ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ПРИБОРОВ, СИСТЕМ
И
ИЗМЕРИТЕЛЬНО-
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ
КОМПЛЕКСОВ
Конспект лекций
для студентов специальности
Авиационные приборы и ИВК

Сост. В. Н. Шивринский

Ульяновск
2009
УДК 681.518.3(076)
ББК 34.9я73
П 55

Рецензент профессор кафедры «Вычислительная техника» факультета

информационных систем и технологий Ульяновского государственного
технического университета доктор технических наук В. Н. Негода

Одобрено секцией методических пособий

научно-методического совета университета

Проектирование приборов, систем и измерительно-вычислительных

П 55 комплексов : конспект лекций для студентов специальности 20010365
/ сост. В. Н. Шивринский. – Ульяновск : УлГТУ, 2009. – 116 с.

Конспект лекций составлен в соответствии с рабочими программами курсов

«Основы проектирования приборов и систем» и «Проектирование измерительно-
вычислительных комплексов»; знакомит студентов с устройством различных измери-
тельных информационных систем, принципами их построения и применения, мето-
дами проектирования.
Приведенный материал предназначен студентам для самостоятельного изучения
дисциплин, а также преподавателям, ведущим занятия по аналогичным предметам.
Методические указания подготовлены на кафедре ИВК.

УДК 681.518.3(076)
ББК 34.9я73

 В. Н. Шивринский, составление, 2009

 Оформление УлГТУ, 2009

2
 Предисловие

Конспект лекций составлен на основе курсов «Основы проектирования

приборов и систем» и «Проектирование измерительно-вычислительных ком-
плексов», читаемых автором. Лекции подготовлены по материалам, изложен-
ным в литературе [1-23]. Учебным планом по дисциплине «Основы проектиро-
вания приборов и систем» предусмотрено 68 часов аудиторных занятий, из них
лекций – 34 час, лабораторных работ – 16 часов, практических занятий – 18 ча-
сов, 92 часа для самостоятельной работы, экзамен в седьмом семестре; по дис-
циплине «Проектирование измерительно-вычислительных комплексов» преду-
смотрено 102 часа аудиторных занятий, из них лекций – 34 часа, лабораторных
работ – 51 час, практических занятий – 17 часов, 48 часов для самостоятельной
работы, курсовой проект и экзамен в восьмом семестре.
Выписка из ГОС ВПО по направлению подготовки дипломированного спе-
циалиста 20010365 – «Авиационные приборы и ИВК»:
Индекс: ОПД.Ф.08, всего часов – 160. Основы проектирования приборов и систем :
классификация приборов – измерительные, следящие, информационные, управления; функ-
циональная структура приборов, функциональные устройства, блоки; условия и режимы ра-
боты; характеристики качества приборов и систем (погрешность, надежность, информацион-
ная емкость, статические и динамические характеристики); измерительные сигналы, их виды
и типы, модели сигналов; структурно-математические модели процессов в приборах; преоб-
разование измерительных сигналов в приборах; прибор как каскад преобразователей; типы
преобразователей и преобразование ими сигналов; линейные и нелинейные преобразователи;
информационные аспекты преобразования сигналов; количество информации, потери ин-
формации при преобразовании сигналов; преобразователи различных физических величин и
полей; взаимность и обратимость преобразователей; уравнения и параметры преобразовате-
лей; помехозащищенность; взаимодействие преобразователей с внешней средой; методы
расчета статических и динамических характеристик приборов, оценка погрешностей, расчет
надежности; этапы проектирования, методы и средства автоматизации проектных процедур,
методы вариантного проектирования, системные подходы к проектированию, функциональ-
но-параметрическое проектирование, конструкторско-технологическое проектирование, раз-
работка конструкций, создание проектной документации.
Методические указания разработаны в соответствии с УМК и направлены
на освоение следующих разделов учебных дисциплин: основные понятия и оп-
ределения, характеристики средств измерений; основные этапы проектирова-
ния приборов и ИИС; основы проектирования авиационных приборов; расчет
характеристик приборов и систем; расчет погрешностей приборов и систем;
общая характеристика измерительно-вычислительных комплексов; средства
получения информации; средства управления, обработки и хранения информа-
ции; средства системного обмена и оперативно-диспетчерское оборудование;
субкомплексы.
В работе излагаются принципы построения и проектирования авиационных
приборов, измерительно-вычислительных комплексов и информационных из-
мерительных систем. В результате изучения дисциплин студенты должны при-

3
обрести знания об основных структурах, алгоритмах работы, характеристиках
измерительно-вычислительных комплексов авиационных приборов и информа-
ционных измерительных систем. Объем этих знаний должен быть достаточным
для оценки метрологических характеристик, выбора и организации совместной
работы функциональных блоков приборов и информационных систем конкрет-
ного применения.
Лекции являются основной и эффективной формой учебного процесса в
высшей школе. Лектор обращает внимание студентов на исходные положения,
на принципиальные стороны, относящиеся к тому или иному вопросу.
Конспект лекций предназначен студентам для глубокой самостоятельной
проработки, а также преподавателям, ведущим занятия по аналогичным дисци-
плинам.

Глава 1. Основные термины и определения

Введение
Измерительная техника является важнейшим фактором научного и техни-
ческого прогресса во всех областях народного хозяйства. Электроизмеритель-
ная техника, как часть измерительной техники, имеет особое значение благода-
ря широким возможностям, которые делают ее универсальной.
Электрическими методами измеряются практически все физические вели-
чины – электрические и неэлектрические. Диапазон измеряемых физических
величин довольно велик: силы тока – от 10-16 А до сотен тысяч ампер; напряже-
ния – от 10-9 В до десятков миллионов вольт; сопротивления – от сотых долей
микроома до 1016 Ом и т. д.
Разнообразны условия измерений – от благоприятных условий метрологи-
ческих лабораторий до очень тяжелых промышленных, полевых, транспортных.
Различны и требования к точности результатов измерений. Еще сравнительно
недавно измерения электрических величин с погрешностями, не превышающи-
ми 0,1-0,01%, производились только в лабораторных условиях. В настоящее
время такая точность необходима и при промышленных измерениях.
Проникновение микропроцессоров в измерительную технику улучшило
многие характеристики средств измерений, придало им новые свойства. С по-
мощью микропроцессорных систем достигаются многофункциональность при-
боров, упрощение управления измерительной процедурой, автоматизация регу-
лировок, самокалибровка и автоматическая поверка, улучшение метрологиче-
ских характеристик, выполнение вычислительных операций, статистическая
обработка результатов наблюдений, создание программируемых, полностью
автоматизированных приборов.
В современной промышленности для оптимального управления технологи-
ческими процессами требуется получение информации о большом числе пара-
метров объектов, а также оперативная обработка этой информации. Это приве-
ло к появлению и развитию сложных систем, предназначенных для автоматиче-

4
ского сбора и переработки информации. Такие системы получили название из-
мерительных информационных систем (ИИС).

5
 Предмет курса, понятие «измерение»
Метрология – наука об измерениях, методах и средствах обеспечения их
единства и способах достижения требуемой точности.
Измерение – нахождение значения физической величины опытным путем с
помощью специальных технических средств.
Физическая величина – свойство, общее в качественном отношении для
многих физических объектов, но в количественном отношении – индивидуаль-
ное для каждого объекта. Например, электрическое напряжение – это свойство
в качественном отношении общее для всех источников электрической энергии
– от гидроэлектростанции до батарейки наручных часов; в количественном от-
ношении напряжения источников различны.
Значение физической величины – оценка физической величины в виде неко-
торого числа принятых для нее единиц. Например, значение напряжения (не
«величина напряжения»!) 220 В. Число 220 называется числовым значением,
В – вольт – единица напряжения.
Истинное значение физической величины – значение физической величины,
которое идеальным образом отражает в качественном и количественном отно-
шениях соответствующее свойство данного объекта. Истинное значение прак-
тически недостижимо.
Действительное значение физической величины – значение, полученное
экспериментальным путем и настолько приближенное к истинному, что для
данной цели может быть использовано вместо него.
Единица физической величины – физическая величина, которой по опреде-
лению присвоено значение 1. Единицы физических величин делятся на основ-
ные, выбираемые произвольно при построении системы единиц, и производ-
ные, образуемые в соответствии с уравнениями связи с другими единицами
данной системы единиц.
Система единиц физических величин – совокупность основных и производ-
ных единиц, относящаяся к некоторой системе величин. В нашей стране дейст-
вует ГОСТ 8.417-81 «Единицы физических величин», которым установлено
обязательное применение Международной системы единиц СИ, принятой в
1960 году 11 Генеральной конференцией по мерам и весам.
Проектирование приборов, систем и измерительно-вычислительных ком-
плексов – дисциплины знакомят студентов с устройством различных измери-
тельных информационных систем, принципами их построения и применения,
методами проектирования.
Прежде чем рассматривать непосредственно методы измерений, остано-
вимся на понятии «измерение» в общем смысле слова. Измерение – это процесс
сравнения двух величин и выражение результата измерения цифрой, имеющей
размерность.

6
 Структурные схемы средств измерений
Структурная схема элементарной базовой системы измерения представ-
лена на рис. 1.1. Здесь Ч – чувствительный элемент, который воспринимает
воздействие объекта; М – мерный элемент, хранитель эталона; СР1 – сравни-
'
вающий элемент {сравнивает две величины X (t) и Xэт(t)}; И – исполнительный
элемент – конечный элемент, несущий сигнал в необходимой форме.

Рис. 1.1. Структурная схема элементарной

базовой системы измерения

В результате измерения получим именованное число. Например, размер де-

тали Хиз=20 мм, а задано Хз=18 мм. Разность ∆=Хиз–Хз=20–18=2 мм, где ∆ – от-
клонение от нормы. Одного процесса измерения мало, необходимо вести кон-
троль. Определяя отклонение ∆, мы определяем, например, необходимую пода-
чу для снятия излишнего металла (2 мм). В простейшем случае эти операции
выполняет человек. При автоматизации производственных процессов операция
контроля поручается самому измерительному прибору.
Структурная схема элементарной базовой системы контроля представле-
на на рис. 1.2. Схема содержит систему измерения и задающий элемент З – за-
датчик нормы измеряемой величины, а также CР2 – второе сравнивающее уст-
ройство.

Рис. 1.2. Структурная схема элементарной

базовой системы контроля

Контроль является составной операцией: а) измерение величины,

б) сравнение измеряемой величины с нормой. Результатом является не величи-
на, а отклонение ее от нормы.

7
 Задающий сигнал Хз(t) может быть 3-х видов: 1) const; 2) f(t) – заданная
функция времени; 3) f(t) = ? – неизвестная функция. В первом случае речь идет
о стабилизирующем контроле, когда определяется отклонение от постоянной
величины. Во втором случае определяется отклонение от заданной функции
времени f(t) – программный контроль. В третьем случае определяется отклоне-
ние от заранее неизвестной, но существующей функции – следящий контроль.
Если полученное в процессе контроля отклонение от нормы подать на вход
автоматического устройства (например, автоматического станка), то получим
схему автоматического регулирования, с помощью которой отклонение от нор-
мы не будет превышать заданного значения (в идеальном случае стремится к
нулю).
Структурная схема элементарной базовой системы регулирования пред-
ставлена на рис. 1.3. Здесь СК – система контроля, ПР – преобразователь.

Рис. 1.3. Структурная схема элементарной

базовой системы регулирования

В данном случае осуществляется регулирование по ∆ или по (∆/Х) = ε

(ε – рассогласование), т. е. процесс (объект) регулируется по отклонению.
Так же, как и для системы контроля, Хз(t) может быть трех видов: 1) const;
2) f(t) – заданная функция времени; 3) f(t) = ? – неизвестная функция. В первом
случае речь идет об автомате стабилизации, 2) – о программном регулировании,
3) – о синхронно-следящем регулировании.
Воздействовать на вход объекта или на процесс можно и с помощью систе-
мы управления.
Структурная схема элементарной базовой системы управления представ-
лена на рис. 1.4. Здесь ωупр – сигнал управления (с какого-то носителя инфор-
мации, например магнитной ленты). Управление рассматривается как воздейст-
вие на управляемый процесс по определенной программе.

Рис. 1.4. Структурная схема элементарной

базовой системы управления

8
 Для управления современными технологическими процессами, объектами
приходится измерять несколько параметров (может быть несколько сотен) и по
ним принимать решение о воздействии на объект.
Чем выше уровень автоматизации, тем больше различных вычислительных
операций выполняют сами приборы. В этом случае необходимым звеном в сис-
теме измерения является вычислительное устройство.

Виды измерений
Измерения могут быть прямыми, косвенными, совокупными, совместными.
При прямых измерениях процесс измерения производится над самой измеряе-
мой величиной, имея в виду то или иное ее проявление.
При косвенных измерениях значение искомой величины Х определяется
расчетным путем на основании прямых измерений других величин, связанных с
измеряемой известной зависимостью.
При совокупных измерениях значения нескольких искомых величин опреде-
ляются на основе прямых или косвенных измерений других величин путем ре-
шения системы соответствующих уравнений.
При совместных измерениях производят одновременно измерения двух или
нескольких неодноименных величин для нахождения зависимости между ними.

Виды погрешностей измерений и источники их появления

Обязательными компонентами любого измерения являются: 1) физическая
величина, значение которой нужно измерить; 2) единица физической величины;
3) метод измерения; 4) средство измерения; 5) наблюдатель (ЭВМ); 6) условия
окружающей среды; 7) результат измерения.
Погрешность вызывается совместным изменением перечисленных выше
компонент в процессе измерения физической величины.
Результат измерения Х представляет собой лишь оценку измеряемой вели-
чины, в нем заключена некоторая погрешность
∆ = Х – Хи. (1.1)
Так как истинное значение Хи неизвестно, то
∆ = Х – Хд. (1.2)
Здесь Хд – действительное значение измеряемой величины; ∆ – абсолютная
погрешность измерения.
Часто погрешность выражается в относительных единицах, %
δ = (∆/Х) ⋅100 ≈ (∆/Хд) ⋅100. (1.3)
Точность измерений – это качество измерений, отражающее близость их
результатов к истинному значению измеряемой величины.
Количественно точность измерений может быть выражена значением, об-
ратным модулю относительной погрешности: Т = 1/δ . Высокая точность из-
мерений соответствует малым значениям погрешности.

9
 Погрешности косвенных измерений
Пусть результат измерения Х есть функция некоторых величин A, B, C, ...,
полученных в результате прямых измерений с погрешностями ∆A, ∆B, ∆C, ... .
При этом считаем, что «первичные» погрешности ∆A, ∆B, ∆C, ... малы по срав-
нению со значениями самих величин и взаимно независимы. Итак, имеем
X = f(A, B, C, ...) . (1.4)
Здесь A = AO + ∆A, B = BO + ∆B, C = CO + ∆C, ...; AO, BO, CO, ... – истинные
значения измеренных величин.
Раскладывая уравнение (1.4) в ряд Тейлора, ограничиваясь первыми члена-
ми разложения и вычитая из полученного уравнения уравнение (1.4), получим
выражение для погрешности косвенных измерений в следующем виде
∆X = (∂f/∂A)⋅∆A + (∂f/∂B)⋅∆B + (∂f/∂C)⋅∆C + ... (1.5)
Коэффициенты ∂f/∂A, ∂f/∂B, ∂f/∂C, ... называют коэффициентами влияния,
показывающими степень влияния первичных погрешностей ∆A, ∆B, ∆C, ... на
результирующую погрешность ∆Х.
Иногда текущие значения первичных погрешностей ∆A, ∆B, ∆C неизвест-
ны, а известны лишь их предельные значения. В этом случае погрешность кос-
венных измерений вычисляют по уравнению (1.6).
∆X = ± (∂f / ∂A) 2 ⋅ ∆A 2 + (∂f / ∂B) 2 ⋅ ∆B2 + (∂f / ∂C) 2 ⋅ ∆C 2 + ... (1.6)

Систематические погрешности
Систематическими называют погрешности, остающиеся постоянными или
изменяющиеся по определенному закону при повторных измерениях одной и
той же величины. Они могут быть изучены, результат измерения может быть
уточнен или путем внесения поправок, если числовые значения этих погрешно-
стей определены, или путем применения таких способов измерения, которые
дают возможность исключить влияние систематических погрешностей без их
определения.

Случайные погрешности
Случайными называют погрешности, изменяющиеся случайным образом
при повторных измерениях одной и той же величины. Случайные погрешности
не могут быть исключены из результатов измерений как систематические по-
грешности. Однако при проведении некоторого числа повторных измерений
теория вероятности позволяет несколько уточнить результат, т. е. найти значе-
ние измеряемой величины более близкое к истинному, чем результат одного
измерения.

10
 Глава 2. Характеристики средств измерений
Классификация средств измерений
Все средства измерений делятся на меры, измерительные преобразователи,
измерительные приборы, измерительные установки и измерительные системы.
В свою очередь, каждое из средств измерений может быть образцовым или ра-
бочим.
Мерой называется средство измерения, предназначенное для воспроизведе-
ния физической величины заданного размера (значения). Меры бывают одно-
значные, многозначные и наборы.
Однозначные меры воспроизводят физическую величину одного размера.
Многозначные – ряд одноименных величин разного разряда (например, конден-
сатор переменной емкости).
Набор мер содержит комплект мер, применяемых как в отдельности, так и в
различных сочетаниях. Набор мер, конструктивно объединенный в одно целое с
переключающими устройствами для воспроизведения ряда одноименных вели-
чин различного значения (размера), называется магазином (магазин сопротив-
лений и др.).
Измерительными преобразователями называют средства измерений, пред-
назначенные для выработки сигналов в форме, удобной для передачи, даль-
нейшего преобразования, обработки, хранения, но не поддающиеся непосред-
ственному восприятию наблюдателем.
Измерительными приборами называют средства измерений, предназначен-
ные для выработки сигналов, функционально связанных с измеряемыми физи-
ческими величинами, в форме, доступной для восприятия наблюдателем.
Измерительной установкой называется совокупность функционально и
конструктивно объединенных средств измерений и вспомогательных уст-
ройств, предназначенных для рациональной организации измерений. Измери-
тельная установка позволяет предусмотреть определенный метод измерения и
заранее оценить погрешность.
Измерительная информационная система представляет собой совокуп-
ность средств измерений и вспомогательных устройств, предназначенную для
автоматического сбора информации от ряда источников с многократным ис-
пользованием измерительных преобразователей, передачи измерительной ин-
формации на те или иные расстояния по каналам связи и представления ее в
том или ином виде.
Рабочие средства измерений применяются для измерений, не связанных с
поверкой, т. е. передачей размера единиц.
Образцовые средства измерений служат для поверки других средств изме-
рений, т. е. для передачи размера единицы физической величины. По точности
образцовые средства измерений делятся на четыре разряда, каждый из которых
соответствует одной ступени поверочной схемы.

11
 Среди образцовых средств измерений особое место занимает эталон еди-
ницы физической величины, который предназначен для воспроизведения и
хранения единицы физической величины с целью передачи ее размера ниже-
стоящим по поверочной схеме средствам измерений.
Средства измерений можно классифицировать по весьма разнообразным
признакам, которые в большинстве случаев взаимно независимы и в каждом
средстве измерений могут находиться почти в любых сочетаниях.
Признаки классификации: 1) принцип действия; 2) способ образования по-
казаний; 3) точность; 4) условия применения; 5) степень защищенности от
внешних магнитных и электрических полей; 6) прочность и устойчивость про-
тив механических воздействий и перегрузок; 7) чувствительность; 8) пределы и
диапазоны измерений и т. д.
Рассматривая приборы в виде, представленном на рис. 1.1-1.2, их можно
также классифицировать по следующим признакам:
1) по воспринимающей способности, 2) по виду сравнивающего элемента
(по методу сравнения), 3) по типу задающего элемента.
Воспринимающая способность зависит от характера входной величины.
Х(t) может быть следующих видов: 1) Х=const; 2) Х=var: а) среднее значение –
медленно меняющаяся величина; б) флуктуации (пульсации); в) переходный
процесс. Приборы, измеряющие постоянные величины, можно назвать прибо-
рами статических измерений. Приборы, которые измеряют переменные, но
средние по значению величины, называют квазистатическими. Приборы, кото-
рые измеряют флуктуации и переходный процесс, называют динамическими.
Выбор вида чувствительного элемента зависит от типа входного воздейст-
вия. Кроме того, вид чувствительного элемента определяется областью приме-
нения прибора. Приборы для измерения напряжения, давления, температуры и
др. имеют разные виды чувствительных элементов.
Метод сравнения – это существо процесса измерения. Поэтому методы
сравнения часто называют методами измерения. Различают следующие методы
измерения.
1) Метод непосредственной оценки, – когда значение измеряемой величины
определяется непосредственно по отсчетному устройству одного (прямые из-
мерения) или нескольких (косвенные измерения) приборов, заранее проградуи-
рованных в единицах измеряемой величины. Этот метод самый неточный.
2) Приборы метода сравнения: а) дифференциальной реализации, б) нуле-
вой реализации, в) совпадения.
Прибор дифференциальной реализации, – когда производится неполное
уравновешивание и небольшая разность между уравновешиваемыми величина-
ми оценивается прибором непосредственной оценки. Примером могут служить
неуравновешенные мосты.
Прибор нулевой реализации, – когда производится полное уравновешива-
ние двух величин (в пределах чувствительности указателя равновесия). Вместе
с тем он называется компенсационным (компенсируем до нуля). Примером мо-
гут служить уравновешенные мосты, потенциометры.

12
 Прибор совпадения, – когда равномерно нанесенные отметки или периоди-
чески следующие сигналы, соответствующие измеряемой величине, сопостав-
ляются с подобными же отметками или сигналами, относящимися к известной
величине, и по их совпадению судят о значении измеряемой величины. Здесь
примером могут служить нониусные приборы, стробоскопы, электронные ос-
циллографы.
Для приборов контроля по типу задающего элемента мы уже рассматрива-
ли: стабилизированный, программный, следящий контроль.
Эти три элемента (чувствительный, сравнивающий, задающий) дают осно-
ву классификации средств измерений.

Статические характеристики средств измерений

Измерительные приборы можно рассматривать как преобразователи изме-
ряемой величины X(t) в выходной сигнал У(t) (рис. 2.1).

Рис. 2.1. К определению статической характеристики прибора

В динамическом режиме измерения величины X(t) и У(t) непрерывно изме-

няются, связь между ними определяется дифференциальным уравнением. В ус-
тановившемся режиме измерения все производные величин X и У обращаются
в нуль, и дифференциальное уравнение переходит в алгебраическое, выражаю-
щее статическую характеристику прибора (функцию преобразования, гра-
дуировочную характеристику):
У = f(X). (2.1)
Выражение (2.1) называют основным уравнением прибора. Графическое
изображение статической характеристики прибора приведено на рис. 2.2.

Рис. 2.2. Статическая характеристика прибора

13
 Функция преобразования позволяет определить важные свойства средства
измерения. Любой прибор имеет пределы измерения – наименьшее и наиболь-
шее значения измеряемой величины, которые могут быть измерены данным
средством измерений. Абсолютное значение диапазона измерений Xдиап опре-
деляется как разность верхнего (XВ) и нижнего (XН) пределов измерения:
Xдиап = | Xв – Xн |. (2.2)
При выходе X за пределы диапазона измерения выходной сигнал У обычно
сохраняет постоянное значение благодаря наличию упоров или вследствие на-
сыщения. Диапазон измерения может быть выражен и в единицах выходной ве-
личины:
Удиап = | Ув – Ун |. (2.3)
Здесь Ув и Ун – значения У, отвечающие Xв и Xн.
Чувствительностью прибора называется предел отношения приращения
выходной величины к приращению входной величины, когда последнее стре-
мится к нулю:
S = lim (∆У/∆X) = ∂У/∂X = (my/mx)⋅tgΘ. (2.4)
∆X→0
Здесь my и mx – масштабы графика по осям У и X; Θ – угол наклона касатель-
ной к характеристике в заданной точке.
Средней чувствительностью прибора называется отношение абсолютных
величин диапазонов измерений на выходе и на входе:
Sср = Удиап/Xдиап = (my/mx)⋅tgΘ1. (2.5)
Здесь Θ1 – угол наклона хорды, стягивающей две точки статической характери-
стики, соответствующие нижнему и верхнему пределам измерений.
У приборов с линейной характеристикой чувствительность в любой точке
характеристики совпадает по значению со средней чувствительностью:
Sср = S = Удиап/Xдиап. (2.6)
Некоторые приборы (вследствие влияния сил трения, люфтов или других
причин) обладают зоной нечувствительности. В этом случае вводится понятие
порога чувствительности, который равен минимальному приращению изме-
ряемой величины X, при котором выходной сигнал У начинает изменяться.
Рассмотрим другие общие свойства и характеристики средств измерений.
Отсчетное устройство прибора предназначено для наблюдения значений из-
меряемой величины. У стрелочных приборов отсчетное устройство состоит из
шкалы и указателя.
Шкалой называется совокупность отметок (штрихов), расположенных в оп-
ределенной последовательности, и проставленных у некоторых из них чисел
отсчета.
Расстояние между двумя соседними штрихами называется делением шкалы.
Разность значений измеряемой величины, соответствующая двум соседним от-
меткам, называется ценой деления.

14
 Цена деления Ц равномерной шкалы равна конечному значению измеряе-
мой величины по шкале Ак, деленному на число делений n:
Ц = Ак/n. (2.7)
Цену деления обычно выбирают кратной погрешности прибора:
Ц = 2∆ или Ц = 4∆. (2.8)
Вариацией показаний прибора называют наибольшую разность между пока-
заниями, полученными при многократно повторенных измерениях одной и той
же величины.
Входное сопротивление прибора характеризует реакцию входного сигнала
на подключение данного прибора к источнику входного сигнала с фиксирован-
ным выходным сопротивлением. Входное сопротивление зависит от частоты,
на которой производится измерение (ZВХ – комплексное сопротивление).
Выходное сопротивление характеризует реакцию выходного сигнала на
подключение к выходным зажимам фиксированной нагрузки.
Возникает необходимость согласования выходного сопротивления источ-
ника сигнала и входного сопротивления прибора.
Стабильность средства измерения является качественным показателем,
отражающим неизменность во времени его метрологических свойств.
Надежностью средства измерения называется свойство выполнять свою
функцию, сохраняя установленные эксплуатационные характеристики в опре-
деленных пределах в течение заданного времени, в заданных условиях. Надеж-
ность характеризуется средним временем безотказной работы при установлен-
ной доверительной вероятности.
Помехоустойчивость – свойство прибора правильно воспроизводить зна-
чение измеряемой величины при наличии внутренних (флуктуации, фон) и
внешних помех.
Диапазон рабочих частот – полоса частот, в пределах которой погреш-
ность прибора нормирована.
Динамические характеристики средств измерений
К динамическим характеристикам средств измерений относятся дифферен-
циальное уравнение, переходная характеристика, передаточная функция, сово-
купность амплитудно- и фазочастотных характеристик, время установления по-
казаний и др.
Погрешности средств измерений
При измерениях всегда получают приближенное значение измеряемой ве-
личины. Погрешности средств измерений можно классифицировать по различ-
ным признакам: по размерности, по характеру связи между значением погреш-
ности и уровнем сигнала, по закономерности появления при многократных ис-
пытаниях средств измерений, по условиям и причинам появления.
Классификация погрешностей по размерности. В зависимости от размер-
ности различают: абсолютные погрешности; относительные погрешности; от-
носительные приведенные погрешности.

15
 Абсолютные погрешности средств измерений могут быть выражены или в
единицах измеряемой величины X (см. уравнения 1.1-1.2), или в единицах вы-
ходного сигнала У. Такой способ выражения погрешности удобен для случаев,
когда в результат измерения вводится поправка, или результат измерения вы-
ражается в логарифмической форме в децибелах.
Относительные погрешности также могут рассматриваться по отношению к
Х (см. уравнение 1.3) или к выходному сигналу У, %:
δy = (∆y/У) ⋅100 ≈ (∆y/Уд) ⋅100. (2.9)
Если характеристика прибора линейна и проходит через начало координат,
то δy = δ.
Для измерительных приборов электрических величин относительную по-
грешность часто выражают в виде приведенной погрешности γ:
γ = (∆/XN) ⋅100. (2.10)
Здесь ХN – нормирующее значение величины, равное верхнему пределу изме-
рения, диапазону измерения, длине шкалы и т. д.
Классификация погрешностей по характеру связи между значением по-
грешности и уровнем сигнала. По данному признаку различают
– аддитивные ( ∆y = a ),
– мультипликативные ( ∆y = b⋅X ),
– степенные ( ∆y = C⋅Xm ),
– периодические [ ∆y = A⋅sin(kX) ] погрешности.
Здесь a, b, C, m, A, k – const. Погрешность может быть комбинированной.
Классификация погрешностей по закономерности их появления при много-
кратных испытаниях измерительных устройств. По данному признаку разли-
чают систематические и случайные погрешности.
Систематические погрешности имеют определенное значение в каждой
точке характеристики измерительного устройства и повторяются при его мно-
гократных испытаниях в одних и тех же условиях.
Случайные погрешности – это погрешности, имеющие рассеяние по значе-
нию и знаку при многократных испытаниях в одних и тех же условиях, причем
появление тех или иных значений случайных погрешностей при единичных за-
мерах незакономерно.
Классификация погрешностей по причинам их появления. По данному при-
знаку погрешности можно разделить на две группы: методические и инстру-
ментальные погрешности.
Методические погрешности возникают вследствие: 1) неточности принято-
го функционала метода измерения; 2) изменения физических параметров, при-
нимаемых за константы; 3) неполного учета физических параметров, влияющих
на метод измерения; 4) искажения измеряемых величин, вызванных влиянием
внешних условий; 5) искажения измеряемых величин, вызванных относитель-
ным движением тел и среды; 6) естественных и организованных помех.

