Вы находитесь на странице: 1из 18

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
"ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"

Курсовая работа
По дисциплине:
«»
Вариант-13

Выполнил: Каид Мохаммед , Р


Проверил: Васильев
Владимир Георгиевич
Группа: БСТ-1209

Тверь 2014
Содержание.

1. Задание.
2. Переходная и импульсная характеристики объекта управления.
3. Передаточная функция замкнутой системы. Начальное и конечное
значение переходного процесса.
4. Переходная характеристика замкнутой системы.
5. Оценка качества переходного процесса.
6. Частотные характеристики объекта управления.
7. Сравнение частотных характеристик объекта управления и замкнутой
системы.
8. Оценка устойчивости системы.
9. Заключение.
10. Список литературы.

2
1 Задание.
Система программного управления.

f (t )=1
g(t )=0 y(t)
2,7i 1 4
0,0 P + +6,4 D S
S S 2
S + 5 S+1

1.0

Задание на курсовую работу

1. Для заданного объекта управления рассчитайте аналитически его


переходную характеристику. Сравните полученный результат c
расчетом, выполненным численным методом в LabVIEW.

2. Найдите передаточную функцию замкнутой системы и проверьте


полученный результат численным методом. С помощью теорем о
начальном и конечном значении оригинала определите начальное и
конечное значение переходного процесса.

3. Составьте переходную характеристику предложенной в курсовой


работе замкнутой системы. Сравните полученный результат с
результатом, полученным в пункте 2.

4. Оцените качество переходного процесса замкнутой системы. Если


качество переходного процесса Вас не устраивает, то попытайтесь
подобрать лучшие параметры регулятора.

5. Рассчитайте аналитически частотные характеристики объекта


управления. Сравните полученный результат с расчетом,
выполненным численным методом в LabVIEW.

6. Сравните частотные характеристики объекта управления и замкнутой


системы (c помощью одного прибора и на одном осциллографе).

7. Оцените численным методом устойчивость замкнутой системы,


используя для этого один из критериев устойчивости (Гурвица,
Найквиста, Михайлова – любой на выбор).
3
2. Переходная и импульсная характеристики объекта
управления.

Переходная функция. Переходной функцией h(t) называют изменение


выходной величины y(t) во времени после подачи на вход системы или её
звена единичного ступенчатого воздействия (при нулевых начальных
условиях). График переходной функции принято называть переходной
характеристикой, переходным процессом звена/системы, и часто эти понятия
используются как синонимы.
График переходной функции дает наглядное представление о динамике
процессов, протекающих на выходе системы или в её отдельных узлах.
Выделяют следующие типы переходных процессов: колебательные,
малоколебательные, монотонные или апериодические.

Импульсная функция. Импульсной функцией w(t) (другие названия –


весовая функция, функция импульсной реакции) называют изменение
выходной величины y(t), возникающее после подачи на вход единичного
импульса (при нулевых начальных условиях). График импульсной функции
называют импульсной характеристикой САУ. Импульсная функция
характеризует скорость протекания переходного процесса в системе.
δ - функция связана с единичной ступенчатой функцией выражением:

d 1(t )
δ ( t )=
dt

Из этого соотношения следует, что импульсная функция w(t) равна


производной от переходной функции:

dh ( t )
w ( t )=
dt

Переходная и импульсная характеристики САУ являются одной из форм


представления оператора преобразования W(S) переменной x(t) в переменную
y(t), соответственно, при x(t) = 1(t) и x(t) = δ(t).

