ГОУВПО " Донецкий национальный технический университет "

«Электропривод и автоматизация промышленных установок»

_____________________________________________________________________________________________
(полное название кафедры)

КУРСОВАЯ РАБОТА

по дисциплине «Теория автоматического управления»

(название дисциплины)
на тему: «Синтез системы подчиненного регулирования скорости»

вариант № 13

Студента _2_ курса ЭАПУ-18у группы

направление подготовки____ 13.03.02 _
специальность ___ЭАПУ_____________
Кроль Я.Ю.
(фамилия и инициалы)

Руководитель __доц. Розкаряка П.И.

(должность, ученое звание, научная степень, фамилия иа инициалы)

Национальная шкала ________________

Количество баллов: __________Оценка: ECTS _____

Члены комиссии ________________ ___________________________

(подпись) (фамилия и инициалы)
________________ ___________________________
(подпись) (фамилия и инициалы)
________________ ___________________________
(подпись) (фамилия и инициалы)

г. Донецк - 20 20 г.
 РЕФЕРАТ

Пояснительная записка у курсовой работе:

44 стр., 39 рис., 0 табл., 4 источника.

Объектом исследования в работе является система подчиненного

регулирования скорости.
Целью работы является синтез, анализ и схемная реализации системы
подчиненного регулирования.
В соответствии с задачей была синтезирована СПР скорости. По
заданной структурной схеме было составлено математическое описание
двигателя постоянного тока, тиристорного преобразователя, датчиков
скорости и тока. Приведены расчеты параметров контуров регулирования
тока и скорости, а также параметров задатчика интенсивности. Были
рассчитаны и проанализированы ЛЧХ и переходные функции обоих
контуров.
Приведен анализ переходных процессов I (t ), (t )) при работе
привода от задатчика интенсивности.
Данные курсовой проект выполнен на основании полученных знаний в
курсе ТАУ и СУЭП. Все исследования и модели были собраны в пакете
Matlab.

ДВИГАТЕЛЬ ПОСТОЯННОГО ТОКА, СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА,

РЕГУЛЯТОР ТОКА, РЕГУЛЯТОР СКОРОСТИ, ПЕРЕРЕГУЛИРОВАНИЕ,
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ, ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ
 4

СОДЕРЖАНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ.......................5

ВВЕДЕНИЕ..............................................................................................................6
1 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ..............................................................7
1.1 Двигатель постоянного тока независимого возбуждения...................7
1.2 Силовой преобразователь.......................................................................9
1.3 Датчик тока............................................................................................10
1.4 Датчик скорости....................................................................................11
1.5 Анализ объекта управления.................................................................11
2 СИНТЕЗ ОДНОКОНТУРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ........................................................................................12
2.1 Синтез регулятора.................................................................................12
2.2Анализ динамических и статических свойств.....................................14
3 СИНТЕЗ ДВУХКОНТУРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ........................................................................................21
3.1 Синтез регулятора тока без учёта влияния противо-ЭДС.................21
3.2 Синтез контура тока с учётом влияния противо-ЭДС.......................24
3.3Способы компенсации противо-ЭДС...................................................29
3.4 Синтез регулятора скорости.................................................................31
3.5 Анализ динамических и статических свойств контура
регулирования скорости.......................................................................................32
3.6 Анализ устойчивости синтезированной системы..............................34
3.7 Синтез задатчика интенсивности........................................................35
4 ИНДИВИДУАЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ....................................................................39
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.....................................................................................................42
ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК...........................................................................................43
Приложение А- Перечень замечаний нормоконтролёра...................................44
 5

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

 – угловая частота;
Lя – индуктивное сопротивление якоря;
Rя –активное сопротивление якоря;
J –момент инерции двигателя;
U ADC –напряжение на выходе АЦП;
с –конструктивная постоянная двигателя;
 –перерегулирование;
tс –время первого согласования;
САР – система автоматического регулирования;
ЗИ – задатчик интенсивности;
РТ – регулятор тока;
КРТ – контур регулирования тока;
РС – регулятор скорости;
КРС – контур регулирования скорости;
ТГ – тахогенератор;
ЛАЧХ – логарифмическая амплитудно-частотная характеристика;
ЛФЧХ – логарифмическая фазо-частотная характеристика
 6

ВВЕДЕНИЕ

Автоматизированный электропривод в современных условиях строится

на основе принципа подчинённого регулирования, по которому строятся
довольно сложные системы автоматического управления. Такие сложные
системы должны использовать информацию о текущем состоянии системы в
ходе производственного процесса, по заданному алгоритму осуществлять
управление электрическими машинами или другими элементами, которые
обеспечивают промышленный процесс.

Автоматическое управление электроприводом состоит в том, что САР

непосредственно управляет режимом работы и не требует действий
оператора в статических режимах работы.
Синтез систем регулирования выполняется по методам
модульного, симметричного оптимумов, и метода минимума резонансного
максимума. С помощью этих методов возможна оптимизация системы на
максимальное быстродействие при заданном перерегулировании и, как
следствие, минимальном времени регулирования.
 7

1 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ

АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

1.1 Двигатель постоянного тока независимого возбуждения

Схема замещения двигателя постоянного тока изображена на рисунке

1.1.

