Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Posobie Tau
Posobie Tau
Издательство
Томского политехнического университета
2011
УДК 681.51.01 (075.8)
ББК 32.965 я73
Д 992
Дядик В.Ф.
Д 992 Теория автоматического управления: учебное пособие/
В.Ф. Дядик, С.А. Байдали, Н.С. Криницын; Национальный ис-
следовательский Томский политехнический университет. −
Томск: Изд-во Томского политехнического университета,
2011. – 196 с.
Рецензенты
Доктор технических наук, профессор СТИ НИЯУ МИФИ
Б.М. Кербель
Доктор технических наук, профессор ТГУ
В.Т. Калайда
3
2.2.2 Преобразование структурных схем систем автоматического
управления .............................................................................................42
2.2.3 Передаточные функции систем автоматического управления
по задающему и возмущающему воздействиям ................................51
2.2.3.1 Передаточная функция замкнутой САУ относительно
управляемой величины по задающему воздействию ...................52
2.2.3.2 Передаточная функция замкнутой системы относительно
управляемой величины по возмущающему воздействию ...........52
2.2.3.3 Передаточные функции САУ относительно сигнала
рассогласования (ошибки)...............................................................53
2.3 Временные характеристики систем автоматического управления
54
2.3.1 Переходная функция динамического звена ..............................54
2.3.2 Весовая функция динамического звена ....................................56
2.3.3 Определение реакции динамического звена на произвольное
входное воздействие с помощью временных характеристик ..........57
2.3.4 Экспериментальные временные характеристики САУ ...........57
2.4 Частотные характеристики систем автоматического управления 58
2.4.1 Частотные характеристики динамического звена ...................58
2.4.2 Представление АФЧХ на комплексной плоскости..................61
2.4.3 Определение АФЧХ звена по его дифференциальному
уравнению..............................................................................................62
2.4.4 Логарифмические частотные характеристики .........................63
3 Характеристики типовых динамических звеньев линейных систем
автоматического управления 66
3.1 Простейшие звенья 67
3.1.1 Пропорциональное звено ............................................................67
3.1.2 Интегрирующее звено .................................................................69
3.1.3 Дифференцирующее звено .........................................................71
3.1.4 Звено запаздывания .....................................................................74
3.2 Звенья первого порядка 76
3.2.1 Инерционное звено......................................................................76
3.2.2 Инерционно-дифференцирующее звено ...................................79
3.2.3 Форсирующее звено ....................................................................82
3.2.4 Инерционно-форсирующее звено (упругое звено) ..................84
3.3 Звенья второго порядка 88
3.3.1 Апериодическое (инерционное) звено второго порядка ........89
3.3.2 Колебательное звено второго порядка ......................................92
3.3.3 Консервативное звено второго порядка....................................97
4
4 Анализ устойчивости линейных систем автоматического управления
99
4.1 Основные понятия об устойчивости систем автоматического
управления 99
4.1.1 Условие устойчивости систем автоматического управления
...............................................................................................................100
4.2 Алгебраические критерии устойчивости систем автоматического
управления 104
4.2.1 Критерий устойчивости систем автоматического управления
Рауса .....................................................................................................105
4.2.2 Критерий устойчивости систем автоматического управления
Гурвица ................................................................................................107
4.3 Частотные критерии устойчивости систем автоматического
управления 109
4.3.1 Принцип аргумента ...................................................................109
4.3.2 Критерий устойчивости систем автоматического управления
Михайлова ...........................................................................................111
4.3.3 Критерий устойчивости систем автоматического управления
Найквиста ............................................................................................115
4.3.4 Критерий Найквиста для астатических систем
автоматического управления .............................................................118
4.3.5 Критерий Найквиста по логарифмическим частотным
характеристикам .................................................................................120
4.4 Построение областей устойчивости в плоскости параметров
системы автоматического управления. D–разбиение 121
4.4.1 Понятие о D–разбиении ............................................................121
4.4.2 Построение областей устойчивости в плоскости двух
параметров системы автоматического управления с помощью
критерия Михайлова (D-разбиение) .................................................124
4.4.3 Построение областей устойчивости методом D- разбиения,
если параметры А и В входят в систему линейно ..........................127
5 Методы оценки качества управления 129
5.1 Прямые показатели качества переходных процессов системы
автоматического управления 130
5.1.1 Прямые показатели качества переходных процессов САУ по
задающему воздействию ....................................................................130
5.1.2 Прямые показатели качества переходных процессов САУ по
возмущающему воздействию ............................................................133
5.2 Корневые методы оценки качества управления 136
5.3 Частотные показатели качества САУ 140
5
5.3.1 Оценка качества управления по амплитудно-частотной
характеристике замкнутой САУ .......................................................140
5.3.2 Оценка качества управления по амплитудно-фазовой
частотной характеристике разомкнутой САУ .................................142
5.3.3 Оценка качества управления по вещественной частотной
характеристике замкнутой САУ .......................................................143
5.4 Интегральные критерии качества систем автоматического
управления 146
6 Анализ систем автоматического управления в установившемся
режиме. 154
6.1 Статическое и астатическое регулирование 154
6.2 Статические характеристики систем автоматического управления
157
6.2.1 Статические характеристики звеньев САУ ............................158
6.2.2 Статические характеристики соединений звеньев ................160
6.2.2.1 Статическая характеристика параллельного соединения
звеньев .............................................................................................160
6.2.2.2 Статическая характеристика последовательного
соединения звеньев ........................................................................161
6.2.2.3 Статическая характеристика звена с обратной связью
(встречно-параллельного соединения звеньев) ...........................162
6.3 Статическая характеристика линейной замкнутой системы
управления (системы стабилизации) 164
6.4 Погрешность систем автоматического управления при медленно
изменяющихся воздействиях. Ряд ошибок 166
7 Синтез систем автоматического управления 173
7.1 Синтез одноконтурных систем автоматического управления по
отклонению 173
7.1.1 Составление функциональной схемы САУ из функционально-
необходимых элементов ....................................................................173
7.1.2 Составление структурной схемы проектируемой САУ ........175
7.1.3 Математическое описание функциональных элементов схемы
...............................................................................................................175
7.1.3.1 Математическое описание технологического объекта
управления.......................................................................................175
7.1.3.2 Математическое описание функциональных элементов
САУ ..................................................................................................178
7.1.4 Представление САУ как совокупности обобщенного объекта
и регулятора ........................................................................................179
7.1.5 Выбор закона регулирования ...................................................179
6
7.1.6 Расчет параметров настройки типовых регуляторов ............180
7.2 Синтез комбинированных систем автоматического управления 185
7.3 Синтез корректирующих звеньев ...............................................188
7.3.1 Синтез последовательного корректирующего звена методом
логарифмических амплитудно-частотных характеристик.............189
7.3.2 Синтез параллельных корректирующих устройств по
логарифмическим амплитудно-частотным характеристикам .......190
Список литературы 194
Указатель сокращений 196
7
ПРЕДИСЛОВИЕ
Автоматизация является важным средством повышения эффектив-
ности производственных процессов. Экономичное, надежное и без-
опасное функционирование сложных промышленных объектов, како-
выми являются технологические процессы предприятий ядерного топ-
ливного цикла, может быть обеспечено с помощью лишь самых совер-
шенных принципов и технических средств управления.
Теория автоматического управления (ТАУ), - научная дисциплина,
предметом изучения которой являются информационные процессы,
протекающие в системах управления техническими и технологически-
ми объектами. ТАУ выявляет общие закономерности функционирова-
ния, присущие автоматическим системам различной физической при-
роды, и на основе этих закономерностей разрабатывает принципы по-
строения высококачественных систем управления.
ТАУ при изучении процессов управления абстрагируется от физи-
ческих и конструктивных особенностей систем и вместо реальных си-
стем рассматривает их адекватные математические модели. Основными
методами исследования в ТАУ являются математическое моделирова-
ние, теория обыкновенных дифференциальных уравнений, операцион-
ное исчисление и гармонический анализ.
Учебное пособие содержит семь разделов. В первом разделе изло-
жены основные понятия и определения теории управления, принципы
управления и классификация систем автоматического управления
(САУ). Математическому описанию непрерывных линейных САУ по-
священ второй раздел. Здесь представлены все 4 способа их описания: с
помощью дифференциальных уравнений, передаточных функций, вре-
менных и частотных характеристик. Характеристики типовых динами-
ческих звеньев линейных систем управления систематизированы в тре-
тьем разделе. Четвертый раздел посвящен анализу устойчивости линей-
ных САУ. Приведены условия устойчивости, описаны алгебраические и
частотные критерии устойчивости и метод построения областей устой-
чивости в плоскости 2-х параметров системы. Пятый раздел знакомит с
методами оценки качества управления в переходном режиме. Описаны
прямые и косвенные показатели качества. Анализ систем автоматиче-
ского управления в установившемся режиме представлен в шестом раз-
деле. Даны понятия статического и астатического регулирования, рас-
смотрены статические характеристики типовых соединений звеньев и
замкнутой линейной САУ. Описаны методики определения погрешно-
сти САУ при медленно изменяющихся воздействиях. В седьмом разде-
8
ле излагаются методики синтеза одноконтурных систем автоматическо-
го управления по отклонению, комбинированных САУ, а также коррек-
тирующих устройств, обеспечивающих необходимые показатели каче-
ства.
Задача пособия способствовать формированию у обучающихся
знаний и умений в применении методов теории линейных систем авто-
матического управления для анализа и синтеза систем автоматического
управления реальными технологическими процессами.
Авторы выражают глубокую благодарность инженеру кафедры
ЭАФУ ТПУ Байдали М.А. за подготовку учебного пособия к изданию.
9
1 УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ.
РЕГУЛИРОВАНИЕ
10
Совокупность операций, необходимых для пуска и остановки про-
цесса, а также для поддержания или изменения в требуемом направле-
нии величин, характеризующих процесс, называется управлением. Со-
вокупность операций управления, которые относятся к поддержанию
или изменению показателей процесса, представляют собой регулирова-
ние (рис. 1.1).
Θ,°C
Θ0
Тп Тнр Тост t
период пуска период непрерывной период
установки работы на заданном уровне, остановки
интервал регулирования
CF CUF6
UF6, F2, O2
CFн CUF6к
V
CFк
s
L l L l
Огарки
12
Состояние объекта определяется рядом величин, характеризующих
как воздействие на объект внешней среды и управляющих устройств,
так и протекание процессов внутри самого объекта (рис. 1.3).
Q q1 , q2 ,..., qk { 1 , 2 ,..., l }
... ...
F u1 x1
u2 x2
Q u
U X U ...
3
Z z1 , z 2 ,..., z n x3
X
... ... ...
ur xm
U управляющие (регулирующие) воздействия; F(Q,Ψ) возмущающие воздей-
ствия; Q нагрузка; помехи; Z координаты (величины), характеризующие
состояние объекта; X управляемые (регулируемые) координаты (величины)
Рис. 1.3. Информационная структура объекта управления
Одни из этих величин измеряются в процессе работы и называются
контролируемыми. Другие, влияющие на режим работы объекта, не из-
меряются и называются неконтролируемыми.
Величины, выражающие внешние влияния на объект, называются
воздействиями. Воздействия, вырабатываемые управляющим устрой-
ством (регулятором) или задаваемые человеком, называются управля-
ющими (регулирующими) воздействиями. Воздействия на объект, не
зависящие от системы управления, называются возмущающими воздей-
ствиями (возмущениями). Возмущения можно разделить на два вида:
нагрузка;
помехи.
Наличие изменяющейся во времени нагрузки обусловлено работой
объекта, от нее объект принципиально не может быть защищен (произ-
водительность объекта). Помехи бывают связаны с нежелательными
побочными явлениями, и всякое их уменьшение улучшает работу объ-
екта. Совокупность как контролируемых, так и неконтролируемых ве-
личин, однозначно характеризующих состояние объекта, и обозначен-
ная вектором Z = {z1 ,z2 ,...,zn } образует координаты состояния. Отдель-
ные координаты векторов Z и X могут совпадать, при этом m < n.
13
Контролируемые величины, характеризующие состояние объекта,
по которым ведется управление или регулирование, называются управ-
ляемыми или регулируемыми величинами. Обычно управляемые (регу-
лируемые) величины в той или иной степени характеризуют качествен-
ные показатели процесса в управляемом (регулируемом) объекте.
1. Координаты векторов U и X будем называть соответственно
управляющими и управляемыми координатами.
2. Координаты векторов F:(Q, ) – координатами внешних возму-
щающих воздействий.
3. Координаты векторов Ζ = {z1 ,z2 ,...,zn } – координатами состояния.
Переменные X , U , F в зависимости от природы объекта (рис. 1.4)
связаны различными математическими зависимостями (дифференци-
альными, интегральными или разностными уравнениями), в общем ви-
де:
X = A{U , F}, (1.1)
где A – оператор, определяющий вид зависимости.
F
U X
A
G2
14
[Скорость накопления жидкости] = [приток] – [сток].
SdH
G1 G2 ;
dt
(1.2)
dx
S u (t ) q(t ).
dt
1.4 Классификация объектов управления
1. По размерности координат объекта.
Если объект характеризуется одной управляющей (регулирующей)
и одной управляемой (регулируемой) координатами, т. е. векторы U и
X одномерные, то объект называется простым или односвязным
(рис. 1.6).
u x
t t t
x(t) x(t) x(t)
t t t
F f(t)
U X u(t) x(t)
z(t)
Z
UПИТ l n
Д
UЯ
u2(t)
x0(t) u1(t) u(t) x(t)
ЗАФ g(t) БУ O
OВ
ФВ
Eг Rн
KO
UТГ(t)
+
ω(t)
Uпит Д ТГ
UЗ(t) U(t) UЯ(t)
mн(t)
+
ТП
+ +
UВД UВТГ
Рис.1.15. Принципиальная схема стабилизации частоты вращения вала дви-
гателя, реализующая принцип обратной связи
20
Наиболее эффективными являются системы автоматического
управления, реализующие совместно и принцип обратной связи (управ-
ление по отклонению) и принцип компенсации возмущений (управле-
ние по возмущению), т. н. комбинированные САУ (САР). На рис. 1.16
приведена функциональная схема такой системы.
f(t)
Комп.
устройство
r2(t)
ПрКУ
ПрГОС ИЭ
22
На рис. 1.19 представлена упрощенная функциональная схема САУ
по отклонению.
f(t)
23
2. По алгоритму функционирования:
системы стабилизации (g(t) = const);
системы программного управления [g(t) заданная f(t)];
следящие системы (g(t) неизвестная функция).
3. По характеру функционирования:
обычные;
адаптивные:
самонастраивающиеся;
экстремальные;
самоорганизующиеся.
4. По виду сигналов:
непрерывные;
дискретные:
цифровые;
релейные;
импульсные.
5. По виду математического описания:
линейные:
стационарные;
нестационарные;
нелинейные:
стационарные;
нестационарные.
6. По количеству координат объекта управления:
одномерные;
многомерные:
связанного управления;
несвязанного управления.
7. По энергии, используемой для перемещения регулирующего органа:
САУ прямого управления;
САУ непрямого управления.
24
2 МЕТОДЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ И
СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
25
Существенно, что в отличие от функционального элемента автома-
тики, динамическое звено не обязательно является конструктивно или
схемно-оформленным устройством.
Например, в качестве динамических звеньев рассматриваются от-
дельные части функциональных элементов автоматики и объектов
управления (обмотки возбуждения электрических генераторов, якорные
обмотки электродвигателей, отдельные каскады усилителей и т. д.).
Состояние любого динамического звена может быть охарактеризо-
вано совокупностью соответствующих физических величин – обобщен-
ных координат.
Для электрических звеньев обобщенными координатами могут
служить напряжения, токи и их производные; для механических – пе-
ремещения, скорости, ускорения. Многие звенья автоматических
устройств обладают свойством направленного действия (однонаправ-
ленности), т. е. передают воздействие только в одном направлении от
входа к выходу. В таких звеньях при изменении входной величины xвх
изменяется и выходная величина xвых, изменения же выходной величи-
ны никак не сказывается на входной величине. Свойство однонаправ-
ленности практически реализуется за счет усиления входного сигнала
звена по мощности. Пассивные звенья (рычаг, редуктор, пассивные
электрические цепи и др.) свойством направленного действия не обла-
дают.
Уравнение звена должно быть составлено так, чтобы оно выражало
зависимость (в динамическом процессе) между теми величинами, кото-
рые в схеме исследуемой системы указаны на выходе и входе данного
звена, т. е. между величинами, представляющими воздействие данного
звена на последующее по схеме звено и воздействие предыдущего звена
на данное звено.
Дифференциальное уравнение отдельного звена составляется по
правилам соответствующей технической науки. Звено иногда может
иметь не одну входную величину, а несколько (например, при наличии
дополнительных обратных связей).
Кроме входной и выходной величин звена, которые выражают со-
бой внутренние связи между звеньями данной системы, может учиты-
ваться также внешнее воздействие на данное звено.
В большинстве случаев математическое описание динамических
звеньев приводит к дифференциальным уравнениям того или иного ви-
да. В результате физическая задача определения выходной величины
звена при изменяющемся входном сигнале сводится к математической
26
задаче отыскания решения дифференциального уравнения, описываю-
щего работу звена.
2.1.1.1 Порядок составления дифференциального уравнения динамического
звена
Порядок составления дифференциального уравнения звена:
1. Определяют входную (-ые) и выходную (-ые) величины (ко-
ординаты) звена и устанавливают дополнительные факторы, от которых
зависит выходная величина.
2. Используя основные законы той отрасли науки и техники, к
которой относится исследуемое звено:
законы Кирхгофа для электрических звеньев;
законы Ньютона для звеньев механической природы;
законы сохранения энергии и вещества для гидравлических и
пневматических звеньев,
составляют математическое описание звена в форме дифференциально-
го уравнения.
3. Вводят те или иные упрощающие предположения (допуще-
ния) с целью упрощения исходного математического описания.
4. При необходимости осуществляют линеаризацию полученного
дифференциального уравнения с целью получения линейного
дифференциального уравнения звена.
