Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
. - ^Ч§вИ,
динамика
корабля
6Т4.1
Б68
УДК 629.12.001, 11:532(031)
31805—041
Б 7 66 Т Т4 4
048(01)-7б » - ° -'
МОРСКОЕ ВОЛНЕНИЕ
0,8 VX.
Рис. 1 1
где т — масса.
Так как для обычных морских волн второй член, стоящий под корнем, значи-
тельно меньше первого, то им, ввиду малости, пренебрегают
Отметим еще одно свойство волн
Кинетическая и потенциальная энергии прогрессивных волн относительно малой
амплитуды равны между собой и имеют постоянную величину, а их сумма пропор-
циональна квадрату амплитуды волны
2
Р б OJ
1
+ — 2
где Р — массовая плотность, Pg-
4
При решении некоторых нелинейных задач теории корабля используется теория
волн конечной амплитуды, одна из решений которой дает следующее выражение
для ординат свободной поверхности
Высота волн, м
Скорость ветра,
м/о
<2 2—3,5 3,5—5 5—6 6—8,5 > 8,5
53** 47
<1 — — — —
75 25
73 20 2 2 3
1—3
59 24 8 т 7
65 27 6
со to
3—5
54 32 10 ~г —
5-8
48
47
42
50
8
3
1
— 1
33 48 12 5 2
8—10 —
41 53 5 1
10 48 35
ел ел
2
10—13 —
20 57 17
6 30 43 16 5
13—15 —
19 54 17 10
8 17 27 19 18 11
>16
14 30 25 26 5
Таблица 1.2
Месяцы Среднее
Высота значение
волн, м повторяе-
VIII
XII
Я
VII
> •>
0,2 9 22 23 19 14 , 9 12 10 14 15 14 20 15
2—3,5 33 38 38 34 34 33 32 33 35 35 39 36 35
3,5—6 35 31 32 37 36 35 35 35 35 35 29 33 34
6—8,5 16 8 6 9 13 16 15 16 13 13 12 9 12
S=8,5 7 1 1 1 3 7 8 6 3 3 5 2 4
11
I
/ 1
f
10 \
W
\\ //
/ 1/
I \ \\r\ \ 2- у/
\ X\ V \ /f /1
X
\N
/ 1 //
///
\ s К/ / /
—A3
\/ / /
-?•—
\
—A- W
II III IV V V/ VII VIII IX X XI
Месяцы хи
РИС. 1.4.
Шкала волнения
Высота ввлны 3%-ной
вгенень волнения обеспеченности'; ill
1 0—0,25
2 0,25—0,75
3 0,75-1,25
4 1,25—2,00
5 2,00—3,50
& 3,50—6,00
7 6,00—8,50
8 8,50—11,00
9 Более 11,00
1,04x8,
2я
-S-hwe\
где Dj — дисперсия волновых ординат.
Пользуясь законом Релея, можно определить математическое ожидание высоты
волны (среднее значение) *
z J
5Г
4D 2,50
Рис. 1.5
1
Для наиболее употребительных значений
(1.1)
Л 1 / 3 = 4 , 0 0 | / 1 ) ^ (14%-ная обеспеченность).
яг0 = I S ; (о) da =
о
(a) da
00
m4 = | a (a) da = D...
б
Нетрудно видеть, что первый интеграл представляет собой дисперсию амплитуд,
второй — скоростей и третий — ускорений.
В общем случае
„= (
т„ = ( anSt (a) da.
т, пц
Здесь ^Го — средний период, совпадающий с наблюдаемым; Tt — средний период
между двумя нулями функции £ (t) (пересечение с нулевой линией), он равен сред-
2
нему периоду, определенному с учетом вторичных экстремумов Т ; Тг — средний
интервал времени между двумя последовательными максимумами волнового профиля,
численно он равен среднему периоду, определяемому без учета вторичных экстре-
мумов 7"1.
10
Распределение Релея, строго говоря, применимо только для узких спектров
при е -^ 0,4. Для широких спектров высота волны может быть определена по фор-
муле А. Г. Степанова
2
К, = V2n (1 — е (1.3)
Для узких спектров эта формула переходит в известную формулу
hw = 2,50
На рис. 1.6 приведены графики взаимной зависимости основных параметров
волны: длины, крутизны, угла волнового склона. На рисунке обозначено: / —
3 4 0 715
К, = 0.17* ' ; 2-К=* 0.22Я, - .
Для периодов не получены законы распределения, устанавливающие связи
между статистическими характеристиками периодов и спектральными характери-
стиками процесса.
Эмпирический закон распределения „
Г а
периодов, предложенный Ю. М. Крыловым, * »Д »
выражается зависимостью \_ . »•
10
0,05
0№
0,02
0,02
0,01 121,0 0,8 0,7 0,5 а'
§ 3. СПЕКТРЫ ВОЛНЕНИЯ
Реальное трехмерное нерегулярное волнение может быть описано с помощью
двухмерной спектральной плотновти S j (а, %), где % — угол между главным на-
правлением распространения волн (обычно направлением ветра) и направлением,
в котором определяется двухмерный спектр. Однако такое представление спектра
неудобно для практических расчетов. Предполагая, что двухмерное волнение заклю-
чает в себе всю энергию волнового движения, которое при наличии трехмерных
волн распространяется в различных направлениях, можно установить энергетиче-
ское соотношение между спектрами двухмерного и трехмерного волнений, т. е. между
двухмерным и одномерным спектрами. При этом учитывается, что спектральные
составляющие трехмерного волнения имеют наибольшую энергию в пределах ±30°
от направления ветра, хотя бывают случаи, когда волны приходят и под большим
углом.
В настоящее время наибольшей популярностью пользуется формула Артура
11
где
—я/2 < х < я/2.
Формула Артура позволяет перейти от двухмерного спектра к одномерному.
Эта формула рекомендована и 12-й Международной конференцией опытовых бас-
сейнов (МКОБ), РИМ, 1969 г в качестве стандартной
При решении большинства инженерных задач качки пользуются одномерным
-спектром Принципиально возможно получить спектр двумя путями.
I Аппроксимировать корреляционную функцию волновых ординат, например,
выражением
К(т)~Р£ cos6
^ (1.8)
(1.9)
V "i/з /
где
що 1
3,0
V
6,0
5,0
V
' / /,
1
Г/1 \
J,0 / /
/
-J4/
/
АУ \
1
2,0
'?
А 1; 1-Чгасание
1 Петра.
1,5
/ / А
1
/
W
/
у
% W I
Ofi У 1
1
99
1
0,6 /
1 /
' Г
0,5 0,7 3 it 5 В S 10
1 i
15 20 2510 40JO SB
до ошибки менее 2,5% "Со -» 5,90 Vftug, а если учитывать волны длиной от 1,5 м,
з
имеем аависимооть Те =- 5,90 Vh,ч/з •
14
При сравнении различных спектров удобно их нормировать. А. И. Вознесен-
ский и Ю. А. Нецветаев предложили нормированный энергетический спектр морского
волнения представлять в виде
!
[ aSz (а) da
аср= — ;
J St (а) da
o*St (a) da
Sz (o) da
Таблица 1.4
Пересчет высот волны
16
3. Дальнейшие вычисления ведут в табличной форме (табл. 1.5). Яри вычисле-
х
нии величины е~ пользуемся приложением 3.
Таблица 1.6
1 1 Sr (в) =
а*= (D* л
а = (1) п А (IV) —B(V) е- (VII)
а
(И) (Пп = (VI). (VIII)
I 11 III IV V VI VII VIII IX
0,1
0.2
0,3
0,4
0,5
0,6-
0,7
0,8
0,9
1.0
1,1
1,2
1.3
•• •
mr ~ f arSi (о) da
о
для заданного спектра в форме Барлинга имеем
00
где t а=
r—k+l
mr = -i-ЛВ
п
Для r = 0; 2j 4 имеем
17
Таблица 1.6
2 2
Спектральная плотность волнения (в м /с и град /с) по стандарту 12-й МКОБ
Волнение, баллы
4 5 6 7 8
Высота волны А з % , м
Частота
а. а ' 2,00 | 3,50 6,00 8,50 11,00
*1/3
1,52 2,65 4,55 6,44 8(33
*1/8
1,52 2,65 4,55 6,44 8,33
19
Таблица 1.7
Безразмерная спектральная плотность волнения по стандарту 2-го МКПС
Волнеыие, баллы
4 5 6 7 8
1
СГ| О"" Высота волны Л30/ , м
S s «,)
= > 3%7"CpSj (o/oр);
c
Г с р = 2п/а с р .
20
Д л я ^ « 6 1 / 1 - 4 имеем
1; Г (1/2) = ]Ая; Г(0)=-оо.
Остальные значения гамма-функции приведены в приложении 2.
Спектры волнения 12-й МКОБ и 2-го МКПС приведены в табл. 1.6 и 1.7 соот-
ветственно.
При вычислении спектра 2-го МКПС принято
3,92 + 0,383/i30/
q
V+143 для а>0пр:
=
(а) = 0 для а <g а п р
O,1125/z30/o + 2 , 2 5
«ар-
глава
ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ
НАЧКИ СУДНА
6,0 _
Рис. 2.1
Направление осей
координат у
1
h
as
ь,
аг = cos (xG^) = cos q> cos i|);
0% = cos (xGrf) = sin ф cos ij);
a3 = cos (xGQ =• —sin \p;
bx = cos (yGB,) =« sin 9 cos <p sin i|) — cos 0 sin q>;
Ьг = cos (уОц) = cos 6 cos ф 4- sin 9 sin <p sin ф)
b3 = cos (yQt) = sin 8 cos -ф;
cx = cos (zG\) =* cos 0 cos ф sin a|) + sin 9 sin ф;
c2 = cos (ZGTJ) == cos 0 sin ф sin ij) — sin 9 cos ф;
c 3 = cos (zGJ) = cos 9 cos ij).
Выберем вторую подвижную систему координат таким образом, чтобы ось Ог
проходила через центр тяжести судна и была направлена вниа. Тогда формулы пере-
22
кода для подвижных систем координат имеют вид
I = | g + х cos ф cos i|> •+• у (sin 6 cos ф sin ty — cos 9 sin ф) + (г — г 0 ) X
X (cos 0 cos ф sin i|) + sin 9 sin ф);
4 = T)g + x sin ф cos г|э + у (cos 9 cos ф + sin 0 sin ф sin i|>) + (z — z0) X
X (cos 9 sin ф sin \p — sin 9 cos ф); (2.Ц
| + у sin 9 cos ф + (z — z p ) cos 0 cos i|);
£ = £g — * sin v>
* = (i — Sg) cos ф cos г|) + (Л — Tig) sin ф cos я|> — (£ — £g) sin г|>;
0 = (S — eg) (sin 9 cos ф sin ty — cos 0 sin ф) + On — 1g) (cos 0 cos ф +
+ sin 0 sin ф sin i])) + (£ — £g) sin 0 cos t|); (2.2>
г = г р + ( | — £g) (cos 0 cos ф sin г|) + sin 0 sin ф) +
+ (т) — T)g) (cos 0 sin ф sin if — sin 0 cos ф) + (£ — £g) cos 9 cos i|)),
где |g, Tig, Jg — координаты центра тяжести судна в первой подвижной системе
координат, гр — аппликата центра тяжести во второй подвижной системе (гр = О
тогда, когда центр тяжести расположен в плоскости ватерлинии равновесия).
При проведении практических расчетов обычно применяют разложение синусов^
в косинусов эйлеровых углов в ряды
8
ш* = т г
_ 3! 5!
X2 X
1
г
В случае наклонений на малые углы синусы заменяют их значениями, а коси-
нусы принимают равными 1. Это первое приближение, широко применяемое при
построении линейной теории качки. Значения направляющих косинусов для пер-
вого приближения приведены в табл. 2.2,
Таблица 2.2
Таблица косинусов (первое приближение)
Направление осей
координат У
1 j - ф
1
п ф — 9
1
С е
С учетом этих зависимостей связь координат для произвольной точки А судна
примет вид
= lt + х — фу + г|>г;
Направление
осей X У г
координат
ф2
6 1
2 2
Л Ф 1
2 2~ — в-
ф2
С — 1 е 1
2
<.+("--*-?•)•
(2.4)
X
•('-•?-¥-)*
Если принять начало второй подвижной системы координат за полюс, то ско-
рость в произвольной точке А судна определится зависимостью
- У - ш | &4 - С,);
4
-• _
где «-,<»„ и и , — проекции вектора <в на соответствующие оси координат, ©ни могу»
быть выражены через угловые скорости, соответствующие выбранным эйлеровым
углам
В результате можно получить следующие выражения;
в первом приближении
(2.6)
во втором приближении
\А * h — (ФФ + <И>) * +
TU — 4g + ф* — фф) у + (—ё + ф1|) + (2.61
•4
Как видно из рис. 2.1, углы 9, gON и zOk находятся в одной плоскости, к ко-
торой перпендикулярна ось Ох, поэтому вектор 6 следует направить по оси Ох.
Линия узлов ON, образованная пересечением координатных плоскостей %Оц и уОг,
перпендикулярна плоскости t,Ox в которой измеряются углы 1);, рОх и £О£, поэтому
вектор ф направлен по линии ON. Угол ф лежит в плоскости |Оп (.также углы ЪРр
и NOr\), а вектор ф направлен по оси 0£, перпендикулярной этой плоскости. Оче-
видно, что проекции вектора угловой скорости а, <в., <в и о . направлены соответ-
ственно по осям 01, 0г\ и О£. Согласно рис. 2.1 имеем
ш 5 = <р — 9 sin ф.
Фтсюда:
Первое приближение Второе приближение
©1 в
(йх= 9 — ф sin ф;
Соответственно имеем:
Первое приближение Второе приближение
1А = Ig
23
Первое приближение
VAX = ig + mg — 4>Ce — W +
V%, = i]g — ф1в + e? g — Вг +
Если проекции скоростей центра тяжести судна малы, то вторые и третьи члены
выражений будут малыми второго порядка малости и могут быть исключены в пер-
.вом приближении.
Для второго приближения
Vte= Is ^
VAy = hg ~ - (в - V*) г + (Ф - х\
•56
Проекции ускорений (направляющие косинусы не дифференцируются) имеют
вид:
в первом приближении
во втором приближении
(ф
WAx = Ig + ФЛй - * Ь ~ 4 " *
—g-(в»-
— (* + фв) * + (**—ФЧ>) У-
Эти формулы дают проекции скоростей и ускорений фиксированной точки-
судна. В первом приближении они линейные функции, а во втором приближении
образуют многочлены второго порядка относительно углов, угловых скоростей
и угловых ускорений судна при качке.
Линейную систему уравнений движения судна, имеющего шесть степеней сво-
боды, в общем виде можно записать следующим образом:
C
2lig +
(2.9>
a 4 4 в + fc44e + c446 +
t + c61ls+aMr\g + 652iig + c62T]g + a B8 jg + * „ & + c63£g +
fc54e + ф ф i
2?
