Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
Тяжев А.И.
Самара
ПГУТИ 2016
УДК 621.396.6
Т99
ББК 32.84
Рецензенты:
ISBN 978-5-904029-64-7
2
Содержание курса
«Теория автоматического управления»
5
Список сокращений и обозначений
ОУ - объект управления
УУ – устройство управления
Д - датчик
САУ – система автоматического управления
УПЭ – устройство поиска экстремума
ЗЛП – задача линейного программирования
ПХ – переходная характеристика
ИХ – импульсная характеристика
АХ – амплитудная характеристика
ККП – комплексный коэффициент передачи
АЧХ – амплитудно-частотная характеристика
ФЧХ – фазочастотная характеристика.
ЛАЧХ – логарифмическая АЧХ
ЛФЧХ – логарифмическая ФЧХ
ИНТ – интегратор
ДИФ - дифференциатор
КЗ – корректирующее звено
ЛЗ – линия задержки
ЭД – электродвигатель
ФНЧ – фильтр нижних частот
ФВЧ – фильтр верхних частот
ПФ – полосовой фильтр
РФ – режекторный фильтр
ОГР – ограничитель
ФД - фазовый детектор
АД – амплитудный детектор
ЧД – частотный детектор
ГУН – генератор, управляемый напряжением
ЭВМ – электронно-вычислительная машина
АЦП – аналого-цифровой преобразователь
ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь
ЦСУ – цифровая система управления
ДПЛ – дискретное преобразование Лапласа
СПЧУ – станок с числовым программным управлением
ПО – программное обеспечение
НЭ – нелинейный элемент
ЦПФ – цифровой полосовой фильтр
ЦР – цифровой резонатор
ЦАД – цифровой амплитудный детектор
ЗУ – запоминающее устройство
РУ – решающее устройство
ИМ – исполнительный механизм
6
Введение
8
Управление третьего уровня или сложное управление - это управление системами,
состоящими из нескольких взаимосвязанных систем со вторым уровнем управления.
Разомкнутое управление
Наиболее простым является разомкнутое управление. Структурная схема такого
управления приведена на рис. 1.1, где УУ - устройство управления, ОУ - объект
управления, х - входной сигнал или команда управления, u – управляющее
воздействие на объект управления, у – выходной сигнал, несущий информацию о
состоянии объекта управления, z – внешнее воздействие или внешнее возмущение на
ОУ, которое обычно имеет случайный характер.
Эта схема самая простая и дешевая, но она обеспечивает самое плохое качество
управления. Дело в том, что при разомкнутом управлении воздействие u c выхода УУ
не зависит от сигнала y на выходе объекта управления и от случайного внешнего
возмущения z. Иначе говоря, в этой схеме управляющее воздействие не учитывает
состояние объекта управления и возмущение z, что приводит к снижению качества
управления.
Разомкнутое управление с компенсацией возмущения
Указанный выше недостаток частично устраняется при разомкнутом управлении с
компенсацией возмущения. Структурная схема такого управления приведена на
рис.1.2.
9
вносит коррективы в сигнал управления u. Структурная схема такого управления с
обратной связью приведена на рис.1.3. Эту схему управления называют еще схемой
замкнутого управления.
Достоинством этой схемы является то, что в ней достигается более высокое
качество управления по сравнению с предыдущими схемами разомкнутого
управления. Недостаток этой схемы в том, что в ней возможно самовозбуждение
(возникновение автоколебаний), при котором нарушается нормальная работа системы
и даже возможно ее разрушение.
Замкнутое управление с компенсацией возмущения
Еще более высокое качество управления достигается при замкнутом управлении с
компенсацией возмущения. Структурная схема такого управления приведена на рис.
1.4.
Эта схема является суперпозицией схем на рис.1.2 и 1.3. Она обладает самым
высоким качеством управления, так как в ней управляющее воздействие учитывает
состояние объекта управления и мешающее воздействие z. Но эта схема самая
сложная и дорогая, и в ней также возможно самовозбуждение.
Стабилизация
Стабилизация - это такое управление, при котором обеспечивается постоянство
характеристик объекта управления, а следовательно и сигнала у на выходе ОУ при
изменении условий его работы и наличии случайных возмущений z. Входной сигнал х
в этом случае является эталоном, т.е. х=соnst. Примерами систем, где реализуется
этот алгоритм управления, являются холодильные камеры, инкубаторы,
стабилизаторы напряжения, стабилизаторы частоты и т.д. Этот алгоритм управления
реализуется только по схемам замкнутого управления 1.3 и 1.4.
10
Программное управление
При программном управлении обеспечивается заданное во времени и в
пространстве изменение характеристик ОУ, а следовательно и сигнала у на выходе
ОУ. Программное управление реализуется по схемам, приведенным на рис.1.1, 1.2,
1.3, 1.4. При программном управлении входной сигнал х известен заранее (см. задание
№2 на курсовую работу). Требуемый закон изменения сигналов х и у хранится в
запоминающем устройстве.
Следящее управление
При следящем управлении закон изменения сигнала х заранее неизвестен, и он
носит случайный характер. В следящих системах сигнал у должен с определенной
степенью точности отслеживать случайные изменения входного сигнала х. Примером
следящей системы является система автоматического наведения зеркала антенны
радиостанции на летящий самолет или искусственный спутник Земли (см. задание №1
на курсовую работу). Следящее управление реализуется по замкнутым схемам на рис.
1.3 и 1.4.
Экстремальное управление
Управление с поиском экстремума или экстремальное управление применяется
тогда, когда необходимо обеспечить экстремальное состояние объекта управления, т.
е. поддерживать максимальное или минимальное значение выходного сигнала у при
изменении входного сигнала х при наличии случайного воздействия z на ОУ.