2.1.1.2 Линеаризация уравнения, описывающего динамическое звено
Ставится задача математического описания динамического звена
(рис. 2.1):
x1(t) x2(t)
27
В общем случае уравнение динамики звена системы, составленное
на основании соответствующих фундаментальных законов, оказывается
нелинейным. Предположим, что полученное нами уравнение звена, за-
писанное в неявном виде, принимает вид:
F[x1 (t ), x1 (t ), x2 (t ), x2 (t ), x2 (t )]=0 . (2.1)
Для того, чтобы система в целом была линейной, необходимо, что-
бы все ее звенья были линейными.
Поэтому важной процедурой является процедура линеаризации ис-
ходного нелинейного уравнения, описывающего динамическое звено.
Линеаризация уравнения звена (2.1) основана на том, что в процес-
се регулирования все величины мало отклоняются от своих программ-
ных значений, иначе система не выполнила бы своей функции и не бы-
ла бы системой регулирования (или управления).
Если функция F дифференцируема по всем своим аргументам, то
она может быть разложена в ряд Тейлора в окрестности произвольно
выбранной точки. Так для функции двух аргументов:
f (x; y ) f (x; y )
f (x, y ) = f (x + Δx; y + Δy ) = f (a; b) + Δx +
x xyab y x a
y b
(Δy ) } + ...+ Rn .
2
28
F 0 F 0 F 0 F 0
F0 +( ) Δx1 (t ) + ( ) Δx1(t ) + ( ) Δx2 (t ) + ( ) Δx2 (t )+
x1 x1 x2 x2
(2.5)
F 0
+( ) Δx2(t ) + ...+ Rn = 0.
x2
Вычитая из уравнения (2.5) уравнение (2.4) и отбросив все после-
дующие члены разложения, кроме линейных, как малые высшего по-
рядка, придем к линейному уравнению динамики звена (опустив при
этом знак отклонения ∆):
F 0 F 0 F 0 F 0 F 0
( ) x1 (t ) + ( ) x1(t ) + ( ) x2 (t ) + ( ) x2 (t ) + ( ) x2(t ) = 0. (2.6)
x1 x1 x2 x2 x2
Уравнение (2.6) называется дифференциальным уравнением звена
в отклонениях.
Введем обозначения:
F 0 F 0 F F 0 F 0
( ) = a0 ;( ) = a1;( ) = a2 ; ( ) = b0 ; ( ) = b1. (2.7)
x2 x2 x2 x1 x1
Тогда с учетом (2.7) уравнение (2.6) запишется:
d 2 x2 (t ) dx2 (t ) dx1 (t )
a0 + a1 + a 2 x2 (t ) = b0 +b1x1 (t ). (2.8)
dt 2 dt dt
Это линейное дифференциальное уравнение 2-го порядка, запи-
санное в развернутой форме, то же дифференциальное уравнение звена,
записанное в операторной форме:
d2 d d
(a0 2 + a1 + a2 )x2 (t ) = (b0 +b1 )x1 (t ). (2.9)
dt dt dt
d d2
С учетом того, что p ; p 2 , уравнение (2.9) в оператор-
2
dt dt
ной форме запишется:
(a0 p 2 + a1 p + a2 )x2 (t ) = (b0 p +b1 )x1 (t ), (2.10)
где
a0 p 2 + a1 p + a2 = D(p), b0 p b1 K ( p) (2.11)
– дифференциальные операторы левой и правой частей уравнения.
Уравнение (2.10) в компактной операторной форме записи прини-
мает вид:
D(p)x2 (t ) = K (p)x1 (t ) . (2.12)
2.1.1.3 Стандартные формы записи дифференциального уравнения звена
29
Для представления уравнения (2.10) в первой стандартной форме
записи, разделим все его коэффициенты на коэффициент при выходной
координате (на a2), введя обозначения:
a0 a b b b разм. x2
= T2 2 [c 2 ]; 1 = T1[c]; kτ = 0 ; τ = 0 [c]; 1 = k . (2.13)
a2 a2 a2 b1 a2 разм. x1
b1 k b1 b1 k b1
Для составления общего уравнения САУ уравнение каждого от-
дельного динамического звена записывается в специальной форме.
Рассмотрим динамическое звено (рис. 2.2):
f(t)
x1(t)
x3(t)
x2(t)
30
быть совершенно недопустимой при скачкообразных зависимостях (ре-
лейные характеристики, сухое трение), такого рода зависимости назы-
ваются нелинейными.
2.1.1.4 Геометрическая трактовка процедуры линеаризации динамического звена
Приведем геометрическую трактовку этого способа линеаризации.
Изобразим графически зависимость F от x1 при постоянных значениях
всех остальных переменных (рис. 2.3).
F(x1) ΔF0(Δx1) F - F0
D D
B B
F0 0
C C Δx1
A A
О О
0 x10 x1 0
Рис. 2.3. Графическая иллюстрация процедуры линеаризации статической
характеристики звена
При этом:
F 0
( ) = tg (2.17)
x1
где α угол наклона касательной в точке C (x10 ; F 0 ) , для которой
x1 = x10 ; F 0 = F |x0 . (2.18)
1
а
x1(t)
0,9
0,6
x12
0,3
x11
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200 t, с
б
x2(t)
4
x22
x21
2
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200 t, с в
32
x2
x22
x21
x11 x12 x2 г
x5(t)
5
33
f2(t)
f1(t) x8(t)
34
Δ xk = Δk , (2.20)
где ∆ – главный определитель системы (2.19), составленный из
дифференциальных операторов dij(p) левой части уравнений системы
(2.19)
d11 (p) d12 (p)...d1k (p)...d1n (p )
d 21 (p) d 22 (p)...d 2 k (p )...d 2 n (p )
Δ= = D(p) , (2.21)
.....................................................
d n1 (p) d n 2 (p)...d nk (p)...d nn (p )
где D(p) – характеристический полином САУ, ∆k – присоединенный
определитель, полученный из главного определителя путем замены его
k-го столбца правой частью системы уравнений (2.19) (k – индекс
интересующей нас координаты, относительно которой мы хотим
записать уравнение САУ).
d11 (p) d12 (p)...k11 (p) f1 (t ) + k12 (p) f 2 (t ) + ...+ k1m (p) f m (t )...d1n (p)
d 21 (p) d 22 (p)...k21 (p) f1 (t ) + k22 (p) f 2 (t ) + ...+ k2 m (p) f m (t )...d 2 n (p)
Δk = .(2.22)
.......................................................................................................
d n1 (p) d n 2 (p)...kn1 (p) f1 (t ) + kn 2 (p) f 2 (t ) + ...+ knm (p) f m (t )...d nn (p)
Уравнение САУ относительно сигнала рассогласования,
полученное с помощью теоремы Крамера, принимает вид:
Δ Δk
D(p) ε (t ) = Q(p)g (t ) + N (p)f (t ). (2.23)
Для линейного уравнения с постоянными коэффициентами выпол-
няется принцип суперпозиции. Он заключается в том, что каждая вход-
ная величина создает составляющую выходной величины (искомой
функции времени) независимо как от наличия и характера изменения
других входных величин, так и от начальных условий.
Решение уравнения (2.23) находится как сумма трех составляю-
щих:
ε(t ) = εg (t ) + ε f (t ) + εсв (t ) , (2.24)
где ɛg(t) является решением неоднородного уравнения
D(p)ε(t ) = Q(p)g (t ) (2.25)
при нулевых начальных условиях.
ɛf(t) является решением неоднородного уравнения
D(p)ε(t ) = N (p)f (t ) (2.26)
при нулевых начальных условиях.
ɛсв(t) является решением однородного уравнения
35
D(p)ε(t ) = 0 (2.27)
при заданных начальных условиях:
( n1)
n1
ε (0) = ε ; ε (0) = ε ; ...; ε (0) = ε 0.
0 0
(2.28)
Последняя составляющая ɛсв(t) называется свободной составляю-
щей и определяется значениями корней характеристического уравнения
D(λ) = a0 λn + a1λ n1 +...an1λ + an = 0 , (2.29)
составленному по характеристическому полиному САУ D(p) заменой p
на λ (λ = α ± jβ – комплексная величина).
Общее решение однородного уравнения представляет собой сумму
частных решений, которые зависят от корней характеристического
уравнения (2.29):
каждому вещественному корню αi соответствует частное ре-
шение вида
i t
Aei (в частом случае αi может быть равно нулю); (2.30)
каждому вещественному корню αj кратности υ соответствует υ
частных решений
t
e j (Aj + Aj 1t + ...+ Aj ( 1)t ( 1) ) ; (2.31)
каждой паре сопряженных комплексных корней αl + jβl и
αl – jβl соответствует два частных решения:
elt ( Al sinl t + Bl cosl t)= Cl elt sin(lt + l ) (2.32)
(в частном случае αl может быть равно нулю).
Постоянные интегрирования, которые входят в частные решения и
обозначены буквами А, В, С и ψ, определяют из системы алгебраиче-
ских уравнений, составленных на основании начальных условий.
Итак, замкнутая система автоматического управления относитель-
но сигнала рассогласования описывается дифференциальным уравне-
нием (2.23), где D(p) = a0pn + a1pn-1 + … + an – 1p + an – характеристиче-
ский полином, полученный из основного определителя исходной си-
стемы уравнений, при этом a0, a1,…, an в линеаризованной системе
представляют собой постоянные коэффициенты.
Полином Q(p) той же степени, что и D(p) определяет влияние за-
дающего воздействия g(t) на характер изменения ошибки ɛ(t).
Q(p) = c0 p n +c1 p n1 +...+cn1 p +cn , (2.33)
где с0, с1,…, сn – постоянные коэффициенты.
Под задающим воздействием g(t) понимается требуемый закон из-
менения управляемой величины x(t). Поскольку после процедуры лине-
аризации мы записываем уравнения в приращениях, выражение Q(p)g(t)
36
не равно нулю в случае программного управления и в следящих систе-
мах. В системах автоматической стабилизации g(t) = const, поэтому
всегда можно выбрать начало отсчета так, чтобы ∆g = 0, g(t) = 0, что
упрощает выражение (2.23) к виду:
D(p) ε(t ) = N (p) f (t ). (2.34)
Полином N(p) определяет влияние возмущающего воздействия f(t)
на характер изменения ошибки ɛ(t). Может быть и несколько возмуще-
ний, тогда будут N1(p), N2(p) и т. д., а уравнение (2.34) запишется в виде
D(p) ε(t ) = N1 (p) f1 (t )+N2 (p) f 2 (t )+...
Если для какого-либо возмущающего воздействия fj(t) ≠ 0 полином
Nj(p) = 0, то говорят, что система является инвариантной относительно
этого возмущения.
Равным образом в системах программного управления и в следя-
щих системах равенство Q(p) = 0 означает, что система является инва-
риантной относительно задающего воздействия.
При решении системы дифференциальных уравнений (2.19) отно-
сительно управляемой величины x(t) уравнение замкнутой САУ прини-
мает вид:
D(p) x(t ) = R(p) g (t ) + K (p) f (t ), (2.35)
где R(p) = D(p) – Q(p) – степень этого полинома l ≤ n.
Как уже говорилось выше, в системах автоматической стабилиза-
ции g(t) = const, и, выбрав начало отсчета так, что ∆g(t) = 0, получим:
D(p) x(t ) = K (p) f (t ), (2.36)
m m-1
где K(p) = b0p + b1p + … + bm-1p + bm – полином, определяющий
влияние возмущающего воздействия ƒ(t) на характер изменения управ-
ляемой величины – x(t).
При заданных функциях времени g(t) и ƒ(t) в правых частях урав-
нений (2.23), (2.34), (2.35) и (2.36) эти уравнения могут быть решены
(проинтегрированы) относительно искомых функций времени, т. е. мо-
жет быть найдено изменение ошибки управления во времени ɛ(t) из
(2.23) и (2.34) и изменение выходной координаты x(t) из (2.35) и (2.36).
38
f(t) x(t)
39
При этом изображение выходной координаты динамического звена
(рис. 2.8) равно X(s) = W(s) F(s), где W(s) – передаточная функция дина-
мического звена, а F(s) – изображение входного воздействия.
F(s) X(s)
W (s)
Рис. 2.8. Динамическое звено
В теории автоматического управления передаточные функции
элементов и систем являются их важнейшими характеристиками,
определяющими динамические свойства этих элементов и систем.
2.2.1.1 Свойства передаточной функции динамического звена (системы)
1. Передаточная функция линейного звена (системы) с постоян-
ными параметрами является дробно рациональной функцией перемен-
ной преобразования Лапласа-Карсона комплексной переменной
s = σ + jω.
2. Все коэффициенты b0 ÷ bm и a0 ÷ an полиномов числителя и
знаменателя передаточной функции вещественны, т. к. они являются
функциями от параметров САУ, которые могут быть только веществен-
ными.
3. Невещественные нули и полюсы передаточной функции могут
быть только комплексно-сопряженными.
4. Количество передаточных функций, которыми описывается
звено с одной выходной координатой, равно числу его входов. Если
звено (система) имеет несколько входов, то оно описывается количе-
ством передаточных функций, равным количеству входов (рис. 2.9);
при определении передаточной функции относительно какой-либо од-
ной входной величины другие входные величины условно полагают
равным нулю (согласно принципу суперпозиции).
F1(s) X1(s)
W1 ( s )
X(s)
F2(s)
W2 ( s )
X2(s)
Рис. 2.9. Динамическое звено с двумя входными и одной выходной координа-
тами
40
X 1 (s ) X (s )
W1 (s) = = ;
F1 (s ) F1 (s) F ( s)=0
2
X 2 (s ) X (s)
W2 (s ) = = ; (2.49)
F2 (s ) F2 (s) F (s)=0
1
1
F (s) = X (s) = W (s) 1 W (s)
1
F ( s ) =s 1 WW( s()s ) X (s) = W (s) 1 W (s)
K {1(t )}
K {1( t )}= =
11
t
Рис. 2.11. Изображение реакции динамического звена на единичное ступен-
чатое воздействие
Передаточная функция звена (системы) есть изображение по
Лапласу выходной координаты при идеальном импульсном
воздействии δ(t) на входе: L{δ(t)} = 1; X(s) = W(s) 1 (рис. 2.12).
f(t)
δ
F (s) = 1 X (s) = W (s) 1 W (s)
W (s)
L{ (t )} = 1
t
41
Рис. 2.12. Изображение реакции динамического звена на идеальное импульс-
ное воздействие
W3 ( s )
42
Структурную схему любой сложности путем последовательных
преобразований можно привести к эквивалентному динамическому
звену. Эквивалентное звено тождественно исходной схеме, если оно
определяет прежнюю зависимость выходных координат от входных.
Преобразование структурной схемы должно осуществляться на ос-
новании определенных правил.
1. Замена типовых соединений звеньев эквивалентным звеном.
Прежде всего, каждое имеющееся в схеме типовое соединение
звеньев (последовательное, параллельное и звено, охваченное обратной
связью) следует заменить эквивалентным звеном.
Последовательное соединение звеньев.
Последовательным соединением называется соединение, при кото-
ром вход каждого последующего звена соединен с выходом предыду-
щего (рис. 2.15).
X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) Xn(s) Xn+1(s)
W1 ( s ) W2 ( s ) W3 ( s ) Wn ( s )
W (s)
X1(s) Xn+1(s) X1(s) Xn+1(s)
W (s) i
i1
43
Параллельным называется, соединение, при котором входная
величина всех звеньев одинакова, а выходные величины всех звеньев
суммируются (рис. 2.17).
X1(s)
W1 ( s )
X0(s) X2(s)
W2 ( s )
Xn(s) Xn+1(s)
Wn ( s )
W ( s )
X0(s) Xn+1(s) X0(s) Xn+1(s)
W (s) i
i 1
44
Рис. 2.19. Звено, охваченное обратной связью
X вых (s) = Wо ( s)E( s);
X вых (s) = Wо ( s) X вх ( s) ± X ос ( s) ;
X ос = Wос ( s)X вых ( s);
X вых (s) = Wо ( s) X вх ( s) ± Wос ( s)X вых ( s) ;
Wо (s)
X вых (s) = X ( s);
1 Wо ( s)Wос ( s) вх
X ( s) Wо ( s)
W( s) = вых = ,
X вх ( s) 1 Wо ( s)Wос ( s)
где Wо(s) передаточная функция звена прямой цепи, Wос(s)
передаточная функция звена обратной связи.
Xвх(s) Xвых(s) Xвх(s) Wо ( s ) Xвых(s)
W (s) 1 Wо ( s) Wос ( s)
45
X0(s) X1(s) X2(s)
W1 ( s ) W2 ( s )
X3(s)
W3 ( s )
X0(s) X1(s) X2(s)
W1 ( s ) W2 ( s )
1 X3(s)
W2 ( s ) W3 ( s )
X3(s)
W3 ( s )
X0(s) X1(s) X2(s)
W1 ( s ) W2 ( s )
X2(s) X3(s)
W2 ( s ) W3 ( s )
46
элементы с передаточными функциями всех элементов, встречающихся
на пути между прежней и новой точками суммирования (рис. 2.23).
X2(s)
± X3(s)
X1(s)
W1 ( s )
X2(s)
W1 ( s )
± X (s)
X1(s) 3
W1 ( s )
±
X1(s) X3(s)
W1 ( s ) W2 ( s )
X2(s)
1
W1 ( s )
±
X1(s) X3(s)
W1 ( s ) W2 ( s )
47
В этом случае координата X3(s), определяемая из выражения
X3(s) = [X1(s) W1(s) ± X2(s)] W2(s), после преобразования будет
вычисляться также по выражению:
X (s)
X 3 ( s) X 1 (s) 2 W1 ( s)W2 ( s) [ X 1 (s)W1 ( s) X 2 (s)]W2 ( s).
W1 ( s)
4. Перестановка сумматора.
От перемены слагаемых сумма не меняется (рис. 2.25).
X1(s) X(s)
± ±
X2(s) X3(s)
X1(s) X(s)
± ±
X3(s) X2(s)
Рис. 2.25. Иллюстрация перестановки сумматора
5. Перенос точки разветвления через сумматор.
По направлению передачи сигналов (рис. 2.26).
X1(s) X(s)
X1(s) X(s) ±
± ±
X1(s) X2(s) X2(s) X1(s)
48
6. Перенос обратной связи через сумматор.
По направлению передачи сигналов (рис. 2.28).
