Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Уфимский государственный нефтяной технический университет»

Кафедра «Механика и конструирование машин»

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ТОЧКИ

ПО ЗАДАННЫМ УРАВНЕНИЯМ ЕЕ ДВИЖЕНИЯ

Учебно-методическое пособие
по выполнению расчетно-графической работы по теоретической механике

УФА 2008
 2
Учебно-методическое пособие составлено с учетом рабочих программ
дисциплины «Теоретическая механика», преподаваемой студентам технических
вузов. Они помогут обучающимся закрепить теоретический материал и оценить
свои знания по разделу теоретической механики «Кинематика точки». Приведены
краткая теория, пример выполнения расчетно-графической работы, варианты
заданий для самостоятельного решения и вопросы для самоконтроля.

Составитель Имаева Э.Ш., доц., канд. техн. наук

Рецензент Аглиуллин М.Х., доц., канд. техн. наук

@ Уфимский государственный нефтяной технический университет, 2008

 3
СОДЕРЖАНИЕ

Введение 4
1 Основные понятия кинематики точки 4
1.1 Способы задания движения точки 4
1.2 Скорость точки 5
1.3 Ускорение точки 5
1.4 Определение скорости и ускорения точки
при координатном способе задания движения 5
1.5 Естественная система координат 6
1.6 Определение скорости и ускорения точки
при естественном способе задания движения 7
2 Пример выполнения задания 9
3 Задание для самостоятельной работы 11
4 Указания по оформлению выводов по работе 13
5 Критерии оценок выполненной работы 13
6 Рекомендуемая литература 13
Вопросы для самоконтроля 14
Приложение 15
 4
ВВЕДЕНИЕ

Целью учебно-методического пособия по выполнению расчетно-графической

работы «Определение скорости и ускорения точки по заданным уравнениям ее
движения» является оказание методической помощи студентам, изучающим раздел
«Кинематика точки» в дисциплине «Теоретическая механика». Прикладные задачи
этой темы применимы и в других разделах курса, а также в дисциплинах «Теория
механизмов и машин», «Физика», «Детали машин», в ряде специальных дисциплин.
В данной расчетно-графической работе необходимо определить траекторию
движения точки, скорость и ускорение точки. Ускорение определяется при
координатном и естественном способах задания движения. Совпадение модулей и
направлений векторов полных ускорений, найденных двумя способами, является
проверкой правильности выполненной работы.
Номер варианта чертежа и исходных данных соответствует порядковому
номеру студента в списке группы.

1 ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ КИНЕМАТИКИ ТОЧКИ

1.1 Способы задания движения точки

При векторном способе задания движения положение точки определяется

радиус-вектором, проведенным из начала неподвижной точки в выбранной системе
отсчета.
r  r (t ) – векторное уравнение движения точки.

При координатном способе задания движения задаются координаты точки

как функции времени:

x  f1 ( t ), 

y  f 2 ( t ), – уравнения движения точки в координатной форме.
z  f 3 ( t ) 

Это и параметрические уравнения траектории движущейся точки, в которых

роль параметра играет время t . Чтобы записать ее уравнение в явной форме, надо
исключить из них t .

При естественном способе задания движения задаются: траектория точки,

начало отсчета на траектории с указанием положительного направления отсчета,
закон изменения дуговой координаты: s  s(t ) . Этим способом удобно пользоваться,
если траектория точки заранее известна.
 5
1.2 Скорость точки

Рассмотрим перемещение точки за малый промежуток времени t :

r  r ( t  t )  r (t ) .
r
Тогда vср  – средняя скорость точки за промежуток времени t . Скорость
t
точки в данный момент времени
r dr
v  lim  .
t  0  t dt

Скорость точки – это кинематическая мера

ее движения, равная производной по времени от
радиус-вектора этой точки в рассматриваемой
системе отсчета. Вектор скорости направлен по
касательной к траектории точки в сторону
движения.

1.3 Ускорение точки

v
Среднее ускорение aср  характеризует изменение вектора скорости за
t
малый промежуток времени t . Ускорение точки в данный момент времени

v dv d 2 r
a  lim   .
 t  0 t dt dt 2

Ускорение точки – это мера изменения ее

скорости, равная производной по времени от
скорости этой точки или второй производной от
радиус-вектора точки по времени. Ускорение
характеризует изменение вектора скорости по
величине и направлению и направлено в
сторону вогнутости траектории.