•где Ri, /? я , /?j — проекции вектора внешних сил, Afg, Л?_, М» —' проекции век»
тора момента внешних сил.
Неизвестными в этой системе являются координаты центра тяжести gg, t) g , £g
и три эйлерова угла 9, if, q>.
В первом приближении можно считать эйлеровы углы в, •ф, <р совпадающими
с углами крена, дифферента и рыскания, тогда линейные и угловые колебания судна
именуются в соответствии с терминологией, приведенной в табл. 2.4. О характере
колебаний судна можно судить по схеме, приведенной на рис. 2.2 (рис. 2.2, а — ли-
нейные, рис. 2.2, б — угловые). На рисунке приняты обозначения: / — судно
движется с постоянной скоростью прямолинейным курсом; // — горизонтально-
продольные колебания; /// — горизонтально-поперечные колебания; IV — верти-
кальная качка; V — килевая качка; VI — бортовая качка; VII — рыскание; 1 —>
горизонтально-продольные отклонения равны нулю; 2 — колебания вперед от сред-
него положения; 3— колебания назад от среднего положения; 4 — дрейф равен
нулю; 5 — дрейф на левый борт; в — дрейф на правый борт; 7 — вертикальные
отклонения равны нулю; 8 — всплытие; 9 — погружение; 10 — на ровный киль;
// — дифферент на нос; 12 — дифферент на корму; 13 — угол крена на правый
•Ч5орт; 14 — прямое положение (угол крена равен нулю); 15 — угол крена на левый
-борт; 16 — угол рыскания на левый борт; 17 —.угол рыскания на правый борт;
18 — среднее положение (судно л а заданном курсе); В — поверхность волны; ТВ —
поверхность тихой воды.
Таблица 2.4
Термины
Gx Горизонтально- Surging — —
продольные коле- (to surge) (schrikken)
Gy Горизонтально- S waying
поперечные колеба- (to sway) (diporter) (versetten)
ния
Ог Вертикальная Heaving Die Tauch- Le pilon-
качка (to heave) schwingung nage •
(tauehen) (pilonner) (dampen)
где %mf — присоединенные массы (под этим термином обобщаем понятия присоеди-
ненные массы, статические моменты присоединенных масс и моменты инерции при-
соединенных масс).
По аналогии введем коэффициенты сопротивления Ьт1; т, [ = 1, 2 в.
Размерность Xmj и Ь
'mi
т 1, 2, 3 1, 2, 3 4, 5, 6 4, б, 6
/ U3а 4, 5, 6 1, 2, 3 4, 5, 6
Кп] тс-м^-с тс-с* тс-с2 тс-м-с*
bml тс-м^-с тс-с тс-с тс-м-с
89
Используя результаты вычисления инерционных составляющих, проведенного
С. Н. Благовещенским, н применяя принцип . суперпозиции, можно записать сле-
дующую упрощенную систему уравнений:
(2.10)
+ + Кд в + 6446 + яле _
^ + AfT; .
где (£>х, Юу, сог — проекции угловой скорости на оси связанной с судном системы
координат; Jx, Jy, Jz — моменты инерции массы относительно осей х, у, г соот-
ветственно.
=J М
(2.11)
m
2
у) It < (*l
i
так как диаметральная плоскость .судна является плоскостью симметрии. Центро-
бежный момент инерции - I
(2.12)
31
Для вычисления по этой формуле используется постатейный расчет нагрузки
судна. Эти вычисления весьма трудоемки, поэтому часто ограничиваются расчетом
по приближенным формулам.
Формула Дуайера получена в предположении, что корпус судна представляет
собой сплошной прямоугольный параллелепипед шириной В и высотой 2zg, если
считать, что начало координат лежит в-основной плоскости,
где р, — ордината кривой весов; Д/. — длина отсека, принятая при построении
ступенчатой кривой весов; х, — абсодсса центра тяжести отсеков кривой весов от-
носительно центра тяжести судна.
Момент инерции Jy может быть вычислен, исходя из строевой по шпангоутам,
У f 1 DL2
9
Я J 60 в '
Jg = 0,07 — DL»,
о
Значения коэффициента К
Ki Кг
к*
А
23 25 26
Л Л
А
31 А
32 35 36
Л Л
45 4в
А Л А А
53 54 55 5в
Кг А
63 А
в4
А
в5 А
Ов
0 К 0 Кь 0
к0п
Кг 0 К, 0 ^•26
Кг 0 ^•33 0 Кь 0
0 Л42 0 ^44 0 Кв
К, 0 ^63 0
ь65 0
0 К* 0 0 Лея
34
0 . л 1° _ jj> •
г
3 = 0;
=
'1 *(Лзз;
"35
"65
0 6
13 0 0
0 622 0 *24 0
ьи
*31 0 ' Ът 0 ь
ъъ 0
0 *42 0 *44 0 *4в
К 0 &53 0 fc
55 0
0 0 *.4 0
и (Jx
«о = о у Dh*
где коэффициент ш^ "определяется по номограмме (рис. 2.4). Там же штрих-пункти-
ром указан ключ пользования номограммой
Чтобы учесть возрастание сопротивления качке при наличии скорости судна о,
рекомендуется формула со = а>о ( 1 + 2Fr + 10Fr a ).
Ь'
Dh*
а Ъ' — по номограмме рис. 2.7
Между квадратичным коэффициентом сопротивления и линейным коэффициен-
том гашения _качки может быть "установлена следующая приближеяная зависииость
2vg = 0,3 \Г<Ьъ. Из условия равенства работ можно получить следующую зависи-
мость между коэффициентом пропорциональности сопротивления бортовой качки
36
при линейном сопротивлении и коэффициентом сопротивления при квадратичной
сопротивлении
Ь
где о — частота колебаний; 6 т — амплитуда бортовой качки, рад;
W — Шо (•/*+ ^44).
По формуле Бертена
w = kLB*,
4
где k = 0,002 тс-м"*-с — для судов с полными обводами и значительными высту-
пающими частями, k = 0,003 — для судов с остроскуловыми обводами; k = 0,001 -•
для судов, обводы которых приближаются к обводам тела вращения с небольшими
выступающими частями.
П
-0,д2
-0,11
ш'о » а
% -ом -.ОД
•0,45
\0fil
-0,500
:**
0,50
-0,77
4,51
'4,259 -0,7В
-0,52
7J,0 г 0,15
-2,9 -0,200 -W
-0,5i
V-2,8
•-2,1 4,55
•0,150 457
Us. п,№\ 0,5$
-0.lt
0,70
16
—
1
16
= *Ь - « P * M = O,23Lr»|o,165 [l - [-~
+о»)
для промысловых судов
Х^ = _2,34.10-«LB 2 T (10а — 6) /«,
36
/4 = 1,5; В/Т = 2,8; /4 = 3,8; BIT = 3,0; ft = 5,5); L — длина судна, В — ширина,
Т — осадка, а — коэффициент полноты ГВЛ; гр — аппликата центра тяжести судна
от плоскости ГВЛ.
Коэффициенты сопротивления определяются по формуле
, Рис. 2.8
где р •= y/g — массовая плотность воды;
а — коэффициент полноты ватерлинии;
L — длина судна; В — ширина судна; £i — коэффициент, учитывающий влияние
трехмерности растекания жидкости в продольном направлении, определяемый по
формуле Пабста
LIB
V\+{LIB)*
Коэффициент £2 зависит от отношения Т/В и определяется по графику, при-
Т Т
ближенно £ а = 1 + 0,6-=- при -5-=g 1; коэффициент £3 учитывает влияние угла
и D
килеватости днища (5° и определяется по графику. При углах килеватости Р° <j 45"
коэффициент £3 может быть определен по формуле £3 = 1 — ((57180°).
Эти формулы справедливы для предельного случая качки с очень большой
частотой, когда ускорения частиц жидкости велики по сравнению с ускорением сил
тяжести.
При вычислении присоединенных масс и коэффициентов сопротивления судна
учитывают, что его можно рассматривать как удлиненное тело и используется гипо-
теза плоских сечений. Судно по длине разбивается на участки (желательно одина-
ковые по длине), на которых обводы судна можно приближенно считать неизменяю-
щимися, т. е. цилиндрическими. На каждом цилиндрическом участке движение
жидкости считается плоскопараллельным, т. е. пренебрегают проекциями скорости,
создающими растекание жидкости вдоль тела.
Гидродинамические характеристики рассчитывают для каждого цилиндриче-
ского участка, используя зависимости плоской задачи гидромеханики. Суммируя
39
вти величины, получают гидродинамические характеристики судна в целом. Обычно
судно разбивают на 20 теоретических шпаций и расчет ведут по 20 или 10 сече-
ниям. В последнем случае за расчетные сечения принимают нечетные шпангоуты 1,
3, 5, . . ., 19.
Гидродинамические характеристики плоских контуров рассчитывают теорети-
чески или проводят экспериментальные замеры на цилиндрических моделях в опы-
товых бассейнах Наибольшей популярностью пользуются результаты, полученные
А. 3. Салькаевым, Портером, Тасаи.
Метод Салькаева. Автор теоретически определил гидродинамические силы,
действующие на пересекающий свободную поверхность плоский контур произволь-
ной формы. При решении задачи введено допущение, что плавающий контур все
время занимает положение, совпадающее с положением равновесия на тихой воде,
но распределение скоростей и ускорений в каждый момент времени соответствует
их значениям для. колеблющегося контура. Частота колебания контура принимается
равной частоте набегающих на него волн. Решение получено на базе результатов
М. Д. Хаскинда.
А. 3. Салькаев вычислил все величины и построил графики. Поскольку гндро-
динамияееки задача решается в идеальной жидкости, демпфирующие составляющие
учитывают точько волновые компоненты.
Графики приведены к безразмерному виду. Так, для вертикальной качки
,р°" а
н а и
На рис. 2.9—2.14 приведены графики А. 3. Салькаева для 6 2 2 , Р с 2.15—
2.20 — для 6 2 4 , на рис. 2.21—2.26 — для "Х2г, на рис. 2.27—2.32 — для А,г4. на
рис. 2.33—2.38 —для Ь~и, на рис 2.39—2.44 — для 1 4 4 , на рис. 2.45—2.50—для
Ьаа, на рис. 2.51—2.56 — для Х33.
Каждйй рисунок соответствует определенному значению коэффициента полноты
шпангоута р. Промежуточные значения интерполируются.
Пример расчета величин по графикам Салькаева приведен в § 16.
Метод Портера. Портер вычислил присоединенную массу, коэффициент демп-
фирования и отношение высоты волны к вертикальным колебаниям цилиндров,
имеющих контуры, судовых шпангоутов. Всего рассмотрено 62 контура, которые
разбиты на различные группы в зависимости от площади шпангоута, отношения осадки
40
О 0,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 0,S 0,7 0,8 0,2 1,0 1,1 1,2
ко.
Рис. 2.9
0,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 Ofi 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
Рис. 2.12
42
--0,9
2,0
\г
\
\/ к ч с:
л
\
V X /
1 V •
ч ч
1 у чX // 1/г > V ч \ N
Ч
ч ч.
t,s 7 щ /п / \\ ч ч
/ / \1 / 1 / \ [/
VI*/ / 1 / / ft N ч
Ч
чч ч
t
I
Рис. 2. 13 \
7
k '\/У / }
( '/ ч
1,0 ч \ ч
1 г '/,
\ ч ч ч
// /// </
ч^
// Hi f
/ \ ч
f \
0,5 / 1//IA 41, в
f ////
7 \ V,8 ч
л? 0
УШ
О
т\ 0,1 0,2 0,3 0,<t 0,5 0,S Op 0$ 0,9 1,0 1,1 1,2,
Г fи 1,1) а
i—] т—г •Zft
"? V ч>
><
<
л
f
/
\ S ч ч
1 / N ч
ч 1 ///
•1,V '
/ S
ff
\ /
2,0 \ ч ч V
ч^
1X \ ч
1
/ \
\1 1 л ч
1 у '/1 7/ \
\
\
\
чI
К
\
I к У/ II //и Vг
/
1,5 К - ч \'
Рис. 2. 14
\ т
1 / / II1 ч \
sч ч
ч
/ 1'/)К к
// 41
ч
L'
1,0
ч ч
п/ / ч,
ч
п 1V
\
\
4
ч, ОА
05
\щ1 l\ 11
1IllitЙ ч ч, ч^ ч [Ч
иЖ III ч ч 1
s
о,?
ж 0,1 0,2 0,J Ofi 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
ка
43
'1,0
•ПН
•—_
— в
•0,5 --.
*.-^-
— а
) = —».
— -
а*.
1П
\
Ё
s
эь П
0,8'
*--
1)6 3,
—*
Л- •ЧР
8-
••е
MB
к — ка
у
V.
Ял
¥ 1
Рис. 2.15
а ,1
—•
'it. -—г = 3S —^
7 >
/ н
•—-.
9 ^ —.
•С --»
~0,5
/
- •—- ——^
"^*
^
+* т •••«
/у
=
п —*
г™"
—
щ J 4t Л 1J
^* 2= р—
**-
и—-
Г*
\
••^
"л — ^- ••• ^ ^ ••
=
— >»• "
0,5
Т
Рис. 2.16
44
-0,7
1
= НС
•1,0
-
/
-
[-^
и
/ /л ^—
/ *
-ffS--
J
V /
/
/ *-- =
1*
'/ /
-— tj
У -41
Si
¥
s4 \Ё=
•••
•-••
\\
Я М
•s; А J = А4' к —— —-
Ч ni
< ' /
*-*
/
\ Т~
, Рис. 2. 17
-
I
- ^ .
ч
к
у /
/ -~-
У"
/
л • * "
s= - —
• — _
А Vt '»2
А, —•»
~~ **• 10
ч^0¥\ и -
ч. S
N 3=
\ V
0,2 \
\ /
-
Рис. 2.18
45
46
Рис. 2.21
Рис. 2.22
47
Рис. 2.23
Рис. 2,24
48
Рис 2 25
Рис. 2.26
4Э
Рис. 2.27
Рис. 2.28
50
Рис. 2.29
Рис. 2.30
51
Ofi
x2
U
02
,1 \
ял .
0,2 CM
\
/ff \
V г s — ^' B' i s s
о =a
BBS
Ai- 2 0,3 Jв £6
X? ==•
——
—
«С 1 *-*
-0,2
-0,3
—
-Of
• —
***
1
-0,5
-О/
-0,7
Рис. 2.31
J.
