УДК 681.

523
ВЫСОТНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ГЛУБИНЫ ПАХОТЫ С
ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УЛЬТРАЗВУКОВЫХ СРЕДСТВ
ИЗМЕРЕНИЯ РАССТОЯНИЯ
Е.Я.Строк, Л.Д.Бельчик1, Е.В.Глушко, А.И.Клюев, В.А.Грозный2

1
ГНУ «Объединенный институт машиностроения НАН Беларуси», Минск,
Беларусь
2
РПУП «Завод «Измеритель», Новополоцк, Беларусь

Технические характеристики современных тракторов и мобильных

сельскохозяйственных машин обеспечивают их функционирование при
скоростях около 30 км/ч [1]. В этом случае оператор не может производить
контроль всех необходимых параметров, что может привести к
повреждению рабочих органов при столкновении с препятствием.
Использование механических копиров, с помощью которых регулируется
расстояние до поверхности, приводит к усложнению конструкций, а также
к прерыванию операций уборки из-за засорения элементов копира. Чтобы
устранить эту проблему, элементы рабочих органов должны удерживаться
над поверхностью на определенном уровне без механического контакта.
Реализация этой функции требует бесконтактного определения расстояния
до поверхности и препятствий в виде электрического сигнала в сочетании
с быстрым откликом позиционного управления навесным устройством [2].
Для бесконтактного определения указанного расстояния зарубежные
производители сельскохозяйственной техники начинают применять
ультразвуковые датчики, которые не имеют недостатков механических
копирующих устройств. Например, для обеспечения точности смыкания
борозд при пахоте длиннобазовыми полунавесными оборотными плугами
фирма «Lemken» использует автоматическую систему управления, три
ультразвуковых датчика которой непрерывно измеряют расстояние между
рамой плуга и кромкой борозды. Бортовой компьютер обрабатывает
результаты измерения, согласно которым регулируется положение плуга в
горизонтальной плоскости относительно кромки борозды посредством
силовых гидроцилиндров и электрогидравлического регулятора.
При выполнении пахотных операций длиннобазовыми оборотными
полунавесными плугами актуальным является обеспечение курсовой
устойчивости агрегата для ассиметричной тяговой нагрузки, действующей
на трактор в горизонтальной плоскости. Эту задачу предполагается решить
путем стабилизации разности усилий тягового сопротивления в левой и
правой тягах трактора. Очевидно, что использование ультразвуковых
средств измерения расстояния для сканирования боковых стенок или
кромки борозды имеет качественное преимущество перед косвенным
(силовым) способом регулирования.
Кроме того, системы копирования рельефа поверхности позволяют
поддерживать заданную глубину при обработке почвы согласно
агротехническим требованиям. Нарушение равномерности глубины
обработки почвы в природных условиях, где пахотный горизонт настолько
тонок, что совпадает с нужной глубиной вспашки, приводит к
смешиванию пустой породы с гумусом-почвой и надолго лишает почву
плодородия. Установлено, что при увеличении среднеквадратичного
отклонения глубины от заданной на 1 см урожайность снижается на 3,5…
5 % [1].
По результатам исследований пахотных агрегатов в режиме силового
регулирования имеет место нестабильность глубины обработки почвы в
зоне передних корпусов. Поэтому указанная система, созданная для
косвенного регулирования глубины пахоты рабочих органов навесных
плугов, не обеспечивает соблюдение равномерности глубины по всем
корпусам плуга и качественное выполнение почвообрабатывающих
операций. Использование многокорпусных навесных плугов для
энергонасыщенных тракторов ограничено условиями устойчивости
агрегата при транспортном положении орудия.
На рисунке 1 приведена схема пахотного агрегата с длиннобазовым
полунавесным плугом, оборудованного системой силового и позиционного
регулирования.