F(s)
Wk ( s )
F(s) ±
U(s) X(s)
± W1 ( s )
U(s) X(s) ±
W1 ( s )
±
Wос ( s )
Wос ( s )
Wk ( s) 1 Wос ( s) W1 ( s)
F(s) F(s)
± ±
U(s) X(s) U(s) X(s)
W1 ( s ) W1 ( s )
± ±
Wос ( s ) Wос ( s )
± ±
U(s) X(s) U(s) X(s)
W1 ( s ) W1 ( s )
± ±
Wос ( s ) Wос ( s )
Wос ( s ) Wос ( s )
Wk ( s )
W1 ( s )
Рис. 2.31. Иллюстрация переноса обратной связи через звено против направ-
ления передачи сигналов
Следует заметить, что структурную схему можно рассматривать
как один из видов направленного графа. Рассматривая структурную
схему как граф, узлами (вершинами) считают все воздействия
внешние, внутренние и выходное, т. е. регулируемую величину;
ветвями (дугами) динамические звенья, а передаточными функциями
определяют их пропускную способность.
50
2.2.3 Передаточные функции систем автоматического управления по
задающему и возмущающему воздействиям
САУ характеризуется несколькими передаточными функциями.
При одной выходной координате их количество равно числу входных
(для всей системы) воздействий (рис. 2.32).
F(s)
G(s) E(s) R(s) U(s) X(s)
WR ( s ) Wоб ( s )
Xос(s)
Wос ( s )
51
2.2.3.1 Передаточная функция замкнутой САУ относительно управляемой
величины по задающему воздействию
Передаточная функция замкнутой системы относительно управля-
емой величины x(t) по задающему воздействию g(t) - Wxg(s) может быть
определена на основании правил преобразования схем. При f(t) = 0
структурная схема САУ (рис. 2.32) принимает вид (рис. 2.33):
G(s) E(s) R(s) X(s)
WR ( s ) Wоб ( s )
Xос(s)
G(s) X(s)
Wос ( s ) Wxg ( s )
а б
Рис. 2.33. Структурные схемы замкнутой САУ по задающему воздействию:
а – исходная; б – эквивалентная
Тогда, согласно правилам преобразования структурных схем, пе-
редаточная функция замкнутой системы относительно управляемой ве-
личины x(t) по задающему воздействию g(t) равна:
X (s) WR ( s)Wоб ( s) Wпрgx ( s)
Wxg ( s) .
G( s) 1 WR ( s)Wоб ( s)Woc ( s) 1 Wраз ( s)
52
Wоб ( s) Wоб ( s) Wпрfx ( s)
Wxf ( s) .
1 WR ( s)Wоб ( s)Wос ( s) 1 Wраз ( s) 1 Wраз ( s)
В результате исходная структурная схема САУ (рис. 2.32) преобра-
зуется к виду (рис. 2.35).
F(s) X2(s)
Wxf ( s )
X(s)
G(s) X1(s)
Wxg ( s )
54
h1(t)
1
x(t)
0,75
0,5
0,25
1
0
t 0 40 80 120 160 200
t, с
x(t)=1(t) h1(t)
ДЗ1
h2(t)
2
x(t)
1,5
0,5
1
0
t 0 10 20 30 40
t, с
x(t)=1(t) h2(t)
ДЗ2
δ
0,15
0
t, c 0 30 60 90 120 150 t, с
x(t)=δ(t) w1(t)
ДЗ1
40
x(t)
20
δ
0
0 8 16 24 t, с
-20
t, c
x(t)=δ(t) w2(t)
ДЗ2
56
Весовая функция (так же как и переходная) может быть определена
при известной передаточной функции этого звена с помощью формулы
Хевисайда:
n
K ( si ) si (t )
w(t ) e ,
i 1 D( s i )
d1(t ) dh(t )
поскольку (t ) ; w(t ) ; h(t ) w(t )dt.
dt dt 0
В свою очередь передаточная функция динамического звена может
быть определена по его временным характеристикам.
Передаточная функция динамического звена есть изображение
Карсона его переходной функции W(s) = K{h(t)}.
Передаточная функция динамического звена есть изображение
Лапласа его весовой функции W(s) = L{w(t)}.
2.3.3 Определение реакции динамического звена на произвольное входное
воздействие с помощью временных характеристик
Если известна реакция звена на единичное ступенчатое
воздействие h(t) , то при произвольном воздействии f(t), f(t ≤ t0) ≡ 0,
переходный процесс x(t) можно выразить через h(t) и f(t) с помощью
интеграла Дюамеля:
t t
x(t ) f (t )h(0) h(t ) f ( )d f (t )h(0) h( ) f (t )d .
t0 t0
57
Так для переходной функции технологического объекта
управления (ТОУ), изображенной на рис. 2.42, можно предположить,
что ТОУ описывается дифференциальным уравнением
dy kоб e об s
Tоб y (t ) kоб x(t об ) или передаточной функцией W ( s) .
dt Tоб s 1
y(t)
y(∞)
t0,7
x(t)
Δy(∞)
t0,33 0,7Δy(∞)
τоб
Δx y(0)
0,33Δy(∞)
t, с 0 40 80 120 160 t, с
58
управления для математического описания звеньев и систем широко
применяются также частотные характеристики, которые определяют
поведение отдельных звеньев и системы в целом при действии на их
входе гармонических колебаний.
Частотными характеристиками называются формулы и графики,
характеризующие реакцию звена на синусоидальное входное
воздействие в установившемся режиме (т. е. вынужденные
синусоидальные колебания звена).
Известно, что гармонические колебания X (t ) Asin(t ) (A –
амплитуда; φ – фаза; ω – частота колебаний) описываются
2
периодической функцией времени X (t ) X (t nT ) , где T –
период колебаний; n – любое целое число.
Отличительной особенностью периодических функций является
то, что они существуют на бесконечном отрезке времени от t = –∞ до
t = +∞. С этой точки зрения они являются математической абстракцией,
т. к. любой реальный процесс имеет начало и конец. Однако, если
реальный процесс длится достаточно долго с периодическим
повторением предыдущих значений, то его можно с достаточной
точностью считать периодическим. Таким образом, в реальных
условиях реакцией системы на периодические входные воздействия
могут считаться только установившиеся колебания выходной
величины, т. е. колебания, которые возникают в САУ по истечении
достаточно большого времени после начала воздействия. В этом
принципиальное отличие метода частотных характеристик от метода
временных характеристик, так как в последнем рассматривается
поведение САУ в переходных режимах. Несмотря на это, как увидим
дальше, частотные характеристики также полно определяют поведение
во времени управляемой величины, вызванное как периодическими, так
и непериодическими воздействиями.
В линейной САУ установившиеся колебания выходной величины,
вызванные гармоническими воздействиями на входе, являются
гармоническими колебаниями той же частоты, но амплитуда и фаза их
будут уже другими.
X вх (t ) Aвх sin (ωt φвх ) ДЗ X вых (t ) Aвых sin (ωt φвых ).
59
X вх (t ) Aвх e j (t вх ) ; X вых (t ) Aвыхe j (t вых ) .
И взяв их отношение, получим:
X вых (t ) Aвых j (вых вх )
e W ( j ). (2.51)
X вх (t ) Aвх
При изменении частоты от 0 до +∞ получаем комплексную
функцию частоты W(jω), которая называется амплитудно-фазовой
A ( )
частотной характеристикой динамического звена. Ее модуль вых
Aвх ( )
определяет отношение амплитуд выходных и входных колебаний при
изменении частоты ω от 0 до +∞. Эта зависимость отношения амплитуд
выходных и входных гармонических сигналов от частоты называется
амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ) динамического звена
(рис. 2.43).
A ( )
A( ) вых W ( j ) 0 . (2.52)
Aвх ( )
A(ω)
0
0 р 0 ω
Рис. 2.43. Амплитудно-частотная характеристика динамического звена
Аргумент φвых(ω) – φвх(ω) выражения (2.51) определяет разность
фаз выходных и входных колебаний. Зависимость разности фаз
выходных и входных гармонических сигналов от частоты называется
фазочастотной характеристикой (ФЧХ) динамического звена (рис.
2.44).
( ) вых ( ) вх () ArgW ( j) 0 . (2.53)
60
φ(ω), град
0 ω
−90
−180
0
Рис. 2.44. Фазочастотная характеристика динамического звена
0 P(ω1)
φ(ω1) P
A(ω1)
Q(ω1)
ω1
Рис. 2.45. Изображение на комплексной плоскости величины АФЧХ для опре-
деленного значения частоты ω1
61
Соответственно на комплексной плоскости АФЧХ представляется
кривой – годографом, которую вычерчивает конец вектора A( ) e j ( )
при изменении ω от 0 до +∞.
Im
ω=∞ ω= 0
0 Re
A(ω φ(ω)
)
62
dX (t ) d j (t )
dt dt Ae j Ae j (t ) j X (t );
2
d X (t ) d
2
Ae j (t ) ( j ) 2 A e j (t ) ( j ) 2 X (t );
dt
2 2
dt (2.58)
..........................................................................................
m
d X (t ) d m
dt m Ae j (t ) ( j ) m Ae j (t ) ( j ) m X (t ).
dt
Поэтому, подставляя в дифференциальное уравнение
динамического звена
(a0 p n a1 p n1 ... an1 p an ) X вых (t ) (b0 p m b1 p m1 ... bm1 p bm ) X вх (t )
выражения для входных и выходных координат и их производных в
комплексной форме (если входной сигнал является гармоническим),
получим:
[a0 ( j )n a1( j )n 1 ... an 1( j ) an ] X вых (t )
(2.59)
[b0 ( j )m b1( j )m 1 ... bm 1( j ) bm ] X вх (t ).
Согласно приведенному выше определению (2.51):
X вых (t ) b0 j )m b1( j ) m 1 ... bm 1( j ) bm
W ( j ) 0 . (2.60)
X вх (t ) a0 ( j )n a1( j )n 1 ... an 1( j ) an
Сравнивая (2.60) с выражением для передаточной функции звена
X вых ( s) b0 ( s)m b1( s)m 1 ... bm 1( s) bm
W (s) , (2.61)
X вх ( s) a0 ( s)n a1 ( s)n 1 ... an 1( s) an
видим, что АФЧХ динамического звена можно получить из
передаточной функции этого звена формальной заменой s на jω и
наоборот.
Между амплитудно-фазовой частотной характеристикой и весовой
функцией существуют соотношения, определяемые прямым и
обратным преобразованиями Фурье:
1
W ( j ) w(t )e dt; w(t ) jt
W ( j )e jt d. (2.62)
0
2
63
L( ) 20lg A() 20lg W ( j) , (2.63)
единицей измерения для которой является децибел. По оси абсцисс
откладывается частота ω [1/c] в логарифмическом масштабе. Равномерной
единицей на оси абсцисс является декада – любой отрезок, на котором
значение частоты увеличивается в десять раз (рис. 2.47).
L(ω), дБ
40
k>1
20
k=1 ωс lgω
0
-20 k<1
-40
-60
ω, c-1
-80
0,01 0,1 0 10 100 1000
Рис. 2.47. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика (ЛАЧХ)
Важно иметь в виду, что ось абсцисс (L(ω) = 0), согласно (2.63),
соответствует значение A(ω) = 1, т. е. прохождению амплитуды сигнала
через звено в натуральную величину. Верхняя полуплоскость ЛАЧХ
соответствует значениям A(ω) > 1 (усилению амплитуды), а нижняя
полуплоскость – значениям A(ω) < 1 (ослабление амплитуды).
При построении ЛФЧХ отсчет углов φ идет по оси ординат в
обычном масштабе в угловых градусах. По оси абсцисс откладывается
частота в логарифмическом масштабе (рис. 2.48).
φ(ω), град
-2 -1 0 1 2 lgω
ω, с-1
0,01 0,1 0 10 100 1000
-2 -1 0 1 2 ωс lgω
0,01 0,1 0 10 100 ω, c-1
дБ
80
дек
Рис. 2.49. Асимптотическая логарифмическая амплитудно-частотная ха-
рактеристика
Точка пересечения ЛАЧХ с осью абсцисс называется частотой
среза ωс.
Начало координат часто помещают в точке ω = 1, т. к. lg1 = 0.
Точка же ω = 0 лежит в -∞. Однако в зависимости от интересующего
нас диапазона частот можно начало координат брать и в другой точке
(ω = 0,1; ω = 10 и др.).
На практике (в инженерных расчетах) часто вместо истинной
ЛАЧХ используют асимптотическую ЛАЧХ.
65
3 ХАРАКТЕРИСТИКИ ТИПОВЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Рассматривая характеристики звеньев, независимо от их
функционального назначения, физического принципа действия,
мощности и скорости передаваемых сигналов, в ТАУ выделяют ряд
типовых звеньев, описываемых обыкновенными линейными
дифференциальными уравнениями не выше второго порядка:
1. простейшие звенья:
1.1. пропорциональное;
1.2. интегрирующее;
1.3. дифференцирующее;
1.4. звено запаздывания,
1.5. звено чистого запаздывания;
2. звенья первого порядка:
2.1. инерционное (апериодическое);
2.2. инерционно-дифференцирующее;
2.3. форсирующее;
2.4. инерционно-форсирующее;
3. звенья второго порядка:
3.1. апериодическое звено второго порядка;
3.2. колебательное звено второго порядка;
3.3. консервативное звено второго порядка.
Введение типовых звеньев удобно для представления сложного
звена параллельным, последовательным или встречно-параллельным
соединением типовых звеньев.
Передаточная функция всех типовых звеньев (рис. 3.1)
представляет собой рациональную дробь:
K s
W s . (3.1)
Ds
x(t) Типовое y(t)
звено
0 t 0 t
а б
Рис. 3.2. Временные характеристики пропорционального звена:
а – переходная; б – весовая
4. Частотные характеристики пропорционального звена:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.3):
W jω k. (3.6)
67
Im
0<ω<∞
k
Re
0
Рис. 3.3. Амплитудно-фазовая характеристика пропорционального звена
4.2. Амплитудно-частотная характеристика (рис. 3.4, а):
A(ω) W ( jω) k. (3.7)
4.3. Фазочастотная характеристика (рис. 3.4, б):
(ω) 0. (3.8)
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.4, в):
L(ω) 20lgk. (3.9)
A(ω) φ(ω), град
0 ω
k
0 ω 0
а б
L(ω)
20lgk
0 lgω
в
Рис. 3.4. Частотные характеристики пропорционального звена:
а – амплитудная; б – фазовая; в – логарифмическая амплитудная
68
3.1.2 Интегрирующее звено
1. Уравнение звена:
t
dy (t )
y (t ) k x(t )dt y0 ; kx(t ). (3.10)
0
dt
Примеры реальных элементов: вращающийся вал; гидравлический
резервуар; гидравлический усилитель и т. д.
2. Передаточная функция звена:
Y ( s) k
W ( s) . (3.11)
X ( s) s
3. Временные характеристики интегрирующего звена (рис. 3.5):
3.1. Переходная функция:
t
h(t ) k 1(t )dt kt. (3.12)
0
3.2. Весовая функция:
w(t ) k 1(t ). (3.13)
h(t)
w(t)
k
arctgk
0 t 0 t
а б
Рис. 3.5. Временные характеристики интегрирующего звена:
а – переходная; б – весовая
4. Частотные характеристики интегрирующего звена:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика:
k k
W (jω) j . (3.14)
jω ω
k j 2
W (jω) A(ω) e jφ(ω)
e .
ω
69
W (jω) P(ω) jQ(ω).
k
P(ω) 0; Q(ω) .
ω
АФЧХ интегрирующего звена совпадает с мнимой отрицательной
полуосью (рис. 3.6).
Im
+¥
ω=∞
0 Re
2
0←ω
-90
0 ω 0
а б
Рис. 3.7. Частотные характеристики интегрирующего звена:
а – амплитудная; б – фазовая
70
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.8, а):
k
L(ω) 20lg W jω 20lg ;
ω (3.17)
L(ω) 20lg k 20lg ω.
4.5. Логарифмическая фазочастотная характеристика (рис. 3.8, б):
φ lg arctg 90 const. (3.18)
L(ω), дБ φ(ω), град
2 д
0
0 ек
дБ
lgω
20 дБ
ω=k
ω = 0,1k 0 lgω
декада -90
а б
Рис. 3.8. Логарифмические частотные характеристики интегрирующего
звена: а – амплитудная; б – фазовая
0 t 0 t
а б
Рис. 3.9. Временные характеристики дифференцирующего звена:
а – переходная; б – весовая
4. Частотные характеристики дифференцирующего звена:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.10):
W (jω) jkω; (3.23)
j
W (j ) A( )e jφ( )
kωe 2 ;
W (jω) P(ω) jQ(ω);
P(ω) 0; Q(ω) kω.
Im
ω→ ∞
¥
2
0 ω=0 Re
Рис. 3.10. Амплитудно-фазовая частотная характеристика дифференциру-
ющего звена
72
4.2. Амплитудно-частотная характеристика (рис. 3.11, а):
A(ω) W (jω) kω. (3.24)
4.3. Фазочастотная характеристика (рис. 3.11, б):
Q(ω)
φ(ω) arctg arctg 90 . (3.25)
P(ω) 2
arctgk
0 ω 0 ω
а б
Рис. 3.11. Частотные характеристики дифференцирующего звена:
а – амплитудная; б – фазовая
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.12, а):
L(ω) 20lg W jω 20lgkω= 20lgk 20lgω. (3.26)
4.5. Логарифмическая фазочастотная характеристика (рис. 3.12, б):
Q( )
(lg ) arctg . (3.27)
P( ) 2
L(ω), дБ
φ(ω), рад
0 дБ
к
де
2
k>1
20 дБ
k=1 ω = 10/k
0 ω =1/k lgω 2
а б
Рис. 3.12. Логарифмические частотные характеристики дифференцирующе-
го звена: а – амплитудная; б – фазовая
73
3.1.4 Звено запаздывания
Примерами таких звеньев могут служить: технологические
конвейерные установки, системы магнитной записи и воспроизведения.
Выходная величина звена воспроизводит входной сигнал с отставанием
во времени на величину запаздывания .
Звено запаздывания описывается уравнением:
y(t ) kx(t τ).
Передаточная функция звена запаздывания
W s ke τs .
Если коэффициент звена запаздывания равен единице (k = 1), то
такое звено получило название звено чистого запаздывания.
