Тяжев А.И.
Самара
ПГУТИ 2016
УДК 621.396.6
Т99
ББК 32.84
Рецензенты:
ISBN 978-5-904029-64-7
2
Содержание курса
«Теория автоматического управления»
5
Список сокращений и обозначений
ОУ - объект управления
УУ – устройство управления
Д - датчик
САУ – система автоматического управления
УПЭ – устройство поиска экстремума
ЗЛП – задача линейного программирования
ПХ – переходная характеристика
ИХ – импульсная характеристика
АХ – амплитудная характеристика
ККП – комплексный коэффициент передачи
АЧХ – амплитудно-частотная характеристика
ФЧХ – фазочастотная характеристика.
ЛАЧХ – логарифмическая АЧХ
ЛФЧХ – логарифмическая ФЧХ
ИНТ – интегратор
ДИФ - дифференциатор
КЗ – корректирующее звено
ЛЗ – линия задержки
ЭД – электродвигатель
ФНЧ – фильтр нижних частот
ФВЧ – фильтр верхних частот
ПФ – полосовой фильтр
РФ – режекторный фильтр
ОГР – ограничитель
ФД - фазовый детектор
АД – амплитудный детектор
ЧД – частотный детектор
ГУН – генератор, управляемый напряжением
ЭВМ – электронно-вычислительная машина
АЦП – аналого-цифровой преобразователь
ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь
ЦСУ – цифровая система управления
ДПЛ – дискретное преобразование Лапласа
СПЧУ – станок с числовым программным управлением
ПО – программное обеспечение
НЭ – нелинейный элемент
ЦПФ – цифровой полосовой фильтр
ЦР – цифровой резонатор
ЦАД – цифровой амплитудный детектор
ЗУ – запоминающее устройство
РУ – решающее устройство
ИМ – исполнительный механизм
6
Введение
8
Управление третьего уровня или сложное управление - это управление системами,
состоящими из нескольких взаимосвязанных систем со вторым уровнем управления.
Разомкнутое управление
Наиболее простым является разомкнутое управление. Структурная схема такого
управления приведена на рис. 1.1, где УУ - устройство управления, ОУ - объект
управления, х - входной сигнал или команда управления, u – управляющее
воздействие на объект управления, у – выходной сигнал, несущий информацию о
состоянии объекта управления, z – внешнее воздействие или внешнее возмущение на
ОУ, которое обычно имеет случайный характер.
Эта схема самая простая и дешевая, но она обеспечивает самое плохое качество
управления. Дело в том, что при разомкнутом управлении воздействие u c выхода УУ
не зависит от сигнала y на выходе объекта управления и от случайного внешнего
возмущения z. Иначе говоря, в этой схеме управляющее воздействие не учитывает
состояние объекта управления и возмущение z, что приводит к снижению качества
управления.
Разомкнутое управление с компенсацией возмущения
Указанный выше недостаток частично устраняется при разомкнутом управлении с
компенсацией возмущения. Структурная схема такого управления приведена на
рис.1.2.
9
вносит коррективы в сигнал управления u. Структурная схема такого управления с
обратной связью приведена на рис.1.3. Эту схему управления называют еще схемой
замкнутого управления.
Достоинством этой схемы является то, что в ней достигается более высокое
качество управления по сравнению с предыдущими схемами разомкнутого
управления. Недостаток этой схемы в том, что в ней возможно самовозбуждение
(возникновение автоколебаний), при котором нарушается нормальная работа системы
и даже возможно ее разрушение.
Замкнутое управление с компенсацией возмущения
Еще более высокое качество управления достигается при замкнутом управлении с
компенсацией возмущения. Структурная схема такого управления приведена на рис.
1.4.
Эта схема является суперпозицией схем на рис.1.2 и 1.3. Она обладает самым
высоким качеством управления, так как в ней управляющее воздействие учитывает
состояние объекта управления и мешающее воздействие z. Но эта схема самая
сложная и дорогая, и в ней также возможно самовозбуждение.
Стабилизация
Стабилизация - это такое управление, при котором обеспечивается постоянство
характеристик объекта управления, а следовательно и сигнала у на выходе ОУ при
изменении условий его работы и наличии случайных возмущений z. Входной сигнал х
в этом случае является эталоном, т.е. х=соnst. Примерами систем, где реализуется
этот алгоритм управления, являются холодильные камеры, инкубаторы,
стабилизаторы напряжения, стабилизаторы частоты и т.д. Этот алгоритм управления
реализуется только по схемам замкнутого управления 1.3 и 1.4.
10
Программное управление
При программном управлении обеспечивается заданное во времени и в
пространстве изменение характеристик ОУ, а следовательно и сигнала у на выходе
ОУ. Программное управление реализуется по схемам, приведенным на рис.1.1, 1.2,
1.3, 1.4. При программном управлении входной сигнал х известен заранее (см. задание
№2 на курсовую работу). Требуемый закон изменения сигналов х и у хранится в
запоминающем устройстве.
Следящее управление
При следящем управлении закон изменения сигнала х заранее неизвестен, и он
носит случайный характер. В следящих системах сигнал у должен с определенной
степенью точности отслеживать случайные изменения входного сигнала х. Примером
следящей системы является система автоматического наведения зеркала антенны
радиостанции на летящий самолет или искусственный спутник Земли (см. задание №1
на курсовую работу). Следящее управление реализуется по замкнутым схемам на рис.
1.3 и 1.4.
Экстремальное управление
Управление с поиском экстремума или экстремальное управление применяется
тогда, когда необходимо обеспечить экстремальное состояние объекта управления, т.
е. поддерживать максимальное или минимальное значение выходного сигнала у при
изменении входного сигнала х при наличии случайного воздействия z на ОУ.
Структурная схема экстремального управления объектом приведена на рис.1.5, где
УПЭ - устройство поиска экстремума.
11
Рис. 1.6 Графики зависимостей y=f(u) для ОУ экстремальных систем с поиском
максимума (а) и минимума (б)
а в точке минимума:
Основной проблемой поиска экстремума является неопределенность направления
изменения управляющего сигнала u в начальный момент поиска. Действительно, по
одному значению сигналов u1 и у1 нельзя определить направление изменения сигнала
u. Для этого надо сделать небольшое приращение сигнала u в любую сторону от
12
2. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля от пункта А до пункта Б,
чтобы расход горючего был минимальным.
3. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля от пункта А до пункта Б,
чтобы время в пути t было в заданных пределах t1 < t < t2 , и расход горючего был
минимальным.
4. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля, чтобы при запасе
горючего в Q литров уехать от пункта А на максимальное расстояние.
Сформулировать критерий оптимального управления нетрудно. Сложнее выразить его
математически в виде так называемой целевой функции, которая при оптимальном
управлении должна быть либо максимальной, либо минимальной.
Выразим математически целевую функцию для первого критерия, самого простого с
математической точки зрения. Для этого вначале введем некоторые допущения и
ограничения: мощность двигателя автомобиля позволяет развивать максимальную
скорость vмакс, а при разгоне и торможении движение автомобиля будем считать
равноускоренным. Тогда изменение скорости движения автомобиля во времени v(t)
при движении его по прямой от пункта А до пункта Б будет происходить по графику,
приведенному на рис. 1.7.
,
откуда получим:
0,5 t1 + t2 + 0,5 t3 = T0 , (1.1)
где Т= t1+t2+t3 - время в пути.
Из физики равноускоренного движения имеем следующие ограничения:
(1.7)
На рис. 1.8 приведена допустимая область времен t 1 и t2 , ограниченная
выражениями (1.7) , и целевая функция Т= t1 + t2 = const.
.
Из этого выражения следует, что время в пути Тмин тем меньше, чем больше
ускорение при разгоне ау при фиксированном расстоянии S и максимальной скорости
движения vмакс. Мы получили очевидный алгоритм оптимального управления
автомобилем по критерию 1 - надо как можно быстрее разогнаться до скорости vмакс и
ехать с этой скоростью до конца пути. Критерии 2, 3 и 4 имеют более сложную
целевую функцию и требуют решения сложных математических задач.
14
Адаптивное управление
Адаптивным называется такое управление, алгоритм и программа работы которого
изменяются в зависимости от изменения внешних условий. Системы, в которых
реализуется адаптивное управление, называются адаптивными. Они подразделяются
на два вида - самонастраивающиеся и самоорганизующиеся. В самонастраивающихся
системах при изменении внешних условий изменяются только алгоритмы и
программы управления, а в самоорганизующихся системах при изменении внешних
условий изменяются как алгоритмы и программы управления, так и структурная схема
управления. Такие системы относятся к классу сложных систем.
1(t) at
1 e cos t a2
p p2 (p a)
e at 1 tn n!
p a pn 1
1 e at a tne at n!
p( p a ) (p a) n 1
sin t sh ( t ) p
p2 2
p2 2
cos t ch ( t ) p
p2 2
p2 2
e at
e bt b a e at
at 1 p a
( p a )( p b ) ( p a)2 2
17
2.2 Основные теоремы преобразования Лапласа
18
2.3 Описание САУ с помощью дифференциальных уравнений
19
называются параметрическими или стохастическими. Последние имеют место при
случайном изменении коэффициентов во времени.
4.Если коэффициенты аi, bi зависят от времени, а также от сигналов х(t), y(t) и их
производных, то такие дифференциальные уравнения и описываемые ими САУ
называются нелинейно-параметрическими или нелинейно-стохастическими.
Строго говоря, все системы автоматического управления являются нелинейно-
стохастическими. Исследование таких систем является очень сложной задачей.
Однако в ряде случаев можно сделать ряд обоснованных допущений, позволяющих
упростить исследование САУ. Одним из важнейших является допущение о том, что
при малых значениях входного и выходного сигналов коэффициенты а i и bi можно
считать постоянными, а саму систему линейной. В дальнейшем при изучении теории
управления будем считать системы линейными. Теория нелинейных и
параметрических систем будет рассмотрена позже в соответствующих разделах.
Математик Коши показал, что дифференциальное уравнение (2.4) или (2.5) можно
представить в виде системы из m дифференциальных уравнений первого порядка, что
гораздо проще для исследования САУ. Для этого вводятся промежуточные
переменные gi(t), которые называются переменными состояния системы. Без
нарушения общности примем в (2.5) коэффициент аm=1 и перепишем это уравнение в
виде:
(2.10)
Коши доказал, что этому уравнению эквивалентна следующая система уравнений:
уравнение выхода
y(t) = g1(t) + В0 х(t), (2.11)
(2.12)
21
Pис. 2.1 Последовательная схема САУ в пространстве состояний
Одним из удобств описания САУ с помощью системы (2.12) является то, что можно
использовать матричный аппарат. Действительно, систему (2.12) можно компактно
записать в матричной форме:
, (2.13)
производных размером 1 m,
010 00 ...................0
00100 ..................0
..............................
- вектор управления размером 1 m , │A│=
000 ....................01
a0 a1 ...... a m 1
где│A│- матрица системы размером m m.
Уравнение выхода (2.11) также можно представить в векторной форме:
, (2.14)
22
Рис. 2.2 Структурная схема САУ в матричной форме
, (2.15)
23
где - корни характеристического уравнения , называемые полюсами
функции W(p). Из выражения для характеристического уравнения видно, что оно
получается в результате приравнивания к нулю знаменателя передаточной функции
W(p), описываемой выражением (2.9). Решение характеристического уравнения дает
m корней (полюсов). В общем случае полюсы функции W(p) могут быть
действительные и комплексные, разные и кратные. Коэффициенты Аi находятся через
коэффициенты аi и bi различными методами: методом неопределенных
коэффициентов, методом подстановки численных значений или методом предельных
значений.
Помножим левую и правую части (2.15) на изображение входного сигнала Х(р) и
получим:
. (2.16)
из которого получим: .
. (2.18)
(2.19)
24
где fi(t) - переменные состояния системы в параллельной схеме.
На рис. 2.4 приведена параллельная схема САУ в пространстве состояний, в которой
реализуется вычисление дифференциальных уравнений (2.18) и уравнения выхода
(2.19).
(2.20)
25
1 0 0...............0
0 2 0................0
.........................
│Λ│= - диагональная матрица системы размером m m, в
000 .......... m 1 0
000 ............... m
которой на главной диагонали размещены значения корней характеристического
уравнения λi, i=1,2 …m, а остальные элементы равны нулю.
Уравнение выхода (2.19) в векторной форме записывается так: y (t ) C T F (t ) , где
1
C - вектор наблюдения размером 1 m, Т-символ транспонирования.
1
Приведенные на рис. 2.1 и 2.4 схемы САУ в пространстве состояний широко
используются для моделирования этих систем с помощью ЭВМ. Если корни λi
26
3. Основные характеристики систем
автоматического управления
3.1. Временные характеристики
0 п ри t 0
x(t ) 1(t )
1 п ри t 0
Преобразование Лапласа от единичного скачка
pt 1
X( p ) e dt . (3.3)
0
p
А теперь дадим определение переходной характеристики системы. Переходной
характеристикой системы называется сигнал h(t) на ее выходе при воздействии на ее
входе единичного скачка при нулевых начальных условиях. Под нулевыми условиями
понимается состояние покоя.
