1

Система связи для удаленного управления сервисным

роботом
Денис Чикуртев*, Ивайло Рангелов**, Калоян Йовчев***, Найден
Чиваров* **
*Институт информационно-коммуникационных технологий-БАС, Со-
фия, Болгария (электронная почта: dchikurtev@gmail.com,
nshivarov@code.bg).
**Европейский политехнический университет, Перник, Болгария (элек-
тронная почта: ivaylo172004@yahoo.com, nedko@code.bg)
***Факультет математики и информатики, Софийский университет,
София, Болгария, (k.yovchev@fmi.uni-sofia.bg)
Аннотация: в статье представлена персонализированная система связи
для дистанционного управления сервисными роботами. Система основана на
IoT, Web, Wi-Fi и ROS. Описана структура предлагаемой системы и
применяемые технологии, используемые для ее разработки. Веб-интерфейс
представлен и используется для дистанционного управления сервисным
роботом. Проведены эксперименты по сетевому трафику, задержке сети и
времени отклика. Наконец, полученные результаты анализируются и
показывают, что система способна обеспечивать дистанционное управление
сервисным роботом через веб-сеть.
© 2019, IFAC (Международная федерация автоматического управления)
Хостинг Elsevier Ltd. Все права защищены.
1. ВВЕДЕНИЕ
Сервисные роботы – будущие хозяева в наших домах. Тенденции
показывают, что помимо помощи в домашних делах, они смогу взять на себя
заботу о человеческих домах [9]. Это возможно за счет сочетания технологии
управления «умным домом» с технологией дистанционного управления
сервисными роботами. Они заменят людей в большинстве повседневных задач
[1]. Учитывая характер их назначения и обеспечения безопасности и
сохранности, требуется удаленный доступ к роботу для управления и
диагностики.
Сервисные роботы обычно оснащены несколькими датчиками,
модулями управления, микроконтроллерами и коммуникационными модулями
[16]. В некоторых случаях для улучшения функций робота также
используются внешние сенсорные системы [6]. Сервисные роботы базируются
на встраиваемых системах в сочетании с компьютерными системами.
Большинство из них являются мобильными, что требует дополнительных
условий для обеспечения удаленного доступа к их системам управления для
диагностики, устранения ошибок или дистанционного управления.
Идея домашнего робота-помощника – фундаментальная проблема,
2
которая до сих пор не решена полностью. Большинство исследований
проблемы предлагают решения различных частных вопросов, таких как
автономная навигация, распознавание человека или объекта, открытие дверей
или использование электроприборов [17]. Пока нет единого решения
проблемы автономности сервисных роботов [13]. В большинстве случаев
роботы работают автономно при выполнении определенных предварительно
заданных действий. Для достижения большей автономности следует
объединить исследования, связанные как с роботами, так и с
коммуникационными системами, интернетом вещей и умным домом.
Сочетание этих технологий является основой для создания
современной и инновационной кибер-физической системы. Такая система
приведет к построению нового поколения интеллектуальных технологий для
ухода за людьми.
Умные технологии нацелены на самоуправляющиеся дома. Они
используют интернет-технологии, искусственный интеллект и другие
информационные технологии для управления различными домашними
устройствами и приборами. Обычно это встроенные системы, оснащенные
собственными сенсорными системами, которые в сочетании с обученным ИИ
позволяют создавать интеллектуальное управление [5] Оно может быть
автономным или телеуправляемым по сети Интернет или локальной сети.
Интернет вещей – глобальная сеть машин и устройств, которые могут
взаимодействовать друг с другом [10]. Эти технологии основаны на системах
управления умным домом. Обычно Интернет вещей включает в себя большое
количество устройств, таких как IP-камеры, POS-устройства, беспроводные
устройства, RFID и многое другое. Эти устройства управляются
подсистемами, выполняющими определенные функции [18].
В статье предлагается модель телекоммуникационной системы для
сервисного робота, предназначенная для объединения с системой умного
дома. Аппаратные компоненты робота, телекоммуникационные компоненты, а
также свойства разработанной системы описаны в статье.
Задачей системы является обеспечение непрерывного и безопасного
соединения между роботом и оператором или пользователем. Система связи
должна быть гибкой, обеспечивать лучшую связность и мобильность.
Поскольку сервисные роботы должны быть интеллектуальными и иметь
способность обучаться, эта система должна обеспечивать доступ к чтению,
редактированию и записи базы данных. Она должна позволять применять
новейшие коммуникационные и интернет технологии. Идея состоит в том,
чтобы разработать гибкую систему, способную соединять и интегрировать
различные технологии и внешние системы, чтобы максимизировать их
возможности.
В разделе 2 содержится описание аппаратной части робота, описание
программного обеспечения управления роботом и функций дистанционного
 3