RЯ LЯ

iЯ
uЯ eд

Рисунок 1.1 – Схема замещения ДНВ

Для простоты составления дифференциальных уравнений примем ряд

допущений:
1. Магнитный поток двигателя постоянный (Ф = ФН = const) − т.е.
питание обмотки возбуждения производится от мощной сети постоянного
тока, отсутствует размагничивающее действие реакции якоря и отсутствует
влияние вихревых токов;
2. Параметры якорной цепи двигателя являются неизменными (не
зависят от режима работы двигателя) и сосредоточенными (индуктивность
якорной цепи считаем постоянной);
3. Отсутствует падение напряжения на щетках.
Руководствуясь вышеперечисленными допущениями и схемой
замещения составим дифференциальные уравнения (1.1), которые описывают
двигатель постоянного тока с независимым возбуждением:
 8

 di я
U я  Rяiя  Lя dt  eд ;
eд  кФ  с ;
 М  кФi ; (1.1)
 d я
J  M  Mc,
 dt

где U я – напряжения приложенное к якорю; Rя – активное сопротивление

якорной цепи; i я – ток якоря; Lя – индуктивное сопротивление обмоток

якоря; eд – противо-ЭДС двигателя; Ф –магнитный поток двигателя; –

угловая скорость развиваемая двигателем; M – момент развиваемый

двигателем; M c – момент сопротивления.

Для простоты составления структурной схемы применим к
дифференциальным уравнениям преобразование Лапласса (1.2) и найдём
передаточную функцию якорной цепи (1.3) и передаточную функцию
механической части(1.4) :

U я ( p)  Rяi я ( p)  Lя pi я ( р)  eд ( p)

 (1.2)
 Jp  M  M c .


Передаточная функция якорной цепи(1.3):

iя 1 / Rя
 , (1.3)
U я  eд (1  Tя p )

Lя
где Tя  – электромагнитная постоянная времени
Rя
Передаточная функция механической части:

 1 R
  2 я , (1.4)
М  М с Jp с Tм p
 9

JRя
где Tм  – механическая постоянная времени
c2

По уравнениям (1.2) составим структурную схему, представленную на

рисунке 1.2.
Мс
Uя 1 / Rя iя Rя 
Tя p  1
сМ с2Tм p

ед
с

Рисунок 1.2 – Структурная схема двигателя постоянного тока с независимым

возбуждением

Использую структурную схему, представленную на рисунке 1.2 найдём

передаточную функцию по управляющему(1.5) и возмущающему (1.6)
воздействиям:

( p ) 1/ c
K g ( p)   2 (1.5)
U ( p ) (TяTM p  TM p  1)

( p ) R (Tя p  1)
K f ( p)    2я (1.6)
M c ( p) c (TяTM p 2  TM p  1)

1.2 Силовой преобразователь

Вентильный преобразователь может рассматриваться как статический

преобразователь переменного напряжения в постоянное, силовая часть
которого является безинерционным звеном с косинусоидальной
зависимостью средней э.д.с. от угла открывания. В зависимости от
выполнения системы импульсно-фазового управления вентильный
 10

преобразователь может быть приведен к виду апериодического звена, звена с

чистым запаздыванием или к тому и другому сразу.

Для упрощения синтеза и моделирования принимаем следующую

передаточную функцию вентильного преобразователя:

K ТП
WТП ( p ) 
T p  1 , (1.7)

где T – малая некомпенсированная постоянная времени вентильного

преобразователя.

1.3 Датчик тока

Самым дешёвым и простым датчиком является шунтовой датчик. Его

принцип основан на том, что мы можем в ту цепь, где необходимо измерить
ток, ставим очень малое сопротивление и измеряем на нём напряжение.
Однако мы имеем не точные показания и при увеличении мощности точность
снижается. А также нет гальванической развязки с силовой цепью.
Ещё одним вариантом может быть использование в качестве датчика
тока измерительного трансформатора тока. Однако у него также есть ряд
недостатков: невозможность измерения постоянного тока и большая
погрешность при токе с частотой ниже 15 ГЦ.
Поэтому самым перспективным и точным прибором в качестве датчика
тока, можно использовать датчики на эффекте Холла. Он лишён
недостатков, которые есть у двух предыдущих датчиков тока, однако, он
дороже. Но он позволяет точно определять как переменный ток до 500кГц,
так и постоянный ток, причём имеет большой диапазон измерений [1].
 11

Для датчика тока необходимо рассчитать его коэффициент передачи.

Пусть максимальное напряжение на входе АЦП контроллера 5В и
максимальный ток якорной цепи 2,5I ном  2,5  7  17,5 А, то требуемый
коэффициент обратной связи по току:

U ADC 5 5
kcurrent     0,29 В/А,
I max 2,5 I ном 2,5  7

где U ADC – напряжение на выходе АЦП

1.4 Датчик скорости

В качестве датчика скорости используем тахогенератор. Т.к. он проще

и дешевле, чем инкрементальные датчики скорости.
Для датчика скорости, также как и для датчика тока необходимо
рассчитать коэффициент передачи. Аналогично, найдем требуемый
коэффициент обратной связи по скорости:

U ADC 5 5
kspeed     0,205 В/с-1.
max U / c 220 / 9

1.5 Анализ объекта управления

По передаточной функции (1.5) мы увидели, что двигатель постоянного

тока описывается колебательным звеном второго порядка с коэффициентом

усиления 1 / с , которая имеет две инерционности :малую Tя и большую TM .