1.4 Определение скорости и ускорения точки при координатном способе

задания движения

Связь векторного способа задания движения и координатного дается

соотношением
 6

r  xi  yj  zk .
Из определения скорости:

dr d dx dy dz
v  ( x i  yj  z k )  i j k.
dt dt dt dt dt

Проекции скорости на оси координат равны производным соответствующих

координат по времени
v x  x , v y  y , v z  z .

Модуль и направление скорости определяются выражениями:

v  v  v 2x  v 2y  v z2 ,

vx vy vz
cos(v , i )  , cos(v , j )  , cos(v , k )  .
v v v

Из определения ускорения:
dv d
a  ( x i  y j  zk )  xi  yj  zk .
dt dt

Проекции ускорения на оси координат равны вторым производным

соответствующих координат по времени

a x  x , a y  y , a z  z .

Модуль и направление ускорения определяются выражениями:

a  a  a x2  a 2y  a z2 ,

ax ay az
cos(a , i )  , cos(a , j )  , cos(a , k )  .
a a a

1.5 Естественная система координат

Естественные оси (касательная, главная нормаль, бинормаль) – это оси

подвижной прямоугольной системы координат с началом в движущейся точке. Их
положение определяется траекторией движения.
 7

Касательная (с единичным вектором  ) направлена по касательной в

положительном направлении отсчета дуговой координаты. Главная нормаль ( n )
направлена в сторону вогнутости траектории и образует вместе с касательной
соприкасающуюся плоскость. Бинормаль ( b ) направлена перпендикулярно
касательной и главной нормали так, что орты  , n и b образуют правую систему
координат. Главная нормаль и бинормаль образуют нормальную плоскость,
бинормаль и касательная – спрямляющую.
Координатные плоскости введенной подвижной системы координат
(соприкасающаяся, нормальная и спрямляющая) образую естественный
трехгранник (натуральный триэдр), который перемещается вместе с движущейся
точкой, как твердое тело. Его движение в пространстве определяется траекторией и
законом изменения дуговой координаты.

1.6 Определение скорости и ускорения точки при естественном способе

задания движения

Из определения скорости точки

dr r r  s r
v  lim  lim , где lim   – единичный вектор касательной.
dt t  0 t t  0 s t t  0  s

Тогда:
ds
v  , v  s .
dt

Алгебраическая скорость – это проекция вектора скорости на касательную,

равная производной от дуговой координаты по времени. Если производная
положительна, то точка движется в положительном направлении отсчета дуговой
координаты.
Из определения ускорения
 8

dv d d
a  ( s )  s  s ,
dt dt dt

d d ds d
поскольку  – переменный по направлению вектор, то   s .
dt ds dt ds
d
Производная определяется только свойствами траектории в окрестности
ds
d n
данной точки, при этом  , n – единичный вектор главной нормали,  –
ds 
радиус кривизны траектории в данной точке.
Таким образом
s 2

a  s  n  a  a n ,


т.е. вектор ускорения раскладывается на две составляющие – касательное и

нормальное ускорения
v2
a  s  v  , a n  n .

Здесь a  s  v – алгебраическое значение касательного ускорения (проекция
вектора ускорения на касательную) характеризует изменение скорости по величине;
v2
an  – нормальное ускорение (проекция вектора ускорения на главную нормаль)

характеризует изменение скорости по направлению. Вектор ускорения всегда лежит
в соприкасающейся плоскости и проекция ускорения на бинормаль равна нулю
( ab  0 ).

Движение точки ускоренное, если знаки проекций векторов скорости и

ускорения на касательную совпадают.
 9
2 ПРИМЕР ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЯ

Дано: уравнения движения точки M

x  4t см, y  16t 2  1 см. (1)

Необходимо установить вид траектории движения точки M и для момента времени

t  t1  0,5 с найти положение точки на траектории, ее скорость, полное, касательное
и нормальное ускорения, а также радиус кривизны траектории.

Решение. Уравнения движения (1) можно рассматривать как параметрические

уравнения траектории точки. Чтобы получить уравнения траектории в координатной
форме, исключим время t из уравнений (1).

