УДК 621.9.

06

ВЗАИМОСВЯЗЬ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ КООРДИНАТ В

ПРОГРАММНОМ ОБЕСПЕЧЕНИИ «ТЕХНОКООРД»

И.В. Сурков

Приведено описание разработанного программного обеспечения для

координатных измерений. Рассмотрены вопросы повышения степени
автоматизации процессов проектирования технологий контроля и
обеспечения взаимосвязи измерительных систем координат.
Ключевые слова: программное обеспечение для координатных
измерений; методика координатных измерений; координатно-измерительные
машины, приборы и системы; калибровка измерительных головок и
наконечников; математическое базирование.

Анализ современных тенденций развития машиностроительного

комплекса показал, что обеспечение качества выпускаемой продукции в
современном многономенклатурном производстве невозможно без гибких
систем автоматизированного контроля. На машиностроительных
предприятиях необходимо внедрять новые методы и средства контроля, в том
числе наиболее эффективные на сегодняшний день координатные
измерительные машины (КИМ), приборы и системы (КИС) различных
компоновок и типоразмеров [1]. Положенный в основу работы КИМ и КИС
координатный метод измерения является наиболее универсальным и может
эффективно применяться для автоматизированного контроля практически
всех требуемых геометрических параметров широкой номенклатуры
прецизионных деталей и инструментов (в том числе со сложнопрофильными
поверхностями).
Принципиальная основа координатного метода измерения заключается
в том, что любую поверхность или профиль можно представить состоящей из
бесконечного числа отдельных точек и если известно положение в
пространстве какого-то ограниченного числа этих точек (массив точек), т. е.
определены их координаты, то по соответствующим формулам (алгоритмам)
можно рассчитать размеры этих поверхностей (профилей) и отклонения
формы, а также определить расположение поверхностей (профилей) в
пространстве и между собой (координатные размеры и отклонения
расположения) [2, 3].
Можно выделить два взаимосвязанных технических комплекса,
необходимых для выполнения координатных измерений и оказывающих
влияние на их точность:
1. Аппаратная часть – это комплекс из оборудования, на основе
интегрированных мехатронных модулей (механические узлы, электронные
компоненты, программное обеспечение низшего уровня), измерительных
устройств, калибровочной и вспомогательной оснастки, которые
обеспечивают получение массивов значений координат отдельных точек,
принадлежащих контролируемым поверхностям детали. В машиностроении
широко используют КИМ и КИС различных типов с контактными и/или
оптическими головками, а также контактные и лазерные измерительные
головки для решения технологических задач при обработке на станках с ЧПУ.
Качество проектных решений, точность изготовления и сборки
измерительного оборудования напрямую влияет на величину погрешности
определения координат измеряемых точек.
2. Программно-методическая часть – это, прежде всего, базовый
комплекс информационно-методических материалов (стандарты, технические
условия, эксплуатационная документация, методики выполнения измерений),
интеллектуальных ресурсов (уровень подготовки, практический опыт и
навыки инженеров-метрологов и операторов КИМ и КИС),
специализированного метрологического программного обеспечения (ПО) для
координатных измерений. Современное ПО для координатных измерений
является многофункциональным, объединяет возможности CAI (computer-
aided inspecting (автоматизированный контроль размеров) – обеспечивает
режим управления измерительным оборудованием в «реальном» времени,
функции получения и анализа измеренных данных, расчета заданных
линейно-угловых параметров) и CAIP (computer-aided inspection planning
(автоматизированное планирование (проектирование процессов) контроля) –
выполняется разработка и отладка технологий контроля) систем.
Очевидно, что эффективность и достоверность процессов координатных
измерений в равной степени зависит от технических и метрологических
характеристик базовой аппаратной части КИМ и КИС и функциональности
специализированного метрологического ПО.
В рамках выполнения научно-исследовательских и опытно-
конструкторских работ (НИОКР) по проектированию новой серии
многофункциональных модульных измерительных систем и приборов в
Челябинском научно-исследовательском и конструкторском институте
средств контроля и измерений в машиностроении (ЗАО
«ЧелябНИИконтроль») проводится разработка координатно-измерительного
оборудования, а также методического, математического, информационного и
программного обеспечения процессов координатных измерений. В
соответствии с планами НИОКР ЗАО «ЧелябНИИконтроль» на 2006-2020 гг.
уже разработаны и серийно производятся координатные измерительные
приборы и системы НИИК-481КМ2, НИИК-484, НИИК-701, НИИК-703,
НИИК-483 [4, 5]. Продолжаются испытания опытного экземпляра
четырехкоординатной измерительной системы НИИК-485.
Новые измерительные системы и модернизированные приборы
оснащаются специализированным метрологическим ПО собственной
разработки, которое включает в себя все модули необходимые для настройки
и управления работой координатно-измерительного оборудования, средства
для получения, обработки и анализа измерительной информации, удобные
графические интерфейсы пользователя, настраиваемые на конкретную
операцию измерения, а также средства для формирования подробных отчетов
и статистической обработки результатов измерения. Разработанное ЗАО
«ЧелябНИИконтроль» ПО для КИМ «ТЕХНОкоорд» (Технология
Координатных Измерений) обеспечивает работу с трехмерными моделями
измеряемых деталей в соответствии со стандартами CALS-технологий [6]. В
ПО интегрированы модули для выполнения процессов калибровки аппаратной
части, учета результатов калибровки при определении и коррекции координат
измеренных точек.
В зависимости от функционального назначения КИМ или КИС в базовое
ПО «ТЕХНОкоорд» включаются дополнительные программные модули [7, 8,
9, 10]: «ТЕХНОкоорд-ОптИС» (работа с «системой технического зрения»),
«ТЕХНОкоорд-Эвольвента» (измерение зубчатых колес), «ТЕХНОкоорд-4К»
(управление четырехкоординатными измерительными системами с
поворотным столом (типа НИИК-483 или НИИК-485)) и др.
Базовое ПО «ТЕХНОкоорд» может быть использовано не только для
непосредственного управления работой КИМ в on-line режиме (функции CAI-
системы). Функции CAIP-системы дают возможность работать в off-line
режиме (без подключения к КИМ). Виртуальная 3D-среда обеспечивает
полную симуляцию процесса измерения, позволяет разработать, проверить и
откорректировать управляющую программу (УП), которая в дальнейшем
может быть запущена на реальной КИМ или КИС (рис.1).

