Вы находитесь на странице: 1из 8

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ, 2019, том 65, № 6, с.

853–860

АКУСТИКА ЖИВЫХ СИСТЕМ.


БИОМЕДИЦИНСКАЯ АКУСТИКА
УДК 599.537;534.28

НЕКОТОРЫЕ АСПЕКТЫ ОТРАЖЕНИЯ ЧМ-СИГНАЛОВ (СВИСТОВ)


ДЕЛЬФИНОВ В ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОМ БАССЕЙНЕ
© 2019 г. В. А. Рябов*
Каpадагcкая научная станция им. Т.И. Вяземского – природный заповедник РАН,
ул. Науки 24, п. Курортное, Феодосия, Крым, 298188 Россия
*e-mail: ryabofff@inbox.ru
Поступила в редакцию 12.10.2018 г.
После доработки 14.06.2019 г.
Принята к публикации 09.07.2019 г.

Впервые для зубатых китов записаны отражения ЧМ-сигналов (свистов) двух черноморских дель-
финов афалин (Tursiops truncatus) от границ бассейна с размерами во много раз меньше протяжен-
ности сигналов в пространстве. Показано, что дельфины продуцируют “свисты” с уровнями звуко-
вого давления (около 2 Па), лишь незначительно (на 3–8 дБ) превышающими амплитуды акустиче-
ских шумов бассейна. Установлено, что при распространении ЧМ-сигналы многократно
отражаются от границ бассейна, форма излученного сигнала искажается в результате интерферен-
ции с сигналами, отраженными от границ бассейна и акустическими шумами. В отличие от времен-
ной области, спектр ЧМ-сигнала более устойчив к влиянию интерференции и поэтому отношение
сигнал/шум спектральных плотностей мощности (СПМ) этих же сигналов и их отражений достига-
ет 30–40 дБ. Полученные результаты указывают на преимущества анализа ЧМ-сигналов и их эха в
спектральной области.

Ключевые слова: дельфин, ЧМ-сигнал (свист), эхо, согласованный фильтр, ЧМ-сонар


DOI: 10.1134/S0320791919060133

ВВЕДЕНИЕ определении направления движения “свистяще-


Акустические сигналы зубатых китов разнооб- го” дельфина [15], для поддержания акустическо-
разны и являются основным средством, необхо- го контакта между отдельными рассеянными осо-
димым им для осуществления сложного согласо- бями в пространстве [16–21] на расстояниях до
ванного социального поведения [1]. Следует спе- 10.5–25 км [17, 21].
циально отметить, что в условиях недостаточной ЧМ-сигналы зубатых китов изучаются с сере-
видимости эти сигналы становятся единствен- дины прошлого века, однако в большинстве ра-
ным сенсорным посредником животных. Одна- бот регистрация сигналов выполнена в полосе ча-
ко, в научной литературе акустические сигналы стот только до 20 кГц. Характеристики сигналов и
животных описываются качественно – “щелчки, их функциональность не рассмотрены в свете
жужжание, скрип, кряки, хлопки, лай, визг, теории сигналов и эхолокации. Эти недостатки в
свист” и т.д. [2–4] и др. некоторой степени были восполнены в работах
До настоящего времени общепринято мнение, [5, 6], где они рассматриваются как многочастот-
что у Odontoceti есть только один сонар. Зондиру- ные ЧМ-сигналы. У афалины эти сигналы охва-
ющие сигналы сонара – “щелчки”, или ультрако- тывают область частот до 140 кГц, произведение
роткие сверхширокополосные импульсы [5–7]. длительности сигнала на ширину его спектра до-
Эхолокационные “щелчки” бутылконосых дель- стигает 10 4–105. Результаты этих работ дают осно-
финов очень короткие, длительностью около вания полагать, что “свисты” являются зондиру-
50 мкс, поэтому широкополосные и охватывают ющими сигналами ЧМ-доплеровского сонара и
частоты 2–200 кГц с максимумом энергии на ча- ЧМ-сонара со сжатием импульса, или CHIRP
стотах около 120–130 кГц [8–10]. (compressed high intensity radiated pulse) сонара
В то же время, были высказаны предположе- дельфинов.
ния о том, что ЧМ-сигналы (известные как “сви-
сты”) дельфины могут использовать: в различных Цель работы – изучение некоторых аспектов
поведенческих контекстах [11, 12], для идентифи- отражения ЧМ-сигналов черноморских дельфи-
кации себя “свистами-автографами” [13, 14], при нов вида афалина (Tursiops truncatus) в условиях