управления. Подробное описание исследуемой телекоммуникационной

системы, позволяющей дистанционно управлять обслуживающим роботом
представлено в разделе 4. В разделе 4 описаны эксперименты, связанные с
загрузкой и быстрой работой исследуемой системы. В разделе 5 представлены
полученные результаты, а в разделе 6 сделаны выводы о проделанной работе и
будущих исследованиях.

2. СЕТЕВОЕ ДИСТАНЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ

При использовании системы телеуправления информационный поток
между роботом и оператором существенно влияет на реакцию и
эффективность последнего [4]. Двумя основными проблемами телеуправления
роботом являются стабильность, надежность и прозрачность
производительности [14]. В дополнение к этому, дистанционное управление
предполагает, что оператор будет использовать различные устройства для
управления роботом.
Для обеспечения стабильности и надежности система связи должна
обеспечивать быстрое и безопасное соединение. Она также должна
обеспечивать функциональные возможности, когда мы говорим о сервисных
роботах. Эти условия устанавливают высокие требования к системам связи и
управления (Malakov, I et al., 2014). Так система на базе Wi-Fi способна
обеспечить высокую скорость и стабильность (B. Rakesh Reddy, 2014). Кроме
того, сетевые и интернет технологии могут обеспечить необходимые
функциональные возможности. Наконец, мы объединили эти две системы и
наше решение – разработать сетевую Wi-Fi систему связи.
Система, которую мы предлагаем, в общей форме является
подключенным устройством оператора к контроллеру робота через Wi-Fi
маршрутизатор (Рис.1). А для получения максимальной функциональности мы
добавляем интернет подключение, которое позволяет как дистанционное
управление с удаленных мест, так и дополнительные функции, предоставля-
емые интернет технологиями.

Рисунок 1. Предлагаемая система связи

Дистанционно управляемый робот использует микроконтроллер,

который является его «мозгом». Он получает информацию от датчиков и
4
входной части пользовательского интерфейса (само устройство управления),
решает, что должен делать, затем посылает команды в системы движения и
выходную часть человеческого интерфейса.
Связь между роботом-ассистентом и пользователем является
действительно важной проблемой. Она определяет, как быстро человек будет
адаптироваться к системе и начнет использовать весь ее потенциал. Вот
почему мы создали пользовательский интерфейс для управления роботом. С
его помощью управления, настройка и связь с роботом можно осуществлять
через любое приличное устройство с веб-браузером – смартфон, компьютер,
планшет, ноутбук. Такой тип интерфейса позволил нам снизить затраты на
аппаратное обеспечение до минимума, потому что он размещался на
компьютере в роботе. Для проектирования и разработки такого типа
дистанционного управления очень важно знать подробную информацию обо
всех устройствах робота из-за того, что мы будем вычислять,
отправлять/получать, использовать и отображать часть данных через систему.
Датчики предоставляют роботу информацию о его окружении, такие
как изображение, звуки, температуры и другие характеристики среды.
Другими частями дистанционно управляемых роботов являются их база
(скелет робота), системы движения (колеса, редукторы, двигатели и связанная
с ними электроника, которые позволяют роботу двигаться) и исполнительные
механизмы (устройства, которые могут перемещать вещи или управлять
другими устройствами). Предложенная система дистанционного управления
также имеет систему связи с человеком, которая позволяет ей «разговаривать»
через сгенерированный компьютером голос. Она также может «слушать»
инструкции, посылаемые клавишами, джойстиком, голосом и веб-интерфе-
йсом.

2.1. Описание аппартной части робота.