16
 Инструментальные погрешности возникают вследствие: 1) несовершенства
технологического процесса изготовления прибора; 2) изменения геометриче-
ских размеров и физических характеристик деталей и узлов прибора при изме-
нении окружающих условий; 3) изменения характеристик прибора при измене-
нии режимов питания.
Классификация погрешностей по условиям их появления. По данному при-
знаку погрешности можно разделить на две группы: статические и динамиче-
ские погрешности.
Статические погрешности возникают при установившемся режиме измере-
ния, когда измеряемая величина Х и выходной сигнал У сохраняют постоянное
значение.
Динамические погрешности имеют место при неустановившемся режиме
измерения. Под динамической понимают ту часть погрешности, которая добав-
ляется к статической погрешности в неустановившемся режиме измерения.
Классификация погрешностей по условиям применения средств измерений.
По условиям применения средств измерений различают основную и дополни-
тельную погрешности.
Основная погрешность имеет место при нормальных условиях, которым
отвечают нормальные климатические условия (давление воздуха 760 мм рт. ст.,
температура 20 ± 5oС, влажность 20-60%), нормальное положение прибора (го-
ризонтальное или вертикальное), отсутствие переносных линейных и угловых
ускорений, номинальный режим питания и т. п. Основная погрешность возни-
кает под влиянием многих факторов, она формируется на всех этапах проекти-
рования и изготовления измерительного устройства.
Дополнительной называется та часть погрешности, которая добавляется к
основной погрешности при отклонении условий работы измерительного уст-
ройства от нормальных.
Нормирование метрологических характеристик
Метрологическими называются характеристики средств измерений, оказы-
вающие влияние на результаты и погрешности измерений. Метрологические
характеристики нормируются, т. е. им предписываются определенные числовые
значения для данного типа средств измерений, работающих в определенных
условиях.
К нормируемым метрологическим характеристикам относятся: 1) пределы
измерения (диапазон); 2) цена деления равномерной шкалы (при неравномер-
ной шкале – минимальная цена деления); 3) выходной код, число разрядов, це-
на единицы наименьшего разряда кода приборов с цифровым отсчетом;
4) вариация показаний; 5) погрешность прибора (систематическая и случайная
составляющие, суммарная погрешность); 6) входное и выходное сопротивле-
ния; 7) время установления показаний и др.
Для средств измерений электрических величин широко применяется поня-
тие предела допускаемой погрешности средств измерений, соответствующего
наибольшей (без учета знака) его погрешности, при которой средство измере-

17
ний может быть признано годным. Это относится как к основной, так и к до-
полнительной погрешностям. Например, пределы допускаемой приведенной
погрешности вольтметра класса точности 1,0 равны ±1% верхнего предела из-
мерений.
Пределы допускаемой абсолютной основной погрешности устанавливают-
ся:
∆доп = ± а (2.11)
или
∆доп = ± (а + b⋅X) . (2.12)
Здесь X – значение измеряемой величины; а, b – положительные числа, не зави-
сящие от X.
Пределы допускаемой относительной основной погрешности устанавлива-
ются:
δдоп = ± с (2.13)
или
δдоп = ± [c + d⋅(Xk/X – 1)] . (2.14)
Здесь c и d – положительные числа; Xk – конечная отметка предела измерения.
Пределы допускаемой приведенной погрешности устанавливаются по фор-
муле (2.13).
Можно пределы допускаемой относительной основной погрешности выра-
жать в децибелах:
δдоп = A⋅lg(1 + ∆/X). (2.15)
Здесь A – коэффициент, равный 10 при измерении мощности и 20 – при из-
мерении напряжения, силы тока.
Средствам измерений часто устанавливается класс точности, которым на-
зывается обобщенная характеристика, определяемая пределами допускаемых
основной и дополнительных погрешностей, а также другими свойствами,
влияющими на точность, значения которых установлены в стандартах на от-
дельные подгруппы или виды средств измерений.
При этом класс точности характеризует точность средства измерений, но не
является непосредственным показателем точности измерений, выполняемых с
помощью этих средств.
Для средств измерений, у которых основную погрешность нормируют в ви-
де предела приведенной погрешности, класс точности прибора Кп численно ра-
вен наибольшей допустимой приведенной основной погрешности, выраженной
в процентах:
Кп = γmax . (2.16)
Класс точности присваивают из ряда: 1⋅10n; 1,5⋅10n; 2⋅10n; 2,5⋅10n; 4⋅10n;
5⋅10n; 6⋅10n, где n = 1; 0; -1; -2 и т. д.
Из (2.16) следует, что значение максимальной допускаемой абсолютной по-
грешности данного прибора можно вычислить по его классу точности:
∆max = ± Кп⋅XN/100. (2.17)

18
 Автоматизированные информационные системы
Для современного этапа развития измерительной техники характерно все
более широкое внедрение автоматизации измерений. К числу решаемых при
этом задач относятся: 1) многофункциональность средств измерений;
2) программное управление; 3) автоматическое переключение пределов изме-
рений и полярности; 4) минимизация числа органов управления; 5) самокон-
троль и автокалибровка; 6) дистанционное управление; 7) выполнение вычис-
лительных операций и математических преобразований; 8) автоматическая кор-
рекция систематических погрешностей; 9) проведение косвенных и совокупных
измерений с отображением непосредственно результата измерений; 10) запо-
минание выборок; 11) статистическая обработка результатов наблюдений;
12) автоматическая регистрация; 13) выдача результатов измерений в цифровом
коде – возможность ввода в ЭВМ; 14) ослабление действия влияющих величин;
15) повышение общей и метрологической надежности; 16) выдача сигнальной
информации о выходе измеряемого значения за допускаемые пределы; 17) за-
щита от перегрузок; 18) возможность организации совокупности средств изме-
рений в автоматическую измерительную систему; 19) построение систем авто-
матического сбора данных от многих источников с обработкой и анализом па-
раметров; 20) автоматизация поверочной процедуры.
Решение задач автоматизации измерений на качественно новой основе ста-
ло возможным вследствие применения в средствах измерения микропроцессор-
ных систем и микроЭВМ.

Государственная система приборов и агрегатные комплексы.

Основные блоки измерительных систем
Повышение требований к качеству и количеству средств измерений приве-
ло к системному подходу при их создании, который преследует цель миними-
зировать расходы с учетом затрат при производстве и применении средств из-
мерений. Работы в этом направлении привели к созданию Государственной
системы промышленных приборов и средств автоматизации (ГСП).
ГСП определяется как совокупность изделий, предназначенных для исполь-
зования в промышленности в качестве технических средств автоматических и
автоматизированных систем контроля, измерения, регулирования и управления
технологическими процессами.
ГСП охватывает все устройства, обеспечивающие формирование сигналов
– носителей информации о значениях характеристик объекта управления (пер-
вичные преобразователи, датчики), нормирование сигналов (вторичные преоб-
разователи, «нормализаторы»), функциональное преобразование в аналоговой
или цифровой форме (функциональные преобразователи и процессоры), ком-
мутацию, аналого-цифровое и цифро-аналоговое преобразование (коммутато-
ры, АЦП и ЦАП) и реализацию требуемого воздействия на объект (исполни-
тельные устройства).

19
 Методологическую основу ГСП составляет система государственных стан-
дартов, устанавливающих общие технические требования, требования к вход-
ным и выходным сигналам, правилам информационного сопряжения и конст-
руктивному исполнению.
Техническую основу ГСП составляют агрегатные комплексы, каждый из
которых представляет собой совокупность технических средств, упорядочен-
ных по функциям и параметрам.
Наиболее рациональный принцип построения измерительных информаци-
онных систем – принцип агрегатирования. Его сущность заключается в том, что
система выполняется как агрегат, состоящий из независимых функциональных
блоков – модулей. Каждый блок (модуль) имеет конструктивную закончен-
ность. В качестве примеров функциональных блоков можно назвать АЦП и
ЦАП, цифровой вольтметр, цифровой частотомер, измерительный генератор,
принтер, таймер, дисплей и т. п.
Многообразие систем, построенных на агрегатном принципе, достигается
путем использования различных сочетаний, комбинаций модулей. Предусмат-
ривается возможность наращивания структуры системы в процессе эксплуата-
ции. Иногда модули объединяют в группы, называемые крейтами. При по-
строении агрегатированной системы должны быть решены две основные зада-
чи: совместимости и сопряжения модулей (как между собой, так и с внешними
устройствами).
Для ИИС различают пять видов совместимости: информационную – согла-
сованность входных и выходных сигналов модулей по видам и номенклатуре,
информативным параметрам, уровням; конструктивную – согласованность
конструктивных параметров, механических сопряжений модулей; энергетиче-
скую – согласованность напряжений и токов, питающих модули; метрологиче-
скую – сопоставимость результатов измерений, рациональный выбор и норми-
рование метрологических характеристик модулей, а также согласование вход-
ных и выходных цепей; эксплуатационную – согласованность характеристик
модулей по надежности и стабильности, а также характеристик, определяющих
влияние внешних факторов.
Преимущества принципа агрегатирования наиболее полно проявляются, ес-
ли любые модули системы можно состыковать и объединить в систему без кон-
структивных изменений (доработок). Для этого необходимо унифицировать со-
пряжение между модулями. Такое сопряжение модулей между собой и с уст-
ройствами обработки информации достигается посредством интерфейса.
Общая схема модульной измерительной информационной системы показа-
на на рис. 2.3. Система разбита на модули, которые соответствуют функциям
ВХОД, ВЫХОД, ПРЕОБРАЗОВАНИЕ СИГНАЛА, ЭВМ, КОМБИНИРОВАННАЯ
АППАРАТУРА.
Модули преобразования входного и выходного сигналов содержат компо-
ненты, необходимые для обмена входными и выходными сигналами с внешней
средой. Примерами таких компонентов являются аналого-цифровые и цифроа-
налоговые преобразователи.

20
 Модули интерфейса ввода, ЭВМ и интерфейса вывода содержат ЭВМ и ее
компоненты, а также интерфейсные компоненты, необходимые для связи ЭВМ
с другими модулями системы. Модуль комбинированной аппаратуры содержит
компоненты, необходимые для реализации остальных функций системы.

Рис. 2.3. Общая модульная структура ИИС

Основные структуры измерительных информационных систем

Можно выделить конструктивные, энергетические и информационные
структуры. Первичной является структура информационных связей, которая
содержит сведения о том, каким образом происходит обмен информацией.
Распространенным способом представления структур информационного
взаимодействия является структура информационных связей. Получили рас-
пространение каскадные (цепочные, кольцевые), радиальные и магистральные
структуры (рис. 2.4), а также их комбинации.

Рис. 2.4. Типовые структуры ИИС: а) каскадные, б) радиальные,

в) магистральные; ЦВМ – центральная вычислительная машина
(устройство управления); 1, 2, 3 – компоненты ИИС

Каскадные структуры используются в системах с децентрализованным

управлением. Сигнал состояния предшествующего модуля является управляю-
щим для последующего. Это простые структуры, с их помощью достигаются
наилучшие временные характеристики.

21
 В радиальных структурах ЦВМ определяет режимы работы модулей, кон-
фигурацию и параметры измерительного тракта, производит обработку измери-
тельной информации. Структуры имеют ограничения по наращиванию числа
модулей, определяемые возможностями ЦВМ.
В магистральных структурах каждый сигнал передается по общей для всех
модулей шине – магистрали. Адресная информация показывает, к какому блоку
относятся передаваемые данные. Структуры позволяют наращивать число бло-
ков в системе.

Глава 3. Основные этапы проектирования приборов и ИИС

Существуют следующие основные стадии разработки проекта: техническое
задание (ТЗ), техническое предложение, эскизный проект, технический проект,
рабочая документация.
Техническое задание
Техническое задание (ТЗ) должно содержать следующие основные сведе-
ния, характеризующие проектируемую измерительную информационную сис-
тему: основное назначение, технические характеристики, показатели качества,
технико-экономические требования, стадии разработки, принятые в данном
проекте, и их состав, включая программное, методическое и метрологическое
обеспечение, а также специальные требования к системе.
К основным техническим характеристикам ИИС относятся метрологиче-
ские (динамический и частотный диапазоны, погрешность, быстродействие,
чувствительность, порог чувствительности), а также общетехнические (надеж-
ность, сложность, габариты, масса и т. д.). В ТЗ должны быть приведены крите-
рии оценки (показатели качества) этих характеристик.
Техническое предложение
Следующей основной стадией проектирования является разработка техни-
ческого предложения на проектируемую ИИС. При разработке технического
предложения предусматривается выполнение следующих этапов:
1. Подбор патентных материалов, определение патентоспособности проек-
тируемой ИИС, анализ материалов по существующим системам, наиболее
близким к проектируемой по назначению и характеристикам.
2. Предложение возможных вариантов реализации системы, удовлетво-
ряющих ТЗ, сравнительная оценка этих вариантов и обоснование выбора наи-
лучшего варианта. Варианты системы могут различаться по алгоритмам сбора и
обработки информации, техническим и программным средствам, видам исполь-
зуемого интерфейса, модуляции сигналов и т. п. Сравнительная оценка вариан-
тов должна выполняться с учетом критериев оценки показателей качества, оп-
ределенных в ТЗ.
3. Разработка и анализ структурной схемы и алгоритма работы.
4. Выбор функциональных блоков проектируемой системы. Для создания
ИИС целесообразно использовать готовые, выпускаемые промышленностью
функциональные блоки, объединяемые в систему с помощью стандартного ин-

22
терфейса. Однако при проектировании системы не всегда удается обеспечить ее
всеми необходимыми стандартными функциональными блоками и интерфейс-
ными устройствами. В этом случае в курсовом проекте могут разрабатываться
такие блоки.
5. Решение принципиальных вопросов метрологического, программного и
методического обеспечения проектируемой ИИС.
6. Рассмотрение и утверждение технического предложения. В результате
выполнения предложения должен быть обоснован целесообразный путь реали-
зации ТЗ.
Стадии разработки технического задания и технического предложения
можно отнести к системотехническому проектированию ИИС, особенностью
которого является рассмотрение системы в целом с привлечением соответст-
вующего математического аппарата. Эти стадии часто выполняются в виде на-
учно-исследовательской работы. Дальнейшие стадии проектирования выпол-
няются обычно в виде опытно-конструкторских работ (ОКР).
Эскизный проект
Стадия эскизного проектирования предусматривает создание документа-
ции, содержащей принципиальные конструктивные решения, которые дают
общее представление об устройстве и принципе работы изделия. В необходи-
мых случаях изготавливаются и испытываются макеты изделий. Эскизный про-
ект после согласования и утверждения служит основой для разработки техни-
ческого проекта или рабочей документации.
Технический проект
Стадия технического проектирования связана с созданием документации,
содержащей окончательные технические решения, дающие полное представле-
ние об устройстве разрабатываемой системы.
Рабочая документация
Завершающей является стадия создания рабочей документации на проекти-
руемую ИИС. Она включает в себя разработку конструкторской документации
на опытный образец системы, изготовление опытного образца, проведение го-
сударственных, межведомственных или других испытаний опытных образцов,
последующие корректировки рабочей документации, подготовку рабочей до-
кументации и изготовление установочной серии, массовый выпуск ИИС.
Проектирование конкретного изделия может содержать не все перечислен-
ные стадии. Определение состава стадий выполнения проекта делается при раз-
работке ТЗ. Необходимость в стадиях эскизного, технического или рабочего
проектирования следует оценивать при создании ИИС путем набора стандарт-
ных функциональных блоков, интерфейсных устройств, измерительно-
вычислительных комплексов. Такая разновидность проектирования получила
название компоновочного. При компоновочном проектировании могут не по-
требоваться стадии эскизного и технического проекта, и может также резко
упроститься стадия рабочего проекта.

23
 Цикл проектирования системы
Измерительная информационная система состоит из набора компонентов,
выполняющих определенные функции по отношению к внешнему окружению.
Чтобы иметь возможность воспринимать информацию извне и передавать ее во
внешнее окружение, система должна быть связана с внешним окружением, т. е.
должна иметь входы и выходы (рис. 3.1). Система состоит из аппаратных ком-
понентов и программного обеспечения.

Рис 3.1. Общее представление системы

Первый шаг цикла проектирования включает определение набора требова-

ний пользователя и построение функциональной спецификации. Следующим
шагом является проектирование системы на основе функциональной специфи-
кации. Необходимо определить аппаратную и программную конфигурации, из
каких частей должна состоять система, и как эти части должны быть взаимо-
связаны. Проектирование аппаратной части может быть выполнено с использо-
ванием стандартной методологии проектирования аппаратуры.
Проектирование программного обеспечения лучше всего может быть вы-
полнено с использованием языка проектирования. Программное обеспечение
строится путем преобразования конструкций языка проектирования в язык про-
граммирования ЭВМ. Оно тестируется и одновременно с аппаратурой объеди-
няется в единое целое, после чего оцениваются эксплуатационные характери-
стики системы. Цикл проектирования системы показан на рис. 3.2. Две части
системы часто разрабатываются параллельно, что на рисунке выглядит в виде
отдельных ветвей.

Рис. 3.2. Цикл проектирования системы

24
 Одним из основных средств снижения сложности программного обеспече-
ния до приемлемого уровня является использование методологии системного
проектирования. Кроме использования языка проектирования, системная мето-
дология включает использование методов нисходящего и модульного проекти-
рования.
Язык проектирования
Из наличия у системы входов и выходов можно сделать вывод о том, что
ЭВМ должна иметь возможность проверять значение каждого входа, а также
устанавливать каждый из выходов в определенное значение. На уровне языка
проектирования для операций проверки и установки используются простые
конструкции:
ПРОВЕРИТЬ ВХОД ... И ХРАНИТЬ ЕГО ЗНАЧЕНИЕ
УСТАНОВИТЬ ЗНАЧЕНИЕ ВЫХОД ... РАВНО ...
Необходимо также иметь возможность проверять условия, которым удов-
летворяют хранимые значения каждого из входов. С этой целью используется
условная конструкция:
ЕСЛИ УСЛОВИЕ ПРОВЕРКИ ЕСТЬ «ИСТИНА»
ТО ВЫПОЛНИТЬ ЧТО-ЛИБО
ИНАЧЕ ВЫПОЛНИТЬ ЧТО-ЛИБО ДРУГОЕ
Необходима такая операция, которая позволила бы выполнять другие опе-
рации языка проектирования бесконечное число раз. Для этой цели использует-
ся конструкция:
ВЫПОЛНЯТЬ НЕПРЕРЫВНО
....
КОНЕЦ
В этой конструкции набор операций, расположенный между ВЫПОЛНЯТЬ
НЕПРЕРЫВНО и КОНЕЦ, должен повторяться без конца.
Конструкции цикла могут быть следующего вида:
ВЫПОЛНИТЬ
...
КОНЕЦ
ВЫПОЛНИТЬ ДЛЯ КАЖДОГО ... НАБОРА ПРЕДМЕТОВ
...
КОНЕЦ
ВЫПОЛНЯТЬ ПОКА УСЛОВИЕ ПРОВЕРКИ ЕСТЬ «ИСТИНА»
...
КОНЕЦ
Для выполнения операций присваивания применяются следующие конст-
рукции:
УСТАНОВИТЬ ... НА (В) ...
УСТАНОВИТЬ ...
СБРОСИТЬ ...
Для вызова процедур используется следующая конструкция:
ВЫЗОВ: ИМЯ ПРОЦЕДУРЫ (ВХОДНЫЕ ПАРАМЕТРЫ; ВЫХОДНЫЕ ПАРАМЕТРЫ)
Для составления процедур используется конструкция вида:
ПРОЦЕДУРА: ИМЯ ПРОЦЕДУРЫ (ВХОДНЫЕ ПАРАМЕТРЫ; ВЫХОДНЫЕ ПАРАМЕТРЫ)
НАЧАЛО ПРОЦЕДУРЫ
...
ВОЗВРАТ
КОНЕЦ ПРОЦЕДУРЫ

25
 В заголовке между первой строкой процедуры и строкой НАЧАЛО ПРОЦЕДУРЫ
помещается дополнительная документальная информация:
1) идентификационный номер процедуры;
2) имя проектировщика;
3) дата проектирования;
4) имена всех, кто вносил изменения в проект;
5) дата внесения изменений в проект;
6) краткие сведения о том, что делает процедура, если имени процедуры
недостаточно для этих целей;
7) имя модуля, которому принадлежит процедура;
8) имена всех процедур, которые вызывает данная процедура;
9) имена всех процедур, которые вызывают данную процедуру;
10) описание каждой структуры данных и параметров, которые обрабаты-
ваются данной процедурой;
11) пояснения о назначении каждого параметра в структуре данных, если
это не ясно из контекста.
Каждая подсистема, модуль, процедура, структура данных и параметр
имеют имя. Для того чтобы избежать путаницы с именами, полезно использо-
вать список имен, в который вносится любое имя сразу после того, как оно оп-
ределено. В этот список можно вносить и обозначение того, что представляет
собой каждое имя, тогда его можно использовать как словарь системы.
При составлении программ на языке проектирования рекомендуется ис-
пользовать смещение строк. Необходимо подчеркнуть, что язык проектирова-
ния является полностью однозначным без смещения строк.
Смещение строк обеспечивает читаемость, особенно когда несколько кон-
струкций являются вложенными. Ниже приводятся правила выполнения сме-
щения, иллюстрированные примерами:
1) все скобки, такие как НАЧАЛО ПРОЦЕДУРЫ .. КОНЕЦ ПРОЦЕДУРЫ
и ВЫПОЛНЯТЬ .. КОНЕЦ, выравниваются;
ВЫЗОВ: СЧИТЫВАНИЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ (;ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ)
ВЫПОЛНЯТЬ ПОКА ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ НЕ ВКЛЮЧЕН
ВЫЗОВ: СЧИТЫВАНИЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ (;ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ)
КОНЕЦ
2) все основные операции, содержащиеся внутри пары скобок, смещают-
ся на одинаковые расстояния;
НАЧАЛО ПРОЦЕДУРЫ
ВЫЗОВ: ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ АППАРАТУРЫ (;)
ВЫЗОВ: ВОССТАНОВЛЕНИЕ СИСТЕМЫ (;)
ВОЗВРАТ
КОНЕЦ ПРОЦЕДУРЫ
3) слова ТО и ИНАЧЕ условной конструкции располагаются на разных
строках и смещаются по отношению к слову ЕСЛИ на одинаковые расстояния;
если внутри части ТО или ИНАЧЕ условной конструкции появляется отдельная
операция, то она располагается на той же строке, что и слово ТО или ИНАЧЕ;
ЕСЛИ ВСЕ ЗАПИСИ КРОМЕ ПОСЛЕДНЕЙ ВЫБРАНЫ
ТО ВОЗВРАТ
ИНАЧЕ ВЫБИРАЕТСЯ СЛЕДУЮЩАЯ ЗАПИСЬ В ФАЙЛЕ

26
 4) если внутри части ТО или ИНАЧЕ условной конструкции содержится
более одной операции, то эти операции следует заключить в скобки
ВЫПОЛНИТЬ ... КОНЕЦ, причем слово ВЫПОЛНИТЬ располагается на той же стро-
ке, что и слово ТО или ИНАЧЕ.
ЕСЛИ ТАЙМЕР В СОСТОЯНИИ ПОКОЯ
ТО ВЫПОЛНИТЬ
ВЫЗОВ: ОСТАНОВКА ТАЙМЕРА (;)
УСТАНОВИТЬ ПРОДОЛЖЕНИЕ
ВОЗВРАТ
КОНЕЦ

Требования пользователей и функциональная спецификация

Требования пользователя определяют, что пользователь хочет от системы и
что она должна делать. Требования пользователя могут быть определены путем
изучения рынка сбыта на основе спроса покупателей.
Функциональная спецификация определяет, какие функции должны вы-
полняться для удовлетворения требований пользователя и обеспечения интер-
фейса между системой и окружением.
Так как система проектируется на основе информации, содержащейся как в
требованиях пользователя, так и в функциональной спецификации, важно, что-
бы функции, отображающие требуемое поведение системы, были описаны дос-
таточно подробно.
Выявление требований пользователя и разработку функциональной специ-
фикации рассмотрим на примере автоматизированной системы охранной сиг-
нализации, приведенном в работе [21].
Предположим, что необходимо разработать автоматизированную систему
охранной сигнализации. Попытаемся определить набор требований пользовате-
ля к этой системе.
Вопросы, которые задают в первый момент, должны быть связаны только с
тем, что должна делать система охранной сигнализации. В частности, необхо-
димо получить ответы на следующие вопросы:
1. Какие типы нарушений необходимо обнаруживать?
2. Какие действия требуются при обнаружении нарушителя?
3. Какие другие действия необходимо предусмотреть?
Из ответов на эти вопросы можно сделать вывод относительно того, что
будут собой представлять требования пользователя. Разрабатываемая система
должна выполнять следующие действия:
1) обнаруживать, когда открывается дверь или окно;
2) обнаруживать движение внутри охраняемой зоны;
3) иметь возможность предупредить нарушителя и вызвать помощь;
4) обеспечить возможность восстановления в случае забывчивости
оператора;
5) быть несложной в управлении;
6) минимизировать число ложных тревог.

27
 Далее разрабатывается функциональная спецификация, которая должна да-
вать ответы на следующие вопросы: Какие средства необходимо предусмот-
реть для: 1) обнаружения несанкционированного открытия окна или двери?
2) обнаружения движения? 3) предупреждения нарушителя и вызова помощи?
4) восстановления системы в случае забывчивости оператора? 5) управления
системой? 6) предотвращения ложных тревог?
В рассматриваемой системе для обнаружения несанкционированного от-
крытия двери или окна должны использоваться контактные датчики.
Для обнаружения движения должен использоваться ультразвуковой датчик
движения.
С целью предупреждения ложной тревоги движение должно контролиро-
ваться в течение не менее пяти секунд, после чего считается, что обнаружен на-
рушитель.
Предупреждение оператора о том, что он обязан восстановить систему,
осуществляется с помощью визуального сигнала.
Если система не восстановлена в течение шестидесяти секунд, для преду-
преждения нарушителя и вызова помощи включается сигнал звуковой тревоги.
Для управления системой и ее восстановления должен использоваться кно-
почный переключатель.
Если распределить информацию по категориям ВХОДЫ, ВЫХОДЫ, ФУНКЦИИ,
можно изобразить функциональную спецификацию в виде, представленном на
рис. 3.3.

Рис. 3.3. Функциональная спецификация системы охранной сигнализации

28
 Глава 4. Основы проектирования приборов
Основой для проектирования прибора является техническое задание (ТЗ),
составленное разработчиком информационной системы, в составе которой
должен работать проектируемый прибор. ТЗ составляется исходя из задач, вы-
полняемых системой. В ТЗ указывается назначение прибора, условия его экс-
плуатации, формулируются требования к его статическим и динамическим ха-
рактеристикам, к точности и надежности, оговариваются требования к конст-
рукции и внешнему оформлению прибора.
Перед проектированием прибора изучаются имеющиеся материалы по дан-
ной теме. Рассматривается техническая литература, посвященная физическим
принципам, которые могут быть положены в основу схемы данного прибора,
изучаются схемы и конструкции ранее разработанных приборов аналогичного
назначения, оцениваются их достоинства и недостатки и определяется степень
их соответствия техническим требованиям.
Далее разрабатывается схема прибора. Производится выбор метода получе-
ния первичной информации (выбор физического принципа и типа чувствитель-
ного элемента) и метода преобразования выходного сигнала чувствительного
элемента в выходной сигнал прибора. При этом определяются типы необходи-
мых преобразующих элементов, формируются структурная и принципиальная
схемы прибора.
Производится выбор и теоретическое обоснование параметров схемы и
конструкции прибора, для чего выполняются расчеты статических и динамиче-
ских характеристик, точности и надежности прибора. При этом должно быть
доказано, что характеристики прибора, его точность и надежность будут соот-
ветствовать требованиям ТЗ.
Если в какой-то части это условие не выполняется, то в ходе проектирова-
ния видоизменяют схему или отдельные ее элементы для получения желаемых
результатов. Окончательное суждение о соответствии параметров прибора тре-
бованиям ТЗ выносится по результатам всесторонних экспериментальных ис-
следований опытных образцов прибора.
При конструировании прибора разрабатывается общий вид конструкции и
производятся необходимые расчеты деталей и узлов. Производится деталиров-
ка и выполняется анализ размерных цепей, на основании которого определяют-
ся технологические допуски на точность изготовления деталей. Исходя из ус-
ловий работы прибора определяются требования к качеству обрабатываемых
поверхностей, к покрытиям и т. п.
После этого оформляется полный альбом чертежей, содержащий общие ви-
ды прибора и входящих в него сборочных единиц, электрические монтажные
схемы, спецификации и чертежи деталей. Затем составляются технические ус-
ловия (ТУ) на прибор и основные его узлы. После изготовления по чертежам
опытных образцов последние подвергаются всесторонним испытаниям с целью
определения соответствия их параметров требованиям ТУ и ТЗ.

29
 Выбор чувствительного элемента
Первичная информация получается с помощью чувствительного элемента,
непосредственно воспринимающего измеряемую величину Х и преобразующе-
го ее в некоторый сигнал У1 другой физической природы, более удобный для
дальнейших преобразований. Для измерения некоторых физических величин
существует по несколько чувствительных элементов, отличающихся принци-
пами действия. Поэтому выбор типа чувствительного элемента связан с выбо-
ром физического принципа, на котором основано действие чувствительного
элемента. (В название измерительного прибора часто вводят признак, харак-
теризующий физический принцип работы чувствительного элемента, напри-
мер, «термоэлектрический термометр»).
Каждому физическому принципу свойственна определенная зависимость
выходного сигнала У1 от измеряемой величины Х, а также от некоторых побоч-
ных (дестабилизирующих) факторов:
У1 = f(X, z1, z2, ..., zn).
К числу факторов z1, z2, ..., zn могут относиться температура и давление ок-
ружающей среды, параметры режимов питания чувствительного элемента, ли-
нейные и угловые ускорения, магнитные и электрические поля и др.
При этом требования ТЗ по точности и надежности должны быть реализо-
ваны с наименьшими затратами и в минимальных габаритах. С этой целью
сравнивают чувствительные элементы по следующим критериям:
1) принципиальная возможность работы чувствительного элемента в
заданном диапазоне измерения;
2) однозначность характеристики и ее стабильность;
3) наименьшее влияние на выходной сигнал побочных факторов;
4) достаточно большая выходная мощность;
5) высокая надежность (с этой точки зрения желательно, чтобы чувст-
вительный элемент не содержал подвижных деталей и скользящих
или разрывных электрических контактов);
6) простота конструкции и малые габариты.
Обычно механические и электромеханические чувствительные элементы
имеют подвижные части, связанные с опорами или направляющими. Выходной
сигнал таких элементов подвержен влиянию различных вредных сил и момен-
тов сил, обусловленных трением в опорах и направляющих, неуравновешенно-
стью подвижной системы, которая проявляется особенно сильно при линейных
ускорениях и вибрациях.
Отсюда следует, что если сравниваются два чувствительных элемента
(один электрический, другой механический), обеспечивающие преобразование
сигналов в нужном диапазоне и обладающие близкими точностными и габа-
ритно-весовыми характеристиками, то предпочтение следует отдать электриче-
скому элементу, поскольку в нем отсутствуют подвижные части. Если же срав-
ниваются два чувствительных элемента – один контактный, другой – бескон-
тактный, то при прочих равных условиях предпочтение отдается бесконтактно-
му элементу.

