Министерство образования и науки Российской Федерации

ФГАОУ ВО «Уральский федеральный университет

имени первого Президента России Б.Н.Ельцина»
Институт новых материалов и технологий
Кафедра «Электронное машиностроение»

Оценка ___________________

ПРОЕКТ

по модулю «Искусственный интеллект и человеко-машинное

взаимодействие»

Тема: «Разработка
концепции управления роботом,
взаимодействующим с биологическими объектами»

Разработка системы интеллектуального освещения растений

Преподаватель В.В. Лисенков

доцент, к.ф.-м.н.

Студент Е.Е.Сопова
НМТМ-290702

Екатеринбург
2020
2
 Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования
«Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н.Ельцина »

«УТВЕРЖДАЮ»
Зав. кафедрой __________________
«______» _______________ 2020 г.

Задание №
на проект по модулю

Студент группы НМТМ-290702 Екатерина Евгеньевна Сопова

Специальность/направление 15.04.06 «Мехатроника и робототехника»
Руководитель проекта/работы доцент, к.ф.-м.н. В.В. Лисенков
Срок проектирования с 01.10.2020 по 30.12.2020
1.Тема проекта «Разработка концепции управления роботом,
взаимодействующим с биологическими объектами»
2.Содержание проекта (какие графические работы и расчёты должны быть выполнены)
Компьютерное моделирование, расчет и графические материалы
в соответствии с условиями.
3.Особые дополнительные сведения
_____________________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________________

4. План выполнения курсового проекта/работы

Наименование Сроки Примечания Отметка о выполнении
элементов
проектной работы
Эскизное 20.10.2020
проектирование
Компьютерное 25.11.2020
моделирование
Расчетное обоснование 10.12.2020
Оформление 25.12.2020
пояснительной записки

5.Проект закончен _______________________________________________________

6.Оценка проекта _______________________________________________________________

Руководитель ________________________

3
 СОДЕРЖАНИЕ
АННОТАЦИЯ................................................................................................................................4
ВВЕДЕНИЕ....................................................................................................................................5
1 ОСНОВНАЯ ЧАСТЬ..................................................................................................................6
1.1 Решаемая технологическая задача....................................................................................6
1.2 Существенные признаки биологического объекта..........................................................7
1.3 Описание системы, принцип действия, конструкция, схема управления в
соответствии...................................................................................................................................9
1.4 Список операций взаимодействия системы с биологическим объектом....................11
1.5 Алгоритм поведения системы.........................................................................................11
ЗАКЛЮЧЕНИЕ............................................................................................................................15
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ.........................................................................16

4
 АННОТАЦИЯ
В работе представлена концепция работы интеллектуальной системы
освещения теплиц. С целью апробации разработанного алгоритма поведения
системы было рассмотрено взаимодействие системы со стадиями роста
огурца. Для этого были выявлены отличительные признаки стадий роста,
была выбрана модель сверточной нейронной сети, спроектирован внешний
вид системы.
Ключевые слова: сверточные нейронные сети, интернет вещей,
искусственное освещение растений.

5
 ВВЕДЕНИЕ
В условиях динамического увеличения численности живых организмов
человечество ищет пути увеличения, не теряя качество, продукции питания.
Для развития и роста растений необходимо соблюдать определенные условия
окружающей среды, такие как влажность почвы, температура окружающей
среды и определенное количество солнечного света. Данные условия могут
отличаться среди видов растений и стадий развития каждого вида растения.
Экономически выгодно внедрять технологии в систему
автоматического управления теплицами. Для создания благоприятного
освещения системе необходимо знать вид и стадию развития растения. Обход
теплиц будет занимать большое количество времени, поэтому для его
сокращения и перевод системы в автоматический режим необходимо
использовать технологию распознания объектов.
Объектом курсового проекта является технология распознавания
объектов.
Предметом работы является применение интеллектуальной системы
для определения количества времени необходимое растению.
Целью данной работы является разработка концепции управления
системы, взаимодействующей с растениями и построенной на технологии
интернет вещей.
Для достижения поставленной цели необходимо выполнить следующие
задачи:
1) выполнить обзор предметной области;
2) разработать концепцию управления интеллектуальной системой;

