Вы находитесь на странице: 1из 286

ТЕХНИЧЕСКАЯ

ДОКУМЕНТАЦИЯ

РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ, ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ


И КАТАЛОГ ЗАПАСНЫХ ЧАСТЕЙ

RAG.210.20.C01

РОБОТ
GA 2000

Й
У С СКИ
ПЕРЕВОД ОРИГИНАЛА ИНСТРУКЦИИ Р
© Авторское право GAIOTTO Automation

Запрещается воспроизводить или передавать настоящую техническую документацию или её отдельные части третьим
лицам, за исключением тех случаев, когда имеется недвусмысленное разрешение от издателя.
В программных средствах управления могут являться действующими дополнительные функции, которые не описаны
в настоящей технической документации. Тем не менее, пользователь не имеет право требовать эти функции в случае
замены или обслуживания.
Сведения, содержащиеся в настоящей технической документации, были тщательно проверены с тем, чтобы убедиться в
их полном соответствии данным аппаратных и программных средств, описанных в ней. Несмотря на это, не исключается
возможность несоответствий и по данной причине не может быть гарантирована абсолютная точность и полнота приво-
димых сведений. Во всяком случае, информация, содержащаяся в настоящей технической документации, подвергается
регулярному контролю, и возможные поправки будут внесены в последующие издания.
Фирма-изготовитель оставляет за собой право вносить технические изменения, не влияющие на функцию.
РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ, ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ И
КАТАЛОГ ЗАПАСНЫХ ЧАСТЕЙ

РОБОТ
GA2000

ФИРМА-ИЗГОТОВИТЕЛЬ
GAIOTTO Automation
Strada Statale 415 Km 27
26010 Vaiano Cremasco (Cremona)- ITALIA

ДАТА ИЗДАНИЯ
10.07.2012

ПЕРЕСМОТР
00
ВАРИАНТ
20
RAG.210.20.C01 0 Содержание

1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ 13

1.1 Введение 13
1.2 Хранение руководства 13
1.3 Принцип поиска и консультирования информации  14
1.3.1 Основные требования безопасности  15
1.4 Рабочий персонал, для которого предназначено настоящее руководство 16
1.5 Гарантия 16
1.6 Приложения 16
1.7 Перечень знаков техники безопасности, присутствующих на машине
и/или содержащихся в настоящем руководстве 17
1.7.1 Предупреждающие знаки 17
1.7.2 Запрещающие знакиo 18
1.7.3 Предписывающие знаки 19
1.7.4 Дополнительные знаки 19
1.8 Опознавательная табличка робота 20
1.9 Декларация соответствия 21
1.10 Декларация изготовителя 21
1.11 Общие замечания о поставке 22

2 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 23

2.1 Описание системы 23


2.2 Манипулятор 24
2.2.1 Перемещение в Декартовой системе координат 24
2.2.2 Степень подвижности сочленений 25
2.2.3 Степень подвижности кисти в Декартовой системе координат 25
2.2.4 Степень подвижности кисти сочленений 25
2.3 Компьютерный пульт управления 26
2.3.1 Блок управления 26
2.3.2 Пульт управления Компьютера 26
2.3.3 Компьютер 27
2.4 Устройство программирования 28
2.4.1 Дисплей 29
2.4.2 Функциональные клавиши 29
2.4.3 Клавиши внешних устройств 30
2.4.4 Клавиши вспомогательных функций (FUA) 30
2.4.5 Переключатели  30
2.4.6 Джойстик 31
2.4.7 Клавиши джойстика 31
2.4.8 Специальные клавиши 32
2.4.9 Клавиши курсора 32
2.4.10 Клавиши управления 33
2.4.11 Аварийная кнопка 33
2.4.12 Строка состояния 34

0- 4 GAIOTTO Automation
Содержание 0 RAG.210.20.C01

2.4.13 Символы 34
2.4.14 Информация о состоянии 37
2.4.15 Выбор  37
2.4.16 Позиция 38
2.4.17 Входы и выходы 39
2.4.18 Нулевая точка 41
2.4.19 Параметры программы 42
2.4.20 Синхронизация 43
2.4.21 Ибп 43
2.4.22 Расходы 43
2.4.23 Архив аварийных сообщений 44
2.4.24 Fieldbus (полевая шина) 44
2.4.25 Dsp (ЦПС) 45
2.4.26 Телекамера 45
2.4.27 Состояние ЦП 46
2.4.28 Каталог 46
2.5 Структура архивов 48
2.6 Предусмотренные, недопустимые и неправильные способы эксплуатации 50
2.6.1 Предусмотренные способы эксплуатации 50
2.6.2 Непредусмотренные и недопустимые способы эксплуатации  50
2.6.3 Неправильные или ошибочные способы эксплуатации 50
2.7 Технические данные 51
2.7.1 Технические характеристики робота  51
2.7.1.1 Функции 51
2.7.1.2 Комплектация 51
2.7.1.3 Характеристики 52
2.8 Габаритные размеры 53
2.8.1 Габаритные размеры и рабочая область модели G2000 53
2.9 Контуры машины 54
2.9.1 Электрооборудование робота 54
2.9.2 Пневматическая система робота 55
2.10 Вспомогательные устройства 56
2.10.1 Модуль поворота изделий 56
2.10.2 Платформа перемещения (у-во перемещения) 57
2.10.3 Четырёхпозиционная карусель 59
2.10.4 Двухпозиционная карусель 61

3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 63

3.1 Общие правила 63


3.1.1 Общая информация 64
3.1.2 Рабочая зона 65
3.2 Электрические / программные средства защиты 65
3.2.1 Установленные предохранительные устройства 66
3.2.2 Предохранительные устройства 66
3.3 Профилактические меры безопасности для роботов и вспомогательных
устройств 68

GAIOTTO Automation 0- 5
RAG.210.20.C01 0 Содержание

3.3.1 Средства защиты рабочей зоны 68


3.3.2 Управление движениями робота и вспомогательных устройств с
помощью джойстика 69
3.3.3 Включение робота 69
3.3.4 Обучение робота (модуля поворота изделий и платформы, при их
наличии) в ручном режиме 69
3.3.5 Обучение робота и карусели в ручном режиме 70
3.3.6 Позиционное обучение 70
3.3.7 Выполнение программ 71
3.3.8 Редактирование программ 71
3.4 Механические и пневматические средства защиты 71
3.4.1 Предохранительные устройства на платформе перемещения 72
3.5 Остаточные опасности, связанные с эксплуатацией робота и
вспомогательных устройств 74
3.5.1 Робот 74
3.5.2 Платформа перемещения 75
3.5.3 Модуль поворота изделий 76
3.5.4 Карусель с модулем поворота изделий 76
3.5.5 Двухпозиционная карусель 77
3.6 Требования безопасности при перемещении 78
3.7 Профессиональные профили пользователей 79
3.8 Установка в состояние техобслуживания 80
3.8.1 Подготовка машины к выполнению операций по техобслуживанию в
условиях безопасности 80
3.8.2 Общие правила 80
3.8.3 Опасности и меры предосторожности 81

4 УСТАНОВКА  83
4.1 Перевозка, подъём и размещение 83
4.1.1 Перевозка 83
4.1.2 Подъём манипулятора 84
4.1.3 Подъём компьютерного пульта управления 88
4.1.4 Размещение и сборка 89
4.2 Соединение с системой подачи воздуха 90
4.3 Электрические соединения 91
4.3.1 Заземление 91
4.3.2 Соединение устройств 92

5 ЭКСПЛУАТАЦИЯ РОБОТА 95
5.1 Запуск 95
5.1.1 Включение робота 98
5.1.2 Робот без внешних устройств 98
5.1.3 Робот с внешними устройствами 99
5.1.4 Робот с у-вом «gantry» 99
5.1.5 Робот “dual” 99
5.1.6 Выключение пульта управления 100
5.1.7 Вход в систему (login) и выход из неё (logout) 100
0- 6 GAIOTTO Automation
Содержание 0 RAG.210.20.C01

5.2 Обучение 101


5.2.1 Непрерывное 102
5.2.3 Ввод описания 104
5.2.4 Расширение программ 104
5.2.5 Последовательные обучения 104
5.2.6 Синхронизованное 105
5.2.7 С прослеживанием 105
5.2.8 Составная 106
5.2.9 Позиционное 108
5.2.10 Рекомендации для перемещения в декартовой системе координат109
5.2.11 Обработка РТР 110
5.2.12 Общие параметры списка РТР 110
5.2.13 Типы движения 112
5.2.14 Типы точек 113
5.2.14.1 Точка интерполяции 113
5.2.14.2 Точка временного останова 114
5.2.14.3 Промежуточная точка дуги 114
5.2.15 Создание списка 115
5.2.16 Ввод точек 115
5.2.17 Ввод активации 116
5.2.17.1 Завершение ввода списка 117
5.2.18 Модификация одного из позиционных списков 118
5.2.18.1 Модификация позиции одной из точек 118
5.2.18.2 Ввод одной из точек 118
5.2.18.3 Стирание одной из точек 118
5.2.19 Проверка одной из позиционных программ 119
5.2.20 Создание одной из программ на основе одного из списков РТР 119
5.2.21 Объединение списков РТР 120
5.2.22 Трансляция РТР в движение сочленений 120
5.2.23 Трансляция РТР в декартову систему координат 121
5.2.24 Корректировка ТСР и пистолетов-распылителей 122
5.3 Выполнение 123
5.3.1 Извне 124
5.3.1.1 Строка состояния 125
5.3.2 Выбор с клавиатуры 126
5.3.3 Выбор скорости 126
5.3.3.1 С клавиатуры 126
5.3.3.2 Изменение цвета 127
5.3.3.3 Координаты телекамеры 128
5.3.4 Параметры программ 129
5.3.5 Очередь программ 131
5.4 Редактирование 133
5.4.1 Струи, «Fua», теги и траектории 134
5.4.1.1 Струи 135
5.4.1.2 Корректировка струй 135
5.4.1.3 Вспомогательные функции (SP) 136
5.4.1.4 Корректировка Вспомогательных функций 136
5.4.1.5 Теги 137

GAIOTTO Automation 0- 7
RAG.210.20.C01 0 Содержание

5.4.1.6 Корректировка ТЕГОВ 137


5.4.1.7 Траектории 138
5.4.1.8 Корректировка траекторий 138
5.4.2 Набор аналоговых значений расходов 139
5.4.2.1 Корректировка расходов 139
5.4.3 Программа и выполнение 140
5.4.3.1 С помощью джойстика 140
5.4.3.2 С помощью стробирующего и пускового импульса 140
5.4.4 Вырезание и вставление 141
5.4.5 Манипуляция программ 142
5.4.5.1 Трансляция в декартову систему координат 143
5.4.5.2 Трансляция в декартову систему координат для модуля
поворота изделий 144
5.4.5.3 Трансляция в степени подвижности 145
5.4.5.4 Объединение программ 145
5.4.5.5 Ср - С прослеживанием и наоборот 146
5.5 Управление роботом 147
5.5.1 Параметры робота 148
5.5.1.1 Устройства 148
5.5.1.2 Общие 150
5.5.1.3 Расходы 150
5.5.1.4 Общие параметры 151
5.5.1.5 Параметры каналов 152
5.5.1.6 Описание набора данных 152
5.5.1.7 Описание каналов 152
5.5.1.8 Задание набора значений по умолчанию 153
5.5.1.9 Управление увеличением расходов 154
5.5.1.10 Пользователи 155
5.5.2 Пистолеты- краскораспылители и Тср 155
5.5.2.1 Задание «Tool Center Point» («Центральной координаты
инструмента») 156
5.5.2.2 Задание пистолетов-распылителей 157
5.5.3 Нулевая точка 158
5.5.3.1 Механическое 159
5.5.3.2 Автоматическое тестирование 160
5.5.4 Положение Нулевой Точки 161
5.5.5 Движения в ручном режиме 161
5.5.6 Дополняющие функции 162
5.5.7 Установка вне зоны столкновения 163
5.5.8 Зоны робота 163
5.5.8.1 Зоны оси 1 164
5.5.8.2 Плоскости пользователей 164
5.5.9 Автоматические циклы 165
5.5.10 Конфигурация 166
5.5.10.1 Записать конфигурацию в память 166
5.5.10.2 Утилита конфигурации 166
5.5.10.3 Записать файл системы на USB флэш-память 167
5.5.10.4 Загрузить файл системы из USB флэш-памяти 167
5.5.10.5 Стереть файл системы с жесткого диска 168
5.5.11 Обновить программное обеспечение робота 169
5.5.12 Восстановить предыдущее программное обеспечение 169
0- 8 GAIOTTO Automation
Содержание 0 RAG.210.20.C01

5.5.13 Выбор пути на USB флэш-памяти 170


5.6 Управление архивами 171
5.6.1 Ввод списка программ 172
5.6.2 Отчёт 172
5.6.3 На жёстком диске 173
5.6.4 Программы РТР - СР 173
5.6.4.1 Управление программами 173
5.6.4.1a Переименовать 174
5.6.4.1b Стереть 174
5.6.4.1c Копировать 174
5.6.4.1d Копировать между каруселями 175
5.6.5 Полное стирание 175
5.6.6 На USB флэш-памяти 176
5.6.7 Программы РТР - СР 176
5.6.8 Управление программами 177
5.6.8.1 Переименовать 177
5.6.8.2 Стереть 177
5.6.8.3 Записать на USB флэш-память 177
5.6.8.4 Загрузить с USB флэш-памяти 177
5.6.8.5 Копировать на USB флэш-память 178
5.6.9 Импортировать программы 178
5.6.9.1 Импортировать из v3/v4 GA2000/2007 179
5.6.9.2 Импортировать СР с ROBOTER 179
5.6.9.3 Каталог файлов на USB флэш-памяти 179
5.6.10 На диске для резервирования 181
5.6.11 Резервирование СР - РТР 181
5.6.11.1 Полное резервирование 182
5.6.11.2 Инкрементное резервирование 182
5.6.11.3 Полное восстановление 182
5.6.11.4 Восстановление списка программ 182
5.6.12 Резервирование папки GAIOTTO 183
5.6.13 Информация 184
5.6.14 Производство 184
5.6.14a Выбор периода 185
5.6.14b Обнулить 185
5.6.14c Отобразить 185
5.6.15 Распечатать 186
5.6.16 Параметры 187
5.6.17 Экспортировать на USB флэш-память 187
5.6.18 Анализ программ 188
5.6.19 Архив аварийных сообщений 189
5.6.20 Состояние системы 189
5.6.21 Записать список программ на USB флэш-память 189
5.7 Приложения 190
5.7.1 Сообщения об ошибке или аварийные сообщения 190
5.7.2 Фатальная ошибка 190
5.7.3 Аварийные сообщения робота 191
5.7.4 Ошибки задания 194
5.7.5 Краткий справочник  197
5.7.6 Структура меню робота 197

GAIOTTO Automation 0- 9
RAG.210.20.C01 0 Содержание

6 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 211

6.1 Повседневное и внеплановое техобслуживание 211


6.2 Установка в состояние техобслуживания 211
6.2.1 Подготовка машины к выполнению операций по техобслуживанию в
условиях безопасности 212
6.2.2 Общие правила 212
6.2.3 Опасности и меры предосторожности 212
6.3 Входы и выходы 213
6.3.1 Поиск неисправностей 224
6.3.2 Диагностируемые неисправности 224
6.3.3 Недиагностируемые неисправности 225
6.3.4 Операции, которые следует выполнять после ремонтных работ на
роботе 226
6.3.5 Инициализация блоков управления sLVD-N 227
6.4 Электронные платы 229
6.4.1 Вспомогательная Плата 2007 229
6.4.1.1 Конфигурация Вспомогательной платы 2007 229
6.4.2 Плата ВХ/ВЫХ 2007 230
6.4.2.1 Конфигурация платы ВХ/ВЫХ 2007 230
6.4.3 Плата AT-DSP 2007 231
6.4.3.1 Конфигурация Платы AT-DSP 2007 231
6.4.4 Плата Profibus 233
6.4.4.1 Конфигурация Платы Profibus 233
6.4.5 Аналоговая плата 234
6.4.5.1 Конфигурация Аналоговой платы 234
6.5 Планово-предупредительное техобслуживание 235
6.5.1 Таблица операций по планово-предупредительному техобслуживанию
 236
6.5.2 Характеристики смазочных материалов 236
6.5.3 Техобслуживание 237
6.5.4 Операции по планово-предупредительному техобслуживанию 238
6.5.5 Контроль натяжения ремня 240
6.5.5.a Методика выполнения операции 241
6.5.6 Проверка воздушных фильтров пневмоцилиндра 242
6.5.6.a Методика выполнения операции 242
6.6 Пневматическая система питания 243
6.6.1 Пневматическое питание 244
6.6.2 Предохранительное реле давления 245

7 ВЫВОД ИЗ ЭКСПЛУАТАЦИИ И УТИЛИЗАЦИЯ 247

7.1 Правила техники безопасности 247


7.1.2 Квалификация персонала 247
7.1.3 Условия складирования 247
7.2 Вывод из эксплуатации 248
7.2.1 Остановка 248
7.2.2 Очистка / Консервация 248

0- 10 GAIOTTO Automation
Содержание 0 RAG.210.20.C01

7.3 Повторный ввод в эксплуатацию 248


7.4 Прекращение эксплуатации для окончательной разборки
и переработки 249
7.5 Утилизация 249
7.5.1 Введение 249
7.5.1.1 Правила техники безопасности 249
7.4.1.2 Квалификация персонала 249
7.5.2 Утилизация 249
7.6 Конструктивные узлы, пригодные для утилизации 250
7.6.1 Демонтаж 250
7.6.2 Группы материала 250
7.6.3 Центры по утилизации, государственные органы 250

8 ЗАПЧАСТИ 251

8.1 Указатель таблиц 253


8.1.1 Основание 254
8.1.2 Плечо робота 256
8.1.3 Плечо и пружины 258
8.1.4 Плечо и узел передачи (ось 2-3) 260
8.1.5 Узел передачи (ось 2-3) 262
8.1.6 Узел передачи ось 4 264
8.1.7 Узел передачи ось 5 266
8.1.8 Рука - 1 268
8.1.9 Рука 2 270
8.1.10 Узел ось 6 - Кисть - 1 -  272
8.1.11 Узел ось 6 - Кисть - 2 -  274
8.1.12 Узел ось 6 - Кисть - 3 -  276
8.1.13 Пневматическая система 278
8.1.14 Электрические-электронные запасные части 280
8.1.15 Запасные части электронных плат 282

GAIOTTO Automation 0- 11
RAG.210.20.C01 0 Содержание

0- 12 GAIOTTO Automation
Общие сведения 1 RAG.210.20.C01

1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

1.1 Введение

Прежде чем выполнять какие-либо операции на машине и/или на упа-


ковках её различных узлов, необходимо внимательно прочесть всё
руководство по эксплуатации и техобслуживанию.
Настоящее руководство содержит важную информацию, относящую-
ся как к безопасности рабочего персонала, отвечающего за эксплуата-
цию и техобслуживание машины, так и к безопасности самой машины.

В частности, советуется внимательно и неоднократно прочесть


раздел «ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ», который со-
держит важную информацию и рекомендации, касающиеся без-
опасности.

Фирма “GAIOTTO Automation” оставляет за собой право вносить возможные технические из-
менения в текст настоящего руководства и в конструкцию машины без предупреждения. Фир-
ма защищает своё авторское право по закону. Воспроизведение данного текста запрещается.
Фирма “GAIOTTO Automation” защищает свои права на иллюстрации и на техническую доку-
ментацию по закону.
Чтобы получить дополнительные экземпляры настоящего руководства, следует обращаться
в отдел обслуживания клиентов фирмы “GAIOTTO Automation”.

1.2 Хранение руководства

Настоящее руководство является неотъемлемой частью машины


и должно постоянно сопровождать её, также в случае продажи.
Следует всегда хранить руководство непосредственно вблизи ма-
шины, в легкодоступном месте. Оператор и рабочий персонал, от-
вечающий за техобслуживание машины, должны постоянно иметь
его в своём распоряжении с тем, чтобы его было возможно про-
честь в любой момент.

GAIOTTO Automation 1- 13
RAG.210.20.C01 1 Общие сведения

1.3 Принцип поиска и консультирования информации

Текст сведений и инструкций, содержащихся в настоящем руководстве по эксплуатации и те-


хобслуживанию, разбит на разделы, которые в свою очередь подразделяются на пункты. По-
иск требуемых разделов и пунктов осуществляется с предельной лёгкостью путём консульти-
рования оглавления.
Необходимо внимательно прочесть все тексты, обозначенные знаком, указывающим преду-
преждение, запрет или требование. Предельно важные примечания, касающиеся безопасно-
сти и надёжности операторов, заключены в прямоугольник и обозначены знаком, указывающим
предупреждение, запрет или требование, а их текст выделяется курсивом, как показано ниже.

Этот символ используется в том случае, когда несоблюдение или


неполное соблюдение инструкций по эксплуатации, рабочих ин-
струкций, предписанных рабочих процедур и т.д., может стать при-
чиной травм или несчастных случаев со смертельным исходом.

Этот символ используется в том случае, когда несоблюдение


или неполное соблюдение инструкций по эксплуатации, рабочих
инструкций, предписанных рабочих процедур и т.д., может стать
причиной повреждения системы робота.

Этот символ служит для подчёркивания общей или дополнительной


информации, касающейся определённой темы, или для того,
чтобы обратить внимание пользователя на подробности или
операции, позволяющие облегчить работу.

1- 14 GAIOTTO Automation
Общие сведения 1 RAG.210.20.C01

1.3.1 Основные требования безопасности

Что касается механической системы или электрооборудования системы робота (для которо-
го являются применимыми указания, содержащиеся в руководстве, использование которого
предписывается фирмой-изготовителем), были соблюдены действующие стандарты безопас-
ности. Подробное описание технических характеристик и положения монтажа, предусмотрен-
ных для системы робота, приводится в разделе 3 и 4.

В случае применения робота с целью выполнения операций,


отличающихся от тех, для которых он предназначен, существует
опасность:

• поставить под угрозу безопасность и жизнь людей


• нанесения серьёзного ущерба роботу и другому имуществу
пользователя
• отрицательного воздействия на эффективность системы
робота или оператора

По данной причине настоящее руководство содержит многочисленные предупреждения об


опасности, являющиеся действительными для данного способа применения робота и, в слу-
чае использования дополнительных приспособлений и оборудования фирмы “GAIOTTO”, так-
же для последних.

Все лица, которым поручено выполнение операций по установке, замене, регулировке, экс-
плуатации, техобслуживанию и ремонту робота, перед началом работ, перечисленных выше,
должны внимательно прочесть и полностью понять настоящее руководство, в частности, раз-
делы 3 «ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ» и 4 «УСТАНОВКА» и в особенности части

текста, обозначенные символом .

Все тексты, обозначенные символом , являются предельно важными, поскольку они со-
держат описание операций по останову и другие рекомендации, касающиеся безопасности
оператора. Необходимо будет тщательно соблюдать их указания при выполнении всех опера-
ций по перевозке, установке, эксплуатации, модификации, регулировке, адаптации, техобслу-
живанию и ремонту.

GAIOTTO Automation 1- 15
RAG.210.20.C01 1 Общие сведения

1.4 Рабочий персонал, для которого предназначено настоящее


руководство

Рабочий персонал, для которого предназначено настоящее руководство по эксплуатации и


техобслуживанию, подразделяется на:

• Оператора, управляющего машиной, который отвечает за технический надзор, а также за


управление машиной и за её эксплуатацию.
• Операторов, выполняющих повседневное техобслуживание машины.

Чтобы получить точное определение данных операторов, см. пункт «ПРОФЕССИОНАЛЬНЫЕ


ПРОФИЛИ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕЙ» главы «ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ».

1.5 Гарантия

Фирма “GAIOTTO Automation” несёт непосредственную ответственность только за оригиналь-


ную конструкцию машины.
Любые операции по модификации конструкции машины или её рабочего цикла должны вы-
полняться или быть одобрены техническим отделом фирмы “ GAIOTTO Automation”.
Фирма “GAIOTTO Automation” не несёт никакую ответственность за ущерб, причиной которо-
го является применение неоригинальных запчастей.

Ни оператор, ни ремонтники, не имеют право выполнять опера-


ции по гарантийному техобслуживанию, а также по внеплановому
техническому обслуживанию машины или по её ремонту. Данные
операции должны выполняться только специалистами фирмы-
изготовителя машины. Поэтому эти операции не описываются в
настоящем руководстве по эксплуатации и техобслуживанию.

1.6 Приложения

Полная техническая документация машины включает также другие документы, поставляе-


мые в качестве приложений (см. раздел «Приложение»).

Если машина поставляется вместе с дополнительным машинным оборудованием, чтобы по-


лучить всю требуемую информацию, касающуюся данного оборудования, необходимо про-
честь соответствующие руководства по эксплуатации и техобслуживанию.

1- 16 GAIOTTO Automation
Общие сведения 1 RAG.210.20.C01

1.7 Перечень знаков техники безопасности, присутствующих на


машине и/или содержащихся в настоящем руководстве

На корпусе машины и/или в настоящем руководстве присутствуют некоторые из следующих


знаков техники безопасности:

1.7.1 Предупреждающие знаки

Опасность общего характера или


необходимость обратить внимание

Опасность поражения током

Не приближаться к движущимся рабочим органам

Не прикасаться к цепям движущихся


транспортёров

Внимание - Робот в движении

Внимание - Опасные температуры

PRIMA DI AVVIARE L’IMPIANTO


VERIFICARE CHE NESSUNA PERSONA
SIA RACCHIUSA ALL’INTERNO DELLA
ZONA PERICOLOSA

ПЕРЕД ЗАПУСКОМ АГРЕГАТА НЕ-


ОБХОДИМО УБЕДИТЬСЯ В ОТСУТ-
СТВИИ ЛЮДЕЙ В ОПАСНОЙ ЗОНЕ

GAIOTTO Automation 1- 17
RAG.210.20.C01 1 Общие сведения

1.7.2 Запрещающие знакиo

Ни в коем случае, не забираться на машины - Ни


в коем случае, не забираться на подножку, когда
машина находится в движении.

Ни в коем случае, не выполнять ремонт или на-


ладку во время движения.

Запрещено открывать - Открытие электрошка-


фа разрешается исключительно уполномоченно-
му рабочему персоналу.

Неуполномоченному персоналу вход воспрещён.


Запрещено входить, когда машина находится в
движении.

ACCESSO CONSENTITO SOLO A


PERSONALE QUALIFICATO PER
OPERAZIONI DI MANUTENZIONE E FASI
DI PROGRAMMAZIONE
ДОСТУП РАЗРЕШАЕТСЯ ИСКЛЮЧИ-
ТЕЛЬНО КВАЛИФИЦИРОВАННОМУ
РАБОЧЕМУ ПЕРСОНАЛУ ДЛЯ ВЫПОЛ-
НЕНИЯ ОПЕРАЦИЙ ПО ТЕХОБСЛУЖИ-
ВАНИЮ И ЭТАПОВ ПРОГРАММИРОВА-
НИЯ

1- 18 GAIOTTO Automation
Общие сведения 1 RAG.210.20.C01

1.7.3 Предписывающие знаки

Обязательно носить защитные перчатки

Обязательно соединять указанную точку с заземлителем

Внимательно прочесть руководство по эксплуатации и


техобслуживанию

Сохранять предохранительные у-ва и защитные ограж-


дения в исправном состоянии

1.7.4 Дополнительные знаки

Точки зацепления

GAIOTTO Automation 1- 19
RAG.210.20.C01 1 Общие сведения

1.8 Опознавательная табличка робота

На каждой машине имеется опознавательная табличка, в которой указаны основные данные


для ссылки, которые наносятся так, чтобы их было невозможно стереть. Знак «СЕ» может
присутствовать на самой табличке (при наличии автономной машины) или только на табличке
установки (в том случае, когда машина включена в состав установки). На электрощите при-
сутствует табличка с данными электроустановки.

РИСУНОК 1.5 - ОПОЗНАВАТЕЛЬНАЯ ТАБЛИЧКА РОБОТА

1 Табличка для автономного робота


2 Табличка для робота, включённого в
установку
3 Табличка данных электрооборудования (на
электрощите) 5
4 Расположение таблички на роботе
5 Расположение таблички данных
GAIOTTO Automation
электрооборудования
Tel. 3
Strada Statale 415 - Km 27 - 26010 Vaiano Cremasco (CR)

(на электрощите) 0373.279111 - Fax 0373.279299 - http://www.gaiotto.it

Modello - Tipo/Model - Type


Modell - Typ/Modèle - Type
Modello - Tipo

Matricola/Serial number
Registriernummer/Matriculen°
N° de matricula

Anno di fabb. / Year of manufacrure


Baujahr / Annèe de fabrication
Año de fabricaciòn
Caratt. elettriche
Electrical features V ph
Elektrische Daten
Caractér. électriques
Caract. Eléctricas
Hz A

GAIOTTO Automation

1
Strada Statale 415 - Km 27 - 26010 Vaiano Cremasco (CR)
Tel. 0373.279111 - Fax 0373.279299 - http://www.gaiotto.it

Modello - Tipo/Model - Type

4
Modell - Typ/Modèle - Type
Modello - Tipo

Matricola/Serial number
Registriernummer/Matriculen°
N° de matricula
Anno di fabb. / Year of manufacrure
Baujahr / Annèe de fabrication
Año de fabricaciòn
Massa / Total weight
Gesamtgwicht /Poids total Kg/daN
Peso total
400 V
24 V

GAIOTTO

GAIOTTO Automation
2
Strada Statale 415 - Km 27 - 26010 Vaiano Cremasco (CR)
Tel. 0373.279111 - Fax 0373.279299 - http://www.gaiotto.it

Modello - Tipo/Model - Type


Modell - Typ/Modèle - Type
Modello - Tipo
Matricola/Serial number
Registriernummer/Matriculen°
N° de matricula
Anno di fabb. / Year of manufacrure
Baujahr / Annèe de fabrication
Año de fabricaciòn
Massa / Total weight
Gesamtgwicht /Poids total
Peso total

1- 20 GAIOTTO Automation
Общие сведения 1 RAG.210.20.C01

1.9 Декларация соответствия


(Только в пределах Европейского сообщества или в случаях, если она требуется)
Компания GAIOTTO Automation заявляет:

• Что данные машины являются машинами в соответствии с Директивой 2006/42/СЕ с


последующими изменениями и/или дополнениями и что на них была прикреплена мар-
кировка «СЕ»;
• Что данные машины являются машинами в соответствии с Директивой 2004/108/СЕ (по
электромагнитной совместимости);
• Что данные машины соответствуют следующим Европейским Директивам (норматив-
ные ссылки следует считать распространяющимися на возможные последующие из-
менения и/или дополнения):
• Директива машин 2006/42/СЕ
• Директива по низкому напряжению 2006/95/СЕ

1.10 Декларация изготовителя


(Только в пределах Еропейского сообщества или в случаях, если она требуется)
Компания GAIOTTO Automation заявляет:
• Что данные машины были изготовлены для встраивания в машину в соответствии с
Директивой 2006/42/СЕ с последующими изменениями и/или дополнениями;
• Что не разрешено вводить в эксплуатацию данные машины до тех пор, пока не будет
заявлено, что машины, в которые они буду встроены, соответствуют положениям Ди-
рективы 2006/42/СЕ с последующими изменениями и/или дополнениями; в частности,
данные машины не могут вводиться в эксплуатацию для автономной работы;
• Что данные машины соответствуют следующим Европейским Директивам (норматив-
ные ссылки следует считать распространяющимися на возможные последующие из-
менения и/или дополнения);
• Директива машин 2006/42/СЕ

• Директива по низкому напряжению 2006/95/СЕ

ВНИМАНИЕ!
В случае если компания GAIOTTO Automation не поставляет со-
бранную установку, в которую должна быть встроена машина,
составление декларации соответствия данной установки ле-
жит на конечном пользователе, который, в частности, должен
соединить цепь управления машины, являющейся предметом
настоящего руководства, с цепью управления линии, в которую
она будет помещена, таким образом, чтобы установка в сборе
соответствовала требованиям Директивы Машин.

GAIOTTO Automation 1- 21
RAG.210.20.C01 1 Общие сведения

1.11 Общие замечания о поставке


Различные компоненты машины могут отправляться на паллете, упакованные в ящик
или ящик из деревянных реек. Нужно проверить, чтобы:

• упаковка была целой;


• не имелось повреждений машины; в частности, рамы, опорных ножек, главного выклю-
чателя, электрошкафа и электрощита, пульта управления;
• поставка соответствовала спецификациям заказа (см. упаковочный лист или packing-
list).
• В случае повреждений или отсутствия компонентов следует немедленно уведомить
подробным образом и/или с использованием фотографической документации компа-
нию GAIOTTO Automation, перевозчика и его страховую компанию.

1- 22 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

2.1 Описание системы

Робот фирмы «Gaiotto» - это предельно гибкая машина, применение которой в отрасли про-
мышленных агрегатов для нанесения лакокрасочных покрытий и глазурования дало отличные
результаты как с точки зрения повышения производительности, так и с точки зрения улуч-
шения качества продукции и экономии лакокраски и
глазури.

Наряду с механической системой, которая является пре-


дельно надёжной и которая прочно основывается на много-
летнем рабочем опыте, робот фирмы «Gaiotto» использует
передовое электронное оборудование, в состав которо-
го входят микропроцессор Pentium и DSP (Digital Signal
Processor – Цифровой сигнальный процессор TMS320C32
Texas) для обработки данных, поступающих из рабочей
зоны через CAN (Controller Area Network – шину CAN).
Кроме того, для него предусмотрена многозадачная опе-
рационная система реального времени (multitasking real
time), являющаяся в состоянии полностью использовать
значительную обрабатывающую способность ЦП (CPU).
Применяемые управляющие платы выполняются по наше-
му проекту и, кроме того, предусматривается также уста-
новка жёсткого диска, чтобы увеличить ёмкость памяти ра-
бочих программ Робота.
Эти средства позволяют в значительной степени упростить
программирование и эксплуатацию системы.
Робот программируется классическим методом самообуче-
ния: движения опытного оператора архивизируются и впо-
следствии автономно воспроизводятся Роботом.
В качестве альтернативы, можно запрограммировать Робот путём использования позиционного метода
(в системе декартовых координат и в цилиндрической системе) с помощью джойстика или посредством
программирования Off-line.

Робот в состоянии сопрягаться со следующими системами, производимыми нашей фирмой:


• СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ «VISUS» для распознавания изделий с корректировкой коор-
динат программ в реальном времени, чтобы позволить адаптацию к неточностям загрузки изделий
• Распылительный агрегат с контрольно-измерительным устройством массового расхода «MASS
CONTROL» для автоматического контроля массового расхода глазурей или лакокрасочных ма-
териалов и для регулировки струй с возможностью автоматической смены краски.
• Распылительный агрегат с ИЗОСТАТИЧЕСКИМ устройством для регулировки расхода глазурей
или лакокрасочных материалов.
• Устройство «ROBOTER», предназначенное для программирования распыления в автономном
режиме (Off-line).
• Кроме того, Робот может оснащаться вспомогательным оборудованием, таким, как например
модули поворота изделий, платформы перемещения, карусели, загрузочные и разгрузочные ав-
томатические системы и др.

Роботизированная система фирмы «Gaiotto» состоит из:


• 6-степенного манипулятора
• Компьютерного пульта управления
• Устройства программирования
• Возможных внешних устройств (таких, как, например, модули поворота изделий, платфор-
мы перемещения и карусели), управление которыми осуществляется, как дополнительными
осями робота. Электрический робот дополнительно снабжается панелью блоков управления.
GAIOTTO Automation 2- 23
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.2 Манипулятор

Робот - это антропоморфная (человекообразная) машина с пятью или шестью степенями под-
вижности с постоянным контролем, которая состоит из основания с шарнирной рукой, балан-
сируемой благодаря особому технологическому решению.

Для управления движениями относительно каждой отдельной оси используются:


• БЛОК УПРАВЛЕНИЯ для подачи команды рабочему органу, двигающемуся относитель-
но оси, с помощью электрического сигнала
• ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ для движения рабочего органа относительно оси

Компьютер обрабатывает информацию, полученную от резольверов (внутри двигателя), кон-


тролирует текущее положение, сопоставляя его с траекторией, по которой должно осущест-
вляться движение, а затем подаёт команду включения движения.

2.2.1 Перемещение в Декартовой системе координат

Z
Y

Z X

2- 24 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.2.2 Степень подвижности сочленений

- 3

+
2

- +

- +

2.2.3 Степень подвижности кисти в Декартовой системе координат

2.2.4 Степень подвижности кисти сочленений

GAIOTTO Automation 2- 25
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.3 Компьютерный пульт управления

Компьютер - это устройство управления, в котором заключено всё электрическое и электрон-


ное оборудование машины.

2.3.1 Блок управления

Это устройство, которое обеспечивает


двигатель током, необходимым для дви-
жения рабочего органа ЭЛЕКТРИЧЕСКО-
ГО робота относительно отдельной оси.
Для каждой отдельной оси робота или
устройств используется один блок управ-
ления. Каждый блок управления содер-
жит микроПЛК, который управляет дви-
гателем путём обратной связи. Драйвер
снабжён маленьким дисплеем и клави-
шами для отображения и программиро-
вания параметров.

2.3.2 Пульт управления Компьютера

400 V
24 V

GAIOTTO

2- 26 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.3.3 Компьютер

Состоит из следующих компонентов:

Центральный блок:

• ЦП (CPU) К7 1,5 ГГц с объёмом основной динамической памяти RAM (ЗУПВ) 512 Мбайт,
встроенной платой управления видеоизображением, диском с 2 последовательными пор-
тами и одним параллельным портом, жёстким диском, портом USB.
• Вспомогательная плата с 2 последовательными портами RS422, таймеры, память “zero-
power” (с нулевым потреблением мощности энергопитания), 8 входов и 8 выходов 24 В
пост. т. с оптоизоляцией.
• Плата ввода-вывода с 24 входами и 24 выходами 24 В пост. т. с оптоизоляцией.
• Плата AT-DSP с DSP и 4 контроллерами CAN
• Плата FieldBus (PROFIBUS, DEVICENET) (в случае её наличия)
• Плата AT DAC с 8 аналоговыми каналами выхода (в случае её наличия)
• Кнопка сброса Аварийных устройств
• Грибовидная аварийная кнопка
• Звуковой сигнальный прибор
• Главный выключатель включения

GAIOTTO Automation 2- 27
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4 Устройство программирования

Устройство программирования робота «Gaiotto» представляет собой передвижной терминал, состоящий из:

1. жидкокристаллического дисплея (ЖК-дисплея)


2. клавиатуры для промышленного пользования
3. джойстика для движения робота
4. ряда переключателей
5. красной аварийной грибовидной кнопки
6. боковой предохранительной кнопки

Это устройство может использоваться, когда для осуществления одного из этапов рабочего
процесса требуется нахождение оператора вблизи робота.

- GAIOTTO Automation
3
+
ENABLE

RUN
GAIOTTO AUTOMATION s.p.a. F10
S1
F1 Apprendimento
F2 Esecuzione
F3 Editing F9 S2
STOP F4 Gestione robot
F5 Gestione archivi
F6 Accensione robot
F7 Spegnimento robot F8
1
SPEED TRACE
S3 GROUP
ALARM F8 Spegnimento quadro + +
F9 Login - Logout

4
ACK

F7 S4 SPEED
-
TRACE
-
CORR.

STEP
1 .. 3 PTP JOY/
User I
F6 LIST TRACE
MOTION TEST
019
STATUS
HOME
F1 F2 F3 F4 F5 ESC
! ‘
ALPHA

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 INS
) ( DEL
Q W E R T Y U I O P /
DISP2

A
DISP4

S
DISP6

D
SP1

F
SP2

G
SP3

H
2
SP4

J
SP5

K
SP-SEL
1
SHIFT
Q
END

%
?

#
ENTER

DISP1 DISP3 DISP5 AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 - , .


SPACE
Z X C V B N M L + * ;

2- 28 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.1 Дисплей

Жидкокристаллический дисплей отображает на 20-строчной матрице с 32 колонками все


функции, этапы рабочего процесса, а также команды и всю информацию, необходимую опе-
ратору для правильного управления роботом.

GAIOTTO AUTOMATION s.p.a. -F1- Обучение


F1 Apprendimento -F2- Выполнение
F2 Esecuzione
F3 Editing -F3- Редактирование
F4 Gestione robot -F4- Управление роботом
F5 Gestione archivi
F6 Accensione robot -F5- Управление архивами
F7 Spegnimento robot
F8 Spegnimento quadro -F6- Включение робота
F9 Login - Logout
-F7- Выключение робота
-F8- Выключение пульта управления
-F9- Login - Logout
1 .. 3
User I
019

Регулирование контрастности производится посредством двух клавиш, расположенных по


краям надписи
- GAIOTTO Automation +
.
Если клавиатура не используется в течение пяти минут, подсветка сзади выключается и зелё-
ный СВЕТОДИОД, расположенный на клавише регулирования контрастности, начинает ми-
гать.

2.4.2 Функциональные клавиши

Функциональные клавиши позволяют оператору перемещаться в различных меню рабочих


этапов, имеющихся в распоряжении, или выбирать команды.

F10

F9

F8

F7

F6

F1 F2 F3 F4 F5 ESC

Клавиши F1 и ESC во всех операциях выбора выполняют функцию «ДА» и


«НЕТ» или «ПОДТВЕРДИТЬ» или «ОТМЕНИТЬ».

GAIOTTO Automation 2- 29
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.3 Клавиши внешних устройств

Внешние устройства представляют собой рабочие органы, которые двигаются относительно


осей и управляются компьютером, которые входят в оснастку робота
(напр. поворотные модули изделий, платформы, у-ва перемещения и карусели).

DISP2 DISP4 DISP6

A S D
DISP1 DISP3 DISP5 AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5

Z X C V B N M L

Чтобы позволить движение внешних устройств, в распоряжении оператора имеются клави-


ши от DISP. 1 (У-ВО 1) до DISP. 6 (У-ВО 6), которые позволяют их выбор и клавиши от AUX1
(ВСПОМ.1) до AUX5 (ВСПОМ.5) для задания скорости и пути, который необходимо пройти. В
соответствии с выбранным устройством загорается красный светодиод.
В качестве альтернативы клавишам AUX (ВСПОМ.) можно использовать джойстик, но только
на определённых этапах и при наличии определённых конфигураций.

2.4.4 Клавиши вспомогательных функций (FUA)

Клавиши вспомогательных функций, которые сокращённо именуются « SP «, используются на


этапе обучения для активации внешних команд на установке и, в дальнейшем, для их автома-
тического выполнения во время воспроизведения программы.

Обычно система предусматривает использование « SP « от 1 до 5, когда выключен светодиод


клавиши SP-SEL; когда светодиод клавиши SP-SEL включен, используются от SP от 6 до 10.

2.4.5 Переключатели
ENABLE
Переключатели S1…S4 позволяют активацию функций ВКЛ./ВЫКЛ. на роботе, ко-
торые обычно используются для управления пистолетами-распылителями и соот-
ветствующим изменением расхода (выполняемые функции могут отличаться в за- S1

висимости от способа применения и от конфигурации).


Клавиша ENABLE (ВКЛЮЧЕНИЕ) активирует или дезактивирует функционирование S2
выходов, ассоциированных с командами распыления.
S3

S4

2- 30 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.6 Джойстик

Джойстик - это устройство, расположенное на устройстве программирования и предназначен-


ное для одновременного движения рабочих органов робота относительно трёх осей. Следует
наблюдать за движениями, осуществляемыми с помощью джойстика, находясь вместе с опе-
ратором рядом с роботом и обращая взгляд в направлении объекта, подлежащего обработке.
Отклоняя джойстик влево или вправо, робот осуществляет движение в том же направлении.
То же самое происходит, отклоняя джойстик вперёд или назад, и двигая его вверх или вниз.
Скорость робота является пропорциональной степени отклонения джойстика.
Скорость движений робота, осуществляемых с помощью джойстика, является намного ниже
потенциальной скорости, как из-за требований безопасности, так и для того, чтобы позволить
достижение желаемых точек с большей точностью на этапе обучения.

Кроме того, если робот чрезмерно приближается


к крайней конечной точке хода рабочих органов,
движущихся относительно осей (см. «ОСИ» в
«Управлении роботом»), скорость дополнительно
снижается, а затем движение приостанавливает-
ся, даже если оператор продолжает подавать ко-
манду движения.
Во время осуществления движений с помощью
джойстика робот учитывает также состояние кноп-
ки, расположенной на правой стороне устройства
управления, которая именуется защитной. Если
данная предохранительная кнопка не нажата или
если нажата вплоть до упора, она вызывает оста-
нов робота и игнорирует все движения джойстика.
При выполнении обучений вручную джойстик мо-
жет использоваться, чтобы выполнять движения
внешних устройств робота (если предусмотрен
и конфигурирован в файле системы). В функци-
ях редактирования он может использоваться для
корректировки траекторий рабочих органов, дви-
гающихся по разным осям, или для управления
выполнением одной из программ.