Поэтому задачей СПР является компенсирование большей постоянной
времени, что увеличивает быстродействие электропривода.
 12

2 СИНТЕЗ ОДНОКОНТУРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

На рисунке 2.1 изображена схема одноконтурная системы

регулирования скорости. Как уже говорилось выше, нам необходимо
скомпенсировать большую постоянную времени, а это позволяет сделать
ПИ-регулятор. Поэтому самой главной задачей является синтезировать
регулятор (т.е определить его передаточную функцию).
Mc
Регулятор
U ref Eп 1 Rя I 1 
ПИ AC/DC c
Tя  p  1 M Jp
U E
c

K speed

Рисунок 2.1– Функциональная схема одноконтурной системы

автоматического регулирования

2.1 Синтез регулятора

На рисунке 2.2 приведена структурная схема одноконтурной системы

регулирования скорости.

eП Мс
U зад kconv 1 1 
W pc ( p ) 1/ c
Tconv p  1 T2 p  1 T1 p  1
U o.c.

kspeed

Рисунок 2.2 – Одноконтурная система регулирования скорости

 13

Для того чтобы найти большую инерционность и скомпенсировать её,

нам необходимо полином второго порядка TяTM p 2  TM p  1 (колебательное

звено 2-го порядка) представить в виде последовательного соединения двух
апериодических звеньев: G  p    T1 p  1 T2 p  1 .
Используя встроенную команду roots в пакете MatLab, которая

позволяет определить корни полинома второго порядка, мы сможем найти T1

и T2 .

В результате вычисления получилось что T1  0,106 с, а T2  0,0175 с.

Для правильности нашей методики проверим исходное звено (

TяTM p 2  TM p  1 ) и последовательное соединение двух апериодических

звеньев. Схема для проверки правильности наших рассуждений,
представлена в методических указаниях. Результат работы структурной
схемы представлен на рисунке 2.3.

1
G(p)=TяТм р2+Тм р+1
0.9
G(p)=(T1p+1)(T2p+1)
0.8

0.7

0.6
h(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t,c

Рисунок 2.3 – Результат действия структурной схемы

Найдём передаточную функцию ПИ-РС. Т.е. нам необходимо

скомпенсировать постоянную времени T1 , а T2 и Tconv принять как
 14

некомпенсируемые, т.к. они очень малы по сравнению с T1 . Общий ход

решения описан уравнениями (2.1)
1/ c
W pc ( p )  kconv   k speed  W pc `( p )  1;
T1 p  1

T1 p  1
W pc `( p )  ; (2.1)
kconv  1 / c  k speed

T1 p  1 c T p 1
W pc ( p )    1 .
kconv  1 / c  k speed  Tpc p kconv  kspeed T pc p

где
Tpc  2  (Tconv  T1)  2   0,005  0,0175   0,045 c – постоянная времени
регулятора.
Проанализировав схему, представленную на рисунке 2.2 можно
сказать, что она имеет первый порядок астатизма по управлению и
возмущению, за счёт того, что у нас есть ПИ–регулятор. Т.е. система будет
отрабатывать без ошибки скачкообразное воздействие. Это есть
преимущество ПИ-РС- перед П-РС. Это положительное свойство
интегратора: он может интегрировать (увеличивать сигнал), если на его вход
приходит не нулевое значение и удерживать постоянную величину при
нулевом сигнале на его входе.

2.2Анализ динамических и статических свойств

Для наглядности результатов, промоделируем схему подав на вход

скачкообразный сигнал амплитудой равной K speed . Построим переходную

функцию (рисунок 2.4) ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы (рисунок 2.5).
 15

Из рисунка 2.4 следует, что величина перерегулирования  составляет

4,3%, а время первого согласования tс приблизительно составляет 0,1 с.
Для устойчивости САУ нам необходимо иметь запас устойчивости по

амплитуде не менее 21 дБ, а по фазе не менее  64о . Из рисунка 2.5 видно,

что эти требования соблюдены, т.е. можно говорить, что система устойчива.

1.4

1.2

0.8
*

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t,c

Рисунок 2.4 – Переходная характеристика скорости

Bode Diagram
Gm = 21.3 dB (at 107 rad/sec) , Pm = 64.1 deg (at 20.8 rad/sec)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Рисунок 2.5 – ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы

Проанализировав переходную характеристику скорости,
представленную на рисунке 2.4, видно, что система является астатической по
отношению к возмущению за счёт использования ПИ-регулятора. Т.к. при
 16

подаче некоторого значения момента сопротивления, скорость

восстанавливается до исходного значения.
Выведем передаточную функцию замкнутой системы по управлению
(2.2) и по возмущению (2.3).
Проведем анализ изменения пропорциональной и интегральной части
регулятора скорости. Построим соответствующие переходные функции: при
изменении пропорциональной части (рисунок 2.6), при изменении
интегральной части ( рисунок 2.7). Для простоты анализа и для наглядности
примем Мс = 0 (т.е. двигатель работает в холостую).

