ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ НЕФТИ И ГАЗА (НИУ)

имени И.М. ГУБКИНА
__________________________________________________________________

Кафедра теоретической механики

Ю.С. БЕЛОЦЕРКОВСКАЯ

МЕТОДИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ ПОДГОТОВКИ

ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКЕ
Часть II. КИНЕМАТИКА

Москва
 Настоящее учебно-методическое пособие посвящено разделу «Кинематика» - второй
части стандартного курса теоретической механики, преподаваемого в технических
университетах. Материал пособия разбит на две темы: «Кинематика точки» и «Кинематика
твердого тела». В пособии подробно представлен теоретический материал, разобраны
предлагаемые короткие задачи, а также предложены задачи для самостоятельного решения.
Пособие может быть использовано для самостоятельной подготовки обучающихся
различных направлений подготовки бакалавров РГУ нефти и газа (НИУ) им. И.М. Губкина к
контрольным работам, защите расчетно-графических работ и сдаче экзамена.

2
 CОДЕРЖАНИЕ

Содержание….………………………………………………………….………….........................3
1. Способы задания движения точки и характеристики движения точки. Краткие
теоретические сведения и примеры…………….…….............................................................4
2. Частные случаи движения точки.
Краткие теоретические сведения и примеры .............................................................................7
3. Сложное движение точки.
Краткие теоретические сведения и примеры.……………………………….............................8
4. Поступательное и вращательное движение твердого тела вокруг неподвижной оси. Краткие
теоретические сведения и примеры …………….……………................................................12
5. Плоское движение твердого тела.
Краткие теоретические сведения и примеры ………………………………………………....16
6. Сферическое движение твердого тела.
Краткие теоретические сведения и примеры.......……………………….…………………..…23
7. Задания для самостоятельного решения, относящиеся к разделу «Кинематика точки» (34
задачи)……………………...........................................................................................................32
8. Задания для самостоятельного решения, относящиеся к разделу «Кинематика твердого тела»
(33 задачи)……….…...................................................................................................................39
9. Список использованной литературы………………………………….……...………………..48

3
 Задачи по курсу КИНЕМАТИКА можно условно разбить на следующие два подраздела:
«Кинематика точки»;
«Кинематика твердого тела».

«Кинематика точки».
Данную подраздел представим следующими темами:
1) «Способы задания движения точки и характеристики движения точки»;
2) «Частные случаи движения точки»;
3) «Сложное движение точки».

Рассмотрим первую тему «Способы задания движения точки и характеристики

движения точки». Для решения задач, относящихся к этой теме, необходимы знания
способов задания движения точки, умения определять величины скорости и ускорения
точки, заданных различными способами, а также вычислять радиус кривизны траектории
точки.
Напомним некоторые теоретические сведения, необходимые при решении задач этой
темы.

При векторном способе положение точки Mв каждый момент времени однозначно

определяется радиус-вектором r , проведенным из неподвижного центра O в движущуюся

точку M , в виде однозначной и непрерывной функции времени: r  r (t ) .
Вектор скорости в данный момент времени определяется первой производной от радиус-

dr
вектора точки по времени: v . Вектор скорости направлен по касательной к
dt
траектории точки в сторону ее движения.
Вектор ускорения в данный момент времени определяется первой производной от
вектора скорости или второй производной от радиус-вектора по времени:

dv d 2 r
a  2 . Вектор полного ускорения точки лежит в соприкасающейся плоскости
dt dt
траектории точки и направлен в сторону вогнутости траектории.

При координатном способе положение точки M в каждый момент времени однозначно

определяется координатами x, y, z в виде однозначных функций времени:

x  x(t ), y  y(t ), z  z(t ) .

4
 Модуль скорости определяется проекциями скорости точки на координатные оси:

v  vx2  v y2  vz2 ,
dx dy dz
где vx  x  , v y  y  , vz  z  .
dt dt dt
Модуль ускорения определяется проекциями ускорения точки на координатные оси:

a  ax2  a y2  az2 ,

dvx dv dv
где ax  x  , a y  y  y , az  z  z .
dt dt dt
Естественный способ задания движения точки применяется в том случае, если
известны: 1) траектория точки; 2) начало отсчета; 3) направление движения точки. Тогда

положение точки M в каждый момент времени на траектории будет однозначно

определяться криволинейной координатой s, как однозначной функции времени:

s  s(t ) . Криволинейная координата s равна расстоянию от начала отсчета до

движущейся точки, измеренному вдоль дуги траектории и взятому с соответствующим

знаком.
Модуль скорости точки равен модулю ее проекции на направление касательной:

ds
v  v  .
dt
Модуль ускорения точки определяется по формуле:

a  a2  an2 ,
dv
где a  - касательное или тангенциальное ускорение точки (проекция ускорения на
dt
направление касательной);

v2
an  - нормальное ускорение точки (проекция ускорения на главную нормаль); -

радиус кривизны кривой в данной точке.
Пусть движение точки на плоскости задано координатным способом:

x  x(t ), y  y(t ). Напомним алгоритм вычисления радиуса кривизны  :

5
 1) вычислим проекции vx , vy , vz , а затем модуль скорости точки v по формулам:

vx  x, vy  y, vz  z ; v  vx2  v y2  vz2 ;
2) вычислим проекции ax , ay , az , а затем модуль ускорения точки a по формулам:

dvx dv dv
ax  x  , a y  y  y , az  z  z ; a  ax2  a y2  az2 ;
dt dt dt
3) найдем модуль касательного ускорения по формуле:

dv vx a x  v y a y  vz a z
a   или a  ;
dt v
4) найдем модуль нормального ускорения по формуле: an  a2  a2 ;
v2
5) определяем радиус кривизны:  .
an
Пример 1.

Точка движется по заданной траектории по закону s(t )  2t 2  5t ( м) . В момент

времени t  1c нормальное ускорение точки равно an  3( м / с 2 ) .
Найдите величину полного ускорения точки в этот момент времени.
Решение. Движение точки задано естественным способом. Для нахождения величины

полного ускорения точки воспользуемся формулой: a  a2  an2 .