Математически переходная характеристика определяется по выражению,
следующему из (3.2) с учетом (3.3)
W( p)
h( t ) L 1 (3.4)
p
Рассмотрим пример получения переходной характеристики. В разделе 4.2.4 будет
показано, что передаточная функция инерционного звена, схема которого приведена
1
на рис.4.7а, имеет следующий вид: W( p ) . Тогда переходная характеристика
1 pT
инерционного звена будет описываться выражением (см. строку 4 в табл.2.1)
1 a
h( t ) L 1 L1 1 e at ,
p(1 pT) p( p a )
где а=1/Т , T - постоянная времени инерционного звена.
На рис.3.1 изображены единичный скачок 1(t) и переходная характеристика
инерционного звена h(t) = 1 - e -at.
27
Рис.3.1 Единичный скачок и переходная характеристика инерционного звена.
x( ) (t )d x(t ) .
Это свойство гласит так: свертка любой функции с единичным импульсом равна
значению функции в момент действия этого импульса.
Преобразование Лапласа от единичного импульса найдем, используя его
фильтрующее свойство:
pt
. X( p ) (0)e dt e0 1 (3.5)
0
Из этого выражения следует, что прямое преобразование Лапласа от единичного
импульса равно единице.
А теперь дадим определение импульсной характеристики системы. Импульсной
характеристикой системы называется сигнал w(t) на ее выходе при воздействии на ее
входе единичного импульса при нулевых начальных условиях.
Математически импульсная характеристика определяется по выражению,
следующему из (3.2) с учетом (3.5)
w(t) = L-1 [W(p)]. (3.6)
Из этого выражения следует правило: импульсная характеристика системы есть
обратное преобразование Лапласа от ее передаточной функции.
28
Определим импульсную характеристику для инерционного звена с передаточной
1 a
функцией вида: W( p ) , где а=1/Т, T - постоянная времени
1 pT p a
инерционного звена.
a e at п р и t 0
Тогда из строки 3 в табл.2.1 имеем: w ( t )
0 п р и t 0.
График этой импульсной характеристики приведен на рис.3.2
29
Комплексный сигнал X(j t) получается из гармонического
сигнала x(t) = A cos( t+ 0) в результате добавления к гармоническому сигналу
мнимой части в соответствии со следующим математическим выражением:
X ( j t) A cos( t 0 ) jA sin( t 0 ) Ae j ( t 0)
.
Из этого выражения следует, что комплексный сигнал получается из
гармонического добавлением к нему мнимой части с такой же амплитудой и частотой,
но с фазовым сдвигом, равным -π/2. Благодаря такой добавке комплексный сигнал
никогда не обращается в ноль, поэтому на него можно делить. В свою очередь
гармонический сигнал есть реальная часть от комплексного сигнала
1
( ) = - arctg T и модуль ККП W ( ) .
1 ( T )2
Если построить комплексную плоскость, ось абсцисс которой представляет
действительные значения P( ), а ось ординат - мнимые значения jQ( ) комплексного
коэффициента передачи, то при изменении частоты от нуля до бесконечности на
этой плоскости образуется последовательность точек, определяемых координатами
P( ) и Q( ). Соединив эти точки, мы получим кривую, которая называемая
годографом ККП. На рис.3.3 приведен годограф ККП, описываемый выражением
1 1 T
W( j ) P( ) jQ( ), где P( ) ; Q( ) . Отметим,
1 j T 1 ( T) 2 1 ( T) 2
что значения P( ) и Q( ) задают описание годографа ККП в декартовых координатах,
1
а модуль ККП W ( ) и аргумент ККП ( ) = - arctg T задают
1 ( T )2
описание годографа ККП в полярных координатах. Графически модуль ККП
определяет длину вектора от начала координат до точки на годографе ККП, а аргумент
ККП определяет угол между этим вектором и положительным направлением оси
абсцисс.
31
Рис.3.3 Годограф ККП инерционного звена
1
w (t ) W( j )e j t d (3.14)
2
Рассмотрим два примера, устанавливающие связь между импульсной
характеристикой и ККП и наоборот.
0 п ри t 0
Пример 1. Дана импульсная характеристика вида (рис. 3.2) w( t ) at
a e п ри t 0
(a j ) t a 1
Тогда ККП W( j ) ae dt , где а = 1/Т.
0
a j 1 j T
32
1 п ри a a
Пример 2. Дано выражение для ККП вида W( j )
0 п ри a a
a
1 j t e jat e jat
sin at
Тогда ИХ w (t ) e d ; Так как ej t = cos t + jsin t ,
2 a
2 jt t
a a
2 1 sin at
тогда w ( t ) cos t d sin t , т.е. получили такой же результат.
2 0
t t
0
3.2.4. Амплитудно-частотная и фазочастотная характеристики
Недостатком годографа является то, что у него нет явно выраженной оси частот.
Для устранения этого недостатка годограф представляют в виде двух графиков с явно
выраженными осями частот. Первый график называют амплитудно-частотной
характеристикой (АЧХ), он показывает зависимость модуля ККП от частоты
W( ) W( j ) P2 ( ) Q2 ( ) Второй график называют фазочастотной
характеристикой (ФЧХ), он показывает зависимость аргумента ККП от частоты
Q( )
( ) ArgW( j ) arctg . Как было показано выше, комплексный коэффициент
P( )
передачи инерционного звена на рис. 4.7а описывается следующим выражением:
1
W( j ) . Из него следуют выражения для АЧХ и ФЧХ соответственно:
1 j T
1
W( ) , ( ) = - arctg T. На рис.3.5 приведены АЧХ и ФЧХ
1 ( T )2
инерционного звена (рис. 4.7а), построенные по этим выражениям.
34
4. Элементы систем автоматического управления
35
откуда общее операторное сопротивление есть сумма операторных сопротивлений
последовательно соединенных элементов:
U( p) 1 p2 LC pRC 1
Z( p) R pL .
I ( p) pC pC
При параллельном соединении (рис.4.1б) складываются обратные величины
операторных сопротивлений, называемые операторными проводимостями:
1 1 1 pL R p2 RLC
pC ,
Z( p) R pL pRL
pRL
откуда Z( p ) .
R pL p2 RLC
Кроме перечисленных элементов R, L и С в электрических цепях используют
операционные усилители, позволяющие увеличивать величину напряжения и
мощность электрических сигналов, а также выполнять математические операции
сложения, вычитания, дифференцирования и интегрирования. У операционных
усилителей имеется два входа и один выход. Вход с кружком называется
инвертирующим, а вход без кружка называется неинвертирующим. Кроме того, у него
имеются входы для подключения к источникам электропитания, но они обычно на
схемах не показываются. На рис. 4.2 приведены две схемы включения операционных
усилителей: инвертирующего (а) и неинвертирующего (б) усилителя.
36
4.2. Типовые звенья САУ и их характеристики
4.2.2. Интегратор
37
Y( p ) k и
Wи ( p )
.
X( p ) p
Если в схеме на рис.4.2.б вместо ZОС включить конденсатор С, а вместо Z
включить резистор R (рис. 4.4а) , то в соответствии с (4.5) с учетом (4.4) получим
интегратор с инвертированием, у которого
1 kи
Wи ( p ) ,
pCR p
1
где k и , ТИ = СR - постоянная времени интегратора. Если перед интегратором
Tи
включить инвертор, то получится интегратор без инвертирования, у которого
kи
передаточная функция Wи ( p ) .
p
kИ
ИХ w И (t ) L1 kИ .
p
38
и( ), и( ) hи(t)
20 lg kи
и( )
-2 -1 0 1 2 3 4 lg t
0
-20 дБ/дек wи(t)
kи
2 t
0
и( )
Рис. 4.5. Графики ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ интегратора
4.2.3. Дифференциатор
ККП Wд ( j ) Wд ( p ) jk д , P( ) 0 , Q( ) kд .
p j
АЧХ Wд ( ) Wд ( j ) kд .
ЛАЧХ д() 20 lg Wд ( ) 20 lg k д 20 lg .
Q( )
ФЧХ д ( ) arctg arctg .
P( ) 2
W ( p) d1( t )
ПХ h д (t) L 1 д kд k д (t) .
p dt
dh(t ) d (t )
ИХ w Д (t ) kД .
dt dt
39
На рис. 4.6 приведены ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ дифференциатора.
(а) (б)
д( ), д( ) hд( )
д( )
2
0 t
wд( )
-20 lg kд д( )
-2 -1 0 1 2 3 4
lg 0 t
i C i R
40
Возьмем от левой и правой частей этого выражения прямое преобразование Лапласа
и получим:
1
U(p) = U1(p) + U2(p) = I(p) R + I(p) .
pC
Q( )
ФЧХ и ЛФЧХ ( ) arctg arctg T ;
P( )
t
1 W( p) 1 k
ПХ h( t ) L L k (1 e T);
p p(1 pT)
t
1 dh( t ) k
ИХ w( t ) L [W( p)] e T.
dt T
41
называется частотой сопряжения отрезков прямых ЛАЧХ. До частоты С ЛАЧХ идет
параллельно оси абсцисс, а выше частоты С ЛАЧХ имеет наклон -20 дБ/дек.
Погрешность кусочно-линейной аппроксимации ЛАЧХ на частоте сопряжения С
максимальная и равна 3 дБ. На частоте С ФЧХ и ЛФЧХ имеют значение .
4
jQ( ) ( ), ( )
20 lg k
3 дБ
= =0 -1 0 1 2 3
4 P( ) C lg
4
2
C
( )
h(t) w(t)
k
k T
0 t 0 t
Рис. 4.8 Графики годографа ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ,
ПХ и ИХ инерционного звена с усилителем
42
pRC pT
W( p )
,
1 pRC 1 pT
где T = RC - постоянная времени дифференцирующей цепи. Этой передаточной
функции соответствует дифференциальное уравнение, следующее из соотношения:
pT Y( p)
, после перемножения крест-накрест получим: Y(p)(1+pT) = pTX(p).
1 pT X( p)
После раскрытия скобок и переноса имеем: Y(p) = pTX(p) - pTY(p). Возьмем от левой
и правой частей этого выражения обратное преобразование Лапласа и получим
дифференциальное уравнение, описывающее работу дифференцирующей цепи:
dx dy
y( t ) T .
dt dt
Здесь y(t)=uR(t) , x(t)=u(t). Основные характеристики дифференцирующей цепи
описываются следующими выражениями:
j T ( T)2 T
ККП W( j ) W( p) ; P( ) ; Q( ) ;
p j 1 j T 1 ( T)2 1 ( T)2
T
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
1
2
ЛАЧХ ( ) 20 lg T 20 lg(1 ( T ) ) ; 2
Q( ) 1
ФЧХ и ЛФЧХ ( ) arctg arctg ;
P( ) T
t
1 W( p) 1 T
ПХ h( t ) L L Te T;
p 1 pT
t
dh(t ) T
ИХ w(t ) e .
dt
На рис. 4.9 приведены годограф ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ
дифференцирующей цепи, а также кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ. На
частоте сопряжения погрешность кусочно-линейной аппроксимации ЛАЧХ
максимальная и составляет 3дБ.
43
jQ( ) ( ), ( )
2
С ( )
4
=0 4 = P( ) 0 1 С 2 lg
0 1 3
20 дБ/дек 3 дБ
-1
h(t) w(t)
t
T
0
0 t
ККП W( j ) W( p ) k(1 j ); P( ) k; Q( ) k T;
p j
АЧХ W( ) W( j ) k 1 ( T)2 ;
1
2 2
ЛАЧХ ( ) 20 lg W ( ) 20 lg k 20 lg(1 ( T ) ) ;
Q( )
ФЧХ ( ) arctg arctg T ;
P( )
W ( p)
ПХ h(t ) L1 k (1(t ) T (t )) ;
p
44
dh(t ) d (t )
ИХ w(t ) k (t ) T .
dt dt
Кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ форсирующего звена на частотах
1
с параллельна оси частот и равна 20lgk, а на частотах с прямая имеет
T
наклон -20 дБ/дек. ЛФЧХ форсирующего звена является зеркальным отражением
ЛФЧХ инерционного звена.
45
d ( ) T T
0
d 1 ( T )2 1 ( T )2
1 1
и получим min arctg arctg npu 0 .
T
(а) ( ), ( ) (б)
R1 u1
-1 0 1 2 3 4 lg
R2 1 0 2
u i u2
-20 дБ/дек
С min
-20 lg
( ) ( )
R1 R2
u u2 0 1 2 3
i
1 0 2 lg
20 lg 20 дБ/дек
46
1
R1 pC
где U2(p) = I(p) R2 , U(p) = U1(p) + U2(p) = I(p) 1
R2 .
R1 pC
Тогда с учетом (4.2) имеем:
R2 1 pT
W( p ) ,
1
R1 pC 1 p T
1
R2
R1 рС
R2
где 1 , T R 1C .
R1 R 2
Основные характеристики корректирующего звена с опережением по фазе:
1 j T
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 j T
1 ( T) 2
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
ЛАЧХ ( ) 20 lg W( ) ;
ФЧХ ( ) arctg T arctg T .
На рис. 4.11б приведены ЛФЧХ и кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ
корректирующего звена с опережением по фазе. Из этого рисунка видно, что ЛФЧХ
отклоняется от оси абсцисс в положительную сторону только в окрестности частот
1 1
1 и 2 . Исследуем функцию на экстремум. Для этого решим
T T
уравнение
d ( ) T T
2 2
0
d 1 ( T) 1 ( T)
и получим:
1 1
max arctg arctg при 0 .