2.4.7 Клавиши джойстика

Выбор рабочих органов, приводящихся в движение по разным осям с помощью джойстика,


производится нажатием клавиши «GROUP» (ГРУППА).

В строке состояния можно увидеть, какая группа активирована.

Выбор типа движения (Угловое, В декартовой системе координат или


SPEED TRACE
Tool) осуществляется нажатием клавиши «MOTION» (ДВИЖЕНИЕ). + + GROUP

В строке состояния специальная пиктограмма указывает акти-


вированное движение. SPEED TRACE
CORR.
- -
Клавиши «SPEED» (СКОРОСТЬ) 6 выбирают уровень скорости
движения. Клавиша JOY/TRACE (ДЖОЙСТИК/ТРАССИРОВ-
JOY/ MOTION TEST
КА) устанавливает, для чего выбрана скорость - для джойстика TRACE
(СВЕТОДИОД выключен) или для TRACE РТР (ТРАССИРОВКА
РТР) (СВЕТОДИОД включен).
GAIOTTO Automation 2- 31
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.8 Специальные клавиши

Клавиша «ALPHA» (АЛЬФА) (включен зелёный S3


SPEED
+
TRACE
+ GROUP

светодиод) выбирает все алфавитные знаки вто-


рой функции (на белом фоне), используемые для S4 SPEED TRACE
CORR.
- -
записи знаков текста.
PTP JOY/ MOTION TEST
Клавиша «CORR.» (КОРР.) используется на эта- LIST TRACE

пе Редактирования программ (см. главу РЕДАК-


ТИРОВАНИЕ), чтобы осуществить корректировки HOME
ESC ALPHA
команд ВКЛ/ВЫКЛ программ ЦП. ! “ ‘
9 0 INS
( DEL
Клавиша «TEST» (ТЕСТ) используется на этапе O P
)
/
задания расходов распыления с помощью кон- 1 END ?
трольно-измерительного устройства массового SP-SEL SHIFT ENTER
Q % #
расхода «MASSCONTROL», чтобы отправить эти
- , .
параметры, прежде чем использовать их в авто- SPACE
+ ;
матическом режиме. *

Клавиша «SHIFT» (СДВИГ) применяет прописные буквы ко всем знакам алфавита. Клавиша
«SHIFT» + «INS» осуществляет изменение элемента списка (напр. см. СОСТАВНОЕ обучение).

Клавиши TRACE (ТРАССИРОВКА) используются на этапе обучения РТР, чтобы переместить-


ся в списке точек, приводя в движение также и робот.

2.4.9 Клавиши курсора

Клавиши курсора используются на всех этапах задания (не все клавиши всегда используются
или не всегда являются необходимыми).

Клавиша «НОМЕ» (НАЧАЛО) переводит нас в начало спи-


ска, клавиша «END» (КОНЕЦ) - в конец списка. HOME
ALPHA
! “ ‘
Клавиши страницы и меняют страницу или контекст. INS
) ( DEL
Клавиши со стрелками перемещают курсор от /
одного пункта к другому или меняют контекст. END ?
ENTER
Клавиша «DEL» (УДАЛЕНИЕ) стирает введённый знак или % #
выбранный элемент. - , .

Клавиша «ENTER» (ВВОД) подтверждает введённое дан- + * ;


ное.

Клавиша «INS» (ВСТАВИТЬ) вставляет новый элемент в список или начинает поиск, или вме-
сте с клавишей «SHIFT» изменяет элемент в списке.

2- 32 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.10 Клавиши управления

Клавиши управления расположены слева от дисплея.


RUN
Клавиша «RUN»(ВЫПОЛНЕНИЕ):
Непрерывное обучение: нажать клавишу один раз, чтобы начать регулировку,
второй раз - чтобы завершить.
Выполнение с клавиатуры, редактирование, проверка РТР: нажать клавишу один
раз, чтобы позиционировать робот, второй раз - чтобы подать команду пуска. STOP
При выполнении после команды ОСТАНОВА, чтобы снова подать команду пуска.

Клавиша «STOP»(ОСТАНОВ):
Непрерывное обучение: нажать клавишу во время регулировки, чтобы остановить ALARM
её, не завершая обучение. ACK
Выполнение: нажать клавишу, чтобы остановить выполнение программы со сторо-
ны робота.
Обучение РТР: на этапе trace (трассировки) точки останавливает движение робота.
STEP
Клавиша «ALARM ACK» (ПРИЁМ АВ. СИГН.):
Сбрасывает аварийную сигнализацию после устранения причины её возникновения.

Клавиша «STEP» (ШАГ):


STATUS
Обучение РТР: вводит новую точку на этапе создания списка или, на этапе
изменения точки, меняет отметки, записанные в памяти.

Клавиша «STATUS» (СОСТОЯНИЕ):


При нажатии этой клавиши на дисплее отображается вся полезная информация о роботе, от-
метки осей, входы, выходы, архив аварийных сообщений и многое другое. При последующем
нажатии этой клавиши осуществляется возврат на предыдущий этап (см. раздел «ИНФОРМА-
ЦИЯ О СОСТОЯНИИ»).

2.4.11 Аварийная кнопка

Это красная грибовидная кнопка, предназначенная для мгновенного выключения робота в


случае возникновения аварийной ситуации.

ВНИМАНИЕ!
Что касается профилактических мер безопасности и остаточных
опасностей, связанных с эксплуатацией Робота, следует внима-
тельно прочесть раздел 3 «Правила техники безопасности». Выпол-
нять эксплуатацию машины, только если Вы знакомы с расположени-
ем и с принципом функционирования предохранительных устройств.

GAIOTTO Automation 2- 33
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.12 Строка состояния

Строка состояния всегда присутствует внизу дисплея (даже если открыта страница «STATUS» (СОСТОЯНИЕ)).

- GAIOTTO Automation +

RUN F10

F9
STOP

F8
ALARM
ACK

F7
STEP
A B C D E F F6
STATUS

F1 F2 F3 F4 F5 ESC

Строка состояния разделена на шесть частей:


A: Состояние двигателей и тормозов робота и возможных внешних устройств
B: Состояние электрических осей
C: Пользователь, осуществивший вход в систему
D: Уровень скорости движения с помощью джойстика или trace (трассировки)
E: Тип движения и группа рабочих органов, приводящихся в движение по разным осям, вы-
бранная для джойстика
F: Код присутствующего аварийного сообщения

2.4.13 Символы
В строке состояния появляются различные пиктограммы для каждой секции, имеющие разное значение:

Пиктограммы секции А:

Включены двигатели робота

Включены двигатели внешних устройств

Открыты тормоза робота

Открыты тормоза робота, но оси кисти обслуживаются.


2- 34 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

Пиктограммы секции В:

Электрическая ось выровнена

** Электрическая ось расцеплена

Пиктограммы секции D:
Уровень скорости для движения джойстика или для трассировки 25,50, 75 или 100% допусти-
мой скорости (уровни являются различными).

I L M H

25 % 50 % 75 % 100 %

Пиктограммы секции Е:
Движение робота с помощью джойстика

Движение сочленений

Движение в декартовой системе координат

Движение tool

Выбор группы осей

1 .. 3
Движение сочленений осей 1,2,3 или в декартовой системе координат X,Y,Z

4 .. 6
Движение сочленений осей 4,5,6 или в декартовой системе координат углы
EULERO PHI,TETA и PSI

7 .. 9
Движение внешних устройств.

10 .. 12
Движение внешних устройств.

GAIOTTO Automation 2- 35
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

Пиктограммы секции F:
Движение робота с помощью джойстика

Машина в аварийном состоянии (см. раздел АВАРИЙНЫЕ СООБЩЕНИЯ)

Общие пиктограммы:

Правильно

Неправильно или не соединено

Включено

Выключено

2- 36 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.14 Информация о состоянии

Клавиша «STATUS» (СОСТОЯНИЕ), где бы ни была нажата, выводит на экран дисплея всю
полезную информацию о роботе.

С помощью клавиш со стрелками курсор (выделенная зона) перемещается по всем


имеющимся пунктам.

Клавиши отображают дополнительную информацию всё в том же контексте.

Клавиши «SHIFT» + (СДВИГ) меняют контекст, который требуется отобразить.


Клавиша «STATUS» (СОСТОЯНИЕ) или «ESC» (ВЫХОД) возвращает на предыдущую страницу дисплея.

2.4.15 Выбор

Позволяет быстрый выбор аргумента, который желается отобразить:

F1 Позиция
F2 Вход
F3 Выход
F4 Каталог программ СР
F5 Каталог программ РТР
F6 Архив аварийных сообщений
F7 Синхронизация
F8 Нулевая точка
F9 Расходы
F10 Полевая шина

01/02

На второй странице можно выбрать другие пункты:

F1 ЦПС
F2 Состояние ЦПУ
F3 ИБП
F4 Телекамера
F5 Параметры программы

02/02
GAIOTTO Automation 2- 37
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.16 Позиция

Страница 1 - отметки осей для сочленений, значения выражены в градусах для осей робота и
устройств вращения, в миллиметрах для линейных осей:

Ось 1: 180.0
.....
Ось 7: 0.0

01/03

Страница 2 - отметки в декартовой системе координат для осей робота, значения выражены
в миллиметрах для X, Y и Z, в градусах для углов кисти, отметках сочленений для внешних
устройств.
Значения X, Y, Z относятся к активному TOOL, TCP или USERFRAME.

X: 1650.0 Tool: 01
Y: 100.0 Tcp: 01
Z: 500.0 UFr: 01
Ось 7: 0.0
02/03

Страница 3 - ошибка слежения заданных отметок:

Ош. 1: 0.0
......
Ош. 7: 0.0

03/03

2- 38 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.17 Входы и выходы

Страница 1 - Входы или выходы Вспомогательной платы и Вх/Вых.

Активированный вход или выход (24В пост.т.).

Выключенный вход или выход (0В пост.т.).

Плата отсутствует.

Всп. 00:
ВХ/ВЫХ 1 01:
02:
03:
ВХ/ВЫХ 2 04:
05:
06:
M L

входа в зону 01/02

Страница 2: Входы или выходы посредством локальной шины (Prifubus или DevNet).

Полевая 00:
ШИНА 01:
02:
...........
09:
M L

Позиция от П. шины 02/02

GAIOTTO Automation 2- 39
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

Страница 3 и последующие: Информация, касающаяся входов и выходов, запрограммиро-


ванных на машине, с соответствующим состоянием и значением каждого из них.

Активированный вход или выход (24В пост.т.).

Выключенный вход или выход (0В пост.т.).

Входы:

Авар.сост.
Термостат

Сброс входа в зону

01/nn

Выходы:

Звуковая авар.сигн.
Общее питание

Тормоза осей 1,2,3

01/nn

2- 40 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.18 Нулевая точка

Символ указывает ось с правильным положением нуля,

указывает, что ось НЕ имеет правильного положения нуля.

или , указывает, находится ли ось в нулевом положении или нет.

Страница 1 – Разница положения между теоретической и текущей отметкой

Ось 1: 0.0
.....
Ось 6: -3.6
Ось 7: 0.0
01/05

Страница 2 - теоретические отметки машины.

Ось 1: 180.0
.....
Ось 6: 900.0
Ось 7: 0.0
02/05

Страница 3 - отметки резольвера двигателя (в бит).

Ось 1: 4095
.....
Ось 6: 1045
Ось 7: 344
03/05

Страница 4 - показывает ошибки положения между отметкой НОМЕ (исходными) и текущими


отметками.
Страница 5 - показывает теоретические исходные отметки (НОМЕ) машины.

GAIOTTO Automation 2- 41
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.19 Параметры программы

Страница, на которой показаны специальные параметры программы, относящиеся к прило-


жению:

Пример 1:

Присосы пластинки:

Пример 2:

Выб. Осн./Цвета:

2- 42 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.4.20 Синхронизация

Информационная страница, относящаяся к устройству синхронизации (ЭНКОДЕРУ) между


роботом и транспортёром.

Поз.тр. (мм): 1643


Пред. (мм): 12.2
Шаг тр. (мм): 1201.1
Синхр. (мм): 1643
Разн. (мм): 12.2
Скорость (мм/с): 150.3

2.4.21 Ибп
Информационная страница, относящаяся к состоянию Источника Бесперебойного Питания.

Вх. В: 240.2
Вх Неис. В: 220.1
Вх Част.: 50
Вых В: 220.0
Вых. I: 1.3
Батарея В: 15.4
Темп. °C: 27
Cnt E F B: 0 0 0
Сост.:

2.4.22 Расходы
Информационная страница, относящаяся к активированным расходам.

Акт. Цвет:: 1
Вх. Цвет: 1
Акт. Набор знач.: 1
Кан. 1: 1000.0
Кан. 2: 25.0
Кан. 3. 50.0
Кан. 4:
Кан. 5:
Кан. 6:
Кан. 7:
Кан. 8:

GAIOTTO Automation 2- 43
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.23 Архив аварийных сообщений

Информационная страница, относящаяся к последним 20 аварийным сообщениям, поданным машиной.

18 Нажата аварийная кнопка


117 Watch dog пол.ш.
115 Соединения пол.ш. с плк
18 Нажата аварийная кнопка
......
01/03/06 19:15:03 01/02

2.4.24 Fieldbus (полевая шина)

Информационная страница, относящаяся к состоянию соединения и обмена данными через


fieldbus (полевую шину) (Profibus или DeviceNet). Страница 1 - общие сведения о соединении:

Baud rate: 1Mb


Address: 3
Watch dog:
Host flag:
H.com.:
D.ack :
Err :
Peack :
Com :
Run :
Ready :
01/03

Страница 2 - Входные параметры:

Prog. Code : 0
Param. 1 : 0
......
Param. 5 : 0
Spd/time ext.ax. 0
......
Spd/time ext.ax. 0
02/03

2- 44 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

Страница 3 - Выходные параметры:

Pre-end prog.: 0
Learn. Param 1: 0
…..
Learn. Param 8:
Prog. spd. Inc.(%): 0
03/03

2.4.25 Dsp (ЦПС)

Информационная страница, относящаяся к состоянию функционирования платы Dsp (ЦПС) и


блоков управления двигателя (CANBus).

System state: Normal


Can controller: OK OK
Task: 123 456 789 123 0
Motor driver: OK OK OK
1 2 3 OK OK OK
...
7 OK

2.4.26 Телекамера

Информационная страница, относящаяся к автоматическим корректировкам программ по-


средством телекамеры (когда предусмотрена).

Camera:
Learn. X (мм): 0.0
Learn. Y (мм): 0.0
Auto X (мм): 0.0
Auto Y (мм): 0.0
Rot. (°): 0.0
Address: 3

GAIOTTO Automation 2- 45
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.4.27 Состояние ЦП

Информационная страница, относящаяся к напряжению, темпераптуре и охлаждающему вен-


тилятору внутри ЦП.

System temperature (°) : 40.0


Cpu temperature (°) : 41.0
System FAN speed (rpm) : 0
Cpu FAN speed (rpm) : 6300
Int./Ext. temp. (°): 0.0 0.0
Vcore : 1.08
+1.5V : 1.52
+3.3V : 3.3
+5V : 5.13
+12V : 12.28
-12V : -12.52
-5V : -5.25
5V SB : 4,8
V Bat. : 3.3

2.4.28 Каталог
Эта страница отображает список всех программ, содержащихся в архиве робота. Для про-
грамм СР отображается:
Номер, описание, длительность, увеличение скорости (в%), тип обучения, дата и час созда-
ния и размер файла.
Для позиционных программ РТР отображается:
Номер, описпание, число точек, дата и час создания и размер файла.
Эту функцию можно выбрать также из некоторых меню.

Страница 1 программ СР и РТР:

Прогр. Описание
0001 Испытание №1

2- 46 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

Страница 2 программ СР:

Прог. Длительн. Скор.% Тип


0001 00:01:55:7 10 CP
0021 00:03:35:1 0 SYNC
0039 5 0 COMP
0124 00:00:47:3 0 TRAC

Страница 2 программ РТР:

Прог. Точки
0001 36

Страница 3 программ СР и РТР:

Прог. Дата Час KByte


0001 03/03/2006 10:43 5.5

Чтобы быстро выбрать группу из тысячи, следует нажать клавишу номер 0,1,2…9.
Например, при нажатии клавиши 6 отображается первая программа, которая начинается с 6000:

Прог. Описание
6101 окрашивание шт ab0001
6102 окрашивание шт ac0002
6105 испытание
7093 изделие 456732
8090

Если нажать клавишу 7, отображается первая программа, которая начинается с 7000:

Прог. Описание
7093 изделие 456732
8090

GAIOTTO Automation 2- 47
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.5 Структура архивов

Структура архивов компьютера состоит из следующих элементов:

Папка GAIOTTO:
Программное обеспечение Робота:

STARTROBOT
ROBOT
ROBOTMES
ROBOTDSP

Общие архивы системы


• Архив техобслуживания (именуемый также “maintenance”): MAINTENANCE.DAT
• Архив конфигурации пользователя: USER.DAT
• Архив конфигурации системы: CONFIG.DAT
• Архив нулевой точки: PZERO.DAT
• Архив ТСР и пистолетов-распылителей: TCP.DAT
• Архив пароля операторов: PSW.DAT
• Архив аварийных сообщений: ALARMLOG.DAT
• Архив плоскостей пользователей: USRFRAME.DAT
• Архив данных преобразования программ: CONV.DAT

Папка ROBOT:

Архивы робота
• Указатель непрерывных программ (PRG): PRGIND.DAT
• Указатель позиционных списков (PTP): PTPIND.DAT
• Архив производства: PROD.DAT
• Список ТЕГОВ: TAGIND.DAT
• Программы PRG: PRGxxxxx.DAT, где вместо xxxxx будет указан номер программы (непре-
рывного типа, синхронизованная, с прослеживанием, составная)
• Архив POR: PORxxxxx.DAT, где вместо xxxxx будет указан номер программы, содержит
информацию о распылении материала (если предусмотрено).
• Списки PTP: PTPxxxxx.DAT, где вместо xxxxx будет указан номер программы позиционного
типа.

В архиве техобслуживания («maintenance») записывается в память вся рабочая информация


системы.
В архиве конфигурации записываются в память все параметры системы, которые были под-
вергнуты изменениям со стороны оператора.
В архиве нулевой точки записываются в память корректировки резольверов (значение кор-
ректировки резольвера в позиции для ссылки).
В архиве ТСР записываются в память все размеры пистолетов-распылителей и расстояния
относительно объекта.
В архивах указателя и ТЕГОВ могут храниться данные, относящиеся к 9999 различным про-
граммам.

В архиве указателя программ PRG для каждого отдельного кода регистрируется:


• Описание (30 символов)
• Длина (в шагах)
• Тип обучения (Непрерывное, Синхронизованное, С прослеживанием, Составное)

2- 48 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

• Увеличение скорости (%)


• Время сигнала, подаваемого перед завершением программы (в секундах)
• Возможные параметры программы, являющиеся специальными для приложения

В архиве указателя программ PTP для каждого отдельного кода регистрируется:


• Описание (30 символов)
• Длина (в точках)

В архиве производства записываются в память данные производственного процесса, выпол-


ненного роботом в автоматическом режиме, поступающие извне (код, дата и час).

В архиве ТЕГОВ регистрируются ТЕГИ, введённые в каждой отдельной программе.

В архиве PRGххххх записываются в память все шаги программы и используемые расходы (в


отдельные файлы, именуемые PORxxxxx.dat).

В архиве PTP записываются в память все точки списка вместе с используемыми расходами
(в те же файлы).

Все программы разделены на разные папки в зависимости от их нумерации. Папка 00 будет


содержать программы с номером, заключенным между 1 и 99, папка 99 будет содержать про-
граммы с номером от 9900 до 9999.

GAIOTTO Automation 2- 49
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.6 Предусмотренные, недопустимые и неправильные способы


эксплуатации

2.6.1 Предусмотренные способы эксплуатации


Машины, описанные в настоящем руководстве, спроектированы и разработаны в качестве не-
отъемлемой части автоматического роботизированного агрегата для глазурования изделий
с системой улавливания и фильтрации излишнего распылённого материала. Эксплуатация
агрегата должна осуществляться при наличии обслуживающих контуров, предусмотренных
проектом, которые должны являться правильно подсоединёнными и обеспечивать требуе-
мый объём подачи, как установлено на этапе наладки и приёмочных испытаний.
Изделия, которые должны подвергаться обработке, могут иметь разную форму и размеры,
при условии, что они находятся в пределах, установленных в пункте «Технические данные».

2.6.2 Непредусмотренные и недопустимые способы эксплуатации


Не предусмотрены никакие иные способы эксплуатации. Следовательно, фирма-изготови-
тель не несёт никакую ответственность за ущерб, наносимый рабочему персоналу или обо-
рудованию, причиной которого является несоблюдение данных правил.

2.6.3 Неправильные или ошибочные способы эксплуатации
Фирма-изготовитель снимает с себя любую ответственность за ущерб, нанесённый рабочему
персоналу или оборудованию, причиной которого является неподходящий или неправильный
способ эксплуатации установки.
Как правило, в большинстве случаев, причиной неправильной эксплуатации является:

• недостаточная подготовка рабочего персонала, отвечающего за эксплуатацию;


• усталость (особенно во время ночных рабочих смен) или невнимательность;
• небрежность, причиной которой являются поверхностное отношение к работе или непра-
вильные привычки.

Напоминаем, что только опытный и хорошо обученный рабочий персонал должен допускать-
ся к техническому надзору и управлению оборудованием. Кроме того, этот рабочий персонал
должен являться в состоянии:

• правильно выполнять эксплуатацию установки в нормальных рабочих условиях;


• и (это очень важно!) адекватно реагировать в случае возникновения аварийных ситуаций.

ВНИМАНИЕ!
В случае использования электростатического оборудования реко-
мендуется реализовать систему, следуя инструкциям поставщика и
согласно действующим нормативам.

2- 50 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.7 Технические данные

2.7.1 Технические характеристики робота

2.7.1.1 Функции

• Программирование
- СР прямое обучение
- РТР позиционное
- Off-line

• Корректировка программы
- неограниченное стирание
- дополнение и объединение частей
- модификация параметров
- корректировка траектории, позиции и скорости

• Руководство оператора
- отображение текста на экране дисплея (многоязычного) (возможность изменения языка)

• Диагностика ошибки
- отображение текста и кода на экране дисплея

• Команда
- линейная и круговая интерполяция
- преобразование декартовых координат
- контроль ТСР

• Мониторинг производства
- распечатка данных, относящихся к:
часу, времени работы, времени останова, выполненным программам, модели, количеству,
общему количеству

2.7.1.2 Комплектация

• 6 осей, приводимых бесконтактными серводвигателями


• Измерение углов с помощью резольвера
• Устройство поворота изделия в качестве дополнительной оси
• Устройство продольного и поперечного перемещения в качестве дополнительных осей
• Система управления, основанная на ПК
• Флоппи-диск и жёсткий диск (Iomega zip по дополн. заказу)
• Интерфейс: 2 RS232 – 1 RS422 – параллельный порт “Centronics”
• Внешние функции 24 ВКЛ./ВЫКЛ. расширяемые

GAIOTTO Automation 2- 51
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.7.1.3 Характеристики

РОБОТ GA 2000
Количество приводимых осей к-во 6
Тип двигателей Бесконтактные
Номинальная мощность двигателя оси 1 кВт 1,8
Номинальная мощность двигателя оси 2 кВт 1,8
Номинальная мощность двигателя оси 3 кВт 1,8
Номинальная мощность двигателя оси 4 кВт 0,4
Номинальная мощность двигателя оси 5 кВт 0,4
Номинальная мощность двигателя оси 6 кВт 0,2
Номинальный вращающий момент двигателя оси 1 Нм 5,8
Номинальный вращающий момент двигателя оси 2 Нм 5,8
Номинальный вращающий момент двигателя оси 3 Нм 5,8
Номинальный вращающий момент двигателя оси 4 Нм 0,52
Номинальный вращающий момент двигателя оси 5 Нм 0,52
Номинальный вращающий момент двигателя оси 6 Нм 0,47

Установленная электрическая мощность кВт 10,5 *


Напряжение питания В 400 (3-фазное)
Частота Гц 50- (60) **

Габаритные размеры см. 2.7.1 - 2- 3- 4


Масса манипулятора без груза кг 550
Масса компьютерного пульта управления кг 320
Класс защиты компьютерного пульта управления IP55

Уровень шума манипулятора при работе 70 дБ


значение, измеренное на расстоянии 2,5 м от передней части
Уровень шума манипулятора при работе 75 дБ
значение, измеренное на расстоянии 2 м от задней части
Уровень шума компьютерного пульта упр. при работе 75 дБ
значение, измеренное на расстоянии 1 м

Пневматический контур
Требуемое давление сети бар 6
Расход Нл/ 250
мин
Диаметр входного отверстия воздуха мм 10

* Вариант робота с 6 осями


**по заказу

2- 52 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

Скорость 180°/с Оси 1-2-3


300°/с Оси 4-5-6
Точность воспроизведения +/- мм статическое
Изменение скорости от –50% до +100%
Ёмкость памяти 600 часов (расширяемая)
Скорость передачи в бодах 200 точек/с/ось
Адреса программы 9999 через последовательный порт
слежение за транспортёром с помощью кодера

2.8 Габаритные размеры


2.8.1 Габаритные размеры и рабочая область модели G2000

1600

-90° +180°

360°
1000
726

R=
24
65

+ 135°
-

GAIOTTO Automation 2- 53
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.9 Контуры машины

AL
2.9.1 Электрооборудование робота D O
H N IC
T E C N TAT IO
C UME
N

См. электросхемы, поставляемые вместе с роботом

2- 54 GAIOTTO Automation
ВХОД ВОЗДУХА - ФИЛЬТРОВАННЫЙ ВОЗДУХ 5 мкм НЕ СМАЗАННЫЙ
- ПОТРЕБЛЕНИЕ 250Нл/мин 6 бар 2.9.2
021 ТРУБА RILSAN D. 8,0/6,0 мм СИНЯЯ М 4.000
020 ТРУБА RILSAN D. 4,0/2,0 мм СИНЯЯ М 2.000
019 ТРУБА RILSAN D. 10,0/8,0 мм СИНЯЯ М 0.500
ЗАЩИТНЫЙ КАРТЕР 018 ШТУЦЕР CAMOZZI 6590-4
017 ШТУЦЕР CAMOZZI 6590-8
016 ШТУЦЕР DCI/M»CMATIC»MR121014 NR2.000
015 ШТУЦЕР TLG/M»CMATIC»MR220418 NR1.000
014 ГЛУШИТЕЛЬ «BSA»4SFEinx G1/2» NR1.000
013 МИКРОМАНОМЕТР G1/8” 0-12 MW9700101 NR1.000
012 ПРЕЦИЗИОННЫЙ РЕГУЛЯТОР G3/8” IR3020-F03
011 РЕЛЕ ДАВЛЕНИЯ PMC-10 IP65 / 3,5 бар
010 ШТУЦЕР L-F/M”CMATIC”MR140418 NR1.000
009 МАЛЕНЬКИЙ БЛОК RE1413

GAIOTTO Automation
008 МАЛЕНЬКИЙ БЛОК 4 F”CMATIC” RA029
007 ПЛАСТИКОВАЯ ПРОБКА CAMOZZI 6900-8
006 ШТУЦЕР DCI/M “CMATIC” MR120814
005 ШТУЦЕР LGC/M”CMATIC” MR120814
004 ПЕРЕХОДНЫЙ ШТУЦЕР “CMATIC” RA015 G3/8” – 1/4”
003 ШТУЦЕР LGC/M”CMATIC”
002 УДЛИНИТЕЛЬ “CMATIC” RA017 G1/8” – 1/8
001 ПРОБКА С НАРУЖ. РЕЗЬБ. “CMATIC” RA019 G3/8”
Рисунок 2.9.2 Пневматическое питание
Технические характеристики

Поз. Черт. Штук


Партия № Обраб./Доводка
Пневматическая система робота
2

ПОЗ. КОД НАИМЕНОВАНИЕ ПРИМЕЧАНИЯ ЕД. К О Л И -


ИЗМ. ЧЕСТВО
R – ЗАПАСН. ЧАСТИ E- АВАР. СОСТ. U- ИЗНОС F- ФАКУЛЬТАТ.

ИЗД. ПЕРЕСМ. ДАТА МОТИВАЦИЯ ЧЕРТ. ПРОВ.

Масштаб Название Код

Фирма “Gaiotto Automation s.r.l.” защищает своё Дата


авторское право на чертёж по закону. Воспроиз-
ведение или использование настоящего чертежа
с целью изготовления деталей или узла, изобра- Черт. ПНЕВМОСХЕМА РОБОТА RVS
жённых на нём, а также его передача третьим
лицам, без разрешения фирмы-изготовителя, Пров.
запрещается. Любое нарушение будет пресле-
доваться законом.
Заказ №
Лист

2- 55
RAG.210.20.C01
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

2.10 Вспомогательные устройства

Помимо управления 6 осями манипулятора, компьютер робота также предназначен для управле-
ния 6 дополнительными внешними устройствами.
Это дополнительные оси, которые позволяют манипулятору осуществлять такие операции, как:
• вращение изделия, подлежащего глазурованию/окрашиванию (модуль поворота изделий, кару-
сель);
• перемещение манипулятора относительно трёх декартовых координат (платформы).
Данные оси снабжены двигателями для движения с внутренним тормозом и резольвером.
Управление устройствами поворота изделий или перемещения осуществляется с помощью кла-
виш AUX (ВСПОМ.) или джойстика (только при программировании в ручном режиме).
Управление каруселью осуществляется путём подачи особых внешних сигналов, поскольку дан-
ное устройство, управляемое роботом, осуществляет исключительно заранее заданные движения.

2.10.1 Модуль поворота изделий

Модуль поворота изделий - это устройство, позволяющее поворачивать любой объект на ско-
рости и на угол, выбираемый на усмотрение пользователя. Устройство состоит из:

• редукторного электродвигателя и датчика выравнивания.

Rob+Gio2

Операции, которые необходимо выполнять для контроля и, в случае необходимости, коррек-


тировки нулевой точки, являются следующими:

• Выбрать этап нулевой точки управления роботом.


• Выполнить механическое выравнивание модуля поворота изделий.
• Выбрать функцию вычисления нулевой точки.
• Записать новую нулевую точку на жёсткий диск.

Для каждой отдельной программы устройства вращения можно запрограммировать разные


скорости. Оно может вращаться в обоих направлениях с заранее заданными шагами, если
управление осуществляется с помощью клавиш AUX (ВСПОМ.), или с изменяемыми шагами,
если управление осуществляется с помощью джойстика (см. раздел 5 «Эксплуатация робо-
та»).

2- 56 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.10.2 Платформа перемещения (у-во перемещения)

Устройство перемещения - это дополнительное устройство, позволяющее роботу переме-


щаться относительно трёх декартовых координатных осей, расширяя рабочую зону манипу-
лятора.
Это устройство всегда состоит из электрического двигателя, редуктора, резольвера (внутри
двигателя) для определения положения.
Три движения платформ в декартовой системе координат могут сочетаться в зависимости от
особых рабочих требований покупателя.
Что касается профилактических мер безопасности и остаточных опасностей, связанных с экс-
плуатацией платформы продольного и/или поперечного и/или вертикального перемещения,
следует внимательно прочесть раздел 3 «ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ».
На специальной табличке, прикреплённой к корпусу устройства перемещения, приводятся
все указания, касающиеся габаритных размеров, номера паспорта, года изготовления и мак-
симальной рабочей грузоподъёмности. Поскольку платформы, производимые нашей фир-
мой, предназначены исключительно для эксплуатации в сочетании с нашим манипулятором,
максимальная рабочая грузоподъёмность, указанная на табличке, является максимальной
дополнительной нагрузкой, которую платформа в состоянии выдерживать в условиях без-
опасности, помимо веса манипулятора.

Движение вперёд – назад (ось Х робота):

ga_trx

GAIOTTO Automation 2- 57
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

Движение влево – вправо (ось Y робота):

ga_try

Движение вверх – вниз (ось Z робота):

ga_trz

2- 58 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

Операции, которые необходимо выполнять для контроля и, в случае необходимости, коррек-


тировки нулевой точки, являются следующими:

• Выбрать этап нулевой точки управления роботом.


• Выполнить перемещение платформы в направление механического упора, указанного в
качестве контрольной точки.
• Выбрать функцию вычисления нулевой точки.
• Записать новую нулевую точку на жёстком диске.

Для каждой отдельной программы устройства перемещения можно запрограммировать раз-


ные скорости. Оно может двигаться с заранее заданными шагами, если управление осущест-
вляется с помощью клавиш AUX (ВСПОМ.), или с изменяемыми шагами, если управление
осуществляется с помощью джойстика (см. раздел 5 «Эксплуатация робота»).

2.10.3 Четырёхпозиционная карусель

Карусель - это внешнее устройство, которым робот управляет как осью, но которое, в отличие от
всех других осей, не нуждается в программировании, поскольку оно может осуществлять только
постоянные шаги на 90°.
Это устройство всегда состоит из электрического двигателя, редуктора, резольвера для определе-
ния положения (внутри двигателя).
Команда шага активируется путём нажатия кнопки или путём подачи сигнала, поступающего от ПЛК.

Rob+Gio4

Чтобы карусель могла осуществить шаг в ручном или автоматическом режиме, необходимо, чтобы:

• карусель находилась на своём рабочем месте


• модуль поворота изделий являлся выровненным
• был активирован пусковой импульс вращения
• безопасная зона была закрытой

Когда все эти условия соблюдены, карусель может осуществить шаг. Если карусель не уста-
новлена в рабочее положение, необходимо перейти к этапу движений в ручном режиме, что-
бы подать команду осуществления шага выравнивания.

GAIOTTO Automation 2- 59
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

Когда во время движения карусели безопасный сигнал прерывается, компьютер мгновенно


останавливает ось и подаёт аварийный сигнал.

Rob+Gio4_2

Операции, которые необходимо выполнять для контроля и, в случае необходимости, коррек-


тировки нулевой точки, являются следующими:

• Выбрать этап нулевой точки управления роботом.

• Выполнить выравнивание любой из рук карусели относительно модуля поворота изделий.

• Выбрать функцию вычисления нулевой точки.

• Записать новую нулевую точку на жёсткий диск.

Для устройства вращения можно запрограммировать две скорости: нормальную и низкую.


Чтобы задать шаг на низкой скорости, следует активировать специальный вход и сохранять
его в данном состоянии во время нажатия клавиши вращения.

Что касается профилактических мер безопасности и остаточных опасностей, связанных с экс-


плуатацией карусели, следует внимательно прочесть раздел 3 «ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗ-
ОПАСНОСТИ».

2- 60 GAIOTTO Automation
Технические характеристики 2 RAG.210.20.C01

2.10.4 Двухпозиционная карусель

Операции, которые выполняет двухпозиционная карусель, идентичны операциям карусели


с 4 позициями; она выполняет поворот на 180° сначала по часовой стрелке, потом против
часовой стрелки.

mg2

GAIOTTO Automation 2- 61
RAG.210.20.C01 2 Технические характеристики

А
Ц
И
Н
РА
СТ
АЯ
СТ
ЧИ

2- 62 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

3.1 Общие правила

ВНИМАНИЕ - следует внимательно прочесть насто-


ящий раздел

УСТАНОВКА
Выполнить установку, следуя указаниям фирмы-изготовителя, а также соблюдая все правила и
меры безопасности. В частности, следует соединить машину с подходящим и эффективным за-
земляющим устройством. Неправильные установка может оказаться причиной нанесения ущерба
рабочему персоналу или оборудованию, за который фирма “GAIOTTO Automation” не несёт ника-
кую ответственность.

ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНЫЕ УСТРОЙСТВА
Машины оснащены электрическими и/или механическими предохранительными устройствами,
предусмотренными для защиты рабочего персонала и самой машины. Следовательно, пользо-
ватель, ни в коем случае, не должен демонтировать или выводить из строя данные устройства.
Фирма “GAIOTTO Automation” снимает с себя любую ответственность за ущерб, причиной кото-
рого является их вывод из строя или неиспользование. В случае срабатывания одного из предо-
хранительных устройств, перед повторным запуском машины необходимо убедиться в отсутствии
людей в зоне повышенной опасности или в потенциально опасных зонах.

КОНТРОЛИ, РЕМОНТ И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ


Ни в коем случае, не выполнять никакие операции по контролю, ремонту или техобслуживанию на
рабочих органах, находящихся в движении.
Следует предупредить рабочий персонал о данном запрете, вешая специальные плакаты.
Прежде чем выполнять какие-либо операции, следует отключать машину от сети электропита-
ния с помощью главного выключателя. Кроме того, можно блокировать главный выключатель с
помощью замка, предварительно установив его в положение «отключения электропитания», во
избежание непроизвольного запуска машины.
Чтобы обеспечить эффективность машины и её правильную эксплуатацию, необходимо соблю-
дать указания фирмы “GAIOTTO Automation”, периодически выполняя операции по техобслужи-
ванию машины. В частности, советуется периодически контролировать все предохранительные
устройства с тем, чтобы убедиться в их исправном функционировании, и проверять изоляцию
кабелей, которые необходимо будет заменить при выявлении их повреждения.

УЗЛЫ ПОД НАПРЯЖЕНИЕМ


Ни в коем случае, не выполнять никакие рабочие операции на элементах под напряжением или
вблизи них. Дверцы, позволяющие доступ к электрошкафам (на которых присутствует требуемое
предупреждение об опасности), должны закрываться на ключ. Перед открытием электрошкафов
или пультов управления необходимо отключать ток от машины с помощью главного выключателя.

ОПЫТНЫЙ РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ


Операции по монтажу, демонтажу и техобслуживанию должны выполняться исключительно опыт-
ным и высококвалифицированным рабочим персоналом. Основным условием осуществления
данных операций является использование специальных инструментов или приспособлений, а
также соблюдение соответствующих инструкций.

ПРЕКРАЩЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИИ
Если Вы решили прекратить эксплуатацию машины, её необходимо привести в состояние бездей-
ствия, отключая токоподводящий кабель от сети и устанавливая возможные предохранительные
устройства.
GAIOTTO Automation 3- 63
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.1.1 Общая информация

РОБОТ GA2000 - это машина, основными преимуществами которой являются высокая сте-
пень совместимости и гибкости, разработанная для применения в отрасли промышленных
агрегатов для окрашивания, глазурования и нанесения стеклопластиковых покрытий.
Робот спроектирован так, чтобы максимально сократить потенциальные опасности для опе-
ратора. Тем не менее, советуется всегда принимать все те меры предосторожности, которые
обычно требуются при эксплуатации приводной машины. В частности, следует иметь в виду,
что движения, осуществляемые роботом, являются неравномерными, то есть, что они мо-
гут подвергаться приостановкам, а также резким ускорениям и замедлениям. Перед входом
в рабочую зону и переходом к этапу нанесения покрытия оператору советуется тщательно
ознакомиться с предохранительными устройствами, которыми оснащена машина. Машина
спроектирована и разработана так, чтобы обеспечить её безопасную эксплуатацию. В част-
ности, на этапе проектирования были учтены указания следующих директив и унифицирован-
ных стандартов:

• Директива машинного оборудования 2006/42/СЕ


• Директива Низкого Напряжения 2006/95/СЕ
• Директива ЕМС 2004/108/СЕ

Кроме того, что касается применения машины в отрасли промышленных агрегатов для окра-
шивания, робот снабжается Свидетельством о соответствии Atex, выдаваемым в качестве
документа, свидетельствующего о её безопасном и взрывозащищённом исполнении.

3- 64 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.1.2 Рабочая зона

Рисунок RE933 – Рабочая зона робота

Spazio ristretto - Ограниченное пространство


Spazio massimo - Максимальное пространство
Spazio protetto - Защищённое пространство

Spazio ristretto
Spazio massimo
Spazio protetto

3 2

RE933

На рисунке RE 933, цветная зона соответствует опасной зоне, в пределах которой находится рабочее
пространство робота в целом. Следует всегда ограничивать опасную зону защитными ограждениями
или чувствительными устройствами с автоматической блокировкой, включаемыми при запуске.
В частности, на рисунке показана возможная конфигурация средств защиты, которые необходи-
мо применять и которые могут состоять из металлического ограждения (1), снабжённого дверцей
с электроблокировкой (2) - или из барьеров фотоэлементов, окружающих рабочую зону робота - и
из ключевого переключателя «ВХОДА В ЗОНУ» (3), позволяющего вход оператора в опасную зону,
исключительно когда он установлен в положение «Разрешения входа». Защитные ограждения и/
или предохранительные устройства (конечные выключатели, фотоэлементы, переключатели) пред-
ставляют собой одну из возможных конфигураций, рекомендуемых фирмой-изготовителем. Данные
защитные ограждения и/или предохранительные устройства должны предусматриваться, устанав-
ливаться и подвергаться приёмочным испытаниям Покупателем (за исключением случаев, когда
существует специальная договорённость). Поэтому фирма-изготовитель снимает с себя любую
ответственность за защитные ограждения и/или предохранительные устройства, изготовленные,
смонтированные и испытанные Покупателем.

3.2 Электрические / программные средства защиты

Робот оснащён определённым количеством средств защиты (механических, электрических и


программных), позволяющим максимально сократить опасность нанесения ущерба или теле-
сных повреждений операторам.
Органы управления и сигнальные приборы машины установлены так, чтобы они находились на
виду. Кроме того, все они ясно указаны условными обозначениями, которые позволяют их бы-
струю локализацию, гарантируя выполнение всех операций в условиях полной безопасности.
GAIOTTO Automation 3- 65
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.2.1 Установленные предохранительные устройства

Для обеспечения безопасности оператора во время эксплуатации обычно устанавливается за-


щитное ограждение, размещаемое по всему периметру рабочей зоны, которое состоит из пане-
лей, изготовленных из металлической сетки и закреплённых к полу. Это защитное ограждение
окружает пространство, занимаемое машиной, и продолжается вдоль смежных транспортёрных
линий. Оно не позволяет доступ к машинам и не может быть демонтировано без помощи специ-
альных ключей. Чтобы позволить доступ рабочего персонала в случае выполнения техобслу-
живания или возникновения возможных неполадок, вдоль защитного ограждения присутствует
дверь (или несколько дверей), оснащённая электромеханическим устройством блокировки. Дверь
может быть открыта только после предварительного останова машин и установки агрегата в без-
опасное состояние путём использования органов управления, расположенных на электрощите.

Более подробная информация и инструкции по эксплуатации предо-


хранительных устройств приводятся в отдельном руководстве.

3.2.2 Предохранительные устройства

Перед началом эксплуатации робота или входом в его рабочую зону необходимо ознакомить-
ся с расположением и принципом функционирования предусмотренных предохранительных
устройств:

1. Аварийная кнопка останова, расположенная на клавиатуре: это красная грибовидная


кнопка, предназначенная для мгновенного выключения робота в случае возникновения
аварийной ситуации (в зависимости от типа компоновки мы можем иметь несколько ава-
рийных кнопок; см. схему компоновки и электросхемы).

2. Переключатель «ВХОДА В ЗОНУ», расположенный на входе опасной зоны или на электрощите.

3. Предохранительное(ые) устройство(а), размещённое(ые) на входе рабочей зоны,


которое(ые) должно(ы) устанавливаться Покупателем.

4. Предохранительная кнопка, расположенная под клавиатурой.

5. Предохранительная кнопка, расположенная на рукоятках движения робота вручную.

6. Разъединительное устройство источников энергопитания, которое может закрываться на


замок для выполнения операций по техобслуживанию.

7. Звуковые и световые сигнальные приборы, оповещающие о запуске машины или о навис-


шей угрозе возникновения опасной ситуации.

Кроме того, запуск машины находится в прямой зависимости от процедур, для выполнения которых
требуются преднамеренные действия оператора, и от подачи подтверждающего сигнала (см. раздел
5 «Эксплуатация робота»).
Логическая последовательность использования вышеуказанных предохранительных устройств опи-
сывается в следующем пункте 3.1.4 на основе различных рабочих этапов Робота (включение, об-
учение в ручном режиме, позиционное обучение, выполнение программ, редактирование программ).

Существует также ряд устройств, являющихся незаметными для оператора и включаемых в состав
поставляемого оборудования, которые предназначены для предотвращения различных неполадок:

1. Сторожевая схема для предотвращения неправильного функционирования программных средств.

3- 66 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

2. Система контроля чрезмерно высокой скорости для предотвращения непроизвольных


движений робота.
3. Система контроля рабочей программы, выполняемой в текущий момент, для предотвра-
щения непроизвольных движений робота.

4. Автоматическая система надзора, обеспечивающая вмешательство одного из средств


защиты в случае снижения способности исполнять свою функцию со стороны одного из
компонентов или элементов, или в том случае, когда непредвиденное изменение рабочих
условий влечёт за собой возможность возникновения опасных ситуаций.

5. Средства защиты против опасностей, связанных с эксплуатацией электрооборудования,


таких, как, например, поражение электрическим током, короткие замыкания и перегрузки,
в соответствии с указаниями стандарта EN 60204/1, пункты 5.1, 5.2 и 5.3.

