Вы находитесь на странице: 1из 108

1

ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ


Тема 1. ВВЕДЕНИЕ В ТЕОРИЮ УПРАВЛЕНИЯ
Золотая узда не сделает клячу рысаком.
Луций Анней Сенека. Римский писатель, философ-стоик. I в.н.э.

Отсюда следует, что никакая самая совершенная система управления не способна на


чудеса. Купите рысака, лекарство для клячи обойдется дороже.
Владислав Микшевич. Уральский геофизик, ХХ в.
Содержание
Введение.
1. Предисловие к теории управления. Процессы и сигналы. Типы сигналов. Кибернетический блок.
Кибернетическая система.
2. Основные понятия теории управления. Управление и системы управления. Главные элементы про-
цесса управления. Управляющее воздействие. Структурная схема системы управления. Цель управления. Блок управ-
ления. Основные задачи теории управления. Активные и пассивные системы. Субъекты и объекты управления. Опе-
рация управления. Методы управления. Управляющие параметры. Пространство состояний объекта управления.
3. Классификация систем управления. Принципы управления. Методы классификации систем. Клас-
сификация систем по свойствам в установившемся режиме. Классификация по характеру работы функциональных уз-
лов. По степени использования информации. Классификация по типам управления. Классификация по алгоритмам
функционирования.
4. Организационно-экономические системы управления. Производственно-экономические и орга-
низационные системы. Виды организаций. Функциональная структура организаций. Структура управления. Адаптив-
ные организационные структуры. Функционирование управленческих структур. Управленческая ответственность.
Схемы управления. Социометрические исследования.
ВВЕДЕНИЕ
Теория управления – это наука, разрабатывающая и изучающая методы и средства систем
управления и закономерности протекающих в них процессах. Предметом теории управления яв-
ляются не только процессы материального производства, но и сферы деятельности человека: орга-
низационно-административное управление, проектирование и конструирование, информационное
обслуживание, здравоохранение, научные исследования, образование, и многие другие. Теория
управления как научное направление сложилась в ХХ веке на базе теории автоматического регули-
рования, которая начала интенсивно развиваться в 19 веке в связи с потребностью в регуляторах,
поддерживающих устойчивый режим работы внедрявшихся паровых машин в промышленности и
на транспорте.
Современная теория управления занимает одно из ведущих мест в технических науках и в
то же время относится к одной из отраслей прикладной математики, тесно связанной с вычисли-
тельной техникой. Теория управления на базе математических моделей позволяет изучать динами-
ческие процессы в автоматических системах, устанавливать структуру и параметры составных
частей системы для придания реальному процессу управления желаемых свойств и заданного ка-
чества. Она является фундаментом для специальных дисциплин, решающих проблемы автомати-
зации управления и контроля технологических процессов, проектирования следящих систем и ре-
гуляторов, автоматического мониторинга производства и окружающей среды, создания автоматов и
робототехнических систем.
Основными задачами теории управления являются задачи анализа динамических свойств
автоматических систем на модельном или физическом уровне, и задачи синтеза алгоритма управ-
ления, функциональной структуры автоматической системы, реализующей этот алгоритм, ее пара-
метров и характеристик, удовлетворяющих требованиям качества и точности, а также задачи авто-
матического проектирования систем управления, создания и испытания автоматических систем.
Предметом настоящего краткого курса являются основы теории управления материальными
объектами и технологическими процессами, принципы организации, функционирования и проек-
тирования технических и информационных систем управления в материальном производстве. В
современных условиях управление различного ряда технологическими и техническими процесса-
ми осуществляется, как правило, с использованием ЭВМ, получивших название управляющих вы-
числительных машин. Проектирование систем управления, имеющих в своем контуре ЭВМ, носит
специфический характер и невозможно без знания принципов и методов теории управления.
Методы и средства систем управления в сфере деятельности человека приводятся только на
уровне понятий для общей ориентировки.
2
1.1. ПРЕДИСЛОВИЕ К ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ [1].
Процессы и сигналы. Динамическим процессом, или движением, называют развитие во
времени некоторого процесса или явления - движение механизма, тепловое явление, экономиче-
ские процессы. Процессы сопровождаются информационными сигналами – вторичными процес-
сами, несущими информацию о рассматриваемом явлении.
Сигналы, как и порождающие их процессы, существуют вне зависимости от наличия изме-
рителей или присутствия наблюдателя. При рассмотрении сигнала принято различать его инфор-
мационное содержание о первичном процессе и физическую природу вторичного процесса - носи-
теля информации. В зависимости от физической природы носителя выделяют акустические, опти-
ческие, электрические, электромагнитные, и пр. сигналы. Природа физического носителя может не
совпадать с природой первичного процесса. Так, слиток металла может разогреваться электромаг-
нитным излучением, а температура слитка регистрироваться по инфракрасному излучению.
В теории управления сигнал рассматривается с кибернетических позиций и отождествляет-
ся с количественной информацией об изменении физических переменных изучаемого процесса
безотносительно к природе, как первичного процесса, так и носителя сигнала. При этом учитыва-
ется, что реальный сигнал может не содержать всей информации о развитии физического явления,
равно как и содержать постороннюю информацию. На информационное содержание сигналов ока-
зывают влияние способы их кодирования, шумы и эффекты квантования.
В зависимости от способа кодирования различают аналоговые и цифровые сигналы. Для
аналоговых сигналов их значение (интенсивность какого-либо параметра физического носителя)
пропорционально значениям изучаемой физической переменной. В цифровых сигналах информа-
ция представлена в виде чисел в определенной кодовой форме, например, в форме двоичных ко-
дов. Вопрос адекватности сигнальной информации рассматриваемой физической переменной свя-
зан с понятиями идеального и реального сигнала.
Идеальный сигнал тождественен некоторой физической переменной x(t), в
то время как реальный сигнал x'(t) содержит шумы измерения или помехи (t) и
отображается в виде: x'(t)=x(t)+ (t). С реальным сигналом связаны задачи иден-
тификации (оценивания) динамических процессов x(t) по текущим измерениям
x'(t), вопросы фильтрации, сглаживания и прогнозирования.
Типы сигналов. Информационное содержание сигнала зависит и от эффектов квантования.
По характеру изменения во времени, процессы и сигналы подразделяются на непрерывные и дис-
кретные. К последним, в свою очередь, относятся процессы, квантованные по уровню, и процессы,
квантованные по времени.
Развитие процесса непрерывного времени характе-
ризуется переменной x(t), принимающей произвольные
значения из числовой области X и определенной в любые
моменты времени t > to (рис. 1.1.1-а). К непрерывным
процессам относятся непрерывное механическое движе-
ние, электрические и тепловые процессы, и т.п.
Рис. 1.1.1.
Развитие дискретного квантованного по уровню
процесса характеризуется переменной x(t), принимающей строго фиксированные значения и опре-
деленной в любые моменты времени (рис. 1.1.1-б). В практических случаях можно полагать xi =
i , i = 0, 1, 2,..., где приращение, или дискрета. В тех случаях, когда число состояний i доста-
точно велико или приращение мало, квантованием по уровню пренебрегают.
Развитие дискретного квантованного по време-
ни процесса (процесса дискретного времени) характе-
ризуется переменной x(t), принимающей произволь-
ные значения и определенной в фиксированные мо-
менты времени ti, где i = 0, 1, 2,... (рис. 1.1.2-а). Как
Рис. 1.1.2. правило, квантование осуществляется с постоянным
интервалом квантования Т, т. е. t = iТ, i = 0, 1, 2,...
К дискретным процессам такого рода относятся процессы в цифровых вычислительных
устройствах с тактовой частотой процессора f=1/Т, процессы в цифровых системах управления,
где дискретность по времени обусловлена циклическим характером обработки информации (Т -
3
время обновления информации на выходе управляющей ЭВМ). При достаточно малых интервалах
Т дискретностью по времени пренебрегают, и квантованный по времени процесс относят к про-
цессам непрерывного времени.
К дискретным относят также кусочно-постоянные процессы и сигналы, которые характери-
зуются переменной x(t), изменяющейся в фиксированные моменты времени ti (рис. 1.1.2-б).
Кибернетический блок - это блок, для которого установлены причинно-следственные свя-
зи между входными и выходными сигналами. Выходной сигнал блока x1(t) несет информацию о
внутреннем процессе, причиной которого является входной сигнал x2(t). Использование блока не
требует знания его устройства и физической природы происходящих в нем процессов ("черный
ящик").
В зависимости от числа входных и выходных сигналов различают одноканальные блоки
(один вход, один выход), и многоканальные с несколькими входными и выходными сигналами.
Блоки, у которых отсутствуют входные сигналы, называются автономными. По типу сигналов
различают непрерывные, дискретные и дискретно-непрерывные блоки.
Для описания кибернетического блока используется одна из форм аналитического описания
связи входных и выходных сигналов - дифференциальные и разностные уравнения, автоматные ал-
горитмы и проч., т. е. выражения вида
x1(t) = F(x2(t)), (1.1.1)
где F(*) - функциональный оператор. Для простейших блоков такое описание может быть получено
в виде алгебраического или трансцендентного уравнения:
x1 = f(x2), (1.1.2)
где f(*) - функция.
Пример. Имеем электронагрева-
тельную печь, температура в которой t o
регулируется нагревателем (рис. 1.1.3-а).
Входным сигналом этого блока является
напряжение нагревателя x2(t) = U(t), а вы-
ходным - температура x1(t) = to(t). Связь
выхода и входа описывается функцио-
нальным оператором (дифференциальным Рис. 1.1.3.
уравнением):
T dx1(t)/dt + x1(t) = x2(t),
где Т - постоянная времени. Если напряжение нагревателя постоянно, т. е. х2 = U = const, и x1(0) = 0, то вы-
ходная переменная находится как (рис. 1.1.3)
x1(t) = K(1-exp(-t/T))x2(t).
В установившемся режиме, после окончания переходных процессов в печи (при t →∞), связь выходного и
входного сигналов описывается простейшим алгебраическим уравнением вида (1.1.2), т. е.: x1 = Kx2, где К - коэффи-
циент передачи на выходной результат входного воздействия (в данном случае – температура/вольт).
Аналогичные выражения для описания связей входных и выходных переменных получаются для электриче-
ской RC-цепи (рис. 1.1.3- б). Здесь x1(t) = Uвых(t) - выходное напряжение схемы, x2(t) = Uвх(t) — входное напряжение,
Т = RC и К = 1.
С понятием кибернетического блока связаны следующие задачи:
• идентификация - нахождение выражения (1.1.1), связывающего сигналы x2(t) и x1(t);
• управление - определение входного сигнала x2(t), обеспечивающего получение заданного
выходного сигнала x1(t) в предположении, что описание блока задано.
Кибернетическая система - это совокупность кибернетических блоков, связанных меж-
ду собой информационными каналами. Связи между блоками носят сигнальный характер.
Для описания системы необходимо получить аналитические зависимости, описывающие
каждый из блоков в отдельности, и связи между ними. После преобразований может быть получе-
но общее (эквивалентное) описание системы как составного кибернетического блока с входным и
выходным сигналом. В зависимости от числа входных и выходных сигналов различают однока-
нальные и многоканальные системы.
По типу сигналов и блоков в системе различают непрерывные, дискретные и дискретно-
непрерывные системы, причем последние содержат как непрерывные, так и дискретные блоки.
Для кибернетической системы можно определить следующие задачи:
• анализ системы, т. е. определение связи между ее входом и выходом в виде алгебраиче-
4
ского или дифференциального уравнения, а также нахождение показателей качества системы (бы-
стродействия, точности и пр.);
• управление, или синтез системы, т. е. нахождение блоков и связей между ними, обеспечи-
вающих получение заданной связи входных и выходных сигналов и показателей качества.
Наиболее распространенным типом дискретно-непрерывных систем являются цифровые
системы, в состав которых входят цифровые вычислительные устройства - ЭВМ и цифровые кон-
троллеры.
1.2. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ [1, 2, 5, 6, 7, 14].
Управление и системы управления. Центральными в теории управления являются понятая
управления и системы управления.
Управление - это такая организация того или иного процесса, которая обеспечивает дости-
жение определенных целей. Это целенаправленное воздействие на управляемый объект (процесс),
приводящее к заданному изменению его состояния или удержанию в заданном состоянии. Управ-
ление должно обеспечивать целевое протекание технологических процессов преобразования энер-
гии, вещества и информации, поддержание оптимальной работоспособности и безаварийности
функционирования объекта путем сбора и обработки информации о состоянии объекта и внешней
среды, выработки решений о воздействии на объект и их исполнении. Процесс управления подра-
зумевает наличие умения и способности создавать целенаправленное воздействие на объект.
Алгоритм управления, это инструкция о том, как добиваться поставленных задач (целей)
управления в различных ситуациях.
Система управления – это множество взаимосвязанных элементов, участвующих в про-
цессе управления.
Пусть состояние объекта управления описывается переменной y Y, где Y - множество
возможных состояний объекта. Значение 'y' зависит от управляющих воздействий на объект u U
и возмущающих (дестабилизирующих) воздействий x ∈ X, при этом y = G(u, х), где G(u, х) –
функция реакции объекта на управляющие и возмущающие воздействия. Предположим, что на
множестве {U х Y} задан функционал F(u, y), определяющий эффективность работы системы. Ве-
личина K(u) = F{u, G(u, х)} называется эффективностью управления. Задача управляющего органа
заключается в выборе такого воздействия u, которое максимизировало бы значение его эффектив-
ности.
В простейшем случае, когда управление задается обычной функциональной зависимостью
y = f(u, х), объект называют статическим, а зависимость или ее графическое изображение - стати-
ческой характеристикой объекта. Если объект обладает инерцией, то изменение координат под
воздействием возмущений Х или управлений U происходит не мгновенно, и в этом случае объект
называют динамическим. Величины Y, U, X в динамических объектах связаны дифференциальны-
ми, интегральными или разностными уравнениями.
Главные элементы процесса управления можно выделить на основе анализа приведен-
ного выше примера с электронагревательной печью.
1. Получение информации о задачах управления – задание температуры, которая должна
поддерживаться в печи.
2. Получение информации о результатах управления - измерение температуры в печи.
3. Анализ полученной информации и выработка решения – сравнение фактической тем-
пературы в печи с заданной и выработка сигнала управления нагревателем.
4. Исполнение решения - т. е. осуществление управляющих воздействий на нагреватель пе-
чи (включение или выключение нагревателя в дискретном варианте управления, или соответст-
вующее изменение тока через нагреватель в непрерывном варианте).
В соответствии с этим для организации процесса управления необходимо иметь источники
информации о задачах управления и результатах управления, устройство для анализа полученной
информации и выработки решения, и исполнительное устройство, осуществляющие управление
объектом.
Управляющее воздействие. В организации управления решающую роль играет получе-
ние информации о результатах управления. Текущее управляющее воздействие формируется на
основе оценки результатов от предшествующих воздействий. Принцип управления с использова-
нием информации о результатах управления называется принципом обратной связи или управле-
5
нием по замкнутому циклу.
Однако в некоторых случаях принцип обратной связи использовать не удается из-за практи-
ческой невозможности получить информацию о результатах управления. Так, например, в ряде
случаев заранее известен требуемый закон изменения состояния объекта управления, например, от
времени. В таком случае с учетом этого закона можно задать соответствующий закон изменения
управляющего воздействия на объект управления. Такое управление называется программным или
управлением по разомкнутому циклу.
Если управление выполняются устройствами без непосредственного участия человека, то
система управления называется автоматической. Пример системы – управление самолетом в ре-
жиме автопилота. Если задачей управления является обеспечение некоторой постоянной физиче-
ской величины, то такой вид управления называется регулированием, а устройство, реализующее
управление, называют регулятором. Если решения об управляющих воздействиях принимаются
людьми, а автоматическое устройство используется только для сбора, обработки и представления
информации и для сравнительного анализа возможных вариантов решения, то система управления
называется автоматизированной.
Структурная схема системы управления в самой общей форме показана на рис. 1.2.1.
В основе любой системы
управления лежит объект управле-
ния (ОУ) - управляемый объект или
управляемый процесс. Он пред-
ставляет собой объект или систему
произвольной природы, которая
изменяет свое состояние под
влиянием внешних воздействий:
Рис. 1.2.1. управляющих и возмущающих.
Различают следующие типы управляемых объектов:
• природные (естественные) - процессы в живых организмах, экологических и экономиче-
ских системах;
• технические - механизмы (роботы, станки, транспортные системы), оптические системы,
термодинамические, химические и любые другие производственные процессы.
Состояния объекта характеризуется количественными величинами - переменными состоя-
ния или координатами, изменяющимися во времени. В естественных процессах это могут быть
плотность или содержание определенного вещества в организме или среде обитания, объем вы-
пускаемой продукции, курс ценных бумаг и т. д. Для технических объектов - механические пере-
мещения и их скорости, электрические переменные, концентрации веществ, и любые другие физи-
ческие величины и параметры состояния объектов.
Изменение состояния объектов управления происходит в результате воздействия на объекты
внешних факторов, среди которых выделяют:
• управляющие (целенаправленные) воздействия, реализующие программу управления;
• возмущающие (дестабилизирующие) воздействия, препятствующие желаемому протека-
нию управляемого процесса, вызывающие нежелательное изменение его состояния.
Цель управления - изменение состояния объекта в соответствии с определенной заданной
программой (законом). Для достижения объектом цели управления организуется специальное
внешнее воздействие, которое формируется управляющим устройством (блоком управления) по
известному алгоритму или закону управления на основе сигналов задающего воздействия
(задания) и воздействия обратной связи. Совокупность указанных элементов, связей и отношений
между элементами системы управления образует структуру системы управления.
Возмущающие воздействия обычно вызваны внешними причинами, внешним окружением
объекта или внешней средой. Наличие возмущений приводит к тому, что реальное состояние объ-
екта всегда отличается от заданного. Величина этого различия зависит от эффективности работы
системы управления, от взаимодействия элементов системы в ходе выполнения задания, и
оценивается показателями качества управления.
Физически управление объектом реализуется с помощью блоков управления и блоков кон-
троля. Блок контроля - это комплекс средств оценивания состояния управляемого процесса и/или
6
внешней среды. К таким средствам относятся органы чувств живых организмов, статистические
службы экономических систем, технические измерительные устройства (датчики), соответствую-
щие вычислительные средства (природные или технические), обеспечивающие первичную обра-
ботку полученной информации.
Комплекс элементов оценивания состояния объекта называется системой контроля. Она
может быть как самостоятельной системой, так и входить в состав системы управления. Оценка
состояния используется для управления объектом по цепи обратных связей и реализации принципа
замкнутого управления.
Блок управления вырабатывает управляющее воздействие на объект с учетом задания и
информации о текущем состоянии объекта. К блокам управления можно отнести:
• нейронные системы живых организмов;
• природные регулирующие факторы;
• искусственные средства, как технические (механические, электрические, ЭВМ и нейрон-
ные процессоры), так и человеческие (операторы, организаторы).
В зависимости от природы можно выделить биологические, экологические, экономические
и технические системы управления. В качестве примеров технических систем можно привести ав-
томаты дискретного действия (торговые, игровые), системы стабилизации (звука, изображения,
напряжения), системы управления движением рабочих механизмов (станков, транспортных
средств), автопилоты, навигационные системы, и т. п.
Основными задачами теории управления являются задачи анализа динамических
свойств систем управления на модельном или физическом уровне, и задачи синтеза —
определение алгоритма управления и реализация на основе этого алгоритма функциональной
структуры системы управления, удовлетворяющей требованиям качества и точности.
В зависимости от решаемых задач выделяют следующие типы систем:
1. Системы стабилизации - поддерживание некоторых управляемых переменных системы
y(t) на заданном постоянном уровне. Примеры систем – устройства регулирования частоты враще-
ния двигателей, системы автоматической стабилизации курса самолетов (автопилоты).
2. Системы программного управления - программные изменения управляемых перемен-
ных системы по заданному закону (правилу, программе). Примеры систем - изменение тяги двига-
телей ракеты для движения по заданной траектории, управление токарным станком с числовым
программным управлением при изготовлении определенных деталей.
3. Следящие системы - изменение выходной величины путем слежения за произвольно из-
меняемым во времени входным управляющим воздействием. Примеры систем - управление само-
наводящихся ракет-перехватчиков, управление технологическим процессом загрузки конверторов
в металлургическом производстве.
4. Адаптивные системы - изменение выходной величины по заранее неизвестному закону
(правилу) методом пробных управляющих воздействий с учетом изменения среды и с оценкой ре-
зультатов воздействий по определенным параметрам. Например, изменение цены товара в магази-
не в зависимости от спроса и цены аналогичных товаров в ближайших окрестностях с оптимиза-
цией по максимуму прибыльности.
Задающее воздействие в системах стабилизации неизменно, в системах программного
управления — известная функция времени, в следящих и адаптивных системах — произвольная
функция времени.
Активные и пассивные системы. Разделение систем на эти две группы производится по
особенностям функций управления системами.
Для пассивной статической системы зависимость y = G(u) является, фактически, моделью
системы, отражающей законы ее функционирования. Для пассивной динамической системы эта
зависимость может являться решением системы дифференциальных уравнений, для "черного ящи-
ка" – таблицей результатов эксперимента (эталонирования), и т.д.
Общим для всех пассивных систем является их детерминированность, отсутствие у управ-
ляемого объекта свободы выбора своего состояния, собственных целей и средств их достижения.
Пассивные системы относятся, как правило, к числу технических и технологических. Управление
объектами с помощью технических средств без участия человека называется автоматическим
управлением. Совокупность объектов управления и средств автоматического управления называ-
7
ется системой автоматического управления (САУ).
В активных системах управляемые субъекты (хотя бы один) обладают свойством активно-
сти, свободой выбора своего состояния. Помимо возможности выбора состояния, элементы актив-
ный систем обладают собственными интересами и предпочтениями, то есть могут осуществлять
выбор состояния целенаправленно. Соответственно модель системы G(u) должна учитывать про-
явления активности управляемых субъектов. Считается, что управляемые субъекты стремятся к
выбору таких состояний, которые являются наилучшими при заданных управляющих воздействи-
ях, а управляющие воздействия, в свою очередь, зависят от состояний управляемых субъектов. Ес-
ли управляющий орган имеет модель реальной активной системы, которая адекватно описывает ее
поведение, то задача управления сводится к выбору оптимального управления, максимизирующего
эффективность работы системы. В своем большинстве активные системы принадлежат к областям
управления человеческими коллективами.
Субъекты и объекты управления. Сущность всякого управления состоит в организации
и реализации целенаправленного воздействия на объект управления и представляет собой процесс
выработки и осуществления операции воздействия на объект в целях перевода его в новое качест-
венное состояние или поддержания в установленном режиме. Субъект управления – это устрой-
ство, которое осуществляет управление (или тот, кто управляет). Объект управления – это уст-
ройство или процесс, на который направляется управляющее воздействие (или тот, кем управля-
ют).
Под объектом управления (ОУ) понимается любой объект, технологический процесс, про-
изводственная организация или коллектив людей, выделенный из окружающей среды по опреде-
ленным признакам (конструктивным, функциональным, и пр.) и представляющий собой динами-
ческую систему произвольной природы, изменяющую свое состояние под влиянием внешних воз-
действий. Для достижения определенных желаемых результатов функционирования ОУ необхо-
димы и допустимы специально организованные воздействия. В зависимости от свойств и назначе-
ния объектов управления могут быть выделены технические, технологические, экономические,
организационные, социальные и другие объекты и комплексы объектов.
Объект управления выделяется из окружающей среды таким образом, чтобы выполнялись
минимум два условия:
- на объект можно воздействовать,
- это воздействие изменяет его состояние в определенном направлении.
Внешние связи объекта управления показаны на рис. 1.2.2, где Х – канал воздействия среды
на объект, Y – канал воздействия объекта на среду, U – канал воздействия управления на объект.
Понятие "воздействие" в теории управления рассматривается в информационном смысле.
Операция управления реализуется управ-
ляющим устройством (УУ). Обобщенная структура
взаимодействия управляющего устройства с объек-
том управления, образующая систему управления,
приведена на рис. 1.2.2. Управляющее устройство
Рис.1.2.2. Система управления. системы на основании задающего воздействия g(t),
определяющим закон (алгоритм) управления выход-
ной величины объекта управления, вырабатывает управляющее воздействие u(t) на ОУ и поддер-
живает на заданном уровне или изменяет по определенному закону на выходе ОУ выходную вели-
чину y(t).
В общем случае, большинство объектов управления являются многомерными и характери-
зуются некоторыми векторами фазовых координат:
Y(t) = (y1, y2, …, yn),
составляющие которого могут иметь различную физическую природу. Для таких систем внешние
воздействия также могут определяться многомерным вектором управления:
U(t) = (u1, u2, …, um).
Координаты управления uj(t) могут быть непрерывными функциями времени или иметь
разрывы первого рода, в связи с чем они подразделяются на кусочно-непрерывные (с разрывами
первого рода), на кусочно-гладкие (с разрывами первого рода для первой производной), и на глад-
кие с непрерывными первыми производными. В отличие от координат управления координаты со-
8

стояния yj(t) являются гладкими или кусочно-гладкими, так как представляют собой выходные ве-
личины некоторых динамических элементов и могут изменяться только с ограниченной скоростью.
На ОУ могут действовать внешние возмущающие воздействия X(t) различной природы.
Выделяют основные возмущения, существенно влияющие на регулируемую величину, и помехи
(шумы), имеющие статистический характер и изменяющие Y(t) в допустимых границах (по значе-
нию или по точности). Основные возмущения, как правило, в определенной степени учитываются
(компенсируются) управляющим устройством. Система может иметь обратную связь уос(t) с выхо-
да ОУ на вход УУ, которая при формировании сигнала управления u(t) учитывает предшествующие
значения (состояния) y(t).
Величины X, U, Y в динамических объектах связаны дифференциальными, интегральными
или разностными уравнениями.
Системы автоматического управления (САУ) производственных процессов, как правило,
представляют собой замкнутую структуру. Выходной величиной ОУ САУ является обычно глав-
ный технологический параметр объекта (скорость, мощность, и т.п.).
Методы управления - это набор способов, приемов, средств воздействия на управляемый
объект. По содержанию воздействия на объект управления методы обычно делятся на технические,
технологические, программные и прочие в производственных системах автоматического управле-
ния, и организационные, экономические, и другие в хозяйственных и корпоративных системах.
Методы управления в производственных системах определяются техническими параметра-
ми управляемых объектов, в хозяйственных и корпоративных системах – структурой систем и це-
левыми задачами управления.
Управляющие параметры. В математических моделях управления используются различ-
ные виды переменных. Одни из них описывают состояние системы, другие – выход системы, т.е.
результаты ее работы, третьи – управляющие воздействия. Выделяют экзогенные переменные,
значения которых определяются извне, и эндогенные переменные, используемые только для опи-
сания процессов внутри системы.
Управляющие параметры – часть экзогенных. Задавая их значения (или изменения этих пе-
ременных во времени), можно изменять выход системы в нужную для себя сторону.
Пространство состояний объекта управления или фазовое пространство Q(yj, tn) в
общем случае является многомерным математическим пространством. На рис. 1.2.3 приведен ус-
ловный график фазового пространства для трех переменных состояний yj.
Допустим, что в некоторый начальный
момент времени t0 (обычно t0=0) вектор со-
стояния объекта управления равен Y(t0), а
объект управления описывается в простран-
стве состояний уравнением вида:
Q(t) = Ф[Y(t), U(t), X(t), t].
Приложим к объекту конкретные воз-
действия U(t) и Х(t) и решим уравнение при
начальных условиях Y(t0). Полученному ре-
шению Y(t, U(t), X(t), y(t0)), t≥t0 , которое за-
висит от всех воздействий и начальных усло-
вий, при каждом t в пространстве состояний
будет соответствовать определенная точка.
Кривую, соединяющую эти точки, называют
траекторией движения объекта. Условно
можно принять, что изображающая точка во
времени движется в пространстве состояний,
Рис. 1.2.3. а оставляемый ею след и представляет собой
траекторию движения объекта.
Из-за конструктивных, прочностных, энергетических и других особенностей объекта на его
вход не могут подаваться произвольные управления. Реальные управления подчинены некоторым
ограничениям, совокупность которых формирует область возможных допустимых значений U(t) ∈
(t). Аналогично компоненты вектора состояния Y(t) в общем случае также должны удовлетворять
9
определенным ограничениям, т.е. вектор Y(t) в пространстве состояний не должен выходить за
пределы некоторой области Q, называемой областью допустимых состояний.
Пусть в области Q можно выделить некоторую подобласть состояний Qc, которые являются
желательными. Цель управления заключается в том, чтобы перевести объект из начального со-
стояния Y(t0) в конечное состояние Y(tk), принадлежащее подобласти Qc, т.е.Y(tk) ∈ Qc. Для дости-
жения цели управления на вход объекта необходимо подать соответствующее управление. Задача
управления заключается в том, чтобы в области допустимых управлений подобрать такое значе-
ние, при котором достигнута цель. Иными словами требуется отыскать такое допустимое управле-
ние U(t) ∈ (U), определенное на временном отрезке [t0, tk], при котором уравнение объекта при
заданном начальном состоянии и известном векторе X(t) имеет решение Y(t), удовлетворяющее ог-
раничению Y(t) ∈ Q(Y) при всех t ∈ [t0, tk] и конечному условию X(tk) ∈ Qc..
1.3. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [2, 5, 8, 11, 12].
Все многообразие систем управления можно разделить на классы по различным признакам,
важнейшими из которых являются цель управления, вид структуры, вид и размерность мате-
матической модели, характер сигналов, характер параметров, характер внешних воздейст-
вий. Согласно этим признакам будем различать:
- системы стабилизации, программного управления, следящие системы;
- системы разомкнутые, замкнутые или комбинированной структуры;
- модели линейные, нелинейные, скалярные и векторные;
- системы непрерывные, дискретные или гармонически модулированные;
- системы стационарные и нестационарные, с сосредоточенными или распределенными па-
раметрами;
- системы с детерминированными или стохастическими воздействиями.
Практическая классификация систем управления обычно строится на основе применяемых
принципов управления и осуществления управляющих воздействий.
Принципы управления. Выделяют три фундаментальных принципа создания систем
управления: разомкнутое управление, компенсирующее управление и управление с обратной свя-
зью (замкнутое управление).
При разомкнутом управлении программа управления жестко задана в УУ и влияние возму-
щений на параметры процессов не учитывается. Примерами таких систем являются часы, магни-
тофон, компьютер, и т.п. Разомкнутое регулирование применяется при наличии двух условий:
- достаточной информации о свойствах объекта и их постоянстве в процессе работы;
- незначительном уровне помех или их полном отсутствии.
В простых разомкнутых системах (рис.
1.3.1) управляющее воздействие u(t) формируется
управляющим устройством как функция задающе-
го или возмущающего воздействия. Если известна
модель объекта у = G(u, x) в алгебраической или
Рис. 1.3.1. дифференциальной форме и известна необходимая
реакция у(t), то решается обратная задача u(t) =
Y(у(t), x(t)) и определяется управление, которое необходимо для реализации реакции объекта 2.
Найденный закон управления u(t) реализуется регулятором 1. Однако такое управление можно
реализовать в том случае, если x(t) = const.
Для уменьшения или устранения отклонения управляемой величины от требуемого значе-
ния, вызываемого влиянием того или иного фактора, необходимо, чтобы управляющее воздействие
было определенной функцией этого фактора и характеристик объекта.
На рис. 1.3.2 представлена структура, реа-
лизующая принцип управления по возмущению,
которая применяется при x(t) = var, но величина
x(t) поддается измерению и ее значение может по-
даваться на вход управляющего устройства, обес-
Рис. 1.3.2. печивая соответствующую реакцию воздействия
u(t) на изменения значения x(t).
Принцип управления по возмущению состоит в том, что для уменьшения или устранения
10

отклонения y(t) управляемой величины от требуемого значения, вызываемого возмущающим воз-


действием x(t), измеряется это воздействие и в результате его преобразования вырабатывается
управляющее воздействие u(t), которое, будучи приложено к входу объекта управления 2, вызывает
компенсирующее отклонение управляемой величины противоположного знака по сравнению с от-
клонением y(t).
Основной недостаток разомкнутых систем - практическая невозможность иметь идеально
точную модель системы у = G(u, x) с учетом всех действующих возмущений, равно как и измерять
все регулярные и нерегулярные возмущения. Разомкнутые системы обычно не применяются для
управления неустойчивыми объектами и объектами с изменяющимися параметрами.
Если воздействие возмущающих факторов может искажать выходную величину системы до
недопустимых пределов, то применяют принцип компенсации с использованием корректирую-
щего устройства. Для задания параметров коррекции должно проводиться изучение соответст-
вующего возмущающего фактора или создаваться его математическая модель. Примеры систем
компенсации: биметаллический маятник в часах, компенсационная обмотка машины постоянного
тока и т.п. Принцип компенсации обеспечивает быструю реакции на возмущения и более высокую
эффективность управления, но, как правило, используется для компенсации только определенных
дестабилизирующих факторов и не может защитить от всех возможных возмущений.
Наибольшее распространение в технике получило управление с обратной связью, при ко-
тором управляющее воздействие корректируется в зависимости от выходной величины y(t). Если
значение y(t) отклоняется от требуемого, то происходит корректировка сигнала u(t) с целью
уменьшения данного отклонения. Для выполнения данной операции выход ОУ соединяется с вхо-
дом устройства управления главной обратной связью (ОС). Это самый дорогой вид управления,
при этом канал обратной связи является наиболее уязвимым местом системы. При нарушении его
работы система может стать неустойчивой или полностью неработоспособной.
Структура замкнутых систем управления
представлена на рис. 1.3.3. Управляющее воздей-
ствие u(t) формируется как функция рассогласо-
вания (t) = g(t) - y(t) текущего значения управ-
ляемой переменной от требуемого задающего
воздействия. Эта фундаментальная идея лежит в
Рис. 1.3.3. основе принципа управления по отклонению, ко-
торый реализуется замкнутыми системами. Принцип управления по отклонению универсален, т. к.
позволяет достигать цели управления независимо от причин рассогласования - изменения внут-
ренних свойств объекта и внешних воздействий.
Замкнутые системы позволяют решать
все задачи управления: стабилизации, слежения
и программного управления. Неустойчивые объ-
екты могут быть управляемы только системами с
замкнутыми структурами. Обобщением рас-
смотренных принципов управления является
Рис. 1.3.4. принцип комбинированного управления (рис.
1.3.4), который позволяет в замкнутой системе
использовать и принцип управления по возмущению.
Системы, способные изменять закон
управления с целью осуществления наилучшего
в некотором смысле качества управления неза-
висимо от внешних воздействий (рис. 1.3.5), ис-
пользуют принцип адаптации. Показатель каче-
ства обрабатывается устройством адаптации 3
для изменения структуры управляющего уст-
ройства или его параметров.
Рис. 1.3.5. Отметим, что при введении обратной
связи система управления становится инерци-
онной. Поэтому часто применяют комбинацию обратной связи с принципом компенсации, что по-
11
зволяет объединить достоинства обоих принципов: быстроту реакции на возмущение при компен-
сации и точность регулирования независимо от природы возмущений от обратной связи.
Методы классификации систем. В настоящее время существует достаточно много ме-
тодов классификации систем управления. Отметим некоторые из них.
Наиболее общая классификация с позиций методов исследования систем, учитывающая
способы математического описания, характер передачи сигналов, и характер протекания процессов
в системах, приведена на рис. 1.3.6.

Рис. 1.3.6.

Классификация систем по свойствам в установившемся режиме. По виду зависи-


мости регулируемой величины от внешнего воздействия различают статические и астатические
системы.
В статических системах регулируемая величина y(t) при постоянном задающем (возму-
щающем) воздействии по окончании переходного процесса принимает значение, пропорциональ-
ное воздействию, т.е. между входной и выходной величинами устройства имеется строго опреде-
ленная функциональная связь y=f(u), которую принято называть статической характеристикой. В
режиме холостого хода управляемая величина пропорциональна значению задающего воздействия
uз, а наклон статической характеристики не зависит от uз. Обычно uз выбирают таким образом,
чтобы управляемая величина точно соответствовала требуемому значению при номинальной на-
грузке. Примером статической системы автоматического управления может служить электронный
стабилизатор напряжения источника питания.
В астатических системах при внешнем воздействии по окончании переходного процесса
значение регулируемой величины устанавливается равным заданному, т.е. система в установив-
шемся режиме стремится к нулевому значению между заданным и текущим значением регулируе-
мой величины. Если отклонение управляемой величины в установившемся режиме не зависит от
возмущающего воздействия, то система является астатической к этому возмущающему воздейст-
вию. Если оно не зависит от задающего воздействия, то система астатическая по отношению к за-
дающему воздействию.
По характеру работы функциональных узлов в составе систем управления выделяют
линейные и нелинейные системы.
В линейных системах
между выходными и входны-
ми величинами существуют
функциональные зависимости
и выполняется принцип су-
перпозиции (реакция системы
Рис. 1.3.7. на сумму воздействий равна
12
сумме реакций на каждое воздействие в отдельности). Процессы в системах описываются диффе-
ренциальными уравнениями. В зависимости от вида дифференциального уравнения линейные сис-
темы подразделяются на типы, приведенные на рис. 1.3.7.
В нелинейных системах хотя бы в одном звене системы нарушается принцип суперпози-
ции (линейность статической характеристики). В уравнениях динамики нелинейных систем при-
сутствуют нелинейные функции (произведение переменных или их производных, степени пере-
менных и т.п.). Возможности и качество управления в нелинейных системах значительно выше,
чем в линейных.
Реальные системы управления обычно являются нелинейными и расчет систем достаточно
сложен. С учетом хорошей разработанности теории линейных систем, нелинейные системы стре-
мятся привести к линейным, используя методы линеаризации.
По степени использования информации во входных воздействиях системы делятся на
адаптивные и неадаптивные.
Адаптивные системы обладают способностью приспосабливаться к изменению внешних
условий и воздействий, а также повышать качество управления по мере накопления информации.
Неадаптивные системы такими способностями не обладают и имеют постоянную настройку под
определенные внешние условия и воздействия с ограниченным диапазоном их вариаций.
В последние десятилетия интенсивно разрабатывается новый класс систем управления - ин-
теллектуальные системы управления (ИСУ). ИСУ строятся как самообучающиеся, самонастраи-
вающиеся системы с гибкими процедурами принятия решений. Они способны формировать новые
знания в процессе управления и функционирования, выступать в качестве экспертных систем,
встроенных в контур управления, и работать в интерактивном режиме с лицом, принимающим ре-
шения.
Классификация по типам управления приведена на рис. 1.3.8.