Величина нормального ускорения нам задана по условию: an  3( м / с 2 ) .
Найдем величину касательного ускорения точки:

dv d 2 s d
a   2  (4t  5)  4( м / с 2 ) .
dt dt dt
Таким образом, величина полного ускорения равна:

а  32  42  25  5( м / с2 ) .

6
Пример 2.

Точка движется согласно уравнениям x(t )  5cos2t , y(t )  5sin 2t ( x, y — в

метрах). Найдите модуль скорости точки ( м / с ).
Решение. Движение точки задано координатным способом. Для нахождения модуля

скорости точки воспользуемся формулой: v  vx2  v y2 . Определим проекции скорости

на координатные оси x и y:
vx  x  10( sin 2t ) ; vy  y  10cos 2t .
Таким образом, модуль скорости:

v  102 sin 2 2t  102 cos2 2t  10 sin 2 2t  cos2 2t  10( м / с) .

Рассмотрим вторую тему «Частные случаи движения точки». В задачах этого типа
необходимы знания частных случаев движения точки и умения определять скорость и
ускорение точки по графику движения.
Напомним частные случаи движения точки.
Равномерное прямолинейное движение. При этом движении точки ее ускорение равно

нулю ( a  0 ), а скорость постоянна, т.е. v  const .

Прямолинейное переменное движение. При этом движении точки ее нормальное

ускорение равно нулю, т.е. an  0 .

Равномерное криволинейное движение. При этом движении точки ее касательное

ускорение равно нулю ( a  0 ), а полное ускорение равно нормальному: a  an .

Закон равномерного движения точки: s  s0  v t .
Равнопеременное криволинейное движение. При этом движении величина

касательного ускорения точки постоянна, т.е. a  const .

Закон изменения скорости: v  v0  a t .
a t 2
Закон равнопеременного движения точки: s  s0  v0t  .
2

7
Пример 3.
На рисунке представлен график движения точки, имеющей разные скорости на отдельных
участках движения.

Запишите значение скорости на участке E.

Решение. Воспользуемся законом равномерного движения точки: s  s0  v t . Из этой
s  so
формулы получим: v  v  . Из графика имеем: s  16, so  4 ,
t
t  80  55  25(c) . Таким образом, значение скорости на участке E равно:

12
v  0, 48( м / с) .
25

Рассмотрим третью тему «Сложное движение точки». В задачах этого типа необходимы
знания основных определений сложного движения точки, таких как: относительное,
переносное, абсолютное движения точки, скорости и ускорений в этих движениях, а также
использования теорем о сложении скоростей и ускорений точек и умения определять модуль
и направление ускорения Кориолиса.
Напомним некоторые теоретические сведения, необходимые при решении задач этого
типа.
Под сложным движением точки понимают абсолютное движение или результирующее
движение, поскольку его можно рассматривать как результат сложения двух составляющих
движений: относительного и переносного движений. Движение точки M относительно
неподвижной системы отсчета называется абсолютным движением. Движение точки
M относительно подвижной системы отсчета называется относительным. Движение
подвижных осей по отношению к неподвижной системе отсчета называется переносным.

8
 Теорема сложения скоростей: абсолютная скорость точки равна геометрической сумме
переносной и относительной скоростей этой точки, т.е.:

va  ve  vr ,
где va - абсолютная скорость точки, под которой понимают скорость в ее движении

относительно неподвижной системы координат;

vr - относительная скорость точки – скорость в ее движении относительно подвижной

системы координат;

ve - переносная скорость точки – скорость той точки, неизменно связанной с системой

подвижных осей, с которой в данный момент совпадает рассматриваемая точка M.

Модуль абсолютной скорости точки определяется по формуле, выражающей длину


диагонали параллелограмма: va  ve2  vr2  2vevr cos(ve , vr ) .
Теорема сложения ускорений (теорема Кориолиса): если переносное движение не
является поступательным, абсолютное ускорение точки равно геометрической сумме трех
ускорений: переносного, относительного и кориолисова, т.е.

aa  ae  ar  ak  ae  aen  ar  arn  ak ,

где aa - абсолютное ускорение точки, под которой понимают ускорение в ее движении

относительно неподвижной системы координат;

ar - относительное ускорение точки – ускорение в ее движении относительно подвижной

системы координат;

ae - переносное ускорение точки – ускорение той точки, неизменно связанной с системой

подвижных осей, с которой в данный момент совпадает рассматриваемая точка M;
ak - ускорение Кориолиса.
Ускорение Кориолиса равно удвоенному векторному произведению угловой скорости
переносного движения твердого тела, с которым связана подвижная система отсчета, на
относительную скорость точки, т.е.

ak  2(we  vr ) .
Модуль ускорения Кориолиса определяется формулой:

9
 
ak  2 e vr sin( we , vr ) .
Для определения направления кориолисова ускорения удобно пользоваться правилом

Жуковского: спроектировать вектор относительной скорости точки vr на плоскость,

перпендикулярную вектору e и повернуть полученную проекцию vr на 90 в сторону

переносного вращения.

Ускорение Кориолиса равно нулю ( ak  0 ) в следующих случаях:

1) w  0 , т.е. в случае поступательного переносного движения;
2) vr  0 , в те моменты времени, когда относительная скорость обращается в нуль;


3) vr  w , т.е. sin( w , vr )  0 .
Пример 4.

Подвижный подъемный кран перемещается по горизонтальным рельсам O1 D согласно

уравнению s  4(t 2  3)(cм) . Стрела крана OK

параллельна рельсам, по стреле движется тележка A согласно

уравнению x  10  4t 2 (см) . Груз B движется

вертикально с помощью лебедки, установленной на тележке,

по закону y  6t  2t 2 (см) .
Найдите абсолютное ускорение груза B.
Решение. Абсолютное ускорение груза B найдем по теореме о сложении ускорений:

aa  ae  ar  ak . Так как переносное движение крана является поступательным, то

ускорение Кориолиса равно нулю, т.е. ak  0 . Найдем модуль переносного ускорения

груза по формуле: ae  s  8(см / с 2 ) . Относительным движением груза является

движение груза относительно подвижного крана. Груз B движется одновременно в двух

направлениях: горизонтально вместе с тележкой и вертикально с помощью лебедки, поэтому

относительное ускорение груза ar имеет две составляющие: arx и ary . Найдем их

величины по формулам:

10
 arx  x  8(cм / c 2 ) , ary  y  4(cм / c 2 ) .
Векторный многоугольник ускорений изобразим на рисунке:

ae arx
B

ary
aa
Найдем модуль абсолютного ускорения груза по формуле:

aa  ae2  arx
2
 ary
2
 82  82  42  144  12(см / с2 ) .

