение связанной задачи термоупругости

158

9

Расчет нестационарного теплового и термодеформационного состояния модели НСС

172

10

Особенности создания модели НСС, учитывающей неидеальный стык

178

 

Список использованных источников

183

 

Приложение А Титульный лист отчета

185

 

Приложение Б Основные этапы выполнения расчета на жесткость модели несущей системы станка и содержание отчета

186

 

Приложение В Основные этапы выполнения модального и динамическо- го расчетов и содержание отчетов

187

 

Приложение Г Основные этапы выполнения теплового расчета и содер- жание отчета

188

 

Приложение Д Бланк для Расчетно-графического задания

189

4

Copyright « « » & «A K -C »

Введение

В настоящее время при создании сложных технических объектов большое внимание уделяется внедрению систем инженерного анализа. Системы компьютер- ного инженерного анализа не только позволяют оценить принципиальную работо- способность будущей конструкции – они нашли широкое применение при модели- ровании технологических процессов металлообработки, ковки и штамповки, литья металлов и пластмасс. В данном пособие рассмотрено применение одного из наиболее распростра- ненных в мире конечно-элементных пакетов - ANSYS (разработчик ANSYS, Inc.), к инженерному анализу элементов несущих систем станков (НСС). ANSYS, Inc. раз- рабатывает широкую линейку программных продуктов, являясь одним из мировых лидеров в области расчетных технологий. В 1970 году Джоном Свенсоном была об- разована фирма для разработки и продажи пакета ANSYS. В 1971 году уже был соз- дан коммерческий продукт Ansys 2.0. Сохраняя и упрочивая лидерство по ANSYS - направлению, фирма на сегодняшний день существенно расширила спектр и пред- лагает также и другие программные средства, столь же авторитетные и широко ис- пользуемые в своих областях. Линейка продуктов охватывает следующие области моделирования: механика деформируемого твердого тела, электромагнетизм, дина- мика текучих сред; входят: ANSYS FLUENT, ANSYS CFX, ANSYS POLYFLOW, ANSYS Icepak; ANSYS Mechanical, ANSYS AUTODYN, ANSYS LS-DYNA, ANSYS nCode; ANSYS HFSS, ANSYS Maxwell, ANSYS Designer, Apache RedHawk. Пользователями Ansys являются мировые гиганты: Airbus, Boeing, Lockheed martin, Rolls- Royce, Toyota, Ford, Volvo, Daimler, Panasonic, Ericsson, Dell, Toshiba, Siemens, Hitachi, Canon, Philips и др. Навыки, полученные студентами при изучении данного пособия будут ис- пользоваться при выполнении дипломного проекта по специальности 151002.65 – Металлообрабатывающие станки и комплексы, а также в выпускных квалификаци- онных работах бакалавров и магистров, обучающихся по направлениям 151900

5

Copyright « « » & «A K -C »

Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств и 221000 – Мехатроника и робототехника.

6

Copyright « « » & «A K -C »

1 Теоретические положения метода конечных элементов

Для решения практических задач из теории деформируемого твердого тела требуется знание распределения напряжений и деформаций в сплошной среде. Для осуществления процедуры дискретизации выполняют следующее [1 - 6]:

- сплошная среда разделяется на конечные элементы, при этом считается, что

элементы связаны между собой в узловых точках, расположенных на их границах; как в задачах строительной механики основными неизвестными являются переме-

щения узловых точек;

- выбирается система функций, однозначно определяющая перемещения внутри каждого конечного элемента через перемещения узловых точек;

- функции перемещений однозначно определяют деформации внутри элемента

через узловые перемещения; деформации при известных начальных деформациях и

упругих свойствах элемента позволяют определить напряжения внутри и на грани- цах элемента;

- определяется система сил, сосредоточенных в узлах и уравновешивающих на-

пряжения на границе и некоторые распределенные нагрузки и составляются соот-

ношения для жесткостей, а далее могут использоваться обычные методы решения задач строительной механики. Этот подход является приближенным:

- не всегда выбранные функции перемещений удовлетворяют требованиям не-

прерывности перемещений между смежными элементами;

- только в среднем удовлетворяются уравнения равновесия - возможно локаль-

ное нарушение уравнений равновесия внутри элементов и на их границах. Выбор формы элемента и функций перемещений для конкретных задач опреде- ляет точность приближенного решения. Этот подход известен как метод перемеще-

ний. Этот метод эквивалентен минимизации полной потенциальной энергии систе- мы, выраженной через поле перемещений. При подходящем выборе поля перемеще- ний - решение должно сходиться к точному. Этот процесс эквивалентен методу Ритца.