Структурная схема экстремального управления объектом приведена на рис.1.5, где
УПЭ - устройство поиска экстремума.
11
Рис. 1.6 Графики зависимостей y=f(u) для ОУ экстремальных систем с поиском
максимума (а) и минимума (б)
а в точке минимума:
Основной проблемой поиска экстремума является неопределенность направления
изменения управляющего сигнала u в начальный момент поиска. Действительно, по
одному значению сигналов u1 и у1 нельзя определить направление изменения сигнала
u. Для этого надо сделать небольшое приращение сигнала u в любую сторону от
12
2. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля от пункта А до пункта Б,
чтобы расход горючего был минимальным.
3. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля от пункта А до пункта Б,
чтобы время в пути t было в заданных пределах t1 < t < t2 , и расход горючего был
минимальным.
4. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля, чтобы при запасе
горючего в Q литров уехать от пункта А на максимальное расстояние.
Сформулировать критерий оптимального управления нетрудно. Сложнее выразить его
математически в виде так называемой целевой функции, которая при оптимальном
управлении должна быть либо максимальной, либо минимальной.
Выразим математически целевую функцию для первого критерия, самого простого с
математической точки зрения. Для этого вначале введем некоторые допущения и
ограничения: мощность двигателя автомобиля позволяет развивать максимальную
скорость vмакс, а при разгоне и торможении движение автомобиля будем считать
равноускоренным. Тогда изменение скорости движения автомобиля во времени v(t)
при движении его по прямой от пункта А до пункта Б будет происходить по графику,
приведенному на рис. 1.7.
,
откуда получим:
0,5 t1 + t2 + 0,5 t3 = T0 , (1.1)
где Т= t1+t2+t3 - время в пути.
Из физики равноускоренного движения имеем следующие ограничения:
(1.7)
На рис. 1.8 приведена допустимая область времен t 1 и t2 , ограниченная
выражениями (1.7) , и целевая функция Т= t1 + t2 = const.
.
Из этого выражения следует, что время в пути Тмин тем меньше, чем больше
ускорение при разгоне ау при фиксированном расстоянии S и максимальной скорости
движения vмакс. Мы получили очевидный алгоритм оптимального управления
автомобилем по критерию 1 - надо как можно быстрее разогнаться до скорости vмакс и
ехать с этой скоростью до конца пути. Критерии 2, 3 и 4 имеют более сложную
целевую функцию и требуют решения сложных математических задач.
14
Адаптивное управление
Адаптивным называется такое управление, алгоритм и программа работы которого
изменяются в зависимости от изменения внешних условий. Системы, в которых
реализуется адаптивное управление, называются адаптивными. Они подразделяются
на два вида - самонастраивающиеся и самоорганизующиеся. В самонастраивающихся
системах при изменении внешних условий изменяются только алгоритмы и
программы управления, а в самоорганизующихся системах при изменении внешних
условий изменяются как алгоритмы и программы управления, так и структурная схема
управления. Такие системы относятся к классу сложных систем.
1(t) at
1 e cos t a2
p p2 (p a)
e at 1 tn n!
p a pn 1
1 e at a tne at n!
p( p a ) (p a) n 1
sin t sh ( t ) p
p2 2
p2 2
cos t ch ( t ) p
p2 2
p2 2
e at
e bt b a e at
at 1 p a
( p a )( p b ) ( p a)2 2
17
2.2 Основные теоремы преобразования Лапласа
18
2.3 Описание САУ с помощью дифференциальных уравнений
19
называются параметрическими или стохастическими. Последние имеют место при
случайном изменении коэффициентов во времени.
4.Если коэффициенты аi, bi зависят от времени, а также от сигналов х(t), y(t) и их
производных, то такие дифференциальные уравнения и описываемые ими САУ
называются нелинейно-параметрическими или нелинейно-стохастическими.
Строго говоря, все системы автоматического управления являются нелинейно-
стохастическими. Исследование таких систем является очень сложной задачей.
Однако в ряде случаев можно сделать ряд обоснованных допущений, позволяющих
упростить исследование САУ. Одним из важнейших является допущение о том, что
при малых значениях входного и выходного сигналов коэффициенты а i и bi можно
считать постоянными, а саму систему линейной. В дальнейшем при изучении теории
управления будем считать системы линейными. Теория нелинейных и
параметрических систем будет рассмотрена позже в соответствующих разделах.
Математик Коши показал, что дифференциальное уравнение (2.4) или (2.5) можно
представить в виде системы из m дифференциальных уравнений первого порядка, что
гораздо проще для исследования САУ. Для этого вводятся промежуточные
переменные gi(t), которые называются переменными состояния системы. Без
нарушения общности примем в (2.5) коэффициент аm=1 и перепишем это уравнение в
виде:
(2.10)
Коши доказал, что этому уравнению эквивалентна следующая система уравнений:
уравнение выхода
y(t) = g1(t) + В0 х(t), (2.11)
(2.12)
21
Pис. 2.1 Последовательная схема САУ в пространстве состояний
Одним из удобств описания САУ с помощью системы (2.12) является то, что можно
использовать матричный аппарат. Действительно, систему (2.12) можно компактно
записать в матричной форме:
, (2.13)
производных размером 1 m,
010 00 ...................0
00100 ..................0
..............................
- вектор управления размером 1 m , │A│=
000 ....................01
a0 a1 ...... a m 1
где│A│- матрица системы размером m m.
Уравнение выхода (2.11) также можно представить в векторной форме:
, (2.14)
22
Рис. 2.2 Структурная схема САУ в матричной форме
, (2.15)
23
где - корни характеристического уравнения , называемые полюсами
функции W(p). Из выражения для характеристического уравнения видно, что оно
получается в результате приравнивания к нулю знаменателя передаточной функции
W(p), описываемой выражением (2.9). Решение характеристического уравнения дает
m корней (полюсов). В общем случае полюсы функции W(p) могут быть
действительные и комплексные, разные и кратные. Коэффициенты Аi находятся через
коэффициенты аi и bi различными методами: методом неопределенных
коэффициентов, методом подстановки численных значений или методом предельных
значений.