1
K g ( p)  (2.2)
(Tpc p  (Tconv p  1)  (T2 p  1)  1)  kspeed

1 / c  (T pc p  (Tconv p  1)  (T2 p  1))

K f ( p)   (2.3)
(T1 p  1)  (T pc p  (Tconv p  1)  (T2 p  1)  1)

Их рисунка 2.6 видно, что при изменении пропорциональной части ПИ-

регулятора мы можем управлять (форсировать) переходный процесс. Однако,
видно, что например, если увеличить пропорциональную часть регулятора
вдвое, то с одной стороны мы увеличим скорость работы регулятора ( время
первого согласования самое маленькое), но при этом у нас увеличивается
перерегулирование в несколько раз. Противоположное можно увидеть при
уменьшении пропорциональной части вдвое. Перерегулирования нет, но
быстродействие очень мало.
 17

Изменение пропорциональной части ПИ-регулятора (Kp)

1.4
Red - Kp/2
Black - Kp*2
1.2
Blue - Kp

* 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t, c

Рисунок 2.6 – Результат изменения пропорциональной части регулятора

Изменение интегральной части ПИ-регулятора (Ki)
1.4
Red - Ki/2
Black - Ki*2
1.2
Blue - Ki

0.8
*

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t, c

Рисунок 2.7– Результат изменения интегральной части регулятора

Сравнив два рисунка (рис. 2.6, рис. 2.7) можно заметить, что результат
при увеличении пропорциональной части вдвое будет аналогичен
уменьшению интегрального коэффициента вдвое. И-регулятор работает
быстрее в том случае, если его постоянная времени меньше. Это видно из
выражения 2.4.
 18

t
1
U (t )    (t )dt , (2.4)
Tu 0

где Tu – постоянная интегрирования.

Как было уже определено из рисунка 2.5 система является устойчивой,
т.к. наклон в частоте среза равен -20дб/дек и частота среза находится раньше
пересечения ЛФЧХ с прямой  . Как было видно из анализа влияния
пропорциональной части ПИ-регулятора, что увеличение коэффициента
усиления приводит к перерегулированию, а следовательно, возможно
увеличение колебательности системы, что может привести к тому, что
система будет находится на границе устойчивости или вовсе не устойчива.
Используя метод Гурвица определим граничный коэффициент
усиления. Для этого по структурной схеме (рисунок 2.2) найдём
разомкнутую передаточную функцию (2.5):

kconv  1/ c  k  k speed
W ( p)  (2.5)
Tpc p  (Tconv p  1)  (T2 p  1)

Далее найдём полином для составления матрицы Гурвица (2.6):

G ( p)  kconv  1 / c  k  kspeed  T pc p  (Tconv p  1)  (T2 p  1) 

(2.6)
 T2  Tconv  T pc p 3  (Tconv  T2 )T pc p 2  Tpc p  kconv  1 / c  k  kspeed

Имея полином G ( p ) составим матрицу Гурвица (2.7):

 Tpc T2  Tconv  T pc 0 

Г  kconv  1 / c  k  kspeed (Tconv  T2 )T pc 0  (2.7)
 
 0 Tpc T2  Tconv  Tpc 
 19

Для того чтобы найти граничный коэффициент, найдём второй

определитель матрицы Гурвица и приравняем его к нулю (2.8):

 2  T pc  (Tconv  T2 )  Tpc  T2  Tconv  T pc  kconv  1 / c  k  k speed  0 (2.8)

Из выражения 2.8 найдём граничный коэффициент усиления ПИ-

регулятора (2.9):

Tpc 2  (Tconv  T2 )
k гр  (2.9)
T2  Tconv  Tpc  kconv  1 / c  k speed

Подставив такой коэффициент П-регулятора, система будет находиться

на границе устойчивости. На рисунке 2.8 изображена выходная координата
одноконтурной системы подчинённого регулирования при граничном
коэффициенте усиления П-регулятора. Значение граничного коэффициента,
вычисленного по формуле (2.9) равно 2,21.

1.8

1.6

1.4

1.2
 (t)

1
*

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t,c
Рисунок 2.8 – Результат введения граничного коэффициента П-регулятора
 20

В данном разделе был выполнен синтез и моделирование

одноконтурной системы подчинённого регулирования с ПИ-регулятором. К
достоинствам такой схемы можно отнести то, что она проста в реализации и
сигнал отрабатывается без ошибки, т.е. астатическая по отношению к
возмущению. Однако, есть и недостаток. Этот недостаток выражен тем, что
мы не можем контролировать и регулировать переходный процесс тока.
Поэтому очень на практике используют двухконтурную систему
подчинённого регулирования.
 21

3 СИНТЕЗ ДВУХКОНТУРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

На рисунке 3.1 изображена структурная схема двухконтурной системы

подчинённого регулирования.
U ref i c
U ref 
Регулятор Регулятор
скорости AC/DC E Mc
тока
Eп 1 Rя I 1 
ЗИ WРС  p  WРТ  p  Wconv  p  c
Tя  p  1 M Jp
U Ui

K current

K speed

Рисунок 3.1– Двухконтурная система подчинённого регулирования

Их структурной схемы изображенной на рисунке 3.1 можно увидеть,

что двухконтурная система подчинённого регулирования является
иерархической, и синтез надо начинать с самого внутреннего. А внешний по
отношению к внутреннему контуру является задающим (управляющим). Т.е.
внутренний контур – это контур тока, с которого и начинается синтез
двухконтурной системы подчинённого регулирования. Эта система более
сложная по сравнению с одноконтурной системой, однако, мы можем
регулировать как скорость, так и ток.

3.1 Синтез регулятора тока без учёта влияния противо-ЭДС

Для простоты синтеза контура тока, пренебрегаем влиянием противо-

ЭДС.
 22

На рисунке 3.2 изображена структурная схема контура регулирования

тока.

U refi kconv еП 1 / Rя i я
W pт ( p )
Tconv p  1 Tя p  1
U о.т

kcurrent

Рисунок 3.2 – Контур регулирования тока

Как и в случае с одноконтурной системой подчинённого

регулирования, нам необходимо синтезировать регулятор. Постоянную

времени преобразователя Tconv принимаем как за некомпенсируемую.