Объект управления представлен двумя звеньями: идеально интегрирующим и


апериодическим звеном 2-го порядка.
Первое звено – идеально интегрирующее. Оно описывается
дифференциальным уравнением вида:

t
y ( t ) =K ∫ x ( τ ) dτ
0

Передаточная функция данного звена имеет вид:


4
Y (S) K
W ( S )= =
X ( S) S

Второе звено – апериодическое 2-го порядка. Оно описывается


дифференциальным уравнением вида:

d 2∗y ( t )
2 y (t )
T 2
+2 ε T + y ( t )=Kx ( t )
dt dt

x(t)-входная величина, y(t)-выходная величина, T – постоянная времени, ε


- коэффициент демпфирования. К – коэффициент передачи.
В операторной форме уравнение имеет следующий вид:

T 2∗S2∗Y ( S ) +2∗ε∗T∗S∗Y ( S ) +Y ( S )=K∗X ( S )


Откуда передаточная функция звена имеет вид:

Y (S) K
W ( S )= = 2 2
X ( S ) T ∗S + 2∗ε∗T∗S+1

Определим модальные характеристики звена по характеристическому


уравнению:

T 2∗S2 +2∗ε∗T∗S+ 1=0

Оно имеет два корня, которые в зависимости от коэффициента


демпфирования, могут быть вещественными и комплексно – сопряженными,
что приводит к различным переходным процессам в звене. В
рассматриваемом случае коэффициент демпфирования равен:
5
T 2=1; T =1 ; ε = =2.5
2∗T

Так как ε ≥ 1, то корни характеристического уравнения будут вещественными.


Найдём их:

S2 +5∗S +1=0 ; D=25−4=21;

−5 ± √21
S1,2= ; S 1=−0.21 ; S 2=−4.79
2

Так как звенья соединены последовательно, то передаточная функция


объекта управления равна произведению выше описанных звеньев:

5
1
∗4
S
W ( S )=W 1 ( S )∗W 2 ( S )= 2
S +5∗S+1

Найдём импульсную характеристику объекта управления. Как уже было


написано ранее – импульсной функцией w(t) называют изменение выходной
величины y(t), возникающее после подачи на вход единичного импульса.

w ( t )=L−1 ( W ( S )∗1 )

1
∗4
1 S
∗4 ∗1
S S+ 0.21 А B C
W ( S )∗1= 2 = =¿ + +
S +5∗S+1 S+ 4.79 S S+ 0.21 S +4.79

Найдём неизвестные коэффициенты:

А∗( S2 +5∗S+ 1 ) +B∗S∗( S +4.79 ) +C∗S∗( S+0.21 )=4

S2∗ ( A+ B+ C ) + S∗( 5∗A+ 4.79∗B+ 0.21∗C )+ A=4

A + B+C=0
{5∗A+ 4.79∗B+ 0.21∗C=0 ; A=4 ; B=−4.18 ; C=0.18
A=4

4 −4.18 0.18 4∗1 4.18∗1 0.18∗1


W ( S )∗1= + + =¿ − +
S S +0.21 S+ 4.79 S S+ 0.21 S +4.79

И по таблице преобразований Лапласа находим данные изображения и


преобразуем их в функции:

w ( t )=L−1 ( W ( S )∗1 )=4−4.18∗e−0.21∗t +0.18∗e−4.79∗t

Далее найдём функцию переходной характеристики. Для этого умножим


передаточную функцию на единичное входное воздействие и полученное
выражение так же разложим на простые дроби:
1
∗4
S
∗1
S +0.21
∗1
S+ 4.79 AS+ B C D
Y ( P )=W ( P )∗X ( P )= =¿ + +
S S 2
S+ 0.21 S +4.79

X(P)- это изображение по Лапласу единичной ступенчатой функции:

6
1
X ( S )=
S

Найдём коэффициенты A,B,C, D:

( AS+ B )∗( S 2+5∗S+1 ) +C∗S2∗( S +4.79 ) + D∗S 2∗(S +0.21)=4

S3∗ ( A +C+ D ) + S2∗( 5∗A+ B+ 4.79∗C+0.21∗D ) +S∗( A+ 5∗B ) + B=4

На основании чего составим систему уравнений:

A +C+ D=0

{
5∗A+ B+ 4.79∗C +0.21∗D=0 ; A=−20; B=4 ; C=20.04 ; D=−0.04
A +5∗B=0
B=4

Получаем:

−20∗S +4 20.04 −0.04 20∗1 4∗1 20.04∗1 0.04∗1


Y ( S )= + + =¿− + 2 + −
S 2
S+0.21 S+ 4.79 S S S+0.21 S+ 4.79

Откуда по таблице преобразования Лапласа:

h ( t )=−20+ 4∗t+ 20.04∗e−0.21∗t−0.04∗e−4.79∗t

Построим полученные функции в среде LabVIEW и сравним с графиками,


которые строятся в LabVIEW при помощи встроенных операторов:

Рис. 1 Лицевая панель программы «Характеристики ОУ».