1. Уравнение звена:
y(t ) x(t ). (3.28)
2. Передаточная функция звена:
W0 (s) e τs . (3.29)
3. Временные характеристики звена чистого запаздывания
(рис. 3.13):
3.1. Переходная функция:
h(t ) 1(t ). (3.30)
3.2. Весовая функция:
w(t ) (t ). (3.31)
h(t) w(t)
τ τ
1
0 t 0 t
а б
Рис. 3.13. Временные характеристики звена чистого запаздывания:
а – переходная; б – весовая
4. Частотные характеристики звена чистого запаздывания:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.14):
W ( j ) e j (cos j sin ). (3.32)
74
Im
(2n 1) ω 2n
k=1
0 Re
ω
1
2
0 ω 0
а б
Рис. 3.15. Частотные характеристики звена чистого запаздывания:
а – амплитудная; б – фазовая
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика за 1
период (рис. 3.16, а):
L( ) 0. (3.35)
75
L(ω) φ(ω), град
0
lgω
k=1
lgω
-180
0
а б
Рис. 3.16. Логарифмические характеристики звена чистого запаздывания:
а – амплитудная; б – фазовая
76
dh(t ) k Tt
w(t ) e 1(t ). (3.39)
dt T
w(t)
h(t)
T
T
k
k T
0 t 0 t
0
а б
Рис. 3.17. Временные характеристики инерционного звена:
а – переходная; б – весовая
4. Частотные характеристики инерционного звена:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.18):
k
W ( jω) ; (3.40)
1 jTω
W ( jω) P(ω) jQ(ω);
k Tkω
P(ω) ; Q(ω) ;
1 T ω
2 2
1 T 2 ω2
k
W ( jω) A(ω) e jφ(ω) e jarctgTω .
1 T 2 ω2
Im
k
0
0 -45º Re
1
T
Рис. 3.18. Амплитудно-фазовая частотная характеристика инерционного
звена
77
4.2. Амплитудно-частотная характеристика (рис. 3.19, а):
K
A ω P2 ω Q2 ω . (3.41)
1 ω2T 2
4.3. Фазочастотная характеристика (рис. 3.19, б):
Q ω
φ ω arctg arctg ωT arctgωT . (3.42)
P ω
A(ω) φ(ω), град
1
0
k 0 T
ω
k
2 -45
0
1 ω
T ω -90
а б
Рис. 3.19. Частотные характеристики инерционного звена:
а – амплитудная; б – фазовая
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.20, а):
L(ω) 20lg W jω 20lg k 20lg 1 ω2T 2 (3.43)
4.4.1. Асимтотическая ЛАЧХ:
20lg k при ωT 1
La (ω) . (3.44)
20lg k 20lg ωT при ωT 1
Если принять приращение частоты на одну декаду ( 2 = 101), то
амплитуда в децибелах изменится на величину
дБ
L2 20lg(10)ω1T 20lg ω1T 20lg10 20 .
дек
78
L(ω), дБ φ(ω), град
1
La ( ) 0
дБ T
20 0
дек lgω
L( )
20lgk k
T
-45
0 1 lgω
0
T
-90
а б
Рис. 3.20. Логарифмические частотные характеристики инерционного звена:
а – амплитудная; б – фазовая
79
h(t) w(t)
T
k 0 t
T
k
0 T2
t
а б
Рис. 3.21. Временные характеристики инерционно-дифференцирующего звена:
а – переходная; б – весовая
ω = 1/T
-45º
0 0 k/T
Re
Рис. 3.22. Амплитудно-фазовая характеристика инерционно-
дифференцирующего звена
4.2. Амплитудно-частотная характеристика (рис. 3.23, а):
kω
A(ω) W ( jω) . (3.50)
1 (Tω)2
4.3. Фазочастотная характеристика (рис. 3.23, б):
π
φ(ω) arctg(Tω). (3.51)
2
80
A(ω) φ(ω), град
k
90
T
45
k
0, 707
T
1
0 ω 0 1 ω
T T
а б
Рис. 3.23. Частотные характеристики инерционно-дифференцирующего звена:
а – амплитудная; б – фазовая
90
La ( )
L( )
k 45
20lg
1 1 T
0
k T 0
lgω 1 lgω
0
T
Рис. 3.24. Логарифмические частотные характеристики инерционно-
дифференцирующего звена:
а – амплитудная; б –фазовая
81
3.2.3 Форсирующее звено
1. Уравнение звена:
dx(t )
y (t ) k T x(t ) . (3.54)
dt
Такое звено получается в результате параллельного соединения
пропорционального и дифференцирующего звеньев.
2. Передаточная функция звена:
( s)
W ( s) k (Ts 1). (3.55)
( s )
3. Временные характеристики форсирующего звена (рис. 3.25):
3.1. Переходная функция:
h(t ) k 1(t ) kTδ(t ). (3.56)
h(t) w(t)
0 t 0 t
а б
Рис. 3.25. Временные характеристики форсирующего звена:
а – переходная; б – весовая
3.2. Весовая функция:
w(t ) kδ(t ) kTδ(t ). (3.57)
4. Частотные характеристики форсирующего звена:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.26):
W ( j) k (1 jT ); (3.58)
W ( j ) P() jQ();
P() k ; Q() kT.
82
Im
0
k Re
2k 45
0 0
1 ω 0 0 1 ω
T T
а б
Рис. 3.27. Частотные характеристики форсирующего звена:
а – амплитудная; б – фазовая
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика (рис.
3.28, а):
L(ω) 20lg k 20lg 1 ωT .
2
(3.61)
4.4.1. Асимптотическая ЛАЧХ:
20lg k при 0 ωT 1
La ω . (3.62)
20lg k 20lg ωT при ωT 1
83
L(ω), дБ
φ(ω), град
дБ
20
дек 90
L( )
45
La ( ) 20lg k
0
1 1 lgω
0 0 lgω 0
T T
а б
Рис. 3.28. Логарифмические частотные характеристики форсирующего звена:
а – амплитудная; б – фазовая
h(t ) k 1 τ 1 e 1 t .
T2
(3.65)
3.2. Весовая функция:
t
dh k
wt 1 e 1 t k t .
T2
(3.66)
dt T2
84
h(t) h(t)
T2
k kτ
τ<1 τ>1
kτ k
T2
0 t 0 t
а б
w(t) w(t)
kΤδ(t) kΤδ(t)
T2
k (1 )
T2 t t
k ( 1)
T2
T2
в г
Рис. 3.29. Временные характеристики инерционно-форсирующего звена:
а, б – переходные; в, г – весовые
4. Частотные характеристики инерционно-форсирующего звена:
Введем относительную безразмерную частоту:
T
T2 ; ; T1 T1 ; 1 .
T2 T2 T2
Частотные характеристики будем строить для нормированных зна-
чений
W ( j)
W0 ( j)
K
в зависимости от относительной безразмерной частоты Ω = ωT2.
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.30):
k (1 jωT1 )
W (jω) ; (3.67)
1 jωT2
Нормированная амплитудно-фазовая характеристика как функция
относительной безразмерной частоты Ω:
85
1 1 j
W0 (j) W ( j); W0 (j) . (3.68)
k 1 j
Im Im
М
W0 ( j)
τ W0 ( j) max
1 0
0 0 τ
0 Re 1
Re
М max
а б
Рис. 3.30. Амплитудно-фазовые частотные характеристики инерционно-
форсирующего звена:
а – при τ < 1; б – при τ > 1
4.2. Амплитудно-частотная характеристика (рис. 3.31, а, б):
1
2
A0 () W0 j . (3.69)
1 2
4.3. Фазочастотная характеристика (рис. 3.31, в, г):
φ() arctgτ arctg. (3.70)
A0 () A0 ()
1 τ
τ<1 τ>1
τ 1
0 0 0
а б
86
(), рад M
1 (), рад
τ<1 τ>1
max
max
0 0
M 1
в г
Рис. 3.31. Частотные характеристики инерционно-форсирующего звена:
а, б – амплитудные; в, г – фазовые
1
Максимальный фазовый сдвиг φ φmax arcsin достигается
1
1
при M .
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.32, а):
L0 20lg W0 j 20 lg 1 20lg 1 2 .
2
(3.71)
4.4.1. Асимптотические логарифмические характеристики
Если < 1, тогда
0 при 1;
L0 a () 20lg при 1 1 .
20lg при 1 ;
Если > 1, тогда
0 при 1 / ;
1
L0 a () 20lg при 1.
τ
20lg при 1;
87
L0, дБ L0, дБ
1 L0 a ()
0 1
L0 () lg 20lg
L0 ()
20lg
1
L0 a () 0 1 lg
а б
Рис. 3.32. Логарифмические амплитудно-частотные характеристики инер-
ционно-форсирующего звена:
а – для τ < 1; б – для τ > 1
88
2. Колебательное звено [T1 < 2T2; ( < 1)] корни комплексно-
сопряженные с отрицательной вещественной частью.
1
3. Консервативное звено [T1 = 0; ( = 0)] λ1,2 0 j ; два
T2
комплексно-сопряженных корня с нулевой вещественной частью.
3.3.1 Апериодическое (инерционное) звено второго порядка
Примерами апериодических звеньев второго порядка можно
назвать: двигатель постоянного тока, электромашинный усилитель,
двухзвенные RC и LC фильтры и др.
1. Уравнение звена:
T22 p2 T1 p 1 y t kx t (3.76)
при T1 > 2 T2.
Если разложить дифференциальный оператор левой части
уравнения (3.76) на сомножители, то его можно записать в виде:
T3 p 1 T4 p 1 y t kx t ;
(3.77)
T3T4 p 2 (T3 T4 ) p 1 y t kx t .
T1 T2
где T3,4 1 T22 ; (T3 T4 ).
2 4
При этом T3T4 T22 ; T2 T3T4 ; T1 T3 T4 .
2. Передаточная функция звена:
k
W s 2 2 ;
T 2 s T 1 s 1
k
W s ; (3.78)
T 3 s 1 T4 s 1
k
W ( s ) при T1 2T2 .
(Ts 1) 2
3. Временные характеристики апериодического звена второго
порядка (рис. 3.33):
3.1. Переходная функция:
89
T3
t
T4
t
h(t ) k 1 e T3
e 1(t ) при T3 T4 ;
T4
T3 T4 T T
3 4 (3.79)
t T t
h (t ) k [1 (1 )e ]1(t ) при T3 T4 T .
T
3.2. Весовая функция:
k T3
t
t
w t e e при T3 T4 ;
T4
T3 T4
(3.80)
k Tt
w(t ) T 2 te при T3 T4 T .
h(t ) w(t)
T3 T4
T3 T4
k
0 T4 T3T4 T 0
ln 3
T3 T4 T4
t 0 t
а б
Рис. 3.33. Временные характеристики апериодического звена 2 порядка:
а – переходная; б – весовая
4. Частотные характеристики апериодического звена второго
порядка:
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (рис. 3.34):
k
W (jω) ;
(1 T2 ) jωT1
2 2
(3.81)
k
W (jω) .
(1 jωT3 )(1 jωT4 )
90
Im
k
= =0
k T3T4 4 kT2 Re
3
T3 T4 4 T1
1 3 >0
0
T2
(3.82)
A k
.
(1 2 2
T )(1 2 2
T )
3 4
k -90
k T3T4 kT2
T3 T4 T1
-180
0 0 1 1 ω
0
T3T4 T2
а б
Рис. 3.35. Частотные характеристики апериодического звена 2 порядка:
а – амплитудная; б – фазовая
91
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.36, а):
k
L 20lg W j 20 lg ;
1 T2
3
2
1 T 2
4
2
(3.84)
L 20 lg k 20 lg T32 2 1 20 lg T42 2 1.
L(ω)
φ(ω), град
дБ
20
дек 0
1
1
20lg k T3T4 T2
0
lgω
1 1
3 4 lgω
T3 T4 -90
0 дБ
40
дек
-180
а б
Рис. 3.36. Логарифмические частотные характеристики апериодического
звена 2 порядка: а – амплитудная; б – фазовая
4.4.1. Асимптотическая логарифмическая характеристика:
1
20 lg k при ;
T3
1 1
La ( ) 20 lg k 20lg T3 при ;
T3 T4
1
20lgk 20lg T3T4 при .
2
T4
92
1
где k1 = kω02; ω0 – угловая частота свободных колебаний (при
T
отсутствии затуханий); – параметр затухания, лежащий в пределах
0 < < 1.
2. Передаточная функция звена:
k k1
W s 2 2 2 . (3.87)
T s 2 ξTs 1 s 2 ξω0 s ω02
3. Временные характеристики колебательного звена второго
порядка:
3.1. Переходная функция (рис. 3.37):
α
h t k 1 e αt cosβt sinβt 1 t . (3.88)
β
3.2. Весовая функция (рис. 3.38):
dh kω02 αt
wt e sinβt 1 t . (3.89)
dt β
h(t)
k (1
e
t
) Tk
A2
A1
h ( )
k
Tk
t )
e
k (1
0 t
Рис. 3.37. Переходная функция колебательного звена второго порядка
93
w(t)
A1 A2
0 t
2
Tk
k (1 T 2 2 )
P ; (3.91)
1 2T 2 2 (2 2 1) T 4 4
2k T
Q .
1 2T (2 2 1) 2 T 4 4
2
94
Im
k
= =0
Re
k
2
1
T
95
A(ω)
k k
Amax ( ) k 2
2 1 2
1 2 2
p
T
φ(ω), град 0
1 ω
0 T
-90
-180
Рис. 3.40. Частотные характеристики колебательного звена 2 порядка:
а – амплитудная; б – фазовая
4.4. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(рис. 3.41):
L( ) 20lg k 20lg 4 2 2T 2 (1 2T 2 )2 . (3.94)
4.4.1. Асимптотические логарифмические характеристики
1
20lg k при ;
La ( ) T
20lg k 40lg T при 1 .
T
96
L(ω)
ξ=0,2
ξ=0,4 L( )
ξ=0,6
La ( )
дБ
ξ=1 40
дек
1
0 0 lgω
T
97
4.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика:
k
W ( j ) . (3.99)
1 T 2 2
4.2. Амплитудно-частотная характеристика:
k
A( ) . (3.100)
1 T 2 2
98
4 АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
а б в
Рис. 4.1. Иллюстрация устойчивости положения равновесия системы:
а – устойчивое; б – неустойчивое; в – безразличное
Понятие устойчивости можно распространить и на случай движе-
ния некоторой системы. Пусть ее текущее состояние определяется ко-
ординатами x1(t), x2(t),…, xn(t). Заданное движение системы определяет-
ся некоторым законом изменения координат: x10(t), x20(t),…, xn0(t).
Аналогично случаю положения равновесия заданное движение
можно назвать невозмущенным движением. Приложение внешних сил
к рассматриваемой системе вызовет отклонение действительного дви-
жения от заданного (x1(t) ≠ x10(t), x2(t) ≠ x20(t)…) (рис. 4.2).
Заданное невозмущенное движение будет устойчивым, если в ре-
зультате приложения внешних воздействий (которые затем снимаются)
возмущенное движение по истечении некоторого времени войдет в за-
данную область: |xi(t) xi0(t)| i (i = 1, 2,…, n).
Ни одна реальная система автоматического управления не является
99
x1(t) ое
ё нн
ущ е
о зм е н и
в ж
ее Не дви
к ущ н н о е
Те ущё ие
зм е н
во виж
д
е
н но
да
За
t
100
D p x t R p g t K p f t . (4.1)
Рассмотрим условие устойчивости САУ, описываемой уравнением
(4.1).
Решение этого уравнения:
x t xвын t xперех t ,
невозмущенное возмущенное
движение движение
где xвын(t) – составляющая, характеризующая невозмущенное движение
системы; находится как решение неоднородных уравнений:
D( p) x(t ) R( p) g (t ); D( p) x(t ) K ( p) f (t ) (4.2)
при нулевых начальных условиях.
А переходная составляющая xперех(t) – характер поведения которой
и определяет, является ли система устойчивой или неустойчивой
находится как решение однородного уравнения:
D p x t 0, (4.3)
т. е. уравнения:
a0 pn a1 pn1 an1 p an x t 0 (4.4)
при заданных начальных условиях.
Решение его записывается в виде:
n
xперех t Ci eit , (4.5)
1
где λi – корни характеристического уравнения:
a0 n a1 n1 an1 an 0, (4.6)
составленного по уравнению (4.4) путем замены символа дифференци-
рования в дифференциальном операторе левой части этого уравнения
d
p на λ.
dt
Если с течением времени переходная составляющая стремится к
нулю, то система асимптотически устойчива. Рассмотрим, когда это
условие выполняется:
1) корни вещественные (рис. 4.3): λ1 = α1; λ2 = α2;
101
xi(t)
20
б
15
2 2
10
0,4
0,27
1 1
0,13
а
0
0 0,58 1,17 1,75 2,33 2,92 3,5 t
Рис. 4.3. Переходные процессы системы при вещественных корнях характе-
ристического уравнения: а – устойчивой; б – неустойчивой
1,2
0,8
1;2 j
0,4
0
10 20 30 40 50 t
-0,5
102
xi(t)
60
1;2 j
40
20
0
10 20 30 40 50 60 70 t
-20
-40
-60
60
30
1;2 λ= ±β
j
0
10 30 50 70 90 110 t
-30
-60
-90
Рис. 4.6. Переходный процесс системы, находящейся на границе устойчиво-
сти, при чисто мнимых корнях характеристического уравнения
Итак, из анализа поведения приведенных выше возможных состав-
ляющих xперех(t) (рис. 4.3–4.6) можно сформулировать условие устойчи-
вости линейной системы:
103
Чтобы линейная система была асимптотически устойчивой, необходи-
мо и достаточно, чтобы все корни её характеристического уравнения
были левыми, т. е. имели отрицательные вещественные части (рис. 4.7).
j а j б
1 1
3 3
2 2
j в j г
1 1
4
3 3
5
2 2
104
ai характеристического уравнения замкнутой САУ, при которых корни
этого характеристического уравнения являются левыми, а значит си-
стема устойчивой.
1. Критерий Рауса предложен английским математиком Э.Раусом в
1877 г.
2. Критерий Гурвица – разработан в 1895г. немецким математиком
А.Гурвицем.
Идея критериев устойчивости – исследовать устойчивость САУ,
минуя процедуру вычисления корней характеристических уравнений
высоких порядков.
С помощью критериев устанавливается не только сам факт устой-
чивости, но и характер влияния на устойчивость системы отдельных
параметров САУ.