Робот включает в себя два различных блока обработки для разделения

низкоуровневых и высокоуровневых процессов.
Для высокоуровневых процессов мы используем материнскую плату
“Intel S1200SP-L” и процессор Intel Xeon E3-1230 v5. К ПК робота через USB
подключаются главные микроконтроллеры мобильной платформы и мани-
пулятора, RPLIDAR и Real Sense.
Контроллером для мобильной платформы используется Teensy 3.1,
основанный на 32-битном MK20DX256 ARMCortex-M4 с тактовой частотой
ЦП 72 МГц. В данном случае он используется для обработки низкоуровневых
команд перемещения. Команды для передвижения осуществляются через эту
плату, а измерения энкодера преобразуются в одометрические сигналы. К
этому контроллеру подключены дополнительные датчики и устройства, такие
как датчик MPU9250, квадратурные энкодеры, инфракрасные и
ультразвуковые датчики и приводы двигателей.
 5

MPU-9250 9-осевой (Гироскоп + Акселерометр + компас) MEMS

Устройство отслеживания движения. MPU-9250 является системой в едином
корпусе (SiP, System in Package) который объединяет две схемы: MPU-6500,
которая содержит 3-осевой гироскоп, 3-осевой акселерометр, бортовой
цифровой процессор движения (DMP™) способный обрабатывать сложные
алгоритмы Motion Fusion; и AK8963, 3-осевой цифровой компас.
В предлагаемой системе мы используем адаптер P-CAN для связи с
нашим манипулятором. Адаптер PCAN-USB обеспечивает простое
подключение к сети CAN. Он обеспечивает подключение USB в
полноскоростном режиме (совместимом с USB 1.1, USB 2.0, и USB 3.0) и
подачу напряжения через USB. Адаптер P-CAN может отображать состояние
приема, передачи и состояние ошибок.
RPLIDAR A2 дальномерного сканера и механической силовой части,
которая заставляет сканер вращаться с высокой скоростью. Мы можем
получить данные сканирования через коммуникационный интерфейс
RPLIDAR и управлять запуском, остановкой и скоростью вращения двигателя
через ШИМ.

Таблица 1. Информация о точке сканирования RPLIDAR`ом.

Тип данных Величина Описание

измерения
Расстояние мм Текущее измеренное значение расстояния
между вращающимся сканером RPLIDAR и
точкой выборки
Подъем угол Текущий курсовой угол измерения
Стартовый (Булева) Флаг нового сканирования
флаг
Контрольная Контрольная сумма возвращаемых данных
сумма RPLIDAR
Real Sense - Intel RealSense Depth Camera использует стереовидение для
расчета глубины изображения. D435 – USB камера глубины и состоит из двух
камер, RGB сенсора, и инфракрасного проектора. Мы используем RealSense в
качестве зрения робота для распознавания объектов и людей.

2.2 Описание ПО робота.

Мы используем операционную систему Ubuntu. Ubuntu – это

полнофункциональная операционная система на базе ядра Linux, подходящая
как для настольных компьютеров так и для серверов. Ubuntu включает в себя
тысячи единиц программного обеспечения, охватывающего каждое
стандартное приложение, от приложений для обработки текста и электронных
таблиц, до приложений для доступа в интернет, программного обеспечения
6
веб- сервера, программного обеспечения электронной почты, языков
программирования и инструментов.
Robot Operating System (ROS) – совокупность программных решений
для разработки ПО роботов, обеспечивающих функциональность, подобную
операционной системе на отдельном компьютерном кластере. ROS
предоставляет стандартные услуги операционной системы, такие как
абстракция оборудования, низкоуровневое управление устройствами,
реализация широко используемых функциональных возможностей, передача
сообщений между процессорами и управление пакетами данных (Koubâa, A et
al., 2016). Текущие наборы процессов на ROS представлены в виде
графической архитектуре, где обработка происходит в узлах, которые могут
принимать, отправлять и мультиплексировать данные сенсоров, управления,
состояния, планирования, исполнительных механизмов и другие сообщения.
Несмотря на важность реактивности и низкую задержку в управлении
роботом, ROS сама по себе не является системой реального времени (RTOS),
Хотя возможна интеграция ROS с системой реального времени (M. Quigley et
al., 2009).
Для того, чтобы понять, как работает ROS, нам необходимо исеть
понимание ее структуры на высоком уровне. ROS основана на
распределенных вычислениях, где в качестве базового вычислительного
объекта выступают «узлы». Каждая система ROS содержит один или
несколько узлов. Они полезны, так как взаимодействуют друг с другом.
Различные сервисы предоставляют узлам механизм связи между друг другом
по принципу клиент/сервер (Crick C, 2017). Узлы и пакеты ROS написаны ня
языках C++ и Python. Каждый узел записывается с использованием
клиентских библиотек ROS, таких как roscpp и rospy. Используя клиентские
библиотеки API, мы можем реализовать различные типы методов связи в
узлах ROS. Разделы описывают механизмы для отправки сообщений из одного
узла во многие другие. Узел, которые отправляет сообщение называется
Издателем. Узлы, получающие сообщения называются Подписчиками на
Раздел.
Узлы и связи между ними, которые мы разработали для нашего
проекта, представлены на рисунке (рис.2). В нашем случае узел
«rosbridge_websocket» является мостом между ROS и внешнем программным
обеспечением. Этот узел получает внешние сообщения через веб-интерфейс
пользователя и публикует разделы «cmd_vel» и «speech» для других узлов.
Такая структура предоставляет возможность отправки/получения большого
количества разделов для удаленного управления через rosbridge_websocket.
 7

