1. Задача теории управления. Основные принципы регулирования.

Блок-схема системы
управления. Пример электромеханической системы регулирования. (Статические ошибки в
замкнутой и разомкнутой системах, контурный коэффициент усиления).

Задача заключается в том, чтобы воздействуя на объект изменять в нем происходящие процессы
для решения определенных целей. Основными задачами теории управления являются анализ и
синтез систем управления.

Система автоматическая, если управление организовано без участия человека.

Система автоматизированная, если управление организовано с участием человека.

Основные принципы регулирования (управления):

а)управление по задающему воздействию
б)управление по отклонению
в)управление по возмущающему воздействию
г)комбинированное управление

I)Управление по ошибке (по отклонению) Uy=Uy(e)

II)Инвариантное управление (управление по которому учитывается возмещение) Uy=Uy(e,)
III)Комбинированное управление

Структурной схемой (или блок-схемой) в автоматике называют условное изображение, в которой

отдельные элементы системы изображают прямоугольниками, а связи – стрелками,
показывающими направление передачи сигналов информации.

Пример электромеханической системы регулирования:

Схема управления скоростью вращающегося приводного механизма
Цель: обеспечение желающей скоростью управления приводного механизма

Статическая ошибка – ошибка в установившемся режиме работы системы при действии на нее
постоянного сигнала

(p=к бесконечности, S=0)

Коэф связи (p=0)K>>1 то скорость пропорциональна 1/K обр.связи и умножить на входное

воздействия

Астатическая ошибка – ошибка в установившемся режиме при действии на нее изменящегося

сигнала

Контурный коэффициент усиления звена, который определяется как отношение приращений

выходной переменной к входной, взятых в соответствии со статической характеристикой этого
звена

Контурный коэффициент усиления Произведение всех коэффициентов по контуру (разомкнутой

системы)

2. Операторный метод анализа линейных систем (уравнения звеньев, передаточные

функции, статический коэффициент усиления (передачи), весовые функции, переходная
характеристика). Принцип суперпозиции. Теоремы о конечном и о начальном значении.

В инженерной практике широко распространён способ, в котором:

1) Каждый реальный элемент рассмотрен как звено системы в котором осуществ преобразование
одного процесса или же преобразование вход->выход
2) Взаимодействие между звеньями задаётся описанием связи между их входами и выходами
3) Обобщение понятия звена динамической системы

Для описания динамических систем будем использовать линейное диф уравние с постоянными
параметрами:
n n−1 m m−1
0∗d y ( t ) 1∗d y (t ) 0∗d u ( t ) 1∗d u ( t )
a +a + …+any ( t )=b +b +…+bmu (t )
dt dt dt dt

Условие физической реализуемости системы: n>=m

Введём обозначения ( Δ пишется НАД равно)
i
d i
d/dt=Δp; =Δ p
dt
y=y(t);u=u(t)
A(p)*y(t)=B(p)u(t)
Где А(р) –операторный многочлен

Диф. ур-ние в операторном виде (3):

У(t)=(B(p)/A(p))*u(t) (выделена операторная передаточная функция)
Передаточной функцией называется отношение изображения по Лапласу выходной и входной
перемен системы при ННУ

W(s)= ΔY(s)/U(s)=B(s)/A(s)
Т.о передат функцию можно получ из уравнения (3) заменой оператора дифференцируя на ->
Комплексную переменную
P=d/dt на s=σ+jω

A(s)-характеристический полином
A(s)=0 характеристическое ур-е
A(s)-n-порядок системы, корни B(s)-нули ПФ

Теорема о конечном (установивш) значении

fуст=f(t)|t->бесконечн = fуст=lim sF(s) при s->0
процессы во временной обл при t->беск соотв поцессам при s->0 в комплексной области

Теорема о начальном значении

f0(t)=lim f(t) при t->0 =lim sF(s) при s->беск

Статический коэфф усиления в установившемся режиме

K=W(0)=B(0)/A(0)=bm/an

Из теоремы о свёртке:
t
Y ( p) 0 w( p)u ( p)=L{∫ w ( τ ) u ( t−τ ) dτ
0

W(t) –весовая функция, поскольку с её помощью взвешивается значение входного воздействия за

интервал (t-τ ), чтобы суммируясь определить значение выходной реакции y(t) в текущий момент
Переходной характеристикой называется реакция звена на единичное ступенчатое воздействие
при ННУ
t t
y ( t ) =∫ w ( τ ) 1 ( t−τ ) dτ=∫ w ( τ ) dτ=h ( t )
0 0

Производная от ПХ будет весовая функция

dh(t)/dt=w(t)

Весовой функцией (импульсной харкой) называется реакция звена на δ-функцию

t
Y(t)=∫ w ( τ ) δ ( t−τ ) dτ | (при tне=τ δ(t-τ)=0; при t=τ δ(t-τ)=беск) =w(t)
0
Т.о звено, описываетмое диф ур-нием в операторном виде может быть эквивалентно
представлено с помощью ПФ, ПХ и весовой функции

Для линейной системы справедлив принцип суперпозиции, согласно которому, реакция системы
по любому выходу равна сумме реакций на каждое входное воздействие в отдельности
Для линейной системы:
F(αx+βy)=αF(x)+βf(y)

Уравнения звеньев
Пропорциональное звено: y(t)=ku(t)
Интегрирующее: T*dy(t)/dt=u(t)
Дифференцирующее: y(t)=T*du(t)/dt=T*p*u(t); p=d/dt
Апериодическое: (Tp+1)y(t)=u(t)

3. Типовые звенья (безинерционное, интегрирующее, дифференцирующее, апериодическое,

форсирующее, колебательное, консервативное, апериодическое 2 порядка, реальное
дифференцирующее, реальное форсирующее).
 Интегрирующее:

Пост. Времени инт. звена – время, за которое

реакция звена на ступ. возд. При нну примет
значение = этому воздействию
4. Структурные схемы. Преобразование "вход-выход". Передаточные функции типовых
соединений: последовательного, согласно-параллельного соединений, соединения с обратной
связью.

В инженерной практике широко распространен способ, в котором:

1) Каждый реальный элемент рассматривается как устройство (звено) системы, в котором осущ
преобразование одного процесса (вход воздействия) в другое (выходная реакция) или
преобразование вход-выход.
2) Взаимодействие между звеньями задается описанием связей между их входами и выходами,
которые определяют структуру системы.
3) Обобщение понятия звена динамической системы.

Для описания динамических систем используем линейное диф уравнение с постоянными

параметрами:
n n−1 m m−1
d y (t ) d y (t ) d u (t) d u (t)
a0 + a1 +…+ an y ( t )=b 0 +b1 +…+b n u ( t )
dt dt dt dt

a i,i=0 , n ;b j, j=0 , m(множество)-параметры системы, const

Передаточные ф-ции типовых соединений звеньев

1) Последовательное соед звеньев

Последовательным называется такое соединение, когда сигнал с выхода одного звена

подается на вход последующего.
При последовательном соединении передаточные функции отдельных звеньев
перемножаются, и при преобразовании структурных схем цепочку из последовательно
соединенных звеньев заменяют одним звеном с передаточной функцией

W i =W i ( p ) , U=U ( p ) , y= y ( p )

y 1=W 1 U ( ПФ на вх воздействие )

y 2=W 2 y 1=W 1 W 2 U

U-управляющее воздействие

y n= y=W 1 W 2 …W n U =W ( p ) U Тогда:
 n
W ( p )=∏ W i ( p) Результирующая ПФ послед соед звеньев равна произвед ПФ образующих это
i=1
соединение
2) Согласно-параллельное соед звеньев

Параллельным называется такое соединение, когда на вход звеньев подается один сигнал,

а выходные сигналы звеньев складываются.
При параллельном соединении передаточные функции отдельных звеньев складываются, и
при преобразовании структурных схем их заменяют одним звеном с передаточной
функцией:
y 1=W 1 U y 2=W 2 U

n
W ( p )=∑ W i (p)
i=1

y n=W n U c учетом знака

n
y= y1 + y 2 +…+ y n=∑ W i ( p ) U =W ( p ) U Результирующая ПФ параллельного соед звеньев равна
i=1
сумме ПФ звеньев, образующих это соед.

3) Встречно-параллельное соед (Соед с обратной связью)

Звеном, охваченным обратной связью называется соединение двух звеньев, при котором
выход звена прямой цепи подается на вход звена обратной связи, выход которого
складывается с входом первого звена.
Если сигнал обратной связи складывается с отрицательным знаком, то обратная связь
называется отрицательной, если с положительным – положительной. Если передаточная
функция обратной связи равна единице (   ), то обратная связь называется
единичной, иначе – неединичной.

y=W п e ; e=U − y ос

y ос =W ос y

y=W п ( U ± W ос y )=W п U ±W п W ос y

Wп
y= U
1 ±W п W ос

Wп
W ЗС ( p )=
1 ±W п W ос
ПФ замкнутой сист,ПФ замк контура

+ - соед с отриц ОС,- -соед с полож ОС.

W РС =W п W ос - ПФ разомк сист,ПФ разомк контура.

Если единич обр. связь:

Wп
W ЗС ( p )=
1 ±W п

Обозначаем
B С BD ЧП ∙ ЗОС
Wп= , W ОС = W ЗС = W ЗС = , где
A D AD ± BC ЗП ∙ ЗОС ±ЧП ∙ ЧОС

Ч – числитель
З – знаменатель
П – прямой канал
ОС – обратная связь

5.Эквивалентные преобразования схем линейных систем.

