Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования
«Московский государственный технический университет
имени Н.Э. Баумана
(национальный исследовательский университет)»
(МГТУ им. Н.Э. Баумана)

ФАКУЛЬТЕТ ______Робототехника и комплексная автоматизация

КАФЕДРА _______Компьютерные системы автоматизации производства

РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
К КУРСОВОМУ ПРОЕКТУ
НА ТЕМУ:

Проектирование системы идентификации и

транспортировки паллет в ГПС «Denford»

Студент _______________________ Пильяхо Корелья Б.М.

(Подпись, дата) (Фамилия

И.О.)

Руководитель курсового проекта _____________________ Овсянников М.В.

(Подпись, дата) (Фамилия И.О.)

Консультант ______________________ Буханов С.А.

(Подпись, дата) (Фамилия И.О.)

2019 г.
 Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
«Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана
(национальный исследовательский университет)»
(МГТУ им. Н.Э. Баумана)

УТВЕРЖДАЮ
Заведующий кафедрой __________
(Индекс)
______________ _______________
(И.О.Фамилия)
« _____ » ____________ 20 ____ г.

ЗАДАНИЕ
на выполнение курсового проекта
по дисциплине ___ __________

Студент группы ____РК9-12М_________ __

___________________ Пильяхо Корелья Борис Марсело_________________________________
(Фамилия, имя, отчество)
Тема курсового проекта Проектирование системы идентификации и транспортировки паллет в ГПС
«Denford»______________________________________________________________________________
Направленность КП (учебный, исследовательский, практический, производственный, др.)
________________________________________________________________________________
Источник тематики (кафедра, предприятие, НИР) __ кафедра__________________________

График выполнения проекта: 25% к ___ нед., 50% к ___ нед., 75% к __ нед., 100% к ___ нед.

Задание 1. Провести исследование технологий для управления транспортировкой и идентификации

паллет в системе SAP HANA Cloud Platform.

2. Разработать схему технического обеспечения системы транспортировки и идентификации паллет в

ГПС «Denford» на основе RFID и технического зрения.

Оформление курсового проекта:

Расчетно-пояснительная записка на _____ листах формата А4.
Перечень графического (иллюстративного) материала (чертежи, плакаты, слайды и т.п.)
_______________________________________________________________________________
Дата выдачи задания « 25 » октября 2019 г.

Руководитель курсового проекта _________________ ____________________

(Подпись, дата) (И.О.Фамилия)
Студент _________________ ____________________
(Подпись, дата) (И.О.Фамилия)

Примечание: Задание оформляется в двух экземплярах: один выдается студенту, второй хранится на
кафедре
 Оглавление

Оглавление.........................................................................................................1
1. Введение......................................................................................................1
2. Состав ГПС.................................................................................................2
3. Канал транспортной системы (конвейер)................................................3
4. Элементы канала транспортной системы (конвейер).............................4
5. Стандартный цикл транспортной системы (конвейер)...........................5
6. Процесс взаимодействия отдельных компонентов системы..................8
7. Элементы Управления транспортной системы (конвейер)..................11
8. Выбор датчиков и инструментов для идентификации и нахождения
элементов в системе........................................................................................11
8.1 Описание вариантов датчиков и микроконтроллеров, которые
могут работать в системе.............................................................................12
8.1.1 Технология RFID..........................................................................12
8.1.2 Принцип работы Технологи RFID..............................................13
8.1.3 Метки.............................................................................................13
8.1.4 Ретрорефлекторные датчики.......................................................14
Определение Датчика..................................................................................14
8.1.5 Микроконтроллеры Wi-Fi ESP8266............................................16
9. Идентификация объектов с помощью видеокамеры............................17
9.1. Цветовые пространства......................................................................17
9.2. Сегментация (обработка изображений)............................................18
10. Чтение Штрих-код через камеру.......................................................19
11. Чтение QR-код через камеру.............................................................20
12. Заключение................................................................................................21
12.1 Выбор система идентификации паллет............................................21
13. Список литературы...................................................................................22
1
1. Введение
В этой работе будет осуществляться проектирование системы
управления для транспортной системы, которая является частью гибкой
производственной системы.
Характеристики и параметры работы транспортной системы
устанавливаются в соответствии с работой других элементов системы
ГПС.
Разработается система управления, которая имеет в качестве
основной функции идентификацию элементов с помощью датчиков и
микроконтроллеров, также нахождение каждого элемента должно быть
известно во время каждого рабочего цикла системы.
Основные функции для разработки системы управления
 Идентификация Объектов в ГПС
 Место нахождения
 Определение датчиков и инструментов, которые будут
использоваться
 Передача данных между элементами, системой управления и
облаком.