Рисунок 2. узлы и разделы в ROS.

3. ОПИСАНИЕ ПРЕДЛАГАЕМОЙ СИСТЕМЫ СВЯЗИ

Беспроводная связь является одной из самых интересных вещей в
сетевой робототехнике, главным образом в роботах, объединенных в одну
сеть. Однако, в отличии от проводной связи, беспроводная связь обычно менее
надежна и более подвержена помехам. Таким образом, конструкция
беспроводной линии связи и беспроводной сети обычно является более
сложной (Kahar Saliyah et al., 2012). Пространство проектирования линии
беспроводной связи включает в себя несколько переменных, таких как выбор
частоты и модуляции, ограничение мощности и запаса линии связи,
характеристики распространения сигнала, огромный набор стандартов на
выбор и так далее.

3.1 Модель и описание системы связи

В этом параграфе описывается архитектура ПО и принцип работы

системы дистанционного управления сервисными роботами. Модель нашей
системы представлена на рис. 4. Представленная система может
рассматриваться как трехкомпонентная – процессы ROS, веб-сервер и сетевой
пользовательский интерфейс. Процессы ROS вместе с веб-сервером
запускаются на собственном компьютере робота. Тем временем
пользовательский интерфейс может быть запущен с любого устройства через
браузер.
Узлов ROS, представленные на рис. 3, может быть много в зависимости
от функций системы. Некоторые из этих узлов предназначены для управления
роботом, другие для связи с веб-сервером. Узлы, которые мы будем
рассматривать являются частью пакета rosbridge_suite. Это базовый пакет,
8
который обеспечивает отправку и прием сообщений в и из ROS. Rosbridge
предоставляет ROS функционал JSON API для программ, не относящихся к
ROS. Существует множество внешних интерфейсов, которые
взаимодействуют с rosbridge, включая сервер для взаимодействия с веб-
браузерами WebSocket. В нашем случае для нашей системы мы применяем
rosbridge_server. Он создает WebSocket соединение и передает любые
сообщения JSON из WebSocket в rosbridge_library, поэтому библиотека
Rosbridge может преобразовывать строки JSON в команды ROS. В обратную
сторону это также работает, когда библиотека Rosbridge преобразует любые
ответы ROS в JSON, затем передает их на сервер Rosbridge для передачи через
соединение WebSocket.

Рисунок 3. Структура разработанной системы связи.