6. Защитные контуры, выполняемые с помощью резервной аппаратуры так, чтобы в случае


повреждения одного из компонентов всегда имелся в распоряжении другой компонент,
являющийся в состоянии исполнять данную функцию, обеспечивая, таким образом, тре-
буемый уровень безопасности.

GAIOTTO Automation 3- 67
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.3 Профилактические меры безопасности для роботов и вспо-


могательных устройств

3.3.1 Средства защиты рабочей зоны

Независимо от присутствия или отсутствия вспомогательных устройств (платформы, модуля поворо-


та изделий, карусели), рабочая зона робота должна всегда ограничиваться механическими огражде-
ниями или чувствительными устройствами с автоматической блокировкой, включаемыми при запуске.
Проникновение человека в рабочее пространство робота и вспомогательных устройств (при их нали-
чии) предотвращается путём использования ключевого переключателя «ВХОДА В ЗОНУ» и защитных
ограждений, окружающих рабочую зону робота.
Для переключателя «ВХОДА В ЗОНУ» предусмотрены два положения:

Вход воспрещён:
в данном положении защита является активированной, и робот может нормально
функционировать на этапах автоматического режима работы и редактирования. Когда
кто-нибудь из работающих заходит за предел ограждений, робот и вспомогательные
устройства (платформа, модуль поворота изделий, карусель, при их наличии) мгновен-
но блокируются в аварийном состоянии и одновременно выключаются гидравлическая
станция (если робот - гидравлического типа) или двигатели (если робот - электриче-
ского типа). Когда переключатель установлен в это положение, можно выбирать все
рабочие этапы робота.

Вход разрешён:
функциональность робота ограничивается в зависимости от рабочего этапа, который
Вы уже выбрали или который желаете выбрать. Если один из операторов должен войти
в рабочую зону робота, он должен установить переключатель в это положение, блоки-
ровать его и извлечь ключ.

Можно выбрать следующие рабочие этапы:

• Установка в автоматический режим на месте


• Установка в автоматический режим с клавиатуры
• Редактирование, распыление, “fua”, тег и траектории

Карусель: в том случае, когда вспомогательным устрой- Рисунок RT380 – Рабочая зона карусе-
ством робота является карусель, ввиду её высокой скоро- ли - робота
сти вращения, предельно опасно входить внутрь рабочей
зоны. Поэтому данная зона должна всегда быть защищён-
ной ограждениями или чувствительными устройствами с
автоматической блокировкой, включаемыми при запуске
(рисунок RT380). В частности, в целях обеспечения без-
опасного доступа к этой зоне, покупатель должен предус-
мотреть установку ряда предохранительных устройств (ко-
нечных выключателей, фотоэлементов), которые должны
срабатывать, вызывая останов карусели, каждый раз как
оператор желает войти в опасную зону, когда сама кару-
сель вращается. Если оператор должен войти в опасную
зону, когда робот установлен в автоматический режим, а
карусель находится в рабочем положении, необходимо по-
вернуть ключевой переключатель «ВХОДА В ЗОНУ», уста-
навливая его в положение «Вход разрешён». Таким обра-
зом, робот останавливается, тогда как карусель остаётся в
неподвижном состоянии на своём рабочем месте.
3- 68 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.3.2 Управление движениями робота и вспомогательных устройств с помо-


щью джойстика

На всех рабочих этапах, за исключением этапов самообучения, когда робот выключен, дви-
жение на низкой скорости разрешается только при нажатии Предохранительной кнопки, рас-
положенной под клавиатурой.

3.3.3 Включение робота

Включение разрешается, только если переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» установлен в поло-


жение «Вход воспрещён».
Если переключатель «ВХОДА В ЗОНУ», установлен в положение «Вход разрешён», возмож-
но только выключение робота, если он включён.
Включение гидравлической станции (если робот - гидравлического типа) или двигателей (если
робот - электрического типа) сигнализируется загоранием мигающей сигнальной лампы, рас-
положенной на верхней части робота, и подачей прерывистого звукового сигнала.

3.3.4 Обучение робота (модуля поворота изделий и платформы, при их нали-


чии) в ручном режиме

Для выполнения этого рабочего этапа требуется присутствие оператора рядом с роботом, а,
следовательно, внутри рабочей зоны.
Операциями, которые необходимо выполнить, являются:

• Включение внешних вспомогательных устройств (модуль поворота изделий и платформа,


если они предусматриваются данной компоновкой машины).
• Оператор, которому поручено управление движениями робота, должен повернуть пере-
ключатель «ВХОДА В ЗОНУ».

Движение возможного внешнего устройства (напр. платформы) раз-


решается только в том случае, если оператор, находящийся рядом
с Роботом, нажимает предохранительную кнопку, расположенную на
рукоятках управления движениями робота.

• По окончании самообучения оператор, находящийся рядом с роботом, должен выйти из


защищённой зоны и установить переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» в положение «Вход вос-
прещён».

GAIOTTO Automation 3- 69
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.3.5 Обучение робота и карусели в ручном режиме

Для выполнения этого рабочего этапа требуется присутствие оператора рядом с роботом и
каруселью, а, следовательно, внутри рабочей зоны.

Операциями, которые необходимо выполнить, являются:

• Включение внешних вспомогательных устройств (карусель, модуль поворота изделий).


• Оператор, которому поручено управление движениями робота, должен повернуть переклю-
чатель «ВХОДА В ЗОНУ», устанавливая его в положение «Вход разрешён», после чего он
должен блокировать его, извлечь ключ, войти в защищённую зону и закрыть входную дверь.

ВНИМАНИЕ!
Вращение карусели разрешается только в том случае, если оператор,
находящийся рядом с роботом, нажимает предохранительную кнопку,
расположенную на рукоятках управления движениями робота, и одновре-
менно другой оператор, находящийся с наружной стороны, нажимает и
держит нажатой кнопку разрешения вращения.
Возможно получить доступ к пульту программирования карусели, не
вызывая при этом аварийное состояние, только когда карусель нахо-
дится на своём рабочем месте. Дело в том, что, если открытие вход-
ной двери осуществляется при вращении карусели, карусель и робот
мгновенно останавливаются.

• По окончании самообучения оператор, находящийся рядом с роботом, должен выйти из защи-


щённой зоны и установить переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» в положение «Вход воспрещён».

3.3.6 Позиционное обучение

Для выполнения этого рабочего этапа требуется присутствие оператора рядом с роботом, а,
следовательно, внутри рабочей зоны.
Операциями, которые необходимо выполнить, являются:

• Включение внешних вспомогательных устройств (если они предусматриваются данной


компоновкой машины).
• Оператор, которому поручено позиционное программирование, должен забрать клавиату-
ру с подставки и войти в защищённую зону, после чего он должен повернуть переключа-
тель «ВХОДА В ЗОНУ», устанавливая его в положение «Вход разрешён», блокировать его
и извлечь ключ.
• Движение робота и возможных внешних вспомогательных устройств (напр. платформы,
модуля поворота изделий, карусели) на низкой скорости разрешается только при нажатии
Предохранительной кнопки, расположенной под клавиатурой, со стороны оператора. Этап
ИСПЫТАНИЯ, присутствующий в меню «Позиционного» обучения, генерирует программу
движения на низкой скорости.
• По окончании позиционного обучения оператор должен выйти из защищённой зоны и по-
вторно установить переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» в положение «Вход воспрещён».
Когда переключатель установлен в это положение, этап ИСПЫТАНИЯ, присутствующий в
меню «Позиционного» обучения, генерирует программу движения на скорости, заданной
оператором.

3- 70 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.3.7 Выполнение программ

Выполнение является правильным, если переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» установлен в по-


ложение «Вход воспрещён».
Для входа в рабочую зону существуют две возможности:

• Следует выйти из рабочего этапа и установить переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» в поло-


жение «Вход разрешён», блокируя его.
• Не выходя из рабочего этапа, следует установить переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» в поло-
жение «Вход разрешён». Если робот находится на этапе выполнения одной из программ,
оно приостанавливается. При последующей установке переключателя в положение «Вход
воспрещён», необходимо подать соответствующую команду с клавиатуры, чтобы возобно-
вить выполнение программы или окончательно отменить его.

3.3.8 Редактирование программ

Редактирование выполняется правильно, если переключатель «ВХОДА В ЗОНУ» установлен


в положение «Вход воспрещён».
В противном случае невозможно получить доступ к этому этапу или этап завершается.

3.4 Механические и пневматические средства защиты

С механической точки зрения, робот был создан с учётом отраслевых правил, относящихся к
проектированию и конструированию машины, а также данных, относящихся к свойствам мате-
риалов. В частности, в целях обеспечения безопасности оператора, робот был спроектирован
и разработан, основываясь на следующих технических требованиях:

1. Устойчивость: робот - это машина с устойчивой конструкцией, тем не менее, его необхо-
димо в обязательном порядке закреплять к полу путём использования системы закрепле-
ния анкерными болтами, показанной на прилагаемом рисунке RS 932, так, чтобы он не
мог случайно смещаться со своего места под воздействием вибраций, ударов или других
предсказуемых внешних сил или внутренних динамических сил.

2. Балансировка: робот был спроектирован так, чтобы обеспечить равномерное динамиче-


ское распределение масс, которое достигается благодаря использованию системы балан-
сировки, включающей пружины и пневматическое уравновешивающее устройство.

3. Округление углов и кромок: были полностью устранены все кромки, острые углы и выступа-
ющие части, которые могут стать причиной нанесения телесных повреждений оператору.

4. Защита с помощью картеров: все зубчатые колёса и резольверы (и в любом случае, все
движущиеся рабочие органы, установленные на роботе) защищены с помощью картеров,
закреплённых резьбовыми элементами. Съём этих защитных ограждений, когда робот вы-
ключен, позволяет получать доступ к внутренним частям в целях выполнения операций по
техобслуживанию машины.

С пневматической точки зрения, робот оснащён предохранительным реле давления, которое


держит под постоянным контролем давление подачи воздуха, поступающего из сети. В том
случае, когда давление подачи воздуха опускается ниже регулирующей величины, на которую
отрегулировано реле давления, машина останавливается и автоматически устанавливается
в аварийное состояние. Установка в аварийное состояние, сигнализируемое на клавиатуре
задания, позволяет:

• предупреждать опасность нанесения травм оператору, особенно на этапе обучения про-


грамм;
• предотвращать повреждение машины на этапе выполнения программ.
GAIOTTO Automation 3- 71
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.4.1 Предохранительные устройства на платформе перемещения

Платформа перемещения (при её наличии) предоставляет в распоряжение Робота дополни-


тельные вспомогательные оси, которые позволяют манипулятору осуществлять перемеще-
ния вдоль трёх декартовых координатных осей. В частности, платформа, в зависимости от
рабочих требований, позволяет:

• продольное перемещение, управляемое Компьютером, в качестве дополнительной оси


Робота
• поперечное перемещение, управляемое Компьютером, в качестве дополнительной оси
Робота
• вертикальное перемещение, управляемое Компьютером, в качестве дополнительной оси
Робота.

Следовательно, платформа позволяет перемещение манипулятора вдоль одной, двух или


трёх декартовых координатных осей. Привод платформы может быть электрического или ги-
дравлического типа, в зависимости от типа манипулятора, который должна перемещать плат-
форма.
Что касается характеристик безопасности и соответствующих профилактических мер безо-
пасности, которые необходимо принимать, остаётся действительным то, что было сказано в
пунктах 3.1.2, 3.1.3 и 3.1.4, с добавлением устройств, перечисленных ниже:

1. Съёмный парапет высотой 1 м, который ограничивает рабочую зону и защищает опера-


тора от возможных падений во время выполнения техобслуживания. Парапет изготовлен
из прочного материала и состоит из двух перил. Промежуточное перило расположено
приблизительно на полпути между верхним перилом и полом. Кроме того, парапет также
снабжён непрерывной перегородкой для защиты ног, опирающейся на рабочую площадку,
высотой 0.15. Парапет должен закрепляться к соединительным элементам, специально
предназначенным для данной цели, каждый раз, когда оператор выполняет техобслужи-
вание манипулятора или, во всяком случае, когда он должен работать на поднятой плат-
форме. Если, помимо вертикального перемещения, для платформы предусмотрено также
поперечное перемещение, техобслуживание манипулятора должно выполняться, только
когда платформа полностью вдвинута, то есть когда она находится в исходном положе-
нии, соответствующем её минимальной степени выдвижения, и когда складные подножки
установлены на переднюю сторону манипулятора так, чтобы позволить закрепление пара-
пета. По окончании техобслуживания следует сначала удалить парапет, а затем привести
в действие платформу.

2. Противоскользящая рабочая площадка, состоящая из рифлёных и/или выпуклых метал-


лических листов.

3. Кольцо, указанное специальной табличкой, для зацепления предохранительного монтёр-


ского ремня, используемого оператором.

ВНИМАНИЕ!
Во время перемещения платформы (продольного, поперечного, вер-
тикального), при наличии оператора на этапе обучения программам,
абсолютно необходимо, чтобы оператор надевал на себя предохра-
нительный монтёрский ремень и чтобы он прицеплял его к кольцу,
специально предназначенному для данной цели, поскольку на этапе
обучения программам парапет, ограничивающий рабочую зону плат-
формы, демонтируется, чтобы позволить оператору выполнение
вышеуказанного этапа.

3- 72 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

4. Если существует возможность осуществления продольного и/или поперечного перемеще-


ния платформы, предусматриваются защитные периметральные борта, нажатие которых
вызывает мгновенный останов платформы. Это защитное средство является действую-
щим, только когда Робот находится под напряжением.

5. Если существует возможность осуществления вертикального перемещения платформы,


предусматривается предохранительное устройство для предотвращения раздавливания,
нажатие которого (из-за присутствия под платформой людей, животных или предметов)
вызывает мгновенный останов платформы. Это защитное средство является действую-
щим, только когда Робот находится под напряжением. Если, помимо возможности верти-
кального перемещения, существует также возможность осуществления поперечного пере-
мещения, данное предохранительное устройство может воздействовать на пространство,
расположенное под платформой, только когда последняя находится в исходном положе-
нии, соответствующем её минимальной степени выдвижения

ВНИМАНИЕ!
Когда платформа двигается вперёд по своей поперечной траекто-
рии, пространство, расположенное под ней, не защищено против
опасности раздавливания. Поэтому опасно останавливаться под
платформой.

Если движение платформы осуществляется от электропривода, в дополнение к предыдущим,


предусматриваются следующие предохранительные устройства:

6. Бесконтактные электродвигатели с электронным управлением, оснащённые тормозом для


продольного, поперечного и вертикального перемещения платформы.

7. Устройство для предотвращения падения, состоящее из механического ограничителя ско-


рости, отрегулированного на 0,3 м/с. В случае превышения заданной скорости вследствие
повреждения обеих несущих цепей, или соответствующего тормоза бесконтактного двига-
теля, данное устройство срабатывает, вызывая мгновенную блокировку самой платформы.

8. Защита вертикального хода противовеса посредством картера.

GAIOTTO Automation 3- 73
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.5 Остаточные опасности, связанные с эксплуатацией робота и


вспомогательных устройств

3.5.1 Робот

Далее приводится краткий перечень остаточных опасностей, связанных с эксплуатацией Ро-


бота. Имеются в виду те опасности, которые, независимо от принимаемых профилактических
мер безопасности, перечисленных выше, не могут быть устранены или в достаточной степени
ограничены путём разработки соответствующих проектных решений и против которых сред-
ства защиты не являются (частично или полностью) эффективными:

1. Запрещено останавливаться внутри рабочей зоны, ког-


да робот находится в движении.

2. Опасно останавливаться внутри рабочей зоны, когда


робот включён.

3. Для выполнения любой операции по техобслуживанию


(электрооборудования или механической системы) на
манипуляторе, на гидравлической станции (при её на-
личии) и на вспомогательных устройствах (при их на-
личии), абсолютно необходимо отключать напряжение
от компьютерного пульта управления.

4. Ни в коем случае, не прикасаться ни к каким рабочим


органам, когда манипулятор находится в движении.

5. Демонтировать картеры робота исключительно в це-


лях выполнения операций по техобслуживанию и толь-
ко когда щит компьютера является выключенным. По
окончании техобслуживания необходимо повторно за-
крепить картеры винтами.

3- 74 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.5.2 Платформа перемещения

В том случае, когда Робот оснащён платформой перемещения (ссылаться на пункт 3.1.6),
является действительным вышесказанное и, в дополнение, следующее:

6. Запрещено останавливаться вблизи платформы, когда


она находится в движении. Более того, опасно останав-
ливаться вблизи любой оси перемещения платформы,
особенно если, помимо возможности вертикального
перемещения, существует также возможность осущест-
вления поперечного перемещения. ни в коем случае, не
останавливаться под платформой, когда она выдвига-
ется в поперечном направлении одновременно с осу-
ществлением её вертикального перемещения.

7. Во время перемещения (продольного, поперечного,


вертикального) платформы при присутствии оператора
на этапе обучения программам, абсолютно необходимо,
чтобы оператор надевал на себя предохранительный
монтёрский ремень и чтобы он прицеплял его к кольцу,
специально предназначенному для данной цели, по-
скольку на этапе обучения программам парапет, огра-
ничивающий рабочую зону платформы, демонтируется,
чтобы позволить оператору выполнение вышеуказанно-
го этапа. В случае возникновения аварийной ситуации,
отпускать предохранительную кнопку, расположенную
на рукоятке управления движением робота.

8. Для выполнения любой операции по техобслуживанию


на платформе необходимо всегда отключать напряже-
ние от компьютерного пульта управления.

9. Если в целях выполнения операций по техобслуживанию


предусмотрено присутствие опертора под платформой,
когда последняя поднята над землёй, абсолютно необ-
ходимо поддерживать платформу с помощью прочных
и устойчивых механических устройств (таких, как напр.
двутавровые металлические балки, вилочные погрузчи-
ки или кóзлы подходящего типа).

10. Если в целях выполнения операций по техобслужива-


нию предусмотрено присутствие опертора на платфор-
ме, когда последняя поднята над землёй, абсолютно
необходимо закрепить парапет к специальным соеди-
нительным элементам и поддерживать платформу с по-
мощью прочных и устойчивых механических устройств
(таких, как напр. двутавровые металлические балки, ви-
лочные погрузчики или кóзлы подходящего типа).

GAIOTTO Automation 3- 75
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.5.3 Модуль поворота изделий

В том случае, когда Робот оснащён модулем поворота изделий, является действительным
сказанное в подпунктах 1, 2, 3, 4 и 5, а также, в дополнение, следующее:

11. Ни в коем случае, не останавливаться вблизи модуля


поворота изделий, когда он вращается.

12. Для выполнения любой операции по техобслуживанию


на модуле поворота изделий необходимо всегда отклю-
чать напряжение от компьютерного пульта управления.

13. Ни в коем случае, не прикасаться ни к каким механиче-


ским компонентам, когда модуль поворота изделий на-
ходится в движении.

14. Демонтировать картеры модуля поворота изделий ис-


ключительно в целях выполнения операций по техоб-
служиванию и только когда щит компьютера является
выключенным. По окончании техобслуживания необхо-
димо повторно закреплять картеры винтами

3.5.4 Карусель с модулем поворота изделий

В том случае, когда Робот оснащён каруселью с модулем поворота изделий, является действи-
тельным сказанное в подпунктах 1, 2, 3, 4, 5, 11, 12, 13, 14, а также, в дополнение, следующее:

15. Ни в коем случае, не останавливаться вблизи карусели,


когда компьютерный пульт управления включён.

16. Во время вращения карусели и на этапе обучения про-


граммам, оператор, который находится на подножке
пульта программирования, ни в коем случае, не должен
спускаться с подножки. В случае возникновения аварий-
ной ситуации, отпускать предохранительную кнопку, рас-
положенную на рукоятке управления движением робота.

17. Для выполнения любой операции по техобслуживанию


на карусели необходимо всегда отключать напряжение
от компьютерного пульта управления.

18. Ни в коем случае, не прикасаться ни к каким механическим


рабочим органам, когда карусель находится в движении.
3- 76 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.5.5 Двухпозиционная карусель

В том случае, когда Робот оснащён двухпозиционной каруселью, является действительным


сказанное в подпунктах 1, 2, 3, 4, 5, 11, 12, 13, 14, а также, в дополнение, следующее:

19. Ни в коем случае, не останавливаться вблизи карусели,


когда компьютерный пульт управления включён.

20. Во время вращения карусели и на этапе обучения про-


граммам, оператор, который находится на подножке
пульта программирования, ни в коем случае, не должен
спускаться с подножки. В случае возникновения аварий-
ной ситуации, отпускать предохранительную кнопку, рас-
положенную на рукоятке управления движением робота.

21. Для выполнения любой операции по техобслуживанию


на карусели необходимо всегда отключать напряжение
от компьютерного пульта управления.

22. Ни в коем случае, не прикасаться ни к каким механи-


ческим рабочим органам, когда карусель находится в
движении.

GAIOTTO Automation 3- 77
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.6 Требования безопасности при перемещении

СТРОПОВКА ГРУЗОВ
Чтобы обеспечить правильное и надёжное выполнение операций по подъёму и перемеще-
нию, необходимо:

• использовать тип оборудования, являющийся более подходящим для данного груза и яв-
ляющийся в состоянии выдерживать данный вес;
• покрыть все острые углы;
• проверить предохранительное приспособление крюка;

Прежде чем начать подъём, необходимо:

• расставить всех операторов в безопасных местах и предупредить доступ посторонних лиц


в зону подъема;
• убедиться в устойчивости груза;
• убедиться в отсутствии посторонних предметов, которые могли бы упасть во время подъ-
ёма;
• осуществлять вертикальные движения таким образом, чтобы избежать ударов.

ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
При подъёме и перемещении груза можно применять в качестве вспомогательных средств
шесты, рычаги и крюки, но ни в коем случае не использовать руки.
Рабочий персонал, отвечающий за выполнение данной операции, должен:

• иметь общий обзор участка, через который необходимо переместить груз;


• поставлять всю требуемую информацию машинисту крана, оставаясь на видном месте;
• прекращать операцию в случае выявления опасных ситуаций.

ОПУСКАНИЕ ГРУЗА
Перед выполнением операций опускания груза необходимо убедиться в том, что пол являет-
ся ровным и в состоянии выдерживать данный вес.
Ни в коем случае, не устанавливать груз вблизи выходов промышленных зданий, противопо-
жарных устройств, точек прохода, пультов управления или электрических линий.
Следует устанавливать груз на специальные поперечные брусья с тем, чтобы обеспечить его
устойчивость и облегчить операцию удаления строповки. Ни в коем случае, не накладывать
один на другой ящики в плохом состоянии или ящики, которые содержат выступающие узлы.
Ни в коем случае, не укладывать материалы в штабель на высоте, являющейся опасной для
их устойчивости.

3- 78 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.7 Профессиональные профили пользователей

На фирму-пользователя возлагается обязанность проверить рабочий персонал с тем, чтобы убе-


диться в том, что:

• он отвечает требованиям, приведённым ниже;


• он прочёл и изучил руководство;
• он прошёл обучение и инструктаж, необходимые для выполнения своих заданий в условиях
безопасности;
• он прошёл специальный инструктаж по эксплуатации машины.

Оператор должен иметь, по крайней мере:

• знание технологического процесса и специфический опыт управления машиной;


• удовлетворительное общее образование и общее техническое образование, уровень которого
должен являться достаточным для того, чтобы прочесть и понять содержание руководства по
эксплуатации и техобслуживанию, включая правильное понимание чертежей;
• достаточные технические знания (в области электрического, механического и пневматическо-
го оборудования) для выполнения операций, указанных в настоящем руководстве по эксплуа-
тации и техобслуживанию, ответственность за которые возлагается на оператора;
• знание правил техники безопасности:
• общих (правила личной гигиены, требования по безопасности при работе, профилактиче-
ские меры предотвращения несчастных случаев на производстве);
• специальных (касающихся типологии изделия, производимого машиной, или вида опера-
ции, осуществляемой машиной), действующих в стране, в которой устанавливается ма-
шина.

Следует выбирать ремонтников, основываясь на тех же принципах.


Кроме того, они должны иметь специальные технические или отраслевые знания (в отрасли элек-
трического, механического и пневматического оборудования), необходимые для выполнения опе-
раций, указанных в настоящем руководстве, ответственность за которые возлагается на них.

Задания и ограничения, относящиеся к оператору и ремонтникам


В разных пунктах настоящего руководства указаны операции по эксплуатации и техобслужива-
нию, подразделённые на основе возлагаемой ответственности (эксплуатация, повседневное тех-
ническое обслуживание и внеплановое техническое обслуживание).
Каждое заинтересованное лицо должно ограничиваться выполнением тех операций, за которые
оно непосредственно отвечает (ответственность за электрическое, механическое и пневматиче-
ское оборудование).

ВНИМАНИЕ!
Оператор и ремонтники должны не только отвечать
вышеуказанным требованиям, но, прежде чем начать эксплуатацию
машины, должны принять участие в курсах теоретического и
практического профессионального обучения, предметом которых
должны являться, помимо эксплуатации и техобслуживания
машины в нормальных рабочих условиях, также:

• применение правил техники безопасности и эксплуатации


различных устройств, а также правильный метод выявления,
контроля и устранения аномальных и опасных ситуаций,
описанный в руководстве и, в частности, в настоящем разделе.
GAIOTTO Automation 3- 79
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

3.8 Установка в состояние техобслуживания

В настоящем разделе указаны общие требования безопасности, которые следует соблюдать


при выполнении техобслуживания. В разделе «ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ» будут указаны для
каждой отдельной операции процедуры и возможные дополнительные меры предосторожно-
сти. Прежде чем начинать какую-либо операцию по техобслуживанию, следует устанавливать
машину в безопасное состояние.
По окончании операций по техобслуживанию необходимо убедиться в том, что машина явля-
ется в состоянии работать безопасным образом и, в частности, что защитные ограждения и
предохранительные устройства находятся в исправном состоянии. Несоблюдение этих мер
предосторожности может стать причиной нанесения серьёзных травм рабочему персоналу.
При выполнении различных операций следует соблюдать указания, касающиеся различных
уровней компетенции: повседневное и внеплановое техобслуживание.

3.8.1 Подготовка машины к выполнению операций по техобслуживанию в
условиях безопасности

Следует принять все меры предосторожности, необходимые для избежания непроизвольного


запуска машины:

• блокировать выключатель главного электрошкафа в положении «ВЫКЛ.» (= разомкнут);


• предохранительный ключ (блокирующий главный выключатель) должен быть вынут, и хра-
ниться у ремонтника, работающего на машине;
• аварийная кнопка, расположенная на пульте управления, должна являться нажатой;
• прервать питание контуров подачи воздуха и воды, и опорожнить их.

3.8.2 Общие правила

Чтобы обеспечить правильное выполнение техобслуживания, необходимо:

• использовать только оригинальные запчасти, а также инструменты, подходящие для рабо-


ты, которую следует выполнить, и находящиеся в хорошем состоянии;
• соблюдать периодичность выполнения операций, указанную в настоящем руководстве;
• быть постоянно внимательными с тем, чтобы выявлять возможные признаки неисправного
функционирования, такие, как, например, чрезмерная шумность, перегрев, утечка жидко-
стей и т.д.

Рабочий персонал, отвечающий за техобслуживание, должен быть хорошо обученным и хо-


рошо знать правила техники безопасности и способ их практического применения.
Во время выполнения операций неуполномоченный рабочий персонал должен оставаться
за пределами рабочей зоны. Если операция предусматривает демонтаж защитных огражде-
ний, следует оградить рабочую зону щитами и повесить плакаты, предупреждающие рабочий
персонал, не принимающий участие в операциях по техобслуживанию, о запрете доступа к
данной зоне.

3- 80 GAIOTTO Automation
Правила техники безопасности 3 RAG.210.20.C01

3.8.3 Опасности и меры предосторожности

Помимо общих правил техники безопасности, напоминаем Вам также следующие правила:

• Ни в коем случае, не выключать и не демонтировать предохранительные устройства и за-


щитные ограждения, установленные на машину.
• Ни в коем случае, не употреблять для выполнения очистки или других операций токсичные
или воспламеняющиеся продукты.

Если, во время выполнения техобслуживания необходимо запустить один из рабочих органов


машины для осуществления регулировок или испытаний, необходимо предварительно убе-
диться в том, что:

• весь рабочий персонал, отвечающий за выполнение техобслуживания, находится на


безопасном расстоянии от движущихся рабочих органов и от опасных зон;
• вблизи движущихся рабочих органов и опасных зон никто не оставил инструменты или
материалы, которые могут стать причиной возникновения опасных ситуаций.
• Следует всегда применять средства индивидуальной защиты, подходящие для выпол-
няемой операции (такие, как, например: защитные очки, маски, перчатки, спецобувь
на противоскользящей подошве, комбинезоны).

ВНИМАНИЕ!
По окончании операций, необходимо убедиться в том, что все защит-
ные ограждения движущихся рабочих органов и передач находятся на
своих местах, а также что они правильно смонтированы и надёжно
закреплены.

GAIOTTO Automation 3- 81
RAG.210.20.C01 3 Правила техники безопасности

А
Ц
И
Н
РА
СТ
АЯ
СТ
ЧИ

3- 82 GAIOTTO Automation
Установка 4 RAG.210.20.C01

4 УСТАНОВКА

4.1 Перевозка, подъём и размещение

4.1.1 Перевозка

Машина поставляется в частично собранном виде.


Машина может упаковываться в ящики, ящики из деревянных реек, при помощи ремней и т.д.
По прибытии товара и прежде чем начать распаковку материала, следует убедиться в его целости.

В случае выявления повреждений, нанесённых во время перевозки, о них необходимо немедленно


сообщать перевозчику и представителю нашей фирмы, которому поручено выполнение монтажа
на предприятии покупателя, или, в случае его отсутствия, уведомить в письменном виде фирму
“GAIOTTO Automation” о выявленных повреждениях.

Кроме того, при выгрузке следует убедиться в том, что товар, содержащийся в упаковках, соответ-
ствует материалу, указанному в упаковочном листе.

Во время выгрузки следует применять только утверждённое оборудование, являющееся подходя-


щим для данной цели.
Ни в коем случае, не толкать и не волочить упаковки, а поднимать и перемещать их с предельной
осторожностью, используя специальные точки подъёма, указанные на каждой отдельной упаковке.

Следует использовать подъёмные средства, являющиеся в со-


стоянии выдерживать грузы, указанные в пункте «Технические
характеристики».
Следует всегда предварительно проверять используемые подъём-
ные системы с тем, чтобы убедиться в их эффективности.

Рабочий персонал, отвечающий за обращение с грузом, должен ис-


пользовать защитные перчатки.

ВНИМАНИЕ!
При подъёме или перемещении любого узла машины, необходимо ос-
вобождать и сохранять свободной зону выполнения операций. При
этом необходимо также предусматривать достаточную безопасную
зону вокруг неё во избежание нанесения ущерба людям, животным
или оборудованию, которые могут находиться в радиусе действия
подъёмных средств.

GAIOTTO Automation 4- 83
RAG.210.20.C01 4 Установка

4.1.2 Подъём манипулятора


Перед перевозкой манипулятора необходимо блокировать его руку, прикрепляя её к основа-
нию с помощью специальной крепёжной скобы, закрепляемой винтами.

Для внутризаводских перемещений и, во всяком случае, для перевозки


на короткие расстояния, манипулятор должен подниматься с помо-
щью крана или вилочного погрузчика.

На рисунке RE 934 показан способ подъёма манипулятора с помощью крана.


В частности, следует:
1. Зацепить четыре троса за 4 рым-болта, расположенных на основании манипулятора.
2. Поднять манипулятор.

Тросы для зацепления не должны быть короче 2 м.

Рисунок RE934 – - Подъём


Figura RE934 с помощью
Sollevamento tramiteподъ-
gru
емного крана

Rob_Tras1

4- 84 GAIOTTO Automation
Установка 4 RAG.210.20.C01

На рисунке RE 922 показан способ подъёма манипулятора с помощью вилочного погрузчика


и отверстия для вставления вил, необходимые для предотвращения крена и опрокидывания
манипулятора.

При выполнении операций по укладке в специальную упаковку и вы-


грузки из неё необходимо устанавливать манипулятор на паллет и
перемещать его на нем.
Также эти операции должны выполняться или с помощью крана или с
помощью вилочного погрузчика.

Рисунок RE922 – Подъём с помощью вилочного погрузчика

Rob_Tras2
GAIOTTO Automation 4- 85
RAG.210.20.C01 4 Установка

На рисунке RE 925 показан способ подъёма манипулятора на паллете с помощью крана и


способ, которым необходимо располагать строповочные ремни для предотвращения крена и
опрокидывания манипулятора.

Рисунок RE925 – Подъём на паллете с по-


мощью крана

GAIOTTO

На рисунке RE 924 показан способ подъёма манипулятора на паллете с помощью вилочного


погрузчика и места вставления вил, необходимые для предотвращения крена и опрокидыва-
ния манипулятора.

GAIOTTO

4- 86 GAIOTTO Automation
Установка 4 RAG.210.20.C01

Что касается перевозки на большие расстояния, манипулятор дол-


жен всегда упаковываться или в ящик (напр. при перевозке морем)
или в ящик из деревянных реек (напр. при перевозке автомобильным
транспортом).

На рисунке RE 926 показаны способ подъёма упакованного манипулятора с помощью вилоч-


ного погрузчика и места вставления вил, необходимые для предотвращения крена и опроки-
дывания манипулятора.
На рисунке RE 927 показаны способ подъёма упакованного манипулятора с помощью крана и
способ, которым необходимо располагать строповочные ремни для предотвращения крена и
опрокидывания манипулятора.

Рисунок RE926 – Подъём упакованного мани- Рисунок RE927 – Подъём упакованного мани-
пулятора на паллете с помо- пулятора на паллете с помо-
щью вилочного погрузчика щью крана

GAIOTTO Automation 4- 87
RAG.210.20.C01 4 Установка

4.1.3 Подъём компьютерного пульта управления

Для внутризаводских перемещений и, во всяком случае, для перевозки на короткие расстоя-


ния, компьютерный пульт управления должен перемещаться только после его предваритель-
ной установки на паллет, после чего его следует:

• поднимать с помощью крана;


• поднимать с помощью вилочного погрузчика.

На рисунке RE 930 показаны способ подъёма пульта управления с помощью вилочного по-
грузчика и места для вставления вил, необходимые для предотвращения его крена и опроки-
дывания.
В частности, на рисунке RE 931 показан способ подъёма пульта управления с помощью крана
и способ, которым, используя специальные рым-болты, необходимо располагать строповоч-
ные ремни для предотвращения крена и опрокидывания пульта управления.

Рисунок RE930 – Подъём на паллете с помо- Рисунок RE931 – Подъём с помощью крана
щью вилочного погрузчика

400 V
24 V

GAIOTTO

400 V
24 V

GAIOTTO

4- 88 GAIOTTO Automation
Установка 4 RAG.210.20.C01

4.1.4 Размещение и сборка

Размещение должно выполняться со ссылкой на размеры, указанные в схеме компоновки


агрегата, поставляемой в качестве приложения.
Робот и электрощит должны устанавливаться на прочную и горизонтальную плоскость, явля-
ющуюся в состоянии выдерживать их вес. Возможные разности уровней должны находиться
в пределах строительных стандартов.
В любом случае, следует избегать использования клиньев или прокладок для компенсации
разности уровней пола.
Для сборки различных частей необходимо соблюдать последовательность, указанную ниже:

1. разместить Робот, проверяя предусмотренные отметки;


2. проверить нивелировку и, если необходимо, исправить её с помощью регулирующих у-в,
расположенных на ножках;
3. разместить электрошкаф, проверяя предусмотренные размеры;
4. проверить нивелировку;
5. прикрепить Робот к полу винтами (АНКЕРНЫЙ БОЛТ HILTI HSА M12х30) (см. рисунок 4.1.4)

Рисунок 4.1.4 – Система закрепления манипулятора анкерными болтами

200-mi n 550x550 200-mi n

M1 2
5
Ø14

НОЖКА
PIEDE-RVS1171
300

125
50

156. 5

prof. foro
160

220

Ø12

НЕСУЩЕЕ ОСНОВАНИЕ
BASE PORTANTE ИЗ БЕ-
IN CALCESTRUZZO
ТОНА (ВИБРИРОВАННОГО) С
NON FESSURATO (VIBRATO)CON
ПРОЧНОСТЬЮ RCK = 300 кг/см
UNA RESISTENZA RCK=300 Kg/cm

РАСПОЛОЖИТЬ
POSIZIONARE RETE МЕТАЛЛИЧЕСКУЮ СЕТКУ MAGLIA
METALLICA PER FONDAZIONE ДЛЯ ФУНДАМЕНТА
10x10 cm ЯЧЕЙКА 10х10см
КРУГЛАЯ АРМАТУРНАЯ СТАЛЬ МЕЖДУ ОДНОЙ АРМАТУРОЙ И ДРУГОЙ
TONDINO Ø5 TRA UNA ARMATURA E L'ALTRA.

GAIOTTO Automation 4- 89
RAG.210.20.C01 4 Установка

4.2 Соединение с системой подачи воздуха

Позаботиться об установке следующих соединительных шлангов (диаметры указаны в пункте


«ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ»):

1. подача сжатого воздуха

Рисунок 4.2 – Соединение с системой подачи


сжатого воздуха

4- 90 GAIOTTO Automation
Установка 4 RAG.210.20.C01

4.3 Электрические соединения

4.3.1 Заземление

ВНИМАНИЕ!
Необходимо выполнить заземление между машиной и внешним защитным
контуром (заземляющим контуром). С данной целью необходимо подсо-
единить к внешнему защитному контуру точку соединения, обозначенную
условным сокращением РЕ (EN60445).
В зависимости от типологии электрошкафа, точка соединения мо-
жет находиться:
• на медной штанге, расположенной в нижней части электро-
шкафа
• рядом с главным выключателем
Кроме того, следует подсоединить к внешнему защитному контуру точки со-
единения, присутствующие на конструкции машины и обозначенные симво-
лом (417-IEC-5019)

Чтобы обеспечить эффективный контакт, перед затяжкой винтов необходимо удалить лакокраску
с точек соприкосновения машины с заземляющими кабелями и с кабелями замыкания на корпус.

ВНИМАНИЕ!
Невыполнение заземления и/или замыкания на корпус указанных узлов
может стать причиной нанесения серьёзного ущерба машине и опе-
ратору.

Рисунок 4.3.1 – Точка заземления на Роботе

GAIOTTO Automation 4- 91
RAG.210.20.C01 4 Установка

4.3.2 Соединение устройств

Перед выполнением соединений необходимо убедиться в том, что напряжение электросети со-
ответствует напряжению, указанному на табличке, расположенной на электрощите компьютера.
Проверить заземляющее устройство, чтобы убедиться в его эффективности, и, если у Вас воз-
никнут какие-нибудь сомнения, поручить данный контроль квалифицированному лицу.
Подсоединить кабели электросети к электрошкафу, следуя указаниям электросхемы, поставля-
емой в качестве приложения.

Рисунок 4.3.2 – Подключение к сети электропитания

4- 92 GAIOTTO Automation
Установка 4 RAG.210.20.C01

Соединить манипулятор и электрошкаф посредством двух кабелей С20 и С22, как показано
на рисунке 4.3.2а и в электросхеме, поставляемой в качестве приложения.

Рисунок 4.3.2а – Соединение манипулятора с электрошкафом

400 V
24 V

GAIOTTO
XV20 XV22

XV23 XV21

CAVO C22

CAVO C20

XV20 XV22
XV23 XV21
КАБЕЛЬ C22

КАБЕЛЬ C20

GAIOTTO Automation 4- 93
RAG.210.20.C01 4 Установка

А
Ц
И
Н
РА
СТ
АЯ
СТ
ЧИ

4- 94 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5 ЭКСПЛУАТАЦИЯ РОБОТА

5.1 Запуск

Включив главный выключатель, расположенный на задней стороне пульта управления, загора-


ется жёлтая сигнальная лампа подачи напряжения пульту управления и по истечении несколь-
ких секунд на экране дисплея устройства программирования появляется тестирование системы.
В тестировании системы представлено следующее:

ЗАПУСК СИСТЕМЫ:
Config. Sys./Usr (Конфиг) :
P.Zero (Нулевая точка) / Psw :
Tcp/UFr/Con/Tag :

Плата DSP : поиск

Указатель P.T.P. :
Указатель C.P. :

QNX. Вариант c.1.0 от 16.02.2009

• Config. Sys/Usr (Конфиг.): загрузка файла системы и файла пользователя.

• P. Zero (Нулевая точка): загрузка файла нулевой точки;

• Psw: загрузка файла пользователей;

• Тcp/UFr/Con/Tag: загрузка файла tool, плоскостей пользователя, преобразование программ и TAG (ТЕГ).
ВНИМАНИЕ
Если один из файлов системы не может быть найден или имеет неправиль-
ные размеры, его необходимо стереть. Сообщение предупреждает опера-
тора, что следует восстановить возможный файл BACKUP (резервной ко-
пии) или загрузить файл, принимаемый по умолчанию.
• Плата DSP: на экране дисплея отображаются в последовательности этапы загрузки, инициализации,
поиска ресурсов и, наконец, если всё произошло должным образом, надпись «готова».

• Индекс программ Р.Т.Р.: контролирует правильность индекса программ Р.Т.Р., указывая


результат данной операции.

• Индекс рабочих программ: контролирует правильность индекса непрерывных программ,


указывая результат данной операции.

• Вариант программного обеспечения: вариант программного обеспечения, установленный


в системе, с датой последнего варианта.
ВНИМАНИЕ :
Если не существует абсолютного соответствия между индексом и фай-
лом одной из программ, она полностью стирается. В последней строке
контроля системы отображается сообщение.

GAIOTTO Automation 5- 95
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

По окончании тестирования системы, если всё произошло должным образом, отображается


главное меню.
Если же была выявлена проблема положения робота, появляется одна из следующих надписей:

200. Отсутствует файл точки 0 на диске

Нажать клавишу

201. Отметки в памяти недействительны.

Нажать клавишу

202. Отметки отличаются от отметок в памяти.

Нажать клавишу

203. Неправильное выключение –


Проверка позиции

Нажать клавишу

200. Файл нулевой точки не существует на жёстком диске или был стёрт.

201. Отметки в памяти «ZERO POWER» вспомогательной платы недействительны.

202. Отметки в памяти (последняя известная позиция робота перед выключением пульта
управления) отличаются от текущих отметок робота.

203. Пульт выключен, не соблюдая правильный порядок.

В первых трёх случаях ошибок обязательно выполнить поиск нулевой точки машины с воз-
можными внешними устройствами (см. раздел «НУЛЕВАЯ ТОЧКА»).
В последнем случае не обязательна нулевая точка; только рекомендуется; Обратить боль-
шое внимание на первый рабочий цикл машины.
Нажать одну из функциональных клавиш, чтобы перейти к главному меню.

ВНИМАНИЕ :
Поэтому перед отключением напряжения от самого пульта управ-
ления советуется всегда выполнять функцию выключения пульта
управления, во избежание проблем и бесполезной потери времени при
последующем повторном запуске.

5- 96 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Можно отличить главное меню от всех других меню благодаря надписи «GAIOTTO
AUTOMATION», присутствующей в первой строке.
Функциями главного меню являются:

-F1- Обучение
-F2- Выполнение
-F3- Редактирование
-F4- Управление роботом
-F5- Управление архивами
-F6- Включение робота
-F7- Выключение робота
-F8- Выключение пульта упр.
-F9- Login - Logout

-F1- Обучение: эта функция позволяет оператору создавать рабочие программы робота:
непрерывного типа, синхронизованные, составные, с прослеживанием или позицион-
ные.

-F2- Выполнение: эта функция позволяет автоматически воспроизводить все програм-


мы, которым робот был обучен на предыдущем этапе

-F3- Редактирование: эта функция позволяет корректировку рабочих программ с изме-


нением струй, вспомогательных функций («SP») и траекторий.

-F4- Управление роботом: эта функция позволяет изменять параметры робота и воз-
можных внешних устройств (модуля поворота изделий, платформ, каруселей или у-в
перемещения), задавать положения автоматического запуска и положения вне рабо-
чей зоны, двигать робот и вспомогательные устройства с помощью джойстика.

-F5- Управление архивами: эта функция позволяет стирать, переименовывать и копи-


ровать обычные рабочие программы и позиционные программы на жёсткий диск и на
флоппи-диск. Более того, она позволяет контролировать производственный процесс
робота и получать информацию о системе.

-F6- Включение робота: эта функция позволяет включать двигатели робота.

-F7- Выключение робота: эта функция позволяет выключать двигатели робота.

-F8- Выключение пульта упр.: эта функция позволяет активировать этап выключения
пульта управления компьютера (который необходимо всегда выполнять перед отклю-
чением электропитания);

-F9- Login – Logout: эта функция позволяет использование робота со стороны пользова-
теля путём ввода идентификатора и пароля.