Пример 5.

Тележка перемещается прямолинейно по закону x1  8t  5 (м). В тележке движется

материальная точка M по дуге радиуса R так, что

  3sin(0,5 t  0,2 ) (рад).
Найдите модуль ускорения Кориолиса.

Решение. Модуль ускорения Кориолиса определяется по формуле:


ak  2 e vr sin( we , vr ) . Но, необходимо заметить, что перемещение тележки

(переносное движение, т.е. движение тележки вместе с точкой M относительно

неподвижной системы координат O1x1 y1) является поступательным, а значит we  0 и
ускорение Кориолиса ak  0 .

«Кинематика твердого тела».

Данный подраздел представим следующими темами:
1) «Поступательное и вращательное движение твердого тела вокруг неподвижной оси»;
2) «Плоское движение твердого тела»;
3) «Сферическое движение твердого тела или вращение твердого тела вокруг
неподвижной точки».

11
 Рассмотрим первую тему «Поступательное и вращательное движение твердого тела
вокруг неподвижной оси». В задачах, относящихся к этой теме, необходимы умения
определять величины угловых характеристик вращательного движения твердого тела и
линейных скоростей и ускорений точек твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной
оси, а также знания частных случаев вращения твердого тела.
Напомним некоторые теоретические сведения, необходимые при решении задач этой
темы.
Поступательное движение и вращение твердого тела вокруг неподвижной оси являются
простейшими движениями твердого тела.
Поступательным движением твердого тела называется такое движение, при котором
любая прямая, проведенная в теле, остается во время движения параллельной своему
первоначальному направлению. Траектории точек при этом движении представляют собой
одинаковые кривые, которые могут быть получены одна из другой путем параллельного
смещения. При поступательном движении скорости и ускорения всех точек твердого тела в
данный момент геометрически равны. Следовательно, при исследовании поступательного
движения твердого тела достаточно определить движение одной какой-либо точки тела.
При вращении твердого тела вокруг неподвижной оси точки, лежащие на оси
вращения, неподвижны, остальные точки описывают окружности с центрами, находящимися
на оси вращения и с радиусами, равными длине перпендикуляра, опущенного из точки на
ось вращения. Эти окружности расположены в плоскостях, перпендикулярных к оси
вращения.
Уравнением вращения твердого тела вокруг неподвижной оси является зависимость
угла поворота от времени:   f (t ) .
Угловая скорость есть вектор ( ) , направленный по оси вращения в ту сторону, откуда
вращение твердого тела видно происходящим против часовой стрелки.
Проекция угловой скорости на ось вращения z равна производной от угла поворота по
времени:

d
 .
dt
В технике угловую скорость часто определяют числом оборотов в минуту
(n об / мин) :
2  n 1
n  (c ) .
60 30

12
 Угловое ускорение есть вектор ( ) , совпадающий по направлению с вектором угловой

скорости, если вращение ускоренное, и направленный прямо противоположно угловой

скорости, если вращение замедленное.
Проекция углового ускорения на ось вращения равна производной от проекции угловой
скорости по времени или второй производной от угла поворота по времени:

d d 2
  2   .
dt dt
Если угловая скорость  постоянна, то вращение называется равномерным и

происходит по закону:   o  t .

Если угловое ускорение  величина постоянная, то вращение называется

равнопеременным (равноускоренным в случае совпадения знаков  и или

равнозамедленным – в противном случае) и происходит согласно уравнениям:

  o   t  закон угловой скорости,

t2
  o  ot   закон равнопеременного вращения тела.
2
Скорость точки твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси, определяется
векторной формулой Эйлера:

v  r ,
где r - радиус-вектор, проведенный из любой точки, лежащей на оси вращения к
рассматриваемой точке твердого тела.
Проекция скорости точки твердого тела на касательную к окружности, направленную в
сторону возрастания дуговой координаты s равна:
ds
v    h,
dt
гдеh - кратчайшее расстояние от данной точки до оси вращения.
Модуль вектора скорости равен: v  v   h .

Для определения проекций скорости любой точки вращающегося тела на оси декартовой
системы координат векторную формулу скорости представим в виде определителя третьего
порядка:

13
 i j k
v    r  0 0   i (0   y )  j ( x  0)  k (0) .
x y z

Таким образом, vx   y, vy   x, vz  0.
Ускорение точки вращающегося твердого тела складывается из нормального и
касательного ускорений.
Нормальное ускорение точки направлено от рассматриваемой точки по перпендикуляру
к оси вращения, а модуль определяется формулой:

an   2  h .
Касательное ускорение точки направлено по касательной к траектории движения точки
в сторону углового ускорения тела, а его проекция на касательную равна:

a    h .
Модуль полного ускорения точки определяется по формуле:

a  a2  an2  h  2   4 .

Пример 1.

Диск радиусаR  10cм вращается вокруг оси Ox по закону

  2  3t ( - в рад, t - в сек).
Найдите величину полного ускорения точки A в момент времени
t  1c .

Решение. Полное ускорение точки A, принадлежащей диску, который вращается вокруг

оси, проходящей через точку O , определяем по формуле aA  R  2   4 . Найдем
угловые характеристики диска:     3(c 1) ,     0(c 2 ) . Таким образом,

получим aA  10 34  10  9  90(cм / c2 ) .

14
Пример 2.
При вращении твердого тела вокруг неподвижной оси Ox угловое ускорение тела

  1c 2 , а полное ускорение точки A образует с прямой

OA угол   45 .
Для точки, отстоящей от оси вращения на расстоянии
OA  10cм , найдите величину нормального ускорения.