Рис. 1.3.8.
Процесс управления без участия человека, называется автоматическим. Устройство, обеспе-
чивающее автоматическое управление объектом, называется системой автоматического управления
(САУ). В тех случаях, когда система обеспечивает стабилизацию управляемой величины в задан-
ных пределах, она называется системой автоматического регулирования (САР).
Под автоматизированным понимается управление объектом в системе с разомкнутой обрат-
ной связью с участием человека в выработке управляющих воздействий. Системы, реализующие
такое управление, называются автоматизированными системами управления (АСУ). Если объекты
управления относятся к типу технических, то системы управления называются автоматизирован-
ными системами управления технологическими процессами (АСУТП). Если объект управления
является объектом производственно-экономического или социального характера, то система
управления им относится к автоматизированным системам организационного управления (АСОУ).
В последние годы все более широко внедряется интегрированное управление, реализуемое
интегрированными автоматизированными системами управления (ИАСУ). В ИАСУ объектами
управления являются технические, производственно-экономические, организационные и социаль-
ные системы. ИАСУ создаются и функционируют на основе ЭВМ и экономико-математических
методов, которые используются для управления техническими объектами, технологическими про-
цессами, для планирования, контроля, анализа и регулирования производства в целом.
Систему автоматизированного проектирования (САПР) можно определить как интегриро-
ванную автоматизированную систему управления, объектом управления которой является процесс
выбора проектно-конструкторских решений на основе экономико-математических моделей изде-
лий, конструкций, архитектурно-планировочных вариантов и т. п.
13
Классификация по алгоритмам функционирования. Каждая система характеризуется
алгоритмом функционирования — совокупностью предписаний, определяющих характер измене-
ния управляемой величины в зависимости от воздействия. По алгоритмам функционирования сис-
темы делятся на стабилизирующие, программные, следящие и преобразующие системы.
Стабилизирующие системы обеспечивают поддержание с необходимой точностью (ста-
билизацию) одной или нескольких управляемых величин при произвольно меняющихся возму-
щающих воздействиях. Задающее воздействие системы - постоянная величина, т. е. u(t) = const.
Программные системы управляют изменением управляемой величины с необходимой
точностью в соответствии с составленной программой, если она заранее известна в виде времен-
ной функции. Изменение управляемой величины по программе достигается добавлением к ста-
билизирующей системе программного устройства ПУ, изменяющего задающее воздействие u(t) во
времени по определенному закону. Примерами программных систем являются системы управле-
ния химическими процессами, программного управления станками, системы программного управ-
ления выводом спутников Земли на расчетные орбиты.
Следящие системы осуществляют изменение управляемой величины не по заранее задан-
ной программе, а произвольно. Например, антенна радиолокатора поворачивается, следуя за само-
летом, траектория движения которого заранее неизвестна, т. е. «следит» за ним. Задающие воздей-
ствия и управляемые величины следящих систем могут иметь разнообразный характер по своей
физической природе.
Преобразующие системы. Алгоритм системы - преобразование с необходимой точностью
задающего воздействия (совокупности задающих воздействий) в управляемую величину (сово-
купность управляемых величин) в соответствии с некоторой функцией преобразования. Преобра-
зующая система должна возможно более точно воспроизводить на своем выходе не само задаю-
щее воздействие (как следящая система), а некоторую величину, связанную с управляющим воз-
действием функций преобразования. К преобразующим системам относятся, например, интегриру-
ющие, дифференцирующие, экстраполирующие и другие системы автоматического управления.
1.4. ОРГАНИЗАЦИОННО-ЭКОНОМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ [4]
Производственно-экономические и организационные системы являются сложными
системами. Объекты и процессы в этих системах, как правило, не могут быть полно описаны ма-
тематически. Функциональные зависимости содержат как непрерывные, так и булевы переменные
для качественной оценки параметров или процессов по двухбалльной системе (ДА и НЕТ). При
описании систем используются вероятностные функции, системы весов, экспертные оценки.
Сложность математического описания производственно-экономических и организационных сис-
тем вытекает из того, что это человеко-машинные системы, функционирующие в условиях трудно
предсказуемых ситуаций. Поведение систем обусловливается огромным количеством переменных
разной физической природы, а соотношения между ними отличаются исключительным разнообра-
зием. Изменение отдельной связи или параметров какого-либо элемента, входящего в систему, мо-
жет приводить к изменению всех других связей и параметров или большинства из них.
Задача управления сложной системой сводится к тому, чтобы обеспечить такие функцио-
нальные преобразования параметров, которые были бы оптимальными по выбранным критериям
эффективности достижения цели управления. Для упрощения математического описания сложных
систем их разбивают на подсистемы по принципу иерархии.
Характерной особенностью проблемы управления сложными системами является необхо-
димость системного подхода к управлению. Он заключается в том, что система должна рассматри-
ваться как единое целое с позиций цели функционирования, общей для всех подсистем. Практиче-
ски это приводит к тому, что недопустима (не имеет смысла) независимая оптимизация функцио-
нирования отдельных подсистем, образующих систему, с позиций частных целей этих подсистем.
При известной структуре сложной системы цель ее функционирования описывается некоторой
скалярной целевой функцией W, достигающей экстремального значения при оптимальном управ-
лении.
Эффективность административно-хозяйственного управления в немалой степени определя-
ется квалификацией и компетентностью "команды" высшего управляющего звена, что в первую
очередь проявляется при создании организационных структур и механизмов управления, которые
каждая "команда" предпочитает создавать "под себя". Этим определяется многообразие систем
14
управления при практически полной непредсказуемости конечных результатов. Каждый человек в
системе управления, а равно и каждое его решение по каждому конкретному вопросу – это либо
дестабилизирующий, либо стабилизирующий фактор управления. Поэтому оценка управления
обычно чисто субъективная и дается не системе управления, а ее руководителям: "хорошая коман-
да" или "плохая команда".
Виды организаций. Выделяют два вида организационных процессов – функционирование
и развитие. Функционирование обеспечивает сохранение организации на основе обмена со средой
ресурсами, энергией, информацией. Развитие предусматривает преобразование организации в со-
ответствии с требованиями среды, переход к новому качественному состоянию.
Организация – это структурированная общность людей с общими целями и общим руково-
дством. Это промышленные предприятия, организации сферы услуг, государственные и муници-
пальные структуры управления, общественные организации, и т.п. Организации делятся на пер-
вичные и вторичные.
Первичная организация обладает собственными целями, имеет абсолютный постоянный
приоритет над участниками и наделяет их ресурсами. Примером является любое государственное
учреждение (прокуратура, муниципалитет, и пр.).
Вторичная организация создается самими участниками и служит их целям. Среди вторич-
ных организаций выделяют корпоративные и ассоциативные. Корпоративная имеет приоритет над
участниками для решения текущих проблем (например, акционерное общество). В ассоциативной
организации отношения являются партнерскими (клуб, коллектив ученых на семинаре, и т.п.).
Правовой статус. Деление организаций на официальные и неофициальные связано с их
правовым положением. Официальную организацию можно рассматривать как совокупность долж-
ностей, связанных между собой производственными отношениями. Неофициальные организации
образуют личности, а не должности. К таким организациям относятся, например, совокупность
пользователей Интернета или организованная преступная группа.
Функциональная структура организаций основана на объединении видов деятельности
по родственным группам (функциям) и обычно имеет следующие элементы:
А) Производственные подразделения – основные, вспомогательные, обслуживающие, экс-
периментальные.
Б) Управленческие подразделения – административные, информационные, сервисные, на-
учно-исследовательские, совещательные (например, совет главных специалистов предприятия).
В) Социальные подразделения – столовая, клуб, база отдыха, поликлиника.
Подразделение – это официально созданная группа работников, выполняющая действия по
достижении поставленной частной цели. Используют различные принципы выделения подразде-
лений фирмы (предприятия):
- количественный (по необходимости для осуществления данной деятельности);
- временной (для выполнения работ за определенный период времени);
- технологический (по необходимости для обслуживания технологического процесса);
- профессиональный (одной профессии для выполнения данной работы).
Примерами подразделений являются бригады в артели грузчиков, вахты внутри экипажа
судна, цеха промышленного предприятия, кафедры высшего учебного заведения.
Структура управления, основанная на выделении достаточно самостоятельных подраз-
делений, называется дивизиональной (division – деление, разделение). Используются следующие
принципы создания подразделений в рамках дивизиональной структуры:
А) рыночный (удовлетворение потребностей определенной группы клиентов);
Б) территориальный (удовлетворение потребностей на определенной территории);
В) товарный (удовлетворение потребностей клиентов в продукции и услугах);
Г) инновационный (освоение и производство новой продукции и услуг).
Типы связей между предприятиями, входящими в дивизиональную организационную
структуру, могут быть различными. В акционерном холдинге, когда материнская фирма владеет
контрольными пакетами акций остальных фирм, связи являются финансовыми. В акционерном
обществе с дочерними компаниями к финансовым связям добавляются технологические, а непо-
средственно в акционерном обществе – еще и административные.
Адаптивные организационные структуры - это структуры, которые быстро приспо-
15
сабливаются к требованиям внешней и внутренней среды. Среди них обычно выделяют проект-
ные, матричные, программно-целевые, фрагментарные.
Проект – это группа видов деятельности, направленных на решение разовой задачи. Дос-
тоинства проектных структур - высокая целевая ориентация, специализация, концентрация ресур-
сов. Недостатки - связанность ресурсов до завершения работ, трудность нахождения применения
высвобожденным ресурсам вследствие их уникальности.
Матричная структура – это совокупность временных рабочих групп в рамках организа-
ции или подразделения. Позволяет быстро маневрировать ресурсами, обеспечивает высокую целе-
вую ориентацию работ. Недостатки - трудна в формировании и управлении.
Программно-целевая структура – совокупность подразделений, связанных с выполнением
целевых комплексных программ. Если работа ведется только по одной программе, то программно-
целевая структура – разновидность проектной. Если работа является дополнением к основной дея-
тельности – то разновидность матричной структуры.
Фрагментарная организационная структура – совокупность автономных и полуавтоном-
ных подразделений (бригад, комиссий, творческих групп), работающих самостоятельно над несвя-
занными друг с другом проблемами инновационного характера. Пример – выполнение фундамен-
тальных научно-исследовательских работ в рамках академического НИИ.
Функционирование управленческих структур. Управленческая структура – упорядо-
ченная совокупность субъектов управления (подразделений, должностей) и связей между ними.
На управленческую структуру влияют различные факторы. Прежде всего - масштабы и
структура организации. Большое значение имеют характер деятельности организации и террито-
риальное размещение подразделений, особенности специализации производства, используемые
технологии, затраты на управление, наличие людей, имеющих необходимую квалификацию.
Уровень руководства – это место в иерархической системе управления. На высшем уровне
находятся руководители организации. К нижнему уровню относятся специалисты, руководящие
исполнителями и имеющие непосредственных начальников (бригадиры, мастера).
Специалисты среднего уровня руководства подчиняются специалистам более высокого
уровня управленческой иерархии и сами имеют в подчинении специалистов более низкого уровня.
Начальник цеха с несколькими участками – руководитель среднего звена.
Норма управляемости – число работников, которыми может эффективно управлять руко-
водитель. На высшем уровне руководства – это 3-5 человек. На среднем – 10-12 человек. На низ-
шем – до 25-30 человек. Норма управляемости зависит от содержания работ, влияет на число ни-
жестоящих подразделений и число дальнейших уровней управления.
Узкой специализации работ в организации соответствует, как правило, вертикальная много-
уровневая организационная структура (руководитель организации – руководитель управления –
руководитель отдела – исполнитель). Широкой специализации – горизонтальная (руководитель ор-
ганизации – специалисты и исполнители).
Управленческая ответственность - это необходимость давать отчет за решения и дей-
ствия, а также за их последствия. Выделяют общую управленческую ответственность, которую не-
сет руководитель за создание необходимых условий работы, и функциональную ответственность
исполнителя за конкретный результат.
Работа выполняется нормально, если ответственность руководителя обеспечивается соот-
ветствующими полномочиями. Если полномочия превосходят ответственность, велика опасность
административного произвола. Если полномочия меньше ответственности, управление, как прави-
ло, неэффективно. Количественными характеристиками управленческих полномочий являются
объемы ресурсов, которыми он может распоряжаться без согласования с вышестоящей инстанци-
ей, и число лиц, прямо или косвенно обязанных следовать принятым им решениям.
Масштабы полномочий, сосредоточенных у одного субъекта, зависят, прежде всего, от
сложности, важности, разнообразия решаемых проблем, динамики бизнеса и размеров организа-
ции. Необходимо учитывать необходимость обеспечения единства действий, издержки, связанные
с принятием решений, и надежность систем коммуникаций. Важны способности руководителей и
исполнителей, морально-психологический климат в коллективе.
Централизация полномочий означает преимущественное сосредоточение полномочий на
высших уровнях управления. При этом обеспечивается стратегическая направленность управле-
16
ния. Принятие решений концентрируется в руках тех, кто хорошо знает общую ситуацию. Однако
есть и недостатки. Централизация полномочий требует больших затрат времени на передачу ин-
формации по иерархической лестнице, при этом информация может быть искажена. Решения при-
нимают лица, плохо знающие конкретную ситуацию. Излишняя централизация сковывает процесс
управления, делает его негибким.
Децентрализация управления – это преимущественное сосредоточение полномочий на
нижних уровнях управления. Она обеспечивает гибкость и маневренность управления, снимает
перегрузку центра второстепенными проблемами, сокращает информационные потоки, позволяет
принимать решения лицам, хорошо знающим конкретную ситуацию. Но при этом придает реше-
ниям тактический (а не стратегический) характер, затрудняет координацию управленческой дея-
тельности, может привести к игнорированию интересов организации в целом, к сепаратизму и раз-
рушению организации.
Схемы управления. Функциональная схема управления основана на том, что руководитель
руководит главными специалистами (по производству, финансам, маркетингу, персоналу), каждый
из главных специалистов руководит каждым из руководителей подразделений, а те – своими ис-
полнителями. Достоинством схемы является высокое качество решений. Недостатками является
возможная нескоординированность решений главных специалистов, их борьба за приоритет, что
приводит к высокой конфликтности. В итоге возможна общая неэффективность.
Линейно-штабная схема управления предусматривает свой штаб у каждого руководителя,
который участвует в выработке решений. Руководители разного уровня общаются между собой,
пользуясь информацией своих штабов. Достоинством является освобождение руководителей от
анализа проблем и подготовки проектов решений. К недостаткам относится сохранение перегрузки
руководителей текущими делами. Руководители высоких уровней управления оторваны от практи-
ки и не участвуют в реализации своих решений.
На практике используют два основных способа распределения полномочий: разделенные
полномочия (руководитель передает полномочия подчиненному, оставляя за собой общий кон-
троль), поглощенные полномочия (руководитель, передавая полномочия, одновременно полностью
сохраняет их за собой).
Социометрические исследования. В любой фирме, на любом предприятии в дополнение
к официальным организационным структурам создаются неформальные, основанные на отноше-
ниях между людьми, которые могут существенно влиять на результаты работы. Выявить их можно
с помощью социометрии. Социометрическая техника применяется для диагностики межличност-
ных и межгрупповых отношений. С помощью социометрии можно изучать типологию социально-
го поведения людей в условиях групповой деятельности, судить о социально-психологической со-
вместимости.
Вместе с официальной или формальной структурой общения в любой социальной группе
всегда имеется психологическая структура неофициального или неформального порядка, форми-
рующаяся как система межличностных отношений, симпатий и антипатий. Особенности такой
структуры во многом зависят от ценностных ориентаций участников, их восприятия и понимания
друг друга, взаимооценок и самооценок. Неформальная структура группы зависит от формальной
структуры в той степени, в которой индивиды подчиняют свое поведение целям и задачам совме-
стной деятельности.
Общая схема действий при социометрическом исследовании заключается в следующем.
После постановки задач исследования и выбора объектов измерений формулируются основные
гипотезы и положения, касающиеся возможных критериев опроса членов групп. Здесь не может
быть полной анонимности, иначе социометрия окажется малоэффективной. Требования экспери-
ментатора раскрыть свои симпатии нередко вызывает внутренние затруднения у опрашиваемых и
проявляется у некоторых людей в нежелании участвовать в опросе. Поэтому для проведения ис-
следования целесообразно привлекать постороннюю специализированную организацию
ЛИТЕРАТУРА
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное пособие для вузов. -
СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
2. Повзнер Л.Д. Теория систем управления: Учебное пособие для вузов. - М.: Изд. МГГУ, 2002. - 472 с.
4. Орлов А.И. Менеджмент: Учебник. – М.: "Изумруд", 2003. URL: http://www.aup.ru/books/m151/
5. Кориков А.М. Основы теории управления: Мультимедийный учебник. – Томск: ТУСУР. URL:
17
http://www.tcde.ru/docs_pub/demo/otu/otu.exe
6. Новиков Д.А., Петраков С.Н. Курс теории активных систем. М.: СИНТЕГ, 1999. – 104 с. URL:
http://www.aup.ru/books/m110/file_46.pdf
7 Туманов М.П. Теория автоматического управления: Лекции. URL:
http://elib.ispu.ru/library/lessons/Tihonov_2/index.htm.
8. Туманов М.П. Теория управления. Теория линейных систем автоматического управления: Учебное посо-
бие. – МГИЭМ. М., 2005, 82 с. URL: http://window.edu.ru/window_catalog/files/r24738/5.pdf.
11. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: Выща школа, 1988.
12. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – К.: Выща школа, 1989.
14. Желтиков О.М. Основы теории управления. Конспект лекций. – Самара, СГТУ, 2008. – URL:
http://www.jelomak.ru/pager.htm.

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.
18
ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
Тема 2. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ
Смонтировали систему автоматического управления. Запустили на
оптимизацию. Ни продукции, ни отходов. Один дым.
Директор деревообделочного комбината.

Идеальной системой автоматического управления будем считать систему,


которая умеет смеяться над шутками своего программиста и сваливать свои ошибки
на человеческий фактор.
Володя Бочаров. Уральский физик, ХХ в.

Содержание
Введение.
1. Фундаментальные принципы управления. Система управления. Принципы управления. Виды сис-
тем управления.
2. Статические характеристики систем управления. Виды статических характеристик. Статическое
и астатическое регулирование. Статические регуляторы. Астатический регулятор.
3. Динамический режим работы. Переходные процессы в системе. Оценки переходных характеристик.
Импульсная характеристика. Элементарные динамические звенья.
4. Уравнения состояния систем управления. Поведение системы. Линеаризация уравнения динамики.
Передаточная функция. Элементарные динамические звенья.
5. Структурные схемы систем управления. Преобразования структурных схем. Последовательное со-
единение. Параллельное соединение. Замкнутое соединение с обратной связью.
6. Устойчивость и качество систем управления. Управляемость и наблюдаемость. Устойчивость
систем. Точность работы систем. Качество работы систем.
ВВЕДЕНИЕ
Управление каким-либо объектом или процессом есть целенаправленное воздействие на не-
го в целях установления требуемых состояний объекта, изменения его состояния в требуемом на-
правлении или удержания в заданном постоянном состоянии. Управление должно обеспечивать
целевое протекание технологических процессов преобразования энергии, вещества и информации,
поддержание оптимальной работоспособности и безаварийности функционирования объекта пу-
тем сбора и обработки информации о состоянии объекта и внешней среды, выработки решений о
воздействии на объект и их исполнении. В качестве объекта управления может служить самолет,
станок, электродвигатель и т.п. Управление объектом с помощью технических средств без участия
человека называется автоматическим управлением. Совокупность объекта управления и средств
автоматического управления называется системой автоматического управления (САУ).
2.1. ФУНДАМЕНТАЛЬНЫЕ ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ [7]
Система управления состоит из двух основных частей: объекта управления (ОУ) и уст-
ройства управления (УУ), которое называют также регулятором (Р). Регулятор на основании одно-
го или нескольких задающих воздействий, определяющих закон (алгоритм) управления, вырабаты-
вает управляющее воздействие U(t) на ОУ и поддерживает на заданном уровне или изменяет по
определенному закону состояние Y(t), которое может отображаться на его выходе соответствую-
щим сигналом y(t). Перед регулятором ставится задача обеспечения заданного качества работы
системы во всех практически важных режимах, в том числе при воздействии на объект внешних
возмущающих воздействий и дестабилизирующих факторов X(t) . Регулятор создаѐтся разработчи-
ком системы, исходя из знаний о свойствах объекта управления и требуемых задачах системы.
Внешние связи объекта управления по-
казаны на рис. 2.1.1, где Х – канал воздействия
среды на объект и управляющее устройство, Y
– канал воздействия объекта на среду или ин-
формационный канал состояния объекта, U –
канал воздействия управления на объект, G –
Рис.2.1.1. Система управления. задающее устройство (программатор) измене-
ния управляющего воздействия.
Основной задачей управления является поддержание определенного закона изменения од-
ной или нескольких физических величин процессов, протекающих в ОУ. Эти величины называют-
ся управляемыми (температура, давление, уровень жидкости, направление перемещения инстру-
19
мента, и т.п.).
В составе объекта управления всегда содержится управляющий орган (УО) объекта, с по-
мощью которого можно изменять параметры состояния ОУ (реостат, вентиль, заслонка и т.п.). Фи-
зическую величину U(t) на входе управляющего органа называют входной величиной ОУ или
управляющим воздействием.
В состав ОУ обычно входит также чувствительный элемент (ЧЭ), который преобразует
управляемую величину в пропорциональную ей величину, удобную для информации и использо-
вания в системе управления. Физическую величину y(t) на выходе ЧЭ называют выходной величи-
ной ОУ. Как правило, это электрический сигнал (ток, напряжение) или механическое перемещение.
В качестве ЧЭ могут использоваться термопары, тахометры, рычаги, датчики давления, положения
и т.п.
Управляющее воздействие U(t) формируется устройством управления (УУ) и прикладыва-
ется к управляющему органу объекта с целью поддержания требуемых значений управляемой ве-
личины. Оно создается исполнительным элементом УУ, в качестве которого могут использоваться
электрические или поршневые двигатели, мембраны, электромагниты и т.п.
В составе системы управления, как правило, имеется также задающее устройство (ЗУ). Оно
задает программу изменения управляющего воздействия, то есть формирует задающий сигнал u(t).
ЗУ может быть выполнено в виде отдельного устройства с формированием воздействия (сигнала)
G(t) на вход УУ, может быть встроенным в УУ или вообще отсутствовать. В качестве ЗУ может
выступать кулачковый механизм, магнитофонная лента, маятник в часах, и т.п.
Величина X(t), воздействующая на ОУ и (при необходимости) на УУ, называется возмуще-
нием. Она отражает влияние на выходную величину y(t) изменений окружающей среды, нагрузки
и т.п.
В общем случае все связи в системе управления могут быть многоканальными (многомер-
ными) любой физической природы (электрические, магнитные, механические, оптические и пр.).
Принципы управления. Различают три фундаментальных принципа управления состояни-
ем ОУ: принцип разомкнутого управления, принцип компенсации, принцип обратной связи.
Принцип разомкнутого управления состоит в том, что программа управления жестко зада-
на в ЗУ или внешним воздействием G(t), и управление не учитывает влияние возмущений на пара-
метры процесса. Примеры систем - часы, магнитофон, и т.п.
Принцип компенсации применяется для нейтрализации известных возмущающих воздей-
ствий, если они могут искажать состояние объекта управления до недопустимых пределов. При
априорно известной связи состояния объекта с возмущающим воздействием значение сигнала u(t)
корректируются обратно пропорционально возмущающему воздействию x(t). Примеры систем
компенсации: биметаллический маятник в часах, компенсационная обмотка машины постоянного
тока и т.п. Достоинство принципа компенсации - быстрота реакции на возмущения. Недостаток -
невозможность учета подобным образом всех возможных возмущений.
Принцип обратной связи получил наибольшее распространение в технических системах
управления, при этом управляющее воздействие корректируется в зависимости от выходной вели-
чины y(t). Если значение y(t) отклоняется от требуемого, то происходит корректировка сигнала u(t)
с целью уменьшения данного отклонения. Связь выхода ОУ с входом управляющего устройства,
выполняющего коррекцию сигнала u(t), называется главной обратной связью (ОС).
Недостатком принципа обратной связи является инерционность системы. Поэтому часто
применяют комбинацию данного принципа с принципом компенсации, что позволяет объединить
достоинства обоих принципов - быстроту реакции на возмущение принципа компенсации и точ-
ность регулирования независимо от природы возмущений принципа обратной связи.
Виды систем управления. В зависимости от принципа и закона функционирования
управляющего устройства различают основные виды систем: системы стабилизации, программ-
ные, следящие и самонастраивающиеся системы, среди которых можно выделить экстремальные,
оптимальные и адаптивные системы.
Системы стабилизации обеспечивают неизменное значение управляемой величины при
всех видах возмущений, т.е. y(t) = const. В устройстве управления формируется эталонный сигнал,
с которым сравнивается выходная величина. УУ, как правило, допускает настройку эталонного
сигнала, что позволяет менять по желанию значение выходной величины.
20
Программные системы обеспечивают изменение управляемой величины в соответствии с
программой, задаваемой на входе УУ или формируемой ЗУ. К этому виду систем можно отнести
магнитофоны, проигрыватели, станки с ЧПУ, и т.п. Различают системы с временной программой,
обеспечивающие y = f(t), и системы с пространственной программой, в которых y = f(x), приме-
няемые там, где на выходе систем важно получить требуемую траекторию в пространстве, напри-
мер, в автомате сверления отверстий в печатных платах.
Следящие системы отличаются от программных лишь тем, что программа y = f(t) или y =
f(x) заранее неизвестна. В качестве УУ выступает устройство, следящее за изменением какого-
либо внешнего параметра. Эти изменения и будут определять изменения выходной величины y(t).
Все три рассмотренных вида систем могут быть построены по любому из трех принципов
управления (разомкнутого управления, компенсации, обратной связи). Для них характерно требо-
вание совпадения выходной величины (состояния системы) с некоторым предписанным значени-
ем, которое в любой момент времени определено однозначно.
Самонастраивающиеся системы отличаются активным УУ, определяющим такое значение
управляемой величины, которое в каком-то смысле является оптимальным.
Так, в экстремальных системах требуется, чтобы выходная величина всегда принимала экс-
тремальное значение из всех возможных, которое заранее не определено и может изменяться. Для
его поиска система выполняет небольшие пробные движения и анализирует реакцию выходной ве-
личины на эти пробы, после чего вырабатывается управляющее воздействие, приближающее вы-
ходную величину к экстремальному значению. Процесс идет непрерывно и выполняется только с
использованием обратной связи.
Оптимальные системы являются более сложным вариантом экстремальных систем. Здесь
происходит, как правило, сложная обработка информации о характере изменения выходных вели-
чин и возмущений, о характере влияния управляющих воздействий на выходные величины, может
быть задействована теоретическая информация, информация эвристического характера и т.п. По-
этому основным отличием экстремальных систем является наличие ЭВМ. Эти системы могут ра-
ботать в соответствии с любым из трех фундаментальных принципов управления.
В адаптивных системах предусмотрена возможность автоматической перенастройки пара-
метров или изменения принципиальной схемы систем управления с целью приспособления к из-
меняющимся внешним условиям. В соответствии с этим различают самонастраивающиеся и само-
организующиеся адаптивные системы.
2.2. СТАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [7].
Математические модели систем управления включают два вида описания состояния: стати-
ческое и динамическое.
Виды статических характеристик. Режим работы систем, в котором управляемая и все
промежуточные величины не изменяются во времени, называется статическим (установившимся)
и описывается уравнениями зависимости выходного состояния объекта управления от постоянных
(независимых от времени) значений управляющих воздействий u и любых других дестабилизи-
рующих факторов f. Уравнения этой зависимости вида y = F(u,f) называются уравнениями статики
систем. Соответствующие им графики называются статическими характеристиками.
Статическая характеристика звена
с одним входом u может быть представ-
лена кривой y = F(u). Если звено имеет
второй вход по возмущению f, то стати-
ческая характеристика задается семейст-
вом кривых y = F(u) при различных зна-
чениях f, или y = F(f) при различных u
(рис. 2.2.1).
Примером функционального зве-
Рис. 2.2.1. Статическая характеристика САУ.
на системы регулирования уровня воды в
баке может быть обычный рычаг с по-
плавком. Уравнение статики для него имеет вид y = K u. Функцией звена является усиление (или
ослабление) входного сигнала в K раз. Коэффициент K = y/u, равный отношению выходной вели-
чины к входной, называется коэффициентом усиления звена. Если входная и выходная величины
21
имеют разную природу, его называют коэффициентом передачи. Звенья с линейными статически-
ми характеристиками называются линейными. Статические характеристики реальных звеньев сис-
тем, как правило, нелинейные. Для них характерна зависимость коэффициента передачи от вели-
чины входного сигнала: K= y/ u ≠ const, которая может быть выражена какой-либо математиче-
ской зависимостью, задаваться таблично или графически. Если все звенья системы линейные, то
система имеет линейную статическую характеристику. Если хотя бы одно звено нелинейное, то
система нелинейная.
Статическое и астатическое регулирование. Если
на управляемый процесс действует возмущение (дестабилизи-
рующий фактор) f, то значение имеет статическая характери-
стика системы в форме y = F(f) при y0 = const. Возможны два
характерных вида этих характеристик (рис. 2.2.2). В соответст-
вии с тем, какая из двух характеристик свойственна данной
системе, различают статическое и астатическое регулирова-
ние.
Рассмотрим систему регулирования уровня воды в баке.
Возмущающим фактором системы является поток Q воды из
бака. Пусть при Q = 0 имеем y = y0, сигнал рассогласования по
заданному уровню воды = 0. Звено управления Р системы (ре-
гулятор) настраивается так, чтобы вода при этом в бак не по-
ступала. При Q ≠ 0, уровень воды понижается ( ≠ 0), поплавок
опускается и открывает заслонку, в бак начинает поступать во-
да. Новое состояние равновесия достигается при равенстве
входящего и выходящего потоков воды. Следовательно, при Q ≠
Рис. 2.2.2. 0 заслонка должна быть обязательно открыта, что возможно
только при каком-то новом уровне воды y1, при котором = К
(y0-y1) ≠ 0. Причем, чем больше Q, тем при больших значениях устанавливается новое равновес-
ное состояние. Статическая характеристика системы имеет характерный наклон (рис. 2.2.2б).
Статические регуляторы работают при обязательном отклонении регулируемой вели-
чины y от требуемого значения у0. Это отклонение тем больше, чем больше возмущение f, и назы-
вается статической ошибкой регулятора. Чем больше коэффициент передачи К регулятора, тем на
большую величину будет открываться заслонка при одних и тех же значениях , обеспечивая
большую величину потока Q, при этом статическая характеристика системы пойдет более полого.
Поэтому для уменьшения статической ошибки надо увеличивать коэффициент передачи регулято-
ра. Этот параметр регулирования получил название статизма d и равен тангенсу угла наклона
статической характеристики, построенной в относительных единицах:
d = tg( ) = y/yн) / ( f/fн),
где yн, fн - точка номинального режима системы. При достаточно больших значениях К имеем d
1/K.
Астатический регулятор применяется, если статическая ошибка регулирования недо-
пустима и регулируемая величина должна поддерживать постоянное требуемое значение незави-
симо от величины возмущающего фактора. Статическая характеристика астатической системы не
имеет наклона. Для того чтобы получить астатическое регулирование, необходимо в регулятор
включить астатическое звено. Астатическое звено отличается тем, что каждому значению входной
величины может соответствовать множество значений выходной величины. Так, для регулирова-
ния уровня воды в астатическом режиме может быть применен импульсный двигатель. Если уро-
вень воды понизится, то появившееся значение включит импульсный двигатель и он начнет
открывать заслонку до тех пор, пока значение не станет равным нулю (по определенному поро-
гу). При поднятии уровня воды значение сменит знак, и запустит двигатель в противоположную
сторону, опуская заслонку.
Астатические регуляторы не имеют статической ошибки, но они инерционны, сложны кон-
структивно и более дороги.
Обеспечение требуемой статической точности регулирования является первой основной за-
дачей при расчете элементов системы управления.
22
2.3. ДИНАМИЧЕСКИЙ РЕЖИМ СИСТЕМ [7, 8, 9, 14].
Обычно на управляемый процесс действуют различные возмущения, отклоняющие управ-
ляемый параметр от заданной величины. Установившийся режим является не более чем частным
случаем состояния системы на определенных временных интервалах ее работы. Процесс установ-
ления требуемого значения управляемой величины называется регулированием, и, ввиду инерци-
онности звеньев регулирования, развивается во времени.
Динамическим называется режим работы сис-
темы, при котором входная и выходная величины сис-
темы изменяются во времени. Как правило, динами-
ческий режим возникает в результате перехода систе-
мы от одного установившегося состояния к другому, и
поэтому его часто называют переходным режимом, а
процесс перехода от одного установившегося состоя-
Рис. 2.3.1. ния к другому - переходным процессом. Типичный
пример переходных процессов для статических и ас-
татических систем приведен на рис. 2.3.1.
Динамический режим, характеризующийся протеканием в ней определенных переходных
процессов, является основным режимом работы систем. Зависимость выходной величины от изме-
няющейся во времени входной величины называют динамической характеристикой системы.
Все динамические характеристики можно разделить на две группы.
К первой группе относятся зависимости выходной величины системы от времени, если
входная величина изменяется по типовому закону (импульсный, линейный и т.п.). Это так назы-
ваемые временные характеристики.
Вторую группу динамических характеристик составляют частотные характеристики. К ним
относятся зависимости выходной величины или ее параметров от частоты входной величины, из-
меняющейся по гармоническому закону.
Переходные процессы в системе. Зависимость выходной величины системы от време-
ни, если входная величина изменилась на единый скачок, называют переходной характеристикой.
Допустим, система находится в устано-
вившемся режиме, и имеет значение выходной
величины y = y0. Пусть в момент t = 0 на объект
воздействовал какой-либо управляющий или
возмущающий фактор x(t), отклонив значение
регулируемой величины от номинальной. Через
некоторое время регулятор вернет систему к
первоначальному состоянию (с учетом стати-
стической ошибки). Если этот переходной про-
цесс происходит по апериодическому времен-
ному закону (как на рис. 2.3.1), то процесс регу-
лирования называется апериодическим. При
резких возмущениях в системах возможен ко-
Рис. 2.3.2.
лебательный затухающий процесс (рис. 2.3.2), а
в неустойчивых системах - возникновение незатухающих колебаний и расходящийся колебатель-
ный процесс.
Таким образом, переходная характеристика - это реакция элемента системы на ступенчатое
изменение входной величины, как правило, единичное x(t) = 1(t). Под входной величиной понима-
ется любой из управляющих или возмущающих воздействий, в многомерных или многоканальных
системах – одно из воздействий. Переходная характеристика может быть задана таблично, графи-
чески или аналитически в виде системы уравнений {x = 1(t), y = F(t)}.
Оценки переходных характеристик производятся с помощью следующих показателей:
∎ Характер временной зависимости. По характеру зависимости переходные характери-
стики делятся на монотонные и колебательные. Переходная характеристика считается монотонной,
если она имеет не более одного экстремума. В противном случае переходную характеристику от-
носят к колебательной (немонотонной).
23
∎ Время переходного процесса – это время, в течение которого выходная величина после
начала изменения входной достигает нового установившегося значения. Теоретически это время
стремиться к бесконечности, поэтому за время переходного процесса принимают время, за которое
выходная величина достигает нового установившегося значения с заданной степенью точности t пп,
обычно порядка 3-5% от нового установившегося значения. Нетрудно заметить (рис. 2.3.2). что
степень точности соответствует статической ошибке регулирования.
∎ Динамическая ошибка - это разность между действительным значением выходной ве-
личины yi в данный момент (ti) и еѐ новым установившемся значением y0, т.е
y(t) = y(t) – y0. (2.2.1)
Динамическая ошибка представляет собой функцию времени. Максимальную положитель-
ную относительную ошибку за время переходного процесса называют выбросом. Выброс опреде-
ляется формулой (см. рис. 2.3.2):
= (yм – y0) / y0 (2.2.2)
∎ Колебательность - количество полных колебаний за время переходного процесса. Коле-
бательность может характеризоваться частотой или периодом колебаний выходной величины.
Импульсная характеристика является другой не менее распространенной временной ха-
рактеристикой системы. Еѐ называют импульсной переходной характеристикой или функцией ве-
са и обозначают h(t). Это зависимость выходной величины системы от времени, если входная ве-
личина изменилась на единичный идеальный импульс.
Для получения импульсной характеристики используют импульсы
прямоугольной формы (рис. 2.3.3). Такой импульс аналитически определяется
выражениями:
A(t) = 0, 0 > t > ;
A(t) = a, 0 ≤ t ≤ ;
A(t) dt = a
Рис. 2.3.3.
Произведение a часто называют величиной импуль-
са. Если величина импульса равна единице, то импульс на-
зывают единичным. Если → 0, то импульс называет иде-
альным. Он является теоретической дельта-функцией (t) с
бесконечной амплитудой в точке t=0 и площадью, равной 1.
Импульсная характеристика - это реакция системы на
Рис. 2.3.4. идеальное единичное импульсное изменение входной вели-
чины. Она может быть задана аналитически в виде системы
уравнений {x = d(t), y = F(t)}. Так как идеальный импульс представляет собой производную скач-
ка, d 1(t) / dt, то импульсная характеристика есть производная переходной характеристики
системы. Оценка импульсной характеристики производится теми же показателями, что и переход-
ной. Пример характеристики приведен на рис. 2.3.4.
2.4. УРАВНЕНИЯ СОСТОЯНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [7, 8, 9, 14].
Динамические системы, в которых предполагается, что прохождение возмущения от входа к
выходу в ОУ происходит мгновенно, описываются обыкновенными дифференциальными уравне-
ниями и называются системами с сосредоточенными параметрами. Например, система управле-
ния двигателем, химическим реактором, самолетом и т.п.
Динамические системы, в которых предполагают, что время прохождения возмущения ко-
нечно, описываются дифференциальными уравнениями в частных производных и называются
системами с распределенными параметрами. Например, прохождение воды в трубопроводе, рас-
пространение тепла в реакторе, регулирование температуры в нефтепроводе и т.п.
Нормальное уравнение состояния. Уравнением состояния системы называют равенство,
связывающее входные и выходные величины, изменяющиеся во времени, и справедливое для лю-
бого момента времени.
Известно, что любую величину, изменяющуюся во времени можно представить в виде диф-
ференциального уравнения. Представим в этом виде управляющий сигнал на входе системы:
24

. (2.4.1)
Соответственно, уравнение сигнала на выходе элемента:
. (2.4.2)
В каждый текущий момент времени система находится в состоянии определенного равно-
весия между входом и выходом: Y(t) = K U(t), или
. (2.4.3)
Это уравнение называют нормальным уравнением состояния системы. В более общем виде
оно записывается в следующей форме
, (2.4.4)
или с приведением к нормализованной форме
. (2.4.5)
Сопоставлением (2.4.5) с (2.4.3) получаем значения коэффициента усиления K = b m/an, и
постоянных времени Ti = an-i/an, j = bm-j/bm. Коэффициент передачи и постоянные времени одно-
значно характеризуют свойства системы, в большинстве случаев являются постоянными величи-
нами и называются параметрами системы.
Полное уравнение системы. Полное поведение системы или любого ее звена в зависи-
мости от всех воздействующих факторов описывается уравнением временной динамики y(t) =
F(u,f,t). Как правило, это система дифференциальных уравнений. Поэтому основным методом ис-
следования систем является метод решения дифференциальных уравнений. Порядок дифференци-
альных уравнений может быть довольно высоким, и определенной зависимостью могут быть свя-
заны как входные и выходные величины u(t), f(t), y(t), так и скорости их изменения, ускорения и
т.д. Поэтому уравнение временного состояния системы в общем виде можно записать так:
F(y, y', y'',..., y(n) , u, u', u'',..., u(m) , f, f ', f '',..., f(k)) = 0.
Существует два способа получения дифференциальных уравнений объекта:
Способ применения известных законов (закон Ома, законы механики и т.д.). Способ приме-
ним в случаях, когда объект управления простой и система невысокого порядка, или когда объект
сложный, но можно воспользоваться законами статистики.
Эвристический способ. Используются уравнения, основанные на опыте работы с предыду-
щими объектами, экспертные оценки, мнение специалистов. Такое описание называют феномено-
логическим, т.е. описанием объекта по основным чертам его внешнего поведения, без глубокого
формального (математического, физического и т.п.) проникновения в сущность его функциониро-
вания.
Для полученной модели должны быть исследованы:
1. адекватность модели поведению реального объекта;
2. границы адекватности по пределам изменения параметров и переменных модели.
Линеаризация уравнения динамики. В общем случае уравнение динамики оказывается
нелинейным. В целях упрощения решений нелинейные уравнения заменяют линейными, которые
приблизительно (с определенной точностью) описывают динамические процессы в системе.
В основе линеаризации нелинейных уравнений лежит допуще-
ние, что в нормально функционирующей системе отклонения регули-
руемой величины и переменных процесса от стационарных (устано-
вившихся) значений представляют собой достаточно малые величины.
Это положение, как правило, всегда действительно для замкнутых
систем. В пределах малых отклонений нелинейные зависимости меж-
ду величинами, входящими в уравнение динамики, могут быть при-
ближенно представлены отрезками прямых линий. Например, нели-
нейная статическая характеристика звена на участке АВ (рис. 2.4.2)
Рис. 2.4.2.
может быть представлена отрезком касательной А"В" в точке номи-
нального режима. Начало координат переносится в точку О', и в урав-
нениях записываются не абсолютные значения величин y, u, f, а их отклонения от номинальных
значений: y = y-ун, u = u-uн, f = f-fн. Это позволяет получить нулевые начальные условия, если
25
считать, что при t ≤ 0 система находилась в номинальном режиме.
Если допустить, что система находится в номинальной рабочей точке U0' = uн, У0’ = yн, то ее
состояние в установившемся режиме опишется уравнением статики: Y0’ = K X0’. При выходе из
установившегося состояния координаты системы получат приращения и станут равными U =
U0’+ U, Y = Y0’+ Y, а поскольку производные от постоянных величин равны нулю (di(X0’+ X)/dti
= di( X)/dti), то уравнение такого состояния будет иметь вид

. (2.4.6)
Для переноса в уравнении (2.4.6) начала координат в рабочую точку вычтем из него уравне-
ние статики. В результате получим:
. (2.4.7)
Это уравнение обычно называют уравнением состояния системы в приращениях от рабочей
точки.
Аналогично можно выполнить и линеаризацию функции нескольких переменных. Для при-
мера возьмем характерный вариант уравнения динамики систем с ограниченным количеством
производных: F(y,y',y",u,u') = f. Здесь производные по времени u',y',y" также являются переменны-
ми. В точке, близкой к номинальному режиму: f = fн+ f и F = Fн+ F. Разложим функцию F в ряд
Тейлора в окрестности точки номинального режима и, отбрасывая члены ряда высоких порядков
малости, получим:

.
В номинальном режиме имеем частное решение Fн = fн, а все частные производные функ-
ции F в точке O' представляют собой некоторые постоянные коэффициенты, или переменные во
времени, если функция F содержит переменную t в явном виде. Заменяя значения частных произ-
водных соответствующими коэффициентами и переходя от приращений переменных к их произ-
водным, получаем:
A0 y'' + A1 y' + A2 y = B0 u' + B1 u + f.
В данном уравнении используются не абсолютные значения величин y, u, f и их производ-
ных по времени, а отклонения этих величин от номинальных значений (уравнение в отклонениях).
В общем случае частные производные представляют собой либо постоянные матрицы за-
висимости от внешних воздействий f, значения которых могут быть существенно нелинейными,
либо матрицы, зависящие только от времени, и полученное уравнение есть либо система линейных
дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами относительно отклонений y и u,
либо система с переменными коэффициентами, которые и решаются относительно выходной вели-
чины. Порядок системы уравнений равен n по порядку производной при y.
Для дифференциального уравнения произвольного порядка:
A0 y(n) + A1 y(n-1) + ... + An-1 y' + An y = B0 u(m) + ... + Bm-1 u' + Bm u + f.
К частным производным линеаризованной сис-
темы можно применить принцип суперпозиции: реакция
системы на несколько одновременно действующих
входных воздействий равна сумме реакций на каждое
воздействие в отдельности. Это позволяет звено с двумя
входами u и f разложить на два звена, каждое из которых
имеет один вход и один выход (рис. 2.4.3). Поэтому в
Рис. 2.4.3.
дальнейшем ограничимся изучением поведения систем
и звеньев с одним входом, уравнение динамики которых имеет вид:
a0 y(n) + a1 y(n-1) + ... + an-1 y' + an y = b0 u(m) + ... + bm-1 u' + bm u. (2.4.7)
где n ≥ m, так как при n < m системы технически нереализуемы. Это уравнение описывает систему
в динамическом режиме лишь приближенно с той точностью, которую обеспечивает линеариза-
ция.
Передаточная функция. В теории управления часто используют символическую опера-
26
торную форму записи дифференциальных уравнений. При этом вводится понятие алгебраизиро-
ванного оператора дифференцирования p = d/dt так, что, dy/dt = py, а pn = dn /dtn. Это лишь другое
сокращенное обозначение операции дифференцирования. Соответственно, операция интегрирова-
ния записывается как 1/p. В операторной форме исходное дифференциальное уравнение записыва-
ется как алгебраическое:
a0p(n)y+a1p(n-1)y+...+any = (a0p(n)+a1p(n-1)+...+ an)y = (b0p(m)+...+bm-1p+bm)u.
Не надо путать эту форму записи с операционным исчислением. Здесь используются непо-
средственно функции y(t), u(t) (оригиналы), а не их изображения Y(p), U(p), получаемые из ориги-
налов преобразованием Лапласа. При нулевых начальных условиях с точностью до обозначений
записи действительно похожи, и некоторые правила операционного исчисления применимы к опе-
раторной форме записи уравнений динамики. Так, оператор р можно выносить за скобки и можно
рассматривать в качестве сомножителя, но без права перестановки: py ≠ yp. Условно можно счи-
тать оператор р алгебраической величиной.
Уравнение динамики в операторной форме:

Дифференциальный оператор W(p) называют передаточной функцией. Она определяет за-


висимость отношения выходной величины звена к входной во времени: W(p) = y(t)/u(t), т.е. дина-
мический коэффициент усиления. Передаточные функции в операторной форме также представ-
ляют собой сокращенную символическую запись дифференциальных уравнений. В установив-
шемся режиме d/dt = 0, p = 0, и передаточная функция превращается в коэффициент передачи зве-
на K = bm /an.
Знаменатель передаточной функции D(p) = a0pn+a1pn-1+a2pn -2+...+an называют характери-
стическим полиномом. Его корни, при которых знаменатель D(p) обращается в ноль, а W(p) стре-
мится к бесконечности, называются полюсами передаточной функцией.
Числитель K(p) = b0pm+b1pm-1+...+bm называют операторным коэффициентом передачи. Его
корни, при K(p) = 0 и W(p) = 0, называются нулями передаточной функции.
Звено системы с известной передаточной функцией называют динамическим звеном. Под
динамическим звеном понимают устройство любого физического вида и конструктивного оформ-
ления, описываемое определенным дифференциальным уравнением. На схемах динамическое зве-
но изображают прямоугольником, внутри которого записывается выражение передаточной функ-
ции. Для звена с двумя входами и одним выходом (рис. 2.4.3) должны быть записаны передаточ-
ные функции по каждому из входов. Передаточная функция является основной характеристикой
звена, из которой можно получить все остальные характеристики. Она определяется только пара-
метрами системы и не зависит от входных и выходных величин. Например, одним из динамиче-
ских звеньев является интегратор. Его передаточная функция W и(p) = 1/p. Схема системы, состав-
ленная из динамических звеньев, называется структурной.
Элементарные динамические звенья. Динамика большинства функциональных элемен-
тов систем независимо от исполнения может быть описана одинаковыми по форме дифференци-
альными уравнениями не более второго порядка. Такие элементы называют элементарными дина-
мическими звеньями. Элементарные динамические звенья имеют один вход и один выход, а пере-
даточная функция элементарного звена задается отношением двух полиномов:
Wэ(p) = (b0p2 + b1p + b2) / (a0p2 + a1p + a2).
Известно также, что любой полином произвольного порядка можно разложить на простые
сомножители:
D(p) = a0p(n) + a1p(n-1) +...+an = a0 (p-p1) (p-p2)...(p-pn),
где p1, p2, ... , pn - корни полинома D(p). Аналогично:
K(p) = b0p(m)+...+ bm-1p+bm = b0 (p-p~1) (p-p~2)...(p-p~m),
где p~1, p~2, ... , p~m - нули полинома K(p). Отсюда:

Корни любого полинома могут быть либо вещественными, либо комплексными попарно
сопряженными. Пара комплексно сопряженных корней соответствует полиному второй степени.
Передаточную функцию линеаризованной системы можно представить как произведение переда-
27
точных функций элементарных звеньев:
W = K W1 W2 W3 … ,
где К=b0/a0 – множитель, которым может регулироваться общая чувствительность системы к
управляющим или дестабилизирующим воздействиям. Каждому такому звену в системе, как пра-
вило, соответствует отдельный узел. Зная свойства отдельных звеньев можно судить о динамике
системы в целом.
Классификация звеньев производится по виду их дифференциальных уравнений и соответ-
ствующих передаточных функций, независимо от исполнения (механические, гидравлические,
электрические и пр.). Передаточные функции типовых звеньев, из которых синтезируются систе-
мы, обычно имеют числитель или знаменатель, равный единице.
2.5. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [7].
Преобразования структурных схем. Структурная схема системы в простейшем случае
строится из элементарных динамических звеньев. Несколько элементарных звеньев могут быть
заменены одним звеном со сложной передаточной функцией. Для этого существуют правила экви-
валентного преобразования структурных схем.
Последовательное соединение (рис. 2.5.1) - выходная величина предшествующего звена
подается на вход последующего. При этом можно записать:
y1 = W1 y0; y2 = W2 y1; ... ; yn = Wn yn-1,
yn = W1 W2 ...Wn y0 = Wэкв y0.
n
Рис. 2.5.1.
Wэкв = i 1
W i.
Передаточные функции последовательно соединенных звеньев
перемножаются.
Параллельное соединение (рис.2.5.2) - на вход каждого звена
подается один и тот же сигнал, а выходные сигналы складываются:
y = y1 + y2 + ... + yn = (W1 + W2 + ... + Wn) y0 = Wэкв y0.
n
Wэкв = W i.
i 0
Цепочка звеньев, соединенных параллель-
но, преобразуется в звено с передаточной функ- Рис. 2.5.2.
цией, равной сумме передаточных функций отдельных звеньев.
Замкнутое соединение с обратной связью (рис. 2.5.3а) - звено
охвачено положительной или отрицательной обратной связью. Участок
цепи, по которому сигнал идет с выхода на вход, называется цепью обрат-
ной связи с передаточной функцией Wос. Для отрицательной обратной
связи (ОС):
y = Wп u; y1 = Wос y; u = y0 - y1,
Рис. 2.5.3. y= W y
п 0 - W y
п 1 = Wп y0 - Wп Woc y = y(1+Wп Woc) = Wп y0 = Wэкв y0,
Wэкв = Wп /(1+Wп Wос).
Для положительной ОС:
Wэкв = Wп /(1-Wп Wос).
Если Woc = 1, то обратная связь называется единичной (рис. 2.5.3б):
Wэкв = Wп /(1 ± Wп).
Как прямая Wп, так и обратная Wос
цепь может состоять из нескольких функ-
циональных блоков и образует замкнутую
систему. Замкнутую систему называют
одноконтурной, если при ее размыкании
(отсоединении обратной связи от сумма-
тора с y0) получают цепочку из последо-
вательно соединенных элементов. Замк-
Рис. 2.5.4.
нутые системы бывают и многоконтур-
ными (рис. 2.5.4).Чтобы найти эквива-
лентную передаточную функцию для данной схемы нужно сначала определить передаточные
28
функции отдельных участков.
2.6. УСТОЙЧИВОСТЬ И КАЧЕСТВО СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [2, 13].
Управляемость и наблюдаемость. Задача управления системой состоит в определении
такой функции u(t), при которой осуществляется целенаправленное движение (изменение состоя-
ния) системы. Всегда ли эта задача имеет решение? Ответ на этот вопрос дают два свойства сис-
темы – управляемость и наблюдаемость.
Линейная система является управляемой, если она может быть переведена из любого на-
чального состояния y(0) в любое конечное состояние y(T) за конечное время Т.
Линейная система является наблюдаемой, если любое ее состояние y(0) можно восстано-
вить по значениям u(t) и y(t), измеренным на интервале 0 > t > T.
Устойчивость систем. Понятие устойчивости системы связано со способностью систе-
мы возвращаться в состояние равновесия после исчезновения внешних сил, которые вывели ее из
этого состояния. Если система неустойчива, то она не возвращается в состояние равновесия.
При возмущениях в системе возникают колебания Y(t), которые могут быть затухающими,
незатухающими, стремящимися к положению равновесия, или уходящими от него (неустойчивые).
Систему называют устойчивой, если будучи выведенной из состояния равновесия она воз-
вращается (с допустимой погрешностью) к прежнему положению после снятия возмущающего
воздействия. Простейшая аналогия устойчивости – шарик внутри вогнутой поверхности, который
всегда возвращается в самое нижнее положение на поверхности независимо от того, выведен ли
он из этого положения движением самой поверхности или импульсным воздействием на шарик.
Шарик на выпуклой поверхности – пример неустойчивой системы.
При определении устойчивости системы рассматривается ее свободное поведение при ра-
венстве нулю возмущающих входных воздействий. Состояние системы определяется однородным
дифференциальным уравнением замкнутой системы:
an y(n) + an-1 y(n-1) + … +a1 y' + a0 = 0.
Характеристическое уравнение:
an p(n) + an-1 p(n-1) + … +a1 p' + a0 = 0. (2.6.1)
K
Общее решение: Y(t) = Ck exp(pkt), если pk – действительные корни.
k 1