Рис. 1. Программирование процесса измерения в off-line режиме ПО

«ТЕХНОкоорд»

Разработанная УП включает в себя набор измерительных циклов,

вспомогательные траектории, служебные функции (калибровка,
математическое базирование, смещение системы координат детали (СКД),
смена измерительной головки (ИГ) или наконечника (ИН) и т.д.), расчетные
подпрограммы, дополнительные модули (шаблон оформления протокола,
статистический анализ и т.д.). Реальные кодированные кадры УП скрыты от
пользователя графическим интерфейсом, что значительно упрощает процесс
проектирования, снижает количество ошибок. Сам процесс проектирования
траектории рабочих и вспомогательных перемещений ИН полностью
автоматизирован. Однако, как и в большинстве CAIP – систем других
производителей, в базовом ПО «ТЕХНОкоорд» ответственность за
правильный выбор методики координатных измерений (МКИ) лежит на
инженере-метрологе.
МКИ включает в себя стратегию измерения (число точек, их
расположение на контролируемых поверхностях и последовательность обхода
при координатных измерениях) и расчетную модель, математически
описывающую взаимосвязь координат измеренных точек с определяемыми
линейно–угловыми параметрами. Адекватность МКИ – это основа процесса
проектирования эффективных УП для координатно-измерительной техники.
Методическое обеспечение координатных измерений также включает в
себя описание типовых процедур координатной метрологии, обеспечивающих
взаимосвязь измерительных систем координат. Процедуры калибровки ИГ
(ИН) и математического базирования по аналогии с МКИ содержат стратегию
измерения и систему расчетных моделей и алгоритмов.
В координатной метрологии для выполнения измерений одновременно
могут использовать несколько взаимосвязанных систем координат (рисунок
2): система координат машины (СКМ), относительная система координат
(СКО), система координат детали (СКД), система координат измерительной
головки (СКИГ).
 а б
Рис. 2. Измерительные системы координат

Система координат машины (СКМ) - система координат, образуемая

направляющими узлов координатных перемещений и измерительными
преобразователями (энкодерами) координатного измерительного
оборудования (рисунок 3). Начало СКМ совпадает с «нулевой точкой»
(реализуется на аппаратном уровне), положение которой выбирается
производителем оборудования. При каждом включении или после сбоев
работы проводят процедуру «Выход в ноль».
Обычно ноль СКМ на портальных КИМ расположен в верхнем левом
дальнем от оператора углу. Возможны два варианта направления осей СКМ
(рисунок 3). Управлять перемещениями ИГ в наладочном режиме в обоих
случаях очень неудобно. В первом варианте рабочая зона измерения для осей
YM и ZM (на рисунке 3 изображены штриховыми линиями) находится в области
отрицательных значений координат. Во втором варианте перемещение ИГ
приводит к «зеркальному» эффекту: отъезд «от оператора» вызывает
уменьшение значений координат для осей YM и ZM (на рисунке 3 изображены
сплошными линиями), а движение к оператору увеличивает эти значения.
 Рис. 3. Взаимосвязь системы координат машины и относительной
системы координат