GAIOTTO Automation 5- 97
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.1.1 Включение робота

Эта функция, которую можно выбирать только в главном меню, позволяет включение робота
и возможных внешних вспомогательных устройств, а также расцепление и сцепление тормо-
зов рабочих органов, двигающихся по осям.
Во время цикла включения прерывистый звуковой сигнал оповещает о предстоящем включе-
нии.
Робот включается, нажимая клавишу -F6- , а затем –F3 и -F1-.
Для других случаев имеются в распоряжении разные меню с другими функциональными кла-
вишами.
Состояние робота (включён или выключен) всегда указывается в верхней части экрана дис-
плея, слева.

5.1.2 Робот без внешних устройств

После нажатия клавиши -F6- главного меню на экране дисплея отображается второе меню, в
котором являются активированными следующие функции:

-F1- Расцепление тормозов


-F2- блок тормозов
-F3- Робот
-F4- Разблокирование тормозов своб.
-F5- Питание блоков управления

-F1- Расцепление сочленений подготавливает расцепление тормозов, которые блокируют


рабочие органы робота, движущиеся по осям. Этот этап необходимо использовать, чтобы
осуществить самообучение. Когда желается привести в движение робот, необходимо нажать
защитную кнопку (предохранительную кнопку), расположенную на рукоятке, которую следует
соединить с концом оси 6 робота. Активизируется функция «слуги», которая, приводя в дви-
жение двигатели кисти, помогает оператору выдержать вес рабочих органов робота, движу-
щихся по осям кисти, и пистолетов.

-F2- Сцепление сочленений: подаётся команда сцепления тормозов двигателей.

-F3- Включение робота: подтверждая выбор с помощью -F1-, робот включается.

-F4- Свободное расцепление немедленно расцепляет тормоза двигателей робота. Робот мо-
жет приводиться в движение вручную. В этом случае НЕ активируется функция «слуги» кисти,
следовательно, оператор должен выдерживать вес рабочих органов робота, двигающихся по
осям кисти. Использовать этот этап, если следует осуществить механическую нулевую точку
робота.

-F5- Питание блоков управления позволяет включить блоки управления (на маленькой клави-
атуре дисплея блоков управления появляется надпись IDLE, без того, что они активируются,
следовательно, двигатели остаются выключенными (и тормоза сцепленными)).

5- 98 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.1.3 Робот с внешними устройствами

После нажатия клавиши F6 главного меню на экране дисплея отображается второе меню со
следующими добавочными функциями (относительно предыдущего меню):

...
-F3- Робот с внешними устройствами
-F4- внешними устройствами
...

-F3- Включение робота и внешних у-в: подтверждая выбор с помощью -F1-, включа-
ется робот и дополнительные устройства.
-F4- Включение внешних у-в: подтверждая выбор с помощью -F1-, включаются только
дополнительные устройства.

5.1.4 Робот с у-вом «gantry»

После нажатия клавиши F6 главного меню на экране дисплея отображается второе меню со
следующими добавочными функциями (относительно предыдущего меню):

...
-F7- Зацепление gantry
-F8- Расцепление gantry
...

F7 – Сцепление у-ва «gantry» позволяет повторно соединить двигатели электрических осей


после расцепления (автоматического), вызванного смещением осей.
F8 – Расцепление у-ва «gantry» позволяет рассоединить двигатели электрических осей, что-
бы приводить их в действие по отдельности.

5.1.5 Робот “dual”

После нажатия клавиши F6 главного меню на экране дисплея отображается второе меню, в
котором активированы следующие функции:

...
-F9-Вращение робота DUAL
...

-F9- Поворот робота DUAL – ручные команды для поворота робота типа DUAL (который рабо-
тает на полу и в перевёрнутом состоянии).
GAIOTTO Automation 5- 99
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.1.6 Выключение пульта управления

Функция выключения пульта управления должна выполняться перед физическим выключени-


ем пульта управления компьютера.
Эта функция позволяет системе нормально закрывать рабочие архивы и записывать в память
информацию системы, а также положение робота и вспомогательных устройств.
Если после выключения пульта управления осуществляется движение рабочих органов робо-
та или вспомогательных устройств, при последующем повторном включении на экране дис-
плея отобразится сообщение о потере нулевой точки (см. выше пункт «ЗАПУСК»).
Если, находясь в главном меню, Вы набираете клавишу F8, отображается сообщение:

ВНИМАНИЕ

Активирую последовательность
выключения пульта управления !
При нажатии клавиши –F1- активируется последовательность выключения, тогда как путём нажатия
клавиши -ESC- («ОТМ.) отменяется операция, и вы возвращаетесь обратно к главному меню.

Внимание: если была активирована последовательность выключения, ни в коем случае, НЕ отклю-


чать напряжения от пульта управления до тех пор, пока не отобразится надпись

Последовательность выключения
пульта управления завершена
Можете выключить пульт управления

ПРИМЕЧАНИЕ
Когда выполняется конфигурация робота (этап, который осуществляют техни-
ки фирмы «GAIOTTO» на этапе приёмочных испытаний системы), задаётся вес
пистолетов и длина рычагов. Смена пистолетов или изменение длины рычагов
без обновления конфигурации влечёт за собой разбалансировку кисти с вытека-
ющим из этого большим затруднением её движения при самообучении. Следова-
тельно, прежде чем заменять пистолеты или модифицировать их соединения,
НЕОБХОДИМО ВСЕГДА ПРОКОНСУЛЬТИРОВАТЬСЯ С ТЕХНИЧЕСКИМИ СПЕЦИ-
АЛИСТАМИ ФИРМЫ «GAIOTTO»

5.1.7 Вход в систему (login) и выход из неё (logout)

С каждым отдельным пользователем ассоциирован уровень, позволяющий доступ к определённым функциям.


Программные средства запускаются при наличии уровня 0, на котором разрешается использование только
ограниченного числа функций (включение робота, выполнение, выключение робота).
На уровне 1, помимо предыдущих функций, можно также выполнять обучения, редактирование и управление
архивами.
На уровне 2 можно получить доступ ко всем пунктам меню, отображённым на экране дисплея.
Чтобы выполнить операцию входа в систему (login), после нажатия клавиши F9, пользователь должен ввести
свой идентификатор, а затем ввести пароль.

Пользователь =
Пароль =

Если процедура выполняется правильно (и пользователь существует), в первой строке, рас-


положенной в верхней части экрана дисплея слева, отображается имя пользователя.
Чтобы выполнить выход из системы (logout), достаточно нажать «ENTER» («ВВОД») при за-
просе имени пользователя.
5- 100 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2 Обучение
Обучение программам - это этап, на котором записываются в память движения и действия,
которые в дальнейшем будут подвергнуты обработке со стороны компьютера для осущест-
вления рабочего процесса.
Существуют два типа обучения:

• епрерывное: при использовании которого оператор, держа в руках специальные


н
рукоятки, заставляет робота осуществлять движения, необходимые для выполнения
рабочего процесса;
• позиционное: при использовании которого траектории движений вычисляются
компьютером, основываясь на простых точках, определённых оператором.
Находясь в главном меню и нажимая клавишу –F1- Обучение,

-F1- Обучение
-F2- Выполнение
-F3- Редактирование
-F4- Управление роботом
-F5- Управление архивами
-F6- Включение робота
-F7- Выключение робота
-F8- Выключение пульта управления
-F9- Login - Logout

Вы получаете доступ к меню, пункты которого позволяют выбирать метод обучения, являю-
щийся более подходящим для Ваших требований.

-F1- Непрерывное
-F2- Синхронизованное
-F3- С прослеживанием
-F4- Составное
-F5- Позиционное
-F6- Каталог

Активированными функциональными клавишами являются:


-F1- Непрерывное: обычно используется при наличии объектов, установленных перед роботом
-F2- Синхронизованное: когда необходима синхронизация скорости робота со скоростью конвей-
ера, по которому движется изделие

-F3- С прослеживанием: когда необходимо сопровождение изделия, находящегося на конвейере,


не ставя при этом скорость выполнения программы в зависимость от скорости конвейера

-F4- Составное: обычно используется для объединения группы уже существующих программ в
один единственный код

-F5- Позиционное: позволяет создавать программы, используя исключительно точки (позиции) и


поручая построение траекторий компьютеру

-F6- Каталог для отображения программ, присутствующих на жёстком диске (см. раздел «Ката-
лог» в ОПИСАНИИ СИСТЕМЫ)
GAIOTTO Automation 5- 101
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Значительная разница, существующая между программой НЕПРЕРЫВНОГО, СИНХРОНИ-


ЗИРОВАННОГО обучения или обучения С ПРОСЛЕЖИВАНИЕМ, состоит в следующем: пер-
вая требует, чтобы изделие находилось неподвижно в фиксированном положении, вторая и
третья предусматривают, что изделие движется по конвейеру. Разница между программой
СИНХРОНИЗИРОВАННОГО обучения и обучения С ПРОСЛЕЖИВАНИЕМ состоит в том, что:
первая требует, чтобы изделие находилось в постоянном движении при обучении в автомати-
ческом режиме и чтобы при изменении скорости конвейера робот изменял скорость воспроиз-
ведения. Вторая предусматривает прослеживание изделия с постоянной скоростью воспро-
изведения. Скорость конвейера передаётся роботу посредством сигнала типа ЭНКОДЕРА.

5.2.1 Непрерывное

Находясь в меню обучения и нажимая клавишу F1, на дисплей выводится следующая серия
операций, которые необходимо выполнить:

• Ввести номер новой программы и подтвердить его с помощью клавиши ENTER.

Программа: 0001

Если введённый номер программы уже существует в архиве, у пользователя спрашивается,


перезаписать его или расширить.

Перезаписать?

Программа уже существует, расши-


рить?

• Ввести возможное описание подтвердить его с помощью клавиши ENTER (см. «ВВОД
ОПИСАНИЯ»).

Программа: 0001
Буквенно-цифровое описание

• Активировать последовательную нумерацию (см. ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ ОБУЧЕНИЯ)


или автоматическую нумерацию.

Последовательная нумерация

• Задать значения расходов, которые необходимо использовать для данной программы


(только если в системе активировано управление расходами) (см. раздел «УПРАВЛЕНИЕ
РАСХОДАМИ)

5- 102 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

После того как завершён этап задания и подготовки, на дисплее представляется следующая
ситуация:

Программа: 0001 0001


Programma:
Descrizione alfanumerica
Буквенно-цифровое описание

00:00:00
Длительность:
Durata: 00:00:00
Stato:
состояние:
attesa
ожидание
start запуска

Где

Длительность: указывает время, прошедшее с начала обучения

Состояние: указывает состояние робота (ожидание начала записи, выполнение, пауза, и т.д.)

Сигнал НАЧАЛА записи может поступить по двум маршрутам:


От поля, посредством внешних устройств (Конечный выключатель, фотоэлементы, ПЛК).
От клавиатуры, нажимая функциональную клавишу RUN (ВЫПОЛНЕНИЕ).

Нажимая клавишу ESС, отменяется текущий этап и осуществляется возврат к меню обучений.
При повторном нажатии клавиши RUN (ВЫПОЛНЕНИЕ) завершается запись, и программа за-
писывается на диск.

5.2.2 Приостановка программ

Если во время обучения оператор нажимает клавишу STOP (ОСТАНОВ), запись программы
в память прерывается.

При последующем нажатии клавиши RUN (ВЫПОЛНЕНИЕ) она возобновляется или с помо-
щью клавиши F10 завершается.

Нажимая клавишу ESС, отменяется текущий этап и осуществляется возврат к меню обучений.

ВНИМАНИЕ
Если на этапе повторного запуска робот находится в положении,
отличающемся от того, в котором он был остановлен, компьютер
начнёт вычислять отметки для связи этих двух положений. Во из-
бежание столкновения робота с каким-нибудь объектом необходимо
быть предельно осторожными.

GAIOTTO Automation 5- 103


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.3 Ввод описания

После запроса номера программы компьютер запрашивает ввод возможного комментария к программе.
Если Вы намереваетесь ввести описание, необходимо действовать следующим образом:

нажать клавишу «АЛЬФА», вызывая загорание светодиода

ввести описание

нажать клавишу «АЛЬФА», вызывая потухание светодиода

нажать клавишу «ENTER» для подтверждения

Если Вы не намерены ввести описание, следует просто нажать клавишу «ENTER».

5.2.4 Расширение программ

Если на этапе обучения введённая программа уже присутствует в архиве, компьютер спраши-
вает у оператора, намеревается ли он расширить данную программу.

Перезаписать?

В том случае, когда оператор отвечает «НЕТ», у оператора спрашивается, намеревается ли


он расширить данную программу или продолжить этап обучения.

Программа уже существует, расширить?

В том случае, когда оператор не намеревается расширить данную программу и нажимает


клавишу ESC, отменяется весь этап обучения, в противном случае в момент ЗАПУСКА вы-
числяет отметки для образования связи между конечной позицией программы, хранящейся в
архиве, и начальной позицией этапа расширения.

5.2.5 Последовательные обучения

Этап последовательных обучений позволяет выполнение обучений без задания номера про-
граммы со стороны оператора.
Номер программы присваивается в возрастающем порядке, начиная с заданного.
После ввода номера программы компьютер запрашивает:

Последовательная нумерация?

если оператор набирает -ESC- , компьютер действует как обычно, реализуя только одну про-
грамму.
Если активирована функция автоматической нумерации программ, последняя программа
представляется оператору с первым свободным номером.

5- 104 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2.6 Синхронизованное

Находясь в меню обучений и нажимая клавишу F2, Вы входите в этап синхронизованного об-
учения.

Программа: 0001
Буквенно-цифровое описание
Конв. (мм/с): 000015
Длительность: 00:00:00
Состояние: ожидание запуска

Процедуры синхронизованного обучения являются во всём подобными процедурам непре-


рывного обучения. Поэтому необходимо ссылаться на последнее.
Строка Tr. (Конв.) (мм/с) (которая не появляется в Непрерывных программах) указывает теку-
щую скорость конвейера.

ПРИМЕЧАНИЕ
В дополнение к данным, отображаемым для непрерывного обучения,
можно увидеть скорость конвейера (выраженную в мм/с)..

5.2.7 С прослеживанием

Находясь в меню обучений и нажимая клавишу F3, Вы входите в этап обучения с прослеживанием.

Программа: 0001
Буквенно-цифровое описание)
Tr. (Конв.) (мм/с): 000015
Длительность: 00:00:00
Состояние: ожидание запуска

Процедуры обучения с прослеживанием являются во всём подобными процедурам непрерыв-


ного обучения. Поэтому необходимо ссылаться на последнее.
Строка Tr. (Конв.) (мм/с) (которая не появляется в Непрерывных программах) указывает текущую ско-
рость конвейера.

ВНИМАНИЕ:
этот этап может использоваться, только если он активирован

ВНИМАНИЕ:
поскольку во время выполнения обучения в автоматическом режиме
координаты программы преобразовываются в декартовы координаты
на основании перемещения изделия по конвейеру, на этапе создания
программы важно не приближаться или не пересекать точки сингуляр-
ности. В противном случае во время выполнения обучения в автома-
тическом режиме робот подвергнется автоматическому останову.
Чтобы получить более подробную информацию о точках сингуляр-
ности, следует ссылаться на раздел 5.1.4 «Редактирование», пункт
«Преобразование в декартову систему координат».
GAIOTTO Automation 5- 105
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.8 Составная

Составная программа - это просто группа программ, которые можно выбирать, с только одним кодом.
Данный список состоит из блоков программ, которые содержат информацию, которая может зада-
ваться пользователем, такую, как, например: скорость, разрешение корректировок телекамеры и др.
Находясь в меню обучений и нажимая клавишу F4, на дисплей выводится следующая серия опера-
ций, которые необходимо выполнить:

• Ввести номер новой программы и подтвердить его с помощью клавиши ENTER.

Программа: 0001

• вести возможное описание и подтвердить его с помощью клавиши ENTER


В
(см. ВВОД ОПИСАНИЯ)

Программа: 0001
Буквенно-цифровое описание

Компьютер представляет список присутствующих программ (если он не является новым).


Клавиша «INS» вводит новый элемент после выделенного элемента (если присутствуют).
Клавиша «ENTER» изменяет выделенный элемент
Клавиша «DEL» стирает выделенный элемент.
Клавиша F10 записывает список в память и снова запрашивает ввод новой составной программы.

1: 123
2: 4567
3: 123
4: 15

INS Вставка F10 Сохранение

Каждый элемент списка предусматривает ввод различных параметров:

Номер в списке : 02/04


Программа) :
Буквенно-цифровое описание
Тип : СР
Скорость % :
Корректировки телек. : НЕ включены
Строб-импульс после мм :0

F10 Завершение

5- 106 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

где:
Номер в списке указывает позицию блока в списке

Программа указывает номер введённой программы с буквенно-цифровым описанием

Тип, который может быть СР непрерывным или TRACK с прослеживанием (этот пункт от-
носится к введённой программе)

Скорость % указывает процентное увеличение скорости

Корректировки телек. указывает, являются активированными корректировки телекаме-


ры на этапе выполнения программы

Строб-импульс после мм указывает после скольких миллиметров конвейера компьютер


должен подавать строб-импульс следующей программе (только при использовании программ
с прослеживанием).

ПРИМЕЧАНИЕ:
отсчёт расстояния, выраженного в миллиметрах, которое необходимо
пройти перед подачей строб-импульса, начинается в момент подачи сиг-
нала сброса энкодера

С помощью стрелок курсор (выделенная зона) перемещается по всем имеющимся в


наличии строкам.
Клавиша «ENTER» (ВВОД) подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» (ПРОБЕЛ) изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбо-
ра (Напр. телекамера АКТИВИРОВАНА или НЕ АКТИВИРОВАНА)
Клавиша F10 завершает этап ввода или изменения элемента, подтверждая новые значения.
Клавиша ESC осуществляет возврат к списку без внесения изменений.

GAIOTTO Automation 5- 107


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.9 Позиционное

Позиционное обучение служит для создания программ путём использования ограниченного числа
точек (позиций), определяемых оператором путём осуществления движений робота вручную или
с помощью джойстика.
Результатом позиционного обучения является позиционный список, содержащий определённые
позиции и параметры, заданные оператором (активация струй / вспомогательные функции).
После их определения и записи в память эти точки предоставляются в распоряжение пользовате-
ля для последующих обработок и модификаций.

В дальнейшем, благодаря позиционному списку можно будет создать непрерывную программу,


траектории которой будут вычисляться компьютером, используя скорости и ускорения, выбранные
оператором.
Позиционным спискам могут присваиваться номера, находящиеся в пределе от 1 до 9999 (как в
программах СР), но управление данными списками является совершенно независимым от управ-
ления программами.

Связь между различными точками позиционного списка может выполняться тремя разными спосо-
бами: при движении сочленений, при движении в декартовой системе координат или при дуговом
движении.
Что касается архивизации, модификации и стирания точек, эти три метода являются совершенно
одинаковыми, но конечные результаты, которых они позволяют достичь, являются совершенно
разными. Дело в том, что создание связи с помощью метода движения сочленений позволяет
соединять выбранные точки путём использования вращательного движения осей, связь при дви-
жении в декартовой системе координат позволяет построение прямых линий, а связь при дуговом
движении позволяет построение дуги круга.

Находясь в меню обучений и нажимая клавишу F5, компьютер представляет следующую страницу:

F1 Обработка РТР
F2 Объединение РТР
F3 Трансляция РТР в движение соч-
ленений
F4 Трансляция РТР в декартову си-
стему координат
F5 Коррекция ТСР и пистолетов-распылителей

Функциями, имеющимися в распоряжении, являются:

F1 Обработка РТР: позволяет создавать новый список или изменить уже существующий список.

F2 Объединение РТР: позволяет объединять списки РТР (позиционные)

F3 Трансляция РТР в движение сочленений: позволяет трансляцию списка РТР в движение соч-
ленений

F4 Трансляция РТР в декартову систему координат: позволяет трансляцию списков РТР в дви-
жение в декартовой системе координат

F5 Коррекция ТСР и пистолетов-распылителей: эта функция позволяет изменять параметры


ТСР и пистолетов- распылителей в программе
Клавиша ESC используется для выхода из меню обучений РТР и возврата к предыдущему меню.
5- 108 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2.10 Рекомендации для перемещения в декартовой системе координат

При перемещении в декартовой системе координат робот перемещается от одной точки к после-
дующей так, чтобы инструмент двигался по прямым линиям.
Тем не менее, существует возможность, что робот, пытаясь достичь одной из точек, начнёт осу-
ществлять движения на предельно высокой скорости, предпринимая попытки опрокинуть кисть
(рабочий орган, двигающийся относительно оси 4 робота, имеет тенденцию вращаться на 180
градусов) и почти что всегда это вызывает аварийный останов.
Это происходит, поскольку робот приближается к точке сингулярности или уже достиг данной
точки, то есть две или более оси рабочих органов робота стали параллельными (это происходит,
когда из-за вращения оси 5 ось 6 становится параллельной оси 4).
Чтобы решить эту проблему, необходимо сделать так, чтобы прохождение через точку сингу-
лярности происходило путём осуществления движения сочленений, а не путём осуществления
движения в декартовой системе координат. С данной целью необходимо ввести две точки, пред-
усмотренные при движении сочленений, в траекторию, проходящую через точку сингулярности.

На схеме, приведённой ниже, приводится объяснение проблемы и показан способ её устранения.

PROGRAMMA
ПРОГРАММА, CHE PROVOCA
ВЫЗЫВАЮЩАЯ ALLARME
АВ. СООБЩЕНИЕ

Начальная точка
Punto iniziale ТочкаPunto
сингулярно-
di Конечная точка
Punto finale
при движ. в декарт.
tipo cartesiano сти
singolarità при движ. в декарт.
tipo cartesiano
системе координат системе координат

ПРАВИЛЬНАЯ
PROGRAMMAПРОГРАММА
CORRETTO

Точка Точка
Punto Punto
при движении при движении
tipo giunti
сочленений tipo giunti
сочленений

Начальная точка Точка сингулярно- Конечная точка


Punto iniziale Punto di Punto finale
при движ. в декарт. сти при движ. в декарт.
tipo cartesiano singolarità tipo
системе cartesiano
координат
системе координат

Другая проблема, которая может возникнуть при перемещении в декартовой системе коорди-
нат, возникает, когда, при переходе от одной точки к последующей, один или более рабочих
органов, двигающихся по осям, должны осуществить вращение более чем на 180 градусов.
В данном случае рабочие органы, двигающиеся по осям, которые принимают участие в дви-
жении, будут двигаться в противоположном направлении (угол менее 180 градусов), вызывая
тем самым, установку робота в аварийное состояние, или, в худшем случае, возможное по-
вреждение инструмента, шлангов или механических узлов.
Для устранения данной проблемы достаточно ввести одну или более промежуточных точек
между двумя крайними точками так, чтобы при движении между двумя последующими
точками, предусмотренными для перемещения в декартовой системе координат, никакой из
рабочих органов, движущихся относительно осей, не двигался более чем на 180 градусов.

GAIOTTO Automation 5- 109


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.11 Обработка РТР

Находясь в меню позиционного обучения, нажать клавишу F1. На дисплей выводится следу-
ющая серия операций, которые необходимо выполнить:
• Ввести номер новой программы и подтвердить его с помощью клавиши ENTER.

Ptp: 0001

• Ввести возможное описание и подтвердить его с помощью клавиши ENTER (см. ВВОД
ОПИСАНИЯ).

Ptp: 0001
Буквенно-цифровое описание

ВНИМАНИЕ
на последующих этапах функциональные клавиши будут иметь другое зна-
чение, в зависимости от операций, которые пользователь выполняет в
текущий момент. Поэтому мы просим Вас уделять особое внимание опи-
саниям, которые будут поочерёдно отображаться на экране дисплея.

5.2.12 Общие параметры списка РТР

После того как задан номер и описание программы, открываются страницы задания общих
параметров:

Страница 1:

Ск. при движ. в дек. сист. коорд.


(мм/с) 1000.0
Угловая скорость ( ° /с):100.0
В. ускорения (с): 0.600
Точность: Макс

01/03

Скорость при движении в декартовой системе координат, используемая для линейных или дуговых
движений.

Угловая скорость, используемая для движений кисти в линейных точках.

Время ускорения, используемое для того, чтобы перевести робот на заданную скорость.

Точность в точке: Максимальная, средняя и минимальная (см. раздел «ТОЧКА ИНТЕРПОЛЯЦИИ»).

Используемый пистолет (см. раздел «ЗАДАНИЕ ТСР И ПИСТОЛЕТОВ).

Пистолет и ТСР выбираются в режиме «STATUS» (СОСТОЯНИЕ), на странице 2 ПОЛОЖЕНИЯ.


5- 110 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Страница 2:

Скорость сочленений (°/с или мм/с):

1. 30.0 7. 45.0
2. 30.0 8.
3. 30.0 9.
4. 90.0 10.
5. 90.0 11.
6. 90.0 12.

02/03

Скорость сочленений, используемая для свободных движений органов, перемещающихся по


осям. Эти значения зависят от типа оси и выражены в ° /с или мм/с.

Страница 3 (только если активирована система регулирования расходов):

Набор: 1
Опис.: кисть 1
Продукт (гр/мин): 250.0
Распыление (0.1 бар): 40.0
Веер (0.1 бар): 25.0

03/03

Задание значений расхода, которые необходимо использовать в программе. (см. раздел


«УПРАВЛЕНИЕ РАСХОДАМИ»).
Набор, выбранный от 1 до N (максимальное разрешённое число меняется от типа примене-
ния).
Параметры распыления, как, например:

С у-вом «MASSCONTROL»:
Продукт: количество требуемого продукта, выраженное в граммах
Распыление: давление воздуха распыления продукта
Веер: давление воздуха открытия веера

С помощью стрелок курсор (выделенная зона) перемещается по всем имеющимся на


странице строкам.
Клавиша «ENTER» (ВВОД) подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» (ПРОБЕЛ) изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбо-
ра (Напр. точность МАКС, СРЕД. МИН.).

Клавиши страницы , чтобы перейти от страницы к странице.


Клавиши F10 и ESC завершают этап задания параметров и осуществляют переход к последу-
ющему этапу ввода или изменения списка точек.

GAIOTTO Automation 5- 111


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.13 Типы движения

Движение сочленений
Точка с движением сочленений идентифицируется с помощью надписи MOVE J. Связь с пре-
дыдущей точкой будет осуществлена с помощью всех осей, которые начинают движение и
заканчивают его вместе, но каждая имеет независимое движение.

Движение в декартовой системе координат


Точка с движением в декартовой системе координат идентифицируется с помощью надписи
MOVE L. Связь с предыдущей точкой будет осуществлена с помощью всех осей, которые
начинают движение и заканчивают его вместе, и все синхронизируются, чтобы траектория
являлась прямой линией.

Дуговое движение
Точки с дуговым движением идентифицируются с помощью надписи MOVE iA и MOVE A.
Связь нуждается в двух точках, промежуточной точке и конечной точке (см. раздел «ПРО-
МЕЖУТОЧНАЯ ТОЧКА ДУГИ»). Движение будет выполнено с помощью всех осей, которые
начинают движение и заканчивают его вместе, и все синхронизируются, чтобы траектория
являлась дугой окружности.

5- 112 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2.14 Типы точек

5.2.14.1 Точка интерполяции

В точке интерполяции робот приближается к точке в зависимости от заданной степени точности.


Существуют три типа точности:

МИН.
Когда робот приближается к точке с минимальной степенью точности, не уменьшая при этом
скорость рабочих органов, движущихся относительно осей.
Теоретическая траектория
Traettoria teorica Траектория АЛЬФАMIN
Traettoria ALPHA МИН.
Theoretical trajectory ALPHA MIN trajectory
График скорости
Profilo in velocità
Speed profile
Постоянная
Velocità скорость
costante Постоянная скорость
Velocità costante
Constant speed Constant speed

Торможение
Frenata Ускорение
Accelerazione
Braking Acceleration

Точка
Punto
Point

СРЕД.
Когда робот приближается к точке со средней степенью точности, уменьшая скорость в за-
висимости от скорости прибытия в точку и от скорости начала движения.
Теоретическая траектория
Traettoria teorica Траектория АЛЬФА
Traettoria ALPHA AVE
AVE
Theoretical trajectory ALPHA AVE trajectory
График
Profilo inскорости
velocità
Speed profile
Постоянная скорость
Velocità costante Постоянная скорость
Velocità costante
Constant speed Constant speed

Торможение
Frenata Ускорение
Accelerazione
Braking Acceleration

Точка
Punto
Point

МАКС.
Когда робот приближается к точке с максимальной степенью точности, уменьшая скорость
робота до тех пор, пока точка не будет достигнута.

Теоретическая траектория
Traettoria teorica Траектория
Traettoria АЛЬФА МАКС.
ALPHA MAX
Theoretical trajectory ALPHA MAX trajectory График
Profilo inскорости
velocità
Speed profile
Постоянная скорость
Velocità costante Постоянная
Velocità скорость
costante
Constant speed Constant speed

Торможение
Frenata Ускорение
Accelerazione
Braking Acceleration
Punto
Точка
Point

ВНИМАНИЕ
В точке интерполяции можно вводить только одну команду распы-
ления или функции ВКЛ/ВЫКЛ.

GAIOTTO Automation 5- 113


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.14.2 Точка временного останова

Точка временного останова - это точка, в которой Вы решаете временно остановить робот в
течение определённого промежутка времени, задаваемого пользователем. Для каждой точки
можно задавать разное время временного останова.
Выбирая одну из точек временного останова, Вы получаете возможность вводить до семи
активаций, то есть возможность одновременно активировать в соответствии данной точки до
максимум семи вспомогательных функций или распылений.
Кроме того, точка временного останова позволяет изменять тип связи (сочленения или де-
карт. сист. коорд.), которую вы желаете использовать для соединения следующих точек.

5.2.14.3 Промежуточная точка дуги

Промежуточная
Punto intermedioточка дуги
di arco
Intermediate arc point

Исходная точка
Punto di partenza Точка
Punto прибытия
di arrivo
Start point End point

Промежуточная точка дуги определяет направление и размер дуги, стянутой между исходной
точкой и точкой прибытия.
В промежуточной точке дуги невозможно вводить никакие активации.
Активации, введённые в соответствии исходной точки, остаются действующими до точки при-
бытия.
Параметры, присутствующие в промежуточной точке, не оказывают никакого действия на соз-
данную программу.

5- 114 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2.15 Создание списка

После подтверждения общих параметров позиционного списка компьютер представляет сле-


дующие клавиши:

-F1- Punto (Точка): эта клавиша служит, чтобы ввести новую точку, имея возможность
немедленно изменить её параметры

-F10- Fine (Конец): чтобы сохранить список (не менее трёх точек) и выйти
-STEP - чтобы ввести новую точку, используя те же параметры, что и для предыдущей точки.
Move J
Move J
Move L
Move L

Точка: 4/ 4 Пистолет / Tcp.: 00/00


S: Sp.A/B= / Set (Набор д.)=1

Если этап ввода производится, когда робот выключен и свободен, как при самообучении, можнго за-
писать в память новые точки непосредственно с помощью рукояток программирования.
Нажимая предохранительную кнопку, расположенную на рукоятке, или программируя один из 4 выклю-
чателей (также на рукоятке), как «MEMPOINTPTP».
При каждом отпускании кнопки вводится новая точка, о чём звуковой сигнал предупреждает оператора.

5.2.16 Ввод точек

Набрать F1, чтобы открыть страницу задания точки.

P.: 0003/0024
Движение: Move J
Точка: врем. останова
Точность: Макс
Время: 0.0
Скор %: 0
Позиция:
Актив.: 00
Пистолет: 0
Тcp: 0

В строке ДВИЖЕНИЕ могут быть записаны следующие варианты:


Move J, Move L, MOVE iA и MOVE A (см. раздел «ТИПЫ ДВИЖЕНИЯ).
В строке ТОЧКА:
ВР. ОСТАНОВА или ИНТЕРПОЛИРОВАННАЯ (см. раздел «ТИПЫ ТОЧЕК»).
В строке ТОЧНОСТЬ:
МАКС, СР. и МИН (см. раздел «ТОЧКА ИНТЕРПОЛЯЦИИ), только если тип точки - ИНТЕРПОЛИРОВАННАЯ.
В строке ВРЕМЯ указано, на протяжении скольких секунд робот остаётся неподвижным в одной из точек;
только если тип точки - ВРЕМЕННОГО ОСТАНОВА.
СКОРОСТЬ, выраженная в процентах, относится к общей скорости (см. раздел ОБЩИЕ ПАРАМЕТРЫ СПИ-
СКА РТР).
GAIOTTO Automation 5- 115
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Пункт ПОЗИЦИЯ указывает, с помощью символа  или , внесена ли в память позиция ро-
бота в точке (используя клавишу ШАГ).
Строка АКТИВАЦИИ указывает, сколько команд распыления или функций ВКЛ/ВЫКЛ запро-
граммировано (см. раздел «ВВОД АКТИВАЦИИ»).
Строки ПИСТОЛЕТ и ТСР указывают, какой пистолет и ТСР активированы в момент, когда
нажимается клавиша «STEP» (ШАГ) (см. раздел ТСР и ПИСТОЛЕТЫ).

С помощью стрелок курсор (выделенная зона) перемещается по всем строкам, присут-


ствующим на странице.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» (ПРОБЕЛ) изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора.
Клавиша «STEP» (ШАГ) записывает в память текущее положение робота.
Клавиша F10 завершает операции и вводит точку в список.
Клавиша ESC отменяет все операции и осуществляет возврат к списку.

Стрелки представляют положение робота в памяти:

X: 900.580 Ax. 7: 180.0


Y: 135.200 Ax. 8:
Z: -200.10 Ax .9:
Phi: 0.0 Ax.10:
Teta: 270.0 Ax.11:
Psi: 90.0 Ax.12:

Выделенное поле может быть изменено, записывая непосредственно отметку оси.


Клавиша F10 возвращает на предыдущую страницу, изменяя отметки точки.
Клавиша ESC возвращает на предыдущую страницу, не внося никаких изменений.

ВНИМАНИЕ
Неразумное задание отметок вручную может привести к серьёзно-
му повреждению машины.

5.2.17 Ввод активации

Чтобы ввести активацию в точке, необходимо выбрать пункт «АКТИВАЦИЯ» и нажать клави-
шу «ENTER». На дисплее будет представлено следующее:

Актив.:01/00 В:
S: SP.A-B= / Set (Набор д.) =

Выбрать номер активации, которую требуется ввести или изменить и подтвердить с помощью
клавиши «ENTER».

Актив.:01/00 В: 0.000
S: Sp.A/B= / Set (Набор д.)=1

В указывает длительность активированных сигналов при остановленной машине.

5- 116 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

S указывает, какие струи ВКЛ/ВЫКЛ активированы (слева направо S1… S4 пульта).


SP. A/В указывает, какие команды ВКЛ/ВЫКЛ активированы (слева направо SP.А1… SP.А5 /
SP.В1… SP.В5).
Set (Набор д.) указывает, какой набор данных распыления активирован в текущий момент (только
если активировано АНАЛОГОВОЕ управление расходами).
Клавиша «ENTER» нажимается, чтобы внести в память ситуацию клавиш S1… S4 или SP.А1… 5 и
SP.В1…5 в их выделенные строки.
Клавиша F10 используется для подтверждения введённых значений и возврата к новой активации.
Клавиша ESC служит для отмены и возврата к выбору новой активации.
Точки ИНТЕРПОЛИРОВАННОГО типа позволяю только одну активацию для точки. Последняя
остаётся активированной до последующей.

5.2.17.1 Завершение ввода списка

Движение робота разрешается в любой момент, путём использования джойстика (если робот вклю-
чён) или осуществляя движения вручную (если робот выключен).
По окончании ввода точек, набирая клавишу F10 КОНЕЦ, компьютер представляет следующее меню:

F1 Тестирование
F2 Модиф.
F3 Создать СР
F4 Параметры

F10 Конец

F1 Тестирование: эта клавиша позволяет тестировать движения, как программу СР (толь-


ко если двигатели включены).

F2 Модиф.: эта клавиша позволяет изменять уже существующую программу.

F3 Создать СР: эта клавиша позволяет создавать непрерывную программу, используя


текущие точки списка.

F4 Параметры: эта клавиша позволяет изменять параметры скорости.

F10 Конец: эта клавиша позволяет завершать этап обработки РТР и вернуться к меню об-
учения РТР.

GAIOTTO Automation 5- 117


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.18 Модификация одного из позиционных списков

На этапе модификации возможно вводить, стирать или модифицировать одну из точек или
активаций с целью улучшения или корректировки начального списка.
При выборе списка РТР, уже существующего на жёстком диске, система немедленно пред-
ставляет меню тестирования и модификации.
Набирая клавишу F2, вы переходите на этап модификации позиционного списка.

Move J
Move J
Move L
Move L
Move L
Move iA
Move A
Move J

Точка.: 4 / 8 Пистолет / Tcp..: 00 / 00


S: Sp.A/B= / Set (Набор д.)=1

С помощью стрелок курсор (выделенная зона) перемещается по всем точкам.


Клавиша «ENTER» открывает модификацию выделенной точки.
Клавиша «STEP» (ШАГ) вводит новую точку сразу же под выделенной.
Клавиша F5 устанавливает курсор на требуемый номер точки.
Клавиша F10 завершает операции модификации и осуществляет возврат к предыдущему меню.
Клавиша ESC отменяет все операции и осуществляет возврат к предыдущему меню.
Клавиши TRACE + и - устанавливают робот в выделенной точке.

Можно также изменять последовательность струй, вспомогательных функций и/или активного


набора данных, используемых в одной из программ.
В данном случае необходимо войти в требуемую точку, установить курсор на пункте АКТИВА-
ЦИИ, нажать клавишу «ENTER» и осуществить те же операции, что описаны ранее (см. раздел
«ВВОД АКТИВАЦИИ).

5.2.18.1 Модификация позиции одной из точек

Набирая клавишу «ENTER» на выделенной точке, снова открывается страница со всеми вариантами
её конфигурации. Функции, имеющиеся в распоряжении, эквивалентны описанным ранее (см. раздел
«ВВОД ТОЧЕК»).
Нажатием клавиши «STEP» (ШАГ) вносится в память новая позиция робота.
Последующим нажатием клавиши F10 подтверждается модификация и осуществляется возврат к списку.
Нажатие клавиши ESC отменяет все и осуществляет возврат к списку.

5.2.18.2 Ввод одной из точек

Набирая клавишу «STEP» (ШАГ), на этапе отображения списка на экране дисплея, можно вводить но-
вую точку. Новая точка будет введена сразу же после элемента, отображённого на экране дисплея в
текущий момент. В новой точке задаются параметры, как описано ранее (см. раздел «ВВОД ТОЧЕК»).

5.2.18.3 Стирание одной из точек

Набирая клавишу DEL (СТЕР.), можно стереть точку, отображаемую на экране дисплея в те-
кущий момент. Система запрашивает у оператора подтверждение.
5- 118 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2.19 Проверка одной из позиционных программ

После завершения ввода или модификации одного из списков РТР можно убедиться в их пра-
вильном выполнении.

ВНИМАНИЕ:
Необходимо, чтобы робот и возможные внешние устройства явля-
лись включёнными.

Набрать F1 «ТЕСТИРОВАНИЕ» из меню модификации для выполнения выбранной програм-


мы.

Если существует возможность одновременно задавать несколько цветов, система спраши-


вает, желаете ли вы изменить цвет: (см. пункт «ИЗМЕНЕНИЕ ЦВЕТА» в разделе «Выполне-
ние»).

Что касается выполнения программы, см. «ВЫПОЛНЕНИЕ ОДНОЙ ИЗ ПРОГРАММ С КЛАВИ-


АТУРЫ» в разделе «Выполнение».

Набрать «ESC» для выхода из этапа.

5.2.20 Создание одной из программ на основе одного из списков РТР

Чтобы создать непрерывную программу на основе одного из позиционных списков, следует


набрать клавишу F3-СОЗДАТЬ СР.

Компьютер спрашивает у оператора, какой номер он хочет присвоить новой программе СР и,


впоследствии, требует ввод возможного описания (См. «ВВОД ОПИСАНИЯ»).
На основе списка РТР возможно создать два типа программ: непрерывные и с прослежива-
нием. Система спрашивает выбор типа программы. Подтвердить выбор с помощью клавиши
«ENTER».
Программы синхронизованного типа или типа с прослеживанием не могут создаваться на ос-
нове одного из списков РТР.

GAIOTTO Automation 5- 119


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.21 Объединение списков РТР

Процедура объединения списков РТР является аналогичной процедуре объединения про-


грамм (см. раздел «ОБЪЕДИНЕНИЕ ПРОГРАММ в Редактировании).

5.2.22 Трансляция РТР в движение сочленений

Этот этап позволяет трансляцию позиционных списков одной или нескольких осей в углы соч-
ленений осей робота или внешних устройств (угловые или линейные движения).
Набирая клавишу F3 из меню РТР, на экран дисплея выводится следующее:

Исходная программа: 0003


Буквенно-цифровое описание

Программа назначения: 0043

Корректировка осей (мм/° ):


1: 0.000 7. 0.000
2: 0.000 8.
3: 0.000 9.
4: 0.000 10.
5: 0.000 11.
6: 0.000 12.

С помощью стрелок осуществляется перемещение по всем присутствующим пунктам.


Клавиша «ENTER» подтверждает ввод значения в выделенной строке.
Клавиша F10 завершает этап ввода и осуществляет трансляцию осей.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Процедура:
Ввести номер списка РТР, который необходимо транслировать;
Затем новый номер транслированного списка (если существует, будет задан вопрос, требует-
ся ли его перезаписать);
Корректировки, которые следует применить на каждой оси.
Нажать клавишу F10, чтобы запустить операцию.
В случае трансляций, превышающих пределы, машина с помощью сообщения об ошибке
предупредит, что операция не была завершена правильно и, следовательно, программа РТР
назначения не будет создана.

5- 120 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.2.23 Трансляция РТР в декартову систему координат

Этот этап позволяет трансляцию позиционных списков в ортогональные оси XYZ (см. главу
«МАНИПУЛЯТОР»).
Набирая клавишу F4 из меню РТР, на экран дисплея выводится следующее:

Исходная программа: 0003


Буквенно-цифровое описание

Программа назначения: 0043

X: 0.000
Y: 0.000
Z: 0.000

С помощью стрелок осуществляется перемещение по всем присутствующим пунктам.


Клавиша «ENTER» подтверждает ввод значения в выделенной строке.
Клавиша F10 завершает этап ввода и осуществляет трансляцию.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Процедура:
Ввести номер списка РТР, который необходимо транслировать;
Затем новый номер транслированного списка (если существует, будет задан вопрос, требует-
ся ли его перезаписать);
Корректировки, которые следует применить на ортогональных осях XYZ.
Нажать клавишу F10, чтобы запустить операцию.
В случае трансляций, превышающих пределы, машина с помощью сообщения об ошибке
предупредит, что операция не была завершена правильно и, следовательно, программа РТР
назначения не будет создана.

GAIOTTO Automation 5- 121


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.2.24 Корректировка ТСР и пистолетов-распылителей

Этот этап позволяет корректировку в позиционных списках ТСР («Tool Center Point» - «Цен-
тральной координаты инструмента») или выбранного пистолета.
Нажимая в меню РТР клавишу F5, на экран дисплея выводится следующее:

Исходная программа :0003


Буквенно-цифровое описание

Программа назначения:0043

Пистолет: 1 Описание
Tcp: 1 Описание
F10 Конец

С помощью стрелок осуществляется перемещение по всем присутствующим пунктам.


Клавиша «ENTER» подтверждает ввод значения в выделенной строке.
Клавиша F10 завершает этап ввода и осуществляет корректировку.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Процедура:
Ввести номер списка РТР, который необходимо откорректировать;
Затем ввестри новый номер правильного списка (если существует, будет задан вопрос, сле-
дует ли его перезаписывать);
Номер пистолета и ТСР, которые нужно применить к программе.
Нажать клавишу F10, чтобы запустить операцию.
В случае, когда корректировка выходит за пределы машины, сообщение об ошибке предупре-
дит, что операция не была правильно завершена и, следовательно, программа РТР назначе-
ния не будет создана.

5- 122 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.3 Выполнение

В настоящем разделе представлены этапы выполнения программ, созданных с помощью руч-


ных обучений или с помощью позиционного обучения.
Набирая функциональную клавишу F2, в главном меню активируются следующие функции:

F1 Извне
F2 С клавиатуры
F3 Параметры программ
F4 Управление очередью программ
F5 Управление увеличениями
F6 Каталог файлов

где:

F1 Извне: позволяет выполнять программы с заданием кодов, поступающих от внешних


устройств, присутствующих на агрегате, таких, как, например, телекамеры распознавания,
пульты задания кодов, ПЛК и др.

F2 С клавиатуры: позволяет выполнять программу для активированного робота, задавая


код с клавиатуры, или возобновлять выполнение программы, которое было прервано аварий-
ным сообщением или из-за падения напряжения.