Положение А.М. Ляпунова для определения устойчивости систем по корням характеристи-


ческого уравнения:
1. Если характеристическое уравнение линеаризованной системы имеет все корни с отри-
цательными действительными числами, то система устойчива.
2. Если хотя бы один корень имеет положительную часть, то система неустойчива.
3. При наличии нулевых или чисто мнимых корней поведение реальной системы не всегда
(даже качественно) определяется еѐ линеаризованным уравнением.
Точность работы систем. Устойчивость является необходимым, но не достаточным ус-
ловием для реализации систем. Одна из основных характеристик качества регулирования – это
точность, под которой понимается величина ошибки регулирования в различных установившихся
режимах.
В системах стабилизации таким режимом является установившееся состояние (положение
равновесия), а точность системы характеризуется величиной статической ошибки ст отклонения
от заданного состоянии при влиянии дестабилизирующих воздействий. Самым простым способом
изучения точности является использование передаточной функции по ошибке (мера малости
ошибки слежения):
W (p) = 1/(1+W(p)), (2.6.2)
и меры точности воспроизведения задающего воздействия:
Wз(p) = W(p)/(1+W(p)). (2.6.3)
Для абсолютно точной системы W (p) = 0, Wз(p) = 1. Реальные частотные характеристики
систем отличаются от идеальных без превышения заданного значения статистической ошибки в
некоторой полосе пропускания от н до в. Соответственно, для повышения точности необходимо
обеспечивать выполнение условий: W (p) → 0, Wз(p) → 1.
29
Если допустимая ошибка мала, необходимо применять регуляторы с интегральной состав-
ляющей в законе регулирования, обеспечивающие регулирование без статической ошибки. Следу-
ет учитывать также, что ошибка слежения зависит от вида задающего воздействия и связана со
всеми производными входного сигнала. При отсутствии в системе интеграторов линейно возрас-
тающие и степенные воздействия могут приводить к неограниченному нарастанию ошибок слеже-
ния.
Для систем с обратной связью передаточная функция при размыкании системы (разрыве
обратной связи) определяется выражением:
Wpc(p) = K(b0 pm + b1 pm-1 +…+1)/ (a0 pm + a1 pm-1 +…+1), (2.6.4)
где К- коэффициент усиления (K=Wpc(0)). Отсюда следует, что увеличение К разомкнутой систе-
мы является одним из основных способов повышения точности систем. Однако это не означает,
что таким способом можно реализовать любую желаемую точность, так как при чрезмерном уве-
личении К возможна потеря устойчивости замкнутой системы.
Качество работы систем. Устойчивость системы является необходимым, но недостаточным
условием ее работоспособности. Устойчивая система может оказаться недостаточно точной при отработке
различных воздействий; недостаточно быстродействующей при выходе на заданную величину, и т.п. При
исследовании систем приходится решать задачи обеспечения требуемых показателей качества переходного
процесса: быстродействия, колебательности, перерегулирования, характеризующих точность и плавность
протекания процесса. Качество работы системы в конечном счете определяется величиной ошибки, равной
разности между требуемым и действительными значениями регулируемой величины.
Для определения качества динамической системы используются критерии качества, которые можно
разбить на 4-е группы.
К первой группе относятся критерии, использующие величину ошибки в различных типовых режи-
мах. Эту группу называют критериями точности динамических систем регулирования.
К второй группе относятся критерии, определяющие величину запаса устойчивости, то есть крите-
рии, устанавливающие, насколько далеко от границы устойчивости находится система регулирования.
Наиболее опасной для динамической системы является колебательная граница устойчивости. Это
определяется тем, что стремление повысить общий коэффициент усиления в системе, как правило, приво-
дит к приближению системы именно к колебательной границе устойчивости и затем – к возникновению не-
затухающих автоколебаний.
Третья группа критериев качества определяет быстродействие системы регулирования. Под быст-
родействием понимается быстрота реагирования системы регулирования на появление управляющих и воз-
мущающих воздействий. Наиболее просто быстродействие может оцениваться по времени затухания пере-
ходного процесса системы.
К четвертой группе критериев качества относятся интегральные критерии, дающие оценку некото-
рых обобщенных свойств, которые могут учитывать точность, запас устойчивости и быстродействие одно-
временно.
Интегральные показатели качества системы опре-
деляются, как правило, непосредственно по кривой пере-
ходного процесса (после включения системы или по реак-
ции на единичную входную ступеньку), условный пример
которого приведен на рис. 2.6.1, где: – динамические
отклонения управляемой величины от задания Yo (устано-
вившегося режима), tp – время регулирования, т.е. про-
Рис. 2.6.1.
должительность переходного процесса (характеризует бы-
стродействие системы).
Степень затухания:
1 – 3)/ 1.
Коэффициент перерегулирования (для переходных процессов с колебательным режимом):
100( 2 / 1) %.
Интегральный критерий качества:
I= | (t)| dt.
0
Интегральный квадратичный критерий качества:
30
2
I= (t) dt.
0
Чем меньше оценка значений коэффициента перерегулирования и критерия качества, тем
лучше качество переходного процесса системы.
ЛИТЕРАТУРА
2. Повзнер Л.Д. Теория систем управления: Учебное пособие для вузов. - М.: Изд. МГГУ, 2002. - 472 с.
7. Туманов М.П. Теория автоматического управления: Лекции. URL:
http://elib.ispu.ru/library/lessons/Tihonov_2/index.htm.
8. Туманов М.П. Теория управления. Теория линейных систем автоматического управления: Учебное посо-
бие. – МГИЭМ. М., 2005, 82 с. URL: http://window.edu.ru/window_catalog/files/r24738/5.pdf.
9. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975.
13. Бирюков С.В. Основные понятия теории автоматического управления. - URL:
http://bookz.ru/rar/bookz/teacher/tau_ucheb.rar

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.
31
ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
Тема 3. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Моя временная функция неожиданно оступилась и рухнула в трещину, а частотная
функция рванула на бесконечность в нецензурном формате. На этой же математике
преобразования меня и вытаскивали. Чем ближе к поверхности, тем литературней
формат. Надо бы заняться теорией кризисных ситуаций.
Валерий Самойлин. Геофизик, радиоинженер, альпинист. ХХ в.

Единственный способ противостоять природе, основательно познать ее.


Джон Локк. 1693 г.

Содержание
Введение.
1. Структура и функциональные компоненты САУ. Основные компоненты САУ. Укрупненная схема
системы управления. Управление сложными системами. Локальные задачи управления. Многоканальное управление.
Регуляторы и задающие блоки. Специальные блоки систем управления.
2. Математическая модель объекта управления. Система линейных уравнений объекта. Передаточная
функция системы. Типовые звенья САУ. Типовые входные воздействия.
3. Временные характеристики САУ. Понятие временных характеристик. Экспериментальное определе-
ние временных параметров. Физическая реализуемость.
4. Частотные характеристики САУ. Понятие частотных характеристик. Годограф. Логарифмические
частотные характеристики.
5. Характеристики элементарных звеньев систем. Безинерционное (пропорциональное, усилитель-
ное) звено, Апериодическое инерционное звено первого порядка. Интегрирующее (астатическое) звено. Интегрирую-
щее звено с замедлением. Идеальное дифференцирующее звено. Дифференцирующее звено с замедлением. Аперио-
дическое звено второго порядка. Колебательное звено.
6. Построение моделей вход-выход. Простейшие соединения блоков. Передаточные функции систем
управления.
ВВЕДЕНИЕ
Управление объектом с помощью технических средств без участия человека называется ав-
томатическим управлением. Теория автоматического управления (ТАУ) это наука, которая изучает
процессы управления и проектирования систем автоматического управления, работающих по
замкнутому циклу с обратной связью. Совокупность объекта управления и средств автоматическо-
го управления называется системой автоматического управления (САУ). Основной задачей автома-
тического управления является поддержание определенного закона изменения одной или несколь-
ких физических величин в объекте управления.
Основные задачи теории автоматического управления:
• анализ устойчивости, свойств, динамических показателей качества и точности САУ;
• синтез алгоритмов (аналитических выражений), описывающих САУ и обеспечивающих
оптимальное качество управления;
• моделирование САУ с использованием компьютеров и универсальных либо специализиро-
ванных (предметно-ориентированных) прикладных программ;
• проектирование САУ с использованием аппаратных средств вычислительной техники и их
программного обеспечения (средств автоматизации программирования и проч.).
Отметим, что проектирование, внедрение и эксплуатация современных САУ подразумевает
тесное взаимодействие специалистов различных профилей, и, в первую очередь, технологов,
знающих «физические» особенности управляемых процессов; специалистов по автоматическому
управлению, обеспечивающих разработку САУ (алгоритмов управления и контроля), и специали-
стов по средствам автоматизации программирования.
3.1. СТРУКТУРА И ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ КОМПОНЕНТЫ САУ [1].
Основные компоненты САУ. Система автоматического управления содержит следующие
компоненты, обеспечивающие ее функционирование (рис. 3.1.1): объект управления ОУ (управ-
ляемый процесс); исполнительные устройства ИсУ; измерительные устройства ИзУ; устройство
управления УУ.
Объектами управления технических систем служат кинематические механизмы, электриче-
ские системы, тепловые, химические и другие технологические процессы. Состояние объекта ха-
рактеризуется переменными состояния, к которым относятся угловые и линейные координаты,
32
скорости и другие механические переменные, описывающие движения кинематических механиз-
мов; токи или напряжения электрических элементов схемы; температуры и плотности веществ в
тепловых и химических процессах, и любые другие физические величины. Переменные состояния
объединяются в вектор состояния.
К регулируемым, или выходным, пе-
ременным yj = yj(t) относятся переменные ОУ,
по отношению к которым формулируется ос-
новная задача управления. Выходные пере-
менные объединяются в вектор выхода. Для
кинематических механизмов вектор выхода
обычно представлен декартовыми координа-
тами рабочей точки механизма.
Входами ОУ являются управляющие
органы, к которым прикладываются воздей-
Рис. 3.1.1. ствия Uj исполнительных устройств ИсУ сис-
темы. Это входные оси кинематических механизмов, входные схемы электрических систем, нагре-
вательные элементы и вентили тепловых и химических процессов, к которым приложены силы
или моменты сил электроприводов, электрические напряжения и т. д., вызывающие движение (раз-
витие) управляемого процесса.
Объекты с одним входом и одним выходом называются одноканальными. К многоканаль-
ным относят объекты с несколькими входами и/или выходами. Они могут иметь каналы, незави-
симые или взаимозависимые друг от друга (многосвязные объекты).
К внешней среде системы управления относятся процессы, оказывающие влияние на пове-
дение управляемого объекта. Среда является источником помех измерения j(t), возмущающих
воздействий fj(t), внешних задающих воздействий.
К возмущающим относят воздействия, препятствующие функционированию объекта. Это
могут быть силы сопротивления или трения для кинематических механизмов, температура окру-
жающей среды для тепловых процессов и т. д. Возмущающие воздействия объединяются в вектор
возмущений.
Измерительные устройства ИзУ (датчики) предназначены для получения информации об
объекте и внешней среде (сигналов y'j), т. е. для электрического измерения выходных переменных,
переменных состояния и внешних задающих воздействий. Различают следующие типы измери-
тельных устройств:
• датчики внутренней информации, предназначенные для измерения переменных объекта
(системы управления);
• датчики внешней информации (сенсоры, средства внешнего контроля) - измерители со-
стояния внешней среды либо положения объекта по отношению к внешним объектам.
В состав измерительных устройств часто включают также вычислительные блоки, осуще-
ствляющие первичную обработку информации.
Исполнительные устройства ИсУ - это устройства, предназначенные для усиления мало-
мощных управляющих сигналов uj и создания энергетических воздействий Uj на входах объекта, т.
е. управляемые источники механической, электрической или тепловой энергии (электропривод,
преобразователь электрической энергии в механическую, и т.п.).
Устройство управления УУ - это блок, обрабатывающий полученную с помощью измерите-
лей текущую информацию о состоянии объекта и внешней среды и формирующий управляющие
воздействия uj (информационные сигналы), поступающие на исполнительные устройства объекта.
В функции устройства управления входит:
• идентификация объекта и среды (анализ их текущего состояния и параметров);
• генерация внутренних задающих воздействий;
• расчет управляющих воздействий uj по предписанным формулам (алгоритмам).
Укрупненная схема системы управления может быть представлена в виде двух основ-
ных блоков, взаимодействующих с внешней средой (рис. 3.1.2).
Объект управления (ОУ) - комплекс элементов системы, включающий в свой состав собст-
33
венно объект, измерительные и исполнительные устройства. Эта часть САУ обычно проектируется
и комплектуется как единое целое и является ее неизменяемой частью. Динамические свойства ОУ
(математическая модель) находятся с использованием известных физических законов.
Устройство управления (УУ) - блок, выпол-
няющий вычислительные функции, слабо связанные с
физической природой ОУ. Алгоритм его работы опре-
деляется динамическими свойствами управляемого
процесса (математической моделью ОУ) и задачами
системы управления. Современные УУ представляют
собой универсальные или специализированные средст-
Рис. 3.1.2. ва вычислительной техники. Их программное обеспе-
чение составляют системные средства и специальные
прикладные программы, осуществляющие расчет управляющих воздействий u(t).
Управление сложными системами. Сложная система имеет в своем составе большое
число взаимодействующих подсистем и обеспечивает решение сложных комплексных задач. К та-
ким системам относятся информационные сети (телефонные, локальные, Интернет), транспортные
сети, производственные процессы, системы управления динамическими объектами (воздушными,
космическими), и т.п.
Сложные системы управления имеют следующие признаки:
• комплексный характер управляемого процесса (объекта), наличие нескольких взаимосвя-
занных локальных объектов управления;
• необходимость последовательного решения задачи управления, поочередного выполнения
основных действий системы или локальных объектов;
• иерархическая структура задач управления.
Основным в понятиях сложной задачи и сложной системы является их структурируемость,
т. е. возможность разбиения на компоненты меньшей сложности. Выбор таких компонент неодно-
значен, а используемая при этом терминология достаточно условна. Принято выделять задачи
управления стратегического, тактического и локального уровня.
К стратегическим задачам относят задачи общего технологического характера, поддержания
определенной последовательности действий сложного комплексного процесса: изготовление про-
дукта, управление полетом и проч.
Тактическая задача - элемент общей стратегической задачи, устанавливающий требования к
поведению каждого элементарного объекта сложной системы и/или осуществлению элементарно-
го режима. К тактическим задачам управления относится задача управления обработкой детали на
станке, управления циклом химического процесса.
Локальная задача - это задача изменения или поддержания состояния элементарного объек-
та. К локальным относятся, в частности, задачи стабилизации скорости вращения двигателя, сле-
жение за внешним объектом или задающим сигналом, и т.п.
Таким образом, понятие сложной задачи предусматривает возможность расчленения общей
стратегической задачи на ряд более простых задач, решаемых последовательно или параллельно.
Отсюда вытекают следующие принципы управления сложной
системой:
• декомпозиция - расщепление сложной задачи и слож-
ного объекта на более простые компоненты (подзадачи и ло-
кальные объекты);
• децентрализация - выделение собственных устройств
управления или программных средств (алгоритмов), обеспе-
чивающих решение отдельных подзадач управления локаль-
ными объектами;
• иерархическое управление - введение определенной
подчиненности подзадач разного уровня сложности и соот-
ветствующей подчиненности устройств управления;
• многорежимное управление (временная декомпози-
Рис. 3.1.3.
ция) - последовательное переключение решаемых задач и
34
устройств управления.
Локальные задачи управления устанавливают желаемый характер изменения перемен-
ных объекта управления. В зависимости от структуры объекта различают задачи одноканального и
многоканального управления (рис. 3.1.3).
В одноканальных задачах управления, к которым относятся задачи стабилизации, слежения
и терминального управления, выходная переменная y(t) является скалярной функцией времени.
Задача стабилизации или регулирования (рис. 3.1.4-а) формулируется
как задача поддержания выходной переменной на заданном уровне узад = у* =
const:
y(t) → у* = const, t → ∞.
Задача слежения (рис. 3.1.4-b) - это задача соблюдения заданного за-
кона y*(t) изменения переменной у(t):
y(t) → у*(t), t → ∞.
При этом различают:
• задачи слежения за внешним объектом, когда функция y*(t) является
выходом внешнего объекта и заранее неизвестна;
• задачи программного управления, в которых программа движения
y*(t) генерируется специальным задающим блоком ЗБ, входящим в состав
Рис. 3.1.4. САУ.
Система автоматического управления, решающая задачу слежения, называется следящей
системой. Сигнал y*(t), определяющий требуемый закон движения системы, называется задающим
воздействием. Сигнал
t y*(t) – y(t),
характеризующий текущее значение отклонения выходной переменной от задающего воздействия,
называется рассогласованием, отклонением или ошибкой управления. Задачи стабилизации и сле-
жения иначе могут быть сформулированы как задачи поддержания нулевого значения рассогласо-
вания, т. е. (t) → 0.
Задача терминального управления заключается в "перемещении" объекта управления в за-
данную конечную (терминальную) точку yf:
y → yf = const.
Особенность терминальной задачи, в отличие от стабилизации, заключается в том, что ве-
личина начального отклонения (0) = yf – у(0) может быть достаточно велика. Это обусловливает
необходимость выбора особой стратегии управления (минимизации быстродействия или энергети-
ческих затрат, ограничений на управляющие сигналы и переменные состояния и т.д.).
Полное устранение рассогласования в реальных системах не достигается, в силу влияния
на систему в реальной среде возмущающих воздействий f(t), ограниченной точности измеритель-
ных датчиков и погрешности работы собственно системы стабилизации. Для оценки эффективно-
сти решения задач управления вводятся показатели качества управления.
Различают динамические показатели, определяющие качество переходного режима работы
системы, к которым относятся различные количественные (числовые) оценки быстродействия и
колебательности системы, и точностные показатели, определяющие погрешность системы в уста-
новившемся режиме, т. е. по окончании переходного процесса. К динамическим показателям отно-
сятся время переходного процесса to (от момента воздействия на систему управляющего или воз-
мущающего сигнала до момента установления нового стабильного состояния равновесия с задан-
ной степенью погрешности) и перерегулирование (относительная величина первого, как правило –
максимального, выброса ошибки (t) на колебательном переходном процессе), а к точностным —
погрешность стабилизации или слежения, которая связана с установившимся значением ошибки
у(t) при t→ ∞ в номинальном равновесном состоянии системы.
Многоканальное управление. В многоканальных задачах управления выходом объекта
служит векторная переменная (вектор выхода), и, следовательно, векторными переменными явля-
ются также задающие воздействия (вектор задания) и рассогласование (вектор ошибок). Формули-
ровки основных задач многоканального управления (стабилизации, слежения и терминального
управления) практически не отличаются от одноканальных. Кроме них для многоканальных объ-
35
ектов возникают задачи декомпозиции и согласованного управления.
Задача согласованного управления предусматривает организацию принудительного взаимо-
действия каналов системы с целью поддержания заданных соотношений выходных переменных
yj(t). Такие соотношения (условия согласования), в простейших случаях принимают вид равенств
вида у1(t) = f(y2(t)), соответствующих синхронному движению отдельных частей (каналов) слож-
ной системы. В более общем случае условия согласования записываются в виде: f(y1, y2) =0, где
f(•) - заданная функция. Согласованное управление требует координации управляющих воздейст-
вий uj(t).
Наиболее наглядные задачи терминального и согласованного управления возникают при
управлении пространственным движением многозвенных механических объектов (роботов, ста-
ночных механизмов, транспортных средств). Здесь в качестве выходных переменных системы
обычно выступают декартовы координаты yj рабочей точки механизма в трехмерном физическом
пространстве R3 или двумерном R2 , а задача перемещения рабочей точки механизма из начального
положения в точку {yfj} относится к многоканальным терминальным задачам.
Задача декомпозиции в противоположность задаче согласования заключается в устранении
взаимного влияния каналов системы с целью сведения задачи управления многосвязным объектом
к нескольким более простым одноканальным задачам. Это достигается с помощью соответствую-
щих алгоритмов коррекции управляющих воздействий.
Регуляторы и задающие блоки. В состав устройства управления системы, предназна-
ченной для решения локальных задач, входят задающий блок (ЗБ) и регулятор выходных перемен-
ных (рис. 3.1.5).
В современных системах блоку не обязательно
соответствует физическое устройство. Это может
быть и алгоритм или программа расчетов требуемых
переменных (сигналов).
Рис. 3.1.5.
Регулятором называется блок (алгоритм), рас-
считывающий управляющее воздействие u(t) с целью
решения локальной задачи управления. Регуляторы в системах автоматизации служат для обеспе-
чения определенного качества стабилизации технологических параметров на заданном уровне. Ал-
горитмом управления называется набор аналитических выражений, используемых для расчета
управляющих воздействий, или система операций, выполняемых по определенным правилам. Ти-
повой алгоритм управления, это математическая зависимость между выходным регулирующим
воздействием u(t) и входным отклонением ε регулируемой величины y от заданного значения y*.
Входной величиной для регулятора является сигнал ε, а выходной – регулирующее воздействие u:
u(t) = U( (t),у*(t),...).
В качестве оператора U(•) могут выступать как алгебраические и трансцендентные функ-
ции, так и интегро-дифференциальные операторы, булевы функции и пр.
Простейшими алгоритмами управления (регуляторами) являются регуляторы отклонения
вида: u(t) = U( (t)). В практике принято рассматривать три типовых закона регулирования: пропор-
циональный П, интегрирующий И, дифференцирующий Д. На базе этих законов в регуляторах
реализуют более сложные алгоритмы, являющиеся комбинацией основных: пропорционально-
интегральный ПИ, пропорционально-дифференциальный ПД, пропорционально-интегрально-
дифференциальный ПИД, и т.п.
Уравнения основных типовых регуляторов:
П - пропорциональный (статический):
u(t) = kп (t) W(p) = kп.
И - интегральный (астатический):
t
u(t) = kи ( ) d , W(p) = kи/Tиp.
0

ПИ - пропорционально-интегральный (изодромный):
t
u(t) = kп (t) (kи/Ти) ( ) d , W(p) = kп + kи/(Тир).
0

ПД - пропорционально-дифференциальный:
36

u(t) = kп (t) kдТи d (t)/dt, W(p) = kп + kдТдр.


ПИД - пропорционально-интегрально-дифференциальный:
t
u(t) = kп (t) kдТд d (t)/dt (kи/Ти) ( )d W(p) = kп + kдТдр + kи/(Тир).
0

где kп, kд, kи - постоянные коэффициенты.


Задающим блоком называется блок (алгоритм), осуществляющий расчет задающего воздей-
ствия y*(t). К простейшим задающим блокам можно отнести задающие рукоятки, реостаты, пуль-
ты, генерирующие сигналы для задач стабилизации, где у* = const. В более совершенных системах
это аппаратно или программно реализованные генераторы задающих сигналов.
Специальные блоки систем управления. Вспомогательные задачи определения (иден-
тификации) неизмеряемых переменных и неизвестных параметров возникают как в САУ, так и в
системах автоматического контроля. Это:
• оценивание переменных состояния объекта в условиях действия шумов (фильтрация,
сглаживание, предсказание);
• идентификация параметров, оценивание неизвестных параметров системы.
Для решения перечисленных задач используются наблюдатели и идентификаторы.
Наблюдателем называется блок (алгоритм), предназначенный для оценивания переменных
состояния ОУ или внешней среды. Структура наблюдателя включает в себя модель объекта управ-
ления, которая вырабатывает прогнозные текущие значения оценки yп(t) выходной переменной
y(t). Поведение модели корректируется за счет обратных связей по ошибке наблюдения (невязке)
y(t)= yп(t) - y(t).
Наблюдатели применяются также в системах управления состоянием, в которых не все пе-
ременные состояния могут быть измерены или результаты измерения содержат значительные по-
мехи.
Математическая модель (уравнение) объекта управления может содержать коэффициенты j
- массо-инерционные, электрические, термодинамические и пр. параметры управляемого процесса
и других используемых в САУ устройств. В тех случаях, когда значения параметров изменяются во
времени или заранее неизвестны, появляется необходимость в использовании идентификаторов
параметров.
Идентификатором называется блок (алгоритм) вида (t)= (у(t), u(t), …), где (*) - дина-
мический оператор, предназначенный для оценивания параметров ОУ по имеющейся информации
о текущем состоянии у(t) и входном воздействии u(t) объекта, т. е. для расчета в реальном времени
значений (t). Идентификаторы применяются в адаптивных системах управления, в которых пара-
метры регулятора не устанавливаются заранее, а настраиваются в процессе работы. В таких систе-
мах часто используются адаптивные алгоритмы управления вида u(t) = U( (t), у*(t), (t),...), а век-
тор оценки (t) может быть получен с помощью алгоритма идентификации.
3.2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ [1, 8].
Математической моделью динамической системы принято называть совокупность аналити-
ческих выражений и алгоритмов, однозначно определяющих развитие процессов в системе, т. е. ее
движение. В зависимости от типа сигналов различаются непрерывные и дискретные модели сис-
тем. В зависимости от используемых операторов - линейные и нелинейные, временные и частот-
ные модели. К временным относятся модели, в которых аргументом является время (непрерывное
или дискретное). Это дифференциальные и разностные уравнения, записанные в явном виде или в
операторной форме. Частотные модели предусматривают использование операторов, аргументом
которых является частота соответствующего сигнала.
Аналитические модели вход-выход (ВВ) - это описание связи входных и выходных сигналов
динамической системы, которое применяется как для отдельных блоков, так и всей системы
управления в целом. Для обозначения входных и выходных сигналов воспользуемся обозначения-
ми, характерными для объекта управления, где входным сигналом является управляющее воздей-
ствие u(t), а выходным регулируемая переменная y(t). В этом разделе рассматриваются непрерыв-
ные временные модели, описывающие связи входных и выходных переменных динамической сис-
темы с помощью обыкновенных дифференциальных уравнений соответствующего порядка.
Система линейных уравнений объекта. В общем случае модель одноканального объек-
37
та управления описывается нелинейным дифференциальным уравнением (системой уравнений),
связывающим входной сигнал управления u(t) и выходной сигнал состояния объекта y(t):
F(y', y", …, y(n), u', u", …, u(m)) = 0. (3.2.1)
Уравнение описывает динамическое состояние ОУ на некотором временном интервале t≥to,
и связывает входные сигналы u(t) и их производные u(n)(t) с выходными сигналами y(t) и их произ-
водными y(n)(t). Значения у(to) = уо, у'(to) = у'о, ... , y(n)(to) = у(n)о называются начальными значения-
ми (условиями), а число г = n-m ≥ 1- относительной степенью модели.
Классом дифференциальных уравнений, удобным для проведения исследований, являются
линейные дифференциальные уравнения. Переход к линейным дифференциальным уравнениям
выполняется операцией линеаризации, при которой переменные уравнения (3.2.1) заменяются но-
выми переменными – отклонениями от некоторого номинального режима (y=y-yн, u= u-uн), начало
координат переносится в точку номинального режима, а функция F раскладывается в ряд Тейлора
в окрестностях этой точки по частным производным. В результате линеаризации получаем сле-
дующую систему линейных уравнений в отклонениях:
A0(t)y(n) + A1(t)y(n-1) +…+ An(t)y = B0(t)u(m) + В1(t)y(m-1) +…+ Bm(t)u. (3.2.2)
(n)
Порядок системы уравнений равен n по порядку производной y (t), n ≥ m, так как при n <
m системы технически нереализуемы. Так как все частные производные представляют собой либо
постоянные матрицы, либо матрицы, зависящие только от времени, то полученное уравнение есть
либо система линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами (Aj(t) = aj
= const, Bj(t) = bj = const), либо система с переменными коэффициентами, в зависимости от номи-
нальной траектории.
В случае постоянных коэффициентов система называется стационарной. Как правило,
входные и выходные величины объекта - скалярные функции, при этом уравнение (3.2.2) прини-
мает вид:
a0y(n) + a1y(n-1) +…+ any = b0u(m) + b1y(m-1) +…+ bmu. (3.2.3)
где aj, bj – постоянные коэффициенты (параметры) модели, a0 > 0, b0 > 0, n - порядок модели, 0 ≤
m < n. Решение уравнений таких стационарных объектов относительно y(t) является главным объ-
ектом исследований в классической теории автоматического управления.
Система, для которой u(t)≡ 0, называется автономной. Описание автономной системы дает-
ся однородным дифференциальным уравнением вида
a0y(n) + a1y(n-1) +…+ any = 0. (3.2.3')
Передаточная функция системы. Основной метод исследования линейных систем с по-
стоянными коэффициентами - преобразование Лапласа. При нулевых начальных условиях, после
преобразования Лапласа уравнения вида (3.2.3), получаем:
L[a0y(n) + a1y(n-1) +…+ any] = L[b0u(m) + b1y(m-1) +…+ bmu].
(a0p(n) + a1p(n-1) +…+ an)Y(p) = (b0p(m) + b1p(m-1) +…+ bm)U(p). (3.2.4)
Y(p) = L[y(t)] = exp(-pt) y(t) dt,
0

U(p) = L[u(t)] = exp(-pt) u(t) dt.


0
Для линейного уравнения преобразование Лапласа отношения выходного сигнала Y(p) к
входному сигналу U(p) при нулевых начальных условиях не зависит от самих сигналов и называ-
ется передаточной функцией системы W(p).
Y(p) = U(p) (b0p(m) + b1p(m-1) +…+ bm) /(a0p(n) + a1p(n-1) +…+ an),
W(p) = (b0p(m) + b1p(m-1) +…+ bm) /(a0p(n) + a1p(n-1) +…+ an), (3.2.5)
Y(p) = W(p) U(p).
Передаточная функция W(p) зависит только от самих дифференциальных уравнений и об-
ладает свойством линейности:
Если Y(p) = Y1(p) + Y2(p), то U(p) = W(p)Y1(p) + W(p)Y2(p) = U1(p)+U2(p).
Если Y(p) = сY(p), то U(p) = W(p) Y(p) = с W(p) Y(p).
В общем случае замкнутая система регулирования с обратной связью рассматривается в
структурной форме, приведенной на рис. 3.2.1, где используются следующие обозначения сигна-
38
лов:
Y(p) = W(p)e(p); W(p) = W1(p)W2(p);
Yос(p) = Wос(p)Y(p); e(p)=U(p)-Yoc(p).
Выражение выходного сигнала состояния сис-
темы через входной сигнал управления:
Y(p)=W(p)(U(p)-Wос(p)Y(p);
Y(p)(1± W(p)Wос(p))=W(p)U(p).
Отсюда главная передаточная функция замкну-
Рис. 3.2.1. той системы:
Wзс(p) = Y(p)/U(p) = W(p)/[1 ± W(p) Woc(p)].
Знак плюс или минус определяется типом обратной связи (отрицательная или положитель-
ная). Соответственно, выходной сигнал с учетом сигнала дестабилизирующего воздействия f(t),
который суммируется с правой частью выражения (3.2.3):
Y(p)=Wзс(p)U(p) + Wf(p)f(p),
где Wf(p) – передаточная функция по возмущению. В замкнутой системе передаточная функция по
возмущению определяется как отношение выходной величины, преобразованной по Лапласу, к
функции возмущающего воздействия, преобразованной по Лапласу при нулевых начальных усло-
виях. Возмущающее воздействие может быть приложено к любой точке системы.
Wf(p) = Y(p)/f(p) = W2(p)/[1+Woc(p)W(p)].
Передаточная функция по ошибке:
We(p) = e(p)/U(p) = 1/[1 + W(p) Woc(p)].
Передаточная функция по ошибке - основное средство исследования точности САУ. C уче-
том возмущающего воздействия:
e(p)=We(p)U(p) + Wef(p)f(p),
где Wef(p) - передаточная функция по ошибке и возмущению (от возмущения к ошибке):
Wef(p) = e(p)/f(p) = -W2(p)Woc(p)/[1 + W(p) Woc(p)].
Передаточная функция по обратной связи:
WYoc(p) = Yoc(p)/U(p) = W(p) Woc(p)/[1 + W(p) Woc(p)].
Типовые звенья САУ. Полиномы числителя и знаменателя передаточной функции (3.2.5)
можно разложить на простейшие множители по их корням:
W(p) = N(p)/P(p) = [(p-p1ч)…(p-pmч)] / [(p-p1з)…(p-pnз)], (3.2.6)
ч з
где μ = b0 /a0 – константа, pi – множество корней числителя N(p)=0, pi – множество корней знаме-
нателя P(p)=0. Корни числителя передаточной функции называют нулями, корни знаменателя –
полюсами. Комплексно сопряженные корни объединяются в квадратурные полиномы с вещест-
венными коэффициентами: (p-α+jβ)(p-α-jβ) = p2-2αp+β2+α2.
После такого представления в числителе и знаменателе будет некоторое количество скобок
первого и второго порядка с вещественными числовыми коэффициентами, каждую из которых
можно рассматривать, как элементарную передаточную функцию, практически реализуемую в си-
лу вещественности коэффициентов. Если вынести из всех скобок свободные члены и объединить
их произведение в общий множитель К, то получим уравнение:
W(p) = K [W1(p)…Wz(p)], (3.2.7)
где z=n+m, если все корни вещественные, z < n+m, если есть комплексные корни. Коэффициент К
принято называть коэффициентом усиления системы. Заметим, что W(0) = К = bm/an, т.е. его чи-
словое значение равно коэффициенту усиления на нулевой частоте ("постоянном токе").
Классификация звеньев производится по виду их передаточных функций, независимо от
исполнения (механические, гидравлические, электрические и пр.). Передаточные функции типо-
вых звеньев, из которых синтезируются системы, обычно имеют числитель или знаменатель, рав-
ный единице. Ниже приводятся выражения передаточных функций основных типовых звеньев
систем:
1. К - Усилительное звено.
2. p - Дифференцирующее звено.
3. 1/p - Интегрирующее звено (интегратор).
39
4. K/(Tp+1) - Инерционное (апериодическое) звено.
5. K/(T2p+2dTp+1) - Колебательное звено.
6. K(Tp+1) - Форсирующее звено.
7. K(T2p+2dTp+1) - Форсирующее звено 2-го порядка.
Здесь Т – определенный временной коэффициент (постоянная времени). Звенья 2, 6 и 7 не
реализуются в строгом теоретическом смысле, существуют только их приближения.
Типовые входные воздействия. Для оценки динамических свойств системы и отдель-
ных звеньев принято исследовать их реакцию на типовые входные воздействия. Наиболее распро-
страненными типовыми воздействиями являются ступенчатое, импульсное и гармоническое. Лю-
бой сигнал u(t), имеющий сложную форму, можно разложить на сумму типовых воздействий ui(t)
и на основании принципа суперпозиции получить результирующее изменение выходной величины
y(t) в виде суммы реакций системы на каждую из составляющих.
Единичная ступенька. Особое значение в теории автомати-
ческого управления имеет ступенчатое воздействие 1(t) = 1 при t≥0,
1(t) = 0 при t<0 (сигнал u1(t) на рис. 3.2.1). Все остальные воздейст-
вия могут быть сведены к нему. Так, например, импульсный сигнал
может быть представлен двумя ступенчатыми сигналами одинако-
вой величины противоположными по знаку, поданными один за
другим через интервал времени t(сигнал u(t) на рис. 3.2.1).
Преобразование Лапласа для единичной ступеньки:
1(p) = exp(-pt) dt = 1/p. (3.2.8)
0
Линейно нарастающее воздействие (t(t)=t при t≥0, t(t) = 0
при t<0) представляет собой интеграл по времени от единичной
ступеньки:
t
t(t) = 1( ) d , 1(t) = d t(t) /dt.
0
Преобразование Лапласа:
Рис. 3.2.1. t(p) = t exp(-pt) dt = 1/p2. (3.2.9)
0

Экспоненциальная функция exp( t). Преобразование Лапласа:


L[exp( t)] = exp( t) exp(-pt) dt = 1/(p- ). (3.2.10)
0
Выражение справедливо и при любом комплексном α.
Гармонические воздействия sin ωt и соs ωt.
На основе формулы Эйлера exp(jωt) = cos ωt + j sin ωt соответственно имеем cos ωt = Re
exp(jωt), sin t = Im exp(j t). Преобразования Лапласа:
L[sin ωt] = L[Im ejωt] = Im L[ejωt] = Im (1/(p-jω)) = Im((p+jω)/(p2+ω2)) =
= Im(p/(p2+ω2)+jω/(p2+ω2)) = ω/(p2+ω2).
L[cos ωt] = Re L(ejωt) = Re (1/(p-jω)) = Re((p+jω)/(p2+ω2)) = p/(p2+ω2).
Дельта - функция δ(t) - математическая модель очень короткого конечного воздействия
большой мощности (единичный импульс). Определение δ(t)-функции даѐтся через интеграл свѐрт-
ки с любой другой интегрируемой функцией x(t):
(t-t0) x(t) dt = x(t0).
Отсюда, при x(t)=1:
(t) dt = 1, (t) exp(-pt) dt = 1, L[ (t)] = 1. (3.2.11)
Единичный импульс физически представляет собой очень узкий импульс, ширина которого
стремится к нулю, а высота - к бесконечности, ограничивающий единичную площадь. Дельта -
функция связана с единичной ступенчатой и линейно-нарастающей функцией выражением:
(t) = d1(t) /dt = d2 t(t) /dt2.
40
3.3. ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ [7, 8].
Понятие временных характеристик. Зависимость изменения выходной величины сис-
темы от времени при подаче на ее вход единичного воздействия (импульса Дирака) при нулевых
начальных условиях называется импульсным откликом системы или импульсной переходной ха-
рактеристикой h(t). Эту функцию называют также функцией веса. Так как системы управления
являются физически реализуемыми системами, импульсный отклик систем является односторон-
ней каузальной функцией (h(t)=0 при t<0).
Как известно из теории сигналов и систем, отклик системы на единичный импульс опреде-
ляется сверткой:
h(t) ③ (t) = h( ) (t- ) d = h(t).
0

Выходной сигнал в каждый момент времени ti зависит не только от входного сигнала в этот
момент времени, но и от сигналов на входе во все предыдущие моменты времени ti- с ―весом‖,
равным значениям функции h( ), т.е. в данном случае от сигнала t) при t=0.
Преобразование Лапласа свертки функций отображается произведением их изображений:
h(p) = W(p) L[ (t)] = W(p) 1 = W(p). (3.3.1)
В действительности дельта-функция в чисто теоретическом плане не реализуется. Реальные
импульсные воздействия на системы всегда конечны по величине и продолжительности. Но если
их продолжительность достаточно мала по сравнению со временем переходного процесса в систе-
ме (длительностью переходной характеристики в пределах заданной погрешности), то входное
воздействие можно считать приближением к дельта-функции и применять для оценки переходных
процессов в системе.
Не меньшее значение в САУ уделяется переходной характеристике H(t), реакции системы
на единичное ступенчатое воздействие. Изображение Лапласа:
H(p) = W(p)/p. (3.3.2)
Переходная и импульсная переходная характеристики называются временными характери-
стиками. Каждая из них является исчерпывающей характеристикой системы и любого ее звена при
нулевых начальных условиях. По ним можно однозначно определить выходную величину при
произвольном входном воздействии.
Экспериментальное определение временных параметров системы и отдельных ее
звеньев можно проводить подачей единичных импульсных сигналов или единичных ступеней на
их входы с измерением реакции на выходах. Если на вход подать d(t) ≈ (t) и зарегистрировать на
выходе hd(t) ≈ h(t), то изображение Лапласа передаточной функции определится выражением:
L[hd(t)] = Wd(p) ≈ W(p).
Соответственно, при подаче на вход ступенчатой функции 1(t) регистрируется переходная
функция H(t) и вычисляется W(p):
W(p) = L[dH(t)/dt].
Для произвольного входного воздействия u(t) при t≥0 переходной процесс на выходе звена
при известных функциях H(t) или h(t) и нулевых начальных условиях:
t τ
y(t) = u(0)H(t) + H( ) u(t- ) d , y(t) = h( ) u(t- ) d .
0 0
Физическая реализуемость. Передаточная функция является физически реализуемой,
если возможно создание устройства или программы, которые позволяют реально получить или
вычислить выход блока с такой передаточной функцией для реальных типовых входных сигналах
и их комбинаций. На выходе систем не должно появляться стремящихся к бесконечности значе-
ний сигналов в конечные моменты времени при подаче на вход конечных сигналов.
Заведомо физически нереализуемой является передаточная функция (3.2.5) с порядком чис-
лителя большим порядка знаменателя. Строго говоря, физически нереализуемой является и функ-
ция с порядком числителя равным порядку знаменателя. В первом случае после деления числителя
на знаменатель выделяется, помимо прочего, несколько идеальных дифференцирующих звеньев.
Во втором случае при делении числителя на знаменатель выделяется усилительное звено. Заме-
тим, что даже идеальный усилитель не может быть физически реализован, не говоря уже об иде-
альном дифференцирующем звене, так как в обоих случаях частотная характеристика системы не
41
стремятся к нулю на больших частотах.
3.4. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ [7, 8, 9, 14].
Понятие частотных характеристик является важнейшим понятием, широко приме-
няемым в теории управления. Методы, основанные на применении частотных характеристик, яв-
ляются наиболее удобными в инженерной практике в классе систем с одним входом и выходом.
Функция W(j ), равная отношению выходного сигнала к входному при изменении входно-
го сигнала по гармоническому закону, называется частотной передаточной функцией. Она может
быть получена путем замены p на j в выражении W(p). В более общей формулировке частотную
передаточную функцию можно представить в виде отношения частотных спектров выходного и
входного сигнала:
W(j ) = Y(j )/U(j ) = W(p)|p=j .
Частотная передаточная функция линейного звена является изображением Фурье его им-
пульсной функции и может определяться по интегральному преобразованию:
W(j ) = h(t) exp(-j t) dt.
0