Решение. Вектор полного ускорения точки A разложим на две составляющие:

касательное a A , которое направлено перпендикулярно расстоянию OA и нормальное

a An , направленное по OA к оси вращения:

aA
a A


A
a An
Так как угол между вектором полного ускорения и вектором нормального ускорения

a A
  45 , то tg 45   1, следовательно, a A  a An . Составляющую
a An
касательного ускорения найдем по формуле: a A    OA  110  10(см / c 2 ) .

Тогда и составляющая нормального ускорения также равна a An  10(см / c 2 ) .

Пример 3.
Вычислите проекции вектора скорости точки твердого тела, вращающегося вокруг

неподвижной оси, на оси декартовой системы координат, если   5k , а точка имеет

координаты (1, 3, 2) .

Решение. Составим определитель третьего порядка:

15
 i j k
v  0 0 5  i (0  (15))  j (5  0)  k (0) ,
1  3 2
откуда получаем следующие проекции вектора скорости для точки:

vx  15, vy  5, vz  0.

Рассмотрим вторую тему «Плоское движение твердого тела». В задачах этого типа
необходимы знания мгновенного центра скоростей (МЦС) и мгновенного центра ускорений
(МЦУ), умения определять положение МЦС, а также величину мгновенной угловой
скорости, углового ускорения твердого тела и линейные скорости точек плоской фигуры.
Напомним некоторые теоретические сведения, необходимые при решении задач этого
типа.
Плоским (плоскопараллельным) называется движение твердого тела, при котором
траектории всех его точек лежат в плоскостях, параллельных некоторой неподвижной
плоскости. При этом движении все точки твердого тела, лежащие на перпендикуляре,
восстановленном к этой плоскости, имеют одинаковые траектории, скорости и ускорения.
Поэтому, при изучении плоского движения твердого тела достаточно исследовать движение
плоской фигуры, являющейся сечением твердого тела плоскостью, параллельной
неподвижной.
Уравнения плоского движения твердого тела:

 xo1  f1 (t ),

 yo1  f 2 (t ),

  f3 (t ).
В этих уравнениях xo1 , yo1  координаты произвольно выбранной точки O1 , называемой
полюсом, координаты начала подвижной системы координат; угол   угол поворота

подвижных осей координат относительно неподвижных. Первые два уравнения определяют

поступательное движение плоской фигуры вместе с полюсом, а третье уравнение – это
уравнение относительного вращательного движения плоской фигуры вокруг полюса.
Одним из способов определения скоростей точек плоской фигуры является использование
формулы распределения скоростей:

16
 vB  v A  vBA ,
где vB  искомая скорость точки B ; vA  известная скорость точки A , выбранной за
полюс; vBA    AB, vBA    BA  вращательная скорость точки B вокруг

полюса A , равная по модулю произведению мгновенной угловой скорости плоской фигуры

на расстояние от точки до полюса и направленная перпендикулярно к отрезку прямой BA в
сторону мгновенного вращения фигуры.
Многие задачи могут быть решены при помощи теоремы о равенстве проекций
скоростей концов отрезка плоской фигуры на направление отрезка:

v A  cos   vB  cos  .
Другим способом определения скоростей точек плоской фигуры является определение
положения мгновенного центра скоростей (МЦС) этой фигуры. При непоступательном
движении плоской фигуры в каждый данный момент времени существует точка тела,
скорость которой равна нулю. Эта точка P называется МЦС.
Если положение МЦС найдено, то скорость любой точки плоской фигуры можно найти из
соотношения, связывающего угловую скорость плоской фигуры с модулями скоростей точек
твердого тела, движущегося плоскопараллельно и расстояниями от этих точек до положения
МЦС:
v A vB
  .
AP BP
Величины скоростей точек плоской фигуры пропорциональны величинам мгновенных
радиусов:

vB BP
 .
v A AP
Способы нахождения положения МЦС:
1) 2)

17
 P
vB
vA B

v0 A
O
P

3) 4)

A vA
A vA

B
vB

vB B
P

5) 6)

A vA

B
vB
P

В случае 1) МЦС находится на перпендикуляре, восставленном к скорости точки O , на

vo
расстоянии OP  ;

в случае 2) МЦС находится в точке пересечения перпендикуляров, восставленных в
точках AиB к направлениям скоростей этих точек;

18
 в случае 3) МЦС находится на продолжении отрезка AB со стороны той точки, чья
скорость меньше, расстояния от точек до МЦС скоростей пропорциональны скоростям
точек;
в случае 4) МЦС лежит на отрезке AB и делит этот отрезок на части,
пропорциональные скоростям;
в случае 5) МЦС в данный момент не существует или находится в бесконечности. Угловая
скорость плоской фигуры в данный момент равна нулю (  0) , движение называется

мгновенно поступательным, скорости всех точек плоской фигуры в этот момент равны, т.е.

v A  vB ;
в случае 6) МЦС находится в точке соприкосновения фигуры с неподвижной
поверхностью.
Мгновенным центром ускорений (МЦУ) называется точка Q плоской фигуры,

ускорение которой в данный момент равно нулю. Положение МЦУ определяется

формулами:


tg  ,
 2

aA
AQ  .
  2 4

Таким образом, откладывая угол  от ускорения (в сторону мгновенного вращения, если

оно ускоренное, и в противоположную сторону, если оно замедленное), получаем
полупрямую, на которой на расстоянии AQ лежит МЦУ (т. Q ):

aA


A
 Q
Модули ускорений точек плоской фигуры пропорциональны расстояниям до МЦУ:

aA a
 B  ...   2   4 .
AQ BQ
Сложение вращений твердого тела вокруг параллельных осей.

19
 При сложении вращений твердого тела, происходящих вокруг параллельных осей, могут
встретиться три случая.