Помножим левую и правую части (2.15) на изображение входного сигнала Х(р) и
получим:
. (2.16)
из которого получим: .
. (2.18)
(2.19)
24
где fi(t) - переменные состояния системы в параллельной схеме.
На рис. 2.4 приведена параллельная схема САУ в пространстве состояний, в которой
реализуется вычисление дифференциальных уравнений (2.18) и уравнения выхода
(2.19).
(2.20)
25
1 0 0...............0
0 2 0................0
.........................
│Λ│= - диагональная матрица системы размером m m, в
000 .......... m 1 0
000 ............... m
которой на главной диагонали размещены значения корней характеристического
уравнения λi, i=1,2 …m, а остальные элементы равны нулю.
Уравнение выхода (2.19) в векторной форме записывается так: y (t ) C T F (t ) , где
1
C - вектор наблюдения размером 1 m, Т-символ транспонирования.
1
Приведенные на рис. 2.1 и 2.4 схемы САУ в пространстве состояний широко
используются для моделирования этих систем с помощью ЭВМ. Если корни λi
26
3. Основные характеристики систем
автоматического управления
3.1. Временные характеристики
0 п ри t 0
x(t ) 1(t )
1 п ри t 0
Преобразование Лапласа от единичного скачка
pt 1
X( p ) e dt . (3.3)
0
p
А теперь дадим определение переходной характеристики системы. Переходной
характеристикой системы называется сигнал h(t) на ее выходе при воздействии на ее
входе единичного скачка при нулевых начальных условиях. Под нулевыми условиями
понимается состояние покоя.
Математически переходная характеристика определяется по выражению,
следующему из (3.2) с учетом (3.3)
W( p)
h( t ) L 1 (3.4)
p
Рассмотрим пример получения переходной характеристики. В разделе 4.2.4 будет
показано, что передаточная функция инерционного звена, схема которого приведена
1
на рис.4.7а, имеет следующий вид: W( p ) . Тогда переходная характеристика
1 pT
инерционного звена будет описываться выражением (см. строку 4 в табл.2.1)
1 a
h( t ) L 1 L1 1 e at ,
p(1 pT) p( p a )
где а=1/Т , T - постоянная времени инерционного звена.
На рис.3.1 изображены единичный скачок 1(t) и переходная характеристика
инерционного звена h(t) = 1 - e -at.
27
Рис.3.1 Единичный скачок и переходная характеристика инерционного звена.
x( ) (t )d x(t ) .
Это свойство гласит так: свертка любой функции с единичным импульсом равна
значению функции в момент действия этого импульса.
Преобразование Лапласа от единичного импульса найдем, используя его
фильтрующее свойство:
pt
. X( p ) (0)e dt e0 1 (3.5)
0
Из этого выражения следует, что прямое преобразование Лапласа от единичного
импульса равно единице.
А теперь дадим определение импульсной характеристики системы. Импульсной
характеристикой системы называется сигнал w(t) на ее выходе при воздействии на ее
входе единичного импульса при нулевых начальных условиях.
Математически импульсная характеристика определяется по выражению,
следующему из (3.2) с учетом (3.5)
w(t) = L-1 [W(p)]. (3.6)
Из этого выражения следует правило: импульсная характеристика системы есть
обратное преобразование Лапласа от ее передаточной функции.
28
Определим импульсную характеристику для инерционного звена с передаточной
1 a
функцией вида: W( p ) , где а=1/Т, T - постоянная времени
1 pT p a
инерционного звена.
a e at п р и t 0
Тогда из строки 3 в табл.2.1 имеем: w ( t )
0 п р и t 0.
График этой импульсной характеристики приведен на рис.3.2
29
Комплексный сигнал X(j t) получается из гармонического
сигнала x(t) = A cos( t+ 0) в результате добавления к гармоническому сигналу
мнимой части в соответствии со следующим математическим выражением:
X ( j t) A cos( t 0 ) jA sin( t 0 ) Ae j ( t 0)
.
Из этого выражения следует, что комплексный сигнал получается из
гармонического добавлением к нему мнимой части с такой же амплитудой и частотой,
но с фазовым сдвигом, равным -π/2. Благодаря такой добавке комплексный сигнал
никогда не обращается в ноль, поэтому на него можно делить. В свою очередь
гармонический сигнал есть реальная часть от комплексного сигнала
1
( ) = - arctg T и модуль ККП W ( ) .
1 ( T )2
Если построить комплексную плоскость, ось абсцисс которой представляет
действительные значения P( ), а ось ординат - мнимые значения jQ( ) комплексного
коэффициента передачи, то при изменении частоты от нуля до бесконечности на
этой плоскости образуется последовательность точек, определяемых координатами
P( ) и Q( ). Соединив эти точки, мы получим кривую, которая называемая
годографом ККП. На рис.3.3 приведен годограф ККП, описываемый выражением
1 1 T
W( j ) P( ) jQ( ), где P( ) ; Q( ) . Отметим,
1 j T 1 ( T) 2 1 ( T) 2
что значения P( ) и Q( ) задают описание годографа ККП в декартовых координатах,
1
а модуль ККП W ( ) и аргумент ККП ( ) = - arctg T задают
1 ( T )2
описание годографа ККП в полярных координатах. Графически модуль ККП
определяет длину вектора от начала координат до точки на годографе ККП, а аргумент
ККП определяет угол между этим вектором и положительным направлением оси
абсцисс.