2. Состав ГПС

Основой для построения производственно-исследовательской

системы послужила существующая на кафедре «Компьютерные системы
автоматизации производства» МГТУ им. Н.Э. Баумана, система
управления ГПС «Denford» и облачная платформа SAP HANA Cloud
Platform (SAP HCP).
ГПС «Denford» состоит из токарного и фрезерного
производственных модулей (станок с ЧПУ, двух роботов-манипуляторов

2
RV-2AJ компании Mitsubishi Electric и накопитель), автоматизированного
склада со штабелером, конвейера, системы видеонаблюдения и системы
управления.

Рисунок 1. Состав ГПС

3. Канал транспортной системы (конвейер)

Конвейер (транспортёр), машина непрерывного действия для

перемещения насыпных и штучных грузов. Конвейер представляет собой
устройство в виде грузонесущего элемента – ленты, цепи с ковшами,
пластинчатого полотна и т. п., которые являются тяговыми органами и
совершают движение, общее с перемещаемым грузом, или в виде
роликов, винта, совершающих раздельное с грузом движение (конвейеры
без тягового органа).

Конвейеры имеют электрический или пневматический привод, либо груз

перемещается под действием силы тяжести (гравитационные конвейеры).

3
В зависимости от условий использования конвейеры бывают напольные
или подвесные. Напольные конвейеры могут быть стационарными,
передвижными или переносными.

Рисунок 2. Конвейер

4. Элементы канала транспортной системы (конвейер)

В системе мини-ГПС кольцевой ленточный конвейер
взаимодействует со следующими элементами производственного
процесса:
 Склад;
 Производственный модуль с фрезерным станком;
 Производственный модуль с токарным станком;
 Модуль контроля.
Перед каждым из этих компонентов ГПС на конвейере расположены
специальные замки, позволяющие останавливать паллеты с заготовкой,
передвигающиеся по ленте конвейера.
Замок, предназначенный для отправки паллет на склад или для
отправки паллеты на второй круг, находится на некотором расстоянии от
позиции подвода каретки штабелера.

4
 Устройство каждого замка представляет собой электронную защелку
со встроенным ультразвуковым датчиком, срабатывающим на
направляющую часть паллеты. Движение паллет по ленте осуществляется
против часовой стрелки.

5. Стандартный цикл транспортной системы (конвейер)

Стандартный цикл обслуживания конвейером компонентов ГПС

выглядит следующим образом (Рис.3):

1. Каретка штабелера с паллетой опускается в позицию

конвейера загрузки/выгрузки паллеты (со склада);
2. Паллета перемещается по ленте с каретки и прибывает на
Замок 0;
3. Активируется алгоритм выполнения конкретного сценария
перемещений для данной паллеты, посредством управления
системой замков конвейера;
4. После выполнения сценария паллета прибывает на Замок 3;
5. После подачи каретки штабелера в позицию загрузки/выгрузки
Замок 3 открывается и паллета перемещается на каретку
штабелера;
6. Штабелер отправляет паллету обратно на склад.

5
 Рисунок 3. Структурная схема циклового конвейера

Выполнение рабочего цикла конвейера осуществляется посредством

управления замками, которые могут находиться в двух положениях –
открытом или закрытом.
Выполнение рабочего цикла ГПС (активации функций компонентов
ГПС) осуществляется за счет последовательного обмена сообщениями
между компонентами ГПС и облачной системы управления.
Сценарий управления перемещением паллеты между позициями
показан в виде алгоритма на рисунке 3.

6
 Рисунок 4. Сценарий управления перемещением паллеты между позициями

Выполнение данного сценария начинается при остановке паллеты на

Замке 0.

7
6. Процесс взаимодействия отдельных компонентов системы

Рисунок 5. Декомпозиция функционального блока «Выполнение производственного

процесса»

По сравнению с контролем состояния до подключения ГПС к

облачной платформе, в данной реализации нет необходимости собирать
сигнал отдельно с каждого компонента ГПС (станков, конвейера, склада и
манипуляторов). Данные с датчиков собираются вместе и, после
сравнения сигналов от датчиков с эталонным сигналом, формируются
сообщения для отправки в базу данных облачной платформы. В облачной
платформе эти сообщения обрабатываются и заносятся в таблицу. В
системе также предусмотрен случай с сообщением об аварийном
состоянии (Рис. 6).

