Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
"ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
Курсовая работа
По дисциплине:
«»
Вариант-13
Тверь 2014
Содержание.
1. Задание.
2. Переходная и импульсная характеристики объекта управления.
3. Передаточная функция замкнутой системы. Начальное и конечное
значение переходного процесса.
4. Переходная характеристика замкнутой системы.
5. Оценка качества переходного процесса.
6. Частотные характеристики объекта управления.
7. Сравнение частотных характеристик объекта управления и замкнутой
системы.
8. Оценка устойчивости системы.
9. Заключение.
10. Список литературы.
2
1 Задание.
Система программного управления.
f (t )=1
g(t )=0 y(t)
2,7i 1 4
0,0 P + +6,4 D S
S S 2
S + 5 S+1
1.0
d 1(t )
δ ( t )=
dt
dh ( t )
w ( t )=
dt
t
y ( t ) =K ∫ x ( τ ) dτ
0
d 2∗y ( t )
2 y (t )
T 2
+2 ε T + y ( t )=Kx ( t )
dt dt
Y (S) K
W ( S )= = 2 2
X ( S ) T ∗S + 2∗ε∗T∗S+1
−5 ± √21
S1,2= ; S 1=−0.21 ; S 2=−4.79
2
5
1
∗4
S
W ( S )=W 1 ( S )∗W 2 ( S )= 2
S +5∗S+1
w ( t )=L−1 ( W ( S )∗1 )
1
∗4
1 S
∗4 ∗1
S S+ 0.21 А B C
W ( S )∗1= 2 = =¿ + +
S +5∗S+1 S+ 4.79 S S+ 0.21 S +4.79
A + B+C=0
{5∗A+ 4.79∗B+ 0.21∗C=0 ; A=4 ; B=−4.18 ; C=0.18
A=4
6
1
X ( S )=
S
A +C+ D=0
{
5∗A+ B+ 4.79∗C +0.21∗D=0 ; A=−20; B=4 ; C=20.04 ; D=−0.04
A +5∗B=0
B=4
Получаем:
8
1
∗4
S
S 2 +5∗S+1 4∗S 2∗( S 2+5∗S+1 )
W ( S )= =¿ 2 2 2 2
=¿ 2
2,7 S∗( S +5∗S+1 ) ∗(S ∗( S +5∗S +1 ) + ( 2.7+6.4∗S ) ∗4) S ∗( S 2 +5∗
S( +6.4∗S ∗1
∗4
)
S
1+
S2 +5∗S +1
9
Рис. 3 Лицевая панель программы «Переходная характеристика замкнутой
системы».
|W ( jω )|=√ R e2 [ W ( jω ) ] + I m2 [ W ( jω ) ] ,
4∗ω3−4∗ω
φ ( W 1 ( jω) ) =arctg
ℑ ( W ( jω ) )
(
ℜ ( W ( jω ) )
=arctg
ω6 +23∗ω 4 +ω 2
)
−20∗ω2
ω6 +23∗ω 4 +ω 2
=arctg(
(4∗ω3 −4∗ω
−20∗ω2
)
)
И в итоге:
ℑ ( W ( jω ) ) 3
W ( jω ) =|W ( jω )|∗e
j arctg
( ℜ (W ( jω ) ) )= 4
∗e
j arctg
( 4∗ω −4∗ω
−20∗ω
2 )
√ ω6 +23∗ω4 +ω 2
Построим графики частотных характеристик в среде LabVIEW:
13
Рис. 7 Лицевая панель программы «Частотные характеристики ОУ»
14
Рис. 8 Блок-диаграмма программы «Частотные характеристики ОУ»
15
Рис. 9 Сравнение ЛAЧХ ОУ и ЗС
Произведём замену F ( S ) =F ( jω ):
F ( jω )=4 2,8+36∗ jω+26.6∗( jω)2 +5∗( jω)3 +( jω)4
17
Рис. 12 Блок-диаграмма программы «Годограф Михайлова».
9. Заключение.
18