РАЗРАБОТКА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ ОСНОВ СТРУКТУРНО-

ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО СИНТЕЗА, ОПТИМИЗАЦИИ, ДИНАМИЧЕСКОГО

АНАЛИЗА И ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ СОВМЕСТНО
ФУНКЦИОНИРУЮЩИХ РОБОТОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ,
ПРЕДНАЗНАЧЕННЫХ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ОПЕРАЦИЙ НА ЗЕМЛЕ,
В ВОЗДУХЕ, ПОД ВОДОЙ, В КОСМОСЕ (ВТОРОЙ ЭТАП)

Глазунов В. А., Алешин А. К., Антонов А. В., Рашоян Г. В., Скворцов С. А., Шалюхин К. А.
ИМАШ РАН, г. Москва, vaglznv@mail.ru

Аннотация. На основе разработанной общей методологии структурно-

геометрического синтеза проведена многокритериальная оптимизация группы струк-
турных схем роботов параллельной структуры, составляющих единую группу и ре-
шающих общую задачу с учетом особенностей среды функционирования при наличии
вырожденных конфигураций: на земле, в воздухе, под водой, в космосе.
Ключевые слова: механизмы параллельной структуры, относительное манипулирова-
ние, робот, сингулярность.

Создание высокоэффективных многофункциональных машин и механизмов ра-

ботающих в различных средах, имеющих высокие показатели по точности и надежно-
сти является одной из важнейших задач современного роботостроения. Вышеуказан-
ным требованиям соответствуют роботы параллельной структуры.
Разработка структурно-геометрического синтеза и оптимизации, динамического
анализа и оптимального управления совместно функционирующих роботов для выпол-
нения совместных групповых операций на земле, в воздухе, под водой, в космосе – это
тема данной работы.
На первом этапе решения проблемы были разработаны принципы синтеза струк-
турных схем. На втором этапе следует решить задачи:
– разработка методологии структурно-геометрического синтеза роботов парал-
лельной структуры с применением многокритериальной оптимизации их параметров с
учетом особенностей среды функционирования: на земле, в воздухе, под водой, в кос-
мосе;
– решение задачи оптимизации параметров семейства роботов параллельной
структуры с учетом особенностей вырожденных конфигураций (сингулярностей);
– разработка методики оптимизации параметров роботов параллельной структуры
по трем критериям, учитывающим определители матриц плюккеровых координат, из
которых определяется жесткость и нагрузочная способность роботов;
– разработка методики и решение задачи динамики космического робота на осно-
ве механизма параллельной структуры с кинематической развязкой.
Оптимизация структурно-геометрических параметров семейства роботов парал-
лельной структуры с учетом среды их применения проводилась с использованием ме-
тода многокритериальной оптимизации. При этом решена оптимизационная задача для
комплекса структурно-геометрических параметров роботов параллельной структуры,
составляющих единую группу с учетом особенностей среды функционирования и при
наличии вырожденных конфигураций (сингулярностей).
Поставлена и решена новая задача оптимизации параметров роботов параллель-
ной структуры по трем критериям, которые определяют их жесткость и нагрузочную
способность.
В качестве примера следует указать, что результат динамического анализа кос-
мического робота-телескопа параллельной структуры с кинематической развязкой под-

28
твердил постоянство положения его центра масс при раскрытии в космосе. Робот син-
тезирован по разработанной методике структурно-геометрического синтеза.
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проект № 16-29-04273).

1. Левин, С.В. Разработка механизмов параллельной структуры для работы в агрес-

сивных средах (на земле, в космосе, под водой) /С.В. Левин, Л.В. Гаврилина, Н.Н.
Новикова, Г.В. Рашоян, В.Ф. Юдкин// Проблемы машиностроения и автоматизации.
- 2017. - № 4. - С. 34-40.
2. Глазунов, В.А. Синтез и анализ роботов параллельной структуры, совместно рабо-
тающих в различных средах / В.А. Глазунов, А.К. Алешин, К.А. Шалюхин, Г.В.
Рашоян, А.В. Антонов // Десятая всероссийская мультиконференция по проблемам
управления – Дивноморское: Южный федеральный университет (Ростов-на-Дону),
2017. – С. 256-258.
3. Чунихин, А.Ю. Разработка механизмов параллельной структуры с пятью степенями
свободы, предназначенных для технологических роботов /А.Ю. Чунихин, В.А. Гла-
зунов // Проблемы машиностроения и надежности машин. – 2017. - №4. – С. 3-17.
4. Глазунов, В.А. Механизмы параллельной структуры с пятью степенями свободы.
/В.А. Глазунов, А.М. Попов, А.Ю. Чунихин, А.В. Антонов, И.А. Орлов //
INTERNATIONAL SYMPOSIUM OF MECHANISM AND MACHINE SCIENCE –
Baku: Azerbaijan Technical University, 2017. – С. 111-115.
5. Aliseychik, A. SINGULARITY ANALYSIS OF A WALL-MOUNTED PARALLEL
ROBOT WITH SCARA MOTIONSLOWER LIMB EXOSKELETON WITH HYBRID
PNEUMATICALY ASSISTED ELECTRIC DRIVE FOR NEUROREABILITATION /
A. Aliseychik, V.Glazunov, I.Orlov, E.Kolesnichenko, V.Pavlovsky, N.Petrovskaya //
MECHANISMS AND MACHINE SCIENCE. IX. 43. 2017. ISSN: 2211-0984. Springer
International Publishing. P. 441-449.
6. Глазунов, В.А. Разработка механизмов параллельной структуры с четырьмя степе-
нями свободы и четырьмя кинематическими цепями /В.А. Глазунов, В.А. Борисов //
Проблемы машиностроения и надежности машин. – 2017. - №5. – С. 3-12.
7. Глазунов, В.А. Силовой анализ элементов механизма параллельной структуры /
В.А. Глазунов, А.В Антонов, А.Ю. Чунихин, И.А. Орлов, А.М. Попов // 5-й между-
народный симпозиум "специальная связь и безопасность информации: технология,
производство, управление" в рамках xxx-й сессии постоянно действующей всерос-
сийской научной школы-семинара "передача, обработка, отображение информации".
ФГБНУ «Аналитический центр» Минобрнауки России - Краснодар, 2017. – С. 76-80.
8. Ларюшкин, П.А. Структурный анализ и решение обратной задачи о положениях
сферического механизма параллельной структуры / П.А. Ларюшкин, М.Н. Захаров,
К.Г. Эрастова, В.А. Глазунов // Вестник машиностроения. – 2017. Издательство
"Инновационное машиностроение" (Москва) ISSN: 0042-4633. – С. 34-36.
9. Glazunov, V. A. Development of Parallel-Structure Mechanisms with Four Degrees of
Freedom and Four Kinematic Chains /V. A. Glazunov, V. A. Borisov // JOURNAL OF
MACHINERY MANUFACTURE AND RELIABILITY. – 2017. -Т. 46. - №5. – С. 417-
425.
10. Chunikhin, A. Yu. Developing the mechanisms of parallel structure with five degrees of
freedom designed for technological robots / A. Yu. Chunikhin, V. A. Glazunov //
JOURNAL OF MACHINERY MANUFACTURE AND RELIABILITY. – 2017. -Т. 46.
- №4. – С. 313-321.
11. Laryushkin, P.A. Spherical Manipulator with Parallel Structure / P.A. Laryushkin, M. N.
Zakharova, K. G. Erastovaa, V. A. Glazunov // Russian Engineering Research. – 2017. –
Т. 37. - №7. – С. 585-588.