853
854 РЯБОВ

находился близко у стенки бассейна. В некоторых


случаях положение дельфинов в бассейне отно-
сительно гидрофонов регистрировала кинокаме-
ра, синхронно с записью сигналов.
Гидрофоны (I и II) – сферические, диаметром
14 мм, изготовлены из пьезокеpамики, имеют ка-
II либрованную чувствительность –203.5 и –206 дБ
3 относительно 1 В/мкПа, или 66.5 и 50 мкВ/Па,
I соответственно. Частотная характеристика гид-
рофонов имела неравномерность ±3 дБ до частот
около 160 кГц и ±10 дБ до частот около 220 кГц.
Каждый канал записи сигналов состоял из гидро-
фона, фильтра верхних частот (0.1 кГц), усилите-
ля напряжения (40 дБ) и одного из каналов мно-
2 1 гоканального 14-pазpядного аналого-цифрового
преобразователя (АЦП) USB-3000. Динамиче-
ский диапазон АЦП и тракта регистрации сигна-
лов около 81 дБ (0.1–1600 Па), частота дискрети-
зации каждого канала АЦП – 1 МГц. Оцифро-
ванные сигналы дельфинов c АЦП записаны на
жесткий диск ноутбука. Пакеты программ Power-
Graph 3.3.8 и Adobe Audition 3.0 были использова-
ны для записи, визуализации и обработки сигна-
лов. Спектральные плотности мощности (СПМ)
Рис. 1. Конфигурация эксперимента. I и II – гидро- ЧМ-сигналов дельфинов во времени (спектро-
фоны I и II каналов записи, соответственно. 1 и 2 – граммы) были рассчитаны c использованием
дельфины, 3 – мостки. Ширина мостков – 3 м. Рас-
стояние между гидрофонами – 5 м. Глубина гидрофо- быстрого преобразования Фурье на 4096 точек.
нов – 1 м. Уровень воды – 4 м. Расстояние гидрофона Эксперимент выполнялся без специальной
II от стенки бассейна – 0.35 м. дрессировки и без пищевого подкрепления дель-
финов, в дневное время. Дельфины продуцирова-
ли акустические сигналы, свободно передвигаясь
бассейна с размерами намного меньшими протя-
по бассейну, по-видимому, не подозревая, что их
женности сигналов в пространстве.
записывают. Всего было сделано 20 записей аку-
стических сигналов дельфинов, одна запись в
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ЧАСТЬ день, длительность каждой записи около 30 мин.
Всего было записано несколько тысяч акустиче-
Метод ских сигналов дельфинов, пяти различных клас-
Акустические сигналы двух взрослых черно- сов, в соответствии с работой [6]. ЧМ-сигналы
морских дельфинов (Tursіops truncatus) c кличка- были выбраны для анализа и обсуждения. Во вре-
ми “Яша” (самец) и “Яна” (самка) были записа- мя записи акустических сигналов дельфинов дру-
ны в закрытом бетонном бассейне размерами гих животных в бассейне не было.
27.5 × 9 × 4.5 м, ФГБУН “Каpадагcкая научная
станция им. Т.И. Вяземского – природный запо-
ведник РАН”. Дельфины находятся в бассейне РЕЗУЛЬТАТЫ
около 25 лет и имеют нормальный слух. Сигналы Среди записанных акустических сигналов бы-
регистрировались двухканальной системой запи- ло около трехсот ЧМ-сигналов дельфинов. УЗД
си (рис. 1). Расстояние между гидрофонами I и II свистов обычно не превышал 2–3 Па, в редких
каналов записи было выбрано 5 м, для получения случаях до 10 Па. Основная частота записанных
достаточных межканальных различий уровней ЧМ-сигналов изменялась от 3.5 до 42 кГц. Число
звукового давления (УЗД) и временных задержек гармоник могло составлять от единиц до несколь-
каждого сигнала. Принадлежность записанных ких десятков. Полоса частот ЧМ-сигналов вместе
сигналов конкретным дельфинам установлена с с гармониками могла составлять от 15 до 140 кГц.
учетом межканальных различий временных за- Спектрограммы ЧМ-сигналов описывали линей-
держек и межканальных различий УЗД каждого но или нелинейно возрастающие, или убываю-
сигнала, а также с учетом расстояний между дель- щие по частоте кривые разной крутизны, и их
финами, гидрофонами и границами бассейна. комбинации с повторениями. Эти кривые приня-
Глубина погружения гидрофонов – 1 м. Гидро- то называть контуром свиста. В целом, формы
фон I канала был расположен ближе к середине контуров ЧМ-сигналов, как и основные частоты
бассейна (рис. 1, I), гидрофон II канала (рис. 1, II) и соответственно частоты и количество гармоник

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019


НЕКОТОРЫЕ АСПЕКТЫ ОТРАЖЕНИЯ ЧМ-СИГНАЛОВ (СВИСТОВ) 855

кГц кГц

I I
16
12
40
8
30 –24 4

20 –48 0
–24
II
–72 16
10
–48 –96 12
0 дБ 8
II
–72 4
40 0
–96 0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 t, c