F3 Параметры программ: позволяет изменять характерные параметры программ, такие,


как, например, скорость выполнения, время завершения программы и использование коррек-
тировок, поступающих от телекамеры.

F4 Управление очередью программ: позволяет отображать и изменять, для активиро-


ванного робота, очередь программ.

F5 Управление увеличениями расходов: позволяет вводить значения корректировки


или процентные увеличения значений выхода каналов (см. пункт «Управление увеличениями
расходов», в разделе «Управление роботом).

ПРИМЕЧАНИЕ
Эти значения ассоциированы с каналом, а следовательно они исполь-
зуются для всех наборов данных всех программ. Кроме того, значе-
ния увеличения и корректировки устанавливаются на нуль при каж-
дом сбросе ПК или робота..

F6 Каталог файлов: для отображения программ, присутствующих на жёстком диске (см.


раздел «Каталог» в ОПИСАНИИ СИСТЕМЫ).

ESC Предыдущее меню: позволяет возврат к главному меню.

GAIOTTO Automation 5- 123


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.3.1 Извне

Находясь в меню выполнения программ, нажать функциональную клавишу F1. В результате,


система представит следующую страницу:

Программа :

Длительность :
Скор. % : С. К.:
Состояние : Ожидание строб-импуьса

где:
• в строке Программа появляется код выполняемой программы с буквенно-цифровым
описанием в строке, расположенной ниже;

• в строке Длительность отображается длительность загруженной программы и здесь же


рядом текущее время выполнения;

• в строке Скор.% отображается процентное изменение скорости выполняемой программы;

• в строке Состояние отображается текущее состояние робота (см. главу «Строка


состояния»).

• в строке С. К. отображается скорость (выраженная в мм/с) конвейера для синхронизированных


программ или с прослеживанием.

Являются активированными следующие функциональные клавиши:

F1 Прог. : использование этой клавиши разрешается только при задании кодов с клавиатуры
(см. «Выбор с клавиатуры).
F2 Расходы: эта клавиша позволяет изменять, в реальном масштабе времени, расходы ис-
пользуемой программы или другой программы.
F1 Увеличения: см. «УВЕЛИЧЕНИЯ РАСХОДОВ».
F2 Прог. расходы: см. «ПАРАМЕТРЫ ПРОГРАММ».
ESC Выйти: Эта клавиша позволяет восстанавливать предыдущее состояние ак-
тивированных функций.
F 3 Скор.% : эта клавиша задаёт процент увеличения скорости выполненной программы.
ESC Выйти: для завершения этапа и возврата к меню выполнения.

Программа : 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность : 00:01:35 00:00:52


Скор. % : 000 С. К.:0000015
Состояние : Выполняется

5- 124 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Клавиша «СТОП» позволяет временно прерывать выполнение программы; затем будет воз-
можно возобновить её, нажимая клавишу «RUN» (ВЫПОЛНЕНИЕ). Эта команда должна
использоваться с предельной осторожностью, если вы выполняете программу синхронизо-
ванного обучения или обучения с прослеживанием, поскольку типология программы может
ввести манипулятор в заблуждение (см. «ОБУЧЕНИЯ»).
Клавиша DEL позволяет опережать завершение программы, если робот находится в состоянии
Ожидания команды или Стоп. Робот возвращается в состояние Ожидания строб-импульса.

Клавиша «RUN» (ВЫПОЛНЕНИЕ) возобновляет выполнение программы с точки, в которой


оно было прервано.

5.3.1.1 Строка состояния

В этой строке представлено рабочее состояние робота на различных рабочих этапах.


Возможными состояниями являются:

• Ожидание строб-импульса: когда робот находится в состоянии ожидания внешней команды


позиционирования в начале одной из программ (Строб-импульс).

• Позиционирование: когда робот, после получения команды позиционирования с


действительным кодом, достигает исходной точки программы.

• Ожидание пуска: когда робот достиг исходной точки программы и находится в ожидании
получения внешней команды начала работы (Пуск).

• Идёт выполнение: когда робот осуществляет процесс обработки изделия.

• состоянии останова: когда робот получил команду останова извне или когда кто-нибудь
В
пересекает защитные барьеры камеры.

• тсутствует синхронизация: когда, в случае выполнения синхронизированных программ,


О
прерывается сигнал синхронизации кодера (напр. конвейер остановлен). Когда
синхронизация восстанавливается, робот автоматически возобновляет выполнение
программы.

• В ожидании команды: это состояние, которое следует cостоянию останова. В этот момент
средства защиты установлены в исходное состояние или устранён сигнал останова,
подаваемый извне, и робот находится в ожидании получения (из рабочей зоны или с
клавиатуры) команды возобновления или прерывания программы, выполняемой в текущий
момент.

• В состоянии бездействия: робот устанавливается в это состояние или при подаче команды
с клавиатуры или при подаче аварийных сообщений, вызывающих отмену выполняемой
программы.

GAIOTTO Automation 5- 125


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.3.2 Выбор с клавиатуры

Позволяет непосредственный выбор кода программы с пульта управления роботом, без


необходимости останавливать машину. Таким образом, при следующем выполнении,
система загрузит в очередь программ новый код.

Программа : 0003
Буквенно-цифровое описание
Прог. набора :5
Длительность : 00:01:35 00:00:52
Скор. % : 000 С. К.:0000015
Состояние : Выполняется

В случае робота с двухпозиционной каруселью страница будет иметь следующий вид:

Прог.станц. A-B: 5 7

5.3.3 Выбор скорости

Позволяет процентное увеличение или уменьшение скорости выполнения всех программ.


Временное значение, которое обнуляется каждый раз при включении электрощита.

В случае робота с двухпозиционной каруселью страница будет иметь следующий вид:

Скор. %: 0 15

5.3.3.1 С клавиатуры

На этом этапе можно выполнить программу, задавая код с клавиатуры и подавая команду
выполнения программы как путём использования функциональных клавиш, предназначенных
для данной цели, так и путём использования стробирующих и пусковых импульсов, поступаю-
щих извне (конечный выключатель или ПЛК).

Находясь в меню выполнения программ, нажать функциональную клавишу F2.

• Если в памяти системы существует прерванная программа, на экран дисплея выводится


запрос возобновления выполнения программы в момент, когда робот установился в
аварийное состояние.

Восстановить программу?

Набирая клавишу F1, система разрешает выполнение прерванной программы, а набирая кла-
вишу ESC, вы отказываетесь от выполнения прерванной программы.
• Если существует возможность задать несколько цветов, см. раздел «Изменение цвета».
• Если выбранная программа предусматривает использование корректировок телекамеры,
см. раздел «Координаты телекамеры».
5- 126 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Система представит следующую страницу:

Программа: 5
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35
Скор. %: 0000
Состояние : Ожидание строб-импуьса

где:
• в строке Программа появляется код выполняемой программы с буквенно-цифровым
описанием в строке, расположенной ниже;

• в строке Длительность отображается длительность загруженной программы и здесь


же рядом текущее время выполнения;

• в строке Скор.% отображается процентное изменение скорости выполняемой программы;

• в строке Состояние отображается текущее состояние робота (см. главу «Строка состояния»).

• в строке С. К. (мм/с) отображается скорость конвейера для синхронизированных


программ или с прослеживанием.
Клавиша «RUN» (ВЫПОЛНЕНИЕ), нажатая один раз, устанавливает робот на начало про-
граммы. После того как исходное положение достигнуто, если программа не типа «с просле-
живанием», робот ожидает команду пуска. Снова нажать клавишу «RUN».
Клавиша «STOP» (СТОП) прерывает выполнение программы. Нажимая клавишу «RUN», она
продолжает выполняться с точки, в которой была прервана.
Клавиша ESC используется для отмены рабочего этапа и возврата к меню выполнений.
После того как завершено выполнение программы, робот снова готов для её повторения.

5.3.3.2 Изменение цвета

На экран дисплея выводится активированный цвет (то есть тот, который посылается к входу
платы ВХ./ВЫХ.) и система спрашивает, желаете ли Вы изменить его: (данный вопрос зада-
ётся лишь в том случае, когда существует возможность использования нескольких цветов).

Активированный цвет: 1
Изменить цвет ?

Если вы отвечаете ДА (клавиша F1), запрашивается ввод нового цвета:

Активированный цвет : 3

Нажмите клавишу ENTER, чтобы подтвердить новый номер.

Отвечая НЕТ (клавиша ESC), Вы моментально переходите к выполнению программы, которая


будет использовать цвет, посылаемый к входу платы ВХ./ВЫХ.
GAIOTTO Automation 5- 127
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.3.3.3 Координаты телекамеры

Ввод данных значений позволяет правильное выполнение программы, путём осуществления


трансляций и вращения инструмента на кисти робота, также когда изделие находится в пози-
ции, не соответствующей позиции обучения (позиция изделия на этапе создания программы).

Отображаемыми заголовками являются:

Коорд. X обучен. (мм) 000000


Коорд. Y обучен.) (мм) 000000
Коорд. X автоматического р.р. (мм) 000000
Коорд. Y автоматического р.р. (мм) 000000
Дельта вращ. (°) 000000

Значения, которые требуется ввести в качестве координат Х и Y обучения и автоматического


режима, должны иметь последовательное значение, в противном случае можно серьёзно по-
вредить машину.
Все значения, заданные на 0, оставляют программу без изменений с её первоначального об-
учения.

F10 Непрерывная: для завершения ввода координат трансляции.

5- 128 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.3.4 Параметры программ

На данном этапе можно изменять скорость и время завершения программы, а также исклю-
чать или не исключать использование телекамеры с выбранной программой (если она акти-
вирована) и изменять цвет и значения расходов.
Набирая клавишу F3, открывается первая страница:

Программа: 5
Буквенно-цифровое описание

Скорость (%): 0000


Телекамера: НЕ активирована
Опережение завершения (с): 20
Инд. Прог. с опереж. Зав.
Код покупателя: 0
Шаг конвейера:
Вращение робота:
Используемый продукт:
01/03

ВНИМАНИЕ
если телекамера активирована, выполняется трансляция программы в де-
картову систему координат, двигая рабочие органы вдоль осей X и Y, и их
вращение вокруг оси Z робота. В результате данных трансляций и враще-
ний, существует возможность чрезмерного приближения робота к одной из
точек сингулярности или её пересечения (то есть, имеется состояние со-
впадения двух или более осей: обычно это оси 4 и 6). В таком случае выпол-
нение программы, подвергнутой трансляции, вызовет аварийный останов
робота или, в случае его приближения к точке сингулярности без её пере-
сечения, опрокидывание кисти, которое может привести к повреждению ин-
струмента, а также шлангов или механических органов самого робота. Во
избежание создания данных ситуаций, необходимо проверить, чтобы исход-
ная программа, подлежащая трансляции, никогда не вызывала приближения
к точкам сингулярности. Если это происходит, следует повторно создать
программу или изменить ту её часть, которая может стать причиной обра-
зования проблем, прежде чем начинать выполнение трансляции программы.

Выбрать программу, для которой желается поменять параметры.

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» (ПРОБЕЛ) изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбо-
ра (Напр. телекамера АКТИВИРОВАНА или НЕ АКТИВИРОВАНА)
Клавиша F10 завершает этап изменения элемента, подтверждая новые значения.
Клавиша ESC осуществляет возврат к предыдущему меню без внесения всяких изменений.

Клавиши страниц используются, чтобы сменить страницу.

ВНИМАНИЕ
Если Вы задаёте высокое увеличение в одной из программ, для которой уже задана вы-
сокая скорость, существует возможность подачи аварийного сообщения слежения оси.

GAIOTTO Automation 5- 129


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Перечисленные ниже строки первой страницы являются особыми опциями, которые исполь-
зуются очень редко, так что мы не будем задерживаться на объяснениях, которые могут лишь
создать путаницу.

Инд. прог. с опер. зав.:



Шаг конвейера:
Поворот робота:
Используемый продукт:

Вторая страница - страница набора данных расходов:

Программа: 5
Буквенно-цифровое описание

Цвет: 1
Set (Набор данных) 1

Продукт (гр) : 1000.0


Воздух (мбар) : 2000.0
Раскрытие (мбар) : 2000.0
02/03

Третья страница - страница параметров обучения:

Программа: 5
Буквенно-цифровое описание

Параметр 1: On (вкл)
Параметр 2: Off (выкл)
Параметр 3: Off (выкл)

03/03

Параметры обучения, когда активированы, принимают различные значения в зависимости от


типа применения, (см. раздел «Параметры обучения»).

5- 130 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.3.5 Очередь программ


При выполнении этой операции в рабочей зоне, в системе предусматривается управление
очередью программ, чтобы позволить правильную обработку изделий со стороны робота.
Существуют два типа очереди программ:
• Постоянная. Этот тип очереди предусматривает управление постоянным числом про-
грамм. Она обычно используется на транспортёре с постоянным шагом (монорельсового
типа). Число программ, которыми возможно управлять, совпадает с числом шагов, кото-
рые должен выполнять транспортёр для подачи изделия от станции загрузки к станции
обработки.
• Переменная. Этот тип очереди предусматривает управление переменным числом про-
грамм между местом загрузки и местом обработки. Она обычно используется на двух-
рельсовом транспортёре или на транспортёрах накопления изделий, где загрузка или
разгрузка программы в очередь осуществляется путём подачи специальных пусковых
импульсов, поступающих от транспортёра или от ПЛК.
Набирая клавишу F4, система представляет следующую страницу:
1. 1234 Tlc:
2. 4567 0.0
3. 0100 0.0
4. 0125 0.0
0.0
0.0

Цвет.:
1
01/01

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.

Клавиши страниц используются, чтобы сменить страницу.


Клавиша «ENTER» позволяет изменение выделенного элемента.
Клавиша DEL (УДАЛИТЬ) стирает выделенный элемент.
Клавиша ESC осуществляет выход и возврат к меню выполнения.
Если нажать клавишу «ENTER» на элементе, открывается следующая страница:
1. 1234 Tlc:
2. 3333 0.0
3. 0100 0.0
4. 0125 0.0

0.0
0.0

Цвет.:
1

F10 Сохранить

С помощью стрелок курсор (выделенная зона) перемещается на номер программы в


очереди или на её параметры.
Клавиша «ENTER» подтверждает изменение введённого значения.
Клавиша F10 сохраняет все новые значения и возвращает к предыдущему списку.
Клавиша ESC отменяет все изменения и осуществляет возврат к предыдущему списку.
GAIOTTO Automation 5- 131
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

А
Ц
И
Н
РА
СТ
А Я
СТ
ЧИ

5- 132 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4 Редактирование

Этап редактирования позволяет выполнять операции на уже созданных программах с целью


корректировки возможных ошибок программирования или для оптимизации времени. Коррек-
тировки касаются вспомогательных функций, струй, траекторий, расходов и многих других
функций.

-F1- Обучение
-F2- Выполнение
-F3- Редактирование
-F4- Управление роботом
-F5- Управление архивами
-F6- Включение робота
-F7- Выключение робота
-F8- Выключение пульта управления
-F9- Login - Logout

Находясь в главном меню, при нажатии функциональной клавиши F3 появляется следующее


меню:

F1 Струи, SP, Теги, траектории


F2 Вырезание и вставление
F3 Манипуляция программами
F4 Каталог файлов

Активированными функциями являются:

-F1- Струи, “Fua”, Теги и траектории: эта функция позволяет вводить или модифи-
цировать все функции программы, теги для функции вырезание и вставление, траектории и
расходы, ассоциированные с программой.

-F2- Вырезание и вставление: эта функция позволяет создавать программу путём вы-
резания и объединения изделий в одну или несколько программ.

-F3- Манипуляция программами: эта функция позволяет объединять список программ,


корректировать программу в целом на несколько мм, перемещать одну из осей во всей про-
грамме на несколько мм или градусов.

-F4- Каталог файлов: эта функция используется для отображения программ, присут-
ствующих на жёстком диске (см. «УПРАВЛЕНИЕ АРХИВАМИ»).

Чтобы выйти и возвратиться к главному меню, необходимо набрать клавишу -ESC-.

GAIOTTO Automation 5- 133


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.4.1 Струи, «Fua», теги и траектории

Чтобы выбрать функции корректировки программ, необходимо нажать клавишу F1. В резуль-
тате на экран дисплея выводится другое меню:

F1 Струи
F2 вспомогательных функций
F3 Теги
F4 Траектории
F5 Наб.знач. расходов

Функциями являются:

F1 Струи: для корректировки струй в программе

F2 Вспомогательные функции: для корректировки вспомогательных функций в про-


грамме

F3 Теги: для ввода или модификации тегов в программе

F4 Траектории: для изменения траекторий осей программы

F5 Расходы: для изменения активированных наборов данных в программе

Набрать клавишу ESC, чтобы возвратиться к предыдущему меню.

5- 134 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4.1.1 Струи
Во время обучения ручным непрерывным программам или программам, созданным на основе
одного из списков РТР, возможно управлять четырьмя струями. Этот этап редактирования по-
зволяет модификацию струй в программе. Набрать клавишу F1.
Выбрать программу, которую требуется откорректировать, и способ выполнения (см. раздел
«Программа и выполнение»).
Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35
Скорость %:
Состояние :

Струя: Корр. S1

Корр.:

Выбрать одну из четырёх струй, которые следует корректировать, используя клавишу


«SPACE», подтвердить и продолжить, нажимая клавишу «ENTER» или клавишу «ESC» для
отмены этапа и возвращения к предыдущему меню.

5.4.1.2 Корректировка струй


В странице выполнения программы представляется струя, выбранная для корректировки, и
состояние ВКЛ./ВЫКЛ. в программе, представленное символами  и .

Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание ENABLE

Длительность: 00:01:35 00:00:


Скорость %: S1
Состояние : Выполняется

Корр.: Корр. S2 S2

Корр.:
S3

По достижении точки, подлежащей корректировке, активируется клавиша


КОРР. (см. раздел «Специальные клавиши»), подаётся команда активации S4
струи с помощью соответствующей клавиши, расположенной на клавиатуре, и
начинается выполнение программы.
Модификации записываются в память программы в реальном времени с тем,
чтобы позволить их мгновенный просмотр.
Нет необходимости включать клавишу ENABLE (ВКЛЮЧЕНИЕ), чтобы записать модифика-
цию, и после завершения выполнения можно осуществить другую модификацию той же струи
или другой, в любом случае повторяя уже откорректированную программу.
При нажатии клавиши ESC для выхода из этапа корректировки всегда задаётся вопрос, жела-
ется ли сохранить изменённую программу, в случае необходимости изменяя название.

GAIOTTO Automation 5- 135


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.4.1.3 Вспомогательные функции (SP)


Во время обучения ручным непрерывным программам или программам, созданным на основе
одного из списков РТР, возможно управлять 10 SP. Этот этап редактирования позволяет их
модификацию. Набрать клавишу F2.
Выбрать программу, которую требуется откорректировать, и способ выполнения (см. раздел
«Программа и выполнение»).

Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35
Скорость %:
Состояние :

SP : Корр. Sp. 1

Корр.:

Выбрать одну из десяти Sр, которую следует откорректировать, используя клавишу «SPACE»,
подтвердить и продолжить, нажимая клавишу ENTER или клавишу ESC для отмены этапа и
возвращения к предыдущему меню.

5.4.1.4 Корректировка Вспомогательных функций


В странице выполнения программы представляется SP, выбранная для корректировки, и
состояние ВКЛ./ВЫКЛ. в программе, представленное символами  и .

Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35 00:00:


Скорость %:
Состояние : Выполняется

Струя: Корр. Sp. 6 


Корр.: 

SP1 SP2 SP3 SP4 SP5


SP-SEL
F G H J K

По достижении точки, подлежащей корректировке, активируется клавиша КОРР. (см. раздел


«Специальные клавиши»), нажимается соответствующая клавиша SPn на клавиатуре и на-
чинается выполнение программы.
Модификации записываются в память программы в реальном времени с тем, чтобы позво-
лить их мгновенный просмотр.
Можно осуществить другую модификацию той же SP или другой, в любом случае повторяя
уже откорректированную программу.
При нажатии клавиши ESC для выхода из этапа корректировки всегда задаётся вопрос, жела-
ется ли сохранить изменённую программу, в случае необходимости изменяя название.
5- 136 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4.1.5 Теги

Этот этап редактирования позволяет ввод или стирание ТЕГОВ в программе. Под терми-
ном «ТЕГИ» понимают закладки, которые размещаются в определённых точках программы.
С помощью ТЕГОВ возможно создать новую программу, забирая отдельные части одной или
более программ, используя этап «Вырезание и сшивание». Выбрав программу и тип выпол-
нения, вы можете сразу же перейти к следующему этапу (см. раздел «Программа и выполне-
ние»).

5.4.1.6 Корректировка ТЕГОВ

В странице выполнения программы представляется таблица, содержащая все ТЕГИ, уже при-
сутствующие в архиве на диске.

Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35
Скорость %:
Состояние : Ожидание строб-импульса

ТЕГ 0: 00:00:00:0 ТЕГ 6:


ТЕГ 1: 00:00:23:5 ТЕГ 7:
ТЕГ 2: 00:00:52:1 ТЕГ 8:
ТЕГ 3: 00:01:30:8 ТЕГ 9:
ТЕГ 4: ТЕГ 10:
ТЕГ 5: ТЕГ 11: 00:01:34:6

Клавиша INS вставляет новый ТЕГ в список.


Клавиша DEL стирает последний ТЕГ из списка.
Если текущее время выполнения меньше последнего введённого ТЕГА, он не добавляется в
очередь в таблице.
Нажать клавишу ESC, чтобы выйти из этого этапа; всегда задаётся вопрос, желается ли со-
хранить список ТЕГОВ.

GAIOTTO Automation 5- 137


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.4.1.7 Траектории
Этот этап редактирования позволяет корректировку траекторий каждой отдельной оси про-
граммы с помощью джойстика. Корректировка относится к траекториям, являющимся непра-
вильным, но уже построенным, а не к отсутствующим движениям.
Выбрать программу, подлежащую корректировке (см. раздел «Программа и выполнение»).
Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35
Скорость %:
Состояние :

Тип корректировки : Сочлненения


Рассматриваемая ось : 1
Джойстик : НЕПОДВ.
Макс корректировка : 0.0
Шаг корректир. : 0.0
Корректировка :

Выбрать ось робота, подлежащую корректировке, способ корректировки, максимальную кор-


ректировку и шаг.

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по


всем имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» (ПРОБЕЛ) изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбо-
ра (Напр. постоянная или пропорциональная).
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню.
Клавиша F10 используется, чтобы продолжить этап корректировки траекторий.
5.4.1.8 Корректировка траекторий
В странице выполнения программы представляется контролируемая ось, а также тип и зна-
чение корректировки.
Тип корректировки : Сочлненения
Рассматриваемая ось : 4
Джойстик : НЕПОДВ.
Макс корректировка : 2.0
Шаг корректир. : 0.1
Корректировка : 1.3

Под корректировкой типа сочленений понимается отдельное механическое движение оси, под кор-
ректировкой в Декартовой системе понимается 1 для оси Х, 2 для оси Y, и т.д. (исключены внешние
устройства).
Когда вы выбираете корректировку пропорционального типа, это значит, что вы намерены выпол-
нить корректировку, являющуюся пропорциональной отклонению джойстика. При выборе корректи-
ровки постоянного типа, вы вводите постоянное значение.
В обоих случаях корректировка осуществляется с нарастающей функцией, определённой ШАГОМ.
Отклоняя джойстик вперёд, выполняется операция суммирования текущей коррекции на оси, а,
отклоняя его назад, выполняется операция вычитания. Корректировка не осуществляется вся мгно-
венно, а, напротив, она выполняется поэтапно небольшими частями. Отпуская джойстик, ось мед-
ленно возвращается на нормальную трассу программы.
Можно осуществить другое изменение на той же оси или на другой, в любом случае повторяя уже
откорректированную программу.
Набрать клавишу ESC, чтобы выйти из этапа; всегда задаётся вопрос, желается ли сохранить из-
менённую программу, в случае необходимости изменяя название.
5- 138 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4.2 Набор аналоговых значений расходов

Этот этап редактирования позволяет корректировку активированных наборов данных во вре-


мя выполнения программы. Наборы данных расходов активированы, только для роботов с
опциональным вариантом управления струёй, с помощью аналоговой платы и без устройства
мгновенного считывания массового расхода (как, например, «Masscontrol»).
Выбрать программу, подлежащую корректировке (см. раздел «Программа и выполнение»).

Программа: 0003
Буквенно-цифровое описание

Длительность: 00:01:35
Скорость %:
Состояние :

Набор д. в пр. : 1
Новый набор данных : 3
Корр. :

F9 Выбрать н.д.

5.4.2.1 Корректировка расходов

В странице выполнения программы представляется: набор данных, активированный в про-


грамме в текущий момент, и новый набор данных, то есть тот, который был выбран для за-
мены.

Набор д. в пр. : 1
Новый набор д : 3
Корректировка :

По достижении точки, подлежащей корректировке, активируется клавиша КОРР. (см. раздел


«Специальные клавиши»), чтобы поменять набор данных, следует нажать клавишу F9.

Модификации записываются в память программы в реальном времени с тем, чтобы позво-


лить их мгновенный просмотр.

Можно осуществить другую модификацию тем же набором данных или другим, в любом слу-
чае повторяя уже откорректированную программу.
Набрать клавишу ESC, чтобы выйти из этапа; всегда задаётся вопрос, желается ли сохранить
изменённую программу, в случае необходимости изменяя название.

GAIOTTO Automation 5- 139


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.4.3 Программа и выполнение


Этот этап отображается на экране дисплея каждый раз, как выбирается одна из функций кор-
ректировки, о которых было только что сказано выше.

Программа: 5

Выполнение: СТРОБИРУЮЩИЙ И
ПУСКОВОЙ ИМП.
F10 Продолжить

В первой строке вводится номер программы, подлежащей корректировке, во второй строке -


режим, в котором оператор желает выполнять операцию.

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша SPACE (ПРОБЕЛ) изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиша F10 используется, чтобы продолжить этап корректировки.

Программы непрерывного типа могут подвергаться корректировке с помощью ДЖОЙСТИКА


или СТРОБИРУЮЩЕГО И ПУСКОВОГО ИМП. Программы с синхронизацией или с прослежи-
ванием могут подвергаться корректировке исключительно с помощью СТРОБИРУЮЩЕГО И
ПУСКОВОГО ИМП. Для составных программ невозможно выбрать никакой функции редакти-
рования, можно только выполнять корректировку на отдельных программах.
При использовании функции корректировки траекторий невозможно выбирать тип выполне-
ния, поскольку в данном случае для корректировки используется джойстик.

Если вы имеете возможность использовать несколько разных цветов, система спрашивает,


желаете ли вы изменить цвет (см. «ИЗМЕНЕНИЕ ЦВЕТА» в разделе «Выполнение»).

После того как сделан выбор программы и способа выполнения, система представит страни-
цу задания специальных параметров корректировки для этапа, выбранного в меню.

5.4.3.1 С помощью джойстика


Клавиша HOME выбирает команду позиционирования в начало программы.
Клавиша END выбирает команду позиционирования в конечную точку программы.
Клавиша RUN позиционирует робот в начало или конец программы.
ДЖОЙСТИК, отклонённый вперёд, переходит к следующему этапу выполнения программы;
отклонённый назад - возвращает к предыдущему этапу выполнения программы. В положении
покоя прерывает выполнение.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
5.4.3.2 С помощью стробирующего и пускового импульса
Клавиша «RUN» позиционирует робот в начало программы; её последующее нажатие запу-
скает выполнение программы.
Клавиша «STOP» прерывает выполнение программы.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Команды позиционирования робота и выполнения программы в этом случае могут поступать
также от внешних устройств.
5- 140 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4.4 Вырезание и вставление

Функция вырезания и вставления позволяет объединение целых программ и блоков, состоя-


щих из одной или нескольких программ. Эта функция не может использоваться для программ
с синхронизацией, с прослеживанием и для составных программ, а только для программ не-
прерывного типа.
Чтобы выбрать этап, необходимо набрать клавишу F2 меню редактирования.
Система представляет следующую рабочую страницу:

Программа назначения: 5
Буквенно-цифровое описание

Программа-источник: 2
Буквенно-цифровое описание

Копировать из ТЕГА: в ТЕГ:


0: 00:00:00:0 6: 00:01:02:0
1: 00:00:10:0 7: 00:01:07:2
2: 00:00:33:2 8:
3: 00:00:45:4 9:
4: 00:00:51:7 10:
5: 00:00:58:3 11:

F1 Копировать F10 Завершение

Ввести номер программы назначения и буквенно-цифровое описание. Ввести программу-ис-


точник. Ввести теги, чтобы указать, какой блок программы должен быть скопирован в про-
грамму назначения.

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение в соответствии с выделенной строкой.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиша F10 используется, чтобы завершить данный этап и сохранить созданную программу.
Клавиша F1 используется, чтобы копировать блок выбранной программы с помощью ТЕГОВ.

Если в памяти программы-источника нет никакого ТЕГА, можно только копировать программу
в целом в программу назначения.
Оператор может неоднократно копировать блоки одной и той же программы в произвольном
порядке, а также копировать блоки других программ-источников. Точки конца одного из бло-
ков и начала другого соединяются посредством быстрой связи, автоматически вычисляемой
компьютером вместе со скоростями позиционирования.

GAIOTTO Automation 5- 141


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.4.5 Манипуляция программ

Эта функция группирует в одно меню функции трансляции одной из программ в степени под-
вижности и в декартову систему координат, а также функцию объединения нескольких про-
грамм в одну единственную программу. Находясь в меню редактирования, набрать клавишу
-F3-. В результате на экране дисплея отобразится следующее меню:

F1 Трансляция в декартову систему координат


F2 Трансляция в декартову систему координат
для модуля пов. изделий
F3 Трансляция осей
F4 Объединение программ
F5 Cp СР с прослеживанием и наоборот

Активированными функциями являются:

F1- Трансляция в декартову систему координат: эта клавиша используется для


сдвига программы на несколько миллиметров в декартовом пространстве.

F3- Трансляция в декартову систему координат для модуля пов. изделий:


эта клавиша используется для сдвига программы на несколько миллиметров в декартовом
пространстве для модуля поворота изделий.

F3- Трансляция осей: эта клавиша используется для сдвига одной или более осей на
несколько градусов или миллиметров во всей программе.

F4- Объединение программ: эта клавиша используется для объединения нескольких


программ в одну единственную программу.

F5 Cp СР с прослеживанием и наоборот: чтобы преобразовать программу типа


СР с неподвижным изделием в программу с прослеживанием и с движущимся изделием (и
наоборот).

5- 142 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4.5.1 Трансляция в декартову систему координат

Трансляция программ в декартову систему координат позволяет сдвиг всей программы отно-
сительно трёх осей X, Y и Z робота. Этот этап используется при изменении системы загрузки
изделия, для которого уже предусмотрена хорошая программа окраски. Во избежание повтор-
ного создания программы, можно задать эти разности загрузки в качестве трансляций осей.
Находясь в меню манипуляции программ, набрать клавишу F1. В результате на экране дис-
плея отобразится следующая страница:

Программа назначения: 3
Буквенно-цифровое описание

Программа-источник: 33
Буквенно-цифровое описание

X: 0.0
Y: 0.0
Z: 0.0

F10 Конец

Ввести программу-источник. Ввести программу назначения и буквенно-цифровое описание.


Вести корректировки программы по осям X, Y и Z (значения выражены в миллиметрах).

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по


всем имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение в соответствии с выделенной строкой.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиша F10 используется, чтобы завершить данный этап и создать изменённую программу.

ВНИМАНИЕ
При выполнении трансляции программы в декартову систему коор-
динат, то есть параллельно осям X, Y, и Z робота, существует воз-
можность чрезмерного приближения робота к одной из точек сингу-
лярности или её пересечения (то есть, возможно совпадение двух
или более осей: обычно это оси 4 и 6). В данном случае выполнение
программы, подвергнутой трансляции, вызовет аварийный останов
робота или, в случае его приближения к точке сингулярности без
её пересечения, опрокидывание кисти, которое может привести к
повреждению инструмента, а также шлангов или механических ор-
ганов самого робота. Во избежание образования данных ситуаций
необходимо проверить, чтобы исходная программа, подлежащая
трансляции, никогда не вызывала приближения к точкам сингуляр-
ности. Если это происходит, следует повторно создать программу
или изменить ту её часть, которая может стать причиной образо-
вания проблем, прежде чем начинать выполнение трансляции про-
граммы.

GAIOTTO Automation 5- 143


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.4.5.2 Трансляция в декартову систему координат для модуля поворота из-


делий

Трансляция программ в декартову систему координат для модуля поворота изделий позво-
ляет сдвиг всей программы относительно трёх осей X, Y и Z изделия на модуле поворота
изделий.
Находясь в меню манипуляции программ, набрать клавишу F2.
В результате на экране дисплея отобразится следующая страница:

Программа назначения: 3
Буквенно-цифровое описание

Программа-источник: 33
Буквенно-цифровое описание

X: 0.0
Y: 0.0
Z: 0.0
модуль поворота изд.: 7
F10 Конец

Ввести программу-источник. Ввести программу назначения и буквенно-цифровое описание.


Вести корректировки программы по осям X, Y и Z (значения выражены в миллиметрах) и для
какого модуля поворота изделий (в случае если имеются несколько модулей).

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по


всем имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение в соответствии с выделенной строкой.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиша F10 используется, чтобы завершить данный этап и создать изменённую программу.

ВНИМАНИЕ
При выполнении трансляции программы в декартову систему ко-
ординат, то есть параллельно осям X, Y, и Z робота, существует
возможность чрезмерного приближения робота к одной из точек син-
гулярности или её пересечения (то есть, возможно совпадение двух
или более осей: обычно это оси 4 и 6). В данном случае выполнение
программы, подвергнутой трансляции, вызовет аварийный останов
робота или, в случае его приближения к точке сингулярности без её
пересечения, опрокидывание кисти, которое может привести к по-
вреждению инструмента, а также шлангов или механических органов
самого робота. Во избежание образования данных ситуаций необходи-
мо проверить, чтобы исходная программа, подлежащая трансляции,
никогда не вызывала приближения к точкам сингулярности. Если это
происходит, следует повторно создать программу или изменить ту
её часть, которая может стать причиной образования проблем, пре-
жде чем начинать выполнение трансляции программы.
5- 144 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.4.5.3 Трансляция в степени подвижности


Трансляция программ в степени подвижности позволяет сдвиг одной или нескольких осей
робота по всей программе, в отличие от корректировки траектории, которая позволяет только
частичный сдвиг. Находясь в меню манипуляции программ, набрать клавишу F3. В результа-
те на экране дисплея отобразится следующая страница:

Программа назначения: 3
Буквенно-цифровое описание

Программа-источник: 33
Буквенно-цифровое описание

Коррекция осей (мм / °):


1: 0.0 7: 0.0
2: 0.0 8:
3: 0.0 9:
4: 0.0 10:
5: 0.0 11:
6: 0.0 12:
F10 Конец

Ввести программу-источник. Ввести программу назначения и буквенно-цифровое описание.


Вести корректировки программы для требуемых осей (значения выражены в миллиметрах
для линейных осей, в градусах для круговых осей).

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны)


по всем имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение в соответствии с выделенной строкой.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню.
Клавиша F10 используется, чтобы завершить данный этап и создать изменённую программу.

5.4.5.4 Объединение программ


Функция объединения программ позволяет оператору создать новую программу из объеди-
нения списка программ НЕПРЕРЫВНОГО типа в одну единственную программу, которая, в
отличие от составной программы, является списком программ, подлежащих выполнению.
Находясь в меню манипуляции программ, набрать клавишу F3. Откроется следующая стра-
ница:

Программа-источник: 33
Буквенно-цифровое описание

0001 0006+ 0033

ВВ до прог.: 0008
F10 Продолжитьa

Ввести программу назначения и буквенно-цифровое описание. Ввести список


программ, которые требуется объединить (см. раздел «Ввод списка программ»).

GAIOTTO Automation 5- 145


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение в соответствии с выделенной строкой.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиша F10 используется, чтобы завершить данный этап и создать изменённую программу.

5.4.5.5 Ср - С прослеживанием и наоборот

Эта функция позволяет оператору преолбразовать программу непрерывного типа с непод-


вижным изделием в программу с прослеживанием и с движущимся изделием (и наборот).
Нажимая клавишу F5 меню манипуляции, сразу же представляется этап ввода списка про-
грамм, которые следует преобразовать (см. раздел «Ввод списка программ»), после чего от-
кроется следующая страница:

Положение конвейера: 0.00

Программа:

F10 Продолжить

Ввести расстояние изделия от конечного выключателя позиционирования (СТРОБ).


Нажать клавишу F10, чтобы начать преобразование.

Положение конвейера: 150.00

Программа: 33
Описание
CP С просл.

5- 146 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5 Управление роботом

Находясь в главном меню и набирая клавишу F4

-F1- Обучение
-F2- Выполнение
-F3- Редактирование
-F4- Управление роботом
-F5- Управление архивами
-F6- Включение робота
-F7- Выключение робота
-F8- Выключение пульта управления
-F9- Login - Logout

вы получаете доступ к меню Управления Роботом.

F1 Параметры робота
F2 Нулевая точка
F3 Движения в ручном режиме
F4 Дополняющие функции
F5 Конфигурация

Активированными функциональными клавишами являются:

F1- Параметры робота: этап модификации рабочих параметров робота, к которым


имеет доступ оператор

F2- Нулевая точка: этап проверки и задания нулевой точки осей

F3- Движения в ручном режиме: этап для осуществления движений робота с помо-
щью ДЖОЙСТИКА

F4- Дополняющие функции: этап активации особых функций (установка вне зоны стол-
кновения, автоматические циклы)

F5- Конфигурация: этап для управления архивами конфигурации и возможными обновле-


ниями программы.

GAIOTTO Automation 5- 147


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.5.1 Параметры робота

Находясь в меню «Управление роботом» и набирая клавишу F1, вы получаете доступ к меню,
в котором присутствуют следующие заголовки:

F1 Устройства
F2 Общие
F3 Расходы
F4 Пользователи
F5 Пистолеты и Тср

Активированными функциональными клавишами являются:

F1 Устройства: этап модификации параметров движения устройств

F2 Общие: этап модификации некоторых общих параметров, объяснение которых приво-


дится далее

F3 Расходы: этап модификации параметров управления расходами с помощью у-ва


«Masscontrol» или Аналогового органа управления.

F4 Пользователи: чтобы задать многопользовательскую структуру с разными уровнями


доступа к различным функциям робота.

F5 Пистолеты и Тср: чтобы определить расстояние пистолета от фланца оси 6 и рас-


стояние от пистолета до изделия (Тср)

5.5.1.1 Устройства

В следующем этапе приводится краткое описание способа модификации рабочих параметров


устройств. Параметры будут представлены в зависимости от типа оси и от предусмотренного
типа конфигурации.
Находясь в меню «Параметров робота» и набирая клавишу F1, открывается следующая стра-
ница:

Ось: 7 модуль поворота изд.

После ввода номера устройства, который Вы желаете подвергнуть модификации, компьютер


представляет значения, используемые в текущий момент.
Устройство типа МОДУЛЬ ПОВОРОТА ИЗД.
Устройство типа У-ВО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
Устройство типа КАРУСЕЛЬ 4 или 2-позиционная

5- 148 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Пример с клавишами AUX (ВСП.):

Ось: 7 модуль поворота изд.

Aux1: 60.0 Reset


Aux2: 40.0 90.0
Aux3: -40.0 180.0
Aux4: 20.0 30.0
Aux5: -20.0 45.0

Страница 2:
Ось: 7 модуль поворота изд.

Вход 1: AUX (ВСП.) 2


Вход 2: НУЛ.
02/02

Для правильной работы необходимо запрограммировать выбранный вход.


Пример с Джойстиком: Пример для карусели:

Ось: 8 У-во перем. Ось: 9 Карусель

Канал джойстика :Левый/Правый В нормального шага (с) : 6.0


Скорость (мм-°/с) :100.0 В ум. шага (с) : 10.0
Интервал (мм-°) :20.0 Доп. откл. гнезда (°) : 0.5

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.

Клавиши для смены страницы.


Клавиша F10, чтобы сохранить модификации и сделать их постоянными.

ВНИМАНИЕ
Во избежание неисправного функционирования робота вышеу-
казанные параметры должны подвергаться модификации при
содействии специалиста фирмы «GAIOTTO».

После возможной модификации параметров осей, чтобы позволить их сохранение в памяти


также после выключения пульта управления, необходимо записать конфигурацию на жёсткий
диск (см. раздел «Конфигурация»).

GAIOTTO Automation 5- 149


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.5.1.2 Общие
В следующем этапе приводится краткое описание способа модификации некоторых общих
параметров машины. Находясь в меню «Параметров робота» и набирая клавишу F2, откры-
вается следующая страница:
Язык : ИТАЛЬЯНСКИЙ
Последовательная нумерация : НЕ активирована
Ном. Прогр. Автом. : НЕ активирована
Телекамера : НЕ активирована
Прослеживание : НЕ активирована

В странице представлены следующие параметры:

Язык, выбранный для всех сообщений дисплея.


Последовательная нумерация на этапе непрерывных обучений в ручном режиме.
Автоматическая подсказка первого свободного номера программы для обучения в ручном
режиме.
Активирует телекамеру для автоматической корректировки программ (только если это пред-
усмотрено в системе).
Активирует функцию прослеживания программ с подачей информации о движении конвейера.

ВНИМАНИЕ
Во избежание неисправного функционирования робота, вышеуказан-
ные параметры должны подвергаться модификации при содействии
специалиста фирмы «GAIOTTO».
5.5.1.3 Расходы
Выбор данной функции позволяет получать доступ к следующему меню:

F1 Общие параметры
F2 Параметры каналов
F3 Задание набора значений по умолчанию
F4 Увеличение расходов: этот этап позволяет

I tasti Активированными функциональными клавишами являются:

F1- Общие параметры: этап задания и модификации общих параметров расходов (пара-
метров, являющихся действительными для всех выходных каналов).

F2- Параметры каналов: этот этап позволяет задание всех значений, относящихся к
каналу, таких, как описание, диапазон изменения и др.

F3- Задание набора значений по умолчанию: позволяет выбор выходных значений


каналов для каждого отдельного набора значений. Эти значения представляют собой значе-
ния, которые в дальнейшем будут подсказаны на этапе обучения. Пользователь может ре-
шить, использовать ли данные значения или изменить их на своё усмотрение для программы,
создаваемой в текущий момент (см. «Задание набора значений по умолчанию»).

F4- Увеличение расходов: этот этап позволяет модификацию значений корректи-


ровки и процентных значений увеличения, которые вы желаете присвоить каждому отдельно-
му каналу (см. раздел «Управление увеличением расходов»).
5- 150 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.1.4 Общие параметры

Этот этап кратко поясняет, как изменить общие параметры расходов. В меню управления рас-
ходами нужно нажать клавишу F1, открывается следующая страница:

Вариант с устройством «MASSCONTROL», соединённым с роботом:

Управление расходами: Активировано


Увеличение % : Активировано

Аналоговый вариант:

Управление расходами: Активировано


Увеличение % : Активировано
Тип открытия : ШАГ
Тип закрытия : ШАГ
Быстр. лин. Возраст. расхода (s): 0.320

01/02

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша SPACE изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиши для смены страницы.
F10, чтобы сохранить изменения и сделать их действующими.

На первой странице представлены следующие параметры:


Управление расходами: служит для включения / отключения управления расходами. Если
управление отключается, ещё существует возможность изменять заданные наборы данных и
значения каналов, но в данном случае на выходе не будет присутствовать никакое значение.
Увеличение %: служит для включения / отключения управления процентными значениями
увеличения расходов, посланными у-ву «Masscontrol».
Тип открытия: позволяет установить способ перехода от одного набора данных к последую-
щему (управление расходами аналогового типа). Если выбран вариант «ШАГ», выходы пере-
ключаются мгновенным образом со значений одного набора данных к значениям следующего
набора данных. Если выбран вариант «ТРАПЕЦИЯ», постепенно переходят от текущего зна-
чения к значению следующего набора значений в течение установленного времени.
Тип закрытия: позволяет установить способ перехода от набора данных к выключению и за-
крытию пистолета-распылителя (управление расходами аналогового типа).
Быстр. лин. Возраст. расхода: Задание времени изменения набора значений в случае от-
крытия или закрытия типа «ТРАПЕЦИЯ».

Если управление расходами - аналогового типа, открывается вторая страница параметров:


Число пистолетов: число установленных пистолетов.
Выход ПРОДУКТА: при закрытых пистолетах можно оставить активным аналоговый выход
(в этом случае продукта) со значением, которое может быть равным 0, минимальному или по-
следнему использованному.
Выход ВОЗДУХА: как предыдущий пункт, но относится к каналу воздуха распыления.

GAIOTTO Automation 5- 151


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Выход ВЕЕРА: как предыдущий пункт, но относится к каналу воздуха веера.