30
 Рассмотрим задачу измерения температуры в диапазоне от 0 до 150oC, для
которой имеется семь видов чувствительных элементов: дилатометрический,
биметаллический, жидкостный, газовый, парожидкостный, терморезисторный,
термоэлектрический. Любой из перечисленных элементов может работать в за-
данном диапазоне температур, однако предпочтение следует отдать последним
двум, основанным на чисто электрических принципах. Остается выбрать один
из двух элементов и здесь преимущество на стороне терморезистора, поскольку
термоэлектрические чувствительные элементы в рассматриваемом диапазоне
температур развивают слишком малую термоэлектродвижущую силу.
Другой пример – измерение абсолютного давления в диапазоне от 800 до
6 мм рт. ст. Здесь также существует несколько видов чувствительных элемен-
тов: пьезорезисторный, тепловой, электронный, газоразрядный, радиоактивный,
упругий (мембрана, сильфон, трубчатая пружина). Пьезорезисторный элемент
работает в области очень высоких давлений, следующие три элемента – в об-
ласти очень низких давлений.
Остаются для выбора два чувствительных элемента, способные работать
в заданном диапазоне: радиоактивный элемент – электрический и упругий эле-
мент – механический. Радиоактивный элемент имеет слишком слабый сигнал –
выходной ток равен 10-9-10-16 А и его трудно измерить с высокой точностью.
В данном случае наиболее приемлем механический (упругий) элемент, выход-
ным сигналом которого может служить одна из двух величин – упругая дефор-
мация или сила.
При решении некоторых задач можно встретиться со случаями, когда от-
сутствуют чувствительные элементы, позволяющие осуществить нужное пре-
образование, или когда применение существующих элементов приводит к
слишком грубым или громоздким решениям. В этих случаях можно прибегнуть
к методу косвенных измерений, при котором чувствительный элемент воспри-
нимает не измеряемую величину Х, а некоторую другую величину Х1, связан-
ную с Х известной функциональной зависимостью
Х1 = f1(Х). (4.1)
Уравнение (4.1) является уравнением метода измерения. Чувствительный
элемент преобразует величину Х1 в некоторый сигнал У1
У1 = f2(Х1). (4.2)
Уравнение (4.2) является характеристикой чувствительного элемента. По
уравнениям (4.1) и (4.2) нетрудно найти зависимость У1 от Х
У1 = f2[f1(X)] = f(X).
Примером прибора, основанного на методе косвенных измерений, служит
барометрический высотомер, в котором в качестве уравнения метода измерения
используется известная функциональная зависимость атмосферного давления P
от высоты полета H. В интервале высот от 0 до 11 км зависимость H от P выра-
жается формулой

31
здесь H – высота полета, м; PH – абсолютное давление на высоте полета, н/м2;
P0 – абсолютное давление у поверхности Земли; τ – температурный градиент
(τ = 0,0065 град/м); R – газовая постоянная (R = 29,27 м/град); T0 – абсолютная
температура у поверхности Земли (T = 273 + toC).
При градуировке прибора параметры P0, T0, τ и R считают постоянными.
Встречаются случаи, когда метод косвенных измерений дает зависимость
измеряемой величины Х не от одной, а от нескольких независимых переменных
Х1, ..., Хk, каждая из которых может быть измерена своим чувствительным эле-
ментом. Например, для указателя истинной воздушной скорости уравнение ме-
тода измерения имеет вид

здесь g – ускорение силы тяжести (g = 9,81 м/с2); T – абсолютная температура

на высоте полета; k – отношение теплоемкостей воздуха при постоянном дав-
лении и постоянном объеме (k = 1,4); Pд – динамическое давление; V – истинная
воздушная скорость.
Измеряя T, Pд и PH с помощью трех чувствительных элементов, можно оп-
ределить V, считая параметры g, R, k постоянными.
Существуют измерительные информационные системы, в которых изме-
ряемые величины являются функциями еще большего количества независимых
переменных, каждая из которых измеряется своим чувствительным элементом.
Например, бесплатформенная инерциальная навигационная система содер-
жит шесть чувствительных элементов (три акселерометра и три гироскопа).
Получая информацию от этих чувствительных элементов, цифровой вычисли-
тель решает известные уравнения и определяет широту и долготу местополо-
жения летательного аппарата, а также ряд других навигационных параметров.
Выбор метода измерения и формирование структурной схемы
Если прибор служит в качестве измерительного устройства с визуальным
отсчетом, то его выходным сигналом должно быть угловое (линейное) переме-
щение стрелочного указателя или показания цифрового отсчетного устройства.
В простейшем случае выходной сигнал чувствительного элемента служит вы-
ходным сигналом прибора. Примером является биметаллический термометр.
При изменении температуры биметаллическая спираль вместе со стрелкой за-
кручивается на достаточно большой угол, поддающийся непосредственному
отсчету по шкале прибора.
Однако в большинстве измерительных приборов приходится применять до-
полнительные преобразователи для превращения выходного сигнала чувстви-
тельного элемента в достаточно большое перемещение стрелочного указателя
или цифровой код управления электронным индикатором.
Если прибор выполняет функции датчика в системе автоматического
управления или контроля, то в простейшем случае сам чувствительный элемент
и является таким датчиком (термосопротивление, термопара).

32
 Сложные датчики, кроме чувствительного элемента, содержат и другие
преобразователи, изменяющие род физической величины (например, механиче-
ское перемещение в электрический сигнал) и масштаб выходного сигнала, или
функциональную зависимость между входным и выходным сигналами.
Наиболее распространены два метода преобразования выходного сигнала
чувствительного элемента У1 в выходной сигнал датчика У нужной формы и
масштаба: метод последовательного преобразования и компенсационный ме-
тод. В методе последовательного преобразования сигнал У1 преобразуется в
другой сигнал У2, затем сигнал У2 преобразуется в У3 и т. д.; в конечном счете,
получается выходной сигнал У. Вид и количество преобразований зависят от
типа чувствительного элемента и от требований к форме и масштабу выходного
сигнала У.
В компенсационном методе сигнал У1 уравновешивается другим сигналом
У0, создаваемым с помощью так называемого обратного преобразователя. Ком-
пенсационный метод может сочетаться с методом последовательного преобра-
зования, например, сигнал У1 преобразуется в У2, а затем сигнал У2 уравнове-
шивается сигналом У0 обратного преобразователя.
Различие между указанными методами можно проиллюстрировать с помо-
щью структурной схемы. Структурная схема прибора является отображением
его принципиальной схемы и дает представление о видах и порядке физических
преобразований, осуществляемых данным прибором в процессе измерения.
Каждый вид преобразования условно изображается на структурной схеме
отдельным звеном, являющимся элементарным преобразователем физических
величин. При использовании метода косвенных измерений преобразование, от-
вечающее данному методу, отображается на структурной схеме в виде специ-
ального звена.
Чтобы определить статическую характеристику прибора, необходимо опре-
делить статические характеристики всех его звеньев. Расчет характеристик
звеньев ведется на основе анализа физических принципов их работы.
Звенья могут соединяться между собой одним из трех типовых способов:
последовательно (рис. 4.1, а) параллельно (рис. 4.1, б) и встречно-параллельно
(рис. 4.1, в).

Рис. 4.1. Типовые соединения звеньев: а) последовательное;

б) параллельное; в) встречно-параллельное; 1, 2,...n – звенья

33
 Для встречно-параллельного соединения (рис. 4.1, в) звено 2, расположен-
ное во встречной цепи, называют обратным преобразователем. Выходной сиг-
нал X2 обратного преобразователя может суммироваться с входным сигналом Х
с тем же знаком (положительная обратная связь) или с обратным знаком (отри-
цательная обратная связь).
Схемы, в которых звенья соединены последовательно или параллельно, яв-
ляются разомкнутыми; схема со встречно-параллельным соединением является
замкнутой. Структурная схема прибора может содержать различные виды со-
единений звеньев и быть замкнутой не полностью, а на отдельных участках.
Рассмотрим особенности структурных схем, отображающих описанные
выше методы преобразования сигналов. Методу последовательного преобразо-
вания отвечает разомкнутая структурная схема (рис. 4.1, а), где звено 1 с вы-
ходным сигналом У1 является чувствительным элементом, а остальные звенья
2, 3, ..., n – дополнительные преобразующие элементы.
Примером прибора с последовательным преобразованием сигналов служит
термоэлектрический термометр. Структурная схема прибора (рис. 4.2) содер-
жит четыре последовательно соединенных звена: 1 – термопара (преобразует
температуру Θ в термоЭДС е); 2 – электрическая цепь (преобразует термоЭДС
е в силу тока I); 3 – магнитоэлектрический измерительный механизм (преобра-
зует силу тока I во вращающий момент М); 4 – упругая подвижная система
(преобразует момент М в угловое перемещение ϕ, являющееся выходным сиг-
налом прибора).

Рис. 4.2. Структурная схема термоэлектрического термометра

Другим примером измерительного прибора, построенного по методу по-

следовательного преобразования сигналов, является барометрический высото-
мер (рис. 4.3).

Рис. 4.3. Структурная схема барометрического высотомера

В структурной схеме высотомера перед чувствительным элементом 2

включено условное звено 1, отображающее преобразование высоты H в давле-
ние P1 в соответствии с уравнениями, лежащими в основе метода косвенного
измерения высоты. Чувствительным элементом 2 служит анероидная коробка,
преобразующая давление P1 в линейное перемещение s, которое затем преобра-
зуется в угловое перемещение ϕ с помощью шатунно-кривошипной передачи
(звено 3), связанной с указателем. Угол ϕ служит выходным сигналом прибора.
Структурная схема прибора, построенного по компенсационному методу,
приведена на рис. 4.4, которая является замкнутой на участке между выходом
чувствительного элемента У1 и выходом прибора У.

34
 Замыкание схемы осуществляется на входе звена 2 с помощью отрицатель-
ной обратной связи (выходной сигнал У0 обратного преобразователя подается
на вход звена 2 с обратным знаком).

Рис. 4.4. Структурная схема прибора, построенного

по компенсационному методу

На схеме рис. 4.4 звено 1 отображает чувствительный элемент, звено 2 –

нуль-орган, звено 3 – интегрирующий элемент, звено 4 – обратный преобразо-
ватель. Нуль-орган 2 вырабатывает сигнал У2, пропорциональный разности
(У1 – У0) с соответствующим знаком, а интегрирующий элемент 3 осуществляет
интегрирование У2 и наращивает выходной сигнал У, а вместе с ним (через об-
ратный преобразователь) и сигнал обратной связи У0 до тех пор, пока разность
(У1 – У0) не станет равной нулю; при этом система приходит в состояние рав-
новесия. Если известна статическая характеристика обратного преобразователя
У0 = f0(У), то для положения равновесия (когда У0 = У1) можно записать
У1 = f0(У) или У = Ψ0(У1),
где Ψ0 – функция, обратная f0.
Зная характеристику чувствительного элемента У1 = f1(X), нетрудно найти
характеристику всего прибора:
У = Ψ0[f1(X)].
Примером прибора, построенного по компенсационному методу измерения,
является электроемкостный топливомер (рис. 4.5).

Рис. 4.5. Структурная схема электроемкостного топливомера

Чувствительным элементом служит погруженный в бак с топливом конден-

сатор (звено 1), емкость которого Cx зависит от высоты h уровня топлива. Нуль-
органом (звено 2) служит мостовая электроизмерительная схема. Выходное на-
пряжение U1 мостовой схемы усиливается усилителем переменного тока (зве-
но 3). Роль интегрирующего элемента (звено 4) выполняет электродвигатель, на
вход которого подается напряжение U2. Обратным преобразователем является
потенциометр (звено 5), движок которого связан через редуктор с электродви-
гателем. Емкость чувствительного элемента Cx и сопротивление Rx потенцио-
метра образуют два переменных плеча мостовой схемы (два других плеча R0 и
C0 – постоянные величины).

35
 Данная схема имеет некоторое отличие от рассмотренной выше: нулевой
сигнал на выходе нуль-органа имеет место не при равенстве сигналов чувстви-
тельного элемента и обратного преобразователя, а при соблюдении условия
равновесия мостовой схемы. Выходным сигналом прибора служит угол ϕ пово-
рота выходной оси редуктора и связанной с ним стрелки указателя.
В результате сравнения метода последовательного преобразования сигна-
лов с компенсационным методом можно сделать вывод, что схема метода по-
следовательного преобразования проще. Однако с помощью компенсационного
метода может быть получена более высокая точность, так как в условие равно-
весия системы практически не входят параметры всех остальных преобразую-
щих элементов, кроме чувствительного элемента и обратного преобразователя.
Поэтому в тех случаях, когда не требуется очень высокая точность измере-
ния, используют метод последовательного преобразования и строят прибор по
разомкнутой структуре. В точных приборах применяют компенсационный ме-
тод и структурную схему делают замкнутой.
Практически приборы с погрешностями, превышающими 1% от диапазона
измерения, строят по методу последовательного преобразования сигналов; при-
боры с погрешностями менее 0,1% строят по компенсационному методу; в при-
борах с погрешностями от 0,1 до 1% используют как тот, так и другой методы.

Принципы конструирования приборов

При конструировании приборов широко используются нормализованные
детали (винты, гайки, шайбы и др.), радиоэлектронные элементы (резисторы,
конденсаторы, диоды, транзисторы, интегральные микросхемы и др.), узлы и
готовые изделия (шарикоподшипники, электродвигатели, зубчатые редукторы,
штепсельные разъемы и др.).
Выбор нормализованных изделий производится из действующих нормалей,
каталогов, стандартов. Применение нормализованных деталей и узлов сокра-
щает время разработки, удешевляет прибор и повышает его надежность, по-
скольку освоенные в крупносерийном производстве нормализованные детали и
узлы имеют более высокое качество, чем специальные, выпускаемые малыми
партиями.
Эффективным средством повышения качества приборов и их удешевления
является широкая унификация их конструкций. Унифицированные приборы,
благодаря их крупносерийному и массовому выпуску, лучше отработаны, в ре-
зультате чего они более надежны и дешевы, чем приборы узкого применения.
Унификация конструкций приборов осуществляется в следующем порядке.
В начале производится сбор исходных данных у возможных потребителей при-
боров с целью выяснения необходимых диапазонов измерения, характеристик,
точности, срока службы и условий эксплуатации. После этого разрабатывается
и согласовывается со всеми потребителями ТЗ на проектирование унифициро-
ванного прибора. В ТЗ определяется минимальное число типоразмеров или мо-
дификаций прибора, отличающихся диапазонами измерения и классами точно-
сти и обеспечивающих выполнение требований всех потребителей.

36
 В процессе конструирования прибора нужно стремиться к тому, чтобы все
модификации имели по возможности единую конструкцию, а переход от одно-
го диапазона измерения к другому (или от одного класса точности к другому)
сопровождался минимальными изменениями, например, заменой какого-то од-
ного узла или нескольких деталей.
Эффект от унификации тем больше, чем на более высоком уровне она про-
водится. Унификация информационно-измерительной системы приводит к зна-
чительно большему выигрышу в качестве изделия и его стоимости, чем унифи-
кация отдельного прибора или датчика.
Чем выше уровень унификации, тем труднее выполнить технические тре-
бования. Например, к навигационным системам, предназначенным для приме-
нения на легких самолетах, предъявляются очень жесткие требования в части
габаритно-весовых характеристик, но в то же время требования к точности ме-
нее жесткие по сравнению с системами, предназначенными для тяжелых само-
летов. Если ставится задача создания унифицированной навигационной систе-
мы, которая может быть применима на всех самолетах (легких и тяжелых), то
такая система должна иметь минимальные габариты и массу, отвечающие тре-
бованиям для легких самолетов, и в то же время обладать наивысшей точно-
стью, удовлетворяющей требованиям для тяжелых самолетов.
Снижение габаритных размеров и массы унифицированных систем расши-
ряет область их применения. Большое значение для создания унифицированных
приборов имеет применение микроэлектроники с высокой степенью интегра-
ции. При этом уменьшаются размеры и масса прибора, повышается надеж-
ность, снижается стоимость. Наибольший выигрыш в объеме конструкции дают
большие интегральные схемы.

Глава 5. Расчет характеристик приборов и систем

Общие понятия
Приборы и системы могут работать в статическом и динамическом режи-
мах. В статическом режиме измеряемая величина постоянна и выходной сигнал
прибора приобретает установившееся значение. В динамическом режиме изме-
ряемая величина и выходной сигнал прибора изменяются с течением времени.
Соответственно расчет характеристик приборов и систем делится на расчет ста-
тических и динамических характеристик. Различают заданную и расчетную
статические характеристики. Заданная характеристика – это зависимость между
У и Х, требуемая по техническому заданию
Узад = fзад(X). (5.1)
Расчетная характеристика получается в результате расчета конкретной схе-
мы и конструкции прибора
У = f(X, q1, ..., qn), (5.2)
где q1, ..., qn – параметры схемы и конструкции, в число которых входят как
геометрические параметры (размеры деталей), так и физические параметры
(модуль упругости, электропроводность, магнитная проницаемость и т. п.).

37
 Параметры q1, ..., qn в различных образцах однотипных приборов отличают-
ся от номинальных значений вследствие влияния технологических факторов в
процессе изготовления приборов, а также могут изменяться в процессе экс-
плуатации из-за изменения режимов питания и окружающих условий (темпера-
туры, атмосферного давления и др.). Поэтому в уравнении (5.2) величина У яв-
ляется функцией многих переменных, что учитывается при анализе погрешно-
стей. Если в уравнении (5.2) все параметры приравнять их номинальным рас-
четным значениям и считать постоянными (q1=q10, q2=q20, ..., qn=qn0), то это
уравнение будет выражать номинальную расчетную характеристику
Уном = f(X, q10, ..., qn0). (5.3)
Если при этом учесть, что q10, ..., qn0 – постоянные, то номинальную расчет-
ную характеристику можно записать как функцию одного переменного
Уном = f(X). (5.4)

Методы расчета статических характеристик

Расчет статических характеристик приборов и систем ведется в следующем
порядке:
– составляется структурная схема прибора (системы);
– рассчитывают характеристики и чувствительность всех звеньев исходя из
принципов их работы, схемы и конструкции;
– производят расчет характеристики и чувствительности прибора (системы)
в целом, исходя из вида структурной схемы.
Характеристики звеньев определяются путем анализа физических законов,
лежащих в основе их работы. Методы расчета типовых элементов изложены
в специальной литературе (например, по курсам «Элементы приборных уст-
ройств», «Электроника», «Электротехника» и др.).
Иногда характеристики элементов не поддаются точному расчету, но могут
быть определены экспериментально. В подобных случаях для получения анали-
тической зависимости можно применить аппроксимирующую функцию. На-
пример, характеристику термоэлектрического элемента, преобразующего тем-
пературу Θ в электродвижущую силу e, определяют по экспериментально по-
лученным справочным данным, в которых даны в виде таблиц значения e при
различных значениях Θ.
Задаваясь аналитической зависимостью в виде полинома 2-й степени
(e=α1Θ+α2Θ2), можно так подобрать коэффициенты α1 и α2, чтобы вычислен-
ные по этой формуле значения e приближались к табличным данным. Для бо-
лее точного приближения можно выбрать в качестве аппроксимирующей функ-
ции полином 3-й степени.
После того как получены уравнения всех звеньев, входящих в структурную
схему, определяется характеристика прибора в целом. С этой целью совместно
решаются уравнения звеньев и уравнения дополнительных связей между звень-
ями, отображающие операции суммирования или вычитания сигналов на струк-
турной схеме.

38
 Для типовых соединений звеньев (рис. 4.1) можно вывести стандартные
формулы, выражающие статическую характеристику и чувствительность при-
бора через характеристики и чувствительность звеньев.
Последовательное соединение (рис. 4.1, а). Если характеристики звеньев
1, 2, ..., n выражены соответственно уравнениями
У1 = f1(X);
У2 = f2(У1);
..........
Уn-1 = fn-1(Уn-2);
У = fn(Уn-1), (5.5)
то результирующая характеристика прибора определяется совместным решени-
ем системы уравнений (5.5):
У = fn{fn-1...f2[f1(X)]} (5.6)
Чувствительность прибора
S = ∂У/∂X.
Умножим и разделим правую часть данного равенства на ∂У1, ∂У2, ..., ∂Уn-1,
тогда чувствительность прибора определится как
S = (∂У1/∂X)(∂У2/∂У1)..(∂У/∂Уn-1).
Имея в виду, что
∂У1/∂X = S1; ∂У2/∂У1 = S2; ... ∂У/∂Уn-1 = Sn,
получим окончательно

Характеристику прибора можно определить и графическим путем. Для

прибора с тремя последовательно соединенными звеньями в четвертях I, II, III
прямоугольной системы координат строят соответственно характеристики
звеньев 1, 2, 3, а затем с помощью построения определяют результирующую
характеристику прибора в IV четверти.
Если прибор содержит более трех звеньев, то построение ведется в не-
сколько этапов. В начале находят характеристику соединения из первых трех
звеньев, затем повторяют построение на другом графике, рассматривая первые
три звена как одно звено.
В качестве примера рассмотрим расчет статической характеристики маят-
никового акселерометра, схема которого приведена на рис. 5.1, где m, l – масса
и длина маятника; Cпр – жесткость противодействующей пружины; Uo, ϕo – на-
пряжение питания и полный рабочий угол потенциометра; a – измеряемое ус-
корение; Uвых, ϕ – выходное напряжение и угол поворота движка потенциомет-
ра; F – сила, действующая на массу; Mвр – вращающий момент; Mпр – противо-
действующий момент.
Акселерометр работает при малых отклонениях, тогда F ≈ ma.

39
 Рис. 5.1. Схема маятникового акселерометра

Структурная метрологическая схема маятникового акселерометра приведе-

на на рис. 5.2.

Рис. 5.2. Структурная метрологическая схема

маятникового акселерометра

Структурная (динамическая) схема маятникового акселерометра приведена

на рис. 5.3. Операция сравнения здесь как бы пропадает, хотя и показано, что
Mвр = Mпр.

Рис. 5.3. Структурная схема маятникового акселерометра

Характеристики звеньев 1, 2, 3, 4 выражены соответственно уравнениями

F = ma;
Mвр = Fl;
Mпр = Cпрϕ;
Uвых = Uoϕ/ϕo. (5.8)
Жесткость спиральной пружины определяется как
Cпр = bh3E/12L, (5.9)
где L – развернутая длина, b – ширина, h – толщина, E – модуль упругости ма-
териала спиральной пружины.

40
 В установившемся режиме измерения
Mвр = Mпр. (5.10)
Решая совместно (5.8-5.10), получим
mal = Cпрϕ,
ϕ = mla/Cпр = 12mlLa/(bh3E),
Uвых = 12mlLUoa/(ϕobh3E). (5.11)
Уравнение (5.11) может быть получено непосредственно по структурной
схеме прибора (рис. 5.3), для этого необходимо определить передаточные ко-
эффициенты звеньев (1-4):
K1 = ∂F/∂a = m; K2 = l; K3 = ∂ϕ/∂M = 1/Cпр; K4 = ∂U/∂ϕ = Uo/ϕo.
Учитывая, что Uвых = Ka, где K = K1K2K3K4, получим статическую характе-
ристику акселерометра в виде (5.11).
Параллельное соединение (рис. 4.1, б). Если характеристики n параллельных
звеньев имеют вид
У1 = f1(X);
У2 = f2(Х);
........
Уn = fn(Х), (5.12)
а уравнение связи
У = У1 + У2 + ... + Уn, (5.13)
то статическая характеристика системы получается подстановкой уравнений
(5.12) в уравнение связи (5.13):
У = f1(X) + f2(Х) + ... + fn(Х). (5.14)
Для определения чувствительности дифференцируем уравнение (5.14) по
входной величине Х:
S = ∂У1/∂X + ∂У2/∂Х + ... + ∂Уn/∂Х.
Имея в виду, что
∂У1/∂X = S1, ∂У2/∂Х = S2, ..., ∂Уn/∂Х = Sn,
получим

При графическом расчете характеристики всех параллельных звеньев стро-

ят в прямоугольной системе координат (в I-й четверти). Суммируя ординаты
всех кривых при фиксированном значении Х, находят координаты точек ре-
зультирующей характеристики.
Встречно-параллельное соединение (рис. 4.1, в). Если характеристики двух
встречно-параллельных звеньев имеют вид
У = f1(X1);
Х2 = f2(У), (5.16)
то, решая их совместно с уравнением связи
Х1 = X ± Х2,

41
получим в неявном виде характеристику системы:
У = f1[X ± f2(У)]. (5.17)
В полученном уравнении знак «плюс» отвечает положительной обратной
связи, знак «минус» – отрицательной.
Чувствительность системы при встречно-параллельном соединении звеньев
определяется как
S = S1/(1±S1S2). (5.18)
Здесь знак «плюс» отвечает отрицательной обратной связи, знак «минус» –
положительной.
При графическом расчете характеристики обоих звеньев строят в прямо-
угольной системе координат (в I-й четверти). Суммируя абсциссы этих кривых
при фиксированном значении У, находят координаты точек результирующей
характеристики.
Методы расчета динамических характеристик
При расчете динамических характеристик приборов могут решаться задачи
анализа и синтеза.
Анализ динамических характеристик ведется с целью определения характе-
ра изменения выходного сигнала прибора во времени У(t) при известном законе
изменения входного сигнала Х(t) и при заданных параметрах прибора.
Задача синтеза заключается в выборе таких параметров прибора, при кото-
рых зависимость У(t) наилучшим образом приближается к желаемой.
Зависимость У(t) называют реакцией прибора на воздействие Х(t). Если бы
прибор был идеальным в динамическом отношении (безынерционным), то его
выходной сигнал реагировал бы без запаздывания на изменение входного сиг-
нала и воспроизводился бы в соответствии со статической характеристикой
У = f(Х), т. е.
У(t) = f[Х(t)]. (5.19)
В реальных приборах (вследствие наличия инерционных масс, демпфиро-
вания, тепловой инерции, емкостей и индуктивностей в электрических цепях и
т. п.) условие (5.19) не выполняется и возникает динамическая погрешность
∆Удин = У(t) – f[Х(t)]. (5.20)
В общем случае для расчетного определения У(t) необходимо два уравне-
ния, одно из которых выражает закон изменения Х:
Х = Х(t), (5.21)
а другое отображает физическую схему прибора и дает связь между У, Х и их
производными:
f1[У(n), У(n-1), ..., У] = f2[Х(m), Х(m-1), ..., Х], (5.22)
(n) n n (m) m m
здесь У = d У/dt ; Х = d Х/dt .
Совместное решение и интегрирование уравнений (5.21) и (5.22) позволяет
определить реакцию прибора У(t) на воздействие Х(t) при заданных начальных
условиях, учитывающих состояние координаты У и ее производных в момент
времени t = 0.

42
 Число начальных условий равно порядку левой части уравнения (5.22). Та-
ким образом, реакция прибора У(t) зависит как от внешнего воздействия Х(t),
так и от собственных свойств прибора, определяемых уравнением (5.22).
Следовательно, один и тот же прибор обладает различной реакцией У(t) на
разные воздействия Х(t). Закон изменения Х(t) в условиях реальной эксплуата-
ции прибора может быть самым различным и содержать как детерминирован-
ную, так и случайную составляющие.
В целях унификации оценок и возможности сравнения динамических
свойств различных приборов при расчетах и экспериментах принято оценивать
динамические характеристики приборов при типовых воздействиях – ступенча-
том, импульсном, синусоидальном.
Реакцию прибора на ступенчатое воздействие называют переходной функ-
цией, а на импульсное – импульсной переходной функцией. При определении
реакции на синусоидальное воздействие обычно рассматривают только вынуж-
денную составляющую колебаний выходного сигнала, которую представляют в
виде частотных характеристик.
Чаще всего пользуются амплитудно- и фазочастотными характеристиками,
показывающими зависимость амплитуды и сдвига фаз выходного сигнала от
частоты при постоянной амплитуде входного сигнала.
Дифференциальные уравнения (5.22) многих приборов являются линейны-
ми или линеаризуемыми и приводятся к виду
a0У(n)+a1У(n-1)+...+anУ = b0Х(m)+b1Х(m-1)+...+bmХ. (5.23)
Совместное решение и интегрирование уравнений (5.21) и (5.23) позволяет
определить У(t). Другой способ нахождения У(t) для приборов, описываемых
линейным дифференциальным уравнением (5.23), основан на применении пре-
образования Лапласа. При этом определяется передаточная функция прибора,
равная отношению лапласовских изображений У(p) и Х(p) при нулевых на-
чальных условиях:
W(p) = У(p)/Х(p) =
= (b0pm + b1pm-1 +...+ bm)/(a0pn + a1pn-1 +...+ an). (5.24)
Определяется лапласовское изображение выходного сигнала в виде
У(p) = W(p)Х(p),
здесь Х(p) – изображение функции Х(t).
Затем находят искомую реакцию
У(t) = L-1{У(p)} = L-1{W(p)Х(p)},
здесь L-1 – обратное изображение функции.
В качестве примера рассмотрим движение подвижной части магнитоэлек-
трического измерительного механизма (гальванометра), схема которого приве-
дена на рис. 5.4, где приняты следующие обозначения: 1 – рамка, с ней связан
указатель (стрелка); 2 – постоянный магнит с полюсными наконечниками;
3 – сердечник; 4 – ось (керн); 5 – подпятник; 6 – противодействующие (токо-
подводящие) пружины.

43
 Рис. 5.4. Схема магнитоэлектрического механизма

Для рассматриваемой схемы механизма уравнение моментов сил имеет вид

Mи + Mд + Mп = Mвр, (5.25)
здесь Mи – момент количества движения (инерционный момент); Mд – демпфи-
рующий момент (момент успокоения); Mп – позиционный момент (противодей-
ствующий момент); Mвр – вращающий момент.
Моменты можно выразить через соответствующие коэффициенты:
Mи = Jϕ''; Mд = Kϕ'; Mп = Cϕ; Mвр = BSWI. (5.26)
Здесь ϕ – угол отклонения подвижной части от состояния равновесия; ϕ', ϕ'' –
первая и вторая производные; J – момент инерции подвижной системы; K – ко-
эффициент демпфирования; C – суммарная жесткость противодействующих
пружин; B – магнитная индукция в воздушном зазоре; W – число витков рамки;
S – активная площадь рамки (S = bl, b – ширина, l – длина активной стороны
рамки); I – ток, протекающий через рамку.
Подставляя (5.26) в (5.25), получим дифференциальное уравнение прибора
Jϕ'' + Kϕ' + Cϕ = BSWI. (5.27)
Характеристическое уравнение
Jp2 + Kp + C = 0
можно записать в виде
p2 + 2αp + ω2o = 0, (5.28)
здесь α = K/2J; ωo = C / J .
Параметр ωo имеет определенный физический смысл – он определяет кру-
говую частоту собственных недемпфированных колебаний системы.
Для электромагнитного успокоения, при отсутствии металлического корпу-
са рамки, имеем
K = (BSW)2/(Rиз + Rн), (5.29)
здесь Rиз – сопротивление рамки измерительного механизма; Rн – сопротивле-
ние внешней цепи (наружное).
В установившемся режиме производные ϕ'', ϕ' равны нулю, тогда
ϕуст = (BSW/C)⋅I. (5.30)

44
 Введем безразмерный параметр, называемый степенью успокоения под-
вижной части прибора β:
β = α/ωo = K/2 CJ . (5.31)
Корни уравнения (5.28) определим из выражения

Вид переходного процесса зависит от характера корней p1,2. Здесь могут

быть три случая.
Случай 1. Степень успокоения β >1, что приводит к неравным действитель-
ным корням. Переходный процесс в системе 2-го порядка при β >1 и при нуле-
вых начальных условиях имеет апериодический характер (рис. 5.5).
Случай 2. Степень успокоения β =1, чему отвечают равные корни. Пере-
ходный процесс является апериодическим.
Случай 3. Корни неравные и комплексные. Этот случай, отвечающий β <1,
представляет наибольший интерес, так как в этой области существует некото-
рое оптимальное значение β, при котором длительность переходного процесса
получается минимальной.
Переходные процессы при β <1 имеют колебательный характер. В частном
случае, когда отсутствует демпфирование (β = 0), система совершает незату-
хающие колебания (при отсутствии сил трения) по закону
ϕ(t) = (BSW/C)(1 – cosωot). (5.33)
Параметр ωo представляет собой частоту собственных колебаний недемп-
фированной системы. В случае 0 <β <1 система совершает затухающие колеба-
ния (рис. 5.5). Частота демпфированных колебаний

Следовательно, с увеличением β от 0 до 1 частота демпфированных коле-

баний уменьшается от ωo до 0.
Помимо ωo и β, важными показателями колебательного переходного про-
цесса являются декремент затухания и перерегулирование. Декрементом зату-
хания d называют отношение абсолютных значений двух смежных максималь-
ных отклонений выходного сигнала от установившегося значения. Перерегули-
рование σ определяет относительную величину разности между первым макси-
мумом переходного процесса и его установившимся значением.
На рис. 5.5 представлены графики переходных процессов в системе второго
порядка при разных значениях степени успокоения β: β <1 – колебательный ре-
жим, β >1 – апериодический режим, β =1 – критический режим. Изменяя сопро-
тивление цепи прибора (см. уравнение 5.29), можно получить различные режи-
мы его работы.
Опыт показывает, что при степени успокоения β = 0.9 подвижная часть бы-
стрее всего устанавливается в положение равновесия. Если цепь гальванометра
разомкнута, то колебания рамки будут незатухающими (свободными). Период
собственных колебаний определяется по формуле (5.34).
TO = 2π J / C . (5.34)

45
 Рис. 5.5. График движения подвижной части
гальванометра при разных режимах

Методы расчета динамических характеристик звеньев и систем достаточно

подробно рассматриваются в курсах «Теория автоматического управления и ре-
гулирования» и «Системы автоматического управления».