1) Переносная e и относительная r угловые скорости одного направления:

P
a
r
e

O1 C O2
В этом случае величина мгновенной абсолютной угловой скорости равна сумме модулей

составляющих угловых скоростей a  e  r и направлена в ту же сторону, а

мгновенная ось вращения тела CP делит расстояние между переносной мгновенной осью

O1 и относительной мгновенной осью O2 на части, обратно пропорциональные величинам

O1C r
переносной и относительной угловых скоростей:  .
O2C e
2) Переносная и относительная угловые скорости противоположных направлений и не
равны друг другу по величине:

P
r
a

O1
O2 C
e
В этом случае величина мгновенной абсолютной угловой скорости равна модулю разности

составляющих угловых скоростей a  r  e и a направлена в сторону большей

CP делит расстояние
из составляющих угловых скоростей, а мгновенная ось вращения тела

между переносной мгновенной осью O1 и относительной мгновенной осью O2 внешним

20
образом на части, обратно пропорциональные величинам переносной и относительной

O1C r
угловых скоростей:  .
O2C e
3) Переносная и относительная угловые скорости противоположных направлений и
равны друг другу по величине (пара вращений):

r

O1
O2
v

e
В этом случае величина мгновенной абсолютной угловой скорости равна нулю, твердое тело
совершает мгновенно поступательное движение, скорости всех точек равны, они направлены

перпендикулярно к прямой O1O2 , т.е. к плоскости пары угловых скоростей (r , e ) и их

модуль: v  O1O2  e  O1O2  r .

Пример 4.
Груз 1 имеет скорость v . Найдите величину скорости груза 2 .
Решение. Перенесём скорости грузов 1 и 2 на подвижный
двухступенчатый блок, совершающий плоское движение.
Мгновенный центр скоростей (МЦС) т. P находится в точке
соприкосновения блока с неподвижной частью нити. В этом
месте скорости точек нити и блока, находящихся в
соприкосновении, равны между собой и, следовательно, равны
нулю. Скорости остальных точек пропорциональны расстояниям до МЦС и
перпендикулярны к мгновенным радиусам.

21
 v

P v2
r
2r

v2 v v
Из соотношения   , найдем скорость груза 2: v2  .
r 2r  r 3

Пример 5.
Квадрат со стороной a движется плоскопараллельно так, что ускорение, точки A равно

6a( м / c2 ) . Точка Q – мгновенный центр ускорений.

Найдите величину мгновенного углового ускорения фигуры.

Решение. Положение мгновенного центра ускорений (МЦУ) т. Q определяется

следующими формулами:


tg  , (1)
2
aA
AQ  . (2)
 2 4

Так как угол   45 (где - угол между направлением вектора ускорения точки

A ( aA ) и расстоянием AQ ), то согласно формуле (1) имеем: tg 45  1 и   2 .

Найдём расстояние до МЦУ AQ из прямоугольного треугольника ABQ :

22
AQ  a 2  a 2  a 2 . Так как ускорение точки A по условию равно 6a , то из
формулы (2) находим:

aA
AQ  , 6a  a 2   2, 6  2    3(c2 ) .
2 2

Рассмотрим третью тему ДЕ «Сферическое движение твердого тела». Под сферическим

движением понимают движение твердого тела вокруг одной неподвижно закрепленной
точки, вокруг которой это тело может как угодно поворачиваться.
Уравнения движения твердого тела при вращении около неподвижной точки
определяются заданием углов Эйлера как функций времени:

  f1(t ),   f 2 (t ),   f3 (t ) .
Выберем неподвижную систему осей xyz с началом в неподвижной точке O и

подвижную систему координат x1 y1z1 с тем же центром, жёстко связанную с твердым

телом.

z
z1

 y1

O
y

 

x
N x1

23
 Линия ON , пересечение неподвижной плоскости xy и подвижной плоскости x1 y1 ,
называется линией узлов.
Угол прецессии  измеряется от неподвижной оси x до линии узлов ON и считается

положительным, если поворот с конца оси z виден против часовой стрелки. Угол прецессии
лежит в неподвижной плоскости xy .
Угол собственного вращения  расположен в подвижной плоскости x1 y1 и

отсчитывается от линии узлов до подвижной оси x1 . Угол  положителен, если он виден

направленным против часовой стрелки с конца оси z1 .

Угол нутации  отсчитывается от оси z к оси z1 и считается положительным, если

видеть поворот, смотря с линии узлов ON , против часовой стрелки.

Согласно теореме Эйлера любое перемещение твердого тела, имеющего неподвижную
точку, можно осуществить поворотом вокруг некоторой оси, проходящей через
неподвижную точку.
Вектор скорости любой точки в твердом теле, вращающемся около неподвижной точки,
определяется формулой:

v  r ,
где v  скорость точки; r  радиус-вектор точки, проведенный из неподвижного центра в

точку M;   мгновенная угловая скорость твердого тела.

M v

r
h
O

Вектор скорости точки v направлен перпендикулярно плоскости рисунка в сторону
вращения твердого тела. Прямая, по которой направлена угловая скорость тела, называется
мгновенной осью вращения. Скорости всех точек твердого тела, лежащих на мгновенной
оси, в данный момент времени равны нулю.
Модуль скорости любой точки тела:
v  h ,

24
где h - кратчайшее расстояние от данной точки до мгновенной оси вращения.
Для определения проекций скорости любой точки твердого тела, вращающегося вокруг
неподвижной точки, на оси декартовой системы координат векторную формулу скорости
представим в виде определителя третьего порядка:

i j k
v    r  x  y z  i ( y z  z y )  j (z x  x z )  k (x y   y x) .
x y z
vx   y z   z y ,
Таким образом, v y  z x  x z,
vz  x y   y x.
Величина мгновенной угловой скорости твердого тела определяется по формуле:

   2   2   2  2 cos .
Мгновенной осью вращения называют ось, элементарным поворотом вокруг которой
тело перемещается из данного положения в соседнее, бесконечно близкое к данному.

Угловую скорость тела () изображают в виде вектора, направленного вдоль мгновенной
оси вращения.
Угловое ускорение твердого тела в данный момент времени есть производная от

d
вектора угловой скорости по времени:  . Важно заметить, что вектор 
dt
изменяется с течением времени и по модулю и по направлению, поэтому вектор углового

ускорения  не будет направлен по одной прямой с вектором .