Зап. открытия: время запаздывания открытия иглы относительно воздуха распыления.
Зап. закрытия: время запаздывания закрытия воздуха относительно иглы.
Промывка: аналоговый выход, который следует использовать в случае промывки контура
распыления.
Рециркуляция: аналоговый выход, который следует использовать в случае рециркуляции
продукта.

5.5.1.5 Параметры каналов

Находясь в меню «Управления расходами» и нажимая клавишу F3, на экран дисплея выво-
дится следующее меню:
F1 Описание набора данных
F2 Описание каналов

Активированными функциональными клавишами являются:


F1 Описание набора данных: этап модификации идентификационного названия набора
данных расхода.

F1 Описание каналов: этап задания параметров конфигурации, относящихся к каналу, та-


ких, как описание, минимальное и максимальное значение, и др.

5.5.1.6 Описание набора данных


Находясь в меню «Параметров каналов» и нажимая клавишу F1, на экран дисплея выводится
следующая страница:
1: набора данных 1
2: набора данных 2
3: набора данных 3

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.

5.5.1.7 Описание каналов

Находясь в меню «Параметров каналов» и нажимая клавишу F2, на экран дисплея выводится
следующая страница:
Канал : 2
Описание: Продукт

Единица измерения : ГР.


Макс. знач. (еи) : 10000.0
Миним. знач. (еи) : 0.0
Соотношение ЕИ/бит : 2.4414
Аналоговая конфигурация : ОДНОПОЛЮСНЫЙ
Номер струи :1
Зап. Открытия (с) : 0.5
Зап. Закрытия (с) : 0.2

5- 152 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню
Клавиша SPACE изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора.

На этой странице представлены следующие параметры:

Канал: номер рассматриваемого канала.

Описание: описание функции, выполняемой ассоциированным выходом.

Единица измерения: это описание единицы измерения, ассоциированной с данным каналом.

Макс. знач.: это максимальное значение, которое можно присвоить каналу (выраженное в
определённой единице измерения). Данное значение будет соответствовать максимальному
напряжению, присутствующему на аналоговом выходе.

Миним. знач.: это минимальное значение, которое можно присвоить каналу (выраженное в
определённой единице измерения). Данное значение будет соответствовать минимальному
напряжению, присутствующему на выходе (0 В, если выход является ОДНОПОЛЮСНЫМ или
максимальное отрицательное напряжение, если выход является ДВУХПОЛЮСНЫМ).

Соотношение ЕИ/бит: этот параметр не может задаваться пользователем, а вычисляется


автоматически. Он представляет соотношение между максимальным значением и Цифро/
Аналоговым преобразователем.

Аналоговая конфигурация: этот параметр указывает тип аналогового выхода, ассоциированно-


го с каналом: ОДНОПОЛЮСНЫЙ: аналоговый выход принимает значения от 0 В пост.т. до 10 В
пост.т. ДВУХПОЛЮСНЫЙ: аналоговый выход принимает значения от -10 В пост.т. до 10 В пост.т.

ВНИМАНИЕ
Эта конфигурация должна соответствовать тому, что было задано с
помощью аппаратных средств на плате управления расходами. Поэто-
му модификация данного параметра может выполняться, только если
подвергается модификации конфигурация аппаратных средств платы.

Номер струи: это струя, ассоциированная с каналом, который позволяет её активацию или
дезактивизацию (S1, S2… S4).
Зап. Открытия: время запаздывания сигнала аналогового выхода от момента команды акти-
вации ассоциированной струи.
Зап. Закрытия: время запаздывания установки на ноль аналогового выхода от момента ко-
манды дезактивации ассоциированной струи.
5.5.1.8 Задание набора значений по умолчанию
Этот этап поясняет, как задать базовую конфигурацию для каждого канала каждого набора
данных расхода. Находясь в меню «Управления расходами» и нажимая клавишу F3, на экран
дисплея выводится следующая страница:

набора данных : 01
Описание : Миним.

Продукт гр: 500.0


Возд.расп. 0.1Бар: 45.0
Веер 0.1Бар: 30.0

GAIOTTO Automation 5- 153


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Представленная страница - это пример задания набора значений расходов для устройства
«Masscontrol». Аналоговая версия может иметь больше или меньше каналов с разными опи-
саниями.

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по


всем имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.

5.5.1.9 Управление увеличением расходов

Предусмотрена возможность ввода значений корректировки и процентных увеличений вы-


ходных значений каналов. Значения корректировки и процентных увеличений были разра-
ботаны в качестве «мер», которые необходимо принимать в особых временных ситуациях,
которые могут повлиять на выходные значения каналов.

ПРИМ.
Значения корректировки и процентных увеличений обнуляются при
каждом выполнении обучения (непрерывного) или при каждом выклю-
чении ПК робота.

Находясь в меню «Управления расходами» и нажимая клавишу F4, на экран дисплея выво-
дится следующая страница:

Продукт Гр. : 0.0 %: 5


Возд.расп. 0.1Бар : 10.0 %: 0
Возд.веер. 0.1Бар : -5.0 %: 0

Первый столбец представляет постоянную, которую требуется добавить к значению канала


или вычесть (выраженную её единице измерения).
Второй столбец представляет процентное значение, которое требуется добавить или вычесть
из текущего значения канала.
С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем
имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша “ENTER” подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.

ПРИМ.
Выходные значения каналов подвергаются корректировкам и про-
центным увеличениям во время выполнения программы или на эта-
пе Движений в ручном режиме. Поэтому в данном случае параметры
расходов программы, которые записаны на диск, не подвергаются
модификации.

5- 154 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.1.10 Пользователи

Этот этап вкратце поясняет, как ввести или отменить пользователей промежуточного уровня
или уровня полного управления машиной. Находясь в меню «Параметров робота» и нажимая
клавишу F4, на экран дисплея выводится следующая страница:

01. Админ. 3
02. Пётр 1
03. Иван 1
04. -----
…..
10. -----

Ключ: ***
Ключ: ***
Уровень: 2
01/02
F10 Сохранить

На странице представлены все пользователи, присутствующие в архиве.


Чтобы ввести нового пользователя, следует установить курсор на пустое поле, нажать клави-
шу “ENTER”, написать новое имя и снова нажать клавишу “ENTER”.
После этого выделяется первая строка “КЛЮЧ”: ввести пароль или секретный номер, нажать
клавишу “ENTER”. Повторить этот же пароль, не совершая ошибок, ещё раз нажать клавишу
ENTER.
Ввести уровень пользователя 1: Опытный оператор (программирование, редактирование, и
т.д.), 2 Администратор (нулевая точка, параметры машины, и т.д.) и нажать клавишу ENTER.
Нажать клавишу F10, чтобы записать новых пользователей в архив.
Нажать клавишу DEL, чтобы удалить выбранного пользователя (необходимо всегда нажи-
мать клавишу F10 для окончательного удаления).

ВНИМАНИЕ:
Присваивание уровней или пользователей неуполномоченному пер-
соналу может привести к неисправностям машины или опасностям
для самого персонала.

5.5.2 Пистолеты- краскораспылители и Тср

Задание ТСР («Tool Center Point» - «Центральной координаты инструмента») позволяет пере-
мещать крайнюю точку робота в виртуальную позицию (обычно она находится на расстоянии
между пистолетом-распылителем и поверхностью изделия), определение пистолета указыва-
ет размеры используемого инструмента.

Эта виртуальная позиция определяется пользователем с помощью декартовых координат


X, Y и Z. Аналогичная процедура используется для пистолета-распылителя, который обычно
устанавливается на робот.

GAIOTTO Automation 5- 155


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Эта виртуальная позиция определяется пользователем с помощью декартовых координат


X, Y и Z. Аналогичная процедура используется для пистолета-распылителя, который обычно
устанавливается на робот.

Находясь в меню параметров робота, нажать клавишу F5, а затем выбрать одну из активиро-
ванных функций:

F1 Определение ТСР
F2 Определение пистолета-распылителя

F 1 ТСР, эта клавиша используется для задания или модификации тср, хранящихся в архиве

F2 Пистолет, эта клавиша используется для задания или модификации пистолетов-рас-


пылителей, хранящихся в архиве.

5.5.2.1 Задание «Tool Center Point» («Центральной координаты инструмента»)


Набирая функциональную клавишу F1 «Определение ТСР», компьютер выводит на экран
дисплея следующую страницу:

01. НУЛ.
02. Расст. 300мм
03.
. …..
10.
01/03
F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


присутствующим пунктам.

5- 156 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Клавиша «ENTER» используется для выбора ТСР, которую следует определить.


Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Клавиши служат, чтобы перейти к другой странице.


Клавиша F10 служит, чтобы сохранить изменения и сделать их действующими.

TCP: 2
Расст. 300мм

Основание робота:
Ось X (мм): 300.0
Ось Y (мм): 0.0
Ось Z (мм): 0.0
F10 Конец

С помощью стрелок осуществляется перемещение по всем присутствующим пунктам.


Клавиша «ENTER» подтверждает ввод значения в выделенной строке.
Клавиша F10 завершает этап ввода.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Выбирается номер ТСР, который следует ввести или модифицировать. Вводится буквенно-
цифровое описание и перемещение по оси X, Y и Z (все данные выражены в миллиметрах).

5.5.2.2 Задание пистолетов-распылителей

Набирая функциональную клавишу F2 «Определение пистолетов», компьютер выводит на


экран дисплея следующую страницу:

01. НУЛ.
02.
03. viper
. …..
10.

01/01
F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


присутствующим пунктам.
Клавиша «ENTER» используется для выбора ТСР, которую следует определить.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.
Клавиша F10 служит, чтобы сохранить изменения и сделать их действующими.

GAIOTTO Automation 5- 157


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Пистолет: 3
viper

Основание робота:
Ось X (мм): 150.0
Ось Y (мм): 0.0
Ось Z (мм): 0.0
F10 Конец

С помощью стрелок осуществляется перемещение по всем присутствующим


пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает ввод значения в выделенной строке.
Клавиша F10 завершает этап ввода.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Выбирается номер пистолета, который следует ввести или изменить. Вводится буквенно-
цифровое описание и перемещение по оси X, Y и Z (все данные выражены в миллиметрах).

5.5.3 Нулевая точка

Находясь в меню управления роботом и набирая клавишу F2, на экран дисплея выводится
меню нулевой точки, которое содержит следующие заголовки:

F1 Механическое
F2 Автоматическое тестирование

Активированными функциональными клавишами являются:


F1- Механическое: эта клавиша позволяет механически выравнивать оси робота с по-
мощью специальной опоры или устройств (модуль поворота изд. и др.) с помощью механиче-
ских контрольных элементов, специально предусмотренных для данной цели.

F2- Автоматическое тестирование: эта клавиша позволяет проверять правиль-


ное выравнивание осей робота или внешних устройств в ИСХОДНОМ положении.

5- 158 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.3.1 Механическое

Эта страница поясняет, как осуществить нулевую точку робота и его внешних устройств (при
их наличии). Находясь в меню нулевой точки и нажимая клавишу F1, на экран дисплея выво-
дится следующая страница:

1: Ось робота 0.00000


2: Ось робота 0.00000
3: Ось робота 0.00000
4: Ось робота 4.56200
5: Ось робота -2.6931
6: Ось робота 0.84500
7: модуль поворота изд. 0.00000
8: 2-п карусель 0.00000
9: модуль поворота изд. 0.00000

F1 Робот F2 Устройства F3 Ось

Для каждой оси отображается: тип оси, состояние (правильная нулевая точка , неправиль-
ная ), ошибка между текущим положением и положением в нулевой точке и для внешних
устройств - сигнал предохранительного конечного выключателя (в положении , не в поло-
жении ).
Активированными функциональными клавишами являются:

F1 Робот: эта функция позволяет вычислять разность между теоретическими отметка-


ми нулевой точки и реальными отметками робота. Перед нажатием этой клавиши пользо-
вателю рекомендуется закрепить машину к скобе нулевой точки (см. рисунок на следующей
странице).

F2 Устройства: эта функция позволяет вычислять разность между теоретическими от-


метками нулевой точки и реальными отметками всех внешних устройств. Перед нажатием
этой клавиши пользователю рекомендуется установить устройства в контрольное положение
(с помощью клавиш AUX (ВСПОМ.).

F3 Ось: эта функция позволяет вычислять разность между теоретическими отметками


нулевой точки и реальными отметками отдельной оси. С помощью клавиш со стрелками
перемещается курсор (выделенная зона), а с помощью клавиши ENTER осуществляется ноль.
Перед нажатием этой клавиши пользователю рекомендуется установить ось в её контрольную
точку.

ВНИМАНИЕ
Для внешних устройств отсутствие конечного выключателя при-
водит к ошибке в нулевой точке.

GAIOTTO Automation 5- 159


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Чтобы иметь возможность вручную приводить в движение внешние устройства, такие как МО-
ДУЛИ ПОВОРОТА ИЗДЕЛИЙ или КАРУСЕЛИ, и приводить их в нулевое положение, следует
действовать следующим образом:

• Выбрать клавишу DISP n (У-ВО №) на клавиатуре (включенная клавиша указывает, какое


устройство выбрано).
• Нажать клавиши AUX 1 (ВСП.1), AUX2 (ВСП.2), AUX3 (ВСП.3), AUX4 (ВСП.4) для движе-
ния устройства. С помощью клавиш AUX1 (ВСПОМ.1) и AUX3 (ВСПОМ.3) осуществляет-
ся движение устройства в одном направлении, а с помощью клавиш AUX2 (ВСПОМ.2) и
AUX4 (ВСПОМ.4) – в обратном направлении.
• Интервал и скорость движения не программируются, а зависят от уровня, выбранного в
строке состояния (клавиши SPEED + SPEED -).

Естественно, возможно осуществлять движение карусели или модуля поворота изделий,


только если включены двигатели.

DISP2 DISP4 DISP6

A S D
DISP1 DISP3 DISP5 AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5

Z X C V B N M L

5.5.3.2 Автоматическое тестирование


На этой странице поясняется, как осуществить проверку положения НОМЕ (исходного по-
ложения) робота и его возможных внешних устройств. Находясь в меню нулевой точки и на-
жимая клавишу F2 или F3, на экран дисплея выводится та же страница, что представлена в
предыдущем параграфе. Нельзя выбрать этот этап проверки, если уже присутствует ошибка
нулевой точки или если выключены двигатели.
Для каждой оси отображается: тип оси, состояние (правильная нулевая точка , неправиль-
ная ), ошибка между текущим положением и положением в нулевой точке и для внешних
устройств - сигнал предохранительного конечного выключателя (в положении , не в поло-
жении ).
Активированными функциональными клавишами являются:

F1 Робот: перемещает весь робот в предусмотренное исходное положение.

F2 Устройства: перемещает все внешние устройства в предусмотренное исходное по-


ложение.

F3 Ось: перемещает отдельную ось в её предусмотренное исходное положение.

Если необходимо остановить движение робота или внешних устройств прежде, чем они до-
стигнут исходного положения, следует нажать клавишу СТОП.

5- 160 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.4 Положение Нулевой Точки

РИСУНОК 5.5.3 - НУЛЕВАЯ ТОЧКА РОБОТА

O
T
T
IO
A
G

5.5.5 Движения в ручном режиме

Находясь в меню управления роботом и набирая клавишу F3, компьютер выводит на экран
дисплея следующую страницу:

ДВИЖЕНИЯ В РУЧНОМ
РЕЖИМЕ

На данном этапе можно осуществлять движения робота вручную путём использования джой-
стика (когда двигатели включены). С помощью ДЖОЙСТИКА возможно также осуществлять
движения внешних устройств, но в данном случае необходимо, чтобы робот являлся вы-
ключенным. Во всяком случае, всегда существует возможность осуществления движений
устройств путём использования клавиш AUX (ВСПОМ.).

GAIOTTO Automation 5- 161


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

ВНИМАНИЕ
при осуществлении движений робота в декартовой системе коорди-
нат, то есть параллельно осям X и Y, и Z робота или вокруг углов
Eulero (в случае движения кисти), существует возможность чрез-
мерного приближения робота к одной из точек сингулярности или
её пересечения (то есть, возможно совпадение двух или более осей:
обычно это оси 4 и 6). В таком случае произойдёт аварийный оста-
нов робота или, в случае его приближения к точке сингулярности
без её пересечения, опрокидывание кисти, которое может привести
к повреждению инструмента, а также шлангов или механических ор-
ганов самого робота. Во избежание образования данных ситуаций,
если требуется пересечения точки сингулярности, необходимо
временно активировать движение сочленений (включить переклю-
чатель движ. в декар. сист. коор./ движ. сочленений), пересечь точку
сингулярности, а затем повторно установить робот в режим дви-
жения в декартовой системе координат.

5.5.6 Дополняющие функции


В настоящем пункте приводится описание ряда функций, которые можно использовать для
улучшения эксплуатационных качеств робота.
Находясь в меню управления роботом и нажимая клавишу F4, на экран дисплея выводится
следующее меню:

F1 Установка вне зоны столкновения


F2 Зоны робота
F3 Зоны по оси 1
F4 Плоскости пользователя
F5 Автоматические циклы

Активированными функциональными клавишами являются:

F1 Установка вне зоны столкновения: определяет зоны робота, которые находятся


вне опасности столкновения с другими устройствами.

F2 Зоны робота: определяет одну или несколько зон робота, в которых он может нахо-
диться, что сигнализируется с помощью выхода.

F3 Зоны по оси 1: определяет четыре зоны только с одной осью, в которых может нахо-
диться робот, что сигнализируется с помощью выхода.

F4 Плоскости пользователя: определяет основание системы координат, отличное от


основания робота, для декартовых координат, которое следует использовать при движении с
помощью джойстика.

F5 Автоматические циклы: параметры для автоматического выполнения особых про-


грамм по истечении заданного времени или циклически.

5- 162 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.7 Установка вне зоны столкновения


Положение вне зоны столкновения находится в зоне, в которой рабочие органы робота, дви-
жущиеся по осям, должны находиться, чтобы избежать опасности
столкновения с присутствующими объектами (конвейерами, держателями изделий и др.).
Когда робот находится внутри этой зоны, компьютер активирует сигнал (выход платы ВХО-
ДОВ/ВЫХОДОВ).
Чтобы выбрать этот рабочий этап, следует нажать функциональную клавишу F1 в меню до-
полняющих функций:
Вне зоны столкн.: Активировано
Выход, если деактивир.: OFF
Ax.1 L: 0.0 H: 0.0 <>
Ax.2 L: 180.0 H: 0.0 <>
Ax.3 L: 160.0 H: 210.0 ><
Ax.4 L: 0.0 H: 0.0 <>
Ax.5 L: 0.0 H: 0.0 <>
Ax.6 L: 0.0 H: 0.0 <>
Ax.7 L: 0.0 H: 0.0 <>

INS Вводит F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора (актива-
ция, зона <> или ><).
Клавиша «DEL» стирает отметку в памяти.
Клавиша «INS» вносит в память текущую отметку выделенной оси.
Клавиша F10 сохраняет на диске заданные параметры.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню.
Для каждой отдельной оси задаётся минимальная отметка L, максимальная отметка Н и зона,
обозначенная <> или ><.
• С помощью символа <> обозначается внешняя зона от отметки L или Н до предела оси.
• С помощью символа >< обозначается внутренняя зона от отметки L до отметки Н.
Отметки оси L и Н, установленные на ноль, исключают ось из контроля.
В случае внешней зоны (<>) можно задать также только одну отметку L или Н, а в случае вну-
тренней зоны (><) необходимы обе отметки.
Выходной сигнал будет активирован, только когда удовлетворяются все условия.
5.5.8 Зоны робота
Зона робота – это зона, внутри которой может находиться машина. С ней ассоциирован сиг-
нальный выход (выход платы ВХ/ВЫХ). В распоряжении имеется 10 зон.
Чтобы выбрать этот рабочий этап, следует нажать функциональную клавишу F2 в меню до-
полняющих функций:
01. x ----
02. x ----
03. v остальное
. …..
10.
F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «SPACE» изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора
(активация, зона <> или ><).
GAIOTTO Automation 5- 163
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Клавиша «DEL» стирает отметку в памяти.


Клавиша «INS» вносит в память текущую отметку выделенной оси.
Клавиша F10 сохраняет на диске заданные параметры.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню.

Для каждой зоны существует также входной сигнал для разрешения доступа.

5.5.8.1 Зоны оси 1

Имеется 4 зоны оси 1. Они идентифицируют часть угла. С каждой зоной ассоциирован выход
платы ВХ/ВЫХ. Зона 0 идентифицирует часть, где робот НЕ МОЖЕТ находиться во время об-
учения, остальные указывают, только в какой части он находится.
Чтобы выбрать этот рабочий этап, следует нажать функциональную клавишу F3 в меню до-
полняющих функций:

Зоны 0 L: 170.0 H: 190.0


Зоны 1 L: 30.0 H: 169.9
Зоны 2 L: 190.1 H: 300.0
Зоны 3 L: 0.0 H: 0.0

F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «DEL» стирает отметку в памяти.
Клавиша F10 сохраняет на диске заданные параметры.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.

5.5.8.2 Плоскости пользователей


Задание плоскостей пользователей позволяет движение робота с помощью джойстика (в де-
картовой системе координат), имея в качестве ориентира начало системы координат и ориен-
тирование, отличное от основания робота. Это полезно при програмировании РТР в случае
наклонных или повёрнутых поверхностей.
Чтобы выбрать этот рабочий этап, следует нажать функциональную клавишу F4 в меню до-
полняющих функций:

01. Осн. робота


02. рабочий суппорт
03. ---
. …..
10. ---

F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша «ESC» используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню.
5- 164 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Клавиша F10 служит, чтобы сохранить изменения и сделать их действующими.


Определение плоскости:
Плоскость: 2
Рабочий суппорт

Нач.п. Коорд.X Коорд.Y


Ручной Ручной Ручной
X : 2075.9 2231.4 2143.0
Y: -22.4 -36.8 66.7
Z: 118.8 131.8 140.7

F10 Конец

С помощью стрелок осуществляется перемещение по всем присутствующим


пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает ввод значения в выделенной строке.
Клавиша F10 завершает этап ввода.
Клавиша ESC отменяет операцию и осуществляет возврат к предыдущему меню.

Выбирается номер плоскости, которую следует ввести или изменить. Вводится буквенно-
цифровое описание, начальное положение, положение вдоль директрисы Х и направление
вдоль директрисы Y.
Положение можно ввести вручную, записывая координаты в каждом поле, или автоматиче-
ски, выбирая с помощью клавиш ПРОБЕЛА пункт «ПОЛОЖЕНИЕ» (плюс «ENTER») вместо
РУЧНОГО режима. Полученные отметки будут текущим положением робота.

Все данные выражены в миллиметрах.

5.5.9 Автоматические циклы


На данном этапе задаются параметры, необходимые для автоматического выполнения про-
грамм, созданных после производства определённого количества изделий или после опре-
делённого времени бездействия. Эти программы могут использоваться, только если циклы
являются активированными и робот находится на этапе выполнения программ по команде
извне. В случае цикла по времени можно выбрать также вариант только выполнения.
Чтобы выбрать этот рабочий этап, находясь в меню дополняющих функций, необходимо на-
брать функциональную клавишу F1:
По времени безд. : Активировано
Программа : 1001
Время (с) : 60
Только один раз : Не активировано

По кол-ву выполн. : Активировано


Программа : 1001
Кол-во выполнений : 25

F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша SPACE изменяет значение для параметров, имеющих варианты выбора (активация,
зона <> или ><).
GAIOTTO Automation 5- 165
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Клавиша F10 сохраняет на диске заданные параметры.


Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.

5.5.10 Конфигурация

Этот этап позволяет управлять архивами системы, конфигурацией, программным обеспече-


нием нулевой точки, и т.д.
Активированными функциями являются:

F1 Записать конфигурацию в память


F2 Утилита конфигурации
F3 Обновить программное обеспечение робота
F4 Восстановить предыдущее обеспечение
F5 Выбор пути на USB флэш-памяти

5.5.10.1 Записать конфигурацию в память

Находясь в меню конфигурации и набирая клавишу F1, открывается следующая страница:

ВНИМАНИЕ

Записать выбранные файлы?

Записать в память архив так, чтобы при следующем включении робота выполненные моди-
фикации параметров оставались действительными. Набрать клавишу F1 для подтверждения
или клавишу ESC для отмены.
Эта функция присутствует почти во всех страницвах задания параметров.

5.5.10.2 Утилита конфигурации

Набирая клавишу F2 в меню конфигурации, компьютер выводит на экран дисплея дополни-


тельное меню для управления архивами конфигурации. Активированными функциональными
клавишами являются:

F1 Записать файл системы на USB флэш-память


F2 Загрузить файл системы из USB флэш-памяти
F3 Стереть файл системы с жесткого диска
F4 Выбор пути на USB флэш-памяти

ВНИМАНИЕ:
Когда с жёсткого диска стирается системный файл, при выходе из
меню конфигурации обязательно осуществить выключение систе-
мы.
5- 166 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.10.3 Записать файл системы на USB флэш-память


Вставить USB флэш-память в специальное гнездо:

Находясь в меню утилиты конфигурации и набирая клавишу F1, на экран дисплея выводится
следующая страница:
CONFIG.DAT
USER.DAT
PZERO.DAT
TCP.DAT
PSW.DAT
CONV.DAT
USRFRAME.DAT

/USB/myPath
F10 Продолжитьa

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
С помощью клавиши «SPACE» (ПРОБЕЛ) выбирается или отменяется выбор файла.
Клавиша «ENTER» подтверждает выбор.
С помощью клавиши F10 продолжается выполнение рабочего этапа.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить операцию и осуществить возврат к предыдущему меню.
После того как выбраны файлы, которые требуется сохранить, необходимо подтвердить вы-
бор с помощью клавиши F1.
Если запись происходит правильно, рядом с названием файла появляется значок , в
противном случае появляется значок .

5.5.10.4 Загрузить файл системы из USB флэш-памяти


Находясь в меню утилиты конфигурации и набирая клавишу F2, на экран дисплея выводится
следующая страница:
CONFIG.DAT
USER.DAT
PZERO.DAT
TCP.DAT
PSW.DAT
CONV.DAT
USRFRAME.DAT

/USB/myPath
F10 Продолжитьa

GAIOTTO Automation 5- 167


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
С помощью клавиши «SPACE» (ПРОБЕЛ) выбирается или отменяется выбор файла.
Клавиша «ENTER» подтверждает выбор.
С помощью клавиши F10 продолжается выполнение рабочего этапа.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить операцию и осуществить возврат к предыдуще-
му меню.

После того как выбраны файлы, которые требуется загрузить, необходимо подтвердить выбор
с помощью клавиши F1.
Если загрузка происходит правильно, рядом с названием файла появляется значок , в
противном случае появляется значок .

5.5.10.5 Стереть файл системы с жесткого диска

Находясь в меню утилиты конфигурации и набирая клавишу F3, на экран дисплея выводится
следующая страница:

CONFIG.DAT
USER.DAT
PZERO.DAT
TCP.DAT
PSW.DAT
CONV.DAT
USRFRAME.DAT

/USB/myPath
F10 Продолжитьa

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
С помощью клавиши «SPACE» (ПРОБЕЛ) выбирается или отменяется выбор файла.
Клавиша «ENTER» подтверждает выбор.
С помощью клавиши F10 продолжается выполнение рабочего этапа.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить операцию и осуществить возврат к предыдуще-
му меню.
После выполнения этой операции система перезапуститься с установками, заданными на за-
воде-изготовителе для всех удалённых файлов. Все изменения, внесённые пользователем,
будут окончательно потеряны. Поэтому, прежде чем выполнять эту операцию, рекомендуется
записать конфигурацию пользователя на на USB флэш-память с тем, чтобы можно было вос-
становить данную конфигурацию в случае изменения ваших намерений.

ВНИМАНИЕ
Когда с жёсткого диска стирается системный файл, при выходе из
меню конфигурации обязательно осуществить выключение систе-
мы.

5- 168 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.5.11 Обновить программное обеспечение робота

Этот этап позволяет обновлять программное обеспечение, управляющее машиной, с помо-


щью USB флэш-памяти.
Находясь в меню конфигурации и набирая клавишу F3, открывается следующая страница:
ВНИМАНИЕ

Обновить программное обеспечение


робота?

/USB/mypath

ROBOT.new
ROBOTMES.new
ROBOTDSP.new

Нажать клавишу F1, чтобы подтвердить загрузку, или ESC для отмены.

ВНИМАНИЕ
чтобы активировать обновление программного обеспечения, необ-
ходимо выключить и повторно включить компьютер. Если процеду-
ра отменяется из-за проблем с флоппи-диском, текущее программ-
ное обеспечение остаётся активированным.

5.5.12 Восстановить предыдущее программное обеспечение

Этот этап позволяет перезагрузить предыдущий вариант последнего обновления программ-


ного обеспечения.
Находясь в меню конфигурации и набирая клавишу F4, открывается следующая страница:

ВНИМАНИЕ!

Восстановить предыдущее про-


граммное обеспечение робота?)

ROBOT
ROBOTMES
ROBOTDSP

ВНИМАНИЕ
чтобы активировать восстановление программного обеспечения,
необходимо выключить и повторно включить компьютер.

GAIOTTO Automation 5- 169


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.5.13 Выбор пути на USB флэш-памяти

Эта функция, присутствующая также в других меню, позволяет выбор рабочего каталога на
USB флэш-памяти. Выбранный каталог может быть временным или постоянным. В случае
смены USB флэш-памяти, где каталог в памяти не существует, необходимо снова начать с
источника.

Находясь в меню конфигурации и набирая клавишу F5, открывается следующая страница:

USB/backup/rob1
USB/robcab1

..
robcab1
robcab2
myprog1
myprog2
backup
F10 Сохранить

Первая строка указывает путь, в настоящее время записанный в память; Только USB флэш-
память указывает источник.
Вторая строка указывает новый путь, который можно выбрать.
Другие строки указывают папки, присутствующие в USB флэш-памяти. Знак «…» указывает
верхнюю папку или источник.

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.

С помощью стрелки можно открыть выделенную папку.

С помощью стрелки можно закрыть выделенную папку.

С помощью клавиши «INS» можно создать новую папку МАКС из 10 знаков.


Клавиша «ENTER» подтверждает выбор пути ВО ВРЕМЕННОМ РЕЖИМЕ (без записи на дис-
ке).
С помощью клавиши F10 подтверждается выбор пути ОКОНЧАТЕЛЬНЫМ ОБРАЗОМ (с за-
писью на диске).

Клавиша ESC используется, чтобы отменить операцию и осуществить возврат к предыдуще-


му меню.

5- 170 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6 Управление архивами

Управление архивами включает ряд функций, которые позволяют пользователю организо-


вать программы на жёстком диске (Hard-disk), на ключе USB и отобразить на дисплее инфор-
мацию об операциях, осуществлённых системой.

-F1- Обучение
-F2- Выполнение
-F3- Редактирование
-F4- Управление роботом
-F5- Управление архивами
-F6- Включение робота
-F7- Выключение робота
-F8- Выключение пульта управления
-F9- Login - Logout

Находясь в главном меню и нажимая клавишу F5, открывается следующее меню:

F1 На жёстком диске
F2 На USB флэш-памяти
F3 На диске резервной копии
F4 Информация
F5 Каталог

Активированными функциями являются:

F1 На жёстком диске: эта функция используется для стирания, переименования и


копирования программ на жёстком диске.

F2 На USB флэш-памяти: эта функция используется для копирования программ на


USB флэш-память в формате DOS.

F3 На диске резервной копии: эта функция используется для копирования программ


на съёмный диск типа ZIP или жёсткий диск с выдвижной коробкой (устройства, поставляе-
мые по дополн. заказу).

F4 Информация: эта функция используется для отображения информации, поступаю-


щей от системы.

F5 Каталог: используется для отображения программ, присутствующих на жёстком


диске (см. раздел Каталог в ОПИСАНИИ СИСТЕМЫ).

GAIOTTO Automation 5- 171


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.1 Ввод списка программ

Этот заголовок не отображается непосредственно в меню, но он представляет собой подэтап,


предусмотренный как для управления архивами на жёстком диске, так и для управления ими
на флоппи-диске. Список может содержать максимум 30 различных номеров или групп про-
грамм, для которых желается осуществить ту же операцию (напр., переименование, стира-
ние, и т.д.).
На дисплее представляется следующая страница:

10 11 30
45 9000 34
100 + 44

ВВ до прог.: 112
F10 Продолжитьa

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша INS вводит верхний предел группы программ.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему меню.
Клавиша F10 используется, чтобы подтвердить введённый список и перейти к следующему
этапу обработки программ списка

Группа программ идентифицируется с помощью знака + рядом с номером списка; когда про-
грамма выделяется, в строке внизу дисплея можно прочесть другой предел группы.

5.6.2 Отчёт
Во многих из функций, описанных далее, после завершения операций система спрашивает,
желается ли выполнить отчёт операции: нажать клавишу F1, чтобы отобразить на экране дис-
плея отчёт операций, клавишу ESC для отмены.

12 15 16 18
23 24 25 26
999 1000

F1 Все F2 Ok F3 Нет

С помощью клавиши F1 отображается результат всех программ списка.


С помощью клавиши F2 отображается перечень программ списка, на которых операция была
выполнена правильно.
С помощью клавиши F3 отображается перечень программ, для которых НЕ было возможно
осуществить операцию.
Клавиша ESC используется для выхода и возврата к предыдущему меню.

Клавиша используется, чтобы отобразить следующие страницы.

Символ указывает, что операция была выполнена правильно.

Символ указывает, что операция не была выполнена.


5- 172 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.3 На жёстком диске

Меню, в котором собраны функции для стирания, переименования или копирования программ
на жёстком диске. Находясь в меню управления архивами и набирая функциональную клави-
шу F1, на экране дисплея отображается следующее меню:

F1 Программы РТР
F2 Программы СР

Активированными функциями являются:

F1 Программы РТР: эта клавиша используется для выполнения функций копирования,


стирания и переименования на позиционных программах РТР.

F2 Программы СР: эта клавиша используется для выполнения функций копирования,


стирания и переименования на непрерывных программах СР.

Функции следующего меню являются одинаковыми для обоих типов.

5.6.4 Программы РТР - СР

Выбрав тип программы, на которой Вы желаете работать, система выводит на экран дисплея
следующее меню:

F1 Управление программами
F2 Полное стирание

Активированными функциями являются:

F1 Управление программами: эта функция служит для стирания, переименования и


копирования одного из списков программ.

F2 Полное стирание: эта функция служит для полного стирания всех программ робота.

5.6.4.1 Управление программами

Набирая клавишу F1 в меню управления программами, компьютер спрашивает у оператора


ввести список программ (см. «Ввод списка программ») и затем выводит на экран меню вы-
бора:
F1 Переименовать
F2 Стереть
F3 Копировать
F4 Копировать между каруселями

GAIOTTO Automation 5- 173


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.4.1a Переименовать
После ввода списка, набирая функциональную клавишу F1, вы выбираете этап изменения
названия и/или описания всех программ списка.
На экране дисплея отображается страница, в которой написано:
Старое название: 0001
Буквенно-цифровое описание

Новое название : 0101


Буквенно-цифровое описание
Новое буквенно-цифровое описание

F10 Продолжитьa

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC отменяет операцию.
Клавиша F10 используется, чтобы подтвердить и перейти к следующему этапу.
Эта страница представляется для всех программ списка. Когда операция завершается, вы
автоматически возвращаетесь обратно к предыдущему меню.

5.6.4.1b Стереть
Чтобы стереть одну из программ, необходимо ввести список, действуя, как было уже сказано
в пункте, касающемся ввода списка программ, и набрать функциональную клавишу F2.
Затем система запрашивает подтверждение операции. С данной целью необходимо набрать
клавишу F1 для того, чтобы начать стирание или набрать ESС, чтобы отменить операцию в
целом и возвратиться к предыдущему меню.
По завершении операции у оператора спрашивается, желает ли он увидеть Отчёт об операциях.

5.6.4.1c Копировать
Эта функция позволяет создавать новую программу, копируя уже существующую программу.
Набирая клавишу F3, на экране дисплея отображается следующая страница:

Старое название : 1
Буквенно-цифровое описание

Новое название : 111


Буквенно-цифровое описание

Скорость %: 10
F10 Продолжитьa

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC отменяет операцию.
Клавиша F10 используется, чтобы подтвердить и перейти к следующему этапу.
Параметр скорости позволяет дублирование программы с увеличением или уменьшением
скорости. Эта страница представляется для всех программ списка. Когда операция заверша-
ется, вы автоматически возвращаетесь обратно к предыдущему меню.

5- 174 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.4.1d Копировать между каруселями

Эта функция позволяет создавать новую программу, копируя уже существующую программу
в варианте робота с 2 каруселями. Дублирование может происходить, только если заданы не-
которые кинетические параметры 2 каруселей.
Набирая функциональную клавишу F4, на экране дисплея отображается следующая страни-
ца:

Старое название : 1
Буквенно-цифровое описание

Новое название : 111


Буквенно-цифровое описание

F10 Продолжитьa

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по


всем имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC отменяет операцию.
Клавиша F10 используется, чтобы подтвердить и перейти к следующему этапу.
Эта страница представляется для всех программ списка. Когда операция завершается, вы
автоматически возвращаетесь обратно к предыдущему меню.

5.6.5 Полное стирание

Этот этап позволяет полное стирание всех программ, содержащихся в архиве робота.

ВНИМАНИЕ
использовать эту функцию с максимальной осторожностью, по-
скольку, если Вы заранее не создали резервную копию, восстановле-
ние стёртых программ является неосуществимым.

Находясь в меню управления программами, нажать функциональную клавишу F2.

Пароль : *******

Система запрашивает пароль доступа для продолжения операции.


Следует набрать клавишу F1, чтобы продолжить операцию, или клавишу ESC, чтобы отме-
нить её и вернуться к предыдущему меню.
После подтверждения команды начинается стирание архива.

GAIOTTO Automation 5- 175


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.6 На USB флэш-памяти

Меню, в котором собраны функции для сохранения или загрузки программ с помощью USB
флэш-памяти. Находясь в меню управления архивами и набирая функциональную клавишу
F2, на экране дисплея отображается следующее меню:

F1 Программы РТР
F2 Программы СР

Активированными функциями являются:

F1 Программы РТР: эта клавиша используется для выполнения функций копирования,


стирания и переименования на позиционных программах РТР.

F2 Программы СР: эта клавиша используется для выполнения функций копирования,


стирания и переименования на непрерывных программах СР.

Функции меню, отображаемого на экране дисплея при нажатии клавиш F1 или F2, являются
одинаковыми.

5.6.7 Программы РТР - СР

Выбрав тип программы, на которой Вы желаете работать (F1 или F2), система выводит на
экран дисплея следующее меню:

F1 Управление программами
F2 Импортирование программ
F3 Каталог файлов на USB
F4 Выбрать путь на USB

Активированными функциями являются:

F1 Управление программами: эта функция используется для стирания, переимено-


вания, регистрации и считывания одного из списов программ на USB флэш-памяти.

F2 Импортирование программ: эта функция используется, чтобы иметь возмож-


ность импортировать программы Off-line или от других роботов.

F3 Каталог файлов на USB: эта функция используется для перечисления всех про-
грамм робота, присутствующих на USB флэш-памяти.

F4 Выбрать путь на USB: эта функция используется для выбора пути на флэш-
памяти, где следует считывать или записывать программы (см. раздел «Выбрать путь на
USB» УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА).

5- 176 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.8 Управление программами


После того как вы выбрали Управление программами с помощью клавиши F2, следует ввести
список программ (см. «ВВОД СПИСКА ПРОГРАММ»). По окончании этапа ввода активирован-
ными функциями являются:

F1 Переименовать
F2 Стереть
F3 Записать на USB флэш-память
F4 Загрузить с USB флэш-памяти
F5 Копировать на USB флэш-память

5.6.8.1 Переименовать
Набирая функциональную клавишу F1, вы выбираете этап изменения названия всех про-
грамм списка.
На экране дисплея отображается страница, в которой написано:

Старое название : 0001

Новое название : 0011

На данном этапе можно изменять ТОЛЬКО номер программы. Ввести новый номер и набрать
клавишу ENTER.
Нажать клавишу F10 для подтверждения и перехода к следующей программе списка.

5.6.8.2 Стереть
Чтобы стереть программы списка с USB флэш-памяти, необходимо набрать функциональную
клавишу F2. Система запрашивает подтверждение команды, чтобы начать стирание.
По завершении операции система спрашивает, хотите ли вы отобразить на экране дисплея
результат (см. раздел “ОТЧЁТ”).

5.6.8.3 Записать на USB флэш-память


После того как выбрана функциональная клавиша F3, система запрашивает подтверждение
команды для перезаписи программ, которые могут уже присутствовать на USB флэш-памяти.
С данной целью следует набрать клавишу F1 для подтверждения или клавишу ESC для от-
мены. Запись программ может потребовать нескольких минут.

Если во время копирования имеется недостаточно свободного пространства, система пре-


рывает процедуру копирования.

По завершении операций копирования можно отобразить отчёт.

5.6.8.4 Загрузить с USB флэш-памяти


Чтобы загрузить программы списка с USB флэш-памяти, необходимо набрать функциональ-
ную клавишу F4. Система запрашивает подтверждение команды для перезаписи программ,
которые могут уже присутствовать на жёстком диске. С данной целью следует набрать клави-
шу F1 для подтверждения или клавишу ESC для отмены. Загрузка программ может потребо-
вать нескольких минут.

По завершении операции система спрашивает, хотите ли вы отобразить на экране дисплея отчёт.


GAIOTTO Automation 5- 177
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.8.5 Копировать на USB флэш-память

Чтобы скопировать программы списка на USB флэш-память, нужно нажать


функциональную клавишу F5.
На дисплее появится страница, на которой написано:

Старое название : 0001

Новое название : 0011

На данном этапе можно ТОЛЬКО ввести номер программы. Ввести новый номер и набрать
клавишу «ENTER». Система может запросить подтверждение, чтобы перезаписать програм-
мы, возможно уже присутствующие на USB флэш-памяти. Подтвердить с помощью клавиши
F1 или отменить с помощью клавиши ESC.
Нажать клавишу F10 для подтверждения и перехода к следующей программе списка.

5.6.9 Импортировать программы

Предусматриваются разные типы импортирования программ; загрузка программ из вариан-


та CV3 или CV 4 робота GA2000 или GA2007; загрузка программ СР из off-line программы
ROBOTER.

F1 Управление программами
F2 Импортирование программ
F3 Каталог файлов на USB
F4 Выбрать путь на USB

Нажать клавишу F2

F1 Импортировать из v3/v4 GA2000/2007

F2 Импортировать СР с ROBOTER

В распоряжении имеются следующие функции:

F1Импортировать из v3/v4 GA2000/2007: чтобы импортировать список программ,


созданных с помощью варианта 3 или 4 робота GA2000 или GA2007.

F2 Импортировать СР с ROBOTER: чтобы импортировать список программ, создан-


ных с помощью программы off-line ROBOTER.

5- 178 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.9.1 Импортировать из v3/v4 GA2000/2007

Чтобы импортировать программы других роботов из USB флэш-памяти, нужно нажать функ-
циональную клавишу F1. Следует ввести список (см. ВВОД СПИСКА ПРОГРАММ) и затем
подтвердить с помощью клавиши F1, чтобы перезаписать программы, возможно уже присут-
ствующие на жёстком диске, или отменить с помощью клавиши ESC. Оператор выбирает ва-
риант, откуда происходят программы, и тип робота. Затем нажимает клавишу F10 для начала
загрузки.

Вариант: Q0001
Тип робота: GA2007 Floor

Импорт. из ….
Вариант: Вариант 4.0
Тип робота: GA2000 Floor

F10 Продолжитьa

Загрузка программ может потребовать нескольких минут.


После завершения операций копирования спрашивается, желается ли отобразить отчёт.

5.6.9.2 Импортировать СР с ROBOTER

Чтобы импортировать программы СР, созданные с помощью программы off-line ROBOTER, из


USB флэш-памяти.
Нажать функциональную клавишу F2, ввести список (см. ВВОД СПИСКА ПРОГРАММ) и затем
подтвердить с помощью клавиши F1, чтобы перезаписать программы, возможно уже присут-
ствующие на жёстком диске.

Загрузка программ может потребовать нескольких минут. Если присутствуют ошибки, совету-
ем проверить правильность параметров осей в «ROBOTER».
После завершения операций копирования спрашивается, желается ли отобразить отчёт.

5.6.9.3 Каталог файлов на USB флэш-памяти

Этот этап позволяет выводить на экран дисплея список всех программ, содержащихся на USB
флэш-памяти в выбранном пути. Для обоих типов программы (СР или РТР) отображается:
номер, описание, вариант программного обеспечения и название или тип робота.

