Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Черногоров Е.П.
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА.
Кинематика
Краткий курс лекций
Челябинск
2011
ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В разделе ''Кинематика'' курса теоретической механики изучаются свойства
механического движения материальных точек и абсолютно твердых тел. Свойст-
ва движения механических систем устанавливаются на основе свойств движения
точек и тел, составляющих системы.
1 ,2 ,...m j m ,
заданием которых определяется положение объекта в этом пространстве в каж-
дый момент времени.
Координаты j
m
движущегося в пространстве Oxyz МО изменяются с
течением времени. Зависимости координат МО в пространстве от времени
j j t j 1,...m . (В.1)
называются уравнениями его движения в этом пространстве.
Можно исследовать движение М.О. в пространстве самым различным набо-
ром координат. Однако среди этих наборов могут быть и такие, число координат
в которых минимально. Такие координаты называются обобщѐнными. Обоб-
щѐнными координатами называются независимые между собой величины, зада-
нием которых однозначно определяется положением объекта в пространстве.
1
1. Кинематика точки
1. КИНЕМАТИКА ТОЧКИ
Рис. 1.1
По виду траектории движения различают прямолинейное и криволинейное
движение. Частным случаем криволинейного движения является круговое дви-
жение, когда траектория представляет собой окружность. Траектория – непре-
рывная кривая,
2
1. Кинематика точки
Векторный способ
В этом случае обобщенной координатой является радиус-вектор движущей-
ся точки r OM относительно неподвижной точки O .
Поэтому зависимость r r t есть уравнение движения точки в вектор-
ной форме. (Или: закон движения точки в векторной форме).
Множество положений (геометрическое место) концов вектора r называют
годографом вектора. Годограф радиус – вектора точки есть траектория точки.
Координатный способ
Здесь обобщѐнными координатами точки являются еѐ декартовы координа-
ты x, y,z .
Зависимости
x x t ;
y y t ;
z z t ,
являются уравнениями движения точки в координатной форме. Кроме того эти
уравнения являются параметрическими уравнениями еѐ траектории. Чтобы по-
лучить уравнение траектории в координатной форме необходимо из этих урав-
нений исключить параметр – время.
Координаты движущейся точки и проекции еѐ радиус – вектора на оси свя-
заны равенствами
r xi y j zk;
r t x t i y t j z t k .
Кроме декартовых координат в механике для изучения движения точки ис-
пользуют и другие координаты: полярные, цилиндрические...
3
1. Кинематика точки
Естественный способ
Он применяется, когда известна траектория точки. В этом случае для опре-
деления положения точки на траектории задаѐтся:
начало отсчѐта;
положительное направление отсчѐта;
закон движения точки вдоль траектории t .
Роль обобщенной координаты здесь играет дуговая координата .
Не следует смешивать расстояние движущейся точки, отсчитываемое от
начало отсчѐта и путь s пройденный за это время. Однако приращение этих ве-
личин отличается только знаком d ds .
Знак (+) берѐтся при движении точки в положительном направлении, а (–) в
отрицательном. Приращение пути сугубо положительная величина d ds .
Закон движения точки может быть задан не только аналитически, но и гра-
фически. Это графическое изображение закона движения сокращено называют
графиком движения. Кривую графика движения не следует смешивать с траек-
торией.
Рис. 1.2
4
1. Кинематика точки
Рис. 1.3
Единичные орты этих осей обозначают ,n ,b .
Плоскость ,n называют соприкасающейся плоскостью; b, – спрям-
ляющая плоскость; n,b – нормальная плоскость.
Трѐхгранник этих плоскостей называют натуральным или трѐхгранником
Френе. Ясно, что направление осей Эйлера меняется с движением точки М.
5
1. Кинематика точки
Рис. 1.4
Напомним, что касательная определяется предельным положением секущей
MM1 при стремлении точки M1 к точке М. Окружность, проходящая через три
точки M 2 , M и M 1 , когда M 2 и M 1 стремятся к точке М называется соприка-
сающейся окружностью. Радиус этой окружности будет радиусом кривизны
траектории в точке M , еѐ центр – центром кривизны траектории. Плоскость
этой окружности – соприкасающаяся плоскость.
При задании положения точки еѐ дуговой координатой , радиус – вектор
r становится функцией этого расстояния r r .
Можно показать, что имеют место равенства
dr d n
, .
d d
6
1. Кинематика точки
СКОРОСТЬ ТОЧКИ.
Рис. 1.5
7
1. Кинематика точки
v v vx2 v 2y vz2 .
Естественный способ
В этом случае закон движения задан в форме t . Поскольку имеет
место зависимость
r t r t ,
То можем записать
dr dr d d
v .
dt d dt dt
d
Величину обозначим v . Это проекция скорости на касательную к тра-
dt
ектории. Поскольку d r d то v определяем алгебраическую величину
скорости.
Можем записать
v v .
Обратим внимание, что
v v vx2 v 2y vz2 .
8
1. Кинематика точки
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
При движении точки вектор скорости еѐ изменяется как по величине, так и
по направлению. Для характеристики изменения скорости с течением времени
вводится понятие ускорения.