Задано уравнение замкнутой системы автоматического управления
D(p) x(t) = R(p) g(t) + K(p) f(t) либо передаточная функция замкнутой
R( s)
системы относительно любого входного воздействия Wxg ;
D( s )
K ( s)
Wxf . При применении алгебраических критериев (Рауса и
D( s )
Гурвица) анализируется характеристический полином замкнутой САУ,
который может быть получен:
из дифференциального оператора левой части дифференциального
уравнения замкнутой САУ:
D( p) a0 p n a1 p n1 a2 p n2 ...an1 p an ;
из полинома знаменателя передаточной функции замкнутой САУ:
D(s) a0 s n a1s n1 a2 s n2 ...an1s an ;
из полинома знаменателя АФЧХ замкнутой САУ:
D( p) a0 ( jw)n a1 ( jw)n1 a2 ( jw)n2 ...an1 ( jw) an .
105
где i – номер строки; k – номер столбца.
Всего в таблице заполняют (n+1) строк (n порядок характеристи-
ческого полинома).
Таблица 4.1
Таблица Рауса
Вспомога- Но- Номер столбца
тельные мер
коэффици- стро 1 2 3 ...
енты ки
– 1 c11 a0 c12 a2 c13 a4 ...
– 2 c21 a1 c22 a3 c23 a5 ...
c11 a0
r3
c21 a1 3 c31 c12 r3c22 c32 c13 r3c23 c33 c14 r3c24 ...
c21 a1
r4
c31 a31 4 c41 c22 r4c32 c42 c23 r4c33 c43 c24 r4c34 ...
107
a1 a3 a5 a7 0
a0 a2 a4 a6 0
0 a1 a3 a5 0
n an n1.
0 an1 0
0 0 an
Диагональные миноры определяются как:
a1 a3 a5
a0 a2 a4
k 0 a1 a3 , k 1; 2; n.
0 0 ak
Для систем до 4-го порядка включительно условие положительно-
сти всех Δk (при a0 > 0) можно заменить более простым эквивалентным
условием.
Для устойчивости систем до 4-го порядка включительно необхо-
димо и достаточно, чтобы все коэффициенты характеристического
уравнения замкнутой системы и определитель Δn-1 были положитель-
ными.
1. Система 1-го порядка: a0λ + a1 = 0. Условие устойчивости: a0
> 0; Δ1 = a1>0. Коэффициенты > 0.
2. Система 2 порядка: a0λ2 + a1λ + a2 = 0. Условие устойчивости:
a0 > 0; Δ1 = a1>0; Δ2 = a1a2 > 0 → a2>0. Коэффициенты >0.
Итак, условием устойчивости систем 1-го и 2-го порядков является
положительность всех коэффициентов характеристического уравнения.
3. Система 3 порядка: a0λ3 + a1λ2 + a2λ + a3 = 0. Условие устой-
a a3
чивости: a0 > 0;…Δ1 = a1>0; 2 1 a1a2 a0 a3 0.
a0 a2
Для уравнения 3 порядка необходимо и достаточно, чтобы все его
коэффициенты были положительны: a0 > 0; a1 > 0; a2 > 0; a3 > 0;…;
ai > 0 и Δ2 > 0 → Δ3 = a3Δ2 > 0.
4. Система 4 порядка: a0λ4 + a1λ3 + a2λ2 + a3λ + a4 = 0.
108
a1 a3 0 0
a a2 a4 0
4 0 a4 3 .
0 a1 a3 0
0 a0 a2 a4
Условие устойчивости: ai > 0; Δ3 = a3(a1a2 – a0a3) – a4 a12 >0; ai > 0 и
Δ3 > 0.
Для САУ более высоких порядков нужны добавочные условия.
Обычно для САУ низкого порядка при исследовании устойчивости
используют критерий Гурвица, для САУ высокого порядка – критерий
Рауса.
Условие нахождения САУ на границе устойчивости:
n an n1 0 ,
тогда:
an 0 – условие апериодической границы устойчивости;
n1 0 – условие колебательной границы устойчивости.
109
D s a0 s s1 s s2 s sn , (4.8)
где si = αi + jωi – корни уравнения D(s) = 0.
На комплексной плоскости s каждый корень геометрически может
быть изображен вектором, проведенным из начала координат к точке si
(рис. 4.8, а). Длина этого вектора равно модулю комплексного числа si,
т. е. |si|, а угол, образованный вектором с положительным направлением
действительной оси, – аргументу или фазе комплексного числа si, т. е.
Arg si.
j j j
s s4
si si
j
s3 j s s4
s – si 3
j s
j
s2 5 s5
si Arg( si ) s2
1
s
j
s1
а б в
Рис. 4.8. Геометрическое изображение корней уравнения D(s) = 0 на ком-
плексной плоскости
Величины (s – si) геометрически изображаются векторами, прове-
денными из точки si к произвольной точке s (рис. 4.8, б).
В частном случае при s = jω получим из (4.8):
D j a0 j s1 j s2 j sn . (4.9)
Концы элементарных векторов (jω – si) будут находиться на мни-
мой оси в точке s = jω (рис. 4.8, в).
В выражении (4.9) D(jω) представляет собой вектор, равный про-
изведению элементарных векторов (jω – si) и действительного числа a0.
Модуль этого вектора равен произведению модулей элементарных
векторов и a0:
D j a0 j s1 j s2 ( j sn ) , (4.10)
а аргумент или фаза его равна сумме аргументов элементарных векто-
ров:
ArgD( j) Arg( j s1 ) Arg( j s2 ) ... Arg( j sn ). (4.11)
Условимся считать вращение против часовой стрелки положитель-
ным. Тогда при изменении от - до + каждый элементарный вектор
повернется на:
110
угол , если его начало, т. е. корень si, расположен слева от мнимой
оси,
и на угол –, если корень расположен справа от мнимой оси
(рис. 4.9).
j j
i
s
si j
si si+1
i 1
s
j
s i 1
s
j
i j
si+1
111
кривой Михайлова. Исходным материалом является дифференциальное
уравнение, передаточная функция, либо АФЧХ замкнутой системы.
Полином левой части дифференциального уравнения замкнутой
системы, либо знаменатель передаточной функции замкнутой системы
есть исходный характеристический полином замкнутой системы:
D s a0 s n a1s n1 an1s an . (4.14)
Если подставить в этот полином чисто мнимое значение s = jω, то
получим комплексный полином, называемый полиномом Михайлова:
D j a0 j an1 j an U jV D( )e , (4.15)
n j
112
оси и обращающих в нуль комплексный полином D(jω), т. е. должно
выполняться еще одно условие:
D j 0. (4.19)
Формулы (4.18) и (4.19) представляют математическое выражение
критерия устойчивости Михайлова:
Для того чтобы система автоматического управления была устойчива,
необходимо и достаточно, чтобы вектор кривой Михайлова D(jω) при
изменении ω от 0 до + повернулся, нигде не обращаясь в нуль, вокруг
начала координат против часовой стрелки на угол n , где n – порядок
2
характеристического полинома.
Заметим, что для устойчивых САУ кривая Михайлова начинается
при = 0 на вещественной положительной полуоси, поскольку при
a0 > 0, все коэффициенты характеристического полинома положитель-
ны и D(0) = an > 0.
Кроме того, для устойчивых САУ, описываемых обыкновенными
дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами,
фаза (аргумент) φ(ω) с ростом частоты должна возрастать монотонно,
т. е. вектор D(jω) должен поворачиваться только против часовой стрел-
ки, поскольку с ростом частоты монотонно возрастают имеющие оди-
наковые (положительные) знаки фазы элементарных векторов (jω – si),
являющиеся слагаемыми фазы вектора D(jω).
Учитывая сказанное выше, критерий устойчивости Михайлова
можно сформулировать следующим образом.
Для того, чтобы система автоматического управления была устой-
чива, необходимо и достаточно, чтобы кривая (годограф) Михайлова
при изменении частоты от 0 до +, начинаясь при = 0 на веществен-
ной положительной полуоси, обходила только против часовой стрелки
последовательно n квадрантов координатной плоскости; n – порядок
характеристического уравнения.
Кривая Михайлова для устойчивых систем всегда имеет плавную
спиралевидную форму, причем конец её уходит в бесконечность в том
квадранте координатной плоскости, номер которой равен порядку ха-
рактеристического уравнения (степени полинома).
Кривые Михайлова устойчивых замкнутых САУ, описываемых
дифференциальными уравнениями от первого (n = 1) до пятого(n = 5)
порядков, приведены на рис. 4.10. Для удобства сравнения коэффици-
енты an во всех случаях приняты одинаковыми.
113
Признаком неустойчивости системы является нарушение числа и
последовательности пройденных кривой Михайлова квадрантов коор-
динатной плоскости, вследствие чего угол поворота вектора D(jω) ока-
зывается меньше, чем n .
2
jV
n=2
n=1
n=5
n=3 0 ω=0 U
n=4
Рис. 4.10. Кривые (годографы) Михайлова для устойчивых САУ различных по-
рядков
Число правых корней неустойчивой системы можно определить по
формуле (4.17).
На рис. 4.11 показаны кривые Михайлова для неустойчивых си-
стем.
На рис. 4.11, а система неустойчива, т. к. при = 0 кривая Михай-
лова начинается на отрицательной вещественной полуоси.
На рис. 4.11, б порядок уравнения n = 5, а кривая Михайлова пол-
ностью находится в одном квадранте, следовательно, система неустой-
чива.
На рис. 4.11, в система неустойчива, т. к. нарушена последователь-
ность прохождения квадрантов.
Условие нахождения САУ на границе устойчивости по Михайлову
(рис. 4.12):
U ( ) 0
D( j ) 0 .
V ( ) 0
114
jV jV jV
n=5
0 U 0 U 0 U
n=3
n=4
а б в
Рис. 4.11. Кривые Михайлова неустойчивых замкнутых САУ
jV
0
U
n=4
Wоc ( s )
115
Wпрg ( s)
W g ( s) . (4.20)
1 Wраз ( s)
Рассмотрим знаменатель передаточной функции замкнутой
системы:
K раз ( s) Dраз ( s) K раз ( s)
1 Wраз ( s) 1 . (4.21)
Dраз ( s) Dраз ( s)
Числитель выражения (4.21) Dраз(s) + Kраз(s) есть характеристиче-
ский полином замкнутой системы Dз(s), знаменатель Dраз(s) – характе-
ристический полином разомкнутой системы.
Так как в технически реализуемых системах порядок полинома
Kраз(s) не выше порядка полинома Dраз(s), то порядки полиномов числи-
теля и знаменателя выражения (4.21) равны между собой и равны n.
Тогда характеристические полиномы разомкнутой и замкнутой
САУ соответствуют следующим выражениям:
n 1
Dраз ( s) b0 s b1s bn ;
n
n 1
(4.22)
D
з ( s ) D раз ( s ) K раз ( s ) a0 s n
a1s a n 1s an .
Заменим s = jω, тогда:
D ( j ) K раз ( j ) Dз ( j )
1 Wраз ( j ) раз . (4.23)
Dраз ( j ) Dраз ( j )
Примем, что характеристическое уравнение замкнутой САУ
Dз(s) = 0 имеет l правых корней и (n – l) левых корней. А характеристи-
ческое уравнение разомкнутой САУ Dраз(s) = 0 – k правых и (n – k) ле-
вых корней.
Тогда приращение аргумента вектора 1 + Wраз(jω) равно:
Arg 1 Wраз ( j ) n l l n k k 2 (k l ). (4.24)
Arg 1 Wраз ( j ) (k l ). (4.25)
0
Для устойчивости замкнутой САУ необходимо и достаточно, что-
бы все корни её характеристического уравнения были левыми, т. е.
l = 0.
Отсюда следует, что суммарный поворот вектора 1 + Wраз(jω)
устойчивой САУ вокруг начала координат при изменении частоты от 0
до + в направлении против часовой стрелки должен быть равен k.
На комплексной плоскости начало вектора (1+Wраз(jω)) находится в
точке с координатами: (-1; j0), а конец на АФЧХ разомкнутой системы,
116
т. к. Wраз(jω) есть амплитудно-фазовая частотная характеристика разо-
мкнутой системы.
Im
1
-0,25 Re
W
раз ( j
1W
раз ( j
-1,5
-1 0,5 2
Рис. 4.14. Годограф АФЧХ устойчивой САУ
Из этого следуют формулировки критерия Найквиста.
Если разомкнутая система автоматического управления
устойчивая, k = 0, то для устойчивости замкнутой системы необходимо
и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая частотная характеристика
разомкнутой системы при изменении от 0 до +∞ не охватывала точку
с координатами [-1; j0] (рис. 4.14).
На рис. 4.15 изображены примеры амплитудно-фазовых частотных
характеристик разомкнутых систем.
Im
2 [-1; j0]
0
Re
1
3
Рис. 4.16. Переходы Wраз(jω) через вещественную ось слева от точки [-1; j0]
Тогда критерий Найквиста можно сформулировать так: если разо-
мкнутая система автоматического управления неустойчива, то для того,
чтобы замкнутая система была устойчива, необходимо и достаточно,
чтобы разность между числом положительных и отрицательных пере-
ходов АФЧХ разомкнутой САУ через отрезок вещественной оси (-; -1)
при изменении частоты от 0 до + была равна (k/2), где k – число пра-
вых корней характеристического уравнения разомкнутой САУ.
4.3.4 Критерий Найквиста для астатических систем автоматического
управления
Амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой аста-
тической системы автоматического управления имеет вид:
K раз ( j )
Wраз ( j ) .
( j )v D0раз ( j )
Для применения критерия Найквиста АФЧХ астатической системы
условно начинается на вещественной положительной полуоси и при
0 дугой бесконечно большого радиуса перемещается на угол, рав-
ный .
2
Если разомкнутая астатическая система устойчивая, то для устой-
чивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы ампли-
118
тудно-фазовая частотная характеристика устойчивой разомкнутой си-
стемы при изменении от 0 до +, дополненная на участке разрыва
дугой бесконечно большого радиуса до вещественной положительной
полуоси, не охватывала точку с координатами -1 j0 (рис. 4.17).
Im Im
Wраз ( j 2
1 > Wраз ( j
[-1; j0]
[-1; j0]
Re
R Re R
Im
>
3
Wраз ( j
6 7 Re
c 0
8
-1 5
4
1
φ, град Lm(),дБ
200 200
Lm()
100 100
0 0 8
4 c lg
-π / 2
-100 -100
5 c 8
c
-π 6 7
-200 -200
-3 1,63 -0,25 1,33 3,5
120
Критерий устойчивости Найквиста применительно к логарифмиче-
ским частотным характеристикам может быть сформулирован следую-
щим образом:
Для того, чтобы САУ была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы
разность между числом положительных и отрицательных переходов ло-
гарифмической фазочастотной характеристикой прямых либо в об-
щем случае ±π(2i + 1), где i = 0, 1, 2, …. во всех областях, где ЛАЧХ по-
ложительна Lm > 0, была равно (k/2), где k – число правых корней ха-
рактеристического уравнения разомкнутой САУ.
c3N
c3
λ2L λ2N
λ2M
λ1N λ1L λ1M α
λ3M
λ3L λ3N
122
При некоторых значениях коэффициентов уравнения (4.28) один из
корней попадает в начало координат или пара корней попадает на мни-
мую ось, т. е. корни его будут иметь вид 0 или ±jωk, и, следовательно,
соответствующая точка в пространстве коэффициентов будет удовле-
творять уравнению:
D jk jk c1 jk c2 jk c3 0,
3 2
(4.29)
т. к. условие нахождения САУ на границе устойчивости по Михайлову
D(jω) = 0.
Уравнению (4.29) при –∞ < ω < +∞ соответствует некоторая по-
верхность S, часть которой показана на рис. 4.19.
При изменении коэффициентов сi корни характеристического
уравнения также изменяются и попадают на мнимую ось тогда, когда
точка в пространстве коэффициентов попадает на поверхность S. При
пересечении такой поверхности S корни переходят из одной полуплос-
кости корней в другую.
Следовательно, поверхность S разделяет пространство коэффици-
ентов на области, каждой точке которых соответствует определенное
одинаковое число правых и левых корней.
Эти области обозначают D(l), где l – число правых корней характе-
ристического уравнения замкнутой системы.
Разбиение пространства коэффициентов на области с одинаковым
числом правых корней внутри каждой области и выделение среди по-
лученных областей области устойчивости называют методом D–
разбиения.
Для характеристического уравнения третьего порядка в простран-
стве коэффициентов можно наметить четыре области: D(3); D(2); D(1);
D(0). Последняя область D(0) и будет областью устойчивости.
Если изменяются не все коэффициенты, а часть из них, например,
два: с1 и с2 при с3 = const, то вместо поверхности получим линию, кото-
рая является сечением поверхности S плоскостью c3 = const.
Эта линия разделяет плоскость коэффициентов с1 с2 на области с
одинаковым числом правых корней (рис. 4.21).
Для уравнений более высокого порядка (n > 3) вместо обычного
трехмерного пространства получается многомерное пространство и ги-
перповерхности, разбивающие это пространство на области, что сильно
усложняет задачу и рассмотрение теряет наглядность.
123
С1
D(1)
D(0)
D(2) С2
D(1)
c3=const
124
D( j; A; B) U (; A; B) jV (; A; B) 0. (4.32)
Здесь в качестве аргументов полинома Михайлова D(jω) выступа-
ют, кроме частоты , еще и выбранные параметры, влияние которых на
устойчивость предстоит исследовать.
Тогда уравнения границ устойчивости, изображаемых в виде неко-
торых кривых на плоскости параметров А, В, можно представить систе-
мой:
U (; A; B) 0,
(4.33)
V ( ; A; B ) 0.
Для построения линий D-разбиения бывает удобно разрешить си-
стему (4.33) относительно параметров А и В, влияние которых на
устойчивость исследуется:
A f1 ;
(4.34)
B f 2 .
Придавая значения от – до +, по выражениям (4.34) строят
семейство кривых, называемых кривыми D-разбиения (рис. 4.22). Внут-
ри каждой из областей, ограниченных кривыми D-разбиения, каждой
точке (А; В) соответствует одинаковое количество правых корней l ха-
рактеристического уравнения замкнутой САУ.
B
II
{[n (l 2)];(l 2)}
I
[(n l ); l ]
III IV
{[n (l 1)];(l 1)} {[n (l 1)];(l 1)} A
V
{[n (l 2)];(l 2)}
125
при переходе через кривую меняет знак один вещественный корень, и
двукратной, если меняется знак вещественной части пары комплексных
корней.