Страница 1:
Прог. Описание
0001 Испыт. № 1
0003 Программа тест.
0025 внутренняя струя
0145 внешняя струя

GAIOTTO Automation 5- 179


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Страница 2:
Программы Вариант Название
0001 Q0001 2007F 1g
0003 ELE V. 4 11908028.1
0025 ELE V. 3 11907087.1
0145 Roboter

Клавиши со стрелками меняют строку, которую следует отобразить, описание или


вариант программного обеспечения.

Клавиши стр. служат, чтобы отобразить все присутствующие страницы.


Клавиша НОМЕ возвращает на первую страницу, клавиша END переводит на последнюю страницу.
Клавиша ESC служит, чтобы выйти и вернуться к предыдущему меню.

Вариант:
• Q0001 Программа варианта 1 QNX (НОВОЙ ОПЕРАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ), робот GA2000
с новой консолью.
• Ele v. 4 Программа варианта 4 RMX (СТАРОЙ ОПЕРАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ), робот
GA2000 с новой консолю.
• Ele v. 3 Программа варианта 3 RMX, робот GA2000 со старой консолью.
Название:

2000 F c 1g 1t

NNt NN число внешних осей линейного типа


(перемещающие у-ва)
NNg NN число внешних осей вращательного типа
(модули поворота изделий)

c c, короткая рука
F F-loor робот с креплением на полу
C C-eil перевёрнутый робот с креплением к потолку
D D-ual робот, который работает как в прямом
состоянии, так и в перевёрнутом.
Тип кисти рис. RVS1193/SM для 2000 и рисунок
RVS1318/SM для варианта 2007.

Примеры названий в QNX:

• 2000Сс 1g 1t Робот с головкой типа RVS1193/SM (старой), перевёрнутый с короткой рукой,


1 модуль поворота изделий и 1 перемещающее устройство.
• 2007F 2g Робот с головкой типа RVS1318/SM (новой), крепление к полу с длинной рукой,
2 модуля поворота изделий.

Для программ старых вариантов название идентифицирует заказ на покупку с возрастающим


номером.
Примеры названий в RMX:

• 11908001.1 Заказ и возрастающий номер


• 11906034.3 Заказ и возрастающий номер

5- 180 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.10 На диске для резервирования


Меню, в котором собраны функции для сохранения или загрузки программ с помощью USB
флэш-памяти. Находясь в меню управления архивами и набирая функциональную клавишу
F3, на экране дисплея отображается следующее меню выбора:

F1 Программы РТР
F2 Программы СР
F3 Папка gaiotto

Активированными функциями являются:

F1 Программы РТР: эта клавиша используется для выполнения функций записи позици-
онных программ РТР.

F2 Программы СР: эта клавиша используется для выполнения функций записи непрерыв-
ных программ СР.

F3 Папка gaiotto: эта клавиша используется для выполнения функций записи программно-
го обеспечения и конфигурации машины.

Функции меню, которое появляется при нажатии клавиш F1 и F2, являются одинаковыми.
Путь, который выбирается для ререзвного копирования на USB флэш-памяти, отличается от
пути управления программами на USB флэш-памяти.

5.6.11 Резервирование СР - РТР


Выбрав тип программы, на которой вы желаете работать (F1 или F2), система выводит на
экран дисплея следующее меню:

F1 Полное резервирование
F2 Инкрементное резервирование
F3 Полное восстановление
F4 Восстановление списка программ
F5 Каталог файлов на диске для
резервирирования

Активированными функциями являются:

F1 Полное резервирование: эта функция используется для записи на диск для резер-
вирирования всех программ, присутствующих на жёстком диске.

F2 Инкрементное резервирование: эта функция используется для записи на диск


для резервирирования всех новых программ или программ, подвергнутых модификации и
присутствующих на жёстком диске.

F3 Полное восстановление: эта функция используется для загрузки с диска для ре-
зервирирования всех записанных программ.

F4 Восстановление списка программ: эта функция используется для загрузки с


диска резервирирования списка программ.

F5 Каталог файлов на диске для резервирирования: эта функция используется


для перечисления всех программ робота, присутствующих на диске для резервириро вания.

Все функции являются подобными функциям, описанным для управления программами на


USB флэш-памяти, за исключением функции инкрементного резервирования. Функции резер-
вирования или восстановления могут потребовать нескольких минут.
GAIOTTO Automation 5- 181
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.11.1 Полное резервирование

Находясь в меню управления резервированием программ, нажать клавишу F1, будет задан
следующий вопрос:

Вы уверены?

Нажать клавишу F1, чтобы сохранить все программы (старые и новые) на USB флэш-памяти
или нажать клавишу ESC, чтобы отменить операцию и вернуться к предыдущему меню.

5.6.11.2 Инкрементное резервирование


Находясь в меню управления резервированием программ, нажать клавишу F2, откроется сле-
дующая страница:

Число изменённых прог.: 00014

Представленное число – это число новых или изменённых программ, которые должны быть
сохранены; нажать клавишу «ENTER», чтобы подтвердить сохранение всех или ввести мень-
шее число.

5.6.11.3 Полное восстановление


Находясь в меню управления резервированием программ, нажать клавишу F3, будет задан
следующий вопрос:

Вы уверены?

Нажать клавишу F1, чтобы загрузить все программы, присутствующие на USB флэш-памяти
или клавишу ESC, чтобы отменить операцию и вернуться к предыдущему меню. Следует
обратить внимание на то, чтобы не перезаписать существующие программы, поскольку не
существует функция «UNDO».

5.6.11.4 Восстановление списка программ


Находясь в меню управления резервированием программ, нажать клавишу F4, представится
запрос ввода списка программ, которые необходимо загрузить (см. параграф ВВОД СПИСКА
ПРОГРАММ); затем будет задан следующий вопрос:

Вы уверены?

Нажать клавишу F1, чтобы загрузить список выбранных программ из USB флэш-памяти или
нажать клавишу ESC, чтобы отменить операцию и вернуться к предыдущему меню. Следует
обратить внимание на то, чтобы не перезаписать существующие программы, поскольку не
существует функция «UNDO».
5- 182 GAIOTTO Automation
Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.12 Резервирование папки GAIOTTO

После того как выбрана функция F3, откроется следующее меню:

F1 Резервирование папки GAIOTTO


F2 Восстановление папки GAIOTTO

После нажатия клавиши F1 откроется следующая страница:

Robot
Robotmes
Robotdsp
Config.dat
User.dat
Pzero.dat
Tcp.dat
Psw.dat
Conv.dat

Ты уверен?

После нажатия клавиши F2 откроется следующая страница:

Robot
Robotmes
Robotdsp
Config.dat
User.dat
Pzero.dat
Tcp.dat
Psw.dat
Conv.dat

Ты уверен?

GAIOTTO Automation 5- 183


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.13 Информация
Находясь в меню управления архивами и нажимая функциональную клавишу F4, откроется
следующее меню:

F1 Производство
F2 Анализ программ
F3 Архив аварийных сообщений
F4 Состояние системы
F5 Состояние системы
F6 Выбрать путь на USB

Активированными функциями являются:

F1 Производство: чтобы анализировать, печатать, устанавливать на нуль данные произ-


водства машины.

F2 Анализ программ: чтобы проверить целостность программы на жёстком диске, ско-


рость отдельных осей, отдельные шаги всей программы СР.

F3 Архив аварийных сообщений: чтобы загрузить на USB флэш-память архив аварий-


ных сообщений и некоторые рабочие данные машины.

F4 Состояние системы: отображает на экране дисплея общее состояние компьютера и робота.

F5 SavЗаписать список программ на USB флэш-памяти: записывает список про-


грамм СР и РТР, присутствующих на жёстком дсике, на USB флэш-память.

F6 Select USB path (Выбрать путь на USB): чтобы выбрать путь на USB флэш-памяти
для чтения или записи (см. раздел «Выбратрь путь на USB» УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ).

5.6.14 Производство

Во время автоматического производства (Выполнение по команде извне) робот имеет воз-


можность архивировать все выполненные программы с указанием дня и часа. Данные про-
изводства всегда записываются в файле на жёстком диске. Ёмкость этого архива позволяет
каталогизацию максимального числа 1000000 элементов. Кроме того, существует возмож-
ность выполнения различных функций, таких, как, например, отображение, распечатка и экс-
портирование в текстовом формате на USB флэш-память.
Находясь в меню информации, следует набрать функциональную клавишу F1.

F1 Обнулить
F2 Отобразить
F3 Распечатать
F4 Параметры
F5 Экспортировать на USB флэш-память
F6 Выбрать путь на USB

На экране дисплея отображается меню со следующими активированными функциями:

5- 184 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

F1 Обнулить: эта функция служит для стирания архива данных производства.

F2 Отобразить: эта функция используется для отображения на экране дисплея дан-


ных производства.

F3 Распечатать: эта функция используется для распечатки архива данных производ-


ства на принтере, соединённом с параллельным портом компьютера.

F4 Параметры: эта функция позволяет изменять параметры производства.

F5 Экспортировать на USB флэш-память: эта функция используется для созда-


ния копии архива данных производства в текстовом формате на USB флэш-памяти.

5.6.14a Выбор периода

На этапе отображения, распечатки или экспортирования данных производства система пред-


лагает выбрать период, интересующий пользователя:

С (д/м/г): 01:01:2006
(ч/м/с): 00:00:00
по (д/м/г): 31:12:2006
(ч/м/с: 08:00:00

F1 Всё F10 Продолжитьa

Задать пределы с указанием даты и часа, номера программы (0 для всех программ) или весь
архив. Нажать клавишу F10, чтобы продолжить или ESC, чтобы отменить операцию и вер-
нуться к предыдущему меню.

5.6.14b Обнулить

Находясь в меню производства, следует набрать клавишу F1. Система запрашивает под-
тверждение команды:

Стереть?

С данной целью следует набрать клавишу F1 для стирания архива или клавишу ESC, чтобы
отменить данный этап и возвратиться к предыдущему меню.

5.6.14c Отобразить
Находясь в меню производства, следует набрать клавишу F2. Система выводит на экран дис-
плея следующие функциональные клавиши:

F1 По коду
F2 В последовательности

GAIOTTO Automation 5- 185


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Выбрать период, который требуется проанализировать (см. раздел «Выбор периода»).

F1 По коду: эта клавиша используется для отображения данных производства, указывая


для каждого отдельного кода программы количество произведённых изделий.

коду 0001: 001034


коду 0002: 000048
коду 0003: 000237

Общее производство: 1319

F2 В последовательности: эта клавиша используется для распечатки данных производ-


ства в последовательности с первого до последнего кода, указывая дату и час выполнения.
коду 0001: 15:01:00 25-05-2005
коду 0002: 15:02:30 25-05-2005
коду 0003: 15:03:10 25-05-2005
коду 0003: 15:03:50 25-05-2005
коду 0001: 15:05:20 25-05-2005

Общее производство: 1319

Для обеих функций в последней странице на экран дисплея выводится общее количество
выполненных программ. Не входят в состав архива данных производства все те программы,
которые не были завершены.

Клавиша используется, чтобы отобразить возможные следующие страницы.


Клавиша ESC используется для выхода из этапа и возврата к предыдущему меню.

5.6.15 Распечатать

Находясь в меню производства, следует набрать клавишу F3. Система выводит на экран дис-
плея следующие функциональные клавиши:

F1 По коду
F2 В последовательности

Выбрать период, который требуется проанализировать (см. раздел «Выбор периода»).

Прежде чем начать распечатывать, необходимо убедиться в том, что принтер правильно сое-
динён, что он готов к использованию и что имеется в наличии достаточное количество бумаги.
Для обеих функций в последней странице на экран дисплея выводится общее количество
выполненных программ. Не входят в состав архива данных производства все те программы,
которые не были правильно завершены.
По окончании распечатывания система возвращается обратно к предыдущему меню.

5- 186 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.6.16 Параметры

Этот этап позволяет изменение параметров даты и часа системы и максимального предела
архива данных производства.
Находясь в меню производства, следует набрать клавишу F4. Система выводит на экран дис-
плея следующую страницу:

Дата (д/м/г) : 01:01:2006


Время (ч/м/с) : 00:00:00
Архив (кол-во ч.) : 60000

F10 Сохранить

С помощью стрелок осуществляется перемещение курсора (выделенной зоны) по всем


имеющимся в распоряжении пунктам.
Клавиша «ENTER» подтверждает введённое значение.
Клавиша ESC используется, чтобы отменить этап и осуществить возврат к предыдущему
меню.
Клавиша F10 подтверждает новые параметры и записывает их в память.

ВНИМАНИЕ
когда при запуске компьютера ёмкость архива данных производства
превышает заданную ёмкость, система автоматически обнуляет
его данные.

5.6.17 Экспортировать на USB флэш-память

Этот этап позволяет создавать файл текстового типа на USB флэш-памяти, в которой со-
держатся все данные производства, хранящиеся на жёстком диске. Следует вставить USB
флэш-память, прежде чем активировать эту функцию.
Находясь в меню производства, следует набрать клавишу F5. Выбрать одну из следующих
функций:

F1 По коду
F2 В последовательности

Выбрать период, который требуется проанализировать (см. раздел “Выбор периода”).


Подтвердить с помощью клавиши F 1 или нажать клавишу «ESC» для отмены. В USB флэш-
памяти будет находиться файл с названием PRODSEQ.txt или PRODCOD.txt в зависимости
от предыдущего выбора.
По окончании процедуры система возвращается обратно к предыдущему меню.

GAIOTTO Automation 5- 187


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.6.18 Анализ программ

Эта функция позволяет отображение ускорений и максимальных скоростей (выраженных в


битах) для каждой отдельной оси, а также среднего, минимального и максимального значения
синхронизации. Кроме того, позволяет отобразить на экране дисплея все шаги программы, по-
ложения каждой оси, струи, вспомогательные функции, общую и частичную синхронизацию.
Чтобы выбрать этот этап, необходимо набрать функциональную клавишу F2 меню информа-
ции; система представит следующую страницу:
Прог.: 0013
МАКС Скор. МАКС Уск. Синхро
1: 12.0 34.5 0.0
2: 9.0 18.30 0.0
3: 3.7 6.8 0.0
4: 16.5 18.1
5: 11.2 19.4
6: 7.9 14.2
7: 2.6 4.2

Ввести номер программы и нажать клавишу «ENTER». Если контрольная сумма программы
является неправильной, это значит, что программа повреждена и не может быть выполнена.
Эта неправильная программа должна быть стёрта из архива и перезагружена с флоппи-диска
или с диска для резервирования.

С помощью стрелок отображение меняется с градусов/мм на биты резольвера двигателя


и наоборот.

С помощью клавиш осуществляется переход со страницы отображения скоростей на


страницу шагов программы и наоборот.
Клавиша ESC используется, чтобы выйти из этой функции и вернуться к предыдущему меню.
Если рядом с осью появляется значок «*», это значит, что она превысила пределы программ-
ного обеспечения движения, если рядом с осью 5 появляется значок «..», это значит, что она
не проходит по точке сингулярности, если появляется значок «==», это значит, что она про-
шла за точку сигнулярности, если появляется значок «<» или « >» или оба значка, значит, что
она приблизилась к точке сингулярности.

После нажатия клавиши система представляет страницу отображения шагов программы:

Прог.: 0013
T:2
Step: 39 Step: 40
181.345 spr. 182.356 spr.
180.274 181.874
229.761 SP 228.753 SP
859.572 860.351
905.732 904.729
907.351 Set 907.642 Set
090.000 00 090.00 00
Синхро Синхро
0 0

F5 Найти F10 Конец

5- 188 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

С помощью стрелок отображение меняется с градусов/мм на биты резольвера двигателя


и наоборот.

С помощью клавиш , ESC и F10 осуществляется возврат на страницу отображения


скоростей.
С помощью клавиши F5 можно найти определённую точку программы.

5.6.19 Архив аварийных сообщений


В этом меню присутствуют функции, которые позволяют копировать архив аварийных сооб-
щений на USB флэш-память в текстовом формате или удалять файл с жёсткого диска.
Активированными функциональными клавишами являются:

F1 Сохранить архив на USB флэш-памяти


F2 Стереть архив с жёсткого диска

Название файла – ALARMLOG.txt. Удаление архива может выполняться, только если пользо-
ватель имеет необходимые полномочия.

5.6.20 Состояние системы


Эта функция позволяет отображать общую информацию, касающуюся рабочего состояния
системы. Чтобы выбрать этап, необходимо набрать функциональную клавишу F4, находясь в
информационном меню.
Щит включен (ч): 35
Робот включен (ч): 15
Доступы к диску (ч): 12
в работе (ч): 2
Произведено изделий (шт): 143
Использование кэша (%): 45.3
QNX вар. роб.1.0 01.01.2009

Чтобы выйти из данного этапа и возвратиться к предыдущему меню, необходимо набрать


клавишу ESC.

5.6.21 Записать список программ на USB флэш-память


Эта функция позволяет экспортировать список программ СР и РТР, присутствующих на жёст-
ком диске, в текстовом формате на USB флэш-память.
Данными, записанными в файл «ELENCO. txt», являются:

№ Программы Продолжительность Описание

0001 00000134 Программа изделия код 1234


0003 00000089 Программа изделия код 4567

Находясь в информационном меню, набрать функциональную клавишу F5, подтвердить с по-


мощью клавиши F1 или отменить с помощью клавиши ESC.
В каждой строке приводится номер программы, продолжительность программы, описание.
Для программ РТР вместо продолжительности имеется кол-во точек, из которых она состоит.
GAIOTTO Automation 5- 189
RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.7 Приложения

5.7.1 Сообщения об ошибке или аварийные сообщения

Сообщения об ошибке разделены на четыре группы: ошибки системы, ошибки отдельного


манипулятора, ошибки задания и фатальные ошибки. В случае образования ошибок системы
или манипулятора к выходу подаётся цифровой сигнал. Чтобы сбросить сигнал ошибки,
необходимо набрать клавишу ALARM ACK.
В случае ошибки задания достатогчно нажать клавишу ESC для отмены. В случае фатальной
ошибки необходимо обратиться в отдел обслуживания покупателей фирмы GAIOTTO
Automation.

5.7.2 Фатальная ошибка

Фатальная ошибка может произойти, если имеются проблемы аппаратных средств, например,
жёсткий диск с повреждёнными дорожками или секторами, доступа к платам и всего, что
касается компьютера.

Errore di sistema
System Error
Error de sistema
Erreur de systeme
System fheler
Erro de sistema
Ошибка системы

utyHd.deleteFile.remove prg00004.dat

Когда возникает фатальная ошибка, система блокируется, а на экране дисплея отображает-


ся указание типа ошибки и код. В данном случае необходимо связаться с фирмой «Gaiotto
Automation», с точностью указывая сообщение и код ошибки.

5- 190 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.7.3 Аварийные сообщения робота

Ось <nn> подала аварийное сообщение при попытке до-


1 ÷ 12 Слежение оси <nn>
стижения одной из отметок
Во время выполнения процедуры ускорения программы
13 Ускорение программ
была обнаружена ошибка в вычислениях
Память ЗУПВ (RAM), используемая в качестве кэша, является
14 Исчерпана кэш-память
недостаточной для того, чтобы содержать требуемую программу
Программа, автоматическое выполнение которой было за-
15 Программа не найдена
прошено извне, не присутствует в архиве

16 Отсутствие синхронизма Отсутствует сигнал энкодера конвейера

Модуль поворота изд. не Устройство вращения не блокировалось по окончании ра-


17
блокирован бочего цикла

18 Аварийная кнопка нажата Была нажата аварийная кнопка

Контур открытия дверей не Устройство открытия входных дверей операторов плохо


19
контролируется работает
Модуль поворота изд. не вы- Модуль поворота изделий не установлен в нулевое поло-
20
ровнен жение (не выровнен)
Чрезмерно высокая темпера- Внутренний термостат пульта управления сигнализирует
21
тура внутри пульта упр. чрезмерно высокую температуру
Считывание энкодера син- Импульсы энкодера синхронизма являются неправильны-
22
хронизма ми. Проверить плату ВХ/ВЫХ
Неправильная точка программы РТР. Напр. промежуточ-
23 Неправильная точка
ная точка дуги без конечной точки
Устройство, с которым робот установил последовательную
Последовательная связь: от-
24 связь, ответило НЕТ при приёме данных (получило непра-
рицательный ответ
вильные данные)
С конфигурацией с 2 каруселями (MG2) попытка выполне-
25 Смена карусели не разрешена
ния программы на карусели не активируется.
Была обнаружена ошибка во время архивизации данных на
26 Запись на жёсткий диск
жёстком диске
Была обнаружена ошибка во время считывания данных из
27 Загрузка в кэш-память
кэш-памяти
Во время выполнения вычислений преобразования в от-
Преобразование в декартову
28 метки декартовой системы координат возникла математи-
систему координат
ческая ошибка
Во время движения указанная ось ушла за пределы задан-
Заградительные приспосо-
29 ÷ 40 ной отметки заградительного приспособления (предельная
бления оси <nn>
отметка программного обеспечения)
Последовательная связь: не- Контрольная сумма фрейма, полученная через линию по-
41
верная контрольная сумма следовательной связи, является неверной
Заградительное приспосо-
бление Y при выполнении Робот превысил максимальную отметку Y, допустимую во
42
программы с прослеживани- время выполнения программы с прослеживанием
ем
43 Отсутствие напряжения сети ИБП Отсутствие напряжения сети на входе в щит от общей линии
Контрольная сумма програм- Контрольная сумма программы ЗУПВ (RAM) является не-
44
мы в кэш-памяти верной
После посылки фрейма через линию последовательной
Последовательная связь:
45 связи ответ не поступил в пределах заранее установлен-
тайм-аут приёма
ного времени
Машина в состоянии столкно- Защитные устройства машины (если они присутствуют) де-
46
вения тектировали столкновение

GAIOTTO Automation 5- 191


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Последовательная связь: От последовательного порта поступают постоянные не


47
Контур осуществляет приём предусмотренные сообщения.
Отсутствует воздух в пневматическом контуре, обслужива-
48 Отсутствие воздуха
ющем робот
Контакт Сторожевой схемы
49 Обратная связь контроля сторожевой схемы имеет сбой
заблокирован
Утеря разр. сигн. вращения Защитный контур, расположенный вокруг карусели робота,
50
карусели был активирован
Подаётся команда внешнему устройству, предварительно
51 Устройства не готовы
не получив разрешающий сигнал извне
Блокировка платы управле- Возникает, когда ЦП не удаётся установить связь с платой
52
ния DSP DSP
Драйвер насоса в аварийном Драйвер управления двигателем электронасоса находится
53
состоянии в аварийном состоянии
Возникает, когда прерывается связь между платой DSP и
54 ÷ 57 Связь DSP канала <nn>
устройствами CAN
Программа или таблица индекса программ являются не-
Программа не имеет требуе-
58 верными, а, следовательно, необходимо стереть програм-
мой ёмкости
му
Программа расходов, относящаяся к одной из программ
Программа расходов не име-
59 робота, не имеет требуемой ёмкости. Стереть и повторно
ет требуемой ёмкости
задать параметры.

Драйвер двигателя оси <nn> Драйверу двигателя <nn> больше не удаётся установить
60 ÷ 71
не отвечает связь через CAN
В сложном программировании выполняется попытка ис-
72 Неправильная программа
пользовать неправильную программу.
Вращение робота не опреде-
73 Положение робота DUAL не определено.
лено
Робот не находится в без-
74 Положение робота не в зоне вне столкновения
опасном положении

75 Робот в неразрешенной зоне Робот внутри недоступной зоны

Драйвер двигателя оси <nn> Драйвер двигателя сообщает через CAN о возможном об-
76 ÷ 87
в аварийном состоянии разовавшемся аварийном состоянии
Сигнализация неисправности барьера для защиты опера-
88 Барьер неисправен
тора
Устройство Muting неис- Сигнализация неисправности устройства muting барьеров
89
правно для защиты оператора
Устройство Muting не активи- Сигнализация не активированного у-ва muting после запро-
90
ровано са доступа.
Несанкционированный до- Сигнализация проникновения оператора через предохра-
91
ступ в зону нительные барьеры
92 ÷ Считывание резольвера оси Блоки управления сигнализируют о неправильном считы-
103 <nn> вании резольверов
104 ÷ Электрическая ось, состоящая из двух драйверов, находит-
Ось gantry <n>: не выровнена
109 ся в аварийном состоянии

110 Отсутствие напряжения сети Отсутствует общее электропитание пульта упр.


Батарея “UPS” (источника
Батарея, предусмотренная на случай полного отключения
111 бесперебойного энергопита-
энергопитания, разряжена
ния) разряжена

5- 192 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Последовательная связь с
112 Ошибка в последовательной связи между роботом и UPS
UPS

Плата “fieldbus” повреждена Плата связи “ fieldbus ” не функционирует исправно или не


113
или отсутствует присутствует в компьютере с правильным адресом

114 Плата “ fieldbus ” не готова Плата конфигурирована неправильно

115 Связь “ fieldbus ” с ПЛК ПЛК не связан с роботом


Положение, в котором должен находиться робот для того,
Положение вращения не
116 чтобы иметь возможность поворачиваться, не определено.
определено
(только для роботов типа DUAL)
Сторожевая схема контроля обмена данными между робо-
117 Сторожевая схема “ fieldbus ”
том и ПЛК блокирована
Робот не получил сигнал работающей телекамеры (Сторо-
Телекамера в состоянии
жевая схема телекамеры). Имеет силу, только если теле-
118 Аварии
камера соединена непосредственно с роботом
119 ÷ Аварийное сообщение от Аварийное сообщение, поступающее от внешнего устрой-
122 внешнего устройства 1-4 ства (Mass Control,…)
123 ÷ Конфигурация драйвера в Конфигурация при контроле пары кисти, управляемой сер-
134 паре осей <nn> воприводом, не активирована. Где nn’ ось 4 или 5 или 6.
Последовательная связь:
135 Не выполняется связь в линии последовательной связи
никакого ответа

136 Объемный расход Аварийный сигнал объемного расхода

GAIOTTO Automation 5- 193


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

5.7.4 Ошибки задания

Ошибка! Дата недействительна Заданная дата является неправильной.

Ошибка! Час недействителен Заданный час является неверным.

Ошибка! Неправильный диск Не используется

Текущая отметка, соответствующая зоне вне столкнове-


Ошибка! Недопустимая отметка
ния, является неправильной.
Ошибка! Одинаковые номера про- Введённые номера программ являются одинаковыми.
граммы Следует задать два разных номера.
Ошибка! Точки круга выстроены по В позиционной программе три точки круга выстроены по
одной линии одной линии.
Ошибка! Нужны, по крайней мере, 3 Позиционная программа должна состоять, по крайней
точки мере, из трёх точек.
Нет больше памяти в распоряжении для новой точки (по-
Ошибка! Размещение новой точки
зиции) программы РТР.
Ошибка! Отсутствует нулевая точка Отсутствует нулевая точка робота или устройств. Прове-
робота рить

Ошибка! Тормоза осей открыты Не используется

Ошибка! Машина в аварийном состо- Этап нельзя выбрать, когда машина находится в аварий-
янии ном состоянии.

Ошибка! Загрузка в кэш-память Загрузка программы в кэш-память неосуществима.

Ошибка! Параметры являются недо- Заданные данные являются недостаточными для того,
статочными чтобы продолжить выполнение операции.
Значение, заданное в качестве максимального, является
Ошибка! МАКС. <= МИН. значение
меньше значения, заданного в качестве минимального.
Драйвер одного из двигателей не готов. Он находится в
Ошибка! Блоки управления не готовы
аварийном состоянии или выключен.

Ошибка! Пользователь не найден Имя заданного пользователя не присутствует в архиве.

Пароль для входа в систему (login) является неправиль-


Ошибка! Неверный пароль
ным.

Программа не найдена Номер заданной программы не существует в архиве.

Ошибка! Считывание данных из USB Имеются проблемы при считывании данных из USB флэш-
флэш-памяти памяти
Ошибка! Запись данных на USB Имеются проблемы при записи данных на USB флэш-
флэш-память память
Нет никакой программы в каталоге В каталоге файлов диска или USB флэш-памяти нет про-
файлов грамм.
Программа, которую вы хотите расширить, не соответ-
Обучение не разрешено
ствует выбранной функции.

Программа недействительна Введённый номер программы является неправильным.

ТЕГ, выбранный при редактировании в режиме «выреза-


ТЕГ недействителен
ния и вставления», не активирован.

5- 194 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Последовательная нумерация обучений прервана, потому


Прервана нумерация посл. обуч.
что следующие номера уже заняты.

Обучение завершено Обучение завершено и записано в память правильно.

Обучение отменено Обучение завершено без записи в память

Внимание! Двери открыты Двери входа в зону робота открыты.


Внешние устройства не готовы из-за возникновения про-
Внимание! Устройства не готовы блем, связанных с неисправным функционированием за-
щитных средств самих устройств.
Обработка отменена Обработка отменена

Архив производства пуст Файл производства не содержит никакой информации.


При выполнении анализа программы была обнаружена
Контрольная сумма программы явля-
ошибка в контрольной сумме в файле, присутствующем
ется неверной
на жёстком диске.
Программа уже существует в списке Заданная программа уже существует в списке.

Достигнуто макс. число программ Достигнута программа номер 9999

Нет больше программ в распоряжении для обработки, вы-


Нет программ в распоряжении
полняемой в текущий момент.
Не была выполнена проверка нулевой точки после того,
Ошибка! Нулевая точка не выполнена как был подан специальный запрос проверки самой нуле-
вой точки.
Ошибка! Устройства Gantry не выров-
Оси типа gantry не выровнены.
нены
Ошибка! Отличающаяся версия ПРО- Программа, которую требуется загрузить с USB флэш-
ГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ памяти или резервного диска, другой версии.
На этапе загрузки программ с USB флэш-памяти или ре-
Внимание! Другой тип робота
зервного диска загрузилась программа другого робота.

Ошибка! Код уже присвоен Не используется

Ошибка! Активирован этап блокиро-


Ошибка поиска блокировки модуля поворота изделий
вания модуля пов. изделий

Устройство не найдено Не подсоединено никакое устройство к порту USB.

Существующая программа Существующая программа

После завершения операций редактирования подтверж-


Завершение обработки
дение выполненной успешно операции

Файл удалён Сигнализация отмены на этапе Редактирования

Файл производства превысил максимальный предел, за-


Архив производства заполнен
грузить данные производства и очистить файл.
Робот не нах. в безопасном положе- (только для робота типа DUAL). Робот не в положении
нии вращения
(только для робота типа DUAL). Определить безопасное
Положение Робота не определено
положение для Робота
Положение Робота не является без- (только для робота типа DUAL). Робот не в положении
опасным вращения

GAIOTTO Automation 5- 195


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

(только для робота типа DUAL). Операция вращения Ро-


Вращение не завершено
бота не завершена
(только для робота типа DUAL). Положение Робота не
Вращение Робота не определено
определено
(только для робота типа DUAL). В режиме Редактирования
Другое вращение Робота невозможно манипулировать программами с разными по-
зициями
Путь не найден Путь на USB флэш-памяти не найден.

Система находится в состоянии блокировки у-ва DSP,


Машина с не готовым у-вом DSP
нельзя выбрать никакую функцию движения.
Движение в декартовой системе коор- Машина не активировала функцию линейного контроля
динат не разрешено осей.
Перезагрузить компьютер при первой После обновления программного обеспечения требуется
возможности перезагрузка компьютера.
Файл не присутствует на диске или имеет неправильные
Ошибка! Загрузка системного файла
размеры.
Ошибка! Точки плоскости недействи- 3 введённые точки не определяют правильным образом
тельны плоскость пользователя.

Ошибка! Нужны как минимум 2 точки В программе РТР требуются как минимум две точки.

5- 196 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

5.7.5 Краткий справочник

В настоящем приложении приводится краткое описание команд, которые необходимо пода-


вать, для выполнения основных рабочих операций, описанных в предыдущих разделах.
Поэтапно следуя указаниям, приведённым в следующих страницах, оператор может выпол-
нить непрерывное обучение, выполнение программы с клавиатуры, установку робота в авто-
матический режим работы извне и т.д.
Все клавиши, которые следует нажимать для выбора различных функций, всегда имеют в
качестве ссылки главное меню.

5.7.6 Структура меню робота

Обучение
Выполнение
Редактирование
Управление роботом
Главное Меню
Управление архивами
Включение робота
Выключение робота
Выключение пульта упр.
Login – Logout

Непрерывное
Синхронизованное Обработка точек
Обучение С прослеживанием Объединение РТР
Составное Трансляция РТР в
движение сочленений
Позиционное
Трансляция РТР в
Каталог файлов декартову систему
координат
Корректировка ТСР /
пистолета-распыли-
теля

GAIOTTO Automation 5- 197


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Извне
С клавиатуры
Выполнение Параметры программы
Управление очередью программ
Управление увеличениями расходов
Каталог файлов

Струи
Вспомогательные функ-
Струи, SP, Теги, траектории ции
Теги
Вырезание и вставление
Траектории
Редактирование Набор значений расходов

Трансляция в декартову
систему координат
Трансляция в дек. систему
Манипуляция программами координат для модуля пов.
изделий
Каталог файлов Трансляция осей
Объединение программ
СР с прослеживанием и
наборот

5- 198 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Устройства
Параметры
робота Общие
Расходы
Пользователи
Пистолеты- краско-
распылители и Тср Определение ТСР
Определение пистолета-распылителя

Нулевая точка Определение ТСР


Определение пистолета-распылителя
Управление
роботом

Движения в ручном режиме

Установка вне зоны стол-


кновения
Дополняющие функции Зоны робота
Зоны по оси 1
Плоскости пользователя
Автоматические циклы

Записать файл системы на USB


Записать конфигура- флэш-память
Конфигурация цию в память Загрузить файл системы из USB
Утилита конфигурации флэш-памяти
Стереть файл системы с жест-
кого диска
Выбор пути на USB флэш-
памяти
Обновить программное обеспечение робота
Восстановить предыдущее программное обеспечение
Выбор пути на USB флэш-памяти

GAIOTTO Automation 5- 199


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Программы РТР Управление программами


На жёстком
диске Полное стирание

Программы СР
Управление программами
Полное стирание

На USB флэш- Программы РТР Управление программами


памяти Импортирование про- Импортировать из v3/v4
грамм GA2000/2007
Программы СР Импортировать СР с ROBOTER
Каталог файлов на USB Каталог файлов на USB
Выбрать путь
Выбрать путь на USB

Полное резервирование программ


Управление Программы РТР Инкрементное резервирование
архивами На диске
резервной копии Полное восстановление
Программы СР
Восстановление списка программ
Каталог файлов на диске резервирирования

Папка GAIOTTO Резервирование папки GAIOTTO


Восстановление папки GAIOTTO

Выбрать путь на USB

Обнулить
Информация Производство Отобразить
Распечатать
Параметры
Экспортировать на USB флэш-
память
Выбрать путь на USB

Каталог файлов Анализ программ


Архив аварийных сообщений
Состояние системы
Записать список программ на
USB флэш-памяти
Выбрать путь на USB

5- 200 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Расцепление тормозов

Включение робота Блокировка тормозов


Робот и внешние устройства
внешние оси
Внешние устройства
внутренние оси в
Свободное расцепление тормозов
GANTRY
Питание блоков управления
робот типа DUAL
Сцепление GANTRY
Расцепление GANTRY
Вращение робота типа DUAL

GAIOTTO Automation 5- 201


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Включение и выключение робота и внешних


устройств
Робот и устройства (если предусмотрены)
F6 Включение робота
F3 Включение робота
Ты уверен?
F1 Подтверждение

Только внешние устройства (для обуч. в ручном режиме)


F6 Включение робота
F4 Включение внешних у-в
Ты уверен?
F1 Подтверждение

Расцепление тормозов Робота (для обуч. в ручном режиме)


F6 Включение робота
F1 Расцепление тормозов (управляемое сервоприводом с помощью предохранительной
кнопки рукоятки)
F4 или F5 (если присутствуют внешние у-ва) Свободное расцепление сочленений

Выключение двигателей
F7 Выключение робота

Выключение пульта управления


F7 Выключение робота
F8 Выключение пульта
F1 Подтвержждение
… Операция завершена…
….Выключение с помощью главного выключателя компьютерного пульта управления…

5- 202 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Состояние машины

• Положение
STATUS включена жёлтая подсветка кнопки
Если не отображает меню выбора СОСТОЯНИЙ, нажать клавишу ESC
F1 Положение

….. смена страницы…


Страница 1 положение осей сочленений
Страница 2 Положение в декартовой системе координат
Страница 3 ошибка отслеживания траектории
STATUS выключена жёлтая подсветка кнопки

• Каталог
STATUS включена жёлтая подсветка кнопки
Если не отображает меню выбора СОСТОЯНИЙ, нажать клавишу ESC
F4 Каталог программ СР или F5 Каталог программ РТР

….. смена страницы…

….. смена отображения информации…


STATUS выключена жёлтая подсветка кнопки

• Входы/Выходы
STATUS включена жёлтая подсветка кнопки
Если не отображает меню выбора СОСТОЯНИЙ, нажать клавишу ESC
F Входы или F3 Выходы

….. смена страницы…


Страница 1 физические входы или выходы плат робота
Страница 2 логические входы или выходы локальной шины
Страница 3 и последующие, входы или выходы, разделённые по значению
STATUS выключена жёлтая подсветка кнопки

GAIOTTO Automation 5- 203


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Обучение
• Непрерывное
Включение только внешних устройств (если присутствуют)
Расцепление тормозов робота

F1 Обучение
F1 Непрерывное

Номер программы (от 1 до 9999)


ENTER
АЛЬФА (светодиод горит)
Описание
ENTER
АЛЬФА (светодиод не горит)
если присутствует у-во «Masscontrol»
F10 продолжить
RUN
Пуск
…… обучение ……
RUN Конец

• Синхронизованное
Включение только внешних устройств (если присутствуют)
Расцепление тормозов робота

F1 Обучение
F2 Синхронизованное

См. непрерывное обучение в красной рамке

• С прослеживанием
Включение только внешних устройств (если присутствуют)
Расцепление тормозов робота

F1 Обучение
F3 С прослеживанием

См. непрерывное обучение в красной рамке

5- 204 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Выполнение
• По команде извне
Включение робота и внешних устройств (если присутствуют)

F2 Выполнение
F1 По команде извне
…… выполнения ……
ESC Выйти
Если программа выполняется, нажать F1 для подтверждения
ESC Главное меню.

• С клавиатуры
Включение робота и внешних устройств (если присутствуют)

F2 Выполнение
F2 С клавиатуры
Номер программы (от 1 до 9999)
ENTER
RUN Позиционировать
RUN Пуск
…… выполнение ……
ESC Выйти
ESC Главное меню.

GAIOTTO Automation 5- 205


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Нулевая точка
• Робот
Свободное расцепление тормозов робота

F4 Управление роботом
F2 Нулевая точка
F1 Механическое
…Закрепить робот к специальной скобе…
F1 Робот
F1 Выполнить
ESC Выйти и вернуться в главное меню

• Устройства
Включение только внешних устройств

F4 Управление роботом
F2 Нулевая точка
F1 Механическое
Установить все устройства в нулевое положение
F2 Устройства
F1 Выполнить
ESC Выйти и вернуться в главное меню

• Отдельная ось
Свободное расцепление тормозов робота
Включение только внешних устройств

F4 Управление роботом
F2 Нулевая точка
F1 Механическое
… Закрепить робот к специальной скобе или установить устройство в нулевое положение
F3 Ось
…Расположить курсор на оси…
ENTER
F1 Выполнить
ESC Выйти в главное меню.

5- 206 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Конфигурация
• Записать конфигурацию
F4 Управление роботом
F5 Конфигурация
F1 Записать конфигурацию
F1 Подтверждение
ESC Выйти в главное меню.

• Обновление Программного обеспечения


F4 Управление роботом
F5 Конфигурация
… вставить USB флэш-память с программным обеспечением…
F3 Обновить программное обеспечение робота
F1 Подтверждение
ESC Выйти в главное меню.

• Восстановление Программного обеспечения


F4 Управление роботом
F5 Конфигурация
F4 Восстановить программное обеспечение
F1 Подтверждение
ESC Выйти в главное меню.

GAIOTTO Automation 5- 207


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

Редактирование
• Трансляция в декартову систему координат
F3 Редактирование
F3 Манипуляция программами
F1 Трансляция в декартову систему координат
… Ввести программу-источник…
ENTER
… Ввести новую программу назначения…
ENTER
…Описание новой программы…
ENTER
.. Ввести значение сдвига по оси X (положительное или отрицательное) в миллиметрах…
ENTER
.. Ввести значение сдвига по оси Y (положительное или отрицательное) в миллиметрах…
ENTER
.. Ввести значение сдвига по оси Z (положительное или отрицательное) в миллиметрах…
ENTER
F10 Трансляция
ESC Выйти
ESC Выйти в главное меню

• Объединение программ
F3 Редактирование
F3 Манипуляция программами
F3 Объединение программ
…Ввести номер новой программы…
ENTER
…Ввести описание новой программы…
ENTER
…Ввести список программ, которые вы желаете объединить
ENTER для каждого отдельного номера
F10 Объединение списка
…… Подождите ……
ESC Выйти в главное меню

5- 208 GAIOTTO Automation


Эксплуатация робота 5 RAG.210.20.C01

Управление архивами
• Переименовать программы на диске
F5 Управление архивами
F1 На жёстком диске
F1 Программы РТР, F2 Программы СР
F1 Управление программами
… Номер программ, которые требуется переименовать…
ENTER для каждой
F10 Продолжить
F1 Переименовать
… Новый номер программы…
ENTER
… Новое описание…
ENTER
F10 Продолжить
ESC Выйти в главное меню

• Стереть программы с диска


F5 Управление архивами
F1 На жёстком диске
F1 Программы РТР, F2 Программы СР
F1 Управление программами
… Номер программ, которые требуется стереть…
ENTER для каждой
F10 Продолжить
F1 Подтверждение
ESC Выйти в главное меню

• Записать программы на USB флэш-памяти


F5 Управление архивами
F1 На USB флэш-памяти
F1 Программы РТР, F2 Программы СР
F1 Управление программами
… Номер программ, которые требуется записать…
ENTER для каждой
F10 Продолжить
F3 Записать на USB флэш-памяти
F1 Перезаписать программы, уже присутствующие на USB флэш-памяти
F1 Отобразить результат операции
… F1 Все
F2 Только записанные
F3 Только не записанные
ESC Выйти в главное меню

GAIOTTO Automation 5- 209


RAG.210.20.C01 5 Эксплуатация робота

• Загрузка программ из USB флэш-памяти


F5 Управление архивами
F2 На USB флэш-памяти
F1 Программы РТР, F2 Программы СР
F1 Управление программами
… Номер программ, которые требуется загрузить…
ENTER для каждой
F10 Продолжить
F4 Загрузить из USB флэш-памяти
F1 Перезаписать программы, уже присутствующие на диске
F1 Отобразить результат операции
… F1 Все
F2 Только записанные
F3 Только не записанные
ESC Выйти в главное меню

• Каталог файлов на USB флэш-памяти


F5 Управление архивами
F2 На USB флэш-памяти
F1 Программы РТР, F2 Программы СР
F4 Каталог файлов на USB флэш-памяти

….. смена страницы…


ESC Выйти в главное меню

5- 210 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
В настоящем разделе перечислены или описаны самые простые операции по техобслуживанию,
выполнение которых может потребоваться более часто.

6.1 Повседневное и внеплановое техобслуживание


В настоящем руководстве описаны операции по повседневному техобслуживанию.

Что касается операций по внеплановому техобслуживанию, которые


не описаны в настоящем руководстве, советуется связаться с
отделом технического обслуживания фирмы «GAIOTTO Automation».
С данной целью на нашем предприятии, находящемся в г. Вайано Кремаско, специализированным
персоналом нашей фирмы проводятся специальные Курсы профессионального обучения.
Участники эти курсов получают всю необходимую информацию, касающуюся принципов
функционирования и техобслуживания машины. Более того, участникам даётся возможность
усвоить на практике некоторые из этих операций по техобслуживанию.

Во всяком случае, персонал службы послепродажного обслуживания клиентов нашей фирмы


постоянно находится в вашем распоряжении для устранения любых неполадок и сбоев, а
также для выполнения операций по повседневному или внеплановому техобслуживанию,
и для решения любых иных проблем, которые могут возникнуть на машине. По вашему
недвусмысленному запросу, в кратчайшее время на предприятие вашей фирмы будет
командирован специалист нашей фирмы.

Напоминаем, что только благодаря своевременному выполнению операций по


планово-предупредительному техобслуживанию, возможно в значительной степени
сократить возможность возникновения неполадок, а, следовательно, простоев
производства. Поэтому фирма-поставщик советует клиентам подписать договор о
сервисном обслуживании машины.
В любом случае, чтобы обеспечить исправное функционирование устройства, предельно
важно выполнять с заранее установленной периодичностью тщательную смазку, контроль и
возможную регулировку.
С данной целью оператору советуется внимательно ознакомиться с инструкциями по
техобслуживанию, описанными далее.