Для односторонних функций h(t), W(j ) есть комплексная функция, которую иногда назы-
вают амплитудно-фазо-частотной характеристикой (АФЧХ):
W(j ) = A( ) exp(j ( )) = P( ) + jQ( ),
где P( ) - вещественная, Q( ) - мнимая частотные характеристики, А( ) - амплитудная частотная
характеристика (АЧХ), ( ) - фазовая частотная характеристика (ФЧХ). АЧХ дает отношение ам-
плитуд выходного и входного сигналов, ФЧХ - сдвиг по фазе выходной величины относительно
входной:
A( ) = Um /Ym = |W(j )| = P( )2 Q( )2 ,
( ) = arctg(Q( )/P( )).
Годограф, приведенный на рис. 3.4.1, является стандартным
методом отображения АФЧХ на комплексной плоскости с коорди-
натами ReW(ω) и ImW(ω). Параметром на кривой годографа являет-
ся частота, изменяющаяся в интервале от 0 до ∞. Для произвольной
частоты ω радиус вектор в точке W(jω) показывает амплитуду вы-
ходного сигнала, а угол (ω) - сдвиг фазы между выходным и вход-
ным сигналом. Иногда W(jω) называют комплексным коэффициен-
том передачи, подразумевая, что АФЧХ является обобщением
обычного коэффициента усиления К на случай его зависимости от
Рис. 3.4.1. частоты и фазового сдвига, также зависящего от частоты. Ком-
плексно сопряженные ветви АФЧХ, отличающиеся знаком j, зер-
кальны относительно вещественной оси.
Для частотного анализа систем применяется также раздельное построение графиков АЧХ и
ФЧХ, если в том появляется необходимость.
Логарифмические частотные характеристики. В практике автоматики широкое при-
менение находят частотные характеристики в логарифмических масштабах. Применение лога-
рифмического масштаба позволяет наглядно изображать характеристики в большом диапазоне
частот, представлять характеристики отрезками ломанных линии и определять характеристики
сложных систем простым суммированием характеристик, входящих в эти системы элементов.
Частота в логарифмическом масштабе измеряется в декадах. Две частоты 1 и
2 отличаются на одну декаду если 2/ 1 = 10, lg( 2/ 1) = 1. Относительные амплитуды в лога-
рифмическом масштабе выражаются в децибелах. Две мощности w1 и w2 отличаются на один де-
цибел, если 10 lg(w1/w2) = 1. Так как мощности относятся как квадраты образующих их первооб-
разных (напряжений, токов, сил и т.д.), то две первообразные a1 и а2 будут отличаться на один де-
цибел, если 10 lg(а12 /а22) = 1 20 lg(а1/а2) = 1.
В CАУ широко используются логарифмические амплитудная (ЛАЧХ) и фазовая (ЛФЧХ)
частотные характеристики (рис. 3.4.2). Они получаются путем логарифмирования передаточной
функции:
42
lg[W(j )] = lg[A( ) exp(j ( )] = lg[A( )]+lg[exp(j ( )] = L( ) + ( ).
ЛАЧХ получают из первого слагаемого, которое умножается на 20, то есть L( )=20 lg A( ).
Величина L( ) откладывается по оси ординат в децибелах. Изменению сигнала в 10 раз соответст-
вует изменение его уровня на 20 дБ. По оси абсцисс откладывается частота в логарифмическом
масштабе, единичным промежуткам по оси абсцисс соответствует изменение в 10 раз.
ЛФЧХ, получаемая из второго
слагаемого, отличается от ФЧХ только
масштабом по оси . Величина ( ) от-
кладывается по оси ординат в градусах
или радианах. Для элементарных звень-
ев она не выходит за пределы: - ≤ ≤
.
Частотные характеристики явля-
Рис. 3.4.2.
ются исчерпывающими характеристи-
ками системы, по которым можно восстановить ее передаточную функцию и определить парамет-
ры.
3.5. ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВ СИСТЕМ [1, 7, 8, 9].
Элементарными звеньями называются простейшие составные части (блоки) системы, пове-
дение которых описывается алгебраическими уравнениями или дифференциальными уравнениями
(1-2)-го порядков:
a0 y"(t) + a1 y'(t) + a2 y(t) = b0 u'(t) + b1 u(t). (3.5.1)
Передаточная функция элементарного звена имеет вид:
W(p) = (b0 u'(t) + b1 u(t)) / (a0 y"(t) + a1 y'(t) + a2 y(t)). (3.5.2)
Безынерционное (пропорциональное, усилительное) звено, для которого в любой
момент времени выходная величина пропорциональна входной. И в статике, и в динамике описы-
вается уравнением:
y(t) = k u(t).
Безинерционное звено передаст сигнал без искажения по форме и сдвига во времени, но
измененный по амплитуде в k раз. Реальные звенья могут быть отнесены к данному типу условно,
так как всегда обладают инерционностью. Однако если переходный процесс в элементах звена
протекает за время, малое по сравнению с временем переходного процесса системы в целом, то
эти элементы могут считаться безинерционными.
Динамический параметр k называют
коэффициентом усиления. Переходная ха-
рактеристика повторяет ступенчатое вход-
ное воздействие 1(t), измененное (увеличен-
ное или уменьшенное) в k раз (рис. 3.5.1):
H(t) = k 1(t).
При k = 1 звено передает входной сиг-
Рис. 3.5.1.
нал на выход, а при k = -1 инвертирует вход-
ной сигнал. Передаточная функция звена равна коэффициенту пропорциональности:
W(p) = k.
Функция веса представляет собой импульсную функцию, площадь которой равна k:
h(t) = k (t).
Амплитудно-фазо-частотная характеристика АФЧХ: W(j )
= k. АЧХ: A( ) = k. ФЧХ: ( ) = 0. ЛАЧХ: L( ) = 20 lg k.
Звено пропускает все частоты одинаково c увеличением
амплитуды в k раз и без сдвига по фазе (рис. 3.5.2).
Некоторые реальные звенья могут рассматриваться как
безинерционные с определенной точностью (жесткий механиче-
Рис. 3.5.2.
ский рычаг, механический редуктор, потенциометр, широкопо-
лосный электронный усилитель и т.п.). Многие датчики сигналов (потенциометрические, индук-
ционные и пр.) также обычно рассматриваются как безынерционные.
43
Апериодическое инерционное звено первого порядка описывается дифференциальным
уравнением: T dy/dt + y(t) = k u(t). Передаточная функция звена: W(p) = k/(Tp+1).
Динамические свойства определяются значениями двух величин, k и Т. Т – постоянная
времени, k – коэффициент передачи (усиления) звена. Переходная функция:
H(p) = W(p) 1(p) = k/[p(Tp+1)].
При обратном преобразовании Лапласа функции Н(р) по формуле вычетов:
H(t) = k (1-exp(-t/T)
Переходный процесс инерционного звена экспоненциальный - ти-
пичный для систем первого порядка (рис. 3.5.3). Выходная величина звена
в переходном режиме со скоростью, определяемой величиной Т, следует
за изменением входной величины (свойство инерционности). Сигнал на
выходе звена нарастает по экспоненте, поэтому звено называют аперио-
дическим. При t→∞ сигнал стремится к значению k.
Весовая функция находится дифференцированием переходной ха-
рактеристики:
h(t) = (k/T) exp(-t/T) 1(t).
Множитель 1(t) определяет существование функции при t≥0 и
обычно опускается (подразумевается по умолчанию).
По переходной характеристике можно определить передаточный
коэффициент k, равный установившемуся значению H(t), и постоянную
времени Т по точке пересечения касательной к кривой в начале координат
Рис. 3.5.3.
с ее асимптотой. Касательная при t=0 равна k/T, а при t=T значение H(t) =
0.63k. Чем больше Т, тем больше длительность переходного процесса.
Практически обычно принимают, что переходной процесс заканчивается при t порядка 3T, что со-
ответствует 95% установившегося значения. Импульсная функция h(t) также имеет касательную
k/T при t=0, которая пересекает линию установившегося значения 0 в точке t=Т. Характерен ска-
чок функции в начальный момент времени, возникающий из-за наличия на входе -функции. Так
как идеального скачка быть не может, то будет наблюдаться процесс, обозначенный на рис. 3.5.2
пунктиром.
АФЧХ инерционного звена (рис. 3.5.4):
W(j ) = k/(Tj +1) = k(Tj -1) /[(Tj +1)(Tj -1)] =
= k [1/( T2 +1) - jT /( T2 +1)] =
= k exp(-j arctg T / T 2 ω 2 1 .
Годограф описывает полуокружность с наинизшей
точкой на частоте =1/Т, при этом фазовый сдвиг равен - /4, a
Рис. 3.5.4. коэффициент усиления АЧХ равен 0.707k. При изменении
частоты от 0 до ∞ радиус-вектор АЧХ монотонно убывает от значения k до 0. Полная АФЧХ для
положительных и отрицательных частот представляет собой окружность.
Пример реализации звена RC-цепочкой приведен на рис. 3.5.5а.
Комплексное уравнение выходного напряжения звена в радиотехнике,
определяемое законом Ома, записывается в форме:
Uвых( ) = [Uвх(j )/(R+1/j C)](1/j C) = Uвх(j )/(j RC+1).
W( ) = Uвых(j )/Uвх(j ) = 1/(j RC+1).
W( ) = k/(Tp+1), где p=j , T=RC, k=1.
Рис. 3.5.5а.
На рис. 3.5.6а приведены
комплексные АЧХ и ФЧХ приве-
денного RC-звена при Т=RC=1 и
k=1 на частоте (в радианах) от -10
до 10. Как следует из этого ри-
сунка, звено передает на выход, в
основном, только низкие частоты
входного сигнала (от -1/RC до
Рис. 3.5.6а
44
1/RC по уровню 0.707) с нарастающим подавлением высоких частот и увеличением их сдвига по
фазе по мере роста частоты. Чем меньше инерционность звена (меньше Т=RC), тем больше ампли-
тудная характеристика по своим значимым значениям вытянута по оси частот (шире полоса про-
пускания).
ЛАЧХ инерционного звена:
L( ) = 20 lg |W(j )| = 20 lg k – 10 lg(T2 2+1).
Чтобы упростить использование ЛАЧХ, вводят понятие асимптотических ЛАЧХ, то есть
кусочно - постоянных функций, не сильно отличающихся от истинных. Они применяются не
только для инерционного звена, но и для любых более сложных передаточных функций. Переход
к асимптотической ЛАЧХ выполняется в следующем порядке (рис. 3.5.5):
Выделим области низких и высоких частот, по отдельности рассмотрим поведение ЛАЧХ в
этих областях и оценим максимальную ошибку, возникающую на границе областей.
В области низких частот T2ω2 << 1, и можно пренебречь выражением T2ω2. Получаем го-
ризонтальную прямую: L(ω)=20lgk.
В области высоких частот T2ω2 >> 1 и значением 1 можно пренебречь. Получаем уравне-
ние прямой с наклоном 10дб./декаду в логарифмических координатах: L(ω)=20lgk - 20lgTω.
Излом асимптотической LАЧХ имеется на ω=1/T (сопрягающая частота), где ошибка мак-
симальна, не зависит от k и T, и равна примерно -3дб.:
ΔL=20lgk-20lgk+10lg(T2ω2+1)= 10lg2 ≈ - 3.03 дб.
Уровень -3 дб. принято считать границей полосы пропускания.
ЛФЧХ асимптотически стремится к
нулю при уменьшении до нуля (чем
меньше частота, тем меньше искажения
сигнала по фазе) и к значению - /2 при
возрастании до бесконечности. Перегиб
кривой на сопрягающей частоте при ( )
= - /4. ЛФЧХ всех апериодических звень-
ев имеют одинаковую форму и могут быть
построены по типовой кривой с парал-
лельным сдвигом вдоль оси частот.
Для всех звеньев первого порядка
характерен наклон ЛАЧХ 20 дБ/дек и мак-
симальный поворот фазы /2.
При достаточно больших значениях
Т звено на начальном участке может рас-
сматриваться как интегрирующее, при ма-
лых Т - как безынерционное. Примеры
апериодического звена: термопара, элек-
тродвигатель, четырехполюсник из сопро-
тивления и емкости или сопротивления и
Рис. 3.5.5. индуктивности.
Интегрирующее (астатическое) звено. Идеальное интегрирующее звено описывается
дифференциальным уравнением первого порядка:
dy/dt = k u(t),
т.е. скорость изменения выходной величины пропорциональна
значению входного сигнала.
t
Общее решение: y(t) = y(0) + k u( ) d .
0
Пример реализации звена – интегрирующая емкость (рис.
Рис. 3.5.7а. 3.5.7а).
45
Передаточная функция звена: W(p) = k/p.
Переходная характеристика при u(t) = 1(t) и ну-
левых начальных условиях (рис. 3.5.6):
t
H(t) = k 1( ) d kt. H(p) = k/p2.
0

Весовая функция при u(t) = (t) и нулевых на-


чальных условиях (рис. 3.5.6):
Рис. 3.5.6.
h(t) = k 1(t). h(p) = k/p.
АФЧХ интегратора: W(j ) = k/j = -jk/ = k exp(-j /2)/ .
Интегратор ослабляет высокие частоты пропорционально частоте и неограниченно усили-
вает («накапливает») низкие частоты. Годограф АФЧХ (рис. 3.5.7) расположен вдоль отрицатель-
ной мнимой оси. Фазово-частотная характеристика для положительных частот имеет постоянное
значение -π/2, т.е. все частоты звено пропускает с запаздыванием по фазе на 90 о. Радиус - вектор
АЧХ при изменении частоты от 0 до ∞ монотонно убывает от значения ∞, стремясь к 0. Коэффи-
циент усиления бесконечно малых частот тео-
ретически неограничен.
ЛАЧХ интегратора:
L( ) = 20 lg |W(j | = 20 lg k – 20 lg .
Логарифмическая характеристика
представляет собой прямую с отрицательным
наклоном 20 дБ/дек, которая проходит через
точку 0 дБ на частоте = k.
При k = 1 звено представляет собой
―чистый‖ интегратор W(p) = 1/p. Интегри-
рующее звено неограниченно "накапливает"
входное воздействие. Примеры интегрирую-
щих звеньев: поршневой гидравлический Рис. 3.5.7.
демпфер, электрическая емкость и т.п.
Интегрирующее звено с замедлением (рис. 3.5.8) описывается дифференциальным
уравнением: T d2y(t)/dt2 + dy(t)/dt = k u(t).
Передаточная функция звена: W(p) = k/[p(Tp+1)].
Для нахождения временных ха-
рактеристик звена удобно представить
передаточную функцию в виде суммы:
W(p) = k/p – kT/(1+Tp).
Соответственно, решение урав-
нения будет складываться в виде сум-
мы решений для идеального интегри-
рующего звена и апериодического зве-
на первого порядка. Переходная харак-
теристика:
H(t) = k[t-T(1-exp(-t/T))] 1(t).
Рис. 3.5.8. Весовая функция:
h(t) = k[1-exp(-t/T)] 1(t).
Частотные характеристики звена:
2
L( ) = 20 lg [k/( 1 ( T) )].
График асимптотической ЛАЧХ представляет собой две прямые
L1( ) = 20 lg(k) – 20 lg( ), < 1/T,
L2( ) = 20 lg(k/T) – 40 lg( ), > 1/T,
с отрицательными наклонами соответственно 20 и 40 дБ/дек.
Идеальное дифференцирующее звено. Выходная величина звена пропорциональна ско-
рости изменения входной величины (производной от входной величины), а уравнение динамики
имеет вид: y(t) = k du(t)/dt. Передаточная функция: W(p) = kp. При k = 1 звено осуществляет чис-
46
тое дифференцирование W(p) = p.
Идеальное дифференцирующее звено реализовать
невозможно, так как величина всплеска выходной вели-
чины при подаче на вход единичного ступенчатого воз-
действия всегда ограничена, а должна быть бесконечно
большой.
Близок к идеальному звену операционный усили-
тель в режиме дифференцирования (рис. 3.5.9).
Переходная характеристика:
H(t) = k d1(t)/dt = k (t),
где функция (t) может имитироваться достаточно корот-
ким (<<RC) импульсом с площадью, равной 1.
Импульсная характеристика:
h(t) = k d (t)/dt.
Частотная передаточная функция:
W(j ) = kj .
Дифференцирующее звено с замедлением. На
практике используют реальные дифференцирующие зве-
нья, осуществляющие приближенное дифференцирова-
Рис. 3.5.9. ние входного сигнала. Реальное дифференцирующее зве-
но является последовательным соединением двух типо-
вых звеньев - идеального дифференцирующего kp и инерционного 1/(Tp+1). В конечном диапазо-
не рабочих частот характеристики такого звена могут быть сколь угодно близки к идеальным.
Звено описывается уравнением: T dy(t)/dt + y(t) = k du(t)/dt.
Передаточная функция: W(p) = kp /(Tp+1).
При малых значениях Т
звено можно рассматривать как
идеальное дифференцирующее.
Переходная характеристи-
ка:
H(t) = (k/T) exp(-t/T) 1(t).
Импульсная характеристи-
Рис. 3.5.10. ка:
2
h(t) = [k (t)/T – (k/T ) exp(-t/T)] 1(t).
По переходной характеристике, имеющей вид экспоненты (рис. 3.5.10), можно определить
передаточный коэффициент k и постоянную времени Т. Примерами звеньев являются четырехпо-
люсники из сопротивления и емкости или сопротивления и индуктивности. Дифференцирующие
звенья применяются для улучшения динамических
свойств САУ.
Частотная передаточная функция:
W(j ) = kj /(j T+1).
Годограф звена (рис. 3.5.11) описывает полуок-
ружность с радиусом, стремящимся к бесконечности,
при Т 0. При этом годограф прижимается к положи-
тельной мнимой полуоси и стремится к годографу иде-
ального дифференцирующего звена. Частота =1/T счи-
Рис. 3.5.11.
тается максимальной, до которой реальное звено может
приниматься за близкое к идеальному.
47

Рис. 3.5.12.
Частотные характеристики звена приведены на рис. 3.5.12. В области высоких частот ре-
альное звено пропускает сигнал хуже, чем идеальное. При ∞ коэффициент передачи звена
стремится к k/T. Фазовые сдвиги, вносимые звеном, являются наибольшими при низких частотах.
На высоких частотах фазовый сдвиг стремится к нулю при ∞.
Апериодическое звено второго порядка. Дифференциальное уравнение звена:
T2 d2y(t)/dt2 + 2 T dy(t)/dt + y(t) = k u(t),
где коэффициент (декремент) затухания (демпфирования). Передаточная функция:
W(p) = k/(T2p2 + 2 Tp + 1).
Корни характеристического уравнения:
p1,2 = (- ± ρ 2 1 )/T.
Звено будет апериодическим второго порядка, если корни вещественные, или колебатель-
ным, если корни комплексные.
Если ≥ 1, то знаменатель W(p) имеет два вещественных корня и может быть разложен на
два сомножителя:
± ρ 2 1 ).
T2p2+2 Tp+1 = (T1p+1)(T2p+1), T1,2 = T
Переходная характери-
стика и весовая функция:
H(t) = k(1-(T1/(T1-T2)) exp(-t/T1)
+ (T2/(T1-T2)) exp(-t/T2)) 1(t).
h(t) = (k/(T1-T2)) (exp(-t/T1) –
exp(-t/T2)) 1(t).
Такое звено эквивалент-
но двум последовательно вклю-
ченным апериодическим звень-
Рис. 3.5.13. ям первого порядка с общим
коэффициентом передачи k и
постоянными времени Т1 и Т2. Амплитудная частотная характеристика:
A( ) = k/[ 1 (ωT1 ) 2 1 (ωT2 ) 2 ].
Фазовая характеристика: ( ) = - argtg T1 – argtg T2.
Колебательное звено. При <1 корни
полинома знаменателя W(p) апериодического
звена второго порядка комплексно сопряжен-
ные. Переходная характеристика представляет
собой выражение, характеризующее затухаю-
щий колебательный процесс с затуханием
(возможные значения от 0 до 1) и частотой
= 1/T, т.е. переходный процесс представляет
собой затухающие колебания относительно
установившегося значения (рис. 3.5.14). При-
мерами колебательного звена могут служить
пружина с успокоительным устройством, элек-
трический колебательный контур с активным
сопротивлением и т.п.
Рис. 3.5.14.
48
При = 0 колебания носят незатухающий характер.
Аналитическая формула переходной характеристики звена:
2
H(t) = k[1-exp(- t) (cos t+( / ) sin t)] 1(t), ln (A1/A2), = 1- ρ .
Импульсная функция:
h(t) = (k 02/ ) exp(- t) sin( t) 1(t).
Зная характеристики реального устройства можно оценить его параметры как колебатель-
ного звена. Постоянная времени Т и коэффициент затухания:
T = Tk/ 4π 2 - ln 2 ( A1 / A3 ) , 2 2
= ln(A1/A3) / 4π - ln ( A1 / A3 ) ,
где Tk – период колебаний, А1 и А3 – амплитуды двух соседних полуколебаний одного знака отно-
сительно установившегося значения (см. рис. 3.5.14).
АФЧХ колебательного звена:
W(j ) = k/[-T2 2 + 2 Tj +1].
Годограф (рис. 3.5.15) описывает кривую,
заходящую в третий квадрант. Фазовый сдвиг на
частоте ω0 равен -π/2, и стремится к - при даль-
нейшем увеличении частоты.
ЛАЧХ колебательного звена (рис. 3.5.16):
L( ) = 20 lg k – 10 lg((1-T2 2)2 + 4 2T2 2).
При <0.707 амплитудная частотная харак-
теристика звена имеет резонансный пик на частоте
= 0 1- 2 2 .
m
Высота пика тем больше, чем меньше пара-
Рис. 3.5.15. метр затухания, и определяется выражением:
A( m) = k/[2 1 - 2 ].
Асимптотическая ЛАЧХ колебательного звена на низких частотах до сопрягающей частоты
= 1/T параллельна оси абсцисс (T2 2<<1, L( ) 20 lg k), при дальнейшем увеличении частоты
идет с наклоном - 40 дБ/дек, т.е. высокие частоты колебательное звено "заваливает" сильнее, чем
апериодическое звено.
Реальная ЛАЧХ при 0 зна-
чительно отличается от асимптотиче-
ской. Это отличие тем существенней,
чем меньше коэффициент демпфиро-
вания . В предельном случае = 0 по-
лучаем звено, у которого при 0
амплитуда выходных колебаний стре-
мится к бесконечности.
ЛФЧХ при малых частотах
асимтотически стремится к нулю. При
увеличении частоты до бесконечности
выходной сигнал поворачивается по
фазе относительно входного на угол,
стремящийся в пределе к - .
Наклон ЛАЧХ 40 дБ/дек и мак-
симальный поворот фазы до - харак-
терны для всех звеньев второго поряд-
Рис. 3.5.16. ка.
3.6. ПОСТРОЕНИЕ МОДЕЛЕЙ ВХОД-ВЫХОД [1].
Модель вход-выход строится по известным уравнениям отдельных компонентов (блоков,
звеньев). Процедура сводится к преобразованию системы дифференциальных уравнений, описы-
вающих поведение отдельных блоков, к единому уравнению системы управления.
Простейшие соединения блоков. Возможны три способа соединения звеньев: после-
49
довательное, параллельное и встречно-параллельное или соединение с обратной связью (ОС).
Последовательное соединение блоков. Последователь-
ным называют такое соединение звеньев, при котором вы-
ходная величина предыдущего звена является входной для
Рис. 3.6.1. последующего (рис. 3.6.1). При известных передаточных функ-
циях звеньев, можно записать:
X2(p) = W2(p) X3(p), X1(p) = W1(p) X2(p) = W1(p)W2(p)X3(p).
W(p) = W1(p) W2(p).
Таким образом, систему из неограниченного количества звеньев, включенных после-
довательно, можно заменить одним эквивалентным звеном с передаточной функцией W(p)
равной произведению передаточных функций звеньев.
Рассмотрим последовательное соединение апериодического звена (с единичным коэффици-
ентом передачи W1(p) = 1/(Tp+1)) и идеального дифференцирующего звена (W2(p) = kp). Переда-
точная функция
W(p) = kp/(Tp+1),
что полностью совпадает с передаточной функцией реального дифференцирующего звена.
Параллельное соединение блоков. При параллельном со-
единении звеньев на все входы подается одна и та же величина,
а выходная величина равна сумме выходных величин отдельных
звеньев (рис. 3.6.2).
X2(p) = W1(p) X4(p), X3(p) = W2(p) X4(p).
X1(p) = X2(p)+X3(p) = (W1(p)+W2(p)) X4 (p).
Рис. 3.6.2. W(p) = W1(p)+W2(p).
Из последнего выражения следует, что параллельное соединение звеньев эквивалентно
одному звену с передаточной функцией, равной сумме передаточных функций, входящих в
соединение звеньев. Переходная характеристика:
n
H(t) = Hi(t).
i 0
Построение переходной характеристики параллельного соединения заключается в по-
строении переходных характеристик отдельных звеньев на одном графике и суммировании их
ординат для одних и тех же значений времени.
Пример: ПИ-регулятор - параллельное соединение пропорционального (W1(p)=kп) и интег-
рирующего звеньев (kи/p). Передаточная функция
W(p) = (kпp + kи)/p.
Система с отрицательной обратной связью. При встреч-
но-параллельном соединении звеньев на вход звена кроме входной
подается еще и выходная величина через специальное звено об-
ратной связи. На рис. 3.6.3 звено W1(p) составляет прямую цепь,
которая охвачена ОС, звеном W2(p). При этом если сигнал x3
Рис. 3.6.3. вычитается из входного сигнала x4, то ОС называется отрица-
тельной, а если суммируется, то ОС – положительная. Для отрица-
тельной обратной связи можно записать:
X1(p) = W1(p) X2(p), X3(p) = W2(p) X1(p), X2(p) = X4(p) – X3(p).
Решая эти три уравнения относительно X1(p), находим:
X1(p) = X4(p) W1(p) /(1+ W1(p)W2(p)).
Передаточная функция
W(p) = W1(p) /(1+ W1(p)W2(p)). (3.6.1)
Полученная передаточная функция может интерпретироваться как передаточная функ-
ция последовательно соединенных звеньев с передаточной функцией W1(p) и системы с переда-
точной функцией:
Ф(p) = 1/(1+Wрс),
где Wрс = W1(p)W2(p) - передаточная функция разомкнутой системы, например, в точке ―а‖.
При охвате любого звена единичной ОС (т.е. при W2 (p) = 1) разомкнутая система преобра-
50
зуется в замкнутую с передаточной функцией (из выражения (3.6.1)):
W(p) = W1(p) /(1+ W1(p)).
С другой стороны, если в выражении (3.6.1) обеспечить высокий коэффициент усиления в
цепи прямой связи (W1(p) → ∞), то 1 в знаменателе можно пренебречь и свойства звена опреде-
ляются только свойствами цепи ОС:
W(p) = 1/W2(p).
Консервативное звено - двойной интегратор, имеющий переда-
точную функцию W1(p) = 1/p2, с отрицательной обратной связью, обра-
зованной пропорциональным звеном с W2(p) = 1/ 2. Используя формулу
(3.6.1), находим:
W(p) = 1/(p2+ 2) = k/(T2p2 +1),
Рис. 3.6.4. где k = 1/ 2, T = 1/ .
Передаточные функции систем управления.
Система управления без обратной связи (разомкнутая система), состоящая из последова-
тельно соединенных регулятора и объекта управления (рис. 3.6.5).
Пусть объект управления описывается операторным
уравнением
Y(p) = Wo(p) U(p),
Рис. 3.6.5. а регулятор представлен выражением
U(p) = K(p) y*(p),
где y(t) ↔ Y(p) - выходная переменная, u(t) ↔ U(p) - управляющее воздействие, y*(t) ↔ y*(p) - за-
дающее воздействие (вход системы), Wo(p) и К(р) - передаточные функции (произвольные интег-
ро-дифференциальные операторы).
Используя правило построения модели последовательно соединенных блоков, находим
уравнение
y(t) ↔ Y(p) = W(p) y*(p),
связывающее выходную переменную y(t) и входную переменную через передаточную функцию
разомкнутой системы W(p) = Wo(p)K(p).
Замкнутая система управления, т. е. система, представленная объектом управления и ре-
гулятором отклонения (рис. 3.6.6):
U(p) = K(p) (p),
(p) ↔ (t) = y*(t)-y(t),
где (t) - рассогласование (отклонение). Используя
правило (3.6.1), находим модель замкнутой системы в
Рис. 3.6.6.
виде
Y(p) = W(p) y*(p),
W(p) = K(p)Wo(p) /(1+K(p)Wo(p)).
Замыкание системы приводит к изменению знаменателя ее передаточной функции - харак-
теристического полинома системы, а, следовательно, и корней полинома (полюсов системы).

ЛИТЕРАТУРА
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное пособие для вузов. -
СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
7. Туманов М.П. Теория автоматического управления: Лекции. URL:
http://elib.ispu.ru/library/lessons/Tihonov_2/index.htm.
8. Туманов М.П. Теория управления. Теория линейных систем автоматического управления: Учебное посо-
бие. – МГИЭМ. М., 2005, 82 с. URL: http://window.edu.ru/window_catalog/files/r24738/5.pdf.
9. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975.
14. Желтиков О.М. Основы теории управления. Конспект лекций. – Самара, СГТУ, 2008. – URL:
http://www.jelomak.ru/pager.htm.

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.
51
ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
Тема 4. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Диплом, это двадцать минут позора и кусок хлеба на всю жизнь. Временная функция
многовариантна, характеристическое уравнение черт знает какого порядка, но система
работает устойчиво. Стоит ли подводить под это дело еще и частотный анализ?
Владимир Кузьмин. Новосибирский геофизик Уральской школы. ХХ в.

Ты никогда не будешь достаточно знать, если не будешь знать больше чем достаточно.
Уильям Блейк.

Содержание
Введение.
1. Критерии устойчивости. Понятие устойчивости системы. Условие устойчивости САУ. Алгебраиче-
ские критерии устойчивости. Критерий Рауса. Критерий Гурвица.
2. Частотные критерии устойчивости. Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова. Кри-
терий устойчивости Найквиста.
3. Запас устойчивости систем. Понятие структурной устойчивости. Понятие запаса устойчивости. Ана-
лиз устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам.
4. Точность систем. Статическая точность. Динамическая точность.
5. Качество систем. Показатели качества систем управления. Показатели качества переходного процесса.
Последовательное корректирующее устройство. Параллельное корректирующее устройство. Метод Солодовникова.
Программы анализа качества процессов управления.
6. Случайные процессы в системах. Модели случайных сигналов. Фильтрация помех. Фильтр Винера.
Частотная характеристика фильтра.
ВВЕДЕНИЕ
Важнейшей задачей анализа динамических систем управления является решение вопроса
об их устойчивости. Техническое понятие устойчивости систем автоматического управления от-
ражает свойство технической системы не только стабильно работать в нормальных режимах, но и
"не уходить вразнос" при отклонении всевозможных параметров системы от номинала и влиянии
на систему дестабилизирующих воздействий, т. е. способности системе возвращаться к равновес-
ному состоянию, из которого она выводится возмущающими или управляющими воздействиями.
Устойчивость системы - техническое требование в ряду более сложных требований, связанных с
показателями качества и точности САУ.
4.1. КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ [1, 7, 11, 12].
Понятие устойчивости системы. Система находится в состоянии равновесия, если при
отсутствии воздействия на систему возмущающих факторов ошибка регулирования (разность ме-
жду заданным и фактическим состоянием системы) стремится к нулю. Под устойчивостью пони-
мается способность динамической системы возвращаться в равновесное состояние после оконча-
ния действия возмущения, нарушившего это равновесие. Неустойчивая система после воздействия
возмущения удаляется от равновесного состояния или начинает совершать вокруг него колебания с
нарастающей амплитудой.
Возникновение неустойчивых (расходящихся) коле-
баний в системе можно проследить на примере следящей
системы с обратной связью (рис. 4.1.1). Допустим, что в ус-
тановившемся состоянии равновесия при опорном сигнале
uo на регуляторе Р выходное состояние объекта управления
Рис. 4.1.1. ОУ равно yуст. Это состояние поддерживается сигналом рас-
согласования еуст, который формируется в регуляторе Р по разности опорного сигнала и сигнала
обратной связи уос-уст, т.е. еуст = uo-уос-уст. В первый момент включения системы в силу инерцион-
ности обратной связи уос = 0, а, следовательно, e(t) >> еуст, что вызывает нарастание выходной ве-
личины y(t), которая будет стремиться к y(t) >> ууст по крайней мере, до тех пор, пока сигнал об-
ратной связи не начнет уменьшать значение e(t). Однако значительно возросшая величина y(t) че-
рез ОС передается на вход регулятора системы и может настолько существенно уменьшить значе-
ние e(t), что это может привести к последующему снижению величины выходного сигнала до зна-
чений y(t) << ууст, т.е. к возникновению колебательного процесса относительно равновесного со-
52
стояния. При неблагоприятном соотношении параметров системы колебательный процесс может
быть незатухающим и даже расходящимся. Пример такого процесса в концертной акустике хорошо
известен – свист из динамиков, если коэффициент обратной связи от динамиков на микрофоны на
определенных частотах становится положительным.
Устойчивость линейной системы определяется не характером возмущения, а структурой
самой системы. Говорят, что система устойчива "в малом", если определен факт наличия устойчи-
вости, но не определены ее границы. Система устойчива "в большом", когда определены границы
устойчивости и то, что реальные отклонения не выходят за эти границы. Соответственно, и задача
исследования систем на устойчивость может быть поставлена двояко:
1) устойчива ли система при заданном значении ее параметров;
2) в каких диапазонах можно изменять параметры системы, не нарушая ее устойчивости.
Вторая задача исследования имеет место при наладке и эксплуатации систем автоматиче-
ского управления.
В соответствии с классическим методом решение дифференциального уравнения для сис-
темы ищется в виде:
y(t) = усв(t) + увын(t). (4.1.1)
Здесь усв(t) – свободная составляющая, общее решение однородного дифференциального
уравнения с нулевой правой частью:
a0y(n) + a1y(n-1) + ... + an-1y’ + any = 0,
т.е. когда все внешние воздействия сняты, и состояние системы определяются лишь собственной
структурой.
Функция увын(t) представляет собой частное решение неоднородного дифференциального
уравнения, под которым понимается уравнение с ненулевой правой частью. Физически это означа-
ет, что к системе приложено внешнее воздействие u(t). Поэтому вторая составляющая общего ре-
шения называется вынужденной. Она определяет вынужденный установившийся режим работы
системы при наличии на входе определенного воздействия u(t) или f(t) после окончания переход-
ного процесса.
Можно провести аналогию между САУ и пружиной, колебания которой опи-
сываются аналогичным дифференциальным уравнением (рис. 4.1.2). Оттянем пру-
жину, а затем отпустим, предоставив ее самой себе. Пружина будет колебаться в
соответствии со свободной составляющей решения уравнения, характер колебаний
будет определяться только структурой самой пружины. Если подвесить к пружине
груз, то на свободные колебания наложится внешняя сила Р. После затухания коле-
баний, описываемых только свободной составляющей общего решения, система
перейдет в новый установившийся режим, характеризуемый вынужденной состав-
Рис. 4.1.2. ляющей увын = y(t ∞). Если внешнее воздействие само будет изменяться по сину-
соидальному закону P = Po sin( t+ ), то после затухания переходного процесса сис-
тема будет совершать вынужденные колебания с той же частотой, что и вынуждающая сила, то
есть увын = ymax sin( t+ ).
Только устойчивая система является работоспособной. Основы строгой теории устойчиво-
сти динамических систем были разработаны акад. А. М. Ляпуновым в работе «Общая задача об
устойчивости движения» (1892 г.). Понятия об устойчивости, вытекающие из этой работы, заклю-
чаются в следующем.
Если система описывается линейным дифференциальным уравнением, то ее устойчивость
не зависит от величины возмущения. Линейная система, устойчивая при малых возмущениях, бу-
дет устойчива и при больших. Нелинейные системы могут быть устойчивы при малых возмущени-
ях и неустойчивы при больших.
Наглядное представление о системах, устойчивых при малых и неустойчивых
при больших возмущениях, дает поведение шара во впадине на рисунке слева. При
малых воздействиях на шар и его малых отклонениях не выше края впадины шар воз-
вращается в исходное положение и система шар - поверхность устойчива. При больших воздейст-
виях с отклонением за край впадины шар не возвращается в исходное положение - система неус-
тойчива. Поэтому устойчивость систем исследуется отдельно для случая малых и больших возму-
щений.
53
Проблема устойчивости обычно возникает в замкнутых системах из-за влияния обратной
связи. Поэтому в дальнейшем устойчивость исследуется на примерах замкнутых систем, хотя ме-
тоды исследования устойчивости универсальны.
Условие устойчивости САУ. Применительно к сигналам в САУ частное решение для
вынужденной составляющей обычно имеет простой вид, не влияющий на устойчивость. Вопрос
устойчивости сводится к выяснению устойчивости свободного движения системы и требует анали-
за характера решения уравнения свободного движения, составленного относительно отклонения
выходной величины y(t) от установившегося состояния.
Как известно, передаточная функция любой линейной динамической системы может быть
приведена к виду:
W(p) = K(p)/H(p) =
= [b0p +b1p +…+bm-1p+bm] / [a0pn+a1pn-1+…+ an-1p+an],
m m-1
(4.1.2)
где a и b - постоянные коэффициенты, которые представляют собой вещественные числа и выра-
жаются через конкретные физические параметры элементов системы. Полином К(р) может не со-
держать членов с оператором р и представлять собой произведение коэффициентов передачи
звеньев, образующих систему.
Важнейшим свойством выражения (4.1.2) является условие n≥m, т. е. порядок полинома
Н(р) знаменателя передаточной функции не ниже порядка полинома К(р) ее числителя. Это усло-
вие вытекает из физических свойств звеньев реальных динамических систем.
Из выражения (4.1.2) передаточной функции системы можно получить дифференциальное
уравнение системы в целом, как в разомкнутом, так и в замкнутом состоянии.
Уравнения разомкнутых систем. Если выражение (4.1.2) является передаточной функцией
разомкнутой системы, то выражение
u(р) К(р) = y(p) Н(р), (4.1.3)
будет представлять собой операторное уравнение разомкнутой системы (уравнение в изображени-
ях переменных). Положив в (4.1.3) u(p)=0, получим операторное уравнение свободного движения в
разомкнутой линейной динамической системе:
y(p) H(p) = 0. (4.1.4)
Переходя в (4.1.4) к оригиналам, т. е. от операторного уравнения к дифференциальному, и
обозначив y(t) = х, получаем дифференциальное уравнение свободного движения в разомкнутой
линейной динамической системе
a0dnx/dtn + a1 dn-1x/dtn-1 +…+ an-1 dx/dt +an = 0 (4.1.5)
Характеристическим уравнением, соответствующим дифференциальному уравнению
(4.1.5), будет
Н(р) = 0, a0pn+a1pn-1+…+ an-1p+an = 0. (4.1.6)
Отсюда следует: приравненный нулю знаменатель передаточной функции разомкнутой ли-
нейной динамической системы является характеристическим уравнением, соответствующим диф-
ференциальному уравнению разомкнутой системы. В связи с этим многочлен Н(р)=0 называется
характеристическим оператором системы.
Уравнение замкнутых систем. Пусть (4.1.2) является передаточной функцией разомкну-
той системы. Для замкнутой системы в силу отрицательной главной обратной связи имеем u(t) = -
y(t), и (4.1.3) принимает вид -К(р) y(р) = Н(р) y(р). Операторное уравнение свободного движения в
замкнутой системе:
[К(р)+Н(р)]y(р) = 0, (4.1.7)
где К(р), Н(р) - соответственно числитель и знаменатель передаточной функции разомкнутой сис-
темы; y(р) — изображение координаты системы в точке ее замыкания.
На основании (4.1.7) можно записать характеристическое уравнение, соответствующее
дифференциальному уравнению свободного движения в замкнутой системе
К(р) + Н(р) = 0. (4.1.8)
C учетом того, что Woc(p) = 1, передаточная функция замкнутой системы:
Wзс(p) = W(p)/[1 + W(p)], (4.1.9)
где W(p)=K(p)/H(p) - передаточная функция разомкнутой системы. Или:
Wзс(p) = K(p)/[K(p) + H(p)] = K(p)/Hзс(p). (4.1.9')
54
На этом основании характеристическое уравнение замкнутой системы можно записать в
виде
Hзс(р) = K(p) + H(p) = 0. (4.1.10)
Таким образом, приравненная нулю сумма полинома числителя и полинома знаменателя
передаточной функции разомкнутой системы или приравненный нулю полином знаменателя пере-
даточной функции замкнутой системы являются характеристическим уравнением, соответствую-
щим дифференциальному уравнению свободного движения в замкнутой системе.
Корни характеристических уравнений систем могут быть либо вещественными, либо по-
парно комплексно сопряженными. Решение однородного уравнения выражается через корни ха-
рактеристического уравнения и коэффициенты перед экспонентами, которые могут быть вычисле-
ны через вычеты:
N
усв(t) = Сn exp(pnt). (4.1.11)
n 1
Условие устойчивости систем по Ляпунову формулируется так: в устойчивой системе сво-
бодная составляющая решения уравнения динамики, записанного в отклонениях, должна стре-
миться к нулю, то есть затухать.
Из формулы (4.1.11) нетрудно вывести условие устойчивости линейных динамических сис-
тем: линейная система будет устойчива, если все вещественные корни и все вещественные части
комплексных корней характеристического уравнения, соответствующего исходному дифференци-
альному уравнению свободного движения системы, будут отрицательными, что дает затухающие
по экспоненте решения. Если имеются чисто мнимые корни, то в переходном процессе будут гар-
монические незатухающие компоненты.
Каждому отрицательному вещественному корню
i соответствует экспоненциально затухающая во вре-
мени составляющая усв(t)i, каждому положительному -
экспоненциально расходящаяся, каждому нулевому
Рис. 4.1.3. корню соответствует усв(t)i = const (рис. 4.1.3).
Пара комплексно сопряжен-
ных корней с отрицательной вещест-
венной частью определяет затухаю-
щие колебания с частотой i, при по-
ложительной вещественной части -
расходящиеся колебания, при нуле-
Рис. 4.1.4. вой - незатухающие (рис. 4.1.4).
Исходя из расположения на комплексной плоскости, корни с
отрицательными вещественными частями называются левыми, с
положительными - правыми (рис. 4.1.5). Поэтому условие устойчи-
вости линейной САУ можно сформулировать следующим образом:
для того, чтобы система была устойчива, необходимо и доста-
точно, чтобы все корни ее характеристического уравнения были
левыми. Если хотя бы один корень правый, то система неустойчива.
Если один из корней равен нулю, а остальные левые, то система
находится на границе апериодической устойчивости. Если равны
нулю вещественные части одной или нескольких пар комплексно
сопряженных корней, то система находится на границе колебатель-
Рис . 4.1.5.
ной устойчивости.
Таким образом, исследование устойчивости системы сводится к определению знаков веще-
ственных частей корней характеристического уравнения системы. Но решение уравнений четвер-
той и более высоких степеней может встречать затруднения. Поэтому применяются косвенные ме-
тоды анализа устойчивости без определения корней характеристического уравнения, по опреде-
ленным критериям устойчивости.
Проверку факта отрицательности вещественных частей корней можно выполнять тремя
способами:
- вычислив корни непосредственно, с использованием готовых программ;
55
- связав расположение корней с коэффициентами характеристического уравнения для по-
следующего аналитического исследования;
- судить об устойчивости по частотным характеристикам системы.
Первые два способа называют алгебраическими, последний - частотным. В инженерной
практике необходимо иметь эффективные и удобные правила проверки устойчивости. Однако сам
по себе критерий устойчивости не обязан быть необходимым и достаточным условием устойчиво-
сти системы.
Алгебраические критерии устойчивости.
Необходимое условие устойчивости. Если все корни характеристического уравнения ле-
вые (вещественные части всех корней отрицательны), то все коэффициенты уравнения имеют один
знак, т.е. все значения an либо больше нуля, либо меньше нуля одновременно. Равенство коэффи-
циентов нулю не допускается (граница устойчивости). Доказательство очень простое и заключает-
ся в разложении полинома на простейшие множители. Они могут быть вещественные или ком-
плексно - сопряжѐнные. Объединим последние в пары и перемножим, при этом в скобках нет ни
одного отрицательного числа, а, следовательно, знак всех членов характеристического уравнения
будет определяться знаком коэффициента a0. В дальнейшем будем рассматривать только уравне-
ния, где a0 > 0. В противном случае уравнение умножается на -1.
Рассмотренное условие при порядке системы больше 2 является необходимым, но не доста-
точным условием, и применяется для отсеивания заведомо неустойчивых систем. Необходимые и
достаточные условия дают алгебраические критерии Рауса и Гурвица.
Критерий Рауса. Используется в виде алгоритма, по которому заполняется специальная
таблица с использованием коэффициентов характеристического уравнения:
1) в первой строке записываются коэффициенты уравнения с четными индексами в порядке
их возрастания;
2) во второй строке – аналогично коэффициенты с нечетными индексами;
3) остальные элементы таблицы определяется по формуле: ck,i = ck+1,i-2 - ri ck+1, i-1, где ri = c1,i-
2/c1,i-1, i ≥3 - номер строки, k - номер столбца.
4) Число строк таблицы на единицу больше порядка характеристического уравнения.
ri i\k 1 2 3 4
- 1 c11 = a0 c21 = a2 c31 = a4 ...
- 2 c12 = a1 c22 = a3 c32 = a5 ...
r3 = c11/c12 3 c13 = c21-r3 c22 c23 = c31-r3 c32 c33 = c41-r3 c42 ...
r4 = c12/c13 4 c14 = c22-r4 c23 c24 = c32-r4 c33 c34 = c42-r4 c43 ...
... ... ... ... ... ...
Чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы коэффициенты первого
столбца таблицы Рауса c11, c12, c13,... были положительными. Если это не выполняется, то система
неустойчива, а количество правых корней равно числу перемен знака в первом столбце.
Достоинство - критерий прост в использовании независимо от порядка характеристического
уравнения. Он удобен для использования на ЭВМ. Его недостаток - малая наглядность, трудно су-
дить о степени устойчивости системы, насколько далеко отстоит она от границы устойчивости.
Критерий Гурвица. Гурвиц предложил другой критерий ус-
тойчивости. Из коэффициентов характеристического уравнения
строится определитель Гурвица по алгоритму:
1) по главной диагонали слева направо выставляются все ко-
эффициенты характеристического уравнения от a1 до an;
2) от каждого элемента диагонали вверх и вниз достраиваются
столбцы определителя так, чтобы индексы убывали сверху вниз;
Рис. 4.1.6.
3) на место коэффициентов с индексами меньше нуля или
больше n ставятся нули.
Чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты харак-
теристического уравнения и все n главных диагональных миноров матрицы Гурвица были положи-
тельны. Число определителей Гурвица равно порядку характеристического уравнения п.
Критерий Гурвица применяют при n ≤ 5. При больших порядках возрастает число опреде-
56
лителей, и процесс становится трудоемким. Недостаток критерия Гурвица - малая наглядность.
Достоинство - удобен для реализации на ЭВМ.
4.2. ЧАСТОТНЫЕ КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ [7, 8, 11].
Частотные методы исследования устойчивости основаны на связи расположения корней ха-
рактеристического полинома (обозначим его функцией D(р) для любого типа систем) с годографом
этого полинома на комплексной плоскости, т.е. с графиком комплексной функции D(j ) при изме-
нении от 0 до ∞. Это графоаналитические методы, позволяющие по виду частотных характери-
стик систем судить об их устойчивости. Их достоинство - в простой геометрической интерпрета-
ции, наглядности и в отсутствии ограничений на порядок дифференциального уравнения.
Принцип аргумента. Запишем характеристический полином в виде
D(p) = a0 (p-p1) (p-p2)… (p-pn) = 0,
Его корни: pi = ai + j i = |pi| exp(j arg(pi)), где arg(pi) = arctg( i/ai) + k , |pi| - значения моду-
лей корней.
Каждый корень мож-
но изобразить вектором на
комплексной плоскости
(рис. 4.2.1а), тогда разность
p - pi изобразится разностью
векторов (рис. 4.2.1б), где p -
любое число.
Рис. 4.2.1. Если изменять значе-
ние p произвольным обра-
зом, то конец вектора p - pi будет перемещаться по комплексной плоскости, а его начало будет ос-
таваться неподвижным, так как pi - это конкретное неизменное значение. В частном случае, если на
вход системы подавать гармонические колебания с различной частотой , то p = j , а характери-
стический полином принимает вид:
D(j ) = a0 (j - p1) (j - p2) ... (j - pn).
При этом концы векторов j - pi будут находиться на мнимой оси (рис. 4.2.1в). Если менять
от -∞ до +∞, то каждый вектор j - pi будет поворачиваться относительно своего начала pi на
угол + для левых и - для правых корней (рис. 4.2.1г).
Характеристический полином можно представить в виде
D(j ) = |D(j )| exp(j arg(D(j ))),
где |D(j )| = a0 |j -p1| |j -p2| ... |j -pn|, arg(D(j )) = arg(j -p1) + arg(j -p2) + ... + arg(j -pn).
Пусть из n корней m - правые, а n-m - левые, тогда угол поворота вектора D(j ) при измене-
нии от -∞ до ∞ равен