дБ 30
Рис. 3. ЧМ-сигнал и “щелчки”, продуцированые
дельфином Яна (спектрограмма). Расстояние от
20 дельфина до гидрофонов около 12–15 м. I и II – гид-
рофоны первого и второго каналов записи сигналов
соответственно.
10

0 фона I канала (обозначено 1 на рис. 1). Времен-


0 0.1 0.2 0.3 0.4 t, c ные задержки между отражениями сигнала со-
ставляют около 9–12 мс (рис. 2, табл. 1). В этом
случае уровень СПМ ЧМ-сигнала на I канале
Рис. 2. ЧМ-сигнал и четыре “щелчка”, продуциро- приблизительно на 20 дБ больше, чем на II кана-
ванные дельфином Яша (спектрограмма). Расстоя-
ние от дельфина до гидрофона (I канала) 2–3 м. I и ле. Число гармоник сигнала на I канале семь, на II
II – гидрофоны первого и второго каналов записи канале – четыре. Полоса частот этого ЧМ-сигна-
сигналов соответственно. ла с гармониками около 119 кГц. На рис. 2 пока-
зана только область спектрограммы, содержащая
эхо ЧМ-сигнала. Таблица учитывает только гар-
сигналов, а также их длительность, согласуются с моники, относительно которых измерены вре-
представленными в работах [3, 13–18, 21–23]. менные задержки эхо.
Кроме того, были зарегистрированы широко- На рис. 3 в качестве примера показана спек-
полосные шумоподобные ЧМ-сигналы с числом трограмма ЧМ-сигнала Яны, который она проду-
гармоник более 50 и максимальным УЗД около цировала в движении с расстояния до гидрофо-
10 Па (приведенные к 1 м от дельфина). Эти сиг- нов около 12–15 м, как приблизительно обозна-
налы имеют достаточный уровень энергии в об- чено 2 на рис. 1. В этом случае в области основной
ласти звуковых частот, поэтому при воспроизве- частоты спектрограммы сигнала, на I канале за-
дении человек хорошо слышит их как шумовые писи зарегистрированы четыре эха (табл. 1) с вре-
импульсы [6]. менной задержкой относительно основной ча-
При визуальном анализе спектрограмм запи- стоты около 36 мс (первое эхо), 72 мс (второе эхо),
санных ЧМ-сигналов дельфинов обнаружено их 108 мс (третье эхо) и 144 мс (четвертое эхо). На
многократное эхо (рис. 2–4). Отражения повто- втором канале зарегистрированы четыре эха с за-
ряют форму контуров изменения основной ча- держками, кратными около 31 мс. Задержка меж-
стоты и гармоник ЧМ-сигналов, с различной вре- ду эхами в целое число раз кратна задержке между
менной задержкой относительно них (табл. 1). основной частотой сигнала и первым эхо. В обла-
Задержка каждого последующего эха в целое чис- сти первой гармоники свиста также зафиксиро-
ло раз кратна задержке между соответствующим вано ее отражение. Межканальных различий
сигналом и первым эхо. В качестве примера на уровней СПМ сигнала не заметно.
рис. 2 показан ЧМ-сигнал, продуцированный на На рис. 4 показан пример спектрограммы двух
ходу дельфином Яша вблизи (около 2–3 м) гидро- ЧМ-сигналов, продуцированных на ходу Яной с

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019


856 РЯБОВ

кГц дБ
I
I –60
24 –63
20
16 –72
12 –72
–24
8
–63
–48 4 –60
0
–72 II
24
II
–96 20 –60
дБ 16 –63
12
–72
8
4 –72
0 –63
0 0.4 0.8 1.2 1.6 t, c
–60
Рис. 4. Два ЧМ-сигнала, продуцированные Яной
(спектрограмма). Расстояние от дельфина до гидро-
фонов около 18–21 м. I и II – гидрофоны первого и 0 0.4 0.8 1.2 1.6 t, c
второго каналов записи сигналов соответственно.
Рис. 5. ЧМ-сигналы, показанные на рис. 4 (времен-
ная область). Ось абсцисс – время t, с. Ось ординат –
максимально возможного в нашем бассейне рас- уровень звукового давления в дБ относительно 1000 Па.
стояния до гидрофонов, около 18–21 м. В области I и II – гидрофоны первого и второго каналов записи
сигналов соответственно.
основной частоты и первых гармоник сигналов
зарегистрировано различное количество эхо с
различной временной задержкой (табл. 1). Меж- ласти эти же ЧМ-сигналы (рис. 4, 5) с трудом отли-
канальных различий уровней СПМ сигналов не чимы от акустических шумов бассейна. Амплитуда
заметно. Анализ записей акустических сигналов УЗД шума на I и II каналах составляет около –72 и
показал, что в частотной области ЧМ-сигналы –70 дБ относительно 1000 Па (рис. 5) соответствен-
дельфинов не имеют деформаций в результате но. Амплитуда УЗД первого и второго ЧМ-сигнала
интерференции с их отражениями. Более того, превышает амплитуду УЗД шума на 3–5 дБ и око-
СПМ ЧМ-сигналов значительно больше (на 30– ло 8 дБ соответственно. Максимальные значения
40 дБ) СПМ акустических шумов бассейна УЗД в начале и конце этих ЧМ-сигналов практи-
(рис. 2–4). В отличие от этого, во временной об- чески совпадают с максимальными уровнями

