Применение теоремы об изменении кинетической энергии

к исследованию движения механической системы

Механическая система находится в вертикальной плоскости и


приводится в движение силой F из состояния покоя. Учитывая трение
скольжения и трение качения, определить скорость груза 1 в тот момент,
когда он пройдет путь s1 = 2 м. Расчетные схемы представлены на рис. 10
(а, б, в). Исходные данные приведены в таблице 4. Нити, соединяющие
тела системы, считать невесомыми и нерастяжимыми. Тела, для которых
радиус инерции ρ не указан, следует считать однородными дисками.

Указания

В этой задаче для динамического расчета механической системы

используется теорема об изменении кинетической энергии в интегральной
форме:
T  T0   Ake   Akj ,

Здесь: Т и Т0 – кинетическая энергия системы в текущий и начальный

моменты времени, A e
k и Ak
j
– суммы работ внешних и внутренних
сил.
Так как движение начинается из состояния покоя, Т0 = О.
Так как система неизменяемая, то A k
j
= 0.
Таким образом:
T   Ake .

Кинетическая энергия твердого тела:

– при поступательном движении:
2
T  mV
2,
где т и V – масса и скорость тела,
 – при вращательном движении вокруг неподвижной оси:

T  I
2

2,
где I – момент инерции тела относительно оси вращения, ω – угловая
скорость тела,
– при плоском движении:
mVC2 I Cx 2
T  ,
2 2
где VC – скорость центра масс тела, I Cx – момент инерции тела
относительно оси, проходящей через центр масс.
Элементарная работа переменной равна силы скалярному
 
произведению силы F и элементарного перемещения d r :
 
dA  Fd r .
Работа переменной силы на конечном перемещении по
произвольной траектории равна криволинейному интегралу, взятому вдоль
дуги кривой M 1M 2 от элементарной работы:
M2
 
A 
M1
Fd r .

Элементарная работа внешних сил, приложенных к твердому телу:

– при поступательном движении:

dA  Rdr ,
 
где R – главный вектор системы сил, d r – элементарное перемещение
любой точки тела;
– при вращательном движении:
dA  M z d 1 ,

где M z – главный момент системы сил относительно оси вращения z , d  

– элементарное угловое перемещение тела;
– при плоском движении:
  
dA  Rd ro  M zo d  ,

где d ro – элементарное перемещение полюса О, M zo – главный момент

системы сил относительно оси, проходящей через полюс, d –

элементарное угловое перемещение вокруг этой оси.
Угловые скорости катка и шкива и скорость центра масс катка нужно
выразить через скорость груза и получить кинетическую энергию системы
как функцию скорости груза. Перемещения катка и шкива нужно выразить
через перемещение груза 1 и подставить полученные соотношения в
выражение суммы работ внешних сил.
Решение задач с помощью теоремы об изменении кинетической
энергии в интегральной форме рекомендуется проводить в следующей
последовательности:
1) дать анализ движений тел, входящих в изучаемую механическую
систему;
2) изобразить на схеме скорости тел, входящих в систему;
3) вычислить кинетическую энергию системы в конечном и
начальном положениях;
4) изобразить на схеме все внешние силы системы;
5) вычислить сумму работ внешних сил на перемещениях точек их
приложения;
6) записать теорему об изменении кинетической энергии в
интегральной форме и определить искомую величину.

Пример решения задачи

Механическая система начинает движение из состояния покоя под

действием силы F = 2 кН, приложенной к грузу 1 (см. рис. 9). Определить
скорость груза 1 в тот момент, когда он переместится на величину
s1 = 2 м.
 m1 = 300 кг, m2  = 200 кг, m3 = 100 кг, R2 = 0,6 м, r2 = 0,2 м, R3 = 0,4 м,
ρ2=0,5 м, f =0,3, δ =0,2 см, α = 30º, β = 60º.


N2
ω2
1 
N1

Fтр  s1
 V1 
N3  2 F
 P2 
VC 3 ω3 P1 α
С3
Mc
 Р
3 Fсц 
P3
β

Рис. 9
Решение:
Механическая система состоит из трех тел:
1-ое тело – груз, совершает поступательное движение;
2-ое тело – барабан, совершает вращательное движение;
3-е тело – каток, совершает плоское движение (покажем положение МЦС
т. Р).
Для решения задачи применим теорему об изменении кинетической
энергии:
T  T0   Ake   Aki ,

где T0 и T – кинетическая энергия системы в начальный и в конечный

момент времени соответственно; A e

k – сумма работ внешних сил; A  
i
k

– сумма работ внутренних сил. Так как в начальный момент система

находилась в покое, то T0 = 0, и так как система неизменяемая (внутренние
силы работу не совершают), то A i
k = 0. Значит теорему можем записать в
виде:
T   Ake

Определим кинетическую энергию системы в текущий момент

времени, т. е. когда груз 1 пройдет путь S1. Она зависит от кинетической
энергии каждого из тел, входящих в механическую систему:
Т = Т1 + Т2 + Т3 .
где T1 , T2 , T3 – кинетические энергии тел, зависящие от вида движения и
формы тел:
1-ое тело – совершает поступательное движение:
m1V12
T1  ;
2
2-ое тело – совершает вращательное движение:
I 222 m22222
T2   ;
2 2
3-е тело – совершает плоское движение:
m3VC23 I 332 m3VC23 m3 R3232
T3     .
2 2 2 4
Покажем все линейные и угловые скорости в механической системе
(см. рис. 9).
Составим кинематические соотношения для скоростей, выражая все