6
 1 ОСНОВНАЯ ЧАСТЬ
1.1 Решаемая технологическая задача
Искусственным освещением пользуется в теплицах и оранжереях в
зимние месяцы для удлинения короткого дня и восполнения слабого
солнечного света [1]. Данную технологию также применяют для замены
полностью солнечного света. Принцип работы основам на имитации длин
волн света. В основном учувствуют два спектра волн света: синий и красный.
В синем секторе оптимальная для растений длина волны – 440-450 нм, в его
функции входит стимулирование образования белков и регулирование
скорости роста растения. Для красного спектра характерны значения между
650 и 660 нм, отвечает он за развитие корневой системы, созревание плодов,
цветение растений. Растениям необходимо смена света темнотой для роста.
Харун А. Н. в своей работе «Улучшенная система мониторинга Интернета
вещей (IoT) для оптимизации роста Бок-чой» приводит результаты
исследования подбора времени для выращивания растений. Так автор
приводит, что включенный искусственное освещение растений 24 часа 7
дней в неделю пагубно повлияли на растение, 7 часов света не позволило
развиться растению в достаточной степени. Оптимальным временем для
развития оказалось 12 часов света и 12 часов тьмы.
У каждого вида растений есть определенное количество времени,
которое необходимо проводить под солнечным светом. Так баклажанам и
перцам первые пару недель необходимо 14-16 часов, после 10-12 часов
находится под солнцем. Для сельдерея необходимо первое время необходимо
16-18 часов, потом 14-16 часов. Огурцам во время развития ростка
необходимо 15 – 17 часов освещения, при вегетативном росте 13-15 часов,
при цветении 15 -17 часов [2]. Поэтому необходимость технологии
распознавания объектов необходима в интеллектуальную систему освещения
теплиц.
При использовании технологии интернет вещей теплицы можно
устанавливать в местах, расположенных на большом расстоянии друг от

7
друга, и объединять их в одну систему для мониторинга состояния растений
на разных стадиях. Другим положительным фактором данной технологии
является решение аварийных ситуациях. При возникновении таких случаев
администратор будет уведомлен немедленно, не зависимо от его
местонахождения.
На сегодняшний день реализовано множество моделей для
распознавания объектов. Данные модели отличаются друг от друга
сложностью реализации, необходимой мощностью у системы и свойствами
входных данных.
Для реализации распознавания объектов была выбрана Faster-RCNN
model для установки на Raspberry Pi 4. Данная модель работает медленнее, но
результат точнее, чем у модели, к примеру, SSD-MobileNet model. В качестве
объекта распознавания для курсовой работы был выбран огурец.
Из выше написанного можно сформулировать следующую задачу.
Необходимо разработать алгоритм работы системы интеллектуального
освещения растений. В данный алгоритм должен включать распознание
огурца на разных стадиях развития и реакцию системы на ситуации, которые
могут неожиданно случится, к примеру, выход из строя работы
искусственного освещения.
1.2 Существенные признаки биологического объекта
Огурец – это однолетнее травянистое растение. Его сорта делятся на
короткоплетистые, среднеплетистые и длинноплетистые. Стебель растения
ползучий и разветвленный. Корень сильно разветвленный, стержневой.
Численность и длина побегов зависят от сорта растения и условий его
выращивания [3].
Листья огурцов слабо пятилопастные, неравно зубчатые,
сердцевидные. Цветы желтого цвета. Располагаются в пазухах листьев.
Плоды могут различаться по своей массе, окраске, характеру
опушения, размеру и форме. Опушение может быть сложным, смешанным и
простым. Волоски могут быть черными, белыми и бурыми. Окраска спелых

8
плодов огурца может колебаться от белого до темно – коричневого.
Поверхность может быть гладкой и с бугорками. У разных сортов различное
расположение полос и их выраженность. Форма огурцов разнообразная, но
чаще всего отдают предпочтение удлиненно — яйцевидным.
На рисунке 1 представлены стадии роста огурца.

Рисунок 1 - Стадии развития огурца [https://clck.ru/Sna7f]

Для стадии развития ростка явными признаками будет являться
появления трех листочков. Средний лист имеет отличительный вид тем что
имеет по зигзагообразые края (рис. 2).

Рисунок 2 – Внешний вид огурца на стадии развития ростка

9
 Для стадии вегетации для растения характерными признаками будет
появление трех полноценных листка. На стадии цветения появляются желтые
цветки (рис. 3). Зрелым система будет считать растение при сформированных
огурцах размеры которого будут зависеть от сорта.

Рисунок 3 – Формирования цветка

На этапе формирования ростка системе сложно будет отличать огурец
от земляники так как данные растения имеют схожий внешний вид.
Основываясь на приведенное ранее исследование можно включать режим 12
часов света и 12 часов темноты в первые три дня после прорастания ростка.
1.3 Описание системы, принцип действия, конструкция, схема
управления в соответствии
На рисунке 4 концептуальный внешний вид системы
интеллектуального освещения, где К – видеокамера, ВО – вспомогательное
освещение и пунктирные линии – видимость видеокамеры. Предполагается,
что над каждой полкой установится видеокамера, на одной полке
располагается один вид растения.