7

Copyright « « » & «A K -C »

Для метода конечных элементов (МКЭ) характерны: широкий диапазон приме- нимости, инвариантность по отношению к геометрии конструкции и механическим характеристикам материалов, простота учета взаимодействия конструкций с внеш- ней средой (механические и температурные нагрузки, граничные условия и т. д.), высокая степень приспособленности к автоматизации всех этапов расчета.

1.1 Базовые положения МКЭ

Типичный конечный элемент (е) определяется узловыми точками i, j, k, l,m и т. д. и прямолинейными границами. Перемещения любой точки внутри элемента за- даются вектор-столбцом:

f

 

N

e

N

i

,

N

j

,

N

m

i

j

m

.

.

.

(1)

где компоненты [N] являются в общем случае функциями формы, а {δ} е представ- ляют собой перемещения узловых точек рассматриваемого элемента. В случае плоского напряженного состояния вектор-столбец содержит горизон- тальное и вертикальное перемещения типичной точки внутри элемента:

f

   u x , y x , y

 

Столбец {δ i } содержит координатные перемещения узла i:

i

u

i

  

i

8

Copyright « « » & «A K -C »

Функции N i , N j , N m должны быть выбраны таким образом, чтобы при подстанов- ке в (1) координат узлов получались соответствующие узловые перемещения.

узловые перемещения. Рисунок 1 – Пример плоской

Рисунок 1 – Пример плоской области, разбитой на конечные элементы

Для функций формы справедливо:

N N x , y

i

i

i

x

i

i

, y I N x , y 0

i

i

m

m

 i i  , y  I N x , y   0 i

где

Если известны перемещения во всех точках элемента, то можно определить де- формации с помощью соотношения в матричной форме:

- единичная матрица.

9

Copyright « « » & «A K -C »



B

 e

(2)

В случае плоского напряженного состояния деформации в плоскости определя- ются через перемещения:



x

y

xy



u

x

u

y

y

x

Матрица [В] может быть получена из соотношения (1) при заданных функциях формы N i , N j и N m . Материал внутри элемента может иметь начальные деформации, обусловленные температурными воздействиями, усадкой, кристаллизацией и т. п. Если обозначить эти деформации через {ε 0 }, то напряжения будут определяться разностью между существующими и начальными деформациями. Предположим, что в рассматриваемый момент времени в теле существуют из- вестные остаточные напряжения {σ о }. Эти напряжения можно добавить к общему выражению. В предположении упругого поведения соотношения между напряже- ниями и деформациями будут линейными:

D

0

  



0

(3)

где [D] — матрица упругости, содержащая характеристики материала. Для частного случая плоского напряженного состояния необходимо рассмот- реть три компоненты напряжений, соответствующие введенным деформациям. В принятых обозначениях они записываются в виде:

10

Copyright « « » & «A K -C »

x

y

xy

Матрица [D] получается из соотношений между напряжениями и деформация- ми для изотропного материала:

x

y

xy

x

y

xy

1

E

E

0 E

0



0

E 2 1

x

x

y

,

1

,

E xy

y

,

Тогда матрица упругости [D] имеет вид:

D

E

1

2

0

1

1

0

2

0

0

1

,

Пусть вектор столбец определяет узловые силы статически эквивалентные гра- ничным напряжениям и действующим на элемент распределенным нагрузкам:

F

e

F

i

F

j

F

m

.

.

.