Штриховка кладется внутрь той области, где число правых корней
будет меньше, если число правых корней в I области равно l, то в дру-
гих оно может быть определено по штриховке.
Очевидно, что меньше всего правых корней будет в области, со
всех сторон окруженной штриховкой, т. е. в области I, поэтому эта об-
ласть называется претендентом на область устойчивости.
Если для любой внутренней точки области-претендента характери-
стическое уравнение замкнутой системы имеет только левые корни, то
претендент является областью устойчивости.
Итак, построение области устойчивости в плоскости двух парамет-
ров системы (А; В) методом D-разбиения состоит из следующих этапов:
1. Составляют систему уравнений (4.33), исходя из условия
нахождения САУ на границе устойчивости по критерию Михайлова.
2. Разрешают систему (4.33) относительно параметров А и В,
влияние которых на устойчивость САУ исследуется (4.34). Придавая
значения от – ∞ до + ∞ по выражениям (4.34) строят линии D-
разбиения.
3. На линии D-разбиения наносят штриховку и определяют по
ней претендента на область устойчивости.
При нанесении штриховки пользуются следующим правилом: если
по оси абсцисс откладывать параметр А, а ординат – В (рис. 4.22), то
направление штриховки определяется знаком Якобиана:
U U
; ;
A B U V V U
. (4.35)
V V A B A B
;
A B
Если при движении вдоль кривой D-разбиения в направлении воз-
растания частоты от – до + Якобиан положителен, то кривая
штрихуется слева, при отрицательном – справа.
Если при изменении на некотором участке мы проходим по кри-
вой один раз – штриховка однократная, если два раза – двукратная.
4. Определяют равенство (неравенство) нулю числа l правых
корней внутри претендента на область устойчивости с помощью любо-
го критерия устойчивости. Если l = 0 для произвольной внутренней
точки претендента, то претендент является областью устойчивости.
126
4.4.3 Построение областей устойчивости методом D- разбиения, если
параметры А и В входят в систему линейно
На практике часто требуется выяснить влияние на устойчивость
двух параметров, которые линейно входят в характеристическое урав-
нение замкнутой системы так, что ее полином Михайлова (4.32) можно
привести к виду:
D( j; A; B) AP( j) BQ( j) R( j) 0. (4.36)
Введем обозначения:
P( j ) P1 ( ) jP2 ( ),
Q( j ) Q1 ( ) jQ2 ( ), (4.37)
R( j ) R ( ) jR ( ).
1 2
0
С A
0 A an 0
B
0
A
B
a0 0
129
Часто для определения прямых показателей качества используют
переходную функцию системы.
Косвенные оценки качества переходных процессов САУ получают
без использования переходных процессов. При этом различают корне-
вые, частотные и интегральные косвенные оценки качества.
g(t)
t f(t) x1(t)
1 Wобf ( p )
1
x(t)
g(t) ɛ(t) r(t) x2(t)
WR ( p ) Wобu ( p ) h(t)
t
xос(s)
Wос ( p)
130
g(t)
g(t) x(t)
g(t) Wxg ( s )
t
Рис. 5.2. Реакция замкнутой САУ на ступенчатое задающее воздействие –
∆g(t)
При самой общей оценке качества обращают внимание прежде
всего на форму переходного процесса. Различают следующие типовые
переходные процессы:
монотонный переходный процесс, когда dh/dt не меняет знак
(рис. 5.3, а);
апериодический переходный процесс, когда dh/dt меняет знак один
раз (рис. 5.3, б);
колебательный переходный процесс, когда dh/dt меняет знак много
раз (рис. 5.3, в).
Каждый из трех типовых процессов имеет свои преимущества и
недостатки, и предпочтение той или иной форме процесса делают с
учетом особенностей управляемого объекта.
1
h(t) Δ h(∞)
0,8
0,6
0,4
tр
0,2
0
0 50 100 150 200
t, с
а
131
h(t)
hmax1 Δ
k h(∞)
tр
0 30 60 90 120 150 t, с
б
h(t)
Tк
hmax1
А2
tн А1
h(∞)
tм
tр
0 30 60 90 120 150 t, с
в
Рис. 5.3 Графики переходных процессов по задающему воздействию:
а – монотонного; б – апериодического; в – колебательного
На графиках переходных процессов (рис. 5.3, 5.5), вызванных сту-
пенчатым изменением задающего воздействия g и возмущения f, за
начало отсчета для выходной величины x(t) принято значение x(-0), ко-
торое было до подачи ступенчатого воздействия.
Важной оценкой качества управления является время регулирова-
ния или время переходного процесса. Оно характеризует быстродей-
ствие САУ и определяется как интервал времени от начала (момента
подачи скачкообразного входного воздействия) до момента, когда от-
клонение от установившегося значения станет меньше определенной
величины Δ (обычно Δ принимается равным 5% от h(∞); Δ =
0,05h(∞)):
132
| h(t ) h() | при t tp . (5.1)
Одним из главных прямых показателей качества является перере-
гулирование σ (для апериодических и колебательных переходных про-
цессов), которое равно отношению разницы первого максимального от-
клонения управляемой переменной от ее установившегося значения к
этому установившемуся значению, выраженное в относительных еди-
ницах или процентах:
h h ( )
max1 100[%]. (5.2)
h ( )
Для нормально функционирующих САУ σ = (10 ÷ 30) %.
Прямым показателем качества служит также степень затухания
(для колебательных переходных процессов), которая равна отношению
разности двух соседних амплитуд колебаний, направленных в одну
сторону к первой из них:
A A A
1 2 1 2 . (5.3)
A1 A1
Интенсивность затухания колебаний в системе считается
удовлетворительной, если ψ = 0,75 ÷ 0,95.
Дополнительными временными показателями качества для
колебательных переходных процессов являются время нарастания tн,
время достижения первого максимума tм и период затухающих
колебаний Тk.
Колебательность системы можно оценивать числом переходов
управляемой координатой через ее установившееся значение на
интервале tp – это число колебаний равное n = (tp / Tk). Обычно прием-
лемым числом колебаний считается n = 1, 2 (допускается до 3, 4 коле-
бания).
5.1.2 Прямые показатели качества переходных процессов САУ по
возмущающему воздействию
f(t)
f(t) x(t)
Wxf ( p )
1(t) hf(t)
t
Рис. 5.4. Реакция замкнутой САУ на единичное ступенчатое возмущающее
воздействие
133
1. Прямые показатели качества переходных процессов САУ по
возмущающему воздействию для астатических систем.
Различают три типа переходных процессов по возмущающему
воздействию:
монотонный (рис. 5.5, а);
апериодический (рис. 5.5, б);
колебательный (рис. 5.5, в).
В этом случае тоже важным критерием качества является время
регулирования:
h f (t ) h() при t tp , 0,05g , либо 0,05kобf f .
hf (t)
hf (t)
hfmax1 hfmax1
tр Δ t, с
0
Δ tр
0 30 60 90 120 150 t, с 0 30 60 90 120 150
а б
hf (t)
hfmax1 Tk
A1
A2 2Δ
0
t, с
tр
0 30 60 90 120 150 в
Рис. 5.5. Графики переходных процессов САУ по возмущающему воздей-
ствию: а – монотонного; б – апериодического; в – колебательного
Для переходных процессов астатических систем по возмущающе-
му воздействию характерно равенство начального и конечного значе-
ний управляемой координаты. Вместо перерегулирования в этом случае
для оценки максимального отклонения управляемой величины от уста-
новившегося значения применяют относительное максимальное откло-
нение, равное отношению первого максимального отклонения к задан-
ному значению регулируемой величины:
134
h f max1
100[%]. (5.4)
g
Кроме того, для оценки качества колебательных переходных про-
цессов по возмущающему воздействию также используют степень зату-
A A2 A t
хания 1 1 2 и число колебаний n p .
A1 A1 Tk
2. Прямые показатели качества переходных процессов САУ по
возмущающему воздействию для статических систем (рис. 5.6).
Для переходных процессов статических систем по возмущающим
воздействиям характерно различие начального и конечного значений
управляемой координаты.
hf (t)
hfmax1 Tk
A1 A2
0
l t, с
tр
0 30 60 90 120 150
Рис. 5.6. Переходный процесс статической САУ по возмущающему воздей-
ствию
Наряду с прежними прямыми показателями качества: временем ре-
гулирования, относительным максимальным отклонением, степенью за-
тухания, числом колебаний для статических систем важным показате-
лем качества является также статическая ошибка: абсолютная l = g –
l
x(∞) и относительная , (где g заданное значение регулируемой
g
величины).
3. Динамический коэффициент регулирования.
135
Для характеристики качества промышленных систем автоматиче-
ского управления широко используется дополнительный критерий
динамический коэффициент регулирования Rd.
Динамический коэффициент регулирования характеризует управ-
ляющие способности регулятора, работающего совместно с объектом
управления при скачкообразном возмущении системы. Определяется
как отношение максимального отклонения переходного процесса за-
мкнутой системы ARmax (рис. 5.7), вызванное возмущающим воздействи-
ем ∆f, к максимальному отклонению Δxоб() от уставки g(t), вызванного
тем же возмущением, действующим на объект в разомкнутой системе
без регулятора (рис. 5.7):
R R
Amax Amax
Rd . (5.5)
xоб () kобf f
x(t)
п.ф.об
п.ф.з.с.
Δxоб(∞)
R
Amax
0 30 60 90 120 150 t, с
Рис. 5.7. Переходные процессы замкнутой системы и технологического объ-
екта управления при ступенчатом возмущающем воздействии
136
При известной передаточной функции замкнутой САУ
K ( s)
Wg ( s) переходная характеристика h(t) системы может быть вы-
D( s )
числена при помощи обратного преобразования Лапласа (Карсона) по
формулам разложения Хевисайда:
K (0) n K ( si ) sit
h(t ) e , (5.6)
D(0) i 1 si D' ( si )
где si корни характеристического уравнения D(s) = 0 замкнутой си-
dD( s)
стемы, D( si ) первая производная характеристического по-
ds s si
линома D(s) по s при s = si.
Из формулы (5.6) видно, что на характер переходного процесса
влияют и числитель и знаменатель передаточной функции замкнутой
системы. Если числитель Wg(s) не имеет нулей (т. е. представляет собой
постоянную величину), то характер переходных процессов можно оце-
нивать по ее полюсам, т. е. корням характеристического уравнения за-
мкнутой системы D(s) = 0.
Устойчивость и качество переходного процесса определяется гра-
фиком переходной составляющей, которая представляет собой решение
однородного уравнения
D( p) x(t ) 0;
n
h(t ) xперех (t ) Ci eit ,
i 1
137
jβ jβ
5
4
6 4
2φ 2φ
α α
5
η
η
ξ ξ
6
а б
Рис. 5.8. Распределение корней характеристического уравнения, ближайших
к мнимой оси: а – комплексно-сопряженных; б – вещественных
При оценке качества переходных процессов САУ рассматривают
устойчивую систему: все коэффициенты уравнения (5.7) положитель-
ные и его корни λ1; λ2;…; λn располагаются слева от мнимой оси ком-
плексной плоскости.
Некоторой обобщенной оценкой числового значения
коэффициентов уравнения (5.7) и его корней может служить параметр
a
n 1, 2 ,..., n n n , (5.8)
a0
называемый среднегеометрическим корнем.
Параметр Ω косвенно характеризует быстродействие системы.
Увеличение Ω в С раз ведет к тому, что форма переходной функции не
изменяется, а время регулирования уменьшается в С раз. Для увеличе-
ния Ω следует увеличивать передаточный коэффициент разомкнутой
системы Краз.
Если все отношения последующего коэффициента к предыдущему
заключены между положительными числами m и M, т. е.:
a
0 m i 1 M ,
ai
то модули всех корней заключены между теми же числами m и M:
m i M .
Точнее область расположения корней характеристического урав-
нения принято определять параметрами η, ξ, μ = tgφ (рис. 5.8).
138
Параметр η, называемый степенью устойчивости, есть расстояние
от мнимой оси до ближайшего корня, т. е. минимальная величина его
вещественной части η = ||min. Приближенная связь между параметрами
η, ξ, μ и прямыми показателями качества переходной характеристики
заключается в следующем.
Корни характеристического уравнения, расположенные ближе к
мнимой оси, т. е. имеющие наименьшую по абсолютной величине
вещественную часть, дают составляющие переходной функции,
которые затухают наиболее медленно.
Если ближайший к мнимой оси корень – вещественный
(рис. 5.8, б), то наибольший вклад в величину времени регулирования tp
вносит наиболее инерционная составляющая переходного
t
t
процесса e e Tmax
, тогда tp 3Tmax (рис. 5.9):
x(t)
Tmax
0,95x(∞)
0 40 80 120 160 t, с
tр = 3Tmax
140
A3(ω)
A3max
A3(0)
2
A3 (0)
2
0
0 р ср 0 ω
р резонансная частота ; 0 полоса пропускания системы;
ср частота среза.
Рис. 5.10. Амплитудно-частотная характеристика САУ
Для оценки качества управления по АЧХ замкнутой САУ исполь-
зуются следующие показатели:
1. Показатель колебательности М это отношение максимально-
го значения амплитудно-частотной характеристики А3max замкнутой си-
стемы к ее значению при = 0 [А3(0)]:
A
M 3max . (5.13)
A3 (0)
Часто используют относительную (приведенную) АЧХ:
A ( )
A3 ( ) 3 .
A3 (0)
При A3 (0) 1 показатель колебательности равен M A3max .
Показатель колебательности характеризует склонность системы к
колебаниям: чем выше М, тем менее качественна система при прочих
равных условиях. Считается допустимым, если 1,1 М 1,5.
2. Частота среза ср частота, при которой амплитудно-
частотная характеристика системы принимает значение, равное А3(0),
т. е. А3(ср) = А3(0). Эта частота косвенно характеризует длительность
переходного процесса. Время регулирования обратно пропорционально
частоте среза:
141
2
t p (1 2) . (5.14)
cp
jV(ω)
ωср
Wраз(jω)
h
h
2γ
(-1;0j) ω=∞ ω=0
Re
φ(ωср)
Wраз(jω)
ω>0
143
2. Начальное значение h0 = h(0) переходной характеристики
определяют по конечному значению частотной характеристики h0 =
P():
lim h(t ) lim P( ) .
t 0
3. Если вещественная частотная характеристика непрерывна и
положительна и имеет вид вогнутой кривой, т. е. (dP/d) < 0 и моно-
тонно уменьшается по абсолютной величине, то переходная характери-
стика h(t) монотонна (рис. 5.13).
Если при какой-либо частоте ордината вещественной частотной
характеристики больше начальной, т. е. P() > P(0), то и переходная ха-
рактеристика не монотонна.
P(ω) h(t)
0 ωn ω0 t
а б
Рис. 5.13. Условие монотонности переходной функции САУ
4. При положительной не возрастающей вещественной частот-
ной характеристике перерегулирование переходной характеристики не
может превышать 18 %.
Если вещественная частотная характеристика приближается по
форме к трапецеидальной (рис. 5.14) с диапазоном частот 2 и коэффи-
циентом наклона = 1/2, то:
4
tp .
2 2
144
P(ω)
0 ω1 ω2 ω
Рис. 5.14. Пример трапецеидальной вещественной частотной характери-
стики САУ
P(0)
0 ω
Рис. 5.15. Пример вещественной частотной характеристики САУ с макси-
мумом
145
σ,%
4
60 c
3
50 Tр c
40 2
σ c
30
20 c
0
0 1,2 1,4 1,6 Pmax
P(0)
0,8 0,5 a 0,4
Pmax
Рис. 5.16. Номограммы зависимости σ и tp от
P (0)
x(t)
tр
0 t
Рис. 5.18. График монотонного переходного процесса САУ
Уравнение (5.16) выражает качество переходных процессов для
монотонных переходных процессов.
J1 можно выразить через параметры САУ, в частности через коэф-
фициенты дифференциального уравнения (5.15), либо передаточной
функции замкнутой системы.
Изображение дифференциального уравнения (5.15) имеет вид:
D(s) X (s) Q(s)G(s). (5.17)
Q( s )
X (s) G ( s). (5.18)
D( s )
Q(0)
X (0) x() G(0). (5.19)
D(0)
E (s) X (0) X (s).
Если g(t) = 1(t), то изображение по Карсону G(s) = 1.
147
Q(0) Q( s )
E ( s ) X (0) X ( s)
1 1
D(0) D( s )
(5.20)
Q(0) D( s ) D(0)Q( s) bm D( s) anQ( s )
.
D(0) D( s) an D( s)
Изображение Карсона ошибки равно:
E ( s) s (t ) e st dt. (5.21)
0
С другой стороны
E ( s)
J1 S (t ) dt lim . (5.22)
s 0 s
0
Тогда из (5.22) с учетом (5.20) имеем:
bm (a0 s n ... an1s an ) an (b0 s m ... bm1s bm )
J1 lim
s 0 san D( s )
s bm (a0 s n1 ... an1 ) an (b0 s m ... bm1 )
lim .
s 0 san D( s )
b a a b
J1 m n1 2 n m1 . (5.23)
an
Это выражение для J1 справедливо при единичном входном воз-
действии g(t) = 1(t) (рис. 5.19). При произвольном входном воздействии
g0:
b a a b
J1 m n1 2 n m1 g0 . (5.24)
an
x(t) ε(t)
1 x(t)
ε(t)
J1
J1 S (t ) dt
0
0 t
Рис. 5.19. Графическая иллюстрация критерия J1
148
Неудобством интегральной оценки вида (5.16) является то, что ее
можно использовать только для монотонных переходных процессов,
когда не меняется знак отклонения х. Если же имеет место колебатель-
ный процесс, то при вычислении интеграла J1 площади будут склады-
ваться алгебраически (рис. 5.20) и минимум этого интеграла может со-
ответствовать колебаниям с малым затуханием или вообще без затуха-
ния. Так как форма переходного процесса при расчете систем регулиро-
вания может быть неизвестна, то применение интегральной оценки J1
оказывается ограниченным.
x(t) ε(t)
- x(t) h(∞)
1 +
J1
ε(t)
+ +
0
- t
149
x(t) ε(t)
x(t)
1 x(¥)
J2 ε(t) J 2 (t ) dt
2
0
t
150
an an2 an4 an6 0
0 an1 an3 an5 0
0 an an2 an4 0
. (5.27)
0 0 an1 an3 0
0 0 0 0 a1
Определители k (k = 0, 1,…, m) получают из (5.27) заменой (k + 1)
столбца столбцом:
an 1
an
0 .