U 0,2
1 0,kO,SO,l
i
й £ ч
Ц— *\ ч s
чл-—-S \\~ ^=s
-
4
0,1- ч — •
a ^» ——
•e 5-
0 1 SB
•M
M M
•*•
Г ——
/4 J
^"
i- 0,8 ;
1J
-'
HI
0,2
у
oj
,
0>s | --*
1
Рис. 2.32
L-pn н*
/
tf
/
/
1,0-
у
Ц5 / /
-—
/
/ ,/, •и-
1-
& 1 l1,8
1
4' ШТЖЖМ
^ 4* да «• ^5 v v °<в °>3 v v,ка
Рис. 2.33
-0,6
1,5
7
Рис. 2.34
53
P=0,7
1
— 1
i—
а ——•
т-2,
1
й. —^,
/
"""•*
1,5
/
/ /
f
/
1,0 / и ~-
' /\'
1
/ У
t /
S
1 /
0,5 /
/ ' —-*
// у
у
'А
/
/, У ц- Iff
о о2 J 0, о,5 о,6 •¥ i.
8 09 0 1,1 1,2
0 0,1 0,1 U,3 Ofi 0,5 0,8 0,7 0,8 0,H 1,0 1,1 1,2
к a.
Рис. 2.35
1,5 а
Т -2,и «^—• "*
1,0 /
/
{
— М- = 9 —
/ ^"
0,5 / /
1 1,6
/ <^-
——
/
>= —я^- — -
0 0,1 0,2 0,5 Ofi 0,5 0,6 0,7 0,8 0.9 1,0 1,1 1,2
~ ка
0 0,1 0,2 0,3 W 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
ка
Рис. 2.36
54
6,,,,~-
01
f,o 26
1 • ^ ~
**-
0,5
/ и. —а.
" — к-—
—-»,
/ У
———- JВ __-
——. - — .
——
/9
О 0,1 0,2 0,3 ОЛ 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
11,2: ««С = »
= =
п ^=
ц1—
/?/ ^2 ^?J и» 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
Рис. 2.38
Б5
2,5 1
\
2,0 \
\ .
\ \ a
1,5 r-4>
\
•^*
1,0 •••••.
•ч.
\
0,5 •——
•*-••
p —~.
T
—™_
4 If 01 D'l 7 5Г
Рис. 2.39
/flZ
1 _J -' '
1
no
f
•и •не mt
I f ||
1,6 0.7 0,8 0,9 1,0
ка
Рис. 2.40
66
О ' ф' 0\l' 0,3 Oh 0,5 0,6 0,7 Ь,9 0,9 1,0 1,1 1,1
Рис. 2.41
О 6,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,1
ко.
N 1 1 1 | 1
0,1 1
•«d -_0,2 О, * 0,818 1,1/
б 0,1 02
Ш
0,3 0,4 0,5 0.6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,1
ка
Рис. 2.42
67
Рис. 2.43
Рис. 2.44
58
О OJ 0,2 0,3 0,Ь 0,5 OS 6,7 0,t t>,$ 1,0 1,1 ft
Рис. 2.45
Рис. 2.46
59
и
КИ
1,0 ш
ш
\\\'\\э
\\
2,9
ч_ \ S
\ \ ч 1,0 1,2 / « ^
s \ N / /
1,0
V
А1* S 4, --^
•»_-^
г=о, ч -•-
ч —^ —
•V. —р Я—
=
в 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 Bfi 0,9 1,9 1,1 1,2
ка
Рис. 2.47
1
1У
m
ША
\\ •v
. 1\w
\ \л s
s ГЧ 4
4 ^S 2 U 1,SU2,r
•сЙ
p Щ *s
*•-* Pi
s
K
^ /
^-> ?i
\
\ч " * * " » • ——*-*
_
4 —•. = :
—
= 5 =1
в; о? o,s o,5 o,s o? oj 1,9
ка
Рис. 2.48
ео
иК
1
к
Кш
щ
S.0
\\>
\1\
\я
\\ /
V Ч
\ л
ч чч ^>
w 2ft
\_—'в\К \ S
pi
ч /|
\
9р "-.
\ *^~» "-• ч,
^^
"—.
S •~~
с—
——•
о,7 0,8 о? 1,0 =
Рис. 2.49
Рис. 2.50
61
1 1
2,0
Ш
Iv
Ш
Щ
\\\v
\\
\\
\
\
\ <1 s. •
—
*
" 1,2 Ifi 1,6
I \\\ N4 —,
/
\
V
V4 i -3 —.
И
—-
W£
——
*——
i
0,5 \
-
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,8 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
ка
Рис. 2.51
0,1 0,2 0,3 0,k 0,5 0,S 0,7 0,S 0,3 1ft,
ка
Рис. 2.52
Рис. 2.53
Рис. 2.55
Рис. 2.5f
к полуширине ГВЛ и распределения площади по высоте. Вычисленные характери-
стики помещены в 21 таблицу, из которых, в частности, можно определить Ь33 и
XSs- Сопроводительный'текст переведен, а графики и таблицы полностью приведены
в известной монографии И. К- Бородая и Ю. А. Нецветаева «Качка судов, на мор-
ском волнении», Л., «Судостроение», 1969. Поэтому эти материалы в настоящем
справочнике не приводятся.
Экспериментальные методы. Многие исследователи проводят экспериментальное
определение коэффициентов присоединенных масс и сопротивления в широком диа-
пазоне вариаций главных размерений судна. Впоследствии полученные результаты
рекомендуются для широкого применения. Однако, как правило, такие результаты
представляют ограниченный интерес, ввиду ограниченного объема эксперименталь-
ного исследования и не могут иметь универсального характера. В качестве примера
приведем работу Геритемы из доклада Комитета по мореходным качествам 13 Меж-
дународной конференции опытовых бассейнов (Берлин—Гамбург, 1972).
В этой работе сравниваются современные методы расчета с методом Корвин-
Круковского для продольной качки корабля.. Говорится об экспериментальном ис-
следовании, проведенном с моделями судна 60-й серии, с широким диапазоном вариа-
ции L : В от 4-х до 20, числа Фруда в процессе опыта принимались равными 0,15;
0,20 и 0,30. На рис. 2.57 приведены результаты сравнения значений присоединенных
масс и коэффициентов сопротивления, полученных расчетом и опытом ( 1 =- = 4 ;
где А снимают с графиков рис. 2.58—2.62; а значения сокл с графиков рис. 2.63—
2.67. Полные значения присоединенных масс и сопротивления определяют обычным
путем — интегрированием по длине судна, т. е. и в этом случае применяется метол
плоских сечений.
Д. В. Кондринов получил аппроксимирующие формулы по графикам Тасаи,
что позволило ему вести непосредственный расчет на ЭЦВМ. Коэффициенты аппрок-
симированы полиномами вида
1=0 * = 0 1=0
* - 2 2 2 •**(*)'«•.
t=0 6=0 /-=0
Значения коэффициентов a^i и b^i вычислены (см. табл. 2.5).
3 С Н Благовещенский, А. Н. Холодилвн 65
При вычислении коэффициентов А и cBkt по формулам Д. В. Кондрикова
задаются последовательно комбинациями значений I, k, l, а затем по табл. 2.6
находят соответствующее им значение коэффициентов aiu и btki- Например, при
i = k = / = 0 acki - +2,2102; Ьш = +6,5418. При « = 2; k = 1; / = 1 aikl =»
•» +120,2055; b^i = +138,9355 и т. д. В 1-м столбце таблицы первая цифра отве-
к
pv оо о • 1
•
г
11 •2
• •• •3
> ^ 0
1 п
• I о
5^ в о •
2,5 5.0
0,1
0,05 0,1 •я
2,5 5,0
Рис. 2.57
—-»
0,5
M? •~^. - * — 1
-4«
1,1
A* —~-
—
5 -
^ ^ ^ :
0,8
M
•—- —
— -
•— — ,
—-
0,6
— —
"—« > = ;
2/j- —
—i—
0,2 0,h
•
~ = 1
—. —
Ho"
=0,2
= ——.
0,1 0'
0 0
0,4 0,5 6,6 0,1 OjB 0,9 p 1,0 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 a 1,0
\
1,6
\
1,4 \
\
1,4
**- s - \
\ 1,2
\
\
1,0 -~, \ \
\
^^ iy N, 4 \ 1,0
\i 4
0,8
\ чs \ 0,8
0,6
•—_
ччs
s 0,5
0,4 чS
\ 0,4
0,2 ——
-^ —- 0,2
0,4 0,5 0t8 0,7 Ofi 0,3 1,0 °0,4 0,5 0# 0,1 0,6 0,9 « 1,0
67
А v
1,6 S 1,5
\S \
ч \ \
/,
ч
Ч *\ гН„=\ 0,1
/
г
!
1,0
ч \ 1,2
\
ч
\
1 2/3 j
0,8
ч^ \
1,0 /
1 /
/
\ /
1
0,15 \
//
/
/
\
0,3 /
0Л \ \
\ \
А—^—'К
ч \\ 1,5
•v
^.
0,8
——. % •
9
ч ч» 25
0,-- •~~. 2 о~
0,1
л
0Л 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 с 1,0 О,1* 0,5 Ofi 0,7 0,8 0,9 . 1fl
//
',2
= 2/3
(к
1,0 шли •ч Я iff/
Со'* 2,0^•ч./Дг
1,0
У,
0,9
if
0,9 ш Hi 0,8
ч
•)
сf А
0,8
/ ,
0,1
2, --
-г /
/
7
/ч
0,7- г*
0,6 ^- ^ч
г
-Д,
^< — ч. fo
0JB > 0,5 / \
^ Ч
XЛ Ч 1,5
0,5 X \ \. 0Л /
< \ \ 25
\ 7 0,3
Но= tl2\ 0
^2/^ i
0,2'ОЛ 0,5 Ofi 0,1 0,8 Of 1,0
0,5 0,6 0,7 0,5 0,9,
68
|
7,3
/ ТВ
Г,0Л
l
^2/TN
Ha— ' , 0 ^
1,25/
7,0 m
1
7,7
\ 1
10 /*
1,0 //
0,2,
J 7,0
0,9 f 0,?
iI /
1
к
0,8
0,8 >
v У //
0,7
V- 0,7 У
к
0,6
**•
V X --. 2
0,6 / 7 • * ,
25"
•O 2УUJ7
/7
/
-— —- 1
—J " —4 OR
0,5 —-* / / u -00
0,5
-—»
i
ЯЛ — /
0,3
0,5 0,6 0,1 Oft 0,9 p 1,0 0,3^-^
Ofi 0,1 Ofi 0,9 p 1,0
Рис. 2.66 Рис. 2.67
Таблица 2.5
Значения коэффициентов a^i и
ь
ikl "Ш ш ikl a
lki Ь
Ш
69
7"
0'
Г,0
I /
&
/ у" 0.9
0,3
/
/
/
0,8
0,1
*У _ а
/f
'/
/
A
У
у I 1 •y
HI
'1 f
/ 0,6 о yf/ /у у у
/ '/
'/ .1
0,1 0.5 У
/ / 4.
—
.
f ''
0Л
*y у
//
// / /
J /
0,3
V
у
/// s у
/
0,1 / —
—*- и — -
•в—
0,1 pi
——•
f / *—- ,_—- *
5
/ у — ——• 0,1 , j
I i
-== ~~- ^— I
P
а-ад =
* — »•— ——
s- SSCS
SO
О 0,1 0,2 0,3 0,k 0,5 0,6 0,1 0,8 0,9 1,0
0 0,J 0,2 0,J 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1fl . _ с
ю•'
1
9
I i\ n
e u\ \\\
a
7 \ V
\ io=t \\
y\
I3-\ Ш у\
e \ \\
I \ \\
5 V
\\\\1 \
4 * v-3Л^ \\\
r_\\ \
3 s
\ \
г Щ \ ^ 4
\
*\ ^-^
1 e
1 3 3
— Si
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 O,B 0,9 1,0
G
T
Рис. 2.70 Рис. 2.71
0,1 0,1 0,3 Q,k 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
При этом следует иметь в виду, что на графиках приведены значения коэффи-
циентов для безграничной жидкости. Для судна эти зависимости будут справедливы
при малых колебаниях дублированного тела. Практически значение присоединенных
масс судна будет равно 1/2 от приведенного в графиках
На с. 65 были приведены формулы для присоединенной массы и коэффициен-
тов сопротивления килевой качки, через соответствующие коэффициенты вертикаль-
ной качки. Применение гипотезы плоских сечений позволяет аналогичным образом
получить значения и для рыскания
где значения Х 22 (х) и Ьг1 (х) можно вычислить, например, по графикам Салькаева.
§ 7. РЕДУКЦИОННЫЕ КОЭФФИЦИЕНТЫ
ВОЗМУЩАЮЩИХ СИЛ И МОМЕНТОВ ПРИ БОРТОВОЙ
И ВЕРТИКАЛЬНОЙ КАЧКЕ
При определении влияния поперечных размеров судна на амплитуду возмущаю-
щей силы и момента вводится гипотеза-о независимости влияния ширины и осадки.
В расчет качки вводят приведенный радиус волны rn = y.^rw и приведенный угол
волнового cioiqHa <х.т = идосе, г Д е редукционные коэффициенты xg и KQ определяются,
зависимостями
(AT)»;
3(3-2х)(3-х)
Гj
где
«5 - [i -о,о2(*г)* ( 4 ) 2 ] [*>ikT) ~ 1?
_ 0,09026 — 0,02
S
' ~ 0,0902а —0,02
б)
*11
1,0
0,9
0,7 >)
^^
0,8
0,6
ч
0,5
9,3 0,1
0,1 2пТ
глт
0
0 1 0.3 0 5
ч
г- - —— -7-1 к
0,7 0,9 1 0,2 ОЛ 0,6 0,8 р=
-0,2
ч г)
-ол
ч Рис. 2.75
2 ..
1=1. 2
Jt)-1 + 2(2-30
(•=172...
0,8 t~05
/0,7
• — ~ ;
0.6
0,9
Рис. 2.77
Гв
случая длинных волн коэффициенты определяют зависимостями
2 l t Z m
1 h I -
к '
kv 2пТ
2яТ
,
ГД
е гв аппликата центра величины относительно плоскости ватерлинии} X. — длина
волны; Т — осадка судна; % — коэффициент вертикальной полноты; г — метацен-
трический радиус; А — поперечная метацентрическая высота.
щ
1,0 ••и —• —
;
—.
/'Ч
"-—
/
1 2
0,5
•чч.
О 1,0 1,0 5,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 ш, 1/а
Рис. 2.78
fiiPi
-гУН—
а
где р= — а , a fx (р, %) и f^jj), %) определяют по графикам рио. 2.77 и 2.78.
Редукционный коэффициент хц может быть рассчитан по формул*
-(+)
X
1 1-Х
.-{-(т)
не всегда удаяно аппроксимируют судовые обводы. Кроме того, для- расчета спек-
тральных характеристик качки необходимо знать коэффициенты динамичности и
при меньших значениях длин волн.
v
Редукционные коэффициенты, вычисляемые по способам А. В. Герасимова и
Ю. И. Фаддеева, основаны на формулах интегральной интерполяции, обеспечи-
вающих более точную аппроксимацию судовых обводов, для более широкого диапа-
зона длин набегающих волн. Однако эти методы связаны с большей трудоемкостью
расчета, что обычно препятствует их широкому применению.