Каждая из сил {F i } должна иметь столько же компонент, сколько и соответст-

вующее узловое перемещение {

}, и действовать в соответствующем направлении.же компонент, сколько и соответст- вующее узловое перемещение { 11

11

Copyright « « » & «A K -C »

Распределенные нагрузки {р} определяются как нагрузки, приходящиеся на единицу объема материала элемента и действующие в направлениях, соответст- вующих направлениям перемещений {f} в этой точке. В частном случае плоского напряженного состояния узловые силы записывают- ся в виде:

F

l

U

V

l

l

 

где U и V—компоненты сил, соответствующие перемещениям и и v. Распределенная нагрузка имеет вид:

p

X

Y

  

где X и У—компоненты «объемных сил». Простейший способ сделать узловые силы статически эквивалентными дейст- вующим граничным напряжениям и распределенным нагрузкам состоит в задании произвольного (виртуального) узлового перемещения и приравнивании внешней и внутренней работ, совершаемых различными силами и напряжениями на этом пере- мещении. Пусть d{δ} е —виртуальное перемещение в узле. С помощью соотношений (1) и (2) получим перемещения и деформации элемента в виде:

d

f N d d B d

и

 e



 e

(4)

Работа, совершаемая узловыми силами, равна сумме произведений компонент каждой силы на соответствующие перемещения, т. е. в матричном виде:



d

f

F

12

e

(5)

Copyright « « » & «A K -C »

Внутренняя работа напряжений и распределенных сил, приходящаяся на едини- цу объема, составит:

с учетом (4) получим:

d  

T

d

f p

T

d B

e T

T

N p

T

(6)

(7)

Приравнивая работу внешних сил суммарной внутренней работе, получаемой интегрированием по объему элемента, получим:

d F

e

T

e

d

B

e

T

T

dV N pdV

T

(8)

Это соотношение справедливо для любого виртуального перемещения, коэффи- циенты в правой и левой частях должны быть равны. После подстановки (2) и (3) получаем:

F

e

B

D B dV

T



e

B

D D B dV

T

B

T

0

dV B

T

0

dV N pdV

T

Из этого соотношения можно получить матрицу жесткости:

k

e

(9)

(10)

Узловые силы, обусловленные распределенными нагрузками, имеют вид:

F

e

p

N pdV

T

(11)

Силы, обусловленные начальной деформацией:

F

e

0

B

D

T

0

dV

(12)

Узловые силы, соответствующие начальным напряжениям:

13

Copyright « « » & «A K -C »

F

e

0

B

T

0

dV

(13)

После решения общей системы уравнений относительно узловых перемещений, из соотношений (2) и (3) могут быть найдены напряжения в любой точке элемента:

D B

  

e

D

0

0

(14)

Для ансамбля в целом, можно использовать подход, основанный непосредст- венно на представлении о равновесии. Тогда полученные зависимости можно непо- средственно применить ко всему сплошному телу и соотношение (1) относится ко

всей конструкции:  

 

f

N , N N

i

e

i

(15)

Используя соотношения между напряжениями и деформациями и соотношение, аналогичное (4):

d f N d , d B d

(16)

Приравнивая внутреннюю и внешнюю работу можно получить:

 

K

F

p

F

b

F

0

F

0



R 0

(17)

МКЭ во всех его различных формулировках предусматривает следующие ос- новные этапы расчета:

- разбиение рассматриваемой области (тела) на конечные элементы; - аппроксимацию зависимых переменных кусочно-полиномиальными функ- циями с неизвестными параметрами для каждого конечного элемента; - подстановку аппроксимирующих функций в определяющие уравнения и их решение, дающее значения параметров, которые полностью определяют искомые функции внутри элемента через их значения в узловых точках.

14

Copyright « « » & «A K -C »

С математической точки зрения МКЭ представляет собой обобщение метода Рэлея-Ритца-Галеркина, обеспечивающего минимизацию функционала потенциаль- ной энергии путем отыскания линейной комбинации пробных функций:

N

i 1

a

i

i

(18)

где

, обеспечиваю-

щих простоту вычислений и достаточную точность. Особенность МКЭ в том, что эти функции являются кусочно-полиноминальными, отличными от нуля в окрестно-

a i имеют определенный физический

смысл.

сти только одного узла, а коэффициенты

a i - коэффициенты, определяемые из системы N алгебраических уравнений.