Таблица 1. Основные характеристики эхо ЧМ-сигналов дельфинов


Расстояние от дельфина
2–3 12–15 18–21
до гидрофонов, м
I II I II
Канал регистрации I II I II первый второй
ЧМ-сигнал ЧМ-сигнал
Число эхо основной 1 3 4 4 4 2 5 3
частоты
Задержки эха основной 12.8 ± 0.21 12.11 ± 0.19 35.95 ± 0.35 31 ± 1.3 35.23 ± 1.05 35.62 ± 0.65 34.7 ± 1.25
частоты, мс
Число гармоник 5 3 1 1 1 1
ЧМ-сигнала
Задержки эха гармоник, мс 9.02 ± 0.32 12.18 ± 0.016 36 ± 0.35 36 ± 0.41 31.2 ± 0.65 33.94 ± 1.85

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019


НЕКОТОРЫЕ АСПЕКТЫ ОТРАЖЕНИЯ ЧМ-СИГНАЛОВ (СВИСТОВ) 857

окружающего акустического шума бассейна и толь- ≈ 750–2700 м, что в десятки раз больше размеров
ко ближе к середине сигналов их УЗД достигают экспериментального бассейна. ЧМ-сигналы
максимальных значений, превышающих уровень дельфинов имеют низкие уровни звукового дав-
шумов на 3–8 дБ. Отражения ЧМ-сигналов во вре- ления, близкие к уровню шумов бассейна (рис. 5).
менной области визуально не обнаружены. Распространяясь в бассейне, они многократно от-
ражаются от границ бассейна и интерферируют со
своими отражениями. Известно, что форма сигна-
ОБСУЖДЕНИЕ лов вследствие многократной суперпозиции с эхо
В настоящей работе отражения ЧМ-сигналов значительно деформируется во временной обла-
дельфинов зарегистрированы впервые для зуба- сти. Вместе с тем, их эхо существенно маскируется
тых китов. Неожиданным также оказался тот протяженными ЧМ-сигналами, имеющими боль-
факт, что эхосигналы четко видны в бассейне, ший уровень, и акустическими шумами бассейна,
размеры которого намного меньше протяженно- что значительно затрудняет анализ эхосигналов
сти сигналов в пространстве. Учитывая эти наи- во временной области.
более интересные результаты работы, обсудим В отличие от этого, как следует из результатов
некоторые аспекты отражения ЧМ-сигналов настоящей работы, в частотной области ЧМ-сиг-
дельфинов в бассейне и возможности их анализа. налы не имеют деформаций в результате интер-
Учитывая, что длина бассейна около 27.5 м, а ференции с отражениями. Маскировка отраже-
ширина в области расположения гидрофонов – ний сигналами отсутствует и СПМ ЧМ-сигналов
около 9 м и скорость звука около 1500 м/с, время и их отражений значительно больше (на 30–40 дБ)
двойного пути звука между дальними стенками СПМ акустических шумов бассейна (рис. 2–4).
бассейна составит около 36 мс, и между боковы- Более того, ЧМ-сигналы имеют длительность на
ми стенками в области гидрофонов – около 12 мс. три-четыре порядка большую длительности им-
пульсных сигналов дельфина, что обеспечивает
Эхо ЧМ-сигналов дельфинов с различными
им относительно большую энергию, это подтвер-
временными задержками, меньшими 30 мс, по-
ждается их значительным пробегом и многократ-
видимому, представляют собой суперпозицию
ными отражениями в бассейне (рис. 2–4). Учиты-