T
47
1
W( p ) , (4.8)
1 pT1 p 2 T22
где Т1 = RC, T2 = LC .Этой функции соответствует дифференциальное уравнение
второго порядка вида
T22 p 2 y( t ) T1 py( t ) y( t ) x( t ) ,
d
где p - символ дифференцирования, y(t) = uc(t) , x(t) = u(t) .
dt
Выходным сигналом может быть напряжение uR(t) или uL(t). При этом порядок
дифференциального уравнения останется прежним.
Выражение (4.8) удобнее представить в виде:
1
W( p ) , (4.9)
T2 p 2 2 Tp 1
T1
где Т = Т2 , - коэффициент демпфирования. В зависимости от значения
2T2
коэффициента различают три типа звеньев второго порядка: при = 0 звено
называется консервативным без потерь, при < 1 звено называется колебательным, а
при 1 звено называется апериодическим.
Основные характеристики звена второго порядка:
1
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 ( T) 2 j2 T
1
АЧХ W( ) ;
2 2 2
[1 ( T) ] (2 T)
2 2 2
ЛАЧX ( ) 20 lg[(1 T ) ( 2 T) 2 ] 1/ 2
;
2 T 1
arctg npu
1 ( T) 2 T
ФЧХ ( )
2 T 1
arctg npu
1 ( T) 2 T
На рис. 4.12 приведены ЛАЧХ и ЛФЧХ звена второго порядка при различных
значениях коэффициента демпфирования .
48
( ), ( )
-1 0 1 2 3 4
1 -40 дБ/дек
T lg
<1
=0
2 ( ), <1
( ), >1
>1
50
Рис. 4.13 Действие сил Ампера на рамку с током в постоянном магнитном поле
51
Рис. 4.15 Схемы включения электродвигателя с параллельным (а) и с
последовательным (б) возбуждением
В первой схеме ток возбуждения IВ, протекающий через создающие магнитное поле
катушки внутри статора, не зависит от тока IР, протекающего через витки ротора, а во
второй схеме эти токи равны, т.е. IВ=IР. Вторая схема включения широко используется
на электротранспорте: в трамваях, троллейбусах, электричках и поездах метро, так как
в этой схеме при включении электродвигателя создается сильный вращательный
момент ротора.
Отметим, что электродвигатели постоянного тока будут работать и от переменного
напряжения, т.к. при изменении направления тока в рамке одновременно изменится и
направление силовых линий магнитного поля, создаваемого током в катушке
возбуждения, поэтому направление силы Ампера не изменится, и ротор будет
вращаться в одну сторону. Вследствие этого описанные двигатели часто называют
коллекторными. Для изменения направления вращения ротора в коллекторных
электродвигателях необходимо перекоммутировать либо концы катушек возбуждения,
либо провода, подводящие ток к щеткам коллектора.
Важными характеристиками электродвигателей постоянного тока в устройствах
автоматического управления являются регулировочная характеристика (рис. 4.16.а) и
переходная характеристика (рис. 4.16.б). Регулировочная характеристика - это
зависимость частоты вращения ротора от напряжения U.
53
(а) u1 (б)
катушки
t1 t2 t3 t4 t
u1
u2
t
u2
N S (в)
S N N S
S N
Рис. 4.17 Статор двухфазного асинхронного двигателя (а), питающие напряжения (б)
и вектор магнитной индукции внутри статора (в)
Рис. 4.18 Статор шагового двигателя (а), питающие напряжения (б) и вектор (в)
55
4.4.2. Сельсины
1 1
статор статор
ротор U ротор
3 2 3 2
4.5. Детекторы
4.5.1. Фазовые детекторы
56
. Тогда на выходе перемножителя получим:
Отметим, что между сигналами u1 и u2 начальный сдвиг фаз равен . Это делается
для того, чтобы детекторная характеристика ФД проходила через начало координат.
Из выражения для uФД видно, что сигнал на выходе ФД зависит как от разности фаз
между колебаниями u1 и u2 , так и от амплитуд этих колебаний U1 и U2 . Если
величина будет изменяться во времени, то сигнал uФД на выходе детектора тоже
будет изменяться. Как видно из рис. 4.21, характеристика описанного ФД нелинейная -
57
Рис. 4.22 Структурная схема ФД с ограничителями (а), временные диаграммы
сигналов на входе и выходе ограничителя (б)и детекторная характеристика ФД с
ограничителями (в)
58
В схеме на рис. 4.23.а блок ABS осуществляет математическую операцию взятия
модуля от сигнала u(t). На его выходе сигнал всегда одного знака, так как этот блок
отрицательную полуволну колебания также приводит к положительному знаку (см.
рис.4.24.г). Такой блок называют еще двухполупериодным выпрямителем. На рис.
4.24 приведены три схемы двухполупериодных выпрямителей на диодах. Диоды - это
нелинейные элементы, которые пропускают ток только в одном направлении,
совпадающим с направлением острия треугольника. Здесь же приведены временные
диаграммы, поясняющие работу двухполупериодного выпрямителя. Конденсаторы С
вместе с резисторами R выполняют роль ФНЧ. На рис. 4.24.б приведена схема
квадратичного АД, сигнал на выходе которого пропорционален квадрату амплитуды
входного сигнала. Такой АД называют квадратичным. Сигнал на его выходе равен
,
где черта означает выделение постоянной составляющей в сигнале.
На рис. 4.23.в приведена схема синхронного АД. В этом детекторе входной сигнал
, подается на один вход перемножителя и на ограничитель. На выходе
ограничителя возникает прямоугольное колебание, как показано на рис. 4.22.б,
которое повторяет знак полуволны колебания u (t). Если колебание на выходе ОГР
перемножить с сигналом u (t), то сигнал на выходе перемножителя будет таким же, как
сигнал на выходе двухполупериодного выпрямителя (рис. 4.24.г). ФНЧ выделяет из
выпрямленного сигнала постоянную составляющую, которая при разложении этого
59
Рис. 4.25 Детекторные характеристики АД, приведенных на рис. 4.23
60
Рис. 4.26 Структурные схемы частотных детекторов: на расстроенных контурах (а), с
линией задержки (б), на одновибраторе (в), на системе ФАПЧ (г)
В ЧД на рис. 4.26.а полосовой фильтр ПФ1 имеет резонансную частоту f р1 выше f0,
а у ПФ2 - f р2 < f0 (рис. 4.27.а). В результате такой расстройки частот fр1 и fр2
результирующая детекторная характеристика ЧД на расстроенных контурах будет
иметь вид, приведенный на рис. 4.27.а. В ЧД на рис. 4.26.б сигнал при прохождении
линии задержки приобретает дополнительный фазовый сдвиг . Если теперь
исходный и задержанный сигналы подать на входы ФД, то сигнал на его выходе будет
зависеть от , а следовательно и от частоты сигнала с. Детекторная характеристика
ЧД с линией задержки приведена на рис. 4.27.б.
Рис. 4.27 Детекторные характеристики ЧД, схемы которых приведены на рис. 4.26
62
По определению передаточная функция всей цепи
Yk ( p )
W (5.2)
X( p )
Из (5.1) следует: Y2(p) = W1 W2 X(p) , Yk(p) = W1 W2 ... Wk X(p). Подставим в (5.2)
это значение Yk(p) и получим
k
W = W1 W2 ... Wk = Wi (5.3)
i 1
Из этого выражения следует, что при последовательном соединении звеньев
результирующая передаточная функция равна произведению передаточных функций
этих звеньев.
Из рис. 5.2 следует, что в этой схеме выходной сигнал y(t) равен сумме сигналов на
выходах отдельных звеньев
k
y( t ) yi ( t ) .
i 1
Применим к этому выражению прямое преобразование Лапласа и получим:
k
Y( p ) Yi ( p) ,
i 1
Y( p )
где Yi(p) = Wi X(p). По определению передаточная функция W , тогда
X( p )
получим формулу для определения передаточной функции при параллельном
соединении звеньев
k
W Wi (5.4)
i 1
Из формулы (5.4) следует, что при параллельном соединении звеньев передаточная
функция равна сумме передаточных функций этих звеньев.
63
5.1.3. Соединение звеньев по схемам с обратными связями
Как уже отмечалось в разделе 1, для улучшения качества работы САУ строятся по
замкнутой схеме или по схеме с обратной связью. На рис. 5.3 приведены две
возможные схемы соединения звеньев с обратными связями. Отличие схемы на рис.
5.3б от схемы на рис. 5.3а в том, что в цепи обратной связи в этой схеме включено
звено с передаточной функцией Wo.
(a) (б)
e(t)=x(t)-y(t) e(t)=x(t)-y0(t)
x(t) y(t) x(t) y(t)
+ Wр + Wp
X(p) E(p) Y(p) X(p) E(p) Y(p)
-1 -1
y0(t)
W0
Y0(p)
Рис. 5.3 Две схемы соединения звеньев с обратными связями
Из схемы на рис. 5.3б имеем: Y(p) = E(p) WР , где E(p) = X(p) - Y0 (p) = X(p) -
Y(p) W0 . Тогда Y(p) = X(p) WР - Y(p) WР W0 . Откуда передаточная функция
замкнутой системы на рис. 5.3.б равна:
Y( p ) Wp
WЗ (5.6)
X( p ) 1 Wp W0
Сравнивая выражения (5.5) и (5.6) видим, что формула (5.5) есть частный случай
формулы (5.6), когда передаточная функция звена в цепи обратной связи Wo=1.
64
x(t) ВК y(t)
+ W1 + W2
-1 -1
W0
(a)
W01
-1
x(t) y(t)
+ W1 + W2 W3
X(p) Y(p)
Y2(p)
-1
-1 W02
(б)
W01 1/WЗ
-1
BK y(t)
x(t)
+ W1 + W2 W3
X(p) Y2(p) Y(p)
-1
-1
W02
66
данная система устойчива, в противном случае неустойчива. Математически признак
устойчивости записывается так:
lim y( t ) 0 п р и x( t ) 0 , t > 0 (5.11)
t
Как уже отмечалось в разделе 2, САУ с передаточной функцией вида
m
bi pi
W( p ) i 0
m
a i pi
i 0
описывается дифференциальным уравнением
m m
i
a i p y( t ) b i p i x( t ) , (5.12)
i 0 i 0
i
d
где p i символ дифференцирования. После прекращения входного воздействия
i
dt
правая часть уравнения (5.12) равна нулю, и оно превращается в однородное
дифференциальное уравнение
m
a i p i y( t ) 0.
i 0
Решение этого уравнения есть сумма из m экспонент и имеет следующий вид:
m
it
y (t ) ci e , (5.13)
i 1
где сi - коэффициенты, определяемые при t=0, т.е. при прекращении на САУ входного
воздействия, i i j i -полюсы. Полюсы - это корни характеристического
m
уравнения a i pi 0 , которое получается в результате приравнивания к нулю
i 0
знаменателя передаточной функции W(р). В общем случае при действительных
коэффициентах аi полюсы могут быть действительными или комплексно-
сопряженными числами, т.е. i i или i i j i , *i i j i . Будем
считать, что число m четное и все полюсы комплексно-сопряженные.
( j )t ( j )t
Так как в соответствии с формулой Эйлера e e 2e t cos t, то с
учетом этой формулы выражение (5.13) перепишем в виде:
k
y( t ) 2 cie it cos it , здесь k=m/2.
i 1
Из этого выражения следует, что необходимым и достаточным условием
устойчивости САУ, когда lim y( t ) 0 , является условие:
t
i 0,
67
т.е. в устойчивых системах действительные части всех корней характеристического
уравнения (или полюсов) должны быть отрицательными. Впервые это условие
устойчивости для замкнутых САУ было получено математиком Раусом, поэтому его
также называют критерием устойчивости Рауса.
Это простое на первый взгляд условие может быть проверено только при степени
характеристического уравнения m 3 . При m 4 общего аналитического решения
характеристических уравнений не найдено. Такие уравнения решают численными
методами на ЭВМ. Поэтому при m 3 для оценки устойчивости САУ было
предложено несколько косвенных методов проверки устойчивости САУ без решения
характеристического уравнения.
68
5.4. Критерий устойчивости Найквиста
jQ( )
= =0 P( )
-1,j0 0 уст.
неуст.
-1;j0 = =0
0 P( )
69
5.5. Определение устойчивости замкнутой системы по АЧХ и ФЧХ (по ЛАЧХ
и ЛФЧХ) разомкнутой системы
Р, Р
(а Р, Р
(б)
)
Р
lg <0дБ СР
СР КР
КР lg
>0дБ
>0
<0
Рис.5.9. Графики ЛАЧХ Р и ЛФЧХ Р для устойчивой (а) и неустойчивой (б) систем
70
Из рис. 5.9 следует правило: в устойчивой системе СР< КР, а в неустойчивой
системе СР> КР.
71
WЗ( )
М
0 Р п
dW3 1 1 2 cos p
2
1 ( 2Wp 3 2Wp 2 cos p ) 0 .
dWp 2 Wp2 Wp
72
1
откуда Wp . Подставим это значение в (5.18) и получим:
cos p
1
M (5.21)
sin p ( p )
Выражения (5.18), (5.19), (5.20) и (5.21) устанавливают связь между частотными
характеристиками (АЧХ и ФЧХ) разомкнутой и замкнутой системы рис. 5.3.а.