Основная проблема заключается в выборе пробных функций

i

1.2 Статический расчет НСС

Статический расчет позволяет определить перемещения в любой точке гео- метрической модели НСС в зависимости от действующих сил резания. В теории МКЭ по принципу геометрического представления различают типо- вые конечные элементы: прямолинейные стержни постоянного поперечного сече- ния, прямоугольные в плане оболочки, тонкие треугольные, четырехугольные и прямоугольные в плане пластины, круговые кольца треугольного, четырехугольного и прямоугольного поперечного сечения, четырех-, пяти- и шестигранные объемные элементы. Библиотека элементов ANSYS содержит более 150 различных типов элемента. Каждый тип элемента имеет уникальный номер и имя, которое идентифицирует ка- тегорию элемента: ВЕАМ4, PLANE78, SOLID98, и т.п. В программном продукте Ansys Multiphysics доступны следующие категории элементов: Mass, Link, Beam, Pipe, Solid, Shell, Solid-Shell, Constraint, Contact, Gasket, Cohesive, Combination,

15

Copyright « « » & «A K -C »

Ansys fluid, Flotran CFD, Magnetic Vector, Scalar, Interface, Electostatic, Coupled field,

Superelement и др

Наиболее распространенным для моделирования НСС является восьмиузловой

элемент SOLID185 (рисунок 2.1).

[7, 8].

элемент SOLID185 ( рисунок 2.1 ). [7, 8]. Рисунок 2 – Геометрическое

Рисунок 2 – Геометрическое представление конечного элемента Solid185

Функции формы для элемента «Solid185» имеют следующий вид:

-

-

-

для невырожденной формы элемента:

U

X

1

8

(

U

U

U

U

X

X

X

k

m

i

X o

(1

s

(1

(1

(1

s

)

s

)

s

)

)

(1

t

(1

(1

(1

t

t

t

)

)

)

)

(1

r

(1

(1

(1

r

)

r

)

r

)

 

(1

s

)

(1

t

)

(1

r

)

(1

s

)

(1

t

)

(1

r

)

 

(1

s

)

(1

t

)

(1

r

)

(1

s

)

(1

t

)

(1

r

))

 

)

U

X j

U

X

l

U

X n

U

X p

для треугольного призматического элемента:

U

X

1 U

U

2

X i

X m

L

1

L

1

(1

(1

r

)

r

)

U

X j

U

X n

L

2

L

2

(1

(1

16

r

)

r

)

U

X

k

U

X

o

L

3

L

3

(1

(1

r

)

r

)

(19)

(20)

Copyright « « » & «A K -C »

- для тетраэдрического элемента:

U

X

U

X i

L

1

U

X j

L

2

U

X k

L

3

U

X m

L

4

(21)

где U X ip – смещение соответствующего индексу узла элемента в направлении оси X; s, t, r, L 1 , L 2 , L 3 , L 4 – однородные координаты произвольной точки элемента, диа- пазон изменения которых находится в интервале от 0 до 1 (для L 1 , L 2 , L 3 , L 4 ) или от - 1 до 1 (для s,t,r).

1.2.1 Полное решение

Матричное уравнение для решения задачи статики имеет вид:

K uF

(22)

где [K] – глобальная матрица жесткости; {u} – вектор узловых смещений; {F} – век- тор нагрузки. Глобальная матрица жесткости формируется путем вычисления суммы инте- гралов следующего вида:

K



V

m

[ B

(

e

)

]

T

[ D

(

e

)

] [ B

(

e

)

] dV

(23)

где [B (e) ] – матрица деформаций-смещений единичного элемента, определяемая по формуле:

[

B

(e)

]

[

]

L

[

H

(e)

]

где [L] – дифференциальная матрица; [H (e) ] – матрица смещений, формируемая на основе функций формы конечного элемента; [D (e) ] – матрица упругости единичного элемента; m – общее количество элементов.

