Тяжев, Теория автоматического управления

Федеральное агентство связи
Федеральное государственное бюджетное образовательное

учреждение высшего образования
«Поволжский государственный университет
телекоммуникаций и информатики»
Тяжев А.И.
Теория автоматического управления

Учебник
Рекомендовано методическим советом ПГУТИ

в качестве учебника для студентов,
обучающихся по направлениям подготовки
«Управление в технических системах».
«Информационные системы и технологии»,
«Управление инновациями»
Самара
ПГУТИ 2016
УДК 621.396.6
Т99
ББК 32.84
Рецензенты:
Институт проблем управления сложными системами Российской академии наук

- ИПУСС РАН, директор института доктор технических наук Боровик С.Ю.
Зав. кафедрой информационных систем и технологий Самарского

национального исследовательского университета им. академика С.П. Королева доктор
технических наук, профессор Прохоров С.А.
Т99 Тяжев А.И. Теория автоматического управления. Учебник. -
Рассмотрены принципы и алгоритмы систем автоматического управления,

описан математический аппарат, используемый для описания аналоговых и цифровых
систем управления, рассмотрены типовые звенья систем автоматического управления,
рассмотрены различные критерии устойчивости замкнутых систем управления, а
также ошибки в следящих системах управления.
Описаны цифровые системы управления с ЭВМ в качестве управляющего
устройства, особенности их работы и программирования, а также параметрические и
нелинейные системы автоматического управления. Приведены задачи по курсу с
ответами, а также два задания на курсовую работу с изложением порядка выполнения
курсовой работы.
ISBN 978-5-904029-64-7
2
Содержание курса
«Теория автоматического управления»
Список сокращений и обозначений……………………………………………….. 6

Введение……………………………………………………………………………….7
1.Основные понятия и определения в теории автоматического управления…….8
1.1. Глоссарий теории управления…………………………………………………..8
1.2 Разновидности схем управления ……………………………………………….9
1.3. Разновидности алгоритмов управления……………………………………….10
1.4. Основные виды регуляторов в системах автоматического управления……..15
2. Математическое описание систем автоматического управления……………..16
2.1. Прямое и обратное преобразования Лапласа………………………………….16
2.2. Основные теоремы преобразования Лапласа………………………………….18
2.3. Описание САУ с помощью дифференциальных уравнений…………………19
2.4. Классификация дифференциальных уравнений и САУ по коэффициентам…19
2.5. Передаточная функция и ее связь с дифференциальным уравнением……….20
2.6. Описание САУ в пространстве состояний. Последовательная схема……….21
2.7. Описание САУ в пространстве состояний. Параллельная схема ……………24
3. Основные характеристики систем автоматического управления………………27
3.1. Временные характеристики……………………………………………………..27
3.1.1. Переходная характеристика……………………………………………..........27
3.1.2. Импульсная характеристика…………………………………………………..28
3.2. Частотные характеристики……………………………………………………...29
3.2.1. Гармонический и комплексный сигналы……………………………………29
3.2.2. Комплексный коэффициент передачи. Годограф ККП……………………..30
3.2.3. Связь между ККП и импульсной характеристикой…………………….......32
3.2.4. Амплитудно-частотная и фазочастотная характеристики………………….33
3.2.5. Логарифмические АЧХ и ФЧХ……………………………………………….33
4. Элементы систем автоматического управления…………………………………35
4.1. Сведения из теории электрических цепей и усилителей……………………..35
4.2. Типовые звенья САУ и их характеристики…………………………………….37
4.2.1. Пропорциональное звено……………………………………………………...37
4.2.2. Интегратор………………………………………………………………………37
4.2.3. Дифференциатор……………………………………………………………….39
4.2.4. Инерционное звено……………………………………………………………..40
4.2.5. Дифференцирующая цепь……………………………………………………...42
4.2.6. Форсирующее звено…………………………………………………………….44
4.2.7. Корректирующее звено с отставанием по фазе……………………………….45
4.2.8. Корректирующее звено с опережением по фазе……………………………...46
4.2.9. Звено второго порядка………………………………………………………...47
4.2.10. Неминимально-фазовые звенья………………………………………………49
4.3. Исполнительные устройства……………………………………………………..50
4.3.1. Электродвигатели постоянного тока…………………………………………..50
4.3.2. Асинхронные электродвигатели переменного тока………………………….53
4.3.3. Шаговые электродвигатели…………………………………………………….54
4.4. Вспомогательные устройства………………………………………………………55
3
4.4.1. Тахогенераторы…………………………………………………………………….55
4.4.2. Сельсины…………………………………………………………………………...56
4.5. Детекторы…………………………………………………………………………….56
4.5.1. Фазовые детекторы…………………………………………………………………56
4.5.2. Амплитудные детекторы………………………………………………………….58
4.5.3. Частотные детекторы………………………………………………………………60
5. Передаточные функции сложных схем и устойчивость систем автоматического
управления………………………………………………………………………………….62
5.1. Передаточные функции при различных схемах соединения звеньев…………….62
5.1.1. Последовательное соединение звеньев…………………………………………...62
5.1.2. Параллельное соединение звеньев……………………………………………...63
5.1.3. Соединение звеньев по схемам с обратными связями…………………………..64
5.1.4. Передаточная функция многоконтурных систем………………………………..64
5.2. Признак и условие устойчивости систем автоматического управления………..66
5.3. Критерий устойчивости Гурвица…………………………………………………..68
5.4. Критерий устойчивости Найквиста………………………………………………..69
5.5. Определение устойчивости замкнутой системы по АЧХ и ФЧХ (по ЛАЧХ и
ЛФЧХ) разомкнутой системы…………………………………………………………….70
5.5.1. Запасы устойчивости по фазе и по усилению…………………………………..70
5.5.2. Связь между частотными характеристиками разомкнутой и замкнутой
системы……………………………………………………………………………………...71
5.5.3. Показатели переходного процесса………………………………………………73
5.6. Устойчивость замкнутой системы с линией задержки…………………………..74
6. Ошибки в замкнутых системах автоматического управления……………………75
6.1. Статическая ошибка……………………………………………………………….75
6.2. Динамические ошибки…………………………………………………………….77
6.3. Способы определения коэффициентов ошибок………………………………….78
6.4. Способы включения корректирующих звеньев………………………………….79
6.5. Разновидности корректирующих обратных связей……………………………..80
7. Следящие системы при случайных входных воздействиях ………………………81
7.1. Среднеквадратическая ошибка системы………………………………………….81
7.2. Эффективная полоса пропускания системы……………………………………..83
7.3. Формирующие фильтры…………………………………………………………..84
7.4. Минимизация дисперсии ошибки вариацией параметров следящей системы..85
7.5. Оптимальный фильтр Винера…………………………………………………….87
7.6. Оптимальный фильтр Калмана…………………………………………………...89
8. Цифровые системы автоматического управления…………………………………91
8.1. Структурная схема цифровых систем. Достоинства и недостатки…………….91
8.2. Математическое описание цифровых систем управления……………………..93
8.2.1. Дискретное преобразование Лапласа. Z-преобразование……………………93
8.2.2. Основные теоремы Z - преобразования………………………………………..96
8.2.3. Системные функции…………………………………………………………….96
8.2.4. Связь между дифференциальными и разностными уравнениями……………97
8.2.5. Связь между системными функциями и разностными уравнениями……….98
8.2.6. Связь между передаточными и системными функциями…………………..100
8.2.7. Комплексный коэффициент передачи, АЧХ и ФЧХ цифровых систем……101
4
8.2.8. Переходная и импульсная характеристики цифровых систем……………103
8.2.9. Описание цифровых систем в пространстве состояний…………………..105
8.3. Типовые звенья цифровых систем управления………………………………106
8.4. Три эквивалентные схемы цифровых систем………………………………..108
8.5. Устойчивость цифровых систем……………………………………………...110
8.5.1 Признак устойчивости……………………………………………………….110
8.5.2 Условие устойчивости……………………………………………………….110
8.5.3 Критерий устойчивости Гурвица……………………………………………111
8.5.4. Критерий устойчивости Найквиста………………………………………...112
8.6. Ошибки в замкнутых цифровых системах управления……………………..112
9.Цифровые системы управления с ЭВМ в качестве управляющих устройств..115
9.1. Структурная схема ЦСУ с ЭВМ и назначение блоков………………………115
9.2. Особенности управляющих ЭВМ……………………………………………..117
9.3. Алгоритмические языки программирования роботов и станков
с числовым программным управлением…………………………………………...119
9.3.1. Общие сведения………………………………………………………………119
9.3.2. Простые операторы…………………………………………………………..119
9.3.3. Операторы определения геометрических объектов……………………….120
9.3.4. Операторы движения инструмента вдоль линии………………………….121
9.3.5. Макрокоманды……………………………………………………………….121
9.3.6. Вспомогательные операторы………………………………………………..122
10. Нелинейные системы автоматического управления…………………………123
10.1. Методы анализа нелинейных систем………………………………………..123
10.2. Виды нелинейностей характеристик нелинейных элементов…………….124
10.3. Применение метода гармонической линеаризации……………………….125
10.4. Определение устойчивости и параметров автоколебаний
в замкнутых нелинейных системах……………………………………………….127
10.5. Влияние нелинейных элементов с гистерезисом на устойчивость
замкнутых систем…………………………………………………………………..129
11.Параметрические системы автоматического управления……………………132
11.1 Примеры параметрических систем управления…………………………..132
11.2. Применение фазовых портретов для исследования цифровых
параметрических систем……………………………………………………………….135
12. Задачи по курсу…………………………………………………………………139
13. Задание №1 на курсовую работу………………………………………………145
14. Задание №2 на курсовую работу………………………………………………155
Список литературы…………………………………………………………………164
5
Список сокращений и обозначений
ОУ - объект управления
УУ – устройство управления
Д - датчик
САУ – система автоматического управления
УПЭ – устройство поиска экстремума
ЗЛП – задача линейного программирования
ПХ – переходная характеристика
ИХ – импульсная характеристика
АХ – амплитудная характеристика
ККП – комплексный коэффициент передачи
АЧХ – амплитудно-частотная характеристика
ФЧХ – фазочастотная характеристика.
ЛАЧХ – логарифмическая АЧХ
ЛФЧХ – логарифмическая ФЧХ
ИНТ – интегратор
ДИФ - дифференциатор
КЗ – корректирующее звено
ЛЗ – линия задержки
ЭД – электродвигатель
ФНЧ – фильтр нижних частот
ФВЧ – фильтр верхних частот
ПФ – полосовой фильтр
РФ – режекторный фильтр
ОГР – ограничитель
ФД - фазовый детектор
АД – амплитудный детектор
ЧД – частотный детектор
ГУН – генератор, управляемый напряжением
ЭВМ – электронно-вычислительная машина
АЦП – аналого-цифровой преобразователь
ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь
ЦСУ – цифровая система управления
ДПЛ – дискретное преобразование Лапласа
СПЧУ – станок с числовым программным управлением
ПО – программное обеспечение
НЭ – нелинейный элемент
ЦПФ – цифровой полосовой фильтр
ЦР – цифровой резонатор
ЦАД – цифровой амплитудный детектор
ЗУ – запоминающее устройство
РУ – решающее устройство
ИМ – исполнительный механизм
6
Введение
Теория автоматического управления - одна из дисциплин, образующих науку об

управлении. Эта наука в последние годы распространила свое влияние не только на
системы управления технического характера (станки, роботы, самонаводящиеся
ракеты, беспилотные самолеты, космические аппараты), но и на объекты
производственного, экономического, биологического и социального характера. Теория
автоматического управления сформировалась из основ теории регулирования в
первую очередь механическими, а затем электрическими объектами. Две тысячи лет
назад арабы снабдили поплавковым регулятором водяные часы. Точность хода часов
повысилась за счет постоянства давления воды. В 1675 году Гюйгенс встроил в часы
маятниковый регулятор хода. В 1765 году Ползунов в Барнауле применил
поплавковый регулятор питания котла паровой машины. В 1784 году Джеймс Уайт
получил патент на центробежный регулятор скорости паровой машины. Вскоре
появились регуляторы с воздействием по производной братьев Симменсов, по
нагрузке инженера Понселе, сервомоторы с жесткой обратной связью инженера
Фарко, регуляторы с гибкой ОС, импульсные регуляторы, вибрационные
электрические регуляторы и т.д. Все эти практические новшества побуждали к
проведению теоретических исследований. Вначале в теоретических исследованиях
рассматривались лишь идеальные безынерционные регуляторы, затем стали
учитываться их динамические свойства, но без учета инерционности объектов
управления. Серьезным прорывом в науке об управлении стали три работы: работа
Джона Максвелла “О регуляторах” (1866 г.), две работы Вышнеградского “Об общей
теории регуляторов” (1876г.) и “О регуляторах прямого действия” (1877 г.). В этих
работах авторы осуществили системный подход к проблеме, рассмотрев регулятор и
объект управления как единую динамическую систему. Они перешли к исследованию
малых колебаний в системе, впервые применили линеаризацию сложных нелинейных
дифференциальных уравнений, описывающих системы регулирования, дав тем самым
общий методологический подход к исследованию самых различных по конструкции и
принципам действия системам автоматического регулирования (САР). По
предложению Максвелла Раус разработал алгоритм для оценки устойчивости САР по
расположению корней характеристического уравнения на комплексной плоскости.
Несколько позже Гурвиц вывел критерий устойчивости по детерминантам
характеристического уравнения, что позволило определять устойчивость без решения
уравнений высокого порядка. Крупный вклад в теорию автоматического
регулирования внес Н.Е. Жуковский, - автор труда “О прочности движения”. Этот
труд является классическим для самолетостроителей. В 20-ом веке теория
автоматического регулирования формируется как общая дисциплина благодаря
работам Толле (1905 г.), Тома (1914 г.) , Штейна , Кулебакина (1926 г.), Лебедева,
Боголюбова (1932 г.), Найквиста (1932 г.), Корнилова, Щегляева (1933 г.),
Вознесенского (1922 - 1949 гг.), Михайлова (1938 г.), Боде (1946 г.) и других ученых.
Одно из важных направлений исследования устойчивости в нелинейных системах
автоматического регулирования (САР) развивалось в работах Ляпунова (1896 г.),
Лурье (1944 - 1951 гг.), Летова (1955 г.), Постникова (1944 г.), Айзермана (1949 г.),
Попова (1959 г.).Переходные процессы в САР с использованием фазовых пространств
7
исследовались в работах Андронова (1930 - 1940 гг.), Емельянова (1960 г.).
Импульсные и релейные САР глубоко и всесторонне исследованы в работах Цыпкина.
Цикл этих работ был удостоен Ленинской премии в 1960 г. В последние годы область
науки о теории управления внедрилась в биологические объекты, экономические и
даже социальные системы. Широкое развитие получила отрасль науки об управлении,
базирующаяся на применении в качестве регуляторов и решающих устройств
современных ЭВМ и новейших программных продуктов. Благодаря ЭВМ появилась
возможность реализации оптимального управления по различным критериям
оптимальности.
1. Основные понятия и определения в теории

автоматического управления
1.1. Глоссарий теории управления
Глоссарий - это словарь терминов, понятий. Термин - это выраженное словами

определение. Дать определение термину означает выразить его значение с помощью
других терминов, понятий. Наиболее общие термины определяются в курсе
философии. Здесь среди множества понятий и терминов теории управления выделим
основные.
Объект управления - это устройство, подвергаемое воздействию для придания ему
требуемых свойств и характеристик.
Устройство управления - это устройство, формирующее воздействие на объект
управления.
Рабочие операции - это действия, необходимые при выполнении какого-либо
технологического процесса над объектом управления.
Механизация - это замена физического труда человека машинами.
Автоматизация - это замена умственного труда человека в операциях управления.
Операции управления - это действия, определяющие начало, порядок следования и
конец рабочих операций.
Программы управления - это команды, обеспечивающие последовательность
выполнения операций управления.
Автоматические устройства - это совокупность технических средств и программ
управления, обеспечивающих автоматическое выполнение рабочих операций.
Системы автоматического управления - это совокупность объектов, устройств и
программ управления, обеспечивающих автоматическое выполнение технологических
процессов.
Управление первого уровня или элементарное управление - это управление
устройствами, где обеспечивается автоматическое выполнение рабочих операций.
Примером 1-го уровня управления является управление отдельными механизмами,
устройствами, блоками.
Управление второго уровня или системное управление - это управление
системами, состоящими из нескольких автоматических устройств и обеспечивающими
автоматическое выполнение всего технологического процесса.
8
Управление третьего уровня или сложное управление - это управление системами,
состоящими из нескольких взаимосвязанных систем со вторым уровнем управления.
1.2. Разновидности схем управления
Разомкнутое управление
Наиболее простым является разомкнутое управление. Структурная схема такого
управления приведена на рис. 1.1, где УУ - устройство управления, ОУ - объект
управления, х - входной сигнал или команда управления, u – управляющее
воздействие на объект управления, у – выходной сигнал, несущий информацию о
состоянии объекта управления, z – внешнее воздействие или внешнее возмущение на
ОУ, которое обычно имеет случайный характер.
Рис.1.1 Структурная схема разомкнутого управления
Эта схема самая простая и дешевая, но она обеспечивает самое плохое качество
управления. Дело в том, что при разомкнутом управлении воздействие u c выхода УУ
не зависит от сигнала y на выходе объекта управления и от случайного внешнего
возмущения z. Иначе говоря, в этой схеме управляющее воздействие не учитывает
состояние объекта управления и возмущение z, что приводит к снижению качества
Разомкнутое управление с компенсацией возмущения
Указанный выше недостаток частично устраняется при разомкнутом управлении с
компенсацией возмущения. Структурная схема такого управления приведена на
рис.1.2.
Рис. 1.2. Структурная схема разомкнутого управления с компенсацией возмущения
В этой схеме дополнительно введены сумматор и датчик Д, преобразующий