7
Рис. 2 Блок-диаграмма программы «Характеристики ОУ».

Графики функций, построенные разными методами, полностью совпали, из


чего следует, что в работе отсутствуют ошибки.
На графике «переходная характеристика» видно, что из-за наличия в объекте
управления идеально интегрирующего звена, график стремиться к
бесконечности, что соответствует теоретическим данным.

3. Передаточная функция замкнутой системы. Начальное


и конечное значение переходного процесса.

Для записи передаточной функции замкнутого контура с отрицательной


обратной связью существует такое правило: в числителе записывается
произведение передаточных функций звеньев от места приложения входного
воздействия до выходной переменной (цепь прямой связи), а в знаменателе –
единица плюс произведение передаточных функций всех звеньев замкнутого
контура.
Y (S) W 1 ( S )∗W 2 ( S )
W ( S )= =
X ( S ) 1+ W рег ( S )∗W 1 ( S )∗W 2 ( S )

8
1
∗4
S
S 2 +5∗S+1 4∗S 2∗( S 2+5∗S+1 )
W ( S )= =¿ 2 2 2 2
=¿ 2
2,7 S∗( S +5∗S+1 ) ∗(S ∗( S +5∗S +1 ) + ( 2.7+6.4∗S ) ∗4) S ∗( S 2 +5∗
S( +6.4∗S ∗1
∗4
)
S
1+
S2 +5∗S +1

Теоремы о начальном и конечном значении (предельные теоремы):

f ( ∞ ) =lim S∗F( S) , все полюсыв левой полуплоскости .


S→0

Теорема о конечном значении очень полезна, так как описывает поведение


оригинала на бесконечности с помощью простого соотношения. Это,
например, используется для анализа устойчивости траектории динамической
системы.

Начальное значение переходного процесса


( S )∗1 4∗S
lim y ( t )= lim S∗Y ( S )= lim S∗W = lim W ( S )=lim 4 =0
t →0 S →∞ S →∞ S S →∞
3 2
S → ∞ S +5∗S +26.6∗S +10.8

Конечное значение переходного процесса


4∗S
lim y ( t )=lim =1
S +5∗S + 26.6∗S2 +10.8
4 3
t→∞ S →0

4. Переходная характеристика замкнутой системы.

При построении переходной характеристики замкнутой системы в LabVIEW


получается следующий результат:

9
Рис. 3 Лицевая панель программы «Переходная характеристика замкнутой
системы».

Рис. 4 Блок-диаграмма программы «Переходная характеристика замкнутой


системы».

График, который был построен численным методом и график построенный


на основе передаточной функции, которая была найдена аналитически,
совпали, а значит, в расчётах отсутствуют ошибки. Из переходной
10
характеристики замкнутой системы следует, что система является не
устойчивой. В дальнейшем исправим это при помощи настройки ПИД-
регулятора.

5. Оценка качества переходного процесса.

Качество переходного процесса оценивают при помощи прямых оценок


качества, к которым относят:

Максимальное динамическое отклонение (величина перерегулирования)


σ = y max − y ∞ – наибольшее отклонение регулируемой переменной от её

заданного значения в переходном процессе. Данный показатель


характеризует динамическую точность регулирования. В устойчивой системе
максимальным является первое отклонение.