31
Рис.3.3 Годограф ККП инерционного звена
1
w (t ) W( j )e j t d (3.14)
2
Рассмотрим два примера, устанавливающие связь между импульсной
характеристикой и ККП и наоборот.
0 п ри t 0
Пример 1. Дана импульсная характеристика вида (рис. 3.2) w( t ) at
a e п ри t 0
(a j ) t a 1
Тогда ККП W( j ) ae dt , где а = 1/Т.
0
a j 1 j T
32
1 п ри a a
Пример 2. Дано выражение для ККП вида W( j )
0 п ри a a
a
1 j t e jat e jat
sin at
Тогда ИХ w (t ) e d ; Так как ej t = cos t + jsin t ,
2 a
2 jt t
a a
2 1 sin at
тогда w ( t ) cos t d sin t , т.е. получили такой же результат.
2 0
t t
0
3.2.4. Амплитудно-частотная и фазочастотная характеристики
Недостатком годографа является то, что у него нет явно выраженной оси частот.
Для устранения этого недостатка годограф представляют в виде двух графиков с явно
выраженными осями частот. Первый график называют амплитудно-частотной
характеристикой (АЧХ), он показывает зависимость модуля ККП от частоты
W( ) W( j ) P2 ( ) Q2 ( ) Второй график называют фазочастотной
характеристикой (ФЧХ), он показывает зависимость аргумента ККП от частоты
Q( )
( ) ArgW( j ) arctg . Как было показано выше, комплексный коэффициент
P( )
передачи инерционного звена на рис. 4.7а описывается следующим выражением:
1
W( j ) . Из него следуют выражения для АЧХ и ФЧХ соответственно:
1 j T
1
W( ) , ( ) = - arctg T. На рис.3.5 приведены АЧХ и ФЧХ
1 ( T )2
инерционного звена (рис. 4.7а), построенные по этим выражениям.
34
4. Элементы систем автоматического управления
35
откуда общее операторное сопротивление есть сумма операторных сопротивлений
последовательно соединенных элементов:
U( p) 1 p2 LC pRC 1
Z( p) R pL .
I ( p) pC pC
При параллельном соединении (рис.4.1б) складываются обратные величины
операторных сопротивлений, называемые операторными проводимостями:
1 1 1 pL R p2 RLC
pC ,
Z( p) R pL pRL
pRL
откуда Z( p ) .
R pL p2 RLC
Кроме перечисленных элементов R, L и С в электрических цепях используют
операционные усилители, позволяющие увеличивать величину напряжения и
мощность электрических сигналов, а также выполнять математические операции
сложения, вычитания, дифференцирования и интегрирования. У операционных
усилителей имеется два входа и один выход. Вход с кружком называется
инвертирующим, а вход без кружка называется неинвертирующим. Кроме того, у него
имеются входы для подключения к источникам электропитания, но они обычно на
схемах не показываются. На рис. 4.2 приведены две схемы включения операционных
усилителей: инвертирующего (а) и неинвертирующего (б) усилителя.
36
4.2. Типовые звенья САУ и их характеристики
4.2.2. Интегратор
37
Y( p ) k и
Wи ( p )
.
X( p ) p
Если в схеме на рис.4.2.б вместо ZОС включить конденсатор С, а вместо Z
включить резистор R (рис. 4.4а) , то в соответствии с (4.5) с учетом (4.4) получим
интегратор с инвертированием, у которого
1 kи
Wи ( p ) ,
pCR p
1
где k и , ТИ = СR - постоянная времени интегратора. Если перед интегратором
Tи
включить инвертор, то получится интегратор без инвертирования, у которого
kи
передаточная функция Wи ( p ) .
p
kИ
ИХ w И (t ) L1 kИ .
p
38
и( ), и( ) hи(t)
20 lg kи
и( )
-2 -1 0 1 2 3 4 lg t
0
-20 дБ/дек wи(t)
kи
2 t
0
и( )
Рис. 4.5. Графики ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ интегратора
4.2.3. Дифференциатор
ККП Wд ( j ) Wд ( p ) jk д , P( ) 0 , Q( ) kд .
p j
АЧХ Wд ( ) Wд ( j ) kд .
ЛАЧХ д() 20 lg Wд ( ) 20 lg k д 20 lg .
Q( )
ФЧХ д ( ) arctg arctg .
P( ) 2
W ( p) d1( t )
ПХ h д (t) L 1 д kд k д (t) .
p dt
dh(t ) d (t )
ИХ w Д (t ) kД .
dt dt
39
На рис. 4.6 приведены ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ дифференциатора.
(а) (б)
д( ), д( ) hд( )
д( )
2
0 t
wд( )
-20 lg kд д( )
-2 -1 0 1 2 3 4
lg 0 t
i C i R
40
Возьмем от левой и правой частей этого выражения прямое преобразование Лапласа
и получим:
1
U(p) = U1(p) + U2(p) = I(p) R + I(p) .
pC
Q( )
ФЧХ и ЛФЧХ ( ) arctg arctg T ;
P( )
t
1 W( p) 1 k
ПХ h( t ) L L k (1 e T);
p p(1 pT)
t
1 dh( t ) k
ИХ w( t ) L [W( p)] e T.
dt T
41
называется частотой сопряжения отрезков прямых ЛАЧХ. До частоты С ЛАЧХ идет
параллельно оси абсцисс, а выше частоты С ЛАЧХ имеет наклон -20 дБ/дек.
Погрешность кусочно-линейной аппроксимации ЛАЧХ на частоте сопряжения С
максимальная и равна 3 дБ. На частоте С ФЧХ и ЛФЧХ имеют значение .