Структурные преобразования предназначены для приведения системы к желаемому
виду,например,для облегчения вычисления ПФ.
Операция преобразования не должна изменять ни одной из ПФ связывающей каждый вход и
выход.

критерий эквивалентности исходной и преобразованной схем (фрагментов) может быть

сформулирован следующим образом: операция преобразования не должна изменять ни одной

из передаточных функций
W ij ( p)=Z j ( p)/V i ( p) , i=1 , l , j=1 , q , связывающих
v
каждый вход i с каждым выходом
zj .
6. Детализированные схемы.
Используется для графического описания. ДСС – это разновидность структурной схемы, которая
состоит только из элементарных звеньев.
Виды элементарных звеньнев:

1) Пропорциональное

x aij xaij

2) Интегрирующее

X’ X
1/p

3) Дифференцирующее

X X’

d/dp

Используется только в крайнем случае, когда это имеет физ. смысл, обычно используют
интегрирующие звенья.

4) Сумматор (с учётом знака)

х3=х2-х1 Х3
Х2

Х1
5)Нелинейные статические характеристики. Функция знака

X signX
 Методика получения ДСС:

1) Представить САУ в вид (3)-(5), если она задана в виде (1) или (2)

{ ẋ=f (u , x , f , t)
y=g(u , x , f ,t ) {
либо
ẋ= Ах+ В u
y=Cx+ Du

2) Проинтегрировать правые и левые части первого и второго уравнения при ННУ

t t
x=∫ f ¿¿ x=∫ ¿ ¿
0 0

3) Изобразить ДСС

Для второй системы

7. Правило Мейсона.

Поясним использование формулы Мейсона.

В начале выявляются все отдельные прямые пути
между входной и выходной переменными, для которых
необходимо определить передаточную функцию. Отдельным
прямым путем считается такая последовательность дуг и
8.Установившаяся реакция на гармоническое входное воздействие.
9. Частотные характеристики динамических систем (частотная передаточная функция,
амплитудная частотная характеристика, фазовая частотная характеристика, амплитудно-
фазовая частотная характеристика, логарифмическая амплитудная частотная характеристика,
логарифмическая фазовая частотная характеристика). Формула изменения ЛАХ на интервале.

ЧПФ характеризует поведение звена и представляет собой комплексно значимую функцию с

комплексом отклонения входы и выхода относительно фазы.

Функция W ( jω) называется частотной характеристикой звена, поскольку она характеризует выход
системы при гармонических сигналах разной частоты. Зависимости P(ω) и Q(ω) (вещественная и
мнимая части W ( jω)) – это вещественная и мнимая частотные характеристики.
Функции A(ω) и φ(ω) (они для каждой частоты принимают вещественные значения) называются
соответственно амплитудной и фазовой частотными характеристиками (АЧХ и ФЧХ).
Амплитудная частотная характеристика – это коэффициент усиления гармонического сигнала.

АЧХ представляет собой график зависимости выходного напряжения (или коэффициента

усиления), величина которого откладывается по оси ординат, от частоты, откладываемой по оси
абсцисс (рис. 5.2). Для частоты используется логарифмический (нелинейный) масштаб.

Если на какой-то частоте ω значение A(ω) > 1, входной сигнал усиливается, если A(ω) < 1, то вход
данной частоты ослабляется.
По форме АЧХ различают несколько основных типов звеньев:
1) фильтр низких частот – пропускает низкочастотные сигналы примерно с одинаковым
коэффициентом усиления, блокирует высокочастотные шумы и помехи;
2) фильтр высоких частот – пропускает высокочастотные сигналы, блокирует сигналы низкой
частоты;
3) полосовой фильтр – пропускает только сигналы с частотами в полосе от ω1 до ω2 ; 4) полосовой
режекторный фильтр – блокирует только сигналы с частотами в полосе от ω1 до ω2 , остальные
пропускает.
АФХ-Амплитудно-фазовой характеристикой называют линию (годограф),
вычерчиваемую на комплексной плоскости вектором частотной функции при
изменении угловой частоты ωвходного сигнала от 0 до ∞.
АФХ показывает относительное изменение амплитуды и фазы гармонического
сигнала, передаваемого звеном или системой при изменении угловой
частоты ω от 0 до ∞.
Фа́зочасто́тная характеристика (ФЧХ) — зависимость разности фаз между
выходным и входным сигналами от частоты сигнала, функция, выражающая
(описывающая) эту зависимость, также — график этой функции.

Логарифмическая амплитудная частотная характеристика

Функция называется логарифмической амплитудной

частотной характеристикой (ЛАХ) и графически изображается как функция
частоты
Ось ординат: 𝐿(𝜔), дБ
Ось абсцисс: логарифмические частоты (то есть частоты не меняют своих
значений, но видоизменяется интервал между ними в логарифмических
пропорциях)
9 вопрос продолжение
 10. Логарифмические частотные характеристики типовых звеньев
(безинерционного, интегрирующего, дифференцирующего, апериодического,
форсирующего, колебательного, консервативного, апериодического 2-го порядка).

Звено ЛАХ и ЛФХ

Безинерционное L ( ω )=20lgk
ψ (ω)=0

Интегрирующее L ( ω )=20lg ( Kω )=20lg∨k∨−20lg ( ω)

ψ ( ω )=−90

Дифференцирующее L ( ω )=20lg ( Kω )=20 lg∨k ∨+20 lg (ω)

ψ ( ω )=−90
Апериодическое k
L ( ω )=20lg =20lg k −20lg √ 1+T 2 ω2
√1+T 2
ω 2

ψ ( ω )=−arctgTω

Форсирующее kω
L ( ω )=20lg
√1+T 2 ω 2
ψ ( ω )=arctgTω
Наклон в 20 дБ
Фаза в 45 градусов

Колебательное
 k
L ( ω )=20lg
√1+T 2 ω 2

Консервативное Похоже на характеристики колебательного звена

АФХ будет ноль до частоты среза затем будет скачок на -180 и дальше
будет -180
Амплитуда на частоте среза уходит в бесконечность

Апериодическое 2
порядка
11. ЛЧХ последовательного и параллельного соединения звеньев. Синтез САУ
в частотной области. Формирование желаемой ЛАХ.
Продолжение вопроса 11 Синтез САУ в частотной области

Цель: создание систем, удовлетворяющих заданным требованиям

точности и качеству переходных процессов.
I. Синтез в частотной области
(если спросит) Желаемая лах это ЛАХ которую хотим найти с
определенными характеристиками
Состоит в формировании желаемой ЛАХ Lж() с последующим расчетом
корректирующих устройств, введение которых обеспечит желаемую ЛАХ.

Низкочастотная часть (НЧ) определяет точность САУ (добротность).

Среднечастотная часть (СЧ) определяет динамические свойства.

НЧ и СЧ называют существенным диапазоном частот.

Далее мы делим частотную область на Низкие частоты , средние частоты,

высокие частоты

В низких частотах мы регулируем астатизм системы, то есть мы влияем на

точность ЛАХ , здесь действует интегрирующие дифф звена. И по степени
звена мы получаем астатизм некоторого порядка

Если статическая система то наклон будет 0

На средних частотах мы регулируем частоту среза и соответственно

быстродействие системы (время регулирования), повышая частоту среза
понижаем время регулирования и увеличиваем быстродействие системы

Если на средних частотах Лах будет очень протяженное то получается будет

меньше колебательность. Наклон среднего участка -20 дб или минус 1.
Чем больше запас устойчивости по фазе тем меньше у нас колебательность, а
запас устойчивости определяется какой у нас наклон, поэтому берут минус
1 , чтобы фаза менялась не так значительно.

Высокие частоты мало рассматриваем так как у нас амплитуда уменьшается,

Лах ниже оси абцисс.Это редкий случай когда нам нужно изменять качество
на высоких частотах, если система только не работает

Высокие частоты должны совпадать с ЛАХ изначальной

12. Логарифмические частотные характеристики звеньев:
реального дифференцирующего, реального фор-сирующего,
чистого запаздывания, неминимально-фазового.
Мы не можем использовать просто дифференцирующее звено потому что степень знаменателя
меньше чем числителя

Фильтр нижних частот на больших частотах ослабляется амплитуда

К неминимально-фазовым звеньям относятся все звенья, передаточные

функции которых имеют нули или полюса в правой полуплоскости, то есть, с
положительной вещественной частью. Для минимально-фазовых звеньев все
нули и полюса передаточной функции находятся в левой полуплоскости
(имеют отрицательные вещественные части). Например, при положительных
постоянных времени T1 , T2 и T3 звено с передаточной функцией

Переходная характеристика в минимально фазовом достигает

установившегося значения , а в неминоминально фазовом растет по
экспоненте. Полюса находятся в правой полуплоскости . АФХ при омега
равной нулю в левой полуплоскости (если спросит)
 Звено ЛАХ и ЛФХ
Реальное T1ω
L ( ω )=20lg
дифференцирующее √( T
ω ) +12
2

ψ ( ω )=90−arctgωT

Реальное
форсирующее

Звенья чистого запаздывания

Звено у которого выходная величина повторяет входную с некоторой
задержкой по времени (сдвигается ступенька в звене чистого запаздывания)
Логарифмически частотная характеристика это 0, потому что у нас амплитуда
единица, а лфх у нас минус тау омега, тау у нас время запаздывание
ЛФХ пойдет вниз с ростом частоты.
13. Понятие устойчивости САУ. Устойчивость по Ляпунову.
Асимптотическая устойчивость.
Алгебраические критерии устойчивости. Оценка устойчивости на основе
анализа корней характеристического полинома (асимптотическая
устойчивость, устойчивость по Ляпунову). Примеры. Теоремы I методы
Ляпунова/ Устойчивость типовых звеньев.