Для удобства работы оператора на большинстве моделей оборудования

вводится относительная система координат КИМ (СКО). Начало координат
СКО может задаваться программно в любой точке рабочего пространства
КИМ (рисунок 3) или за счет настройки (калибровки) привязывается к центру
калибровочной сферы (рисунок 2 а). Оси X, Y, Z СКО обычно параллельны
соответствующим осям СКМ. Положение начала координат и направление
осей СКО выбирают так, чтобы основная часть рабочего пространства
находилась в «положительной» зоне СКО с «естественным» отображением
значений координат: при отъезде ИГ «от оператора» показания должны
увеличиваться.
СКО, начальная точка которой расположена в центре калибровочной
сферы, используется для калибровки (привязки) ИГ и ИН различной
конструкции и типоразмеров (рисунок 4). Каждый единичный ИН при
использовании ИГ с поворотным узлом должен пройти процедуру калибровки
во всех позициях измерения (рисунок 5).
 Рис. 4. Пример калибровки ИН различных типоразмеров и конструкций

Начальная (нулевая) точка системы координат измерительной головки

(СКИГ) обычно совпадает с референтной точкой пиноли КИМ. При
использовании эталонного (с калибровкой производителя КИМ) ИН на
некоторых моделях КИМ вначале определяют взаимосвязь СКИГ и СКО в
абсолютных значениях координат СКМ. Но на большинстве современных
КИМ используют методику привязки систем координат в приращениях от
первого прошедшего процедуру калибровки ИН (рисунок 4). При калибровке
остальных ИН, а также других используемых ИГ с дополнительными
модулями (удлинители, поворотные узлы) определяют приращения:
расстояния вдоль осей X, Y, Z от центра контактного элемента (КЭ) первого
ИН до центров КЭ других используемых ИН. В перемещения референтной
точки, расположенной на пиноли КИМ, программно вносятся поправки
(коррекции), которые обеспечивают заданную в УП траекторию перемещений
центра сферы ИН.
Процедура калибровки ИГ и ИН является типовой для большинства
моделей координатного измерительного оборудования. Чаще всего
используется стратегия поточечных измерений калибровочной сферы с
разных направлений (минимум 25 точек) по нормали (именно такой вариант
реализован в ПО «ТЕХНОкоорд»). По координатам измеренных точек
определяется заменяющая сфера (аппроксимация по методу наименьших
квадратов). Учитывая аттестованный диаметр калибровочной сферы,
рассчитанный диаметр заменяющей сферы и величину отклонения координат
измеренных при калибровке точек составляют таблицу корректоров
(поправок) для нулевой точки СКИГ при 25 (или более) различных
направлениях перемещений ИГ. Если фактическое направление движения ИГ
отличается от фиксированных (совпадающих с направлениями при
осуществлении калибровки), то текущая поправка рассчитывается с учетом 4
значений корректоров для ближайших к текущему направлений.

Рис. 5. Пример калибровки ИН в различных позициях поворотного узла

ИГ

Программирование перемещений в управляющей программе (УП)