Ускорение точки твердого тела, вращающегося вокруг закреплённой точки, равно сумме
вращательного и осестремительного ускорений:
ос вр
aM  aM  aM ,

где
ос
aM    v    (  r ),
вр
aM    r.

25
 M вр
aM
ос
aM
r
h
O
h1



Величина осестремительного ускорения точки:
ос
aM  h 2 ,
где h - кратчайшее расстояние от точки до мгновенной оси вращения. Это ускорение

направлено по перпендикуляру h , опущенному из точки на мгновенную ось.

Величина вращательного ускорения точки:
вр
aM  h1 ,
где h1 - кратчайшее расстояние от точки до оси вектора углового ускорения. Направление
этого ускорения определяется по правилу векторного произведения, т.е. перпендикулярно к

плоскости, в которой лежат векторы  и r , в ту сторону, откуда кратчайший поворот от

 кr виден происходящим против хода часовой стрелки.
Сложение вращений вокруг пересекающихся осей. Если твердое тело одновременно
участвует в двух вращениях вокруг пересекающихся осей, то одно из этих движений
принимается за переносное вращение, а второе – за относительное. Обозначая мгновенные

угловые скорости переносного движения e и относительного движения r , можно найти

мгновенную угловую скорость абсолютного движения a по формуле:

a  e  r .
Таким образом, результирующее движение является вращением твердого тела вокруг
неподвижной точки.
Пример 6.
Круглый конус с образующей, равной l , катится без скольжения по неподвижной
горизонтальной плоскости. При этом вершина O конуса остается неподвижной, а центр O1

26
его основания описывает окружность, расположенную в горизонтальной плоскости, с данной
постоянной по модулю скоростью v . Зная, что точка A лежит в данный момент на линии

касания конуса с неподвижной плоскостью и угол AOB  60 , найдите модуль

мгновенной угловой скорости конуса.

O1
 v
O A

Решение. Возьмем систему неподвижных осей Oxyz , причем ось y направим по

образующей OA , вдоль которой в данный момент конус касается неподвижной плоскости, а

ось z направим перпендикулярно к этой плоскости:

O1

O 30
 C A y

x
Так как конус катится без скольжения, то скорости всех его точек, лежащих на
образующей OA , в данный момент равны нулю, следовательно, мгновенная ось вращения
конуса направлена по оси вращения Oy . По этой же оси направлена и мгновенная угловая

скорость .

27
 Из точки O1 опустим перпендикуляр O1C на ось y. Расстояние O1C - есть

мгновенный радиус вращения точки O1 . Тогда для скорости точки O1 можно записать:

v
v    O1C . Отсюда найдем модуль мгновенной угловой скорости конуса:   .
O1C
Найдем расстояние O1C :
3 1 3
O1C  OO1  sin 30  OA  cos30  sin 30  l   l . Таким
2 2 4
v 4v
образом:   .
O1C l 3

Пример 7.

Конус A с углом при вершине, равнымDOC  90 , имеет неподвижную точку O и

катится без скольжения по неподвижному конусу B , угол которого при вершине также

равен 90 . Диаметр основания подвижного конуса DC  40см . Скорость точки O1 по

величине постоянна и равна vo1  80 см / c . Найдите переносную, относительную,

абсолютную угловые скорости, а также скорости точек D и C конуса.

z

D
A

O 90 O1

y
90
K

x C
B

28
 Решение. В данном примере рассматривается конус, который одновременно участвует в
двух вращениях вокруг пересекающихся осей: переносном - вокруг оси Oz и

относительном – вокруг оси симметрии OO1 . Обозначим: e - переносная угловая

скорость конуса, r - относительная угловая скорость конуса. Полагая движение точки O1

происходящим против часовой стрелки, если смотреть с положительного направления оси

z, вектор e направим по оси z вверх. Направление относительной угловой скорости

совпадает с прямой OO1 . Тогда вектор абсолютной угловой скорости a будет направлен

следующим образом:

a e

45
O
r

Вектор абсолютной угловой скорости: a  e  r . Найдем величину каждой из

угловых скоростей.

Точка O1 лежит на относительной мгновенной оси вращения OO1 , и следовательно, ее

относительная скорость vo
1
r
 0 . Согласно теореме сложения скоростей

voa1  voe1  vor1 , так как vo

1
r
 0 , имеем

voa1  voe1 .
Величина переносной скорости точки равна произведению радиуса вращения вокруг
переносной мгновенной оси z на модуль переносной мгновенной угловой скорости:

voe1  OO1  e ,
откуда величина мгновенной переносной угловой скорости равна:

voe1 voa1 80
e     4 (c 1) .
OO1 OO1 20

29
 Так как конус A катится без скольжения по конусу B , то скорости точек подвижного
конуса, находящихся в соприкосновении с поверхностью неподвижного конуса, равны нулю.
Следовательно, образующая OC является мгновенной осью абсолютного движения.

Величина абсолютной скорости точки O1 равна:

voe1  O1K  a , где O1K - перпендикуляр, опущенный из точки O1 на мгновенную
ось OC . Тогда,
2
O1K  OO1  sin 45  20  10 2 (см) .
2
Отсюда, величина мгновенной абсолютной угловой скорости равна:

voa1 80
a    5,66 (c 1) .
O1K 10 2
Из параллелограмма угловых скоростей следует, что величина мгновенной относительной

угловой скорости равна: r  e  4 (c 1 ) .

Перейдем теперь к нахождению скоростей точек C и D . Скорость точки C равна нулю

(vC  0) , так как эта точка лежит на мгновенной оси абсолютного движения и

соприкасается с боковой поверхностью неподвижного конуса B.

Скорость точки D равна произведению величины абсолютной угловой скорости a на

кратчайшее расстояние точки D до мгновенной оси абсолютного движения OC :

80
vD  OD  a  20 2   160 (см / c) .
10 2
Вектор скорости точки D (vD ) направлен перпендикулярно к плоскости ODC за

рисунок (от нас).

