ФИО Семёнова Анастасия Юрьевна Номер группы 

132 Дата отправки  10.10.21
Номер эссе 3 Тема эссе
Кинематика точки. Естественная система
координат.

Естественная система координат представляет собой наиболее

понятную геометрическую интерпретацию положения точки на траектории
движения. Она определяется естественным трёхгранником и базисом в
каждый момент времени и является прямоугольной системой координат.

Естественный базис – это тройка ортогональных единичных векторов

(ортов) – ( ⃗τ , n⃗ , ⃗b), исходящих из текущего положения точки на траектории.
τ⃗ =⃗v /v – орт касательной, n⃗ – орт нормали (ортогональный вектору τ⃗ ,
лежащий в соприкасающейся плоскости и ориентированный в направлении
вогнутости кривой) и b⃗ =⃗τ × ⃗n – орт бинормали.

Пусть траектория движения точка задана параметрически вектор-

функцией r⃗ ( t )=( x ( t ) , y ( t ) , z (t ) ) на некотором промежутке J ⊂R , далее мы будем
рассматривать не прямолинейный участок траектории
AB : A=( x ( a ) , y ( a ) , z ( a ) ) , B= ( x ( b ) , y ( b ) , z ( b ) ) такой, что на нём r⃗ ( t ) непрерывно
d r⃗
дифференцируема k раз и dt ≠ ⃗0, то есть регулярный участок траектории. В
каждой его точке легко построить вектор скорости, ведь он просто совпадает
по направлению с касательной: ⃗v =r˙⃗ (t) . Отсюда сразу очевидно разложение
скорости по осям ЕСК: ⃗v =v τ⃗ . Для ускорения формула не сложнее, это будет
w = ⃗v˙ .
⃗

d dv d
w=
⃗ ( v ⃗τ ) = ⃗τ + v ⃗τ ,
dt dt dt

d ⃗τ
w и τ⃗ лежат в соприкасающейся плоскости, следовательно и вектор
Вектор⃗ dt
лежит в ней. Так как
d d d
0= 1= ( τ⃗ τ⃗ )=2 τ⃗ τ⃗
dt dt dt

d ⃗τ
То вектор dt ортогонален вектору τ⃗ , а именно направлен по вектору n⃗ .

w =wτ τ⃗ + wn ⃗n +w b ⃗b, где

Таким образом, получаем ⃗

dv d ⃗τ
wτ=
dt
, wn=v | |
dt
, w b=0.
Величины w τ ⃗τ , w n ⃗n называют касательным и нормальным ускорением.

В ЕСК положение определяется естественной координатой s(t ) – длинной

дуги, отсчитываемой в сторону движения от некоторой точки.
t t t
2 2 2

t0 t0 t0
√
s ( t ) =∫ |r˙⃗ (t )| dt=∫ v ( t ) dt =∫ ( ẋ ( t ) ) + ( ẏ (t ) ) + ( ż ( t ) ) dt

Если ∆ s=s ( t+ ∆t )−s ( t ) , ∆ ⃗r =⃗r ( t+ ∆ t )−⃗r ( t ) ,

то ∆ r⃗ =( ∆ s ) ⃗τ + ⃗о ( ∆ s ) , ∆ t → 0. Соответственно
dv
wτ= = s̈ ,
dt

d r⃗
τ⃗ = .
ds

У любой траектории есть кривизна – то насколько сильно изменяется

траектория со временем, то есть предел отношения угла поворота
касательной к пройденному пути. Такой угол между τ⃗ (t) и τ⃗ ( t +∆ t ) называют
∆φ
углом смежности ∆ φ< π . lim ∆ t . Соответственно кривизна может быть
∆ t →0

найдена как
dφ dφ dt dφ
K= = =v−1 .
ds dt ds dt

d ⃗τ dφ
Теперь можем получить: dt = dt n⃗ .