Ускорением точки в какой-либо момент времени называется количествен-
ная мера информации об изменении скорости точки, определяемая равенством
dv
a .
dt
Если скорость служит количественной мерой движения точки, то ускорение
служит мерой изменения движения.
Нахождение ускорения
I. Векторный способ
d v d 2r
a v r (1.1)
d t d t2
Ускорение точки есть векторная величина, равная второй производной от
радиус-вектора точки по времени.
II. Координатный способ
Используя зависимость (1.1) можем написать
d 2r d 2 x d2y d 2z
a 2 2 i 2 j 2 k xi y j zk .
dt dt dt dt
Отсюда находим
d 2x d2y d 2z
ax 2 x , a y 2 y , az 2 z .
dt dt dt
Проекции ускорения точки на оси координат равны вторым производным от
координат точки по времени.
9
1. Кинематика точки
Рис. 1.6
Если обозначить:
d v
a касательная составляющая полного ускорения,
dt
v2
an n нормальная составляющая полного ускорения, то(1.2) пере-
пишется в виде:
10
1. Кинематика точки
a a an .
Проецируя (1.2) на естественные оси кривой, получим
d v v2
a , an , ab 0 .
dt
Т.е. вектор ускорения точки лежит в соприкасающейся плоскости.
a
a a2 an2 ; tg .
an
Для краткости a и an часто называют не касательной и нормальной со-
ставляющими полного ускорения, а просто касательным и нормальным ускоре-
ниями.
Касательное ускорение является мерой изменения величины скорости с те-
чением времени, а нормальное ускорение характеризует изменение направления
скорости.
В круговом движении точки нормальное ускорение называют центростре-
мительным ускорением.
I. По виду траектории
1. Прямолинейное: const; a a ; an 0 .
2. Криволинейное: const; an 0 .
Частный случай криволинейного движения: круговое движение: const .
11
1. Кинематика точки
а. Ускоренное: av 0 .
Рис. 1.7
б. Замедленное: av 0 .
Рис. 1.8
Частный случай неравномерного движения – равнопеременное движение
a const .
at 2
v v0 at ; 0 v0t .
2
Здесь v0 – начальная скорость, 0 – начальная дуговая координата.
12
2. Простейшие движения твердого тела
r r q1 ,q2 , qS r rq ,
j S
13
2. Простейшие движения твердого тела
r r q1 ,q2 , qS .
14
2. Простейшие движения твердого тела
rB rA AB , (2.2)
которым связаны радиус-векторы двух точек твердого тела, при поступательном
его движении вектор AB остается неизменным.
AB const . (2.3)
Рис. 2.1
При поступательном движении траектории точек представляют собой кон-
груэнтные кривые.
Дифференцируя (2.2) по времени найдем:
vB vA , aB a A .
15
2. Простейшие движения твердого тела
t (2.4)
Уравнение (2.6) называется уравнением вращения; зная его, можно для лю-
бого момента t найти угол , а следовательно и положение вращающегося тела.
16
2. Простейшие движения твердого тела
17
2. Простейшие движения твердого тела
2n n
0,1n .
60 30
Угловым ускорением вращающегося тела назовем количественную меру из-
менения угловой скорости, определяемую соотношением
d d 2
2 .
dt dt
рад
Это также алгебраическая величина. Еѐ размерность 2
с-2 .
с
Угловую скорость и угловое ускорение можно определить как векторы, на-
правленные по оси вращения и равные
k , k ,
18
2. Простейшие движения твердого тела
19
2. Простейшие движения твердого тела
a an a ;
v2 CM 22
an an n , an = =2CM ;
CM
dv d d
a a , a CM CM CM .
dt dt dt
an всегда направлено к оси вращения. a направлено по касательной к тра-
ектории в сторону .
Модуль полного ускорения
v CM , v CM . (2.8)
a an a ;
(2.9)
an CM , an MC ; a CM , a
2
CM .
Вектор скорости точки тела, вращающегося вокруг неподвижной оси можно
определить как векторное произведение вектора угловой скорости на радиус-
вектор этой точки относительно некоторого центра на оси вращения (рис. 2.9).
v r . (2.10)
В самом деле, легко проверить, что и модуль и направление векторного
произведения (2.10) удовлетворяет зависимостям (2.8).
20
2. Простейшие движения твердого тела
Рис. 2.9
Нетрудно проверить, что
r a – тангенциальное ускорение точки,
v an – нормальное ускорение точки.
21
3. Плоское движение твердого тела
AA const .
Лемма. Точки тела, расположенные
на одном перпендикуляре к направляю-
щей плоскости, движутся одинаково; их
траектории – конгруэнтные кривые, ско-
рости и ускорения одинаковы в каждый
момент времени.
LA LM , vA vM , a A aM
Рис. 3.1
Доказательство. Пусть А и М - две
такие точки тела. В равенстве
rM rA AM , (3.1)
AM const . (3.2)
22
3. Плоское движение твердого тела
LM LA .
Дифференцированием этого же равенства находим:
vM vA , aB a A .
