Тема #2.

1: Простейшие алгоритмы движения (симулятор)

В прошлый раз мы разобрались с тем, что такое алгоритмы и для чего они нужны. Мы
выяснили, что алгоритм – это подробная последовательность действий. Алгоритм выполняется
роботом для решения нужной нам задачи. При этом наиболее наглядно представлять алгоритм не
в виде текста, а в виде блок-схем. Блок-схема позволяет увидеть не только отдельные части
алгоритма, но связи между ними.
Вооружившись этими знаниями, пора программировать роботов!

Не забывай, что для каждого задания мы будем составлять две программы:

- одну в онлайн-симуляторе Open Roberta Lab, где будем тестировать робота, настраивать
программу и делать всё, чтоб решить разнообразные задачи;
- вторую в среде Lego Mindstorm, которую благополучно установили в прошлый раз на твой
компьютер.

Программы линейных алгоритмов движения в симуляторе

Робот, которого будем программировать, представляет собой трёхколёсную подвижную

платформу, с двумя моторами и набором нужных нам датчиков. И твоя первая задача разобраться
в особенностях его конструкции:

ЗАДАЧА 2.1: Открой ссылку https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/lessons/mindstorms-

ev3/building-instructions/ev3-rem-driving-base-79bebfc16bd491186ea9c9069842155e.pdf и
просмотри инструкцию по сборке робота. Обрати внимание на то, к каким портам главного
блока подключены моторы – это важно!
Кроме того посмотри и подумай – зачем нужен металлический шарик в конструкции нашего
робота?

Теперь, когда конструкция роботы стала понятной, пора переходить в симулятор и

начинать в нём работать.

ЗАДАЧА 2.2: Открой онлайн симулятор Open Roberta Lab, перейдя по ссылке https://lab.open-
roberta.org и произведи первоначальные настройки симулятора.

На странице приветствия необходимо отыскать ту систему, работу с которой ты будешь

симулировать, а именно EV3 - ведь это и есть наш любимый Lego:

1
 Далее следует выбрать любую систему, для которой НЕ указано “Beta”, а нарисованный
робот на нужной тебе системе не позволит ошибиться:

После этого откроется главное окно симулятора:

Проверь ещё раз, правильно ли ты выбрал систему для симуляции: в левом верхнем углу
должно быть указано “EV3”:

Крайняя правя пиктограмма (планета) открывает доступ к списку поддерживаемых языков.

Можешь также изменить язык интерфейса на тот, который лучше всего знаешь - это поможет
быстрее разобраться с симулятором:

2
 После того как основные настройки симулятора произведены, можно приступить к
настройкам самого робота, ведь его моторы должны быть подключены к правильным портам!
Для того чтоб настроить параметры робота нужно перейти в его конфигурацию:

Тут ты можешь заметить не только то, что у робота в симуляторе имеется два мотора, но и
то, что он оснащён разнообразными датчиками. Изучать работу датчиков будем позднее, а пока
научимся создавать программы для движения робота по заданной траектории.
Где же будет ездить наш робот? По специальным трассам, где же ещё! Доступ к трассам и
запуску программ открывается нажатием кнопки «SIM» в правой части экрана:

Под самой трассой расположены кнопки симуляции и навигации:

ЗАДАЧА 2.3: Самостоятельно разберись и запомни назначение каждой кнопки симуляции!

После того как разберёшься с навигацией, нужно выбрать самую пустую трассу, на которой
будешь производить первые испытания:

3
 Для того, чтоб заставить робота двигаться, тебе понадобятся блоки со вкладки «действие»:

ЗАДАЧА 2.4: Научить робота двигаться вперёд-назад и поворачиваться вправо-влево.

В качестве небольшой помощи при решении этой простой задачи ниже приведен вид
программы движения вперёд и результат её симуляции. Также ты можешь заметить, что робот
прочерчивает пройденный путь, что позволяет отследить его траекторию движения – это удобно.

Скорее всего, тебе не составило особого труда составить программы к задаче 2.3 и
убедиться, что автономное управление роботом не составляет особого труда. Теперь можно
решить задачи посложнее – заставить робота двигаться по разным траекториям.

ЗАДАЧА 2.5 (на оценку!): Научи робота двигаться по треугольнику и квадрату.

Решить задачу 2.5 можно, комбинируя блоки «ЕХАТЬ» и «ПОВОРОТ» в правильной

последовательности и правильно настраивая параметры в этих блоках.

4
 Траектория движения робота будет менять свою форму, если ты будешь корректировать
три параметра «скорость», «расстояние» и «градус». Результат выполнения задачи 2.6 может
выглядеть следующим образом:

Ну а программы, которые привели к этому результату, есть у преподавателя. Если ты не

справишься с их составлением самостоятельно, то попроси о помощи. Повтори полученные
программы и разберись в них!

ЗАДАЧА 2.6 (повышенной сложности): Научи робота двигаться так, чтобы его траектория
представляла собой слово «ШАГ».

Для решения этой задачи тебе понадобятся те же самые блоки и их правильные

комбинации. Не пытайся решить задачу сразу целиком, вместо этого разбей её на части: пускай
робот сначала рисует по одной букве. Так ты сможешь исправить все ошибки и неточности. После
этого достаточно будет последовательно объединить три программы в одну и получить
правильный результат!