Оптимизация параметров приборов и систем

Задачи синтеза динамических характеристик приборов и систем весьма
многообразны. Все они преследуют одинаковую цель, заключающуюся в соз-
дании измерительной системы, динамические характеристики которой наилуч-
шим образом приближаются к заданным. Наилучшее приближение достигается
обычно путем оптимизации некоторого заранее выбранного показателя дина-
мического качества.
При проектировании оптимальных по быстродействию или по динамиче-
ской точности измерительных систем могут выбираться различные критерии.
Возможно, например, решение следующих задач синтеза: минимизация дли-
тельности переходного процесса, максимизация полосы пропускания частот,
минимизация фазовых искажений, минимизация дисперсии динамической по-
грешности при действии случайного полезного сигнала и случайной помехи и
т. д. Для повышения быстродействия измерительной системы используют сле-
дующие методы, основанные на оптимизации параметров измерительной сис-
темы; на введении последовательных корректирующих звеньев; на введении
корректирующих обратных связей; на использовании систем с переменной
структурой [4].
В качестве примера рассмотрим оптимизацию параметров измерительной
системы второго порядка из условия минимума длительности переходного
процесса. На рис. 5.6 представлены графики переходных процессов в системе
второго порядка для трех близких значений β.
Минимум длительности переходного процесса будет при таком значении
β = β1, при котором кривая после первого перехода через установившееся зна-
чение совпадет с верхней границей допустимой динамической ошибки +∆ (кри-
вая 1 входит в зону допуска в точке A, длительность переходного процесса t1).

46
 Допустим, что β2 > β1, тогда период колебаний увеличится, и переходный
процесс будет описываться кривой 2, расположенной правее кривой 1 и входя-
щей в зону ± ∆ в точке B, для которой t2 > t1.

Рис. 5.6. К расчету оптимальной степени успокоения по

критерию минимума длительности переходного процесса

Если же β3 < β1 (кривая 3), то период колебаний уменьшится, но увеличится

величина перехода через установившееся значение, из-за чего максимальное
отклонение кривой 3 выйдет за пределы верхней границы допуска +∆. Дли-
тельность процесса t3 будет определяться вторым пересечением кривой 3 с
верхней границей зоны допусков в точке C, следовательно, t3 > t1.
Более подробно вопросы синтеза систем и анализа их динамической точно-
сти рассмотрены в работе [5].

Глава 6. Расчет погрешностей приборов и систем

Определение погрешностей измерительного звена
по его расчетной характеристике
Оценка погрешностей прибора значительно упрощается, если их расчет
разделить на два этапа. На первом этапе определяются погрешности каждого
звена в отдельности по его расчетной характеристике. На втором этапе опреде-
ляются погрешности прибора в целом, с учетом его структурной схемы.
Такая последовательность расчетов не только упрощает вычисления, но и
повышает наглядность полученных результатов, так как выявляется роль каж-
дого звена в формировании общей погрешности прибора.
Кроме того, для выполнения расчета на втором этапе не обязательно иметь
расчетные данные о погрешностях каждого звена. Могут быть использованы
экспериментальные данные или взяты значения погрешностей отдельных
звеньев из технических условий (если используются типовые чувствительные
или преобразующие элементы).
Вернемся к расчетной (5.2) характеристике прибора:
У = f(X, q1, q2, ..., qn),
где q1, q2, ..., qn – параметры схемы и конструкции.

47
 Первичные ошибки ∆q1, ∆q2, ..., ∆qn практически малы по сравнению с па-
раметрами q1, q2, ..., qn. Зависимость между приращением выходного сигнала
∆У и первичными ошибками, по аналогии с рассмотренными ранее уравнения-
ми (1.4-1.5), можно представить в виде
∆У = (∂у/∂q1)∆q1 + (∂у/∂q2)∆q2, ... + (∂у/∂qn)∆qn =
= Σ(∂у/∂qi)∆qi. (6.1)
Таким образом, абсолютная погрешность есть взвешенная сумма первич-
ных погрешностей. Коэффициентами веса являются частные производные по
параметрам, которые вызывают появление погрешностей. Частные производ-
ные вычисляются для расчетных (номинальных) значений q1, q2, ..., qn.
Уравнение (6.1) применимо как к прибору в целом, так и к отдельным его
элементам. Параметры q1, q2, ..., qn могут отличаться от номинальных значений
как по производственно-технологическим причинам (∆qi =∆q'i – основная по-
грешность), так и из-за отклонения условий эксплуатации (температуры, давле-
ния и др.) от нормальных (∆qi =∆q''i – дополнительная погрешность).
В качестве примера рассмотрим расчет погрешности маятникового акселе-
рометра (рис. 5.1). Статическую характеристику прибора (5.11) можно предста-
вить следующим образом
Uвых = 12mlLUob-1h-3E-1ϕo-1a. (6.2)
На основании уравнения (6.1) получим
∆Uвых = 12lLUob-1h-3E-1ϕo-1a∆m + 12mLUob-1h-3E-1ϕo-1a∆l +
+ 12mlUob-1h-3E-1ϕo-1a∆L + 12mlLb-1h-3E-1ϕo-1a∆Uo –
– 12mlLUob-2h-3E-1ϕo-1a∆b - 3⋅12mlLUob-1h-4E-1ϕo-1a∆h –
– 12mlLUob-1h-3E-2ϕo-1a∆E - 12mlLUob-1h-3E-1ϕo-2a∆ϕo. (6.3)
Выражение для относительной погрешности получим путем деления урав-
нения (6.3) на уравнение (6.2):
δUвых = ∆Uвых/Uвых =
= ∆m/m + ∆l/l + ∆L/L + ∆Uo/Uo – ∆b/b – 3∆h/h – ∆E/E – ∆ϕo/ϕo. (6.4)
Отсюда следует, что относительная погрешность маятникового акселеро-
метра есть взвешенная сумма первичных относительных погрешностей. Коэф-
фициентами веса являются показатели степени параметров.
Выражение (6.1) можно использовать для расчета температурных погреш-
ностей, если считать, что приращения ∆qi параметров qi произошли в результа-
те изменения температуры окружающей среды.
Полагая параметры qi линейно зависящими от температуры
qi = qio(1+αiΘ), (6.5)
получим приращения этих параметров в виде
∆qi = qi – qio= qioαiΘ, (6.6)
здесь αi – температурный коэффициент параметра; qio – значение параметра при
нормальной температуре.

48
 Подставляя зависимость (6.6) в выражение (6.1), найдем температурную
погрешность прибора:
∆У = Σ(∂у/∂qi)qioαiΘ, (6.7)
откуда условие температурной компенсации будет
Σ(∂у/∂qi)qioαiΘ = 0. (6.8)

Определение погрешностей прибора по структурной схеме

Для расчета погрешности прибора по структурной схеме необходимо знать
погрешности всех его преобразующих звеньев, которые могут быть определены
различными способами: а) расчетным путем по методике, описанной в преды-
дущем параграфе; б) по результатам экспериментальных исследований образ-
цов; в) по справочным данным, если используются стандартные звенья.
Допустим, что прибор (или измерительная система) содержит n звеньев,
каждое из которых осуществляет определенное функциональное преобразова-
ние физических величин. Звенья соединены между собой любым способом (по-
следовательно, параллельно, встречно-параллельно или более сложным обра-
зом). Обозначим выходной и входной сигналы системы в целом через У и Х, а
выходные сигналы звеньев через У1, У2, ..., Уn.
В реальной системе сигналы звеньев У1, У2, ..., Уn, вследствие наличия у
них погрешностей, получают независимые приращения ∆У1, ∆У2, ..., ∆Уn, кото-
рые в совокупности и дают суммарную погрешность системы ∆У.
Относительная погрешность системы в линейном приближении равна ли-
нейной комбинации относительных погрешностей звеньев:
δ = ξ1δ1 + ξ2δ2 + ... + ξnδn = Σξiδi, (6.9)
здесь δ = ∆У/У – относительная погрешность системы; δi = ∆Уi/Уi – относи-
тельная погрешность i-го звена; ξi – коэффициент влияния i-го звена.
Из уравнения (6.9) следует, что погрешность системы складывается из n со-
ставляющих, каждая из которых порождается соответствующим звеном струк-
турной схемы. Коэффициент влияния ξi представляет собой безразмерный
множитель, на который нужно умножить относительную погрешность i-го зве-
на, чтобы определить порождаемую ею составляющую суммарной относитель-
ной погрешности системы.
Предположим, что все звенья, кроме i-го, абсолютно точны, а погрешность
системы вызвана лишь влиянием i-го звена. Тогда относительная погрешность
системы
∆У/У = ξi∆Уi/Уi,
откуда
ξi = (∆У/У)/(∆Уi/Уi). (6.10)
Ограничимся случаем, когда все звенья имеют линейные характеристики
Уi = SiXi, (6.11)
здесь Si – чувствительность i-го звена; Xi – входной сигнал i-го звена.

49
 При установившемся режиме, когда Xi = const, малое приращение функции
(6.11) можно выразить в виде
∆Уi = ∆SiXi. (6.12)
Разделив (6.12) на (6.11), получим
∆Уi/Уi = ∆Si/Si. (6.13)
Аналогично для системы в целом
∆У/У = ∆S/S, (6.14)
здесь S – чувствительность системы в целом.
Подставив (6.13) и (6.14) в (6.10), получим
ξi = (∆S/∆Si)⋅(Si/S). (6.15)
Так как рассматривается лишь одна составляющая суммарной погрешно-
сти, вызванная влиянием i-го звена, а параметры остальных звеньев принима-
ются постоянными, то отношение малых приращений чувствительности можно
заменить частной производной:
∆S/∆Si ≈ ∂S/∂Si. (6.16)
Подставляя (6.16) в (6.15), получим формулу для определения коэффициен-
та влияния i-го звена:
ξi = (∂S/∂Si)⋅(Si/S). (6.17)
Если произвести расчет чувствительности прибора по структурной схеме,
то можно представить ее как функцию чувствительности звеньев:
S = F(S1, S2, ..., Sn). (6.18)
Частные производные ∂S/∂Si (i = 1, 2, ..., n) могут быть найдены поочеред-
ным дифференцированием функции (6.18) по S1, S2, ..., Sn.
Рассмотрим расчет коэффициентов влияния погрешностей звеньев на при-
мере, представленном в работе [3]. Определим безразмерные коэффициенты
влияния погрешностей звеньев для структурной схемы, приведенной на
рис. 6.1, а, если заданы чувствительности звеньев: S1 = 20; S2 = 9; S3 = 1; S4 = 2.
Заменим встречно-параллельные звенья 2 и 3 с отрицательной обратной
связью эквивалентным звеном 5 (рис. 6.1, б), чувствительность которого со-
гласно (5.18) равна S5 = S2/(1 + S2S3).

Рис. 6.1. К примеру расчета коэффициентов влияния

50
 Затем заменим последовательные звенья 1 и 5 эквивалентным звеном 6
(рис. 6.1, в), чувствительность которого в соответствии с (5.7) будет
S6 = S1S5 = S1S2/(1 + S2S3).
Общая чувствительность системы согласно (5.15) определится как
S = S4 + S6 = S4 + S1S2/(1 + S2S3). (6.19)
Дифференцируя выражение (6.19) поочередно по S1, S2, S3, S4 и подставляя
полученные частные производные в формулу (6.17), определим безразмерные
коэффициенты влияния погрешностей звеньев:
ξ1 = S1S2/(S4 + S2S3S4 + S1S2);
ξ2 = S1S2/[(S4 + S2S3S4 + S1S2)(1 + S2S3)];
ξ3 = – S1S22S3/[(S4 + S2S3S4 + S1S2)(1 + S2S3)];
ξ4 = (S4 + S2S3S4)/(S4 + S2S3S4 + S1S2). (6.20)
Подставляя в (6.20) значения S1, S2, S3 и S4, находим ξ1 = 0,9; ξ2 = 0,09;
ξ3 = – 0,81; ξ4 = 0,1.
Расчет допусков на погрешность прибора
Погрешности возникают в приборах под действием целого ряда внутренних
и внешних причин, многие из которых носят случайный характер. Поэтому са-
ми погрешности тоже являются случайными величинами и расчет допусков на
погрешность прибора необходимо производить методами теории вероятностей
и математической статистики. Путем статистической обработки случайных по-
грешностей партии однотипных приборов, полученных в одних и тех же усло-
виях, вычисляют среднее значение погрешности χ и среднее квадратическое
отклонение σ случайной погрешности.
Если известны значения χi и σi для всех звеньев структурной схемы, то
можно вычислить аналогичные показатели для суммарной погрешности прибо-
ра. Для этого применяют правила суммирования случайных величин: средние
значения суммируются алгебраически, а средние квадратические отклонения –
квадратически.
Нижняя χн и верхняя χв границы допусков на суммарную погрешность при-
бора связаны с показателями χ и σ следующей зависимостью:
χн = χ + t1σ; χв = χ + t2σ, (6.21)
здесь t1 и t2 – безразмерные параметры, знак которых может быть положитель-
ным или отрицательным.
При анализе допусков на суммарную погрешность прибора могут встре-
титься две задачи:
а) определение вероятности соответствия (или вероятности несоответствия)
погрешности прибора допускам при заданных границах поля допуска χн и χв;
б) определение границ поля допуска χн и χв при заданной вероятности со-
ответствия (или несоответствия) прибора допускам.
Решение этих задач значительно облегчается, если принять распределение
суммарной погрешности прибора по нормальному закону, который наиболее
часто встречается на практике [3].

51
 При этом условии вероятность P того, что суммарная погрешность нахо-
дится в заданных пределах, определяется по уравнению:
P(χн < χ < χв) = Ф(t1) – Ф(t2), (6.22)
здесь Ф(t) – нормированная функция Лапласа.
Численные значения Ф(t) в зависимости от t приведены в таблице 6.1. От-
рицательным значениям t отвечают отрицательные значения Ф(t). Последняя
цифра, приведенная в скобках в таблице 6.1, дана для t = 5,0.
Таблица 6.1
Нормированная функция Лапласа Ф(t)
Десятые t
доли t 0 1 2 3 4
0 0,000 0,3413 0,4772 0,4986501 0,4999683
1 0,0398 0,3643 0,4821 0,4990324 0,4999793
2 0,0793 0,3849 0,4860996 0,4993129 0,4999867
3 0,1179 0,4032 0,4892759 0,4995166 0,4999915
4 0,1554 0,4192 0,4918025 0,4996631 0,4999946
5 0,1916 0,4332 0,4937903 0,4997674 0,4999966
6 0,2257 0,4452 0,4953388 0,4998409 0,4999979
7 0,2580 0,4554 0,4965330 0,4998992
8 0,2881 0,4641 0,4974449 0,4999274
9 0,3159 0,4713 0,4981342 0,4999519 (0,4999997)

Вероятность того, что суммарная погрешность χ выйдет за пределы допус-

ков (вероятность несоответствия Q допускам), будет
Q = 1 – P(χн < χ < χв) = 1 – [Ф(t1) – Ф(t2)]. (6.23)
Чтобы вероятности соответствия или несоответствия прибора допускам
выразить в процентах, нужно их значения, вычисленные по формулам (6.22)
или (6.23), умножить на 100%. Вероятность несоответствия прибора допускам,
выраженную в процентах, называют также процентом риска.
При определении границ поля допуска по заданной вероятности координа-
ту середины поля допуска совмещают со средним значением погрешности χ,
что дает наилучшее использование нормального закона распределения (наи-
большую вероятность при одном и том же значении поля допуска).
При этом условии t2 = – t1 = t и формулы для определения границ поля до-
пуска принимают вид
χн = χ – tσ; χв = χ + tσ. (6.24)
Значение параметра t определяют по таблице 6.1, исходя из заданной веро-
ятности: P = 2Ф(t) или Ф(t) = P/2. На практике часто берут параметр t = 3, что
отвечает вероятности соответствия прибора допускам 99,73% или проценту
риска 0,27%. При этом условии границы поля допусков
χн = χ – 3σ; χв = χ + 3σ, (6.25)
а общая ширина поля допусков
χв – χн = 6σ.

52
 Следовательно, для обеспечения процента риска, не превышающего 0,27%
необходимо: а) совместить середину поля допуска со средним значением по-
грешности; б) взять общую ширину поля допуска в шесть раз большей, чем
среднее квадратическое отклонение погрешности.
Пример [3]. Пусть прибор, структурная схема которого представлена на
рис. 6.1, имеет звенья с линейными характеристиками. Чувствительность звень-
ев и их погрешности заданы и сведены в таблицу 6.2.
Требуется определить: а) вероятность соответствия прибора допускам и
процент риска, если допуск на суммарную погрешность прибора установлен
±1% (χн = – 1,0%, χв = +1,0%); б) границы поля допуска на суммарную погреш-
ность прибора для случая, когда задан процент риска 0,27% (t = 3).
Таблица 6.2
Характеристики звеньев прибора рис. 6.1
№ звена 1 2 3 4
Чувствительность S1 = 20 S2 = 9 S3 = 1 S4 = 2
Среднее значение
χ1 = 0 χ2 = –5,0 χ3 = 0,37 χ4 = 5,5
погрешности звена, %
Среднее квадратическое
отклонение погрешности σ1 = 0,2 σ2 = 1,5 σ3 = 0,2 σ4 = 2,0
звена, %

Решение. Для схемы рис. 6.1 в предыдущем параграфе вычислили коэффи-

циенты влияния погрешностей звеньев:
ξ1 = 0,9; ξ2 = 0,09; ξ3 = – 0,81; ξ4 = 0,1.
Определим среднее значение χ и среднее квадратическое отклонение σ по-
грешности прибора:
χ = Σξiχi = 0,9⋅0 + 0,09⋅(– 5,0) – 0,81⋅0,37 + 0,1⋅5,5 = – 0,2;
σ = ∑ (ξ iσ i ) 2 = (0,9 ⋅ 0,2 )2 + (0,09 ⋅ 1,5)2 + (0,81 ⋅ 0,2 )2 + (0,1 ⋅ 2,0 )2 = 0,35 .
По формулам (6.21) определяем параметры t1 и t2 для заданных границ поля
допуска (±1,0%):
t1 = (χн – χ)/σ = [– 1,0 – (– 0,2)]/0,35 = – 2,28;
t2 = (χв – χ)/σ = [1,0 – (– 0,2)]/0,35 = 3,43.
По таблице 6.1 с применением интерполяции находим значения функции
Лапласа:
Ф(t1) = – 0,4886; Ф(t2) = 0,4997.
Находим искомую вероятность того, что χ будет в пределах ±1,0%:
P = Ф(t2) – Ф(t1) = 0,4997 – (– 0,4886) = 0,9883 или 98,83%.
Процент риска Q = 100 – 98,83 = 1,17%.
По формулам (6.21) получим искомые границы поля допуска на суммарную
погрешность, обеспечивающие заданный процент риска 0,27% (t = 3):
χн = χ – 3σ = – 0,2 – 3⋅0,35 = – 1,25;
χв = χ + 3σ = – 0,2 + 3⋅0,35 = 0,85.

53
 Глава 7. Общая характеристика измерительно-
вычислительных комплексов
Признаки классификации, общие требования к измерительно-
вычислительным комплексам (ИВК) приведены в ГОСТ 26.203-81. ИВК долж-
ны выполнять следующие функции: 1) прямые, косвенные, совокупные и со-
вместные измерения электрических величин; 2) управление процессом измере-
ний и воздействие на объект измерений; 3) представление оператору результа-
тов измерений в заданном виде.
ИВК должны обеспечивать: 1) восприятие, преобразование и обработку
электрических сигналов от первичных измерительных преобразователей;
2) управление средствами измерений и другими техническими компонентами;
3) выработку нормированных электрических сигналов, являющихся входными
для средств воздействия на объект; 4) оценку точности и представление резуль-
татов измерений в установленной форме.
В состав ИВК входят технические и программные компоненты. Техниче-
ские компоненты ИВК подразделяются на основные и вспомогательные. Ос-
новными являются: 1) средства измерений электрических величин; 2) средства
вычислительной техники; 3) меры текущего времени и интервалов времени с
нормированными характеристиками погрешности; 4) средства ввода-вывода
цифровых и релейных сигналов.
Вспомогательными являются следующие средства, непосредственно не
участвующие в процессе измерений: 1) блоки электрического сопряжения из-
мерительных и вычислительных компонентов (блоки интерфейсного сопряже-
ния, контроллеры); 2) коммутационные устройства, не являющиеся средствами
измерений; 3) специализированные устройства буферной памяти; 4) расшири-
тели интерфейсных линий; 5) устройства расширения функциональных воз-
можностей ИВК; 6) источники питания для вспомогательных технических ком-
понентов.
Программными компонентами являются системное программное обеспече-
ние и общее прикладное программное обеспечение. Системное программное
обеспечение ИВК представляет собой совокупность программного обеспечения
используемой ЭВМ и дополнительных программных средств, обеспечивающих:
1) работу в диалоговом режиме, 2) управление измерительными компонентами,
3) обмен информацией с измерительными компонентами, 4) проверку работо-
способности ИВК, 5) изменение и дополнение состава общего прикладного
программного обеспечения.
Общее прикладное программное обеспечение ИВК реализует: 1) типовые
алгоритмы обработки измерительной информации, 2) типовые алгоритмы пла-
нирования эксперимента, 3) метрологическое обслуживание ИВК (поверка,
экспериментальное определение метрологических характеристик каналов, мет-
рологическая аттестация). Подпрограммы метрологического обслуживания
ИВК должны быть согласованы с Госстандартом.

54
 Структуры ИВК
Элементы системы взаимодействуют между собой самым различным обра-
зом: механическим, электрическим, информационным. Информация об одной и
той же структуре может выражаться в различной форме: в виде графических
изображений с использованием условных знаков, совокупности числовых дан-
ных, таблиц и т. д. В зависимости от того, какие действия с информацией
о структуре предполагается производить, выбирается тот или иной вид форма-
лизации.
Описание структуры различными видами формализованной записи стано-
вится эффективным инструментом анализа и синтеза тогда, когда установлены
правила перехода от одного вида записи к другому. При соблюдении этого ус-
ловия виды описания одной структуры становятся дополнительными по отно-
шению друг к другу, и все вместе дают полное описание структуры.
При рассмотрении ИВК можно выделить конструктивные, энергетические
и информационные структуры. Структура конструкции системы содержит ин-
формацию о механическом взаимодействии элементов системы (компонентов,
плат, модулей, блоков, и др.). Эта структура отражена в комплекте рабочих
чертежей системы и соответствующей документации.
Структура энергетических связей содержит информацию об источниках и
потребителях электрической энергии. Эта структура отражена в схеме соедине-
ний элементов системы, но иногда выделяется как отдельное описание, объяс-
няющее специфику источников и приемников энергии и связывающих их ли-
ний передачи.
Структура информационных связей содержит сведения о том, каким обра-
зом происходит обмен информацией. Она является наиболее важной и первич-
ной по отношению к другим структурам.
Для системного обмена информацией первым важнейшим условием явля-
ется организация таких связей в системе, которые обеспечивали бы (при задан-
ных временных характеристиках и надежности) прохождение всех информаци-
онных потоков в системе. Решение этой задачи обеспечивается: 1) выбором
эффективных протоколов обмена информацией между элементами системы,
2) определением оптимальной структуры информационных связей, 3) выбором
алгоритмов и средств обработки информации, позволяющих уменьшить интен-
сивность информационных потоков за счет промежуточного сжатия информа-
ции, и т. д.
Вторым важнейшим условием является обеспечение качества информации
на всех стадиях получения, обмена, обработки и представления. Выполнение
этого условия также связано как с выбором способов обмена, обеспечивающих
необходимую подробность дискретизации по времени и значению, так и с алго-
ритмами и средствами получения и обработки информации.

55
 Для ИВК можно выделить следующие общие характеристики: 1) количест-
во источников и потребителей информации, 2) расположение источников и
приемников в пространстве, 3) мощность потоков информации, поступающих и
уходящих из системы (или устройства), 4) зависимость мощности информаци-
онных потоков от времени и т. д. Эти характеристики определяют количествен-
ную сторону обмена информацией.
Описание свойств системы, содержащее сведения о потоках информации и
отражающее взаимодействие этих потоков, является структурой информаци-
онного взаимодействия. Наиболее распространенным способом представления
структур информационного взаимодействия является структура информаци-
онных связей (СИС) между аппаратными средствами ИВК. Такая структура
изображает каждое устройство, входящее в состав ИВК и участвующее в обме-
не информацией, в виде прямоугольника, внутри которого имеется название
или условное обозначение этого устройства.
Двойными линиями со стрелками показываются информационные связи, по
которым идет обмен дискретными сигналами, а одинарными – связи, по кото-
рым происходит обмен аналоговыми сигналами. Достоинством этих структур
является их наглядность, позволяющая отождествить каждый материальный
объект, входящий в ИВК, с его функциональным назначением в информацион-
ном обмене. Далее под термином «структура» подразумевается СИС, а под
термином «конфигурация» – типовой фрагмент СИС.
Многие ИВК имеют в своем составе один или несколько серийных управ-
ляющих вычислительных комплексов (УВК). Наиболее распространенная
структура такого ИВК показана на рис. 7.1.

Рис. 7.1. Структура ИВК магистрального типа

56
 Она включает в себя УВК и некоторое число устройств, объединенных ма-
гистральным видом обмена. Эта магистраль связана с магистралью УВК через
устройство, называемое контроллером ветви (КВ). Конфигурация, состоящая из
КВ, магистрали и подключенных к ней устройств, называется ветвью ИВК.
В том случае, когда устройство не может быть непосредственно подключено к
магистрали, оно связывается с ней через сопрягающее устройство, называемое
адаптером (А). Возможны коллективные адаптеры (КА), обслуживающие не-
сколько устройств. Непрерывные и дискретные сигналы могут поступать непо-
средственно на устройства (связанные с магистралью) или через устройства, не
имеющие внешнего управления и работающие в автономном режиме.
К магистрали ветви могут быть также подключены устройства, выполняющие
функции обмена информацией с персоналом, и вспомогательные устройства.
В качестве примера на рис. 7.1 к магистрали ветви подключены устройства
ввода 1, вывода 2, выдачи 3 и 5 (причем устройство 3 выдает на объект сигналы
через автономное устройство 4). Средства измерений 6-8 подключены к маги-
страли через КА, а измерительное устройство 9 подключено непосредственно к
магистрали. К магистрали подключены также оперативно-диспетчерское обо-
рудование 10, 11 и сервисное устройство 12.
В некоторых случаях в качестве магистрального интерфейса используется
интерфейс УВК, тогда функции КВ сводятся к согласованию электрических
сигналов на участках магистрали, находящихся внутри и вне УВК. Такие КВ
называют расширителями магистрали.
Структура, приведенная на рис. 7.1, позволяет создавать только сосредото-
ченные (в пределах нескольких метров) или локализованные (в пределах до
20 м) ИВК.
В тех же случаях, когда по тем или иным причинам необходимо разделить
средства, входящие в ИВК, на отдельные комплексы технических средств
(КТС), применяется многоветвяная структура (рис. 7.2). При этом несколько
ветвей В1-Вn, имеющих внутреннюю структуру подобную рис. 7.1, подключа-
ются через свои контроллеры КВ1-КВn к магистрали УВК. В общем случае ин-
терфейсы ветвей В1-Вn могут быть различными.

Рис. 7.2. Структура многоветвяного ИВК

57
 Для создания рассредоточенных ИВК применяются двухуровневые струк-
туры радиального типа (рис. 7.3).

Рис. 7.3. Структура двухуровневого ИВК радиального типа

В этих структурах УВК1-УВКm, имеющие свои ветви, подключены к УВК''

второго уровня через устройства межмашинной связи (УМС).
Для обмена между частями УМС, расположенными в УВК'' и УВК1-УВКm,
используются радиальные последовательные интерфейсы, позволяющие раз-
нести их на расстояние до 1-3 км.
Рассмотренные структуры не могут обеспечить решения всего многообра-
зия задач.
В одноуровневых ИВК возникают следующие проблемы: 1) необходимость
получения и обработки больших потоков информации, превышающих возмож-
ности магистрали и средств обработки информации; 2) необходимость сниже-
ния уровня помех, создаваемых коллективной работой устройств; 3) необходи-
мость дистанционного удаления некоторых устройств; 4) невыгодность (избы-
точность) применения серийного УВК в каждом ИВК; 5) невыгодность под-
ключения к общей магистрали устройств, обмен с которыми ограничивается
передачей простых управляющих воздействий.
Решение указанных проблем возможно различными методами, часть из ко-
торых относится к повышению степени автономности и функциональных воз-
можностей устройств, входящих в состав ветви.

58
 Структура одноуровневого ИВК, в составе которого отсутствует серийный
УВК, приведена на рис. 7.4.

Рис. 7.4. Структура однопроцессорного модульного ИВК

В этой структуре все устройства подключены к одной магистрали и выпол-

няют не только функции получения информации, но и функции обработки,
управления и хранения информации. Обмен с персоналом также осуществляет-
ся устройствами, подключенными к магистрали через соответствующие адап-
теры.
Для примера на рис. 7.4 в состав ИВК включены процессор 13, запоми-
нающие устройства 14, 15. Назначение остальных устройств такое же, что и на
рис. 7.1. Связь такого ИВК с другими ИВК или УВК второго уровня осуществ-
ляется через УМС. Такие ИВК позволяют создавать структуры с распределен-
ной обработкой.
Дальнейшим развитием таких структур являются структуры, приведенные
на рисунках 7.5-7.7. На рис. 7.5 показано несколько процессоров, работающих
на одной магистрали. Это одноуровневый мультипроцессорный ИВК.

59
 Рис. 7.5. Структура многопроцессорного модульного ИВК

На рис. 7.6 показана структура однопроцессорного ИВК, в которой устрой-

ства подключаются к одной или нескольким магистралям, образующим систему
магистралей.