возмущение z в сигнал u2. В результате воздействующий на ОУ сигнал u=u1+u2 зависит
от возмущения z и при определенных условиях может скомпенсировать его мешающее
воздействие на ОУ.
Замкнутое управление
Качественного управления можно достичь и без измерения возмущения z. Для этого
используется обратная связь, по которой сигнал у с выхода ОУ поступает на УУ и
9
вносит коррективы в сигнал управления u. Структурная схема такого управления с
обратной связью приведена на рис.1.3. Эту схему управления называют еще схемой
замкнутого управления.
Рис. 1.3 Структурная схема управления с обратной связью
Достоинством этой схемы является то, что в ней достигается более высокое
качество управления по сравнению с предыдущими схемами разомкнутого
управления. Недостаток этой схемы в том, что в ней возможно самовозбуждение
(возникновение автоколебаний), при котором нарушается нормальная работа системы
и даже возможно ее разрушение.
Замкнутое управление с компенсацией возмущения
Еще более высокое качество управления достигается при замкнутом управлении с
компенсацией возмущения. Структурная схема такого управления приведена на рис.
1.4.
Рис. 1.4 Структурная схема замкнутого управления с компенсацией возмущения
Эта схема является суперпозицией схем на рис.1.2 и 1.3. Она обладает самым
высоким качеством управления, так как в ней управляющее воздействие учитывает
состояние объекта управления и мешающее воздействие z. Но эта схема самая
сложная и дорогая, и в ней также возможно самовозбуждение.
1.3. Разновидности алгоритмов управления
Стабилизация
Стабилизация - это такое управление, при котором обеспечивается постоянство
характеристик объекта управления, а следовательно и сигнала у на выходе ОУ при
изменении условий его работы и наличии случайных возмущений z. Входной сигнал х
в этом случае является эталоном, т.е. х=соnst. Примерами систем, где реализуется
этот алгоритм управления, являются холодильные камеры, инкубаторы,
стабилизаторы напряжения, стабилизаторы частоты и т.д. Этот алгоритм управления
реализуется только по схемам замкнутого управления 1.3 и 1.4.
10
Программное управление
При программном управлении обеспечивается заданное во времени и в
пространстве изменение характеристик ОУ, а следовательно и сигнала у на выходе
ОУ. Программное управление реализуется по схемам, приведенным на рис.1.1, 1.2,
1.3, 1.4. При программном управлении входной сигнал х известен заранее (см. задание
№2 на курсовую работу). Требуемый закон изменения сигналов х и у хранится в
запоминающем устройстве.
Следящее управление
При следящем управлении закон изменения сигнала х заранее неизвестен, и он
носит случайный характер. В следящих системах сигнал у должен с определенной
степенью точности отслеживать случайные изменения входного сигнала х. Примером
следящей системы является система автоматического наведения зеркала антенны
радиостанции на летящий самолет или искусственный спутник Земли (см. задание №1
на курсовую работу). Следящее управление реализуется по замкнутым схемам на рис.
1.3 и 1.4.
Экстремальное управление
Управление с поиском экстремума или экстремальное управление применяется
тогда, когда необходимо обеспечить экстремальное состояние объекта управления, т.
е. поддерживать максимальное или минимальное значение выходного сигнала у при
изменении входного сигнала х при наличии случайного воздействия z на ОУ.
Структурная схема экстремального управления объектом приведена на рис.1.5, где
УПЭ - устройство поиска экстремума.
Рис. 1.5. Структурная схема экстремального управления
На рис.1.6 приведены графики зависимостей y = f(u) при х=const для ОУ

экстремальных систем с поиском максимума (а) и минимума (б).
11
Рис. 1.6 Графики зависимостей y=f(u) для ОУ экстремальных систем с поиском
максимума (а) и минимума (б)
В точке максимума функции y=f(u) выполняются условия:
а в точке минимума:
Основной проблемой поиска экстремума является неопределенность направления
изменения управляющего сигнала u в начальный момент поиска. Действительно, по
одному значению сигналов u1 и у1 нельзя определить направление изменения сигнала
u. Для этого надо сделать небольшое приращение сигнала u в любую сторону от
первоначального значения u1 и определить знак производной Знак

производной определяется в УПЭ. Если в системе с поиском максимума (рис. 1.6.а)
величина , то направление изменения сигнала u выбрано верно. В противном
случае при направление изменения сигнала u надо поменять на

противоположное (см. графики на рис.1.6). В системе с поиском минимума (рис. 1.6.б)
все наоборот: при направление изменения сигнала u правильное, а при

ошибочное, т.е. система удаляется от минимума сигнала умин на выходе ОУ.
Примером экстремальной системы является автоматически настраивающийся на
частоты телевизионных станций телевизор. Здесь входными являются радиосигналы
на разных частотах от различных телевизионных передатчиков, сигнал управления
изменяет параметры резонансных контуров телевизора, в результате изменяется
частота настройки телевизора, а выходным является сигнал видеоизображения на
выходе телевизора.
Оптимальное управление
Оптимальным называется такое управление, при котором в определенном смысле
достигается наилучший результат. Но прежде чем реализовать оптимальное
управление, необходимо сделать следующее:
1. Сформулировать критерий оптимального управления.
2. Выразить этот критерий математически.
3. Найти решение оптимального управления.
Желательно, чтобы каждое управление было оптимальным. Однако оптимальное
управление не всегда реализуемо, т.к. либо не удается найти строгого решения для
оптимального управления, либо техническое исполнение устройства управления
оказывается чрезвычайно сложным или физически нереализуемым. Вот некоторые
примеры формулировки различных критериев оптимального управления.
1. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля, движущегося по прямой
от пункта А до пункта Б, чтобы время в пути было минимальным.
12
2. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля от пункта А до пункта Б,
чтобы расход горючего был минимальным.
3. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля от пункта А до пункта Б,
чтобы время в пути t было в заданных пределах t1 < t < t2 , и расход горючего был
минимальным.
4. Необходимо так изменять скорость движения автомобиля, чтобы при запасе
горючего в Q литров уехать от пункта А на максимальное расстояние.
Сформулировать критерий оптимального управления нетрудно. Сложнее выразить его
математически в виде так называемой целевой функции, которая при оптимальном
управлении должна быть либо максимальной, либо минимальной.
Выразим математически целевую функцию для первого критерия, самого простого с
математической точки зрения. Для этого вначале введем некоторые допущения и
ограничения: мощность двигателя автомобиля позволяет развивать максимальную
скорость vмакс, а при разгоне и торможении движение автомобиля будем считать
равноускоренным. Тогда изменение скорости движения автомобиля во времени v(t)
при движении его по прямой от пункта А до пункта Б будет происходить по графику,
приведенному на рис. 1.7.
Рис. 1.7. График зависимости скорости движения автомобиля
где t1 - время разгона до скорости vмакс, t2 - время движения со скоростью vмакс, t3 -

время торможения. Расстояние, пройденное автомобилем, определяется по формуле:
,
откуда получим:
0,5 t1 + t2 + 0,5 t3 = T0 , (1.1)
где Т= t1+t2+t3 - время в пути.
Из физики равноускоренного движения имеем следующие ограничения:
где ау, аТ - ускорения автомобиля при разгоне и торможении.

13
Математическая запись целевой функции для первого критерия будет иметь
следующий вид:
Т= t1 + t2 + t3 = min (1.5)
Это выражение совместно с ограничениями (1.1) - (1.4) является математической
записью первого критерия оптимального управления движением автомобиля. Это
типичная задача линейного программирования (ЗЛП), которая решается симплекс-
методом. При двух неизвестных она может быть решена графическим методом /3/. Так
как обычно t3 << t1 , то примем t3 = 0. Тогда ЗЛП становится двумерной и целевая
функция примет вид:
Т= t1 + t2 = min (1.6)
при следующих ограничениях:
(1.7)
На рис. 1.8 приведена допустимая область времен t 1 и t2 , ограниченная
выражениями (1.7) , и целевая функция Т= t1 + t2 = const.
Рис.1.8 Область допустимых значений времен t1 и t2 и целевая функция
Перемещая прямую Т=t1+t2=1,5T0 параллельно самой себе в сторону уменьшения Т,

найдем минимальное время в пути:
.
Из этого выражения следует, что время в пути Тмин тем меньше, чем больше
ускорение при разгоне ау при фиксированном расстоянии S и максимальной скорости
движения vмакс. Мы получили очевидный алгоритм оптимального управления
автомобилем по критерию 1 - надо как можно быстрее разогнаться до скорости vмакс и
ехать с этой скоростью до конца пути. Критерии 2, 3 и 4 имеют более сложную
целевую функцию и требуют решения сложных математических задач.
14
Адаптивное управление
Адаптивным называется такое управление, алгоритм и программа работы которого
изменяются в зависимости от изменения внешних условий. Системы, в которых
реализуется адаптивное управление, называются адаптивными. Они подразделяются
на два вида - самонастраивающиеся и самоорганизующиеся. В самонастраивающихся
системах при изменении внешних условий изменяются только алгоритмы и
программы управления, а в самоорганизующихся системах при изменении внешних
условий изменяются как алгоритмы и программы управления, так и структурная схема
управления. Такие системы относятся к классу сложных систем.
1.4. Основные виды регуляторов в системах автоматического управления
Входной сигнал х в устройстве управления УУ преобразуется в сигнал u, который

воздействует на объект управления ОУ. Функция преобразования сигнала х в сигнал u
определяет тип регулятора в УУ. Самым простым регулятором является
пропорциональный регулятор, у которого сигнал u прямо пропорционален сигналу х,
т.е. u(t) = kx(t), где k - коэффициент пропорциональности. Типичным
пропорциональным регулятором является усилитель мощности. В интегральном
регуляторе или просто интеграторе сигнал u пропорционален интегралу по времени от
сигнала х,
t
1
u( t ) x( )d ,
Tи 0
где Ти - постоянная времени интегратора.
В дифференциальном регуляторе или просто дифференциаторе сигнал
пропорционален производной от сигнала х по времени:
dx( t )
u( t ) Tд ,
dt
где Тд - постоянная времени дифференциатора.
В пропорционально-интегральном регуляторе сигнал u пропорционален как
сигналу х, так и интегралу по времени от него
t
1
u( t ) k x( t ) x( )d .
Tи 0
В пропорционально-дифференциальном регуляторе сигнал u пропорционален как
сигналу х, так и производной по времени от него
dx( t )
u( t ) kx( t ) Tд .
dt
В пропорционально-интегрально-дифференциальном регуляторе сигнал u зависит
от сигнала х, от интеграла его по времени и от производной его по времени
t
1 dx( t )
u( t ) kx( t ) x( )d Tд .
Tи 0 dt
Такие регуляторы применяются в системах, где надо отслеживать быстрые,
умеренные и медленные изменения входного сигнала. На рис.1.9 приведена
структурная схема такого регулятора.
15
Рис.1.9 Структурная схема пропорционально-интегрально-дифференциального
регулятора
Вопросы для самоконтроля
1. Перечислите основные термины в теории управления.

2.Перечислите разновидности схем автоматического управления, расскажите об их
достоинствах и недостатках
3. Перечислите шесть алгоритмов управления и приведите примеры их использования.
4. Назовите основные виды регуляторов в САУ и приведите их математическое описание.
2. Математическое описание систем автоматического

управления
2.1 Прямое и обратное преобразования Лапласа
Преобразования Лапласа играют очень важную роль при исследовании систем

автоматического управления (САУ), работа которых описывается
дифференциальными уравнениями. С помощью прямого преобразования Лапласа
можно перейти от дифференциальных уравнений к алгебраическим уравнениям,
решить их в алгебраической форме, а затем с помощью обратного преобразования
Лапласа получить искомый результат, не решая дифференциальные уравнения. Эти
свойства преобразования Лапласа будут показаны ниже.
Прямое преобразование Лапласа осуществляется по формуле:
pt
X( p ) x( t )e dt , (2.1)
0
где p j - комплексная переменная. На функцию x(t) накладываются некоторые
ограничения. Иногда для простоты пользуются символической записью выражения
(2.1) в виде:
X(p) = L[x(t)],
где L - оператор прямого преобразования Лапласа.
Функция x(t) называется оригиналом, а Х(р) – изображением оригинала по Лапласу.
В таблице 2.1 приведены преобразования Лапласа для некоторых функций х(t). Кроме
прямого существует также и обратное преобразование Лапласа, определяемое по
формуле:
16
0 j
1
x( t ) X( p )e pt dp , (2.2)
2 j j
0
где интеграл берется на комплексной плоскости р вдоль любой прямой Re p 0.
Символически операцию обратного преобразования Лапласа по (2.2) записывают в
виде:
x(t) = L-1[X(p)].
Обратное преобразование Лапласа можно определить по (2.2), из табл. 2.1, а также
с помощью теоремы вычетов, из которой следует соотношение:
0 j n
1 pt
x( t ) X( p )e dp Re s i X( p ),
2 j j i 1
0
где Resi - вычеты подынтегральной функции X( p ), n - число полюсов функции X( p ),
где она обращается в бесконечность. Вычет в простом полюсе определяется по
формуле:
pt
Re s i X( p ) lim ( p i )X( p )e ,
p i
а вычет в полюсе кратности k:
1 dk 1
k
Re s i X( p ) lim k 1
(p i) X( p )e pt .
( k 1)! p i dp
Таблица 2.1
Оригиналы и их изображения по Лапласу.
x(t) X(p) x(t) X(p)

(t) 1 e at
sin t
( p a)2 2
1(t) at
1 e cos t a2
p p2 (p a)
e at 1 tn n!
p a pn 1
1 e at a tne at n!
p( p a ) (p a) n 1
sin t sh ( t ) p
p2 2
p2 2
cos t ch ( t ) p
p2 2
p2 2
e at
e bt b a e at
at 1 p a
( p a )( p b ) ( p a)2 2
17
2.2 Основные теоремы преобразования Лапласа
Приведем основные теоремы преобразования Лапласа, широко используемые на

практике.
Линейность оригиналов и изображений.
Если у(t) = a1х1(t) + a2х2(t) + . . ., то Y(р) = а1Х1(р) + а2Х2(р) + . . . .
Справедливо и обратное утверждение:
если Y(р) = а1Х1(р) + а2Х2(р) + . . ., то у(t) = a1х1(t) + a2х2(t) + . . ..
Дифференцирование оригинала.
dx( t )
Если y( t ) , то Y(р) = рХ(р) - х(0), где х(0) - значение х(t) при t = 0. Обычно
dt
полагают х(0) = 0, тогда Y(р) = рХ(р).
3. Интегрирование оригинала.
t
X( p )
Если y( t ) x( )d , то Y( p ) .
p
0
4. Задержка во времени оригинала
p
Если y( t ) x( t ), то Y( p ) X( p )e .
5. Свертка оригинала
t
Если y( t ) x1 ( )x 2 ( t )d , то Y(р) = Х1(р) Х2(р) .
0
Это свойство гласит: свертке оригиналов соответствует произведение изображений.
6. Изменение масштаба времени оригинала
1 p
Если у(t) = x(at) , a>0, то Y( p ) X .
a a
7. Смещение изображения
Если Y(р) = Х(р+а) , то y( t ) x( t )e at .
8. Умножение оригинала на время n раз
n
n n d X( p )
Если y( t ) t x( t ), то Y( p ) ( 1) .
dp n
9. Деление оригинала на время
x( t )
Если y( t ) , то Y( p ) X(q )dq .
t p
10. Предельные значения оригинала
lim x( t ) lim pX( p )
t p 0
lim x( t ) lim pX( p ).
t 0 p
18
2.3 Описание САУ с помощью дифференциальных уравнений
Связь между входным х(t) и выходным у(t) сигналами в системах автоматического

управления в общем случае описывается дифференциальным уравнением вида:
d m y( t ) d m 1 y( t ) dy( t )
am am 1 ... a1 a 0 y( t )
m m 1 dt
dt dt
(2.4)
m m 1
d x( t ) d x( t ) dx( t )
bm bm 1 ... b1 b 0 x( t ).
m m 1 dt
dt dt
Любая система автоматического управления однозначно определяется
коэффициентами аi, bi и порядком m дифференциального уравнения. Введем символ
d i di d i x( t )
дифференцирования p ,p . Тогда выражение можно записать в
dt dt i dt i
виде p i x( t ) . Запись вида x( t )p i в этом случае недопустима. Тогда громоздкое по
записи уравнение (2.4) с использованием символов дифференцирования p i и знака
суммы ∑ компактно можно записать в виде:
m m
i
a i p y( t ) b i p i x( t ) (2.5)
i 0 i 0
В этом выражении сигналы у(t) и х(t) нельзя выносить за знаки суммы, т.к. p i не
сомножители, а символы дифференцирования. При прекращении входного
воздействия сигнал х(t) и все его производные равны нулю. В этом случае динамика
работы САУ описывается однородным дифференциальным уравнением вида:
m
a i p i y( t ) 0.
i 0
Это уравнение называют также дифференциальным уравнением с нулевой правой
частью. Особенности этого уравнения и его решение рассмотрены в разделе 5.2.
2.4. Классификация дифференциальных уравнений и САУ по коэффициентам
Проведем классификацию дифференциального уравнения (2.4) или эквивалентного