Получаем y  x 2  1, т.е. траекторией точки является парабола (рисунок 2.1).

Вектор скорости точки
v  vxi  v y j . (2)
Вектор ускорения
a  axi  a y j .

Здесь i , j – орты осей x и y ; v x , v y , a x , a y – проекции скорости и

ускорения точки на оси координат.
Найдем их, дифференцируя по времени уравнения движения (1),

v x  x  4 см/с; v y  y  32t см/с; a x  x  0 ; a y  y  32 см/с2; (3)

По найденным проекциям определяются модуль скорости

v  v 2x  v 2y  16,5 см/с (4)

и модуль ускорения точки
a  a 2x  a 2y  32 см/с2 (5)

Модуль касательного ускорения точки

dv
a  , (6)
dt
или
v xa x  v ya y
a  . (7)
v
 10
Здесь dv dt выражает проекцию ускорения точки на направление ее скорости.
Знак «+» при dv dt означает, что движение точки ускоренное, направления a и v
совпадают; знак «–» – что движение замедленное.

Рисунок 2.1

Модуль нормального ускорения точки

an  v 2  . (8)

Если радиус кривизны траектории  в рассматриваемой точке неизвестен, то

a n можно определить по формуле
a n  a 2  a2 . (9)

При движении точки в плоскости формула (8) принимает вид

v xa y  v ya x
an   31 см/с2. (10)
v

Модуль нормального ускорения можно определить и следующим образом:

a n  a 2  a2  7,8 см/с2. (11)

 11
После того как найдено нормальное ускорение по формулам (8) или (9),
радиус кривизны траектории в рассматриваемой точке определяется из выражения

  v 2 an . (12)

Результаты вычислений по формулам (3) – (6), (9) и (12) для заданного

момента времени t1  0,5 с приведены в таблице 2.1.

Таблица 2.1

Радиус
Координаты, 2
Скорость, см/с Ускорение, см/с кривизны,
см
см
x y vx vy y ax ay a a an 
2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,8 35

На рисунке 2.1 показано положение точки M в заданный момент времени и

векторы скорости и ускорений в выбранном масштабе. Вектор v строим по
составляющим v x и v y , причем этот вектор должен по направлению совпадать с
касательной к траектории. Вектор a строим по составляющим a x и a y и затем
раскладываем на составляющие a и a n . Совпадение величин a и a n , найденных
из чертежа, с их значениями, полученными аналитически, служит контролем
правильности решения.

3 ЗАДАНИЕ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ

По заданным уравнениям движения точки M установить вид ее траектории и

для момента времени t  t1 (с) найти положение точки на траектории, ее скорость,
полное, касательное и нормальное ускорения, а также радиус кривизны траектории.
Необходимые для выполнения расчетно-графической работы данные
приведены в таблице 2.2.
 12
Таблица 2.2

Номер Уравнения движения

t1 , с
варианта x  x (t ) , см y  y(t ) , см
1  cos( t 2 / 3)  4 sin( t 2 / 3)  1 1
2  2t 2  3  5t 0,5
3  4 cos( t / 3)  2 sin( t / 3)  3 1
4  3 /( t  2) 3t  6 2
5 8 sin( t 2 / 6)  3 2  8 cos( t 2 / 6) 1
6 3t 2  t  1 5t 2  5t / 3  2 1
7 7 sin 2 ( t / 6)  5  7 cos 2 ( t / 6) 1
8 4t  4  4 /( t  1) 2
9 2 sin( t / 3)  3 cos( t / 3)  4 1
10 3t 2  2  4t 0,5
11 5 sin 2 ( t / 6)  5 cos 2 ( t / 6)  3 1
12  4t 2  1  3t 0,5
13 4 cos( t / 3)  3 sin( t / 3) 2
14 2  3t  6t 2 3  3t / 2  3t 2 0
15 4 cos 2 ( t / 3)  2 4 sin 2 ( t / 3) 1
16 3t 4t 2  1 1
17 6 sin( t 2 / 6)  2 6 cos( t 2 / 6)  3 1
18  2t  2  2 /( t  1) 1
19 5 cos( t 2 / 3)  5 sin( t 2 / 3) 1
20  6t  2t 2  4 1
21  4 cos( t / 3)  1  4 sin( t / 3) 1
22  5t 2  4 3t 1
23 1  3 cos( t 2 / 3) 3sin( t 2 / 3)  3 1
24 6t 2  2 4t 0,25
25 2 cos( t 2 / 3)  2  2 sin( t 2 / 3)  3 1
26  4t 2  1  3t 1
27 8 cos 2 ( t / 6)  2  8 sin 2 ( t / 6)  7 1
28 5t 2  5t / 3  3 3t 2  t  3 1
29  3  9 sin( t 2 / 6)  9 cos( t 2 / 6)  5 1
30 6  6t 2  2 4  5t 2  5t / 3 1
 13
4 УКАЗАНИЯ ПО ОФОРМЛЕНИЮ ВЫВОДОВ ПО РАБОТЕ