Величина ρ=K−1 называется радиусом кривизны траектории в данной точке. С

помощью неё можем находить нормальное ускорение:

d ⃗τ dφ v 2
w n=v | | dt
=v = .
dt ρ

Как видно, кривизна довольно важное понятие, и хочется его уметь

вычислять в различных ситуациях. Так вот, оказывается, представленный
метод не всегда удобен. Существует ещё один – кинематический метод,
использующий задание движения точки по траектории как функции времени
в декартовых или криволинейных координатах.

Если движение задано тройкой скалярных функций x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) и

v=v ( t ) , w=w(t), то, используя предыдущие результаты, можно прийти к
нахождению формул для вычисления K , ρ:
 2 2 2
√
v= ( ẋ ( t ) ) + ( ẏ (t ) ) + ( ż ( t ) ) ,
2 2 2
√
w= ( ẍ (t ) ) + ( ÿ ( t ) ) + ( z̈ ( t )) ,

2 2 v2
w τ =v˙ , wn =√ w −wτ = ,
ρ

K=v−2 √ w2−w2τ ,

ρ=K−1 .

Если движение задано тройкой криволинейных координат – скалярных

функций q 1 ( t ) ,q 2 ( t ) , q3 (t) и v=v ( t ) , w=w(t) и данная система ортогональна, то
можно опять же получить:

v q =H q q̇m , wq =H −1
m m
q Eq ( T ) , m=1,2,3 ,
m m m

2 2 2
√
v= ( v q ( t ) ) + ( v q ( t ) ) + ( v q ( t ) ) ,
1 2 3

2 2 2
w=√ ( w q1 ( t ) ) + ( w q ( t ) ) + ( wq ( t )) ,
2 3

Теперь из полученных формул можем рассчитать K , ρ.

Далее рассмотрим два примера движения.

Самое простое это прямолинейное движение – движение точки,

траектория которой лежит на прямой. Поместив начало системы Oxyz на этой
прямой и направив ось Ox вдоль неё, получим уравнение траектории:
y=0 , z=0.

И, как следствие формулы:

2 2 2
v 2=( ẋ ( t ) ) + ( ẏ ( t ) ) + ( ż ( t ) ) ,
2 2 2
w 2=( ẍ ( t ) ) + ( ÿ ( t )) + ( z̈ ( t ) ) ,

w 2τ =( v̇ )=( ẍ )2 , w n=√ w2 −w2τ =0

K=0 , ρ=+∞ .

Прямолинейное движение бывает равномерным (если скорость постоянная)

и равнопеременным (если ускорение постоянное).

Вторым мы рассмотрим движение по окружности – любое движение

точки, траектория которой лежит на окружности. Кривизна такой траектории
 dφ ∆φ −1
постоянна и равна: K= ds = lim ∆ s =R , ρ=R . Также движению по окружности
∆s→0

присущи следующие характеристики: угловая скорости и угловое ускорение.

Если движение задано в цилиндрической системе координат

равенствами: z=0 , r =R , φ=φ ( t ) , то углом смежности называют приращение
ds
полярного угла за время ∆ t . Так как v= dt , то, разделив равенство ∆ s=R ∆ φ на
∆ t и перейдя к приделу при ∆ t →0 , получим:

v=R φ̇ ,

w τ =v̇=R φ̈ ,

v2 2
w n= =R φ̇
ρ

w =R φ̈ τ⃗ + R φ̇2 n⃗ .
⃗

Пусть e⃗ единичный вектор параллельный бинормали, исходящий из полюса

(центра окружности). Тогда будем считать: ∆ φ ⃗e – вектор угла поворота,
∆φ
ω ср=
⃗ e⃗ – средняя угловая скорость,⃗
ω =φ̇ e⃗ – угловая скорость, ε⃗ =⃗
ω˙ – угловое
∆t
ускорение. Теперь можем получить формулы в следующем виде:

v=Rω , wτ =Rε , w n=R ω 2 ,

w =Rε ⃗τ + R ω2 ⃗n .
⃗

Движение по окружности бывает равномерным (если угловая скорость

постоянная) и равнопеременным (если угловое ускорение постоянное).