Отметим, что в окрестностях частот СР и П график Р( ) изменяется мало, поэтому
Р( СР)= Р( П). Тогда с учетом (5.15) выражение (5.19) можно переписать в виде
1
Wp ( п ) , (5.22)
2 cos
где - запас устойчивости по фазе. Тогда с учетом (5.22) выражение (5.20)
перепишем в виде
п 2 cp cos ,(5.23)
а выражение (5.21) с учетом (5.15) будет выглядеть так
1
M (5.24)
sin
Выражение (5.24) устанавливает связь между запасом устойчивости по фазе и
показателем колебательности замкнутой системы. Из него следует, что при 0
показатель колебательности системы М , что свидетельствует о переходе системы
из устойчивой в неустойчивую.
73
Показателями переходного процесса являются: максимальное hmax и
установившееся hуст значения переходной характеристики, перерегулирование σ,
которое характеризует выброс переходной характеристики относительно
установившегося значения hуст и определяется по формуле σ = (hmax – hуст)/hуст,
длительность переходного процесса tп – это время от начала переходной
характеристики до момента времени, когда переходная характеристика входит в зону
2Δ, определяемую обычно из условия Δ = 0,05 hуст. Из рис. 5.11 видно, что чем меньше
величина перерегулирования, тем более плавной выглядит переходная характеристика
САУ и тем лучше процесс управления в САУ. На практике снятие переходной
характеристики часто бывает затруднительным, поэтому применяют косвенные
способы определения показателей переходного процесса: частотные, корневые и
интегральные. Так между указанными выше прямыми показателями переходного
процесса σ и tп и частотными показателями замкнутой САУ существует взаимосвязь,
определяемая следующими соотношениями: σ = 0,18М, где М – показатель
колебательности замкнутой САУ, tп = 1/fп , где fп = ωп/2π – полоса пропускания
замкнутой САУ. Из этих соотношений следует, что чем выше показатель
колебательности, тем больше величина перерегулирования σ, а чем больше полоса
пропускания, тем меньше длительность переходного процесса.
+ WP ЛЗ
74
Р, Р, Р
0 СР lg ,
КР
( P )
75
x(t) e(t) y(t)
+ Wp
-1
W0
y0(t)
Рис.6.1 Схема одноконтурной замкнутой системы.
76
Система, в которой статическая ошибка не равна нулю, т.е. ec 0 , называется
статической, а система, в которой ec=0, называется астатической. Из приведенных
примеров следует, что система становится астатической, если в ее замкнутом кольце
есть хотя бы одно звено интегрирования.
e(t)
С
С б
1 k
t
0
77
С2 2 C
e(t) = C0x(t) + C1px(t) + p x(t) +...+ k pkx(t) , (6.5)
2! k!
i di
где p - символы дифференцирования. В ряде (6.5) первое слагаемое C0x(t)
dt i
называется ошибкой по положению, второе слагаемое C1px(t) называется ошибкой по
C2 2
скорости, а третье слагаемое 2! p x(t ) называется ошибкой по ускорению.
Коэффициенты C0, C1 и C2 называются соответственно коэффициентами ошибки по
положению, скорости и ускорению. Слагаемые более высокого порядка и входящие в
них коэффициенты ошибок Ci специфического названия не имеют, они называются
коэффициентами ошибки по i - ой производной сигнала.
78
Третий способ.
Имеем два выражения для передаточной функции ошибки, следующие из (6.2) и (6.3)
k
1 1
с учетом (6.4): We ( p) , We ( p) Ci pi .
1 Wp W0 i 0 i !
m
d i pi
K i 0
Представим произведение WpW0 в виде Wp W0 m
,
p i
bi p
i 0
где K - коэффициент усиления замкнутой петли, - порядок астатизма, равный числу
интеграторов в петле.
k
1 1
Тогда m
Cipi .
d i pi i 0 i!
K i 0
1 m
p bi pi
i 0
Далее как и во втором способе при различных порядках астатизма делаем
операции с раскрытием скобок и приравниванием коэффициентов при равных
степенях p . В результате получим следующие формулы для расчета коэффициентов
ошибок.
1 b d1
При =0 С0 , С1 K 1 и т.д.
K 1 ( K 1) 2
1 b1 d1 1
При =1 C0=0 , С1 , С2 2 и т.д.
K K K2
1
При =2 C0=0 , С1=0 , С 2 и т.д.
K
Из этих выражений следует, что чем выше порядок астатизма замкнутой системы,
тем больше коэффициентов ошибок системы равны нулю. Но в замкнутых системах
при >2 возникает проблема устойчивости.
79
- по схеме с обратной связью (в).
(а) (б)
W1 WКЗ W1 +
(в) WП
+ W1
1
W0
В следящих системах выходной сигнал с той или иной степенью точности должен
отслеживать случайный входной сигнал. Примером является система автоматического
слежения за целью, перемещающейся в пространстве случайным образом и
81
излучающей электромагнитные волны. На входе следящей системы обычно действует
аддитивная смесь случайного сигнала x(t) и случайной помехи n(t) с нулевым средним
значением f(t) = x(t) + n(t). Выходной сигнал следящей системы y(t) должен с
определенной точностью повторять входной сигнал x(t) и отфильтровать помеху n(t).
В нашем примере входным сигналом является азимут цели, а выходным сигналом
является азимут направления антенны, зеркала телескопа или ствола пушки. Следящие
системы строятся по схеме с обратной связью (замкнутые системы). На рис.7.1
приведена структурная схема следящей системы, построенная по схеме на рис.5.3.а.
Дополнительно здесь показано вычисление ошибки системы e(t)=x(t)-y(t).
,
где mx - математическое ожидание,
, (7.2)
а дисперсия ошибки по определению есть математическое ожидание квадрата ошибки,
т.е.
82
, (7.3)
где Rt( ) - автокорреляционная функция ошибки.
Автокорреляционная функция и спектральная плотность связаны парой
преобразований Фурье:
, . (7.4)
Спектральная плотность на выходе звена связана со спектральной плотностью на
его входе соотношением
,
где - квадрат модуля ККП звена.
Принимая во внимание, что , то при
некоррелированных сигнале x(t) и помехе n(t) с учетом (7.1) имеем:
, (7.5)
где Sx( ), Sn( ) - спектральные плотности сигнала x(t) и помехи n(t) соответственно.
Здесь приводятся спектральные плотности по мощности.
Дисперсию ошибки в следящей системе при этих условиях определим с учетом
(7.3), (7.4) при =0 и (7.5) по формуле:
, (7.6)
где , .
Среднеквадратическая ошибка е по определению равна квадратному корню из
дисперсии ошибки. Суммарная среднеквадратичная ошибка в следящей системе будет
равна
, (7.7)
где me - определяемое по (7.2) математическое ожидание ошибки, -
определяемая по (7.6) дисперсия ошибки.
83
Рис.7.2 График квадрата АЧХ следящей системы
(7.8)
Из этого выражения и рис.7.2 следует, что эффективная полоса пропускания
системы равна основанию прямоугольника, площадь которого равна площади,
ограниченной графиком квадрата АЧХ системы. Если помеха n(t) является белым
шумом с равномерной спектральной плотностью , причем
Sn(0)=2N0, то с учетом (7.6) и (7.8) дисперсия ошибки из-за действия помехи
определится по формуле:
. (7.9)
Применение эффективной полосы пропускания позволяет упростить вычисление
дисперсии ошибки. Для вычисления величины эф можно воспользоваться табличным
интегралом (7.11).
Помеха n(t) обычно является белым шумом а сигналы x(t) не относятся к белым
шумам, т.е. их спектральная плотность зависит от частоты. Однако, если использовать
формирующие фильтры, то анализ систем можно свести к действию белого шума.
Формирующий фильтр - это линейное устройство, создающее случайный сигнал с
заданной спектральной плотностью Sx( ) при действии на его входе белого шума с
равномерной спектральной плотностью Nx. Спектральная плотность Sx( ) реального
стационарного случайного сигнала x(t) является четной дробно-рациональной
функцией частоты:
. (7.10)
84
Коэффициенты ai, bi передаточной функции формирующего фильтра определим из
равенства
где
Подставим в это равенство выражение (7.8) и получим
спектральной плотностью .
Решение. Составим уравнение
85
Решение этой системы уравнений позволяет найти коэффициенты ki, ai, bi, при
которых De= min . Если решить эту систему частично, зафиксировав некоторые
коэффициенты, тогда мы решим частную оптимизационную задачу.
.
Входящие в эту функцию интегралы табличные (см. формулы (7.11)), в которых
.
Используя эти выражения и формулы (7.11), получим
NX
тогда , откуда имеем искомый результат: K ОПТ NП
при котором De=min.
(7.11)
86
равен: для m = 1 ,
для m = 2 ,
для m = 3 .
(7.12)
ККП системы Wк (j ) = P( ) + jQ( ), где P( ), Q( ) - действительная и мнимая части
ККП,
,
тогда
.
Здесь для компактности записи не обозначена зависимость величин P, Q, Sx и Sn от
частоты . Возьмем две частные производные от этой функции по действительной и
мнимой частям ККП и приравняем их к нулю:
87
откуда
Продифференцируем по частоте левую и правую части этого уравнения и получим:
(P + jQ) (Sx + Sn) = Sx.
Так как Wк (j )=P+jQ, то искомый ККП следящей системы будет равен:
(7.13)
Это выражение для ККП оптимального фильтра Винера, обеспечивающего
наименьшую ошибку при известных спектральных плотностях сигнала и помехи.
Минимальную дисперсию ошибки на выходе фильтра Винера определим по формуле,
следующей из (7.12), если в нее подставим значение Wк (j ) из (7.13) с учетом того,
что
В результате получим:
. (7.14)
Из этой формулы следует, что если спектры сигнала и помехи Sx( ) и Sn( ) не
перекрываются, то De min = 0. Однако оптимальный фильтр Винера, ККП которого
определяется по (7.13), физически нереализуем, так как полюсы его передаточной
функции содержат как отрицательные, так и положительные вещественные части.
Действительно, корни характеристического уравнения только с четными степенями
88
7.6. Оптимальный фильтр Калмана
где .
Изменяющаяся во времени дисперсия ошибки De(t) на выходе фильтра Калмана
определяется в результате решения дифференциального уравнения Риккати:
89
Риккати. Обычно для этого используется ЭВМ. Важное значение приобретают при
этом вопросы существования решения Риккати, его единственности и устойчивости.
где
Тогда оптимальный фильтр Калмана описывается системой неоднородных
дифференциальных уравнений
где причем
Составляющие дисперсии ошибки в парциальных каналах фильтра
определяются в результате решения системы дифференциальных уравнений Риккати
.
Структурные схемы формирующего фильтра (а) и фильтрующего фильтра Калмана
высокого порядка (б) приведены на рис.7.4, где вектор С - единичный размером 1 m.
90
Рис. 7.4 Структурная схема формирующего (а) и фильтрующего фильтра Калмана
высокого порядка (б).
91
x(t) x(n) u(n) u(t) y(t)
АЦП ЭВМ ЦАП ОУ
АЦП
y(n)
Рис 8.1 Структурная схема замкнутой цифровой системы управления
t
0 1 2 3 4 5 6 7 n
T
92
Как уже отмечалось, современные системы автоматического управления строятся в
основном как цифровые системы. Это объясняется тем, что цифровым системам
присущи определенные достоинства:
- высокая точность управления,
- возможность управления по сложным алгоритмам, включающим адаптацию,
самонастраивающиеся процедуры, контроль и диагностику неисправностей,
- высокая стабильность параметров,
- возможность оперативно изменять алгоритмы и программы управления,
- высокая технологичность при изготовлении и идентичность характеристик
различных экземпляров цифровых систем управления.
К недостаткам цифровых систем следует отнести:
- ограниченный частотный диапазон обрабатываемых сигналов,
-высокая стоимость цифровых систем управления даже при простых (примитивных)
алгоритмах управления объектами.
Из-за указанных недостатков реальные системы управления строятся как на
аналоговой, так и на цифровой элементной базе.
При большом числе разрядов АЦП цифровой сигнал x(n) эквивалентен дискретному
сигналу xg(t), который представляется в виде последовательности взвешенных дельта-
функций, площадь которых равна значению непрерывного сигнала в моменты взятия
отсчетов. Тогда, используя фильтрующее во времени свойство дельта-функций,
запишем:
X ( z) x(nT ) z n . (8.3)
n 0
93
Сравнивая (8.2) и (8.3), видим, что формула для прямого Z - преобразования проще
и компактнее формулы прямого ДПЛ.
Приведем примеры прямого Z - преобразования.
1 п ри n 0,
Единичный импульс x( nT)
0 п ри n 0.
n
X ( z) x( nT) z 1.
n 0
Аналогично для x(t)= (t) имеем X(p)=1.
Единичный дискретный скачок
1 при n 0
x(nT)
0 при n 0
n 1 2 1
X( z) x( nT)z 1 z z 1
.
n 0 1 z
Аналогично для x(t)=1(t) имеем X( p) 1 / p, откуда следует связь между переменной p
в преобразовании Лапласа и переменной z в Z - преобразовании p = 1 -z-1. Наряду с
прямым существует и обратное Z - преобразование, которое определяется по
выражению
k
1
x(nT ) X ( z ) z n 1dz Re si X ( z ), (8.4)
2 jc i 1
где Resi X(z) - вычеты функции X(z). Однократные вычеты определяются по формуле:
Re s i X( z ) lim ( z z i )X( z )z n 1
(8.5)
z zi
Выражение для X(z) в этой формуле следует представлять в следующем виде:
m
( z z о j)
j 1
X( z ) k
,
( z zi )
j 1
где zoj, zi - нули и полюсы функции X(z) соответственно.