измерения детали производят, используя систему координат детали (СКД).
СКД формируют, выполняя процедуру «Математическое базирование» путем
измерения положения в СКМ выбранных базовых поверхностей детали
(рисунок 2 б).
Первичная СКД при координатных измерениях – это система координат,
используемая для программирования траекторий рабочих и вспомогательных
перемещений в УП. Обычно СКД при измерениях связывают с основными
конструкторскими базами детали (принцип единства баз). В случае если
основные конструкторские базы неудобны для установки детали на КИМ, то
СКД образуют с помощью комплекта поверхностей, не совпадающих с ними.
Кроме того, при анализе точности технологических операций СКД могут
связать с технологическими базами.
Как и в общей теории базирования при измерениях фиксация положения
СКД в СКМ достигается ограничением необходимого числа степеней
свободы, которое выполняется наложением на деталь геометрических связей.
Связи могут накладываться традиционно, за счет контакта с базовыми
поверхностями элементов приспособления. Или с помощью процедуры
математического базирования. Эта процедура заключается в расчете
расположения СКД по предварительно измеренным в СКМ точкам базовых
элементов детали и последующей трансформации координат точек других
элементов детали из СКМ в СКД. Математическое базирование (МБ) обычно
производиться в 2 этапа:
1. Первичное МБ выполняется перед запуском УП измерения;
2 Окончательное (вторичное) МБ производиться после выполнения
измерения, на этапе анализа конструкторских или технологических размерно-
точностных параметров.
В свою очередь первичное МБ может разделяться на 2 процедуры:
1. Производиться в наладочном режиме (наиболее частый случай при
измерении корпусных деталей, свободно расположенных на столе КИМ);
2. В автоматическом режиме производится повторное МБ для уточнения
положения СКД в СКМ.
Если деталь в рабочем пространстве КИМ установлена в
приспособлении, то сразу выполняется уточняющее МБ в автоматическом
режиме (процедура 2). Но предварительно на первой детали в партии для
привязки положения СК приспособления МБ выполняется полностью.
В ПО «ТЕХНОкоорд» можно запрограммировать наиболее
распространенные схемы базирования. Например, для корпусных деталей это
три взаимно перпендикулярных плоскости (так называемая схема 3-2-1).
Выбираются три номинально взаимно перпендикулярные плоскости. В
соответствии со служебным назначением (конструкторские базы) или
технологическими ограничениями (при анализе точности обработки) задается
иерархия поверхностей по количеству отнимаемых степеней свободы. На
установочной базе (отнимает 3 степени свободы) измеряют 3 точки, на
направляющей базе (отнимает 2 степени свободы) – 2 точки, на опорной базе
(отнимает 1 степень свободы) – 1 точку. По известным координатам 6 точек,
принадлежащих базовым элементам детали, математически вычисляются
положение начальной точки СКД в СКМ и углы поворота осей СКД
относительно осей СКМ. Как уже отмечалось СКД используется для
программирования траекторий рабочих и вспомогательных перемещений в
УП. При стратегии поточечных измерений обеспечивается наиболее близкая к
нормали траектория движения ИН в цикле измерения единичной точки на
поверхности (рисунок 1). В стратегии сканирования по нормали к поверхности
должно быть направлено измерительное усилие прижима КЭ ИН.
 Аналогично в ПО «ТЕХНОкоорд» реализованы и другие схемы
математического базирования:
- Плоскость (установочная база, отнимает 3 степени свободы) и два
отверстия (двойная опорная (2 степени свободы) и опорная (1 степень
свободы)).
- Главное отверстие (двойная направляющая (4 степени свободы)) и 2
опорных элемента (по 1 степени свободы).
Если размеры и расположение отдельных элементов деталей заданы
относительно разных баз, для одной детали может быть задано несколько
систем координат детали. В этом случае необходимо определить главную
(первичную) СКД и связать с ней все дополнительные (через вектора и
матрицы трансформаций (углов поворотов осей)).
В дополнительных программных модулях, реализующих
четырехкоординатные циклы измерения с поворотным столом
(«ТЕХНОкоорд-Эвольвента», «ТЕХНОкоорд-Резьба» и др.), учтены
особенности математического базирования высокоточных деталей и
инструментов со сложнопрофильными поверхностями.
Например, типовая стратегия измерения насадных шестерен (рис. 6) на
четырехкоординатной измерительной системе (типа НИК-483 или НИИК-485)
включает в себя математическое базирование (определение системы
координат детали по базовым поверхностям) и определение заданного массива
координат точек на боковых эвольвентных поверхностях зубьев [7].
 Рис. 6. Типовая стратегия четырехкоординатных измерений шестерни

Т.к. шестерня устанавливается своим посадочным отверстием на

высокоточную оправку, то первичная двойная направляющая база (ось
отверстия) определяется косвенно, по результатам измерений двух
высокоточных цилиндрических поверхностей оправки. Две опорные базы
(торец шестерни и так называемый «первый зуб») доступны для измерения.
При координатных измерениях конических резьбовых калибров
первичное математическое базирование проводят, измеряя минимально
необходимое число точек [11]. Полученная СКД калибра используется для
программирования перемещений ИГ и ИН в цикле измерения. По результатам
измерения массива координат заданных точек уточняется СКД калибра.
Основными базами резьбовых калибров являются ось резьбовой поверхности
и измерительная плоскость.
 После выполнения всех циклов УП проводят анализ и математическую
обработку массива координат измеренных точек лежащих на поверхностях
деталей (2 этап). В соответствии с требованиями чертежа математически
строится вторичная (конструкторская) СКД. Она более точная, чем первичная
СКД, полученная при математическом базировании, выполняемом перед
началом основной УП.
К сожалению, существующая в Российской Федерации нормативная
база по теории базирования устарела и не учитывает современных достижений
в области координатной метрологии. В новой версии ПО «ТЕХНОкоорд» в
модуле для анализа и математической обработки массива координат
измеренных точек расчётные модели построения вторичной
(конструкторской) СКД разрабатывается с использованием зарубежной
нормативной базы GD&T [12, 13, 14, 15].