Пример 8.
Ось мельничного бегуна OC вращается вокруг

вертикальной оси Oz с угловой скоростью 1. Длина оси

OC  0,8м , радиус бегуна R  0,6 м . Найдите

30
мгновенную угловую скорость бегуна.

Решение. Имеем случай сложения двух вращений вокруг пересекающихся осей. По

условию известно, что 1 - угловая скорость горизонтальной оси OC бегуна вокруг

вертикальной оси z (это переносная угловая скорость). Пусть 2 - это относительная

угловая скорость бегуна вокруг оси OC . Тогда a - это абсолютная угловая скорость

бегуна вокруг мгновенной оси вращения. Величину именно этой угловой скорости
необходимо найти в задаче.
Так как бегун катится без скольжения, то скорость точки A касания бегуна с
неподвижной плоскостью равна нулю, следовательно, эта точка принадлежит мгновенной
оси вращения бегуна. Второй точкой, принадлежащей этой оси, является неподвижная точка
O, поэтому мгновенная ось вращения бегуна направлена по прямой OA , по этой же

прямой направлен вектор a :

0,8
O C
a
0,6 2
O1 A
1

2 OC 0,8 4 4
Из рисунка находим:    , откуда 2  1 .
1 AC 0,6 3 3
Найдем абсолютную угловую скорость a из прямоугольного треугольника:

5
a  12  22  12  (4 / 31)2  1 .
3

31
 Задания для самостоятельного решения по теме «КИНЕМАТИКА ТОЧКИ».

Задача 1. Укажите, при каком способе задания движения точки используется уравнение
r  r (t ) .
Задача 2. Точка движется согласно уравнениям x  4cos3t, y  6sin3t ( x, y — в

метрах). Найдите величину скорости точки в положении x  0, y  6 .

Задача 3. Движение точки по известной траектории задано уравнением s  5  1,5t 2 (м).

Найдите величину скорости точки v в момент времени t  1c .

Задача 4. Движение материальной точки M задано уравнением

r  5ti  cos tj  11k . Найдите величину и направление вектора скорости точки.

Задача 5. По окружности радиуса R  1м движется точка по закону s  3  t 3 , где t –
время в секундах, s – в метрах. Найдите величину касательного ускорения точки в момент
времени t  2c .
Задача 6. Движение точки по известной траектории задано уравнением s  5  1,5t 2 (м).
Найдите величину касательное ускорение точки a в момент времени t  1c .
Задача 7. Точка движется по заданной траектории по закону s  5  1,5t 2 (м). В момент

времени t  1c радиус кривизны траектории равен   1,5 (м). Найдите величину

нормального ускорения an (м/с2) в этот момент времени.

Задача 8. По окружности радиуса R  2м движется точка по закону s  2t 2 , где t –

время в секундах, s – в метрах. Найдите величину нормального ускорения точки в момент
времени t  2c .
Задача 9. Точка движется по заданной траектории по закону s  t2  t (м). В момент

времени t  2c нормальное ускорение точки равно an  5 ( м / с 2 ). Найдите величину

полного ускорения точки a ( м / с 2 ) в этот момент времени.

32
Задача 10. Точка движется согласно уравнениям x  2t , y  3t 2 ( x, y — в метрах).

2
Найдите модуль полного ускорения точки ( м / с ).

Задача 11. По окружности радиуса R  1м движется точка по закону s  3  t 3 , где t –

время в секундах, s – в метрах. Найдите величину полного ускорения точки в момент
времени t  2c .
Задача 12. Движение материальной точки M задано уравнением

r  4i  sin tj  3tk . Найдите величину и направление ускорения точки.

Задача 13. Точка движется по заданной траектории по закону s(t )  1  2t  3t 2 (м). В
момент времени t  1c нормальное ускорение равно an  2 (м/с2). Найдите радиус
кривизны траектории  (м) в данный момент времени.
Задача 14. Точка движется согласно уравнениям x  4cos3t , y  6sin3t ( x, y — в

метрах). Найдите угол (в градусах) между осью Oy и вектором скорости точки в

положении x  0, y  6 :   arccos...
Задача 15. На рисунке представлен график движения точки, имеющей разные скорости на
отдельных участках движения.

Запишите значение скорости на участке B.

Задача 16. На рисунке представлен график движения точки на прямолинейной траектории

s(t ) . Запишите значение скорости точки.

33
Задача 17. На рисунке представлен график изменения скорости точки v(t ) , имеющей

разные ускорения на отдельных участках движения.

Запишите модуль ускорения точки на участке C ….

Задача 18. Точка движется по прямолинейной траектории так, что ее скорость изменяется на
разных участках согласно представленному графику.

34
 Запишите модуль ускорения точки на участке номер 1…

Задача 19. В кривошипно-кулисном механизме (левый рисунок) движение точки A

изучается относительно двух систем отсчета:

неподвижной Oxy и подвижной O1xy ,

неизменно связанной с кулисой BC . На рисунке
справа построен треугольник скоростей для точки
A в соответствии с теоремой о сложении скоростей

в сложном движении: va  ve  vr .

Укажите названия скоростей на рисунке справа.

Задача 20. В кривошипно-кулисном механизме кривошип OM  10cм вращается с

угловой скоростью   2c 1 . При этом ползун M движется в

прорези кулисы, заставляя ее совершать возвратно-поступательное
движение.
Считая движение ползуна M сложным, найдите скорость

кулисы v AB в тот момент, когда угол   45 .

Задача 21. В кривошипно-кулисном механизме кривошип OA  10cм вращается с

угловой скоростью   6c 1 .
Найдите величину относительной скорости ползуна A в тот
момент, когда угол   45 …. (см / с) .

Задача 22. Прямоугольная пластинка вращается вокруг вертикальной оси по закону

t
e  рад . По одной из сторон пластинки движется точка по закону
3
OM  2t ( м) . Найдите величину относительной скорости точки M.

35
Задача 23. Ведущее колесо D механизма приводит во вращательное движение шкив E с

t
угловой скоростью   2  8sin (c 1 ) . В точке A шкива
4
закреплен ползун, который может перемещаться вдоль,
вращающегося вокруг неподвижной оси C , стержня BC .

