, MiniRobots, S.

L
2011 MiniRobots, S.L.
Av. de la Ribera de Axpe
ED. 11-B mod.310-312
48950 - Erandio
Bizkaia, Spain
D.L.: BI-2365/2011


1. .....................................................................2
2. MOWAY?............................................................................................................3
2.1 ...............................................................................................................4
2.2 .....................................................................................................4
2.3 .........................................................................6
2.4 ....................................................................................................11
3. .............................12
3.1 moway..............................................................................................13
3.2 -. mowayworlD........................................................................................15
4. .........................................................................21
4.1 I. ............................................................21
4.2 II. . .........................................................27
4.3 III. ............................................................34
4.4 IV. ....................................................37
4.5 V. .................................................................43
4.6 VI. . ..................................47
4.7 VII. .....................................................................54
4.8 VIII. ........................................................................64
4.9 IX. /......................................................................68
4.10 X. ............................................................................73
4.11 XI. ............................78

1.
- -.
, . ,
, ,
.
, , ,
. ,
.
,
,
.
.

. !
.
, , ,
.
, ,
, .
-,
, ,
.
Moway - , .
,
.
Moway - ,
,
.
Moway , ,
.
Moway,
,
.

2. Moway?
Moway - , ,
.
Moway ,
, , ,
.
Moway , .
, .
,
.

. , , ,
,
.

1. Moway

Moway ,
. ,
.
Moway , , ,
.
, .

Moway :
1.
2.
3.
4.

2. Moway

2.1
Moway 4Mhz PIC18f86J50 Microchip Technology.
, .
, , -.
, ,
I2C/SPI.

2.2

Moway , .
-.
, Moway
, .

3.

.
1. :
2. : 100
3. :
, 1
4. : ,
5. : , Mway

,
(,
, ).
,
. . ,
Moway .

4.

2.3
Moway
, :
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10. .

5.

2.3.1
,
.
, .
, ,
, , , ,
.
Vishay CNY70 , ,
, ,
.

:
. ,
, .

6.

. ,
.
.

7.

. ,
.

8.

2.3.2
,
, Moway. Moway ,

.
( KPA3010-F3C Kingbright) ,
Moway.
Sharp PT100F0MP .
( ),
( ).
, . 70 , , ,
.
, .

9.

2.3.3
Moway ,
, . ,
.
APDS9100 . ,
- ,
.
2.3.4
Moway ,
.

(
): , , WiFi ()
. Moway ,
. 7
.
2.3.5
OSRAM LW A6SG , .
.
2.3.6
, .
2.3.7
.
. ,
, ,
.
2.3.8
Moway , ,
. , , ,
.
2.3.9
Moway ( Murata NTC). ,

.
.
.
2.3.10
CUI INC CMT-1102, ,
250 5.6 100 .
2.3.11
CUI INC CMC-5042PF-AC 100 20
.

10

,
( ), ,
- ,
( ).
2.3.12
, , ,
. X, Y, Z, MMA7455L
Freescale Semiconductor Moway:
.
.
2.3.13
, - , -
(LiPo). , ,
.
, - ,
.

2.4
- , Moway,
.
USB , Mini-USB-B
. ,
, .
,
Moway.
1 30 .
.

. 2 .

11

3.
Moway ,
. Moway :
,
, .
,
, ,
, .
-
.
Moway :
.
, .
.
.
, .
,
, .
.
, ,
-, . ,
.
.
, , ,
, .
. Moway
.
, ,
.
, Moway:
.
, .

12

, ,
(, , ..).
,
.
- . -.
, .
.

3.1 Moway
1. :
,

.
Moway .
MowayWorld,
(), .

. ,
-.
, ,
. , , ,
.

:
-
-
-
-
-
- ...
,
.
2. : .
Moway .

13

Moway,
, .

( 254) . ,
, ,
Moway,.
MowayWorld,
, , .
, :
- :
-
-
- Moway
-
- ...

3. : , Moway .
, Moway, .
,
Moway, .
Moway
Expansion Kit, ,
.
, , Moway
.
.
:
- (, );
- , ..;

14

. , .

3.2 -. MowayWorld
- , .
, ,
.
, -
, Moway (, ,
..).
MowayWorld.
. Moway
. .

15

MowayWorld , , , Moway.
.

11. MowayWorld

- , , .
.
- ,
.

12. -

. ,
Moway (, , ).
(, , , -, ).
.

16

13.

, ,
Moway, . , Moway ,
Moway, ,
, .

14. Moway

17

-,
.
- .

15.

.
- .

16.

17.

18

, ,
( 18).

18.

-: .
,
.
, .
: , , .

19.

,
. .
: , -
, ..

19

20.

( ) ( ).
- . , ,
. .
, , .
- , .
- , ,
.

20,
,

.
,
.
,
.

-
MowayWorld.

21.

20

4.
4.1 I.
. Moway
, .
, ,
.

, .

,
Moway - ,
.

21

, , Moway
MowayWorld, -.
, .
- , 2
, 90 ,
10 . , Moway.
, ,
. -
( ). , .
- , -.
2 .

2 .
Moway . 50%.
2 .
/
- , ,
2- .

22

90 . , ,
- Moway .
.

23


90 ,
10 . .

,
-.

24


,
. , ,
-

.
, .

- .

25

Moway USB, ,
.

- , Moway
Moway ( ).
, .