4
jQ( ) ( ), ( )
20 lg k
3 дБ
= =0 -1 0 1 2 3
4 P( ) C lg
4
2
C
( )
h(t) w(t)
k
k T
0 t 0 t
Рис. 4.8 Графики годографа ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ,
ПХ и ИХ инерционного звена с усилителем
42
pRC pT
W( p )
,
1 pRC 1 pT
где T = RC - постоянная времени дифференцирующей цепи. Этой передаточной
функции соответствует дифференциальное уравнение, следующее из соотношения:
pT Y( p)
, после перемножения крест-накрест получим: Y(p)(1+pT) = pTX(p).
1 pT X( p)
После раскрытия скобок и переноса имеем: Y(p) = pTX(p) - pTY(p). Возьмем от левой
и правой частей этого выражения обратное преобразование Лапласа и получим
дифференциальное уравнение, описывающее работу дифференцирующей цепи:
dx dy
y( t ) T .
dt dt
Здесь y(t)=uR(t) , x(t)=u(t). Основные характеристики дифференцирующей цепи
описываются следующими выражениями:
j T ( T)2 T
ККП W( j ) W( p) ; P( ) ; Q( ) ;
p j 1 j T 1 ( T)2 1 ( T)2
T
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
1
2
ЛАЧХ ( ) 20 lg T 20 lg(1 ( T ) ) ; 2
Q( ) 1
ФЧХ и ЛФЧХ ( ) arctg arctg ;
P( ) T
t
1 W( p) 1 T
ПХ h( t ) L L Te T;
p 1 pT
t
dh(t ) T
ИХ w(t ) e .
dt
На рис. 4.9 приведены годограф ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ
дифференцирующей цепи, а также кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ. На
частоте сопряжения погрешность кусочно-линейной аппроксимации ЛАЧХ
максимальная и составляет 3дБ.
43
jQ( ) ( ), ( )
2
С ( )
4
=0 4 = P( ) 0 1 С 2 lg
0 1 3
20 дБ/дек 3 дБ
-1
h(t) w(t)
t
T
0
0 t
ККП W( j ) W( p ) k(1 j ); P( ) k; Q( ) k T;
p j
АЧХ W( ) W( j ) k 1 ( T)2 ;
1
2 2
ЛАЧХ ( ) 20 lg W ( ) 20 lg k 20 lg(1 ( T ) ) ;
Q( )
ФЧХ ( ) arctg arctg T ;
P( )
W ( p)
ПХ h(t ) L1 k (1(t ) T (t )) ;
p
44
dh(t ) d (t )
ИХ w(t ) k (t ) T .
dt dt
Кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ форсирующего звена на частотах
1
с параллельна оси частот и равна 20lgk, а на частотах с прямая имеет
T
наклон -20 дБ/дек. ЛФЧХ форсирующего звена является зеркальным отражением
ЛФЧХ инерционного звена.
45
d ( ) T T
0
d 1 ( T )2 1 ( T )2
1 1
и получим min arctg arctg npu 0 .
T
(а) ( ), ( ) (б)
R1 u1
-1 0 1 2 3 4 lg
R2 1 0 2
u i u2
-20 дБ/дек
С min
-20 lg
( ) ( )
R1 R2
u u2 0 1 2 3
i
1 0 2 lg
20 lg 20 дБ/дек
46
1
R1 pC
где U2(p) = I(p) R2 , U(p) = U1(p) + U2(p) = I(p) 1
R2 .
R1 pC
Тогда с учетом (4.2) имеем:
R2 1 pT
W( p ) ,
1
R1 pC 1 p T
1
R2
R1 рС
R2
где 1 , T R 1C .
R1 R 2
Основные характеристики корректирующего звена с опережением по фазе:
1 j T
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 j T
1 ( T) 2
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
ЛАЧХ ( ) 20 lg W( ) ;
ФЧХ ( ) arctg T arctg T .
На рис. 4.11б приведены ЛФЧХ и кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ
корректирующего звена с опережением по фазе. Из этого рисунка видно, что ЛФЧХ
отклоняется от оси абсцисс в положительную сторону только в окрестности частот
1 1
1 и 2 . Исследуем функцию на экстремум. Для этого решим
T T
уравнение
d ( ) T T
2 2
0
d 1 ( T) 1 ( T)
и получим:
1 1
max arctg arctg при 0 .
T
47
1
W( p ) , (4.8)
1 pT1 p 2 T22
где Т1 = RC, T2 = LC .Этой функции соответствует дифференциальное уравнение
второго порядка вида
T22 p 2 y( t ) T1 py( t ) y( t ) x( t ) ,
d
где p - символ дифференцирования, y(t) = uc(t) , x(t) = u(t) .
dt
Выходным сигналом может быть напряжение uR(t) или uL(t). При этом порядок
дифференциального уравнения останется прежним.
Выражение (4.8) удобнее представить в виде:
1
W( p ) , (4.9)
T2 p 2 2 Tp 1
T1
где Т = Т2 , - коэффициент демпфирования. В зависимости от значения
2T2
коэффициента различают три типа звеньев второго порядка: при = 0 звено
называется консервативным без потерь, при < 1 звено называется колебательным, а
при 1 звено называется апериодическим.
Основные характеристики звена второго порядка:
1
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 ( T) 2 j2 T
1
АЧХ W( ) ;
2 2 2
[1 ( T) ] (2 T)
2 2 2
ЛАЧX ( ) 20 lg[(1 T ) ( 2 T) 2 ] 1/ 2
;
2 T 1
arctg npu
1 ( T) 2 T
ФЧХ ( )
2 T 1
arctg npu
1 ( T) 2 T
На рис. 4.12 приведены ЛАЧХ и ЛФЧХ звена второго порядка при различных
значениях коэффициента демпфирования .