Последовательность синтеза представлена в формуле 3.1.

1 / Rя
W pт ( p )  kconv   kcurrent  W pт `( p )  1;
Tя p  1

Tя p  1
W pт `( p )  ; (3.1)
kconv  1 / Rя  kcurrent

Tя p  1 Rя T p 1
W pт ( p )    я .
kconv  1 / Rя  kcurrent  T pт p kconv  kcurrent T pт p

где Tpт  Tconv  Tconv  2  Tconv  2  0,005  0,01 с – постоянная времени регулятора.
Выведем передаточную функцию замкнутого (3.2) и разомкнутого (3.3)
контура тока.
Используя передаточную функцию разомкнутого контура
регулирования тока (3.3), построим ЛАЧХ и ЛФЧХ, на которые нанесем
характерные точки. Данные ЛАЧХ и ЛФЧХ представлены на рисунке 3.3.

I ( p) 1 / kcurrent
К kт ( p )   ; (3.2)
U refi Tрт p  (Tconv p  1)  1
 23

I ( p) 1
Wkт ( p)   . (3.3)
U refi T рт (Tconv p  1)

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 65.5 deg (at 75.8 rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0

-45
Phase (deg)

-90

-135
Pm

-180
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Рисунок 3.3 – ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутого контура регулирования тока

Анализируя ЛАЧХ И ЛФЧХ представленные на рисунке 3.3, можно

увидеть, что запас по амплитуде имеем бесконечность, а по запас по фазу
равен 65,5о.
Используя обратное преобразование Лапласа для передаточной
функции замкнутого контура регулирования тока (3.4), определим и
построим переходную функцию, а также нанесем на неё характерные точки.

t

1 1 2Tconv t t
h(t )  L { 2
} 1 е  (cos( )  sin( )) (3.4)
kcurent  (TртTconv p  Tрт p  1) 2  Tconv 2  Tconv

На рисунке 3.4 представлена переходная функция контура

регулирования тока.
 24
1.4

1.2

  4,3%
1

i *(t) 0.8

0.6
tc  4,7T  4,7  0,0235 c
0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t,c
Рисунок 3.4 – Переходная функция тока КРТ

Из рисунке 3.4 что величина перерегулирования  составляет 4.3%, а

время первого согласования 4,7  0,005  0.0235 с.

3.2 Синтез контура тока с учётом влияния противо-ЭДС

В предыдущем пункте мы рассмотрели синтез контура тока без учёта

влияния противо-ЭДС. Однако, на практике такого невозможно избежать,
т.к. противо-ЭДС всегда есть и уменьшить её возможно только при её
компенсации. Поэтому структурная схема примет иной вид. Структурная
схема КРТ с учётом влияния противо-ЭДС представлена на рисунке 3.5.

Мс
U refi kconv еП 1/ Rя i я М Rя 
W pт ( p) с
Tconv p  1 Tя p  1 2
c Tm p
U о.т
ед
с
kcurrent

Рисунок 3.5 – КРТ с учётом противо-ЭДС

 25

Структурная схема с учетом преобразований представлена на рисунке

3.6.

Rя iC
ТМ p
РТ ТП
U refi еП
Rя T p 1U y kconv TM p / Rя i Rя 
 я 2
kconv  kcurrent T рт p Tconv p  1 TяTM p  TM p  1 сТМ p

U oc.i
kcurrent

Рисунок 3.6 – Упрощённая структурная схема КРТ с учётом противо-ЭДС

Руководствуясь структурной схемой представленной на рисунке 3.6,

выведем передаточную функцию замкнутого (3.5) и разомкнутого (3.6)
контура регулирования тока:

I ( p) (Tя p  1)TM 1/ kcurrent

K ( p)  
U refi Tрт (Tconv p  1)(TяTM p 2  TM p  1)  (Tя p  1)TM . (3.5)

I ( p) Tя p  1 1 TM
W ( p)     . (3.6)
U refi Tрт Tconv p  1 TяTM p 2  TM p  1

На основании передаточной функции (3.6) построим ЛАЧХ и ЛФЧХ в

одной оси с ЛАЧХ и ЛФЧХ без учета противо-ЭДС. Данные построения
изображены на рисунке 3.7.
На рисунке цифрой 1 указана переходная функция без учёта противо-
ЭДС, а цифрой 2 с противо-ЭДС. Из рисунка видно, что система
отрабатывает задание с установившейся ошибкой. Т.е. видно, что
синтезируемый ранее контур тока без учёта противо-ЭДС является
статическим как по управлению, так и по возмущению.
Это объясняется тем, что ПИ-регулятор не успевает достаточно быстро
повышать ЭДС преобразователя, чтобы компенсировать влияние растущей
противо-ЭДС двигателя.
 26
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 65.5 deg (at 91 rad/s)
100

50

Magnitude (dB)
0

-50 1
2
-100

-150
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

(1 – без учета противо-ЭДС, 2 – с учетом)

Рисунок 3.7 – ЛАЧХ и ЛФЧХ с учётом и без учёта влияния противо-ЭДС

На рисунке 3.8 представлена переходная функция КРТ с учётом

противо-ЭДС.
1.4

1.2
I *уст
1

0.8 1
2
i *(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t,c

Рисунок 3.8 – переходная функция КРТ с учётом противо-ЭДС

(1 – без учета противо-ЭДС, 2 – с учетом)
 27

Также увеличивается перерегулирование, величина которого зависит от

TM
соотношения . Чем оно больше, тем меньше сказывается влияние
Tя

противо-ЭДС.
Из выражения 3.5 найдём установившееся значение тока с учётом того,
что двигатель пускается в холостую (3.7):

TM U refi
I * уст  W (0)  U refi   (3.7)
T рт  TM kcurrent

И действительно, если в выражение 3.7 подставить численные

*
значения, то получим, что установившееся значение тока I уст  0,933 .