= (n-m) - m ,
или при изменении от 0 до +∞:
= (n - 2m) ( /2). (4.2.1)
Отсюда вытекает правило: изменение аргумента вектора D при изменении частоты от -∞ до
+∞ равно разности между числом левых и правых корней уравнения D(p) = 0, умноженному на , а
при изменении частоты от 0 до +∞ эта разность умножается на /2.
Это и есть принцип аргумента. Он положен в основе всех частотных критериев устойчиво-
сти. Мы рассмотрим два наиболее распространенных критерия: критерий Михайлова и критерий
Найквиста.
Критерий устойчивости Михайлова. Так как для устойчивой системы число правых
корней m = 0, то угол поворота вектора D(j ) составит
= n /2. (4.2.2)
57
Система будет устойчива, если вектор D(j ) при
изменении частоты от 0 до +∞ повернется на угол n /2.
При этом конец вектора опишет кривую, называемую
годографом Михайлова. Для построения годографа
выражение (4.1.6) записывается с заменой p на j в
форме:
a0pn+a1pn-1+…+ an-1p+an = D(j ) = P( ) + jQ( ),
Рис. 4.2.2. где P( ) - вещественная часть, как сумма всех членов
характеристического уравнения, содержащих j в четных степенях, Q - мнимая часть выражения.
Годограф начинается на положительной полуоси при D(0) = an, и, при изменении частоты от 0 до
∞, последовательно проходит против часовой стрелки n квадрантов комплексной плоскости, с ухо-
дом в бесконечность в n-ом квадранте (рис. 4.2.2а).
Если это правило нарушается (например, число проходимых кривой квадрантов не равно n,
или нарушается последовательность прохождения квадрантов (рис. 4.2.2б)), то такая система неус-
тойчива - это и есть необходимое и достаточное условие устойчивости по критерию Михайлова.
Критерий удобен своей наглядностью и используется, если известно уравнение замкнутой
системы. Если кривая проходит вблизи начала координат, то система находится вблизи границы
устойчивости и наоборот.
Критерий устойчивости Найквиста. Этот критерий
основан на связи свойства устойчивости замкнутой системы с
формой АФЧХ разомкнутой устойчивой системы. Разомкнутой
системой являются все последовательно соединенные блоки от
входа системы до точки замыкания обратной связи (рис. 4.2.3).
Исследование разомкнутой системы проще, чем замкнутой, и его
Рис. 4.2.3.
можно производить экспериментально.
Передаточная функция Wpc разомкнутой системы:
Wpс(j ) = Kpc(j )/Hpc(j ),
с углом поворота фазы в соответствии с выражением (4.2.2):
arg Hрс(j ) = n /2, 0 ≤ ≤ ∞. (4.2.3)
АФЧХ замкнутой системы описывается выражением:
Wзс(j )= Wpc(j ) /[1+ Wpc(j )]. (4.2.4)
Обозначим знаменатель этого выражения через W1(j ):
W1(j )=1+Wpc(j )=1+Kpc(j )/Hpc(j )=H(j )/Hpc(j ), (4.2.5)
где H(j ) = Kpc(j ) + Hpc(j ), характеристический полином замкнутой системы при р=j .
В соответствии со свойствами передаточных функций порядок полинома Н(р) не превышает
порядка полинома Hpc(p), т.к. H(p)=Kpc(p)+Hpc(p), а порядок полинома Kpc(p) меньше порядка по-
линома Hpc(p). Поэтому критерий Михайлова для замкнутой системы соответствует выражению:
arg H(j ) = (n - 2m) ( /2), 0 ≤ ≤ ∞. (4.2.6)
где m - число правых корней системы, имеющей в замкнутом состоянии характеристический по-
лином Н(р)=0.
Из (4.2.5) следует:
arg W1(j ) = arg H(j ) - arg Hpc(j ).
C учетом (4.2.3):
arg W1(j ) = (n - 2m) ( /2) - n /2 = -m . (4.2.7)
В устойчивой замкнутой системе правых корней в характеристическом уравнении нет, т. е.
m=0, а, следовательно, условием устойчивости замкнутой системы будет:
arg W1(j ) = 0. (4.2.8)
Условие (4.2.8) выполняется только тогда, когда кривая W1(j ) при изменении частоты от 0
до ∞ не охватывает начала координат комплексной плоскости. Действительно, только в этом слу-
чае результирующий поворот вектора W1(j ) при изменении от 0 до ∞ будет равен нулю, так как
возрастание угла ( ), обусловленное движением вектора W1(j ) в положительном направлении
(против часовой стрелки), будет компенсироваться таким же убыванием ( ), обусловленным
58
движением вектора W1(j ) в отрицательном направлении (по часовой стрелке).
Как видно из (4.2.5), переход на комплексной плоскости от годографа вектора W1(j ) к го-
дографу вектора АФЧХ разомкнутой системы Wpс(j ) осуществляется сдвигом кривой W1(j ) вле-
во на -1, так как Wpc(j ) = W1(j ) -1. С учетом этой операции, получаем следующую формулиров-
ку амплитудно-фазового критерия устойчивости Найквиста: линейная динамическая система, ус-
тойчивая в разомкнутом состоянии, устойчива и в замкнутом состоянии, если АФЧХ разомкнутой
системы Wpс(j ) при изменении частоты от 0 до ∞ не охватывает на комплексной плоскости точку
с координатами (-1; j0) (рис. 4.2.4, годограф 2).
Более общая формулировка критерия Найквиста относится к
системам, имеющим так называемую АФЧХ второго рода (рис. 4.2.4,
годограф 1), когда Wpс(j ) пересекает (неограниченное количество
раз) вещественную ось левее точки Re Wpc( ) = -1. Будем считать
положительным переход годографа через вещественную ось, если он
совершается сверху вниз, и отрицательным, если он совершается
снизу вверх. Для таких годографов критерий Найквиста формулиру-
Рис. 4.2.4. ется в следующем виде: линейная динамическая система, устойчивая
в разомкнутом состоянии, устойчива и в замкнутом состоянии, если при изменении частоты от 0
до +∞ разность между числом положительных переходов годографа АФЧХ разомкнутой системы
через участок вещественной оси (-1; -∞) и числом отрицательных переходов равна нулю. Из этого
условия видно, что система, устойчивая в разомкнутом состоянии и имеющая АФЧХ в форме кри-
вой 1 на рис. 4.2.4, устойчива и в замкнутом состоянии.
На рис. 4.2.5а приведены АФЧХ
разомкнутых САУ, устойчивых в замкну-
том состоянии, на рис. 4.2.5б - замкнутая
САУ неустойчива.
На рис. 4.2.5в и 4.2.5г показаны
АФЧХ разомкнутых астатических САУ,
соответственно устойчивых и неустойчи-
вых в замкнутом состоянии. Их особен-
ность в том, что АФЧХ при 0 уходит
в бесконечность. В этом случае при ис-
пользовании критерия Найквиста ее мыс-
Рис. 4.2.5.
ленно замыкают на вещественную ось по
дуге окружности бесконечно большого радиуса.
Критерий Найквиста нагляден. Он позволяет не только выявить, устойчива ли система, но и,
в случае, если она неустойчива, наметить меры по достижению устойчивости.
4.3. ЗАПАС УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ [7].
Понятие структурной устойчивости. Астатическая система может быть неустойчи-
вой по двум причинам: неподходящий состав динамических звеньев и неподходящие значения па-
раметров звеньев.
Системы, неустойчивые по первой причине, называются структурно неустойчивыми. Это
означает, что изменением параметров системы нельзя добиться ее устойчивости, нужно менять ее
структуру.
Например, если система состоит из любого количества инерционных
и колебательных звеньев, она имеет вид, показанный на рис. 4.3.1. При уве-
личении коэффициента усиления системы K каждая точка ее АФЧХ удаля-
ется от начала координат, пока при некотором значении К крит АФЧХ не пе-
ресечет точку (-1, j0). При дальнейшем увеличении K, система будет неус-
тойчива. И, наоборот, при уменьшении K такую систему, в принципе, мож-
но сделать устойчивой, поэтому ее называют структурно устойчивой.
Если система астатическая, то n - порядок астатизма, равен количест-
Рис. 4.3.1. ву последовательно включенных интеграторов. При ее размыкании характе-
ристическое уравнение системы имеет нулевые корни, поэтому при ∞ АФЧХ стремится к ∞
59
(рис. 4.2.5в и 4.2.5г). Например, пусть Wр(p) = K/(p(Tp+1)), тогда АФЧХ разомкнутой системы:

W(j ) = = P( ) + jQ( ).
Так как порядок знаменателя больше порядка числителя, то при
0 имеем P( ) ∞, Q( ) -j∞. Подобная АФЧХ представлена на рис.
4.3.2. Так как АФЧХ терпит разрыв, трудно сказать, охватывает ли она
точку (-1,j0). В этом случае пользуются следующим приемом: если АФЧХ
терпит разрыв, уходя в бесконечность при 0, ее дополняют мысленно
полуокружностью бесконечного радиуса, начинающейся на положитель-
ной вещественной полуоси и продолжающейся до АФЧХ в отрицательном
направлении. После этого можно применить критерий Найквиста. Как
Рис. 4.3.2. видно из рисунка, система, имеющая одно интегрирующее звено, является
структурно устойчивой.
Если система имеет два интегрирующих звена (порядок астатизма
2), ее АФЧХ уходит в бесконечность во втором квадранте (рис. 4.3.3). На-
пример, пусть Wр(p) = K/(p2 (Tp+1)), тогда АФЧХ системы:

W(j ) = = P( ) + jQ( ).
При 0 имеем P( ) -∞, Q( ) j∞. Такая система не будет ус-
тойчива ни при каких значениях параметров, то есть она структурно неус-
тойчива.
Рис. 4.3.3. Структурно неустойчивую систему можно сделать устойчивой,
включив в нее корректирующие звенья (например, дифференцирующие)
или изменив структуру системы, например, с помощью местных обратных связей.
Понятие запаса устойчивости. В условиях эксплуатации параметры системы по тем
или иным причинам могут меняться в определенных пределах (старение, температурные колеба-
ния и т.п.). Эти колебания параметров могут привести к потере устойчивости системы, если она
работает вблизи границы устойчивости. Поэтому стремятся спроектировать систему так, чтобы
она работала вдали от границы устойчивости. Степень этого удаления назы-
вают запасом устойчивости.
Согласно критерию Найквиста, чем дальше АФЧХ от критической точ-
ки (-1, j0), тем больше запас устойчивости. Различают запасы устойчивости по
модулю и по фазе.
Запас устойчивости по модулю характеризует удаление годографа
АФЧХ разомкнутой системы от критической точки в направлении веществен-
Рис. 4.3.4. ной оси и определяется расстоянием h от критической точки до точки пересе-
чения годографом оси абсцисс (рис. 4.3.4).
Запас устойчивости по фазе характеризует удаление годографа от критической точки по ду-
ге окружности единичного радиуса и определяется углом между отрицательным направлением
вещественной полуоси и лучом, проведенным из начала координат в точку пересечения годографа
с единичной окружностью.
Как уже отмечалось, с ростом коэффициента пе-
редачи разомкнутой системы растет модуль каждой точ-
ки АФЧХ и при некотором значении K = Kкр АФЧХ
пройдет через критическую точку (рис. 4.3.5а) и попадет
на границу устойчивости, а при K > Kкр замкнутая сис-
тема станет неустойчива. Однако в случае АФЧХ типа 1
(рис. 4.2.4) (получаются из-за наличия внутренних об-
Рис. 4.3.5. ратных связей) не только увеличение, но и уменьшение
K может привести к потере устойчивости замкнутых систем (рис. 4.3.5в). В этом случае запас ус-
тойчивости определяется двумя отрезками h1 и h2, заключенными между критической точкой и
АФЧХ.
60
Обычно при создании системы задаются требуемыми запасами ус-
тойчивости h и , за пределы которых она выходить не должна. Эти преде-
лы выставляются в виде сектора, вычерчиваемого вокруг критической точ-
ки, в который АФЧХ разомкнутой системы входить не должна (рис. 4.3.6).
Анализ устойчивости по ЛЧХ. Оценку устойчивости по крите-
Рис. 4.3.6. рию Найквиста удобнее производить по ЛЧХ разомкнутой системы. Оче-
видно, что каждой точке АФЧХ будут соответствовать определенные точки
ЛАЧХ и ЛФЧХ.
Пусть известны частотные
характеристики двух разомкнутых
систем (1 и 2), отличающихся друг
от друга только коэффициентом пе-
редачи K1 < K2. Пусть первая сис-
тема устойчива в замкнутом со-
стоянии, вторая нет (рис. 4.3.7).
Если W1(p) - передаточная
функция первой системы, то пере-
даточная функция второй системы
Рис. 4.3.7. W2(p) = K W1(p), где K = K2/K1.
Вторую систему можно предста-
вить последовательной цепочкой из двух звеньев с передаточными функциями K (Безинерционное
звено) и W1(p), поэтому результирующие ЛЧХ строятся как сумма ЛЧХ каждого из звеньев. По-
этому ЛАЧХ второй системы: L2( ) = 20 lg K + L1( ), а ЛФЧХ: 2( ) = 1( ).
Пересечениям АФЧХ вещественной оси соответствует значение фазы = - . Это соответст-
вует точке пересечения ЛФЧХ = - линии координатной сетки. При этом, как видно на АФЧХ,
амплитуды A1( ) < 1, A2( ) > 1, что соответствует на ЛАЧХ значениям L1( ) = 20 lg A1( ) < 0 и
L2( ) > 0.
Сравнивая АФЧХ и ЛФЧХ можно заключить, что система в замкнутом состоянии будет ус-
тойчива, если значению ЛФЧХ = - будут соответствовать отрицательные значения ЛАЧХ и на-
оборот. Запасам устойчивости по модулю h1 и h2, определенным по АФЧХ соответствуют расстоя-
ния от оси абсцисс до ЛАЧХ в точках, где = - , но в логарифмическом масштабе.
Особыми точками являются точки пересечения АФЧХ с единичной окружностью. Частоты
c1 и c2, при которых это происходит, называют частотами среза.
В точках пересечения A( ) = 1 = > L( ) = 0 - ЛАЧХ пересекает горизонтальную ось. Если
при частоте среза фаза АФЧХ c1 > - (рис. 4.3.7а кривая 1), то замкнутая система устойчива. На
рис. 4.3.7б это выглядит так, что пересечению ЛАЧХ горизонтальной оси соответствует точка
ЛФЧХ, расположенная выше линии = - . И, наоборот, для неустойчивой замкнутой системы
(рис. 4.3.7а кривая 2) c2 < - , поэтому при = c2 ЛФЧХ проходит ниже линии = - . Угол 1 =
c1-(- ) является запасом устойчивости по фазе. Этот угол соответствует расстоянию от линии =
- до ЛФЧХ.
Исходя из сказанного, критерий устойчивости Найквиста по логарифмическим ЧХ, в случа-
ях, когда АФЧХ только один раз пересекает отрезок вещественной оси [-∞; -1], можно сформули-
ровать так: для того, чтобы замкнутая система была устойчива необходимо и достаточно, чтобы
частота, при которой ЛФЧХ пересекает линию = - , была больше частоты среза.
Если АФЧХ разомкнутой системы имеет сложный вид, то ЛФЧХ может несколько раз пере-
секать линию = - . В этом случае применение критерия Найквиста несколько усложняется. Од-
нако во многих случаях данной формулировки критерия Найквиста оказывается достаточно.
4.4. ТОЧНОСТЬ СИСТЕМ [8].
Понятие точности является центральным в теории автоматического управления, так как по-
зволяет количественно выразить показатели качества систем. Различают точность, рассматривае-
мую в переходном процессе - динамическая точность, и точность в установившемся режиме - ста-
тическая точность.
61
Проще всего рассмотреть понятие точности на примере
следящей системы. Для этого наилучшим образом применима
передаточная функция по ошибке, позволяющая записать сиг-
нал ошибки при любом виде задающего воздействия:
(p) = W (p) Uзад(p) + W f(p) f(p).
Статическая точность в следящей системе опреде-
Рис. 4.4.1. ляется при гармоническом входном воздействии с использова-
нием передаточной функции по ошибке.
p Wc(p) Uзад(p), Wc(p) = 1/(1+W(p)).
Рассмотрим логарифмическую частотную ха-
рактеристику системы в установившемся режиме при
гармоническом входном воздействии (рис. 4.4.2).
Жирной линией показан идеальный случай абсолютно
точной системы. Реальная частотная характеристика
отличается от идеальной и в некоторой полосе ( н, в)
Рис. 4.4.2. не выходит за пределы допуска . Такое же рассужде-
ние справедливо и для ФЧХ. Задав допустимые грани-
цы точности по амплитуде и по фазе, получим область частот, где гарантируется данная точность -
это полоса пропускания. Задавая требуемую рабочую частоту по приведенным выше формулам
можно вычислить ошибку на этой частоте при гармоническом воздействии.
Общий способ повышения точности (в статическом и динамическом режимах) – обеспече-
ние следующих оценок:
Wзс(p) = W(p)/(1+W(p) 1 - Мера точности воспроизведения задающего воздействия в
замкнутой системе.
Wс(p) = 1/(1+W(p) 0 - Мера малости ошибки слежения.
Один из основных способов повышения точности - увеличение коэффициента k разомкну-
той системы. При увеличении k оба приближѐнных равенства оценок выполняются всѐ более точ-
но, что говорит об общем повышении точности, причѐм это повышение точности происходит при
любой W(p).
Однако это не значит, что можно таким образом достичь любой желаемой точности. Здесь
начинает сказываться одно из фундаментальных противоречий в рамках теории управления - про-
тиворечие между точностью системы и запасом устойчивости. При чрезмерном увеличении k воз-
можна потеря устойчивости замкнутой системы. Годограф Найквиста, не охватывающий точку (-1;
j0), но проходящий, например, из 3 квадранта во второй (см., например, кривую 1 на рис. 4.2.4),
при увеличении k "раздувается" относительно начала координат и начинает охватывать эту точку,
то есть нарушается условие критерия устойчивости Найквиста. Повышение точности всегда при-
водит к уменьшению запаса устойчивости по амплитуде.
Конкретные значения точности анализируемой системы проводятся разложением W (p) в
ряд Тейлора в окрестностях p=0 и анализом коэффициентов этого ряда.
Динамическая точность относится к более сложным задачам анализа систем, т.к. требует
изучения всего переходного процесса. При достаточно большом значении модуля АФЧХ в разомк-
нутой системе передаточная функция прямой ветви имеет пренебрежимо малое значение, переда-
точная функция замкнутой системы будет в основном определяться цепью ОС. Если коэффициент
передачи разомкнутой системы много больше единицы W(p)Woc(p) >>1 и |W(p)| >>1, то для замк-
нутой системы можно принять:
Wзс(p) = W(p)/(1+W(p)Woc(p)) 1/Woc(p),
что существенно упрощает анализ системы.
Для повышения динамической точности системы обычно используется принцип комбини-
рованного управления по задающему воздействию (принцип инвариантности).
62
Добавим в стандартную структуру системы
дополнительную передаточную функцию (p)
1/(W(p)Woc(p)) так, чтобы сигнал ошибки вообще не
зависел от задающего воздействия (рис. 4.4.3). Это
можно выполнить введением в систему дополни-
тельной ветви прохождения сигнала, и подобрать ко-
Рис. 4.4.3.
эффициент передачи в этой ветви так, чтобы компен-
сировать нежелательный сигнал. Аналогичная опе-
рация может быть выполнена и на возмущающее воздействие f(p).
4.5. КАЧЕСТВО СИСТЕМ [1, 2, 8, 12].
Показатели качества систем управления. Требование устойчивости для системы от-
носится к числу необходимых, но не может считаться достаточным. Система может быть устойчи-
вой, но время затухания настолько велико или ошибка в установившемся режиме настолько боль-
шая, что практически данная система не может быть использована. Поэтому система должна быть
не только устойчивой, но иметь определенный переходный процесс, а ошибки в установившихся
режимах не должны превышать допустимых.
Характер переходного процесса линейной системы в отличие от устойчивости зависит не
только от параметров системы, но и от вида возмущающего (задающего) воздействия и начальных
условий. Чтобы сравнивать системы по характеру переходного процесса, из возможных воздейст-
вий выбирают типовые или наиболее неблагоприятные и определяют кривую переходного процес-
са при нулевых начальных условиях. В качестве типовых воздействий обычно принимают единич-
ное ступенчатое воздействие, единичный импульс, линейно нарастающее и синусоидальное воз-
действие. Для большинства систем наиболее неблагоприятным является воздействие вида единич-
ной ступенчатой функции t) =1(t). Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие при
нулевых начальных условиях называется переходной функцией системы. Для следящих систем
обычно рассматривают переходную функцию H(t), вызванную изменением задающего воздействия
1(t), а для систем стабилизации - переходную функцию Hf(t), вызванную изменением возмущаю-
щего воздействия f(t).
Точность системы в установившихся режимах оценивается с помощью статических и дина-
мических ошибок. Эти ошибки по аналогии можно назвать показателем качества системы в уста-
новившихся режимах. Совокупность показателей качества переходного процесса и установивших-
ся режимов называется показателями качества системы в целом.
Считается, что система обладает требуемым качеством, если ее показатели качества не пре-
вышают заданных значений, определенных назначением системы.
Рассмотрим поведение системы управления (рис. 4.5.1), предна-
значенной для решения задачи слежения - соблюдения заданного закона
изменения выходной переменной y(t). Последнее выражается в виде це-
левого условия
y(t) → у*(t), (t) → 0, (4.5.1)
Рис. 4.5.1 (t) = y*(t) - у(t),
где (t) - ошибка (рассогласование) системы. При ненулевых начальных рассогласованиях система
должна с течением времени обеспечить с некоторой степенью точности совпадение входного (за-
дающего) y*(t) и выходного y(t) сигналов (устранение ошибки (t)).
Мгновенное устранение возникающих рассогласований (t) в реальных системах невозмож-
но в силу инерционности систем регулирования и ограничений, накладываемых на управляющие
воздействия. Практически неосуществимо и абсолютно точное выполнение асимптотических ус-
ловий (4.5.1) в силу действующих возмущений и дестабилизирующих факторов. Указанные сооб-
ражения приводят к необходимости введения специальных показателей качества, характеризую-
щих эффективность решения той или иной задачи управления.
Выходная переменная возмущенной системы определяется суммой свободных и вынужден-
ных составляющих движения:
y(t) = yсв(t) + yв(t),
где в силу устойчивости системы выполняется условия
63

yсв(t) → 0, yв(t) → yу(t), (4.5.2)


Условия (4.5.2) соответствуют переходному режиму системы, по окончанию которого сис-
тема "переходит" в установившийся режим yy(t).
В зависимости от свойств системы переходный режим может оказаться достаточно быст-
рым или медленным, монотонным или колебательным. Для оценки поведения системы в переход-
ном режиме вводятся динамические показатели качества, т. е. численные оценки быстродействия и
колебательности системы (время переходного процесса, затухание, перерегулирование, и пр.).
Наиболее просто оценить качество переходного режима автономной системы, для которой
вынужденная составляющая отсутствует. В установившемся режиме выходная переменная систе-
мы в идеальном случае должна быть идентична задающему воздействию, что соответствует нуле-
вому значению установившейся ошибки.
Существует ряд универсальных приемов, позволяющих одновременно оценить динамиче-
ские и/или точностные показатели системы, к которым относятся методика оценки качества по пе-
реходной функции, оценка по интегральным критериям и т. д.
Показатели качества пе-
реходного процесса. Переходная
функция системы оценивается с
помощью совокупности характери-
стик, называемых показателями
качества переходного процесса.
Принято использовать следующие
стандартные показатели качества
переходного процесса, отражѐнные
на типичном графике 1 переходно-
го процесса в следящей системе со
ступенчатым задающим воздейст-
вием (рис. 4.5.2):
tпп - время переходного процес-
са, по истечении которого от-
Рис. 4.5.2. клонение управляемой величи-
ны y(t) относительно заданного значения yзад по абсолютному значению становится (и остается
в дальнейшем) меньше определенной заданной величины уст. Обычно принимается уст =
yзад, = 0.05. Время регулирования характеризует быстроту затухания переходного процесса.
tу - время установления, промежуток времени, за который управляемая величина в первый раз
достигает своего установившегося значения, характеризует скорость процесса управления.
уст - установившаяся ошибка (статическая точность, уст = e(∞) =1- ууст.). Если уст=0, то сис-
тема астатическая.
ζ% - относительное перерегулирование (ζ = (ymax-yзад)/yзад). Обычно требуют, чтобы значение ζ
было менее 18%. Перерегулирование характеризует колебательные свойства процессов. При
нулевом значении процесс носит монотонный характер (график 2 на рис. 4.5.2), а при доста-
точно больших приближается к незатухающему колебательному движению.
n - число колебаний за время переходного процесса (≤3шт.).
Как известно (и следует из выражения (4.1.11), чем дальше полюсы характеристического
уравнения системы находятся от границы устойчивости (слева от мнимой оси комплексной плос-
кости), тем выше скорость протекания переходных процессов в системе. Для количественной
оценки быстродействия систем используется также понятие степени устойчивости, которой назы-
вается положительное число, соответствующее расстоянию от мнимой оси до ближайшего к ней
корня pi:
min Re pi. i = [1, n].
В общем случае, этому условию соответствует пара комплексно сопряженных корней
p1,2 = - ± j ,
c соответствующей наиболее медленной колебательной составляющей:
64

yi(t) = A exp(- t) sin( t+ ).


Отсюда, по затуханию колебательного процесса exp(-at) нетрудно определить время
переходного процесса по заданной величине :
tпп ≈ (1/ ) ln(1/ ).
Знак приближенности в данном случае отражает тот факт, что другие составляющие общего
решения (4.1.11) также могут внести определенную долю в значение t пп, особенно, если вещест-
венные части их полюсов близки по значениям к минимальному значению .
По переходной характеристике и значению установившейся ошибки (ошибки при t>>tпп)
можно оценить точность системы в режиме стабилизации - при постоянном входном или заданном
воздействии у*(t)=const.
Эти показатели связаны с запасами устойчивости по амплитуде и по фазе. Поэтому, обеспе-
чение стандартных показателей качества обеспечивает необходимую устойчивость. Задачу обеспе-
чения показателей можно рассмотреть как оптимизационную. Как правило, эта задача оказывается
многокритериальной и достаточно трудной для решения, в том числе, численного.
При синтезе САУ в системе обычно выделяются неизменяемая часть и изменяемая часть, в
которую можно вносить коррективы. Неизменяемая часть системы задает возможность получения
гарантированного качества. Классическим методом повышения качества системы является метод
диаграмм В.В.Солодовникова. Практическая задача оптимизации обычно выполняется с использо-
ванием корректирующих устройств.
Последовательное корректирующее устройство. Передаточная функция разомкну-
той скорректированной системы равна исходной, умноженной на передаточную функцию коррек-
тора. Корректирующее устройство включается последовательно в контуре системы в любом месте.
Для исследования подходят ЛАЧХ, так как они складываются при последовательном соединении.
ЛАЧХ и ЛФЧХ корректора находятся в виде разности желаемых и имеющихся частотных характе-
ристик системы.
Типичным последовательным корректирующим устройством является ПИД- регулятор. Эти
пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы выпускаются в широком ассорти-
менте и в разнообразных реализациях, включая программную на контроллерах.
ПИД-регулятор (рис. 4.5.3) имеет три параллельных канала:
усилитель с коэффициентом kп, интегратор с коэффициентом kи,
дифференциатор с коэффициентом kд. Усилитель позволяет изме-
нить коэффициент усиления системы и уменьшить установившую-
ся ошибку: eуст =1/(1+kп k). Интегратор повышает порядок астатиз-
ма на 1. Увеличение kд повышает запас устойчивости и сглаживает
Рис. 4.5.3. переходный процесс, поэтому дифференциальную составляющую
называют демпфированием. С помощью интегральной и пропорциональной составляющих можно
обеспечить первый порядок астатизма и желаемую статическую точность в ущерб запасу устойчи-
вости, а дифференциальная составляющая повышает запас устойчивости.
Параллельное корректирующее устройство
имеет вид местной отрицательной ОС (рис. 4.5.4). Для
синтеза параллельных корректирующих устройств ис-
пользовать логарифмические частотные характеристики
менее удобно, чем для последовательных. Существует ряд
Рис. 4.5.4. инженерных методов расчѐта параллельных корректоров
(например, метод диаграмм Никольса). Можно просто вы-
числять корректирующую Wкор(p) по желаемой Wзс(p).
Wкор(p) = (W(p)- Wзс(p))/(W(p)Wзс(p)).
Одна из двух передаточных функций Wкор(p) или Wзс(p) обычно не является физически реа-
лизуемой. Тем не менее, всегда можно выбрать достаточно близкую реализуемую функцию.
Метод Солодовникова позволяет построить корректирующее звено для имеющейся сис-
темы так, чтобы обеспечит требуемые типовые показатели качества и запас устойчивости по ам-
65
плитуде и фазе. Метод основан на имеющейся связи между частотной характеристикой и переход-
ной функцией:
H(t) = (2/ ) (P( )/ sin( t) d ,
0

где P( ) – вещественная часть АФЧХ W(j )=P( )+jQ( ).


В.В. Солодовников доказал, что в любой системе имеются следующие зависимости между
основными показателями качества переходного процесса и Р(ω).
 ζ% > 18%, если есть "горб", т.е. Рмах > Р0;
 ζ% < 18%, если нет горба;
 ζ% = 0, если производная dP/dω<0 и монотонно убывает. Требование монотонного убыва-
ния часто налагает неоправданные ограничения на конструкцию, достаточно обеспечивать ζ%
< 18%.
Диаграммы Солодовникова устанавливают связь между ζ%, tпп, Рмах и ωс - частотой среза
системы, то есть той частотой, где усиление системы равно 1 или L(ωс) = 0.
Область существенных частот (ωн, ωв) - это та часть частотной характеристики, которая в
основном определяет качество системы. Диапазон ЛАЧХ для области существенных частот от
+26дб. до -16дб. Уровень +26дб. соответствует усилению K=20 и соответствующей установившей-
ся ошибке eуст=1/(1+К) ≈ 0.05, т.е. нижняя частота области существенных частот определяется ста-
тической точностью eуст ≈ 0.05 при ступенчатом входном воздействии. Левее частоты ωн ЛАЧХ не
ниже +26дб, если не требуется астатизма, либо имеет наклон в зависимости от порядка астатизма.
Уровень -16дб. соответствует малости влияния высокочастотных составляющих переходного про-
цесса на уровне ≈ 10%. Наклон ЛАЧХ в области существенных частот должен быть -20дб./дек. На
диаграмме Солодовникова по горизонтали отложена второстепенная величина Рмах/Р0, которая в
настоящее время используется редко, а по вертикальным
осям отложены ζ%, tпп и ωс.
Использовать диаграммы Солодовникова (рис.
4.5.5) можно по-разному. Обычно применяется такая ме-
тодика. Уточняют, какие показатели качества могут быть
сформулированы заказчиком, и остальные параметры,
необходимые для построения корректирующего устрой-
ства, определяют по диаграммам Солодовникова. По
графикам можно, например, определить при заданном
перерегулировании и времени переходного процесса
частоту среза системы: (ζ%, tпп) → ωс, n, ∆A, ∆θ. При-
чѐм последние три параметра обеспечиваются автома-
тически. Тогда алгоритм синтеза САУ при исходно за-
Рис. 4.5.5. данных ζ%, tпп может быть, например, таким:
По диаграммам определяем ωс (выражение ωс через tпп).
Строим область существенных частот, что даѐт нам основную часть желаемой ЛАЧХ. Достраи-
ваем высокочастотную часть произвольно и низкочастотную часть, исходя из требуемого по-
рядка астатизма.
Синтезируем последовательное корректирующее звено, обеспечивающее такую ЛАЧХ. Ис-
пользование методики Солодовникова гарантирует показатели качества замкнутой системы и
запасы устойчивости по амплитуде на уровне ∆A%=200 (коэффициент усиления может быть
увеличен в два раза), и по фазе на уровне ∆θ =35˚.
Программы анализа качества процессов управления. Современные инструменталь-
ные средства анализа и синтеза систем управления представлены множеством различных специа-
лизированных программных пакетов и комплексов, которые позволяют в диалоговом режиме вы-
полнять операции над матрицами и полиномами, вычислять временные и частотные характеристи-
ки, строить корневые годографы, анализировать чувствительность и устойчивость, проверять
управляемость и наблюдаемость системы, находить ее полюса и нули, сравнивать переходные про-
цессы в системе по интегральным критериям и находить лучший, определять параметры и харак-
66
теристики стохастических сигналов на входе и на выходе системы, составлять и преобразовывать
математические модели исследуемой системы.
Эти программные средства обладают развитым сервисом, что позволяет строить и сравни-
вать графики нескольких процессов, изображать взаимные зависимости, фазовые кривые и порт-
реты, строить характеристики и диаграммы, изображать и преобразовывать структурные модели
системы, при этом графические построения могут быть выполнены в двух- и трехмерном пред-
ставлении.
Известны фирменные и университетские программные пакеты анализа и синтеза систем
управления: LSАР – США (Ливерморская национальная лаборатория) ТUТSIМ – США (Стан-
фордский университет); СLADP – Великобритания (Кембридж); КЕDDС – Германия (Рурский
университет); МАТRIХ - фирмы Integrated Systems Inc.; SIMULINK в среде МАТLАВ известной
фирмы Маth Works Inc.; МАRS – Украина (Институт кибернетики). Среди отечественных инстру-
ментальных программных средств известны разработки Академии авиационного и космического
приборостроения, Санкт-Петербург; Московского инженерно-физического института; Московско-
го государственного технического университета; Института проблем управления РАН, Москва.
Программные комплексы ТUТSIМ, МАТRIХ, SIMULINK позволяют исследовать модели
любых динамических систем, которые испытывают любые внешние воздействия. Комплексы
обеспечивают команды изменения структуры модели, ее параметров, выходных блоков и диапазо-
нов рассчитываемых данных; команды одиночного и многократного запуска, останова и продол-
жения процесса моделирования с выводом графиков и числовых данных на экран, принтер или в
файл; команды графического сервиса, позволяющие изображать оси, сетку, маркировку, коммента-
рии к графикам, строить фазовые кривые или взаимозависимости и прочее. Комплексы располага-
ют различными функциональными блоками для моделирования любых непрерывных и дискрет-
ных, линейных и нелинейных динамических систем, испытывающих детерминированные и сто-
хастические воздействия.
4.6. СЛУЧАЙНЫЕ ПРОЦЕССЫ В СИСТЕМАХ [8].
В реальных системах имеются помехи (возмущения), действующие в каналах передачи ин-
формации. Часто не имеется никакой, кроме статистической, информации об этих факторах, что
заставляет считать эти параметры случайными величинами с заранее неизвестными законами рас-
пределения. Так возникает задача управления в условиях неопределенности. Здесь имеются два
аспекта: управление в условиях неопределенности и задача борьбы с помехами.
Модели случайных сигналов. Случайные процессы и отображающие их сигналы будем
считать функциями времени, принимающими случайные значения. В каждый момент времени,
значение случайного процесса есть случайная величина x(t). Основной характеристикой случайной
величины в момент времени t является функция p(x,t) - плотность вероятности в момент t. Плот-
ность вероятности определяет функции математического ожидания и дисперсии случайных вели-
чин:
Mx(t) = x(t) p(x,t) dx, Dx(t) = (x(t)-Mx(t))2 p(x,t) dx.
Для описания статистической взаимосвязи значений x(t) в разные моменты времени вводят-
ся корреляционная функция сигнала x(t):
Kx(t1,t2) = M[(x(t1)-Mx(t1)) (x(t2)-Mx(t2))],
и взаимная корреляционная функция сигналов x(t) и y(t):
Kxу(t1,t2) = M[(x(t1)-Mx(t1)) (y(t2)-My(t2))].
Отметим, что Kx(t,t) = Dx(t), т.е. при t1 = t2 = t это есть дисперсия в момент времени t.
Стационарным случайным процессом называется такой случайный процесс, для которого
корреляционная функция зависит не от абсолютных значений t1 и t2, а только от их разности K(t1,t2)
= K(t1-t2) = K( . Дисперсия и математическое ожидание для стационарного случайного процесса
являются константами. Стационарный случайный процесс для САУ не меняет своих статистиче-
ских характеристик за время жизни системы.
Спектральная плотность S(ω) стационарного случайного процесса, есть преобразование
Фурье от корреляционной функции K(η). Соответственно, корреляционная функция K(η) есть об-
ратное преобразование Фурье спектральной плотности S(ω):
67

S( ) = K( ) exp(-j )d , K( ) = (1/2 ) S( ) exp(j )d


Спектральная плотность случайного процесса описывает разложение мощности процесса
по гармоническим составляющим. Можно выразить дисперсию через интеграл от спектральной
плотности. Это означает, что дисперсия есть суммарная мощность случайного процесса, распреде-
лѐнная по частоте:
D = K(0) = (1/2 ) S( ) d
Фильтрация помех. Будем считать, что в САУ помехи могут быть в двух основных мес-
тах: помеха в канале управления (к управлению добавляется помеха W) и помеха в канале измере-
ния (выходной сигнал измеряется с помехой V). Наиболее общая задача фильтрации шума - мак-
симально возможное подавление обеих помех.
Если рассмотреть шумовой сигнал с бесконечным равномерным спектром, то ему будет со-
ответствовать корреляционная функция в виде -функции:
S(ω) = = const; K(η) = ( /2π) δ(η); D = K(0) =∞.
Эти три уравнения описывают ―белый шум‖ с интенсивностью . Ясно, что такой сигнал
не может быть физически реализован в силу бесконечной мощности. Можно, однако, реализовать
сколь угодно близкий к этому случайный процесс, называемый "розовым шумом". Формально ро-
зовый шум получается при пропускании белого шума через любое реальное звено. При этом огра-
ничивается спектр сигнала, так как никакое реальное звено не может пропускать бесконечную по-
лосу частот. В результате, у реального розового шума может быть сколь угодно широкий, но убы-
вающий спектр, а его корреляционная функция может очень быстро убывать, что означает малую
связь значений процесса в разные моменты времени.
Задачу фильтрации помех будем решать как оптимальную, то есть искать условия наиболь-
шего подавления помех. Помехи будем считать случайными процессами с известными корреляци-
онными функциями (спектральными характеристиками). Алгоритмы управления и фильтрации
могут быть реализованы по отдельности, и их одновременное функционирование в замкнутой сис-
теме не мешает друг другу. Другими словами, оптимальный фильтр можно рассчитывать отдельно
от регулятора в том смысле, что характеристическое уравнение замкнутой системы оказывается
равным произведению уравнений подсистемы регулирования и подсистемы фильтрации.
При анализе и синтезе фильтров используется аддитивная модель входного сигнала: u(t) =
s(t)+q(t), где s(t) - полезная составляющая сигнала управления, q(t) - составляющая шумов и помех.
Синтез оптимальных фильтров производится с максимальным использованием известной априор-
ной информации как о сигналах, которые необходимо выделять, так и о шумах и помехах. Как пра-
вило, используется информация о природе полезного сигнала и шума, об их спектральном составе,
о корреляционных и взаимных корреляционных характеристиках. Наличие определенных особен-
ностей (различий) в характеристиках сигнала и шума позволяет реализовать фильтр вообще и оп-
тимальный фильтр в частности. Если такие особенности отсутствуют, постановка задачи стано-
вится некорректной.
При наличии помех абсолютно точное выделение полезного сигнала методами линейной
фильтрации, как правило, невозможно. Результат фильтрации
z(t) = h( ) ③ u(t- ) (4.6.1)
отличается от s(t) на величины (t) = z(t)-s(t), которые являются абсолютными значениями погреш-
ности воспроизведения полезного сигнала по координатам t. Качество фильтра оценивается сред-
ним значением квадрата величины (t):
ε 2 [z(t) s(t)] 2 . (4.6.2)
Выражение (4.6.2) дает возможность определить функцию h(t) фильтра по критерию мини-
мума среднего квадратического отклонения выходного сигнала от его действительной или задан-
ной формы.
Фильтр Винера является оптимальным фильтром формирования из входного сигнала u(t)
выходного сигнала z(t) при известной форме полезного сигнала s(t), который содержится во вход-
ном сигнале в сумме с шумами. В качестве критерия его оптимизации используется среднее квад-
ратическое отклонение сигнала z(t) на выходе фильтра от заданной формы сигнала s(t). Подставим
68
уравнение свертки (4.6.1) в раскрытой форме интегральной свертки в выражение (4.6.2) и получим
отклонение 2 выходного сигнала z(t) от заданной формы выходного сигнала s(t):
ε 2 [ u(t τ)h( ) dτ s(t) ] 2 . (4.6.3)
Минимум выражения (4.6.3) определяет функцию импульсного отклика h(t) оптимального
фильтра. При этом для оптимального фильтра действительно выражение:
h(t) ③ Ku( ) = Kzu( ). (4.6.4)
Другими словами, свертка функции отклика оптимального фильтра с функцией автокор-
реляции входного сигнала должна быть равна функции взаимной корреляции выходного и входного
сигналов.
Отметим, что Ku( ) = Ru( )+Rq( ), где Ru - функция автокорреляции сигнала, Rq - функция
автокорреляции шума, а Kzu( ) = Bzs( )+Bzq( ), где Bzs - функция взаимной корреляции сигналов
z(t) и s(t), Bzq - функция взаимной корреляции сигнала z(t) и помех q(t). Подставляя данные выра-
жения в (4.6.4), получаем:
h(n) ③ [Ru( )+Rq( )] = Bzs( )+Bzq( ). (4.6.5)
Частотная характеристика фильтра находится преобразованием Фурье левой и пра-
вой части уравнения (4.6.5):
H( )[Wu( )+Wq( )] = Wzs( )+Wzq( ),
H( ) = [Wzs( )+Wzq( )] / [Ws( )+Wq( )], (4.6.6)
где Ws( )  Rs( ) и Wq( )  Rq( ) - энергетические спектры (плотности мощности) сигнала и по-
мех, Wzs( )  Bzs( ) - взаимный энергетический спектр входного и выходного сигналов, Wzq( ) 
Bzq( ) - взаимный энергетический спектр выходного сигнала и помех.
Обычно имеет место статистическая независимость полезного сигнала, а, следовательно, и
сигнала z(t), от шумов, при этом Bzq = 0 и фильтр называют оптимальным по сглаживанию шумов
при заданной форме выходного сигнала:
H( ) = Wzs( ) / [Ws( )+Wq( )], (4.6.7)
Фильтр (4.6.7) оптимален в том смысле, что максимизирует отношение мощности сигнала к
мощности шума по всему интервалу сигнала, но не в каждой индивидуальной точке.
Выражения (4.6.6-4.6.7) достаточно наглядно демонстрируют физический смысл формиро-
вания передаточной функции фильтра. При воспроизведении сигнала частотная функция взаимной
корреляции входного сигнала с выходным Wzs (плотность взаимной мощности) повторяет частот-
ную функцию автокорреляции Ws (плотность мощности сигнала). Плотность мощности статисти-
ческих шумов Wq распределена по частотному диапазону равномерно, в отличие от плотности
мощности сигнала Ws, которая, в зависимости от формы сигнала, может занимать любые частот-
ные интервалы спектрального диапазона. На частотах, где сосредоточена основная энергия сигна-
ла, имеет место Ws( )>>Wq( ) и H( ) 1 (как минимум, больше 0.5). Там, где значение Ws( )
становится меньше Wq, коэффициент передачи фильтра становится меньше 0.5, и в пределе
H( )=0 на всех частотах, где полностью отсутствуют частотные составляющие сигнала.
Таким образом, оптимальные фильтры учитывают особенности спектрального состава сиг-
налов и способны формировать передаточные функции выделения полезных частот сигналов из
любых диапазонов спектра с максимальных подавлением шумов на всех частотах спектрального
диапазона, не содержащих полезных сигналов, при этом границы усиления-подавления устанавли-
ваются автоматически по заданному уровню шумов.