94
Таблица 8.1
Цифровые сигналы х(n) и их Z – преобразования X(z)
n z (1 b n )e an z2 ze a (1 b )
( z 1) 2 ( z e a )2
n2 z e
j Tд n z
3
( z 1) j Tд
( z 1) z e
n3 z ( 1) n e an z
( z2 4z 1)
( z 1) n z ea
n(n-1) 2z cos TДn z( z cos Tд )
3
( z 1) z2 2z cos Tд 1
n(n-1) z sin TДn z sin Tд
k!
(n-k+1) ( z 1) k 1
z2 2z cos Tд 1
an z sin( TДn+ ) z 2 sin z sin( Tд )
z a
z2 2z cos Tд 1
e an z ( 1) n z
z ea z 1
1- e an z(1 e a ) cos n
z
a
( z e )( z 1) 2 z2 1
an a
1- e z(1 e ) sin n z2
a 2
(z e )( z 1) z2 1
1- e a( n 1)
z 2 (1 e a ) ( 1) n cos Tд n z( z cos Tд )
( z e a )( z 1) z 2 2z cos Tд 1
1- e a ( n 1)
1 ea ( 1) n sin Tд n z sin Tд
( z e a )( z 1) z 2 2z cos Tд 1
1- e a( n k)
z k 1
(1 e a ) cos(n arccosa) z ( z a)
( z e a )( z 1) z2 2az 1
95
Ae an Be bn z 2 ( A B) z( Ae b Be a ) sin(n arccosa) z
( z e a )( z e b ) z2 2az 1
k
W(z) Wi (z), (8.7)
i 1
- при соединении звеньев по схеме с обратной связью, как на рис. 5.3.а, системная
функция определяется по формуле:
Wp ( z)
W( z) , (8.8)
1 Wp ( z)
- при соединении звеньев по схеме с обратной связью, как на рис. 5.3.б, системная
функция определяется по формуле:
Wp ( z)
W( z) . (8.9)
1 Wp ( z) W0 ( z)
Доказательства этих формул такие же, как и для аналоговых звеньев. Разница
лишь в том, что в цифровых звеньях оперируют с Z-преобразованиями сигналов и
системными функциями.
97
dy(t ) y (t ) y (t T )
Так как , то, введя в дифференциальное уравнение вместо
dt T
непрерывного времени t дискретное время nT, получим следующее разностное
уравнение первого порядка:
a a
y (nT ) x(nT ) y (nT ) y (( n 1)T )
T T
Этим уравнением описывается цифровое инерционное звено первого порядка.
Чтобы перейти от дифференциального уравнения порядка m к разностному
уравнению, в дифференциальном уравнении вида (2.4) или (2.5) производные i-ого
порядка для входного и выходного сигналов заменяют выражениями для конечных
разностей i-ого порядка. Часто в разностных уравнениях период дискретизации Т
принимают равным единице, т.е. Т = 1. При этом запись формул для конечных
разностей и разностного уравнения в целом упрощается. Для порядков производных
i=1,2,3 выражения для производных входного сигнала и соответствующих им
конечных разностей имеют следующий вид:
px(t) = x(n) – x(n-1) – первая конечная разность,
p2x(t) = x(n) – 2x(n-1) + x(n-2) – вторая конечная разность,
p3x(t) = x(n) – 3x(n-1) + 3x(n-2) – x(n-3) – третья конечная разность и т.д.
Здесь р – символ дифференцирования. Для производных выходного сигнала эти
выражения имеют аналогичный вид, в которых буква х заменяется на букву у. Если
заменить в дифференциальном уравнении (2.5) производные выходного и входного
сигналов на соответствующие им конечные разности и привести подобные, то
получим разностное уравнение порядка m следующего вида:
m m
ai y (n i ) bi x(n i ) ,
i 0 i 0
где n – номера отсчетов, i – величина задержки отсчетов сигналов по тактам
дискретизации, m – порядок разностного уравнения, равный максимальной задержке
отсчетов сигналов и совпадающий с порядком исходного дифференциального
уравнения (2.5). Очевидно, что коэффициенты ai и bi в этом разностном уравнении не
равны аналогичным коэффициентам в дифференциальном уравнении (2.5). Отметим.
что по описанному алгоритму осуществляется переход от дифференциальных
уравнений к разностным уравнениям при их численном решении на ЭВМ.
98
а также в виде отношения полиномов с отрицательными степенями z, эта форма
получается из приведенного выражения умножением числителя и знаменателя на
z m
дробь , тогда
dm
z m m
i
m
i
ci z biz
dm i 0 i 0
W( z) , (8,10)
m m m
z i
d i zi aiz
dm i 0 i 0
сm i dm i
где bi , ai , откуда а0 = 1. Отметим, что вторая форма записи W(z)
dm dm
Y ( z)
используется чаще. По определению W( z) и с учетом (8.10) имеем:
X ( z)
m
i
bi z
Y( z) i 0
, (8.11)
X ( z) m
i
aiz
i 0
откуда после перемножения крест-накрест получим:
m m
i i
Y( z) ai z X( z) bi z .
i 0 i 0
Введем сомножители Y(z) и X(z) под знаки сумм, после чего возьмем от левой и
правой частей этого уравнения обратное Z-преобразование и с учетом первой и второй
теорем Z-преобразования получим следующее разностное уравнение:
m m
ai y (n i ) bi x(n i ) , (8.12)
i 0 i 0
при коэффициенте а0=1 это уравнение можно переписать в виде:
m m
y ( n) bi x(n i ) ai y (n i ) ,
i 0 i 1
По этому уравнению можно составить схему вычисления разностного уравнения.
Так при порядке уравнения m =2 схема вычисления разностного уравнения приведена
на рис. 8.5а. При m > 2 схема вычисления усложняется: в ней добавляются элементы
задержки и новые коэффициенты.
Таким образом мы показали, что из системной функции (8.10) однозначно
определяется разностное уравнение (8.12) и наоборот, по разностному уравнению
(8.12) однозначно определяется системная функция (8.10). Чтобы осуществить
обратный переход от разностного уравнения (8.12) к системной функции, надо
произвести в обратном порядке описанные выше действия:
- взять от левой и правой частей уравнения (8.12) прямое Z-преобразование,
- вынести в полученном выражении за знаки сумм изображения Y(z) и X(z),
99
- затем поделить обе части полученного уравнения на X(z) и на сумму, являющуюся
сомножителем при Y(z).
В результате получим выражение (8.11), которое и является системной функцией
цифрового устройства или системы.
Классификация разностных уравнений и описывающих этими уравнениями
цифровых систем по зависимостям коэффициентов аi, bi от дискретного времени nT, а
также от сигналов х и у такая же, как у аналоговых систем (см. раздел 2.4).
W( p ) W( z) . (8.14)
z e pT
1
Указанные переходы следуют из прямого z = epT и обратного p ln z выражений,
T
связывающих ДПЛ и Z - преобразование. Переход от W(p) к W(z) с помощью
стандартного Z - преобразования обеспечивает высокую точность, но в результате
вместо дробно-рациональных функций получаются выражения для W(z) и W(p) с
трансцендентыми функциями (логарифмы и экспоненты), что очень неудобно для
выполнения над ними различных математических операций и построения схем.
От указанного недостатка свободен переход от W(p) к W(z) и обратно с помощью
билинейного Z - преобразования. Это преобразование приближенное, но при этом
сохраняются дробно-рациональные функции в выражениях W(p) и W(z).
При билинейном Z - преобразовании используется разложение в степенной ряд
функции
1 x x3 x5
ln 2 x .
1 x 3 5
Ограничившись первым членом ряда, получим
1 x
ln 2x . (8.15)
1 x
1 x z 1
Обозначим z , откуда x . Тогда (8.15) перепишем в виде
1 x z 1
100
z 1
ln z . 2
z 1
Т.к. ln z = pT, то приравняем правые части и получим приближенную линейную связь
между p и z
2 z 1
p . (8.16)
T z 1
Из (8.16) следует обратная связь между z и p
1 0,5pT
z (8.17)
1 0,5pT
Тогда переход от W(p) к W(z) с помощью билинейного Z-преобразования
осуществляется по формуле
W( z ) W( p ) 2 z 1 . (8.18)
p T z 1
Для перехода от W(p) к W(z) с отрицательными степенями z используется связь
21 z 1
между p и z в виде: p . Эта формула получается из (8.16) умножением
T1 z 1
числителя и знаменателя на z-1. Отметим, что приведенная в разделе 8.2.1 связь между
р и z в виде p = 1- z-1 есть грубое приближение этого выражения.
Обратный переход от W(z) до W(p) осуществляется по формуле
W( p) W( z) 1 0,5pT . (8.19)
z 1 0,5pT
В результате переходов от W(p) к W(z) и обратно по (8.18) и (8.19) сохраняется
дробно-рациональный вид этих функций, причем степень полиномов в функциях W(p)
и W(z) не изменяется.
Wц ( j ) W( z) . (8.22)
z ej
101
или Wц ( j ) W( z ) 1 j /2 . (8.23)
z 1 j /2
Выражение (8.22) использует точное стандартное Z - преобразование, а выражение
(8.23) использует приближенное билинейное Z - преобразование. Отметим. что на
практике чаще используют выражение (8.22).
Амплитудно-частотная характеристика цифровой системы есть модуль от ее ККП
Wц ( j ) Wц ( j ) Pц2 ( ) Q 2ц ( ) , (8.24)
где PЦ( ) и QЦ( ) - действительная и мнимая части ККП.
Фазочастотная характеристика цифровой системы есть аргумент от ее ККП
Qц ( )
ц ( ) Arg Wц ( j ) arctg . (8.25)
Pц ( )
Из (8.24) и (8.25) следует, что АЧХ и ФЧХ цифровых систем являются
периодическими функциями с периодом 2 от нормированной частоты .
1
Пример. Дана системная функция цифрового интегратора W( z) 1
. Определим
1 z
ККП WЦ(j ) по (8.22). Для этого в W(z) сделаем замену z = e-j и получим -1
WЦ( ) Ц( )
/2
0 2 3 0 2 3
- /2
102
8.2.8. Переходная и импульсная характеристики цифровых систем
n 1 z1( n 1)
R n 1e j( n 1) 0
где Re s1 lim ( z z1 )W( z)z ,
z z1 z1 z1 2 jR sin 0
n 1 z 1( n 1)
R n 1e j( n 1) 0
Re s 2 lim ( z z 1 )W( z) z ,
z z1 z1 z1 2 jR sin 0
sin(( n 1) 0 )
откуда w(n) Rn .
sin 0
Например, при R=0,95 и , (А1= -1,645448, А2 = 0,9025) значения импульсной
0
6
характеристики звена будут следующие: w(0)=1; w(1)=1,645; w(2)=1,805;
w(3)=1,485; w(4)=0,814; w(5)=0; w(6)=-0,735, w(7)=-1,209.
Эти же значения импульсной характеристики можно получить из разностного
уравнения рекурсивного звена w(n) = x(n) - A1w(n-1) - A2w(n-2) при x(0)=1 и x(n)=0
при n>0, причем w(-1)=0, w(-2)=0, т.е. при нулевых начальных условиях.
Из полученного выражения для w(n) можно определить продолжительность или
число отсчетов импульсной характеристики рекурсивного звена
lg lg sin 0
n ,
lg R
где - допустимое значение импульсной характеристики при n-ом отсчете.
Например, при =10-2, 0= 6 и R=0,7 получим число отсчетов импульсной
характеристики n=15, тогда ее продолжительность составит nT=15T, где T - период
дискретизации. При =10-3, 0= 6 и R=0,95 получим соответственно n=150,
nT=150T. Таким образом, продолжительность импульсной характеристики
рекурсивного звена возрастает при уменьшении и с приближением R к единице. При
R=1 звено оказывается на границе устойчивости, поэтому у него n= , т.е.
продолжительность импульсной характеристики бесконечна, ее амплитуда не
затухает, а остается постоянной.
104
8.2.9. Описание цифровых систем в пространстве состояний
В разделе 2.5 было показано, что дифференциальные уравнения высокого порядка
могут быть представлены в виде системы дифференциальных уравнений первого
порядка. Разностные уравнения также подчиняются этому правилу. Покажем это на
примере разностного уравнения (8.12) при m=2:
(8.26)
Введем переменные состояния g1(n), g2(n) и по аналогии с (2.11) и (2.12) запишем
(8.27)
причем (8.28)
. (8.29)
Докажем эквивалентность уравнений (8.27) и (8.28) исходному разностному
уравнению (8.26) и установим связь между коэффициентами ai, bi, и Bi.
Из (8.27) имеем:
(8.30)
Из (8.28) с учетом (8.30) имеем:
(8.31)
откуда
Из этих формул просматривается общая закономерность получения соотношений
между коэффициентами ai, di и Bi при любом порядке разностных уравнений m.
Если системная функция W(z) представлена в виде отношения полиномов с
положительными степенями z:
106
k
системной функцией W( z ) . Разностное уравнение для этого звена y(n) =
1 Az 1
kx(n) + Ay(n-1), а схема его приведена на рис. 8.4.б. При А=1 эта схема превращается
в цифровой интегратор.