0
Коэффициенты B0, B1,…, Bm определяют следующим образом:
B0 bm2 ,
B1 bm1 2bmbm2 ,
2
B bm 2bm 1bm 1 ... 2(1) bmbm2 , (5.28)
2
.......................................................................
Bm b02 .
В определителе (5.27) заменяются нулями все коэффициенты с ин-
дексами меньше нуля и больше n, а в формулах (5.28) все коэффици-
енты с индексами меньше нуля и больше m.
Недостатком интегральных оценок является то, что здесь ничем не
ограничивается форма кривой переходного процесса. Возможно,
например, что совершенно различные по форме процессы имеют одно и
тоже значение квадратичной интегральной оценки. Часто оказывается,
что выбранные по минимуму оценки J2 параметры системы соответ-
ствуют сильно колебательному процессу, ибо отмечавшееся уже при
этом стремление приблизить процесс к идеальному скачку вызывает
большую скорость процесса при подходе к установившемуся значению
ε = 0, x = x(∞). Это получается вследствие того, что оценка (5.25) учи-
тывает только величину отклонения и быстроту затухания и никак не
учитывает близость системы к колебательной границе устойчивости.
151
Если, например, подать на вход системы единичный скачок, то
ошибка в переходном процессе определится заштрихованной частью на
рис. 5.22. Очевидно, что величина интегральной оценки (5.25) будет
тем меньше, чем ближе будет кривая переходного процесса к линии
АВДС, т. е. к идеальному скачку регулируемой величины. Но прибли-
жение процесса к этой линии требует увеличения угла наклона кривой к
начальной стадии процесса (приближение части кривой АД к отрезку
АВ).
Увеличение же начальной скорости может вызвать значительное
перерегулирование и, следовательно, малый запас устойчивости. По-
этому на практике применяется также интегральная оценкя, в которой
ограничение накладывается не только на величину отклонения , но
также и на скорость отклонения dε/dt.
Эта улучшенная квадратичная интегральная оценка имеет вид:
2 d
2
J 3 (t ) T
2
dt. (5.29)
0 dt
x(t)
С
В
Д
А
0 t
Рис.5.22. Колебательный переходный процесс САУ
Выбирая параметры системы по минимуму улучшенной
интегральной оценки (5.29), можно приблизить переходный процесс к
заданной экспоненте (рис. 5.23) с постоянной времени Т, которая носит
в этом случае название экстремали. Из этих соображений можно
заранее задаться определенной величиной Т.
152
Выбор параметров системы по улучшенной квадратичной
интегральной оценке приводит к менее колебательным процессам по
сравнению с использованием обычной квадратичной интегральной
оценки (5.25).
x(t)
T x(t)
1
x(∞)
0 t
Рис. 5.23. Переходный процесс САУ, спроектированный по min J3
Методика вычисления интеграла (5.29) сводится к тому, что правая
его часть разбивается на два слагаемых:
2 d
2
2 d
2
J 3 (t ) T dt J 2 T dt.
2
(5.30)
0 dt
0 dt
Удобство интегральных оценок состоит в том, что они дают еди-
ный числовой критерий качества. Недостатком является то, что одному
и тому же значению интегральной оценки могут отвечать разные фор-
мы переходного процесса, что создает недостаточную определенность
решения. В принципе возможно использование более сложных выра-
жений, чем (5.29), в которые кроме первой производной от отклонения
будут входить вторая, третья и т. д. производные. Так, например:
2
2 d 4 d
2
2
J 4 (t ) T1
2
T2 2
dt. (5.31)
0 dt dt
Но такие интегралы сложно выражаются через параметры системы
и редко применяются для оценки качества переходных процессов
систем автоматического управления.
Существуют и другие показатели процесса управления, например,
чувствительность, наблюдаемость и управляемость.
153
6 АНАЛИЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ В
УСТАНОВИВШЕМСЯ РЕЖИМЕ.
Qоттока(q)
Hтек(x)
154
Пусть график зависимости установившихся значений
регулируемой величины x от нагрузки q, который будем называть
характеристикой регулирования, имеет вид, представленный на рис. 6.2.
x( )
xmax
A
xmin
0 qном q(ν)
xmax
xmin
qном q(ν)
xзад
φзад
0
q (ν)
Hтек +
Hзад
ОВ
Qоттока(q)
Hтек(x) Hзад(g)
158
e
U вых
50 10
8,33
6,67
25
5
3,33
U вх iВ
0 50 100 0 16 32 48 64 80
а б
Рис. 6.6. Аналитические статические характеристики:
а – электронного усилителя постоянного тока; б – электрического генера-
тора
Y U ВЫХ
B
-a m a
ma a X
-B
U ВХ
0 α δ
а б
Рис. 6.7. Неаналитические статические характеристики:
а – трехпозиционного реле с петлей гистерезиса; б – функционального пре-
образователя
Статические характеристики звеньев САУ первого типа могут быть
однозначными и неоднозначными. Например, статическая
характеристика электронного усилителя является однозначной, а
статическая характеристика трехпозиционного реле является примером
неоднозначной характеристики.
Статическая характеристика звена может быть задана
аналитически, графически либо таблично.
Второй тип – это астатические звенья САУ, имеющие произволь-
ное положение равновесия, когда входная величина равна нулю, и не
имеющие положения равновесия, когда на входе звена имеется воздей-
ствие.
В этом случае функциональной зависимости между входом и
выходом не существует и статической характеристики звена указать
159
нельзя. Звенья этого типа называются астатическими.
В качестве примера рассмотрим электродвигатель, выходной
величиной которого является угол поворота. Когда приложенное к
обмотке якоря напряжение равно нулю, угол поворота вала двигателя
может быть любым, а при подаче напряжения вал двигателя вращается,
и состояния равновесия нет.
Для таких звеньев можно указать лишь условно область
установившихся состояний. Очевидно, она будет совпадать с осью
ординат, а если звено имеет зону нечувствительности, то область
устойчивых состояний займет узкую полосу вдоль оси ординат.
Отметим, что если выходной величиной того же электродвигателя
считать не угол поворота вала, а его угловую скорость, то статическая
характеристика звена будет существовать.
6.2.2 Статические характеристики соединений звеньев
В САУ применяют три основных типовых соединений звеньев:
параллельное, последовательное и встречно-параллельное (звено с
обратной связью).
6.2.2.1 Статическая характеристика параллельного соединения звеньев
При параллельном соединении звенья имеют общий вход, а их
выходные величины суммируются (рис. 6.8, а). Если заданы уравнения
статики для всех звеньев, то для их параллельного соединения
очевидно:
n
xi вых i ( xвх ); i 1,2,..., n; xвых i ( xвх ). (6.2)
i 1
Из (6.2) вытекает вполне очевидный способ построения
статической характеристики параллельного соединения 2х звеньев
(рис. 6.8, б). При заданном значении входной переменной хвх = а
ордината искомой статической характеристики двух параллельно
соединенных звеньев равна хвых = ad = ab + ac.
При параллельном соединении линейных звеньев коэффициент
передачи эквивалентного звена k равен сумме коэффициентов передачи
линейных звеньев:
n
xiвых ki xвх ; xвых xвх ki ;
i 1
n
K ki ; xвых Kxвх .
i 1
160
1 ( xвх ) xвых
1
d
II
xвх 2 ( xвх ) xвых c I
2
b
n n ( xвх )
0 a xвх
а б
Рис. 6.8. Параллельное соединение звеньев:
а – структурная схема; б – способ построения статической характеристики
2 ( xвх2 ) 1 ( xвх )
II I
III IV
3 ( xвх3 ) ( xвх )
xвых3 xвых
( xвых )
162
xвх ( xвых ) ( xвых ). (6.6)
Из выражения (6.6) вытекает способ графического построения
статической характеристики системы. Для случая отрицательной
обратной связи построение ведется в двух квадрантах (рис. 6.12). В
первом квадранте строим статическую характеристику звена без
обратной связи σ(ε) – I, а во втором – характеристику звена обратной
связи φ(xвых) – II.
Зададимся некоторым значением xвых(т.А) и определим ε = ψ(xвых).
(отрезок оа), при этом xос = φ(xвых) равен отрезку ob.
Так как при отрицательной обратной связи xвх = ε + xос, то
перенесем отрезок bо вправо так, чтобы его конец b совпал с точкой a.
Найденная точка 3 и будет точкой искомой характеристики. Остальные
точки находятся аналогично.
xвых
II (
(
) I
xв
ых ) ( xвх )
III
2 A 1 3
163
k0
xвых k0 ( xвх koc xвых ) xвх . (6.7)
1 k0koc
Для звена, охваченного отрицательной обратной связью:
k0
xвых kxвх ; k .
1 k0koc
k Rf
2
u
1
kоб
1
k RO
регулятор
165
Регулятор может быть:
статический (kRО – конечное число);
астатический (kRО = ∞).
Когда объект – статический, регулятор – астатический (kRО = ∞),
то:
kобf
K отк 0.
1 kобu
δ = 0, т. е. статизм САУ по отклонению равен нулю, а значит и ста-
тическая ошибка равна нулю.
Если объект – астатический (kоб = ∞), регулятор – статический, то-
гда, раскрыв неопределенность, получаем:
1
Kотк R.
1 kRО kRО
При регулировании по отклонению астатического объекта статизм
системы равен статизму регулятора.
Для комбинированного регулятора.
При наличии регулятора по нагрузке возможен случай полной
компенсации, если числитель выражения (6.12) равен нулю:
u
kоб k Rf kобf
φ ; kобu kRf kобf 0.
1 kоб k RО
u
kобf
f
k u kобf
u
об
k kоб
При k Rf об статизм системы будет равен δ 0.
u
kоб 1 kобu
k RО
Система с полной (идеальной) компенсацией ведет себя как аста-
тическая система.
166
F (s)
X ос ( s )
Wос ( s )
167
Wεg ( s )
1 1
Eg ( s) [C0 g C1g s C2 g s 2 ... Ckg s k ] s 0 G ( s). (6.17)
2! k!
Оригинал ряда (6.17) принимает вид
dg (t ) 1 d 2 g (t ) 1 d k g (t )
g t ) C0 g g (t ) C1 g
ε( C2 g ... Ckg (6.18)
dt 2! dt 2 k! dt k
Коэффициенты ряда ошибок C0 g ; C1g ; C2 g ... определяют по форму-
лам разложения передаточной функции относительно ошибки по зада-
ющему воздействию Wεg(s) в ряд Тейлора:
dWεg ( s)
С
0g [W εg ( s )] s 0 ; C 1g [ ]s 0 ;
ds
2 k (6.19)
C [ d W ( s ) d W ( s )
εg
]s 0 ; ... ; Ckg [ εg
]s 0 .
2 g ds 2 ds k
Коэффициенты ряда ошибок (6.18) могут быть выражены также
через коэффициенты полиномов числителя и знаменателя передаточной
функции замкнутой системы относительно ошибки по задающему
воздействию Wεg(s).
Разложим передаточную функцию замкнутой системы относитель-
но ошибки по задающему воздействию Wεg(s) в ряд по возрастающим
степеням s (в окрестности точки s = 0).
1 Dраз ( s) K ( s)
Wεg ( s) εg
1 Wраз ( s) K раз ( s) Dраз ( s) Dεg ( s)
(6.20)
b0 s n b1s n1 ... bn
n 1
C0g C1g s C2g s 2 ... Ckg s k .
a0 s a1s ... an
n
..................................................
Из выражений (6.22) следует:
168
C bn ; C 1 (b C a ) 1 (b a bn );
0 g an 1g an n 1 0 g n 1
an
n 1 n 1
an
1
C2 g (bn 2 C0 g an 2 C1g an 1 ); (6.23)
an
k
C 1 b C
kg an n k ( k r ) g an r bn k 0, при k n;
r 1 an r 0, при r n.
169
Коэффициенты ряда ошибок (6.26) могут быть также выражены
через коэффициенты полиномов числителя и знаменателя передаточной
функции замкнутой системы относительно ошибки по возмущающему
воздействию:
Wпрfε ( s ) b0 s n b1s n 1 ... bn 1s bn
Wεf ( s )
1 Wраз ( s) a0 s n a1s n 1 ... an1s an (6.28)
C0 f C1f s ... Ckf s k .
При этом по прежнему считаем, что формально порядок полинома
числителя равен порядку полинома знаменателя, в отсутствующих чле-
нах условно принимаем bj = 0.
C учетом этого из (6.28) получаем:
b0 s n b1s n1 ... bn (C0 f C1f s C2 f ... Ckf s k )
(6.29)
n 1
(a0 s a1s ... an ).
n
170
1 1 1
С0 g [Wεg ( s)]s 0 . (6.33)
1 W s 0 1
раз
bn 1 K раз
an
Kраз K R Kоб Koc . (6.34)
f
Kпр
C0 f KCAУ δc . (6.35)
1 K раз
Коэффициент С0f равен статизму регулирования.
Следовательно, уменьшение установившейся ошибки при постоян-
ных значениях задающего и возмущающего воздействий достигается
увеличением коэффициента передачи разомкнутой системы.
Однако при этом одновременно с увеличением статической точно-
сти уменьшается запас устойчивости и при значительном увеличении
Kраз система становится неустойчивой.
Распространенный путь повышения статической точности – обес-
печение астатизма. В астатической системе bn = 0, а значит:
b b
C0 g n 0; C0 f n 0. (6.36)
an an
Т. е. в астатической системе (ν = 1) отсутствует установившаяся
ошибка от постоянного задающего воздействия и от постоянных воз-
мущений.
Астатизм достигается введением интегрирующего звена в прямую
цепь системы. Для обеспечения астатизма относительно возмущения
астатическое звено должно быть введено до точки, в которой приложе-
но возмущение.
f
g k2 x
W3 ( s ) W1 ( s )
s
171
Астатизм системы только лишь относительно задающего воздей-
ствия может быть обеспечен значительно более простыми способами:
K раз
1) Не единичной обратной связью (рис. 6.16, а) x g0 .
1 K раз kос
1
Если koc 1 , то x = g – система астатична относительно задающе-
K раз
го воздействия.
K раз
2) Масштабированием (рис. 6.16, б) xm g0 , при
1 K раз
1
m 1 получаем x = g0. Система астатична относительно задающе-
K раз
го воздействия.
g x
Wраз ( s ) g x
m Wраз ( s )
kос
а б
Рис. 6.16. Способы обеспечения астатизма системы: а – не единичной об-
ратной связью; б – масштабированием
Недостаток этих способов в том, что астатизм обеспечивается
только при сохранении указанных соотношений между коэффициента-
ми передачи.
Введение в систему двух интегрирующих или изодромных звеньев
дает астатизм второго порядка. В этом случае:
C0 g C1g 0; C0 f C1 f 0.
В системе с астатизмом второго порядка отсутствуют
установившиеся ошибки от задающего и возмущающего воздействий,
как постоянных по величине, так и изменяющихся с постоянной
скоростью.
Возможно обеспечение астатизма и более высокого порядка.
172
7 СИНТЕЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
ИП - Т10И ТП - ХК
I I U
ИУ
mA U mV
173
выходная координата – температура нагреваемой смеси Θ[ºC] –
управляемая (регулируемая) величина;
входное управляющее (регулирующее) воздействие – расход теп-
лоносителя G[нм³/час];
входное возмущающее воздействие – расход нагреваемой смеси
F[нм³/час].
Для реализации проектируемой САУ будем использовать функци-
ональные блоки агрегатированного комплекса электрических регули-
рующих устройств «КАСКАД». Выбираем из этого комплекса регули-
рующий блок Р12, на входе и выходе которого используется унифици-
рованной сигнал ГСП – ток диапазона 0÷5 мА (ГСП – государственная
система промышленных приборов и средств автоматизации); блок руч-
ного управления аналогового регулятора БУ12; токовое задающее
устройство ЗУ05.
Для изменения расхода теплоносителя необходим регулирующий
орган, в качестве которого используем двухседельный регулирующий
клапан СИУ 20109.
Для перемещения штока регулирующего органа выберем мембран-
ный исполнительный механизм МИМ-320/40 с параметрами:
D = 320мм; S = 630см².
Для согласования выходного токового сигнала регулятора с пнев-
матическим входным сигналом МИМа применяется электропневмати-
ческий преобразователь ЭПП-1, предназначенный для преобразования
унифицированного аналогового электрического сигнала постоянного
тока в унифицированный пневматический аналоговый сигнал:
входной электрический аналоговый сигнал постоянного тока 0÷5
мА;
выходной пневматический аналоговый сигнал (0,02÷0,10)МПа,
(0,2÷1,0)кГс/см².
Для измерения регулируемой (управляемой) величины выбираем
термоэлектрический преобразователь – хромель-копелевую термопару
(диапазон измеряемых температур – 0÷600 ºC; диапазон выходного
сигнала 0÷49,094мВ).
Для согласования сигналов измерителя выходной координаты и
регулирующего блока Р-12 необходим нормирующий преобразователь
сигналов, в качестве которого можно использовать измерительный пре-
образователь ИП-Т10И, предназначенный для преобразования сигналов
термопар в унифицированный аналоговый сигнал постоянного тока [0–
5мА; 0–20 мА; 4–20мА; 0–10В].
174
7.1.2 Составление структурной схемы проектируемой САУ
Структурная схема проектируемой системы приведена на рис. 7.2.
F (s)
Wобf ( s )
WПр2 ( s ) WТП ( s )
175
L(t) Θ
%хро Wобu ( s ) °C
L(t)
%хро
∆L
t
Θ(t), °C
80
60 ∆Θ
0,7∆Θ
40
0,33∆Θ
20
t0,33
0
50 100 150 200 t
t0,7
5. многоемкостный объект
dny dy Wоб ( s)
kоб
T n
... nTоб y (t ) kоб x(t ) ;
dt
об
n
dt (Tоб s 1)n
6. много емкостный объект с запаздыванием
d n y (t ) dy Wоб ( s)
kоб
e τоб s
T n
...nTоб y (t ) kоб x(t об )
об
dt n
dt (Tоб s 1) n
177
7.1.3.2 Математическое описание функциональных элементов САУ
Функциональные элементы САУ описываются в соответствии с
общими правилами математического описания динамических звеньев и
представляются определенными типовыми звеньями.