48
( ), ( )
-1 0 1 2 3 4
1 -40 дБ/дек
T lg
<1
=0
2 ( ), <1
( ), >1
>1
50
Рис. 4.13 Действие сил Ампера на рамку с током в постоянном магнитном поле
51
Рис. 4.15 Схемы включения электродвигателя с параллельным (а) и с
последовательным (б) возбуждением
В первой схеме ток возбуждения IВ, протекающий через создающие магнитное поле
катушки внутри статора, не зависит от тока IР, протекающего через витки ротора, а во
второй схеме эти токи равны, т.е. IВ=IР. Вторая схема включения широко используется
на электротранспорте: в трамваях, троллейбусах, электричках и поездах метро, так как
в этой схеме при включении электродвигателя создается сильный вращательный
момент ротора.
Отметим, что электродвигатели постоянного тока будут работать и от переменного
напряжения, т.к. при изменении направления тока в рамке одновременно изменится и
направление силовых линий магнитного поля, создаваемого током в катушке
возбуждения, поэтому направление силы Ампера не изменится, и ротор будет
вращаться в одну сторону. Вследствие этого описанные двигатели часто называют
коллекторными. Для изменения направления вращения ротора в коллекторных
электродвигателях необходимо перекоммутировать либо концы катушек возбуждения,
либо провода, подводящие ток к щеткам коллектора.
Важными характеристиками электродвигателей постоянного тока в устройствах
автоматического управления являются регулировочная характеристика (рис. 4.16.а) и
переходная характеристика (рис. 4.16.б). Регулировочная характеристика - это
зависимость частоты вращения ротора от напряжения U.
53
(а) u1 (б)
катушки
t1 t2 t3 t4 t
u1
u2
t
u2
N S (в)
S N N S
S N
Рис. 4.17 Статор двухфазного асинхронного двигателя (а), питающие напряжения (б)
и вектор магнитной индукции внутри статора (в)
Рис. 4.18 Статор шагового двигателя (а), питающие напряжения (б) и вектор (в)
55
4.4.2. Сельсины
1 1
статор статор
ротор U ротор
3 2 3 2
4.5. Детекторы
4.5.1. Фазовые детекторы
56
. Тогда на выходе перемножителя получим:
Отметим, что между сигналами u1 и u2 начальный сдвиг фаз равен . Это делается
для того, чтобы детекторная характеристика ФД проходила через начало координат.
Из выражения для uФД видно, что сигнал на выходе ФД зависит как от разности фаз
между колебаниями u1 и u2 , так и от амплитуд этих колебаний U1 и U2 . Если
величина будет изменяться во времени, то сигнал uФД на выходе детектора тоже
будет изменяться. Как видно из рис. 4.21, характеристика описанного ФД нелинейная -
57
Рис. 4.22 Структурная схема ФД с ограничителями (а), временные диаграммы
сигналов на входе и выходе ограничителя (б)и детекторная характеристика ФД с
ограничителями (в)
58
В схеме на рис. 4.23.а блок ABS осуществляет математическую операцию взятия
модуля от сигнала u(t). На его выходе сигнал всегда одного знака, так как этот блок
отрицательную полуволну колебания также приводит к положительному знаку (см.
рис.4.24.г). Такой блок называют еще двухполупериодным выпрямителем. На рис.
4.24 приведены три схемы двухполупериодных выпрямителей на диодах. Диоды - это
нелинейные элементы, которые пропускают ток только в одном направлении,
совпадающим с направлением острия треугольника. Здесь же приведены временные
диаграммы, поясняющие работу двухполупериодного выпрямителя. Конденсаторы С
вместе с резисторами R выполняют роль ФНЧ. На рис. 4.24.б приведена схема
квадратичного АД, сигнал на выходе которого пропорционален квадрату амплитуды
входного сигнала. Такой АД называют квадратичным. Сигнал на его выходе равен
,
где черта означает выделение постоянной составляющей в сигнале.
На рис. 4.23.в приведена схема синхронного АД. В этом детекторе входной сигнал
, подается на один вход перемножителя и на ограничитель. На выходе
ограничителя возникает прямоугольное колебание, как показано на рис. 4.22.б,
которое повторяет знак полуволны колебания u (t). Если колебание на выходе ОГР
перемножить с сигналом u (t), то сигнал на выходе перемножителя будет таким же, как
сигнал на выходе двухполупериодного выпрямителя (рис. 4.24.г). ФНЧ выделяет из
выпрямленного сигнала постоянную составляющую, которая при разложении этого
59
Рис. 4.25 Детекторные характеристики АД, приведенных на рис. 4.23
60
Рис. 4.26 Структурные схемы частотных детекторов: на расстроенных контурах (а), с
линией задержки (б), на одновибраторе (в), на системе ФАПЧ (г)
В ЧД на рис. 4.26.а полосовой фильтр ПФ1 имеет резонансную частоту f р1 выше f0,
а у ПФ2 - f р2 < f0 (рис. 4.27.а). В результате такой расстройки частот fр1 и fр2
результирующая детекторная характеристика ЧД на расстроенных контурах будет
иметь вид, приведенный на рис. 4.27.а. В ЧД на рис. 4.26.б сигнал при прохождении
линии задержки приобретает дополнительный фазовый сдвиг . Если теперь
исходный и задержанный сигналы подать на входы ФД, то сигнал на его выходе будет
зависеть от , а следовательно и от частоты сигнала с. Детекторная характеристика
ЧД с линией задержки приведена на рис. 4.27.б.
Рис. 4.27 Детекторные характеристики ЧД, схемы которых приведены на рис. 4.26
62
По определению передаточная функция всей цепи
Yk ( p )
W (5.2)
X( p )
Из (5.1) следует: Y2(p) = W1 W2 X(p) , Yk(p) = W1 W2 ... Wk X(p). Подставим в (5.2)
это значение Yk(p) и получим
k
W = W1 W2 ... Wk = Wi (5.3)
i 1
Из этого выражения следует, что при последовательном соединении звеньев
результирующая передаточная функция равна произведению передаточных функций
этих звеньев.