Модель используемой системы связи показана выше (рис.3). Для

доступа к роботу через интернет следует использовать дополнительный сервер
для создание веб-страницы с функциями управления. Он подключается к
rosbridge_server, а также запускает веб-узел пользовательского интерфейса.
Веб-сервер основан на API Node.js. С помощью Node.js мы настраиваем его
основные параметры, такие как адрес, параметры безопасности.
Пользовательский веб-интерфейс, являющийся основным
инструментом дистанционного управления роботом, основан на Python Django
Framework.
Все библиотеки и структуры, необходимые для реализации
пользовательского интерфейса, устанавливаются на веб-сервер. Важно
упомянуть библиотеку roslib. Она является базовой библиотекой JavaScript для
 9

взаимодействия с ROS из браузера. Эта библиотека использует WebSockets

для связи с rosbridge и обеспечивает публикацию, подписку, сервисные
вызовы, actionlib, TF, статистический анализ URDF, и другие важные функции
ROS. Библиотека roslib позволяет создавать функции, аналогичные
функциям в узлах ROS, но использует язык программирования jQuery.
Таким образом, мы можем начать разделы ROS с веб-интерфейса. Одним из
примеров является:
var cmdVel = new ROSLIB.Topic({ ros: ros,
name: '/cmd_vel',
messageType: 'geometry_msgs/Twist'
});
Приведенный выше код создает новый раздел с именем '/cmd_vel', и
типом сообщения 'geometry_msgs/Twist'. Когда у нас задан раздел, мы можем
отправлять или получать данные по нему. Таким образом, создавая различные
темы и функции, мы можем использовать их для управления роботом или
получать данные от его датчиков и отображать их в веб-интерфейсе.

3.2 Применение интернет-технологий в системе

Применяемые в нашей системе интернет-технологии описаны ниже.

Связь между клиентскими компьютерами и веб-серверами осущест-
вляется путем отправки HTTP-запросов и получения HTTP-ответов. Протокол
HTTP называется протоколом без состояния, потому что каждая команда
выполняется независимо, без какой-либо информации о командах, которые
пришли перед ней. Этот недостаток HTTP устраняется в ряде новых
технологий, включая ActiveX, Java, JavaScript и cookies.
Главная цель структуры Django – облегчить создание сложных веб-
сайтов, основанных на базах данных. Эта структура подчеркивает
многоразовость и «съемность» компонентов, уменьшенное количество кода,
низкое сцепление, быстрое развитие и принцип не повторения. Python
используется везде, даже для файлов настроек и моделей данных. Django
также предоставляет дополнительный интерфейс административного
создания, чтения, обновления и удаления, который генерируется динамически
посредством внутреннего анализа и конфигурируется с помощью
административных моделей.
Node.js позволяет создавать веб-серверы и сетевые инструменты с
помощью JavaScript и коллекции «модулей», которые обрабатывают
различные основные функциональные возможности. Модули предусмотрены
для входа-выхода файлов системы, организации сети (DNS, HTTP, TCP,
TLS/SSL, или UDP), двоичных данных (буферов), криптографических
функций, потоков данных и других основных функций.
10
WebSocket – это протокол для создания быстрого двустороннего канала
между веб-браузером и сервером. WebSocket преодолевает ограничения,
связанные с HTTP, чтобы обеспечить связь между пользователем и веб-
службой с низкой задержкой.
Rosbridge является и пакетом и API, которые обеспечивают интерфейс
JSON для ROS чтобы программисты и платформы, не связанные с ROS, могли
получать доступ и использовать ROS. Стандартная реализация предоставляет
JSON API через WebSockets, что позволяет разработчикам взаимодействовать
с миром ROS через веб-браузеры, наряду с очень широким спектром разделов
ROS, называемых шинами, по которым узлы системы обмениваются
сообщениями. Разделы имеют анонимную семантику публикация/подписка,
которая отделяет источник информации от получателя. В общем, узлы не
знают с кем общаются. Вместо этого узлы, заинтересованные в данных,
подписываются на соответствующую тему; узлы, генерирующие данные для
публикации в соответствующем разделе. На тему может быть несколько
издателей и подписчиков. Разделы предназначены для однонаправленной
потоковой связи. Узлы, которым необходимо выполнять удаленные вызовы
процедур, т.е. получать ответ на запрос, вместо этого используют сервисы
напрямую. Имеется сервер параметров, для поддержания небольшого числа
состояний.
4. ЭКСПЕРИМЕНТЫ
Для проверки нашей системы мы провели следующие эксперименты.
Мы хотим проверить, какой трафик идет через сеть, есть ли задержка и
перебои при использовании интерфейса и успешная связь между его узлами и
узлами ROS. В дополнение, мы измеряем производительность робота и
компьютера пользователя, чтобы определить минимальные системные
требования компьтеров.
Первым шагом является запуск всех пакетов ROS, а также веб сервера
на компьютере робота. Затем на ноутбуке или смартфоне через браузер
запускаем пользовательский интерфейс и начинаем перемещать робота. На
рис.4 показано окно веб-интерфейса. В пользовательском интерфейсе мы
получаем видео и данные датчиков с помощью оборудования робота, а через
пользовательский интерфейс мы отправляем данные для перемещения руки
робота.
 11