Рис. 7.6. Структура ИВК с системой магистралей

60
 Структура многопроцессорного ИВК с системой магистралей приведена на
рис. 7.7.

Рис. 7.7. Структура многопроцессорного ИВК

с системой магистралей

Применение этих структур позволяет решить перечисленные выше пробле-

мы. Повышение производительности достигается за счет структур с распарал-
леливанием магистралей. Снижение уровня помех, возможность удаления уст-
ройств на значительные расстояния и упрощение обмена с малоинформатив-
ными устройствами достигается за счет структур рис. 7.6-7.7.
Для повышения надежности процесса испытаний используются структуры
с резервированием. Возможны два типа структур, повышающих надежность:
построенные по принципу дублирования и мажоритарные структуры.
В дублированных структурах обязательно применение во всех ее составных
частях встроенного контроля исправного состояния. В мажоритарных структу-
рах получение достоверной информации основано на сопоставлении результа-
тов, полученных по каждому независимому каналу, и выборе результата, сов-
падающего с показаниями большинства измерительных каналов.
Характеристики ИВК
Характеристики ИВК, по сравнению с традиционными средствами измере-
ний, существенно шире. Они должны отражать не только свойства ИВК, непо-
средственно связанные с получением информации, но также свойства, связан-
ные с обменом, обработкой, хранением и представлением информации. В тех
случаях, когда в состав ИВК входит серийный управляющий вычислительный
комплекс (УВК), эти свойства могут быть проанализированы и определены на

61
основе характеристик используемого УВК и применяемых интерфейсов. Так,
характеристики, связанные с возможными потоками и объемами информации,
определяются на основании анализа характеристик интерфейсов и средств вво-
да-вывода УВК.
Характеристики, связанные с обработкой информации, определяются ти-
пом используемого процессора и операционной системы. Возможности ИВК
как средства хранения информации определяются используемыми в УВК внут-
ренними и внешними запоминающими устройствами, а его характеристики как
средства представления информации связаны с применяемым в УВК оператив-
но-диспетчерским оборудованием.
Если средства управления, обработки и хранения входят в состав модуль-
ного ИВК, выбор номенклатуры его информационных и метрологических ха-
рактеристик, а также методов их определения, представляет сложную задачу,
которая в настоящее время не имеет однозначного решения.
В том случае, когда ИВК работает в составе измерительной информацион-
ной системы, целесообразно нормировать и проверять характеристики ИВК как
средства для выполнения данного, конкретного типа испытаний.
При этом могут нормироваться такие параметры, как время выполнения
цикла испытаний, метрологические характеристики получаемых результатов
испытаний, число или канальность объектов испытаний, объем и форма полу-
чаемых документов. Проверка характеристик таких ИИС может производиться
на эталонных видах изделий.
Для ИВК, область применения которых не ограничивается одним конкрет-
ным видом испытаний, наиболее распространенным подходом к нормированию
характеристик является разделение аппаратно-программных средств ИВК на
тракты. При этом определение метрологических характеристик производится
расчетным методом, а их проверка осуществляется путем введения в про-
граммное обеспечение ИВК специальных программ (метрологического про-
граммного обеспечения).
Трудности, возникающие при нормировании характеристик трактов, связа-
ны с определением в ИВК начало и конца тракта. Например, за окончание ре-
зультата измерений можно принимать момент попадания кодированного значе-
ния результата на магистраль ветви, в оперативное запоминающее устройство,
на средства отображения или документирования. Аналогичные трудности воз-
никают при выдаче сигнала с заданными метрологическими характеристиками.
Конкретное содержание проблем метрологического обеспечения средств,
входящих в ИВК и ИИС на их основе, выясняется при детальном анализе про-
цессов, происходящих в тракте, и возникающей при этом погрешности.
Различают четыре основных вида преобразования измерительной инфор-
мации в автоматизированных измерительных системах:
1) преобразование сигналов в аналоговой форме;
2) аналого-цифровое преобразование;
3) преобразование измерительной информации в цифровой форме;
4) преобразование в каналах выдачи аналоговой информации.

62
 Погрешности аналогового преобразования сигналов измерительной инфор-
мации подробно изучались в предыдущих разделах.
Погрешность аналого-цифрового преобразования обусловлена погрешно-
стью аналого-цифрового преобразователя (АЦП), включающей в себя погреш-
ность квантования непрерывного сигнала по уровню, а также погрешность да-
тирования отсчетов, вызванной несоответствием реального момента измерений
запланированному (см., например, [15, с. 220-228]).
Погрешность цифрового преобразования связана с округлением в ЭВМ
данных измерений, промежуточных вычислений и коэффициентов; отклонени-
ем реального оператора цифрового преобразования от идеального; влиянием
погрешностей прямых измерений на окончательную погрешность результатов
косвенных, совместных и совокупных измерений, полученных с помощью
цифрового преобразования.
Погрешность канала аналогового вывода информации вызвана теми же
причинами, что и погрешность измерительного канала ИИС.
Анализ системы должен содержать метрологический анализ каждого этапа
преобразования сигналов измерительной информации в отдельности и анализ
совместного преобразования на всех этапах. Результаты этого анализа должны
явиться основой для разработки методов экспериментального и расчетного оп-
ределения характеристик средств различного уровня.
Нормативной базой этих методов должны быть методики расчетов и экспе-
риментального определения метрологических характеристик трактов измери-
тельной информации и системы в целом, а также перечень нормируемых харак-
теристик для средств, входящих в состав трактов. Метрологические характери-
стики средств измерений нормируются. Наиболее важные из них:
1) пределы измерений (по входу);
2) номинальные значения мер;
3) диапазон рабочих частот;
4) характеристики систематической составляющей погрешности, в частно-
сти, пределы допускаемой систематической составляющей погрешности;
5) характеристики случайной составляющей погрешности, в частности,
пределы допускаемого среднего квадратического отклонения случайной со-
ставляющей погрешности;
6) характеристики полной погрешности;
7) входное полное сопротивление;
8) выходное полное сопротивление;
9) динамические характеристики, в частности, амплитудно-частотные, фа-
зочастотные и т. д.;
10) функции влияния, представляющие собой зависимость изменения мет-
рологических характеристик от изменения влияющих величин или неинформа-
тивных параметров входного сигнала; при этом неинформативным параметром
входного сигнала называется параметр, не связанный функционально с изме-
ряемым свойством объекта измерений; например, зависимость показаний элек-
тронного вольтметра от частоты или формы кривой измеряемого напряжения.

63
 В технической документации метрологические характеристики средств из-
мерений представляют в виде чисел, формул, таблиц и графиков.
В ИВК могут возникнуть инструментальные погрешности из-за ограничен-
ной разрядной сетки ЭВМ. Операция округления в ЭВМ осуществляется обыч-
но путем усечения неучитываемых разрядов или симметричного округления с
учетом значения старшего отбрасываемого разряда.
Погрешности усечения имеют отрицательный знак для любых арифметиче-
ских операций над числами. При большом количестве последовательных ариф-
метических операций погрешности могут превысить допустимый уровень.
Оценка этой погрешности производится в случаях, когда разрядная сетка ЭВМ
близка к разрядности АЦП. Рекомендуется иметь в ЭВМ 2-4 дополнительных
(по сравнению с разрядностью АЦП) разряда.

Принципы формирования комплексов получения информации

Комплексы получения информации (КПИ) являются важнейшей составной
частью ИВК. Основными аппаратными средствами КПИ являются модули, час-
тичные блоки, приборы и субкомплексы.
Модули – это устройства, конструктивно расположенные на одной или не-
скольких печатных платах стандартного размера, выполняющие одну или не-
сколько определенных функций измерения, преобразования, выдачи, коммута-
ции непрерывных сигналов, а также ввода и вывода дискретных сигналов.
В состав модуля входят также узлы для выполнения функций системного обме-
на с магистралью. Конструктивно исполнение модулей рассчитано на их раз-
мещение и закрепление в определенном типе каркаса (крейта). Электропитание
осуществляется от внешних источников.
Частичные блоки – это устройства, предназначенные для преобразования
входных или выходных сигналов КПИ (усилители мощности, напряжения или
тока, нормирующие преобразователи).
Прибор представляет собой устройство, заключенное в опломбированный
корпус, имеющее автономный источник питания и лицевую панель, на которой
расположены органы управления и индикации, позволяющие выполнять все за-
планированные операции в ручном режиме. Измерительная часть прибора мо-
жет состоять из тех же узлов, которые используются в модулях.
На современном этапе метрологические характеристики приборов выше,
чем у модулей. Это достигается за счет применения структурных, алгоритмиче-
ских и конструктивных решений, которые по тем или иным причинам не могут
быть выполнены в модульном исполнении.
Субкомплексы являются дальнейшим развитием приборов в направлении
увеличения числа измеряемых и выдаваемых электрических величин, количе-
ства измерительных каналов и первичной обработки измерительной информа-
ции. Аппаратная часть субкомплекса представляет собой набор модулей.

64
 Классификация средств обмена непрерывными сигналами
Первым признаком классификации является назначение устройства: изме-
рение, выдача или коммутация.
Вторым признаком является вид измеряемой, выдаваемой или коммути-
руемой электрической величины.
Третья группа признаков описывает метрологические характеристики
средств, в первую очередь, диапазон изменения, точность и быстродействие, а
также некоторые дополнительные характеристики, связанные с конкретными
видами средств (шумы, помехи, число каналов, входные и выходные сопротив-
ления и т. д.).
Средства измерений
Это наиболее развитая и многочисленная подгруппа средств получения ин-
формации широко представлена в ИВК на всех уровнях конструктивного ис-
полнения: приборном, блочном, модульном. Наиболее распространенными яв-
ляются средства измерений напряжения постоянного тока, постоянного тока,
сопротивления, частоты и периода.
Кроме того, путем преобразования сигналов в унифицированный сигнал
постоянного напряжения или тока измеряются многие электрические и неэлек-
трические величины. Промышленностью выпускается значительное количество
цифровых электроизмерительных приборов. Степень автоматизации измери-
тельных функций, выполняемых различными приборами, или «системность»
этих цифровых приборов различна.
Минимально пригодным для применения в ИВК является цифровой при-
бор, который способен по сигналу внешнего запуска произвести измерение
входной величины и сигнализировать о моменте времени, начиная с которого
его выходные дискретные сигналы могут восприниматься средствами систем-
ного обмена. При этом остальные операции, связанные с выбором режима ра-
боты, вида измеряемой величины и ее поддиапазона, выполняются вручную.
На первом этапе развития ИВК именно такие приборы составляли основу
измерительного комплекса (ИК). Дискретные сигналы на выходе этих приборов
представляют собой двоично-десятичный код мантиссы измеряемой величины,
а также сигналы полярности и порядка поддиапазона, закодированные произ-
вольным образом. С развитием элементной базы происходило постепенное из-
менение системных функций приборов с целью оснащения их выходом на
стандартный интерфейс (для программного управления всеми операциями по
выбору режимов работы, виду и поддиапазону измеряемой величины).
Наибольшее применение в ИВК находят цифровые вольтметры и мульти-
метры, а также частотомеры-периодомеры. Кроме того, выпускаются цифровые
омметры, фазометры, цифровые мосты для измерения емкости и индуктивно-
сти, которые могут применяться в КПИ. Цифровые вольтметры осуществляют
предварительное преобразование измеряемой величины в унифицированный
сигнал – напряжение постоянного тока, который затем преобразуется в цифро-
вой код аналого-цифровыми преобразователями различного типа.

65
 В современных КПИ находят применение средства измерений, выполнен-
ные в виде частичных блоков. По своему назначению все они выполняют
функции преобразования типа аналог-аналог, т. е. на входе и на выходе этих
устройств присутствуют непрерывные электрические сигналы, различающиеся
видом, уровнем и спектром. Они предназначены как для автономного исполь-
зования, так и в составе комплексов и систем. Частичные блоки имеют встро-
енное электропитание, опломбированный корпус и нормированные метрологи-
ческие характеристики.
Модульные средства измерений предназначены для выполнения тех же
функций, которые в настоящее время выполняются приборами и блоками. Все
модульные средства измерений можно разделить на две группы: аналого-
цифровые преобразователи (АЦП) и нормирующие преобразователи.
Применяются два типа АЦП: 1) осуществляющие преобразование постоян-
ного напряжения, тока в код (АЦПН); 2) осуществляющие преобразование час-
тоты, периода в код (АЦПЧ).
АЦПН могут измерять мгновенное значение входной величины и среднее
значение за интервал времени. АЦПН среднего значения находят наибольшее
распространение при измерениях в условиях помех с частотой питающей сети.
Интегрирующие АЦПН имеют высокие метрологические характеристики, в
цифровых вольтметрах постоянного тока разрешающая способность достигает
0,0001%. В аппаратуре КАМАК используются модульные АЦПН с быстродей-
ствием от 200 нс до 2 с и разрядностью от 7 до 20.
Частотные аналого-цифровые преобразователи представляют собой разно-
видность АЦП. АЦПЧ предназначены для получения из входных аналоговых
сигналов информации о частоте или периоде с последующим преобразованием
в параллельный двоичный код. Существующая в настоящее время элементная
база позволяет на одной-двух платах реализовать измерение частоты, периода в
широком диапазоне: 0,01÷2⋅107 Гц – по частоте и 1⋅10-7÷100 с – по периоду.
Возможности программного управления дают модульным средствам пре-
имущества (по сравнению с частотомерами в приборном исполнении) в произ-
водительности при измерении частоты на низких частотах и периода – на высо-
ких. Границы для работы модуля в режиме измерения частоты или периода
обусловливаются требуемой погрешностью измерения.
Нормирующие преобразователи в модульном исполнении по своему назна-
чению соответствуют либо блочным измерительным преобразователям, усили-
вающим сигналы низкого уровня, либо блочным преобразователям, норми-
рующим сигналы с датчиков неэлектрических величин.
Средства выдачи непрерывных сигналов
Важнейшей составной частью ИВК является средство, позволяющее выда-
вать на объект испытаний непрерывный сигнал, метрологические характери-
стики которого (с известной, гарантируемой точностью) соответствуют коду
числа, поступившему на вход этого средства из УВК через средства системного
обмена. Вначале таким сигналом являлось напряжение постоянного тока, изме-
няющееся в пределах ±10 В (либо в более широком диапазоне). Впоследствии

66
развитие ИВК стимулировало разработку и освоение программируемых средств
для выдачи других электрических величин: постоянного тока, сопротивления,
частоты и периода колебаний, амплитудного значения синусоидального напря-
жения переменного тока в низкочастотном диапазоне частот.
Перечисленные средства в приборном исполнении часто объединяются об-
щим названием «калибраторы электрических сигналов», хотя употребляются
также названия «многозначная мера» и «программируемый источник».
Наиболее широкое применение средства выдачи непрерывных сигналов на-
ходят в ИВК для испытаний устройств с электрическим входом и выходом, где
они служат источниками для получения непосредственных воздействий на объ-
ект испытаний. В других ИВК воздействие выдается в виде унифицированного
электрического сигнала, который преобразуется в воздействие, имеющее дру-
гую физическую природу. Калибраторы используются в составе некоторых
ИВК в качестве средств встроенного метрологического контроля для периоди-
ческой поверки измерительных трактов.
Основную группу модульных средств выдачи сигналов составляют циф-
роаналоговые преобразователи напряжения (ЦАПН). В прецизионном режиме
такой ЦАП имеет 18 двоичных разрядов и время установления 100 мс, в быст-
родействующем – 14 двоичных разрядов при времени установления 10 мкс.
Кроме ЦАПН имеются также модули для выдачи частотного сигнала.
Средства коммутации
Коммутатор является программно-управляемым устройством, позволяю-
щим подключить любой из имеющегося набора входов или выходов объекта к
средствам выдачи или измерения ИВК. В том случае, когда обеспечивается
точность метрологических характеристик измеряемых или выдаваемых сигна-
лов и погрешность, вносимая коммутатором в измеряемый или выдаваемый
сигнал, может быть учтена, коммутатор называется измерительным.
В приборном исполнении в составе ИВК нашли применение измерительные
коммутаторы Ф799 и Ф7078. Эти коммутаторы имеют модификации с контакт-
ными и бесконтактными коммутирующими элементами (ключами), количество
которых может наращиваться ступенями за счет изменения числа частичных
блоков ключей, входящих в коммутатор. В модульных ИВК коммутаторы мо-
гут присутствовать как в качестве узлов, входящих в состав функциональных
модулей, так и в виде отдельных модулей.
Средства ввода-вывода дискретных сигналов
Средства ввода-вывода дискретных сигналов используются для двунаправ-
ленного обмена этими сигналами между объектом и ИВК, а также для согласо-
вания сигналов по форме и электрическим параметрам. Эти устройства выпол-
няются в виде модулей.
Появление средств ввода-вывода как самостоятельной группы обусловлено
невозможностью непосредственной передачи (приема) информации из магист-
рали каркаса или УВК на управляемый объект из-за наличия помех, несоответ-
ствия электрических параметров магистрали и объекта по амплитуде, форме

67
или мощности, наличия специфических требований к способам приема (пере-
дачи) данных. Структурно эти модули состоят из двух функциональных узлов:
интерфейсного и функционального преобразования. Интерфейсный узел согла-
сует модуль с магистралью каркаса по стандартному протоколу обмена.
Узел функционального преобразования (УФП) преобразует информацию,
вводимую (выводимую) в магистраль (из магистрали) в сигнал, пригодный для
обмена с объектом. Составной частью УФП может быть гальваническая развяз-
ка, обеспечивающая защиту объекта от помех. Наличие интерфейсного узла
обязательно для любого модуля, а состав УФП меняется в зависимости от уда-
ленности объекта от каркаса и функционального назначения модуля.

Глава 8. Средства системного обмена

Общая характеристика интерфейсов
В отечественной практике для описания совокупности схемотехнических
средств и функций, обеспечивающих непосредственное взаимодействие со-
ставных элементов систем обработки данных, сетей, систем передачи данных,
подсистем периферийного оборудования, используются понятия «интерфейс»,
«стык», «протокол».
Под стандартным интерфейсом понимается совокупность унифицирован-
ных аппаратурных, программных и конструктивных средств, необходимых для
реализации взаимодействия различных функциональных элементов в автомати-
ческих системах сбора и обработки информации при условиях, предписанных
стандартом и направленных на обеспечение информационной, электрической и
конструктивной совместимости указанных элементов.
Понятие «стык» означает место соединения устройств передачи сигналов
данных. Под понятием «протокол» понимается строго заданная процедура, или
совокупность правил, регламентирующая способ выполнения определенного
класса функций.
Классификация интерфейсов
Интерфейсы классифицируются по четырем основным признакам:
1) способ соединения компонентов (магистральный, радиальный, каскадный,
комбинированный);
2) способ передачи информации (параллельный, последовательный);
3) принцип обмена информацией (асинхронный, синхронный);
4) режим передачи информации (двухсторонняя одновременная, двухсторонняя
поочередная, односторонняя).
Более полные характеристики и классификация интерфейсов базируются на
совокупности нескольких основных признаков: области распространения, или
функциональном назначении; логической организации; функциональной орга-
низации; физической реализации.

68
 В соответствии с функциональным назначением интерфейсы можно разде-
лить на следующие основные классы:
1) системные интерфейсы ЭВМ;
2) интерфейсы сосредоточенных мультипроцессорных систем;
3) интерфейсы периферийного оборудования;
4) интерфейсы сетей передачи данных;
5) интерфейсы программно-управляемых модульных систем и приборов;
6) интерфейсы локальных вычислительных сетей;
7) интерфейсы распределенных систем общего назначения.
Системные интерфейсы
Конфигурация ИВК, средства связи измерительной и управляющей аппара-
туры с ЭВМ, а также техника программного управления этой аппаратурой в
значительной степени определяются тем, какой системный интерфейс исполь-
зуется в примененной ЭВМ. Под системным интерфейсом ЭВМ понимают весь
комплекс средств сопряжения центрального процессора (ЦП), оперативной па-
мяти (ОП) и внешних устройств (ВУ), входящих в состав ИВК. Системный ин-
терфейс представляет собой совокупность унифицированной магистрали для
передачи информации, электронных схем (служащих для согласования, преоб-
разования и управления сигналами на магистрали), а также унифицированных
алгоритмов обмена информацией между отдельными устройствами ЭВМ.
Системный интерфейс семейства машин СМ ЭВМ носит название «Общая
шина» (ОШ). Системный интерфейс семейства машин «Электроника 60» идео-
логически схож с ОШ, но отличается от него составом линий, сигналов и по-
рядком их взаимодействия. МикроЭВМ семейства «Электроника» аппаратно
несовместимы с машинами типа СМ.
С другой стороны, все упомянутые выше машины имеют единую систему
машинных команд, единый язык программирования низкого уровня – язык Ас-
семблера, одинаковые принципы подсоединения и программного управления
как стандартными ВУ, так и измерительной аппаратурой, входящей в состав
ИВК, одни и те же ОС. Все это определяет программную совместимость рас-
сматриваемых машин не только на уровне машинных кодов, но и на уровне
структурной организации программных комплексов реального времени.
Практическое использование ЭВМ для автоматизации измерений или по-
строения автоматизированных приборов и установок не требует детального
изучения структуры и функционирования системного интерфейса. Однако
представление об общих принципах и основных характеристиках системного
интерфейса облегчает рассмотрение средств связи измерительной аппаратуры с
ЭВМ, режимов работы и особенностей программирования этой аппаратуры,
возможностей оптимизации управляющих программ.
Несмотря на разнообразие задач, решаемых ЭВМ, процессы, происходящие
на системной магистрали, ограничены небольшим числом основных действий.
К таким действиям можно отнести операции записи, чтения, прерывания и
прямого доступа в память (рис. 8.1). Операция чтения позволяет процессору
получать необходимую для выполнения программы информацию: из ОП – код

69
очередной команды или данные (операнды выполняемой команды); из ВУ –
слово состояния ВУ или очередную порцию данных. В процессе операции за-
писи процессор передает в ОП результат вычислений, а в ВУ – новые значения
управляющего слова или очередную порцию данных (направление передачи
данных определяется относительно процессора: чтение в процессор, запись из
процессора).

Рис. 8.1. Основные действия на системной магистрали

С помощью операции прерывания ВУ оповещает процессор о своей готов-

ности к передаче очередной порции данных. Эта операция позволяет ВУ вы-
полнять активную роль и создает предпосылки для оперативной обработки ре-
гистрируемых комплексом внешних событий.
Операция прямого доступа в память служит для быстрой передачи в ОП
или из нее отдельных порций или массива информации под управлением не
процессора, как обычно, а контроллера ВУ (контроллера прямого доступа). При
этом существенно повышается скорость обмена информацией. Прямой доступ
используется с такими стандартными ВУ, как НМД и НМЛ, а также с разнооб-
разной измерительной и регистрирующей аппаратурой (АЦП, регистрами, за-
поминающими устройствами, служащими для предварительного накопления
регистрируемых данных, и т. д.).
С помощью перечисленных операций реализуется все многообразие дейст-
вий, выполняемых ЭВМ. Редактирование текста создаваемой программы,
трансляция, выполнение вычислительной задачи, прием информации из изме-
рительной аппаратуры, управление автоматизированной установкой – все это
раскладывается на простейшие операции чтения и записи, а также, в случае не-
обходимости, на операции прерываний и прямого доступа. Быстродействие
ЭВМ определяется скоростью выполнения этих операций.
Для магистральных системных интерфейсов характерны некоторые общие
принципы построения. В процессе взаимодействия любых двух устройств ЭВМ
одно из них обязательно выполняет активную, управляющую роль и является
задатчиком, второе же оказывается управляемым, исполнительным. Чаще всего
функцию задатчика выполняет процессор. Например, операции считывания из
ОП очередной команды и ее операндов или записи в управляющий регистр ВУ
управляющей информации, а в регистр данных ВУ очередного данного, выпол-
няются по инициативе и под управлением ЦП, который выступает здесь в каче-
стве задатчика. Исполнителем в первом случае является ОП, во втором – ВУ.
Внешнее устройство может стать задатчиком на ОШ в процессе выполне-
ния операции прерывания, когда из ВУ в ЦП поступает адрес вектора прерыва-
ния. Центральный процессор здесь играет пассивную роль исполнителя.

70
 Наконец, при операциях прямого доступа задатчиком является ВУ (кон-
кретнее, контроллер прямого доступа), а исполнителем – ОП.
Другим важным принципом, заложенным в структуру магистрального ин-
терфейса, является принцип запроса-ответа (квитирования): каждый управ-
ляющий сигнал, посланный задатчиком, подтверждается ответным сигналом
исполнителя.
При отсутствии ответного сигнала исполнителя в течение заданного интер-
вала времени (обычно 10-20 мкс, так называемый тайм-аут) задатчик фиксирует
ошибку обмена (исполнитель отсутствует, неисправен, выключен) и прекраща-
ет данную операцию. Практически квитирование обычно реализуется так, как
показано на рис. 8.2.

Рис. 8.2. Реализация квитирования

Сигнал, установленный задатчиком на какой-либо линии магистрали, рас-

пространяется по ней и через некоторое время доходит до исполнителя. По-
следний, получив сигнал задатчика, устанавливает на какой-то другой линии
магистрали ответный сигнал, который также начинает распространяться по ма-
гистрали. Через некоторое время он доходит до задатчика, который, получив
этот сигнал, и, удостоверившись тем самым в том, что исполнитель присутст-
вует и нормально функционирует, снимает свой сигнал. Исполнитель, зафикси-
ровав прекращение действия сигнала задатчика, снимает свой сигнал, и процесс
обмена сигналами заканчивается. Такой принцип обмена сигналами позволяет
выполнять операции на магистрали с максимально возможной для каждой пары
«задатчик-исполнитель» скоростью при высокой надежности обмена.
Третья важная особенность архитектуры рассматриваемых ЭВМ заключа-
ется в идентичности подключения к системному интерфейсу всех устройств
ЭВМ, включая ОП и ЦП.
В составе магистрали отсутствуют специальные линии или сигналы управ-
ления ВУ. Основным средством обмена информацией с ВУ являются упомяну-
тые выше операции чтения и записи.
Идентичность подключения к магистрали ОП и ВУ определяет возмож-
ность использования в процессе управления ВУ весь набор команд процессора:
пересылки, анализа содержимого, логических и арифметических операций.
Схемы связи магистрали ЭВМ с ВУ (интерфейсы ВУ) имеют в своем соста-
ве регистры, через которые и происходит передача информации. Каждому та-
кому регистру (а число их в зависимости от сложности интерфейса может коле-
баться от 2 до 15-20) присваивается определенный адрес, точно так же, как и
ячейкам ОП. При этом адреса регистров ВУ и ячеек ОП не перекрываются.

71
 Системная магистраль «I/O Channel» IBM PC/AT
Магистраль AT-bus поддерживает порты ввода-вывода (ПВВ) в диапазоне
адресов от 100 до 3FF (шестнадцатеричных), 24-разрядное пространство памя-
ти, 8- и 16-разрядные передачи данных, прерывание, каналы ПДП, генерацию
тактов ожидания ВВ, регенерацию системной памяти от ЦП.
Магистраль объединяет восемь 62-контактных и шесть 36-контактных
двухрядных соединителей. Ряды 62-контактного соединителя имеют обозначе-
ния A и B, а 36-контактного – C и D. Обозначение, функциональное назначение
и распределение сигналов по контактам показано в таблице 8.1.
Во время обращения к памяти или ПВВ шина адреса SA0-SA19 возбужда-
ется в течение действия строба адреса BALE и должна быть зафиксирована в
адресном регистре адресуемого модуля. Старшие разряды адреса LA17-LA23
удерживаются в цикле шины и не требуют запоминания в регистре.
Сигнал SBHE возбуждается при передаче данных в старшем байте шины
SD8-SD15. Сигналы SMEMR, MEMR, IOR, SMEMW, MEMW, IOW возбужда-
ются МП или каналом ПДП и идентифицируют соответствующую операцию
памяти или ПВВ.
Сигналы MEMR и MEMW возбуждаются при обращении ко всей памяти, а
сигналы SMEMR и SMEMW – при обращении к младшей области памяти емко-
стью 1 Мбайт.
Линии MEM CS16 и I/O CS16 сигнализируют системной плате о том, что
выбранный модуль памяти или ПВВ осуществляет цикл передачи 16-разрядных
данных с одним тактом ожидания. Эти сигналы должны вырабатываться де-
шифратором старших разрядов адресов LA17-LA23.
Линия OWS используется для сообщения МП, что текущий цикл передачи
выполняется без тактов ожидания. Сигнал должен вырабатываться дешифрато-
ром адреса выбранного устройства.
При возникновении во время передачи на магистрали ошибки четности
возбуждается линия I/O CHCK.
Для работы с низкоскоростными устройствами используется сигнал готов-
ности I/O CHRDY, блокируя который устройство переводит МП в такты ожи-
дания до тех пор, пока оно не будет готово передать информацию. Задержка
выработки этого сигнала не должна превышать 2,5 мкс.
Линии IRQ3-IRQ15 используются для передачи запросов прерывания от
портов ВВ к МП. При этом в группе высокого приоритета высший приоритет
имеет IRQ9, а в группе низкого приоритета – IRQ3. Линия прерывания IRQ13
используется системной платой и не выводится на магистраль. Прерывание
IRQ8 используется для генератора реального времени.
Запросы на обслуживание DRQ0-DRQ7 и сигналы линии подтверждения
DACK0-DACK7 используются ПУ или МП ввода-вывода для получения ПДП
или управления системой. Запрос DRQ0 имеет высший приоритет. Запрос
DRQ4 используется системной платой и не выводится на магистраль.
Линия T/C используется для сообщения о выполнении последнего цикла
при передаче массива данных по ПДП.