многочисленных эхо, которые видны на этих ри-
вая результаты настоящей работы, можно пола-
сунках как утолщение линии контура сигнала и ее
гать, что дельфины анализируют ЧМ-сигналы и
расширение, с разным уровнем серого (рис. 2–4).
их эхо в частотной области. В пользу этого также
В этой области временных задержек, по-видимо-
свидетельствует низкий уровень сигналов, соиз-
му, сосредоточено максимальное число одно-
меримый с уровнем шума во временной области.
кратных отражений ЧМ-сигналов и их гармоник,
Если предположить, что дельфин анализирует
среди которых эхо от поверхности воды, дна и
эхо ЧМ-сигналов, то возникает вопрос – какой
стенок бассейна. Эхо с большими временными
механизм анализа может использовать для этого
задержками, очевидно, представляют собой мно-
дельфин? В данном случае представляет интерес
гократные отражения ЧМ-сигналов от границ
анализ временных задержек отражений ЧМ-сиг-
бассейна, при их распространении вдоль или по-
налов. Для ответа на этот вопрос рассмотрим
перек бассейна. Следовательно, задержки эхо,
ЧМ-сигналы (свисты) в свете теории и техники
близкие к 36 и 12 мс (табл. 1), указывают на то, что
сложных сигналов.
эхосигнал проходит двойной путь вдоль или по-
перек бассейна, соответственно, каждый раз Акустические сигналы с произведением дли-
фиксируясь гидрофонами обоих каналов. тельности на ширину спектра TW @ 1 называют
сложными, или шумоподобными, а также сигна-
Анализ записей указывает также на то, что с лами с расширенным спектром. Большая величина
увеличением расстояния (рис. 2–4) число наибо- TW, где T – средняя длительность “свиста”, W –
лее высокочастотных гармоник и межканальная средняя ширина его спектра, означает сложную
разница СПМ ЧМ-сигналов уменьшаются. Эти структуру и большое информационное содержа-
факты указывают на большую степень затухания ние сигналов, тогда как малая величина этого
высокочастотных составляющих ЧМ-сигналов и произведения характеризует простые сигналы.
их направленность. Произведение TW ЧМ-сигнала дельфина, при
На рис. 4, 5 в качестве примера показаны одни учете только девиации основной частоты сигнала
и те же ЧМ-сигналы в частотной (спектрограмма) достигает 10251, а с учетом гармоник сигнала –
и временной области. Максимальные амплитуды около 49 000, и еще больше у шумоподобных
УЗД этих сигналов достигают только 0.25–0.5 Па “свистов” – около 108000 [6]. Сложные акустиче-
и лишь незначительно превышают УЗД акустиче- ские сигналы дельфина в процессе эволюции раз-
ских шумов бассейна. Протяженность рассмат- вивались и совершенствовались на протяжении
риваемых ЧМ-сигналов в пространстве (учиты- десятков млн лет вместе с его эхолокационной
вая их длительность tw = 0.5–1.8 с и скорость звука системой и слухом. Следовательно, оптимальная
в воде с0 ≈ 1500 м/с) составляет около Lw ≈ twсо ≈ эффективность этих систем определяется физи-

