ФИО Семёнова Анастасия Юрьевна Номер группы 

132 Дата отправки  20.09.21
Номер эссе 2 Тема эссе 
Криволинейные координаты.

Криволинейные координаты это полезнейший инструмент

преобразования пространства. Благодаря им возможно приведение
объектов к более удобному представлению. Самые известные случаи
криволинейных координат – это полярные цилиндрические, сферические
координаты и т. д.

Задать криволинейные координаты в некоторой области D

пространства Rn ( y ) означает поставить в соответствие каждой точке
y=( y 1 , … , y n ) этой области упорядоченный набор вещественных чисел
x=( x1 , … , xn )∈ Rn ( y ), называемых координатами этой точки. Задание
некоторого соответствия в криволинейных координатах уместно только в том
случае, если оно приводит к упрощению понимания объекта, способствует
решению поставленной задачи. В общем случае задаётся сразу
криволинейная система координат в области D ∈ Rn ( y ) – это независимая
система гладких функций ( x 1 ( y 1 , … , y n ) , … , x n ( y 1 , … , y n ) ), задающих взаимно-
однозначное отображение области D на некоторую область D1 ⊂ R n1 (x). Таким
образом, криволинейная система координат задаётся двумя гладкими,
взаимно-обратными отображениями f ( y ) и f −1 (x), устанавливающими
гомеоморфизм между множествами D=f −1 (D1 ) и D1=f ( D). Соответственно,
множества D и D1 диффеоморфны.

Немаловажным понятием является замена координат, так как зачастую

приходится работать с различными системами координат и переходить от
одной к другой.

Если в заданной системе координат x с отображением f точке присущи

определённые координаты, то при замене ψ xz (x)=g ( f −1 ( x ) ) (диффеоморфизме
с ненулевым якобианом), выбранная точка получает новые координаты в
новой системе координат z с отображением g.

Отметим простой способ задания новой криволинейной системы

координат из декартовой системы координат. Оказывается, что удобно
трактовать такое задание как замену координат и использовать формулы
замены координат.
 Заданная таким образом система криволинейных координат
используется в механике для построения проекций различных векторов
(скорости, ускорения) на её оси. Рассмотрим наиболее простые –
ортогональные системы координат.

Пусть ⃗ q 0=( q 1,0 , q2,0 , q3,0 ) ∈ Q криволинейные координаты точки,

r 0 =⃗r ( ⃗
⃗ q0 ) =( x 0 , y 0 , z 0) радиус-вектор этой точки. Тогда три множества
( q i ,0 ) ={( x , y , z ) ∈ D|qi ( x , y , z )=qi ,0 } ,i=1,2,3 называют координатными поверхности
криволинейной системы координат q⃗ =( q 1 ,q 2 ,q 3 ) в точке ( q 1,0 , q2,0 , q3,0 ), а
множества ~q 3=( q1,0 ) ∩ ( q 2,0 ), ~q 2=( q1,0 ) ∩ ( q 3,0 ), ~q 1=( q 2,0 ) ∩ ( q 3,0 ) – её координатными
линиями в этой точке.
∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ ⃗r
( q 1,0 ) ∩ ( q 2,0 ) ∩ ( q 3,0 )={( x 0 , y 0 , z 0)}. Три вектора ∂ q , ∂ q , ∂ q являются касательными
1 2 3
~
q ~
q ~
q
к координатным линиям 1, 2, 3 соответственно в заданной точке.

Теперь нетрудно ввести понятие локального базиса в произвольной

q 0=( q 1,0 , q2,0 , q3,0 ) криволинейной системы координат – это будет
точке ⃗
совокупность трёх векторов ( ⃗τ 1 , τ⃗2 , ⃗τ 3 ) единичной длины, определяемых
−1
∂ ⃗r ∂ r⃗
формулой τ⃗i = | |
∂ qi ∂ qi
, i=1,2,3. Если векторы локального базиса взаимно

ортогональны, то и сама криволинейная система называется ортогональной

в этой точке, или целой области, в случае выполнения данного условия в
каждой точке области.

Из этого вытекает условие ортогональности криволинейной системы

координат: τ⃗1 τ⃗2 =0, τ⃗1 τ⃗3 =0, τ⃗ 2 τ⃗3 =0, или
∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ r⃗
=0 , =0 , =0 , или
∂ q1 ∂ q2 ∂ q1 ∂ q3 ∂ q2 ∂ q3

∂x ∂x ∂ y ∂ y ∂z ∂z
+ + =0 ,i , j=1,2,3 , i≠ j .
∂ qi ∂ q j ∂ q i ∂ q j ∂q i ∂ q j