ему дифференциального уравнения (2.5) и описываемых этими уравнениями САУ по
коэффициентам аi и bi.
1.Если коэффициенты аi и bi в дифференциальном уравнении (2.4) или (2.5) не зависят
от значений входного х(t) и выходного у(t) сигналов и их производных, то такие
дифференциальные уравнения и описываемые ими системы автоматического
управления (САУ) называются линейными.
2.Если хотя бы один из коэффициентов аi, bi зависит от значений сигналов х(t) и у(t) и
их производных, то такие дифференциальные уравнения и описываемые ими САУ
называются нелинейными.
3.Если хотя бы один из коэффициентов аi, bi зависит от времени, т.е. изменяется во
времени, то такие дифференциальные уравнения и описываемые ими САУ
19
называются параметрическими или стохастическими. Последние имеют место при
случайном изменении коэффициентов во времени.
4.Если коэффициенты аi, bi зависят от времени, а также от сигналов х(t), y(t) и их
производных, то такие дифференциальные уравнения и описываемые ими САУ
называются нелинейно-параметрическими или нелинейно-стохастическими.
Строго говоря, все системы автоматического управления являются нелинейно-
стохастическими. Исследование таких систем является очень сложной задачей.
Однако в ряде случаев можно сделать ряд обоснованных допущений, позволяющих
упростить исследование САУ. Одним из важнейших является допущение о том, что
при малых значениях входного и выходного сигналов коэффициенты а i и bi можно
считать постоянными, а саму систему линейной. В дальнейшем при изучении теории
управления будем считать системы линейными. Теория нелинейных и
параметрических систем будет рассмотрена позже в соответствующих разделах.
2.5. Передаточная функция и ее связь с дифференциальным уравнением
Описание САУ с помощью дифференциальных уравнений неудобно по причине

сложности их решения. Поэтому чаще используют описание САУ с помощью так
называемых передаточных функций. Для получения передаточной функции возьмем
от левой и правой части выражения (2.5) прямое преобразование Лапласа и с учетом
описанных в 2.2 первой и второй теорем Лапласа получим:
m m
i
a i p Y( p ) b i p i X( p ). (2.6)
i 0 i 0
i i
В этом выражении p ( j ) являются сомножителями, поэтому изображения
Y(р) и Х(р) можно вынести за знаки сумм, в результате получим:
m m
Y( p ) ai pi X( p ) bi pi (2.7)
i 0 i 0
Введем понятие передаточной функции. Передаточной функцией системы
называется отношение изображения по Лапласу выходного сигнала к изображению по
Лапласу входного сигнала, т.е.:
Y( p )
W( p ) . (2.8)
X( p )
Выражение (2.8) есть математическая запись определения передаточной функции
системы. Разделим левую и правую части выражения (2.7) сначала на Х(р), а затем на
сумму, являющуюся сомножителем при Y(P), в результате получим:
m
bi pi
Y( p ) i 0
W( p ) m
. (2.9)
X( p )
ai pi
i 0
Выражение (2.9) показывает, что передаточная функция системы описывается
функцией, являющейся отношением двух полиномов комплексного аргумента
p j . Выражения (2.5) и (2.9) устанавливают взаимно-однозначную связь между
20
описываемым систему дифференциальным уравнением и ее передаточной функцией.
Отсюда следует, что по дифференциальному уравнению однозначно можно записать
передаточную функцию, а по виду передаточной функции - дифференциальное
уравнение системы. В следующих разделах мы продемонстрируем эту связь.
2.6. Описание САУ в пространстве состояний. Последовательная схема
Математик Коши показал, что дифференциальное уравнение (2.4) или (2.5) можно
представить в виде системы из m дифференциальных уравнений первого порядка, что
гораздо проще для исследования САУ. Для этого вводятся промежуточные
переменные gi(t), которые называются переменными состояния системы. Без
нарушения общности примем в (2.5) коэффициент аm=1 и перепишем это уравнение в
виде:
(2.10)
Коши доказал, что этому уравнению эквивалентна следующая система уравнений:
уравнение выхода
y(t) = g1(t) + В0 х(t), (2.11)
и система из m дифференциальных уравнений первого порядка
(2.12)
здесь - символ дифференцирования. Эквивалентность (2.11) и (2.12)

дифференциальному уравнению (2.10) обеспечивается при выполнении определенных
соотношений между коэффициентами аi, bi и Bi. Например, при порядке системы m=3
эти соотношения имеют вид:
Из этих формул просматривается общая закономерность получения соотношений

между аi, bi и Bi при любом порядке системы m. На рис. 2.1 приведена
последовательная схема САУ в пространстве состояний. В этой схеме реализуется
решение системы дифференциальных уравнений (2.12) и уравнения выхода (2.11).
21
Pис. 2.1 Последовательная схема САУ в пространстве состояний
Одним из удобств описания САУ с помощью системы (2.12) является то, что можно
использовать матричный аппарат. Действительно, систему (2.12) можно компактно
записать в матричной форме:
, (2.13)
где - векторы переменных состояния системы и их
производных размером 1 m,
010 00 ...................0
00100 ..................0
..............................
- вектор управления размером 1 m , │A│=
000 ....................01
a0 a1 ...... a m 1
где│A│- матрица системы размером m m.
Уравнение выхода (2.11) также можно представить в векторной форме:
, (2.14)
где - вектор наблюдения, Т - символ транспонирования вектора.
На рис. 2.2 приведена структурная схема САУ в матричной форме, составленная по

уравнениям (2.13) и (2.14).
22
Рис. 2.2 Структурная схема САУ в матричной форме
Как у любой матрицы, у матрицы системы │А│ существует характеристическая

матрица. Характеристическая матрица определяется из матрицы системы │А│ по
следующей формуле │pI - A│, где │pI│ - диагональная матрица той же размерности,
что и матрица системы │А│. У этой матрицы все элементы главной диагонали равны
р, а все остальные элементы равны нулю. Из формулы │pI - A│ следует, что
элементы характеристической матрицы равны разности соответствующих элементов
диагональной матрицы │pI│ и матрицы системы │А│. Если приравнять к нулю
определитель характеристической матрицы, то получится характеристическое
уравнение САУ, корни которого являются полюсами САУ.
При описании САУ в пространстве состояний с помощью матричного аппарата
используется также фундаментальная матрица. Фундаментальной матрицей
называется матрица │F(t)│ размером m x m, столбцы которой образуют линейно
независимые решения системы однородных дифференциальных уравнений. Система
однородных дифференциальных уравнений получается из системы
дифференциальных уравнений вида (2.12) или (2.13) при входном сигнале х(t)=0. В
разделе математики, посвященной решению систем однородных дифференциальных
уравнений, показано, что элементы фундаментальной матрицы │F(t)│ вычисляются в
результате обратного преобразования Лапласа от соответствующих элементов
матрицы, обратной характеристической │pI - A│-1. Эта матрица вычисляется из
матрицы │pI - A│ по известному алгоритму. Вычислению характеристической
матрицы и фундаментальной матрицы посвящены задачи №23 и №24 в разделе 12
«Задачи по курсу».
2.7. Описание САУ в пространстве состояний. Параллельная схема
Последовательная схема САУ в пространстве состояний не является единственно

возможной. В теории дробно-рациональных функций доказывается, что описываемая
выражением (2.9) передаточная функция W(p) может быть представлена в виде суммы
из m элементарных дробей (смотри условие задачи №25):
, (2.15)
23
где - корни характеристического уравнения , называемые полюсами
функции W(p). Из выражения для характеристического уравнения видно, что оно
получается в результате приравнивания к нулю знаменателя передаточной функции
W(p), описываемой выражением (2.9). Решение характеристического уравнения дает
m корней (полюсов). В общем случае полюсы функции W(p) могут быть
действительные и комплексные, разные и кратные. Коэффициенты Аi находятся через
коэффициенты аi и bi различными методами: методом неопределенных
коэффициентов, методом подстановки численных значений или методом предельных
значений.
Помножим левую и правую части (2.15) на изображение входного сигнала Х(р) и
получим:
. (2.16)
Введем обозначение , (2.17)
из которого получим: .
Применим обратное преобразование Лапласа для левой и правой частей этого

выражения и получим систему из m дифференциальных уравнений первого порядка:
. (2.18)
Здесь i = 1, 2 ... m, p - символ дифференцирования. Каждое дифференциальное

уравнение в (2.18) вычисляется по схеме на рис.2.3 (i=1).
Рис. 2.3. Схема вычисления дифференциального уравнения первого порядка
На основании (2.16) с учетом (2.17) имеем:
Применим к этому выражению обратное преобразование Лапласа и получим

уравнение выхода:
(2.19)
24
где fi(t) - переменные состояния системы в параллельной схеме.
На рис. 2.4 приведена параллельная схема САУ в пространстве состояний, в которой
реализуется вычисление дифференциальных уравнений (2.18) и уравнения выхода
(2.19).
Рис. 2.4. Параллельная схема САУ в пространстве состояний
Систему уравнений (2.19) также можно записать в матричной форме:
(2.20)
где - векторы переменных состояния и их производных
размером 1 m, здесь р - символы дифференцирования,
- вектор управления размером 1 m ,
25
1 0 0...............0
0 2 0................0
.........................
│Λ│= - диагональная матрица системы размером m m, в
000 .......... m 1 0
000 ............... m
которой на главной диагонали размещены значения корней характеристического
уравнения λi, i=1,2 …m, а остальные элементы равны нулю.
Уравнение выхода (2.19) в векторной форме записывается так: y (t ) C T F (t ) , где
1
C - вектор наблюдения размером 1 m, Т-символ транспонирования.
1
Приведенные на рис. 2.1 и 2.4 схемы САУ в пространстве состояний широко
используются для моделирования этих систем с помощью ЭВМ. Если корни λi
характеристического уравнения действительные, то используют

параллельную схему, а если корни комплексные, то используют последовательную
схему, так как умножение на комплексные коэффициенты усложняет реализацию
схемы на ЭВМ.
1. Приведите формулы прямого и обратного преобразования Лапласа.

2. Перечислите основные теоремы преобразования Лапласа.
3. Приведите описание САУ с помощью дифференциальных уравнений и дайте
классификацию дифференциальных уравнений и САУ по коэффициентам
дифференциальных уравнений
4. Дайте определение передаточной функции и покажите ее связь с
дифференциальным уравнением.
5. Приведите описание САУ по последовательной схеме.
6. Приведите описание САУ по параллельной схеме.
7. В каких случаях применяют описание САУ по параллельной схеме, а в каких
случаях – по последовательной схеме?
26
3. Основные характеристики систем
автоматического управления
3.1. Временные характеристики
3.1.1. Переходная характеристика
Из уравнения (2.8) определения передаточной функции следует, что

Y(p) = W(p) X(p). (3.1)
Возьмем от левой и правой частей этого уравнения обратное преобразование
Лапласа и получим:
y(t) = L-1[W(p) X(p)] (3.2)
По этому выражению можно найти выходной сигнал системы при любых входных
сигналах x(t), для которых существует прямое преобразование Лапласа X(p). Однако
на практике часто в качестве входных сигналов используют такие, которые просто
описываются математически, имеют простое прямое преобразование Лапласа и
позволяют исследовать различные характеристики САУ. Одним из таких
испытательных сигналов является единичный скачок, описываемый выражением:
0 п ри t 0
x(t ) 1(t )
1 п ри t 0
Преобразование Лапласа от единичного скачка
pt 1
X( p ) e dt . (3.3)
0
p
А теперь дадим определение переходной характеристики системы. Переходной
характеристикой системы называется сигнал h(t) на ее выходе при воздействии на ее
входе единичного скачка при нулевых начальных условиях. Под нулевыми условиями
понимается состояние покоя.
Математически переходная характеристика определяется по выражению,
следующему из (3.2) с учетом (3.3)
W( p)
h( t ) L 1 (3.4)
p
Рассмотрим пример получения переходной характеристики. В разделе 4.2.4 будет
показано, что передаточная функция инерционного звена, схема которого приведена
1
на рис.4.7а, имеет следующий вид: W( p ) . Тогда переходная характеристика
1 pT
инерционного звена будет описываться выражением (см. строку 4 в табл.2.1)
1 a
h( t ) L 1 L1 1 e at ,
p(1 pT) p( p a )
где а=1/Т , T - постоянная времени инерционного звена.
На рис.3.1 изображены единичный скачок 1(t) и переходная характеристика
инерционного звена h(t) = 1 - e -at.
27
Рис.3.1 Единичный скачок и переходная характеристика инерционного звена.
3.1.2. Импульсная характеристика
Другим широко используемым входным сигналом является единичный импульс,

предложенный математиком Дираком. Он описывается выражением
0 t 0
x(t ) (t ) t 0 ,
0 t 0
причем ( t ) dt 1. Последнее условие свидетельствует о том, что площадь импульса
Дирака равна единице. Единичный импульс есть предел прямоугольного импульса

шириной и высотой 1 при 0. Единичный импульс называют также дельта-
функцией. Имеет место замечательное фильтрующее во времени свойство единичного
импульса
x( ) (t )d x(t ) .
Это свойство гласит так: свертка любой функции с единичным импульсом равна
значению функции в момент действия этого импульса.
Преобразование Лапласа от единичного импульса найдем, используя его
фильтрующее свойство:
pt
. X( p ) (0)e dt e0 1 (3.5)
0
Из этого выражения следует, что прямое преобразование Лапласа от единичного
импульса равно единице.
А теперь дадим определение импульсной характеристики системы. Импульсной
характеристикой системы называется сигнал w(t) на ее выходе при воздействии на ее
входе единичного импульса при нулевых начальных условиях.
Математически импульсная характеристика определяется по выражению,
следующему из (3.2) с учетом (3.5)
w(t) = L-1 [W(p)]. (3.6)
Из этого выражения следует правило: импульсная характеристика системы есть
обратное преобразование Лапласа от ее передаточной функции.
28
Определим импульсную характеристику для инерционного звена с передаточной
1 a
функцией вида: W( p ) , где а=1/Т, T - постоянная времени
1 pT p a
инерционного звена.
a e at п р и t 0
Тогда из строки 3 в табл.2.1 имеем: w ( t )
0 п р и t 0.
График этой импульсной характеристики приведен на рис.3.2
Рис.3.2 Импульсная характеристика инерционного звена.
Определим связь между импульсной и переходной характеристиками. Из (3.4)

следует, что прямое преобразование Лапласа от переходной характеристики
W ( p)
H ( p) , откуда W(p) = pH(p). Возьмем обратное преобразование Лапласа от
p
левой и правой частей этого уравнения и получим:
w(t) = ph(t),
где р - символ дифференцирования. Таким образом, импульсная характеристика есть
производная по времени от переходной характеристики. Убедитесь сами, что если
взять производную от выражения для переходной характеристики инерционного звена
h(t) = 1 - e –at , то получим выражение для импульсной характеристики инерционного
звена w(t) = a e-at.
3.2. Частотные характеристики
3.2.1. Гармонический и комплексный сигналы
Для исследования различных устройств и систем в качестве входного сигнала часто

используют гармонические сигналы вида:
x(t) = A cos( t+ 0),
где A, , 0 - амплитуда, угловая частота и начальная фаза гармонического сигнала,
=2 f, T=1/f - период гармонического сигнала. Но гармонические сигналы неудобны
тем, что на них нельзя делить, так как они за период дважды обращаются в ноль. От
этого недостатка свободен комплексный сигнал.
29
Комплексный сигнал X(j t) получается из гармонического
сигнала x(t) = A cos( t+ 0) в результате добавления к гармоническому сигналу
мнимой части в соответствии со следующим математическим выражением:
X ( j t) A cos( t 0 ) jA sin( t 0 ) Ae j ( t 0)
.
Из этого выражения следует, что комплексный сигнал получается из
гармонического добавлением к нему мнимой части с такой же амплитудой и частотой,
но с фазовым сдвигом, равным -π/2. Благодаря такой добавке комплексный сигнал
никогда не обращается в ноль, поэтому на него можно делить. В свою очередь
гармонический сигнал есть реальная часть от комплексного сигнала
x(t) = Re X(j t) = A cos( t+ 0). (3.7)
3.2.2. Комплексный коэффициент передачи. Годограф ККП.
Вначале дадим определение комплексного коэффициента передачи (ККП).