Цифровой дифференциатор описывается системной функцией WЦД(z)=1-z-1. Ей
соответствует разностное уравнение вида y(n) = x(n) - x(n-1), что соответствует
вычислению первой конечной разности, являющейся эквивалентом первой
производной. Схема цифрового дифференциатора приведена на рис. 8.4.в. На рис. 8.4.г
приведена схема цифрового пропорционально-интегрирующего звена, на рис. 8.4.д -
схема пропорционально-дифференцирующего звена, а на рис. 8.4.е - схема
пропорционально-интегрирующего-дифференцирирующего звена.
(а) (б)
kи y(n) k
x(n)
+ +
z-1 z-1
y(n-1) A
(в) (г)
x(n) y(n) k
+ +
kи
z-1 +
-1
x(n-1)
z-1
(д) (е)
k -1
-1
+ z +
k
+ +
kи
z-1
-1 +
z-1
107
8.4. Три эквивалентные схемы цифровых систем
109
8.5 Устойчивость цифровых систем
110
m
где k , если все полюса комплексно - сопряженные. Из этого уравнения следует,
2
что lim y(n) 0 при выполнении условия Ri<1.
n
Таким образом, цифровая система будет устойчива при условии, если все полюсы ее
системной функции находятся на Z - плоскости внутри окружности единичного
радиуса. На рис. 8.6 полюсы z1, z1 принадлежат устойчивой цифровой системе, а
полюсы z2, z2 принадлежат неустойчивой цифровой системе, т.к. у них R>1.
p-плоскость Im z-плоскость
j
z2 z
2 j1
1 R2 z1
R
1 1 Re z
0 -1 R 1
1
1 z1
z2 R2 -j1
2
111
8.5.4. Критерий устойчивости Найквиста
-1
Откуда C 0 We (z) ,
z 1
dWe (z)
C1 T ,
dz z 1
dWe (2) 2 d 2 We ( z)
C2 2T T .
dz 2 z 1
dz
При случайном входном воздействии вида
f (n) x(n) n(n),
где x(n) - отсчеты из случайного сигнала, n(n) - отсчеты из случайной помехи типа
белого шума, Z - преобразование ошибки определяется выражением
E(z) = We(z)X(z) - Wз(z)N(z) (8.46)
Для некоррелированных сигнала и помехи Z - преобразование от спектральной
плотности ошибки:
2 2
S e ( z) We ( z) S x (z) Wз ( z) S n (z) (8.47)
Дисперсия ошибки системы определяется по формуле
1 dz
De S e ( z) . (8.48)
2 jz 1 z
Если использовать билинейное Z - преобразование, то дисперсию ошибки можно
вычислить по формуле
T Se ( )d
De . (8.49)
2 1 0,25( T ) 2
где Se ( ) Se ( z) 1 j 2 .
z
1 j 2
Для вычисления интеграла (8.49) можно воспользоваться табличным интегралом
(7.11). Математическое ожидание ошибки определяется по формуле
me lim We ( z )m x , (8.50)
z 1
113
а суммарная среднеквадратическая ошибка равна:
1
e (me2 De ) 2 . (8.51)
Таким образом, вычисление ошибок в цифровых системах во многом сходно с
подобными вычислениями в аналоговых системах.
к другой ЭВМ
Интерфейс
с периферией
Дисплей
Пульт
оператора
Таблица 9.1
Исполнительные механизмы и их характеристики
116
универсальным ЭВМ подключаются дисплеи, клавиатура, печатающие устройства,
графопостроители, устройства памяти и т.д. Управляющие ЭВМ имеют особенности.
1. Конструктивная особенность управляющих ЭВМ в том, что они встраиваются в
оборудование и должны работать в сложных условиях: вибрации, высокие или очень
низкие температуры, агрессивная среда, высокая влажность, радиация и т.д.
2. Важную функцию в управляющей ЭВМ выполняют системные часы - таймер. По
таймеру синхронизируется (уточняется) управление блоками САУ.
3. Отличительной особенностью управляющих ЭВМ является выполнение ими
операций в реальном масштабе времени, т.е. формирование управляющих воздействий
не позже заданного времени, которое не должно превышать периода дискретизации,
определяемого по теореме отсчетов Котельникова-Найквиста. Невыполнение этого
условия эквивалентно получению неправильного результата или сбою в работе САУ.
4. Для синхронизации работы программ и организации обмена данными между
блоками САУ используется управляющая программа, называемая диспетчером. В этой
программе реализуется алгоритм очередности выполнения разных программ по
приоритетам, вплоть до прерывания выполнения текущей программы.
На рис.9.2 приведены временные диаграммы работы САУ при последовательном
выполнении операций (а) и в режиме мультипрограммирования под управлением
программы «диспетчер» (б). На этом рисунке показаны отрезки времени работы
отдельных блоков САУ: Т - терминалы (дисплей, пульт и т.д.); Д - датчики и
измерительные контроллеры: ИМ - исполнительные механизмы; ЭВМ - работа
управляющей ЭВМ.
а
tA tB tC
Д ЭВМ ИМ t
ЭВМ ЭВМ Т t
Д ЭВМ Т t
0
t2
ПО управляющих
ЭВМ
Операционные Резидентные
системы системы
1. Ассемблер
Программы организации Служебные 2. Транслятор
и управления систем программы 3. Библиотека
1. Диспетчер 1. Редактор прикладных
2. Обработчик 2. Обслуживание программ
прерываний файлов 4. Программы-
3. Драйвер внешних 3. Библиотекарь отладчики
устройств 4. Компоновщик 5. Программы
4. Программы 5. Загрузчик эмуляции и
управления данными моделирования
5. Программы
управления задачами
6. Программы связи
с оператором
7. Начальный загрузчик
118
9.3.1. Общие сведения
119
Ниже перечислены основные операторы этой группы.
Операторы определения точки:
pm = pj - совпадает с точкой pj.
pm = x0, y0 - имеет декартовы координаты x0,y0.
pm = cj - находится в центре окружности j.
4) pm = lj , lk - находится на пересечение прямых j, k.
5) pm = pj , dx0, dy0 - смещена от точки j на dx0 и dy0.
pm = pj, ipk - расположена симметрично точке j относительно точки k.
pm = pj ,ilk - расположена симметрично точке j относительно прямой k.
pm = r0, u0 - в полярных координатах r0,u0 относительно центра координат.
pm = pj , r0, u0 - в полярных координатах r0,u0 относительно точки j.
и т.д. всего 16 разновидностей операторов.
Операторы определения прямой:
lm = lj - совпадает с прямой.
lm = x0, y0 - отсекает по осям координат отрезки x0, y0.
lm = pj , x0, y0 - то же с центром координат в точке j.
lm = pj , pk - проходит через точки j и k.
lm = y0 - параллельна оси x на расстоянии y0.
lm = x0 - параллельна оси y на расстоянии x0.
lm = pj , lk - параллельна прямой k, проходящую через точку j и т. д.
Всего 18 разновидностей операторов.
Операторы определения окружности :
cm = cj - совпадает с окружностью j.
cm = x0, y0, r0 - имеет центр с координатами x0, y0 , радиус r0.
cm = x0, y0, r0 - имеет центр в точке j, радиус r0.
cm = cj , dx0, dy0 - центр смещен на dx0, dy0.
cm = cj , r0 - центр совпадает с окружностью cj , радиус r0.
cm = pj , pk - центр в точке j, точка k на окружности.
cm = pj , lk - центр в точке j, касается с прямой k.
cm = pj , pk , pn - проходит по трем известным точкам и т.д.
Всего 18 разновидностей операторов.
Существует также несколько операторов определения множества (сетки) точек,
пример: qm = pj, pk , n0, где точки расположены между точками j и k по прямой на
одинаковом расстоянии, число точек n0, включая точки j и k.
Существует несколько операторов определения контура, пример: km = cj ,pk , di -
продолжение контура по окружности j до точки k при i = 1 по часовой стрелке, при i
=-1 против часовой стрелки.
Существует несколько операторов определения поверхности.
Пример: sm = ti , kj , kn - задается базовым контуром j, движущимся контуром n, тип
движения i.
9.3.5. Макрокоманды
121
9.3.6. Вспомогательные операторы
122
10. Нелинейные системы автоматического управления
123
10.2. Виды нелинейностей характеристик нелинейных элементов
124
(а) (б) (в)
y y y
c c c
-b -b
0 b x 0 b x 0 x
-c -c -c
y
(г) (д) y (е)
с с
0 x -b 0 b x
-с -с
с с с
-b -b -b2 -b1
0 b x 0 b 0 b1 b2 x
x
-с -с -с
ФНЧ
x=Asin y yвых
НЭ Wл(p)
125
При синусоидальном входном сигнале x(t) = Asin t = Asin , где = t, сигнал y на
выходе НЭ будет периодическим, но не гармоническим, так как зависимость y=f(x)
нелинейная. Периодические сигналы можно представить рядом Фурье
y = f(x) = q(A)Asin + q1(A)Acos + yвч ,
где q(A) и q1(A) - коэффициенты ряда Фурье для первых гармоник синуса и косинуса,
которые определяются по формулам:
1
q (A ) y sin d , (10.1)
A
1
q1(A ) y cos d , (10.2)
A
где y - сигнал на выходе НЭ при изменении фазы входного сигнала x от - до ,
yвч - высокочастотные составляющие (высшие гармоники) в сигнале y. Так как на
выходе НЭ включен фильтр нижних частот, который не пропускает на выход высшие
гармоники сигнала y, поэтому на его выходе будут присутствовать только первые
гармоники в сигнале y, т. е.
yвых = q(A)Asin + q1(A)Acos .
От гармонических сигналов x и y перейдем к комплексным сигналам путем замены
p=j , тогда получим:
Y(j t) = X(j t)[q(A) + jq1(A)] (10.3)
тогда Y(j t) = X(j t)WН(A). Из (10.4) следует, что для определения ККП нелинейных
элементов WН(A) нужно определить коэффициенты q(A) и q1(A) для этих нелинейных
элементов. Определим коэффициенты ряда Фурье для первых гармоник синуса и
косинуса q(A) и q1(A) для нелинейных элементов, характеристики которых приведены
на рис.10.1.в и 10.1.з. Для идеального ограничителя (рис.10.1.в) получим:
0
1 1 1
q (A ) y sin d ( С) sin d С sin d
A A A0
C 0 C 4C
cos ( cos ) ;
A A 0 A
1 C 0 C
q 1 (A ) y cos d sin sin 0.
A A A 0
Для ограничителя с зоной нечувствительности (рис. 10.1 з) получим:
4C b2
q (A ) 1 ; q1(A)=0.
A A2
126
В таблице 10.1 приведены формулы для расчета коэффициентов ряда Фурье для
первых гармоник синуса и косинуса q(A) и q1(A) наиболее характерных НЭ,
характеристики которых приведены на рис.10.1. Отметим, что для всех характеристик
без гистерезиса коэффициент q1(A)=0, что свидетельствует об отсутствии в сигнале на
выходе НЭ первой гармоники косинуса.
Таблица 10.1
Формулы для расчета коэффициентов ряда Фурье для первых гармоник синуса и
косинуса q(A) и q1(A) наиболее характерных НЭ
10.1.à 2C b b b2
arcsin 1 0
b A A A2
4C 0
10.1.в A
4 bC
4C b2
10.1.е 1
A A2
A2
4C b2
10.1.з 1 0
A A2
Wн(A)
x y yвых
НЭ Wл(p)
127
1
Wл ( j ) (10.5)
Wн ( A)
Это комплексное уравнение устанавливает возможность возникновения
автоколебаний в системе на рис.10.3 и позволяет определить два параметра -
амплитуду Aк и частоту к этих колебаний. Словесно условие возникновения
автоколебаний в замкнутой нелинейной системе по критерию Найквиста можно
сформулировать так: если годограф линейной части системы Wл(j ) имеет точку
1
пересечения с годографом нелинейной части , то замкнутая нелинейная
Wн ( A )
система будет неустойчива, а если указанные годографы не пересекаются, то
замкнутая нелинейная система будет устойчива. На рис.10.4 приведена графическая
иллюстрация решения уравнения (10.5) для двух случаев: когда решение
единственное (рис.10.4.а) и когда есть две точки решения (рис.10.4.б). Отметим, что
1
годограф строится на комплексной плоскости при изменении амплитуды А от
Wн ( A )
нуля до бесконечности. Во втором случае установившимся будет решение в точке 2,
так как этой точке соответствует большая амплитуда колебаний Aк2.
Im Im
Re Re
0 1 0
Ak, k Ak1 2
Ak2 Wл(j )
1 Wл(j )
A Wн ( A )
A 1
Wн ( A )
128
4C b2 4C
q (A ) 1 A 2 b 2 ; q1(A) = 0.
A A 2
A 2
Im (а) Im (б)
A
1
Wн ( A )
A A b при A<b
0 Re 2C 0 Re
Aк, к
A
1 Wл2(j )
Wн ( A ) Wл(j ) 1
Wн ( A )
Wл1(j )
при A>b
1
Рис.10.5 Годографы идеального ограничителя (а) и ограничителя с зоной
Wн ( A )
нечувствительности (б)
Как будет показано ниже на рис. 10.6, нелинейные элементы с гистерезисом, кроме
искажений формы сигнала, создают его запаздывание по фазе. Это обстоятельство
может привести к самовозбуждению в замкнутых системах, в которых с позиций
129
линейной модели по критерию Найквиста самовозбуждения возникать не должно.