72
 Таблица 8.1
Линии сигналов системной магистрали IBM PC/AT-bus
Номер контакта Обозначение Назначение
Передача данных
A9-A2 SD0-SD7 Младший байт шины данных
C11-C18 SD8-SD15 Старший байт шины данных
A31-A12 SA0- SA19 Шина адреса
C8-C2 LA17-LA23 Старшие разряды шины адреса
B28 BALE Строб адреса
C1 SBHE Признак старшего байта
B12 SMEMR Чтение из области младших адресов памяти
B11 SMEMW Запись в область младших адресов памяти
C9 MEMR Чтение из памяти
C10 MEMW Запись в память
B8 OWS Признак отсутствия тактов ожидания
B14 IOR Чтение из ПВВ
B13 IOW Запись в ПВВ
D1 MEM CS16 Признак передачи 16-разрядных данных
из памяти с одним тактом ожидания
D2 I/O CS16 Признак передачи 16-разрядных данных
из порта ВВ с одним тактом ожидания
A1 I/O CHCK Признак ошибки четности
A10 I/O CHRDY Готовность устройства
Прерывание и управление ПДП
B25-B21 IRQ3-IRQ7 Запросы прерывания низкого приоритета
B4 IRQ9, Запросы прерывания высокого приоритета
D3-D7 IRQ10-IRQ12,
IRQ15, IRQ14
D9, B18 DRQ0-DRQ3 Запросы ПДП высокого приоритета
B6, B16
D11, D13, D15 DRQ5-DRQ7 Запросы ПДП низкого приоритета
D8, B17, DACK0-DACK3 Подтверждение захвата высокого
B26, B15 приоритета
D10, D12 DACK5-DACK7 Подтверждение захвата низкого
D14 приоритета
D17 MASTER Удержание магистрали
A11 AEN Разрешение адреса
B27 T/C Конец передачи
Общее управление
B30 OSC Синхронизация
B20 CLK Системный генератор
B2 RESET DRV Системный сброс
B19 Refresh Регенерация динамической памяти
Электропитание
B3, B29, D16 +5 V Напряжение питания +5 В
B5 –5 V Напряжение питания –5 В
B9 +12 V Напряжение питания +12 В
B7 –12 V Напряжение питания –12 В
B1, B10, B31, D18 Ground Общий

73
 По линиям AEN МП или другое устройство сигнализирует каналу ПДП о
том, что шины адреса, данных и управления магистрали свободны и могут быть
использованы для выполнения циклов передачи ПДП. Линию MASTER приме-
няют для удержания системной магистрали МП ввода-вывода в режиме ПДП.
Длительность этого сигнала не должна превышать 15 мкс, чтобы блокировка
регенерации не привела к разрушению информации в динамической памяти.
Сигналы CLK и OSC – синхроимпульсы скважностью 2 и частотой соответ-
ственно 6 и 14,31818 МГц.
Системный сброс RESET DRV используется для сброса и инициализации
системы после выключения питания.
Сигнал Refresh вырабатывается МП для инициализации цикла регенерации
динамической памяти. Сигналы на магистрали имеют уровни ТТЛ. В качестве
приемников используются маломощные ТТЛШ.
Интерфейсы магистрально-модульных мультипроцессорных систем
Современные магистрально-модульные мультипроцессорные системы
(ММС) базируются на интерфейсах, которые по архитектуре и функциональ-
ным возможностям значительно отличаются от системы интерфейсов ЭВМ ти-
па «Общая шина» (первое поколение) и поэтому часто называются интерфей-
сами второго поколения или интерфейсными системами.
Интерфейс в системах рассматривается как способ организации средств пе-
редачи информации между отдельными подсистемами, регламентирующий
дисциплину работы и эффективность функционирования системы в целом. Ин-
терфейсы содержат несколько магистралей, часть которых обеспечивает высо-
кое быстродействие при взаимодействии модулей внутри блоков, а другая часть
– обмен информацией между блоками.
Структура ММС
Общая архитектура ММС на базе интерфейсной системы содержит
(рис. 8.3) несколько сегментов, каждый из которых включает одну или несколь-
ко машин, имеющих в своем составе одноплатную микроЭВМ и платы, расши-
ряющие ее возможности и подсоединяемые посредством локальной магистрали
(ЛМ). Несколько машин, входящих в состав одного сегмента, связываются ме-
жду собой по системной магистрали (СМ), выполненной в виде объединитель-
ной печатной платы. Отдельные сегменты соединяются друг с другом последо-
вательной магистралью (ПМ) или через сегментатор (СГМ).
Основной магистралью ММС, реализующей мультипроцессорную работу и
объединяющей большинство модулей сегмента, является СМ. Самой быстро-
действующей магистралью, используемой обычно для расширения памяти про-
цессоров, является ЛМ. ЛМ имеет уменьшенное адресное пространство, мень-
шую нагрузочную способность по сравнению с СМ и может обслуживать один
или два задатчика.
Работа магистралей основывается на принципе «задатчик-исполнитель».
Несколько задатчиков используют магистрали с разделением времени в соот-
ветствии с заданным алгоритмом арбитража.

74
 Максимальная длина СМ 50 см (число объединяемых модулей до 20), дли-
на ЛМ – 8...12 см (число модулей до 6), длина ПМ (кабельная линия) – до 10 м.

Рис. 8.3. Общая архитектура ММС: Пр – процессор;

ЗУ – запоминающее устройство; ВВ – ввод-вывод

Интерфейсы периферийного оборудования

Использование различных функциональных классов периферийных уст-
ройств, отличающихся физическими принципами работы, быстродействием,
уровнями сигналов, обусловило унификацию интерфейсов ПУ соответствую-
щих функциональных классов.
Интерфейсы ПУ разделяются на две большие категории: 1) радиального и
2) магистрального подключения. В свою очередь, интерфейсы радиального и
магистрального вида могут быть локального и удаленного, последовательного и
параллельного подключения.
Интерфейс ИРПР
Для подключения к ЭВМ стандартного периферийного оборудования (ал-
фавитно-цифровых терминалов, устройств печати, перфоленточных устройств
ввода-вывода и др.) используется радиальный параллельный интерфейс
(ИРПР). В зависимости от типа подключаемого оборудования конкретная реа-
лизация интерфейса может иметь те или иные отличия.
Этот интерфейс можно также использовать и для сопряжения с ЭВМ не-
стандартного измерительного или управляющего оборудования, а также для
связи ЭВМ при организации двух- и многомашинных комплексов.

75
 Функциональные характеристики ИРПР основаны на следующих принци-
пах: метод передачи данных между источником (И) и приемником (П) не зави-
сит от типа устройства; на передаваемые данные ограничения не накладывают-
ся. Передача данных осуществляется между одним источником и одним прием-
ником. Для дуплексного режима обмена требуется два сопряжения. Набор ли-
ний сопряжения приведен в таблице 8.2.
Таблица 8.2
Линии интерфейса ИРПР
Обозначение Направле-
Наименование ние
Русское Междунар.
Линии заземления
Экран Э S Пассивная
Нуль ОВ Z линия
Линии управления
Готовность источника ГИ SO от И к П
Готовность приемника ГП AO от П к И
Строб источника СТР SC от И к П
Запрос приемника ЗП AC от П к И
Линии сигнальные
Данные (20..27) Д0..Д7 D0..D7 от И к П
* Контрольный разряд (КР)
младшего байта КР0 DP0 от И к П
* Данные (28..215) Д8..Д15 D8..D15 от И к П
* КР старшего байта КР1 DP1 от И к П
* Состояние приемника СП1..СП8 A1..A8 от П к И
* Состояние источника СИ1..СИ8 S1..S8 от И к П
Примечание: * – эти линии необязательны и могут отсутствовать

Линия Э служит для защиты от помех сигналов управления и передаваемых

данных. Линия соединяется с металлическим корпусом устройства, подклю-
ченным к общей земле.
Линия ОВ подсоединяется к точке, принятой в данном устройстве за нуле-
вую и изолированной от металлического корпуса.
Линия ГИ (готовность источника)
Логическая «1» на линии ГИ означает, что источник работоспособен и го-
тов к передаче информации под управлением сигналов СТР и ЗП. Логический
«0» на линии ГИ означает, что источник не работоспособен и состояние других
линий должно игнорироваться приемником. Сигнал ГИ не зависит от состояния
сигнала ГП.
Линия ГП (готовность приемника)
Логическая «1» на линии ГП означает, что приемник работоспособен и го-
тов к приему информации под управлением сигналов СТР и ЗП. Логический
«0» на линии ГП означает, что приемник не работоспособен и состояние других
линий должно игнорироваться источником. Сигнал ГП не зависит от состояния
сигнала ГИ.

76
 Линия СТР (строб источника)
Логическая «1» на линии СТР означает, что на линиях данных комбинация
сигналов действительная при логической «1» на линии ЗП. Логический «0» на
линии СТР означает, что на линиях данных комбинация сигналов может быть
недействительной. Сигнал СТР может перейти из логического «0» в логиче-
скую «1» лишь после того, как сигнал ЗП перешел в логическую «1». Сигнал
СТР может перейти из логической «1» в логический «0» лишь после того, как
сигнал ЗП перешел в логический «0».
Линия ЗП (запрос приемника)
Логическая «1» на линии ЗП означает, что приемник запрашивает новую
информацию от источника. Логический «0» на линии ЗП означает, что прием-
ник не готов к приему нового сигнала, но принял предыдущий символ, если он
был. Приемник не должен принимать данные, если сигнал СТР не перешел в
логическую «1».
Когда приемник принял символ, он может установить сигнал ЗП в логиче-
ский «0» в любой момент времени. Приемник должен держать линию ЗП в ло-
гическом «0» до тех пор, пока не появится логический «0» на линии СТР.
Сигнальные линии
Линии данных используются для передачи до 16 разрядов данных от ис-
точника. Контрольные разряды КР0 и КР1 устанавливаются такими, чтобы
сумма единиц в соответствующем байте данных была нечетной.
Обмен данными
Обмен данными происходит в жестко обусловленном режиме «запрос-
ответ». Источник может изменить значение сигнала СТР только тогда, когда
приемник изменил значение сигнала ЗП. Приемник может изменить значение
сигнала ЗП только тогда, когда источник изменил значение сигнала СТР. Вре-
менная диаграмма обмена в ИРПР приведена на рис. 8.4. Устройство, прини-
мающее сигналы, должно компенсировать разницу в задержке принимаемых
сигналов.

Рис. 8.4. Временная диаграмма обмена в ИРПР: Тк – время задержки

кабеля; Ти – восприятия сигнала источником; Тп – восприятия сигнала
приемником; Т1, Т3 – выполнения операции источником;
Т2, Т4 – выполнения операции приемником

77
 Техническая реализация
Тип, требования к физической реализации, назначение контактов разъема
для выхода на ИРПР не регламентируются. Интерфейсный кабель должен
иметь волновое сопротивление 110 ± 20 Ом.
Уровни сигналов должны соответствовать уровням для микросхем типа
ТТЛ. Используемая логика – отрицательная. В качестве передатчиков должны
применяться микросхемы с открытым коллекторным выходом с допустимым
током нагрузки не менее 40 мА. Входной ток приемника не более 1,6 мА.
Передатчик не должен выходить из строя при:
1) коротком замыкании между сигнальной линией и линией ОВ, а также
между двумя сигнальными линиями;
2) работе на кабель, отсоединенный на другом конце, или при отсоединен-
ном кабеле;
3) работе на включенный или выключенный приемник непосредственно
или через кабель.
Приемник должен:
1) воспринимать обрыв или отсутствие кабеля, а также выключенное пита-
ние передатчика как логический «0»;
2) не выходить из строя при соединении с включенным или выключенным
передатчиком при любом его логическом состоянии.
Интерфейс должен быть работоспособным при использовании кабеля дли-
ной до 15 м.
Интерфейс ИРПС
Когда источник или приемник информации удален от ЭВМ на значитель-
ное расстояние, применяется последовательная передача. Прежде чем начать
последовательную передачу, необходимо выполнить преобразование данных из
параллельной формы в последовательную.
Вначале данные загружаются в сдвиговый регистр. Содержимое регистра
сдвигается на один разряд при поступлении каждого тактового импульса. Про-
цесс преобразования данных из параллельной формы в последовательную
представлен на рис. 8.5.

Рис. 8.5. Передача данных по линии последовательной передачи:

СД – сдвиговый регистр; СР – старший разряд; МР – младший
разряд; ГТИ – генератор тактовых импульсов

При приеме необходимо выполнить действия, обратные по отношению к

описанным выше. Данные вводятся бит за битом в сдвиговый регистр, затем из
него в параллельной форме передаются в ЭВМ.

78
 Устройство, обеспечивающее преобразование данных из параллельной
формы в последовательную и обратное преобразование, называют универсаль-
ным асинхронным приемопередатчиком (УАПП). Приемопередатчик выполня-
ет также функции контроля и управления. Он добавляет к каждому передавае-
мому символу стартовый бит и стоп-бит.
На рис. 8.6 изображено 8-битовое слово данных и показаны дополнитель-
ные биты. Стартовый бит всегда имеет значение логического «0», стоп-бит –
логической «1».

Рис. 8.6. Слово данных с дополнительными битами

Скорость передачи данных принято измерять в бодах. Один бод равен од-
ному биту в секунду. Например, скорость передачи 1200 бод означает, что за
одну секунду будет передано 120 10-битовых символов: стартовый бит, 8 бит
данных и стоп-бит.
Если при передаче данных применяется контроль на четность, то восьмому
биту придается значение логического «0» или «1» так, чтобы в передаваемом
8-битовом слове данных было четное количество единиц.
Иногда используется бит нечетности. В этом случае общее количество еди-
ниц в 8-битовом слове должно быть нечетным.
Сигналы в линии могут иметь различное представление. При передаче на
небольшие расстояния в линии действуют уровни напряжения 3-5 В. При
больших расстояниях (до 1,5 км) используют токовую петлю – импульсы по-
стоянного тока 20 или 40 мА.
В случае дуплексной связи (т. е. передачи информации как в прямом, так и
в обратном направлении) используют четырехпроводную линию.
Асинхронная связь постоянным током (токовая петля) по четырехпровод-
ной дуплексной линии носит название радиального последовательного интер-
фейса (ИРПС).
Упрощенная структурная схема УАПП приведена на рис. 8.7.

Рис. 8.7. Структура УАПП

79
 УАПП состоит из трех секций: передачи, управления и приема. Секция пе-
редачи служит для преобразования данных из параллельной формы в последо-
вательную. Байт данных поступает из ЭВМ в параллельной форме в регистр
данных РД передатчика.
После завершения передачи в линию предыдущего байта и освобождения
выходного регистра байт данных переносится (также параллельно) в выходной
сдвиговый регистр. Здесь к нему добавляются служебные биты: стартовый,
стоповый, бит четности. Полученное таким образом содержимое кадра много-
кратно сдвигается в сторону младших битов, в результате чего на выходе кон-
цевого триггера регистра, связанного с передающей линией, последовательно
появляются значения всех битов кадра. Пока байт данных передается в линию,
в РД передатчика может загружаться из ЭВМ следующий байт данных.
Секция приема работает аналогично. Биты, поступающие из линии, вдви-
гаются во входной сдвиговый регистр. После получения всего кадра из него
убираются служебные биты и оставшаяся часть переносится параллельно в РД
приемника, откуда по команде программы данные принимаются в ЭВМ.
В секции управления имеются регистры команд и состояний РКС (обычно
два), с помощью которых программно устанавливаются характеристики УАПП
и фиксируются ошибки приема данных.
Линии последовательной передачи данных
Линии последовательной передачи подключаются к устройствам с исполь-
зованием одного из двух стандартов, показанных на рис. 8.8.

Рис. 8.8. Интерфейс EIA RS-232 (а); интерфейс по току (б)

Широко распространенным является стандарт EIA RS-232C (рис. 8.8, а),

разработанный ассоциацией предприятий электронной промышленности США.
Согласно этому стандарту, уровню логической «1» соответствует напряжение
+3 В (сигнал высокого уровня), а уровню логического «0» – напряжение –3 В
(сигнал низкого уровня). Стандарт RS-232 используется для большинства ви-
деотерминалов и других устройств, удаленных от ЭВМ на расстояние до 100 м.
На рис. 8.8, б изображен источник постоянного тока 20 мА. В этом случае
передача сигналов осуществляется посредством включения и отключения ука-
занного источника.

80
 Как линии стандарта RS-232, так и 20-миллиамперные передатчики и при-
емники часто подключаются к устройствам через оптоизоляторы на светоизлу-
чающих диодах. Оптоизоляторы (гальваническая развязка на оптопарах) защи-
щают УАПП и микропроцессор от высокого напряжения и от наводок, которые
могут образоваться в линиях.
Интерфейсы программируемых приборов.
Общее построение интерфейса Hewlett-Packard
Взаимосвязь приборов в системе осуществляется при помощи магистрали,
состоящей из 16 сигнальных линий, сгруппированных по функциональному
признаку в три шины: информационную (шина данных), синхронизации, управ-
ления. К этим шинам подключаются приборы, общее число которых не должно
превышать 15. В любой момент времени каждый из конкретных приборов, под-
ключенных к магистрали, может выполнять функции источника, приемника,
контроллера или не участвовать в обмене данными. Устройство-источник вы-
дает на шину интерфейса информацию, которая передается на один или не-
сколько приемников (а не на контроллер) и воспринимается ими.
Контроллер только управляет потоком информации в магистрали, опреде-
ляя, какой из приборов должен посылать информацию, а какие – принимать.
Задачи приборов, не участвующих в обмене информацией, ограничиваются
контролем сигналов, проходящих по магистрали.
Интерфейсные функции (функции источника, приемника или контроллера)
могут быть произвольно распределены между приборами, входящими в систе-
му, а также совмещены в конкретных приборах.
По магистрали передаются: цифровые данные и приборные команды, сиг-
налы запроса связи и управления передачей данных, команды сопряжения.
В состав команд сопряжения входят: многопроводные адресные команды, уни-
версальные команды сопряжения, адресованные многопроводные команды со-
пряжения, вторичные многопроводные команды.
Сигнальные шины и передаваемые сигналы
Вся содержательная информация и многопроводные команды передаются
по восьми линиям информационной шины DIO (ЛД). Передача осуществляется
в оба направления, асинхронно и последовательно-параллельно: символом по
восемь разрядов параллельно и побайтно последовательно. Форма представле-
ния чисел сходна с обычной записью. Для обозначения конца записи чаще все-
го используют символы CR (ВК) и LF (ПС).
Управление передачей каждого байта сообщения осуществляют сигналы,
проходящие по линиям шины синхронизации:
1) DAV (СД) – информация достоверна, вырабатывается устройством-
источником и указывает на то, что установленные на шинах данные верны, и
можно принимать этот байт;
2) NRFD (ГП) – неготовность к приему информации, вырабатывается при-
емником;
3) NDAC (ДП) – информация не принята, вырабатывается приемником.

81
 Управление работой магистрали осуществляется при помощи сигналов,
проходящих по пяти линиям шины управления:
1) ATN (УП) – вырабатывается контроллером, указывает, как следует ин-
терпретировать данные, поступающие по линиям DIO, – как интерфейсную ко-
манду или как содержательное сообщение;
2) IFC (ОК, ОИ) – очистить интерфейс, вырабатывается контроллером, что-
бы привести узлы приборов, связанные с интерфейсом, в исходное состояние;
3) SRQ (ЗО) – запрос на обслуживание, вырабатывается источником или
приемником и указывает на необходимость организации с ним связи для обме-
на информацией;
4) REN (ДУ) – разрешено дистанционное управление, вырабатывается кон-
троллером для задания режима работы устройств (переход на дистанционное
управление вместо управления от внутренних узлов устройств);
5) EOI (КП) – конец или идентификация, вырабатывается источником (что-
бы отметить конец многобайтного сообщения) или контроллером.
Адресация
Выбор адреса источника и приемника осуществляет контроллер посылкой
двух или более многопроводных команд по шине ЛД. Под их действием выби-
рается один (и только один) прибор, который затем будет передавать данные на
информационную шину. Запрещается выдача информации от всех других при-
боров и выбирается один или несколько приборов, которые затем будут прини-
мать данные. При адресации приборов контроллер использует семь линий ши-
ны ЛД (свободной остается линия самого старшего разряда – ЛД7). Это позво-
ляет использовать в качестве контроллера устройства, работающие в семираз-
рядном коде ASCII.
Сообщение, поступающее на прибор с интерфейсной шины, воспринимает-
ся как команда, если оно сопровождается сигналом на линии УП. В противном
случае это сообщение интерпретируется как содержательное.
Если на линиях ЛД6 и ЛД5 установлены логические сигналы 00, то команда
воспринимается как универсальная (UC), если заданы сигналы 10, то как адрес
источника (ADT), если 01, то как адрес приемника (ADL) и если 11 – как вто-
ричная команда (SE). Посылкой в линиях ЛД0...ЛД4 кода сигнала 11111 обра-
зуются команды запрета: при признаке адреса источника ADT – запрещая при-
бору выдавать информацию (НЕ ПРД), при адресе приемника ADL – запрещая
прибору воспринимать информацию (НЕ ПРМ), и при признаке вторичной ко-
манды (SE) – запрещая выполнять команду.
Команда «Не принимать информацию» используется, когда необходимо
отключить все ранее выбранные приемники, а команда «Не выдавать информа-
цию» – когда необходимо отключить ранее выбранный источник.
При построении системы каждому прибору присваивают один или не-
сколько адресов, отличающихся от адресов всех других приборов. Однако при-
боры, которые должны одновременно воспринимать одни и те же данные, име-
ют одинаковый адрес.

82
 Передача информации по магистрали
Передача информации от источника к приемнику происходит побайтно и
координируется при помощи трех сигналов: СД, ГП, ДП.
Обмен этими сигналами осуществляется по циклу: запрос-ответ-
подтверждение и может иметь место только после того, как выбран источник и
приемник информации и связь установлена.
Цикл передачи каждого байта состоит из трех фаз: 1) источник выдает но-
вый информационный байт и устанавливает соответствующие сигналы на ли-
ниях ЛД0...ЛД7; 2) приемник воспринимает данный байт и разрешает снять с
шины ЛД сигналы; 3) устройства подготавливаются к приему следующего бай-
та. Процесс передачи информации иллюстрируется на рис. 8.9.

Рис. 8.9. Временная диаграмма сигналов в приборном интерфейсе

Изменение логических сигналов на шинах и выполнение интерфейсных

операций осуществляются в следующей последовательности:
1. Исходное состояние устройств, в котором на линии СД установлен высо-
кий уровень сигнала (т. е. данные на шине ЛД не достоверны), а на линиях ГП и
ДП – низкий (т. е. ни один из приемников не готов к приему информации и не
принял ее).
2. Источник проверяет состояние приемника (его готовность к приему оче-
редного байта информации); если исходное состояние правильно, то он выстав-
ляет на шине ЛД байт данных; если же не верно – сигнализирует о наличии
ошибки и прекращает процесс обмена. Этому этапу соответствует момент вре-
мени t–2.
3. Приемники (в момент t–1) указывают на готовность принять данные, ме-
няя уровень на линии ГП с низкого на высокий.
4. Под действием высокого потенциала на линии ГП источник снижает
уровень сигнала СД (в момент t0). Это означает, что все данные выставлены и
верны, т. е. пригодны к приему.

83
 5. Каждый из приемников в ответ на изменение сигнала СД в момент t1
снимает сигнал ГП, указывая, что состояние готовности к приему сменяется на
прием данных. Вслед за этим осуществляется прием выставленного на шине ЛД
байта информации.
6. Приняв байт данных, приемник изменяет уровень на линии ДП с низкого
на высокий (указывая, что данные приняты). В зависимости от условий и быст-
родействия приемника смена уровня происходит в интервале времени t2-t3.
7. В ответ на повышение уровня на линии ДП источник изменяет уровень
сигнала СД с низкого на высокий. С момента t4 данные не считаются более вер-
ными, о чем и сообщается приемникам.
8. Источник проверяет, есть ли еще информация. Если она есть, то подго-
тавливается к выдаче следующего байта данных, а если нет – цикл обмена за-
вершается.
9. Приемник под действием высокого уровня сигнала на линии СД меняет
уровень на линии ДП на низкий, подготавливаясь к следующему циклу обмена
(момент t5).
Этапы 1, 2, 3, 4 относятся к первой, 5, 6 – ко второй, 7, 8, 9 – к третьей фазе
цикла передачи очередного байта данных.
Поиск источников запроса
При появлении сигнала ЗО необходимо установить адрес прибора, запро-
сившего обслуживание. Такой поиск в системе можно проводить последова-
тельным и параллельным методами.
При последовательном методе поиска поочередно опрашивается каждый из
приборов, входящих в систему, пока не будет выявлено устройство, пославшее
запрос. Для ускорения поиска в системе предусмотрен параллельный опрос
группы приборов, проводимый контроллером.
Ответное сообщение, содержащее данные о требованиях запроса в каждом
из приборов или об отсутствии таковых, передается по шине ЛД. В этом режи-
ме каждый прибор приписывается к одной из линий ЛД, т. е. за одно обращение
может быть определено состояние восьми устройств. Наличие сигнала на соот-
ветствующей линии ЛД указывает, что данный прибор требует обслуживания.
Электрические условия
Сигналы на линиях магистрали соответствуют уровням схем ТТЛ: высокий
уровень – напряжению не менее +2,4 В, а низкий – напряжению не более
+0,8 В. В интерфейсе принята отрицательная логика, т. е. логическому нулю
соответствует высокий уровень напряжения в линии, а логической единице –
низкий уровень.
Такая логика позволяет для выбранной схемы выходных каскадов (с ра-
зомкнутым коллектором и резистивной нагрузкой) осуществить логическое
сложение сигналов, поступающих на линию от разных источников. Сложение
требуется, например, для линии запроса на обслуживание. Однако в двух лини-
ях – ГП и ДП – логика должна быть положительной, чтобы осуществить логи-
ческое умножение сигналов.

84
 При работе с несколькими приемниками каждый из них может разновре-
менно вырабатывать сигнал готовности к приему данных. На линии ГП уровень
должен измениться только тогда, когда в состояние готовности переходит са-
мое медленное из устройств-приемников, т. е. будут готовы все приемники.
Аналогично должно производиться логическое умножение сигналов, сви-
детельствующих о приеме данных и приходящих по линии ЛД; информацион-
ный байт может быть заменен на новый или снят, только когда сообщение было
принято всеми устройствами-приемниками. Поэтому в магистрали в этих двух
линиях использованы инверсные по отношению к рассмотренным сигналы.
Сигнальная линия магистрали подключается в каждом приборе к средней
точке резистивного делителя, в котором один из резисторов с сопротивлением
3 кОм соединен с шиной +5 В, а другой резистор с сопротивлением 6,2 кОм – с
нулевой шиной.
Конструктивные условия
Приборы соединяют в систему при помощи гибких кабелей, на каждом
конце которых распаяны двусторонние штепсельные разъемы с винтовым кре-
плением.
Скорость передачи данных
При достаточно быстродействующих устройствах максимальная скорость
передачи информационных сообщений равна: 250 кбайт/с – при длине кабеля
до 20 м и ТТЛ-элементах с разомкнутым коллектором в выходных каскадах;
1 Мбайт/с – с магистральными усилителями в выходных каскадах, но при длине
кабеля не превышающей 1 м на каждый из используемых в системе приборов.

Интерфейсы системы КАМАК

Система КАМАК (CAMAC – Computer Automated Measurement and Control –
автоматизированные средства измерения и управления) разработана комите-
том ESONE, подготовившим подробные спецификации и выпустившим стан-
дарты, которые приняты также основными международными и отечественными
организациями по стандартизации. КАМАК представляет собой систему элек-
тронных модулей, предназначенную для построения цифровых измерительных
установок, управляемых от ЭВМ.
КАМАК удачно объединяет в себе, с одной стороны, богатый набор элек-
тронных функциональных модулей самого разнообразного назначения (усили-
тели, счетчики, таймеры, аналого-цифровые и цифроаналоговые преобразова-
тели, запоминающие устройства и т. д.), а с другой стороны, – средства связи
всей этой аппаратуры с ЭВМ, для чего предусмотрен специальный управляю-
щий модуль – контроллер КАМАК.
Всеми процессами на магистрали управляет (по командам от ЭВМ) кон-
троллер, однако, если в модуле возникла ситуация, требующая вмешательства
ЭВМ, модуль может послать в контроллер запрос на обслуживание.
Стандартизация модулей по конструкции, способу подсоединения к маги-
страли, характеристикам электрического питания, параметрам входных и вы-
ходных сигналов позволяет быстро собирать и модернизировать эксперимен-
85
тальные установки, комплектуя их требуемыми модулями, а единая система
команд существенно облегчает разработку алгоритмов управления системой.
Технические вопросы согласования модулей отпадают ввиду всесторонней
стандартизации системы.
Конструктивной основой системы КАМАК является специальный каркас –
крейт, содержащий 25 станций (направляющих, по которым в крейт вдвигаются
модули). В зависимости от сложности модуль может иметь единичную ширину
L=17,2 мм и занимать одно место в крейте, либо ширину, кратную L.
Контроллер обычно занимает два крайних правых места. На рис. 8.10 при-
ведено изображение магистрали крейта. Большая часть линий магистрали – па-
раллельные линии, соединяющие одноименные контакты всех разъемов. Сиг-
налы, передаваемые по этим линиям, доступны всем модулям.

Рис. 8.10. Магистраль крейта КАМАК

Рабочая информация в системе КАМАК передается 24-разрядным двоич-

ным параллельным кодом, для чего служат 24 линии чтения R (передача из мо-
дулей в контроллер) и 24 линии записи W (передача данных из контроллера в
модули).
Поскольку в каждом модуле могут размещаться несколько функциональ-
ных узлов (например, несколько счетчиков) и, кроме того, еще имеются много-
численные обслуживающие схемы, для адресации к элементам модуля служат
4 линии субадреса A, по которым номер узла в модуле или его субадрес переда-
ется также двоичным параллельным кодом. Всего, таким образом, в каждом
модуле может использоваться до 24=16 субадресов.
В процессе обращения контроллера к модулю может быть задано выполне-
ние различных операций – чтение или запись информации, опрос состояния ре-
гистра и т. д. Код операции передается по 5 линиям функций F. Значения функ-
ций стандартизированы (см. таблицу 8.3.).
Группа параллельных линий отводится для управления и передачи служеб-
ных сигналов. Сюда относятся линии (и соответственно сигналы) Z, C, I, B, Q,
X, S1, S2. Некоторые из этих сигналов (B, S1, S2) генерируются контроллером
или модулями автоматически в процессе обмена информацией по магистрали,

86
на них нельзя воздействовать программным образом. Другие сигналы устанав-
ливаются, снимаются, контролируются программно, их назначение необходимо
понимать для правильного составления программ управления. Рассмотрим
кратко последнюю группу сигналов.
Таблица 8.3
Функции системы КАМАК
Номер Наименование Двоичный код
F(0) Чтение регистра первой группы 00000
F(1) Чтение регистра второй группы 00001
F(2) Чтение и сброс регистра первой группы 00010
F(3) Чтение обратного кода регистра первой группы 00011
F(8) Проверка запроса 01000
F(9) Сброс регистра первой группы 01001
F(10) Сброс запроса 01010
F(11) Сброс регистра второй группы 01011
F(16) Запись в регистр первой группы 10000
F(17) Запись в регистр второй группы 10001
F(18) Селективная установка регистра первой группы 10010
F(19) Селективная установка регистра второй группы 10011
F(21) Селективный сброс регистра первой группы 10101
F(23) Селективный сброс регистра второй группы 10111
F(24) Запрещение 11000
F(25) Исполнение 11001
F(26) Разрешение 11010
F(27) Проверка статуса 11011
Примечание: функции F с номерами 4, 6, 12, 14, 20, 22, 28, 30 не стандартизированы;
– с номерами 5, 7, 13, 15, 29, 31 резервные

Сигнал Z (начальная установка) служит для приведения всей системы в ис-

ходное состояние. По этому сигналу сбрасываются (очищаются) регистры всех
модулей крейта, блокируются входы и выходы модулей и т. д.
Сигнал C (сброс) вызывает сброс регистров модулей крейта.
Сигнал I (запрет) запрещает любые действия в модулях. В отличие от сиг-
налов Z и C, имеющих импульсный характер, сигнал I может быть установлен в
магистрали на заданное время. После сброса сигнала I модули снова становятся
работоспособными.
Сигнал Q (ответ) генерируется модулем в ответ на адресуемые ему вопросы
о состоянии тех или иных узлов. Значение Q = 1 рассматривается как утверди-
тельный ответ, Q = 0 – как отрицательный.
Послав, например, в модуль команду «Проверка состояния входа», можно
по состоянию сигнала Q установить, открыт вход модуля (в этом случае Q = 1)
или закрыт (Q = 0). Если модуль имеет несколько входов, можно опросить их
последовательно и, анализируя состояние сигнала Q после каждого вопроса,
выявить, какие входы открыты и какие закрыты.