ПОНЯТИЕ УСТОЙЧИВОСТИ !!

Устойчивость - это свойство системы возвращаться в исходное или близкое

к нему установившееся состояние после всякого выхода из него в результате
какого-либо воздействия
Линейная стационарная система устойчива, если все вещественные корни её
характеристического уравнения отрицательны, а все комплексные – имеют
отрицательную вещественную часть.
Равновесное состояние ȳ  состояние, в котором система, неподверженная
возмущение, может оставаться сколь угодно долго.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ПО ЛЯПУНОВУ

Система называется устойчивой по Ляпунову в положении равновесия x , если при

начальном отклонении от положения равновесия x не более, чем на δ , траектория
движения отклоняется от x не более, чем на ε , причем для каждого ε можно найти
соответствующее ему δ (ε) :

Определение : Невозмущенное движение называется устойчивым по Ляпунову

(устойчивым), если для любого числа ε > 0, как бы мало оно не было(не обяз),
можно найти число (дельта)δ>0 (δ ≤ ε), такое, что из ‖x 0‖≤ δ следует ‖x (t)‖<ε для
всех t ≥ t 0. Если такого δ не существует, то состояние x (t)=0 является
неустойчивым.

А в не возмущенном движении это от начально заданных условий и когда у нас

есть любое другое решение или другие начальные условия то это возмущенное
движение

Интегрирующее звено по Ляпунову

Первый метод Ляпунова
Этот метод определяет условия, при выполнении которых устойчивость в малом
состояний равновесия (решений уравнений) нелинейной системы можно
анализировать с помощью простых уравнений «первого приближения»,
полученных путем линеаризации нелинейной функции.
 Пусть автономная система
ẋ=f ( x ) (4.23)
f ( x )=0 , ∀ t ≥t 0 .
имеет состояние равновесия x̄ ,
Выполним линеаризацию функции f ( ∙ ) в точке x̄ . Уравнение линеаризованной
системы имеет вид

Δ ẋ= AΔx . (4.24)

Теорема (А. М. Ляпунова, об устойчивости по первому приближению).
а) Если все собственные значения матрицы А имеют отрицательные
вещественные части ( ℜ λ i { A }< 0 , ∀ i¿ , то состояние равновесия x̄ нелинейной
системы (4.23) асимптотически устойчиво («в малом», т. е. при малых значениях
‖∆ x‖);
б) если хотя бы одно с. з. матрицы А имеет положительную вещественную часть (
∃ λ i { A } : ℜ λ j >0 ¿ , то с. р. x̄ нелинейной системы (4.23) неустойчиво;

в) если среди с. з. матрицы А хотя бы одно имеет нулевую вещественную часть,

а остальные с. з. имеют отрицательные вещественные части (
∃ λ j : ℜ λ j=0 ; Reλi <0 , i≠ j¿, то об устойчивости состояния равновесия x̄ нелинейной

системы (4.23) нельзя судить по уравнению (4.24), и необходимо исследовать

исходное уравнение (4.23).
Смысл теоремы состоит в том, что в случаях а) и б) устойчивость или
неустойчивость нелинейной системы (4.23) полностью определяется ее линейным
приближением (4.24) (свойствами матрицы А), т. е. остаточный член R ( ∆ x ),
отброшенный при линеаризации, не может изменить свойства системы (4.23) по
сравнению с системой (4.24). Случай в) является критическим: устойчивость
нелинейной системы зависит от R ( ∆ x ).
Таким образом, для анализа системы по первому методу Ляпунова
необходимо:

1. Найти положение равновесия системы — движений в системе нет (т.е.

скорости и ускорения равны нулю)

2. Линеаризовать систему в окрестности точки равновесия.

 3. Записать полученное линеаризованное дифференциальное уравнение в
матричной форме (составить матрицу А)

4. Составить характеристический полином линеаризованной системы:

A(p)=det(pI−A).

5. Найти корни характеристического полинома. По виду корней сделать

заключение о характере процессов в системе.

Асимптотическая устойчивость

Асимптотическая устойчивость, когда у нас система устойчива по Ляпунову , и

предел x(t) когда t стремиться к бесконечности равен 0

Алгебраические критерии устойчивости.

Необходимое условие устойчивости. Если все корни характеристического
уравнения в левой полуплоскости (вещественные части всех корней
отрицательны), то все коэффициенты уравнения имеют один знак, т.е. все
значения an либо больше нуля, либо меньше нуля одновременно. Равенство
коэффициентов нулю не допускается (граница устойчивости).

Устойчивость типовых звеньев у апериодического (первого и второго),

колебательного

14. Алгебраические критерии устойчивости на основе анализа

коэффициентов характеристического полинома (Стодолы, Гурвица,
Льенара–Шипара). Примеры.
Оценка устойчивости из анализа собственных значений матрицы А

При оценке устойчивости для записи характеристического полинома используют

комплексную переменную :
n n−1
A ( λ )=det ( λI − A )=a 0 λ +a1 λ . ..+ an−1 λ+a n . (4.13)

Здесь I – единичная матрица (n-го порядка).

Корни характеристического полинома  собственные значения матрицы состояния

А.

Теорема 1. Для асимптотической устойчивости нулевого решения

x(t) = 0 уравнения ẋ=А x , необходимо и достаточно, чтобы все собственные
значения матрицы А принадлежали левой полуплоскости комплексных
чисел


Re λi { A }<0 , ∀ i=1 , . .., n . (4.14)

В этом случае A(λ)  устойчивый (гурвицев) полином.

−α ( t −t 0)
z i (t )=e z i ( t 0 ) , z (t)  0 
i
Согласно (3.11) решение уравнения (4.16):
i=1,n , при t  0.

Тогда и xi (t)  0,  i=1,n при t  0.

Таким образом, нулевое решение x(t) = 0 уравнения ẋ= Ax
асимптотически устойчиво (система управления асимптотически
устойчива).
1
λ=−
(Например, апериодическое звено, корень характеристического полинома Т ).

2) Пусть λi , i+1 =−α i± jβ i , (α i , βi >0 ) , комплексно-сопряженная пара

собственных значений матрицы А, λi { A } с отрицательной вещественной

составляющей. Решение (4.16)
−α ( t −t 0 )
s inβ t , А, В =f( z i (t 0 ).
−α ( t−t 0 )
z i (t )= Аe cos β t + Be
 zi (t)  0  i=1,n , при t  0.
Нулевое решение x(t) = 0 уравнения ẋ= Ax асимптотически устойчиво
(система управления асимптотически устойчива).
(Например, колебательное звено. Корни характеристического полинома
ξ
λ1 , 2 =− ± j √ 1−ξ 2
T T ).
Замечание.
Устойчивость  внутреннее свойство системы, зависит только от
матрицы состояния А.

Теорема 4.2. Нулевое решения x(t)=0 уравнения ẋ=А x устойчиво по

Ляпунову, если
а) все собственные значения матрицы A имеют неположительные
вещественные части;


Re λi { A }≤0 , ∀ i=1 , ... , n . (4.17)
б) собственные значения с нулевой вещественной частью являются простыми
(т. е. попарно различными) корнями характеристического полинома

матрицы A, (либо
λi =0 , либо
λi , i+1 =± jβ i , ( βi >0 ) )
и неустойчиво, если хотя бы одно из указанных условий не выполняется.
(Данная теорема дает достаточные условия устойчивости по Ляпунову, а
также достаточные условия неустойчивости).
Пример. 4.4

1. Две подсистемы, содержащие интегрирующие звенья.

 x 1 (t )=x 10 , x 2 (t )=x 20
Решение

Корни характеристического полинома:

p1 =0 ,
p2 =0 ,
λ1 =0 ,
λ2 =0 .
Два простых корня . Состояние равновесия устойчиво по Ляпунову.

2. Последовательное соединение двух интегрирующих звеньев.

Характеристический полином A()=2 , 1,2 = 0 , двукратный нулевой

корень.

Решение второго уравнения

x 2 (t )=x 20
, тогда
x1 t
dx 1
=x 20 ∫ dx1 =x 20∫ dt
dt dx 1 =x 20 dt x 10 t0 x 1−x 10=x 20 (t−t 0 )
, , , ,

x 1 (t )=x 10 +x 20(t−t 0 )=x 20 t+c c=x 10−x 20 t 0 =const

, .

Состояние равновесия x(t) = 0 неустойчиво.

Из теоремы 4.2 вытекают три следствия.

Основа 14 вопроса
Оценка устойчивости из анализа коэффициентов
характеристического полинома
Теорема 4.3. (Критерий устойчивости Стодолы). Если характеристический
полином A(p)
n n−1
А ( p)=a0 p +a 1 p + .. . +a n−1 p+a n , (4.18)

с а0 > 0 устойчив, то все коэффициенты этого полинома положительны:

ai >0, ∀i (обратное неверно).