8
 Рисунок 6. Декомпозиция функционального блока «Управление ГПС»

В процессе работы ГПС, управляемой через облачную систему,

управляющие команды формируются непосредственно в приложении
облачной платформы на основе данных о состоянии ГПС, получаемых с
датчиков. Сформированные команды отправляются на устройства
обработки сигналов, а те в свою очередь, выдают управляющие команды
(сигналы) исполнительным механизмам.

9
ГПС
ГПМ
ГПМ

Интерфейс
Интерфейс RS232
RS232
Станок
Интерфейс
Интерфейс AUX
AUX

Интерфейс
Интерфейс RS232
RS232 Сервер устройства
Робот Raspberry Pi
Интерфейс
Интерфейс AUX
AUX

Конвейер
Конвейер

Линии
Линии управления
управления замками
замками ии лентой
лентой
Контроллер Сервер устройства
конвейера Линии
Линии контроля
контроля позиций
позиций Raspberry Pi

Система
Система Идентификации
Идентификации

Сообщения
(WebSocket)
Линии
Линии управления
управления замками
замками ии лентой
лентой
Система Сервер устройства
Идентификации Линии Raspberry Pi
Линии контроля
контроля позиций
позиций

Автоматизированный
Автоматизированный склад
склад

Интерфейс
Интерфейс RS232
RS232
Контроллер Сервер устройства
склада Интерфейс Raspberry Pi
Интерфейс AUX
AUX

Облачная
Облачная служба
служба SAP
SAP HCP
HCP IoT
IoT
Приложение
Приложение IoT
IoT
(интерфейс)
(интерфейс)
Пользователь
Пользователь Отправка
Отправка PUSH-сообщений
PUSH-сообщений
устройству
устройству ии получение
получение
сообщений
сообщений
Получение Служба
Служба MMS
MMS
сообщений (служба
(служба данных,
данных, служба
служба
PUSH,
PUSH, служба
служба
подтверждения,
подтверждения, обработчики
обработчики
База
База данных
данных Сохранение
входящих
входящих сообщений)
сообщений)
(SAP Сохранение сообщений
сообщений
(SAP HANA,
HANA, SAP
SAP Max
Max
DB,
DB, SAP
SAP ASE)
ASE)

Рисунок 7. Декомпозиция функционального блока «Управление ГПС»

10
7. Элементы Управления транспортной системы (конвейер)
Одноплатный компьютер RPi управляет конвейером через
параллельный интерфейс (Рис.1). Контроллер управления конвейером
имеет четыре входных линии, управляющих закрытием замков на
четырех позициях конвейера соответственно и четыре выходных линии
определения наличия паллет на каждой из четырех позиций.
Дополнительно контроллер предоставляет входную линию для
управления включением движения ленты.

Сервер устройства
на платформе
Raspberry Pi 3

Управление
Управление замками
замками

Контроллер
Контроллер Управление
Управление лентой
лентой
конвейера
конвейера
Преобразователь
Преобразователь
Датчики
Датчики позиций
позиций уровней
уровней

Рисунок 8. Используемые интерфейсы управления

Интерфейс ввода/вывода общего назначения (GPIO) на Raspberry Pi

взаимодействует интерфейсом контроллера конвейера через специальное
устройство согласования уровней сигналов управления.

8. Выбор датчиков и инструментов для идентификации и

нахождения элементов в системе

После анализа характеристик различных датчиков и

микроконтроллеров, будет определено, какие из них лучше всего
подходят для работы в гибкой производственной системе в тех услугах,
которые необходимы в транспортной системе и для определения
местоположения элементов.

11
 Для этого необходимо будет сделать описание типов технологии
датчиков и микроконтроллеров, которые являются возможными
вариантами использования в системе.
В настоящее время в системе только установлен элемент
технологии RFID, в положении замка 0.

8.1Описание вариантов датчиков и микроконтроллеров, которые

могут работать в системе

Рассматриваемые варианты заключаются в следующем:

 Технология RFID. (как уже существующий датчик)
 ESP микроконтроллеры
 Само рефлексивные Лазерные Датчики
 Идентификация объектов с помощью видеокамеры

8.1.1 Технология RFID

RFID-это английские аббревиатуры радиочастотной
идентификации.
Основная цель технологии RFID заключается в том, чтобы с
помощью бесконтактного и удаленного считывателя идентифицировать
карту или метку (tag), покрытую человеком, движущимся транспортным
средством или любым продуктом, находящимся на складе или в
автоматизированной производственной цепочке.

База данных Cчитыватель Метки

Рисунок 8. RFID

12
8.1.2 Принцип работы Технологи RFID
Считыватель делает радиочастотные запросы или вопросы к чипу,
который интегрирует метки RFID, которые излучают ответ при
получении сигналов от считывателя, что позволяет идентифицировать с
высокой степенью безопасности и точности в режиме реального времени.