Степень затухания ψ – отношение разности двух соседних амплитуд


колебаний, направленных по одну сторону от линии установившегося
значения, к большей из них:
A1− A 2
ψ=
A1

Время регулирования – промежуток времени от момента нанесения


возмущающего воздействия до момента, начиная с которого отклонение
регулируемой величины от установившегося значения становится и остается
меньше заданного значения δ. Показатель tp характеризует быстродействие
системы. Во многих случаях tp характеризуется значением ближайшего к
мнимой оси корня характеристического уравнения системы.

Рис. 5 Переходная характеристика замкнутой системы с настроенными по


заданию регуляторами.
Очевидно, что система является не устойчивой. Подберём значения ПИД-
регулятора так, чтобы процесс начал удовлетворять прямым оценкам
качества. Выставим следующие значения:
линейная составляющая=9;
11
интегральная составляющая=10,7;
дифференциальная составляющая=5,4;

Рис.6 График переходного процесса замкнутой системы с


перенастроенным регулятором.

максимальное динамическое отклонение σ=0,1-0=0,1;


0,1−0,003
степень затухания ψ = 0,1
=0,97;

время регулирования составляет tр =4,5 сек;

6. Частотные характеристики объекта управления.

Модуль частотной передаточной функции:

|W ( jω )|=√ R e2 [ W ( jω ) ] + I m2 [ W ( jω ) ] ,

имеет название амплитудной частотной характеристики (АЧХ). АЧХ


показывает, во сколько раз амплитуда синусоидального выходного сигнала
больше амплитуды сигнала на входе системы в зависимости от частоты.

Аргумент частотной передаточной функции:


ℑ[W ( jω )]
φ ( ω )=arg [ W ( jω ) ] =arctg
( ℜ[W ( jω ) ]),

имеет название фазовой частотной характеристики (ФЧХ). ФЧХ показывает


изменение фазы выходного синусоидального сигнала в зависимости от
частоты синусоидального сигнала на входе. АЧХ является четной функцией,
а ФЧХ – нечетной. Двумя названными частотными характеристиками
описываются установившиеся вынужденные колебания на выходе системы,
вызванные гармоническим воздействием на входе.

Годографом, или амплитудной фазовой частотной характеристикой (АФЧХ)


системы, называется геометрическое место точек, которые образуют радиус-
вектор частотной передаточной функции при изменении частоты от 0 до ∞
12
(при изменении частоты от –∞ до 0 годограф симметричен относительной
оси абсцисс). АФЧХ дает возможность наглядно представить отношение
амплитуд и сдвиг фаз выходного сигнала по отношению к синусоидальному
сигналу, подаваемому на вход системы, в зависимости от частоты.

Получим АФЧХ из передаточной функции с помощью формальной замены


комплексной переменной W ( jω ) =W ( S ) .

Найдём передаточную функцию объекта управления после замены:


1
∗4
S 4 4 4
W ( jω ) = 2 = 3 2
= 3 2
=¿
− j ω −5∗ω 2+ jω
3
S +5∗S +1 S +5∗S + S ( jω ) +5∗( jω ) + jω

Умножим на сопряженное выражение:

4∗( j ω3−5∗ω 2− jω) 4∗ j ω3−20∗ω 2−4∗ jω −20∗ω 2 4∗ω


W ( jω ) = 3 2 3 2
= 6 4 2
= 6 4 2
+j 6
(− j ω −5∗ω + jω )∗( j ω −5∗ω − jω) ω + 23∗ω +ω ω +23∗ω + ω ω +23

Найдём модуль выражения:


2 2
−20∗ω2 4∗ω3−4∗ω
|W ( jω )|=
√( 6 4
ω + 23∗ω + ω
2
+ j 6 4
ω + 23∗ω + ω
2)(
= 6
4
√ ω +23∗ω 4 +ω 2 )

4∗ω3−4∗ω
φ ( W 1 ( jω) ) =arctg
ℑ ( W ( jω ) )
(
ℜ ( W ( jω ) )
=arctg
ω6 +23∗ω 4 +ω 2
)
−20∗ω2
ω6 +23∗ω 4 +ω 2
=arctg(
(4∗ω3 −4∗ω
−20∗ω2
)
)
И в итоге:
ℑ ( W ( jω ) ) 3