Рисунок 4. Пользовательский интерфейс в браузере для управления

роботом

Рисунок 5. Измерения интернет трафика с помощью "Speedometer".

5. RESULTS
Сначала мы проверили сетевой трафик и мониторинг передачи данных.
Измерили передачу данных между пользовательским ПК и роботом, она
непрерывно находилась в одном и том же диапазоне MiB/s (fig.5). Сетевой
трафик был стабилен во время тестов беспрерывно в течении нескольких
часов. Кроме того, мы тестировали аппаратные характеристики компьютера
робота и пользовательского ПК. Компьютер робота использует малое
12
величину своих аппаратных ресурсов, но потребляет большое количество
сетевого трафика (fig.6). ПК пользователя показал большую нагрузку на свои
аппаратные ресурсы и высокое потребление трафика сети (fig.7).

Рисунок 6. Производительность компьютера робота.

Рисунок 7. Производительность компьютера пользователя.

Таблица 2. Сетевой отклик и задержка.

Файл Время Продолжите Задержка Тип
льность
отклика
Jquery.min.js 220ms 20ms 13ms Js
Main.js 452ms 36ms 28ms Js
Roslib.min.js 307ms 105ms 37ms Js
Virtualjoystic k.js 292ms 90ms 30ms Js
 13

6. ЗАКЛЮЧЕНИЕ
По результатам можно сделать вывод, что система работает с
минимальной задержкой и без перерывов. Основная нагрузка на сеть и
компьютеры обусловлена большим объемом данных для передачи
видеосигнала с камеры робота. Другие данные, которыми обмениваются по
сети имеют небольшие объемы и почти не оказывают нагрузку на сеть. Все
сообщения, отправленные с пользовательского интерфейса, успешно проходят
через веб-сокеты и веб-сервер и, наконец, принимаются узлами ROS.
Чтобы снизить нагрузку на видеоканал, нужно уменьшить разрешение
и количество кадров в секунду. Это также уменьшит нагрузку на
пользовательское устройство при воспроизведении видео.
Хорошим преимуществом системы является низкий поток данных
сообщений ROS messages. Это дает возможность использовать ровно столько
узлов, сколько требуется пользователю или роботу. Такая структурированная
архитектура обеспечивает надежное и точное дистанционное управление
сервисным роботом. Для дальнейшей работы мы планируем расширить нашу
систему за счет включения интеллектуальных технологий и объединить их с
роботом для дальнейшего контроля и управления.

БЛАГОДАРНОСТЬ

Исследование, представленное в данной статье, было поддержано

болгарским Национальным Научным Фондом в соответствии с контрактом №
DN 07/23 - 15.12.2016 «Телеуправляемые Сервисные Роботы для Увеличения
Качества жизни Пожилых и Отключенных» и согласно контракту № KP-06-
М27/1 - 12.04.2019 «Научные исследования Инновационных,
Интеллектуальных Информационно-коммуникационных технологий для
Контроля Сервисных Роботов». Работа была частично поддержана
Министерством образования и науки Болгарии в рамках Национальной
исследовательской программы "Молодые ученые и аспиранты", утвержденной
DCM # 577 / 17.08.2018.
14