Библиографический список
1. Coordinate measuring machines and systems / editors, Robert J. Hocken
and Paulo H. Pereira. – 2nd ed. CRC Press, 2011. – 574 p.
2. Surkov, I.V. Development of methods and means of coordinate
measurements for linear and angular parameters of cutting instruments /
Measurement Techniques: Volume 54, Issue 7 (2011), Page 758–763.
3. Сурков И.В. Применение КИМ для контроля линейно-угловых
параметров в машиностроении / И.В. Сурков, М.В. Мягкова // Оборудование
и инструмент для профессионалов. Международный информационно-
технический журнал. – 2007. – №5. – С. 88-91
4. Сурков И.В. Разработка оборудования и программного обеспечения
для координатных измерений прецизионных деталей и инструментов со
сложнопрофильными поверхностями / И.В. Сурков, А.И. Буртовая // Metrology
and metrology assurance 2013: тезисы докл. 23-го национального научного
симпозиума с международным участием (Созополь (Болгария), 9-13 сентября
2013 г.). – Созополь (Болгария), 2013. – С. 186 – 191.
5. Каталог продукции ЗАО «ЧелябНИИконтроль». Измерительные
приборы, системы автоматизированного контроля и управления – 2019. –
[Электронный ресурс]. Режим доступа:
http://www.toolmaker.ru/docs/Katalog.pdf (дата обращения 8.09.2020).
6. Руководство пользователя по работе с ПО ТЕХНОкоорд. – Челябинск:
ЗАО «ЧелябНИИконтроль». – [Электронный ресурс]. Режим доступа:
http://www.toolmaker.ru/download.htm?path=docs/Manual.pdf (дата обращения
8.09.2020).
7. Сурков И.В. Разработка измерительного оборудования и программно-
методического обеспечения для контроля параметров зубчатых колес и
передач / И.В. Сурков // Metrology and metrology assurance 2015: тезисы докл.
25-го национального научного симпозиума с международным участием
(Созополь (Болгария), 7-11 сентября 2015 г.). – Созополь (Болгария), 2015. –
С. 177 – 184.
 8. Сурков И.В. Разработка методики координатных измерений
резьбовых конических калибров / И.В. Сурков, Е.А. Суркова, А.И. Буртовая,
И.С. Мастрикова // Metrology and metrology assurance 2015: тезисы докл. 25-го
национального научного симпозиума с международным участием (Созополь
(Болгария), 7-11 сентября 2015 г.). – Созополь (Болгария), 2015. – С. 478 – 486.
9. Сурков И.В. Разработка методов и средств координатных измерений
линейно-угловых параметров режущих инструментов / И.В. Сурков, //
Измерительная техника. Ежемесячный научно-технический журнал. – 2011. –
№7. – С. 13-17.
10. Педь С.Е. Разработка модельного ряда аппаратно-программных
комплексов для автоматизированных измерений параметров
зубообрабатывающих инструментов / С.Е. Педь, Д.А. Мастеренко, П.В.
Панфилов, А.В. Еськов, И.В. Сурков, // Измерительная техника. Ежемесячный
научно-технический журнал. – 2013. – №12. – С. 27-31.
11. ГОСТ... Межгосударственный стандарт. Калибры для соединений с
конической резьбой обсадных, насосно-компрессорных, бурильных и
трубопроводных труб. Методы измерений геометрических параметров.
Проект, окончательная редакция. – Межгос. совет по стандартизации,
метрологии и сертификации. – [Электронный ресурс]. Режим доступа:
http://www.toolmaker.ru/docs/gost2.pdf - 8.09.2020.
12. ASME Y14.5.1M-1994 (R2004). Mathematical definition of
dimensioning and tolerancing principles. – IHS, 1995. – 82 p.
13. ASME Y14.5-2009. Dimensioning and tolerancing. – Reversion ASME
Y14.5.1M-1994 (R2004). – IHS, 2009. – 215 p.
14. ISO 1101:2017 Geometrical product specifications (GPS). Geometrical
tolerancing. Tolerances of form, orientation, location and run-out. – Geneva: ISO,
2017. – 154 p.
15. ISO 5459:2011 Geometrical product specifications (GPS). Geometrical
tolerancing. Datums and datum systems. – Geneva: ISO, 2011. – 88 p.