W ( jω ) =|W ( jω )|∗e
j arctg
( ℜ (W ( jω ) ) )= 4
∗e
j arctg
( 4∗ω −4∗ω
−20∗ω
2 )
√ ω6 +23∗ω4 +ω 2
Построим графики частотных характеристик в среде LabVIEW:

13
Рис. 7 Лицевая панель программы «Частотные характеристики ОУ»

14
Рис. 8 Блок-диаграмма программы «Частотные характеристики ОУ»

При построении графика АЧХ численным методом программа выдаёт не


правильный результат. Исправим это, воспользовавшись встроенным
оператором «Unwrap phase PtByPt» и простым прибавлением числа ста
восьмидесяти.

7. Сравнение частотных характеристик объекта управления


и замкнутой системы.

Для сравнения частотных характеристик найдём передаточную функцию


замкнутой системы с настроенным регулятором:
1
∗4
S
S
2
+5∗S+1 4∗S 2∗( S2 +5∗S +1 )
W ( S )= = 2 2 2 2
=¿ 2
10,7 S∗( S +5∗S+1 )∗(S ∗ ( S +5∗S +1 ) + ( 9∗S+10.7+5.4∗S )∗4) S ∗(
(9+
S )
+ 5.4∗S ∗1
∗4
S
1+
S 2 +5∗S+ 1

Построим данную функцию в среде LabVIEW и сравним c частотными


характеристиками ОУ, при этом представим АЧХ в логарифмическом
масштабе для наглядности результатов:

15
Рис. 9 Сравнение ЛAЧХ ОУ и ЗС

Рис. 10 Сравнение АЧХ ОУ и ЗС


16
Из графиков следует, что АЧХ ОУ обрезает верхние частоты, а значит он
является фильтром нижних частот. А АЧХ ЗС обрезает и нижние и верхние
частоты.
Сдвиг по фазе ОУ стремится из 90 к -90 градусам, ЗС так же из 90 к -270
градусам при высоких частотах.

8. Оценка устойчивости системы.

Чтобы проверить систему на устойчивость воспользуемся частотным


критерием Михайлова. Для этого используем характеристический полином
передаточной функции замкнутой системы, который был найден в
предыдущем пункте:
4∗S
W ( S )=
S +5∗S +26.6∗S2 +36∗S +42.8
4 3

Запишем ее характеристический полином:

F ( S ) =S 4 +5∗S 3 +26.6∗S 2+ 36∗S+ 42.8

Произведём замену F ( S ) =F ( jω ):
F ( jω )=4 2,8+36∗ jω+26.6∗( jω)2 +5∗( jω)3 +( jω)4

По полученной функции построим годограф Михайлова:

Рис. 11 Лицевая панель программы «Годограф Михайлова».

17
Рис. 12 Блок-диаграмма программы «Годограф Михайлова».

Годограф проходит последовательно четыре квадранта, не обращаясь в нуль


и стремясь к бесконечности в четвёртом квадранте. Из чего следует, что
система является устойчивой.

9. Заключение.

1. В результате данной работы были определены:


 переходная характеристика ОУ и ЗС
 импульсная характеристика ОУ
 частотные характеристики ОУ и ЗС
2. максимальное динамическое отклонение σ=0,1;
3. степень затухания ψ =0,97 ;
4. время регулирования составляет tр =4,5 сек;
5. Система устойчива по критерию Михайлова.
6. Для работы были построены все необходимые графики в среде
LabVIEW.

10. Список литературы.

 LabVIEW для изучающих теорию автоматического управления/ В.Г.


Васильев; Тверь, 2012.
 Д. Трэвис - LabVIEW для всех.
 http://ru.wikipedia.org
 С.Б. Душин-теория автоматического управления. Учебник.

18

Оценить