Положительность коэффициентов – необходимое условие асимптотической

устойчивости, поэтому в общем случае его выполнение не означает ни
асимптотической устойчивости, ни даже просто устойчивости. Однако
невыполнение этого условия говорит об отсутствии асимптотической
устойчивости (что легко доказывается методом от противного), а это
означает, что система либо неустойчива, либо находится на границе
устойчивости того или иного типа (что подпадает под понятие устойчивости
по Ляпунову).

Если среди коэффициентов есть нулевы? Предположим, что нулю равен

свободный член полинома
an . Тогда в выражении (4.18) переменную p
n−1 n−2
можно вынести за скобки: А ( p)=p (a0 p + a1 p + .. . +an−1 )= pА ' ( p ), из
чего следует, что характеристический полином имеет нулевой корень. Если
полином A '( p) – гурвицев, то имеет место апериодическая граница
устойчивости; в противном случае система неустойчива.

Если же нулевым является какой-либо другой коэффициент, то система

неустойчива (исключение – полином второй степени с нулевым средним
коэффициентом; в этом случае имеется пара чисто мнимых корней, что
соответствует колебательной границе устойчивости). Если n n−1
a =a
, то
=0
полином (4.18) имеет два нулевых корня; можно показать, что это означает
неустойчивость системы.

Хотя в общем случае критерий Стодолы носит необходимый характер,

имеются два исключения, сформулированные в следующем утверждении.

Теорема Для систем первого и второго порядков положительность

коэффициентов характеристического полинома является не только
необходимым, но и достаточным условием асимптотической устойчивости
системы.

Это утверждение легко доказывается непосредственным анализом знаков

вещественных частей корней этих полиномов.

Теорема (Критерий устойчивости Гурвица). Система n-го порядка,

имеющая характеристический полином (4.18), в котором без потери
общности 0
a >0
, асимптотически устойчива тогда и только тогда, когда все
главные миноры матрицы Гурвица положительны:

Критерий Гурвица. Все корни полинома ∆(s) имеют отрицательные

вещественные части тогда и только тогда, когда все n главных миноров
матрицы Hn (определителей Гурвица) положительны

Δi >0 , ∀ i . (4.19)

Матрица Гурвица имеет следующую структуру:

[ ]
a1 a3 ⋯a5 0
a0 a2 ⋯a4 0
H= 0 a1 ⋯a3 0
⋱
0 ⋯ ⋯ a n−2 an
, (4.20)

a a
Δ 2=| 1 3 |=a1 a2 −a0 a3
Δ =a
при этом 1 1 , a0 a2 Δ =det H=a n Δ n−1 .
, ..., n

Правила составления матрицы H :

1. По главной диагонали выписывают подряд коэффициенты

характеристического полинома с
a1 по an (внимание: a1 – это коэффициент
n−1
при p );

2. Далее заполняют строки так, чтобы чередовались строки с нечетными

и четными индексами коэффициентов.

3. Элементы, индексы которых больше n или меньше нуля, заменяют

нулями.
 Заметим, что матрица имеет порядок n. В пределах каждого столбца при
движении сверху вниз значения индексов убывают, поэтому в последнем
столбце все элементы, кроме нижнего, равны нулю.

Матрица Гурвица позволяет определять условия нахождения системы на

границе устойчивости. Для этого надо приравнять нулю определитель
матрицы Гурвица. Но поскольку
det H=an Δ n−1 , то возникают три
возможные ситуации:

1) n
a =0 , Δ
n−1 >0
(и остальные главные миноры также положительны) –
это соответствует апериодической границе устойчивости;

2)
an >0 , Δn−1=0 – это колебательная граница устойчивости;

3)
an =0 , Δn−1 =0 – система неустойчива.

Теорема (критерий устойчивости Льенара–Шипара)(продвинутый

критерий гурвица). Для асимптотической устойчивости системы n-го
порядка, имеющей характеристический полином (4.18), в котором 0 ,
a >0
необходимо и достаточно, чтобы было выполнено любое из следующих
четырех условий:

1)
an >0 , an−2 >0 , .. .; Δ 1 >0 , Δ 3 >0 , .. . ,

2)
an >0 , an−2 >0 , .. .; Δ 2 >0 , Δ 4 >0 , . .. ,

3)
an >0 , an−1 >0 , an−3 >0 , .. . ; Δ1 >0 , Δ 3 >0 , .. . ,

4)
an >0 , an−1 >0 , an−3 >0 , .. . ; Δ2 >0 , Δ 4 >0 , . . . . ,

где i - главные миноры матрицы Гурвица.

15. Частотные критерии устойчивости. Лемма об аргументе. Критерий

устойчивости Михайлова. Критерий Найквиста (3 случая). Примеры.
Лемма. Принцип аргумента.
Пусть А(р) – полином степени n комплексной переменной р=j, имеющий l
корней в правой полуплоскости комплексных чисел и n-l – в левой. Тогда
изменение аргумента функции

A ( jω )=|A ( jω)|e j arg A ( jω)

, (4.21)

arg A( jω)=¿ ¿¿ ¿
¿
Примечание. Лемма приведена для случая, когда полином А(р) не имеет
корней на мнимой оси.

Из леммы вытекает критерий устойчивости Михайлова

Теорема 4.7 (Критерий устойчивости Михайлова).
Для устойчивости полинома А(р) n-ой степени, не имеющего чисто мнимых
корней, необходимо и достаточно, чтобы изменение аргумента функции
A( jω) 0≤ω <∞
при изменении частоты составило

π
arg A( jω)= n
2 . (4.22)
(Следует из леммы при l= 0).

Геометрическая трактовка критерия Михайлова

Годограф вектора A( jω) , соответствующий увеличению частоты ω от 0 до

∞
, называется годограф (кривая) Михайлова.( это характеристический
полином)
Для асимптотической устойчивости системы необходимо и достаточно,
чтобы годограф Михайлова последовательно (без пропусков) обходил n
квадрантов против часовой стрелки, уходя в бесконечность в том квадранте,
номер которого равен порядку системы, т. е. чтобы при изменении частоты

от 0 до ∞ вектор A( jω) поворачивался на угол n π/2 .

п/2 на n будет такое условие потому что нету корней в правой полуплоскости
иначе у нас был бы аргумент соответственно меньше потому что у нас эти
аргументы в правой полуплоскости дали -п/на их количество

Отметим, что асимптотическая устойчивость линейной системы

является одновременно асимптотической устойчивостью в целом.

Критерий устойчивости Найквиста

Критерий устойчивости Найквиста позволяет судить об устойчивости
замкнутой системы (без потери общности – с единичной отрицательной
обратной связью) по частотным характеристикам разомкнутой системы.

В зависимости от расположения полюсов передаточной функции

разомкнутой системы будем рассматривать три случая критерия Найквиста.
1 Случай критерия Все полюсы передаточной функции W(p) принадлежат
левой полуплоскости комплексных чисел, т.е. разомкнутая система
асимптотически устойчива.

Функция W ( jω)=W 1 ( jω)−1 , следовательно, функция W ( jω) не должна

охватывать точку с координатами (-1, j0).

На промежутке частот где ЛАХ лежит выше оси абсцисс мы смотрим на

АФХ количество положительных (то есть сверху вниз) и отрицательных
(снизу вверх) переходов с ординатой -180 должен равняется 0
Если ЛАХ лежит ниже оси абсцисс она будет устойчива потому что
амплитуда выходного сигнала она заведомо меньше 1, то есть по ЛАХ можно
сказать что если ЛАХ меньше нуля то у нас на выходе мы получим сигнал
меньший и соответственно практически не может охватывать точку с
координатой больше или равной 1
Если у нас система разомкнута устойчива мы посмотрели по критерию
логарифмическому, взяли пропорциональный регулятор увеличили контур
усиления увеличился и передаточную функцию К в разомкнутой системе ,
что у нас будет с устойчивостью ОНА ДОЛЖНА ИЗМЕНИТЬСЯ

Частота среза смещается в право а ЛФХ не меняется (запас устойчивости по

фазе уменьшается)

– разность числа положительных (сверху вниз) и отрицательных (снизу

вверх) переходов АФХ разомкнутой системы через луч (−∞ , −1) равнялась
нулю
2 Случай критерия Передаточная функция разомкнутой системы имеет
простой или кратный нулевой полюс, а остальные в левой полуплоскости
комплексных чисел.
Случай II принципиально не отличается от случая I. Отличие АФХ и ЛФХ.
У нас будет добавляться окружность (бесконечного) радиуса при ω =0 по
часовой стрелке
Если рассматривается диапазон 0≤ω <∞ , то дуга бесконечно большого
радиуса начинается на положительной вещественной полуоси, частотная
o
передаточная функция при ω =0 получает приращение - 90 ν.
(При одном полюсе она не влияет )
Изменение на ЛФХ -90 градусов умноженное на количество нулевых
полюсов

– разность числа положительных (сверху вниз) и отрицательных (снизу

вверх) переходов АФХ разомкнутой системы через луч (−∞ , −1) равнялась
нулю

3 Случай критерия Передаточная функция имеет L правых полюсов,

остальные в левой полуплоскости.
Теорема 4.7.4
Передаточная функция имеет L правых полюсов в правой полуплоскости и
там тогда до частоты среза переход ЛФХ разомкнутой системы через
горизонтальную прямую с ординатой -180 градусов , отрицательных (сверхну
вниз) и положительных (снизу в верх) было равно l/2 где l это количество в
правой полуплоскости

- АФХ разомкнутой системы охватывала точку с координатами (−1; j 0 )

против часовой стрелки l раз при −∞<ω< ∞ и l/2 раза при изменении
частоты 0≤ω<∞ ;

Если при =0 АФХ начинается на отрицательной вещественной полуоси

(−∞ , −1) или ЛФХ начинается на линии -180 о , это соответствует ½

пересечения.