Расчетно-графическая работа выполняется на листах формата А4 в

соответствии с ГОСТ 2.105-95. Поля очерчиваются рамкой (по ГОСТ 2.104), первый
лист (с рамкой) – титульный, все последующие листы (с рамкой) – с указанием
порядкового номера страницы. Записи ведутся на лицевой стороне. Тыльная сторона
– для замечаний и ответов при защите работы.
Выполнение работы начинается с записи исходных данных. В ходе решения
задачи должен быть выполнен чертеж, на котором с учетом выбранного масштаба
должны быть изображены все вектора скоростей и ускорений точек и проекции
векторов на каждую из осей. Чертеж должен быть аккуратным, наглядным. Решение
задачи необходимо сопровождать краткими разъяснениями (какие формулы или
теоремы применяются, откуда получены те или иные результаты), необходимо
подробно излагать весь ход расчетов. В конце должны быть даны численные ответы.

5 КРИТЕРИИ ОЦЕНОК ВЫПОЛНЕННОЙ РАБОТЫ

Оценка «отлично» выставляется при правильно выполненной расчетно-

графической работе, оформленной в соответствии с требованиями, аккуратно и без
помарок.
Оценка «хорошо» выставляется при правильно выполненной расчетно-
графической работе, при наличии неточностей в оформлении, исправлений в ходе
решения и незначительных помарок.
Оценка «удовлетворительно» выставляется при ошибках в решении, если
после проверки в работе будут исправлены все ошибки, и она будет оформлена в
соответствии с требованиями.
Оценка «неудовлетворительно» выставляется во всех остальных случаях, и
студенту выдается другой вариант.

6 РЕКОМЕНДУЕМАЯ ЛИТЕРАТУРА

1 Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. – СПБ:

Лань, 1998. – 768 с.
2 Айзенберг Т.Б. и др. Руководство к решению задач по теоретической
механике / Под ред. Воронкова И.М. – М.: Высшая школа, 1968. – 419 с.
3 Сорокин В.Н. Краткий курс теоретической механики: в теории, задачах и
плакатах: Учебник /УГНТУ. – М.: Интер, 2005. – 600 с.
4 Лекционный материал.
 14
ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОКОНТРОЛЯ

1 Чем является траектория точки при векторном способе задания движения

точки?
2 Как по уравнениям движения точки в координатной форме определить ее
траекторию?
3 Чему равен вектор скорости точки в данный момент времени и какое
направление он имеет?
4 Как определяются проекции скорости точки на неподвижные оси декартовой
системы координат?
5 Чему равен вектор ускорения точки и как он направлен по отношению к
годографу скорости?
6 Как направлены естественные координатные оси в каждой точке кривой?
7 В какой плоскости расположено ускорение точки и чему равны его проекции
на естественные координатные оси?
8 Что характеризуют собой касательное и нормальное ускорения точки?
9 Какова последовательность определения радиуса кривизны траектории
точки?
10 Как классифицируются движения точки по ускорениям?
 15
ПРИЛОЖЕНИЕ
Уфимский государственный нефтяной технический университет
Кафедра «Механика и конструирование машин»

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ТОЧКИ

ПО ЗАДАННЫМ УРАВНЕНИЯМ ЕЕ ДВИЖЕНИЯ

Расчетно-графическая работа по теоретической механике

Вариант 5

Студент гр. МЗ-07-01 _______________ Р.У. Ганиев

(подпись, дата)
Доцент _______________ М.Х. Аглиуллин
(подпись, дата)

Уфа 2008