REFERENCES
1. Breuer, T., Giorgana Macedo, G.R., Hartanto, R. et al. “Johnny: An
Autonomous Service Robot for Domestic Environments” J Intell Robot Syst (2012)
66: 245.
2. B. Rakesh Reddy, Wireless Technology Based Robot Communication
System, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT), Vol.
3 Issue 10, October- 2014, ISSN: 2278-0181
3. Crick C., Jay G., Osentoski S., Pitzer B., Jenkins O.C. (2017)
Rosbridge: ROS for Non-ROS Users. In: Christensen H., Khatib O. (eds) Robotics
Research. Springer Tracts in Advanced Robotics, vol 100. Springer, Cham
4. Hironao Yamada, Tang Xinxing, Ni Tao, Zhao Dingxuan, Ahmad Anas
Yusof, Tele-operation Construction Robot Control System with Virtual Reality,
IFAC Proceedings Volumes, Volume 42, Issue 16, 2009, Pages 639-644, ISSN
1474-6670.
5. Hsu Y.L., Chou P.H., Chang H.C., Lin S.L., Yang S.C., Su H.Y.,
Chang C.C., Cheng Y.S., Kuo Y.C. Design and implementation of a smart home
system using multisensor data fusion technology. Sensors. 2017; 17:1631
6. Garvanov, V. Ivanov, “Jumping Average Filter Parameter Optimization
for Pulsar Signal Detection” 12th International Conference on "Large-Scale
Scientific Computations"June 10 - 14, 2019, Sozopol, Bulgaria
7. Kahar, Saliyah; Sulaiman, Riza; Prabuwono, Anton Satria; Ahmad,
Nahdatul Akma; Hassan, Mohammad Ashri Abu, A Review of Wireless
Technology Usage for Mobile Robot Controller, International Proceedings of
Computer Science & Information Tech; 2012, Vol. 34, Pages 7-12
8. Koubâa, A., Sriti, M.-F., Javed, Y., (...), Ellouze, F., Mahmoud, A.
"Turtlebot at Office: A Service-Oriented Software Architecture for Personal
Assistant Robots Using ROS". Proceedings - 2016 International Conference on
Autonomous Robot Systems and Competitions, ICARSC 2016, 7781988, pp. 270-
276.
9. K. Yamazaki et al., "Home-Assistant Robot for an Aging Society," in
Proceedings of the IEEE, vol. 100, no. 8, pp. 2429-2441, Aug. 2012.
10. Luigi Atzori, Antonio Iera, Giacomo Morabito, Understanding the
Internet of Things: definition, potentials, and societal role of a fast evolving
paradigm, Ad Hoc Networks, Volume 56, 2017, Pages 122-140,
11. ISSN 1570-8705.
12. Malakov, I., Zaharinov, V. Computer Aided Determination of Criteria
Priority for Structural Optimization of Technical Systems. Procedia Engineering,
Vol. 69, ISSN 1877- 7058, pp 735–744, 2014.
13. Matsumoto, K., Ishikawa, M., Inaba S, M., & Shimoyama, I. (2012).
Assistive robotic technologies for an aging society. In IEEE special issue on quality
of life technology (pp. 2429– 2441).
14. M. Boukhnifer, A. Chaibet, T. Azib and C. Larouci, "Fuzzy logic
 15

design for tele-control electrical vehicle," International Multi-Conference on

Systems, Signals & Devices, Chemnitz, 2012, pp. 1-6.
15. M. Quigley, B. Gerkey, K. Conley, J. Faust, T. Foote, J. Leibs, E.
Berger, R. Wheeler, and A. Ng, “ROS: an open-source Robot Operating System,” in
ICRA Workshop on Open Source Software, 2009.
16. Pineda, L. A., Rodríguez, A., Fuentes, G., Rascon, C., & Meza, I. V.
(2015). Concept and Functional Structure of a Service Robot. International Journal
of Advanced Robotic Systems.
17. Rafique, M.A., Jeon, M., Hassan, M.T. Deformable object tracking
using clustering and particle filter. (2018) Computing and Informatics, 37 (3), pp.
717-736.
18. S. Ilchev, Z. Ilcheva, Internet-of-Things Communication Protocol
for Low-Cost Devices in Heterogeneous Wireless Network, in 18th International
Conference on Computer Systems and Technologies (CompSysTech’17),
Ruse, Bulgaria, 23-24 June, 2017, ACM ICPS Volume 1369, pp. 272-279.
19. Zhai, Z., Fan, C., Ming, Y. Learned spatio-temporal texture descriptors
for RGB-D human action recognition. (2018) Computing and Informatics, 37 (6),
pp. 1339-1362.