Коэффициенты уравнения (либо передаточной функции) звена
рассчитываются на основании технических характеристик конкретного
функционального элемента, в соответствии с паспортными данными
описываемого устройства.
Например, термопара ХК:
диапазон измерения – 0 ÷ 600 ºС;
выходной сигнал при 600 ºС (согласно градуировочной
характеристики) – 49,094 мВ;
время установления выходного сигнала на уровне 0,95Θвх – не
более 4 с; 10 с; 20 c; 60 c и т. д.
Из этого следует, что динамические свойства данной термопары
могут быть описаны инерционным звеном 1 порядка:
kTn
WTn ( s) , (7.7)
TTn s 1
49,094[мВ] t 4
где kTn ( s) 0,082; TTn ус 1,3 с.
600[°C] 3 3
dU
TTn U (t ) kTnθ(t ). (7.8)
dt
dU
1,3 U (t ) 0,082θ(t ). (7.9)
dt
Аналогично составляются математические описания всех
динамических звеньев структурной схемы проектируемой САУ:
регулирующего органа, исполнительного механизма, промежуточных
преобразователей и т. п.
При проектировании промышленных САУ есть одна важная
особенность: современные высокопроизводительные технологические
агрегаты (ТОУ) обладают значительной инерционностью, вызванной их
большими объемами и большими расходами сырьевых компонентов.
В связи с этим, как правило, инерционность технологических
объектов значительно превышает инерционность остальных
функционально-необходимых элементов (измерительных устройств,
исполнительных механизмов и регулирующих органов, промежуточных
преобразователей и т. п.)
178
Наличие преобладающей постоянной времени одного из элементов
схемы позволяет пренебречь инерционностью остальных
функционально-необходимых элементов, т. к. Tоб >> Tфэл и тогда
большинство (либо все) функциональные элементы (кроме ТОУ)
системы автоматического управления могут быть представлены
безынерционными (пропорциональными) звеньями и их описание
сводится к определению коэффициента передачи каждого
функционального элемента.
7.1.4 Представление САУ как совокупности обобщенного объекта и
регулятора
По определению системой автоматического управления называется
совокупность объекта управления и управляющего устройства
(рис. 7.4).
Поэтому при синтезе САУ вводится понятие обобщенного объекта
управления (в отличие от технологического объекта управления),
который включает в себя технологический объект управления и все
остальные функционально-необходимые элементы(исполнительные,
измерительные устройства, промежуточные преобразователи и т. д.),
кроме управляющего устройства – регулятора (рис. 7.1, 7.2).
F(s) f
WОб.об (s )
179
Таблица 7.2
Математическое описание идеальных регуляторов
Тип
Передаточная функция иде-
регуля- Уравнение идеального регулятора
ального регулятора
тора
t
k kR
И r (t ) R (t )dt WИ ( s)
Tи 0 Tи s
П r (t ) kR (t ) WП (s) kR
1
t
T s 1
ПИ r (t ) k R [ (t ) (t )dt ] WПИ ( s) k R и
Tи 0 Tи s
1
t
d (t ) TдTи s 2 Tи s 1
r (t ) k R [ (t ) (t )dt Tд ] WПИД ( s) k R
ПИД Tи 0 dt Tи s
181
Исходя из этого, условия абсолютной управляемости и абсолютной
инвариантности в терминах частотных характеристик можно выразить
следующим образом:
амплитудно-частотная характеристика замкнутой системы от-
носительно задающего воздействия должна быть равна единице во всем
диапазоне частот от 0 до ∞;
амплитудно-частотная характеристика замкнутой системы от-
носительно возмущающих воздействий должна быть равна нулю во
всем диапазоне частот от ω = 0 до ω = ∞.
X ( jω
Wxg ( jω) 1;
G ( jω)
(7.10)
X ( jω)
Wxfk ( jω) 0.
FК ( jω)
Естественно, что в реальных системах регулирования указанные
условия точно выполняться не могут.
Задачу выбора параметров настройки регулятора можно поставить
так, чтобы их подбором в наибольшей степени приблизить амплитудно-
частотные характеристики реальной системы к характеристикам
идеальной системы, определяемым формулами (7.10).
Эта задача является типичной задачей теории приближения
функций, которая может быть сформулирована следующим образом:
Заданы некоторые функции: f1(ω) и f2(ω, a, b,…), зависящие кроме ω
еще от нескольких варьируемых параметров: a, b,…, (параметры
настроек регулятора Kr, Tи, TД). Требуется так подобрать числовые зна-
чения этих параметров, чтобы разность f1(ω) – f2(ω, a, b,…) в опреде-
ленном смысле была наименьшей.
Существует ряд методов, с помощью которых производится реше-
ние указанной задачи. Так как в реальных системах практически невоз-
можно добиться равенства единице либо нулю их амплитудно-
частотных характеристик во всем диапазоне частот, то параметры
настройки должны выбираться таким образом, чтобы система наиболее
интенсивно фильтровала наиболее «опасные» гармоники, т. е. гармони-
ки с частотами, для которых вероятностный спектр имеет наибольшее
значение.
Примем предположение, что возмущающие воздействия имеют
наибольшую интенсивность в области низких частот (промышленные
технологические объекты управления обладают большой инерционно-
стью). Поэтому в качестве метода приближения целесообразно выбрать
182
такой, который гарантировал бы наилучшее приближение частотных
характеристик идеальной и реальной систем в окрестности точки с ну-
левой частотой.
Поставленным требованиям достаточно хорошо удовлетворяет ме-
тод приближения путем разложения АЧХ замкнутой САУ в ряд Тейло-
ра в окрестности точки ω = 0.
0
1 либо 0
d
W ( j ) W ( j ) ω0 W ( j ) ω0
dω
0
(7.11)
1 d2
W ( j ) ω0 2
2! dω 2
d
d Wxg ( j ) ω0 0;
(7.12)
.................................
dk
k Wxg ( j ) 0
d ω0
d
dω Wxfk ( j ) ω0 0;
(7.13)
.................................
dk
k Wxf ( j ) 0
dω k ω0
0,8
0,6
0,4
ω
0,2
1,25 2,5 3,75 5 6,25 7,75
184
Введем обозначения:
T T T
T об.об ; D д ; I и ; K раз k R K об.об
u
.
об.об об.об об.об
Тогда для объекта с передаточной функцией (7.14) оптимальные, в
смысле критерия модуля передаточной функции, значения параметров
настройки типовых регуляторов принимают вид:
1. П
T2 K
WП (s) kR ; K раз ; k R uраз
2T 1 K об.об
2. ПИ
T s 1 6T 3 6T 2 3T 1 6T 3 6T 2 3T 1
WПИ ( s) k R и ; K раз ; I ;
Tи s 4(3T 2 3T 1) 3(2T 2 2T 1)
K
k R uраз ; Tи I об.об .
K об.об
3. ПИД
TдTи s 2 Tи s 1 1
WПИД ( s) k R ; K раз ;
Tи s 2
(T 1) 2
I
180T 4 240T 3 135T 2 42T 7
I ;
15(2T 1)(6T 2 3T 1)
60T 4 60T 3 27T 2 7T 1
D ;
180T 4 240T 3 135T 2 42T 7
K
kR uраз ; Tи I об.об ; Tд D об.об
Kоб.об
Приведем численный пример.
Заданы параметры обобщенного объекта управления (7.14):
u
Kоб.об 1,1; Tоб.об 56 c; об.об 112 c.
Тогда параметры настройки ПИД регулятора, рассчитанные по
критерию оптимального модуля принимают значения:
kR 0,61; Tи 96 c; Tд 24,5 c.
185
Первая часть синтеза рассмотрена выше. Компенсирующая цепь
создается, как правило, по основному возмущению. Этапы синтеза:
1) выбор элемента для измерения возмущения;
2) выбор точки включения компенсирующей цепи в замкнутый кон-
тур регулирования;
3) определение передаточной функции компенсирующего элемента;
4) физическая реализация компенсирующей цепи.
Проблема измерения возмущения является основной при создании
системы комбинированного управления.
Выбором точки включения компенсирующей цепи в замкнутый
контур управления стремятся при более простой компенсирующей цепи
достичь наиболее полной компенсации влияния возмущения.
Чаще всего выход компенсирующей цепи подключают ко входу испол-
нительного элемента или к преобразовательно-усилительному элементу
регулятора по отклонению. На рис. 7.7 показана типичная структура
комбинированной САУ, где W1(s), W2(s), W3(s) и W4(s) – передаточные
функции объекта управления, исполнительного устройства, усилителя
мощности и регулятора по отклонению; W5(s), W6(s) – передаточные
функции измерительного и преобразовательного элементов компенси-
рующей цепи. W5(s) W6(s) = Wкц(s) – передаточная функция компенси-
рующей цепи.
F (s)
W6 ( s ) W5 ( s )
Z (s)
186
но, если передаточная функция замкнутой системы по возмущающему
воздействию будет равна нулю:
xf
Wзам ( s) 0;
Wпрfx ( s )
W ( s)
xf
зам ; Wраз ( s ) W1 ( s )W2 ( s )W3 ( s )W4 ( s );
1 Wраз ( s)
Wкц ( s ) W5 ( s )W6 ( s ); Wпрfx ( s ) Wкц ( s )W3 ( s )W2 ( s )W1 ( s ) W1 ( s );
Wкц ( s )W3 ( s )W2 ( s )W1 ( s ) W1 ( s )
xf
Wзам ( s) .
1 Wраз ( s)
Итак, условие инвариантности САУ к возмущающему воздействию
запишется
W ( s)[Wкц ( s)W3 ( s)W2 ( s) 1]
xf
Wзам ( s) 1 0. (7.15)
1 Wраз ( s)
Требуемое условие инвариантности достигается приравниванием
числителя передаточной функции (7.15) к нулю
Wкц (s)W3 (s)W2 (s) 1 0.
Если Wкц(s)W3(s)W2(s) = 1, то передаточная функция системы отно-
сительно возмущения f равна нулю и возмущение f не влияет на регули-
руемую координату x.
Таким образом, регулируемая координата x будет инвариантна (не-
зависима) от возмущения f, если
1
Wкц ( s) . (7.16)
W2 ( s)W3 ( s)
Передаточная функция W5(s) определяется техническими характе-
ристиками выбранного измерительного устройства.
Тогда передаточная функция преобразовательного элемента ком-
пенсирующей цепи (регулятора по возмущению) будет найдена из вы-
ражения
W ( s)
W6 ( s) кц . (7.17)
W5 ( s)
Рассмотрим случай, который легко реализуется в цифровых систе-
мах автоматического управления (рис. 7.8).
187
F (s) f
Wоб.об (s)
Wk ( s )
U2(s)
G (s) E (s) U1(s) U(s) X (s)
u
WR ( s ) Wоб.об (s)
188
последовательные корректирующие устройства, включаемые в
прямую цепь системы последовательно (чаще всего последовательное
корректирующее устройство включают после регулятора);
параллельные корректирующие устройства, включаемые в
цепь главной отрицательной обратной связи, либо в цепь местной об-
ратной связи, которая охватывает один из элементов прямой цепи си-
стемы. Этим элементом обычно является исполнительный механизм
или усилитель мощности (встречно-параллельное включение звеньев).
Иногда применяются также т. н. прямые параллельные
корректирующие устройства, когда корректирующее звено включено
параллельно одному из элементов прямой цепи.
7.3.1 Синтез последовательного корректирующего звена методом
логарифмических амплитудно-частотных характеристик
Рассмотрим систему автоматического управления, структурная
схема которой изображена на рис. 7.9.
G (s) E (s) X (s)
WR ( s ) WПр ( s ) WИМ ( s ) WРО ( s ) Wобu ( s ) WИУ ( s ) WНП ( s )
189
Wнч (s) WR (s)WПр (s)WИМ ( s)WРО ( s)WОб U
( s)WИу ( s)WНП ( s) . (7.22)
Из выражения (7.21) находится передаточная функция искомого
последовательного корректирующего звена:
W ( s)
Wk ( s) ж . (7.23)
Wнч ( s)
В инженерной практике наиболее распространен частотный метод
синтеза корректирующих устройств с помощью логарифмических
частотных характеристик.
Тогда из (7.23) ЛАЧХ для последовательного корректирующего
звена принимает вид:
Lk () Lж () Lнч () . (7.24)
Этапы синтеза последовательного корректирующего звена
1. Построение ЛАЧХ неизменяемой части.
2. Построение желаемой ЛАЧХ, обеспечивающей требуемые
показатели качества: время регулирования – tp, перерегулирование
– σ.
3. Построение ЛАЧХ корректирующего звена на основании
выражения (7.24).
4. Определение математического описания, параметров
корректирующего звена и его схемного решения по справочникам
и таблицам синтеза цепей.
5. Построение переходных процессов спроектированной системы,
определение прямых показателей качества и сравнение их с
аналогичными показателями качества технического задания.
7.3.2 Синтез параллельных корректирующих устройств по логарифмическим
амплитудно-частотным характеристикам
Параллельное корректирующее звено может быть включено либо в
цепь главной отрицательной обратной связи, либо в цепь местной
обратной связи.
При включении параллельного корректирующего звена в цепь
главной отрицательной обратной связи параллельным корректирующим
звеном охвачена вся неизменяемая часть.
Согласно рис. 7.11 частотная передаточная функция системы
автоматического управления, удовлетворяющей заданным требованиям
качества управления, запишется:
Wнч ( j )
Wж ( j ) . (7.25)
1 Wнч ( j )Wкз ( j )
190
G (s) E (s) X (s)
WНЧ ( s )
WКЗ ( s )
191
Wж ( s )
ТОУ с
измерит.
Рег.по откл. Wохв ( s ) РО рег. коорд.
ИМ
G (s) E (s) X (s)
W1 ( s ) W2 ( s ) W3 ( s ) W4 ( s )
WКЗ ( s )
193
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Авто-
матическое регулирование непрерывных линейных систем / Воро-
нов А.А. – 2-е изд., перераб. – М.: Энергия, 1980. – 309 с.
2. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Осо-
бые линейные и нелинейные системы / Воронов А.А. – 2-е изд., пе-
рераб. – М.: Энергоиздат, 1981. – 303 с.
3. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / Бе-
секерский В.А., Попов Е.П. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб: Про-
фессия, 2003. – 752 с.
4. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.1. Линейные си-
стемы / Ким Д.П. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.
5. Лукас В.А. Теория управления техническими системами / Лу-
кас В.А. – 3-е изд., перераб. и доп. – Екатеринбург: УГГГА, 2002. –
675 c.
6. Бабаков Н.А. Теория автоматического управления. Ч.1 Теория ли-
нейных систем автоматического управления / Бабаков Н.А., Воро-
нов А.А., Воронова А.А. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высшая
школа, 1986. – 367 с.
7. Юрьевич Е.И. Теория автоматического управления / Юрьевич Е.И.
– 2-е изд., перераб. и доп. – Л.: Энергия, 1975. – 416 с.
8. Дорф Р.К. Современные системы управления/ Дорф Р.К., Би-
шоп Р.Х. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2004. – 831 с.
9. Методы классической и современной теории автоматического
управления. Т.1 Математические модели, динамические характе-
ристики и анализ систем автоматического управления / под ред.
Пупкова К. А., Егупова Н. Д. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Изд-
во МГТУ, 2004. – 655 с.
10. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управ-
ления / под ред. В.А. Бесекерского. – 5-е изд., перераб. – М.: Наука,
1978. – 512 с.
11. Стефани Е.П. Сборник задач по основам автоматического регули-
рования теплоэнергетических процессов / Стефани Е.П., Пань-
ко М.А., Пакина Г.А. – М.: Энергия, 1973. – 336с .
12. Макаров И.М. Линейные автоматические системы: элементы тео-
рии, методы расчета и справочный материал / Макаров И.М., Мен-
ский Б.М. – М.: Машиностроение, 1982. – 504 с.
194
13. Справочник по теории автоматического управления / под ред. А.А.
Красовского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.
14. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического
регулирования / Топчеев Ю.И. – М.: Машиностроение, 1989. –
752 с.
15. Ротач В.Я. Расчет динамических промышленных автоматических
систем регулирования / Ротач В.Я. – М.: Энергия, 1973. – 440 с.
16. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнерге-
тических объектов / Стефани Е.П. – М.: Энергия, 1972. – 376 c.
17. Гурецкий Х. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием /
Гурецкий Х. – М.: Машиностроение, 1974. – 328 с.
18. Штейнберг Ш.Е. Промышленные автоматические регуляторы/
Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.О., Ястребенецкий М.А. / под
ред. Е.П. Стефани. – М.: Энергия, 1973. – 568 с.
19. Кулаков Г.Т. Инженерные экспресс-методы расчета промышлен-
ных систем регулирования / Кулаков Г.Т. – Минск: Вышейшая
школа, 1984. – 192 с.
20. Гинзбург И.Б. Автоматическое регулирование и регуляторы в про-
мышленности строительных материалов / Гинзбург И.Б. – Л.:
Стройиздат, 1985. – 255 с.
21. Шарков А.А. Автоматическое регулирование и регуляторы в хими-
ческой промышленности / Шарков А.А., Притыко Г.М., Палюх Б.В.
– М.: Химия, 1990. – 228 с.
22. Дубровный В.А. Справочник по наладке автоматических устройств
контроля и регулирования: в 2 частях. Ч.2 / Дубровный В.А., Забо-
крицкий Е.И., Трегуб В.Г., Холодовский Б.А. – Киев: Наука думка,
1981. – 940 с.
195
УКАЗАТЕЛЬ СОКРАЩЕНИЙ
АФЧХ – амплитудно-фазовая частотная характеристика;
АЧХ – амплитудно-частотная характеристика;
ФЧХ – фазо-частотная характеристика;
ГООС – главная отрицательная обратная связь;
ЛАЧХ – логарифмическая амплитудно-частотная характеристика;
ЛФЧХ – логарифмическая фазо-частотная характеристика;
ОУ – объект управления;
САР – система автоматического регулирования;
САУ – система автоматического управления;
ТАУ – теория автоматического управления;
ТДЗ – типовое динамическое звено;
ТОУ – технологический объект управления.
196
Учебное издание
Учебное пособие