Из выражения видно, что чем больше TМ /T рт тем меньше будет

влияние противо-ЭДС.
Для точного учёта влияния противо-ЭДС выведем передаточную
функцию КРТ по возмущающему воздействию (3.8). Для этого проще всего
использовать формулу Мейcона.

i ( p) T рт (Tconv p  1)
W Ic ( p)   (3.8)
ic( p ) Tрт (Tconv p  1)(TяTM p 2  TM p  1)  TM (Tя p  1)

Приняв в модели представленной на рисунке 3.7 U refi  0 , а ic  1

получим ошибку в работе КРТ с учётом противо-ЭДС. График переходной
характеристики представлен на рисунке 3.9.
Из выражения 3.8 найдём установившееся значение тока ошибки (3.9):

T рт
I * уст  W Ic (0)  I c   Ic (3.9)
Tрт  TM
 28

0.07

0.06

0.05

0.04
I*

0.03

0.02

0.01

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
t, c

Рисунок 3.9 – Переходная характеристика влияния возмущения на КРТ

с учётом противо-ЭДС

И действительно, если в выражение 3.9 подставить численные

*
значения, то получим, что установившееся значение тока I уст  0,067 .

Руководствуясь структурной схемой представленной на рисунке 3.7

найдём установившееся значение тока при I c  0 (3.10):

TM U refi Tрт
I уст  W (0)  U refi  W Ic (0)  I c     Ic (3.10)
Tрт  TM kcurrent T рт  TM

Из выражения 3.10 видно, что установившееся значение тока зависит

не только от величины задания и от соотношения TМ /T рт , но и от самой
величины нагрузки.
 29

3.3Способы компенсации противо-ЭДС

Существует два основных способа компенсации противо-ЭДС:

1. Использование регулятора тока со специальной передаточной
функцией регулятора тока.
2. Использование положительной обратной связи по ЭДС двигателя
заведённой на вход ТП.
Рассмотрим более детально каждый из этих способов.
Способ 1. Суть заключается в том, что синтезируется регулятор тока с
передаточной функцией (3.11):

1 1 TяTM p 2  TM p  1
W рт ( p )   
kconv  kcurrent  Tрт p Wяц ( p ) kconv  kcurrent  TM  T p 2 (3.11)
рт
R я

Такой РТ обеспечивает полную компенсацию (при IC  0 ) влияния

инерционностей двигателя на свойства КРТ и устраняет дифференцирующее

звено TM p из объекта регулирования. Основным недостатком такого способа

является сложность настройки контура тока, поэтому такой регулятор может
быть реализован только в цифровом виде.
Способ 2. Идея компенсации заключается в следующем. ЭДС
двигателя направлена встречно с ЭДС тиристорного преобразователя,
вследствие чего уменьшается управляющее воздействие на обмотку якоря
двигателя, что и приводит к отрицательным последствиям. Чтобы
нейтрализовать это влияние, можно параллельно с регулированием тока
организовать канал, обеспечивающий непрерывный рост ЭДС тиристорного
преобразователя на величину, соответствующую уровню ЭДС двигателя.
Такое управление создаёт эффект работы регулятора тока на неподвижный
якорь двигателя, в котором отсутствует противо-ЭДС.
 30

Данный способ компенсации можно обеспечить за счёт применения

положительной обратной связи по ЭДС, корректирующей сигнал управления
U y ТП. Считая, что устройство для измерения ЭДС двигателя имеет

коэффициент передачи kд.э , передаточную функцию корректирующего звена

КЗ можно определить в виде (3.12):

1
Wкз ( p)  (3.12)
kconv  kд.э

Структурная схема представлена на рисунке 3.10.

ТП
Uy k conv еП 1 / R я i
Tconv p  1 Tя p  1

ед
Wкз ( p ) kд.э ( p)

Рисунок 3.10 – Структурная схема для компенсации противо-ЭДС

Однако, как можно заметить, на вход датчика ЭДС приходит сигнал

пропорциональный величине ЭДС двигателя. Поэтому точность
компенсации будет зависеть от точности измерения этой ЭДС. Это является
одним из недостатков данного способа компенсации противо-ЭДС. Ещё
одним из недостатков является то, что точность компенсации обратно
пропорциональна инерционности ТП. Тем выше инерционность, тем ниже
качество компенсации противо-ЭДС. Однако, ввиду того, что инерционность
ТП очень мала, нам достаточно полученной точности компенсации. Однако,
данный способ является универсальным, т.к. позволяет компенсировать
влияние противо-ЭДС на динамику переходных процессов во всех режимах
работы ЭП.
 31

3.4 Синтез регулятора скорости

Задание для контура тока формирует регулятор скорости (это видно из

рисунка 3.1). Аналогично, как и при синтезе регулятора тока, нам
необходимо вывести передаточную функцию регулятора скорости. Для
простоты синтеза примем, что пуск двигателя производится в холостую (т.е.
М с  0 ). На рисунке 3.11 представлена структурная схема контура
регулирования скорости.
РТ Mc
РС
U ref  U refi 1 / kcurrent i M Rя 
W рс ( p) с
Tрт p (Tconv p  1)  1 c 2TM p