В. В. Луговский вычислил значения редукционного коэффициента для судна,
имеющего следующие главные характеристики.
Таблица 2.6
81
где ft •=» 2яА| Г — осадка;
Т \2
(
Здесь коэффициенты р/ и /у определяют по графикам (рис. 3.3, а, б).
Для достаточно длинных волн можно принять
[у
-7-
. — "
-2-
-
*
1,0
••' ^
"*-
5
0,8, 0,25 0,50 0,75 б2 В*
7'"*
Рис. 3.2
(3.2)
82
При сделанных допущениях поперечно-горизонтальные колебания центра
тяжести судна происходят в одной фазе с горизонтальными колебаниями частиц
воды с амплитудой v^w.
Расчеты, выполненные В. А. Мореншильдт, показывают, что вычисления по
формуле (3.2) приводят к завышению амплитуды примерно на 15% и к ошибкам по
фазе до 10°, что вполне допустимо при
инженерных расчетах качки судна. ^ $
Под действием достаточно длинных
волн поперечно-горизонтальные колебания
центра тяжести судна близки к горизон-
тальным составляющим движения частиц
0.В о,1*
волны, так что приближенно можно 0,6
считать, что / o,s
>
ол
0,2 0,1
Практически это приводит к равенству
коэффициентов Pi
О
W Oft 0,9 %
о
а>
Движение центра тяжести судна, рас- Рис. 3.3
положенного лагом к волне, описывается
системой уравнений вертикальной качки и поперечно-горизонтальных колебаний
(3-4)
влв в приведенном виде после деления уравнения (3.4) на коэффициент вря второй
вроизводной
g'g + 2vtie + at%g = rw {xj- (®l — ? У ) cos at — xj.2v:o sin at), (3.5)
где
"83 vS
D
где
2v £ a - <7Еа2) - x j (m2£ - о 2 )]
ej = arctg
(3.7)
"с ( щ с —
83
Для длинной волны к -* оо, eg ->• 0 система уравнений переходит в уравнение
окружности с центром в центре тяжести судна и радиусом rw (в этом случае все ре-
дукционные коэффициенты стремятся к единице). Этот случай соответствует случаю
малого поплавка на длинной волне, когда кажущиеся силы веса все время направ-
лены нормально к волне. На подошве волны кажущийся вес больше, а на вершине —
меньше веса поплавка. На более коротких волнах, вблизи резонанса, траектория
центра тяжести судна приобретает форму овала, вытянутого по вертикали.
Ф. Тасаи предложил учитывать при качке судна, расположенного лагом к вол-
иению, рыскание.
В результате имеет место система дифференциальных уравнений бортовой
качки, поперечно-горизонтальных колебании и рыскания. Система, предложен-
ная Ф. Тасаи, имеет вид
Ыг + *w) Ф + be v
= =
^•22 I ^22 dx; ...; Xgf, = I A 6(i dx;
L L
dm' fa "'•ti
84
где
К, = Ч К (/„ -
- х,о А {„'(/,,
*и = *к И + 0,8 (1 - e - 1 0 F r ) (ш е /а к ) 2 ],
где a>e=VDh/(Jx+lu) ;
85
В приведенном виде эти уравнения запишем в следующей форме!
S + 2ve6 + а>1& = а т [(ш£ - ^ а 2 ) sin at + 2vea cos at]; (3.8)
e = a - 7 - ^ — a2 sin at; (3.9)
Общий интеграл этих уравнений можно написать как сумму общего решения
однородного дифференциального уравнения (правая часть равна нулю) и частного
решения. Общее решение для всех трех уравнений одинаково
е
в = е~ (cj cos net+ с а sin л в 0 + 6,
6 = 6 m sin (at — е е ),
где
a
m°>e am
2 2 2
У (ш§ — a ) + 4vga
(3.11)
86
) — S 9 = arctg
= arctg -~-
2ve
tge 9 = arctg °
XF:
V4 2 (1 + fee)
+ 2% '
Как видно из графика, на участке кривой
левее точки F увеличение коэффициента
JV
к\X
Щ
2Ц (1
[*9-
Однако это смещение незначительно, так же как и несущественно само увели-
чение амплитуды по сравнению с резонансным значением, поэтому при анализе
амплитудно-частотного графика за максимальное значение коэффициента динамич-
ности принимают его значение при резонансе, т. е. при х = 1. Под коэффициентом
m
динамичности понимают отношение 9 m /a m
S7
Анализ амплитудно-частотного графика бортовой качки судна в относительны»
координатах показывает, что максимальное значение коэффициента динамичности
смещено несколько вправо от резонанса (рис. 3.5) при
J jh 1
yi-2|lg «m (1+ft,
«т (1
На рис. 3.6 приведен амплитудно-частотный график для укороченного уравне-
ния бортовой качки судна.
I\
Y
В ,«
/
/X
6
дед А •
—
~
-"—
4 ч,
г
/ sч
г" M i
0,5 W 10 У
Рис. 3.5
w
Рис. 3.6
120 V 2flg'-0,,)0
90 I
/I 4
Рис 3.8
Рис. 3.9
В инженерных расчетах бортовой качки судна обычно ограничиваются расче-
том укороченного уравнения, это приводит к некоторому завышению расчетного
коэффициента динамичности при резонансе, т. е. имеет место ошибка в безопасную
•сторону. Так при k$ = 0,25 расчетная амплитуда бортовой качки при резонансе,
вычисленная в абсолютных координатах, составляет 0,8 от таковой, вычисленной
по укороченному уравнению бортовой качки.
Приближенно можно считать, что коэффициент динамичности, вычисленный по
полному уравнению в абсолютной системе координат, связан с коэффициентом дина-
ISO
Jjh'OJO
150
2^-OJO-
ПО
SO
J
60
JO
Рис. 3.10
р 5 • 5.
I E
(3 15)
S.. o2S.
(3.16)
«о — Л» — ^ rw.
1,0 II.
- ~ —
ч чч —
4ч .
[ч ч.
0.5 S
1.0
Рис. 3.11
т-ки
Расчет поперечно-горизонтальных колебаний и вертикальной качки
Вспомогательные коэффициенты
0 739^
11,46 \ Т ~ 11.4-0.528 U.64 ) -
В 0,739 / 15,5 =0 488: р = 2 я
' (-г
П И
Коэффициенты flt / 2 , / 3 . /< Р выполнении расчета вручную снимают с гра-
фиков (рис. 2.77}, а при выполнении расчета на ЭЦВМ вычисляют по формулам § 7.
Расчет коэффициентов XQ JC^ И XJ выполнен в табличной форме (табл. 3.1),
графики приведены на рис. 3.11.
92
Таблица 3 1
Расчет редукционных коэффициенте»
Длина волны, м
Лп,п Величина
300 250 225 200 175 150 125 юг» .75 60
1 а 2 = 2ngl%, с'2 0,205 0,247 0,274 0,308 0,352 0,411 0,493 0,616 0,822 1,232
2 о=У~Щ, с" 1
0,454 0,498 0,523 0,555 0,594 0,639 0,700 0,786 0,907 1,111
3 Т/к 0,019 0,023 0,025 0,028 0,032 0,038 0,045 0,056 0,075 0,113
4 В/Х 0,052 0,062 0,069 0,078 0,089 0,103 0,124 0,155 0,207 0,310
5 2
(ВА) = (4) 2
0,003 0,004 0,005 0,006 0,008 0,011 0,015 0,024 0,043 0,096
6 V~5. (ВА) 2 = 0,860 (5) 0,002 0,003 0,004 0,005 0,007 0,009 0,013 0,021 0,037 0,083
7 *ве = 1 - (6) 0,998 0,997 0,996 0,995 0,993 0,991 0,987 0,979 0,963 0,917
8 %7-е (с рис. 2.76) 0,923 0,915 0,905 0,896 0,888 0,870 0,845 0,815 0,760 0,665
9 X/- = х в е х Г е = (7), (8) 0,922 0,914 0,902 0,892 0,883 0,862 0,836 0,796 0,732 0,610
10 гпг = 3,62 (9) 3,365 3,305 3,282 3,238 3,190 3,120 3,032 2,885 2,650 2,210
11 Л (с рис 2.77, а) 0,950 0,945 0,940 0,930 0,920 0,910 0,900 0,880 0,835 0,755
12 /2 (с рис. 2.77, б) 0,005 0,006 0,007 0,009 0,011 0,015 0,022 0,033 0,055 0,120
13 (ПТ) h = 0,64 (12) 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,010 0,014 0,021 0,035 0,077
14 К г р
= (11) —(13) 0,947 0,941 0,935 0,924 0,913 0,900 0,886 0,859 0,800 0,678
15 *гР*р = °-29 (14) 0,274 0,273 0,271 0,268 0,265 0,261 0,256 0,249 0,232 0,197
16 /з (с рис. 2.77, в) 0,930 0,920 0,910 0,900 0,890 0,875 0,850 0,820 0,770 0,680
Продолжение табл. S.I
^лина волны, м
№ пп Величава
300 250 225 200 175 150 125 100 75 50
17 ft (с рис. 2.77, г) 0,003 0,004 0,005 0,006 0,008 0,012 0,017 0,030 0,045 0,092
18 (г/Т) / 4 = 0,64 (17) 0,002 0,003 0,003 0,004 0,005 0,008 0,011 0,019 0,029 0,059
19 «4, = (16) - ( 1 8 ) 0,928 0,917 0,907 0,89fi 0,885 0,867 0,839 0,801 0,741 0,621
20 и 2 ш г ш = 2,29(19) 2,120 2,100 2,080 2,050 2,022 1,985 1,920 1,832 1,698 1,420
21 (10)+ (15)-(20) 1,489 1,478 1,469 1,456 1,433 1,396 1,368 1,302 1,184 0,987
22 и е = (21)/А 0.918 0,914 0,906 0,899 0,886 0,860 0,844 0,804 0,732 0,610
g 2 в
94 ( \2f — 0 685^12^ п ппч п пол п пгк Л (\f\ft 0 008 fl П 1 П П (11 *1 0,038 П П89
6О h 0>685( 1 2 ) \J,\J\JO \J,\J\JtJ \J,\J\JV U.UOi
ТТЖ ^ т ) ~
24 н ч = (П)-(23) 0,947 0,941 0,935 0,924 0,912 0,900 0,885 0,857 0,797 0,673
25 р = 2яГД = 6,28 (3) 0,120 0,145 0,157 0,176 0,201 0,239 0,283 0,352 0,472 0,710
26 р/2 = (25)/2 0,060 0,072 0,078 0,088 0,101 0,120 0,141 0,176 0,236 0,355
27 (р/2)-; 2 = (26)-(12) 0,055 0,066 0,071 0,079 0,090 0,105 0,119 0,143 0,181 0,235
28 -^(4) 2 (27)=0,488(27) 0,027 0,032 0,035 0,039 0,045 0,051 0,057 0,070 0,088 0,115
29 X/i =0,715(11) 0,608 0,676 0,673 0,665 0,658 0,651 0,644 0,629 0,597 0,540
30 (28) + (29) 0,707 0,708 0,708 0,704 0,703 0,702 0,701 0,699 0,685 0,655
31 (25) (30) 0,085 0,102 0,111 0,124 0,141 0,168 0,199 0,246 0,324 0,465
32 j^=l-(31) 0,915 0,898 0.889 0,876 0,859 0.832 0,801 0,754 0,676 0,535
Период бортовой качки определен на основании опыта и равен TQ=* 9,75 о,
тогда
DhT a
Dh _ \ 5100.1,62.9.75
2 2 > 19 850 т-м.с»1
4n ~ 4-3.14
2л 6.28
D 5100
= 519,8 т.м-ic».
9,81
h V
0.9 •as
4
0,8 w fe\
\
OJ -co И OJf
0.6rn
Ofi
0,5 -OJ
OJ
0.5 w p
Рис. 3.12
,/ys
= 1,575/1—<
Dig
Вычислим квадраты передаточных функций
Для бортовой качки по формуле
„2„4
95
Таблица 8.2
Вычисление присоединенных масс и коэффициентов сопротивления вертикальной качкя
Шпация
№ пп Величина
0—2 2—4 4-6 6—8 8—10 10—12 12—14 14 — 16 16 — 18 18—20
1 Расчетный шпангоут 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
2 В, м 5,4 11,5 14,8 15,5 15,5 15,5 15,5 14,8 10,1 4,1
3 Т, ы 4,00 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 4,44
4 », м* 8,0 27,0 47,0 63,0 71,0 75,0 72,5 58,0 34,0 9,0
5 р = (4)/(2) (3) 0,37 0,416 0,563 0,720 0,813 0,860 0,830 0,695 0,600 0,500
6 (aVg) (В/2) 0,153 0,325 0,413 0,440 0,440 0,440 0,440 0,414 0,286 0,116
7 В/2 Т = (2)/2 (3) 0,675 1,02 1,32 1,38 " 1,38 1,38 1,38 1,31 0,89 0,46
8 X,, (лг) (с графиков) 0,921 0,886 0,830 0,791 0,783 0,807 0,792 0,800 0,830 0,080
9 ряВ»/8 1,17 5,31 8,79 9,59 9,59 9,59 9,59 8,79 4,03 0,67
10 Х„ (ж) = (8) (9) 1,08 4,75 7,45 7,72 7,65 7,91 7,76 7,14 3,44 0,73
11 * „ = 0,1 L ( 1 0 ) = 11 (10) 11,6 52,3 82,0 85,0 84,2 87,0 95,0^ 78,6 37,8 8,0
12 с
&и (•*) ( графиков) 2,229 2,055 1,800 1,670 1,581 1,529 1,562 1,727 1,956 2,614
13 а
Ь зя <*) = (рав /4) (12) 1,26 5,24 7,64 7,75 7,28 7,07 7,24 7,30 3,84 0,83
14 Ь 8 3 = 0 , 1 L (13) = 11 (13) 13,9 57,6 84,2 85,2 80,0 77,7 79,7 80,6 42,3 '9,1
. . . для других значе-
ний о
П р и м е ч а н и е . Сумма для 1 1-й строки составляет 611,5 iгс'/м, для 14-й строки — 610,J т м с
Вспомогательные величины 4v» = 4^(05 = 0,135s-0,645г = 0,0076 c~*; a » s «
= 0,645» = 0,417 с"*.
Расчет ведем в табличной форме (табл 3.3)
Для вертикальной качки расчет ведем в табличой <|юрме (табл. 3.4) по фор
муле (расчет выполнен в предположении и^ = х^ = Xg)
| ф Г
I «I
Величины 4j, 9g, ю ( снимаем с графика (см. рис. 3.12).