ЛИТЕРАТУРА
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное пособие для вузов. -
СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
2. Повзнер Л.Д. Теория систем управления: Учебное пособие для вузов. - М.: Изд. МГГУ, 2002. - 472 с.
7. Туманов М.П. Теория автоматического управления: Лекции. URL:
http://elib.ispu.ru/library/lessons/Tihonov_2/index.htm.
8. Туманов М.П. Теория управления. Теория линейных систем автоматического управления: Учебное посо-
бие. – МГИЭМ. М., 2005, 82 с. URL: http://window.edu.ru/window_catalog/files/r24738/5.pdf.
11. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: Выща школа, 1988.
69
12. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – К.: Выща школа, 1989.

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.
70
ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
Тема 5. ЦИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Недостающую глубину мысли обычно компенсируют ее длиной.
Шарль Луи Монтескье. Французский философ. XVIII в.

Идеальная система автоматического управления производством – кнопка вклю-


чения в кабинете директора фирмы. В сопроводительной документации на сис-
тему достаточно одной фразы "Не выключать до полного банкротства". Коротко
и элегантно.
Эдуард Астафьев. Уральский геофизик, ХХ в.

Содержание
Введение.
1. Дискретные системы автоматического управления. Особенности дискретного управления. Ре-
шетчатая функция. Импульсная модуляция. Параметры импульсных элементов. Функциональные схемы цифровых
систем. Преобразователи АЦП. Преобразователи ЦАП. Управление системами на базе ЭВМ.
2. Цифровые средства обработки информации в системах. Аналоговые электронно-
вычислительные машины. Цифровые электронно-вычислительные машины. Микро-ЭВМ и микроконтроллеры.
3. Сетевые компоненты систем. Архитектура открытых информационных систем. Локальные управ-
ляющие вычислительные сети. Топологии локальных сетей. Топология «шина». Топология «звезда». Топология
«кольцо».
ВВЕДЕНИЕ
Дискретные системы отличаются от непрерывных тем, что среди сигналов, действующих в
системе, имеются дискретные сигналы. Дискретные сигналы получаются из непрерывных кванто-
ванием по уровню, по времени или одновременно и по уровню, и по времени. Системы, в структу-
ре которых используются цифровые устройства, контроллеры, микропроцессоры, ЭВМ, являются
дискретными.
Дискретные системы (ДС) находят широкое применение в управлении разнообразными
техническими устройствами. Область применения ДС - управление различными электромеханиче-
скими и электромагнитными устройствами, системами телеизмерения и телеуправления, многока-
нальными системами связи, системами радиоуправления и т. д.
В современных условиях сохраняется устойчивая тенденция увеличения доли цифровых
методов преобразования, обработки, передачи и хранения информации во всех сферах деятельно-
сти человека, идѐт смена поколений технических средств обработки информации и информацион-
ного обмена. Эти средства могут непосредственно не затрагивать традиционные области автомати-
зации: датчики, приводы, регуляторы, однако меняют среду существования средств автоматизации
в целом.
В период бурного развития микропроцессорной техники (80-е годы 20-го века) было разра-
ботано и внедрено огромное количество технических устройств для систем автоматического
управления с жѐсткой логической структурой, обладавших вполне удовлетворительными характе-
ристиками. Вместе с тем становилось ясно, что только использование перепрограммируемых и
универсальных устройств обеспечит будущее технических средств автоматики. На этом этапе про-
изошло разделение путей развития систем управления на две линии: на основе универсальных
ЭВМ, и на основе контроллеров и более простых ЭВМ, но зато оптимизированных для требуемой
задачи. Оба подхода получили право на жизнь, а их разумное сочетание обеспечивает высокое ка-
чество систем автоматического управления (САУ).
Современные проекты объединяет широкое использование готовых аппаратных и про-
граммных технологий открытого типа, апробированных и стандартизованных на рынке общепро-
мышленных гражданских приложений, наряду с развитием и совершенствованием традиционных
средств автоматизации. Контроллеры средств автоматизации обычно вынуждены работать в жѐст-
ких условиях эксплуатации, а цена сбоя в системе автоматического управления также может быть
гораздо выше, чем в других информационных системах, так как объект управления нуждается в
управлении постоянно и в реальном времени.
В САУ обычно имеется большое количество разнообразных датчиков и преобразователей
информации физических величин, таких, как температура, давление, расход жидкостей, скорость и
т.п. Датчики преобразуют исходную физическую величину в некоторую стандартную величину,
например, напряжение. При использовании в САУ ЭВМ встаѐт задача преобразования этой про-
71
межуточной величины в цифровую форму, появилось и стремительно развивается новое поколение
датчиков, в которых имеются встроенные контроллеры, осуществляющие такое преобразование.
Такой интеллектуальный датчик сам становится элементом вычислительной сети, поддерживаю-
щим сетевой протокол и передающим данные в цифровой форме. Часто в контроллере такого дат-
чика производится предварительная цифровая обработка сигнала, например, коррекция системати-
ческой погрешности преобразователя, предварительная фильтрация случайных помех, а также
контроль работоспособности. Всѐ больше технических средств САУ становятся чисто цифровыми,
в которых преобразование физических данных происходит непосредственно в цифровую форму,
подготовленную к передаче по каналу связи.
Цифровыми и интеллектуальными (со встроенными микроконтроллерами) в САУ могут
быть и другие составные части: исполнительные устройства, каналы связи, задатчики воздействий,
фильтры и т.п. Кроме перепрограммируемости, это даѐт повышение надѐжности за счѐт гибкости
конфигурации. Количество компьютеров, используемых для управления процессами производства
и в задачах управления, нарастает практически экспоненциально.
5.1. ДИСКРЕТНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ [10, 11, 12].
Особенности дискретного управления. Работа дискретных систем связана с воздейст-
вием, передачей и преобразованием последовательности импульсов. В отдельные точки ДС сигна-
лы управления поступают в некоторые заданные или произвольные промежутки времени. Харак-
терной чертой любой ДС является наличие импульсных элементов (ИЭ), с помощью которых осу-
ществляется преобразование непрерывных величин в последовательности дискретных сигналов.
Современная теория управления располагает универсальным методом исследования дис-
кретных систем на основе специального математического аппарата - дискретного преобразователя
Лапласа, который позволил максимально приблизить методологию исследования ДС к методоло-
гии исследования непрерывных систем. Однако работа ДС связана с квантованием непрерывных
сигналов и теория управления дискретными системами имеет особенности, обусловленные нали-
чием в этих системах импульсных элементов.
При квантовании по уровню непрерывный сигнал х(t) преобразуется в последовательность
дискретных сигналов, фиксированных в произвольные моменты времени при условии x = const.
Системы, в которых используются сигналы, квантованные по конечному числу уровней (часто 2-3
уровня), называются релейными системами. Квантование по уровню является нелинейным преоб-
разованием сигналов, следовательно, релейные системы относятся к классу нелинейных систем.
При квантовании по времени сигналы фиксируются в дискретные моменты времени t =
const. При этом уровни сигнала могут принимать произвольные значения. Системы, реализующие
квантование сигналов по времени, называются импульсными системами (ИС). Квантование по
времени осуществляется импульсным элементом, который в частном случае пропускает входной
сигнал х(t) лишь в течение некоторого времени.
При квантовании по уровню и по времени непрерывный сигнал заменяется дискретными
уровнями, ближайшими к значениям непрерывного сигнала в дискретные моменты времени t =
const. Дискретные системы, реализующие сигналы, квантованные по уровню и по времени, назы-
ваются релейно-импульсными, или цифровыми. В этих системах квантование по уровню и по вре-
мени осуществляется кодоимпульсным модулятором или цифровым вычислительным устройст-
вом.
Решетчатой функцией называется функция, получающаяся в результате замены непре-
рывной переменной на дискретную, определенную в дискретные моменты времени nТ, n=0,1, 2, …
Непрерывной функции x(t) соответствует решетчатая функция х(nТ), где Т – период квантования,
при этом непрерывная функция является огибающей решетчатой функции. При заданном значении
периода квантования Т непрерывной функции x(t) соответствует однозначная решетчатая функция
х(nТ). Однако обратного однозначного соответствия между решетчатой и непрерывной функцией в
общем случае не существует, так как через ординаты решетчатой функции можно провести мно-
жество огибающих.
Отсчеты по шкале времени удобно вести в целочисленных единицах периода квантования Т.
С этой целью вместо переменной t непрерывной функции введем новую переменную =t/T, при
этом непрерывной функции x( ) будет соответствовать решетчатая функция х(n) xn.
Импульсная модуляция. Последовательность импульсов в ИС подвергается импульсной
72
модуляции. Процесс импульсной модуляции состоит в изменении какого-либо параметра периоди-
чески повторяющихся импульсов. Применительно к немодулированной последовательности им-
пульсов (рис. 5.1.1, а) такими параметрами являются амплитуда импульсов А, длительность , и
период повторения Т. Величина, определяющая закон модуляции, называется модулирующей ве-
личиной.
Если по закону изменения модулирующей величины изменяется амплитуда импульсов, то
модуляция называется амплитудно-импульсной (АИМ), если изменяется ширина - широтно-
импульсной (ШИМ), при изменении периода - временно-импульсной модуляцией (ВИМ).
Вид модуляции, при которой параметры последовательности
импульсов изменяются в зависимости от значений модулирующей
величины в фиксированные равноотстоящие друг от друга моменты
времени, называется импульсной модуляцией первого рода (рис.
5.1.1, в). В этом случае модулируемый параметр амплитуда, ширина
или частота импульса, определяется значением модулирующей ве-
личины в равноотстоящие дискретные моменты времени.
Вид модуляции, при которой модулируемые параметры по-
следовательности импульсов изменяются в соответствии с текущим
значением модулирующей величины, называется импульсной моду-
ляцией второго рода (рис. 5.1.1, г). В этом случае модулируемый
параметр изменяется в течение времени существования импульса.
Параметры импульсных элементов (ИЭ), выполняющих
Рис. 5.1.1. в системах управления дискретизацию аналоговых сигналов и мо-
дуляцию импульсов.
Коэффициент усиления kи импульсного элемента - отношение величины модулируемого
параметра импульсов к величине входного сигнала х вх(t) в соответствующий дискретный момент
времени. Например, коэффициент усиления амплитудного импульсного элемента kи = А/xвх, где А
- амплитуда импульса, хвх - соответствующее дискретное значение входной величины.
Период повторения импульсов Т или частота повторения импульсов 0 = 2 /Т.
Длительность импульсов = Т, где - скважность импульсов, показывающая, какую
часть периода повторения импульсов занимает длительность импульса.
Форма импульса S(t) может быть прямоугольной, треугольной, синусоидальной, экспонен-
циальной, и пр.
Характеристика импульсного элемента - зависимость величины модулируемого пара-
метра импульсов от соответствующих дискретных значений входной величины. Может быть как
линейной, так и нелинейной (например, логарифмической), а также комбинированной.
Импульсные элементы разнообразны по конструкции (механические, электромеханические,
фотоэлектрические, электронные). В качестве импульсного элемента может быть как простейший
ключ, так и любое сложное устройство, например, контроллер. Наиболее широкое применение на
практике получили амплитудные импульсные элементы, осуществляющие амплитудно-
импульсную модуляцию первого и второго рода. В дальнейшем будем рассматривать, в основном,
импульсные системы с амплитудными импульсными элементами первого рода.
Импульсные системы также могут быть линейными и нелинейными. В линейных ИС со-
блюдается принцип суперпозиции: реакция ИС на сумму воздействий равна сумме реакций на ка-
ждое воздействие в отдельности. В этих системах параметры импульсного элемента не зависят от
внешних воздействий и переменных, характеризующих состояние системы. К линейным ИС отно-
сятся, например, амплитудно-импульсные системы с линейной непрерывной частью и с линейной
характеристикой импульсного элемента. В дальнейшем будут рассматриваться линейные импульс-
ные системы, в которых ИЭ может быть включен до непрерывной части, после нее или между от-
дельными частями непрерывной системы. В замкнутых ИС импульсный элемент может находить-
ся в прямой части системы, в цепи обратной связи или вне замкнутого контура.
САУ с цифровыми ЭВМ или цифровыми вычислительными устройствами (ЦВУ) называют-
ся цифровыми системами автоматического управления, или цифровыми автоматическими систе-
мами (ЦАС).
73
Функциональные схемы цифровых систем. В системы автоматического управления
ЦВУ можно включать вне замкнутого контура управления, в замкнутый контур управления и в ка-
честве элемента сравнения. Наиболее характерные примеры включения ЦВУ в состав систем
управления приведены на рис. 5.1.2.
В системах первого типа
(ЦВУ вне замкнутого контура
управления, рис. 5.1.2-1) с помо-
щью аналогово-цифрового преоб-
разователя (АЦП) непрерывное
(аналоговое) воздействие u(t) пре-
образуется в цифровой код uk. ЦВУ
на основании поступающей ин-
формации вырабатывает оптималь-
ное задающее воздействие u'k. По-
следнее с помощью цифро-
аналогового преобразователя
(ЦАП) преобразуется в непрерыв-
ный сигнал u'(t) и поступает на
элемент сравнения (ЭС) замкнутой
системы, сигнал которого поступа-
Рис. 5.1.2. ет на вход объекта управления
(ОУ). Замкнутый контур системы
может быть непрерывным либо импульсным. Достоинство такой ЦАС состоит в простоте измене-
ния программы ЦВУ, в соответствии с которой вырабатывается задающее воздействие.
В системах второго типа (ЦВУ в контуре управления, рис. 5.1.2-2) вычислительное устрой-
ство, включенное в прямую цепь замкнутого контура системы, выполняет функцию последова-
тельного корректирующего устройства. В системах третьего типа (рис. 5.1.2-3) ЦВУ включено в
цепь местной обратной связи, охватывающей непрерывную часть ОУ системы, и является парал-
лельным корректирующим устройством. Цифровые корректирующие устройства в этих системах
позволяют реализовать сложные алгоритмы управления.
В системах четвертого типа (рис. 5.1.2-4) ЦВУ выполняет функции элемента сравнения и
корректирующего устройства. В этой системе на цифровой элемент сравнения задающее воздейст-
вие uk и управляемая величина yk поступают в цифровой форме через соответствующие АЦП. На
выходе элемента сравнения сигнал рассогласования также получается в виде кода ek. С помощью
преобразователя ЦАП цифровой код преобразуется в непрерывный сигнал e(t), поступающий на
ОУ системы. ЦАС четвертого типа обладает всеми качествами первого, второго и третьего типов, а
благодаря более высокой разрешающей способности элемента сравнения обладает более высокой
точностью.
Преобразователи АЦП (аналог → код) являются устройствами, осуществляющими авто-
матическое преобразование непрерывно изменяющихся во времени аналоговых физических вели-
чин в дискретную цифровую форму с эквивалентными значениями числовых кодов в определен-
ной системе счисления (двоичной, восьмеричной, десятичной и т.п.).
В качестве входных аналоговых величин обычно действуют временные интервалы, углы
поворота, электрические напряжения или токи, частота колебаний, фазовые сдвиги. Важной харак-
теристикой АЦП является количество каналов, определяющее максимальное число датчиков ана-
логовых величин, которые могут быть одновременно подключены к преобразователю.
Из множества применяемых преобразователей можно выделить три основных группы:
1) преобразователи пространственных перемещений и углов поворота в цифровой код;
2) преобразователи электрических величин (напряжений, токов, и др.) в код;
3) преобразователи интервалов времени в цифровой код.
Преобразователи угол-код делятся на преобразователи считывания и преобразователи по-
следовательного счета. В преобразователях считывания угол поворота вала выдается со считы-
вающего устройства непосредственно в двоичном коде. Основным элементом преобразователя яв-
ляется диск или барабан с кодовой шкалой (маской). Съем кодированных сигналов осуществляется
74
с помощью фотоэлектрических устройств, контактных щеток, магнитных головок и другими спо-
собами (одно считывающее устройство на один разряд кода). Высокая точность обычно реализует-
ся с помощью фотоэлектрических преобразователей (до 14-18 кодовых разрядов).
Преобразователи угол - код с обычной двоичной кодовой шкалой, как правило, не приме-
няются, так как имеется вероятность появления ошибок считывания из-за того, что в двоичной
системе счисления при переходе от одного числа к другому могут меняться цифры сразу в не-
скольких разрядах. Для устранения этого недостатка применяются диски с масками специальных
кодов - двоичного кода Грея или двоично-сдвинутого кода Баркера, ошибки считывания в которых
не превышают единицы младшего разряда.
В преобразователях последовательного счета угол поворота вала преобразуется в количест-
во импульсов. Для этого используется закрепленный на валу диск или барабан с метками регист-
рирующих датчиков (контактных, фотоэлектрических, и др.). При повороте диска в считывающем
устройстве формируются импульсы, число которых зависит от угла поворота вала и плотности ме-
ток. Широкое применение имеют также преобразователи, работающие по методу счета, осуществ-
ляющие последовательное преобразование угол → временной интервал → код.
Преобразователи напряжения в цифровой код делятся на преобразователи, работающие
по принципу последовательного счета и по принципу сравнения (взвешивания).
Для преобразователей, работающих по принципу последовательного счета характерно про-
межуточное преобразование измеряемого напряжения в пропорциональный временной интервал,
который заполняется импульсами генератора определенной частоты, число которых переводится в
кодовую форму. В преобразователях, работающих по принципу сравнения, входное напряжение
сравнивается с эталонным, формируемым через ЦАП от счетчика выходного кода.
Преобразователи ЦАП (код → аналог) являются устройствами, осуществляющими авто-
матическое декодирование входных величин, представляемых числовыми кодами, в эквивалентные
им значения какой-либо физической величины, чаще всего - напряжения.
Для преобразования цифрового кода в напряжение используются сопротивления, соединен-
ные с кодовым счетчиком по определенной схеме, включение которых на источник эталонного на-
пряжения происходит в соответствии с декодируемым числом, при этом выходное напряжение,
снимаемое с нагрузки, пропорционально декодируемому числу. Основным типом преобразовате-
лей код-напряжение являются преобразователи с суммированием напряжений на аттенюаторе со-
противлений. Чтобы преобразовать числа разных знаков, необходимо на входе схемы установить
знаковый триггер, а на выходе схемы предусмотреть возможность получения напряжения разной
полярности. Преобразователи обладают высоким быстродействием, достаточной точностью (точ-
ность преобразования может быть доведена до 0,05... 0,1 %), имеют сравнительно простую схему и
обеспечивают пропорциональное преобразование кодов с числом разрядов n ≤ 10, что вполне дос-
таточно для цифровых автоматических систем.
5.2. ЦИФРОВЫЕ СРЕДСТВА ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ В СИСТЕМАХ [10, 11]
Многие задачи требуют формирования таких сложных законов управления объектами, ко-
торые не могут быть реализованы традиционными элементами и устройствами автоматики. Так,
например, в системах управления движущимися объектами требуются сложные вычисления с пре-
образованием координат, решением прямоугольных и сферических треугольников, счислением пу-
ти и т. п. Очень сложные вычисления производятся в адаптивных системах управления. Эти задачи
решаются с помощью средств вычислительной техники, вводимых в контур управления динамиче-
ской системой.
По принципу действия электронно-вычислительные машины, используемые в системах
управления, разделяются на два типа: аналоговые (АВМ) и цифровые (ЭВМ).
Аналоговые электронно-вычислительные машины представляют собой вычисли-
тельные устройства непрерывного типа с результатами вычислений в виде непрерывного электри-
ческого сигнала, отражающего значение определяемой переменной. Выходной сигнал АВМ может
быть использован как управляющее воздействие. АВМ легко сопрягается с элементами систем
непрерывного управления, удобна и эффективна для решения дифференциальных уравнений как
линейных, так и нелинейных. Аналоговые вычислительные системы легко наращивается из от-
дельных блоков и машин в целом.
Конструктивно АВМ собирается в виде совокупности решающих блоков, организованных в
75
вычислительную систему с помощью электрических связей так, что результат математической
операции передается с выхода одного блока на входы других. Результат решения задачи на АВМ
можно измерять, регистрировать с помощью записывающих приборов, наблюдать на экранах ос-
циллографов.
Обычный состав АВМ включает в себя следующие функциональные части: операционные
усилители, наборное поле, устройства управления, измерительную и регистрационную аппаратуру,
источники питания. Имея практически одинаковый набор устройств различных типов, АВМ отли-
чаются количеством операционных блоков, определяющим возможности машины, которые выра-
жаются в основном в порядке дифференциальных уравнений, решаемых на АВМ. По этому при-
знаку АВМ подразделяются на три класса: малые (до 20 операционных блоков), средние (20—60
блоков) и большие (свыше 60 блоков).
Недостатком АВМ является ограниченная точность решения задач и отсутствие устройств
памяти для хранения больших объемов информации. Широкое внедрение цифровых электронно-
вычислительных машин существенно снизило область применения и масштабы использования
АВМ. Тем не менее, в сфере управления техническими системами и технологическими процесса-
ми роль АВМ достаточно велика. Эти машины проще, чем ЭВМ, работают в реальном масштабе
времени и без проблем сопрягаются с элементами непрерывных автоматических систем.
Цифровые электронно-вычислительные машины Современная теория и практика
управления немыслимы без использования ЭВМ. Если имеется численный метод решения, то с
помощью ЭВМ можно решить любую задачу в любой области науки, техники, экономики, общест-
венной жизни.
В практике управления используются ЭВМ различных типов, которые подразделяются на
три вида: большие ЭВМ, малые или мини-ЭВМ, и микроЭВМ. Все они имеют общие принципы
работы. Структура ЭВМ обусловлена содержанием процесса обработки информации, включающем
следующие основные операции: подготовка данных для ввода в вычислительную машину, ввод ис-
ходных данных, собственно вычисления и решение задач, вывод результатов решения. Соответст-
венно, ЭВМ включает следующие основные элементы: процессор, оперативное запоминающее
устройство (ОЗУ), внешние запоминающие устройства (ВЗУ), устройства ввода и вывода.
Процессор — центральное устройство ЭВМ для преобразования информации, управления
вычислительными процессами и взаимодействием устройств вычислительной машины. Основны-
ми частями процессора являются арифметико-логическое устройство (АЛУ) и устройство управ-
ления (УУ). Арифметико-логическое устройство осуществляет арифметическое и логическое пре-
образование информации по командам программы. Устройство управления определяет последова-
тельность выборки команд из памяти, вырабатывает управляющие сигналы, координирует работу
ЭВМ, обрабатывает сигналы прерывания программ, осуществляет защиту памяти, контролирует и
диагностирует работу процессора.
ОЗУ составляет оперативную память ЭВМ, в которой хранится информация. Информация
из ОЗУ в виде команд программы и исходных операндов передается в АЛУ. Из процессора в ОЗУ
передаются конечные и промежуточные результаты преобразования информации.
ВЗУ - внешняя память ЭВМ, в качестве которой используются накопители на различных
физических носителях долговременного хранения информации с возможностью оперативной за-
писи и считывания.
Информация в ЭВМ хранится в двоично-кодированном виде, в двоичной системе счисле-
ния. Двоичная система счисления позволяет сравнительно просто обеспечить технически выпол-
нение вычислительных операций. Выполнение программы в ЭВМ — это последовательное осуще-
ствление в заданном порядке арифметических и логических операций над словами (кодами), дей-
ствий по организации вычислительного процесса и оценки получающихся результатов.
Микро-ЭВМ и микроконтроллеры. С развитием микроэлектроники цена одноплатной
ЭВМ с возможностями мини-компьютера резко упала, и вычислительные мощности стало воз-
можно наращивать модулями. Микро-ЭВМ дали толчок совершенствованию управляющего обору-
дования, они заменяют аналоговые регуляторы даже в одноконтурных системах управления. Скон-
струированы иерархические системы управления с большим количеством микропроцессоров и
спроектированы регуляторы специального назначения на базе микро-ЭВМ. В настоящее время во
всѐм мире выпускается огромная номенклатура микро-ЭВМ, предназначенных для задач управле-
76
ния и являющихся, по существу, техническими средствами автоматизации. Однако необходимо всѐ
же разделить множество таких управляющих микро-ЭВМ на две группы:
- микро-ЭВМ, наследующие архитектуру персональных компьютеров и совместимых с ни-
ми не только через интерфейсы, но и на уровне архитектуры и программного обеспечения;
- микроконтроллеры, которые берут своѐ начало от узкоспециализированных микропроцес-
сорных платформ (PIC- контроллеров, процессоров цифровой обработки сигналов и др.).
Роль микро-ЭВМ в задачах автоматизации процессов повышается в связи с тем, что управ-
ление процессами требует не столько вычислений, сколько логической увязки разнообразной ин-
формации. В микро-ЭВМ значительно легче, чем в универсальных ЭВМ, осуществляется связь с
измерительными и исполнительными органами управляемого процесса.
5.3. СЕТЕВЫЕ КОМПОНЕНТЫ СИСТЕМ [10].
Архитектура открытых информационных систем. Современная тенденция развития
информационных систем, в составе которых или ресурсы которых могут использовать системы
управления, заключается в том, что структура системы должна удовлетворять следующим требо-
ваниям, обеспечивающим ее живучесть, способность к развитию и совершенствованию:
- система должна обладать открытой архитектурой;
- система должна быть распределѐнной.
Только с развитием микропроцессорной техники и сетевых технологий стало возможно и
экономически оправданно строить системы автоматики, действительно удовлетворяющие этим
требованиям. Стало целесообразным выделять в общей структуре системы отдельные локальные
задачи, решение которых поручать локальным контроллерам. Сеть же позволяет контроллерам в
качестве аргументов для вычисления управляющего вектора использовать переменные других кон-
троллеров, обеспечивая связанность системы управления в целом. Такая архитектура существенно
увеличивает производительность, надежность и масштабируемость систем. Международная орга-
низация по стандартизации (ISO) в 1984 г. сформулировала модель взаимодействия открытых сис-
тем (OSI), выделив семь уровней такого взаимодействия.
Эталонная модель взаимодействия открытых систем декларирует не только взаимодействие,
но и архитектуру таких систем. Всякая открытая система является иерархически построенной, и
внутренняя архитектура системы подобна глобальной архитектуре, в которую входит множество
подсистем. Это означает, что программное обеспечение для систем любого уровня создаѐтся на
общих принципах и является достаточно универсальным. Предполагается, что непосредственная
связь между физически различными системами или подсистемами осуществляется на физическом
уровне. В идеальном случае каждый из уровней должен взаимодействовать непосредственно лишь
с двумя прилежащими к нему уровнями.
Уровни модели взаимодействия открытых систем (снизу вверх) означают следующее:
1. Физический уровень (нижний). Отвечает за физическую среду передачи: кабели, разъе-
мы, согласование линий связи, электрическое преобразование сигналов.
2. Канальный уровень. Основная задача - логическое управление линией передачи, управ-
ление доступом к сети, обнаружение ошибок передачи и их исправления.
3. Сетевой уровень. Отвечает за адресацию пакетов данных, связывает физические сетевые
адреса и логические имена, осуществляет выбор маршрута доставки данных.
4. Транспортный уровень. Здесь осуществляется создание пакетов данных и доставка этих
пакетов. При необходимости используются процедуры восстановления потерянных данных.
5. Сеансовый уровень. Сеанс связи означает, что между абонентами сети установлено логи-
ческое соединение, определены логические имена, контролируются права доступа.
6. Представительский уровень. На этом уровне происходит преобразование рабочей инфор-
мации в логическую и физическую форму, пригодную для передачи в сети (сжатие, шифрование,
преобразование форматов данных и пр.).
7. Прикладной уровень (уровень приложений). Уровень программ пользователя. Верхний
уровень, непосредственно взаимодействующий с пользователем.
Структура уровней такова, что замена аппаратной части сказывается лишь на уровнях 1 и 2,
вышестоящие уровни этой замены не должны заметить.
Локальные управляющие вычислительные сети. Для передачи информации в систе-
мах автоматики всѐ шире используются не традиционные каналы связи (многожильные кабели, те-
77
лефонные каналы и т.п.), а локальные сети. Существенная разница при этом заключается не столь-
ко в виде физической среды передачи информации, сколько в гораздо более сложных и эффектив-
ных способах кодирования и сжатия информации. К сожалению, современные решения для по-
строения локальных и глобальных информационных сетей не всегда оказываются приемлемыми в
силу негарантированного времени доставки информации, что малопригодно для систем реального
времени, и сложности аппаратных решений, особенно для скоростных сетей.
В системах автоматики часто используют сегменты обычных локальных и глобальных се-
тей. Большинство локальных сетей имеет выход в глобальную сеть, но характер передаваемой ин-
формации, принципы организации обмена, режимы доступа к ресурсам внутри локальной сети,
как правило, сильно отличаются от тех, что приняты в глобальной сети. По локальной сети может
передаваться самая разная цифровая информация: данные, изображения, телефонные разговоры,
электронные письма и т.д. Задача передачи полноцветных динамических изображений предъявляет
самые высокие требования к быстродействию сети. Чаще всего локальные сети используются для
совместного использования таких ресурсов, как дисковое пространство, принтеры и выход в гло-
бальную сеть, но это лишь часть возможностей локальных сетей. Например, они позволяют осу-
ществлять обмен информацией между компьютерами разных типов. Абонентами (узлами) сети мо-
гут быть не только компьютеры, но и другие устройства (принтеры, плоттеры, сканеры). Локаль-
ные сети дают возможность организовать систему параллельных вычислений на всех компьютерах
сети, что позволяет многократно ускорить решение сложных математических задач. С их помощью
можно также управлять работой сложной технологической системы или исследовательской уста-
новки с нескольких компьютеров одновременно.
Упомянем о таких важнейших понятиях теории сетей, как сервер и клиент. Сервером назы-
вается абонент (узел) сети, который предоставляет свои ресурсы другим абонентам, но сам не ис-
пользует ресурсы других абонентов. Серверов в сети может быть несколько, и не обязательно сер-
вер - самый мощный компьютер. Выделенный сервер - это сервер, занимающийся только сетевыми
задачами. Невыделенный сервер может заниматься помимо обслуживания сети и другими задача-
ми. Клиентом (рабочей станцией) называется абонент сети, который только использует сетевые ре-
сурсы, но сам свои ресурсы в сеть не отдает. В принципе, каждый компьютер может быть одно-
временно как клиентом, так и сервером. Под сервером и клиентом часто понимают не сами компь-
ютеры, а работающие на них программные приложения.
Топологии локальных сетей. Под топологией (компоновкой, конфигурацией, структу-
рой) компьютерной сети понимается физическое расположение компьютеров сети друг относи-
тельно друга и способ их соединения линиями связи. Топология определяет требования к оборудо-
ванию, тип используемого кабеля, методы управления обменом, надежность работы, возможности
расширения сети. На разных уровнях сетевой архитектуры различают также:
- Физическую топологию, схему расположения компьютеров и прокладки кабелей.
- Логическую топологию, структуру логических связей и способов передачи сигналов.
- Информационную топологию, пути распространения информации по сети.
Существует три базовых топологии сети:
• шина (bus), при которой все компьютеры параллельно подключаются к одной линии связи
и информация от каждого компьютера одновременно передается всем остальным компьютерам.
• звезда (star), при которой к одному центральному компьютеру присоединяются остальные
периферийные компьютеры, причем каждый из них использует свою отдельную линию связи.
• кольцо (ring), при которой каждый компьютер передает информацию всегда только одному
компьютеру, следующему в цепочке, а получает информацию только от предыдущего в цепочке
компьютера, и эта цепочка замкнута в «кольцо».
На практике используют и любые комбинации базовых топологий, но большинство сетей
ориентированы именно на эти три.
Топология «шина» (или «общая шина») предполагает идентичность сетевого оборудова-
ния компьютеров и равноправие всех абонентов. При таком соединении линия связи единственная
и в шине реализуется режим полудуплексного (half duplex) обмена в обоих направлениях, но по
очереди. Какой-либо центральный абонент, через которого передается вся информация, отсутству-
ет, что увеличивает ее надежность (при отказе центра перестает функционировать вся система).
Так как разрешение возможных конфликтов в данном случае ложится на сетевое оборудо-
78
вание каждого абонента, аппаратура сетевого адаптера получается сложнее, чем при других топо-
логиях. Шине не страшны отказы отдельных компьютеров. На концах шины необходимо преду-
сматривать включение согласующих устройств - терминаторов, для исключения отражений от кон-
цов линии. Отказ сетевого оборудования в шине трудно локализовать, так как все адаптеры вклю-
чены параллельно. При прохождении по «шине» информационные сигналы ослабляются, что на-
кладывает ограничения на суммарную длину линий связи. Каждый абонент может получать из се-
ти сигналы разного уровня в зависимости от расстояния до передающего абонента. Это предъявля-
ет дополнительные требования к приемным узлам сетевого оборудования. Для увеличения длины
сети используют сегментирование шины, с соединением сегментов через специальные восстано-
вители сигналов - репитеры.
Топология «звезда» - это топология с явно выделенным центром, к которому подключа-
ются все остальные абоненты. Обмен информацией идет через центральный компьютер, как пра-
вило, самый мощный в сети. Никакие конфликты в сети в принципе невозможны. Выход из строя
периферийного компьютера не отражается на функционировании сети, но любой отказ централь-
ного компьютера делает сеть неработоспособной.
В звезде на каждой линии связи находятся только два абонента: центральный и один из пе-
риферийных. К каждому периферийному абоненту может подходить как один кабель (передача в
обоих направлениях), так и два кабеля (с передачей в одном направлении). Проблема затухания
сигналов в линии связи решается проще, каждый приемник получает сигнал одного уровня.
Недостаток топологии «звезда» - ограничение количества абонентов. Обычно центральный
абонент может обслуживать не более 8-16 периферийных абонентов. Иногда в звезде предусмат-
ривается возможность подключения вместо периферийного абонента еще одного центрального
абонента, в результате получается топология из нескольких соединенных между собой звезд.
Большое достоинство звезды состоит в том, что все точки подключения собраны в одном
месте, что позволяет легко контролировать работу сети, а также ограничивать доступ посторонних
лиц к жизненно важным для сети точкам подключения.
Существует топология, называемая пассивной звездой, которая только внешне похожа на
звезду. В центре сети с данной топологией помещается не компьютер, а концентратор (hub), вы-
полняющий ту же функцию, что и репитер. Он восстанавливает приходящие сигналы и пересылает
их в другие линии связи. Фактически мы имеем дело с шинной топологией, так как информация от
каждого компьютера одновременно передается ко всем остальным компьютерам, а центрального
абонента не существует.
Топология «кольцо» - это топология, в которой каждый компьютер соединен линиями
связи только с двумя другими: от одного он только получает информацию, а другому только пере-
дает. Важная особенность кольца состоит в том, что каждый компьютер ретранслирует (восстанав-
ливает) приходящий к нему сигнал, то есть выступает в роли репитера. Четко выделенного центра
в сети нет, однако часто в кольце выделяется специальный абонент, который управляет обменом
или контролирует обмен. Наличие управляющего абонента снижает надежность сети.
Максимальное количество абонентов в кольце может быть до тысячи и больше. Кольцевая
топология обычно является самой устойчивой к перегрузкам, она обеспечивает уверенную работу
с самыми большими потоками передаваемой по сети информации. В ней, как правило, нет кон-
фликтов. Так как сигнал в кольце проходит через все компьютеры, выход из строя хотя бы одного
из них или его сетевого оборудования нарушает работу всей сети. В этой топологии обычно преду-
сматривают прокладку двух (или более) параллельных линий связи, одна из которых находится в
резерве. В то же время крупное преимущество кольца состоит в том, что ретрансляция сигналов
каждым абонентом позволяет существенно увеличить размеры всей сети в целом (порой до не-
скольких десятков километров).
Иногда топология «кольцо» выполняется на основе двух кольцевых линий связи, передаю-
щих информацию в противоположных направлениях, что позволяет увеличить скорость передачи
информации, а при повреждении одного из кабелей работать с одним кабелем.
ЛИТЕРАТУРА
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное пособие для вузов. -
СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
10. Туманов М.П. Технические средства автоматизации и управления: Учебное пособие. – М.: МГИЭМ, 2005,
71 с. URL: http://rs16tl.rapidshare.com/files/21651582/2889232/ Tehnicheskie_sredstva_avtomatizatsii_i_upravleniya.rar
79
11. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: Выща школа, 1988.
12. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – К.: Выща школа, 1989.

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.
80
ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
Тема 6. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
Мы редко до конца понимаем, чего действительно хотим.
Франсуа де Ларошфуко. Французский писатель моралист. 1613-80 г.

Потому и пытаемся научить компьютеры понимать нас по весьма туманным и сумбур-


ным намекам. Когда научим, останемся без работы. Только раскрыл рот, а компьютер
уже выдает, что ты хотел сказать. Причем, логически стройно, синтаксически грамотно
и без орфографических ошибок.
Валентин Ровинский. Украинский геофизик Уральской школы, ХХ в.

Содержание
Введение.
1. Основные понятия. Основные термины математического моделирования. Построение моделей. Виды
моделей. Имитационные системы. Методология моделирования.
2. Математическое описание систем дискретного управления. Решетчатые функции. Теорема Ко-
тельникова-Шеннона. Разностные уравнения. Дискретизация автономных систем. Дискретное z-преобразование. Пре-
образование непрерывного сигнала в цифровой код. Цифровое вычислительное устройство. Передаточные функции
ЦВУ. Частотные характеристики ЦВУ.
3. Модели состояния линейной дискретной системы. Математические модели дискретных систем.
Построение дискретного представления непрерывной системы. Операторная форма модели. Решение разностных
уравнений. Установившийся режим. Элементарные звенья дискретных систем. Элементарные звенья 1-го порядка.
Элементарные звенья 2-го порядка. Устойчивость дискретных систем. Качество дискретных систем управления.
ВВЕДЕНИЕ
Системы, в структуре которых используются контроллеры, микропроцессоры, ЭВМ и про-
чие цифровые устройства, относятся к категории дискретных систем. Дискретные системы отли-
чаются от непрерывных тем, что среди сигналов, действующих в системе, имеются сигналы, дис-
кретные по своей физической природе или полученные из непрерывных квантованием по уровню,
по времени, или одновременно по уровню и по времени. Сигналы, квантованные по уровню, име-
ют место в релейных системах, квантованные по времени - в импульсных системах. Цифровыми
называют системы, в которых действуют сигналы, квантованные и по времени, и по уровню, т.е. в
виде цифровых кодов.
Классическим примером дискретных автоматических систем являются системы, исполь-
зующие в контуре управления цифровые регуляторы. Непрерывный сигнал рассогласования, по-
ступающий на вход регулятора, преобразуется в последовательность импульсов цифрового кода
сигнала ошибки. Эта последовательность преобразуется в соответствии с законом регулирования в
другую последовательность импульсов, которые цифроаналоговым устройством преобразуются в
выходной непрерывный сигнал регулятора.
6.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ [4].
Основные термины математического моделирования. Уточним определения основ-
ных терминов математических моделей:
- компоненты системы, которые могут быть вычленены из нее и рассмотрены отдельно;
- независимые переменные, это внешние величины, которые могут изменяться и не зависят
от процессов в системе;
- зависимые переменные, значения этих переменных есть результат воздействия на систему
независимых внешних переменных;
- управляемые переменные, значения которых могут изменяться пользователем;
- эндогенные переменные, их значения определяются в ходе деятельности внутренних ком-
понент системы;
- экзогенные переменные определяются пользователем и действуют на систему извне.
Построение моделей. При построении любой модели процесса управления желательно
придерживаться следующего плана действий:
1) Сформулировать цели изучения системы.
2) Установить наиболее существенные для данной задачи факторы, компоненты и пере-
менные.
3) Учесть тем или иным способом посторонние, не включенные в модель факторы.
4) Осуществить оценку результатов, проверку модели, оценку полноты модели.
81
Виды моделей. Модели можно делить на следующие виды:
1) Функциональные модели - выражают прямые зависимости между эндогенными и экзо-
генными переменными.
2) Модели, выраженные с помощью систем уравнений относительно эндогенных величин.
3) Модели оптимизационного типа. Основная часть модели - система уравнений относи-
тельно эндогенных переменных. Цель - найти оптимальное решение для некоторого показателя.
4) Имитационные модели - весьма точное отображение процесса или явления. Математиче-
ские уравнения при этом могут содержать сложные, нелинейные, стохастические зависимости.
С другой стороны, модели можно делить на управляемые и прогнозные. Управляемые мо-
дели отвечают на вопрос: ―Что будет, если ...?‖; ―Как достичь желаемого?‖, и содержат три группы
переменных:
1) переменные, характеризующие текущее состояние объекта;
2) управляющие воздействия - переменные, влияющие на изменение этого состояния и под-
дающиеся целенаправленному выбору;
3) исходные данные и внешние воздействия, т.е. параметры, задаваемые извне, и начальные
параметры.
В прогнозных моделях управление не выделено явно. Они отвечают на вопросы: ―Что будет,
если все останется по-старому?‖
Модели можно делить по способу измерения времени на непрерывные и дискретные. В лю-
бом случае, если в модели присутствует время, то модель называется динамической. Чаще всего в
моделях используется дискретное время, т.к. информация поступает дискретно. Но с формальной
точки зрения непрерывная модель может оказаться более простой для изучения.
Имитационные системы занимают в моделировании особое место. В принципе, любая
модель имитационная, ибо она имитирует реальность. Основа имитации - это математическая мо-
дель. Имитационная система - это совокупность моделей, имитирующих протекание изучаемого
процесса, объединенная со специальной системой вспомогательных программ и информационной
базой, позволяющих достаточно просто и оперативно реализовать вариантные расчеты. Таким об-
разом, под имитацией понимается численный метод проведения машинных экспериментов с мате-
матическими моделями, описывающими поведение сложных систем в течение продолжительных
периодов времени, при этом имитационный эксперимент состоит из следующих шести этапов:
1) формулировка задачи,
2) построение математической модели,
3) составление программы для ЭВМ,
4) оценка пригодности модели,
5) планирование эксперимента,
6) обработка результатов эксперимента.
Математические методы управления можно разделить на несколько групп:
- методы оптимизации;
- методы, учитывающие неопределенность, вероятностно-статистические методы;
- методы построения и анализа имитационных моделей;
- методы анализа конфликтных ситуаций.
Методология моделирования. Моделирование процессов управления предполагает по-
следовательное осуществление трех этапов исследования. Первый - от исходной практической
проблемы до теоретической математической задачи. Второй – математическое изучение и решение
этой задачи. Третий – переход от математических выводов обратно к практической проблеме.
Задача исследований, как правило, порождена потребностями той или иной прикладной об-
ласти, при этом выполняется какая-либо математическая формализация реальной ситуации.
Выделение перечня задач находится вне математики, он является сутью технического зада-
ния, которое специалисты различных областей деятельности дают специалистам по математиче-
скому моделированию.
Методологический анализ открывает этап моделирования процессов управления. Он опре-
деляет исходные постановки для теоретической проработки. Анализ динамики развития методов
моделирования позволяет выделить наиболее перспективные методы.
Метод исследований, используемый в рамках определенной математической модели - это
82
уже во многом дело математиков. В эконометрических моделях речь идет, например, о методе оце-
нивания, о методе проверки гипотезы, о методе доказательства той или иной теоремы, и т.д. В пер-
вых двух случаях алгоритмы разрабатываются и исследуются математиками, но используются
прикладниками, в то время как метод доказательства касается лишь самих математиков.
Для решения той или иной задачи в рамках принятой исследователем модели может быть
предложено много методов. В настоящее время для решения практически важных задач могут
быть использованы современные информационные технологии на основе метода статистических
испытаний и соответствующих датчиков псевдослучайных чисел. Они уже заметно потеснили
асимптотические методы математической статистики.
Условия применимости - последний элемент. Он полностью математический. С точки зре-
ния математика замена условия кусочной дифференцируемости некоторой функции на условие ее
непрерывности может представляться существенным научным достижением, в то время как при-
кладник оценить это достижение не сможет. Для него непрерывные функции мало отличаются от
кусочно-дифференцируемых.
6.2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМ ДИСКРЕТНОГО УПРАВЛЕНИЯ [1, 11, 12]
Дискретно представляемые сигналы описываются функциями дискретной переменной. Для
описания дискретных систем используются решетчатые функции и разностные уравнения. Решет-
чатые функции являются аналогами непрерывных функций, описывающих непрерывные системы,
а разностные уравнения являются аналогами дифференциальных уравнений.
Решетчатой функцией называется функция, получающаяся в результате замены непре-
рывной переменной на дискретную независимую переменную, определенную в дискретные мо-
менты времени kТ, k = 0, 1, 2, … Непрерывной функции x(t) соответствует решетчатая функция
х(kТ), где Т – период квантования, при этом непрерывная функция является огибающей решетча-
той функции. При заданном значении периода квантования Т непрерывной функции x(t) соответ-
ствует однозначная решетчатая функция х(kТ). Однако обратного однозначного соответствия ме-
жду решетчатой и непрерывной функцией не существует, так как через ординаты решетчатой
функции можно провести множество огибающих.
Отсчеты по шкале времени удобно вести в целочисленных единицах периода квантования Т.
С этой целью вместо переменной t непрерывной функции введем новую переменную =t/T, при
этом непрерывной функции x( ) будет соответствовать решетчатая функция х(k) xk.
Теорема Котельникова-Шеннона. Процедура преобразования сигнала непрерывного
времени x(t) к дискретному виду, квантованному по времени, называется квантованием. Такая
процедура отражает как реальные процессы, проходящие в цифровых системах управления, так и
математические операции, использующиеся в различных сферах теории информации. В результате
квантования получается импульсная последовательность x(kT) (решетчатая функция), которая при
t = kT совпадает с исходным сигналом:
x(kT) = x(t)|t=kT,
и не определена между отсчетами k. Потери информации при квантовании зависят от величины
интервала квантования Т (частоты квантования 2 /T).
Выбор интервала Т обычно осуществляется из соображений теоретической возможности
точного восстановления исходного сигнала по данной дискретной выборке. Согласно теореме Ко-
тельникова-Шеннона, если спектр сигнала x(t) ограничен максимальной частотой max, то точное
восстановление функции x(t) теоретически возможно при условии, что на одном периоде макси-
мальной частоты в сигнале имеется минимум два дискретных отсчета, т.е. частота квантования
должна быть более чем в 2 раза больше наибольшей частоты max в сигнале:
≥ max, T < / max.
Разностные уравнения. Связь между значениями решетчатой функции при разных зна-
чениях аргумента определяется с помощью конечных разностей, которые являются аналогами
производных в дифференциальных уравнениях.
Разностью первого порядка (первой разностью) называется разность между последующим
дискретным значением решетчатой функции и ее текущим значением:
x(k) = x(k+1) – x(k).
Разность первого порядка характеризует скорость изменения решетчатой функции и, следо-
83
вательно, является аналогом первой производной непрерывной функции.
Разность второго порядка определяется как разность двух соседних разностей первого
порядка:
x(k) = x(k+1) - x(k) = [x(k+2)-x(k+1)] – [x(k+1)-x(k)] = x(k+2) - 2x(k+1) + x(k).
Разности любого m-го порядка вычисляются аналогично:
m
x(k) = m-1x(k+1) - m-1x(k).
m
m
x(k) = (-1)n x(k+m-n) m!/[k!(m-n)!].
n 0