Плоская фигура S сечения тела γ плоскостью Р, параллельной направляю-
щей плоскости, движется все время в этой плоскости (Р).
Поэтому, при изучении плоского движения твердого тела достаточно иссле-
довать движение плоской фигуры S в ее плоскости Р.
За координаты фигуры S примем координаты x A , y A какой-либо точки
xA x t ,
yA y t , (3.3)
t .
Парциальными движениями фигу-
Рис. 3.2 ры на плоскости Oxy являются:
1) x A — поступательное вдоль оси x;
2) y A — поступательное вдоль оси y ;
3) — вращательное вокруг оси, S , проходящей через полюс A .
Если два первых поступательных движения заменить одним поступатель-
ным, то любое перемещение фигуры можно осуществить последовательностью
ее поступательного и вращательного движений. Поступательная часть движения
фигуры при перемещении ее из одного положения в другое зависит от выбора
23
3. Плоское движение твердого тела
24
3. Плоское движение твердого тела
vBA
.
AB
Модуль угловой скорости фигуры равен модулю скорости какой-либо
ее точки в круговом движении вокруг полюса, деленному на расстояние от
этой точки до полюса.
~ фигуры определяется по направлению
Алгебраическая угловая скорость
скорости vBA .
25
3. Плоское движение твердого тела
vP vA vPA . (3.6)
Скорость точки Р в круговом ее движении около точки А направлена пер-
пендикулярно отрезку АР в сторону вращения фигуры и поэтому vPA v A Мо-
дуль этой скорости
vPA AP vA
Таким образом,
vPA vA
и в соответствии с равенством (3.6), находим
vP 0
Следовательно, в рассматриваемый момент времени точка Р фигуры явля-
ется ее MЦC.
Примем за полюс фигуры точку Р – ее МЦС. Тогда для скорости произ-
вольной точки В фигуры получим
v PB
vB PB B B S ,
B
v BP
где точка Р – мгновенный центр скоростей фигуры (рис. 3.4).
Таким образом:
Скорость произвольной точки фигуры равна еѐ скорости во враща-
тельном движении фигуры около мгновенного центра скоростей (МЦС).
Движение фигуры в каждый момент време-
ни является мгновенно-вращательным около
оси, проходящей через МЦС перпендикулярно
плоскости фигуры.
Модуль угловой скорости фигуры равен
модулю скорости какой-либо ее точки, деленно-
му на расстоянии от этой точки до МЦС.
Рис. 3.5
26
3. Плоское движение твердого тела
vB
.
BP
~ фигуры определяется по направлению
Алгебраическая угловая скорость
скорости vB
Два правила нахождения МЦС фигуры:
1) Известны скорость vB точки В и алгебраическая угловая скорость
v
фигуры. МЦС находится на расстоянии BP B от точки В на перпендикуляре
к скорости vB этой точки, отклоненном от ее скорости на прямой угол в сторону
вращения фигуры (рис. 3.5);
2) Известны скорости v A , v B двух точек A и B . МЦС находится в точке
пересечения перпендикуляров к скоростям двух точек фигуры (рис. 3.6а).
Рис. 3.6
В случаях, когда перпендикуляры к скорости совпадают, нахождение МЦС
фигуры показано на рис. 3.6б, в. Если же они параллельны (рис. 3.6г) – пересе-
каются в бесконечно удаленной точке, МЦС фигуры устремляется в бесконеч-
ность и ее движение является мгновенно-
поступательным (угловая скорость ~ 0
). Его можно рассматривать как мгновен-
но-вращательное около МЦС, находяще-
гося в бесконечности.
Иногда сразу можно назвать точку
Рис. З.7
фигуры, скорость которой равна нулю.
27
3. Плоское движение твердого тела
aBA AB 2 4 .
Рис. 3.8
28
Оглавление
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .............................................................................................................. 1
КООРДИНАТЫ И УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МАТЕРИАЛЬНОГО ОБЪЕКТА (МО) ...... 1
1. Кинематика точки ................................................................................................ 2
СПОСОБЫ ЗАДАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ ............................................................... 2
ЕСТЕСТВЕННЫЕ ОСИ КРИВОЙ .............................................................................. 5
СКОРОСТЬ ТОЧКИ................................................................................................. 7
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ .............................................................................................. 9
КЛАССИФИКАЦИЯ ДВИЖЕНИЙ ТОЧКИ И КРИТЕРИИ ХАРАКТЕРА ДВИЖЕНИЯ ..... 11
2. Простейшие движения твердого тела.............................................................. 13
ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕМЫ КИНЕМАТИКИ ТВЕРДОГО ТЕЛА ....................................... 13
ПОСТУПАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ................................................ 15
ВРАЩАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ. ..................... 16
3. Плоское движение твердого тела ..................................................................... 22
КООРДИНАТЫ И УРАВНЕНИЯ ПЛОСКОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА .............. 22
СКОРОСТИ ТОЧЕК ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ................................................................. 24
МГНОВЕННЫЙ ЦЕНТР СКОРОСТЕЙ ТОЧЕК ФИГУРЫ............................................ 25
УСКОРЕНИЯ ТОЧЕК ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ .............................................................. 28
29