Таблица 3.3
Расчет передаточной функции бортовой качки
(13) (5)
я 1 +
о"
(91)
(SI)
л* 2
b
00
IM
X* "Г
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
01 0,84 0,71 0,50 0,01 0,01 0,49 0,59 0,24 0,24 'Q.11 0,08 0,01 0,00( 0,-40 0,240 1,000 0,98 0,96 0,960
0,2 0,78 0,-7 0,60 0,04 0,03 0,56 0,57 0,31 0,32 0,18 0,14 0,02 0,001 0,311 0,321 1,030 0,97 0,94 0,970
0,3 0,72 0,84 0,71 0,09 0,07 0,62 0,64 0,38 0,41 0,26 0,22 0,04 0,004 0,384 0,414 1,070 0,95 0,91 0,980
0,4 0,67 0,90 0,81 0,16 0,11 0,65 0р70 0,42 0,49 0,34 0,31 t),10 0,016 0,436 0,506 1,160 0,92 0,85 0,990
0,5 0,62 0,96 0,94 0,25 0,16 0,69 0,78 0,48 0,62 0,41 0,39 >0,15 0,037 0,517 0,657 0,275 0,89 0,80 1,020
0,6 0,58 1,02 1,04 0^36 0,21 0,68 0,83 0,47 0,69 0,47 0,48 0,23 0,083 0,553 0,773 1.400 0,85 0,73 1,025
0,7 0,55 1,06 1,13 0,49 0,27 0,64 0,86 0,41 0,75 0,50 0,53 0,28 0,138 0,548 0,888 1,630 1,80 0,С4 1,035
0,8 0,52 1,08 1,18 0,64 0,33 0,54 0,85 0,29 0,72 0,51 0,55 0,Г0 0,193 0,483 0,913 1,890 0,74 0,55 1,040
0,9 0,51 1,11 1,23 0,81 0,41 0,42 0,82 0,18 0,67 0,50 0,55 0,30 0,244 0,424 0,914 2,150 0,68 0,46 0,990
1,0 0.50 1,12 1,26 1,00 0,50 0,26 0,76 0,07 0,58 0,48 0,54 0,29 0,290 0,360 0,870 2,410 0,61 0,37 0,895
1,1 0,48 1,14 1,30 1,21 0,58 0,09 0,72 0,01 0,52 0,46 0.Е2 0,27 0,326 0,336 0,846 2,500 0,54 0,29 0,726
1.2 0,47 1,16 1,35 1,44 0^8 —0.09 0,67 0,01 0,45 0,42 0,49 0,24 0,346 0,356 0,796 2,230 0,46 0,21 0,466
Вычисление Sj (а) ведем в табличной форме (табл. 3.5J.
Таблица S.S
Расчет спектральной плотности 7-балльного волнения
0,775 0,0747
5 . (О) — 5„ (а) =
а а* а' = (4) (6), 34(2) = (7) (8),
(2) м'-о град'.о
1 2 3 4 5 6 7 8 9
S- = I Ф,
Расчет ведем в табличной форме (табл. 3.6). Там же приведены результаты вы-
числений для скоростей и ускорений.
Определим статистические характеристики качки. Вычислим максимальные
значения, рассматривая их как случайные величины 0,5% -ной и 3%-ной обеспе-
ченности, средние и значительные (средние значения из одной-трети наибольших)
амплитуды качки. Значительные амплитуды соответствуют моде процесса, их иногда
рассматривают как наблюдаемые, как наиболее вероятные.
Общие формулы для вычисления имеют вид
*О,Б% = 3-
х = 1.25 х1/3 т. 2,0
ъ
ОсГ 00*
еч СО о*
II II
I II
од
II II
II II II од
Ъ © •ф .Ф ©"
о V) (О to* »э* to to
1 s 4 5 6 7 8 9 10 п 12 13 14 15 16 17
= 01 Ечспр.
1 2 ч 4 -, 6 7
х
з% = и т.
(0)* = 1,9
град7с
10 1
, -—--—
—
' ^
/ —~."——-
/
У
0,5 гл а.с
Рис. 3.13
Ь.град'с
25
б с
Рис. 3.14
[У] .430141.nl
.430141 Ю 1 .371499 Ю 1 .336341 Ю 1 312076 ю 1
.293738 Ю 1 .289026 ю 1 .266741 Ю 1
Ы = .79 Ю —1
104
8 .256064ю2 .16388Ю 2 .104883к>2
.85 .141463ю2 .102207,02 .738445»!
.9 .797582Ю1 .646041Ю1 .623293Ю1
.095ю1 .4802 Г8Ю1 .433451Ю1 .39119Ю 1
Л ,»1 .299614Ю1 .299614Ю1 .299614Ю1
.105ю1 .198439Ю1 .218778Ю1 .241202ю1
.11 1 .130964ю1 .158466Ю1 Л91743Ю1
1 1С .836108 .110575ю1 .146235Ю1
Л2 ю! .51922 .747676 .107665ю1
.125Ю1 .348914 .545178 .85184
.13 ю1 .240881 .407088 .687978
.135ю1 .170953 .311561 .667819
.14 .113064 .221605 .434345
.145 ю1 .771494Ю— .162207 .34104
.15 ю1 .502229ю— .113001 .254252
.155; .331211Ю— .795734,0—1 .191175
.16 Ю1 .229124Ю— .586557Ю—1 .150158
.165 Ю1 Л62039 ю .441151 ю — 1 .120103
.17 ю1 .11338 ю — .327668Ю—1 .94696
.175, Ю1 ,768336Ю—2 .235302ю—1 .720612ю—1
.18 ,к>1 .510023ю—2 .165247Ю—1 .5354 ю — 1
.185, ю1 .329471Ю—2 Л12761 Ю —1 .385924Ю—1
.19 , 1 ,216185Ю—2 .780427ю—2 .281734Ю—1
.195, Ю1 .135529Ю—2 .515349Ю—2 Л95962 Ю —1
.2 ,ю1 .806413Ю—3 .322565Ю—2 .129026ю—1
.205, К)1 .438264Ю—3 .18418ю — 2 .774016ю—2
.261885Ю—3 .115491,0—2 .509315Ю—2
.21 ,Ю1 .672448K,—3
.215, ю! .1454?3Ю—3 .310839ю—3
322863 Ю —3 Л56265 Ю —2
22 ,ol .667074ю—4
DU = 441132к>2 Ш = Л75342Ю2 t/CP = .83022Ю 1
DR = 201153ю2 # 3 = .118404ю2 Я С Р = 560625ю1
DT = 98417 1 Ю
ГЗ = .828204ю1 TCP = .392142Ю1
Согласно произведенному расчету
при 4-х баллах
в = 3,9°; < Г = 2,75 град/с; б~'= 2,07 град/с*}
6 3 % = 8,2°; ё 3 %
= 5,81 град/с; Ь'3% = 4,38 град/с*}
при 5-ти баллах
ё = 8,3°; ? = 5,61 град/с; §'= 3,92 град/са;
в зо/о = 17,5°; 9 3 % = 11,84 град/с; в' 3 % = 8,28 град/А
=4 У
щ ^ Vda-d '
(ЗЛ8)
105-
где / х = Jx + ^м — момент инерции массы судна с учетом присоединенного мо-
мента инерции; D — водоизмещение судна; Qm—амплитуда угла крена, при которой
определяется TQ; d0 — плечо диаграммы динамической остойчивости для вт; d —
плечо динамической остойчивости для промежуточного угла крена 6. Формула (3 18)
получена из уравнения бортовой качки судна на тихой воде с большими амплитудами
и без учета момента сил сопротивления качке.
Для нахождения интеграла формулы (3.18) применяется один из искусственных
приемов Г. Е. Павленко или В. Г. Сизова.
Способ Г. Е. Павленко. Вводится новая переменная £, тогда d = d0 sin 2 £.
Расчетная формула
я/2
С (3.19)
Таблица 3.8
Вычисление TQ по способу Г. Е. Павленко
В ели-
№ пп чина
0° 10° 20° 30° 40° 50° ЙО° 70° 80° 90°
I sing- 0 0,174 0,342 0,500 0,643 0,766 0,866 0,940 0,985 1,00
II sin* 1* 0 0,030 0,117 0,250 0,413 0,587 0,750 0,884 0,970 1,00
III d=do(U) 0 4,
IV I 0 U
(I) l
V (*)
(IV)
(•) + —
г оправка -
2
(3.20)
испр-
г
4 ^ ^ (3.21)
Здесь ф = 0 соответствует углу крена судна 0 т , а <р = 90° углу крена 0°. В точке
ф = 0 имеем неопределенность типа 0/0, раскрывая которую получим значение
г
У 2/вт1 (6 т ), его заносим в клетку (* *) (табл. 3.9). Расчет ведем по формуле
Тв = 4 | / А 9 т .0,174 Е н с п р . (3.22)
Таблица 3.9
Вычисление Те по способу 3. Г. Сизова
Ч>°
Вели-
пп чина
0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70» 80° 90°
I СОвф 1,00 0,985 0,940 0,866 0,766 0,643 0,500 0,342 0,174 0
II e=eo(i) во
III d
IV do-d
V VUv)
VI sin ф 0 0,174 0,432 0,500 0,643 0,766 0,866 0,940 0,985 1,00
(VI)
VII
V
(3.23)
С + V COS 6
1 + -Г_ COS 8
ю
со
108
Кажущаяся частота
2я , а»
а к = — = а -J v cos e,
sin2e +
(3.25).
где ше (^т) — частота собственных колебаний судна на тихой воде с учетом харак-
тера диаграммы статической остойчивости, определяемые по рекомендациям § 12Г
0,15
; \e\-str Ъ
0.5
/у
•V» /
</
0,25
/ \
1
(3.27)
и для линейного
h Фт) = v e e m , (3.28)
где w и л>0 — соответственно квадратичный и линейный коэффициенты сопротив-
ления, определяемые расчетным или экспериментальным путем.
Передаточные функции бортовой качки можно определить также из следующего
линеализированного уравнения:
в'-f 2v 9 6 + (0^0 = а.^х1д sin о у + а 0 х 2 а cos а к *, (3.29)
где ар = — а 0 sin е (при движении судна лагом к волне 8 = —л/2); резонансный
курсовой угол вычисляется по формуле
У 1
е = arccos —
(3.30)
где Хр, Хр берут с графиков рис. 3.18 (на рисунке: / — « = 0,7; / / — а , — 0,8;
/ / / — а = 0,9); D — водоизмещение судна; Jx — момент инерции мэссы судна;
ки — присоединенный момент инерции; г — метацентрический радиус; Т — осадка;
а — частота волнения; Jx — момент инерции площади ватерлиния относительно
центральной продольной оси;
ПО
1,0
W
0,8 V J J
0,6
л. ,1 ,11
0.S ^ ^ 1.0
as \ \
т 0,8
S4
\s ^к
11
ОМ /, \ VS X
Ofi
\s ччN
N N
\
по Ofi
N\ \
0 NV 0,2 л 1(.
1 2 Л г% ч
П4 ч 0,1
О
hv. О 1 2 3 Ни,
l,t>
1,0
о? л II 1,0
w \ s.11
0,8 ,11
s VS / \ <s . ш OJS
sVч
0.6 tie
S v \, \ SxS 0,6
sЧ
\S
ОА
s\\ \\ 0,1 \sv \
ОЛ
чЧ 0,1
ч
v
О
\
\
ох
-03
1 2 3 Hv. 0,1
1 2 3 iiv.
0
Рис. 3.18
а — коэффициент полноты ГВЛ) ft, = >lilne; k — волновое число 2яА;
T *S ( 4 У p » x + 4- ^7(2+9c6s'8e) -
- *2 {Vb - kT
[% •%• + Ь (Pi ~ 2ХРб cos2 e) ] +
2
Щ{kT [ ^ ^ L + ф7 (рх + 2р0 cos e)] -
112
где Zp—аппликата центра тяжести во второй подвижной системе (гр-== О* '«Щ§
центр тяжести расположен в плоскости ватерлинии равновесия); z f f l — погружение
центра величины г ш = Т — zc, % — коэффициент вертикальной полноты судна.
Функции pi (x) и ft (а) определяют по графикам рис. 3.19; 3.20;
Ф «; г|з т|> L
Г/ Г \ 4 / Г \* , I
"[(-г) -(тт)'• + '•]
2.0
iO
^ -
1.0
. ; — . — •
г:
[ft
...
,. i ' -
•л 1=
0.7 OA . «7
1 0J3U.
" . - . - - - I? tO Q1 \
ГДе V
^ таг( | K
^ )
2
a
получается из известной зависимости ок = a + feo cos e = а -{ о cos e. Знак
перед корнем выбирается в зависимости от изменения частот при ходе судна под
косым курсом.
Дисперсия углов качки
где
\ 1^5«-0.36)1
114
В качестве исходного первого приближения можно воспользоваться рекоменда-
цией Г. А. Фирсова и принять
е
р=$0
ив
о»
чч
\ ""ч
Ц6 S 1 3
\ \s
V
\
. • —
глава
Метод
Коэффи-
циенты
Корвян-Круковского Ростовцева Нецветаева-Ремеза Кондрикова
"si
8
Vss
с88 Y
s
а» In ^ B
я*.
&S» V36 — O\j,
«5»
ve8+^88
Ььь V» v6B-^s v«
Y/j, — o v B , — w*>,3S
Так, по методу Кондрикова
— + | А, (х) dx = — -f AM тс.м-1-с»|
J (ж) dx = v 8 3 , тс.м-1-с;
6 d x
Css = Y | (*) = YS. 1
ТС М " ;
fr
»s = J *v (*) &с — tf J A (x) dx •= у, в — »X.gg, TG-OI
C
68 — Y J xb (x) dx = yS (xf — xg), TCI
V
*5Б = J (*) x* dx = VW, TC-M'C!
65 = У I b
(x) x* dx — vbm = yly — w M + t/2A,88, тс.M.
117
Правые части уравнений (4.1) вычисляют по следующим формулам:
ГА* -
i t
a\ = I xA (x) cos /fex dx; b\ = I xA- (x) sin kx dx.
L L
a 2 + ft2 '
Тг
^' a2 +
U8
где
а С а а С 0 С
, — ( 33 — 33 к) ( 65 — «Бб ») — ( 35 —
Ь С а 6 С 6 С
= [( 33 - ЗЗ°к) 55 + ( 55 — °55°к) 33 — ( 53 ~
с с а
— ( з5 - з5 к) *бз] <*к;
с = (c 5 S - Вя
о » ) Fi - (egg - аЪ5о1) М, - ( ^ М , - b55F2) а к !
d
= - (С55 - а 55<1к) ^2 + (С35 -°35Ок) ^ 2 + С'бЗ^ ~ *36^l) OK
С
^ = ( 33 —°ЗЗОк) ^ 1 -
а
(С53 - 5 3 ° к ) l -
f
(*53^2 *35М2) °к-
b
= - (С33 - «ЗЗ^к) ^ 2 + («63 - а53<4) ^2 + (^33^ 1 ~ 53Fl) ° B
ft
be — (
; = arctg arctg
ac + bd ' -»--"•« ah
_bf •
Как указал А. М. Басин, знак cos 6j совпадает со знаком £х, а знак cos в^ про-
тивоположен знаку ф,.