Следствие.
Если во всем диапазоне частот ЛАХ разомкнутой системы лежит ниже оси
абсцисс, то при l > 0 замкнутая система заведомо неустойчива, так как
|W ( jω)|<1 , АФХ не охватывает точку (−1; j 0 ) .

16. Математические модели в форме переменных состояния.

Уравнение состояния. Стационарная, свобод-ная, автономная
системы. Составление уравнений состояния по структурной схеме.
ẋ= Ax+ Bu , x ( t 0 )=x 0

y=Cx+ Du

3.4. Составление уравнений состояния по детализированной структурной

схеме

Рассмотрим составление уравнений на примере детализированной схемы

u  5 0,5  y
p 3
  p

2
 1. Если к уравнениям состояния не предъявлены специальные требования, то в
качестве переменных составления выбирают выходы интеграторов.
2. Разделить пропорциональное и интегрирующее звенья, чтобы выделить
производную переменной

5 1
 5
p p

уравнение будет записано, как ẋ = k (...)= 5 (...) .

3. Записать уравнения переменных состояния и выходов.

4. Используя полученные уравнения, определить матрицы A, B, C и D.

Выбираем в качестве х1 выход интегратора с коэффициентом 0,5, в качестве

х2 – выход интегратора с коэффициентом 5.
Уравнения в форме Коши

{ ẋ 1 =0,5(−2 y +3 x 2 )=−x 1 +1,5 x 2−4 u

ẋ 2 = 5 (−7 x 1 −x 2 +u)=−35 x1 +5 x2 +5u

Выход 1 y = x +4u .
Матрицы

A= [ −1 1,5
−35 −5 ] [ ]
,
В=
−4
5 , С=[ 1 0 ] , D = 4.

[] [ẋ 1
ẋ 2
=
−1 1,5
−35 −5 ][ ] [ ]
x1
x2
+
−4
5 u,

y =[ 1 0 ] []
x1
x2
+ 4.

3.5. Переход от описания в пространстве состояний к

структурно-операторному описанию
 Согласно (3.8) передаточная функция, вход-выход при нулевых начальных условиях

−1
W ( p )=C ( pI− A ) B+D .
Используя полученные в примере значения матриц A, B, C, D, запишем

] [ ]} [ ]
−1

] {[
p 0 −1 1,5 −4
W ( p )= [ 1 0 -
0 p −35 −5 + 4. 5
Операция обращения квадратной матрицы может быть выполнена по формуле

[ ]
−1
Δ11 .. . Δ1 n
Adj H Adj H= .. . .. .
H ( p )= , Δ n1 . .. Δ nn
det( H ) - присоединенная матрица, в
которой каждый элемент заменяется его алгебраическим дополнением, затем полученная
матрица транспонируется.
i+j
(Алгебраическое дополнение – определитель каждого элемента умножается на (-1 ), i, j –
номер строки и столбца, соответственно.)

[ ] [ ]
−1
Adj [ pI− A ]= p+5 −35 = p+5 1,5
1,5 p+1 −35 p+1 ,
Характеристический полином системы управления
det [ pI−A ]=( p+1)⋅( p+5)+35⋅1,5= p2 +6 p=57 , 5 . Передаточная функция

W ( p )=
[
[ 1 0 ] p+5 1,5 −4
−35 p+1 5 ][ ] = 4 p +20 p+217 , 5
2

p2 +6 p+57 , 5 p2 +6 p +57 ,5
.
Корни характеристического полинома другими словами называются собственные
значения матрицы А.

17. Передаточные матрицы. Решение уравнений состояния.

Каноническая форма Фробениуса уравнений состояния.
 3.3. ПЕРЕДАТОЧНЫЕ МАТРИЦЫ

Передаточные матрицы матрица связывает преобразование Лапласа векторного выхода и

преобразованием Лапласа векторного входа , самой линейной системы взаимосвязанных и
взаимодействующих блоков

Передаточная матрица вход состояния получение вектора состояния

−1
Вход выход
W ( p )=C ( pI− A ) B+D

Вход состояние W(p)=обратная матрица (pi-A) и умножить на матрицу B

Элемент Wij передаточной функции W(p) связывает j вход и i выход системы управления.

Вырождение передаточной функции- передаточная матрица

Если задана передаточная функция

Пусть задано описание системы управления в пространстве состояний

ẋ= Ax+ Bu , x ( t )=x 0
0 через формулу Коши определяется
(3.7)
y=Cx+ Du
n m s
x∈R ;u∈R ; y∈ R
Применим преобразование Лапласа при ненулевых начальных условиях, в частности,
L{ ẋ ( t )}= px ( p)−x
0.

Тогда
{px ( p )−x0=Ax ( p )+ Bu ( p ) ¿ ¿¿¿
Учтем, что px( p )= pIx( p ) , где I - единичная матрица.

{ x ( p)=( pI −A )−1 x +( pI − A )−1 Bu( p)

0
y ( p )=C ( pI −A ) x 0 +( C( pI − A )−1 B+ D )u( p )
−1

(3.8)
−1
где ( pI− X ( p)) - характеристическая матрица, ( pI− X ( p)) - резольвента.
При нулевых начальных условиях

{ x ( p)=( pI− A )−1 Bu( p )

y( p )=(C ( pI−A )−1 B+ D )u ( p )
. (3.9)
Определения
 −1
W ( p )=C ( pI− A ) B+D
1. Матрица W(p) размера sm вида называется
y ( p )=W ( p)u ( p )
передаточной матрицей вход-выход, тогда .Модель связывает вход и
вектор состояния , поэтому она называется моделью вход-состояние.

−1
G ( p )=( pI −A ) B
2. Матрица размера nm вида называется передаточной

X ( p )=G( p )u ( p )
матрицей вход-состояние, тогда .уравнение выхода, которое показывает,
как формируется выход объекта y(t)

i−ый выход системы управления:

Запишем

[ ]
u1 ( p )
[i1 im ]
y ( p )= W ( p ) . .. W ij ( p ) .. . W ( p ) ⋅ u j ( p ) =W ( p ) u ( p ) +. ..+W im ( p ) u m ( p )
i i1 1
um ( p)
i=1,s
, .

Элемент Wij передаточной функции W(p) связывает j вход и i выход системы

управления.

Если s = 1, m =1, передаточная матрица вырождается в передаточную функцию.

3.8. Канонические формы уравнений состояния

Канонические формы это такие формы векторно-матричных моделей системы
которые характеризуется какой то постоянной закономерностью, то есть эти матрицы
выглядят упрощённей, собственные числа могут находиться на главной диагонали, а
остальные нули. К каноническим формам можем прийти с помощью преобразования
подобия.