ВНИМАНИЕ
Перед выполнением любой операции по техобслуживанию
важно внимательно прочесть раздел «ПРАВИЛА ТЕХНИКИ
БЕЗОПАСНОСТИ» и соблюдать правила поведения, описанные в нём.
ВНИМАНИЕ
Перед выполнением любой операции по техобслуживанию
советуется полностью отключить устройство от внешних
источников энергии, действуя, как указано в руководстве по
эксплуатации агрегата.

6.2 Установка в состояние техобслуживания


В настоящем разделе указаны общие требования безопасности, которые следует соблюдать при
выполнении техобслуживания. В этом разделе будут указаны, для каждой отдельной операции,
процедуры и возможные дополнительные меры предосторожности. Прежде чем начинать какую-
либо операцию по техобслуживанию, следует устанавливать устройство в безопасное состояние.
По окончании операций по техобслуживанию необходимо убедиться в том, что устройство
является в состоянии работать в безопасных условиях и, в частности, что защитные ограждения
и предохранительные устройства находятся в исправном состоянии. Несоблюдение этих мер
предосторожности может стать причиной нанесения серьёзных травм рабочему персоналу.
При выполнении различных операций следует соблюдать указания, касающиеся различных
уровней компетенции: повседневное и внеплановое техобслуживание.
GAIOTTO Automation 6- 211
RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

6.2.1 Подготовка машины к выполнению операций по техобслуживанию в


условиях безопасности

Следует принять все меры предосторожности, необходимые для избежания непроизвольного


запуска машины:
• блокировать выключатель главного электрощита в положении «ВЫКЛ.» (= разомкнут);
• предохранительный ключ (блокирующий главный выключатель) должен быть вынут, и
храниться у ремонтника, работающего на машине;
• аварийная кнопка, расположенная на пульте управления, должна являться нажатой;
• прервать питание контуров подачи воздуха и воды, и опорожнить их.

6.2.2 Общие правила

Чтобы обеспечить правильное выполнение техобслуживания, необходимо:


• использовать только оригинальные запчасти, а также инструменты, являющиеся
подходящими для работы, которую следует выполнить, и находящиеся в хорошем
состоянии;
• соблюдать периодичность выполнения операций, указанную в настоящем руководстве;
• быть постоянно внимательными с тем, чтобы выявлять возможные признаки неисправного
функционирования, такие, как, например, чрезмерная шумность, перегрев, утечка
жидкостей и т.д.

Рабочий персонал, отвечающий за техобслуживание, должен быть хорошо обученным и


хорошо знать правила техники безопасности и способ их практического применения.
Во время выполнения операций неуполномоченный рабочий персонал должен оставаться за
пределами рабочей зоны. Если операция предусматривает демонтаж защитных ограждений,
следует оградить рабочую зону щитами и повесить плакаты, предупреждающие рабочий
персонал, не принимающий участие в операциях по техобслуживанию, о запрете доступа к
данной зоне.

6.2.3 Опасности и меры предосторожности

Помимо общих правил техники безопасности, напоминаем вам также следующие правила:
• Ни в коем случае, не выключать и не демонтировать предохранительные устройства и
защитные ограждения, установленные на машину.
• Ни в коем случае, не употреблять для выполнения чистки или других операций токсичные
или воспламеняющиеся продукты.
• Если во время выполнения техобслуживания необходимо запустить один из рабочих
органов машины для осуществления регулировок или испытаний, необходимо
предварительно убедиться в том, что:
• весь рабочий персонал, отвечающий за выполнение техобслуживания, находится на
безопасном расстоянии от движущихся рабочих органов и от опасных зон;
• вблизи движущихся рабочих органов и опасных зон никто не оставил инструменты или
материалы, которые могут стать причиной возникновения опасных ситуаций.
• Следует всегда применять средства индивидуальной защиты, подходящие для типа
выполняемой операции (как, например: защитные очки, маски, перчатки, спецобувь на
противоскользящей подошве, комбинезоны).
ВНИМАНИЕ
По окончании операций необходимо убедиться в том, что все защитные
ограждения движущихся рабочих органов и передач находятся на своих
местах, а также что они правильно смонтированы и надёжно закреплены.

6- 212 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6.3 Входы и выходы

Ниже приводится перечень входов, имеющихся в распоряжении в программном обеспечении:

0 Аварийное состояние Аварийное состояние агрегата

Включается, когда температура внутри пульта упр.


1 Термостат пульта упр.
компьютера является повышенной.

2 Отсутствие 24 В Сигнал отсутствия напряжения.

Когда этот сигнал отсутствует, разрешается вход в


3 Вход в зону рабочую зону, но не разрешается эксплуатация робота
в автоматическом режиме.

4 Дверь заблокирована Проверка включения катушки блокировки двери.

5 Дверь закрыта Проверка закрытия двери.

6 Пуск. Импульс движ. у-в IO Внешние устройства робота могут двигаться.

Вход в виртуальную рабочую зону, который собирает


7 Вход в вирт. зону
различные сигналы с тем же значением.

Предохранительная кнопка Предохранительная кнопка на рукоятке


8÷9
1и2 программирования робота.

Контрольный клапан присутствия воздуха в контуре


10 Реле давления
робота.

Конечный выключатель
11 Не используется.
сочленений

12 Позиционирование от IO Сигнал позиционирования в начале программы.

13 Начало от IO Сигнал начала выполнения одной из программ.

Когда этот сигнал отсутствует, разрешается вход в


14 Стоп от IO рабочую зону, но не разрешается эксплуатация робота
в автоматическом режиме.
Второй контрольный клапан присутствия воздуха в
15 Реле давления 2
контуре робота (для робота в перевёрнутом варианте).

Переключатель, который разрешает расцепление


16 16 Переключатель обучения
тормозов для осуществления обучения.
Биты диапазоне от 1 до 17 используются для двоичного
кодирования кода программы.
Напр. для номера 73 предусмотрено следующее
кодирование:
17 ÷ 34 Бит 0-17 бит 0 активный 1
бит 3 активный 8
бит 6 активный 64
Максимальное задаваемое значение - 999 или 262143
для выбора кода клиента.
Указывает, подан ли конвейеру разрешающий сигнал
37 Конвейер в движении
движения или нет

GAIOTTO Automation 6- 213


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

Загрузка переменной
38 Сигнал загрузки очереди с переменной длиной.
очереди
Разгрузка переменной
39 Сигнал разгрузки очереди с переменной длиной.
очереди

У-во предотвращения Предохранительное устройство, которое блокирует


40
столкновений машину в случае столкновения.
Выключатели,расположенныенаручкахпрограммирования
41 ÷ 44 Выключатель 1-4
на роботе Для общих команд подачи струй
Управление устройствами вкл./выкл., установленными
45 Пневматическая ось
на роботе.

46 Начало и конец обучения Импульсный сигнал начала и конца обучения.

Начало и прерывание
47 Импульсный сигнал начала и прерывания обучения.
обучения
Начало и прерывание с Этот сигнал является таким же, как и предыдущий, но
48 блокировкой тормозов в данном случае предусмотрена блокировка тормозов
двигателя при обучении двигателя на этапе прерывания.
Набор аналоговых значений
49 Выбирает набор аналоговых значений 1 (по доп. заказу)
1

Набор аналоговых значений


50 Выбирает набор аналоговых значений 2 (по доп. заказу)
2
Промывка для аналогового
Команда промывки контура распыления аналогового
контрольно-измерительного
51 контрольно-измерительного у-ва массового расхода
у-ва массового расхода
(«mass control»)
(«mass control») от IO
Рециркуляция для аналогового
контрольно-измерительного
52 Команда рециркуляции контура распыления.
у-ва массового расхода («mass
control») от IO
Ошибка насоса аналогового
контрольно-измерительного Драйвер или устройство контроля насоса находятся в
53
у-ва массового расхода аварийном состоянии или повреждены.
(«mass control»)
Активация пистолета-
распылителя с аналоговым Сигнал подачи струи с аналоговым контрольно-
54 контрольно-измерительным измерительным у-вом массового расхода («mass con-
у-вом массового расхода trol»)
(«mass control»)
Изменение «pen» 2 аналогового
контрольно-измерительного Изменение расхода для аналогового контрольно-
55
у-ва массового расхода (“mass измерительного у-ва массового расхода («mass control»)
control”)
Изменение «pen» 3 аналогового
контрольно-измерительного Изменение расхода для аналогового контрольно-
56
у-ва массового расхода (“mass измерительного у-ва массового расхода («mass control»)
control”)
Биты от 0 до 4 используются для двоичного кодирования
57 ÷ 61 Бит краски 0-4
кода краски. Код находится в диапазоне от 0 до 31.

Разрешающий сигнал Разрешающий сигнал движения устройства, подаваемый


62 + (n*10)
движения у-ва n извне.
63 + (n*10) Управление извне у-вом n Устройство, управляемое извне.
64 + (n*10) Выбор скорости у-ва n Позволяет выбирать высокую или низкую скорость
Перемещение у-ва n на Позволяет перемещать устройство в позицию А
65 + (n*10)
станцию А (параметр конфигурации пользователя).
Перемещение у-ва n на
66 + (n*10) Позволяет перемещать устройство в позицию В.
станцию В

6- 214 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

Перемещение у-ва n на
67 + (n*10) Позволяет перемещать устройство в позицию С.
станцию С
Когда управление устройством осуществляется извне,
Положительное движение
68 + (n*10) он позволяет перемещение раб. органа, двиг. по оси, в
у-ва n
возрастающем направлении.
Отрицательное движение Он позволяет перемещение раб. органа, двиг. по оси, в
69 + (n*10)
у-ва n убывающем направлении.
Он позволяет перемещение раб. органа, двиг. по оси, в
70 + (n*10) Выравнивание у-ва n
позицию выравнивания или сброса.
В случае наличия двух устройств-двойников, он
Ось активированного
71 + (n*10) активирует контроль на одном из двух и отменяет его
устройства-двойника у-ва n
на другом.
122 Кнопка вращения карусели Кнопка вращения 4 или 2-позиционной карусели.
Переключатель вращения Переключатель автоматического вращения карусели по
123
карусели окончании одной из программ.
Позиционирование от Сигнал позиционирования в начале программы
124
«fieldfibus» посредством «fieldfibus».
Сигнал начала выполнения программы посредством
125 Пуск от « fieldfibus «
«fieldfibus».
Когда этот сигнал отсутствует, разрешается вход в
126 Останов от « fieldfibus « рабочую зону, но не разрешается эксплуатация робота
в автоматическом режиме посредством «fieldfibus».
Устройства, управляемые « Внешние устройства робота могут перемещаться
127
fieldfibus «, готовы посредством «fieldfibus».
Промывка для аналогового
Команда промывки распылительного контура с
контрольно-измерительного
128 аналоговым контрольно-измерительным у-вом
у-ва массового расхода
массового расхода («mass control»).
(«mass control») « fieldfibus «
Рециркуляция для
аналогового контрольно-
129 измерительного у-ва Команда рециркуляции распылительного контура.
массового расхода («mass
control») « fieldfibus «
Сброс аварийных Он позволяет сброс аварийных сообщений путём подачи
130
сообщений « fieldfibus « команды посредством «fieldfibus».
Разр. сигнал входа в зону от
ПЛК сообщает о том, что всё остановлено, и что можно
131 ПЛК посредством « fieldfi-
войти в рабочую зону робота.
bus «
Определённые опции используют особые параметры,
Тестирование параметров
132 задаваемые в обучении. Эти параметры могут быть
обучения ОК
проверены с помощью ПЛК посредством «fieldfibus».
Конец этапа тестирования
133 Завершает этап проверки параметров обучения.
параметров
Конечный выключатель для нулевой точки устройства
134 ÷ 139 К.В. нулевой точки у-ва 1-6
от 1 до 6.
140 Свободный

141 Главный выключатель Состояние Вкл/ВЫкл. Главного выключателя


Кодирование для того, чтобы выбрать, какой внешний
Выбор оси для поиска
142 ÷ 144 раб. орган, двиг. по оси, должен выполнить поиск
блокировки
механической блокировки
Активация поиска Команда поиска механической блокировки модуля
145
блокировки поворота изделий после завершения программы.
Команда выравнивания После завершения поиска блокировки модуля поворота
146
после поиска блокировки изделий ось выравнивается на ноль.
КВ модуля поворота Датчик, который подтверждает механическую блокировку
147
изделий заблокирован устройства вращения.
GAIOTTO Automation 6- 215
RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

Команда всасывания пластинки (нанесение


148 Вакуум пластинки
стеклопластика для акриловых ванн).
Внешняя кнопка, используемая непосредственно
У-во № выключатель 1 и 2 программирующим у-вом, чтобы управлять движением у-ва
149 ÷ 160 ассоциирован с командой
(от 1 до 6) со скоростью и интервалом, запрограммированным
ВСП y
с помощью клавиш AUX (ВСП) (от 1 до 5)

161 ÷ 163 Свободный

Распыление активировано с
164 Активирует команду распыления от внешнего ВХ/ВЫХ
ВХ/ВЫХ

165 Ав.с. от внешних у-в 1 Общий ав.с. извне 1, который останавливает машину.

166 Ав.с. от внешних у-в 2 Общий ав.с. извне 2, который останавливает машину.

167 Ав.с. от внешних у-в 3 Общий ав.с. извне 3, который останавливает машину.

ì168 Ав.с. от внешних у-в 4 Общий ав.с. извне 4, который останавливает машину.

Кнопка вращения второй 2-х


169 Кнопка вращения 2-поз. Карусели.
позиционной карусели
Переключатель вращения
Переключатель автоматического вращения карусели по
170 второй 2-х позиционной
окончании программы.
карусели
Вход, полученный через fieldfibus и пересланный на
171 ÷ 174 Общий вход с fieldfibus
выход платы ВХ/ВЫХ.
Вход, полученный от ВХ/ВЫХ и пересланный на выход
175 ÷ 178 Общий вход с ВХ/ВЫХ
в fieldfibus.
Машина не управляет никаким типом доступа в рабочую
179 Исключение входа в зону
зону
Исключить подсчёт Исключает выполняемую программу из подсчёта в
180
производства архиве данных производства.

181 Записать в память точку Ptp  зАписывает в память точку на этапе обучения РТР.

Точный датчик для автоматического поиска нулевой


182 ÷ 187 КВ поиско 0 у-ва n
точки у-ва n (от 1 до 6)
Кнопка, которую следует нажать после выхода из зоны
188 Сброс входа в зону
робота.
Кнопка входа, альтернативная кнопке пульта управления,
189 ÷ 193 Вход SPА с 1 по 5
для записи в память во время обучения
Кнопка входа, альтернативная кнопке пульта управления,
194 ÷ 198 Вход SPВ с 1 по 5
для записи в память во время обучения
Исключить подсчёт в Выполняемая программа не подсчитывается на этапе
199
автоматических циклах активации автоматических циклов.
Отключить выходы
200 аналогового у-ва masscon- Отменяет аналоговые выходы
trol
Робот DUAL в вертикальном
201 положении
Робот типа DUAL в вертикальном положении

202 Робот DUAL перевёрнут Робот типа DUAL в горизонтальном положении

6- 216 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

203 + Сигнал неисправности в предохранительном устройстве.


Muting N неисправен
(n*5) Проверить КЕМ
204 + Сигнал неисправности барьера, проверить барьеры и
Барьер N неисправен
(n*5) электрические соединения
205 +
Ответ Muting N Ответ «muting» барьеров активирован
(n*5)
206 +
Поле N защищено Барьеры свободны от любых препятствий
(n*5)
207 +
Предохр. у-во Muting N Muting предохр. у-ва не активирован
(n*5)
213 + Команда нуля внешней оси
Сигнал обнуления отметок внешних осей
(n*6) N

219 Защищённое поле двери двери закрыты (управление с помощью 2 КЕ)

Обучение защищённого Двери открыты, но в состоянии безопасности для


220
поля обучения (управление с помощью 2 КЕ)
Защищённое поле рабочих Двери доступа НЕ для прохода, закрыты (управление с
221
дверей щита помощью 2 КЕ)
Masscontrol через fieldbus Правильная передача данных на у-во «Masscontrol»
222
Передача ОК через ПЛК
Неправильная передача данных на у-во «Masscontrol»
Masscontrol через fieldbus
223 через ПЛК, проверить последовательное соединение
Ошибка передачи
ПЛК-МК.
Бит 0 кода Masscontrol
Номер у-ва «Masscontrol», которое имеет ошибку приёма
224 через fieldbus в состоянии
данных
ошибки
Бит 1 кода Masscontrol
Номер у-ва «Masscontrol», которое имеет ошибку приёма
225 через fieldbus в состоянии
данных
ошибки
Бит 0 кода ошибки Masscon- Кодирование аварийного сообщения передачи данных
226
trol через fieldbus у-ву «Masscontrol»
Бит 1 кода ошибки Masscon- Кодирование аварийного сообщения передачи данных
227
trol через fieldbus у-ву «Masscontrol»
Бит 2 кода ошибки Masscon- Кодирование аварийного сообщения передачи данных
228
trol через fieldbus у-ву «Masscontrol»
Поверка функционирования
сторожевой схемы в Последовательный контакт проверки фукционирования
229
последовательном сторожевой схемы.
соединении
Проверка
функционирования Параллельный контакт проверки фукционирования
230
сторожевой схемы в сторожевой схемы.
параллельном соединении
Разрешение входа в зоны
231 ÷240 Разрешает роботу войти в зону N
робота

GAIOTTO Automation 6- 217


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

Перечень выходов, имеющихся в распоряжении в программном обеспечении:

Звуковая аварийная
0 Включает звуковой сигнальный прибор пульта упр.
сигнализация

Общее электропитание Позволяет давать команду общего включения драйверов


1
драйвера двигателя.

Электропитание драйвера Позволяет давать команду включения драйверов


2
осей 1, 2, 3 двигателей робота.

Электропитание драйвера Позволяет давать команду включения драйверов


3
устройств двигателей устройств.

4 Соединение фаз Он позволяет соединение фаз U v и W двигателей.

Он позволяет давать команду включения тормозов


5 Тормоза осей 1, 2, 3
двигателей осей 1,2,3.

Он позволяет давать команду включения тормозов


6 Тормоза у-в
двигателей манипулятора.

Он позволяет давать команду открытия главной двери


7 Блокировка главной двери
входа в рабочую зону робота.

Свет сигнальной лампы Он позволяет включать красную сигнальную лампу


8
робота робота. Сигнал включения двигателей.

Электропитание драйвера Он позволяет давать команду включения драйверов


9
осей 4, 5,6 двигателей робота.

Он позволяет давать команду включения тормозов


10 Тормоза осей 4, 5,6
двигателей осей 4,5,6.

Он позволяет активацию драйверов при контроле


11 Активация робота оси 4, 5,6
позиции осей робота 4,5,6.

12 ÷ 14 Свободные

15 Программа отменена Программа отменена

Блокировка Он позволяет давать команду открытия второстепенной


16
второстепенной двери двери входа в рабочую зону робота.

Он позволяет активацию драйверов при контроле


17 Активация робота оси 1, 2, 3
позиции осей робота.

Он позволяет активацию драйверов при контроле


18 Активация устройств
позиции внешних устройств.

Он позволяет активацию драйверов при контроле


19 Активация карусели 1
позиции карусели.
Общий выходной сигнал подачи струй. Активирован,
20 Струя 1
только если разрешён с клавиатуры.
Общий выходной сигнал подачи струй. Активирован,
21 Струя 2
только если разрешён с клавиатуры.

Общий выходной сигнал подачи струй. Активирован,


22 Струя 3
только если разрешён с клавиатуры.

Общий выходной сигнал подачи струй. Активирован,


23 Струя 4
только если разрешён с клавиатуры.

6- 218 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

Вспомогательные функции А - Они являются активными


24 SPA 1
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции А - Они являются активными


25 SPA 2
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции А - Они являются активными


26 SPA 3
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции А - Они являются активными


27 SPA 4
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции А - Они являются активными


28 SPA 5
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции В - Они являются активными


29 SPB 1
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции В - Они являются активными


30 SPB 2
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции В - Они являются активными


31 SPB 3
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции В - Они являются активными


32 SPB 4
только при обучении, при автоматическом выполнении

Вспомогательные функции В - Они являются активными


33 SPB 5
только при обучении, при автоматическом выполнении

34 На этапе обучения Робот находится на этапе обучения.

В автоматическом режиме с Робот находится на этапе автоматического выполнения


35
клавиатуры программ с клавиатуры.
Робот находится на этапе автоматического выполнения
В автоматическом режиме
36 программ извне (весы, последовательная связь или
извне
«fieldbus»).

37 Начало программы Сигнал начала программы (продолжительность 0,5 с).

Импульсный сигнал, продолжительностью 500 мс,


38 Конец программы
сигнализирующий правильное завершение программы.

Этап перед концом Прерывистый сигнал, который подаётся за несколько


39
программы секунд до конца программы.

Робот вне положения Сигнал, указывающий, когда робот не находится в


40
столкновения опасном положении.

Ожидание
41 Робот находится в ожидании сигнала позиционирования.
позиционирования

Выполняется
42 В движении в начале программы.
позиционирование

Позиционированный робот находится в состоянии


43 Ожидание начала
ожидания сигнала начала.

44 Идёт выполнение Робот выполняет программу.

Программа остановлена вследствие подачи сигнала


45 В состоянии останова
останова или запроса открытия дверей.
Робот больше не находится в состоянии останова, но
46 Ожидание команды он ожидает команду повторного запуска или отмены
программы.

GAIOTTO Automation 6- 219


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

Робот находится в аварийном состоянии (см. «Аварийные


47 В аварийном состоянии
сообщения»).

48 Свободный

Команда загрузки/разгрузки Команда загрузки или разгрузки переменной очереди


49
ок выполнена.
Он позволяет открытие иглы пистолета-распылителя
Открытие иглы пистолета-
50 1 для аналогового контрольно-измерительного у-ва
распылителя 1
массового расхода («mass control»).
Он позволяет открытие воздушного клапана пистолета-
Открытие воздуха
51 распылителя 1 для аналогового контрольно-
пистолета-распылителя 1
измерительного у-ва массового расхода («mass control»).
Он позволяет открытие иглы пистолета-распылителя
Открытие иглы пистолета-
52 2 для аналогового контрольно-измерительного у-ва
распылителя 2
массового расхода («mass control»).
Он позволяет открытие воздушного клапана пистолета-
Открытие воздуха
53 распылителя 2 для аналогового контрольно-
пистолета-распылителя2
измерительного у-ва массового расхода («mass control»).
Он позволяет активацию клапана рециркуляции
54 Рециркуляция продукта, расположенного на аналоговом контрольно-
измерительном у-ве массового расхода («mass control»).
Пневматическая система Он позволяет активацию устройства вкл./выкл.,
55
оси управляемого роботом.

Запрос входа в рабочую


55 Сигнализирует запрос входа в рабочую зону робота.
зону

57 Шаг выполнен Карусель выполнила шаг.

58 Карусель в движении Карусель выполняет вращение.

Карусель имеет все условия, необходимые для


59 Карусель готова
выполнения вращения.

Команда вращения была записана в память и будет


60 Карусель запрошена
выполнена автоматически по окончании программы.

В случае конфигурации Робот + 2 карусели (MG2)


61 Карусель 1 актвирована
активирована карусель № 1

62. + (n*6) Управление извне у-вом n Устройство контролируется и управляется извне.

Устройство не может вращаться, поскольку отсутствуют


63. + (n*6) Вращения у-ва n запрещено
необходимые средства защиты.

64. + (n*6) У-во n в позиции А Устройство находится в позиции А

65. + (n*6) У-во n в позиции В Устройство находится в позиции В

66. + (n*6) У-во n в позиции С Устройство находится в позиции С

Устройство выровнено (Напр. оно установлено в нулевое


67. + (n*6) У-во n выравнено положение относительно модуля поворота изд.) и
установлено в конечное положение, соотв. нулевой точке.

98 ÷ 107 В зоне 1..10 Робот в зоне 1..10

6- 220 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

Сочетание этих трёх сигналов указывает состояние


робота:
Состояние 1 Состояние 2 Состояние 3
ВЫКЛ. ВЫКЛ. ВЫКЛ. Никакое
ВЫКЛ. ВЫКЛ. ВКЛ. Ожидание строб-импульса
108 ÷ 110 Состояние ВЫКЛ. ВЫКЛ. ВКЛ. Идёт позиционирование
ВЫКЛ. ВКЛ. ВКЛ. Ожидание пускового импульса
ВКЛ. ВКЛ. ВЫКЛ. Идёт выполнение
ВКЛ. ВЫКЛ. ВЫКЛ. Пауза (стоп)
ВКЛ. ВЫКЛ. ВКЛ. В ожидании команды
ВКЛ. ВКЛ. ВКЛ. В аварийном состоянии
Сочетание этих двух сигналов указывает этап, на котором
находится робот:
Этап 1 Этап 2
111 ÷112 Этап ВЫКЛ. ВЫКЛ. Никакой
ВКЛ. ВЫКЛ. Идёт обучение
ВЫКЛ. ВКЛ. В автоматическом реж. с клавиатуры
ВКЛ. ВКЛ. В автоматическом реж. извне.
Тестир. параметров
113 Активирует этап тестирования параметров обучения
обучения

114 Опускание пластинки Команда опускания пластинки (вар. для стеклопластика)

115 Подъем пластинки Команда подъема пластинки

116 Вакуум пластинки Команда вакуума пластинки

Действительные параметры
117 Парам. обучения действительны
обучения
Сигнал на выходе выключателей рукояток
118 ÷ 121 Выключатели рукояток 1-4
программирования

122 Предохр. кнопка Выход пред. кнопки рукоятки

123 Устройства выровнены Все устройства выровнены

Устройство вне камеры


124 Устройство вне камеры выровнено
выравнено
Устройство вне камеры упр.
125 Устройство вне камеры упр. внешним ПЛК
извне
Устройство вне камеры в
126 Устройство вне камеры в поз. А
поз. А
У-во № переслало команду выравн., которая поступает
127 ÷ 132 Выход выровн. у-ва <nn>
на вход
Поиск Блокировки в
133 Поиск мех. блокировки модуля пов. изделий в движении
движении
Поиск блокировки модуля пов. изделий завершен
134 Поиск Блокировки ОК
правильно
Поиск блокировки модуля пов. изделий завершен с
135 Ошибка поиска Блокировки
отрицательным результатом

136 Поиск Блокировки выравн. Поиск блокировки завершен, выравнивание

137 Дверь закрыта Главная дверь закрыта

GAIOTTO Automation 6- 221


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

138 Автом. сброс авар. у-ва Сброс пред. у-в KE из-за авар. у-в

139÷ 148 Свободные

Раззрешающий сигнал Подтверждение, что зона робота безопасна и можно


149
входа в зону войти в неё

150 Выполнен шаг карусели 2 Карусель выполнила шаг

151 Карусель 2 в движении Карусель выполняет вращение

Карусель имеет все необходимые условия для


152 Карусель 2 готова
осуществления вращения
Команда вращения была внесена в память и будет
153 Карусель 2 заказана
автоматически выполнена в конце программы
Карусель 2 в состоянии В случае 2 каруселей указывает, что активирована
154
работы карусель 2.

155 ÷ 160 У-во 1-6 в движении У-во 106 в движении

161 ÷ 166 КВ нулевой точки у-ва <nn> Выход КВ нуля устройств

Общий выход filedbus


167 ÷ 170 Общий опорный выход на полевой ШИНЕ
1,2,3,4
Общий выход ВХ/ВЫХ
171 ÷ 174 Общий опорный выход на плате ВХ/ВЫХ
1,2,3,4
SP <nn> SET/RESET (зад./
175 ÷ 179 Выходы SP с 1 по 5 с режимом имп. SET, имп. RESET.
сброс)
Выход авар. сигн., вызванного дверями доступа в раб.
180 Авар. сигн. дверей
зону робота
Выход, указывающий состояние кнопки ENABLE (ВКЛ.)
181 Струи активированы
пульта упр.
Указывает, какое у-во находится вне камеры (для
182 ÷ 187 У-во <nn> вне камеры
варианта с двухпозиционными каруселями)

188 Лампа зеленого света Зелёный свет входа в зону робота в без. усл.

189 Лампа синего света Синий свет сброса входа в зону робота

190 Тормоз карусели 1 Команда дебл. тормоза 2-п. карусели

191 Тормоз карусели 2 Команда дебл. тормоза второй 2-п. карусели

192 Актив. карусели 2 Включает двигатель карусели 2

Программа, требуемая в автом. режиме, не существует


193 Программа не найдена
в архиве
Команда установки робота В случае перевёрнутого робота DUAL, команда поворота
194
DUAL в верт. Пол. в вертикальное положение.

6- 222 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

Команда перевёрнутого В случае вертикального робота DUAL, команда поворота


195
положения робота DUAL в перевёрнутое положение.

196 Реле давления Выход, указывающий состояние реле давления машины

Выход, указывающий состояние второго реле давления


197 Реле давления 2
машины (для робота с потолочным креплением)
Робот находится внутри зоны 0 с осью 1, следовательно,
198 Ось 1 Робота внутри зоны 0
в зоне запрета обучения (если конфигурирован)

199 ÷ 201 Ось 1 Робота внутри зоны N Ось 1 робота внутри одной из 3 зон

202 + (n*5) Сброс КЕ muting двери N Команда сброса КЕМ управления дверями робота

203 + (n*5) Сброс КЕ предохр. у-в N Команда сброса КЕМ пред. У-в дверей

204 + (n*5) Активирует muting N Команда активации muting КЕМ управления дверями

Зелёный свет разрешения входа в двери щитов


205 + (n*5) Зелёный свет ОК muting N
(управление дверей с помощью КЕ)
Красный свет запрета входа в двери щитов (управление
206 + (n*5) Красный свет НЕТ muting N
дверей с помощью КЕ)
Выполнен ноль внешней Осуществлено обнуление отметок выбранных внешних
212 ÷ 217
оси (1-6) осей
Проверка внешней оси при Проверка номера внешнего рабочего органа,
218 ÷ 220
поиске блокировки двигающегося по осям, в поиске блокировки
Сброс предохранительного у-ва КЕ для управления
221 Сброс КЕ дверей
дверями.
Сброс предохранительного у-ва КЕ обучений для
222 Сброс КЕ обучения
управления дверями.
Сброс предохранительного у-ва КЕ для управления
223 Сброс КЕ дверей щита
рабочими дверями щита (НЕ для прохода).
Готовые данные для Данные, которые следует отправить у-ву «Masscontrol»,
224
Masscontrol через filedbus готовы для передачи по локальной шине.

225 Моделированный КВ Пуска Моделирование КВ Пуска

Моделированный КВ
226 Моделирование КВ Задания Сцепления
задания сцепления

227 Моделированный КВ своб. 1 Моделирование КВ 1 пользователя

228 Моделированный КВ своб. 2 Моделирование КВ 2 пользователя

229 Моделированный КВ своб. 3 Моделирование КВ 3 пользователя

GAIOTTO Automation 6- 223


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

6.3.1 Поиск неисправностей


Далее приводится описание неисправностей, которые могут возникнуть на Роботе фирмы
«GAIOTTO», и первых проверок, которые могут быть выполнены в целях их выявления и
устранения. Советуется записывать все выполненные операции и все полученные результаты
с тем, чтобы предоставить в распоряжение фирмы-изготовителя информацию, которая может
потребоваться при запросе выполнения гарантийного техобслуживания.

6.3.2 Диагностируемые неисправности


Ошибка слежения:

• повторно включить двигатели;


• осуществить перемещение рабочего органа, двигающегося по оси и вызвавшего
аварийное сообщение, с помощью джойстика; если он совершенно не двигается или если
он двигается бесконтрольно, следует проверить:
• чтобы драйвер двигателя функционировал правильно (приём команды движения, подача
выходного напряжения двигателю);
• электрические соединения драйвера двигателя и резольверов (резисторы обмоток и
возможные короткие замыкания на корпус);
• состояние сети CAN;
• деблокировку тормозов двигателя.
• Если эта ошибка возникает только при выполнении определённых программ, необходимо
уменьшить скорость выполнения.
• Убедиться в том, что во время выполнения программы робот не достигает механических
пределов движения.
• В случае выполнения программ с прослеживанием или с корректировкой при помощи
телекамеры, необходимо убедиться в том, что робот не проходит через точки сингулярности.
• Когда двигатели включены и робот остановлен, необходимо сдвинуть рабочий орган,
двигающийся по оси, чтобы выявить возможные неполадки редуктора.

Ошибка из-за отсутствия синхронизации:

Проверить
• чтобы цепь конвейера находилась в движении;
• чтобы в странице, касающейся прослеживания и синхронизации, значения считываемых
импульсов кодера, отображаемые на экране дисплея, отличались от нуля и чтобы эти
значения соответствовали скорости конвейера;
• электрические соединения с энкодером;
• функционирование энкодера.

Температура внутри пульта управления является высокой:

Проверить:
• значение, заданное на термостате (правильное значение: около 40°С);
• функционирование кондиционера, расположенного на электрощите.

Последовательная связь:

Проверить:
• электрические соединения;
• вспомогательную плату или дополнительную плату последовательной связи (задание
перемычки или dip- переключателя)
• плату последовательной связи на устройстве, соединённом с роботом;
• чтобы кабель последовательной связи размещался вдалеке от возможных источников
помех (силовых кабелей).
Защитные барьеры

Проверить:
• закрытие всех возможных входных дверей в рабочую зону робота;
• электрическое функционирование всех предохранительных устройств;
• функционирование входа платы ВХОДОВ/ВЫХОДОВ.
6- 224 GAIOTTO Automation
Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

Блок платы DSP

• выполнить операцию выключения пульта упр.;


• повторно включить пульт упр. с тем, чтобы позволить повторную инициализацию платы;
• убедиться в том, что плата правильно вставлена в ШИНУ ПК;
• проверить правильную конфигурацию переключателей и перемычек.

Связь DSP с каналом CAN

Проверить:
• электрические соединение сети CAN;
• для каналов CAN 1 или 2 проверить функционирование драйверов двигателей;
• попытайтесь выполнить повторную инициализацию путём выключения и повторного
включения пульта упр., действуя также, как указано в пункте «Блок платы DSP».

Драйвер двигателя в аварийном состоянии

• соединить маленькую клавиатуру с драйвером органа, движущегося по оси, находящегося


в аварийном состоянии;
• проверить код аварийного сообщения, отображённого на экране дисплея, ссылаясь на
объяснения руководства по эксплуатации драйвера;
• заменить повреждённый драйвер;
• правильно конфигурировать драйвер, следуя указаниям наших специалистов.

Отсутствует нулевая точка:

• во избежание этой проблемы советуется, прежде всего, правильно выполнить


последовательность выключения и не двигать рабочие органы, движущиеся по осям, до
последующего повторного включения пульта упр.;
• если причиной является отсутствие файла на жёстком диске, необходимо убедиться в том, что:
• файл не был стёрт по ошибке;
• жёсткий диск функционирует исправно;
• если причиной является ошибка памяти, следует проверить вспомогательную плату;
• если причиной является присутствие отметок, отличающих от тех, что хранятся в памяти,
это значит, что движение какого-нибудь из рабочих органов, движущихся по осям, было
осуществлено при выключенном пульте управления;
• выполнить контроль механической нулевой точки или испытание в ручном режиме, в
зависимости от того, действительно ли она отсутствует или просто выполняется проверка.

6.3.3 Недиагностируемые неисправности


На дисплее джойстика нет никаких сообщений или на нём присутствуют неразборчивые
символы или только надпись «GAIOTTO AUTOMATION».

Убедиться в том, что:


• ПК включён и функционирует (проверить светодиоды и дисплей ПК);
• электрические соединения с источником энергопитания и с линией последовательной
связи выполнены правильно;
• вспомогательная плата, расположенная внутри ПК, функционирует исправно (красный
светодиод должен гореть)
• вспомогательная плата вставлена в ШИНУ ПК и что перемычки и dip- переключатели
правильно расположены;
• плоский кабель правильно соединён (с обеих сторон);
• внешнее соединение и внутренняя кабелепроводка джойстика выполнены правильно;
• линия последовательной связи, расположенная на плате, функционирует исправно.

Время, в течение которого выполняются программы, отличается от времени,


отображённого на экране дисплея

• соединить монитор и клавиатуру с ПК;


• включить ПК и путём нажатия клавиши CANC или DEL обеспечить доступ к меню BIOS;
• правильно конфигурировать параметры, следуя указаниям наших специалистов.
ПК не включается
GAIOTTO Automation 6- 225
RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

• убедиться в том, что кабель питания 220 В соединён с ПК;


• проверить выключатель включения ПК;
• термовыключатель;
• если всё нормально, самой вероятной причиной неисправности является блок питания
внутри ПК.

Джойстик не отвечает на команды

• прежде всего, следует нажать аварийную кнопку, чтобы убедиться в том, что программное
обеспечение функционирует;
• проверить кабели последовательной связи;
• по необходимости, если они имеются в распоряжении в качестве запчастей, попытайтесь
заменить вспомогательную плату или сам джойстик.

6.3.4 Операции, которые следует выполнять после ремонтных работ на


роботе

Операции на механической системе двигателей

• установить робот или устройства в положение, соответствующее нулевой точке, выполнить


поиск механической нулевой точки.

Замена одного из драйверов

• задать правильные параметры для оси, о которой идёт речь.

Замена одной из плат

• конфигурировать новую плату также, как та, которую необходимо заменить: перемычка и dip-
переключатель. В следующих страницах приводятся иллюстрации плат с конфигурациями,
задаваемыми по умолчанию. ПРИМ.: Конфигурации некоторых плат могут отличаться от
тех, что задаваются по умолчанию.
• В случае замены вспомогательной платы необходимо выполнить поиск механической
нулевой точки.

6- 226 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6.3.5 Инициализация блоков управления sLVD-N

Этапы, описанные далее, должны выполняться вручную с маленькой клавиатуры модуля.

1. Включить переднюю панель на блоке управления, который необходимо запрограммировать.


2. Путём использования клавиш + или -, расположенных на маленькой клавиатуре драйвера,
установить курсор на желаемый параметр и нажать М. Изменить параметр, повторно используя
клавишу + или -. По окончании модификации параметра, необходимо ещё раз нажать М.
3. Выбрать и задать параметры, указанные в таблице 1. Параметры на сером фоне зависят
от оси робота. Параметр Значение Описание
99.13 0 Останов программы ПЛК
99.7 0 Отменить пароль
99.12 Команда (+) Загрузка по умолчанию
99.15 Команда (+) Сохранение параметров драйвера
Включить и выключить драйвер
29 См. таблицу 2 Число полюсов двигателя
Номинальная скорость двигателя в об/
32 См. таблицу 2
мин
33 См. таблицу 2 Номинальный ток двигателя в А
34 См. таблицу 2 Число полюсов резольвера
46 См. таблицу 2 Сопр. между фазами двигателя в Ом
Индуктивность между фазами
47 См. таблицу 2
двигателя в мГн
M + - 99.6 1 Активировать расширенное меню
99.8 1 Автоматический сброс UVW
99.15 Команда (+) Сохранить параметры
STATUS
POWER

31 15 Рабочий режим CAN-BUS


99.11 Команда(+) Сброс параметров рабочего режима
50 0 Пропорциональное усиление
57 0 Предел скорости
40.12 1 Выбор цифрового входа
40.2 1 Выбор ссылки пользователя
Активирование передачи обратной
150.6 1
связи
Интегральное усиление регулятора
16 См. таблицу 2
скорости
17 См. таблицу 2 Гашение регулятора скорости
18 См. таблицу 2 Фильтр момента
19 См. таблицу 2 % пикового тока
27 См. таблицу 2 Последовательный адрес
99.13 0 Останов программы ПЛК «Pico»
Ln07 Ln07 Вых. 41.8 Выход авар. сигн. 8 (i2t)
40.6 0 Функция Останова Оси
Записать в память программу ПЛК
99.14 Команда (+)
“Pico”
99.13 1 запустить ПЛК “Pico”
Записать в память параметры блока
99.15 Команда (+)
упр.

GAIOTTO Automation 6- 227


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

Таблица 2: Параметры блока управления – оси РОБОТА

Ось sLVD-N Двигатель 16 17 18 19 27 29 32 33 34 46 47


1 7 TPM 110-61 200 1500 5 100 0 12 3200 7.0 2 1.3 8.7
2 7 TPM 110-61 150 1500 5 100 0 12 3200 7.0 2 1.3 8.7
3 7 TPM 110-61 150 1500 5 100 1 12 3200 7.0 2 1.3 8.7
4 2 TPM 010-31 50 500 5 100 1 8 6400 1.3 2 18 13
5 2 TPM 010-31 50 500 5 100 2 8 6400 1.3 2 18 13
6 2 TPM 004-31 30 300 5 75 2 8 6000 1.0 2 18 9.1

Таблица 2 Внеш. : Параметры блока управления – ВНЕШНИЕ оси (Пример)

Модуль поворота изделий


x 5 Mba105.30.04 120 2000 5 100 x 8 3200 5.0 2 1.9 6.6
2-х позиционная карусель
x 7 TPM 110.91 200 1500 5 100 x 12 3200 7.0 2 1.3 8.7
4-х позиционная карусель
x 7 Mba 145.16.15 120 2000 5 100 x 8 1600 7.0 2 0.8 6.7

6- 228 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6.4 Электронные платы

Далее представлены электронные платы фирмы «Gaiotto» с конфигурацией переключателей


и перемычек.

6.4.1 Вспомогательная Плата 2007

6.4.1.1 Конфигурация Вспомогательной платы 2007

ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ПЛАТЫ AT-BUS’07

0
1
2
3 JP15 JP16
4
JP17

JP18

JP19

JP20

JP21

5 C A B C A B

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 78
JP10
JP11
JP12
JP14

JP7
JP8
JP9
JP13

ON
OFF
SW1 SW2
JP1
JP2
JP3
JP4
JP5
JP6

SW1 SW2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8
OFF OFF ON ON OFF ON ON ON ON ON ON ON ON OFF OFF ON ON ON
JUMPER
JP1 JP2 JP3 JP4 JP5 JP6 JP7 JP8 JP9 JP10 JP11 JP12 JP15 JP16
A-C A-C A-B A-B A-C A-C A-C OPEN A-B OPEN OPEN A-C A-C A-C

JUMPER
JP17 JP18 JP19 JP20 JP21 JP13 JP14 QUARZO JP13 JP14 QUARZO

OPEN OPEN 2 0 5 CLOSE OPEN 8 Mhz OPEN CLOSE 1 Mhz

GAIOTTO Automation 6- 229


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

6.4.2 Плата ВХ/ВЫХ 2007

6.4.2.1 Конфигурация платы ВХ/ВЫХ 2007

ПЛАТА

1 2 3 4 5 6 7 8
ON
SW1
OFF

SW1
1 2 3 4 5 6 7 8
OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON

6- 230 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6.4.3 Плата AT-DSP 2007

6.4.3.1 Конфигурация Платы AT-DSP 2007

AT-DSP 2007
JP23
JP22
JP21
JP20
JP19
JP18
JP17
JP16
JP15
JP14
JP13
JP12
JP11
JP10
JP9
JP8
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
ON
OFF
SW1 SW2
JP2

JP3
JP4
JP5
JP6
JP7

JP1

SW1 SW2
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
ON OFF ON OFF OFF ON ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON

JUMPER
JP1 JP2 JP3 JP4 JP5 JP6 JP7 JP8
OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN

JUMPER
JP9 JP10 JP11 JP12 JP13 JP14 JP15 JP16 JP17 JP18 JP19 JP20 JP21 JP22 JP23
OPEN OPEN CLOSE OPEN OPEN OPEN CLOSE OPEN OPEN OPEN CLOSE CLOSE CLOSE CLOSE CLOSE

GAIOTTO Automation 6- 231


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

Следует осмотреть сторону дорожек электронной платы AT-DSP 2007 и убедиться, что точки,
выделенные на изображении ниже, замкнуты перемычкой из олова.

6- 232 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6.4.4 Плата Profibus

6.4.4.1 Конфигурация Платы Profibus

ON
OFF

JUMPER - IRQ -
IRQ I15 I14 I12 I11 I10 I3 I4 I5 I6 I7 I9
J3 CLOSE
OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN
J4

JUMPER - ADR -
ADR A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 A19
J3
CLOSE CLOSE CLOSE CLOSE CLOSE OPEN CLOSE OPEN OPEN
J4

GAIOTTO Automation 6- 233


RAG.210.20.C01 6 Техобслуживание

6.4.5 Аналоговая плата

6.4.5.1 Конфигурация Аналоговой платы


JP1-1
JP2-1
JP3-1

JP4-1
JP5-1
JP6-1

SW1

1 2 3 4 5
JP7

ON
OFF

SW1
1 2 3 4 5

ON OFF OFF ON ON

JUMPER - IRQ -
IRQ 3 5 6 7 9 10 11 12 15 X

JP7 OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN CLOSE OPEN

JUMPER
JP1-1 JP2-1 JP3-1 JP4-1 JP5-1 JP6-1

OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN OPEN

6- 234 GAIOTTO Automation


Техобслуживание 6 RAG.210.20.C01

6.5 Планово-предупр