а
) ' Л) •
US 0.6
у
0.1 У/ /
7
W
Рис. 4.1
Расчет продольной качки судна следует вести на ЭВМ. Известно несколько удач-
ных программ, которые не представляется возможным привести в Справочнике,
ввиду их громоздкости. В качестве примера приведены результаты расчета верти-
кальной качки (рис. 4.1, а) и килевой (рис. 4.1, б) по программе О. Л. Рабинович;
применительно к ЭВМ «Минск-22». Расчет проведен для танкера типа «София»
в балластном переходе на встречном волнении при скорости, соответствующей
Fr = 0,15. На рисунке приняты обозначения: 1 — уравнение в форме Д. М. Ростов-
цева, гидродинамические коэффициенты по А. 3. Салькаеву; 2 — уравнение в форме
Б. В. Корвин-Круковского (программа Д. В. Кондрикова); 3 — уравнение в форме
Д. М. Ростовцева, гидродинамические коэффициенты по Тасаи (подпрограмма
Д. В. Кондрикова). Сравнительные расчеты продольной качки в форме Д. М. Ростов-
цева и Д. В. Кондрикова с определением гидродинамических коэффициентов по
А. 3. Салькаеву или Ф. Тасаи показали, как это видно из графиков рис. 4.1, хоро-
шее взаимное совпадение результатов.
_ 119
§ 18. ПРАКТИЧЕСКИЙ МЕТОД РАСЧЕТА
ПРОДОЛЬНОЙ КАЧКИ ТРАНСПОРТНЫХ СУДОВ
-W
-У
-o2Kbl) sin oKt]; (4.4)
-2,0
(у
'2,5
rw [(ya0 —
Рис. 4.2 - o>o) cos aKt —aKa0 sin aj] . (4.5)
Здесь полагаем DH *=» yly, что ррав-
носильно допущению Н — R. Используя уравнения f4.3) и приравнивая коэф- ф
фициенты при s\n-aKt и cos aKt, получаем следующие системы:
для расчета килевой качки
[Ш - (Jy +
(4.6)
DH
ЧИ"Л + [ ~ Оу +
для расчета вертикальной качки
Ci ~
— а\);
(4.7)
S
- [y -°к ( у
1.0
1.0
0.5
т
in \ 15
о\
•0.5
\ i
-0.5
-1.0
05 W 15 2Л1/К
-1.5
Рис. 4.3 Рис. 4.4
Расчет дифракционных компонентов возмущающих сил инерционной природы
можно производить по формулам А. В Герасимова
(4.9)
Л. 1(4. 10)
4/1
121
где индексы — -г и — означают, что величины снимают на 1/4 длины судна в нос
v4 4
и корму от мидель-шпангоута, таким образом средние значения ширины судна и
коэффициента полноты шпангоута берут как средние арифметические из этих зна-
чений на 5, 10 и 15 теоретических шпангоутах (при делении судна на 20 теоре-
тических шпаций).
Для вычисления демпфирующих дифракционных компонентов возмущающих
сил могут быть использованы формулы, предложенные А. В. Герасимовым
о- _- —^ я»; ьи-0 -_ ^ *
а
— оо;
Ль /гь
e
i — —•— (ai — х„а V Ь\ = — - (Ь, — хЬ )
где /^ и /^ — осредненные коэффициенты сопротивления
к ~ ~Р" • /ф :
»2 =6,02 с;
с — ucose 1.25^110
110 + 5141
(4.12)
*t
(4.14)
№ пп
Величина
I
« 1 7 |
9 1 » 1 13 | 15 | 17 / 19
Сумма
Шпаци;
0-2 2-4 4-6 6—8 | 8—10 Ш-12 12—14 1 14—16 16-18 18—20
i В, м 5,4 11,5 14,8- 15.5 15,5 15,5 15.5 14,8 10,1 4.1 и
Т, м 4,00 5,64
и 8,0 27,0
5,64 5,64 5,64 5,64 5.64 5,64 5,64 5.64 —
ш
IV
(й, М2
| 5 = (III).(I).(II) 0,370 0,416
47,0 63,0
0,563 0,720
71,0
0,813
75,0
0,860
72,5
0.830
58,0
0.695,
34,0
0,600
9.0
0.500
—
—
V (oVg) (В/2) 0,153 0,325 0,413 0,438 0,438 0,438 0,438 0,418 0,286 0.116
VI В/2Т 0,67 1,02 1,32 1,38 1,38 1,38 1.38 1.31 0,89 0,47 —
VII X (х) 0,921 0,886 0,830 0,791 0,783 0,807 0,792 0,800 0,830 1,080 —
VIII Х(х) 1,06 4.75 7,45 7,72 7.65 7.91 7,76 7,14 3,44 0,73
IX М*) 2,229 2,055 1,800 1,670 1,581 1,529 1,562 1,727 J.956 2,614 —
X М-») 1,26 5,24 7,64 7,75 7,28 7,07 7,24 7,30 3,84 0,83 —
XI **> 11,6 52,3 82,0 85,0 84,2 87,0 85,0 78,6 37,8 8,0 о11,Б т-са/м
XII К, 28 600 78 100 63 000 21 800 3500 3500 24 000 60 660 56 500 19 600 359 10 т-с 2
XIII Ьзз 13,9 57,6 84,2 85,2 80,0 77,7 79,7 80,6 42,3 9,1 610,3 т-с/м
XIV Ьъь 34 000 84 000 .64 900 •24 000 3200 3100 22 600 62 000 63 000 22 400 383 200 ту с
XV (ollg) (В/2) 0,297 0,634 0,81 0,855 0,855 0,855 0,855 0,815 0,557 0,223 —
XVI Х(х) 0,635 0,635 0,700 0,629 0,686 0,721 0,699 0,615 0,562 0,636
XVII к(Х) 0,75 J3.4O 6,29 6,14 6,70 7,10 6,84 5,50 2,33 0,43
XVIII V» 8.2 37,4 60,0 67,5 73,8 78,0 75,3 60,5 25,6 4,7 500,0 I-C-'/M
XIX 22 100 56 000 53 100 17 300 2980 3140 21 200 46 700 38 300 4500 272 320т-м-с а
XX (X (X 1,787 1,421 1,261 1,062 0,959 0,862 0,924 1,100 "1,340 1,956 —
XXI \>.{Х) 1,40 5,07 7,50 6,86 6,20 5,60 6,00 6,54 3,68 0,86 —
XXII Ьз* 15,4 55,6 82,5 75,3 68,1 61,5 66,0 71,9 40,5 9,5 546,3 т-с/м
XXIII 37 800 8' 400 63 600 21 200 2720 2460 18,750 .55 600 160 500 23 400 367 430 т-м-с
Аналогично проводим вычисление для коэффициента сопротивления (табл. 4.3).
Полученное значение v (х) заносим в строку IX для 11-го шпангоута а размерное
значение
v (*) = pa ( ~ f * W = 1.529.0,104-0,743-бОД — 7,07 т-См" 2
В/2 Г
р
1.2 1.4 1,38
0
Ыу = К (х) х* dx = 7,914г = 3500 т-м-с 2 ;
—0.2L/2
-0.2L/2
О
х) х 2 dx = 7,07 ^ I а=3100 т-м-с.
-O.2L/2 3 |_0,2L/2
Полученные значения заносят в строки XII и XIV соответственно для 11-го
шпангоута.
Далее проводят аналогичные вычисления для ак. Принцип пользования гра-
фиками Салвкаева тот же, что и для случая судна без хода.
Для упрощенных расчетов можно определять присоединенные массы и коэффи-
циенты сопротивления по осредненным значениям ширины судна и коэффициента
полноты шпангоута
0,695+0,840 + 0.563 =
0,769 0,104.^14.16. , 7 [
, f
. e
, , ^
1
Д/И = 7,1-110= 780 т-с^м" ;
= 7.1 (ПО/2)3 (2/3) = 563 000 т-мс»;
Я. (х) - 0,620;
v(*) = 1,10;
* , ( * ) = 5,74 T-c2-M-'i
v ( i ) = 6,65 т-с-м- 2 ;
ДМ = 5.74- ПО = 638 т-е'-м" 1 ;
&JS = 5,74- (ПО/2)3 (2/3) = 653 000 т-м-с 8 ;
v 8 3 = 6,65-ПО = 730 т-с-м" 1 ;
v 5 6 = 6,65 (П0/2)э (2/3) = 530 000 т-м-с.
Как видно из приведенных вычислений, разница между'вычислениями по при-
веденным В* и Р* и по 10 шпациям существенна, поэтому следует отдавать пред-
почтение расчету по 10 или даже 20 шпациям.
Вычисляем коэффициенты правой части системы уравнения продольной качки
судна по формулам А. В. Герасимова. Эти коэффициенты, как было указано в § 15,
вычисляют для истинной длины и частоты волны.
Вспомогательные величины:
2пТ
Г , 6,28-5,64 -
Х =
Х=1 я ~ П О — 0 . ^ 5 = 0,771;
и = - ^ = 1 ; ф 5 ( и ) = 0 , 1 6 ; ф£(ы) = 0,6;
*J = 1г( 6 1 - V » ) = i r S r ( 1 5 9 0 0 - 4 . 5 2 - 9 6 ) = 1 2 loo,
126
где осредненный коэффициент сопротивления принимаем в функции В* и 0*
/ £ = \3t/S = 802/1260 = «,636;
h = vJli/ =* i*30 000/875 100 = 0,95
ври отсутствии хода в
ft = 730/1260 = 0,580;
/„, = 530 000/875 100 = 0,605 при ходе.
Принимаем в качестве расчетных вторые коэффициенты
0,082.0.620
18
+ ^2.56 f^° — 0,060-15.5». 1 ю\ 55.0,б] + (—4.52) (—96) =-
v 3 S a K = 546,3-1,04= 569,
vX3,pK = 5,14-500-1,04 = 2675;
o v 3 3 = 5,14-546,3= 2815.
Система уравнений вертикальной качки (4.7)
Номер положения
Вели-
с чины
0 1 2 3 4 5 6 7
у , (4.15)
00
!
п. = [ | Ф а |»Sca»<to, м -с-»1
оо
(4.16)
4
£>.. = f | Ф к pSja da, M»-O-«J
ОЭ
(4.16)
да
f cto. градус-*.
(4.17)
Ai
. м; (4.18)
а*
Ок = 0 V COS 8,
g
рде о — истинная частота; е — скорость судна; е — курсовой угол.
Зависимость истинной частоты от кажущейся неоднозначная.
В общем случае псевдоспектр и спектральная плотность процесса по кажущимся
частотам связаны формулой
Справедлива зависимость
(4.19)
пд
0,7
0,6
0,5
Ofi
0.3
\
\ \
0,2
0.1
\
•0,1
\У W
0,90
л.
-02. ичоо
0.9-
0J
0,6
0.5
\
O,k
V
0.Э
0,73
\ \
0.2
0,60
0.1
coat
О 0,90
-0,1
-иг sc-1.00
Рис. 4.5
181
Дисперсия процесса перемещения скорости и ускорения качки выражается
зависимостями
СО
2 2
D-x = f(a- 9 a ) S>)<to; (4.20)
00
D 2 4
i= f(°-«0 ) s>)<fo.
где
q = — cos e.
Sin 2 8
(a);
(4.21)
где COQ, (OJ, (0^, — собственные частоты бортовых, вертикальных и килевых коле-
баний соответственно, с" 1 ; 2ve, 2vj, 2v^, — линейные коэффициенты демпфирования,
с" 1 ; 8 — курсовой угол; а к — кажущаяся частота, с" 1 ; S j (a) — спектральная
плотность волнения, м а -с; gg — уускорение
р силы тяжести,, м-с" 2;; о — истинная ча-
1
стота, с" ; Хф — поправочный
р й коэффициент,
фф которыйй может ббыть вычислен по
формуле С. Н. Б Благовещенского
r
—— IV 7
(4.22)
•и г
(табл. 4.5),
В
Таблица 4.5
Значение множителя У к расчету условных амплитуд качки
tfr-alB
Категории
амплитуд
качки 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12 0,13 и
выше
I 26,0 26,0 26,1 26,9 29,0 34,2 42,3 51,1 51,1 51,1 51,1
II И I I I 23,8 23,8 23,8 24,2 25,2 27,1 30,0 34,6 40,6 50,2 51,1
1
X
где ( 1 п \
l+g--y-J,
фйциент полноты а—коэф-
ватерлинии, Т— Рис. 4.6
осадка судна, м (табл. 4.6).
Если судно имеет скуловые (брусковый) кили, то расчетная амплитуда качки
бет» = М ш . (4-24)
где коэффициент k находят в функции
10», (4.25)
Таблица 4.6
Значение функций fx (u) и f% (и) к расчету условных амплитуд качки
Аргумент и
Функции
1,8
0,8 0,9 1,0 1.1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 и бо-
лее
Ы«) 1,69 2,02 2,34 2,68 3,02 3,36 3,74 4,13 4,48 4,91 5,30
0,672 0,540 0,430 0,350 0,298 0,255 0,220 0,190 0,168 0,150 0,133
133
где Zg —'возвышение ЦТ судна над основной плоскостью, St — суммарная габа-
ритная площадь скуловых килей (боковой проекции "брускового киля), dx — изме-
ряемое в миделевом сечении судна расстояние от продольной оси, проходящей через
центр тяжести судна до середины высоты скулового киля (брускового киля)
(рис. 4.6, б). Эта же формула (4.25) применима для брускового киля с заменой
индекса «1» на «2». При наличии на судне и скуловых килей, и брускового киля общий
коэффициент получается суммированием qx + q2 = q3
0,614», »
t)
s
о
Волнение Ыппы
58
.«л
•£ %
§- %-
Si
Находим точки Ct, C2, Dlt £>2 пересечения горизонтальной прямой %= 30 м
с кривыми т к = 9 с и т к = 17 с. Через полученные точки проводим вертикальные'
прямые, определяющие границы резонансных зон Эти зоны на нижнем графике
заштрихованы.
П р и м е р 3. Определим резонансные сочетания vs и <р для судна, имеющего
Г„ = 16 с, при высоте волны h3o/o = 4,5 м (рис. 4.9).
Из значений высот 4,5 м по шкалам А и В проводим горизонтальные прямые
до пересечения с кривой т к = TQ = 18 с (точки М и N). Через точки М и N про-
водим вертикальные прямые, соответствующие резонансным значениям; полученная
зона заштрихована двойной штриховкой. По верхней шкале снимаем значения
Ге/0,7 = 23 с и Гд/1,3 = 12 с. Находим точку Мг пересечения горизонтальной пря-
мой к = 30 м и кривой т к = 12 с и точку Nt пересечения той же горизонтали с кри-
вой г к = 23 с. Через точки iW, и Nt проводим вертикальные прямые, определяющие
границы резонансной зоны.