Рисунок 9. Принцип работы Технологи RFID

8.1.3 Метки
Метки включают в себя небольшой чип и печатную или
обмотанную антенну для связи с читателем. Чип записывает уникальный
серийный номер (ID), который идентифицирует его среди других, и
может иметь небольшую память для сохранения данных, которые
читатели могут читать и писать.
Существует три типа RFID-меток, активных, полупассивных и
пассивных.
Пассивные Метки
не нуждаются во внутреннем питании, они берут энергию от
собственного излучения от антенн считывателя и активируются только
тогда, когда они находятся в поле покрытия считывател я.
Активные Метки
используют питание от небольшой батареи, а также могут
общаться с читателем на гораздо большем расстоянии и обрабатывать
больший объем данных.

13
 Полу-акивные Метки
напоминают активные в том, что они имеют собственный источник
питания, хотя в этом случае он в основном используется для питания
микрочипа, а не для передачи сигнала.

Рисунок 10. Типы меток

8.1.4 Ретрорефлекторные датчики

Определение Датчика

Датчик-это электрическое устройство и / или механически

преобразовывая физические величины (свет, магнит, давление и т. д.) В
измеримых значениях такой величины. Это будет выполняет в три этапа:

- Физическое явление, которое должно быть измерено,

улавливается датчик, и показывает на своем выходе электрический
сигнал зависит от значения физической переменной.
- Электрический сигнал изменяется системой кондиционирование
сигнала, выход которого-напряжение.
- Датчик имеет схему, которая преобразует и / или усиливает
выходное напряжение, которое переходит в аналого-цифровой
преобразователь, подключенный к ПК. А/Д конвертер преобразует сигнал
постоянного напряжения в сигнал дискретная.
14
 Они позволяют надежно обнаруживать объекты независимо от их
поверхности, цвета и материала. Если вы используете поляризационный
фильтр, наши ретрорефлексивные датчики даже позволяют обнаруживать
светящиеся объекты.
Передатчик и приемник размещены в одном корпусе для простой
установки. Кроме того, ретрорефлекторные датчики могут быть легко
выровнены благодаря большим допускам монтажа.
Вы можете выбрать наиболее подходящий тип света в зависимости
от ваших потребностей. В зависимости от модели, наши
ретрорефлекторные датчики работают с сильно видимым красным
светом, невидимым инфракрасным светом или лазером, что идеально
подходит для обнаружения мелких деталей.

Особенности
 Простое выравнивание благодаря большим допускам на
монтаж
 Большие отражатели для больших объемов
 Надежное обнаружение независимо от цвета, поверхности и
материала
 Если используется поляризационный фильтр, они также
подходят для обнаружения ярких объектов
 Установка одного электрического устройства и отражателя

Рисунок 11. Работа датчика лазер

15
8.1.5 Микроконтроллеры Wi-Fi ESP8266

ESP8266-это мост с последовательным портом к WiFi, который

включает в себя микроконтроллер для обработки протокола TCP / IP и
программное обеспечение, необходимое для подключения 802.11,
большинство моделей имеют цифровые входы/выходы (ввод/вывод), а
некоторые модели аналогового входа, как и другие микроконтроллеры,
его сильной стороной является доступ Wi-Fi, и из-за его низкой цены чип
ESP8266, похоже, предназначен для того, чтобы дать большой толчок так
называемому интернету вещей.

Рисунок 12. Микроконтроллер ESP

Все сказанное, использование, которое мы даем ему, будет зависеть от

того, имеем ли мы его в качестве чипа или модуля. В рамках большого
количества применений можно выделить следующие:

 Подключенные приборы.
 Домашняя автоматизация.
 Автоматизация промышленности.
 IP-камеры.
 Сенсорные сети.
16
  IoT (Интернет вещей или Интернет вещей)
 IIoT (промышленный Интернет вещей или Интернет вещей для
промышленного сектора)

9. Идентификация объектов с помощью видеокамеры

9.1. Цветовые пространства

"Цветовые пространства" - это способ представления цветовых каналов,

присутствующих на изображении, которые придают изображению этот
конкретный оттенок. Есть несколько разных цветовых пространств, и
каждый из них имеет свое значение. Некоторые из популярных цветовых
пространств-RGB (красный, зеленый, синий), CMYK (сине-зелёный,
пурпурный, желтый, черный), HSV (оттенок, насыщенность, значение) и
т. д.