Комплексным коэффициентом передачи звена, устройства или системы называется
отношение комплексного сигнала на выходе к комплексному сигналу на входе в
установившемся режиме. Под установившимся режимом понимается тот факт, что
сигнал на входе действует бесконечно долго. Математически это определение можно
записать следующим образом:
Y( j t )
W( j ) , (3.8)
t X( j t )
где X(j t), Y(j t) - комплексные сигналы на входе и выходе. Аналитическое
выражение для ККП получается из выражения для передаточной функции W(p), в
которой делается замена p=j , т.е. W( j ) W( p ) . Тогда из (2.9) получим:
p j
m
bi (j )i
i 0
W( j ) . (3.9)
m
ai (j )i
i 0
Из этого выражения следует, что ККП является отношением полиномов мнимого
аргумента j . Выражения (j )i при четных значениях i дают действительные
значения, а при нечетных i - мнимые значения различных степеней частоты .
Принимая это во внимание, выражение (3.9) для ККП перепишем в виде:
A ( ) jB( )
W( j ) , (3.10)
C ( ) jD( )
где A( ), C( ) -полиномы с четными степенями частоты,
B( ), D( ) -полиномы с нечетными степенями частоты.
Помножим числитель и знаменатель (3.10) на выражение C( ) - jD( ). Таким
приемом мы избавимся от мнимости в знаменателе (3.10) и получим
W(j ) = P( ) + jQ( ), (3.11)
где P( ) - действительная часть ККП, Q( ) - мнимая часть ККП,
30
A( )C( ) B( )D( )
причем P( ) ,
C2 ( ) D2 ( )
A( )D( ) B( )C( )
Q( ) 2 2
.
C ( ) D ( )
Выражение (3.11) есть алгебраическая форма записи ККП. На практике ККП
представляется также и в показательной форме:
W( j ) W( )e j ( ) , (3.12)
Q( )
где W( ) P 2 ( ) Q 2 ( ) - модуль ККП, ( ) arc tg - аргумент ККП.
P( )
Рассмотрим получение выражения для ККП из выражения для передаточной
функции на примере инерционного звена (рис. 4.7а), передаточная функция которого
1
имеет вид: W( p ) . Cделаем в этом выражении замену p=j , затем помножим
1 pT
числитель и знаменатель на комплексно-сопряженное знаменателю выражение (1-ϳωТ)
1 1 T ej ( )
и получим: W( j ) j , где аргумент ККП
1 j T 1 ( T) 2 1 ( T) 2
1 ( T) 2
1
( ) = - arctg T и модуль ККП W ( ) .
1 ( T )2
Если построить комплексную плоскость, ось абсцисс которой представляет
действительные значения P( ), а ось ординат - мнимые значения jQ( ) комплексного
коэффициента передачи, то при изменении частоты от нуля до бесконечности на
этой плоскости образуется последовательность точек, определяемых координатами
P( ) и Q( ). Соединив эти точки, мы получим кривую, которая называемая
годографом ККП. На рис.3.3 приведен годограф ККП, описываемый выражением
1 1 T
W( j ) P( ) jQ( ), где P( ) ; Q( ) . Отметим,
1 j T 1 ( T) 2 1 ( T) 2
что значения P( ) и Q( ) задают описание годографа ККП в декартовых координатах,
1
а модуль ККП W ( ) и аргумент ККП ( ) = - arctg T задают
1 ( T )2
описание годографа ККП в полярных координатах. Графически модуль ККП
определяет длину вектора от начала координат до точки на годографе ККП, а аргумент
ККП определяет угол между этим вектором и положительным направлением оси
абсцисс.
31
Рис.3.3 Годограф ККП инерционного звена
При воздействии на вход линейной системы гармонического сигнала на ее выходе

в установившемся режиме сигнал тоже будет гармоническим, причем частоты
входного и выходного сигналов совпадают, а амплитуды и начальные фазы не
совпадают. Выражение для выходного сигнала определяется по (3.7) с учетом (3.8):
y(t) = Re Y(j t) ,
где Y(j t) определим из выражения (3.8) Y(j t) = W(j ) X(j t).
При перемножении комплексных чисел лучше всего использовать показательные
формы их представления.
Тогда Y ( j t ) W ( )e j ( )
Ae j ( t 0)
W ( ) Ae j ( t 0 ( ))
,
откуда y(t ) Re Y ( j t ) W ( ) A cos( t 0 ( )).
Из этого выражения видно, что амплитуда выходного сигнала изменилась в W( )
раз, т.е. в модуль ККП, а фаза получила приращение на величину ( ), т.е. на
аргумент ККП.
3.2.3. Связь между ККП и импульсной характеристикой
Между ККП и импульсной характеристикой существует взаимно-однозначная связь,

которая определяется парой преобразований Фурье:
j t
W( j ) w( t ) e dt (3.13)
1
w (t ) W( j )e j t d (3.14)
2
Рассмотрим два примера, устанавливающие связь между импульсной
характеристикой и ККП и наоборот.
0 п ри t 0
Пример 1. Дана импульсная характеристика вида (рис. 3.2) w( t ) at
a e п ри t 0
(a j ) t a 1
Тогда ККП W( j ) ae dt , где а = 1/Т.
0
a j 1 j T
32
1 п ри a a
Пример 2. Дано выражение для ККП вида W( j )
0 п ри a a
a
1 j t e jat e jat
sin at
Тогда ИХ w (t ) e d ; Так как ej t = cos t + jsin t ,
2 a
2 jt t
a a
2 1 sin at
тогда w ( t ) cos t d sin t , т.е. получили такой же результат.
2 0
t t
0
3.2.4. Амплитудно-частотная и фазочастотная характеристики
Недостатком годографа является то, что у него нет явно выраженной оси частот.
Для устранения этого недостатка годограф представляют в виде двух графиков с явно
выраженными осями частот. Первый график называют амплитудно-частотной
характеристикой (АЧХ), он показывает зависимость модуля ККП от частоты
W( ) W( j ) P2 ( ) Q2 ( ) Второй график называют фазочастотной
характеристикой (ФЧХ), он показывает зависимость аргумента ККП от частоты
Q( )
( ) ArgW( j ) arctg . Как было показано выше, комплексный коэффициент
P( )
передачи инерционного звена на рис. 4.7а описывается следующим выражением:
1
W( j ) . Из него следуют выражения для АЧХ и ФЧХ соответственно:
1 j T
1
W( ) , ( ) = - arctg T. На рис.3.5 приведены АЧХ и ФЧХ
1 ( T )2
инерционного звена (рис. 4.7а), построенные по этим выражениям.
Рис.3.4 АЧХ и ФЧХ инерционного звена
3.2.5. Логарифмические АЧХ и ФЧХ
В логарифмической АЧХ (сокращенно ЛАЧХ) по оси ординат откладывается

величина, определяемая выражением: ( ) 20 lg W( ). Здесь W(ω) – значение
АЧХ. По оси абсцисс в линейном масштабе откладывается не частота , а логарифм
частоты. Чаще всего используются логарифмы по основанию 2, log2 или по
основанию 10, lg . В первом случае шкала называется октавной, а во втором случае
декадной.
33
Логарифмическая ФЧХ (сокращенно ЛФЧХ) строится так: по оси ординат
откладывается значение ( ), как в ФЧХ, а по оси абсцисс в линейном масштабе
откладывается логарифм частот log2 или lg , как в ЛАЧХ.
Для упрощения построения ЛАЧХ часто используется приближенная кусочно-
линейная аппроксимация ЛАЧХ. Поясним это на примере инерционного звена, для
1 1
которого АЧХ описывается выражением: W ( ) (1 ( T ) 2 ) 2 . Тогда по

1 ( T)2
1
оси ординат ЛАЧХ равна: ( ) 20 lg W ( ) 20 lg(1 ( T ) 2 ) 2 .

Кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ строится по выражениям:
20 lg 1 0 п ри c
( )
20 lg T п ри c
1
Здесь с частота сопряжения, на которой выполняется условие сТ=1. На
Т
частотах с величина Т 1, поэтому под корнем пренебрегают слагаемым Т.
Тогда lg 1 = 0, поэтому ЛАЧХ равна нулю. На частотах с величина Т 1, поэтому
под корнем пренебрегают единицей. Так как по шкале абсцисс в линейном масштабе
откладывается lg , поэтому аппроксимация ЛАЧХ выше частоты сопряжения
1
с линейная с наклоном -20 децибелл на декаду (сокращенно -20 дБ/дек.). На
Т
рис.3.5 приведены ЛАЧХ и ЛФЧХ инерционного звена.
Рис.3.5 ЛАЧХ и ЛФЧХ инерционного звена

1. Дайте определение переходной характеристике.
2. Дайте определение импульсной характеристике.
3. Как связаны между собой импульсная и переходная характеристики?
4. Напишите выражения для гармонического и комплексного сигналов.
5. Дайте определение комплексному коэффициенту передачи.
6. Дайте определение годографу ККП.
7. Поясните, в чем недостаток годографа ККП.
8. Дайте определение АЧХ.
9. Дайте определение ФЧХ.
10. Приведите графики АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ и ЛФЧХ на примере инерционного звена.
34
4. Элементы систем автоматического управления
4.1. Сведения из теории электрических цепей и усилителей
В системах автоматического управления входные и выходные сигналы

преобразуются с помощью датчиков в электрические сигналы - токи и напряжения,
которые протекают в электрических цепях. В этих цепях используются три типа
элементов: резисторы, конденсаторы и катушки индуктивности или дроссели.
Резисторы характеризуются сопротивлением и обозначаются буквой R, конденсаторы
имеют электрическую емкость, которая обозначается буквой C, а дроссели обладают
индуктивностью, которая обозначается буквой L. При протекании через эти элементы
изменяющегося во времени электрического тока i на них возникает электрическое
напряжение (рис. 4.1а), определяемое по формулам:
t
di 1
uR iR, u L L , uC id (4.1)
dt C0
Рис. 4.1. Электрические цепи при последовательном соединении (а) и параллельном

соединении (б) элементов
Размерности величин R, L и C следующие: [R]=Ом=Вольт/Ампер,
[L]=Генри=Вольт сек/Ампер, [C]=Фарада=А с/В. Сокращенные записи этих
размерностей Ом, Гн и Ф соответственно. Преобразования Лапласа от выражений
(4.1) имеют вид:
1
U R ( p) RI( p), U L ( p) pL I( p), U C ( p) I( p) (4.2)
pC
Введем понятия операторных сопротивлений для резисторов, дросселей и
конденсаторов - это отношения преобразований Лапласа от соответствующих
напряжений и токов в этих элементах:
U R ( p) U L ( p) UC ( p)
Z R ( p) , Z L ( p) , ZC ( p ) . (4.3)
I ( p) I ( p) I ( p)
Тогда из (4.3) с учетом (4.2) получим формулы для операторных сопротивлений
резисторов, дросселей и конденсаторов:
1
ZR ( p) R , ZL ( p) pL, ZC ( p) (4.4)
pC
При последовательном соединении элементов (рис. 4.1а) имеем: U = UR + UL + UC ,
35
откуда общее операторное сопротивление есть сумма операторных сопротивлений
последовательно соединенных элементов:
U( p) 1 p2 LC pRC 1
Z( p) R pL .
I ( p) pC pC
При параллельном соединении (рис.4.1б) складываются обратные величины
операторных сопротивлений, называемые операторными проводимостями:
1 1 1 pL R p2 RLC
pC ,
Z( p) R pL pRL
pRL
откуда Z( p ) .
R pL p2 RLC
Кроме перечисленных элементов R, L и С в электрических цепях используют
операционные усилители, позволяющие увеличивать величину напряжения и
мощность электрических сигналов, а также выполнять математические операции
сложения, вычитания, дифференцирования и интегрирования. У операционных
усилителей имеется два входа и один выход. Вход с кружком называется
инвертирующим, а вход без кружка называется неинвертирующим. Кроме того, у него
имеются входы для подключения к источникам электропитания, но они обычно на
схемах не показываются. На рис. 4.2 приведены две схемы включения операционных
усилителей: инвертирующего (а) и неинвертирующего (б) усилителя.
Рис. 4.2. Схемы включения операционных усилителей: инвертирующего (а),

неинвертирующего (б) усилителя.
Для схемы на рис. 4.2.а передаточная функция определяется по формуле:

Zoc ( p)
W( p) (4.5)
Z( p)
Zoc ( p)
а для схемы на рис. 4.2.б - по формуле: W( p) 1 (4.6)
Z( p )
Из этих выражений видно, что усилитель, выполненный по схеме на рис. 4.2.а,
имеет дополнительный множитель -1, поэтому этот усилитель называется
инвертирующим. У усилителя на рис. 4.2б такого множителя нет, поэтому он
называется неинвертирующим.
36
4.2. Типовые звенья САУ и их характеристики
4.2.1. Пропорциональное звено
В пропорциональном или безынерционном звене выходной сигнал прямо

пропорционален входному сигналу: y(t) = k x(t) . Возьмем от левой и правой частей
этого уравнения прямое преобразование Лапласа и получим: Y(p) = k X(p), откуда
передаточная функция пропорционального звена W(p) = Y(p)/X(p) = k есть величина
постоянная, не зависящая от комплексной переменной р. На рис.4.3 приведены
примеры схем пропорциональных (безынерционных) звеньев.
Рис. 4.3 Безынерционные звенья: резистивный делитель (а), инвертирующий

усилитель (б), неинвертирующий усилитель (в)
Для схемы на рис. 4.3.а имеем: u = u1+ u2 = i R1 + i R2 = i (R1+R2), u2 = iR2.

Возьмем от этих выражений прямое преобразование Лапласа и получим:
U(p)=I(p)(R1+R2), U2(p)=I(p)R2. Тогда передаточная функция звена будет равна:
U 2 ( p) I( p )R 2 R2
W( p )
U( p ) I( p )( R1 R 2 ) R1 R 2
R oc
Для схемы на рис. 4.3б на основании (4.5) получим: W( p) . В частном
R
случае при RОС = R получается инвертор, у которого W(p) = -1. Для схемы на рис. 4.3в
R oc R oc
на основании (4.6) имеем: W( p) 1 . Т.к. число 1 1, то усилитель на
R R
рис.4.3в называется неинвертирующим.
4.2.2. Интегратор
В интеграторе выходной сигнал связан с входным сигналом соотношением:

t
y( t ) k и x( )d ,
0
Возьмем от левой и правой частей этого соотношения прямое преобразование
kи 1
Лапласа и получим: Y( p ) X( p ) , где k и , где ТИ - постоянная времени
p Tи
интегратора. Тогда передаточная функция интегратора:
37
Y( p ) k и
Wи ( p )
.
X( p ) p
Если в схеме на рис.4.2.б вместо ZОС включить конденсатор С, а вместо Z
включить резистор R (рис. 4.4а) , то в соответствии с (4.5) с учетом (4.4) получим
интегратор с инвертированием, у которого
1 kи
Wи ( p ) ,
pCR p
1
где k и , ТИ = СR - постоянная времени интегратора. Если перед интегратором
Tи
включить инвертор, то получится интегратор без инвертирования, у которого
kи
передаточная функция Wи ( p ) .
p
Рис. 4.4 Схемы интегратора (а) и дифференциатора (б) с инвертированием
Основные характеристики интегратора:

kи kи
ККП Wи ( j ) Wи ( p ) ; P( ) 0 ; Q( ) ;
p j j
kи
АЧХ Wи ( ) Wи ( j ) ;
ЛАЧХ и( )
20 lg Wи ( ) 20 lg k и 20 lg ;
Q( )
ФЧХ и( ) arctg arctg ;
P( ) 2
1 Wи ( p ) 1 kи
ПХ h и (t) L L kи t ;
p p 2
kИ
ИХ w И (t ) L1 kИ .
p
На рис. 4.5 приведены ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ интегратора.
38
и( ), и( ) hи(t)
20 lg kи
и( )
-2 -1 0 1 2 3 4 lg t
0
-20 дБ/дек wи(t)
kи
2 t
0
и( )
Рис. 4.5. Графики ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ интегратора
4.2.3. Дифференциатор
В дифференциаторе выходной сигнал связан с входным соотношением:

dx( t )
y( t ) k д ,
dt
Лапласа и получим: Y(p) = kД pX(p) , где k Д = Т Д, где Т Д - постоянная времени
дифференциатора. Тогда передаточная функция дифференциатора
Y( p )
Wд ( p ) kдp .
X( p )
Если в схеме на рис. 4.2б вместо ZОС включить резистор R, а вместо Z включить
конденсатор С (рис. 4.4б), то в соответствии с (4.5) с учетом (4.4) получим
дифференциатор с инвертированием WД (p) = - p C R = - k Д p , где k Д= Т Д= С R -
постоянная времени дифференциатора. При необходимости инверсию можно
устранить, включив последовательно с дифференциатором инвертор, у которого W(p)
= -1. Тогда получим WД(p) = k Д p.
Основные характеристики дифференциатора:
ККП Wд ( j ) Wд ( p ) jk д , P( ) 0 , Q( ) kд .
p j
АЧХ Wд ( ) Wд ( j ) kд .
ЛАЧХ д() 20 lg Wд ( ) 20 lg k д 20 lg .
Q( )
ФЧХ д ( ) arctg arctg .
P( ) 2
W ( p) d1( t )
ПХ h д (t) L 1 д kд k д (t) .
p dt
dh(t ) d (t )
ИХ w Д (t ) kД .
dt dt
39
На рис. 4.6 приведены ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ дифференциатора.
(а) (б)
д( ), д( ) hд( )
д( )
2
0 t
wд( )
-20 lg kд д( )
-2 -1 0 1 2 3 4
lg 0 t
Рис. 4.6. Графики ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ дифференциатора
4.2.4. Инерционное звено
В инерционном звене выходной сигнал связан с входным соотношением

dy( t )
y( t ) kx( t ) T ,
dt
Лапласа и получим:
Y(p) = k X(p) - T рY(p), (4.7)
где Т - постоянная времени звена. Передаточная функция инерционного звена следует
из (4.7)
Y( p) k
W( p ) . (4.8)
X( p) 1 pT
Если в схеме на рис. 4.3.а вместо R2 включить конденсатор С, а вместо R1 включить
резистор R , то получим схему, приведенную на рис. 4.7.а.
(а) (б)
R C
i C i R
Рис. 4.7. Схемы инерционного звена (а) и дифференцирующей цепи (б)
Тогда в соответствии с приведенными на рис. 4.7.а обозначениями получим

t
1
u = u1 + u2 , где u1 = i R , u 2 id .
C0
40
Возьмем от левой и правой частей этого выражения прямое преобразование Лапласа
и получим:
1
U(p) = U1(p) + U2(p) = I(p) R + I(p) .
pC
По определению передаточная функция есть отношение преобразования Лапласа от

выходного сигнала к преобразованию Лапласа входного сигнала, т.е.
1
U ( p) pC
W(p) = 2 .
U( p) 1
R
pC
1
После сокращения числителя и знаменателя на рС получим: W(p) = , где Т
1 pT
= RC - постоянная времени инерционного звена. Эта передаточная функция есть
частный случай передаточной функции (4.8), когда k=1, т.е. когда инерционное звено
без усилителя. Все характеристики инерционного звена (ККП, АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ,
ЛФЧХ, ПХ и ИХ) с такой передаточной функцией были получены в главе 3. Там же
приведен годограф ККП инерционного звена.
Основные характеристики инерционного звена с усилителем с передаточной
функцией (4.8) отличаются от приведенных в главе 3 характеристик инерционного
звена и имеют вид:
k
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 j T
k k T
причем P( ) ; Q( ) ;
1 ( T) 2 1 ( T) 2
k
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
ЛАЧХ ( ) 20 lg W ( ) 20 lg k 20 lg[1 ( T )2 ] 1 / 2 ;
Q( )
ФЧХ и ЛФЧХ ( ) arctg arctg T ;
P( )
t
1 W( p) 1 k
ПХ h( t ) L L k (1 e T);
p p(1 pT)
t
1 dh( t ) k
ИХ w( t ) L [W( p)] e T.
dt T
На рис. 4.8 приведены годограф ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ инерционного звена