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019


858 РЯБОВ

ческими характеристиками сигналов и методами установления акустического контакта, координа-


их обработки дельфином [6]. Преимущества, по- ции действий и поддержания сплоченности меж-
лученные эхолокационной системой дельфина от ду рассеянными животными в группе.
использования сложных сигналов и соответству- При обработке сложного сигнала согласован-
ющих им методов обработки, можно объяснить, ным фильтром происходит сжатие сигнала во
исходя из известных концепций теории сложных времени и его усиление вследствие синфазного
сигналов. сложения составляющих сигнала, поэтому можно
Для оптимального приема эхосигналов на фо- обойтись без усилителя мощности сигнала. Важ-
не шума в технике эхолокации используют согла- но, что сжатие импульса позволяет использовать
сованную фильтрацию или оптимальный корре- относительно большую энергию длинного им-
ляционный прием. В этом случае современные пульса с временным разрешением как у коротко-
эхолокационные системы со сложными сигнала- го импульса. Отклик согласованного фильтра для
ми получают повышенную помехоустойчивость, ЧМ-сигнала длительностью Т и шириной спектра
которая определяется известным соотношением W представляет собой узкий импульс или цен-
тральный пик и боковые импульсы или боковые
q = 2TW ρ ,
2 2
(1) пики. Амплитуда центрального пика V, его дли-
где ρ = Pс/Pп – отношение мощностей сиг-
2 тельность τ0 ≈ 1/W. Амплитуда боковых импуль-
нал/помеха на входе приемника, q2 = 2E/Nп – от- сов vmax. Чем шире спектр сложного сигнала, тем
ношение сигнал/помеха на выходе согласованного короче длительность центрального пика. Слож-
фильтра или корреляционного приемника, где E – ные сигналы с большим произведением TW обла-
энергия сигнала, Nп – спектральная плотность дают свойствами, которые записываются следую-
мощности помехи в полосе частот сигнала. Для щим образом:
этого достаточно выбрать сложный сигнал с до- T /τ0 ≈ TW , (2)
статочным произведением TW (1). Прием слож-
ных сигналов согласованным фильтром или кор- V vmax ≈ (αTW )1/2, (3)
реляционным приемником усиливает сигналы в
2TW раз. Величину K = q2/ρ2 называют коэффи- где α – некоторая постоянная, зависящая от TW.
циентом усиления сложного сигнала при обра- Соотношение (2) определяет сжатие сложных
ботке. Соотношение (1) является фундаменталь- сигналов – отношение длительности сигнала к
ным в теории систем связи со сложными сигнала- длительности центрального пика. Сжатие при-
ми. Вместе с тем, сложные сигналы используются близительно равно произведению TW сложного
в эхолокаторах при одновременном измерении сигнала.
дальности цели R и доплеровского сдвига эхосиг- Соотношение (3) характеризует подавление
нала fd. боковых пиков. Чем больше TW сложного сигна-
Точность измерения и разрешающая способ- ла, тем больше подавление боковых пиков. Чем
ность эхолокатора по дальности R возрастает с уже центральный пик АКФ зондирующего сигна-
расширением полосы частот сложного сигнала и ла сонара, тем выше разрешающая способность
с возрастанием отношения сигнал/помеха q2. Чем сонара по времени – доплеровскому смещению и
больше q2 и длительность сигнала T, тем выше точности измерения дальности цели и радиаль-
точность измерения и разрешающая способность ной скорости.
определения относительной радиальной скоро- Отметим, что согласованный фильтр и корре-
сти Vr. ляционный приемник эквивалентны с точки зре-
У сложных сигналов можно независимо изме- ния обнаружения сигнала. Однако коррелятор
нять ширину спектра W и длительность T, при является устройством с переменными во времени
совместном измерении дальности R и относи- параметрами и может гибко подстраиваться под
тельной радиальной скорости цели Vr. Другими изменяющийся сигнал (как активный фильтр),
словами, форма контура свиста может быть раз- тогда как согласованный фильтр настроен на
личной, необходимо лишь, чтобы она соответ- один определенный сигнал. Тем не менее, вопрос
ствовала амплитудно-частотной и фазово-частот- о применении каждого устройства определяется в
ной характеристикам согласованного фильтра зависимости от простоты реализации.
слуха для решения соответствующей эхолокаци- Каким же образом может быть организован со-
онной задачи. Поэтому при анализе свистов обыч- гласованный фильтр в слухе дельфина? Этот во-
ным слухом различную форму контура свиста прос не простой и, очевидно, потребует дальней-
дельфины могут использовать в контексте задач, ших исследований. Однако можно предположить,
рассмотренных в работах [11–21]: как контекстно- что каждый раз при продуцировании ЧМ-сигнала
специфические сигналы, свисты-автографы, для (свиста) слух дельфина организует согласованный
определения ориентации и направления движе- с конкретным сигналом фильтр слуха, с соответ-
ния сигнализирующего дельфина, а также для ствующими амплитудно-частотной и фазо-частот-