U oc.
kspeed

Рисунок 3.11 – Структурная схема контура регулирования скорости

Из рисунка 3.11 видно, что у нас появилось большая постоянная

времени TM , которую необходимо скомпенсировать. Примем постоянную
времени регулятора тока, как за некомпенсируемую постоянную времени.
Выражение 3.13 показывает общий ход синтеза регулятора скорости:

1 Rя
W pс ( p)  с  W pс `( p)  1;
kcurrent с 2TМ

с  TМ  kcurrent
W pс `( p )  ; (3.13)
Rя  k speed

с  TМ  kcurrent
W pc ( p)  .
Rя  k speed  TC

где TC  2  Tрт  4  Tconv  4  0,005  0,02 с – постоянная времени регулятора.

 32

Так как в нашем объекте нет никаких апериодических звеньев с

большими постоянными времени и нам необходимо скомпенсировать
интегральную составляющую объекта, то нам достаточно применить П-
регулятор.
Имея передаточную функцию регулятора скорости (3.13), на основании
структурной схемы (3.12) найдём передаточную функцию замкнутого (3.14)
и разомкнутого (3.15) контура регулирования скорости:

ω 1 1
K ( p)    ; (3.14)
U ref  k speed TC p(Tрт p (Tconv p  1)  1)  1

ω 1
W ( p)   . (3.15)
U ref  TC p(T рт p (Tconv p  1)  1)

3.5 Анализ динамических и статических свойств контура

регулирования скорости

На основании передаточной функции разомкнутого контура

регулирования скорости (3.15) построим по ней ЛАЧХ и ЛФЧХ, которые
представлены на рисунке 3.12.
Как и в предыдущих пунктах, для простоты анализа контура на вход
модели подадим скачек равный величине коэффициента усиления датчика

скорости. Т.е. U ref   k speed . Нагрузка на двигатель подаётся скачком. На

рисунке 3.13 изображена переходная характеристика скорости.
Перерегулирование  составляет 8.2%, а время первого согласования
7,6Tconv  7,6  0,005  0,038 с. В момент времени 0.2 с мы подаём нагрузку
скачком. И из-за того, что у нас стоит П-РС, то скорость не
 33

восстанавливается до заданного значения, а принимает новое

установившееся значение скорости. Т.е. у нас есть всегда установившееся
ошибка и система статична по отношению к возмущению.
Bode Diagram
Gm = 12 dB (at 141 rad/s) , Pm = 60.5 deg (at 49.6 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Рисунок 3.12 – ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутого контура

регулирования скорости

1.2

0.8

0.6
*


0.4

0.2

-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t,c
Рисунок 3.13 – Переходная характеристика КРС
 34

Однако, у нас сохраняется астатизм по управлению. Это есть

недостаток П-РС по сравнению с ПИ-РС.
3.6 Анализ устойчивости синтезированной системы

Определим устойчивость системы по алгебраическому критерию

устойчивости Гурвица. Для этого сначала определим полином (3.16) для
составления матрицы Гурвица. Этот полином равен сумме числителя и
знаменателя передаточной функции разомкнутого контура регулирования
скорости (3.15).

G ( p )  TC p(Tрт p (Tconv p  1)  1)  1 
(3.16)
3 2
 TC  T рт  Tconv  p  TC  Tрт  p  TC  p  1

На основании выражения 3.16 составим матрицу Гурвица(3.17):

TC TC  Tрт  Tconv 0 

Г 1 TC  Tрт 0  (3.17)
 
0 TC TC  T рт  Tconv 

Следующим этапом является определение каждого определителя

матрицы Гурвица (3.17). Для того. Чтобы система была устойчива, каждый
определитель матрицы Гурвица (3.17) должен быть положительным. Если
хотя бы один из них будет отрицательным, то система будет неустойчива, а
если он будет равен нулю, то система будет находится на границе
устойчивости. Определение устойчивости по методу Гурвица описано
следующими выражениями (3.18). Как видно из выражения (3.18) система
устойчива.
 35

Для точного определения устойчивости системы (рис.3.11) применим

критерий устойчивости Найквиста используя ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой
системы изображённые на рисунке 3.12.
1  Tc  0,02  0
 2  Tc2  T рт  Tc  T рт  Tconv 
(3.18)
 8,0e-06  2,0e-06  0
3   2  Tc  T рт  Tconv  0

Для того чтобы замкнутая система была устойчивой необходимо и

достаточно чтобы число переходов ЛФЧХ через линию —180° при
положительных значениях ЛАЧХ было четным (в частном случае равным
нулю). Также необходимо иметь некий запас устойчивости по амплитуде и
фазе. Это необходимо потому что САР, как правило, идеализированы и не
учтены все факторы (имеем допущения). Например, в нашем П-РС мы
компенсируем коэффициент усиления сопротивления якоря Rя , но этот
коэффициент может изменяется при изменении температуры. Поэтому, в
реальности мы можем иметь некоторую погрешность. Для того чтобы эта
погрешность не привела к тому, что система будет неустойчива, необходимо
иметь некоторый запас устойчивости: по амплитуде 6-10 дБ, по фазе 20-30 о.
Проанализировав рисунок 3.12 с учётом вышесказанного, можно сказать, что
система устойчива.
Т.е. два метода определения устойчивости говорят нам о том, что
система является устойчивой.