5
2

1 3

7
6

Рис.1. Схема пахотного агрегата с длиннобазовым полунавесным плугом

 Тракторный агрегат содержит гидравлический привод с
электрическим управлением, включающий насос 1,
электрогидравлический регулятор 2, силовой гидроцилиндр 3, а также
микропроцессорный контроллер 4, датчик 5 перемещения навесного
устройства относительно остова трактора и датчики усилия 6 в шарнирах
нижних тяг. Полунавесной длиннобазовый плуг 7 с опорным колесом 8
кинематически связан с навесным устройством трактора.
Глубина пахоты в зоне задних корпусов плуга остается постоянной,
так как их перемещение вниз ограничено опорным колесом. Передние
корпуса перемещаются вместе с рамой плуга посредством гидронавесного
устройства трактора в зависимости от величины отклонения
регулируемого параметра относительно заданного значения.
На рисунке 2 показана блок-схема контуров регулирования глубины
пахоты.

контроллер гидроцилиндр

почва
ПИД-закон регулятор
W Xw I Q F
Y
--
X орудие

датчик датчик
закон смешения перемещения усилия

k1 UY Y F
k1 UY + (1 - k1) UF
UY UF
UF

Рис.2. Блок-схема контуров регулирования глубины пахоты

Перемещение Y навесного устройства определяется выходным

напряжением датчика перемещения UY. Взаимодействие орудия с почвой
определяет тяговое сопротивление F. Смешанный сигнал обратной связи
UY,F вычисляется в микропроцессорном контроллере согласно алгоритму
управления по коэффициенту передачи k1, который устанавливается
оператором на пульте вместе с задающей величиной W. Сигнал обратной
связи X сравнивается с величиной W, определяя при этом рассогласование
XW, которому ставится в соответствие ток I, управляющий
электрогидравлическим регулятором согласно пропорционально-
интегрально-дифференциальному (ПИД) закону. При этом величина
потока рабочей жидкости Q поступает от регулятора в силовой
гидроцилиндр при подъеме навесного устройства и вытекает при его
опускании.
Для повышения уровня качества почвообрабатывающих операций для
пахотных агрегатов с использованием длиннобазовых полунавесных
плугов путем обеспечения равномерной глубины обработки почвы по всей
ширине захвата плуга необходимо реализовать автоматическое
регулирование положения передних корпусов плуга с помощью
корректирующего воздействия со стороны навесного устройства трактора.
В этом случае командами для управления данным контуром могут
являться сигналы от ультразвукового датчика расстояния, расположенного
на раме длиннобазового плуга.
Датчик должен содержать вторичный преобразователь,
обеспечивающий ограничение выходного сигнала в заданных пределах и
возможность программирования параметров диапазона регулирования.
Кроме того, с целью повышения помехозащищенности системы в условиях
реального полевого фона должны быть приняты специальные меры по
формированию диаграммы направленности излучения и приема
ультразвукового сигнала, отраженного от почвы. Датчик должен сохранять
работоспособность после воздействия перепадов температур, выдерживать
воздействие вибрационных и ударных нагрузок, иметь
пылевлагозащищенное исполнение корпуса.
Для повышения надежности системы регулирования путем
исключения соединительного кабеля между контроллером и датчиком,
расположенным вне трактора, возможна передача выходных сигналов по
радиоканалу.
Следует заметить, что наибольшая энергоэффективность при работе
пахотного агрегата может быть достигнута с использованием
ультразвуковых средств измерения расстояния при условии
бесступенчатого регулирования рабочей скорости его движения по
критерию буксования.
Такой подход позволяет создать средства автоматического
регулирования глубины пахоты, позволяющие повысить эффективность
почвообрабатывающих операций.

ЛИТЕРАТУРА
1. Ксеневич И.П. Современные проблемы прикладной механики
наземных тягово-транспортных систем/ Приводная техника – Москва,
2002, №4(38). – 38 с.
2. Новиков Г.В. Новые принципы структурного построения
автоматики тракторов и мобильных машин/ Тракторы и
сельскохозяйственные машины – Москва, 2008, №1. С.24 – 26.