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019


НЕКОТОРЫЕ АСПЕКТЫ ОТРАЖЕНИЯ ЧМ-СИГНАЛОВ (СВИСТОВ) 859

ной характеристиками. Поэтому все отражения эхо практически из всего пространства вокруг
сигнала, как зондирующего сигнала сонара дельфи- дельфина. В то же время точность локализации
на со сжатием импульса или ЧМ-доплеровского источников звука на этих частотах высокая [28],
сонара, будут фиксироваться на выходе этого достигает 1° за счет бинаурального определения
фильтра в виде отдельных откликов, с разной вре- положения источника звука (эхо). В свете этих
менной задержкой (определяемой дальностью от- данных можно полагать, что ЧМ-сонары имеют
ражателей, и их относительной радиальной скоро- максимальную дальность действия и наилучшую
стью). Временное разрешение между откликами разрешающую способность по времени (18–
определяется произведением TW ЧМ-сигнала. 50 мкс) и соответственно по дальности 0.027–
Важно, что в этом случае существенно повышает- 0.075 м, а также лучшую помехозащищенность
ся помехозащищенность этих сонаров. Каждый среди сонаров дельфина.
дельфин может продуцировать различные типы Вместе с тем, зондирующие ЧМ-сигналы (сви-
своих сигналов одновременно в совместной по- сты) предполагаемых сонаров дельфинов [5, 6] и
лосе частот [6]. В этих условиях возникают значи- эхолокаторов летучих мышей [29 и др.] использу-
тельные перекрестные помехи (как между сигна- ют одинаковую область частот 2–120 кГц, содер-
лами одного дельфина, так и сигналами сороди- жат гармоники, и длительность сигналов сопо-
чей), поэтому анализ согласованным фильтром ставима. Подобны также контуры изменения их
слуха является оптимальным средством борьбы с частоты (линейное или нелинейное возрастание,
перекрестной помехой и другими помехами, не- или понижение частоты от времени с разной скоро-
коррелированными с сигналом. При этом эхоло- стью, и их комбинации с повторениями). Принци-
кационная система дельфина будет утилизиро- пиальных различий между ЧМ-сигналами дельфи-
вать рассмотренные выше преимущества исполь- нов и летучих мышей нет. Подобные зондирую-
зования сложных сигналов. щие сигналы (только без гармоник) используют
Исходя из характеристик рассмотренных вы- ЧМ-доплеровские и ЧМ-со сжатием импульса
ше ЧМ-сигналов наших дельфинов, при TW = гидролокаторы и радиолокаторы (если не учиты-
= 10 4–105 коэффициент усиления сложного сиг- вать несущую частоту последних). Эти сложные
нала при обработке, исходя из (1), K = q2/ρ2 = сигналы обладают высокими корреляционными
= 2TW ≈ 10 4–105. При этом сигнал длительностью свойствами, поэтому не удивительно, что исполь-
Т (в нашем случае Т ≈ 0.5–1.8 с) сожмется до дли- зуются эхолоцирующими млекопитающими раз-
тельности отклика согласованного фильтра слуха личных отрядов царства животных (Cetacea и
и, исходя из (2), будет составлять τ0 ≈ Т/TW ≈ Chiroptera) в водной и наземно-воздушной сре-
≈ (0.5–1.8)/(10 4–105) ≈ 18–50 мкс. Отношение ам- дах, а также в технике для получения высокой
плитуды центрального пика отклика V согласо- точности определения дальности и доплеровско-
ванного фильтра к амплитуде боковых импульсов го сдвига цели.
оклика vmax, исходя из (3), в этом случае составит Рассмотренные в настоящей работе результаты
дают дополнительные подтверждения предположе-
V vmax ≈ (αTW )1/2 ≈ (104 )1/2 ≈ 100. нию о функциональности ЧМ-сигналов дельфина в
качестве зондирующих сигналов ЧМ-доплеровско-
При УЗД ЧМ-сигнала около 2.5 Па (приведен- го сонара и ЧМ-сонара со сжатием импульса [5, 6].
ное к 1 м от дельфина) свисты пробегают вдоль
бассейна более 300 м (рис. 4), пять раз двойной При проведении исследований были соблюде-
путь звука вдоль бассейна. Максимальные УЗД ны все применимые международные и нацио-
ЧМ-сигналов бутылконосых дельфинов, извест- нальные руководящие принципы по уходу и ис-
ные из литературы, – амплитудные значения – пользованию животных, а также принципы орга-
составляют около 180 дБ относительно 1 мкПа низации, в которой выполнено исследование.
[24], и усредненные значения – около 170 дБ (rms)
относительно 1 мкПа [20], соответственно, что
почти в 1000 раз выше зафиксированных в бас- СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
сейне (рис. 2–5). Учитывая это, максимальная 1. Lammers M.O., Schotten M., Au W.W.L. The spatial
дальность действия ЧМ-сонаров дельфина в от- context of free-ranging Hawaiian spinner dolphins
крытом море, при максимальных УЗД ЧМ-сигна- (Stenella longirostris) producing acoustic signals //
лов и обработке эхосигналов согласованным J. Acoust. Soc. Am. 2006. V. 119(2). P. 1244–1250.
фильтром слуха, как показали расчеты [25], мо- 2. Watkins W.A., Wartzok D. Sensory biophysics of marine
жет быть близкой к максимальному расстоянию mammals // Mar. Mamm. Sci. 1985. V. 1. P. 219–260.
акустического контакта между дельфинами 10.5– 3. Caldwell M.C., Caldwell D.K. Intraspecific transfer of
20 км [17, 20]. Характеристика направленности information via the pulsed sound in captive Odontocete
ЧМ-сигналов [26] и слуха дельфина [27] в этой об- Cetaceans // Animal Sonar Systems: Biology and Bi-
ласти частот невысокая, благодаря этому ЧМ-сиг- onics / Ed. Busnel R.G. Laboratoire de Physiologie
налы облучают и слух соответственно принимает Acoustic, Jouy-en-Josas, France, 1967. P. 879–936.