Из рис. 5.2 следует, что в этой схеме выходной сигнал y(t) равен сумме сигналов на
выходах отдельных звеньев
k
y( t ) yi ( t ) .
i 1
Применим к этому выражению прямое преобразование Лапласа и получим:
k
Y( p ) Yi ( p) ,
i 1
Y( p )
где Yi(p) = Wi X(p). По определению передаточная функция W , тогда
X( p )
получим формулу для определения передаточной функции при параллельном
соединении звеньев
k
W Wi (5.4)
i 1
Из формулы (5.4) следует, что при параллельном соединении звеньев передаточная
функция равна сумме передаточных функций этих звеньев.
63
5.1.3. Соединение звеньев по схемам с обратными связями
Как уже отмечалось в разделе 1, для улучшения качества работы САУ строятся по
замкнутой схеме или по схеме с обратной связью. На рис. 5.3 приведены две
возможные схемы соединения звеньев с обратными связями. Отличие схемы на рис.
5.3б от схемы на рис. 5.3а в том, что в цепи обратной связи в этой схеме включено
звено с передаточной функцией Wo.
(a) (б)
e(t)=x(t)-y(t) e(t)=x(t)-y0(t)
x(t) y(t) x(t) y(t)
+ Wр + Wp
X(p) E(p) Y(p) X(p) E(p) Y(p)
-1 -1
y0(t)
W0
Y0(p)
Рис. 5.3 Две схемы соединения звеньев с обратными связями
Из схемы на рис. 5.3б имеем: Y(p) = E(p) WР , где E(p) = X(p) - Y0 (p) = X(p) -
Y(p) W0 . Тогда Y(p) = X(p) WР - Y(p) WР W0 . Откуда передаточная функция
замкнутой системы на рис. 5.3.б равна:
Y( p ) Wp
WЗ (5.6)
X( p ) 1 Wp W0
Сравнивая выражения (5.5) и (5.6) видим, что формула (5.5) есть частный случай
формулы (5.6), когда передаточная функция звена в цепи обратной связи Wo=1.
64
x(t) ВК y(t)
+ W1 + W2
-1 -1
W0
(a)
W01
-1
x(t) y(t)
+ W1 + W2 W3
X(p) Y(p)
Y2(p)
-1
-1 W02
(б)
W01 1/WЗ
-1
BK y(t)
x(t)
+ W1 + W2 W3
X(p) Y2(p) Y(p)
-1
-1
W02
66
данная система устойчива, в противном случае неустойчива. Математически признак
устойчивости записывается так:
lim y( t ) 0 п р и x( t ) 0 , t > 0 (5.11)
t
Как уже отмечалось в разделе 2, САУ с передаточной функцией вида
m
bi pi
W( p ) i 0
m
a i pi
i 0
описывается дифференциальным уравнением
m m
i
a i p y( t ) b i p i x( t ) , (5.12)
i 0 i 0
i
d
где p i символ дифференцирования. После прекращения входного воздействия
i
dt
правая часть уравнения (5.12) равна нулю, и оно превращается в однородное
дифференциальное уравнение
m
a i p i y( t ) 0.
i 0
Решение этого уравнения есть сумма из m экспонент и имеет следующий вид:
m
it
y (t ) ci e , (5.13)
i 1
где сi - коэффициенты, определяемые при t=0, т.е. при прекращении на САУ входного
воздействия, i i j i -полюсы. Полюсы - это корни характеристического
m
уравнения a i pi 0 , которое получается в результате приравнивания к нулю
i 0
знаменателя передаточной функции W(р). В общем случае при действительных
коэффициентах аi полюсы могут быть действительными или комплексно-
сопряженными числами, т.е. i i или i i j i , *i i j i . Будем
считать, что число m четное и все полюсы комплексно-сопряженные.
( j )t ( j )t
Так как в соответствии с формулой Эйлера e e 2e t cos t, то с
учетом этой формулы выражение (5.13) перепишем в виде:
k
y( t ) 2 cie it cos it , здесь k=m/2.
i 1
Из этого выражения следует, что необходимым и достаточным условием
устойчивости САУ, когда lim y( t ) 0 , является условие:
t
i 0,
67
т.е. в устойчивых системах действительные части всех корней характеристического
уравнения (или полюсов) должны быть отрицательными. Впервые это условие
устойчивости для замкнутых САУ было получено математиком Раусом, поэтому его
также называют критерием устойчивости Рауса.
Это простое на первый взгляд условие может быть проверено только при степени
характеристического уравнения m 3 . При m 4 общего аналитического решения
характеристических уравнений не найдено. Такие уравнения решают численными
методами на ЭВМ. Поэтому при m 3 для оценки устойчивости САУ было
предложено несколько косвенных методов проверки устойчивости САУ без решения
характеристического уравнения.
68
5.4. Критерий устойчивости Найквиста
jQ( )
= =0 P( )
-1,j0 0 уст.
неуст.
-1;j0 = =0
0 P( )
69
5.5. Определение устойчивости замкнутой системы по АЧХ и ФЧХ (по ЛАЧХ
и ЛФЧХ) разомкнутой системы
Р, Р
(а Р, Р
(б)
)
Р
lg <0дБ СР
СР КР
КР lg
>0дБ
>0
<0
Рис.5.9. Графики ЛАЧХ Р и ЛФЧХ Р для устойчивой (а) и неустойчивой (б) систем
70
Из рис. 5.9 следует правило: в устойчивой системе СР< КР, а в неустойчивой
системе СР> КР.