10
 Рисунок 4 – Концептуальный внешний вид системы
На рисунке 5 представлена концептуальная схема связей в системе. В
качестве видеокамеры, микроконтроллера и WiFi модуля можно взять ESP32-
CAM. По протоколу MQTT данные от видеокамеры будут поступать на
Raspberry Pi. После этого нейронная сеть определяет растение и стадию роста
и отправляет соответствующие команды по тому же протоколу по на
микроконтроллер команду включения освещения. В соединении
искусственного освещения, микроконтроллера и WiFi модуля можно
использовать ESP8266 и реле. При возникновении аварийных ситуация
система будет отправлять уведомления оператору. Для общения оператора с
системой удобно использовать сайт или приложение, которые связываются с
удаленным сервером. На этом сервере могут хранятся текущие состояния
элементов, информация о растении или данные для анализа системы и
внесения корректировок.

11
 Рисунок 5 – Концептуальная схема связей в системе
1.4 Список операций взаимодействия системы с биологическим
объектом
Далее приведен список операций, по которым система взаимодействует
с растением:
1) получение данных в виде фотографии состояния растения;
2) обнаружение присутствия растения;
3) определение вида растения;
4) определение стадии развития растения;
5) вычисление количества времени;
6) включение искусственного освещения;
7) отсчет времени до выключения освещения;
8) выключение освещения;
9) отправка данных о растении оператору.
1.5 Алгоритм поведения системы
На рисунке 6 представлен алгоритм работы системы. При включении
самой системы на Raspberry Pi автоматически включается сервер MQTT,
затем к нему присоединяются WiFi модули исполнительных устройств.
После этого начинает работать алгоритм.

12
Рисунок 6 – Алгоритм работы системы интеллектуального освещения
растений
13
 Для получения фотографии от видеокамеры включается
вспомогательное освещение. Затем отправляется запрос на фотографию и
включается таймер. Если в течение одной минуты не запрошенная
информация, оператору формируется и отправляется уведомление о
неисправности видеокамеры, а также устанавливается оптимальный режим
12 часов света и 12 часов тьмы.
При получении фотографии система определяет наличие зелени
(зеленного цвета). Если данный цвет отсутствует, предполагается что
растение еще не проросло, то включается счетчик дней, при которых
растение не проросло, и включается оптимальный режим. При превышение
данного счетчика 10 дней отправляется уведомление оператору о данной
ситуации.
При положительном условии система определяет вид и стадию роста
растения и выбирает соответствующий режим данным условиям. Если
система не могла определить растение, то оператору приходил уведомление
о неизвестном растении.
После определения вида и стадии развития растения смотрится
зрелость плода. При положительном условии оператор уведомляется о
готовности сбора урожая. Затем выбирается соответствующий режим для
растения.
После распознания данные сохраняются. Система включает
искусственное освещение согласно выбранному режиму и таймер отсчета. В
данном условии также проверяется запрос от оператора о состоянии
растения, при положительном результате оператору отправляется
запрошенная информация.
По истечению времени искусственное освещение выключается и
таймер обнуляется для отсчета темного времени. По завершению темного
времени алгоритм повторяется.
Для аварийных ситуаций предлагается включить в систему запасной
источник питания и реле, которое включает экстренную систему оповещения

14
оператора о возникновении аварийных ситуаций. В случаи экстренной
ситуации можно использовать модуль GSM, который на прямую свяжется с
оператором. Освещение в аварийном режиме должно работать в
оптимальном режиме.

15
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В ходе выполнения данной работы был проведен анализ имеющихся
технологий для будущей реализации данного проекта.
Проведен анализ стадий развития огурца, приведены отличительные
признаки каждой стадии и необходимые условия освещения для каждой
стадии.
Разработан концептуальный внешний вид системы и описаны
соединения между элементами системы, а также типы соединения.
Предложены варианты исполнительных устройств для дальнейшей
реализации проекта.
Предложен концептуальный алгоритм работы системы искусственного
освещения растений. Данный алгоритм включает поведение системы при
возникновениях неожиданных ситуаций. Предложен вариант поведения при
отключении электроэнергии.

16
 СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1. Большая советская энциклопедия [Электронный ресурс] /
Режим доступа: https://bse.slovaronline.com/39153-SVETOKULTURA (дата
обращения: 08.12.2020)
2. Антипова О.В. Особенности светокультуры огурца на примере
ООО «Агрокомплекс «Чурилово», г. Челябинск [Электронный ресурс] / О.В.
Антипова, О.А. Король, В.В. Незнамов. ГАВРИШ. 2013. Режим доступа:
https://elibrary.ru/download/elibrary_21026527_50167062.pdf (дата обращения:
08.12.2020)
3. Огурцы: описание растения и фото [Электронный ресурс] /
Режим доступа: http://www.udec.ru/ogurcy/ (дата обращения: 09.12.2020)

17