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019


860 РЯБОВ

4. Herzing D.L. Vocalizations and associated underwater the Moray Firth, Scotland // J. Comp. Physiol. A.
behavior of free-ranging Atlantic spotted dolphins, 2000. V. 186. P. 673–680.
Stenella frontalis and bottlenose dolphin, Tursiops trun- 18. Rasmussen M.H., Miller L.A. Whistles and clicks from
catus // Aqua. Mamm. 1996. V. 22. P. 61–79. white-beaked dolphins, Lagenorhynchus albirostris, re-
5. Ryabov V.A. Some Aspects of Analysis of Dolphins’ corded in Faxaflo’i Bay, Iceland // Aqua. Mamm.
Acoustical Signals // Open J. Acoustics. 2011. V. 1. 2002. V. 28. P. 78–89.
P. 41–54. 19. Rasmussen M.H., Miller L.A. // Echolocation in Bats
https://doi.org/10.4236/oja.2011.12006 and Dolphins / Eds Thomas J., Moss C., Vater M.
6. Ryabov V.A. Acoustic Signals and Echolocation System of Univ. of Chicago, Chicago, 2004. P. 50–53.
the Dolphin // Biophysics. 2014. V. 59(1). P. 135–147. 20. Rasmussen M.H., Lammers M.O., Beedholm K., Miller L.A.
7. Романенко Е. В. Акустика дельфинов и рыб (обзор) // Source levels and harmonic content of whistles in
Акуст. журн. 2019. Т. 65. № 1. С. 82–92. white-beaked dolphins (Lagenorhynchus Albirostris) //
8. Дубровский Н.А., Заславский Г.Л. О роли костей че- J. Acoust. Soc. Am. 2006. V. 120(1). P. 510–517.
репа в формировании пространственно-временной https://doi.org/10.1121/1.2202865
структуры зондирующего импульса дельфина // 21. Janik V., Slater P. Context-specific use suggests that bot-
Акуст. журн. 1975. Т 3. С. 409–414. tlenose dolphin signature whistles are cohesion calls //
9. Au W.W.L. Echolocation signals of Atlantic bottlenose Animal Behaviour. 1998. P. 829–838.
dolphin (Tursiops truncatus) in open waters // Animal 22. Беликов Р.А., Белькович В.М. Свисты белух в репро-
sonar systems / Eds. Busnel R., Fish J. N.Y: Plenum дуктивном скоплении у острова Соловецкий в Бе-
press, 1980. P. 251–282. лом море // Акуст. журн. 2007. Т. 55. С. 601–608.
10. Иванов М.П. Эхолокационные сигналы дельфина 23. Беликов Р.А., Белькович В.М. Высокочастотные то-
при обнаружении объектов в сложных акустиче- нальные сигналы белух (Delphinapterus leucas) в лет-
ских условиях // Акуст. журн. 2004. Т. 50. № 4. нем скоплении у острова Соловецкий в Белом мо-
С. 550–561. ре // Акуст. журн. 2006. Т. 52. № 2. С. 156–164.
11. Lilly J.C. Distress call of the bottlenose dolphin: stimuli 24. Richardson W.J., Greene C.R., Malme C.I., Thomson D.H.
and evoked behavioral responses // Science. 1963. Marine Mammals and Noise. San Diego: Academic
V. 139. P. 116–118. Press, 1995. 576 p.
12. Dreher J.J., Evans W.E. Cetacean communication // 25. Рябов В.А. Гидроакустические закономерности пи-
Marine Bioacousics / Ed. Tavolga W.N. Oxford: Perga- щевого поведения дельфинов // Морской биолог.
mmon Press, 1964. V. 1. P. 373–399. журн. 2018. Т. 3. № 2. С. 81–97.
13. Caldwell M.C., Caldwell D.K., Tyack P.L. Review of the 26. Branstetter B.K., Moore P.W., Finneran J.J., Tormey M.N.,
signature-whistle hypothesis for the Atlantic bottlenose Aihara H. Directional properties of bottlenose dolphin
dolphin // The Bottlenose Dolphin / Eds. Leather- (Tursiops truncatus) clicks, burst-pulse, and whistle
wood S., Reeves R.R. San Diego: Academic Press, sounds // J. Acoust. Soc. Am. 2012. V. 131(2).
1990. P. 199–234. P. 1613–1621.
14. Tyack P. Dolphins whistle a signature tune // Science. 27. Ryabov V.A., Polyakov M.A., Bibikov N.G. Characteriza-
2000. V. 289. P. 1310–1311. tion of beam patterns of bottlenose dolphin in the trans-
15. Lammers M.O., Au W.W.L. Directionality in the whis- verse plane // Biophysics. 2011. V. 56. № 3. P. 529–534.
tles of Hawaiian Spinner dolphins Stenella Longirostris: 28. Popov V.V., Supin A.Ya., Klishin V.O., Bulgakova T.N.
A signal feature to cue direction of movement // Ma- Monaural and binaural hearing directivity in the bottle-
rine Mammal Sci. 2003. V. 2. P. 249–264. nose dolphin: Evoked-potential study // J. Acoust. Soc.
16. Janik V.M. Whistle matching in wild bottlenose dol- Am. 2006. V. 119. P. 636–644.
phins Tursiops truncatus // Science. 2000. V. 289. 29. Mayberry H.W., Faure P.A. Morphological, olfactory,
P. 1355–1357. and vocal development in big brown bats // Biology
17. Janik V.M. Source levels and the estimated active space Open. 2015. V. 4. P. 22–34.
of bottlenose dolphin (Tursiops truncatus) whistles in https://doi.org/10.1242/bio.201410181

АКУСТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ том 65 №6 2019