87
 Сигнал X (команда принята) вырабатывается модулем всякий раз при полу-
чении им «законной» команды, которую данный модуль в состоянии выпол-
нить. Нулевое значение сигнала X (X = 0) указывает на наличие неисправности
(например, отсутствие адресуемого модуля) или серьезной ошибки в программе
обслуживания (в модуль послана команда, которую он не может выполнить).
Две группы линий (N и L) служат для установления связи контроллера с
определенным модулем. В отличие от остальных линий магистрали линии N и
L имеют радиальный характер. Каждый модуль связан с контроллером индиви-
дуальной парой линий N и L.
Когда контроллер генерирует команду обращения к какому-то модулю, он
устанавливает соответствующую функцию КАМАК на линиях F, требуемый
субадрес – на линиях A и возбуждает линию N, соответствующую адресуемому
модулю.
Сигналы F и A поступают во все модули. Однако воспринимает их только
тот модуль, который присоединен к возбужденной линии N, т. е. модуль, уста-
новленный на станции с номером N.
Если в модуле создалась ситуация, требующая вмешательства ЭВМ, модуль
может послать в контроллер запрос на обслуживание, установив логическую
«1» на линии L. Обычно возбуждение линии L (L-запрос) приводит к прерыва-
нию текущей программы и переходу на программу обработки прерывания от
данного модуля. Поскольку от каждого модуля в контроллер идет индивиду-
альная линия L, контроллер, получив запрос, может определить, из какого
именно модуля он пришел.
Команда, с которой контроллер обращается к какому-либо модулю, состоит
из трех элементов: функции F, субадреса A, номера адресуемого модуля N.
Управление аппаратурой КАМАК и заключается в выполнении последователь-
ности команд N A F (команд КАМАК), соответствующей заданному алгоритму
функционирования установки. Требуемая последовательность команд N A F
записывается в виде машинной программы. Выполнение ЭВМ группы машин-
ных команд, описывающих некоторую команду КАМАК, приводит к передаче
в контроллер всех трех элементов этой команды: N, A, F.
Контроллер, получив эту информацию, возбуждает соответствующие ли-
нии магистрали, чем и достигается выполнение команды.
К параллельной магистрали ветви ИВК можно подключить до семи крейтов
(локальные межсоединения). Последовательная магистраль ветви ИВК исполь-
зуется для конфигураций, содержащих до 62 крейтов КАМАК (распределенные
соединения, в условиях помех).
Структуры средств системного обмена
Средства системного обмена можно условно разделить на три группы:
1) средства межмашинной связи (СММС), 2) контроллеры ветвей (КВ),
3) адаптеры (А). Общим для всех этих средств (что и определило их выделение
в одну группу) является функциональное назначение, которое заключается в
обеспечении связи между аппаратурой, объединенной различными видами сис-
темного обмена. В дальнейшем средством системного обмена будем называть

88
любое средство, обеспечивающее связь между двумя интерфейсами, пусть даже
одинаковыми. Средства межмашинной связи и контроллеры ветвей связывают
между собой системные магистрали или радиальные интерфейсы. Адаптеры
связывают системный интерфейс с прибором или периферийным устройством.
Если один из интерфейсов является «верхним», а другой – «нижним» и
управление всегда производится «сверху вниз», то средство, связывающее та-
кие интерфейсы, является контроллером ветви.
Если в структуре системы иерархия интерфейсов не определена однознач-
но, и каждый из них может быть как «верхним», так и «нижним», то средство,
связывающее интерфейсы, является СММС, так как при такой организации не-
обходимо наличие «интеллекта» на обоих интерфейсах.
Контроллер ветви
Контроллером ветви будем называть средство, обладающее функциями
управления устройствами, подключенными к ветви, через ее интерфейс.
К одной ветви может быть подключено несколько контроллеров, однако управ-
ление ветвью в конкретный момент времени производится всегда одним кон-
троллером. Остальные контроллеры (если они есть) находятся в пассивном со-
стоянии. Структура контроллера ветви определяется требованиями согласова-
ния контроллера с интерфейсом ветви, которые реализуются на нескольких
уровнях: 1) физический, 2) логический (канальный), 3) управляющий (органи-
зует системное функционирование контроллера ветви).
Можно выделить два основных класса контроллеров: 1) контроллер верхне-
го уровня, 2) контроллер промежуточного уровня. На рис. 8.11 и 8.12 приведе-
ны обобщенные структурные схемы контроллеров обоих классов.

Рис. 8.11. Обобщенная структура контроллера

верхнего уровня системной иерархии

Первый уровень
Средства физического согласования с интерфейсом ветви обеспечивают
преобразование внутренних сигналов контроллера в сигналы интерфейса ветви,
параметры которых определены спецификациями данного интерфейса. Такие
средства реализуются на стандартных магистральных элементах и не зависят от
типа используемого контроллера.

89
 Второй уровень
Средства логического согласования с интерфейсом ветви обеспечивают
прием и выдачу контроллером сигналов интерфейса в соответствии с времен-
ными и логическими соотношениями, заданными в спецификациях интерфейса.
Эти сигналы могут быть условно разделены на несколько групп в соответ-
ствии с интерфейсными функциями, выполняемыми средствами логического
согласования:
1) сигналы согласования обменом данными;
2) сигналы запроса и управления прерываниями;
3) сигналы запроса и управления прямым доступом к памяти;
4) сигналы управления интерфейсом ветви;
5) сигналы управления запросами, арбитражем и захватом магистрали
интерфейса ветви;
6) специальные сигналы (аварийные и т. п.).
Сигналы первой и четвертой групп присутствуют в любом контроллере
ветви. Сигналы остальных групп могут присутствовать в различных сочетаниях
в зависимости от типа интерфейса ветви и особенностей архитектуры системы,
в которой работает контроллер, а также от класса контроллера.
Обобщенная структура контроллера ветви часто включает в свой состав
буфер данных. Его использование целесообразно в случаях, когда имеется су-
щественная разница в быстродействии между верхним уровнем контроллера и
интерфейсом ветви. Включение буфера данных позволяет разделить во времени
обмен информацией и повысить эффективность работы контроллера.

Рис. 8.12. Обобщенная структура контроллера

промежуточного уровня системной иерархии

Третий уровень
Управляющий уровень реализуется по-разному. В контроллерах верхнего
уровня системной иерархии устройство управления (УУ) – это совокупность
программных и аппаратных средств стандартной (или специально разработан-
ной) ЭВМ. Управление этим уровнем осуществляется посредством совокупно-
сти сигналов, набор и синхронизация которых определяются спецификой при-
меняемого вычислительного средства, и являются индивидуальными для ЭВМ
каждого типа.

90
 Для контроллера промежуточного уровня системной иерархии устройство
управления выполняет функции согласования контроллера с интерфейсом
верхнего уровня. Устройство управления состоит из средств, реализующих фи-
зическое и логическое согласование с интерфейсом верхнего уровня. Их функ-
циональное отличие от уровней 1-2 обусловлено тем, что контроллер ветви не
наделен функциями контроллера по отношению к интерфейсу верхнего уровня.
Адаптеры
Адаптеры (А) обеспечивают согласование функциональных (операцион-
ных) частей ИВК с интерфейсом ветви, в которую они входят.
Адаптеры различаются: 1) по типам интерфейсов, согласование с которыми
они обеспечивают; 2) по объему выполняемых интерфейсных функций; 3) по
конструктивному исполнению.
Кроме основных, адаптер может выполнять ряд вспомогательных функций:
1) диагностика, 2) контроль передаваемой информации, 3) преобразование
форматов данных.
Функциональная полнота адаптера определяется требованиями, исходящи-
ми из системных задач, решаемых с его помощью, а также характеристиками
компонента ИВК, подключаемого через адаптер к интерфейсу ветви.
Такими характеристиками являются: 1) быстродействие, 2) объем переда-
ваемой или принимаемой информации, 3) приоритетность этой информации в
системе и т. д. Структура любого адаптера состоит из двух основных частей:
1) интерфейсной – непосредственно связанной с интерфейсом ветви, 2) при-
борной – связанной с входом (выходом) подключаемого устройства.
Эти части обмениваются внутренними (местными) сигналами. Конструк-
тивно адаптеры выполняются: 1) в виде модулей, входящих в каркас и связан-
ных с магистральным интерфейсом; 2) в виде узлов подключаемых устройств;
3) в виде сменных блоков, входящих в подключаемые устройства.
Важной является тенденция к расширению номенклатуры вспомогательных
функций, выполняемых адаптерами. Такими функциями могут быть: 1) кон-
троль сбоев в работе интерфейса, 2) отсчет времени, 3) диагностика и самоди-
агностика с локализацией неисправности, 4) контроль и исправление ошибок в
принимаемой (передаваемой) информации, 5) буферирование информации,
6) преобразование данных в заданные форматы.

Глава 9. Субкомплексы
В самом общем виде структура субкомплекса представлена на рис. 9.1.
В одном конструктиве (приборном блоке) субкомплекса размещаются группы
средств получения, обработки и хранения, системного обмена, оперативно-
диспетчерское оборудование (ОДО). Эти средства объединены по магистраль-
но-модульному принципу, имеют общий источник сетевого электропитания и
могут (благодаря наличию средств автономного управления и отображения ин-
формации, а также выходу на стандартный интерфейс) использоваться как в ав-
тономном режиме, так и в составе ИВК, ИИС и систем управления.

91
 Рис. 9.1. Обобщенная структура субкомплекса

Групповые нормирующие преобразователи

Функции, выполняемые групповыми нормирующими преобразователями
(ГНП), заключаются в сборе и функциональной обработке первичной информа-
ции от однотипных (или разделенных на группы) первичных преобразователей
физических величин в электрические сигналы. Число каналов, которые может
обслужить один ГНП, определяется возможностями элементной базы и в со-
временных ГНП не превышает 100 на один субкомплекс.
Наличие микроЭВМ в ГНП предопределяет программное выполнение
функциональной обработки информации, т. е. определение (расчетным или
табличным методом) значений измеряемых физических величин по получен-
ным кодированным значениям электрических сигналов. Поэтому задачей
средств получения информации в ГНП является обеспечение необходимого ко-
личества таких значений с необходимой скоростью и точностью.

92
 Рассмотрим возможные структуры измерительной части ГНП. На рис. 9.2
показана структура, содержащая по одному нормирующему преобразователю
(НП) на каждую группу однотипных датчиков, первичный (К1) и вторичный
(К2) коммутаторы и один АЦП.

Рис. 9.2. Структура измерительной части субкомплекса

с одним НП на группу однотипных датчиков

Преимуществом такой структуры является ее простота, возможность кон-

троля и коррекции измерительного тракта путем подключения источника об-
разцовых сигналов (ИОС) к одному или нескольким контрольным каналам К1i.
В том случае, когда используется всего один тип датчиков, исключается при-
менение коммутатора К2.
Недостатком структуры рис. 9.2 является необходимость предъявления
специальных требований к элементам К1 (по количеству коммутируемых ли-
ний, остаточным параметрам, качеству изоляции).
Другой вариант структуры, показанный на рис. 9.3, предусматривает уста-
новку НП в каждый измерительный канал. Достоинством такой структуры яв-
ляется возможность обеспечения высокой скорости опроса каналов.
Современная технология гибридных ИМС и микросборок позволяет вы-
полнить группу из 8-16 однотипных НП для преобразования сигналов с термо-
пар, термометров сопротивления, тензометров, тензодатчиков в приемлемых
для ГНП габаритах.

93
 Рис. 9.3. Структура измерительной части
субкомплекса с НП в каждом канале

Третий вариант структуры ГНП (рис. 9.4) предусматривает использование

автономных модульных мультиплексоров сбора измерительной информации
(МХ) с определенного типа датчиков.

Рис. 9.4. Структура измерительной части субкомплекса

на основе модульных мультиплексоров МХ

94
 Каждый МХ имеет необходимые средства для нормализации, коммутиро-
вания и аналого-цифрового преобразования. Такой модуль может быть исполь-
зован также в любом другом КПИ при условии обеспечения совместимости по
магистрали. В состав МХ может быть введена однокристальная микроЭВМ для
выполнения функционального преобразования.
Субкомплексы с программируемой структурой
В общем виде объект испытаний, оснащенный при необходимости преобра-
зователями неэлектрических величин в электрические и электрических величин
в неэлектрические воздействия, представляет собой совокупность электриче-
ских входов и выходов.
Испытательная процедура заключается: 1) в выдаче на соответствующие
входы заранее известной совокупности электрических воздействий, изменяю-
щихся по известным законам; 2) в измерении на соответствующих выходах
электрических величин; 3) в первичной обработке полученной информации, за-
ключающейся в функциональных преобразованиях, коррекциях; 4) вычислении
(при косвенных измерениях) совокупностей значений измеряемых величин;
5) вторичной обработке измерительной информации с целью получения обоб-
щенных результатов испытательной процедуры и представления этих результа-
тов в требуемой форме.
Комплексная испытательная процедура – это совокупность различных ис-
пытательных процедур, имеющая конечной целью получение всех необходи-
мых сведений об объекте на данном этапе испытаний. В зависимости от коли-
чества входов и выходов объекта, скорости протекания процессов, объемов
первичной измерительной информации, сложности вторичной обработки, ха-
рактера и объемов представления результатов, выполнение комплексных испы-
тательных процедур возможно на уровне автономных субкомплексов с про-
граммируемой структурой (СПС), на уровне ИВК, на уровне ИИС.
Рассмотрим выполнение испытательной процедуры во времени, по сово-
купности входов и выходов объекта. Работа однопроцессорного устройства
происходит путем последовательного выполнения элементарных операций,
синхронизированных с тактовой частотой задающего генератора. Следователь-
но, состояние шин магистралей изменяется через некоторые конечные проме-
жутки времени.
Любая измерительная процедура занимает во времени определенный ко-
нечный интервал. Длительность такого интервала зависит как от скорости и ко-
личества операций, выполняемых на магистралях и внутри процессора, так и от
скорости выполнения операций аналоговыми и цифровыми устройствами изме-
рительной части. Ввиду того, что тактовая частота задающего генератора дос-
таточно велика, время выполнения программ управления и обмена информаци-
ей, первичной обработки, иногда существенно меньше, чем время выполнения
измерительных операций. Кроме того, сам алгоритм испытательной процедуры
может допускать наличие некоторых временных задержек между отдельными
действиями СПС (при медленно протекающих процессах).

95
 В этих случаях можно условно говорить об одновременной работе уст-
ройств СПС и о выполнении испытательной процедуры в реальном масштабе
времени.
В других случаях скорость работы измерительной части и процессора со-
измеримы, а ход испытательной процедуры требует получения или выдачи ин-
формации с максимальной возможной скоростью.
Для реализации такой работы необходимы два условия. Первое – это разде-
ление времени выполнения процедуры на три этапа: подготовительный, основ-
ной и результирующий.
На подготовительном этапе осуществляется синтез структуры измеритель-
ных трактов СПС и подготовка всех его устройств к работе в режиме макси-
мального быстродействия.
На основном этапе происходит измерение или выдача мгновенных значе-
ний сигнала, количество и темп выдачи которых определяются алгоритмом ис-
пытательной процедуры. На результирующем этапе производится первичная
обработка массива полученных данных и передача результатов во внешнюю
часть для вторичной обработки.
Вторым условием эффективной реализации возможностей СПС на основ-
ном этапе является организация в составе СПС таких аппаратных и программ-
ных средств, которые позволили бы максимально использовать их быстродей-
ствие. Например, путем организации прямой связи между цифровыми частями
некоторых устройств и ОЗУ через канал прямого доступа. Возможен вариант с
созданием модулей, имеющих буферные ОЗУ.
Рассмотрим режимы работы СПС по совокупности его входов и выходов.
Распространенными являются три режима испытаний: 1) режим, когда требует-
ся измерение одной или нескольких электрических величин на выходе (выхо-
дах) объекта; 2) режим, когда требуется выдача одной электрической величины
на конкретный вход объекта (значения остальных входных величин при этом
фиксированы), информация с выхода (выходов) объекта поступает в виде дис-
кретных сигналов; 3) режим, когда требуется выдавать на конкретный вход
объекта дискретный сигнал и измерять значения выходных величин на одном
или нескольких выходах объекта.
Для выполнения всех трех типов испытательных процедур достаточно
иметь в измерительной части СПС один вход, обеспечивающий возможность
измерения всей номенклатуры электрических величин, и один выход. Сама
специфика построения СПС предполагает использование методов измерения и
выдачи изменяющихся во времени сигналов, основанных на обработке сово-
купностей мгновенных значений сигнала по известным формулам. Применение
этих методов дает возможность измерения и выдачи большого числа величин,
характеризующих как детерминированные, так и случайные сигналы.
Другой задачей является измерение и выдача с повышенной точностью па-
раметров сигналов постоянного тока при наличии промышленных помех.
Третьей задачей является измерение и выдача параметров сигналов частот-
но-временной группы.

96
 Структуры измерительной части СПС
Возможны различные пути реализации структуры измерительной части
СПС. Первый заключается в использовании функциональных узлов, каждый из
которых выполняет одну определенную функцию.
Любая измерительная структура при этом состоит из двух последовательно
соединенных устройств: при измерении – нормирующего преобразователя НПi
и аналого-цифрового преобразователя АЦПj, при выдаче – цифроаналогового
преобразователя ЦАПj и выходного формирующего устройства ВУi. Функцио-
нальные узлы соединены с шиной внутреннего интерфейса через свои интер-
фейсные части И, ЦАП и АЦП имеют выход на шину прямого доступа ШПД
(рис. 9.5).

Рис. 9.5. Фрагмент структуры измерительной части СПС

на отдельных функциональных узлах

Функции коммутатора в данной структуре выполняют ключи, установлен-

ные на входах и выходах ВУi и НПi. Организация измерительной структуры
сводится к включению необходимых НПi и ВУi (все остальные НП и ВУ при
этом должны быть отключены).
Достоинствами структуры являются: 1) независимая работа по входу и вы-
ходу, 2) простота организации конкретных измерительных структур, 3) относи-
тельная простота реализации аналоговых частей отдельных функциональных
узлов, 4) простота управления функциональными узлами с магистрали.
Недостатками являются: 1) большое количество независимых функцио-
нальных узлов и их интерфейсных частей, 2) аппаратная избыточность за счет
того, что в отдельных группах функциональных узлов используются однотип-
ные фрагменты, состоящие из одних и тех же компонентов.
Второй вид измерительных структур СПС по принципу построения не от-
личается от первого. Особенность заключается в уменьшении (по сравнению с
рис. 9.5) числа функциональных узлов за счет создания модулей, способных
выполнять несколько функций.

97
 Программирование такого модуля на выполнение заданной функции произ-
водится подачей соответствующей команды по магистрали. По этой команде в
аналоговой и цифровой части модуля происходит соответствующая коммута-
ция. Аналоговые элементы обеспечивают необходимые функции преобразова-
ния и нормализации. Цифровая часть вырабатывает соответствующие внутрен-
ние сигналы, реализующие алгоритм работы заданной функции. Сохраняется
независимый характер работы по входу и выходу. Нагрузка магистрали умень-
шается за счет сокращения числа устройств, подключенных к ней.
Аппаратные затраты могут оказаться меньше, чем при реализации структу-
ры рис. 9.5, за счет замены однотипных фрагментов на один, более сложный
фрагмент. На рис. 9.6 показан один из возможных вариантов таких СПС.

Рис. 9.6. Структуры измерительной части СПС

на программируемых функциональных узлах

Рассмотрим основные функциональные узлы структуры.

ПНПuir – программируемый нормирующий преобразователь напряжения,
тока и сопротивления в унифицированный сигнал.
ПВУui – программируемое выходное устройство, формирующее напряже-
ние и ток из унифицированного сигнала.
ПАЦПa – программируемый АЦП для измерения амплитуды унифициро-
ванного сигнала.

98
 ПЦАПa – программируемый ЦАП для выдачи амплитуды унифицирован-
ного сигнала.
ПАЦПft – программируемый АЦП для измерения частоты или периода
входного сигнала (напряжения).
ПЦАПft – программируемый ЦАП для выдачи частоты и периода выход-
ного сигнала (напряжения).
Достоинствами структуры рис. 9.6 являются независимая работа по входу и
выходу, простота организации конкретных измерительных структур, малое
число функциональных узлов. К недостаткам можно отнести большие (по срав-
нению с рис. 9.5) аппаратные затраты на реализацию каждого функционального
узла, а также некоторое снижение быстродействия при выполнении испыта-
тельных процедур за счет потерь времени на перепрограммирование функцио-
нальных узлов.
Третий вид измерительных структур по принципу реализации отличается
от первых двух тем, что функциональный узел не выполняет конкретную зада-
чу аналогового, аналого-цифрового или цифроаналогового преобразования, а
является лишь «строительным материалом», из которого при помощи коммута-
тора составляется необходимая измерительная структура.
Обобщенная структура измерительной части СПС такого типа показана на
рис. 9.7. Структура содержит набор функциональных узлов, интерфейсные час-
ти, внешний коммутатор Кн, а также внутренний коммутатор Кв, при помощи
которого происходит соединение отдельных фрагментов в измерительные
структуры.

Рис 9.7. Обобщенная структура измерительной части

СПС на структурных функциональных узлах

На рис. 9.8 показана структура СПС, использующая набор элементов из

11 фрагментов. Рассмотрим основные структурные функциональные узлы:
ЦАП – быстродействующий цифроаналоговый преобразователь;
СПУ – схема поразрядного уравновешивания. Совместно с ЦАП она реа-
лизует функцию быстрого аналого-цифрового преобразования;
СВРс – схема выделения разностного сигнала, предназначена для коррек-
ции сигнала в режиме точного измерения и выдачи;
ИОТ – источник опорных токов, выдает на сопротивление значение тока
соответствующего поддиапазона измерений;
БВД – блок входных делителей, содержит набор входных делителей и
шунтов для выбора соответствующих поддиапазонов измерения;

99
 ПОУ – программируемый операционный усилитель;
СОП – схема определения периода входного сигнала;
ЭСч – электронный счетчик числа импульсов;
ГОЧ – генератор опорных частот;
СиЧ – синтезатор частот;
УДД – управляемый дискретный делитель, предназначен для масштабиро-
вания амплитуды выдаваемых синусоидальных сигналов.

Рис. 9.8. Измерительная часть СПС

на структурных функциональных узлах

100
 На рис. 9.9 приведена реализация измерительного тракта (не показаны свя-
зи интерфейсных частей и ключи коммутатора Кв).

Рис. 9.9. Реализация измерительного тракта

на структурных функциональных узлах, измерение Ui(t)

По отношению к структуре рис. 9.5 структура рис. 9.8 имеет меньшее число
функциональных узлов, сами же узлы более простые, чем на рис. 9.6. К досто-
инствам таких структур можно отнести также способность расширения функ-
циональных возможностей. Недостатками такой структуры являются наличие
коммутатора Кв и некоторые потери времени, связанные с необходимостью ор-
ганизации измерительной структуры.

Реализация структур субкомплексов

Анализ возможных схемных решений функциональных узлов показывает,
что в составе программируемых узлов присутствуют почти все структурные
функциональные узлы. Поэтому по количеству оборудования и элементной ба-
зе измерительные части на программируемых и структурных функциональных
узлах примерно равноценны.
Для выяснения основных требований к внутреннему интерфейсу СПС рас-
смотрим состав информации, обмен которой происходит в измерительной час-
ти в процессе работы СПС по структуре рис. 9.6.
В таблице 9.1 приведены сведения о том, какое количество битов информа-
ции передается по шинам внутреннего интерфейса и прямого доступа в память
в зависимости от типа сигналов.
Таблица 9.1
Разрядность шин структуры рис. 9.6
Шина внутреннего интерфейса
Функцио- Шина прямого
нальный Сигналы управления доступа
Информация
узел (ФУ) Ввод в ФУ Вывод из ФУ
1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11) 12) 13)
ПНПuir 3 3 3 1 2 1 1 2 1
ПАЦПa 3 1 2 1 1 1 10 12-14
ПАЦПft 3 1 3 2 1 1 3 1 20
ПЦАПa 3 2 1 2 1 1 1 12-20 12-14
ПВУui 3 1 3 2 1 1 1
ПЦАПft 3 2 1 1 1 26
Обозначения: 1) адрес ФУ, 2) режим, 3) поддиапазон, 4) состояние,
5) сброс-запуск, 6) готовность, 7) неисправность, 8) состояние, 9) конец опе-
рации, 10) ввод в ФУ, 11) вывод из ФУ, 12) ввод в ОЗУ, 13) вывод из ОЗУ

101
 По шине прямого доступа в память (ШПД) передаются только сигналы, со-
держащие информацию об измеряемой (выдаваемой) величине. В этом режиме
объем информации не более 2 байт на обмен.
Сигналы, передаваемые по шине внутреннего интерфейса, можно разделить
на сигналы управления работой функционального узла и сигналы, несущие ин-
формацию об измеряемой (выдаваемой) величине. В некоторых функциональ-
ных узлах такие сигналы отсутствуют, так как информация выдается или пре-
образуется в аналоговой форме. Объем информации, передаваемой по инфор-
мационной части шины внутреннего интерфейса, составляет 2-4 байта. Объем
управляющей информации 1-2 байта.
Рассмотрим требования к выбору характеристик внутреннего интерфейса
СПС. Разрядность существующих микропроцессоров (8 или 16 двоичных раз-
рядов) не позволяет вести обработку информации параллельным методом и
требует разбивки информационного слова на части, кратные байту информа-
ции. Кроме того, прием и передача по шине внутреннего интерфейса информа-
ционного сообщения в 20-30 бит в параллельном коде требует большого числа
шин и контактов разъема при физической реализации интерфейса. Поэтому
наиболее приемлемым методом передачи информации по шине внутреннего
интерфейса является последовательно-параллельный (бит-параллельный, байт-
последовательный).
Сигналы управления функционального узла, общий информационный объ-
ем которых не превышает 16 бит, могут передаваться по отдельным шинам и в
виде сообщений.
Таким образом, можно сформулировать два основных требования к внут-
реннему интерфейсу: 1) двунаправленная бит-параллельная, байт–
последовательная передача информации по шине, число приемников и источ-
ников информации на которой не превышает 16; 2) наличие механизма управ-
ления работой функционального узла путем передачи и приема ограниченного
количества сигналов управления.
Есть следующие пути выбора такого интерфейса: 1) применение одного из
известных стандартных интерфейсов, реализация которого возможна при вы-
бранном конструктивном решении; 2) разработка специфического нестандарт-
ного интерфейса, возможности которого максимально приближены к типам
сигналов, приведенным в таблице 9.1, хотя и должны обладать (по отношению
к данной конкретной реализации) некоторой избыточностью.
Если аппаратные затраты на реализацию какого-либо стандартного интер-
фейса окажутся соизмеримыми с затратами на специфический интерфейс,
предпочтение следует отдать стандартному интерфейсу как более обеспечен-
ному отработанными аппаратными и программными решениями.

102
 Роль и состав программного обеспечения
Функции ЭВМ в измерительной установке весьма разнообразны. Одной из
таких функций является просто накопление поступающей информации. Во
многих случаях объем измерительной информации столь велик, что ее накоп-
ление и хранение возможно только на машинных носителях. Возможности
ЭВМ используются полнее, если в ее функции входит анализ поступающей ин-
формации. Быстродействие современных ЭВМ позволяет выполнять предвари-
тельный анализ регистрируемой измерительной информации в темпе ее посту-
пления, или, как говорят, в реальном времени. Целью предварительного анали-
за может быть отбор полезных событий, отбрасывание информации о фоновых
явлениях и помехах. Это приводит к существенному снижению объема накап-
ливаемых данных и повышению их информативности.
Широко используется также методика «подправки» каждого регистрируе-
мого кода по результатам градуировочных измерений. Это позволяет компен-
сировать нелинейность и другие погрешности измерительного тракта и обой-
тись без относительно сложных систем стабилизации. Часто в процессе изме-
рений регистрируются и изучаются сразу несколько видов физических воздей-
ствий. Анализ в реальном времени позволяет выполнить раздельное накопление
информации об этих объектах.
Использование ЭВМ предоставляет широкие возможности по управлению
измерительной установкой и автоматизации процесса измерений. Важным эле-
ментом ИИС является диалог оператора с ЭВМ. В состав программного обес-
печения, помимо программ сбора и обработки информации, включаются вспо-
могательные программы. Вспомогательные программы позволяют оператору
наблюдать за ходом измерений, получать информацию о состоянии установки,
изменять режим измерений и т. д.
Разработка ИВК реального времени требует основательного знакомства с
целым рядом вопросов: языками программирования, аппаратными средствами
связи электронного измерительного или управляющего оборудования с ЭВМ, а
также принципами и техникой программирования этого оборудования, опера-
ционными системами (ОС) реального времени и методикой использования сис-
темных средств в прикладных программах, особенностями организации про-
граммных комплексов реального времени.
Использование вычислительных машин в измерительных системах отлича-
ется от их применения для решения вычислительных задач. В последнем случае
основным инструментом инженера является язык программирования высокого
уровня. Знаний по архитектуре ЭВМ и системному программному обеспечению
в этом случае практически не требуется. Программы и даже сложные про-
граммные комплексы отличаются детерминированностью и, будучи однажды
отлажены, работают в дальнейшем всегда одинаково хорошо.
Программы реального времени, напротив, широко используют средства
операционной системы. Такие системные функции, как обработка прерываний,
работа с системным таймером, организация ввода-вывода, временная и собы-
тийная синхронизация задач, построение мультипрограммных комплексов яв-

103
ляются важнейшими средствами организации программ реального времени.
Программы реального времени работают в условиях изменяющейся внешней
среды. Ход выполнения программы обычно зависит от таких непредсказуемых
условий, как скорость накопления и характер регистрируемых событий, неста-
бильность измерительной аппаратуры, возникновение аварийных ситуаций.
Поэтому в программах реального времени содержатся элементы интеллекту-
альности. Программа сама следит за внешними условиями и автоматически из-
меняет свое выполнение в зависимости от складывающихся обстоятельств.
Все это позволяет рассматривать разработку программного обеспечения
измерительных систем реального времени как самостоятельную область про-
граммирования с развитым алгоритмическим аппаратом, специфическими ме-
тодами отладки и тестирования, своеобразными условиями применения.
Уровень и пути развития ИВК во многом определяются программным
обеспечением (ПО) – совокупностью программ, используемых при подготовке
и решении задач, управлении, проектировании и проверке работоспособности
элементов системы. Программное обеспечение ИВК можно разбить на два ви-
да: общее и специальное.
Общее программное обеспечение включает в себя: 1) ПО управления – со-
вокупность программ, предназначенных для управления функционированием
системы (вычислительный процесс, ввод-вывод, контроль работоспособности
системы и ее модулей) в процессе реализации прикладных измерительных за-
дач и при разработке новых программ; 2) ПО разработки программ – совокуп-
ность программ, используемых в качестве вспомогательных средств на всех
этапах разработки программ (от ввода программ на языках высокого уровня до
проверки функционирования программ в реальном масштабе времени).
Специальное программное обеспечение реализуется в виде пакетов при-
кладных программ (ППП): 1) ППП стандартного математического обеспечения
– совокупность программ реализации стандартных методов (математической
статистики, вычислительной математики, интегрального исчисления и др.) при
решении различных прикладных задач; 2) ППП специального назначения – со-
вокупность программ, разрабатываемых для решения задач или класса задач
(определенного вида измерительного эксперимента или совокупности экспери-
ментов) на базе ППП стандартного математического обеспечения; 3) ППП мет-
рологического обеспечения – совокупность программ аттестации измеритель-
ных средств ИВК (измерительные модули, каналы, алгоритмы) в автоматиче-
ском режиме в процессе эксплуатации системы.
Рассмотрим подробнее некоторые, наиболее важные составляющие про-
граммного обеспечения ИВК. Операционная система – это совокупность про-
грамм, обеспечивающая определенный уровень эффективности цифровой вы-
числительной системы за счет автоматизированного управления ее работой и
набора услуг, предоставляемых пользователям.
Операционная система является посредником между ИВК и пользователем,
она анализирует, интерпретирует запросы и обеспечивает их выполнение. За-
прос пользователя указывает на требуемые действия, необходимые для их вы-
полнения ресурсы и представляется в виде задания на языке, который называ-
104
ется языком управления. Существуют три основные категории ОС, каждая из
которых характеризуется как определенным типом взаимодействия пользовате-
ля с его заданиями, так и ограничениями на время ответа ИВК.
1). Операционная система пакетной обработки – обеспечивает обработку
заданий, поступающих в виде последовательных пакетов данных на входных
устройствах; во время обработки нет взаимодействия между пользователем и
его заданием, а время ответа ИВК есть время выполнения задания.
2). Операционная система разделения времени – обеспечивает одновремен-
ное обслуживание многих пользователей, работающих в режиме непосредст-
венной связи с ЭВМ, и позволяет каждому пользователю взаимодействовать со
своей программой и данными.
3). Операционная система реального времени – обслуживает процессы,
протекающие в устройствах, работающих в режиме непосредственной связи с
ЭВМ. Эти процессы (например, синхронизированный измерительный экспери-
мент – с точной фиксацией моментов измерения) имеют жесткие ограничения
на время ответа: если запросы не будут вовремя обработаны, нарушается ход
процесса, что приводит к неправильным результатам. Такие операционные сис-
темы часто проектируются специализированными, ориентированными на кон-
кретный измерительный эксперимент.
Общие характеристики операционных систем реального времени
Операционная система малой ЭВМ представляет собой сложный комплекс
взаимодействующих программ, предназначенных, с одной стороны, для управ-
ления ходом вычислительного процесса (управляющие программы), а с другой
– для организации процесса взаимодействия пользователя с ЭВМ (обслужи-
вающие программы). К настоящему времени разработано огромное количество
ОС, различающихся характеристиками и назначением. Некоторые ОС, напри-
мер UNIX или CP/M, достаточно универсальны и могут использоваться на ма-
шинах разных марок, но многие ОС являются машинно-ориентированными и
предназначены для машин определенного семейства.
В то же время в зависимости от задач, решаемых вычислительной систе-
мой, одна и та же ЭВМ может быть укомплектована различными ОС, характе-
ристики которых в сильной степени влияют на свойства создаваемой системы.
Так, ОС может предполагать наличие только одного терминала, с которого
осуществляется как запуск подготовленных к выполнению программ, так и
диалоговые взаимодействия с ними в процессе их выполнения. Оператор, рабо-
тающий за терминалом, является единственным пользователем.
В более сложном случае операционная система обслуживает несколько
терминалов. Один из них является командным (системным, консольным), с не-
го осуществляется запуск подготовленных программ. Остальные терминалы
служат для диалогового взаимодействия нескольких операторов с выполняемой
(единственной) программой. Несмотря на наличие нескольких операторов, та-
кой режим следует назвать все же однопользовательским. Запускать программы
может только один оператор, работающий за командным терминалом.