a1 и …. Записывается на основе характеристического полинома

Характеристический полином берем из передаточной функции

~~~
Можно подобрать матрицу преобразования S таким образом, что новые матрицы A, B, C
будут иметь предельно простые формы, т.е. требующие минимальной информации для своей
записи, так называемые, канонические формы матриц и уравнений.
 S=M , где M=[ h .. . h ] , а h( i ) ,i=1 ,n− собственный вектор
(1 ) ( n)
Например, если
λ λ
матрицы A , соответствующий собственному значению i (здесь говорим о случае, когда все i
~
попарно различные, т.е. простые), то
A=M −1 AM = Λ=diag { λi ,. .. , λn } .

λ i ( t −t 0 )
λ
( hi=Ahi, решение
i x i ( t ) =h i e ).

Рассмотрим управляемую каноническую форму, которая характеризуется следующим видом

матрицы системы:

[ ]
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
−a n −an−1 −a1
(3.12)

где
a1 ,. .. , an − коэффициенты характеристического полинома

n n−1
A ( p )=det ( pI − A )= p +a 1 p +. .+a n
передаточной функции

y (p) b 0 p m +.. .+b m B ( p)

W (p)= = n n−1
=
u ( p ) p +a1 p +. ..+a n A ( p )
. (3.13)

b0
W ( p )=
1. Пусть в передаточной функции (3.13) m=0 , т.е. A (p) .
Для получения канонической формы в качестве переменных состояния выбирают
выходную переменную и все ее производные до m−n включительно. р

x{ 1=y¿{x2=ẋ1 ẏ¿{x3=ẋ2 ÿ¿{⋯¿

(3.14)
 Таким образом,
ẋ i=x i+1 ,i=1 , n−1 .

Поэтому, учитывая форму записи матрицы А (3.12), можно получить все уравнения состояния

кроме последнего, а также уравнение выхода

y=x 1 .

Последнее уравнение состояния получаем из передаточной функции переходом во

временную область.

d
p=
А ( p ) y ( t )=b0 u ( t ) , где dt .

( p n +a1 p n−1 +.. .+an−1 p +an ) y=b 0 u

y ( n ) +a1 y ( n−1 ) +. ..+ an−1 ẏ+ an y =b0 u

ẋ n +a 1 xn +.. .+a n−1 x 2 +a n x 1=b0 u

ẋ n=−an x 1 −a n−1 x 2−. . .−a1 x n +b0 u (3.15)

Используя (3.14), (3.15), получим матрицы B, C уравнений

{ ẋ= Ax+Bu¿¿¿¿
где матрица A имеет форму (3.12), а матрицы B и C:

[]
0
⋮
B= ; C=[ 1 0 … 0 ] .
0
b0

[][ ][ ] [ ]
ẋ1 0 1 0 … 0 x1 0
ẋ 0 0 0 1 … 0 x 0
= ⋅ 2 + u
⋮ ⋮ 1 ⋮ ⋮
ẋ n −an −a1 x b0
n
.

[]
x1
x
y=[ 1 0 … 0 ] 2 .
⋮
xn
 Для системы с одним входом и одним выходом может быть выполнена процедура перехода
от записи в операторной форме в виде передаточной функции к математической модели в
пространстве состояний, к эквивалентной системе, состоящей из интеграторов и
пропорциональных звеньев. Для системы, содержащей m входов и s выходов, может быть
составлена передаточная функция между каждым входом и выходом.

2. Пусть в передаточной функции (3.13) m=n ,

~ n ~ n−1 ~
y ( p ) b 0 p + b 1 p +. ..+ b n B ( p )
W (p)= = n n−1
=
u(p) p +a1 p +. ..+an A ( p)
.

Тогда

~
b0 = b 0
~
b1 = b 1−a1 b 0
~
b2 = b 2 −a1 b 1−a2 b0
~
b3 = b 3 −a1 b2 −a2 b 1−a3 b 0
………………………………………….

~
bn = b n −a 1 bn−1−a2 bn−2 −.. .. . ..−an b 0

В общем виде

i
~
bi = b i− ∑ a j bi− j
j=1
 Параметры матриц А, В, С, D уравнений состояния и выхода равны

[ ]
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
−a n −an−1 −a1
,

[]
b1
b
B= 2 ; C=[ 1 0 … 0 ] , D=b 0 .
. ..
bn

Пример.

y ( p ) 2 p 3 +3 p2 + p+2 B ( p )
W (p)= = =
u ( p ) pn +3 p n−1 +4 p+1 A ( p )
Параметры матрицы В:
i
~
bi = b i− ∑ a j bi− j , ⋯i=1, n
j=1 . Тогда

~
b0 = b 0 =2
~
b1 = b 1−a1 b 0=3−3⋅2=−3
~
b2 = b 2 −a1 b 1−a2 b0 =1−3⋅(−3 )−4⋅2=2
 ~
b3 = b 3 −a1 b2 −a2 b 1−a3 b 0=2−3⋅2−4⋅(−3 )−1⋅2=6

Матрицы

[ ] []
0 1 −3
A= 0 0 1 В= 2
−1 −4 −3 ,
6 , С=[ 1 0 0 ] .

Решение матричного уравнения

определяется формулой Коши

Форбениус
Способ определения матриц  векторно-матричных моделей преобразований
основан на использовании так называемой матрицы Фробениуса, которая
представляет собой матрицу состояния системы в не рассматриваемой здесь
канонической форме достижимости, или

(5.1
6)

где
 (5.1
7)

- матрица управляемости размером n x n, а0, а1,..., аn-1 - коэффициенты

характеристического уравнения , которые могут быть найдены в результате
расчета матрицы Фробениуса

18. ЛИНЕЙНОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ

КООРДИНАТ
Линейное преобразование это преобразование координат с помощью неособенного
преобразования
Осуществляем это с помощью неособенного преобразования S(det S ≠ 0) , он не равен
нулю потому что находится в знаменателе (преобразование матрицы на обратное
преобразование)

Свойства линейных преобразование

Характеристический полином инвариантен к смене базиса

При смене базиса св-ва системы не меняется

Пусть задано описание системы управления в пространстве состояний (3.7)

ẋ= Ax+ Bu , x ( t )= x 0
0

y=Cx+ Du
A, B, C, D – постоянные матрицы.

Рассмотрим смену базиса (преобразование координат) с помощью неособенного

преобразования S (det S ≠ 0).

Обозначим z = Sx, x=S-1 z, подставим в (3.7).

{S−1 ż= AS−1 z+Bu ¿ ¿¿¿

или

{ ż=SAS−1 z+SBu ¿ ¿¿¿

 ~ ~
{ ż= Az+Bu ¿ ¿¿¿
~ −1 ~ ~ −1
где A=SAS , B=SB , C=CS - преобразования подобия.

Передаточная функция инвариантна к смене базиса с помощью неособенного

преобразования S.

~ ~ −1 ~ −1 −1 −1 −1
W ( p )=C ( pI− A ) B+D=CS (S pI S −SAS ) SB+D=
−1
¿CS−1 [ S ( pI − A )S−1 ]−1 SB+D=CS−1 [ S ( pI − A )−1 S−1 ]SB+D=C ( pI− A ) B+D .
( (ABC)-1= C-1A-1B-1).

Характеристический полином инвариантен к смене базиса.

~
det( pI− A )=det( SpIS−1 −SAS−1 )=det( S( pI− A )S−1=det Sdet ( pI− A )det S−1=
¿det( pI− A )det (SS−1 )=det( pI− A )
−1
Преобразования вида T AT − преобразования подобных. С его помощью получать
различные специальные (канонические) формы матриц и уравнений

19. Управляемость и наблюдаемость системы управления.

Определение.

Система (3.17) - полностью управляема, если она может быть переведена из произвольного

x 0= x(t 0 ) x 1= x (t 1 )
начального состояния в произвольное конечное состояние в течение
[t , t 1 ]
конечного промежутка времени 0 при помощи ограниченного управления u(t),
t ∈[t , t 1 ]
0 .

Важно: значить мы можем любое управление осуществлять и влиять на все переменные

Проверяем: пара матриц A,B не вырождена

 Критерий управляемости для линейных стационарных систем (теорема Калмана).

Система (3.17) - полностью управляема, если пара матриц А В невырождена, т.е.

rank [ B AB A2 B A 3 B . .. An −1 B ]=n .

Определение.

Система (3.17) - полностью наблюдаема, если разрешима задача вычисления x(t) по

измерениям выхода y(t ) и входа u(t ) .

Критерий наблюдаемости для линейных стационарных систем (теорема Калмана).

Система (3.17) - полностью наблюдаема, если пара матриц АТ СТ (транспанированые

матртцы)) невырождена, т.е.

T T T T T
rank [C T A T C T ( A T )2 C ( A )3 C . ..( A )n −1 C ]=n .

20. Качество САУ. Прямые показатели качества, оценки качества:

частотные, корневые, интегральные.
 Важнейшими показателями качества (ПК) переходной
характеристики (ПХ) h (t) , или прямыми показателями качества системы
являются:

t
 время регулирования р – время, по истечении которого ПХ не
выходит из области допустимых (обычно пятипроцентных) отклонений от

установившегося значения (УЗ) h(∞): | h(t)−h(∞) |≤ Δ, ∀ t ≥ t р , где

Δ= 0 . 05 h( ∞ ) ;
tн
 время нарастания – время первого достижения УЗ;
 перерегулирование σ – превышение максимума ПХ над УЗ в

hmax −h (∞ )
⋅100
процентах от УЗ: h( ∞ ) .
Среди косвенных ПК систем автоматического управления широко
употребляются частотные и корневые.

Некоторые частотные ПК:

 частота среза
ωс – частота, при которой ЛАХ разомкнутой системы

пересекает ось абсцисс: L(ωс )=0 ; служит мерой быстродействия системы;

 запас устойчивости по фазе γ – превышение ЛФХ разомкнутой
∘
системы на частоте среза над уровнем – 180 (в устойчивой системе):
γ=180∘ + + ϕ(ωс ) ; с уменьшением γ переходные процессы становятся
более колебательными; (пид ипд повышает запас устойчивости)
 полоса пропускания ωп – частота, при которой значение АЧХ
замкнутой системы в √2 раз меньше ее значения на нулевой частоте:
A з (ω п )= =0 . 707 A з (0) или L з (ω п )=L з ( 0 )−3 дБ ; является мерой
быстродействия системы;
 показатель колебательности M – отношение максимального
значения АЧХ замкнутой системы к начальному значению:
M = A з max / A з (0 ) ; характеризует склонность системы к колебаниям.
Основные корневые ПК:

 степень устойчивости η – расстояние от мнимой оси до

ближайшего корня (или пары комплексно-сопряженных корней)
характеристического полинома (ХП) замкнутой системы; является мерой
быстродействия; если ПФ не имеет нулей, то при увеличении
действительной и мнимой частей каждого полюса в k раз длительность
переходного процесса сократится также в k раз;
 колебательность μ – отношение модулей мнимой и вещественной
частей ближайшей к мнимой оси пары комплексных корней ХП; чем больше
μ , тем меньше затухание колебаний за период.
Некоторые способы суждения об устойчивости системы:

 для асимптотической устойчивости необходимо и достаточно, чтобы

все корни ХП располагались в левой полуплоскости; если один корень
находится в начале координат или одна пара корней – на мнимой оси
(остальные – в левой полуплоскости), то система находится на границе
устойчивости – соответственно, апериодического или колебательного
типа);
 в асимптотически устойчивой системе все коэффициенты ХП
положительны; если хотя бы один из коэффициентов ХП отрицателен,
система неустойчива;