17

Copyright « « » & «A K -C »

Вектор узловых смещений может быть записан следующим образом:



u

u ( e )

m

(24)

где {u (e) } – вектор смещений единичного элемента, который в общем случае при на- личии n узлов может быть записан в следующей форме:

u

(

e )

T

{

u

x

1

u

y

1

u   

z

1

x

1

y

1

z

1

.

u

x

n

u

y

n

u   

z

n

x

n

y

n

z

n

}

(25)

Вектор нагрузки {F} включает в себя три составляющие, обусловленные дей- ствием объемной, поверхностной и сосредоточенной нагрузки:

F

F

B

F

S

F

C

(26)

Вектор объемной нагрузки {F B }, определяемый по формуле:

F

B



V

m

[

H

(

e

)

]

T

f

B

(

e

)

dV

;

(27)

Вектор поверхностной нагрузки {F S }, определяемый по формуле:

F

S



S

m

[

H

S

(

e

)

]

T

f

S

(

e

)

dS

(28)

где {F C } – вектор внешних сосредоточенных сил, действующих на узловые точки; f B(e) – массовые силы, Н; f S(e) – силы трения, действующие на поверхность, Н; [H S(e) ] – поверхностная интерполяционная матрица смещений, получаемая из объемной интерполяционной матрицы смещений [H (e) ] подстановкой координат по- верхности элемента.

18

Copyright « « » & «A K -C »

Решение системы уравнений (22) в CAE-системе ANSYS может быть получе- но как прямыми, так и итерационными методами. Например, решатель «Sparse Direct Solver», использующий технологию хране- ния разреженных матриц, для решения систем уравнений использует LU – фактори- зацию матрицы жесткости [K]. В соответствии с этим система (22) примет вид:

LUuF

(29)

где [L] – нижняя треугольная матрица; [U] – верхняя треугольная матрица; После выполнения подстановки вида:

wU u

(30)

неизвестный вектор узловых смещений {u} может быть найден на основе решения уравнения:

LwF

(31)

Для симметричных типов матриц [K], можно использовать разложение в ви-

де:

 

K

   T

L L

(32)

Данное выражение может быть преобразовано к следующему виду:

K L D L

    T

(33)

где [D] – диагональная матрица; [L] – нижняя треугольная матрица, не учитывающая квадратные корни отрица- тельных элементов, верхний индекс (т) – знак транспонирования.

19

Copyright « « » & «A K -C »

С учетом последнего выражения уравнение (21) может быть переписано в сле- дующем виде:

Подстановка:

дает уравнение:

L DL

T

u F

wDL u

T

LwF,

(34)

(35)

(36)

решение которого относительно {w} и его обратная подстановка обеспечивает на- хождение вектора {u}.

1.2.2 Конденсация

Термин конденсация означает снижение размерности системы уравнений при помощи исключения некоторых степеней свободы. Чтобы сократить общее число исходных степеней свободы, редуцированная система уравнений (конденсирован- ные уравнения) должна быть выражена в терминах заранее выбранных степеней свободы {с }, которые хотят оставить, а также через дополнительные степени сво-

боды {ь }, т.е.

зом:

. Исходные уравнения представляются следующим обра-

  

b



 

c

и редуцируются к виду:

k

k

bb

cb

k    

k

    F

bc

cc

c

b

c

b

F

c

k cc

  F

c

(37)

(38)

Рассмотрим подход, в котором конденсирование основано на преобразовании координат. В этом случае задача состоит в построении соотношений:

20

Copyright « « » & «A K -C »

     Г

b

c

0

c

где [Г о ] — искомая матрица преобразований. Для этого решим сначала верхнюю часть уравнения (37):

{

b

}



k

bb

1

k

bc

 

c

k

bb

1

F

b

(39)

Так как второй член в правой части соотношения есть константа для заданных нагрузок, соотношения жесткости между степенями свободы { с } и {ь } задаются

. Замечая, что {С }=[I]{С }, можно записать сле-

дующее преобразование:

с помощью матрицы

[

k

bb

]

1

[

k

bc

]

  

b

c

 

 [

k

bb

]

I

1

[

k

bc

]

{

c

}

[

Г

0

]{

c

}

Применяя указанное преобразование к уравнению (37) получим соотношения (38), в котором использованы обозначения:

{

F

c

}

Выражение для

[

Г

0

  F

c

треугольной матрицы.