Проанализируем замкнутую нелинейную систему на рис. 10.3, в которой включен
нелинейный элемент, характеристика которого обладает гистерезисом. Рассмотрим
систему с нелинейным элементом, обладающим характеристикой с гистерезисом вида
10.1е, так как при других видах нелинейности с гистерезисом (рис. 10.1ж,и) поведение
системы существенно не меняется.
В соответствии с формулами (10.1) и (10.2) получим выражения для коэффициентов
ряда Фурье первых гармоник синуса и косинуса q(A) и q1(A) для НЭ с гистерезисом
релейного вида рис. 10.1.е. На рис. 10.6 приведены характеристика НЭ релейного вида
с гистерезисом (а), сигналы на входе НЭ (б) и на выходе НЭ (в).
130
от рассмотренных выше НЭ (см. третью строку в таб.10.1), что свидетельствует о
присутствии в выходном сигнале НЭ первой гармоники косинуса. Запаздывание
сигнала на выходе НЭ с гистерезисом по фазе на величину обусловлено тем, что
коэффициент для первой гармоники косинуса q1(A) не равен нулю и отрицательный
по знаку. Такой сдвиг сигнала на выходе НЭ по фазе на величину может привести
к самовозбуждению в замкнутых системах, в которых с позиций линейной модели по
критерию Найквиста самовозбуждения возникать не должно. Например, охваченный
цепью обратной связи компаратор, в цепи обратной связи которого последовательно
включены две RC-цепочки, которые выполняют роль ФНЧ, будет генерировать
автоколебания из-за наличия в его амплитудной характеристике (АХ) гистерезиса
(рис. 10.1.е). Компаратор без гистерезиса АХ (рис. 10.1в), охваченный обратной
связью в виде двух одинаковых RC-цепочек, не будет генерировать автоколебания, так
как годограф ФНЧ и годограф НЭ в этом
случае не пересекаются. Это подтверждается рис.10.7, где изображены годограф ФНЧ
в виде двух одинаковых RC-цепочек и годографы
Как следует из рис. 10.7, годограф ФНЧ и годограф компаратора без гистерезиса не
пересекаются, что свидетельствует об устойчивости схемы, а годограф компаратора с
гистерезисом пересекается с годографом ФНЧ, что свидетельствует о возникновении в
схеме колебаний.
132
= 2 F0 / Fд - нормированная к частоте дискретизации резонансная частота фильтра. На
рис.11.2 приведена структурная схема самонастраивающегося цифрового полосового
фильтра (ЦПФ).
, (11.1)
где = 2 Fс / Fд - известная величина. Если частота сигнала Fс неизвестна, то
амплитуду сигнала можно вычислить по трём его отсчётам y1, y2 и y3, если все отсчёты
одного знака. Докажем это. Для первых двух отсчётов y1 и y2 справедлива формула
.
Для второго и третьего отсчётов y2 и y3 справедлива аналогичная формула
.
Приравняем правые части этих двух выражений и получим следующее соответствие:
cos = .
. (11.2)
134
передачи. Для этого в алгоритме работы РУ на рис.11.3 надписи «да» и «нет» следует
поменять местами.
Метод фазовых портретов, как уже отмечалось в разделе 10.1, применяется для
исследования нелинейных систем. Этот метод может применяться и для исследования
цифровых параметрических систем. Покажем применение этого метода для
исследования параметрического рекурсивного звена второго порядка (рис.11.1а), у
которого изменяется во времени коэффициент А1. Звено на рис.11.1а называют также
цифровым резонатором (ЦР), так как для него характерна резонансная частота F0, на
которой модуль КПП максимален.
Поставим задачу проанализировать с помощью фазовых портретов происходящие в
ЦР процессы при изменении во времени коэффициента А1, определяющего его
резонансную частоту. Цифровой резонатор, выполненный по схеме на рис.11.1а,
описывается следующим разностным уравнением:
y(n +1) = x(n) - A1y(n) - A2y(n -1), (11.3)
2
где A1 = -2Rcos 0, А2 = R , R, 0 - полярные координаты двух комплексно-
сопряжённых полюсов ЦР на Z - плоскости.
В установившемся режиме амплитуда сигнала на выходе ЦР постоянная, так как
компенсация затухания сигнала в ЦР осуществляется за счёт входного сигнала x(n).
Для упрощения анализа от неоднородного разностного уравнения (11.3) перейдём к
однородному разностному уравнению вида y(n+1) = - A1y(n) - y(n -1), которое
получается из (11.3) при x(n) = 0 и A2 = 1. При А2 =1 величина R=1, то есть полюса
такого ЦР лежат на окружности единичного радиуса на Z - плоскости. Этот случай
соответствует нейтрально устойчивой системе, амплитуда колебаний в которой
постоянна. Таким образом, приняв А2 =1 и x(n) = 0, мы получили систему,
эквивалентную той, которая описывается неоднородным разностным уравнением
(11.3) при А2<1, в которой входной сигнал x(n) компенсирует затухание в ЦР. Теперь
зададим в уравнении (11.4) определённое значение коэффициента А1 в пределах -2 2,
ненулевые начальные условия y(n) и y(n-1) и вычислим величину y(n+1). Далее
сделаем переприсвоения y(n-1) = y(n); y(n) = y(n+1), снова вычислим величину y(n+1)
135
на следующем шаге, снова сделаем переприсвоение и т.д. Полученные таким образом
пары отсчётов y(n) и y(n-1) для каждого шага изобразим в виде точек в системе
координат, где по оси абсцисс будем откладывать значения y(n-1), а по оси ординат -
значения y(n). Траектории движения этих точек приведены на рис.11.5.
Рис.11.5 Траектории движения пары отсчётов y(n) и y(n-1) в ЦР без потерь при
различных значениях коэффициента А1
, (11.5)
где L, M - длина большой и малой полуосей эллипса.
Поворот осей координат на угол изменяет координаты точек в соответствии с
выражениями:
. (11.7)
136
Из рис.11.5.а следует, что для точки a справедливо соотношение , тогда
. (11.8)
Аналогично для точки b на рис 11.5а при y(n) = - y(n-1) таким же образом получим
(11.9)
Напомним, что выражения (11.8) и (11.9) получены при А1< 0, поэтому M<L. Из
(11.8) и (11.9) следует, что при А1> 0 длинная полуось L станет короткой, а короткая
полуось М станет длинной. Из (11.8) и (11.9) также следует, что при А1= 0 полуоси L и
М одинаковы, т.е. эллипс превращается в окружность. Подставим значения L и М из
(11.8), (11.9) в (11.6) и получим:
. (11.10).
Рис.11.6 Траектории движения пары отсчётов y(n) и y(n-1) при двух значениях
коэффициента А1
Через точки пересечения эллипсов проведём прямые. Эти прямые образуют секторы
1 и 2 = - 1. При постоянном коэффициенте А1 пары точек перемещаются по
одному или другому эллипсу. Если изменение коэффициента А1 произойдёт в точках
пересечения эллипсов, то амплитуда U колебаний не изменится. Во всех других
случаях изменение коэффициента А1 вызывает изменение амплитуды U. В качестве
примера на рис.11.7 приведены рассчитанные по уравнению (11.4) траектории
перемещения точек в координатах y(n), y(n-1) из начальной точки с координатами
и y(-1) = 0 при периодическом изменении во времени коэффициента А1.
137
Причем при попадании точек в секторы 1 коэффициент А1=-1, а при попадании точек
в сектор 2 коэффициент А1 = - . Из этого рисунка видно, что при таких изменениях
коэффициента А1 траектории точек описываются раскручивающейся спиралью. Это
свидетельствует о бесконечном возрастании амплитуды U на выходе ЦР, у которого
А2=1.
x(n)
1
2 x(n-1)
2
1
Рис.11.7 Фазовые траектории движения пары отсчётов y(n) и y(n - 1) в ЦР без потерь
при коэффициенте А1 = -1 в секторах 1 и в секторах 2
x(n-1)
1 2
Рис.11.8 Фазовые траектории движения пары отсчётов y(n) и y(n - 1) в ЦР без потерь
при коэффициенте в секторах 1 и А1 = -1 в секторах 2
138
Приведённые результаты анализа параметрического ЦР без потерь с
коэффициентом А2=1 показывают, что изменение коэффициента А1 во времени по
определённому алгоритму может вызвать как возрастание, так и убывание амплитуды
колебаний в ЦР. Иначе говоря, в ЦР без потерь с коэффициентом А2 1 возможно как
параметрическое усиление, так и параметрическое ослабление (демпфирование)
колебаний /6/.Полученный результат анализа ЦР с помощью фазовых портретов
позволяет предложить способ повышения устойчивости его работы. Покажем это. При
малых изменениях коэффициента А1 сектор 1 сужается и в пределе превращается в
прямую с наклоном /4 относительно оси абсцисс. Вследствие этого легко
обнаружить появление точки в секторах 1. Это происходит при выполнении
равенства y(n) y(n-1) при А1< 0 или при равенстве y(n) = - y(n-1), если А1>0. Как
было показано выше, для уменьшения амплитуды колебаний в ЦР необходимо в
секторе 1 увеличивать по модулю коэффициент А1 на необходимую величину. В
результате такого целенаправленного изменении коэффициента А1 можно
демпфировать колебания и тем самым повысить устойчивость работы ЦР, у которого
А2 1. Таким образом, описанный метод анализа параметрического ЦР с помощью
фазовых портретов позволил найти эффективный программный способ повышения
устойчивости работы высокодобротных цифровых резонаторов.
Вопросы для самоконтроля
Wp 1 WкW2
Ответы: Wp = W1W2 + WкW2; W3 ; We .
1 W1W2 1 W1W2
2. Для системы, структурная схема которой изображена на рисунке, определить
передаточные функции Wз, We.
139
W1W2 W0W2 1 2W0W2
Ответы: W3 ; We .
1 W1W2 W0W2 1 W1W2 W0W2
3.Передаточная функция замкнутой системы имеет вид
b1 p b0
W3 ( p) .
p3 a 2 p 2 a1 p a0
Найти выходной сигнал системы y в установившемся режиме при входном сигнале
.
Ответ: .
4.По критерию Гурвица оценить устойчивость системы, передаточная функция
которой в замкнутом состоянии имеет вид:
20000
W3 ( p) 3 2 .
p 130 p 3200 p 20000
Ответ: система устойчива.
5. Для системы, передаточная функция которой в разомкнутом состоянии
Ответ: = 8.
10. Найти критический коэффициент усиления в системе, передаточная функция
которой в замкнутом состоянии
p 1
W3 ( p) 4 3
10 p 0,02 p 2 p 1
1
Ответ: K кр 200c .
11. По логарифмическим частотным характеристикам определить запас устойчивости
по усилению в системе, передаточная функция которой в разомкнутом состоянии
Ответ: = .
12.Передаточная функция разомкнутой системы
K (1 0,5 p)
W p ( p) .
p(1 2 p)(1 0,02 p) 2
Определить коэффициент усиления К в системе, при котором запас устойчивости по
1
усилению = 10. Ответ: K 40c .
13.Передаточная функция замкнутой системы
3
W3 ( p) .
(1 0,2 p)(1 0,01 p)
Определить импульсную характеристику w(t) замкнутой системы.
Ответ: w(t) = 15,8 (е -5t - e -100t).
14. Передаточная функция разомкнутой системы
.
Найти импульсную характеристику w(t) замкнутой системы.
Ответ: w(t) = 15,1е -5t sin13,2t.
15. Передаточная функция замкнутой системы
1
W3 ( p) .
(1 0,1 p)(1 0,02 p)(1 0,01 p)
Определить выходной сигнал в установившемся режиме при входном сигнале
x(t) = 1(t) и указать порядок астатизма системы. Ответ: yуст = 1; = 1.
16. Передаточная функция замкнутой системы
0,8
W3 ( p) .
(1 0,1 p)(1 0,02 p)(1 0,01 p)
Определить выходной сигнал в установившемся режиме при входном сигнале
141
x(t) = 1(t) и указать порядок астатизма системы. Ответ: yуст = 0,8; = 0.
17. Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии
.
Определить выходной сигнал в установившемся режиме в замкнутой системе при
входном воздействии x(t) = 10sin5t. Ответ: y(t)уст = 11,5sin(5t - 0,12).
18. Передаточная функция разомкнутой системы
b2 p 2 b1 p b0
W p ( p)
c4 p 4 c3 p 3 c 2 p 2 c1 p c0
.
Каковы условия получения указанного порядка астатизма замкнутой системы = 0,
= 1, = 2 ? Ответы: = 0 при с0 0, = 1 при с0 = 0, = 2 при с0 = с1 = 0.
19. Передаточная функция замкнутой системы
b2 p 2 b1 p b0
W3 ( p) .
a4 p 4 a3 p 3 a 2 p 2 a1 p a0
Каковы условия получения указанного порядка астатизма системы = 0, = 1, = 2 ?
Ответы: = 0 при b0 a0 , = 1 при b0 = a0, b1 a1 , = 2 при b0 = ao, b1 = a1, b2
a2 .
20. Передаточная функция ошибки системы
d4 p4 d3 p3 d2 p2 d1 p d 0
We ( p ) .
a4 p 4 a3 p 3 a2 p 2 a1 p a 0
Каковы условия получения указанного порядка астатизма системы = 0, = 1, =2?