через линейную скорость первого тела V1 , и перемещений, выражая все

через перемещение первого тела s1 :

V1 V1r2 VC 3 V1r2
2  ; VC 3  ; 3   ;
R2 R2 R3 R2 R3
s1 s1r2 s3 sr
2  ; s3  ; 3   12 .
R2 R2 R3 R2 R3
 Подставляя эти соотношения в выражения для кинетических энергий
тел и складывая их, получим:
 m1 m222 m3r22 m3r22  2
T   2
 2
 V 
2  1
 2 2 R 2 2 R2 4 R 2 

 300 200  0,5 100  0,2 2 100  0,2 2  2

2
    V  227,78V12 .
2  1
 2 2  0,6 2
2  0,6 2
4  0,6 
Изображаем на схеме все внешние силы системы (см. рис. 9).
   
P1 , N 1 , F , F тр ;
1-ое тело:  
2-ое тело: P 2 , N 2 .
  
3-ье тело: P 3 , N 3 , F сц , M c .

Определяем работы сил на перемещении точек их приложения:


A F  Fs1 ,  

 
A P1  m1gs1 sin  ,

 
A Fтр   fm1gs1 cos  ,

 
A P3  m3 gs3 sin  ,

A  M c   δm3 g 3 cos  ,
 
A( N 1 )  0 , так как N 1  S1 ,
 
A( P 2 )  A( N 2 )  0 , так как точка приложения неподвижна,
 
A( N 3 )  A( F сц )  0 ,так как эти силы приложены к МЦС катка.
Находим сумму работ внешних сил системы:
   
 Ake  = A( F )+A( P1 )+A( Fтр )+A( P3 )+A( M c ).
Подставив в уравнение работ s3 и φ3, выраженные через s1, получим:
 s1r2 sr
A i
e
 Fs1  m1 gs1 sin   fm1gs1 cos   m3 g sin 
R2
 m3 g cos  1 2 
R2 R3
2  0,2
 2000  2  300  9,8  2  0,5  300  9,8  0,3  2  0,866  100  9,8  0,707  
0,6
2  0,2
100  9,8  0,707  0,002   4948,16 Дж.
0,6  0,4
Подставляя все полученные зависимости в уравнение теоремы,
определяем скорость груза V1:
227,78V12 =4948,16.

4948,16
V1  =4,66 м/с.
227,78
 Таблица 4
№
m1, m2, m3, R2, r2, R3, r3, ρс2, ρс3, δ, F,
Вар. f
кг кг кг м м м м м м cм H
1 100 200 300 0,6 0,3 0,2 0,5 0,1 0,5 3000
2 50 150 200 0,6 0,3 0,2 0,5 0,2 0,6 2000
3 50 100 300 0,6 0,3 0,4 0,3 0,5 0,35 0,1 0,5 2500
4 300 100 200 0,6 0,3 0,2 0,4 0,1 0,4 3500
5 100 150 300 0,6 0,3 0,2 0,5 0,2 0,6 3000
6 400 100 200 0,5 0,25 0,2 0,4 0,2 0,5 2500
7 100 100 300 0,5 0,25 0,2 0,4 0,6 2000
8 200 100 100 0,5 0,3 0,4 0,2 0,4 0,3 0,2 0,4 2000
9 100 100 300 0,6 0,2 0,5 0,2 0,4 0,4 0,8 2000
10 100 100 200 0,5 0,3 0,2 0,4 0,4 2000
11 100 100 300 0,8 0,6 0,4 0,5 0,3 0,8 2500
12 200 300 500 0,5 0,3 0,2 0,4 0,2 0,6 2000
13 100 100 200 0,6 0,3 0,4 0,2 0,5 0,3 0,3 0,5 3000
14 300 200 100 0,6 0,3 0,2 0,5 0,2 0,4 2000
15 100 200 300 0,6 0,3 0,2 0,5 0,1 0,3 2000
16 150 300 100 0,5 0,3 0,4 0,3 0,4 0,35 0,6 2500
17 200 250 150 0,4 0,2 0,15 0,3 0,5 3000
18 200 200 100 0,5 0,3 0,2 0,4 0,6 2500
19 150 100 300 0,6 0,3 0,2 0,5 0,2 3000
20 150 300 200 0,5 0,3 0,4 0,2 0,4 0,3 0,3 0,5 2500
21 100 200 200 0,6 0,3 0,4 0,2 0,5 0,3 0,5 3000
22 100 200 300 0,5 0,3 0,2 0,4 0,2 0,6 3000
23 100 100 300 0,6 0,2 0,5 0,2 0,4 0,4 0,8 2000
24 200 200 100 0,6 0,3 0,4 0,2 0,5 0,3 0,6 3000
25 100 50 50 0,5 0,3 0,2 0,4 0,4 5000
26 200 300 100 0,6 0,3 0,25 0,5 0,8 2000
27 300 100 150 0,4 0,2 0,15 0,3 0,3 0,5 2500
28 200 100 200 0,6 0,3 0,4 0,2 0,5 0,3 0,1 0,8 2000
29 100 200 300 0,5 0,3 0,4 0,25 0,4 0,35 0,2 0,6 2500
30 200 300 100 0,6 0,3 0,2 0,5 0.3 0,8 3500
1  2
F

3 4


F
5  6
F

7  8
F

F

9 10



F F
Рис. 10, a
11 12

 
F F

13 F 14


F

15 16

F


F

17 18

F


F
19 20

F


F
Рис. 10, б
21 22

F


F

23 24


F 
F

25 26

F


F
27 28


F

F
29 30

 
F F
Рис. 10, в