1
с усилителем, а также кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ. Частота с
T
41
называется частотой сопряжения отрезков прямых ЛАЧХ. До частоты С ЛАЧХ идет
параллельно оси абсцисс, а выше частоты С ЛАЧХ имеет наклон -20 дБ/дек.
Погрешность кусочно-линейной аппроксимации ЛАЧХ на частоте сопряжения С
максимальная и равна 3 дБ. На частоте С ФЧХ и ЛФЧХ имеют значение .
4
jQ( ) ( ), ( )
20 lg k
3 дБ
= =0 -1 0 1 2 3
4 P( ) C lg
4
2
C
( )
h(t) w(t)
k
k T
0 t 0 t
Рис. 4.8 Графики годографа ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ,
ПХ и ИХ инерционного звена с усилителем
4.2.5. Дифференцирующая цепь
Схема дифференцирующей цепи приведена на рис. 4.7 б. По сравнению со схемой

на рис. 4.7а здесь резистор и конденсатор поменялись местами. Изображение по
Лапласу напряжений на элементах схемы UС(p) = ZС(p) I(p), UR(p) = I(p) R , тогда с
учетом (4.4) получим:
1
U ( p) U c ( p) U R ( p) I ( p) R .
pC
По определению передаточная функция есть отношение преобразования Лапласа
от выходного сигнала к преобразованию Лапласа входного сигнала, т.е.
U R ( p) R
W( p ) .
U( p) 1
R
pC
Умножив числитель и знаменатель на рС, получим:
42
pRC pT
W( p )
,
1 pRC 1 pT
где T = RC - постоянная времени дифференцирующей цепи. Этой передаточной
функции соответствует дифференциальное уравнение, следующее из соотношения:
pT Y( p)
, после перемножения крест-накрест получим: Y(p)(1+pT) = pTX(p).
1 pT X( p)
После раскрытия скобок и переноса имеем: Y(p) = pTX(p) - pTY(p). Возьмем от левой
и правой частей этого выражения обратное преобразование Лапласа и получим
дифференциальное уравнение, описывающее работу дифференцирующей цепи:
dx dy
y( t ) T .
dt dt
Здесь y(t)=uR(t) , x(t)=u(t). Основные характеристики дифференцирующей цепи
описываются следующими выражениями:
j T ( T)2 T
ККП W( j ) W( p) ; P( ) ; Q( ) ;
p j 1 j T 1 ( T)2 1 ( T)2
T
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
1
2
ЛАЧХ ( ) 20 lg T 20 lg(1 ( T ) ) ; 2
Q( ) 1
ФЧХ и ЛФЧХ ( ) arctg arctg ;
P( ) T
t
1 W( p) 1 T
ПХ h( t ) L L Te T;
p 1 pT
t
dh(t ) T
ИХ w(t ) e .
dt
На рис. 4.9 приведены годограф ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ
дифференцирующей цепи, а также кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ. На
частоте сопряжения погрешность кусочно-линейной аппроксимации ЛАЧХ
максимальная и составляет 3дБ.
43
jQ( ) ( ), ( )
2
С ( )
4
=0 4 = P( ) 0 1 С 2 lg
0 1 3
20 дБ/дек 3 дБ
-1
h(t) w(t)
t
T
0
0 t
Рис. 4.9 Годограф ККП, ЛАЧХ, ЛФЧХ, ПХ и ИХ дифференцирующей цепи, а также

кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ.
4.2.6. Форсирующее звено
В форсирующем звене первого порядка выходной и входной сигналы связаны

соотношением
dx( t )
y( t ) k x( t ) k T .
dt
Y( p)
Тогда Y( p) k X( p) k T p X( p) . По определению W( p) k (1 pT) .
X( p)
Основные характеристики форсирующего звена:
ККП W( j ) W( p ) k(1 j ); P( ) k; Q( ) k T;
p j
АЧХ W( ) W( j ) k 1 ( T)2 ;
1
2 2
ЛАЧХ ( ) 20 lg W ( ) 20 lg k 20 lg(1 ( T ) ) ;
Q( )
ФЧХ ( ) arctg arctg T ;
P( )
W ( p)
ПХ h(t ) L1 k (1(t ) T (t )) ;
p
44
dh(t ) d (t )
ИХ w(t ) k (t ) T .
dt dt
Кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ форсирующего звена на частотах
1
с параллельна оси частот и равна 20lgk, а на частотах с прямая имеет
T
наклон -20 дБ/дек. ЛФЧХ форсирующего звена является зеркальным отражением
ЛФЧХ инерционного звена.
4.2.7. Корректирующее звено с отставанием по фазе
Схема корректирующего звена с отставанием по фазе приведена на рис. 4.10а. Это

звено называют также пропорционально-интегрирующим фильтром. Сигналом u2(t) в
этом звене является напряжение на участке цепи R2 С.
U 2 ( p)
По определению W ( p ) ,
U( p )
1 1
где U2 ( p) I( p) R2 , U( p) U1( p) U2 ( p) I( p) R1 R2 .
pC pC
С учетом (4.2) имеем
1
R2 pC 1 pR 2 C
W( p ) .
R1 R2 1 1 p( R1 R 2 )C
pC
Удобнее это выражение представить в виде:
1 pT
W( p ) ,
1 p T
R1 R2
где Т = R2 C, 1.
R2
Основные характеристики корректирующего звена с отставанием по фазе:
1 j T
ККП W( j ) W( p) ;
p j 1 j T
1 ( T) 2
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
ЛАЧХ ( ) 20 lg W( ) ;
ФЧХ ( ) arctg T arctg T .
На рис. 4.10б приведены ЛФЧХ и кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ
корректирующего звена с отставанием по фазе. Из этого рисунка видно, что ЛФЧХ
отклоняется от оси абсцисс в отрицательную сторону только в окрестности частот
1 1
1 u 2 . Исследуем функцию φ(ω) на экстремум. Для этого решим
T T
уравнение
45
d ( ) T T
0
d 1 ( T )2 1 ( T )2
1 1
и получим min arctg arctg npu 0 .
T
(а) ( ), ( ) (б)
R1 u1
-1 0 1 2 3 4 lg
R2 1 0 2
u i u2
-20 дБ/дек
С min
-20 lg
( ) ( )
Рис. 4.10 Схема корректирующего звена с отставанием по фазе

и его характеристики ЛАЧХ ( ) и ЛФЧХ ( )
В задании №1 на курсовую работу будет показано, что включение КЗ позволяет

обеспечить устойчивость замкнутых САУ.
4.2.8. Корректирующее звено с опережением по фазе
Схема корректирующего звена с опережением по фазе приведена на рис. 4.11.а. Это

звено называют также пропорционально-дифференцирующим фильтром. Выходным
сигналом u2(t) в этом звене является напряжение на резисторе R2.
( ), ( ) (б)
(а)
u1
C max
R1 R2
u u2 0 1 2 3
i
1 0 2 lg
20 lg 20 дБ/дек
Рис. 4.11 Схема корректирующего звена с опережением по фазе

и его характеристики ЛАЧХ ( ) и ЛФЧХ ( )
По определению
U 2 ( p)
W( p ) ,
U( p )
46
1
R1 pC
где U2(p) = I(p) R2 , U(p) = U1(p) + U2(p) = I(p) 1
R2 .
R1 pC
Тогда с учетом (4.2) имеем:
R2 1 pT
W( p ) ,
1
R1 pC 1 p T
1
R2
R1 рС
R2
где 1 , T R 1C .
R1 R 2
Основные характеристики корректирующего звена с опережением по фазе:
1 j T
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 j T
1 ( T) 2
АЧХ W( ) W( j ) ;
2
1 ( T)
ЛАЧХ ( ) 20 lg W( ) ;
ФЧХ ( ) arctg T arctg T .
На рис. 4.11б приведены ЛФЧХ и кусочно-линейная аппроксимация ЛАЧХ
корректирующего звена с опережением по фазе. Из этого рисунка видно, что ЛФЧХ
отклоняется от оси абсцисс в положительную сторону только в окрестности частот
1 1
1 и 2 . Исследуем функцию на экстремум. Для этого решим
T T
уравнение
d ( ) T T
2 2
0
d 1 ( T) 1 ( T)
и получим:
1 1
max arctg arctg при 0 .
T
4.2.9. Звено второго порядка
Для схемы на рис. 4.1 получим выражение для передаточной функции

U C ( p)
W( p) ,
U( p )
где U(p) = UR(p) + UL(p) + UC(p) . Тогда с учетом (4.2) имеем:
1
pC
W( p ) .
R pL 1
pC
Помножив числитель и знаменатель на рС , получим:
47
1
W( p ) , (4.8)
1 pT1 p 2 T22
где Т1 = RC, T2 = LC .Этой функции соответствует дифференциальное уравнение
второго порядка вида
T22 p 2 y( t ) T1 py( t ) y( t ) x( t ) ,
d
где p - символ дифференцирования, y(t) = uc(t) , x(t) = u(t) .
dt
Выходным сигналом может быть напряжение uR(t) или uL(t). При этом порядок
дифференциального уравнения останется прежним.
Выражение (4.8) удобнее представить в виде:
1
W( p ) , (4.9)
T2 p 2 2 Tp 1
T1
где Т = Т2 , - коэффициент демпфирования. В зависимости от значения
2T2
коэффициента различают три типа звеньев второго порядка: при = 0 звено
называется консервативным без потерь, при < 1 звено называется колебательным, а
при 1 звено называется апериодическим.
Основные характеристики звена второго порядка:
1
ККП W( j ) W( p ) ;
p j 1 ( T) 2 j2 T
1
АЧХ W( ) ;
2 2 2
[1 ( T) ] (2 T)
2 2 2
ЛАЧX ( ) 20 lg[(1 T ) ( 2 T) 2 ] 1/ 2
;
2 T 1
arctg npu
1 ( T) 2 T
ФЧХ ( )
2 T 1
arctg npu
1 ( T) 2 T
На рис. 4.12 приведены ЛАЧХ и ЛФЧХ звена второго порядка при различных
значениях коэффициента демпфирования .
48
( ), ( )
-1 0 1 2 3 4
1 -40 дБ/дек
T lg
<1
=0
2 ( ), <1
( ), >1
>1
Рис. 4.12 Графики ЛАЧХ и ФЧХ звена второго порядка
4.2.10. Неминимально-фазовые звенья
Передаточная функция любого звена в общем виде описывается выражением:

m
bi pi
i 0
W( p ) m
.
a i pi
i 0
m
Решение уравнения bi pi 0 , полученного приравниванием к нулю числителя
i 0
функции W(p), дает корни i, называемые нулями этой функции. Решение уравнения
m
a i pi 0 , полученного приравниванием к нулю знаменателя функции W(p), дает
i 0
корни i , называемые полюсами этой функции. В общем случае нули i и корни i
являются комплексными.
Звено называется минимально-фазовым, если все нули и полюсы его передаточной
функции имеют отрицательные или равные нулю вещественные (действительные)
части.
Звено называется неминимально-фазовым, если хотя бы один нуль или полюс его
передаточной функции имеет положительную вещественную часть.
Примером неминимально-фазового звена является линия задержки или звено
запаздывания. Сигнал на выходе линии задержки связан с входным сигналом
соотношением: y( t ) x( t ) , где - время задержки, откуда Y( p ) X( p ) e p .
Y( p )
По определению W( p ) e p . Полюсов эта функция не имеет, а единственный
X( p )
p
нуль определяется из уравнения e 0 , откуда 0 . Основные характеристики
линии задержки:
49
j
W( j ) W( p ) e cos j sin ;
ККП p j
P( ) cos , Q( ) sin
АЧХ W( ) W( j ) 1
ЛАЧХ ( ) 0
Q( )
ФЧХ ( ) arctg arctg( tg )
P( )
ПХ h( t ) 1( t )
ИХ w( t ) (t )
Из этих выражений видно, что АЧХ линии задержки не зависит от частоты, а ФЧХ
линейна с отрицательным наклоном, пропорциональным времени задержки .
Неминимально-фазовыми являются также звенья, передаточные функции которых
описываются выражениями:
W( p ) k (1 pT)
W( p ) k (1 2 Tp p2T2 )
k
W( p )
1 pT
k
W( p )
1 2 Tp p 2 T 2
В первых двух выражениях положительными являются вещественные части нулей,
а во вторых двух выражениях положительными являются вещественные части
полюсов передаточных функций.
4.3. Исполнительные устройства
4.3.1. Электродвигатели постоянного тока
Основными исполнительными устройствами в системах автоматического

управления, обеспечивающими вращение, перемещение, сжатие, растяжение и другие
воздействия на объект, являются электродвигатели. Они превращают электрическую
энергию в механическую энергию вращения. Вращательное движение может быть
преобразовано в поступательное с помощью червячных передач или других
механизмов. Принцип работы электродвигателей постоянного тока основан на законе
Ампера.
На рис. 4.13 показано направление сил Ампера, действующих на провода с током в
виде прямоугольной рамки, находящейся в постоянном магнитном поле.
50
Рис. 4.13 Действие сил Ампера на рамку с током в постоянном магнитном поле
Из этого рисунка видно, что направление силы Ампера определяется по правилу

левой руки: направление тока совпадает с направлением пальцев кисти, магнитные
силовые линии входят в ладонь, а большой палец указывает направление силы
Ампера. Под действием этой силы рамка повернется вокруг оси по часовой стрелке.
Для работы электродвигателя постоянного тока необходимо создать в пространстве
вокруг рамки постоянное магнитное поле и пропустить через нее ток. Магнитное поле
создается двумя катушками, находящимися в неподвижной части двигателя - статоре.
Для обеспечения равномерного вращения применяют несколько рамок, сдвинутых
относительно друг друга на некоторый угол, а для увеличения силы Ампера рамки
делают из нескольких витков и помещают их на ротор из магнитомягкой стали. Для
подведения к рамкам тока их концы соединяют с изолированными друг от друга
пластинами из бронзы. К этим пластинам, образующим коллектор (собиратель), с
помощью пружин прижимают щетки из графита или бронзы.
На рис. 4.14 изображены статор и ротор электродвигателя постоянного тока. Ротор
помещается внутри статора и вращается на подшипниках.
Рис. 4.14 Статор и ротор электродвигателя постоянного тока
На рис. 4.15 приведены основные схемы включения электродвигателя постоянного

тока: с параллельным возбуждением (а) и с последовательным возбуждением (б).
51
Рис. 4.15 Схемы включения электродвигателя с параллельным (а) и с
последовательным (б) возбуждением
В первой схеме ток возбуждения IВ, протекающий через создающие магнитное поле
катушки внутри статора, не зависит от тока IР, протекающего через витки ротора, а во
второй схеме эти токи равны, т.е. IВ=IР. Вторая схема включения широко используется
на электротранспорте: в трамваях, троллейбусах, электричках и поездах метро, так как
в этой схеме при включении электродвигателя создается сильный вращательный
момент ротора.
Отметим, что электродвигатели постоянного тока будут работать и от переменного
напряжения, т.к. при изменении направления тока в рамке одновременно изменится и
направление силовых линий магнитного поля, создаваемого током в катушке
возбуждения, поэтому направление силы Ампера не изменится, и ротор будет
вращаться в одну сторону. Вследствие этого описанные двигатели часто называют
коллекторными. Для изменения направления вращения ротора в коллекторных
электродвигателях необходимо перекоммутировать либо концы катушек возбуждения,
либо провода, подводящие ток к щеткам коллектора.
Важными характеристиками электродвигателей постоянного тока в устройствах
автоматического управления являются регулировочная характеристика (рис. 4.16.а) и
переходная характеристика (рис. 4.16.б). Регулировочная характеристика - это
зависимость частоты вращения ротора от напряжения U.
Рис. 4.16 Регулировочная (а) и переходная (б) характеристики электродвигателей.
Переходной характеристикой называется зависимость частоты вращения ротора

от времени t при подключении электродвигателя к напряжению u = const. Она
соответствует переходной характеристике инерционного звена и описывается
t
TЭД
выражением (t) = УСТ (1 - e ).
52
Передаточная функция электродвигателя по частоте вращения ротора также
соответствует инерционному звену
( p) k эд
U эд ( p ) , (4.10)
U( p ) 1 pTэд
где kЭД = tg , угол определяется по регулировочной характеристике,
ТЭД - постоянная времени, которая определяется по переходной характеристике:
при t=TЭД имеем: (TЭД)= УСТ(1-е-1)=0,63 УСТ. Передаточную функцию
( p)
электродвигателя по углу поворота ротора WЭД(р)= получим, принимая во
U( p)
t
1
внимание, что (t) ( )d . Отсюда ( p) ( p) , тогда с учетом (4.10) :
p
0
( p) ( p) k эд
Wэд ( p ) . (4.11)
U( p ) pU( p ) p(1 pTэд )
Из этого выражения следует, что для выходного сигнала, являющегося углом
поворота ротора, электродвигатель является инерционно-интегрирующим звеном.
Недостатком коллекторных электродвигателей является наличие трущихся о
коллектор щеток. При вращении ротора щетки искрят, вследствие чего они создают
помехи радиоаппаратуре и со временем стираются (изнашиваются), поэтому их
приходится периодически менять.
4.3.2. Асинхронные электродвигатели переменного тока
От недостатка коллекторных электродвигателей свободны асинхронные