71
WЗ( )
М
0 Р п
dW3 1 1 2 cos p
2
1 ( 2Wp 3 2Wp 2 cos p ) 0 .
dWp 2 Wp2 Wp
72
1
откуда Wp . Подставим это значение в (5.18) и получим:
cos p
1
M (5.21)
sin p ( p )
Выражения (5.18), (5.19), (5.20) и (5.21) устанавливают связь между частотными
характеристиками (АЧХ и ФЧХ) разомкнутой и замкнутой системы рис. 5.3.а.
Отметим, что в окрестностях частот СР и П график Р( ) изменяется мало, поэтому
Р( СР)= Р( П). Тогда с учетом (5.15) выражение (5.19) можно переписать в виде
1
Wp ( п ) , (5.22)
2 cos
где - запас устойчивости по фазе. Тогда с учетом (5.22) выражение (5.20)
перепишем в виде
п 2 cp cos ,(5.23)
а выражение (5.21) с учетом (5.15) будет выглядеть так
1
M (5.24)
sin
Выражение (5.24) устанавливает связь между запасом устойчивости по фазе и
показателем колебательности замкнутой системы. Из него следует, что при 0
показатель колебательности системы М , что свидетельствует о переходе системы
из устойчивой в неустойчивую.
73
Показателями переходного процесса являются: максимальное hmax и
установившееся hуст значения переходной характеристики, перерегулирование σ,
которое характеризует выброс переходной характеристики относительно
установившегося значения hуст и определяется по формуле σ = (hmax – hуст)/hуст,
длительность переходного процесса tп – это время от начала переходной
характеристики до момента времени, когда переходная характеристика входит в зону
2Δ, определяемую обычно из условия Δ = 0,05 hуст. Из рис. 5.11 видно, что чем меньше
величина перерегулирования, тем более плавной выглядит переходная характеристика
САУ и тем лучше процесс управления в САУ. На практике снятие переходной
характеристики часто бывает затруднительным, поэтому применяют косвенные
способы определения показателей переходного процесса: частотные, корневые и
интегральные. Так между указанными выше прямыми показателями переходного
процесса σ и tп и частотными показателями замкнутой САУ существует взаимосвязь,
определяемая следующими соотношениями: σ = 0,18М, где М – показатель
колебательности замкнутой САУ, tп = 1/fп , где fп = ωп/2π – полоса пропускания
замкнутой САУ. Из этих соотношений следует, что чем выше показатель
колебательности, тем больше величина перерегулирования σ, а чем больше полоса
пропускания, тем меньше длительность переходного процесса.
+ WP ЛЗ
74
Р, Р, Р
0 СР lg ,
КР
( P )
75
x(t) e(t) y(t)
+ Wp
-1
W0
y0(t)
Рис.6.1 Схема одноконтурной замкнутой системы.
76
Система, в которой статическая ошибка не равна нулю, т.е. ec 0 , называется
статической, а система, в которой ec=0, называется астатической. Из приведенных
примеров следует, что система становится астатической, если в ее замкнутом кольце
есть хотя бы одно звено интегрирования.
e(t)
С
С б
1 k
t
0
77
С2 2 C
e(t) = C0x(t) + C1px(t) + p x(t) +...+ k pkx(t) , (6.5)
2! k!
i di
где p - символы дифференцирования. В ряде (6.5) первое слагаемое C0x(t)
dt i
называется ошибкой по положению, второе слагаемое C1px(t) называется ошибкой по
C2 2
скорости, а третье слагаемое 2! p x(t ) называется ошибкой по ускорению.
Коэффициенты C0, C1 и C2 называются соответственно коэффициентами ошибки по
положению, скорости и ускорению. Слагаемые более высокого порядка и входящие в
них коэффициенты ошибок Ci специфического названия не имеют, они называются
коэффициентами ошибки по i - ой производной сигнала.
78
Третий способ.
Имеем два выражения для передаточной функции ошибки, следующие из (6.2) и (6.3)
k
1 1
с учетом (6.4): We ( p) , We ( p) Ci pi .
1 Wp W0 i 0 i !
m
d i pi
K i 0
Представим произведение WpW0 в виде Wp W0 m
,
p i
bi p
i 0
где K - коэффициент усиления замкнутой петли, - порядок астатизма, равный числу
интеграторов в петле.
k
1 1
Тогда m
Cipi .
d i pi i 0 i!
K i 0
1 m
p bi pi
i 0
Далее как и во втором способе при различных порядках астатизма делаем
операции с раскрытием скобок и приравниванием коэффициентов при равных
степенях p . В результате получим следующие формулы для расчета коэффициентов
ошибок.
1 b d1
При =0 С0 , С1 K 1 и т.д.
K 1 ( K 1) 2
1 b1 d1 1
При =1 C0=0 , С1 , С2 2 и т.д.
K K K2
1
При =2 C0=0 , С1=0 , С 2 и т.д.
K
Из этих выражений следует, что чем выше порядок астатизма замкнутой системы,
тем больше коэффициентов ошибок системы равны нулю. Но в замкнутых системах
при >2 возникает проблема устойчивости.
79
- по схеме с обратной связью (в).
(а) (б)
W1 WКЗ W1 +
(в) WП
+ W1
1
W0
В следящих системах выходной сигнал с той или иной степенью точности должен
отслеживать случайный входной сигнал. Примером является система автоматического
слежения за целью, перемещающейся в пространстве случайным образом и
81
излучающей электромагнитные волны. На входе следящей системы обычно действует
аддитивная смесь случайного сигнала x(t) и случайной помехи n(t) с нулевым средним
значением f(t) = x(t) + n(t). Выходной сигнал следящей системы y(t) должен с
определенной точностью повторять входной сигнал x(t) и отфильтровать помеху n(t).
В нашем примере входным сигналом является азимут цели, а выходным сигналом
является азимут направления антенны, зеркала телескопа или ствола пушки. Следящ