 согласно критерию Гурвица, для асимптотической устойчивости
системы третьего порядка с положительными коэффициентами ХП
необходимо и достаточно, чтобы произведение двух средних
коэффициентов было больше произведения двух крайних коэффициентов
(для колебательной границы устойчивости имеет место равенство этих
произведений);
 согласно критерию Найквиста, если ПФ разомкнутой системы имеет
полюсы только в левой полуплоскости (кроме, возможно, одного нулевого),
то для асимптотической устойчивости замкнутой системы необходимо и
достаточно, чтобы при изменении частоты от нуля до бесконечности АФХ
разомкнутой системы не охватывала точку с координатами (–1, j0), или, что
то же самое, чтобы разность между числом положительных (сверху вниз) и
отрицательных (снизу вверх) переходов АФХ через луч ( −∞,−1 ] равнялась
нулю; в терминах ЛЧХ это соответствует тому, что в диапазоне частот, где
ЛАХ разомкнутой системы лежит выше оси, разность между числом
положительных (снизу вверх) и отрицательных (сверху вниз) переходов
ЛФХ через горизонтальную прямую с ординатой −180∘ равняется нулю.

Интегральные оценки качества

Интегральные оценки качества (ИОК) являются комбинированными критериями –

оценивают в совокупности быстродействие и колебательность процесса, например, как
площадь под кривой ошибки. ИОК применяются только для асимптотически устойчивых
систем, когда e(t)0, иначе интеграл расходится. Используются для сравнительной
оценки различных переходных процессов

∞
I 1 =∫ e(t )dt
1. Простая интегральная оценка качества 0 .
Важно значение интеграла для различных сравниваемых переходных процессов.

ИОК I1 применима только для монотонных процессов (компенсация положительных и

отрицательных площадей при колебательном процессе), для колебательных процессов
используются другие ИОК.
∞
I2 =∫ e 2 (t )dt
2. Интегральная квадратичная оценка 0 .

Допускает сильно колебательные процессы.

3. Улучшенная интегральная квадратичная оценка

 ∞ ∞ ∞ ∞
I 3 =∫ [ e +T ė ]dt=∫ (e+T ė) )dt−2T ∫ e ė dt=∫ (e+T ė)2 )dt−Te2|=
2 2 2 2

0 0 0 0
∞
¿∫ (e+T ė)2 )dt+Te 2 (0)
0 .
2
Минимальное значение ошибки min I3 = Te (0) достигается при e+T ė=0 .
t
−
T
Дифференциальное уравнение первого порядка, решение которого e(t )=e e(0)
представляет собой функцию, к которой стремится график e(t) при оптимизации
параметров по критерию min I3.

21. . Точность САУ. Статическая и астатическая системы. Отработка

постоянного, линейного, квадратичного, гармонического и
произвольного входных воздействий. Коэффициенты ошибок. Способы
определения коэффициентов ошибок. Способы определения порядка
астатизма.

Задачи САУ

1. Система управления должна быть устойчивой.

2. Обеспечить выполнение двух требований, степень соответствия
которым называется качеством системы:

 регулируемая переменная y (t ) должна как можно лучше

воспроизводить задающее воздействие g (t) ;

  реакция y (t ) на внешнее воздействие f (t ) должна быть как можно
слабее.
e ( ∞ ) =lim [ pE ( p ) ]
теоремы о конечном значении можно записать p→ 0 ,
Определение.
Статическая система

Ошибка в замкнутой системе меньше ошибки в разомкнутой системе в

(1 + k) раз.
Определение.
Астатическая система

Астатизм

Ошибки астатизма
Если порядок астатизма больше чем степень входного воздействия то у нас
ошибка будет равна 0

Если система второго порядка астатизма при линейном входном воздействии

ошибка равна нулю

Если порядок астатизма равен степени то ошибка у нас есть , она постоянна. То
есть постоянное входное воздействие и статическая система

Линейное воздействие и астатическая система первый порядок астатизма , есть

ошибка , пропорциональна скорости изменения и обратно пропорционально
контурному коэффициенту усиления .

ошибка у нас всегда прямо пропорционально контурному коэффициенту

усилению и обратно пропорционально добротности

Если степень второго входного воздействия больше чем порядок астатизма

ошибка равна бесконечности . То есть линейное воздействие первый порядок
статической системы нулевой порядок ошибка бесконечность .

Квадратичное воздействие второй порядок астатической системы первый

порядок астатизма ошибка бесконечность

22. Добротность по скорости, добротность по ускорению.

Добро́ тность — параметр колебательной системы, определяющий ширину
резонанса и характеризующий, во сколько раз запасы энергии в системе
больше, чем потери энергии за время изменения фазы на 1 радиан.

Добротность обратно-пропорциональна ошибке. (чтоб уменьшить ошибку надо

увеличить добротность системы)

Добротностью (по скорости) системы с астатизмом первого порядка

называется отношение

α
Dω=
e∞ , (4.42)

где  - скорость изменения задающего воздействия, а

e ∞ - установившаяся
ошибка.
 Добротностью (по ускорению) системы с астатизмом второго порядка
называется отношение

ε
Dε =
e∞ . (4.45)

ε
e ∞g =
k
Из сравнения (4.34) и (4.45) добротность по скорости численно
равна контурному коэффициенту усиления.

23. Последовательная коррекция. Стандартные регуляторы.

Параллельная коррекция.

1. Пропорциональный регулятор (П). ПФ W ( p)=k п .

kи 1
W ( p)= =
2. Интегральный регулятор (И). ПФ p Tиp .

3. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ) (изодромный

регулятор).

kи τp+1
W ( p)=k п + =β
ПФ p τp
4. . Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД).

ПФ W ( p)=k п +k д p=k п (T д p+1 ) .

5. Пропорционально-интегральный дифференциальный регулятор (ПИД)

kи
W ( p)=k п + +k д p
ПФ р . Повышает порядок астатизма, повышает запас
устойчивости по фазе.

4.13. Последовательная коррекция

Корректирующие устройства в прямом канале.

При последовательной коррекции корректирующее устройство включается

последовательно (рис. ).

Достоинством этого вида коррекции является сравнительная простота

корректирующих устройств, а также простота и наглядность синтеза.

Основным и серьезным недостатком последовательной коррекции является

жесткость требований к стабильности параметров основных элементов исходной
системы и корректирующего устройства.
W П ( p)− передаточная функция последовательного корректирующего

устройства;

W СК ( p )=W П ( p )W НС ( p)=W Ж ( p )

Wск(р) - передаточная функция скорректированной системы;

W п(р) - передаточная функция последовательного корректирующего

устройства;

Wо(р) - передаточная функция объекта управления;

Wж(р) - передаточная функция желаемой ЛАХ.

Передаточная функция последовательного корректирующего устройства

Wж( p)
W П ( p )=
W о( p ) , LП (ω)=L ж (ω )−Lо (ω ) .
(4.49)

Таким образом, методика синтеза последовательного корректирующего

устройства:

1. Найти ЛАХ последовательного корректирующего

устройства: вычитаем Lо из L Ж .

2. По ЛАХ LП записать ПФ W П ( p ) .

3. По W П ( p ) с помощью справочника определить схему

пассивного или активного корректирующего устройства и рассчитать его
параметры.

Часто процедуру синтеза L Ж и нахождения корректирующего устройства

заменяют более простой процедурой – введением последовательных
типовых корректирующих устройств.

Стандартные последовательные корректирующие устройства

 1. Пропорциональный регулятор (П). ПФ W ( p)=k п .

Выходная реакция y(t) = kП u(t).

Увеличивает частоту среза с , повышается быстродействие (уменьшается

tp), уменьшается запас устойчивости по фазе . При значительном увеличении
kп возможна потеря устойчивости. Уменьшает установившаяся ошибка e .

kи 1
W ( p)= =
2. Интегральный регулятор (И). ПФ p Tиp .

Регулятор, у которого изменение регулирующего

воздействия  пропорционально интегралу входной величины.

При интегральном управлении получается система, астатическая по

отношению к задающему воздействию. Повышение степени астатизма
приводит к увеличению установившейся точности системы, но одновременно
снижает ее быстродействие, а также приводит к ухудшению устойчивости.
Снижение быстродействия объясняется тем, что в первый момент времени
при появлении ошибки управляющее воздействие равняется нулю и только
затем начинается его рост.
В системе пропорционального управления рост управляющего
воздействия в первые моменты времени происходит более интенсивно, так
как наличие ошибки сразу дает появление управляющего воздействия, в то
время как в системе интегрального управления должно пройти некоторое
время.
Повышает порядок астатизма  (повышение точности САУ), уменьшает
запас устойчивости по фазе на -90о .

3. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ) (изодромный

регулятор).
 kи τp+1
W ( p)=k п + =β
ПФ p τp

Пропорционально-интегральное управление сочетает в себе высокую

точность интегрального управления (астатизм) с большим быстродействием
пропорционального управления. В первые моменты времени при появлении
ошибки система с ПИ-регулятором работает как система пропорционального
регулирования, а в дальнейшем начинает работать как система
интегрального управления.

Повышает порядок астатизма с сохранением устойчивости и качества

переходных процессов.

4. Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД).

ПФ W ( p)=k п +k д p=k п (T д p+1 ) .

Повышает запас устойчивости по фазе (уменьшение колебательности).

T д p +1
W ( p)=kп
Реализуемая передаточная функция T ф p+1 , Тф << Тд.

График ЛАХ ПД– регулятора показан красным цветом.

Желаемая ЛАХ – черный цвет графика.

Исходная ЛАХ – синий цвет графика.