электродвигатели переменного тока. В них нет коллектора и трущихся щеток, поэтому
они не искрят и в них ничего не изнашивается.
Принцип работы асинхронных электродвигателей основан на создании в
пространстве внутри статора вращающегося магнитного поля. На рис.4.17 изображены
статор двухфазного электродвигателя с двумя парами катушек (а), переменное
напряжение u1 U m cos t и переменное напряжение u2 U m sin t , подводимые к
первой и второй парам катушек соответственно (б), а также направление силовых
линий внутри статора в моменты времени t1, t2, t3 и t4 (в).
53
(а) u1 (б)
катушки
t1 t2 t3 t4 t
u1
u2
t
u2
N S (в)
S N N S
S N
Рис. 4.17 Статор двухфазного асинхронного двигателя (а), питающие напряжения (б)
и вектор магнитной индукции внутри статора (в)
В момент времени t1 во второй паре горизонтально расположенных катушек тока

нет, так как u2(t1) = 0. В это время u1(t1) > 0, поэтому вектор магнитной индукции
направлен вертикально вверх.В момент времени t2 в первой паре вертикально
расположенных катушек тока нет, так как u1(t2) = 0. В это время u2(t2) > 0, поэтому
вектор направлен горизонтально слева направо. В момент времени t3 имеем: u2(t3)=0,
u1(t3) < 0, поэтому вектор направлен сверху вниз. В момент времени t4 имеем: u1(t4) =
0, u2(t4) < 0, поэтому вектор направлен горизонтально справа налево.
Из рис. 4.17.в видно, что вектор магнитного поля внутри статора вращается по
часовой стрелке с частотой питающих напряжений u1 и u2 .
Если поместить внутри статора замкнутый проводник в виде прямоугольной рамки,
то в соответствии с правилом Ленца эта рамка будет вращаться за магнитным полем.
Но из-за трения в подшипниках и возможной нагрузки на оси рамки частота ее
вращения будет меньше, чем частота вращения поля . Поэтому двигатели этого типа
называются асинхронными. Ротор асинхронных двигателей отличается от ротора
коллекторных двигателей тем, что у него нет коллектора, а витки замкнуты, т.е. конец
витка соединен с его началом.
Часто ротор выполняется в виде так называемого беличьего колеса, когда вместо
витков медной проволоки в пазы ротора заливают расплавленный алюминий, а концы
этих заливок соединяют общим алюминиевым кольцом. Такой ротор легко
изготавливается и не выходит из строя при перегрузках электродвигателя.
В промышленных установках чаще используются трехфазные асинхронные двигатели.
К этим двигателям подводится три переменных напряжения u 1, u2, u3, фазовый сдвиг
между которыми равен 120 .
4.3.3. Шаговые электродвигатели
В шаговом электродвигателе ротор поворачивается на определенный угол при

подаче на него очередного импульса напряжения. На рис. 4.18 изображены статор (а),
54
импульсы питающих напряжений u1 и u2 шагового электродвигателя (б) и вектор
магнитного поля внутри статора (в). Внутри статора расположен ротор в виде
постоянного магнита с двумя полюсами. Разноименные полюса притягиваются, а
одноименные полюса отталкиваются друг от друга, поэтому при появлении импульса
в момент времени t1 магнит ротора примет вертикальное положение, причем южный
полюс ротора S будет вверху, а северный N внизу. В момент времени t2 ротор
повернется на угол по часовой стрелке, в момент времени t3 повернется еще на и
2 2
т.д. Для уменьшения шага угла поворота используют шестеренчатые передачи.
Шаговые двигатели применяются в электромеханических часах, в графопостроителях,
в матричных принтерах, в станках с ЧПУ, в роботах и т.д.
Рис. 4.18 Статор шагового двигателя (а), питающие напряжения (б) и вектор (в)
4.4. Вспомогательные устройства

4.4.1. Тахогенераторы
В тахогенераторах используется принцип обратимости электрических машин. Если
вращать постоянный магнит внутри статора, то в его катушках будет наводиться
электродвижущая сила, амплитуда которой прямо пропорциональна частоте вращения
ротора, т.е. тахогенераторы формируют напряжение, пропорциональное частоте
d
вращения ротора, т.е. u k , откуда U ( p ) k ( p ) . Так как , то
dt
( p)
( p) p ( p) , ( p) . По определению передаточная функция тахогенератора
p
U ТГ ( p )
W ( p) , после подстановки величин UТГ(p) и Ф(р) получим: WТГ(р) = kТГ р ,
( p)
где kТГ = [Вольт сек] - коэффициент пропорциональности тахогенератора. Из этого
выражения следует, что для входного сигнала, являющегося углом поворота ротора,
тахогенератор является дифференциатором.
55
4.4.2. Сельсины
Сельсины предназначены для дистанционной передачи угла поворота ротора или

вращающегося вала. На рис. 4.19 приведена схема соединения между сельсином-
передатчиком и сельсином-приемником. На статорах сельсинов расположены под
углом 1200 три катушки. Роторы сельсинов представляют собой электромагниты,
которые возбуждаются обмотками, подключенными к источнику переменного
напряжения. При повороте ротора одного из сельсинов (передатчика) ротор второго
сельсина (приемника) повернется на такой же угол, в результате взаимодействия
магнитных полей статора и ротора. Поскольку между сельсином-передатчиком и
сельсином-приемником расстояние может быть достаточно большим, поэтому система
на рис. 4.19 осуществляет дистанционную передачу угла поворота ротора.
1 1
статор статор
ротор U ротор
3 2 3 2
Рис. 4.19 Схема соединений между сельсинами передатчиком и приемником
4.5. Детекторы
4.5.1. Фазовые детекторы
Детекторы - это обнаружители или регистраторы каких-либо изменений в

процессах, сигналах и т.д. Фазовые детекторы (ФД) формируют сигнал,
пропорциональный разности фаз между двумя периодическими колебаниями.
Колебания эти могут быть гармоническими или иметь другую форму (треугольные,
прямоугольные, трапецеидальные, пилообразные и т.д.) Принцип действия ФД
основан на перемножении двух колебаний и выделении с помощью фильтра нижних
частот (ФНЧ) низкочастотного продукта перемножения (рис. 4.20) Покажем, что этот
низкочастотный продукт пропорционален разности фаз перемножаемых колебаний.
Отметим, что одно из колебаний называют входным, а второе - опорным.
Рис. 4.20 Структурная схема фазового детектора (ФД).
Пусть поступающие на вход ФД колебания u1 и u2 гармонические и описываются

выражениями:
56
. Тогда на выходе перемножителя получим:
, где k - коэффициент передачи

перемножителя. Из этого выражения видно, что на выходе перемножителя
присутствует две составляющие: низкочастотная и высокочастотная
. На выход ФД через ФНЧ пройдет только низкочастотная
составляющая, поэтому UФД = . Это выражение описывает детекторную

характеристику ФД, схема которого приведена на рис. 4.20, при условии, что сигналы
u1 и u2 - гармонические. Детекторная характеристика этого детектора приведена на
рис. 4.21.
Рис. 4.21 Детекторная характеристика ФД
Отметим, что между сигналами u1 и u2 начальный сдвиг фаз равен . Это делается
для того, чтобы детекторная характеристика ФД проходила через начало координат.
Из выражения для uФД видно, что сигнал на выходе ФД зависит как от разности фаз
между колебаниями u1 и u2 , так и от амплитуд этих колебаний U1 и U2 . Если
величина будет изменяться во времени, то сигнал uФД на выходе детектора тоже
будет изменяться. Как видно из рис. 4.21, характеристика описанного ФД нелинейная -
это синусоида. Поэтому только при малых значениях в пределах ,

детекторную характеристику ФД можно считать примерно линейной. Для улучшения
линейности детекторной характеристики, а также для устранения зависимости u ФД от
амплитуд U1 и U2 перемножаемых колебаний в схему ФД на рис. 4.20 вводят
ограничители сигналов u1 и u2, которые преобразуют гармонические колебания в
прямоугольные импульсы.
На рис. 4.22 приведены: схема ФД с ограничителями (а), временные диаграммы
сигналов на входе и выходе ограничителя (б) и детекторная характеристика ФД с
ограничителями (в).
57
Рис. 4.22 Структурная схема ФД с ограничителями (а), временные диаграммы
сигналов на входе и выходе ограничителя (б)и детекторная характеристика ФД с
ограничителями (в)
Из рис. 4.22 видно, что линейные участки детекторной характеристики у такого ФД
больше , но общая нелинейность, обусловленная периодичностью

детекторной характеристики ФД от разности фаз , все равно остается. Отметим, что
периодический характер детекторных характеристик присущ всем схемам ФД.
4.5.2. Амплитудные детекторы
Амплитудные детекторы (АД) формируют сигнал, пропорциональный амплитуде

входного периодического колебания, чаще всего гармонического. На рис. 4.23
приведены три возможные схемы АД: с блоком взятия модуля АВS и ФНЧ (а),
квадратичный АД (б) и синхронный АД (в).
Рис. 4.23 Структурные схемы амплитудных детекторов
58
В схеме на рис. 4.23.а блок ABS осуществляет математическую операцию взятия
модуля от сигнала u(t). На его выходе сигнал всегда одного знака, так как этот блок
отрицательную полуволну колебания также приводит к положительному знаку (см.
рис.4.24.г). Такой блок называют еще двухполупериодным выпрямителем. На рис.
4.24 приведены три схемы двухполупериодных выпрямителей на диодах. Диоды - это
нелинейные элементы, которые пропускают ток только в одном направлении,
совпадающим с направлением острия треугольника. Здесь же приведены временные
диаграммы, поясняющие работу двухполупериодного выпрямителя. Конденсаторы С
вместе с резисторами R выполняют роль ФНЧ. На рис. 4.24.б приведена схема
квадратичного АД, сигнал на выходе которого пропорционален квадрату амплитуды
входного сигнала. Такой АД называют квадратичным. Сигнал на его выходе равен
,
где черта означает выделение постоянной составляющей в сигнале.
Рис. 4.24 Принципиальные схемы АД на двухполупериодных выпрямителях (а,б,в)и

временные диаграммы, поясняющие их работу(г).
На рис. 4.23.в приведена схема синхронного АД. В этом детекторе входной сигнал
, подается на один вход перемножителя и на ограничитель. На выходе
ограничителя возникает прямоугольное колебание, как показано на рис. 4.22.б,
которое повторяет знак полуволны колебания u (t). Если колебание на выходе ОГР
перемножить с сигналом u (t), то сигнал на выходе перемножителя будет таким же, как
сигнал на выходе двухполупериодного выпрямителя (рис. 4.24.г). ФНЧ выделяет из
выпрямленного сигнала постоянную составляющую, которая при разложении этого
сигнала в ряд Фурье равна UАД = ,т.е. постоянная составляющая

пропорциональна амплитуде U входного сигнала.
59
Рис. 4.25 Детекторные характеристики АД, приведенных на рис. 4.23
На рис. 4.25 приведены детекторные характеристики АД, схемы которых

приведены на рис. 4.23. Из этого рисунка видно, что у детекторов на рис. 4.23а, в
детекторные характеристики линейные, а у детектора на рис. 4.23.б она квадратичная.
4.5.3. Частотные детекторы
Частотные детекторы (ЧД) формируют сигнал, пропорциональный отклонению

частоты с входного периодического сигнала от номинальной (или средней) частоты
0.ЧД строятся по следующим принципам:
- сигнал с изменяющейся частотой преобразуется в сигнал с изменяющейся
амплитудой с последующим амплитудным детектированием;
- сигнал с изменяющейся частотой преобразуется в сигнал с дополнительным фазовым
сдвигом с последующим фазовым детектированием, при этом опорным колебанием
для ФД является входной сигнал;
- сигнал с изменяющейся частотой превращается в последовательность
прямоугольных импульсов с постоянной амплитудой и длительностью с
последующим выделением их постоянной составляющей;
- сигнал с изменяющейся частотой подается на замкнутую систему, следящую за
изменением частоты входного сигнала. При этом сигнал управления в этой системе
будет пропорционален отклонению частоты входного колебания от номинального
значения 0. На рис. 4.26 приведены структурные схемы четырех типов ЧД, в которых
реализованы описанные выше принципы построения: ЧД на расстроенных контурах
(а), ЧД с линией задержки (б), ЧД на одновибраторе (в) и ЧД на системе фазовой
автоподстройки частоты (ФАПЧ) (г).
60
Рис. 4.26 Структурные схемы частотных детекторов: на расстроенных контурах (а), с
линией задержки (б), на одновибраторе (в), на системе ФАПЧ (г)
В ЧД на рис. 4.26.а полосовой фильтр ПФ1 имеет резонансную частоту f р1 выше f0,
а у ПФ2 - f р2 < f0 (рис. 4.27.а). В результате такой расстройки частот fр1 и fр2
результирующая детекторная характеристика ЧД на расстроенных контурах будет
иметь вид, приведенный на рис. 4.27.а. В ЧД на рис. 4.26.б сигнал при прохождении
линии задержки приобретает дополнительный фазовый сдвиг . Если теперь
исходный и задержанный сигналы подать на входы ФД, то сигнал на его выходе будет
зависеть от , а следовательно и от частоты сигнала с. Детекторная характеристика
ЧД с линией задержки приведена на рис. 4.27.б.
Рис. 4.27 Детекторные характеристики ЧД, схемы которых приведены на рис. 4.26
В ЧД на одновибраторе (рис. 4.26.в) после ограничителя включены выделитель

фронтов и одновибратор. На выходе одновибратора формируются импульсы
положительной полярности с постоянной амплитудой U0, длительностью 0 и
следующие с частотой сигнала fс. Постоянная составляющая этих импульсов при
61
разложении их в ряд Фурье будет равна u ЧД = , т.е. прямо пропорциональна
частоте fс входного сигнала. Детекторная характеристика ЧД на одновибраторе
приведена на рис. 4.27.в. В ЧД на системе ФАПЧ (рис. 4.26.г) присутствует генератор
(ГУН), управляемый напряжением с выхода ФД. В системе ФАПЧ разность фаз в
установившемся режиме между входным сигналом и колебаниями на выходе ГУН
равна , где - отклонение частоты сигнала от номинального значения

- полоса удержания ФАПЧ. Из этого выражения видно, что величина прямо
пропорциональна отклонению частоты . Следовательно, сигнал на выходе
ФД, если его выполнить по схеме рис. 4.22.а, будет прямо пропорционален , а
следовательно и величине . Таким образом схема на рис. 4.26.г есть частотный
детектор, так как сигнал на его выходе зависит от отклонения частоты входного
сигнала от номинального значения.
1. Перечислите типовые звенья САУ и опишите их характеристики.

2.Перечислите основные исполнительные устройства САУ, расскажите об их
назначении и опишите их характеристики.
3. Перечислите вспомогательные устройства САУ и укажите их назначение.
4. Перечислите три типа детекторов и укажите их назначение.
5. Передаточные функции сложных схем и

устойчивость систем автоматического управления
5.1. Передаточные функции при различных схемах соединения звеньев
5.1.1. Последовательное соединение звеньев
На рис. 5.1 приведена схема последовательного или каскадного соединения звеньев

с передаточными функциями Wi , i = 1, k .
x(t) y1(t) y2(t) yk(t)

W1 W2 Wk
X(p) Y1(p) Y2(p) Yk(p)
Рис. 5.1 Схема последовательного соединения звеньев
Из схемы на рис. 5.1 следует: Y1(p) = W1 X(p)

Y2(p) = W2 Y1(p) (5.1)

Yk(p) = Wk Yk-1(p)
62
По определению передаточная функция всей цепи
Yk ( p )
W (5.2)
X( p )
Из (5.1) следует: Y2(p) = W1 W2 X(p) , Yk(p) = W1 W2 ... Wk X(p). Подставим в (5.2)
это значение Yk(p) и получим
k
W = W1 W2 ... Wk = Wi (5.3)
i 1
Из этого выражения следует, что при последовательном соединении звеньев
результирующая передаточная функция равна произведению передаточных функций
этих звеньев.
5.1.2. Параллельное соединение звеньев
На рис. 5.2 приведена схема параллельного соединения звеньев с передаточными

функциями Wi , i = 1, k .
y1(t)
W1
Y1(p)
y2(t) y(t)
W2 +
Y2(p)
x(t)

X(p)
yk(t)
Wk
Yk(p)
Рис. 5.2 Схема параллельного соединения звеньев
Из рис. 5.2 следует, что в этой схеме выходной сигнал y(t) равен сумме сигналов на
выходах отдельных звеньев
k
y( t ) yi ( t ) .
i 1
Применим к этому выражению прямое преобразование Лапласа и получим:
k
Y( p ) Yi ( p) ,
i 1
Y( p )
где Yi(p) = Wi X(p). По определению передаточная функция W , тогда
X( p )
получим формулу для определения передаточной функции при параллельном
соединении звеньев
k
W Wi (5.4)
i 1
Из формулы (5.4) следует, что при параллельном соединении звеньев передаточная
функция равна сумме передаточных функций этих звеньев.
63
5.1.3. Соединение звеньев по схемам с обратными связями
Как уже отмечалось в разделе 1, для улучшения качества работы САУ строятся по
замкнутой схеме или по схеме с обратной связью. На рис. 5.3 приведены две
возможные схемы соединения звеньев с обратными связями. Отличие схемы на рис.
5.3б от схемы на рис. 5.3а в том, что в цепи обратной связи в этой схеме включено
звено с передаточной функцией Wo.
(a) (б)
e(t)=x(t)-y(t) e(t)=x(t)-y0(t)
x(t) y(t) x(t) y(t)
+ Wр + Wp
X(p) E(p) Y(p) X(p) E(p) Y(p)
-1 -1
y0(t)
W0
Y0(p)
Рис. 5.3 Две схемы соединения звеньев с обратными связями
Из схемы на рис. 5.3.а имеем Y(p) = E(p)WР, где E(p)=X(p)-Y(p),