Условия попадания судна в резонанс килевой качки определяются аналогичным
образом относительно собственного периода килевой качки 7\к.
Нормирование остойчивости по Нормам Речного Регистра РСФСР рассмотрено
в главе 4 тома 1. Здесь приведена только методика определения амплитуд качки.
Расчетные амплитуды бортовой качки вт (град) для судов с закругленными
скулами и <5ез килей принимаются по данным табл. 4.7 в зависимости от коэффи-
циента т = т , т г / я 3 .
Таблица 4.7
Расчетные амплитуды качки 6 т (град)
Коэффициент т
Тип судна
0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60 1,80
м-сп 17 23 29 31 32 ^32 32 32
м0 13 18
10
24
13
28
17
30
20
31
23
31
24
31
24
р 5 5 6 8 10 13 15 16
ht/D . .0,10 0,15 0,25 0,50 0,75 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
и менее и более
. . . 0,42 0,52 0,78 1,38 1,94 2,40 3,00 3,30 3,50 3,60
Обозначения: Л — начальная поперечная метацентрическая высота; D —
водоизмещение; zg — амплитуда центра тяжести судна; В — ширина судна.
Значение величины пц для расчета амплитуд качки
BIT 2,50 3,00 3,50 4,00 5,00 6,00 7,00 8,00 9,00 10,00
и менее и более
1,00 0,90 0,81 0,78 0,81 0,87 0,92 0,96 0,99 1,00
139
Для создания волн в бассейне применяются следующие типы волнопродукторов:
плунжерный, пластинчатый, или щитовой и пневматический. Плунжерный волно-
продуктор имеет частично погруженное волнообразующее тело, которое совершает
возвратно-поступательные вертикальные перемещения и создает достаточно ста-
бильную систему волн.
Щитовые волнопродукторы, или, как их иногда называют, волнопродукторы
типа качающейся стенки, расположенной в торце бассейна, представляют собой
пластины, совершающие угловые колебания. Разновидность этого типа волнопро-
дуктора — пластинчатый волнопродуктор «змеиного типа», впервые примененный
в Вагенингенском опытовом бассейне. Волнопродуктор состоит из системы пластин
шириной 0,6 м, которые позволяют путем фазовых изменений менять направление
волн от нуля до 90°.
Широкое распространение получили щитовые волнопродукторы фирмы «Кемпф
и Реммерс». Данные о волнопродукторах, изготовляемых этой фирмой, приведены
в табл. 5.2. Управление волнопродуктором осуществляется через гидравлическую
систему, имеется специальная приставка, обеспечивающая создание системы нере-
гулярных волн, путем подбора в различной комбинации 20 синусных составляющих.
Приставка типа W14—V12 достаточно компактная и весит всего 35 кг.
Стоимость пневматического волнопродуктора выше стоимости предыдущих,
кроме того, при его использовании появляются трудности в создании относительно
крутых волн с отношением АцД : ^ 1/15. В бассейне Тейлора пневматические волно-
продукторы расположены вдоль двух смежных сторон бассейна под прямым углом
один к другому. На одной стороне имеется 13 воздуходувок, на другой — 8. Приводы
к воздуходувкам общей мощностью 2500 л. с. обеспечивают создание волн высотой
до 0,6 м и-длиной от 0,9 до 12 м. Специальный клапанный механизм позволяет регу-
лировать интенсивность волнообразования. Волнопродуктор может создавать плоские
и пространственные волны. Как показал Е. Ф. Сахно, пневматические волнопро-
дукторы по сравнению с волнопродукторами механического типа имеют следующие
преимущества:
высокую точность и регулярность воспроизводимых волн;
простоту и безынерционность изменения параметров волнения, что обеспечи-
вает получение волн заданной нерегулярности;
отсутствие «разгона» при введении волнопродуктора в режим волнообразования
и при выходе его в режим холостого хода;
отсутствие движущихся деталей, работающих в воде.
При моделировании качки в опытовом бассейне необходимо выполнение гео-
метрического, кинематического и динамического подобия модели и натуры. Дина-
мическое подобие обеспечивается при равенстве чисел Фруда и Струхаля модели
и натуры
л
гя:' ~гш' (5.1)
Re » Sh; Re » Fr";
(5.2)
Рассчита-
Мар- Размеры волнообразую- Диапазон частот, на для Параметры волн: Вес Стоимость
ка щей пластины, м с""' глубины длина, высота, нетто, (марки Примечание
бассейна, м т ФРГ)
м
W23 Высота 0,700 (до Угол колебания 4,0; 0,15 1,2 147 430 Установлено контроль-
уровня воды) пластины ± 1 0 ° 3,5; 0,17 ное устройство W14—V2
Длина от 2,1 до 6,0 2,5; 0,20 для создания нерегуляр-
2,1; более 0,21 ного волнения
W24 Длина 4,0 2—6 при макси- 2,0 184 650 Может создавать корот-
Высота 1,05 (до мальной высоте кие волны до 0,5 м, но при
уровня воды) 0,27. При длине этом возникают попереч-
10 м высота 0,2 м ные волны.
Мощность трехфазного
мотора на 50 ц/с — 15 л. с.
влияние поверхностного натяжения (критерий подобия Вебера) при определении
коэффициентов демпфирования качки. Поэтому следует избегать малых по масштабу
и абсолютным размерам моделей. Числа Рейнольдса и Вебера определяются зави-
симостями
Величины Отношение
Линейные размеры, давление . . м•
Углы, линейные ускорения . . . 1
Линейные скорости, периоды ко-
лебаний м1/2
Угловые скорости м"" 1 '' 2
Угловые ускорения V м""1
Площади м*3
Объемы, массы, силы м
Статические моменты объемов,
массС сил; работа; энергия . . м4
Моменты инерции, объемов, масс м5
Количество движения, импульсы
сил, мощность м3'8
Момент количества движения . . м4>5
50 РЦ.
I I I I I I I I I I I t IJ II
Р1
Д9
-'-— )
(5.3)
Для этой формулы им составлен график (рис. 5.4). Если затухание мало и ампли-
туды Qt и Qc+i снимаются через период, то этим графиком следует пользоваться,
полагая Аб = -д- (6* — в^+1)
Расчетная таблица при использовании формулы (5.3) будет иметь вид, приве-
денный в табл 5.3
с. 5.3
ЗАв[1
к= Ав\2
(5.4)
Таблица 5.3
Таблица расчета коэффициента демпфирования
в, По графику
рве. 5.4
15
11 4 4,2 0,190 13
8 3 2,8 0,183 9,5
Т, относительная
Г в долях от
о о о о о о о С*
Амплитуда О
с» « со £ ОЭ СП
1Э сэ к,
С*
к,
0,40—0,
(-,
0,60—0,
качки вт
0,10—0
0,50—0
0,70—0
0,80—0
0,00—0
0,30—0
0,20—0
' \
к CD Ф Ф
Т max
сэ сс 1 CD »
0 с
CD
с С
—5 —4 —3 —2 -а 0 1 2 3
4 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9
— 10 —5 —5
0,00—0,10 Е
2 1 1 4 —20 100 3 —15 9 2,3 0,75 0,625
0 1 2
—8 — 12 —4 —8 —4
0,10—0,20 —4 2 3 1 2 1 9 —36 144 15 —60 225 25 1,67 0,717
0 3 2 6 4
—12 — 12 —3 —6
0,20—0,30 —3 4 4 1 2 11 —33 99 1'6 —48 256 23 1,45 0,695
0 4 2 10
2 —8 —14 —10
0,30—0,40 с
1 4 7 5 —2 2,05 0,755
—z ~0~ 4 14 15 1 18 —36 72 37 —74 1369 76
4
—1 —7 —4 —2
1
0,40—0,50 —1 1 -7 •4 —14 14 35 —35 1225 88 2,5 0,8
1 14 12 2 14
8
0 0. 0
0,50—0,60 0 4 6 4 14 0 0 28 0 784 56 2 0,75
4 12 12
5 2
со со
0,60—0,70 1 5 2 1
3
10 6 Г 11 11 П 23 23 529 48 2,09 0,759
4
4 , 10
со со
0,90—1,00 3 12
2 8
4 5 20 80 12 48 324 65 2,4 0,79
6 ' 6 '
1,00—1,10 5 -
146 147
Продолжение табл. 5.4
Период колебаний Та
Амплитуда о
S й 8
т
8.
о о
2 3ю 1
0—0,
° s
0-0
Д'
2
СО
о •-•
О о о о о о о о
-4 -3. —2 0 1 2 3
е
в долях = 0 - 1 № о 1 Я + 0,55
е
отн ~ §
"г '
Коэффициент корреляции OTH ""'
V\ Коэффициенты регрессии 6 по Т
-($у) Т.. = 0,460;
148
149
Приближенное значение ки можно получить
Ки = Jxl — Jx,
где Jx — момент инерции массы модели;
Тв \2
(£)' » •
Рис. 6.4
м
Dh —— cos ъ
(5.6)
150
Метод испытания на регулярном волнении. Этот метод применим при любом
виде качки. При изучении качки модели на волнении можно построить амплитудно-
частотный график, который используется, в частности, как передаточная функция
при расчете качки на нерегулярном волнении. Построение амплитудного графика
является простым, но трудоемким экспериментом. Модель многократно испытывают
при различных параметрах волнения. Частоты волнения следует изменять с таким
расчетом, чтобы охватить во время испытания зону резонансной качки модели.
Поскольку каждый отдельный опыт обычно дублируется, приходится проводить
от 30 до 50 испытаний для получения достаточно надежной кривой амплитудно-
частотного графика. Это наиболее надежный, хотя и трудоемкий, способ опреде-
ления передаточной функции.
Время проведения испытаний для получения передаточных функций качки
может быть значительно снижено, если применить метод определения передаточ-
ных функций качки путем испытания моделей судов на кратковременном неус-
тановившемся волнении по методу Афре-
мова, Бородая и Вознесенского.
Записи процессов волнения (f) и качки
Ф (<) являются исходными данными для опре-
деления передаточной функции качки мо-
дели Ф ф (/)
I
СО
<p(t)e>at da
Фф(а) (5.7)
i
где £ (f) — ордината высот установившихся
Рис. 5.5
2."10
О
Это значит, что амплитуде 6 т в пределах 0,00—0,10 ее максимального значе-
ния соответствуют два наблюдения обработанной записи при периоде 0,50—0,60
максимального' значения, —10 есть произведение 2-(—5), где —5 сомножитель
первой строки, 0 — произведение 2-0, где 0 — сомножитель соответствующего
столбца периодов (0,50-^-0,60) (см. табл. 5.4).
П р и м е р р а с ч е т а (табл. 5.4). Анализ качки судна «Метеор» на нерегу-
лярном волнении. Испытания проводились под руководством академика А. Н Кры-
лова в Атлантическом океане 9 марта 1913 г. Водоизмещение судна 3955 т, попереч-
ная метацентрическая высота h = 0,8 м, скорость 9 уз, максимальная высота, волны
12,2 м, максимальная амплитуда бортовой качки Э ш а х = 25°, максимальный пе-
риод т ш а х = 19 с.
Коэффициент корреляции равен 0,205, что показывает на нелинейную зависи-
мость углов крена и периодов качки (для независимых величин коэффициент корре-
ляции равен нулю, для линейной зависимости — единице). Среднее значение ампли-
туд угла крена 8 = 0,40-9 ш а х = 10°, средний период TQ = 0,741 • Т^тях = 14,1с.
ft 2o а Н ; о Л
S
проверка, характеризуются формулами
ехр
U h )
Ж ( - Si
где Аа = ]/~2nDx', Dx — дисперсия процесса
-(-i-H*) 4 ]-
Формула (5.9) предложена Ю. М. Крыловым. Формулы (5.8), (5.9) и (5.10)
справедливы только для волнения, но ими, как правило, пользуются и при обработке
записей качки. '
Из закона распределения Раиса следуют зависимости
а = 1,25 УП^УТ^И?;
Da = £*[0,57в« + 0,43 J,
где е — ширина спектра.
Если известны а и Da (как результат обработки процесса), то по ним можно
точно определить Dx и, е
У
- 2а 2
= Da + 0,363a*; e = -_ / 1 —
п* (б.И)
4
для стационарных случайных процессов.
Подобный анализ различных методов обработки записей нерегулярного про-
цесса был проведен А. Н. Балакиным. Он показал, что если целью обработки
является получение моментов спектра, т. е. спектральных характеристик случай-
ного процесса, то обработку следует вести по амплитудам с и периодам т 8 и т 4 (для
данной задачи выбор определения периода не имеет значения, однако он определяет
используемые при этом формулы).
Необходимо иметь в виду, что у процесса, имеющего узкий спектр е = 0,
отсутствуют вторичные экстремумы, а следовательно, высоты ftj и ft2 перестают
154
отличаться друг от друга. Поэтому погрешность в этом случае состоит не в методе
обработки записи, а в исходных формулах вследствие неучета ширины спектра.
Для одной и той же реализации ft2> ftj и х а > " т 1 , поэтому более опасную
ошибку дают величины hx (занижают амплитуду) и т 2 (завышают периоды, следо-
вательно, занижают ускорения)
При анализе характера качки судна часто проводят сравнение средней ампли-
туды качки, "полученной расчетом, со средней амплитудой качки, зарегистрирован-
ной во время проведения натурных испытаний. Обычно бортовая качка как выход-
ной процесс имеет более узкий спектр, чем входной процесс — волнение. Поэтому
ошибка от применения того или иного метода при расчетах бортовой качки с узким
спектром невелика. Для уменьшения ошибки следует обрабатывать амплитуды а,
а не размахи hx или Нг. При этом следует сравнивать не амплитуды, а дисперсии
качки — расчетную и полученную.
В некоторых случаях при обработке реализаций случайных процессов инте-
ресуются связью между размахами и соответствующими им полупериодами. Если
обработку ведут по амплитудам а и периодам т 3 или т 4 , то эту связь обнаружить не-
возможно, поэтому для отыскания ее необходимо пользоваться высотами hx или
Л2 и периодами t j ИЛИ Т 2 . Причем метод, учитывающий наличие вторичных экстре-
мумов /ц, т 2> предпочтительнее, поскольку совместный закон распределения раз-
махов и периодов получен именно для этого метода.
Если при производстве обработки процесса интересуются лишь статистикой
размахов, не ставя целью получение спектральных характеристик, то в этом случав
можно использовать любой метод, обязательно указав при этом, каким из них эта
статистика получена. Так, при анализе бортовой качки модели в полунатурных
условиях на открытом водоеме удобнее пользоваться высотами hx и периодами хг,
поскольку такая обработка автоматически исключает низкочастотную составляющую,
которая, в данном случае, незначительно влияет на бортовую качку, но существенно
усложняет обработку по Нг и т 2 .