Ответы: = 0 при d0 0, = 1 при d0 = 0, = 2 при d0 = d1 = 0.
21. Передаточная функция разомкнутой системы
K (1 T2 p)
W p ( p) .
p(1 T1 p)(1 T3 p)
Найти ошибку в замкнутой системе при входном воздействии x(t) = a01(t) + a11(t)t .
Ответ:e =a1/K.
22. Передаточная функция разомкнутой системы
K
W p ( p) .
p(1 T1 p)(1 T2 p)
Вычислить ошибку в замкнутой системе при входном сигнале x(t) = a1t
Ответ: e = a1t/(1+K) +a1K(T1+T2)/(1+K)2.
23. Передаточная функция замкнутой системы
200
W3 ( p) .
( p 10)( p 20)
Определить характеристическую матрицу при последовательной схеме описания
системы в пространстве состояний.
142
Ответ: .
24. Матрица, обратная характеристической, для системы имеет вид:
.
Определить элементы фундаментальной матрицы, используя следующие формулы
обратного преобразования Лапласа
1 1 1t 2t
L1 (e e )
(p 1 )( p 2) 2 1
p 1 1t 2t
L1 ( 1e 2 e ).
(p 1 )( p 2) 2 1
Ответы: ,
20 1
Ответы: , A , C , p F (t ) F (t ) Ax(t )
20 1
y (t ) C T F (t ) , где Т - символ транспонирования.
26. На рисунке изображена структурная схема нелинейной системы
143
Нелинейный элемент - это идеальный ограничитель с порогами ограничения С.
Линейная часть системы состоит из последовательно соединенных усилителя и
четырех одинаковых инерционных звеньев с передаточной функцией
K
W л ( p)
(1 pT ) 4
.
Определить амплитуду Ак и частоту к автоколебаний в этой системе.
Ответы: Ак = КС/π , ωк = 1/Т.
27. На рисунке изображена структурная схема нелинейной системы
145
Передаточные функции и параметры звеньев исходной части САУ:
k ЭДА
WЭДА ,
р(1 рТ ЭДА )
1
k РПУ kФД 5 мВ , kУМ 100 , k ЭДА 8 ,
с В
Т РПУ Т ФД Т УМ 5 мс ,
Т ЭДА 12 мс 0.2 мс N1 0.2 мс N 0 ,
Коэффициент тахогенератора kТГ 20 мкВ с .
Передаточная функция исходной части разомкнутой САУ без учета КЗ и МОС равна:
WРИ WРПУ WФД WУМ WЭДА.
Т.к. в разомкнутую САУ входит 4 инерционных звена и интегратор, а гарантированно
устойчивой является замкнутая система только при 2-х инерционных звеньях, поэтому
для обеспечения устойчивости надо включить 2 корректирующих звена (КЗ).
Дополнительно корректирующие звенья обеспечат заданные качественные показатели
САУ: ошибки слежения и полосу пропускания. Для упрощения расчетов возьмем два
КЗ с одинаковыми параметрами, их передаточная функция равна:
(1 рТ 2 ) 2
WКЗ k КЗ WКЗ1 WКЗ 2 ,
(1 рТ1 ) 2
где Wкз1 k кз (1 pT2 /(1 pT1 ) , Wкз 2 (1 pT2 ) /(1 pT1 ) .
Из этих выражений видно, что в состав первого КЗ включен усилитель с
коэффициентом усиления kкз. Необходимо рассчитать три параметра КЗ: коэффициент
усиления kкз и постоянные времени T1 и Т2. С учетом двух КЗ передаточная функция
разомкнутой системы будет равна:
146
K (1 pT2 ) 2
WР W РИ W КЗ
p (1 pT1 ) 2 (1 pTРПУ ) (1 рТ ФД ) (1 рТ УМ ) (1 рТ ЭДА )
2
di pi
K i 0 K 1 2 pT2 p 2 T22
p 6
p 1 (2T1 TРПУ Т ФД Т УМ Т ЭДА ) р
bi p i
i 0
147
1
T1 T2 (T0 TРПУ Т ФД Т УМ Т ЭДА ) T01
2
Рассчитанная по этой формуле разность постоянных времени Т1 и Т2
корректирующих звеньев обеспечивает заданную ошибку по ускорению. Так как по
расчетам оказалось, что Т1 > Т2 , то включим корректирующие звенья с отставанием по
фазе. Но постоянные времени Т1 и Т2 влияют и на полосу пропускания САУ,
поэтому второе соотношение между Т1 и Т2, обеспечивающее заданную полосу
пропускания САУ, найдем из ЛАЧХ разомкнутой САУ. Для этого построим кусочно-
1
линейную аппроксимацию ЛАЧХ разомкнутой САУ. При
Т ЭДА до частоты
ср
р ( 1 ) р ( 2 ) /(lg 2 lg 1 ) 60 (2)
148
Подставим формулы (1) и (3) в (2) и получим:
K cp 2
20 lg 20 lg 60 lg Разделим левую и правую части этого уравнения на
1 2 1
20 и получим:
K 2 2
lg 3 lg
1 cp 1
T1 K K
2 откуда или T1 T2 .
K 2 T2 cp cp
cp 1
Это соотношение между Т1 и Т2 обеспечивает заданную полосу пропускания системы.
Теперь составим систему из двух уравнений:
Т1 Т 2 Т 01
K . Решив эту систему уравнений, найдем постоянные времени Т 1 и
Т1 Т2
ср
kУМ k ЭДА
где W2
p(1 pТ УМ )(1 pТ ЭДА ) - передаточная функция охваченных МОС
звеньев.
1 pT2
WКЗ 2
1 pT1 - передаточная функция второго КЗ без усилителя.
1 k УМ k ЭДА
Т.к. ср СЭДА , то до частоты ср можно считать W2
TЭДА p
p 1 pT1 k0 p 2 T1 T2
Тогда W0 1 k0
k УМ k ЭДА 1 pT2 1 pT2 , где
kУМ k ЭДА
150
2
Помножим левую и правую части этого уравнения на 1 + рТ2 и разделим на p , в
результате получим: k 0 kТГ Т 2 .kУС , откуда следует формула для расчета
неизвестного параметра kУС :
k0
kУС
T2 kТГ
Общая функциональная схема местной обратной связи будет иметь следующий вид:
/
RОС
Так как kУС 1 , то зададимся R =1 kOm и из этой формулы рассчитаем
R
величину сопротивления в цепи обратной связи усилителя ROC R(kУС 1)
- для ЛФЧХ
( ) 2arctg ( T2 ) 2arctg ( T1 ) 3arctg ( TРПУ ) arctg ( Т ЭДА )
p
2
2 КЗ РПУ ,ФД ,УМ ЭД
интегратор
W ( z ) W ( p) 2 1 z 1
p TД 1 z 1
152
1
B0 B1 z
W ( z ) k кз
1
1 A1 z
1 b1 1 b1 1 a1
где B0 , B1 , A1 .
1 a1 1 a1 1 a1
Вывод формул для расчета коэффициентов системной функции В0 , В1, В2, А1 и А2 для
цифрового прототипа МОС нужно выполнить самостоятельно.
153
Рис.8 Схема цифрового прототипа МОС
Высота Диаметр
№
Фигура
N0 N 1- четн. N 1- неч. N 1- четн. N 1- неч.
0 ;1 Пешка 50 40 20 18
2;3 Ладья 60 50 25 20
4;5 Слон 70 60 25 20
6;7 Ферзь 80 70 30 25
8;9 Король 90 80 30 25
156
3. Структурная схема алгоритма изготовления шахматных фигур на токарном станке с
ЧПУ
159
Последовательность операторов, многократно используемая в управляющей
программе, можно определить заранее, чтобы в дальнейшем вызывать эту
последовательность одной командой. Этот оператор называется макрокомандой. Она
имеет следующий вид
% < имя > (< список выражений >) {< число >}
Наборы операторов тела макрокоманды хранятся в библиотеке макрокоманд и
различаются по именам. В тексте общей программы макрокоманда начинается
символом %, затем следует буква и от 1 до 6 символов в виде букв или цифр.
Пример: % MACRO (4, i42) - эта макрокоманда вначале делает присвоение
локальным переменным f1, f2 значения f1 = 4; f2 = i42. Здесь f1 - начальная переменная ,
f2 - число повторений данной макрокоманды во всей программе, начинается с буквы i.
Для восстановления первоначальных значений локальных переменных после
завершения макрокоманды пользуются оператором завершения макрокоманды вида
M99 {< список >}.
Пример : M99 (f14 , f10 , f2)
При этом осуществляется следующие три оператора присваивания :
f14 = f1; f10 = f2 ; f2 = f3 .
По завершении оператора M99 переменные f1 и f3 восстанавливают
первоначальные значения, а переменная f2 получает новое значение, равное старому
значению переменной f3.
Новые значения получают также переменные f14 и f10.
В виде макрокоманд реализуется также операции по перемещению объектов в
пространстве.
В теле макрокоманд может находится другая макрокоманда. Число уровней
вложения макрокоманд друг в друга может достигать шести.
Вспомогательные операторы
К вспомогательным относятся операторы, которые задают параметры
обрабатывающих инструментов, особенности генерации кодов движения
инструментов, точку начала движения, а также параметры черновой и чистовой
обработки поверхности деталей.
Приведем некоторые примеры вспомогательных операторов:
% GENER (k) - этот оператор задает генерацию кодов движения инструмента в
абсолютных координатах при k = 0 или в приращениях координат при k = 1.
% CUTTER (d) - этот оператор задает диаметр фрезы d в мм для фрезерных станков
или расстояние от центра платформы до конца резца для токарного СЧПУ.
% FROM (p, z) - этот оператор задает точку начала движения инструмента, где p -
номер точки, соответствующей центру платформы с координатами (x, y), на которой
крепится резец , z - исходная координата z (высота подъема) резца или оси вращения
фрезы. Для токарных станков обычно z = 0.
% THICK (t) - этот оператор задает припуск на чистовую обработку поверхности после
черновой , где t - величина припуска в мм.
Вспомогательные операторы находятся обычно в начале программы или
макрокоманды.
160
Разработка программы обработки основания фигуры
162
Программа чистовой обработки поверхности фигуры:
% GENER (0)
‘ Геометрическое описание объекта
p1 = x10,y-12,5
p2 = x15,y-7,5
p3 = x15,y-12,5
c1 = p3,r5
p4 = x45,y-2,5
p5 = x45,y-7,5
p6 = x50,y-7,5
c2 = p5,r5
p7 = x60,y-2,5
Р8 = х60,у0 – эта точка на рисунке не показана.
p9 = x-200,y-300 – эта точка на рисунке не показана.
‘ Программа обработки поверхности фигуры
%CUTTER(100)
%FROM(8,0)
m0 = p1
m2 = p1,c1,p2
m1 = p4
m2 = p4,c2,p6
m1=p7
m 1 = p8 – обрезка фигуры
m 99 – конец программы - возвращение платформы в исходную позицию.
1.По какой из 4-х схем управления реализована схема управления станка с ЧПУ?
2.Что предшествует разработке алгоритма и программ изготовления шахматных
фигур?
3.Что означают перечисленные ниже операторы: %GENER(k), %CUTTER(d),
%FROM(p,z), %THICK(t)?
4.Почему нужны процедуры обработки основания фигуры и предварительной
обработки поверхности фигуры?
5.Объясните текст программы обработки основания фигуры, предварительной
обработки поверхности фигуры и чистовой обработки поверхности фигуры?
163
Список литературы
1. Теория автоматического управления/Под ред. В.Б. Яковлева.- М: Высшая школа,
2009.-568с.
2. Тяжев А.И. Основы теории управления и радиоавтоматика. Учебное пособие для
вузов. – М.: Радио и связь, 1999. – 188с.
3. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. - М.: Наука, 1980. -
976 с.
4. Коновалов Г.Ф. Радиоавтоматика. Учебник для вузов - М.: Высшая школа, 1990. -
336 с.
5. Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы. Учебник для вузов. - М.:
Радио и связь, 1986. - 512 с.
6. Тяжев А.И. Выходные устройства приемников с цифровой обработкой сигналов. -
Самара: Издательство «Самарский университет», 1992. - 276с.
7. Янке Е., Эмде Ф., Леш Ф. Специальные функции: формулы, графики, таблицы. - М.:
Наука, 1968. - 344 с.
8. Голд Б., Рэйдер Ч. Цифровая обработка сигналов: Пер. с англ. /Под ред. А.М.
Трахтмана. - М.: Сов. радио, 1973. - 368 с.
9. Теория автоматического управления. Часть 1 / Под ред. А.А. Воронова. - М: Высшая
школа, 1987. - 304 с.
10. Теория автоматического управления. Часть 2 / Под ред. А.А. Воронова. - М:
Высшая школа, 1987. - 288 с.
11.Тимофеев П.А., Дубровин В.С., Петровский В.С. Микро ЭВМ в системах
управления оборудованием. - М.: Высшая школа, 1993. - 160 с.
12. Сенигов Н.П. Теория автоматического управления.- Челябинск, ЮУГТУ, 2000. –
93с.
13. Лазарева Т.Я., Мартемьянов Ю.Ф. Основы теории автоматического управления.-
Тамбов, ТГТУ, 2004. - 126 с.
14. Дядик В.Ф., Байдали С.А., Криницын Н.С. Теория автоматического управления.
Учебное пособие. – Томск, НИТПУ, 2011.-198с.
164