WР - передаточная функция схемы при разомкнутой цепи обратной связи.
Тогда Y(p) = X(p) WР - Y(p) WР, откуда передаточная функция замкнутой системы на
рис. 5.3а равна:
Y( p ) Wp
W3 (5.5)
X( p) 1 Wp
Из схемы на рис. 5.3б имеем: Y(p) = E(p) WР , где E(p) = X(p) - Y0 (p) = X(p) -
Y(p) W0 . Тогда Y(p) = X(p) WР - Y(p) WР W0 . Откуда передаточная функция
замкнутой системы на рис. 5.3.б равна:
Y( p ) Wp
WЗ (5.6)
X( p ) 1 Wp W0
Сравнивая выражения (5.5) и (5.6) видим, что формула (5.5) есть частный случай
формулы (5.6), когда передаточная функция звена в цепи обратной связи Wo=1.
5.1.4. Передаточная функция многоконтурных систем
На практике встречаются системы с двумя и более цепями обратной связи. Такие

системы называются многоконтурными. На рис. 5.4 приведена схема двухконтурной
системы, имеющей две цепи обратной связи.
64
x(t) ВК y(t)
+ W1 + W2
-1 -1
W0
Рис. 5.4 Схема двухконтурной системы
Передаточную функцию для этой системы получим поэтапно. Вначале получим

выражение для передаточной функции внутреннего контура ВК, обведенного рамкой.
Схема ВК совпадает со схемой на рис. 5.3.б, для которой на основании (5.6) получим:
W2
Wвк (5.7)
1 W2 W0
Свернем схему в рамке в звено с передаточной функцией WВК. Теперь схема
совпадает с рис. 5.3.а, в котором WР = W1 WВК. Отсюда на основании (5.5) получим
W1 Wвк
WЗ , (5.8)
1 W1 Wвк
где WВК определяется по приведенному выше выражению (5.7). На рис. 5.5.а
приведена схема трехконтурной системы, причем сигналы обратной связи берутся из
разных точек схемы.
(a)
W01
-1
x(t) y(t)
+ W1 + W2 W3
X(p) Y(p)
Y2(p)
-1
-1 W02
(б)
W01 1/WЗ
-1
BK y(t)
x(t)
+ W1 + W2 W3
X(p) Y2(p) Y(p)
-1
-1
W02
Рис. 5.5 Две эквивалентные схемы трехконтурной системы

65
На рис. 5.5.б приведена эквивалентная ей вторая схема, в которой сигнал обратной
связи берется из общей точки для всех трех цепей. Это удалось сделать благодаря
1
тому, что дополнительно включили звено с передаточной функцией . Докажем
Wз
это. В схеме на рис. 5.5.а изображение сигнала на входе звена W01 равно Y2(p). Тогда
1
Y(p) = Y2(p) W3 . Помножим Y(p) на и получим Y2(p), то есть на звено W01
Wз
поступает тот же самый сигнал, что и в схеме на рис. 5.5.а. Таким образом,
эквивалентность схем на рис. 5.5.а и на рис. 5.5.б доказана.
Теперь поэтапно получим выражение для передаточной функции схемы на рис.
5.5.б. Передаточная функция внутреннего контура на основании (5.6) с учетом (5.3)
равна
W2 WЗ
WВК = (5.9)
1 W2 WЗ W02
Так как две цепи обратных связей имеют общий входной сигнал y(t) и вводятся в
одну точку на входе, следовательно они образуют звено передачи, соединенное по
параллельной схеме. Передаточная функция этого звена с учетом (5.3) и (5.4) равна
W01
1 . Тогда на основании (5.6) получим выражение для передаточной функции
W3
схемы на рис. 5.5б:
W1Wвк
WЗ = , (5.10)
W01
1 W1Wвк 1
Wз
где WВК определяется по приведенному выше выражению (5.9).
Используя приведенные выше формулы (5.3), (5.4), (5.5) и (5.6), а также описанные
приемы и преобразования, можно получить выражения для передаточных функций
систем со сложной конфигурацией схемы и со многими цепями обратных связей.
5.2. Признак и условие устойчивости систем автоматического управления
Системы без обратных связей всегда устойчивы, в этих системах коэффициенты в

выражении (5.12) аi = 0, i = 1, m , а коэффициент a0 = 1. Но в разомкнутых системах
обеспечивается низкое качество управления. Как уже отмечалось, в замкнутых САУ
качество управления лучше, но в них возникает проблема устойчивости. Устойчивые
системы функционируют нормально, а в неустойчивых системах возникают
автоколебания, которые приводят к нарушению нормальной работы САУ и даже
могут привести к их разрушению. В связи с этим в теории автоматического
управления введены понятия признак и условие устойчивости систем автоматического
Признаком устойчивости системы является следующее: если после воздействия на
систему короткого импульса она с течением времени приходит в состояние покоя, то
66
данная система устойчива, в противном случае неустойчива. Математически признак
устойчивости записывается так:
lim y( t ) 0 п р и x( t ) 0 , t > 0 (5.11)
t
Как уже отмечалось в разделе 2, САУ с передаточной функцией вида
m
bi pi
W( p ) i 0
m
a i pi
i 0
описывается дифференциальным уравнением
m m
i
a i p y( t ) b i p i x( t ) , (5.12)
i 0 i 0
i
d
где p i символ дифференцирования. После прекращения входного воздействия
i
dt
правая часть уравнения (5.12) равна нулю, и оно превращается в однородное
дифференциальное уравнение
m
a i p i y( t ) 0.
i 0
Решение этого уравнения есть сумма из m экспонент и имеет следующий вид:
m
it
y (t ) ci e , (5.13)
i 1
где сi - коэффициенты, определяемые при t=0, т.е. при прекращении на САУ входного
воздействия, i i j i -полюсы. Полюсы - это корни характеристического
m
уравнения a i pi 0 , которое получается в результате приравнивания к нулю
i 0
знаменателя передаточной функции W(р). В общем случае при действительных
коэффициентах аi полюсы могут быть действительными или комплексно-
сопряженными числами, т.е. i i или i i j i , *i i j i . Будем
считать, что число m четное и все полюсы комплексно-сопряженные.
( j )t ( j )t
Так как в соответствии с формулой Эйлера e e 2e t cos t, то с
учетом этой формулы выражение (5.13) перепишем в виде:
k
y( t ) 2 cie it cos it , здесь k=m/2.
i 1
Из этого выражения следует, что необходимым и достаточным условием
устойчивости САУ, когда lim y( t ) 0 , является условие:
t
i 0,
67
т.е. в устойчивых системах действительные части всех корней характеристического
уравнения (или полюсов) должны быть отрицательными. Впервые это условие
устойчивости для замкнутых САУ было получено математиком Раусом, поэтому его
также называют критерием устойчивости Рауса.
Это простое на первый взгляд условие может быть проверено только при степени
характеристического уравнения m 3 . При m 4 общего аналитического решения
характеристических уравнений не найдено. Такие уравнения решают численными
методами на ЭВМ. Поэтому при m 3 для оценки устойчивости САУ было
предложено несколько косвенных методов проверки устойчивости САУ без решения
характеристического уравнения.
5.3. Критерий устойчивости Гурвица
Для применения этого критерия вначале составляется квадратная матрица Гурвица

размером m m вида:
am 1 am 3 am 5 . . . 0
am am 2 am 4 ... 0
0 am 1 am 3 ... 0
................................ (5.14)
................................
.......................... a1 0
0............................ a 0
Порядок составления матрицы Гурвица следующий. В левом верхнем углу запишем
коэффициент аm-1 , по главной диагонали располагаем коэффициенты с убыванием
индекса до нуля. Над элементами главной диагонали записываем коэффициенты с
убыванием индексов, а под ними - коэффициенты с возрастанием индексов, как это
сделано в (5.14).
Для оценки устойчивости системы надо вычислить определители i Гурвица,
которые получаются из матрицы Гурвица отчеркиванием равного числа строк и
столбцов от верхнего угла матрицы. Например 1 am 1 ,
am 1 am 3 am 5
am 1 am 3
2 , 3 am am 2 am 4 .
am am 2
0 am 1 am 3
и т.д. до определителя m , который описывается выражением (5.14). Критерий
Гурвица гласит: если при а0 > 0 все определители i 0, i 1, m , то система
устойчива. Т.к. m a 0 m 1, то при а0 > 0 достаточно проверить только знаки
определителей i , npu i 1, m 1 .Из условия m 1 0 определяют параметры
системы, при которых она находится на границе устойчивости.
68
5.4. Критерий устойчивости Найквиста
Критерий Найквиста удобен тем, что он позволяет судить об устойчивости

замкнутой системы по годографу разомкнутой системы. Критерий Найквиста гласит:
если годограф ККП разомкнутой системы Wp ( j ) при изменении частоты от нуля до
бесконечности не охватывает на комплексной плоскости P( ); jQ( ) точку с
координатами -1; j0, то замкнутая система, собранная по схеме рис. 5.3.а, будет
устойчива. В противном случае замкнутая система будет неустойчива. Для замкнутой
системы, образованной по схеме рис. 5.3.б, вместо годографа Wp ( j ) строится
годограф Wp ( j ) W0 ( j ). На рис. 5.7 приведены годографы ККП Wp ( j ) устойчивой
и неустойчивой систем.
jQ( )
= =0 P( )
-1,j0 0 уст.
неуст.
Рис. 5.7 Годографы Wp ( j ) устойчивой и неустойчивой систем
Замкнутая система называется абсолютно устойчивой, если она может стать

неустойчивой только при увеличении коэффициента усиления разомкнутой системы.
Годограф такой системы приведен на рис. 5.7. Замкнутая система называется условно
устойчивой, если она может стать неустойчивой как при увеличении, так и при
уменьшении коэффициента усиления разомкнутой системы. На рис. 5.8 приведен
годограф Wp ( j ) условно устойчивой системы.
JQ( )
-1;j0 = =0
0 P( )
Рис. 5.8 Годограф Wp ( j ) условно устойчивой системы
69
5.5. Определение устойчивости замкнутой системы по АЧХ и ФЧХ (по ЛАЧХ
и ЛФЧХ) разомкнутой системы
5.5.1. Запасы устойчивости по фазе и по усилению.
В годографе ККП разомкнутой системы Wp ( j ) объединены воедино амплитудно-

частотная и фазочастотная характеристики разомкнутой системы, что не всегда
удобно, т.к. в годографе ККП отсутствует ось частот. Для определения
количественных характеристик устойчивости замкнутой системы удобнее
использовать не годограф ККП разомкнутой системы Wp ( j ) , а отдельно графики
АЧХ и ФЧХ (или ЛАЧХ и ЛФЧХ) разомкнутой системы, в которых есть ось частот.
Количественными характеристиками устойчивости являются запасы устойчивости по
фазе и по усилению.
Запас устойчивости по фазе определяется по формуле
p ( cp ) (5.15)
где значение ФЧХ или ЛФЧХ разомкнутой системы на частоте среза СР, на
p ( cp ) -
которой АЧХ разомкнутой системы Wp ( cp ) 1 , а ЛАЧХ разомкнутой системы
Р( СР) = 0. Для устойчивой системы должно выполняться условие >0,
желательно, чтобы 0,5 1 радиан.
Запас устойчивости по усилению по АЧХ определяется по формуле
1
, (5.16)
Wp ( к р )
где WР( КР) - значение АЧХ разомкнутой системы на критической частоте КР, на
которой ФЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы равна или - , т.е. Р( КР) = . Для
устойчивой системы запас устойчивости по усилению должен быть больше единицы,
т.е. >1, желательно, чтобы 1,5 2. Запас устойчивости по усилению по ЛАЧХ
определяется по формуле [дБ] = - Р ( кр ). В устойчивой системе должно
выполняться условие [дБ] > 0 дБ. На рис. 5.9 приведены графики ЛАЧХ Р и ЛФЧХ Р
для устойчивой (а) и неустойчивой (б) систем.
Р, Р
(а Р, Р
(б)
)
Р
lg <0дБ СР
СР КР
КР lg
>0дБ
>0
<0
Рис.5.9. Графики ЛАЧХ Р и ЛФЧХ Р для устойчивой (а) и неустойчивой (б) систем
70
Из рис. 5.9 следует правило: в устойчивой системе СР< КР, а в неустойчивой
системе СР> КР.
5.5.2. Связь между частотными характеристиками

разомкнутой и замкнутой системы
Предположим, что замкнутая система образуется из разомкнутой по схеме на рис.

5.3.а, для которой справедливо выражение:
Wp ( p)
WЗ(р) = .
1 Wp ( p)
ККП этой системы определяется по формуле
Wp ( j )
WЗ ( j ) WЗ ( p) , (5.17)
p j 1 Wp ( j )
j p
где Wp ( j ) Pp ( ) jQ p ( ) Wpe ,
Wp Pp2 ( ) Q2p ( ) - модуль Wp ( j ) ,

Qp ( )
p arctg - аргумент Wp ( j ) .
Pp ( )
Числитель и знаменатель (5.17) разделим на WР ( j ) и получим:
j p 1
1 e
WЗ ( j ) [1 Wp 1 ( j )] 1
1 ;
1 Wp
1
Wp ( j )
1
j p cos p sin p
так как e cos p j sin p, то WЗ ( j ) 1 j .
Wp Wp
Модуль этого выражения есть АЧХ замкнутой системы:
1
1 2 cos p
2
WЗ ( ) WЗ ( j ) 1 (5.18)
Wp2 Wp
Из этого выражения следует, что при cp , где выполняется условие WР > 1,
величина WЗ 1, а при cp , где выполняется условие WР < 1, величина WЗ Wp .
На рис. 5.10 приведен график АЧХ замкнутой системы.
71
WЗ( )
М
0 Р п
Рис. 5.10 График АЧХ замкнутой системы
Характерными точками на этом графике являются резонансная частота Р и полоса

пропускания П. На частоте П АЧХ замкнутой системы WЗ( П) = 1. На резонансной
частоте Р значение АЧХ замкнутой системы максимальное, т.е. WЗ( Р) = М , где М -
максимум АЧХ замкнутой системы. Число М называют показателем колебательности
системы.
1 2 cos p ( п )
Приравняем (5.18) к единице и получим 0 , откуда
Wp2 ( п ) Wp ( п )
1
Wp ( п) (5.19)
2 cos p( п)
Для установления связи между частотами СР и П примем во внимание тот факт,
что в окрестности частоты СР ЛАЧХ разомкнутой системы имеет наклон -20 дБ/дек,
т.е.
20 lg Wp ( cp ) 20 lg Wp ( п )
20 ,
lg cp lg п
cp
причем 20 lg WР( СР) = 0 , тогда 20 lg 20 lg Wp ( п ), откуда
п
= СР / WР( П )
П (5.20)
Для нахождения показателя колебательности системы М возьмем производную
dW3
от выражения (5.18) и приравняем ее к нулю. Производную от (5.18) возьмем в
d
следующем виде:
dW3 dW3 dWp
.
d dWp d
Производная dWР/d не равна нулю, следовательно равна нулю производная
dWЗ / dWР :
3
dW3 1 1 2 cos p
2
1 ( 2Wp 3 2Wp 2 cos p ) 0 .
dWp 2 Wp2 Wp
72
1
откуда Wp . Подставим это значение в (5.18) и получим:
cos p
1
M (5.21)
sin p ( p )
Выражения (5.18), (5.19), (5.20) и (5.21) устанавливают связь между частотными
характеристиками (АЧХ и ФЧХ) разомкнутой и замкнутой системы рис. 5.3.а.
Отметим, что в окрестностях частот СР и П график Р( ) изменяется мало, поэтому
Р( СР)= Р( П). Тогда с учетом (5.15) выражение (5.19) можно переписать в виде
1
Wp ( п ) , (5.22)
2 cos
где - запас устойчивости по фазе. Тогда с учетом (5.22) выражение (5.20)
перепишем в виде
п 2 cp cos ,(5.23)
а выражение (5.21) с учетом (5.15) будет выглядеть так
1
M (5.24)
sin
Выражение (5.24) устанавливает связь между запасом устойчивости по фазе и
показателем колебательности замкнутой системы. Из него следует, что при 0
показатель колебательности системы М , что свидетельствует о переходе системы
из устойчивой в неустойчивую.
5.5.3. Показатели переходного процесса
Среди показателей САУ важными являются показатели переходного процесса.

Существуют прямые и косвенные способы оценки показателей переходного процесса.
К прямым относится способ определения этих показателей по переходной
характеристике. На рис. 5.11 приведена типичная переходная характеристика
замкнутой САУ.
Рис. 5.11. Типичная переходная характеристика замкнутой САУ
73
Показателями переходного процесса являются: максимальное hmax и
установившееся hуст значения переходной характеристики, перерегулирование σ,
которое характеризует выброс переходной характеристики относительно
установившегося значения hуст и определяется по формуле σ = (hmax – hуст)/hуст,
длительность переходного процесса tп – это время от начала переходной
характеристики до момента времени, когда переходная характеристика входит в зону
2Δ, определяемую обычно из условия Δ = 0,05 hуст. Из рис. 5.11 видно, что чем меньше
величина перерегулирования, тем более плавной выглядит переходная характеристика
САУ и тем лучше процесс управления в САУ. На практике снятие переходной
характеристики часто бывает затруднительным, поэтому применяют косвенные
способы определения показателей переходного процесса: частотные, корневые и
интегральные. Так между указанными выше прямыми показателями переходного
процесса σ и tп и частотными показателями замкнутой САУ существует взаимосвязь,
определяемая следующими соотношениями: σ = 0,18М, где М – показатель
колебательности замкнутой САУ, tп = 1/fп , где fп = ωп/2π – полоса пропускания
замкнутой САУ. Из этих соотношений следует, что чем выше показатель
колебательности, тем больше величина перерегулирования σ, а чем больше полоса
пропускания, тем меньше длительность переходного процесса.
5.6. Устойчивость замкнутой системы с линией задержки
Возникает вопрос: как изменяются количественные характеристики устойчивости

замкнутой системы, если в нее дополнительно включить линию задержки? (см. рис.
5.11).
+ WP ЛЗ
Рис. 5.11 Схема замкнутой системы с линией задержки
Как следует из раздела 4.2.10, передаточная функция линии задержки W ( p ) e p ,

ее АЧХ W( )=1, a ФЧХ ( ) = - , где - время задержки. Из (5.3) следует, что при
последовательном соединении звеньев АЧХ перемножаются, а ФЧХ суммируются.
Следовательно АЧХ разомкнутой системы WР( ) от включения линии задержки не
изменяется, а ФЧХ изменяется на величину - . На рис. 5.12 приведены ЛАЧХ и
ЛФЧХ разомкнутой системы без линии задержки и с линией задержки. Из этого
рисунка видно, что при времени задержки / ср замкнутая система из
устойчивой превратится в неустойчивую. При / ср система останется
устойчивой, но показатель колебательности в ней возрастет.
74
Р, Р, Р
0 СР lg ,
КР
( P )
Рис. 5.12 Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы

без линии задержки и с линией задержки
1.Как определяется передаточная функция последовательно соединенных звеньев?