При анализе килевой качки в тех же условиях потеря информации о длинных
волнах может существенно исказить результат эксперимента, поэтому здесь обра-
ботка должна вестись по ft2 и т 2 .
Приведенные рекомендации А. Н. Балакина следует учитывать при обработке
записей волнения и качки судна.
При рассмотрении задач качки судов предполагают, что случайные функции
стационарны в широком смысле. При этом математические ожидания постоянны,
а корреляционные функции зависят только от разности аргументов, а не от их ве-
личины.
Под стационарным процессом в узком смысле понимают такой процесс, когда
все без исключения вероятностные характеристики случайных функций инвариантны
относительно произвольных сдвигов по оси независимой переменной (обычно вре-
мени). Спектральная плотность и корреляционная функция связаны формулами
Винера-Ханчина
2
Sx (о) = — f Кх (т) cos at dx;
О
со
I
= I sx (a) cos oi da,
lim —
П->00 '
hm -±r f x(t)dt.
Стационарная случайная функция с постоянной спектральной плотностью на-
зывается белым шумом
Кх (т) = 2 J I S 0 6 (T),
где S o = const — спектральная плотность,
00 00
6 (т) e da =
~ 5Г J "" "ЗГ J c o s aT rfa>
—оо О
в — функция Дирака.
Во многих задачах качки рассматривается совместно несколько случайных
процессов. Для характеристики двух случайных функций X (f) и Y (?) исполь-
зуют взаимную корреляционную функцию
KXY tt П = М {(X (0 - Мх (01 [У (П - MY U')]},
И
где Мх (О -My (?) — математические ожидания функций X (/) и Y (/'); / и ? —
произвольно выбранные значения аргументов
Всегда
t)Ky(t',t'),
и
где Z?x (О DY (?) — соответствующие дисперсии
Нормированная взаимная корреляционная функция
VDx(t)£y(?)\
При X (?) = Y (?) — автокорреляционная функция
==
Кхх М {[X (/) — Мх (01 [X (?) — Мх (?)]}•
Если взаимная корреляционная функция случайных функций X (/) и Y (() на
равна тождественно нулю, то случайные функции X (i) и Y (Q называются корре-
лированными, если равна нулю — некоррелированными
Взаимная спектральная плотность равна
со
Если этот коэффициент равен единице, имеет место линейная зависимость си-
стемы, если \Ху (о) = 0 , два процесса X (0 и Y (t) статически независимы. Практи-
чески линейную зависимость принимают, начиная с 0,86
определяется по формуле
где
,-X)(X^-X);
ы
p = 1, 2, . . . , п.
N
157
Т — длительность реализации (время записи); т = рД< — сдвиг по времени (аргу-
мент автокорреляционной функции); х^ях = тЫ — максимальный сдвиг по вре-
мени.
Рис. 5.7
п—0
168
Выражение для S (а к ) носит название «периодограмма». Для получения более
состоятельной оценки S ( а ^ периодограммы усредняют следующим образом:
по временным интервалам
q=0
Рис. 5.9
определяется по формуле
(5 17)
_ Д l
9 12
18 14
29 18
42 17
52 17
50 18
39 19
Составляем корреляционную таблицу (табл. 5.5). Заносим в нее количество заме-
ренных значений, исходя из условия (5.16). В нашем примере шаг Да = 1,25 мм
(0,4125 град); Дт =• Б.00 мм (0,935 с); а /Aaf «Дт.
160
Определяем спектральную плотность 5 (о() по формуле (5.17), она отличается
от значения G, (строка VI табл. 5 5) на постоянный сомножитель (1/2) п.
Делаем второе приближение, проводя кривую ~6 через середины ордина-i
(рис. 5.11,6)- Эта кривая является текущей средней. Обрабатываем ее таким же
образом до получения спектральной плотности 5 , (<л) или G*, отличающуюся на
постоянный сомножитель (1/2) я Строим корреляционную таблицу для второго
приближения (табл 5.6).
Суммирование спектров приведено в табл 5.7.
Дисперсия определяется интегрированием по частотам, в предположении, что
в пределах каждого интервала частот (неравномерных) функция постоянна.
В табл. 5.7:
_рч 1__ Да/ 1 1 .
~2п ~ ~&Г' ~2я Дх(| —1) ~ Дг« '
(5.19)
Дисперсия амплитуд
Ста - VDa.
Коэффициент вариации амплитуд
а
161
a
7
6 1
5 I t k 1
i 1 b 10 6 T i 1 1 1 1 f
J I 1 W 15
a 1
г 4 Z Ij 1 1 I 1
J U 4 1 1
г1 2 4j 5 и1 i
J д 9 10 11 12 U . W 15 16 17 1S 19 20. 11 II 2i T*
Gi'
1
26 №- h,
г3 25 nn tin fir
24 1 9 12
4 0,0500 0 23 2 18 Ik
5 0,0400 6 3. 9 22 3 29 18
6 0,0335 400 11 411 21 4 k2 11
7 0,0286 6049 151 6200 20 5 32 11
8 0,0250 24528 350 24678 19\ 6 M 18
9 0,0222 14S4S 435 15281 IB 1 39 19
Iff 0,0200 2212 256 2528 11 и т.д.
11 0,0180 , 51 1490 16
12 0,0167 0 128 128 15
13 0,0154 219 204 483 ft
14 0,0143 0 153 153 13
15 0,0133 561 204 165 12
16 0,0125 0 0 0 11
17 0,0118 17 77
18 00111 0 0 10
19 bO1O5 26 26 9
20 0,0100 332 332 8
21 0.0095 256 256 1
22 6,0091 0 6
13 0,0087 0 0 5
24 00.083 588 588 It
25 0,0080 563 563 3
В 166,6 5,49 112,09 2
1
1 I 3 4 5 6 7 8 9 Ю 11
Рис. 5.11
s
Таблица 5.S
Корреляционная таблица
Коэффициент i
1 / 1 у
{' -г) i 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1) 12 13 14 15 16 17
32
31
30
29 812,25 1 1
28 756,25 1
27 702,25 1 1
26 650,25 1 5
25 600,25 1 2
24 552,25 1
23 506,25 4
22 462,25 1 1 3 1
21 420,25 1 7 3
20 380,25 1 3 3
19 342,25 1 3 3
18 306,25 2 •7
17 272,25 / 3 2 1 )
16 240,25 / 2 6 2
15 210,25 1 3 6^ 3
14 182,25 1- 2 2 1
13 156,25 3 4 , 1 1
12 - 132,25 1 4 5 3 2 1
11 110,25 1 4 5 2 1
JПродолженш> табл. 5.5
Коэффициент (
1 L
v—T)^ V 1 2 3 4 s 6 7 8 ft. 10 11 12 13 14 15 16 V
10 90,25 1 4 3 3 I 1
9 72,25 2 1 3 2 1 1
8 56,25 2 1 4 1 1 1
7 42,25 1 5 1 3 1
6 30,25 . 1 4 2
5 20,25 1 5 1 1 1
4 12,25 2 3 1
3 6,25 2 3 1
2 2,25 1
1 0,25 1 1
4 s
m
i. S *'H 0 0 0 0 4 17 50 81 38 6 7 0 1 0 1 0 0
[ . £4).,
m
0 0 0 0 18 93,5 325 607,5 323 67 73,5 0 12,2 0 14,5 0 0
X I (1 — 1)'
v in- iv- ю-* 0,24 15,6 236,1 949,6 579,5 88,7 95,2 0 10,9 0 21,9 0 0
V I IV-III •#=<?! 6 400 6049 24328 14846 2272 2439 0 279 0 561 0 0
I m
До» At
(
' ,§ '
K= я 0,002565 ^ ( 1 0 - 1524,«
m
2 1=
/=Л
1 аолица 5.6
Корреляционная таблица (второе приближение)
Коэффв
/ \О циент
'--г 1 2 3 4 6 6 7 8 у 10 11 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
12
7
6 30,25 1 1
5 20,25 2 2 4 1
4 12,25 1 5 10 8 7 1 1 1 1 1 1
3 6,25 2 1 14 15 8 3 1 2 4 2 2 1 1 2 1
2 2,25 3 12 17 9 5 4 I 1 1 1
1 0,25 2 3 3 1 1
m
ч
'-Ml"" 0 0 0 0 2 7 36 48 31 15 5 3 6 3 4 0 1 0 2 2 2 0 0 2 2
»•('-+)•• 9 38,5 234 360 263,5 142,5 52,5 34,5 75,0 40,5 58,0 0 16,5 0 37 39 41 0 0 47 49
т
т. ^ ntjx 12,5 25,75 217,0 326,0 279,7 115,7 16,25 33 39 25 27 0 6 0 2 18 12 0 0 18 15
X
('~J-)f
1V
('-i)x 90 165 273 420 612 855 1155 1538 1950 2457 3045 0 4488 0 6327 7410 8610 0 0 12 972 14 700
X / (i - 1 )
V. HLIV-IO-* 0,1 0,42 5,9 13,7 17 10 2 5 8 6 8 0 3 0 1 13 10 0 0 23 22
VI \U1V-K=G* 3 11 151 350 435 S56 51 128 204 153 204 0 77 0 26 332 256 0 0 588 563
2
Да зДт
к-- т
0 Ofl 253j
1ц = (11) = 1536,5.
9 \7 1 / , 1 VГ1
2
2 =1 1= i
Вероятностные характеристики периодов могут быть найдены по аналогичным дисперсии среднего значения (амплитуд)
формулам, следует только в формулах (5.18), (5.19) поменять индексы и соответ-
ствующие им пределы.
Коэффициент корреляции величин а и т подсчитывают по формуле
l m ^
дисперсии дисперсий (амплитуд)
п
— Т J I / —"77 ) И —ах D[Da]
1
Л а х Ч
~ N— 1 ааат
Для оценки надежности эмпирических данных используют величину дисперсии Если обрабатывать реализацию в соответствии в рис. 5.6, а, д, то можно
соответствующих вероятностных характеристик: подсчитать количество отрицательных амплитуд N и вычислить ширину
166 167
Таблица 5.7 спектра
Суммирование спектров
N_
G, G« где г-.
Формулы (5.18)—(5.20) применимы
к расчету вероятностных характеристик
1 ординат.
4
2 Связь спектральных и вероятностных
3 характеристик. Предполагается, что про-
4 0,0500 0 цесс стационарен, а ординаты подчи-
5 0,0400 6 3 9 , няютсяя нормальному закону распреде-
6 0,0333 400 11 411 ления Гаусса • V
7 0,0286 6 049 151 6200
8 0,0250 24 328 350 24 678 1
• ехр
9 0,0222 14846 435 15 281 / (*) •
L 2D, J»
10 0,0200 2 272 256 2 528
И 0,0180 2439 51 2 490 — оо<х<+со,
12 0,0167 0 128 128
13 0,0154 279 204 483 где х — ордината процесса, х — матема-
14 0,0143 0 153 153 тическое ожидание (среднее значение ор-
15 0,0133 561 204 765 динат); дисперсия ординат Dx связана со
16 0,0125 0 0 0 спектральной плотностью зависимостью
17 0,0118 77 7
18 0,0111, 0 •0 со
19 0,0105 26 26 Dx = [ 5 (а) йа
20 0,0100 332 332
21 0,0095 256 256
: 22 0,0091 0 0 Вероятность выхода_ординаты х за
23 0,0087 0 0 пределы интервала kY "»o равна
24 0,0083 588 588
25 0,0080 563 563
-4) J dt
L
где относительная амплитуда;
/«о
168
* t
w
f
at-» ^ai-
tilt Ct /2 W
Рис. 5.12
; 0<fc<oo;
среднее значение
2,5
Дисперсия высот волн
1,72 щ.
169
приложение 1
НЕКОТОРЫЕ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ЗАВИСИМОСТИ,
ПРИМЕНЯЕМЫЕ ПРИ ОПИСАНИИ
НЕРЕГУЛЯРНОГО ВОЛНЕНИЯ
где фаза
О *g е„ -g 2я.
V
dF(x) = ] f(x)dx,
приложение
ГАММА-ФУНКЦИИ
1
* it (интеграл Эйлера)]
х-1
•• l i m
п\п
sin пх '
Значения гамма-функции
171
приложение
ВЫЧИСЛЕНИЕ е~х
глава
МОРСКОЕ ВОЛНЕНИЕ
§ 1. Характеристика регулярного волнения 3
§ 2. Характеристика нерегулярного волнения 5
§ 3. Спектры волнения 11
глава
ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ КАЧКИ СУДНА
§ 4. Система координат. Общие уравнения 21
§ 5. Определение моментов инерции массы судна и периодов сво-
бодных колебаний 31
§ 6. Присоединенные массы и коэффициенты сопротивления качке 34
§ 7. Редукционные коэффициенты возмущающих сил и моментов
при бортовой и вертикальной качке 73
глава- 3
глава Аг
ПРОДОЛЬНАЯ КАЧКА СУДНА
§ 14. Уравнения продольной качки судна на регулярном волнении 115
§ 15. Практический метод расчета продольной качки транспортных
судов 120
§ 16. Пример расчета продольной качки судна 122
§ 17. Расчет продольной качки судна на нерегулярном волнении 129
§ 18. Определение амплитуд качки 132
175
глава 5
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
ПАРАМЕТРОВ КАЧКИ^КОРАБЛЯ
§ 19. Опытовые бассейны для мореходных испытаний и условия
моделирования качки 139
§ 20. Методика проведения испытаний качки моделей судов . . . . 144
§ 21. Методы статической обработки видимых элементов случай-
ного процесса . > 152
§ 22. Методика обработки и анализа первичных материалов на-
турных испытаний судов 157
Приложение 1. Некоторые математические зависимости, применяемые при
описании нерегулярного волнения 170
Приложение 2. Гамма-функции 171
Приложение 3. Вычисление е~* 172
Указатель литературы 173
Справочник
по статике
и динамике
корабля
В ДВУХ ТОМАХ
Редактор Н. П. Саяпина
Художественные редакторы В. Т. Левченко и В. А. Пурицкий
Технический редактор Р. К. Чистякова
Корректоры: Н. П. Шипина, Л. Г. Тамашкович
Оформление переплета художника С. М. Малахова
Подписано к печати с матриц 11/Ш 1976 г.
М-26385. Формат издания 60x90*/к- Бумага типографская № 3
Усл. печ. л . И.О. Уч.-изд. л . 12,6.
'Тираж 14 000 (2-й завод 6001—14 000) экз Заказ №889. Изд. 2878—73. Цена 79 коя
Издательство «Судостроение»,
191065. Ленинград, ул. Гоголя, 8.
Ленинградская типография JV4 6 Союзполиграфпрома
при Государственном комитете Совета Министров СССР
по делам издательств, полиграфии и книжной торговли
193144, Ленинград, С-144. ул. Моисеенко, 10