29
12. Патент РФ на полезную модель № 169275. Манипулятор параллельной структуры с
пятью степенями подвижности. // Глазунов В.А., Борисов В.А., Левин С.В., Шалю-
хин К.А., Шарапов И.Б. В25J 1/00, Заявка 2016143022. Оп. 13.03.17. Бюл. № 8.
13. Патент РФ на полезную модель № 172752. Портальный манипулятор параллельной
структуры. // Глазунов В.А., Алешин А.К., Левин С.В., Шалюхин К.А., Рашоян Г.В.,
Скворцов С.А., Шептунов С.А., Исмайлова Н.А. В25J 1/00, Заявка 2016136088. Оп.
21.07.17. Бюл. № 21.
14. Патент РФ на полезную модель № 170656. Манипулятор. // Глазунов В.А., Глушков
П.С., Левин С.В., Шалюхин К.А., Шептунов С.А. В25J 1/00, Заявка 2016124306. Оп.
03.05.17. Бюл. № 17.
15. Патент РФ на полезную модель № 173466. Пространственный механизм с пятью
степенями свободы. // Глазунов В.А., Гаврюшин С.С., Левин С.В., Шалюхин К.А.,
Макиров С.К., Шептунов С.А., Исмайлова Н.А. В25J 1/00, Заявка 2016129712. Оп.
29.08.17. Бюл. № 25.
16. Патент РФ на полезную модель № 176040. Пространственный механизм с шестью
степенями свободы. // Хейло С.В., Глазунов В.А., Гарин О.А. В25J 1/00, Заявка
2017116667. Оп. 27.12.17. Бюл. № 36.
17. Патент РФ на полезную модель № 173465. Пространственный механизм с четырьмя
степенями свободы. // Глазунов В.А., Борисов В.А. В25J 1/00, Заявка 2016139027.
Оп. 29.08.17. Бюл. № 25.
18. Патент на изобретение № 2 629 696. Устройство для изменения положения модели
в рабочей части аэродинамической трубы. // Глазунов В.А., Алешин А.К., Габутди-
нов Н.Р., Рашоян Г.В., Скворцов С.А., Кондратьев И.М., Козловский В.А., Лагутин
В.И., Игумнов В.К. G01M9/04, Заявка 2016141325. Оп. 31.08.17. Бюл. № 25.
19. Патент на полезную модель № 174484. Пространственный механизм с тремя степе-
нями свободы. // Глазунов В.А., Ларюшкин П.А., Эрастова К.Г. B25J1/00, Заявка
2016150662. Оп. 16.10.17. Бюл. № 29.
20. Патент на полезную модель № 173729. Пространственный механизм с тремя степе-
нями свободы. // Глазунов В.А., Толок А.В., Балабанов А.В. B25J1/00, Заявка
2017102008. Оп. 07.09.17. Бюл. № 25.

АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ И ПРОГРАММНО-МАТЕМАТИЧЕСКОЕ
ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРЕДПОЛЕТНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ ГРУППОВЫХ
ДЕЙСТВИЙ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Себряков Г. Г.1, Красильщиков М. Н.2, Евдокименков В. Н.2

1
ГоснИИАС, г. Москва, sebr@gosniias.ru
2
МАИ, г. Москва, mnkr@mail.ru

Аннотация. Представлены алгоритмы и программно-математическое обеспечение

предполетного планирования групповых действий ударно-разведывательных беспи-
лотных летательных аппаратов на всех этапах вылета (полет в район сбора группы,
движение строем в район целевого применения, действия непосредственно в районе
целевого применения, возврат на аэродром базирования).
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, предполетное планирование.

Представлены результаты исследований, проведенных в ходе выполнения вто-

рого этапа проекта РФФИ офи_м № 16-29-04175. Целью исследований являлась разра-
ботка алгоритмов и программно-математического обеспечения предполетного плани-
рования групповых действий ударно-разведывательных беспилотных летательных ап-
30