2.Как определяется передаточная функция параллельно соединенных звеньев?
3.Как определяется передаточная функция звеньев, соединенных по схемам с
обратной связью?
4.Сформулируйте признак устойчивости замкнутых САУ.
5.Сформулируйте критерий устойчивости Рауса замкнутых САУ.
6.Сформулируйте критерий устойчивости Гурвица замкнутых САУ.
7.Сформулируйте критерий устойчивости Найквиста замкнутых САУ.
8.Дайте определения запасов устойчивости по усилению и по фазе.
9.Дайте определение показателя колебательности замкнутой САУи покажите, как он
связан с запасом устойчивости по фазе.
10.Расскажите о показателях переходного процесса σ и tп и как они связаны с
частотными показателями замкнутой САУ
11.Покажите, как влияет на устойчивость замкнутой САУ включение линии задержки.
6. Ошибки в замкнутых системах автоматического

управления
6.1. Статическая ошибка
На рис.6.1 приведена схема одноконтурной замкнутой системы. В разделе 5.1.4 было

показано, что многоконтурные системы могут быть сведены к одноконтурным. Сигнал
на выходе вычитающего устройства e(t) = x(t) - y0(t) называется сигналом ошибки.
75
x(t) e(t) y(t)
+ Wp
-1
W0
y0(t)
Рис.6.1 Схема одноконтурной замкнутой системы.
По определению передаточная функция ошибки равна

E (p)
We ( p ) (6.1)
X( p )
Из рис.6.1 следует, что E(p) = X(p) - Y0(p) = X(p) - Y(p)W0 , где
X( p )
Y(p) = E(p)Wp. Тогда E(p) = X(p) - E(p)WpW0 , откуда E ( p ) .
1 Wp W0
С учетом (6.1) получим
1
We ( p) . (6.2)
1 Wp W0
Это выражение описывает передаточную функцию ошибки в замкнутой системе
рис.6.1 и рис. 5.3.б через передаточные функции входящих в нее звеньев Wp и W0 .
Если замкнутая система построена по схеме рис. 5.3 а, то в приведенных выражениях
полагают W0 =1.
Статическая ошибка системы есть предел e c lim e(t )
t
0 при t 0,
при входном сигнале в виде скачка со ступенькой С x( t )
C const при t 0.
Так как его изображение по Лапласу X(p) = C/p , то e c lim e( t ) lim pE( p) .
t p 0
Из (6.1) имеем E(p) = X(p)We(p) , тогда ec lim pX( p) We ( p) lim CWe ( p) .
p 0 p 0
k
Пример 1. Пусть Wp W0 - каскадное соединение инерционного звена с
1 pT
усилителем. Тогда с учетом (6.2) получим:
С C C
e c lim lim k
.
p 0 1 Wp W0 p 01 1 k
1 pT
kи
Пример 2. Пусть Wp W0 - каскадное соединение интегратора и
p (1 pT)
инерционного звена. Тогда с учетом (6.2) получим:
С C
e c lim lim 0.
p 0 1 Wp W0 p 01 kи
p (1 pT)
На рис 6.2 приведены графики e(t) в статической и астатической системах.
76
Система, в которой статическая ошибка не равна нулю, т.е. ec 0 , называется
статической, а система, в которой ec=0, называется астатической. Из приведенных
примеров следует, что система становится астатической, если в ее замкнутом кольце
есть хотя бы одно звено интегрирования.
e(t)
С
С б
1 k
t
0
Рис.6.2 Графики зависимости ошибки e(t) в статической (а) и астатической (б)

замкнутых системах автоматического управления
6.2. Динамические ошибки
Динамическими называются ошибки в замкнутой системе при входном воздействии

вида
0 п ри t 0,
k
x( t ) i
i t п ри t 0.
i o
Этот сигнал относится к медленно меняющимся сигналам, так как (k+1) - ая
производная этого сигнала по времени равна нулю. Отметим, что гармонический
сигнал x(t) = Acos t не является медленно меняющимся, так как ни одна из его
производных не равна нулю.
Для определения динамической ошибки представим функцию We(p) рядом Тейлора
1
We ( p) Ci pi , (6.3)
i 0 i !
где Сi - неизвестные коэффициенты ошибки. Тогда
1 C
E(p) = We(p)X(p) = C0X(p) + C1pX(p) + C2p2X(p) +...+ k pkX(p). (6.4)
2! k!
i i di
Этот ряд ограничен k-тым членом ряда, так как p x(t)=0 при i>k, где p -
dt i
символы дифференцирования, поэтому при i>k слагаемые piX(p)=0.
Взяв от (6.4) обратное преобразование Лапласа, получим:
77
С2 2 C
e(t) = C0x(t) + C1px(t) + p x(t) +...+ k pkx(t) , (6.5)
2! k!
i di
где p - символы дифференцирования. В ряде (6.5) первое слагаемое C0x(t)
dt i
называется ошибкой по положению, второе слагаемое C1px(t) называется ошибкой по
C2 2
скорости, а третье слагаемое 2! p x(t ) называется ошибкой по ускорению.
Коэффициенты C0, C1 и C2 называются соответственно коэффициентами ошибки по
положению, скорости и ускорению. Слагаемые более высокого порядка и входящие в
них коэффициенты ошибок Ci специфического названия не имеют, они называются
коэффициентами ошибки по i - ой производной сигнала.
6.3. Способы определения коэффициентов ошибок
Для определения коэффициентов ошибок Ci существует несколько способов.

Первый способ: коэффициенты ошибки Ci определяются из выражения для
передаточной функции ошибки по формуле:
m
bi pi
d i We ( p ) i 0
Ci i! , где We ( p) - передаточная функция ошибки в
i p 0 m
dp
ai pi
i 0
виде дробно-рациональной функции. По этой формуле легко найти коэффициенты Ci
b0
для малого индекса i. В частности для i=0 имеем C 0 .
a0
Второй способ.
Имеем два выражения передаточной функции ошибки в виде отношения полиномов:

m
bi pi
k
1
We ( p) i 0
и виде усеченного ряда Тейлора We ( p) C i p i , следующего из
m
0 i!
ai pi i
i 0
(6.3) с учетом (6.4). Приравняем правые части этих выражений и получим
m m k
i i 1
bi p aip Ci pi .
i 0 i 0 i 0 i!
Раскроем скобки и приравняем коэффициенты при одинаковых степенях p, в

результате получим
b0 1 2
C0 , C1 (b1 a 1 C 0 ) , С 2 ( b 2 a 2 C 0 a 1 C 1 ) и т.д.
a0 a0 a0
78
Третий способ.
Имеем два выражения для передаточной функции ошибки, следующие из (6.2) и (6.3)
k
1 1
с учетом (6.4): We ( p) , We ( p) Ci pi .
1 Wp W0 i 0 i !
m
d i pi
K i 0
Представим произведение WpW0 в виде Wp W0 m
,
p i
bi p
i 0
где K - коэффициент усиления замкнутой петли, - порядок астатизма, равный числу
интеграторов в петле.
k
1 1
Тогда m
Cipi .
d i pi i 0 i!
K i 0
1 m
p bi pi
i 0
Далее как и во втором способе при различных порядках астатизма делаем
операции с раскрытием скобок и приравниванием коэффициентов при равных
степенях p . В результате получим следующие формулы для расчета коэффициентов
ошибок.
1 b d1
При =0 С0 , С1 K 1 и т.д.
K 1 ( K 1) 2
1 b1 d1 1
При =1 C0=0 , С1 , С2 2 и т.д.
K K K2
1
При =2 C0=0 , С1=0 , С 2 и т.д.
K
Из этих выражений следует, что чем выше порядок астатизма замкнутой системы,
тем больше коэффициентов ошибок системы равны нулю. Но в замкнутых системах
при >2 возникает проблема устойчивости.
6.4. Способы включения корректирующих звеньев
Как было показано выше, коэффициенты ошибок Ci замкнутой системы полностью

определяются коэффициентами передаточной функции Wp. Для обеспечения
требуемых значений коэффициентов ошибки в замкнутую систему дополнительно
включают корректирующие звенья с передаточной функцией WКЗ такой, чтобы
результирующая передаточная функция WpWКЗ обеспечила требуемые значения
коэффициентов ошибки Ci .
Для расширения возможностей физической реализуемости передаточных функций
корректирующих звеньев их можно включать по трем схемам (рис.6.3):
- последовательно (а),
- параллельно (б),
79
- по схеме с обратной связью (в).
(а) (б)
W1 WКЗ W1 +
(в) WП
+ W1
1
W0
Рис.6.3 Способы включения корректирующих звеньев
При последовательной схеме соединений (рис.6.3.а) имеем: W=W1WКЗ, где W1 -

передаточная функция исходной части схемы, W - желаемая для обеспечения малых
ошибок передаточная функция. Тогда WКЗ=W/W1 .
Но полученная по этой формуле функция WКЗ физически может быть нереализуема.
Тогда можно применить схему на рис. 6.3.б . Для того, чтобы обеспечить
эквивалентность схем на рис. 6.3.а и 6.3.б , должно выполняться условие :
W1WКЗ = W1 + WП,
откуда выражение для передаточной функции корректирующего звена при
параллельном способе включения будет иметь вид :
W
WП = W1 (WКЗ 1), где WКЗ .
W1
Если и такой способ включения не решит проблему реализуемости функции WП , то
можно применить схему с обратной связью рис. 6.3.в . В этом случае должно
выполняться условие :
W1 1 1 W
W1WКЗ , откуда W0 1 , где WКЗ .
1 W1W0 W1 WКЗ W1
Схема с обратной связью на рис. 6.3.в также повышает стабильность параметров
охваченных обратной связью звеньев (см. задание на курсовую работу №1).
6.5. Разновидности корректирующих обратных связей
Включение корректирующих звеньев по схеме с обратной связью (рис.6.3.в)

позволяет изменить параметры охваченной обратной связью звеньев и даже изменить
тип этих звеньев. Покажем это на примерах.
Обратная связь называется жесткой, когда в цепи обратной связи включено
безынерционное звено с передаточной функцией W0=k0. Если охватить такой ОС
k1
инерционное звено с передаточной функцией W1 , то результирующая
1 pT1
передаточная функция будет равна
80
W1 k k1 T1
W , где k , T .
1 W1W0 1 pT 1 k 1k 0 1 k 1k 0
Из этих выражений видно, что жесткая ОС сохранила тип звена, но изменила его
параметры - уменьшились коэффициент усиления и постоянная времени звена.
Обратная связь называется гибкой, если в цепи обратной связи включена
pT0
дифференцирующая цепь с передаточной функцией W0 . Охватим такой
1 pT0
ОС усилитель с передаточной функцией W1=k1. В результате получим
W1 1 pT0
W k1 .
1 W1W0 1 pT0 (1 k 1 )
Это выражение передаточной функции для корректирующего звена с отставанием
по фазе с параметром =1+k1. Если гибкой ОС охватить интегратор, у которого
W1=kи /p , то в результате получим
W1 k и 1 pT0
W .
1 W1W0 p 1 pT0
1 k иT0
Это выражение передаточной функции интегратора и корректирующего звена с
1
опережением по фазе с параметром .
1 k и T0
Таким образом, применение различных корректирующих обратных связей
позволяет изменять не только параметры звеньев, но даже тип звеньев, что в конечном
итоге влияет на ошибки в замкнутых системах.
1.Дайте определение передаточной функции ошибки.

2.Как связана передаточная функция ошибки с передаточной функцией замкнутой и
разомкнутой систем?
3.Как определяется статистическая ошибка в САУ с астатизмом нулевого и первого порядка?
4.Как определяются динамические ошибки в САУ.
5.Перечислите способы нахождения коэффициентов динамических ошибок.
6.Перечислите способы включения корректирующих звеньев.
7. Следящие системы при случайных входных

воздействиях
7.1. Среднеквадратическая ошибка системы
В следящих системах выходной сигнал с той или иной степенью точности должен
отслеживать случайный входной сигнал. Примером является система автоматического
слежения за целью, перемещающейся в пространстве случайным образом и
81
излучающей электромагнитные волны. На входе следящей системы обычно действует
аддитивная смесь случайного сигнала x(t) и случайной помехи n(t) с нулевым средним
значением f(t) = x(t) + n(t). Выходной сигнал следящей системы y(t) должен с
определенной точностью повторять входной сигнал x(t) и отфильтровать помеху n(t).
В нашем примере входным сигналом является азимут цели, а выходным сигналом
является азимут направления антенны, зеркала телескопа или ствола пушки. Следящ

Язык

Тяжев, Теория автоматического управления

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Тяжев, Теория автоматического управления

Загружено:

Авторское право:

Федеральное агентство связи

Федеральное государственное бюджетное образовательное

Теория автоматического управления

Рекомендовано методическим советом ПГУТИ

Институт проблем управления сложными системами Российской академии наук

Зав. кафедрой информационных систем и технологий Самарского

Т99 Тяжев А.И. Теория автоматического управления. Учебник. -

Рассмотрены принципы и алгоритмы систем автоматического управления,

Список сокращений и обозначений……………………………………………….. 6

Теория автоматического управления - одна из дисциплин, образующих науку об

1. Основные понятия и определения в теории

1.1. Глоссарий теории управления

Глоссарий - это словарь терминов, понятий. Термин - это выраженное словами

1.2. Разновидности схем управления

Рис.1.1 Структурная схема разомкнутого управления

Рис. 1.2. Структурная схема разомкнутого управления с компенсацией возмущения

В этой схеме дополнительно введены сумматор и датчик Д, преобразующий

Рис. 1.3 Структурная схема управления с обратной связью

Рис. 1.4 Структурная схема замкнутого управления с компенсацией возмущения

1.3. Разновидности алгоритмов управления

Рис. 1.5. Структурная схема экстремального управления

На рис.1.6 приведены графики зависимостей y = f(u) при х=const для ОУ

В точке максимума функции y=f(u) выполняются условия:

первоначального значения u1 и определить знак производной Знак

величина , то направление изменения сигнала u выбрано верно. В противном

случае при направление изменения сигнала u надо поменять на

все наоборот: при направление изменения сигнала u правильное, а при

Рис. 1.7. График зависимости скорости движения автомобиля

где t1 - время разгона до скорости vмакс, t2 - время движения со скоростью vмакс, t3 -

где ау, аТ - ускорения автомобиля при разгоне и торможении.

Рис.1.8 Область допустимых значений времен t1 и t2 и целевая функция

Перемещая прямую Т=t1+t2=1,5T0 параллельно самой себе в сторону уменьшения Т,

1.4. Основные виды регуляторов в системах автоматического управления

Входной сигнал х в устройстве управления УУ преобразуется в сигнал u, который

Вопросы для самоконтроля

1. Перечислите основные термины в теории управления.

2. Математическое описание систем автоматического

Преобразования Лапласа играют очень важную роль при исследовании систем

x(t) X(p) x(t) X(p)

Приведем основные теоремы преобразования Лапласа, широко используемые на

Связь между входным х(t) и выходным у(t) сигналами в системах автоматического

2.4. Классификация дифференциальных уравнений и САУ по коэффициентам

Проведем классификацию дифференциального уравнения (2.4) или эквивалентного

2.5. Передаточная функция и ее связь с дифференциальным уравнением

Описание САУ с помощью дифференциальных уравнений неудобно по причине

2.6. Описание САУ в пространстве состояний. Последовательная схема

и система из m дифференциальных уравнений первого порядка

здесь - символ дифференцирования. Эквивалентность (2.11) и (2.12)

Из этих формул просматривается общая закономерность получения соотношений

где - векторы переменных состояния системы и их

где - вектор наблюдения, Т - символ транспонирования вектора.

На рис. 2.2 приведена структурная схема САУ в матричной форме, составленная по

Как у любой матрицы, у матрицы системы │А│ существует характеристическая

2.7. Описание САУ в пространстве состояний. Параллельная схема

Последовательная схема САУ в пространстве состояний не является единственно

Введем обозначение , (2.17)

Применим обратное преобразование Лапласа для левой и правой частей этого

Здесь i = 1, 2 ... m, p - символ дифференцирования. Каждое дифференциальное

Рис. 2.3. Схема вычисления дифференциального уравнения первого порядка

На основании (2.16) с учетом (2.17) имеем:

Применим к этому выражению обратное преобразование Лапласа и получим

Рис. 2.4. Параллельная схема САУ в пространстве состояний

Систему уравнений (2.19) также можно записать в матричной форме:

где - векторы переменных состояния и их производных

размером 1 m, здесь р - символы дифференцирования,

- вектор управления размером 1 m ,