Дискретизация автономных систем. Под дискретизацией системы подразумевается


преобразование непрерывной динамической модели к дискретной форме описания в разностных
уравнениях. При этом предполагается, что в моменты t = kT импульсные сигналы x(kT)
полученной дискретной модели с определенной степенью точности повторяют значения сигналов
x(t) исходной непрерывной системы.
C использованием разностных уравнений математическое описание линейных импульсных
систем приводится к виду:
am mx(k) + am-1 m-1x(k) +…+ a0 x(k) = 0. (6.2.1)
где уравнение (6.2.1) является линейным разностным уравнением с постоянными коэффициентами
аm (m=0, 1, 2,...), - аналог однородного линейного дифференциального уравнения при описании
непрерывных динамических систем. Решение (6.2.1) дает значение дискретной переменной х(k)
для каждого периода квантования.
Уравнение (6.2.1) можно записать в виде:
m
cn x(k+n) = 0. (6.2.2)
n 0

Таким образом, в дискретной системе (6.2.1) процессы в квантованные моменты времени t-


kT точно совпадают с процессами в исходной непрерывной системе. Так как решения дискретной
системы в промежуточные моменты времени не определены, то корректный переход к дискретной
форме предусматривает выбор интервала квантования Т в соответствии с теоремой Котельникова-
Шеннона.
Дискретное z-преобразование. В теории импульсных систем для решения разностных
уравнений используется дискретное преобразование Лапласа и его модификация - дискретное z-
преобразование.
Преобразование Лапласа для непрерывной функции х(t):
X(р) = x(t) exp(-pt) dt. (6.2.3)
0
При переходе к дискретной функции x(kТ), заменяя интегрирование суммированием:
X(p) =T x(kT) exp(-pkT). (6.2.4)
k 0
Введем новую переменную z=exp(pt):
X(z) =T x(kT) z-k . (6.2.5)
k 0
Это уравнение представляет собой дискретное преобразование Лапласа, в котором выраже-
ние
X(z) = x(kT) z-k . (6.2.6)
k 0
называется z-преобразованием. Оно лежит в основе метода решения разностных уравнений. Дис-
кретное преобразование Лапласа X(z) отличается от z-преобразования наличием нормирующего
множителя Т. При анализе дискретных систем z-преобразование позволяет перейти от разностных
уравнений к алгебраическим и существенно упростить анализ динамики дискретных систем.
В выражении (6.2.6) функция х(kТ) называется оригиналом решетчатой функции, a X(z) – ее
изображением. Для обратного перехода от изображения к оригиналу (для нахождения исходной
решетчатой функции по ее изображению) используется обратное z-преобразование:
x(kT) = (1/2 j) ∮ X(z) zk-1 dz.
84

Корни pi характеристического полинома непрерывной системы связаны с корнями zi харак-


теристического полинома эквивалентной дискретной системы соотношением
zi = exp(Tpi). (6.2.7)
В общем случае, отображение (6.2.7) неоднозначно, и нескольким различным значениям pi
может соответствовать одно и то же значение zi. Взаимно-однозначное соответствие корней непре-
рывной и эквивалентной дискретной систем выполняется только при интервале дискретизации,
удовлетворяющем теореме Котельникова-Шеннона.
Преобразование непрерывного сигнала в цифровой код выполняется амплитудно-
цифровыми преобразователями (АЦП) и включает три операции: квантование сигнала по времени,
квантование по уровню и кодирование. Квантование по времени заключается в измерении непре-
рывной величины х(t) в дискретные моменты времени tk=k t, t=const, k=0, 1, 2,…, и осуществля-
ется импульсным элементом - ИЭ. На выходе импульсного элемента получается решетчатая функ-
ция x(tk).
Процесс квантования решетчатой
функции х(tk) по уровню можно предста-
вить как прохождение сигнала х(tk) через
нелинейный элемент с многоступенчатой
релейной характеристикой - квантователь по
уровню КУ (рис. 6.2.1). В результате кван-
тования по уровню точно измеренные зна-
чения сигнала х(tk) заменяются приближен-
ными ближайшими дискретными значения-
Рис. 6.2.1. ми хk x(k) x(tk). Шаг квантования k, ха-
рактеризует точность преобразователя.
Учет квантования по уровню приводит к необходимости рассмотрения нелинейных цифро-
вых систем. Анализ систем упрощается, если элемент с многоступенчатой релейной характеристи-
кой представить в виде параллельного соединения линейного усилительного элемента с коэффи-
циентом K = 1, характеристика которого изображена на рис.6.2.1 справа, и нелинейного элемента с
характеристикой (k), равной разности между линейной и релейной характеристиками. В этом
случае квантованный по уровню сигнал можно представить, как сумму точного сигнала х(tk) и до-
бавочного сигнала (k), ограниченного по величине половиной ступени квантования:
Прежде чем сигнал х(k) поступает на цифровое вычислительное устройство (ЦВУ) систе-
мы, осуществляется его кодирование - преобразование в цифровой код хц(k). Если в ЦВУ исполь-
зуется двоичная система счисления, то с помощью кодирующего устройства К каждый импульс,
поступающий с квантователя по уровню, преобразуется в двоичный цифровой код, соответствую-
щий амплитуде этого импульса. Двоичные числа представляются в виде последовательности им-
пульсов, разделенных интервалом времени . Каждому разряду двоичного числа отводится интер-
вал времени ' на выставление кодов 0 или 1 (обычно отсутствие или наличие определенного уров-
ня напряжения).
На ЦВУ числа могут поступать последовательным или параллельным кодом. В первом слу-
чае разряды числа идут последовательно друг за другом по одному каналу, как правило, начиная с
младшего. Одно число от другого отделяется специальным маркерным импульсом. Минимальный
интервал Т передачи числа равен n , где n - количество разрядов числа. При параллельном коде все
разряды числа поступают одновременно по нескольким каналам, число которых равно числу раз-
рядов. Так как при кодировании сигнала не происходит изменения информации, то передаточная
функция кодирующего устройства равна единице.
Цифровое вычислительное устройство ЦВУ можно рассматривать как дискретный
преобразователь, преобразующий входную последовательность чисел хц(k) в выходную yц(k) в со-
ответствии с заложенной программой вычислений, представляющей собой алгоритм переработки
информации. В дискретной линейной системе связь между входом и выходом (входной и выходной
дискретными последовательностями значений сигнала – отсчетами), задается линейным операто-
ром преобразования TL:
85
y(k t) = TL{x(k t)}.
Это выражение отображает краткую запись линейного разностного уравнения:
M N
am y(k t-m t) = bn x(k t-n t), (6.2.8)
m 0 n 0

где am и bn - вещественные или, в общем случае, комплексные коэффициенты. Выполним норми-


ровку уравнения (6.2.8) к a0 = 1, и, принимая в дальнейшем t = 1, приведем его к виду:
N M
y(k) = bn x(k-n) – am y(k-m). (6.2.9)
n 0 m 1

ЦВУ, которые описываются полным разностным


уравнением (6.2.9), принято называть рекурсивными
цифровыми фильтрами (РЦФ), так как в вычислении те-
кущих выходных значений участвуют не только входные
данные, но и значения выходных данных фильтрации,
вычисленные в предшествующих циклах расчетов. С
учетом последнего фактора рекурсивные фильтры назы-
вают также фильтрами с обратной связью, положитель-
ной или отрицательной в зависимости от знака суммы
коэффициентов am. По существу, полное окно рекурсив-
Рис. 6.2.2. Рекурсивный ЦФ. ного фильтра состоит из двух составляющих: нерекур-
сивной части bn, ограниченной в работе текущими и "прошлыми" значениями входного сигнала, и
рекурсивной части am, которая работает только с "прошлыми" значениями выходного сигнала. Тех-
ника вычислений для РЦФ приведена на рис. 6.2.2.
Передаточные функции ЦВУ. Удобным методом решения разностных уравнений линей-
ных систем является z-преобразование. Применяя z-преобразование к обеим частям равенства
(6.2.8), c учетом сдвига функций (y(k-m)  z-m Y(z)), получаем:
M N
Y(z) amz-m = X(z) bnz-n, (6.2.10)
m 0 n 0

где X(z),Y(z)- соответствующие z-образы входного и выходного сигнала. Отсюда, полагая ao = 1,


получаем в общей форме функцию связи выхода фильтра с его входом - уравнение передаточной
функции системы в z-области:
N M
H(z) = Y(z)/X(z) = bnz-n (1+ amz-m). (6.2.11)
n 0 m 1

Для нерекурсивных ЦВУ, при нулевых коэффициентах am:


N
H(z) = bnz-n. (6.2.12)
n 0

При проектировании фильтров исходной, как правило, является частотная передаточная


функция фильтра H(ω), по которой вычисляется ее Z-образ H(z) и обратным переходом в про-
странство сигналов определяется алгоритм обработки данных. В общей форме для выходных сиг-
налов фильтра:
Y(z) = H(z)·X(z).
M N
Y(z)·(1+ am z-m) = X(z) bn z-n
m 1 n 0
N M
Y(z) = X(z) bn z-n – Y(z) am z-m. (6.2.13)
n 0 m 1

После обратного Z-преобразования выражения (6.2.13):


N M
y(k) = bn x(k-n) – am y(k-m). (6.2.14)
n 0 m 1

При подаче на вход фильтра единичного импульса Кронекера о, имеющего z-образ (z)=z-n
= 1, сигнал на выходе фильтра будет представлять собой импульсную реакцию фильтра y(k) ≡ h(k),
при этом:
86

H(z) = Y(z)/ (z) = Y(z) = TZ[y(k)] = h(k) z-k, (6.2.15)


k 0

т.е. передаточная функция фильтра является z-образом ее импульсной реакции. При обратном z-
преобразовании передаточной функции соответственно получаем импульсную характеристику
фильтра:
h(k)  H(z). (6.2.16)
Если функция H(z) представлена конечным степенным полиномом, то обратное z-
преобразование осуществляется элементарно идентификацией коэффициентов по степеням z. Пе-
редаточная функция также может быть представлена степенным полиномом прямым делением
числителя на знаменатель правой части выражения (6.2.11), однако результат при этом может ока-
заться как конечным, так и бесконечным, т.е. система может иметь либо конечную, либо бесконеч-
ную импульсную характеристику. Практически используемые рекурсивные фильтры обычно име-
ют бесконечную импульсную характеристику (БИХ-фильтры) при конечном числе членов алго-
ритма фильтрации (6.2.14).
Система устойчива, если при любых начальных условиях ее реакция на любое ограничен-
ное воздействие также ограничена. Критерием устойчивости является абсолютная сходимость от-
счетов импульсного отклика системы:
n |h(n)| < . (6.2.17)
Анализ устойчивости может быть проведен по передаточной функции. В устойчивой систе-
ме передаточная функция не должна иметь особых точек (полюсов) на и вне единичного круга на
z-плоскости. Отсюда необходимое и достаточное условие устойчивости импульсных систем - мо-
дули корней передаточной функции (6.2.11) должны быть меньше 1 (полюса передаточной функ-
ции системы внутри единичного круга на z-плоскости). Чем меньше значения модулей корней, тем
больше запас устойчивости системы.
Частотные характеристики ЦВУ. От z-образов сигналов и передаточных функций под-
становкой z = exp(j t) можно перейти к Фурье-образам функций, т.е. к частотным спектрам сиг-
налов и частотной характеристике цифровых систем, а точнее – к функциям их спектральных
плотностей.
Передаточная частотная функция (частотная характеристика при ао=1):
N M
H( ) = A( )/B( ) = bn exp(-j n t) [1+ am exp(-j m t)]. (6.2.18)
n 0 m 1

Частотная характеристика системы представляет собой Фурье-образ его импульсной реак-


ции, и наоборот. При t = 1:
H( ) = h(n) exp(-j n), (6.2.19)
n
π
h(n) = (1/2 ) H( ) exp(j n) d . (6.2.20)

В общем случае H( ) является комплексной функцией, модуль которой R( ) называется
амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ), а аргумент ( ) – фазово-частотной характеристи-
кой (ФЧХ).
A( ) = |H( )| = Re 2 H ( ) Im 2 H ( )
( ) = arctg(-Im H( )/Re H( )).
Выбор знака фазового угла ориентирован на каузальные системы с отрицательным времен-
ным запаздыванием сигналов. Допустим, что система осуществляет только сдвиг сигнала x(t)
вправо по временной оси, т е. y(t) = x(t- ). Для преобразования Фурье функции y(t) имеем:
Y(f) = y(t) exp(-j2 ft) dt = x(t- ) exp(-j2 ft) dt =

= exp(-j2 f ) x(t) exp(-j2 ft) dt = exp(-j2 f ) X(f).


Отсюда:
H(f) = Y(f)/X(f) = exp(-j2 ft), |H(f)| = 1, h(f) = -2 f .
87
Из последнего равенства следует, что фаза представляет собой прямую с отрицательным
тангенсом угла наклона -2 f . Соответственно, для всех каузальных фильтров, осуществляющих
преобразование с определенной задержкой сигнала на выходе, при выполнении операции над час-
тотными составляющими сигнала имеет место:
Y(f) = H(f) X(f) = |H(f)| exp(j h(f)) |X(f)| exp(j x(f)) = |H(f)| |X(f)| exp{j h(f)+ x(f)]},
|Y(f)| = |H(f)| |X(f)|, y(f) = h(f)+ x(f).
C учетом отрицательного знака h(f) фазовой характеристики каузальных фильтров это вы-
зывает сдвиг в "минус" всех частотных составляющих сигнала и соответствующую задержку вы-
ходного сигнала относительно входного.
6.3. МОДЕЛИ СОСТОЯНИЯ ЛИНЕЙНОЙ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ [1, 2]
Математические модели дискретных систем управления описывают поведение этих
систем только в квантованные моменты времени: tk, k = 0, 1, 2, ... Дискретным представлением не-
прерывных сигналов u(t), y(t), х(t) являются последовательности:
{u(tk)}, {y(tk)}, {х(tk)}.
Математические модели дискретных систем устанавливают взаимосвязь между этими по-
следовательностями.
Практически все объекты и процессы управления имеют непрерывный характер своего со-
стояния и динамики развития во времени. Поэтому дискретные автоматические системы управле-
ния содержат в своей структуре как цифровую (дискретную), так и аналоговую (непрерывную)
части. Для согласования этих частей в системе используются аналогово-цифровые и цифроанало-
говые преобразователи (АЦП и ЦАП). АЦП ставит в соответствие непрерывной функции f(t), t ≥ t0
последовательность {f(tk)}=f(k t), t=const, k = 0, 1, 2,…. В свою очередь, ЦАП осуществляет пре-
образование последовательности {fk, k = 0, 1, 2, ...} в некоторую непрерывную функцию, которая
является аппроксимацией исходной функции f(t), t ≥ t0. Часто используют кусочно-постоянную ап-
проксимацию, поэтому такой преобразователь называют экстраполятором, или фиксатором нуле-
вого порядка.
Построение дискретного представления непрерывной системы носит название
процесса дискретизации, или квантования, непрерывной системы. Пусть непрерывная система
представлена своей внешней моделью:
А0 y(n)(t) + А1 y(n-1)(t) + А2 y(n-2)(t) + … + Аn y(t) = u(t). (6.3.1)
При достаточно малом шаге квантования дискретизацию этой модели можно выполнить с
необходимой точностью путем замены дифференциалов конечными разностями:
y'(t) = dy(tk)/dt = y(tk)/ t = t-1 (y(tk+1) – y(tk)),
y"(t) = d2y(tk)/d2t = y(tk)/ t = t-1 ( y(tk+1) – y(tk)) = t-2 (y(tk+2) – 2y(tk+1) + y(tk)),
… и т.д.
После подстановки в (6.3.1) дискретная внешняя модель системы принимает конечно-
разностный вид, который после алгебраических преобразований переводится в рекуррентную
форму с постоянными коэффициентами модели ai:
a0 y(k+n) + a1 y(k+n-1) + a2 y(k+n-2) + … + an y(k) = u(k), (6.3.2)
В общем случае функция u(k) также может представлять собой полином:
a0 y(k+n) + a1 y(k+n-1) +…+ an y(k) = b1 u(k+n-1) +…+ bn u(k). (6.3.3)
Движение дискретной модели, представленной в разностном виде, складывается из двух
движений: собственного и вынужденного под действием внешнего возмущения. Собственное дви-
жение - решение однородного разностного уравнения системы. Общий вид этого решения опреде-
ляется как линейная форма от собственных чисел системы:
y(k) = C1 1k + C2 2k + … + Cn nk, (6.3.4)
где Сi - коэффициенты линейной формы, которые вычисляются через начальные состояния систе-
мы; i - простые действительные корни характеристического уравнения системы:
a0 n + a1 n-1 + a2 n-2 + … + an = 0. (6.3.5)
Пример. Непрерывная система описывается дифференциальным уравнением:
y"(t) + 5у'(t) + 6у(t) = u(t); у(0) = 1 ; у'(0) = 0,5.
88

Выполним с шагом квантования t = 0,1 разностную дискретизацию уравнения:


100(у(k+2) – 2y(k+1) + y(k)) + 50(y(k+1) – y(k)) + 6y(k) = u(k).
После преобразований получим искомую дискретную модель в рекуррентном виде:
у(k+2) – 1.5 у(k+1) + 0,56 у(k) = 0,01 u(k).
Характеристическое уравнение системы:

Корни уравнения: 1 = 0.8, 2 = 0.7. Соответственно, собственное движение модели:


у(k) = С0 0.8k + C1 0.7k.
Постоянные С0, С1 найдем, используя координаты начального состояния системы:
у(0) =С0 + С1 = 1; у(1) = C0 0.8 + C1 0.7.
Значение у(1) определим, используя первую разность:
у'(0) = 10 (y(1)-y(0)) = 0.5. y(1) = 1.05
Отсюда: С0 = 3.5, С1 = -2.5. y(k) = 3.5 0.8k – 2.5 0.7k.
Операторная форма модели (6.3.3) может быть получена введением в рассмотрение
оператора сдвига z:
zi y(k) = y(k+i). (6.3.6)
При этом уравнение (6.3.3) легко преобразуется к виду
a(z) y(k) = b(z) u(k), (6.3.7)
n n-1
a(z) = z + a1z + ... + an-1z + an, (6.3.8)
n-1
b(z) = b1z + ... + bn-1z + bn. (6.3.9)
Оператор a(z) называется характеристическим полиномом системы (6.3.3), а комплексные
числа zi, i = (1, n) - корни характеристического уравнения a(z)=0, называются полюсами системы.
Корни алгебраического уравнения b(z) = 0 называются нулями системы.
Из выражения (6.3.7) следует операторное уравнение связи переменных y(k) и u(k) и опера-
тор передаточной функции дискретной системы:
y(k) = W(z)u(k), (6.3.10)
W(z) = b(z)/a(z). (6.3.11)
Возмущающее воздействие f(k) влияния на объект управления внешней среды рассматрива-
ется как дополнительный входной сигнал, при этом линейная модель дискретной системы прини-
мает вид:
a0 y(k+n) + a1 y(k+n-1) +…+ an y(k) =
b1 u(k+n-1) +…+ bn u(k) + d1 f(k+n-1) +…+ dn f(k). (6.3.12)
где di - коэффициенты, определяющие влияние на процессы в системе возмущения f(k). После со-
ответствующих преобразований получаем операторную форму модели (6.3.12):
a(z) y(k) = b(z) u(k) + d(z) f(k). (6.3.13)
n-1
d(z) = d1z + ... + dn-1z + dn. (6.3.14)
y(k) = W(z)u(k) + Wf(z) f(k), (6.3.15)
Wf(z) = d(z)/a(z). (6.3.16)
Wf(z) - передаточная функция системы по возмущающему воздействию f(k).
Решение разностных уравнений. Форма (6.3.3) представления моделей дает простой
путь для получения рекуррентного решения, т. е. процедуры нахождения текущих значений y(k) по
известным значениям функций у и u в предшествующие моменты дискретного времени k. Под-
ставляя в разностное уравнение k+n=k (или n= 0) запишем:
y(k) = -a1y(k-l) -...- any(k) + b1u(k-l) + b2 u(k-2) + ... + bnu(0). (6.3.17)
В общем случае, аналитическое решение уравнения (6.3.3):
y(k) = yсв(k) + yв(k). (6.3.18)
Выражение содержит вынужденную составляющую yв(k), соответствующую реакции сис-
темы на входное воздействие u(k), и свободную составляющую yсв(k), соответствующую решени-
ям однородного разностного уравнения (автономной дискретной системы):
a0 y(k+n) + a1 y(k+n-1) +…+ an y(k) = 0 (6.3.19)
при начальных условиях y(0), у(-1), . . . , у(-n+1).
89
Поведение системы и свободная составляющая переходного процесса зависят от полюсов
системы zi, которые в общем случае представлены комплексно-сопряженными парами:
zi,i+1= i ∓ j i zi,i+1= Mi exp ∓ j i i zi,i+1 i arg zi,i+1
k k k
yсв(k) = C1 z1 + C2 z2 + … + Cn zn , (6.3.21)
где Ci - неопределенные коэффициенты, зависящие от начальных условий.
Вещественному неотрицательному корню, для которого i > 0, i = 0, a i = 0, соответствует
апериодическая составляющая переходного процесса (мода) y(k) = Ci Mik, а вещественному отри-
цательному корню, для которого i < 0, i = 0, a i = , - колебательная мода y(k) = Ci Mik cos k .
Парам комплексно-сопряженных корней характеристического полинома zi,i+1=
i ∓ j i соответствуют колебательные составляющие
yi,i+1= Ai Mik cos (k i- i),
где Ai, i - параметры, зависящие от начальных условий. Если при некоторых начальных значениях
имеет место тождество
ycв(k) = y* = const, k ≥ 0,
то значение у = у* называется положением равновесия системы.
Вынужденная составляющая переходного процесса определяется входным воздействием
u(k). Наиболее распространенными входными сигналами дискретных систем являются единичная
импульсная последовательность и дельта-функция Кронекера.
Установившийся режим. Рассмотрим поведение модели системы при постоянном вход-
ном воздействии u(k) = const и установившуюся составляющую переходного процесса у = у у =
const. В установившемся (статическом) режиме для любых i≥0 выполняется yy(k+i) = уу и u(k+i) =
u(k), из выражения (6.3.3) находим статическую характеристику дискретной системы:
yy = (b1+…+bn )u(k) /(1+a1+…+ an) = Ku, (6.3.22)
где K - статический коэффициент. Условием существования статической характеристики является
1+a1+…+ an ≠ 0. Система, удовлетворяющая этому условию, называется статической.
Сопоставляя (6.3.22) и (6.3.10), найдем
(b1+…+bn) /(1+a1+…+ an) = W(1) = b(1)/a(1).
Следовательно, W(1) = K, и в статическом режиме система описывается уравнением:
уу = W(1)u.
Элементарные звенья дискретных систем. В качестве элементарных звеньев выделим
простейшие блоки дискретной системы, описывающиеся разностными уравнения 1-2-го порядков
и удовлетворяющие условию
|zi| = | i{A}| ≤ 1. (6.3.23)
Элементарные звенья 1-го порядка задаются уравнениями
y(k+1) + ay(k) = bu(k). (6.3.24)
Передаточная функция звена и полюс:
W(z) = b/(z+a), z1 = -a. (6.3.25)
Решение уравнения (6.3.24):
k -1
k
y(k) = ycв(k) + yв(k) = (-a) y0 + b (-a)k-i-1 u(i). (6.3.26)
i 0
При b = 1 и a = 0 получаем звено чистого запаздывания (элемент задержки):
y(k+1) = u(k), W(z) = 1/z. (6.3.27)
При а = -1 получаем суммирующее звено (дискретный интегратор):
y(k+1) = y(k) + bu(k), W(z) = b/(z-1). (6.3.28)
Уравнение является дискретным аналогом интегрирующего звена и имеет решение
k -1
y(k) = y(0) + b u(i). (6.3.29)
i 0
Проанализируем свободные составляющие переходных процессов звеньев первого порядка
для различных значений параметра а (различных значений полюсов zi = -a). Для этого рассмотрим
автономную систему
y(k+1) + ay(k) = 0, y0 = y(0). (6.3.30)
90
Решение уравнения:
y(k) = (-a)k y0, (6.3.31)
Различные реализации функции при y0 = 1
приведены на рис. 6.3.1.
При z1 = a = 0 получаем y(k) = 0, k>0, т. е. из
произвольного начального положения у0 процесс
сходится к нулевому (равновесному состоянию) за
один шаг.
При z1 = -а ∈ (0,1) имеем (-a)k →0 при k→∞,
и получаем апериодический затухающий процесс:
y(k) →0. Звено асимптотически устойчиво.
При z = -а = 1 (суммирующее звено) нахо-
дим y(k) = y0, k > 0. Звено нейтрально устойчиво.
Наконец, если z1 = -а > 1, то при k→ ∞, (-a)k
→ ∞, и получаем апериодический расходящийся
процесс: |y(k)| → ∞. Звено неустойчиво.
При отрицательных значениях z1 = -а пере-
ходные процессы приобретают колебательный ха-
рактер. При z1 = -а ∈ (-1,0) получаем (-a)k →0 при k
→ ∞, и затухающий колебательный процесс: y(k) →
Рис. 6.3.1. 0. Звено асимптотически устойчиво.
При z1 = -а = -1, y(k) = ∓ y0, k > 0, получаем незатухающий колебательный процесс. Звено
нейтрально устойчиво.
Наконец, при z1 = -а < -1 находим, что при k → ∞, |(-a)k| → ∞, и получаем расходящийся
(неустойчивый) колебательный процесс: |y(k)| → ∞.
Элементарные звенья 2-го порядка. К дискретным звеньям этого типа относятся колеба-
тельное и консервативное звено.
Колебательное звено описывается уравнением
y(k +2) - 2M y(k+1) cos + M2 y(k) = b u(k) sin , (6.3.32)
где M ∈ (0,1), ∈ (0, /2). Передаточная функция и комплексно-сопряженные полюсы:
W(z) = b sin /(z2 - 2М z cos + М2), z1,2 = M exp(∓j ). (6.3.33)
Звено асимптотически устойчиво и имеет статическую характеристику
y = b sin /(1 - 2М cos + М2). (6.3.34)
Консервативное звено (дискретный осциллятор) описывается уравнением
y(k +2) - 2 y(k+1) cos + y(k) = b u(k) sin , (6.3.35)
где ϵ (0, /2). Передаточная функция и полюсы
W(z) = b sin /(z2 - 2 z cos + 12), z1,2 = exp(∓j ). (6.3.36)
Звено нейтрально устойчиво и не имеет статической характеристики.
Рассмотрим свободные составляющие переходных процессов звеньев второго порядка для
различных значений параметра М. Уравнение автономной системы
y(k +2) - 2M y(k+1) cos + M2 y(k) = 0, (6.3.37)
-1
с начальными значениями y(0) = 1 и у(-1) = М cos .
91
Решения уравнения имеют вид
y(k) = Mk cos k. (6.3.38)
Переходные процессы системы пред-
ставлены на рис. 6.3.2. Если < /2, то полюсы
системы имеют положительные вещественные
части: Re z1,2 > 0. При М ϵ (0,1) (колебательное
звено) получаем сходящиеся колебательные
процессы, при М = 1 (осциллятор) - незату-
хающий колебательный процесс, а при М > 1 -
расходящиеся колебательные процессы.
Аналогично ведут себя и системы, для
которых /2 < < , что соответствует отрица-
тельным вещественным полюсам: Re z1,2 < 0.
Основным отличием таких систем является
двухчастотный колебательный режим, вызван-
ный переключением знака выходной перемен-
Рис. 6.3.2. ной на каждом шаге k.
Устойчивость дискретных систем. Как и для систем непрерывного времени, под ус-
тойчивостью дискретной системы понимают ее способность возвращаться в положение равнове-
сия после окончания действия внешних факторов. Рассматривается свободное движение управ-
ляемой системы, либо движение автономной системы при ненулевых начальных условиях.
Автономная система описывается уравнениями
a(z)y(k) = 0, a(z) = zn + al zn-1 + ... + an, yy = y* = 0. (6.3.39)
Понятия устойчивости линейных дискретных систем практически полностью идентичны
соответствующим понятиям непрерывных систем. Критерии устойчивости дискретных систем
легко выводятся из соответствующих положений непрерывной теории, если принять во внимание,
что полюсы zi дискретной системы связаны с полюсами pi эквивалентной непрерывной модели со-
отношением zi = ехр(Трi). Поэтому ограничимся рассмотрением только свойства асимптотической
устойчивости.
Устойчивость по выходу (техническая устойчивость) определяется характером изменения
выходной переменной y(k), т. е. свойствами решений системы (6.3.39). Система называется асим-
птотически устойчивой, если выполняется условие
lim | y(k ) | = 0.
k

Основной метод исследования устойчивости дискретных системы предусматривает исполь-


зование корневых критериев. Дискретная система асимптотически устойчива тогда и только тогда,
когда модули всех корней (полюсов) характеристического уравнения системы меньше 1, т.е. |zi|<1,
i=(1,n). Другими словами, полюсы системы на комплексной плоскости должны находиться внутри
круга единичного радиуса, при этом окружность единичного радиуса является границей устойчи-
вости. Наличие хотя бы одного корня вне единичного круга делает дискретную систему неустой-
чивой. Появление одного вещественного или пары двух комплексно-сопряженных корней на еди-
ничной окружности при условии расположения остальных корней внутри круга говорит о ней-
тральной устойчивости дискретной системы (устойчивости по Ляпунову).
Качество дискретных систем управления. Как и для систем непрерывного времени,
показатели качества дискретных систем предназначены для оценки динамических свойств систе-
мы, проявляющихся в переходных режимах, и для определения точности, характеризующейся
ошибками системы в установившемся режиме после окончания переходных процессов.
Динамические показатели качества характеризует поведение свободных составляющих пе-
реходного процесса замкнутой системы управления, либо процессов автономной системы. По-
следние рассматриваются как решения скалярного разностного уравнения (6.3.39). Естественно,
что рассматриваются только устойчивые системы.
Динамические показатели качества дискретных систем определяются аналогично показате-
лям систем непрерывного времени и могут быть найдены с использованием тех же подходов при
условии выполнения теоремы Котельникова-Шеннона для выбора интервала квантования Т при пе-
92
реходе к дискретной форме описания системы.
Скорость протекания дискретных процессов определяется значениями модулей полюсов
системы |zi| = exp(- iT). Значения |zi| уменьшаются с увеличением модулей вещественных частей
полюсов непрерывной системы I, что равносильно увеличению быстродействия, т. е. уменьше-
нию времени переходного процесса tпп. Это служит основанием для введения (по аналогии с не-
прерывными системами) понятия степени устойчивости дискретной системы как радиуса распре-
деления ее полюсов на комплексной плоскости.
Степенью устойчивости дискретной системы называется положительное число
= max |zi|, i = (1, n).
Cкорость протекания процессов возрастает при приближении полюсов к началу координат
комплексной плоскости. Грубая оценка времени переходных процессов дискретной системы по
степени устойчивости (только по самой медленной составляющей переходного процесса) вы-
полняется по формуле:
tпп ≈ 3T/ln .

ЛИТЕРАТУРА
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное пособие для вузов. -
СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
2. Повзнер Л.Д. Теория систем управления: Учебное пособие для вузов. - М.: Изд. МГГУ, 2002. - 472 с.
4. Орлов А.И. Менеджмент: Учебник. – М.: "Изумруд", 2003. URL: http://www.aup.ru/books/m151/
11. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: Выща школа, 1988.
12. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – К.: Выща школа, 1989.

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.
93
ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
Тема 7. ЭВМ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ
Мы все умны, когда дело идет о том, чтобы давать советы.
Менандр. Греческий поэт-комедиограф. IV в. до н.э.

Главный принцип управления – выслушивать всех, но принимать только собственные


решения, и все будут довольны. От твоего правильного решения все выиграют, от не-
правильного – почувствуют себя более мудрыми.
Спартак Нетунаев. Уральский геолог, ХХ в.

Содержание
Введение.
1. Цифровые системы управления. Укрупненная схема. Эквивалентная схема цифровой системы
управления. Особенности цифровых систем.
2. ЭВМ в контурах систем управления. ЭВМ общего назначения. Специализированные ЭВМ и вы-
числительные комплексы. Управляющие ЭВМ, управляющие ВК и промышленные ПК. Рабочие станции. Управление
системами на базе ЭВМ.
3. Системы управления предприятием. Основные понятия. Уровни систем управления. Информацион-
ный продукт. Информационные системы. Информационная система управления предприятием. Задачи ИСУП. Кон-
троллинг. Перспективы развития ИСУП и контроллинга. Рынок ИСУП. ИСУП в решении задач контроллинга.
4. Обеспечение работы систем управления. Техническое обеспечение СУ. Информационное обеспе-
чение. Математическое обеспечение. Программное обеспечение. Лингвистическое обеспечение.
5. Программное обеспечение систем управления. Структура программного обеспечения. Системное
программное обеспечение. Операционные системы реального времени. Прикладное программное обеспечение для
САУ. Инструменты разработки и отладки программного обеспечения. Сопровождение программного обеспечения.
ВВЕДЕНИЕ
Многие задачи в системах управления требуют формирования таких сложных законов
управления объектами, которые не могут быть реализованы традиционными элементами и устрой-
ствами автоматики. Так, например, в системах управления движущимися объектами требуются
сложные вычисления с преобразованием координат, решением прямоугольных и сферических тре-
угольников, счислением пути и т. п. Очень сложные вычисления производятся в адаптивных сис-
темах управления. Эти задачи решаются с помощью современных средств вычислительной техни-
ки, вводимых в контур управления динамической системой или используемых для разнообразных
расчетов и поисков оптимальных решений.
Системы управления, в состав которых входят ЭВМ или иные устройства, осуществляющее
обработку цифровой информации, принято называть цифровыми системами автоматического
управления.
Форма представления и способ обработки информации определяют основную особенность
работы цифровых систем и методов синтеза цифровых регуляторов. Дискретный характер сигна-
лов в управляющей ЭВМ вызывает необходимость использования дискретных алгоритмов управ-
ления, которые могут быть построены преобразованием соответствующих непрерывных регулято-
ров. Вместе с тем использование ЭВМ в контуре обратной связи приводит к целому ряду особен-
ностей цифровой системы, обусловленных спецификой взаимодействия ее функциональных эле-
ментов, а для построения аналитической модели цифровой системы необходимо принимать во
внимание аппаратные средства системы и процессы обмена информацией между ними.
7.1. ЦИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ [1].
Укрупненная схема цифровой системы
управления приведена на рис. 7.1.1. Она содержит
управляющую ЭВМ, объект управления ОУ, уст-
Рис. 7.1.1. ройство ввода информации УВ и устройство,
предназначенное для сопряжения ЭВМ с объек-
том, получившие название устройства сопряжения УС. Управляемый процесс (объект), как прави-
ло, имеет аналоговую природу, и связанные с ним сигналы у(t) и u(t) являются аналоговыми.
Управляющая ЭВМ (а равно и любое другое цифровое устройство) имеет дело только с цифровой
информацией, и сигналы на ее входах Ny и выходах Nu представлены цифровым кодом.
К современным измерительным устройствам относятся разнообразные датчики аналоговой
природы, выходом которых являются электрические сигналы постоянного или переменного тока
94