Рисунок 13. Цветовые пространства

 RGB кодирует цвет в виде красной, зеленой, синей тройки. RGB-

это аддитивная цветовая модель. Здесь можно предположить, что
каждый из трех каналов задан значением от 0 до 1. (Другая
распространенная кодировка использует значения от 0 до 255
включительно, поскольку эти значения часто кодируются как один

17
 8-битный байт.) Обратите внимание, что порядок имеет значение!
Сначала идет красный, потом зеленый, потом синий.

 CMYK кодирует цвет как голубой, желтый, пурпурный и черный.

CMYK-это субтрактивная цветовая модель. Опять же, вы должны
предположить, что каждый канал кодируется значением между 0 и
1, в порядке CMYK.

 HSV кодирует цвет как оттенок, насыщенность и значение. Здесь

можно предположить, что оттенок имеет значение от 0 до 360, а
насыщенность и значение находятся в диапазоне от 0 до 1.

9.2. Сегментация (обработка изображений)

В компьютерном зрении, сегментация — это процесс разделения

цифрового изображения на несколько сегментов (множество пикселей,
также называемых суперпикселями). Цель сегментации заключается в
упрощении и/или изменении представления изображения, чтобы его было
проще и легче анализировать. Сегментация изображений обычно
используется для того, чтобы выделить объекты и границы (линии,
кривые, и т. д.) на изображениях. Более точно, сегментация изображений
— это процесс присвоения таких меток каждому пикселю изображения,
что пиксели с одинаковыми метками имеют общие визуальные
характеристики.

18
 Рисунок 14. Алгоритм Сегментации

После получения маски движущихся объектов необходимо выделить из нее

отдельные элементы. В целом эта задача достаточно стандартная. Для этих
целей полученная маска объектов сначала обрабатывается с использованием
морфологических операций для удаления шумов, а затем сегментируется с
помощью выделения контуров. Размер контуров можно фильтровать в
соответствии с видимыми размерами человека на изображении и
отбрасывать посторонние объекты.

10. Чтение Штрих-код через камеру

Штриховой код— графическая информация, наносимая на поверхность,

маркировку или упаковку изделий, предоставляющая возможность
считывания её техническими средствами — последовательность чёрных и
белых полос, либо других геометрических фигур.

19
 Рисунок 15. Штриховой код

11. Чтение QR-код через камеру

QR-код — товарный знак для типа матричных штрихкодов (или

двумерных штрихкодов), изначально разработанных для автомобильной
промышленности Японии. Штрихкод — считываемая машиной
оптическая метка, содержащая информацию об объекте, к которому она
привязана. QR-код использует четыре стандартизированных режима
кодирования (числовой, буквенно-цифровой, двоичный и кандзи) для
эффективного хранения данных; могут также использоваться
расширения.

Рисунок 15. QR-код

20
12. Заключение

Преимущества и недостатки между устройствами

УСТРОЙСТВО ПРЕИМУЩЕСТВА НЕДОСТАТКИ

Это самый точный способ Вы не можете принять во

RFID узнать движение паллетов. внимание, находится ли кусок
  на паллетах или нет.

Это вариант для Трудность в расположении

распознавания деталей на датчиков для размещения
Лазерные
паллетах простым и детали во время работы.
Датчики
дешевым способом Идентификация паллетов
  невозможна

Более высокая точность и Он требует большей

способность в обработки и, следовательно,
Камера
расположении паллета и больше работы для
детали. микроконтроллера. 

12.1 Выбор система идентификации паллет

 Вариант, который обеспечивает лучшие функции для работы

системы, - это идентификация объектов с помощью видеокамер.
 Через видеокамеры можно идентифицировать как паллеты с
помощью сегментации, так и заготовку с помощью штрих-кодов
или QR-кодов (OpenCV).
 Видеокамера способна подключаться к системе управления и
Облаку, предоставлять данные в режиме реального времени.

21
13. Список литературы

1. Овсянников М.В., Подкопаев С.А., Буханов С.А. Облачная

система поддержки жизненного цикла опытного единичного
производства. – Электронный научно-технический журнал:
Инженерный вестник.-2016, №11. НОЯБРЬ 2016. УДК: 004.7:
004.75. Издатель ФГБОУ ВПО «МГТУ им. Н.Э.Баумана», Эл.No
ФС77-51036. ISSN 2307-0595. http://engsi.ru/doc/850661.html
2. SAP HANA Training Tutorials for Beginners [Электронный ресурс]:
– URL: http://www.guru99.com/sap-hana-tutorial.html
3. Climate Corporation создала первую в индустрии сеть датчиков для
полей. http://apg.land/news/climate-corporation-sozdala-pervuyu-v-
industrii-set-datchikov-dlya-polej

22