105
 Наконец, наиболее совершенные операционные системы позволяют обслу-
живать много терминалов, причем все они одновременно являются командны-
ми. Вычислительная система (ВС) становится многопользовательской, так как
все операторы имеют практически одинаковые права и могут одновременно и
независимо управлять системой. Если при этом программы, запущенные с не-
скольких терминалов, одновременно находятся в оперативной памяти и выпол-
няются параллельно, то такой режим, как и обеспечивающую его ОС, называют
мультипрограммным или мультизадачным.
Задачей (или заданием) в ОС называется готовая к выполнению (т. е. от-
транслированная и скомпонованная) программа, участвующая в вычислитель-
ном процессе. Операционная система, организуя вычислительный процесс,
имеет дело с заданиями как написанными пользователем, так и системными.
Операционные системы различаются и по другим признакам: скорости ре-
акции на внешнее прерывание, порядку распределения ресурсов ЭВМ между
выполняемыми заданиями, средствами взаимодействия оператора с запущен-
ным им заданием и т. д. Таким образом, ОС надо выбирать с учетом конкрет-
ных условий использования вычислительной системы. Анализ условий и выбор
операционной системы является важным этапом при проектировании ИВК.
Рассмотрим структуру операционной системы реального времени, приве-
денную на рис. 9.10.

Рис. 9.10. Структура операционной системы реального времени

Оператор взаимодействует с операционной системой, вводя через клавиа-

туру терминала команды оператора. Эти сообщения поступают в программу
связи с оператором, которая анализирует введенные команды, проверяет их
правильность и выполняет затребованные действия самостоятельно, либо за-
пускает соответствующие системные программы.
Функции команд оператора разнообразны. С их помощью осуществляется
запуск программ пользователя, вызов системных обслуживающих программ,
вывод сообщения о состоянии вычислительной машины, перераспределение
памяти и внешних устройств, загрузка системных компонентов, переход на
другую операционную систему и т. д.

106
 Важнейшим элементом операционной системы является монитор, пред-
ставляющий набор управляющих программ и системных таблиц, и выполняю-
щий основные действия по управлению вычислительным процессом. Именно в
мониторе заложены ориентация операционной системы и ее возможности по
организации вычислительного процесса. В функции монитора входит органи-
зация реакции вычислительной машины на прерывания, обслуживание систем-
ного таймера, управление вводом-выводом, наблюдение за очередностью вы-
полнения заданий с учетом их текущих состояний и приоритетов, обработка
сбоев и целый ряд других, важных для систем реального времени задач.
Доступ к функциям монитора из прикладной программы осуществляется с
помощью системных макрокоманд (системных директив), включение которых в
программу обеспечивает динамическое по ходу выполнения задания обращение
к нужным функциям монитора.
Указание в тексте программы на языке Ассемблера имени системной мак-
рокоманды приводит на этапе трансляции к включению в текст программы
вместо имени макрокоманды несколько строк, называемых макрорасширением
и хранящихся в системной макробиблиотеке. На этапе выполнения эти строки
осуществляют подготовку аргументов запроса к монитору и передачу управле-
ния программе монитора, соответствующей конкретному запросу.
Можно выделить следующие важнейшие действия, выполняемые посредст-
вом системных макрокоманд: 1) ввод-вывод; 2) обслуживание нестандартных
внешних устройств, например, измерительной аппаратуры, в режиме прерыва-
ний; 3) временная синхронизация вычислительного и измерительного процес-
сов с помощью системного таймера; 4) автоматическая настройка программ на
конкретную аппаратную конфигурацию; 5) организация комплексов взаимо-
действующих программ реального времени; 6) взаимодействие оператора с вы-
полняемым заданием и управление ходом его выполнения.
Приведенный список не исчерпывает возможности системных макроко-
манд, которые являются важнейшим элементом программ реального времени.
Подпрограммы на языке высокого уровня, с помощью которых происходит
вызов системных макрокоманд, содержатся в системной объектной библиотеке.
Состав этой библиотеки определяет возможности использования языка про-
граммирования при создании программ реального времени. Кроме того, в сис-
темной объектной библиотеке могут содержаться различные вспомогательные
подпрограммы (преобразования чисел и кодов, обработки строк и т. д.).
Подсоединение к основной программе подпрограмм из системной библио-
теки производится на этапе компоновки программы автоматически, если редак-
тор связей встретил их имена в объектном модуле.
В состав ОС включаются драйверы внешних устройств – программы
управления внешними устройствами. В функции драйвера входит выполнение
операций ввода-вывода на физическом уровне путем обращения к регистрам
ВУ, отсчитывание количества переданных слов или байтов, смещение указате-
ля в буфере оперативной памяти (ОП), откуда (или куда) передаются данные, и
т. д. Все эти действия обычно выполняются в режиме прерываний.

107
 Монитор следит за этим процессом, инициируя работу драйвера, если в вы-
полняемой программе встретился запрос на ввод-вывод. Монитор организует
очередь к драйверу, если запросы на ввод-вывод поступают из программы бы-
стрее, чем драйвер и ВУ успевают их обрабатывать, а также выполняет ряд
других операций по взаимодействию работы драйвера и основной программы.
Описанные компоненты операционной системы принадлежат к управляю-
щим программам. Отдельную группу составляют обслуживающие программы
(утилиты). Сюда входят программы работы с файлами, программы, позво-
ляющие подготовить и отладить прикладную программу (редактор текста, ас-
семблер, компоновщик, отладчик), программа-библиотекарь и т. д.
Рассмотрим основные характеристики операционной системы реального
времени на примере широко распространенной ОС с разделением функций
РАФОС. Операционная система включает в себя пять мониторов, различающих-
ся возможностями, объемом и быстродействием.
Исполняющий бездисковый RM-монитор предназначен для работы в ло-
кальных многомашинных комплексах и на микроЭВМ без внешней памяти.
Минимальный размер монитора 1,8 кбайт. Обслуживается оперативная память
объемом до 28 кбайт. На такой вычислительной машине нельзя выполнять под-
готовку и отладку новых программ из-за отсутствия утилит. Нельзя также опе-
ративно запускать требуемые по ходу измерения задания, так как при работе с
таким монитором выполняться может только то единственное задание, которое
было загружено вместе с монитором.
Однозадачный SJ-монитор требует для своей работы жесткого диска, на ко-
тором хранятся выгружаемые компоненты операционной системы. SJ-монитор
позволяет пользователю выполнять весь комплекс работ по подготовке задания:
создание исходного текста программы; трансляцию, компоновку и запуск про-
граммы; интерактивную отладку программы с помощью специально преду-
смотренных программ-отладчиков.
FB-монитор отличается от SJ-монитора практически лишь тем, что позволя-
ет организовать двухзадачный фоново-оперативный режим. В этом случае в
оперативной памяти одновременно находятся два задания – оперативное и фо-
новое. Оперативное задание обладает бóльшим приоритетом и выполняется в
первую очередь. Если по каким-либо причинам оперативное задание блокиру-
ется, начинает выполняться фоновое задание.
Более сложный и совершенный XM-монитор, являющийся двухзадачным и
однопользовательским, обеспечивает все возможности FB-монитора и содержит
также системные программы управления расширенной памятью.
Многозадачный TS-монитор обеспечивает одновременную работу с вычис-
лительной системой до 20 пользователей. Он защищает файлы от несанкциони-
рованного доступа. Монитор удобно использовать для организации многополь-
зовательских вычислительных машин общего назначения, однако его возмож-
ности по управлению измерительными системами ограничены.
Помимо системы РАФОС в вычислительных комплексах используется дру-
гая операционная система реального времени – ОС РВ. Эта система, являясь
многозадачной, обеспечивает управление процессами реального времени с од-
108
новременным обслуживанием многих пользователей. При этом каждый пользо-
ватель работает так, как будто все ресурсы машины находятся в его единолич-
ном распоряжении.
Организация мультипрограммной работы ВС требует решения целого ряда
вопросов, которые можно разбить на три группы: 1) планирование оперативной
памяти; 2) распределение между задачами времени центрального процессора;
3) организация взаимодействия задач друг с другом.
Составные части операционной системы MS DOS
В MS DOS можно выделить следующие составные части: 1) базовая система
ввода-вывода BIOS, 2) загрузчик операционной системы Boot Sector, 3) модуль
расширения базовой системы ввода-вывода IO.SYS, 4) модуль обработки преры-
ваний MSDOS.SYS, 5) командный интерпретатор COMMAND.COM, 6) внешние
команды MS DOS, 7) драйверы внешних устройств.
Базовая система ввода-вывода аппаратно зависима. Она поставляется уже
записанной в постоянном запоминающем устройстве компьютера фирмой-
изготовителем ЭВМ. В ее функции входит проверка исправности аппаратных
средств при включении питания, считывание с диска загрузчика операционной
системы и передача ему управления.
В дальнейшем процессе работы базовая система ввода-вывода обрабатыва-
ет системные прерывания нижнего уровня и выполняет операции обмена дан-
ных с внешними устройствами на физическом уровне.
Загрузчик операционной системы содержится в первом секторе каждого
диска, отформатированного в среде MS DOS. Он просматривает каталог диска и
загружает в оперативную память файлы IO.SYS и MSDOS.SYS.
Модуль расширения базовой системы ввода-вывода настраивает операци-
онную систему на конкретную конфигурацию вычислительного комплекса и
позволяет подключить вновь написанные драйверы к нестандартным устройст-
вам ввода-вывода.
Модуль обработки прерываний обслуживает прерывания верхнего уровня,
связанные с обслуживанием файловой системы и операций логического уровня
ввода-вывода. Обычно все прикладные программы вызывают для своих целей
функции модуля обработки прерываний и через них получают доступ к преры-
ваниям нижнего уровня.
Командный интерпретатор выводит приглашение пользователю на ввод
команды, анализирует полученную инструкцию, выполняет встроенные коман-
ды, загружает в оперативную память внешние команды или программы пользо-
вателя и передает им управление.
Внешние команды входят в состав операционной системы в виде отдель-
ных файлов. Драйверы внешних устройств также представляют собой отдель-
ные файлы. Они загружаются в оперативную память модулем расширения ба-
зовой системы ввода-вывода и обеспечивают операции взаимодействия с внеш-
ними устройствами.

109
 Языки программирования, трансляторы
Измерительно-вычислительный комплекс программируется на различных
уровнях – от кодов до алгоритмических языков. Для этого в программное обес-
печение включаются соответствующие отладочные средства: трансляторы, ре-
дакторы, отладчики, загрузчики и др.
Программирование в кодах редко используется в настоящее время, а для
решения системных задач применяются языки, максимально приближенные к
системе команд вычислительных средств ядра ИВК, – это АССЕМБЛЕР, СИ и др.
Из языков высокого уровня наиболее широкое применение получили БЕЙСИК,
ФОРТРАН, ПАСКАЛЬ, PL.
Известны два способа перевода заданий с языка высокого уровня на ма-
шинный язык: трансляция (компиляция) и интерпретация, реализуемые
транслятором и интерпретатором соответственно. Основное отличие трансля-
ции от интерпретации заключается в том, что при трансляции результат хра-
нится в памяти целиком – в виде объектной программы и выполняется после
завершения трансляции, а при интерпретации – по частям, в течение времени,
необходимого для выполнения соответствующего числа машинных команд.
Все языки можно разделить на два класса: машинно-ориентированные и
проблемно-ориентированные. Машинно-ориентированные языки предназначе-
ны для того, чтобы в наиболее удобной для человека форме писать программы
для конкретной ЭВМ. К этим языкам относятся автокоды и АССЕМБЛЕР.
АССЕМБЛЕР представляет собой язык символьного кодирования для соот-
ветствующей ЭВМ. Он основан на системе команд и включает в себя ряд до-
полнительных средств для составления, изменения и оформления программ.
Программирование на Ассемблере требует глубокого знания организации ап-
паратных средств ЭВМ и довольно трудоемко.
В настоящее время широкое распространение получил язык программиро-
вания среднего уровня СИ. Иногда СИ называют языком системного програм-
мирования, поскольку он очень удобен для написания соответствующих про-
грамм, но фактически это универсальный язык.
Проблемно-ориентированные языки различаются по форме записи и со-
держанию в зависимости от класса задач. Операторы в этих языках можно раз-
бить на пять типов: 1) операторы манипуляции данными – для вычислений, пе-
ремещения данных, обработки списков и редактирования строк; 2) операторы
управления программой – для изменения последовательности выполнения про-
граммы; 3) операторы ввода-вывода – для организации обмена с внешними уст-
ройствами; 4) операторы описания – для спецификации данных и управляющей
информации, задания требований к памяти, указания типа данных, информации
о конфигурации аппаратных средств системы, определения способа обработки
особых ситуаций в ходе выполнения программы; 5) операторы обращения к
подпрограммам – для создания библиотеки подпрограмм и обращения к ним.

110
 Заключение
Вы ознакомились с основными принципами устройства и проектирования
информационных измерительных систем, методами расчета их статических и
динамических характеристик. Завершающей стадией обучения является курсо-
вое проектирование. Курсовой проект содействует систематизации, закрепле-
нию и расширению научно-технических знаний в соответствии с современными
достижениями отечественной и зарубежной науки и техники, овладению мето-
дами научных исследований и углубленному изучению отдельных вопросов в
соответствии с темой проекта.
Студенты самостоятельно выбирают тему проекта, которая согласуется с
руководителем. Тематика курсовых проектов должна отражать содержание
курсов «Основы проектирования приборов и систем» и «Проектирование изме-
рительно-вычислительных комплексов». Она может включать разработку сле-
дующих систем: 1) горизонтальный астрокомпас; 2) горизонтальный астроори-
ентатор; 3) пилотажно-навигационная система воздушных сигналов; 4) навига-
ционная система воздушного счисления пути; 5) инерциальная навигационная
система; 6) курсовая система; 7) командно-пилотажная навигационная система;
8) система контроля топливной аппаратуры; 9) система автоматизированной
поверки электроизмерительных приборов и др.
Исходные данные, имеющиеся в задании на курсовой проект, являются не-
обходимыми, но недостаточными. Для того чтобы выявить принцип построения
и функциональную структуру системы, студенту необходимо сделать анализ
исходных данных и уточнить ряд положений. Выбор структуры системы и со-
става функциональных блоков осуществляется на основе аналитического обзо-
ра. Предметом анализа должны быть результаты исследований по аналогичным
вопросам, изложенным в специальной литературе, научных статьях, рефера-
тивных и других информационных журналах, патентных материалах.
Содержание и объем графической части уточняется руководителем, однако
в каждом проекте должны быть представлены: функциональная схема системы,
блок-схема алгоритма обработки измерительной информации, фрагменты
принципиальных схем функциональных модулей ИВК. Графическая часть вы-
полняется в полном соответствии с действующими ГОСТ единой системы кон-
структорской документации (ЕСКД) и снабжается спецификацией. Оформление
пояснительной записки выполняется по ГОСТ 7.32-91 «Отчет о научно-
исследовательской работе. Общие требования и правила оформления».
Более подробно с содержанием курсового проекта, примерами оформления,
лабораторными работами можно ознакомиться в соответствующих файлах на
сайте кафедры ИВК (директорий Shivr_ftp).

111
 Экзаменационные вопросы

1. Понятие «измерение». Структурные схемы средств измерений.

2. Виды измерений. Виды погрешностей измерений и источники их появления.
3. Погрешности косвенных измерений. Систематические погрешности. Слу-
чайные погрешности.
4. Классификация средств измерений.
5. Статические характеристики средств измерений.
6. Динамические характеристики средств измерений.
7. Погрешности средств измерений. Нормирование метрологических характе-
ристик.
8. Автоматизированные информационные системы. Государственная система
приборов и агрегатные комплексы.
9. Основные структуры автоматизированных измерительных систем.
10. Основные этапы проектирования приборов и ИИС.
11. Цикл проектирования системы. Язык проектирования.
12. Требования пользователей и функциональная спецификация.
13. Выбор чувствительного элемента.
14. Выбор метода измерения и формирование структурной схемы.
15. Методы расчета статических характеристик.
16. Методы расчета динамических характеристик.
17. Оптимизация параметров приборов и систем.
18. Определение погрешностей измерительного звена по его расчетной харак-
теристике.
19. Определение погрешностей прибора по структурной схеме.
20. Расчет допусков на погрешность прибора.

112
21. Структуры ИВК.
22. Характеристики ИВК.
23. Принципы формирования комплексов получения информации.
24. Общая характеристика интерфейсов. Классификация интерфейсов.
25. Системные интерфейсы.
26. Интерфейсы магистрально-модульных мультипроцессорных систем.
27. Интерфейсы периферийного оборудования. Интерфейс ИРПР.
28. Интерфейсы периферийного оборудования. Интерфейс ИРПС.
29. Интерфейсы программируемых приборов. Общее построение интерфейса
Hewlett-Packard.
30. Интерфейсы программируемых приборов. Интерфейсы системы КАМАК.
31. Структуры средств системного обмена.
32. Субкомплексы. Групповые нормирующие преобразователи.
33. Субкомплексы с программируемой структурой (СПС).
34. Структуры измерительной части СПС. Реализация структур субкомплексов.
35. Разработать программу для навигационного автомата условной, полярной,
географической системы координат. Интегрирование выполнить методом
прямоугольников, методом трапеций.
36. Разработать программу для измерителя барометрической высоты, истинной
воздушной скорости.
37. Разработать программу для определения высоты, азимута светила.
38. Разработать программу для вывода дискретных сигналов системы «Курсор»
по случайному закону, предусмотрев в программе временную задержку и
останов по нажатию клавиши дискретного ввода «0».
39. Разработать программу автоматизированной поверки магнитоэлектрическо-
го вольтметра.

113
40. Разработать программу управления напряжением в системе «Курсор» по
следующему закону: U = Um⋅sin(ω⋅t + ϕo); где ω = 2⋅π⋅f; Um = 9 В; ϕo = π/2;
f = 0,02 Гц; в программе предусмотреть останов по нажатию клавиши
«Пробел».
41. Разработать программу УМК по следующему алгоритму: установить на вы-
ходах ЦАП1 и ЦАП2 0 В; установить на выходе ЦАП2 5 В; установить на
выходе ЦАП2 0 В; изменяя код от 00 до 0F, осуществите вывод напряжения
по каналу ЦАП1; безусловный переход на начало программы. Сигнал ЦАП1
подайте на вход «У» осциллографа, в качестве синхронизирующего исполь-
зуйте выходной сигнал ЦАП2.
42. Разработать программу для задания параметров генератора Г5-75 через при-
борный интерфейс.
43. Разработать программу для вывода файла на экран дисплея через интерфейс
ИРПР.
44. Разработать программу для обмена информацией между машинами через
интерфейс RS-232.

Библиографический список
1. Балашов, Е. П. Проектирование информационно-управляющих систем
/ Е. П. Балашов, Д. В. Пузанков. – М. : Радио и связь, 1987. – 256 с.
2. Боднер, В. А. Приборы первичной информации : учебник для авиацион-
ных вузов / В. А. Боднер. – М. : Машиностроение, 1981. – 344 с.
3. Браславский, Д. А. Авиационные приборы и автоматы / Д. А. Браслав-
ский, С. С. Логунов, Д. С. Пельпор. – М. : Машиностроение, 1978. – 432 с.
4. Браславский, Д. А. Приборы и датчики летательных аппаратов : учебник
для вузов / Д. А. Браславский. – М. : Машиностроение, 1970. – 392 с.
5. Браславский, Д. А. Точность измерительных устройств / Д. А. Браслав-
ский, В. В. Петров. – М. : Машиностроение, 1976. – 312 с.
6. Вальков, В. М. Автоматизированные системы управления технологиче-
скими процессами / В. М. Вальков, В. Е. Вершин. – Л. : Политехника, 1991. –
269 с.
7. Гордеев, А. А. Пособие по проектированию автоматических информаци-
онных устройств по курсу «Автоматические информационные устройства и
системы летательных аппаратов» / А. А. Гордеев, Л. Г. Кирпичникова. – М. :
МАИ, 1975. – 79 с.

114
 8. Гуткин, Л. С. Проектирование радиосистем и радиоустройств : учеб. по-
собие для вузов / Л. С. Гуткин. – М. : Радио и связь, 1980. – 288 с.
9. Добрынин, Е. М. Приборы автоматического контроля размеров в маши-
ностроении / Е. М. Добрынин. – М. : Машгиз, 1960. – 302 с.
10. Интерфейсы систем обработки данных : справочник / А. А. Мячев,
В. Н. Степанов, В. К. Щербо. – М. : Радио и связь, 1989. – 416 с.
11. Каган, В. М. Основы проектирования микропроцессорных устройств ав-
томатики / В. М. Каган, В. В. Сташин. – М. : Энергоатомиздат, 1987. – 304 с.
12. Капиев, Р. Э. Измерительно-вычислительные комплексы / Р. Э. Капиев.
– Л. : Энергоатомиздат, 1988. – 176 с.
13. Колосов, В. Г. Проектирование узлов и систем автоматики и вычисли-
тельной техники : учеб. пособие для вузов / В. Г. Колосов, В. Ф. Мелехин. – Л. :
Энергоатомиздат, 1983. – 256 с.
14. Липаев, В. В. Проектирование программных средств : учеб. пособие для
вузов / В. В. Липаев. – М. : Высшая школа, 1990. – 303 с.
15. Основы метрологии и электрические измерения : учебник для вузов
/ Б. Я. Авдеев, Е. М. Антонюк, Е. М. Душин и др. ; под ред. Е. М. Душина. – 6-е
изд., перераб. и доп. – Л. : Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. – 480 с.
16. Помыкаев, И. И. Навигационные приборы и системы : учеб. пособие для
вузов / И. И. Помыкаев, В. П. Селезнев, Л. А. Дмитроченко ; под ред.
И. И. Помыкаева. – М. : Машиностроение, 1983. – 456 с.
17. Савельев, А. Я. Конструирование ЭВМ и систем : учебник для вузов
/ А. Я. Савельев, В. А. Овчинников. – 2-е изд., перераб. и доп. – М. : Высш. шк.,
1989. – 312 с.
18. Селезнев, В. П. Навигационные устройства / В. П. Селезнев. – М. : Ма-
шиностроение, 1974. – 600 с.
19. Соломатин, Н. М. Выбор микроЭВМ для информационных систем :
учеб. пособие для втузов / Н. М. Соломатин, Р. П. Шервитис, М. М. Макшан-
цев. – М. : Высш. шк., 1987. – 109 с.
20. Федоров, А. М. Метрологическое обеспечение электронных средств из-
мерений электрических величин : справочная книга / А. М. Федоров, Н. Я. Цы-
ган, В. И. Мичурин. – Л. : Энергоатомиздат, 1988. – 208 с.
21. Фридмен, М. Проектирование систем с микрокомпьютерами / М. Фрид-
мен, Л. Ивенс ; пер. с англ. – М. : Мир, 1986. – 405 с.
22. Цапенко, М. П. Измерительные информационные системы: Структуры и
алгоритмы, системотехническое проектирование / М. П. Цапенко. – М. : Энер-
гоатомиздат, 1985. – 439 с.
23. Чернявский, Е. А. Измерительно-вычислительные средства автоматиза-
ции производственных процессов / Е. А. Чернявский, Д. Д. Недосекин,
В. В. Алексеев. – Л. : Энергоатомиздат, 1989. – 272 с.

115
 ОГ Л А В Л Е Н И Е

Предисловие 3
Глава 1. Основные термины и определения 4
Введение ( 4 ). Предмет курса, понятие «измерение» ( 5 ). Структурные
схемы средств измерений ( 6 ). Виды измерений ( 8 ). Виды погрешно-
стей измерений и источники их появления ( 8 ). Погрешности косвен-
ных измерений ( 9 ). Систематические погрешности ( 9 ). Случайные
погрешности ( 9 ).
Глава 2. Характеристики средств измерений 10
Классификация средств измерений ( 10 ). Статические характеристики
средств измерений ( 12 ). Динамические характеристики средств изме-
рений ( 14 ). Погрешности средств измерений ( 14 ). Нормирование
метрологических характеристик ( 16 ). Автоматизированные информа-
ционные системы ( 18 ). Государственная система приборов и агрегат-
ные комплексы. Основные блоки измерительных систем ( 18 ). Основ-
ные структуры измерительных информационных систем ( 20 ).
Глава 3. Основные этапы проектирования приборов и ИИС 21
Техническое задание ( 21 ). Техническое предложение ( 21 ). Эскизный
проект ( 22 ). Технический проект ( 22 ). Рабочая документация ( 22 ).
Цикл проектирования системы ( 23 ). Язык проектирования ( 24 ). Тре-
бования пользователей и функциональная спецификация ( 26 ).
Глава 4. Основы проектирования приборов 28
Выбор чувствительного элемента ( 29 ). Выбор метода измерения и
формирование структурной схемы ( 31 ). Принципы конструирования
приборов ( 35 ).
Глава 5. Расчет характеристик приборов и систем 36
Общие понятия ( 36 ). Методы расчета статических характеристик
( 37 ). Методы расчета динамических характеристик ( 41 ). Оптимиза-
ция параметров приборов и систем ( 45 ).
Глава 6. Расчет погрешностей приборов и систем 46
Определение погрешностей измерительного звена по его расчетной ха-
рактеристике ( 46 ). Определение погрешностей прибора по структур-
ной схеме ( 48 ). Расчет допусков на погрешность прибора ( 50 ).
Глава 7. Общая характеристика измерительно-вычислительных
53
комплексов
Структуры ИВК ( 54 ). Характеристики ИВК ( 60 ). Принципы форми-
рования комплексов получения информации ( 63 ). Классификация
средств обмена непрерывными сигналами ( 64 ).

116
Глава 8. Средства системного обмена 67
Общая характеристика интерфейсов ( 67 ). Классификация интерфейсов
( 67 ). Системные интерфейсы ( 68 ). Системная магистраль “I/O
Channel” IBM PC/AT ( 71 ). Интерфейсы магистрально-модульных
мультипроцессорных систем ( 73 ). Интерфейсы периферийного обору-
дования ( 74 ). Интерфейс ИРПР ( 74 ). Интерфейс ИРПС ( 77 ). Интер-
фейсы программируемых приборов. Общее построение интерфейса
Hewlett-Packard ( 80 ). Интерфейсы системы КАМАК ( 84 ). Структуры
средств системного обмена ( 87 ).
Глава 9. Субкомплексы 90
Групповые нормирующие преобразователи ( 91 ). Субкомплексы с про-
граммируемой структурой ( 94 ). Реализация структур субкомплек-
сов ( 100 ). Роль и состав программного обеспечения ( 102 ). Общие ха-
рактеристики операционных систем реального времени ( 104 ). Состав-
ные части операционной системы MS DOS ( 108 ). Языки программи-
рования, трансляторы ( 109 ).
Заключение 110
Экзаменационные вопросы 111
Библиографический список 113

Учебное издание

ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРИБОРОВ, СИСТЕМ И

ИЗМЕРИТЕЛЬНО-ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ КОМПЛЕКСОВ

Конспект лекций

Сост. ШИВРИНСКИЙ Вячеслав Николаевич

Редактор М. В. Штаева
Подписано в печать 27.04.2009. Формат 60×84/16.
Усл. печ. л. 6,75. Тираж 100 экз.

Ульяновский государственный технический университет

432027, Ульяновск, Сев. Венец, 32

Типография УлГТУ, 432027, Ульяновск, Сев. Венец, 32.

117