]

Т

[

k cc

]

F

b

F

c

 

{

[

k

cc

F

c

}

]

[

[

k

cb

][

k

bb

k

cb

][

k

bb

]

]

1

1

{

[

k

bc

F

b

}

]

,

получается традиционным способом получения верхней

1.3 Модальный расчет

Любая физическая система может колебаться. Собственные частоты и формы колебаний, которые принимает вибрирующая система, могут быть определены ана- литически посредством проведения модального анализа. Анализ вибраций - важная часть проекта для любой конструкции. Вибрации могут быть вызваны большим количеством причин - вибрация от транспорта, земле-

21

Copyright « « » & «A K -C »

трясения, порывы ветра, внутренние источники вибраций, звуковое давление и т. д. Однако, для НСС основным фактором вибраций является – процесс резания. В процессе проведения модального анализа определяются частоты и формы колебаний. Это дает возможность определить необходимость внесения конструк- тивных изменений и соотнести с режимом эксплуатации, в частности скоростью ре- зания. Модальными параметрами, характеризующими вибрацию, являются:

- собственные частоты;

- модальное демпфирование;

- формы колебаний.

Модальные параметры всех видов в пределах диапазона интересующих частот создают полное динамическое описание структуры. Таким образом, виды вибрации представляют внутренние динамические свойства структуры. Экспериментальное модальное тестирование представляет собой процесс выявления всех модальных параметров, достаточных для формулирования математической ди- намической модели. Для систем с п степенями свободы уравнения свободных колебаний в усилиях можно представить в общей форме:

M M

  M M

n

1 1

1

1 2

n

2

M

 

M

1 n

n n



 



x 1



x

n


 


S S


  S

1 1

n

1

S

1 2

n

2

S   x

S

1 n

n n

  


x

1

n


0




0

(40)

Предположим, что собственная форма колебаний каждой массы описывается гармонической функцией вида:

X

i

sin(

X p t

Mi

i

i

22

)

,

Copyright « « » & «A K -C »

где

ний, в уравнении (а) через X i - обозначена матрица-столбец или вектор-столбец пе- ремещений i-й формы, а Х М амплитуды колебаний.

— соответственно круговая частота и фазовый угол i -й формы колеба-

p

i

и

i

X

i

x

1

x

n

i

;

X

Mi

x

x

M 1

Mn

i

Подставляя представление для

ских уравнений, которую можно представить в виде:

X i в уравнение (40), получаем систему алгебраиче-

H X

i

Mi

0

,

(41)

где H j характеристическая матрица вида:

H

i

S

2

p M

i

Для существования нетривиальных решений системы (41) определитель ха- рактеристической матрицы должен равняться нулю, откуда получаем следующую форму характеристического уравнения:

H

i

S

S

1

1

n 1

2

p M

i

2

p M

i

1

n

1

1

S

S

1

n

n n

p M

p M

2

i

2

i

1 n

n n

0

(42)

При разложении этого определителя получим полином, где член с наибольшей

степенью имеет вид

корней можно найти с помощью численной процедуры. Эти корни, которые ранее были известны как характеристические значения, иногда называют собственными

значениями. Если матрица M

является положительно определенной, а матрица S

23

n . Если полином нельзя разложить на множители, то п его

(p

2

i

)

Copyright « « » & «A K -C »

либо положительно определенной, либо положительно полуопределенной, все соб- ственные значения характеристической матрицы будут действительными, положи- тельными или равными нулю числами. Однако, они не обязательно будут различ- ными, т. е. отличающимися друг от друга. Векторы, компонентами которых являются амплитуды форм колебаний

X M i

называются характеристическими векторами или собственными векторами.

Если собственные значения системы были найдены как корни характеристического уравнения (42), то из однородных алгебраических уравнений (41) можно определить собственные векторы (с точностью до произвольных постоянных). Поскольку имеется п характеристических значений, будем иметь п соответст- вующих векторов, компонентами которых являются перемещения. В случае некрат- ных корней для различных собственных значений (п — 1) амплитуды собственных векторов можно выразить через одну последнюю амплитуду, решая систему (п 1) алгебраических уравнений. Однако можно видеть, что такие громоздкие вычисления не требуются, если рассмотреть формальное определение матрицы, обратной мат-

рице

H

i

,

где

H

n присоединенная матрица.

i

H

1

i

H n i H i
H
n
i
H
i

В действительности, матрица, обратная матрице

H

(43)

i , не существует, поскольку оп-

ределитель |H i | равен нулю. Тогда соотношение (43) можно переписать в виде:

H H

i

n

i