Регулирование по производной не имеет самостоятельного значения, так как
в установившемся состоянии производная от ошибки равна нулю и
управление прекращается. Однако регулятор играет большую роль в
переходных процессах, потому что позволяет учитывать тенденцию к росту
или уменьшению ошибки. В результате увеличивается скорость

Параллельная коррекция

Передаточная функция (свойства) внутреннего контура определяется

только передаточной функцией параллельного корректирующего
устройства.

Жёсткое если нет диф звено

Жесткое апериодическое звено она будет уменьшать инертность

звена то есть будет уменьшать постоянную времени , и из за этого
будет улучшаться качество переходных процессов то есть будет
быстродействие.

Гибкая если есть диф звено в числителе

Диф звено если в числителе p=0 , то у нас обратная связь равна нулю

Соответствие между последовательной и параллельной коррекции

По последовательной коррекции можно найти передаточную функцию

эквивалентного последующего устройства

Преимущества параллельной коррекции

 возможность локального действия на элементы системы;
 нет ограничений на мощность;
  более высокая надежность по сравнению с включением
последовательных корректирующих устройств.
Недостатки параллельной коррекции:
o сложность расчета;
o сложность физической реализации.

24. Стандартные настройки контуров. Настройка на оптимум по модулю.

Настройка на симметричный оптимум. Системы подчиненного
регулирования.

Стандартные настройки контуров. Настройки контуров выбирается так,

чтобы компенсировать большую постоянную времени объекта управления.

Для настройки на оптимум по модулю используют (апериодическое звено,

постоянная времени t0) ПИ-регулятор с передаточной функцией
τр+1
W р ( p )=β
τр .

Система по задающему воздействию астатическая 1 порядка

По возмущающему интегрирующее звено в обратной связи

Настройка называется оптимум по модулю или технический оптимум

потому, что дополнительное повышение плавности может быть достигнуть
только за счет снижения (ухудшения) быстродействия. Уменьшение времени
регулирования приведет к увеличению перерегулирования.

Для настройки на симметричный оптимум используется (интегрирующее

звено, постоянная времени 4пимю )ПИ-регулятор с передаточной функцией
τр+1
W р ( p )=β
τр .
Симметричный оптимум так называется потому что ЛАХ симметрично
частоты среза

Запас устойчивости по фазе 37 градусов

По задающему воздействию порядок астатизма 2 ( 2 порядка астатизма

потому что у нас есть два регулирующих звена , одна в объекте другое в
самом регуляторе)

По возмущающему воздействию порядок астатизма 1 (1 порядок астатизма в

обратной связи только интегрирующее звено регулятора)

Переходная характеристика перерегулирования 43% а время нарастания 4.3

Tмю

Настройка контура на симметричный оптимум по отношение контуру тока

Контур тока представлялся заменяли его апериодическим звеном

эквивалентно малым постоянным времени 2Т ню

Система подчиненного регулирования (СПР)
– это система последовательного включения контуров регулирования, число
которых равно числу регулируемых координат. Каждый контур имеет свой
регулятор, на вход которого подается сигнал с предыдущего каскада и сигнал
с выхода данного каскада, соответствующий фактическому значению
координаты. Каждый предыдущий каскад является задающим органом для
последующего. Контур регулирования должен, как правило, строиться так,
чтобы иметь только одну большую постоянную времени.

Сначала настраивается внутренний контур , так чтобы компенсировать

постоянную времени и чтобы движение контура определялось малыми
постоянными времени.

25. Модальное управление. Наблюдающее устройство.

Мода-составляющая решенная система, зависящая от собственных значений
(лямбда(решение) итого значения)

Суть модального управления: вводим линейное обратную связь по вектору состояния с

помощью нее , если нас не удовлетворяет наш объект управление мы можем поменять его
корни в плоскости желаемым образом. Безынерционное управление.

Методика синтеза модального регулятора

1. Сформировать матрицу управляемости Р=( B|AB|A B|…|A B) .

2 n−1

2. Оценить управляемость объекта управления, rank ( Р )=n .

adj P
3. Найти матрицу обратную к матрице управляемости – Р = det P .
–1

4. Найти матрицы состояния А и управления В в канонической форме

[ ] []
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0
Ā= 0 0 0 1 0 ⋮
B̄= .
0 0 0 0 1 0
−a n −an−1 −a1 1
,

5. Найти матрицу управляемости в канонической форме Р̄ .

6. Задать желаемый характеристический полином

n n−1
D ж ( p )=det ( pI −D ж ) = p +d 1 p +. .+d n .

7. Определить матрицу обратной связи в канонической форме

K̄=[ d n−an d n−1−an−1 . . . d 1 −an ] .

8. Определить матрицу обратной связи в исходном базисе

−1
K= K̄ P̄ P .
Наблюдающее устройство

Иногда реализация линейной обратной связи по вектору состояния бывает затруднена,

например что не все переменные объекта управление доступны измерения , так же
бывают из за сложности и желательности их установки по каким либо причинам , для
решение этих проблем как раз применяются наблюдатели.

Уравнение наблюдающее устройства

Производная вектора состояния равна A умножить на вектор состояния плюс B на У и

плюс матрица линейных коэффициентов усиления умноженная на разность вектор выхода
минус вектор выхода наблюдателя

Математическая модель наблюдающего устройства дополнительно включает связь между

выходами объекта управление и наблюдающего устройства , то есть берется разница ,
берется ошибка наблюдения , это ошибка вводится в наблюдающее устройство и таким
образом компенсируется это ошибка

Параметр наблюдающего устройства

Асимптотические ошибки асимптотически сходятся ,(Потому что у нас корни ХП будут в

левой полуплоскости по теореме Каумана)

Собственные значения выбираются Характеристический полином объекта умножить

характеристический полином наблюдающего устройства (Матрица A на матрицу B)

Смысл наблюдающего устройства- реализация линейной обратной связи

Модальное управление – задача желаемого размещения собственных значений матрицы

состояния, то есть мы задаем желаемый характеристический полином(вроде). А
обеспечить желаемое расположение матрицы состояния, которая определяет динамику
системы, мы можем определив коэффициент обратных связей по полному вектору
состояния

4.18. Модальное управление

Мода – составляющая решения системы от i собственного значения.

Рассмотрим систему с одним входом:

х̇= Ax+ Bu , x ( t 0 )=x0

(4.60)
 n 1
х∈R ;u∈ R
Свойства системы в основном определяются собственными значениями матрицы A

(собственные значения A – корни характеристического полинома).

Пусть динамика системы неудовлетворительная. Для придания системе желаемой динамики,

охватим объект линейной обратной связью по вектору состояния (ЛОСС).

Закон управления:

u=v−Kx , (4.61)

K=[ k 1 , k 2 , …k n ] k 1 , k 2 ,…k n – коэффициенты обратных связей

где – матрица обратной связи;
по переменным состояния.

Объединяя (4.60) и (4.61) получим уравнения системы с модальными регуляторами:

х̇= Ax+B(v −Kx )=( А−ВK )x +Вv ,

~
или х̇= A x+Bv
~
где А=( А−ВK ) – матрица состояния новой системы.

Задача модального уравнения. Назначить матрицу K так, чтобы собственные значения

матрицы A−BK приобрели требуемые значения. Линейная обратная связь по вектору
состояния, используемая для формирования собственных значений матрицы состояния,
называется модальным регулятором.

Теорема 4.18.1. Если пара матриц ( A ,B ) полностью управляема, то выбором матрицы K

собственные значения матрицы A−BK могут быть помещены в любые наперед заданные точки
комплексной плоскости (с ограничением, что комплексные числа образуют сопряженные пары)

или, что то же самое, характеристический полином det ( pI−A + BK ) может быть равным
произвольному приведенному полиному с вещественными коэффициентами.

Напоминания

1. Говорят, что пара матриц ( A ,B ) полностью управляема, если система (4.60) – полностью
управляема.

2. Система (4.60) является полностью управляемой, если она может быть переведена из

произвольного начального состояния

x 0 , в момент времени t 0 , в произвольное конечное

состояние
x 1 , в момент времени t1 , за ограниченный промежуток времени [ t 0 ; t 1 ] , при помощи

ограниченного управления u ( t ) , определенного на интервале t 0≤t <t 1 .

3. Система (4.60) полностью управляема тогда и только тогда, когда ранг матрицы

управляемости Р=( B| AB| A B|…|A B ) равен порядку системы: rank ( Р )=n .

2 n−1

Замечания

1. В общем случае рассматривается закон управления вида u=β ( v−Kx ) , где 

коэффициент, который обеспечивает, например, требуемый коэффициент усиления замкнутой
системе.

2. При формировании линейной обратной связи по вектору состояния желательно, чтобы все

коэффициенты ki были отрицательными для обеспечения «грубости» системы управления.

Свойство грубости (робастности) системы управления: при наличии параметрических и

внешних возмущений качество переходных процессов не меняется.

3. Динамические свойства новой системы определяются не только матрицей состояния

~
А=( А−Вk ) (полюсами передаточной функции), но и матрицей B (нулями передаточной
функции), но ее влияние менее значительно.