3.7 Синтез задатчика интенсивности

Задатчик интенсивности предназначен для формирования линейно

изменяющегося во времени сигнала задания на скорость с определенным
 36

темпом. Для формирования заданного темпа, нам необходимо необходимо

рассчитать параметры задатчика интенсивности. На рисунке 3.14 изображена
структурная схема задатчика интенсивности.

U 1 U ref 
Ku
p

Рисунок 3.14 – Структурная схема ЗИ

Если заданная скорость на интервале разгона должная изменяться с

wз
заданным ускорением  з  по закону  з (t )   зt , то выходное напряжение
tp

U0
ЗИ должно изменяться по закону U ЗИ (t )   kspeed   з  t .
TЗИ
Следующим этапом является расчёт величин ЗИ. Рассчитаем время
разгона электропривода до установившейся скорости (3.18):

J  0 J  0 2  24,44
tp     0,31 с. (3.18)
M max c  I max 9  2,5  7

Рассчитаем величину ускорения  (3.19):

k speed  0 0,205  24,44

   16,12 рад/с2. (3.19)
tp 0,31

Интенсивность ускорения Ки примем равной 1000.

 37

Произведем разгон с задатчиком интенсивности в двух случаях: а) при

запуске двигателя в холостую( М c  0 ); б) разгон привода вхолостую и
набросе нагрузки на установившейся скорости ( М c  0,5M н ).
В первом случае (пункт а) получаю графики представленные на
рисунке 3.15.

25

20

15 Скорость
Ток
 [c ], I [A], Uz

Сигнал задания
10
-1

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t, c

Рисунок 3.15 – Результат работы ЗИ при М c  0

Из графика 3.15 видно, что мы имеем на участке разгона статическую

ошибку из-за того, что имеем П-РС. Определим статическую ошибку на
участке разгона по скорости. Вычтем из заданного значения скорости
фактическое (3.20) :

 ( p)  wз ( p)   ( p)  wз ( p)  K KPC ( p )  U ЗИ ( p) 

з 1 1 kspeed   з  з TC p (T рт p  1) (3.20)
     2
p 2 k speed TC p (T рт p  1)  1 p2 p TC p (T рт p  1)  1

Используя выражение 3.20 определим статическую установившуюся

ошибку (3.21):
 38

 з TC p(T рт p  1)
 уст ( p)  lim p   p  lim p     з  TC
p 0 p 0 p 2 TC p (T рт p  1)  1 (3.21)

Во втором случае (пункт б) получены графики представленные на

рисунке 3.16.

25

20

15 Скорость
Ток
 [c ], I [A], Uz

Сигнал задания
10
-1

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t, c

Рисунок 3.16 – Результат работы ЗИ при I c  0.5I н

При наличии момента к имеющейся ошибке добавляется падение

скорости, пропорциональное величине статического момента (3.22):

Tc  Rя 0,02  5
c  M c  31,5  0,31 с-1. (3.22)
c 2  Tм 92  0,1235
 39

4 ИНДИВИДУАЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ

Для двухконтурной системы подчиненного регулирования скорости

проанализировать влияние изменения малой некомпенсируемой постоянной
времени преобразователя от Tconv до 3T conv на динамические и статические
свойства системы управления. Настройки регуляторов при этом оставлять
неизменными.
Графики переходных процессов при изменении малой
некомпенсируемой постоянной времени преобразователя от Tconv до 3T conv

приведены на рис. 4.1 – 4.3 соотвественно. Как видно из графиков с

ростом Tconv увеличивается величина перегулирования при разгоне и

появляется значительная колебательность переходных процессов, как

при разгоне, так и при набросе нагрузки. Кроме того увеличивается

время окончания переходных процессов. Величина статического падения

скорости при набросе нагрузки ы установившемся режиме не изменяется

с увеличением Tconv и остается на уровне:

Tc  Rя 0,02  5
c  M c  31,5  0,31 с-1. (4.1)
c 2  Tм 92  0,1235
 40

20

15

10

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Рисунок 4.1 – Графики переходных процессов при Tconv

25

20

15

10

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Рисунок 4.2 – Графики переходных процессов при 2Tconv

 41

25

20

15

10

-5

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Рисунок 4.3 – Графики переходных процессов при 3Tconv

 42

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной курсовой работе было выведено математическое описание

двигателя постоянного тока с независимым возбуждением и для него
синтезирована система подчинённого регулирования. Разобраны способы
синтеза П и ПИ регуляторов. В ходе выполнения данного курсового проекта
мною были приобретены базовые знания по синтезу регуляторов систем
подчинённого регулирования. Были рассмотрены достоинства и недостатки
П и ПИ регуляторов. Все модели были собраны и промоделированы в пакете
Matlab.
 43

ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК

1. Анучин А.С. Системы управления электроприводов: учебник для

вузов. —М.: Издательский дом МЭИ, 2015. — 373. с.: ил.
2. Коцегуб П. Х. Синтез вентильных приводов постоянного тока :
учеб. пособие / П. Х. Коцегуб. – Киев : ІЗМН, 1997.
3. Васильев Л.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления
(примеры расчета).-М.: Высш.шк., 1967.- 419 с.
4. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. – М.:
Энергия, 1069. – 400 с.
 44

Приложение А
Перечень замечаний нормоконтролера
к курсовой работе студента Кроль Я.Ю., гр. ЭАПУ-18у

Обозначение Тип Номер Содержание замечания

документа документа замечания

Дата ____________ Подпись ________ Розкаряка П.И.