1.2. .
1.3. .
1.4. , ,
, .

26

4.2 II. .
II -. ,
: - , - .
.
: , ,
, 126 .
, Moway.
.

, ,
, CNY70,
. - , -
( , ,
, ).
.

,
-
,
.

27

( ).
Moway .

,
. , , ,
.
-, 2- ( ). - ,
- 50,
, .
. "
". ,
. - .

(AND OR). , .
, . ,
( ) (
), ( ) Moway
.

28

. , , .
, ,
.
126 . , ,
.
, , .

126 .
.

, , .
,
.
, ,
.

29

.
,
. , .

30

, .
, .
- ,
, .
, .
.

:
2.2. .
2.3. .

.
, ,
Moway ,
, .
.

31

2.5. .
, , ,
. .
, .
, ,
, ( ),
. .
,
,
. ,
, . ,
, ,
.
p AND
q:

32

p OR
q:

33

4.3 III.
,
( ). ( 0%
100%), .

.
APDS9102. ,

p-n-. .
, ,
, .

Moway . ,
, .
,
( , /) .

34

.
, , . ,
, .

2- . .
.
.
-
. , 30.
, .

, ,
30%. ,
. .
( 30) .
, -
100. ,
.

35

, ,
.

:
3.1. .
3.2. , ,
.
3.3. .

36

4.4 IV

. , ,
, .

Moway (. II). ,
, ,
. , ,
. , .

,
.

,
.
,
.

,
.

37

4 . 2-
. , ,
. .

38

, , ,
. , , . (,
) .

39

.
.

40

, .
, , ,

41

. , ,
.
.
. .
.
.
.

:
4.1. .
. :
), .

4.3. ,
.

42

4.5 V.
. ,
.
.

.
.
. ,
.
, .

.
. ,
, .

43

,
,
. , ,
, .
.
. .

LightValue, .

44

.
LightValue .

,
Moway , .
.

45

5.1. ,
, ( ).

46

4.6 4.6 VI. .

, Moway.
MMA7455L 3- (I2C/SPI), MEMS ( )
Freescale. 2g 8g (g = = 9,8
/2).
( ) MEMS
. ,
,
.

,
( ).
, ,
.

, ,
. .
, 0, 127 MowayWorld.
127 , 127 - .
Y
(, )
.

47

Moway ,
. ,
Y. ,
( ) (
).
,
, ,
().
, .
, .

- AcelY.

Moway .
, - . -
.

48

49

, ,
Y. , 200 ,
, ,
.

50

150,
23 Y. .

51

,
.
.

. ,
AcelConst 150.

.
, ( ).

52

6.1. ,
.

53

4.7 VII.
Moway.
Moway .
II ().
, Moway ,
, .
Moway 1 , .
, (
).

Moway , .
Moway ,
126 . , .
,
. 126
.

, , .
, Moway,
.

54

, ,
, .
. ,
. , ,
, .
.
.

. -,
. , Moway
, , . Moway
.
.
II, c .

55


-, .
.

: , ,
.
, ,
. 04 01.
, , II.
, ,
.

56

,
.
, .
, . ,
( ), .
, ( ), 126
.

02, .
08, (
, 08,
).

57

,
.

58

.
, 08.
, 126 .
- 02, 04 .

. ,
, , ,

.
.

- . .
origin datarf.
, .

59

60

61

, ,
, , ,
origin, datarf.

, , 08. ,
08. ,

. datarf == 08.

62

datarf=08 , 126 .
, .
, ,
.

, , .
: 1 , 2
. ,
.

:
7.1. .
7.2. ,
.
7.3. ,
.

63

4.8 VIII.
VII Moway ,
. 250 5,6 .
. :
, .

80.

80, ,
(, 2197 ).
Moway.

64

, (
80, , 60), (, 1220).

60, 40 -
732 . 40, 20 - 488 .

, .
Moway.

65

,
. , .

66

- .

8.1. ,
.
.

67

4.9 IX. /
II
. ,
Moway. , ,
.

- Moway .
, II ().
. ( ), Moway 144 ,
. ( ), Moway
.

68

- ,
. :
,
. , .
. , Moway ,
. .

69

, . ,
Moway 10 .

70

, . ,
Moway 10 .

71

9.1. Moway ,
. ,
, .

72

4.10 X.
Moway .
90 .
, , . .

Moway ,
, . Moway ,
, .

Moway , 90 . ,
, .

73

, 180 .

74

.
Moway.

,
. ,
. ,
. , , ,
.
.

, Moway , .
. (
) , Moway 90 ,
. ,
Moway .

75

Moway , .
, , Moway
. , , , 180
.

76

Moway , ( ).

77

4.11 XI.
USB , ,
MowayWorld, .

,
.
MowayWorld.
VII () .
, USB .
, ,
.
, , , .

,
. ,
.
Moway
: 1, - 0.

78

-
()

, . :
Command. 0.

79

. ,
,
.
10.

10,
. , 10,
.
.

80


LightVal, .

, LightVal,

. 2, .

81


,
.

.

,
USB . : 2
0. . 1, ,
. ,
1.

,
. 0 10, .

82

, Moway ,
.
( 0), (, 18 ,
, 18 %).
( 1 )

:
11.1.
, .
11.2. . , 11
12 .
11.3. . , 20
, 21 - , 22 - .

83