y(t), кодовые датчики, обеспечивающие получение параллельного цифрового кода Ny, а также им-
пульсные измерительные устройства, на выходе которых получается импульсная последователь-
ность nу. Цифровые измерительные устройства совместимы с цифровыми процессами в управ-
ляющей ЭВМ, что упрощает устройства ввода УВ.
Центральным элементом системы является управляющая ЭВМ, которая по заданному алго-
ритму осуществляет обработку информации от измерительных устройств и выполняет функции
устройства управления (цифрового регулятора).
Важнейшими модельными особенностями управляющей ЭВМ как цифрового регулятора
являются ее дискретность, циклический характер обработки информации и наличие запаздывания
в процессе обработки сигналов. Дискретность обусловлена квантованием по уровню и времени
всех вычислительных процессов, а, следовательно, и дискретным характером сигналов на входе
Ny(kT) и выходе ЭВМ Nu(kT). Интервал квантования по времени задается с помощью таймера, а
приращение по уровню зависит от разрядности ЭВМ. Для ЭВМ с достаточно большой разрядной
сеткой квантованием по уровню обычно пренебрегают. Тогда сигналы N y(kT) и Nu(kT) рассматри-
ваются как стандартные амплитудно-модулированные импульсные последовательности (решетча-
тые функции).
Запаздывание, вносимое управляющей ЭВМ, вызвано потерями времени на ввод-вывод ин-
формации и вычисление управления по заданному алгоритму. С учетом запаздывания выходом
ЭВМ следует считать дискретный сигнал Nu(kT- ), смещенный относительно идеального сигнала
на величину . Для упрощения модели системы запаздыванием либо пренебрегают, либо полагают
равным одному интервалу дискретизации с выходным сигналом Nu((k-1)T).
В дальнейшем будем полагать, что работа всех устройств цифровой системы синхронизиро-
вана и происходит с интервалом дискретности Т, а их разрядные сетки одинаковы.
В функции устройств сопряжения с объектом входит промежуточное хранение цифровой
информации и (при необходимости) преобразование аналоговых сигналов в цифровые и обратно.
Эквивалентная схема цифровой системы управления. Для построения математиче-
ской модели цифровой системы введем в рассмотрение некоторые специальные блоки:
• квантователь непрерывных сигналов (рис.
7.1.2, а), имеющий характеристику
x1(kT) = x2(t) при t = kT; (7.1.1)
• фиксатор, или экстраполятор нулевого по-
рядка (рис. 7.1.2, б), описываемый выражением
xl(t) = x2(kT) при t ∈ [kT, (k+1)Т); (7.1.2)
• звено запаздывания (элемент задержки на
время , рис. 7.1.2, в) с характеристикой
x1(t) = x2(t- ). (7.1.3)
Функциональная схема цифровой системы с
объектом управления аналоговой природы и сигналы
в различных ее точках приведены на рис. 7.1.3 и
7.1.4. Схема представлена самим ОУ с аналоговыми
измерительными и исполнительными устройствами,
управляющей ЭВМ, таймером Т, обеспечивающим
Рис. 7.1.2. тактирование процессов с интервалом Т, и устройст-
вами аналогового ввода-вывода. При рассмотрении пренебрежем эффектом квантования сигналов
по уровню и различием между аналоговыми и цифровыми сигналами, принимая во внимание, что
способ кодирования информации не влияет на информационное содержание сигналов. Работа
цифровых систем управления аналоговыми процессами с цифровыми измерительными и исполни-
тельными устройствами, инкриментными датчиками и иными типами цифровых устройств может
рассматриваться по той же схеме и приводит к идентичной математической модели.
95
Функциональная
схема содержит АЦП,
входным сигналом которого
является непрерывный сиг-
нал y(t) (точка А), а выход-
ным кусочно-постоянный
сигнал ỹ(t) = y(kT) (точка
Рис. 7.1.3.
В), который поступает на
вход следующего блока - входного регистра ВхР. Выходом последнего служит шина управляющей
ЭВМ (точка С), на которой в моменты ввода информации t = kT появляется импульсный сигнал
y(kT). Таким образом, первые два блока системы преобразуют непрерывный сигнал y(t) в кванто-
ванный по времени дискретный сигнал y(kT), т. е. представляют собой квантователь, при этом эф-
фект квантования вызван периодическими обращениями ЭВМ к входному регистру.
Дискретный сигнал y(kT) поступает в про-
цессор ЭВМ, где производится расчет текущих
значений управляющего воздействия. В идеальном
случае на выходе ЭВМ (точка D) мгновенно фор-
мируется дискретный сигнал u'(kT). С учетом за-
паздывания - смещенная импульсная последова-
тельность u'(kT- ), где <Т, или, полагая для про-
стоты =Т, сигнал u'((k-1)T).
Рис. 7.1.4. В моменты времени t = kT- сигнал с выхо-
да ЭВМ u'(kT- ) поступает на выходной регистр
ВыР, который обеспечивает его сохранение в течение интервала Т. Тем самым обеспечивается пре-
образование импульсной последовательности в кусочно-непрерывный сигнал ū'(kT- ) (точка Е).
Этот элемент схемы является фиксатором.
Цифроаналоговый преобразователь, как уже отмечалось, является пассивным элементом и
поэтому сигнал на его выходе (точка F) по информационному содержанию совпадает с входным
сигналом и является входным сигналом объекта управления.
Эквивалентная схема
цифровой системы управле-
ния, соответствующая ее ма-
тематической модели для
случая линейного объекта
Рис. 7.1.5. управления, линейного регу-
лятора и запаздывания =Т приведена на рис. 7.1.5. В состав схемы входит ОУ с передаточной
функцией Wo(p), цифровой регулятор с передаточной функцией K(z), квантователь К, элемент за-
держки l/z и экстраполятор Э. В общем случае модель может включать каналы задающих воздей-
ствий и обратные связи по различным переменным системы.
Особенности цифровых систем. Основной особенностью цифровой системы является
способ обработки информации в регуляторе (управляющей ЭВМ), который предусматривает ис-
пользование только арифметических операций и позволяет реализовывать алгебраические алго-
ритмы управления, включая рекуррентные процедуры решения разностных уравнений. При этом
возможность непосредственной реализации динамических алгоритмов управления, записанных в
виде дифференциальных либо интегральных уравнений, исключается, и подобные алгоритмы так-
же должны быть приведены к рекуррентной форме.
Пример 1. Простейший пропорциональный алгоритм управления имеет вид:
u=К , = y* - y.
Выражения содержат операции сложения и умножения и легко реализуются на ЭВМ (рис. 7.1.6, а).
Пример 2. Наиболее распространенным элементом динамических регуляторов является интегрирующее звено,
описываемое дифференциальным уравнением
u'(t) = Ky(t), u(0) = u0.
96
В интегральной форме:
t
u(t) = u0 + К у( ) d .
0
Численное интегрирование:
k 1
u(kT) = u0 + КT у(iT).
i 0
Для получения рекуррентной формы найдем значение u в момент времени
(k+1)T:
k
u((k+1)T) = u0 + КT у(iT) = u(kT) +KT y(kT).
i 0
Выражение реализуется алгоритмом, приведенным на рис. 7.1.6, б. Рис. 7.1.6.
Таким образом, цифровой способ обработки информации вызывает необходимость исполь-
зования дискретных моделей регуляторов. Учитывая непрерывную природу большинства реаль-
ных управляемых процессов, модельная особенность цифровой системы заключается в том, что
она является дискретно-непрерывной, и описывается как разностными, так и дифференциальными
уравнениями. Сопряжение этих двух частей модели осуществляется с помощью квантователя и
экстраполятора нулевого порядка, а также звена запаздывания для учета задержки обработки ин-
формации.
Указанные выше особенности моделей цифровых систем и их дискретно-непрерывная при-
рода обусловливают основные трудности анализа и проектирования. В связи с этим нашли распро-
странение два подхода к исследованию цифровых систем:
• с использование теории непрерывных систем;
• с использование теории дискретных систем.
Первый подход предусматривает построение непрерывного регулятора, и его последующую
дискретизацию. Основной недостаток такого подхода заключается в наличии определенной мето-
дической ошибки при замене непрерывной функции y(t) кусочно-постоянной функцией, и не по-
зволяет учесть эффекта запаздывания цифрового регулятора. Тем не менее, этот подход получил
широкое распространение ввиду его простоты и возможности достижения хорошего качества про-
цессов при использовании быстродействующих вычислительных устройств с малым значением
интервала квантования Т.
Второй подход предполагает дискретизацию самого объекта управления, а затем синтез
дискретного регулятора. Можно считать его более перспективным, хотя и несколько более слож-
ным.
7.2. ЭВМ В КОНТУРАХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [10, 11].
Универсальность цифровых вычислительных машин как средства решения самых разнооб-
разных задач, огромные объемы информации, перерабатываемые и хранимые в ЭВМ, мощные ал-
горитмические возможности сделали ЭВМ эффективным средством решения современных задач
управления.
В современной теории и практике управления динамическими системами используются
электронно-вычислительные машины (ЭВМ) различных типов, отличающиеся принципом дейст-
вия, составом элементной базы, возможностями использования в системах управления.
ЭВМ общего назначения. Это такая архитектура вычислительных средств и программно-
го обеспечения, которая позволяет единообразно решать большинство возникающих технических
задач, включая задачи сопряжения с ЭВМ широкой номенклатуры внешних устройств и датчиков.
Использование ЭВМ общего назначения упрощает и ускоряет процесс разработки стандартного
проекта в области автоматизации, однако конечное решение обычно не является оптимальным.
ЭВМ общего назначения включает в себя стандартный набор компонентов:
- Центральный процессор (один или несколько) и арифметический сопроцессор.
- Быстродействующее запоминающее устройство.
- Внешние накопительные устройства различной природы.
- Мультимедийные (графическое и звуковое) устройства.
- Терминал пользователя (дисплей, клавиатура, мышь и т.п.).
- Средства сетевой поддержки.
- Возможность подключения дополнительных интерфейсных устройств, в том числе, и в
97
виде контроллеров, присоединяемых к шине ЭВМ.
- Возможность установки разнообразного программного обеспечения.
Последние два свойства чрезвычайно важны, так как соответствуют открытости архитекту-
ры такой ЭВМ. Именно открытость архитектуры PC совместимых компьютеров в 80-е годы 20 ве-
ка сыграла решительную роль в повсеместном распространении этой техники. Свойство открыто-
сти архитектуры является непременным условием универсальности при широком применении.
На сегодняшний день этим требованиям в основном удовлетворяют персональные РС-
совместимые компьютеры и контроллеры на базе их архитектуры. На такой базе строят системы
автоматики, если к ним не предъявляются повышенные требования. Часто ПК используют на на-
чальном этапе проектирования системы, когда требуется ускоренно получить работоспособную
версию системы, необходимую для дальнейшей разработки. Обычно таким разработкам присущи
следующие характерные недостатки:
- невысокая надежность, как аппаратной, так и программной части;
- узкий температурный диапазон, особенно в сторону отрицательных температур;
- низкое качество исполнения материнских плат и плат контроллеров;
- повышенный уровень помех и пульсаций по шинам питания.
Тем не менее, ПК с успехом используются в качестве интеллектуальных измерительных
приборов. Например, осциллограф на базе ПК позволяет, помимо удобного и наглядного отобра-
жения процессов, вести их запись на диск для протоколирования и передавать по сети обобщаю-
щую информацию для диспетчерского управления более высокого уровня.
Специализированные ЭВМ и вычислительные комплексы. Это ЭВМ, имеющие функ-
циональные возможности и конструктивные особенности, позволяющие использовать их для эф-
фективного решения ограниченного класса задач в определѐнных условиях окружающей среды.
Отличия от ЭВМ общего назначения могут быть разнообразными, например, процессор со специ-
альной системой команд. Типичный пример - процессоры цифровой обработки сигналов (DSP),
эффективные в задачах цифровой фильтрации в составе комплекса обработки данных ультразвуко-
вой локации.
Вычислительный комплекс (ВК) - это комплекс средств ВТ, решающий прикладную задачу.
В ВК могут входить разнородные компоненты. Обычно приходится применять специализирован-
ные или проблемно-ориентированные вычислительные средства для оптимизации окончательного
решения при проектировании систем автоматического управления.
Управляющие ЭВМ (УВМ), управляющие ВК (УВК) и промышленные ПК. УВМ и УВК
характеризуются набором возможностей работы в режиме реального времени. Эти возможности
касаются как подсистемы ввода-вывода, так и свойств операционной системы. Также следует от-
метить возможности обнаружения сбоев и быстрого восстановления после них. Промышленные
(индустриальные) ПК - это специально спроектированные ПК, совместимые со стандартными ар-
хитектурно и программно, но отличающиеся конструктивным исполнением. Цель - повышение на-
дѐжности, помехозащищѐнности и расширения диапазона параметров окружающей среды нор-
мального функционирования (температурный диапазон и т.п.). Преимущество таких ПК - возмож-
ность отладки программного обеспечения на обычных ПК.
Рабочие станции. Обычно это персональные компьютеры, находящиеся на рабочих мес-
тах сотрудников, решающих конкретную задачу с помощью ЭВМ. Поэтому рабочие станции обо-
рудованы всеми необходимыми устройствами ввода-вывода. Обычно рабочие станции входят в
сеть, в которой также имеются мощные серверы, поставляющие информационные ресурсы и необ-
ходимое сетевое программное обеспечение, хранение которого на рабочих станциях нецелесооб-
разно. Рабочие станции не предназначены для работы в реальном времени и используются на дис-
петчерском уровне и на рабочих местах разработчиков.
Управление системами на базе ЭВМ. Использование ЭВМ в контуре управления дина-
мическими автоматическими системами связано с решением ряда проблем, вытекающих из осо-
бенностей ЭВМ как дискретной системы. В САУ с ЭВМ необходимо решать вопросы связи ЭВМ с
объектом управления и работы ЭВМ в реальном масштабе времени, в ритме работы объекта
управления. Связь ЭВМ с объектами управления усложняется при использовании цифровых ма-
шин для управления непрерывными автоматическими системами.
98
ЭВМ в системе автома-
тического управления осущест-
вляет обработку информации о
состоянии объекта, обеспечи-
вает программное и оптималь-
ное управление объектом. На
рис. 7.2.1 приведен пример
схемы автоматического управ-
ления технологическим про-
цессом на базе ЭВМ.
Вся совокупность уст-
ройств, подсоединенная к ин-
терфейсу Б, образует систему
Рис. 7.2.1. связи ЭВМ с объектом. Со-
стояние объекта характеризует информация, поступающая от датчиков физических величин
(ДФВ). Эта информация после преобразования в соответствующих звеньях системы связи с объек-
том поступает в ЭВМ и составляет поток измерительной информации. От ЭВМ на входы исполни-
тельных устройств (ИУ), приводящих объект в требуемое состояние, поступает поток управляю-
щей информации в виде цифровых или аналоговых сигналов. Управляющая информация с каналов
ввода-вывода (КВВВ) поступает в коммутатор цифровых управляющих сигналов (КЦУС), с кото-
рого передается либо непосредственно на исполнительные устройства дискретного типа, либо в
цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) для преобразования и последующей передачи на входы
аналоговых исполнительных устройств.
К интерфейсу А вместе с каналами ввода-вывода подключен блок внешних прерываний
(ВВП) процессора (П) и устройство текущего времени (УТВ). ВВП по сигналам от датчиков пре-
рывания (ДП), связанных с объектом управления, и сигналам от УТВ формирует различные циклы
обработки информации и управления объектом.
Коммутатор аналоговых сигналов (КАС) и коммутатор цифровых сигналов (КЦС), связан-
ный с устройством приема цифровой информации (УПЦИ), составляют входной коммутатор сис-
темы управления, который осуществляет раздельное во времени подключение датчиков. Коммута-
тор цифровых управляющих сигналов (КЦУС) является выходным коммутатором, осуществляю-
щим раздельное во времени подключение входов исполнительных устройств.
Исполнительные устройства используют либо аналоговые сигналы, либо дискретные, при-
чем длительность дискретных сигналов обычно значительно превышает длительность сигналов
управляющей информации. В связи с этим система связи ЭВМ с объектом управления должна со-
держать технические средства, запоминающие управляющую дискретную информацию до замены
ее новой информацией или формирующие управляющие воздействия, воспринимаемые входами
исполнительных устройств.
Связь ЭВМ с объектом в системе автоматического управления может быть синхронной,
асинхронной и комбинированной.
При синхронной связи процесс управления с помощью тактовых сигналов устройства те-
кущего времени (УТВ) разбивается на циклы одинаковой продолжительности. Каждый цикл начи-
нается с появлением тактового сигнала на входе блока прерывания. Вначале цикла осуществляется
последовательный опрос датчиков, контролирующих состояние объекта управления. Сигналы дат-
чиков преобразуются в форму, необходимую для ввода этих сигналов в ЭВМ. Поступившая в ЭВМ
информация обрабатывается, и формируются управляющие воздействия на объект, которые после
соответствующего преобразования в системе связи ЭВМ с объектом передаются на исполнитель-
ные устройства. Затем ЭВМ либо останавливается, либо выполняет другие программы, не связан-
ные с системой автоматического управления. Выполнение этих программ прерывается следующим
тактовым сигналом УТВ. Управляющие воздействия, сформированные в начале цикла, остаются
неизменными в течение всего цикла.
При асинхронной связи с объектом ЭВМ реагирует на сигналы прерывания, поступающие
от датчиков прерывания, непосредственно связанных с объектом. Каждому сигналу прерывания
соответствует переход ЭВМ к выполнению соответствующей программы, определяемой характе-
99
ром прерывания. Сигналы прерывания отрабатываются ЭВМ с учетом уровня приоритета.
При комбинированной связи ЭВМ с объектом управление осуществляется как по тактовым
сигналам УТВ, так и по сигналам прерывания, например по сигналам аварийного режима объекта
управления.
В ряде случаев целесообразно использовать прямое цифровое управление объектом на базе
ЭВМ. В этих случаях ЭВМ выполняет функции регулятора контура управления. Датчик заданных
значений величин, сложение задающих сигналов, сигналов обратных связей и регулятора реали-
зуются в виде программных алгоритмов, а устройство сбора и регистрации переменных состояния
и выдачи управляющих воздействий - в виде программируемого функционального устройства. Ал-
горитмы прямого цифрового управления могут быть построены подобно алгоритмам аналогового
регулирования.
Существенно расширяются возможности управления в системах, функционирующих на ба-
зе микро-ЭВМ. Здесь становится возможным использовать все преимущества микропрограммиро-
вания, позволяющего реализовать набор машинных команд стандартных ЭВМ, а также специаль-
ные наборы команд для определенных областей управления. Кроме того, можно реализовать кон-
струкции языка программирования высокого уровня, ядро операционной системы реального вре-
мени, диагностические функции для быстрого обнаружения ошибок и сбоев. Возможность распа-
раллеливания на микропрограммном уровне отдельных элементарных операций позволяет значи-
тельно повысить быстродействие исполнения алгоритмов.
7.3. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРЕДПРИЯТИЕМ [4].
Основные понятия. Уточним некоторые терминологические определения, применяемые в
теории систем управления предприятиями и организациями.
Информация – сведения об окружающем мире (объектах, явлениях, событиях, процессах и
т.п.). Информация позволяет:
- осуществлять контроль состояния организации, ее подразделений и процессов в них;
- определять стратегические, тактические и оперативные цели и задачи организации;
- принимать обоснованные и своевременные решения;
- координировать действия подразделений в достижении целей.
Данные – в широком смысле: первичная информация (результаты наблюдений, измерений)
по какому-либо направлению (объекту, процессу, событиям); в узком смысле: обработанная (сис-
тематизированная) информация в зависимости от изменения каких-либо факторов.
Документ – информационное сообщение в бумажной, звуковой, электронной или иной
форме, оформленное по определенным правилам.
Документооборот – система создания, интерпретации, передачи, приема, архивирования
документов, а также контроля над их исполнением и защиты от несанкционированного доступа.
Экономическая информация – совокупность сведений о социально-экономических процес-
сах, служащих для управления этими процессами и коллективами людей в производственной и не-
производственной сфере.
Информационная технология – система методов и способов сбора, передачи, накопления,
обработки, хранения, представления и использования информации.
Информационная система (ИС) – информационный контур вместе со средствами сбора,
передачи, обработки и хранения информации.
Информационные ресурсы – весь объем информации в информационной системе.
Уровни систем управления. Обычно в системах управления выделяют три уровня: стра-
тегический, тактический и оперативный. На каждом из этих уровней управления имеются свои за-
дачи, при решении которых возникает потребность в соответствующих данных, получить которые
можно путем запросов в информационную систему. Информационные технологии позволяют об-
работать запросы и, используя имеющуюся информацию, сформировать ответ на эти запросы. Та-
ким образом, на каждом уровне управления появляется информация, служащая основой для при-
нятия соответствующих решений.
Информационный продукт. В результате применения информационных технологий к
информационным ресурсам создается новая информация или информация в новой форме. Эта
продукция информационной системы называется информационными продуктами и услугами.
Информационный продукт или услуга – специфическая услуга, когда некоторое информа-
100
ционное содержание в виде совокупности данных, сформированных производителем для распро-
странения в вещественной и невещественной форме, предоставляется в пользование потребителю.
Информационные системы. В настоящее время бытует мнение об информационной сис-
теме как о системе, реализованной с помощью компьютерной техники. Это не так. Как и информа-
ционные технологии, информационные системы могут функционировать с применением техниче-
ских средств, и без такого применения. Это вопрос экономической целесообразности.
Преимущества неавтоматизированных (бумажных) систем:
- простота внедрения уже существующих решений;
- просты для понимания, для их освоения требуется минимум тренировки;
- не требуются технические навыки;
- гибкие и способные к адаптации для соответствия деловым процессам.
В автоматизированной ИС появляется возможность целостно и комплексно представить все,
что происходит с организацией, поскольку все экономические факторы и ресурсы отображаются в
единой информационной форме в виде данных.
Корпоративную ИС обычно рассматривают как некоторую совокупность частных решений
и компонентов их реализации, в числе которых:
- единая база хранения информации;
- совокупность прикладных систем, созданных по разным технологиям.
Информационная система компании должна:
- позволять накапливать определенный опыт и знания, обобщать их в виде формализован-
ных процедур и алгоритмов решения;
- постоянно совершенствоваться и развиваться;
- адаптироваться к изменениям внешней среды и новым потребностям организации;
- соответствовать насущным требованиям человека, его опыту, знаниям, психологии.
Информационная система управления предприятием (ИСУП) – это операционная
среда, которая способна предоставить менеджерам и специалистам актуальную и достоверную
информацию обо всех бизнес-процессах предприятия, необходимую для планирования операций,
их выполнения, регистрации и анализа. Это система, несущая в себе описание полного рыночного
цикла – от планирования бизнеса до анализа результатов деятельности предприятия.
Задачи ИСУП. Управление предприятиями в современных условиях требует все большей
оперативности. Поэтому использование информационных систем управления предприятием явля-
ется одним из важнейших рычагов развития бизнеса.
Частные задачи, решаемые ИСУП, во многом определяются областью деятельности, струк-
турой и другими особенностями конкретных предприятий. Примерный перечень задач, которые
должна решать ИСУП на различных уровнях управления предприятием и для различных его
служб, к настоящему времени можно считать общепризнанным. Он приведен в табл.1.
Таблица 1.
Основные задачи ИСУП
Уровни и службы Решаемые задачи
управления
Руководство обеспечение достоверной информацией о финансовом состоянии компании на текущий момент
предприятия и подготовка прогноза на будущее; обеспечение контроля работы служб предприятия; обеспе-
чение четкой координации работ и ресурсов; предоставление оперативной информации о нега-
тивных тенденциях, их причинах и возможных мерах по исправлению ситуации; формирование
полного представления о себестоимости конечного продукта (услуги) по компонентам затрат
Финансово- полный контроль движения средств; реализация необходимой менеджменту учетной политики;
бухгалтерские оперативное определение дебиторской и кредиторской задолженностей; контроль выполнения
службы договоров, смет и планов; контроль финансовой дисциплины; отслеживание движения товарно-
материальных потоков; получение полного набора документов финансовой отчетности
Управление контроль выполнения производственных заказов; контроль состояния производственных мощ-
производством ностей; контроль технологической дисциплины; ведение документов для сопровождения произ-
водственных заказов (заборные карты, маршрутные карты); оперативное определение факти-
ческой себестоимости производственных заказов
Службы контроль продвижения новых товаров на рынок; анализ рынка сбыта с целью его расширения;
маркетинга ведение статистики продаж; информационная поддержка политики цен и скидок; использование
базы стандартных писем для рассылки; контроль выполнения поставок заказчику в нужные сро-
ки при оптимизации затрат на транспортировку
Службы сбыта ведение баз данных товаров, продукции, услуг; планирование сроков поставки и затрат на
и снабжения транспортировку; оптимизация транспортных маршрутов и способов транспортировки;- компью-
101
терное ведение контрактов
Службы управление многозвенной структурой складов; оперативный поиск товара (продукции) по скла-
складского учета дам; оптимальное размещение на складах с учетом условий хранения; управление поступле-
ниями с учетом контроля качества; инвентаризация
Контроллинг – это информационно-аналитическая поддержка принятия решений. В свою
очередь, информационные системы управления являются компьютерной поддержкой контроллин-
га. Контроллинг является основным поставщиком информации для управления предприятием.
Цель информационной поддержки контроллинга – обеспечить руководство информацией о теку-
щем состоянии дел предприятия и спрогнозировать последствия изменений внутренней или внеш-
ней среды. Основные задачи контроллинга представлены в табл.2.
Таблица 2.
Основные задачи контроллинга
Виды контроллинга Основные решаемые задачи
Контроллинг в системе Стратегический контроллинг – обеспечение продолжительного успешного
управления функционирования организации.
Оперативный контроллинг – обеспечение методической, информационной и
инструментальной поддержки специалистов предприятия
Финансовый контроллинг Поддержание рентабельности и обеспечение ликвидности предприятия
Контроллинг на производстве Информационное обеспечение процессов производства и управления
Контроллинг маркетинга Информационная поддержка эффективного менеджмента по удовлетворению
потребностей клиентов
Контроллинг обеспечения ре- Информационное обеспечение приобретения производственных ресурсов,
сурсами анализ закупаемых ресурсов, расчет эффективности работы отдела снабжения
Контроллинг в области Текущий контроль экономичности процессов складирования и транспортировки
логистики материальных ресурсов
Задачи ИСУП, решаемые для каждого уровня управления и службы предприятия, во многом
соответствуют задачам, решаемым контроллингом в той или иной сфере деятельности предпри-
ятия (а именно, контроллингом в системе управления, финансовым контроллингом и т.д.).
Если рассматривать структуру ИСУП, то можно выделить 5 основных модулей, которые
присутствуют в каждой информационной системе. Это финансово-экономическое управление,
бухгалтерия и кадры, склад, производство, торговля (сбыт).
Перспективы развития ИСУП и контроллинга. На основе анализа тенденций развития
российского рынка программного обеспечения для автоматизации процесса управления предпри-
ятиями можно сделать вывод о его динамичном развитии и усложнении круга задач, требующих
автоматизации. Вначале руководители российских предприятий чаще всего ставили простейшие
задачи, в частности, задачу автоматизации процесса работы бухгалтерии. С развитием компаний,
усложнением бизнес-процессов возникала потребность не только в бухгалтерском учете, но и в
управлении материально-техническим снабжением, работой с дебиторами и кредиторами, и мно-
гими другими видами деятельности, направленными на решение задач, которые ставит перед
предприятием внутренняя и внешняя среда. Для удовлетворения этих потребностей стали исполь-
зовать корпоративные информационные системы управления – решения, охватывающие деятель-
ность всего предприятия.
Рынок ИСУП. В настоящее время на рынке представлено большое количество типовых
ИСУП - от локальных (стоимостью до 50 тыс. долл. США) до крупных интегрированных (стоимо-
стью от 500 тыс. долл. США и выше). Типовые решения этих ИСУП «привязываются» фирмами -
поставщиками к условиям конкретных предприятий. Основная часть ИСУП разрабатывается не на
основе типовых решений, а в единичном экземпляре для каждого отдельного предприятия. Это де-
лается соответствующими подразделениями предприятий с целью наиболее полного учета особен-
ностей конкретных предприятий.
Приведем описание основных типовых ИСУП.
Локальные системы. Предназначены для автоматизации деятельности по одному - двум
направлениям. Стоимость в пределах от нескольких тысяч до десятков тысяч долларов США.
Финансово-управленческие системы. Обладают большими функциональными возможно-
стями по сравнению с локальными. Однако их отличительная черта - отсутствие модулей, посвя-
щенных производственным процессам. И если в первой категории представлены только россий-
ские системы, то здесь соотношение российского и западного продуктов примерно равное. Сроки
внедрения таких систем могут доходить до года, стоимость от 50 до 200 тыс. долл. США.
102
Средние интегрированные системы. Предназначены для управления производственным
предприятием и интегрированного планирования производственного процесса, характеризуются
наличием специализированных функций. Такие системы наиболее конкурентоспособны на отече-
ственном рынке в своей области специализации с крупными западными системами, при этом их
стоимость существенно (на порядок и более) ниже, чем крупных.
Крупные интегрированные системы. Наиболее функционально развитые, сложные и до-
рогие системы, в которых реализуются международные стандарты управления. Сроки внедрения
подобных систем с учетом автоматизации управления производством могут составлять несколько
лет, стоимость в пределах от сотен тысяч до десятков миллионов долларов. Системы предназначе-
ны в первую очередь для повышения эффективности управления крупными предприятиями и кор-
порациями.
Конструкторы – комплекс программных средств или специализированная среда програм-
мирования для относительно быстрого создания деловых приложений. Опираются на лежащий в
основе конструктора вариант методологии и технологии функционирования.
Специализированные решения – предназначены для получения корпоративной консолиди-
рованной отчетности, планирования, бюджетирования, оперативного анализа данных для под-
держки принятия решений.
ИСУП в решении задач контроллинга. ИСУП в решении задач контроллинга играют
важную роль. С целью информационной поддержки контроллинга специальный модуль «Контрол-
линг» должен быть включен в состав ИСУП. Это необходимо для того, чтобы система обеспечива-
ла не только компьютерную поддержку контроллинга, предоставляла менеджерам и специалистам
актуальную и достоверную информацию обо всех бизнес-процессах предприятия, необходимую
для планирования операций, их выполнения, регистрации и анализа. Но и стала бы системой, не-
сущей в себе информацию о полном рыночном цикле – от планирования бизнеса до анализа ре-
зультатов деятельности предприятия.
Программный комплекс «М-3», разработанный компанией "Клиент – серверные - техноло-
гии", позиционируется уже не просто как система управления предприятием, а продукт, форми-
рующий среду принятия решения. В комплексе "М-3" происходит смещение акцентов: от регист-
рационной системы к структуре, позволяющей реализовывать прогнозирование на основе профес-
сионального анализа. Основой для этого служит реализация механизма контроллинга, предпола-
гающая создание инструмента для принятия оперативных решений в финансовой, производствен-
ной и иных областях деятельности предприятий.
7.4. ОБЕСПЕЧЕНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [11].
По характеру функционального назначения в СУ выделяется две части - обеспечивающая и
функциональная. Обеспечивающая часть СУ представляет собой совокупность подсистем: техни-
ческого, информационного, математического, программного, лингвистического, организационного
и правового обеспечения. В целом обеспечивающая часть является комплексом методов и средств,
инвариантным по отношению к объекту управления, и призвана обеспечивать автоматизацию об-
работки информации.
Функциональная часть СУ представляет собой комплекс административных, организацион-
ных и экономико-математических методов и средств, предназначенных для автоматизации процес-
сов принятия решений и выработки управляющих воздействий на объект управления. Состав под-
систем функциональной части определяется характером объекта управления и характером задач,
решаемых в СУ. Сложность и многокритериальность решаемых задач требуют формировать состав
подсистем функциональной части по функциям управления, обеспечивая в каждой подсистеме
реализацию всех общих фаз управления — планирование, учет, контроль, анализ и регулирование.
Такой подход позволяет разрабатывать алгоритмы функционирования подсистем в соответствую-
щей фазе управления по единой методике для всех функций управления.
Каждая функциональная подсистема характеризуется своей информационной моделью,
своими экономико-математическими моделями, методами и алгоритмами решения задач управле-
ния. Название функциональных подсистем обычно отражает круг задач управления, решаемых в
подсистеме, например подсистемы: управления технической подготовкой производства; технико-
экономического планирования; управления материально-техническим обеспечением; бухгалтер-
ского учета и отчетности.
103
Техническое обеспечение СУ (ТО СУ) - комплекс технических средств (КТС), используе-
мых для функционирования системы управления.
В соответствии со схемой обработки информации при автоматизированном управлении
КТС включает в себя следующие средства: сбора и регистрации информации; передачи информа-
ции; преобразования информации с целью ввода в ЭВМ; обработки информации; отображения ин-
формации с целью использования для выработки управляющих воздействий. Каждая из указанных
групп имеет свой набор технических средств. Для сбора и регистрации информации широко ис-
пользуются датчики и регистраторы производства, для передачи - устройства и каналы связи. Пре-
образование информации для ввода в ЭВМ осуществляется на устройствах подготовки данных.
Важнейший элемент КТС — электронно-вычислительные машины, в которых осуществляется об-
работка информации по заданным алгоритмам, разрабатываемым в соответствии с характером за-
дач управления. Современные системы имеют широкую номенклатуру средств отображения ин-
формации, в число которых входят графические и текстовые дисплеи, графопостроители, печа-
тающие устройства, экранные пульты и т. п.
Информационное обеспечение СУ (ИО СУ) — совокупность реализованных решений по
объемам, размещению и формам, организации информации, циркулирующей в СУ. Основными со-
ставляющими подсистемы информационного обеспечения являются унифицированная система до-
кументации, машинные массивы информации, система классификации и кодирования.
Унифицированная система документации представляет собой комплекс взаимосвязанных
документов, отвечающий единым правилам и требованиям, вытекающим из необходимости ма-
шинной обработки информации. Эта документация содержит информацию, необходимую для ре-
шения задач на базе ЭВМ и экономико-математических методов, и составляет основу внемашин-
ной информационной базы.
Машинные массивы информации содержат необходимые исходные и справочные данные, а
также нормативные данные для решения задач СУ и составляют основу внутримашинной инфор-
мационной базы.
Системы классификации и кодирования - важнейшая составная часть методов и средств,
связывающая документы и машинные массивы. На базе систем классификации и кодирования соз-
дается информационно-поисковый аппарат.
В целом информационное обеспечение объединяет данные в различных формах, средства
формализованного описания данных, программные средства обработки данных, организационные
принципы создания и ведения информационных массивов. Средства формализованного описания
данных позволяют идентифицировать данные в информационных массивах и организовать эффек-
тивный доступ к ним.
Программные средства обработки данных предназначены для контроля информации, вво-
димой в ЭВМ, ее хранения и накопления, внесения требуемых изменений в базу данных.
Организационные принципы создания и ведения внутримашинной информационной базы
содержат методы и способы организации, хранения, изменения информационных массивов и
доступа к ним.
Подсистема информационного обеспечения призвана накапливать, обновлять и хранить всю
информацию, необходимую для решения задач в СУ, и выдавать ее по запросам пользователей сис-
темы. Это определяет основные требования к подсистеме: достаточно полное отображение состоя-
ния объекта в любой момент времени; простой и быстрый доступ к информационной базе; высо-
кая эффективность методов и средств сбора, хранения, обновления, поиска и выдачи информации;
возможность развития информационной базы за счет ее расширения и совершенствования методов
обработки информации.
Огромные объемы информации, перерабатываемые в современных СУ, требование коллек-
тивного характера внутримашинной информационной базы, пригодной для разнообразного приме-
нения в пределах решаемых задач, требование независимости информационной базы от приклад-
ных программ пользователей привели к созданию и развитию информационного обеспечения на
основе автоматизированных банков данных (АБД). АБД можно определить как совокупность базы
данных (БД) и системы управления базой данных (СУБД). БД представляет собой совокупность
взаимосвязанных, хранящихся вместе данных, организованных так, что обеспечивается мини-
мальная избыточность данных, возможность организации разнообразных структур, независимость
104
организации данных от прикладных программ. СУБД — это программно-логический аппарат, ор-
ганизованный как пакет прикладных программ, предназначенный для эффективного управления
базами данных. Организация внутримашинной информационной базы на основе банков данных —
наиболее прогрессивная форма создания и развития информационного обеспечения СУ.
Важной составной частью информационного обеспечения является нормативная база АСУ,
содержащая нормативно-справочную информацию в виде норм, нормативов, условно-постоянных
справочных и учетных показателей. Нормативная база организуется в виде документов и машин-
ных носителей.
Математическое обеспечение СУ (МО АСУ) - совокупность математических моделей,
методов и алгоритмов обработки информации в автоматизированной системе управления.
Важнейшей составляющей подсистемы математического обеспечения являются математи-
ческие модели процессов и объектов управления. Характер моделей определяется характером ре-
шаемых задач управления. Формально в большинстве случаев модель конструируется в виде целе-
вой функции и системы ограничений. Решение задачи в таких случаях сводится к поиску экстре-
мума целевой функции при соблюдении ограничений.
Аналитические детерминированные модели в составе математического обеспечения СУ в
большинстве случаев не могут отражать сложности решаемых задач. Более реальными являются
комбинированные модели и комбинированные методы моделирования, основанные на одновре-
менном использовании двух критериев выбора решений - формализованного и эвристического.
Экономико-математические модели производственных объектов могут строиться на основе
производственных функций, которые представляют собой функциональные зависимости между
различными факторами системы управления, определяемые статистическими или корреляцион-
ными методами.
Сложность задач управления в СУ заключается в том, что далеко не все факторы, влияющие
на объекты и процессы управления, могут быть описаны количественно. Поэтому наиболее типич-
ными задачами являются такие, для которых характерна постановка и решение в условиях непол-
ной информации. В этом смысле значение имеют методы решения, основанные на принципах сто-
хастического программирования.
Программное обеспечение (ПО) - совокупность программ для реализации задач АСУ с
помощью комплекса технических средств. ПО АСУ состоит из двух частей:
1) общего программного обеспечения, ориентированного на пользователей для организации
вычислительного процесса и решения часто встречающихся задач обработки информации;
2) специального программного обеспечения - комплекс программ для реализации функций
конкретной системы управления.
Общее программное обеспечение является универсальным и не зависит от области приме-
нения ЭВМ. Составляющими общего ПО являются комплексы программ: технического обслужи-
вания вычислительной системы; системы автоматизации программирования; системный диспет-
чер; библиотека стандартных программ и подпрограмм общего назначения и т.п.
Специальное ПО формируется в виде совокупности пакетов прикладных программ, которые
представляют собой комплексы взаимосвязанных программ, предназначенные для реализации
конкретной функции СУ и настраиваемые при конкретном применении.
Лингвистическое обеспечение СУ - совокупность языковых средств для формализации
естественного языка, построения и сочетания информационных единиц при общении персонала
СУ с ЭВМ. Необходимость использования нескольких языков программирования объясняется раз-
нообразием задач, решаемых в СУ, и степенью приспособления того или иного языка к конкретной
задаче. В этом смысле языки программирования можно разбить на три группы: 1) машинные (МЯ);
2) машинно-ориентированные (МОЯ); 3) проблемно-ориентированные (ПОЯ).
МЯ - это машинные коды. В состав МЯ входит перечень операций, свойственный конкрет-
ной ЭВМ, с их числовыми кодами. МЯ применяются в редких случаях - когда требуются програм-
мы высшего качества при минимальном времени их реализации.
МОЯ - группа языков, ориентированных на конкретный тип ЭВМ, содержат элементы авто-
матизации процесса распределения памяти ЭВМ, а часто используемые совокупности машинных
команд объединены в макрокоманды, что повышает производительность программирования. При-
мером машинно-ориентированного языка является АССЕМБЛЕР, который использует набор мак-
105
рокоманд функций операционной системы ЕС ЭВМ.
ПОЯ — группа языков программирования, ориентированных не на ЭВМ, а на особенности
решаемых задач. Для перевода ПОЯ на язык конкретной машины в составе программного обеспе-
чения ЭВМ имеются трансляторы. В распоряжении пользователей ЭВМ есть несколько языков
программирования высокого уровня, к которым относятся: ФОРТРАН, КОБОЛ, АЛГОЛ, РПГ, ПЛ/1
и др.
Кроме этого, в составе лингвистического обеспечения вычислительной системы содержатся
информационные языки, используемые для обработки данных: запроса к базе данных; формирова-
ния различных логических отношений между элементами структур базы данных; передачи ин-
формации в базу данных; управления внешними устройствами. К числу таких языков относятся:
языки описания данных для описания структуры и содержания базы данных; язык команд, исполь-
зуемый пользователем для взаимодействия с базой данных; язык управления внешними устройст-
вами. Перечисленные информационные языки являются средствами СУБД - систем управления ба-
зами данных.
Математическое, программное и лингвистическое обеспечения СУ тесно увязаны между
собой и часто рассматриваются как единая система программно-математического обеспечения.
Роль этих подсистем весьма велика. Развитие СУ характеризуется непрерывным возрастанием
удельной стоимости программно-математического обеспечения. В настоящее время средства про-
граммно-математического обеспечения оцениваются в 70 % и выше общей стоимости СУ.
7.5. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ [10].
Структура программного обеспечения (ПО). Программное обеспечение является такой
же неотъемлемой частью современной системы, как и аппаратное обеспечение.
Часть программного обеспечения - системное ПО, обычно поставляется фирмой и рассчи-
тано на конкретную вычислительную платформу. Функционально близко к системному программ-
ному обеспечению находится специальное программное обеспечение, предназначенное не для ав-
томатического управления, а для оперативного наблюдения за ходом процессов в системе, ведения
архивов, отчѐтов, наглядного представления текущих параметров процессов, организации вирту-
альных измерительных приборов, дисплеев и т.п. Эти системы обычно не работают в жѐстком ре-
альном времени. Имеется достаточное количество таких готовых систем (Trace Mode, UltraLogik и
др.). В целях обеспечения независимости от производителя, а также в целях повышения надѐжно-
сти и проблемной ориентированности часто такие системы создают специально.
Другая часть программного обеспечения - драйверы устройств, должна быть результатом
согласования фирм-разработчиков устройств и фирм-разработчиков системного ПО. Согласование
достигается путѐм следования стандартам разработки драйверов.
Наконец, имеется ещѐ один тип программного обеспечения, предназначенного для решения
либо конкретных вычислительных задач, или для управления специальными нестандартными уст-
ройствами. Это прикладное программное обеспечение вынужден создавать разработчик конкрет-
ной системы. При этом часто приходится использовать язык ассемблера, так как требуется высокое
быстродействие и предсказуемость поведения программы.
Системное программное обеспечение. Возможность работы в реальном времени, обес-
печение высокого уровня надежности при работе, поддержка стандартов на все виды интерфейсов
- все эти требования позволяют выделить промышленные вычислительные системы в отдельный
класс. Основное требование (помимо надѐжности), предъявляемое к вычислительным системам
данного класса, - это гарантированное время реакции на произошедшее событие. Из данного усло-
вия сразу можно выделить отличительные качества промышленных вычислительных систем:
- адаптация вычислительного блока к датчикам и периферийным устройствам;
- использование распространенных и проверенных промышленных стандартов;
- использование операционных систем реального времени (ОСРВ).
Операционные системы реального времени. Как и всякая другая операционная систе-
ма, ОСРВ выполняет следующие основные функции, необходимые при использовании средств вы-
числительной техники в автоматике:
- обеспечение бесконфликтного взаимодействия параллельных задач с аппаратурой;
- бесконфликтное разделение ресурсов вычислительной системы (память, диски и т.п.);
- обеспечение надежной передачи данных между процессами в адресных пространствах;
106
- обеспечение стандартных средств доступа к ресурсам;
- обеспечение стандартных телекоммуникаций и сетевой поддержки;
- поддержание службы времени (системных и сетевых таймеров);
- создание вычислительной среды повышенной надѐжности;
Но ОСРВ эти функции выполняет за гарантированное и известное время.
Многие современные операционные системы, способные обрабатывать "на лету" посту-
пающие запросы, в какой-то степени можно отнести к операционным системам реального време-
ни. Как правило, такие операционные системы являются клонами ОС UNIX, где основным прин-
ципом построения ОС является разделение времени с целью предоставить каждому пользователю
свой ресурс.
Главный критерий, по которому операционные системы можно разделить на обычные и
операционные системы реального времени, - это детерминированная, строго определенная за-
держка времени ожидания или прерывания, необходимая процессу, прежде чем он получит управ-
ление. В ОСРВ различают два основных элемента - это время отклика и детерминизм. Время от-
клика определяет, как часто система может "отвечать" в среднем. Детерминизм - это показатель
наибольшей задержки системы. Некоторые операционные системы, например DOS, являются не-
детерминированными и непригодны для использования в реальном масштабе времени.
Системы реального времени также делятся на "soft real-time" и "hard real-time" - мягкое ре-
альное время (МРВ) и жѐсткое реальное время (ЖРВ). Для МРВ-систем возможна потеря внешне-
го события (прерывания) без оказания серьезного влияния на систему в целом. Потерянное преры-
вание в ситуации с ЖРВ имеет серьезные последствия, как например, "потеря" аварийной ситуа-
ции в системе исключения столкновений на авиалиниях. Следует также понимать, что ЖРВ не свя-
зано с абсолютными значениями времени реакции ОС, так как есть процессы со временами рабо-
ты, исчисляющимися сотыми долями секунды (например, в энергетических системах), а есть та-
кие, для которых характерные постоянные времени равны часам (тепловые процессы).
В настоящее время интерес к операционным системам реального времени очень велик и из-
вестно множество ОС реального времени. Каждая из ведущих фирм-производителей, выпускаю-
щих промышленные компьютеры, обязательно имеет версию своей операционной системы для ра-
боты в реальном масштабе времени. Для компании Hewlett-Packard (HP) - это HP RT, для компании
SGI - это ОС REACT, а для систем фирмы Motorola - это целое семейство различных ОС РВ.
Прикладное программное обеспечение для САУ можно разбить на следующие группы:
- дополнение к операционной системе (драйверы и т.п.);
- программы управления, передачи данных, обработки данных, планирования и т.п., то есть
прикладные вычислительные задачи;
- программное обеспечение локальных регуляторов. Эта часть программного обеспечения
часто создаѐтся для специализированных микроконтроллеров.
Для создания этих разнородных частей прикладного программного обеспечения использу-
ются разные методы программирования. Наиболее традиционной частью являются прикладные
вычислительные задачи, для которых стараются использовать программирование на языках высо-
кого уровня. Обычно здесь удаѐтся обойтись программированием на языке С, С++, Pascal, привле-
кая для этого интегрированные среды типа Visual C, Builder или Delphi.
При создании программного обеспечения для локальных контроллеров важно придержи-
ваться следующих принципов:
- При разработке проекта стараться обеспечить однородность вычислительной платформы,
что позволит в дальнейшем упростить программирование. Реально это означает, что целесообраз-
но в локальных системах использовать не специализированные микроконтроллеры, а PC-
совместимые контроллеры. Но в ряде задач наиболее эффективны именно специализированные
контроллеры, как, например, специальные DSP-процессоры в задачах цифровой обработки сигна-
лов.
- При разработке микропрограмм для локальных контроллеров необходимо тщательно
обосновывать выбор контроллеров, причѐм, основным аспектом является не экономический, так
как стоимость микроконтроллеров постоянно снижается, а системный.
- Альтернативой традиционному программированию микроконтроллеров, в принципе, явля-
ется технология Java, предполагающая сетевую загрузку исполняемых программ в контроллеры.
107
Международная Электротехническая Комиссия (МЭК) в 1993 г. утвердила стандарт IEC
1131-3. Этот международный стандарт входит в группу IEC 1131 стандартов, которые охватывают
различные аспекты использования программируемых логических контроллеров (ПЛК). Стандарт
IEC 1131-3 описывает синтаксис и семантику пяти языков программирования ПЛК.
Инструменты разработки и отладки программного обеспечения. Наиболее пер-
спективными являются интуитивно-понятные разработчику средства визуального проектирования.
Визуальные средства предполагают, что проектировщик (пользователь) не должен писать практи-
чески никакого кода программы ни на одном из языков программирования. Вместо этого он произ-
водит размещение тех или иных наглядных графических образов (пиктограмм) на рабочем поле.
Они представляют собой отображение некоторых стандартных блоков, алгоритмов, устройств. Со-
единяя эти образы в соответствии с требуемой структурой, и задавая свойства отдельных компо-
нент, пользователь быстро получает требуемое представление своей системы. Избежать програм-
мирования удаѐтся за счѐт объектно-ориентированного характера такой модели, при котором необ-
ходимые коды программ уже инкапсулированы в стандартных блоках.
Но здесь заключается и слабая сторона такого подхода. Реально имеются две негативные
стороны использования стандартных библиотек функций:
- закрытость исходных кодов (и в смысле недоступности, и в том смысле, что пользователь
не заинтересован разбираться в чужих кодах);
- неоптимальность кодов именно для той конкретной ситуации, в которой находится данный
разработчик системы автоматики ("универсальное - значит не оптимальное").
Эти два пункта реально приводят к тому, что пользователь- разработчик автоматической
системы не может гарантировать надѐжность работы всей системы, так как в неѐ входят закрытые
компоненты, и не может гарантировать оптимальности в смысле быстродействия работы критич-
ных к этому параметру частей системы. Визуальные методы программирования ограниченно при-
годны в случае хорошо известных задач, не критичных к быстродействию и надѐжности.
Чтобы добиться абсолютно предсказуемого поведения программного обеспечения с учѐтом
работы в реальном времени разработчик автоматических систем вынужден создавать и собствен-
ное программное обеспечение. Наиболее целесообразный подход здесь следующий:
- по мере возможности пользоваться языками высокого уровня;
- лишь в случае нехватки быстродействия или надѐжности использовать Ассемблер.
Такой подход позволит инженеру в области автоматики решить сразу две задачи:
- обеспечить реальную возможность передачи исходных кодов программ другим разработ-
чикам, в том числе, и при смене вычислительной платформы;
- добиться существенной экономии времени разработки программного обеспечения. Из-
вестно, что наиболее "расточительно" в этом смысле программирование на Ассемблере.
Стандартными средствами во всех случаях являются специальные программные продукты,
предназначенные для разработки программного обеспечения: редакторы, трансляторы, компонов-
щики, отладчики. Наиболее целесообразно использовать специальные интегрированные среды
разработки, объединяющие все эти средства. Такие среды разработки имеются практически для
всех языков программирования.
Сопровождение программного обеспечения - это возможность гарантировать передачу
программных комплексов, их переналадку в случае необходимости, исправление обнаруженных
ошибок, устранение сбоев. Возможность сопровождения программного обеспечения зависит от
следующих основных факторов:
- обеспечение разработчиком сервисных услуг;
- наличия доступной технической документации, в том числе, открытых кодов программ;
- использование при разработке средств, доступных пользователям;
- минимизация зависимости программного обеспечения от разработчика. Ключевым в этом
вопросе является использование промышленных методов создания программного обеспечения.
От правильного выбора программного продукта, удовлетворяющего требованиям сопрово-
ждения, часто зависит судьба всей системы автоматики и эффективности вложения средств.

ЛИТЕРАТУРА
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное пособие для вузов. -
108
СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
4. Орлов А.И. Менеджмент: Учебник. – М.: "Изумруд", 2003. URL: http://www.aup.ru/books/m151/
10. Туманов М.П. Технические средства автоматизации и управления: Учебное пособие. – М.: МГИЭМ, 2005,
71 с. URL: http://rs16tl.rapidshare.com/files/21651582/2889232/ Tehnicheskie_sredstva_avtomatizatsii_i_upravleniya.rar
11. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: Выща школа, 1988.

Главный сайт автора ~ Лекции по ОТУ


О замеченных опечатках, ошибках и предложениях по дополнению: davpro@yandex.ru.
Copyright ©2008-2009 Davydov А.V.