Рассматривая движение ползуна как сложное, запишите номер направления для

переносной скорости ползуна A в момент времени t  1c …

Задача 24. Стержень OA , который может вращаться вокруг горизонтальной оси,

проходящей через точку O, пружиной прижимается к призме,

двигающейся горизонтально по закону s(t )  36  t (см) .

Рассматривая движение точки A как сложное, запишите номер
направления для переносной скорости точки A в момент времени

t  1c …

Задача 25. Подвижный подъемный кран перемещается по горизонтальным рельсам O1 D

согласно уравнению s  4(t  3)(cм) . Стрела крана OK
параллельна рельсам, по стреле движется тележка A согласно

уравнению x  10  4t (см) . Груз B движется вертикально с

помощью лебедки, установленной на тележке, по закону

y  6  2t (см) .
Найдите величину абсолютной скорости груза B.

Задача 26. Квадратная пластинка стороной a вращается вокруг вертикальной оси по закону

e  t 2  1 (рад). По одной из сторон пластинки движется точка по
3
закону OM  2t ( м) . Найдите модуль переносного ускорения

точки M в момент времени t  1c .

36
Задача 27. Диск A, вращающийся вокруг оси O с угловой скоростью  и угловым

ускорением , установлен на теле B,

движущемся по горизонтальной направляющей

согласно уравнению x  ct 2 (c  0) . Оси x

и y неизменно связаны с телом B , оси x и y
– неподвижные оси, точка M – некоторая точка
диска. Движение диска (а вместе с ним и его
точки M ) разложено на два движения и на основании теоремы о сложении ускорений для
точки M в некоторый момент времени построен многоугольник ускорений.
На рисунке справа укажите названия всех ускорений.

Задача 28. Прямоугольная пластинка вращается вокруг вертикальной оси по закону

t
e  рад . По одной из сторон пластинки движется точка по закону
3
OM  2t ( м) . Найдите ускорение Кориолиса для точки M .

Задача 29. Точка M движется по окружности, лежащей в горизонтальной плоскости,

которая вращается вокруг вертикальной оси (см. рисунок).
Абсолютное ускорение точки M в данном случае
целесообразно вычислять по формуле... (выберите правильный
ответ):

1) aa  ae  aen  ar  arn  ak ; 2)

aa  ae  aen  ar  ak ;

3) aa  ae  ar  arn ; 4) aa  ae  ar ; 5) aa  ae  aen  ar .

Задача 30. Подвижный подъемный кран перемещается по горизонтальным рельсам O1 D

согласно уравнению s  24t  5t 2 (cм) . Стрела крана
OK параллельна рельсам, по стреле движется тележка

37
A согласно уравнению x  2t 2  3t (см) . Груз B движется вертикально с помощью
лебедки, установленной на тележке, по закону y  4(2t  t )(см) .
2

Абсолютное ускорение груза B равно: aa  ...(cм / с ) (запишите число, которое

2

должно стоять под знаком корня).

Задача 31. Подвижный подъемный кран перемещается по горизонтальным рельсам O1 D

согласно уравнению s  2  t  t 2 (cм) . Стрела крана OK перпендикулярна рельсам,
по стреле движется тележка A согласно уравнению x  1  2t (см) . Груз B движется

вертикально с помощью лебедки, установленной на тележке, по закону y  3t  1(см) .

2

Найдите абсолютное ускорение груза B.

Задача 32. Диск A, вращающийся вокруг оси O с угловой скоростью  и угловым

ускорением , установлен на теле B, движущемся по
горизонтальной направляющей согласно уравнению

x  ct 2 (c  0) . Оси x и y неизменно связаны с телом

B , оси x и y - неподвижные оси, точка M — некоторая

точка диска, цифрами 1, 2 и 3 обозначены составляющие

ускорения точки M в некоторый момент времени.
Запишите название ускорения для вектора 2 . Чему равен модуль этого ускорения?
Задача 33. Прямолинейный стержень вращается в горизонтальной плоскости вокруг

вертикальной оси. Вдоль стержня движется точка с относительной скоростью vr . Ускорение

Кориолиса направлено НЕВЕРНО на рисунке…

38
1) 2)

3) 4)

Задача 34. Тележка перемещается прямолинейно по закону x1  8t  5 (м). В тележке

M по дуге радиуса R так,

движется материальная точка
что   3sin(0,5 t  0,2 ) . Найдите модуль
переносного ускорения точки M.

Задания для самостоятельного решения по теме «КИНЕМАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА».

 x  f1 (t )

Задача 1. Уравнения  y  f 2 (t ) являются уравнениями …
 z  f (t )
 3
1) движения материальной точки;
2) вращательного движения твердого тела;
3) поступательного движения твердого тела;
4) сферического движения твердого тела;
5) плоскопараллельного движения твердого тела.

39
Задача 2. Тело движется так, что в любой момент времени направления скоростей и
ускорений его точек совпадают. В этом случае справедливо
утверждение, что тело…

1) движется поступательно, криволинейно, ускоренно;

2) движется поступательно, прямолинейно, ускоренно;
3) движется поступательно по окружности;
4) ускоренно вращается вокруг неподвижной оси.

Задача 3. Твердое тело вращается вокруг неподвижной оси OO1 по закону

  (4  3)2  7t ( рад) .
Укажите из приведенных ниже ответов, как тело будет вращаться в момент времени

t  1c :
1) замедленно; 2) ускоренно; 3) равномерно;
4) равноускоренно; 5) равно замедленно.

Задача 4. Тело равномерно вращается вокруг оси Z с угловой скоростью   6c 1 .

Определите, на какой угол повернется тело за время t  2c .
Задача 5. Твердое тело вращается вокруг неподвижной оси Oz согласно уравнению

  3t  2t 2 , где  - угол поворота тела в радианах.

В момент t  0,5c угловая скорость и угловое ускорение тела направлены, как указано
на рисунке …(укажите верный ответ цифрой):

40
Задача 6. Прямоугольная пластинка со стороной a вращается вокруг оси, проходящей через
точку O , перпендикулярно ее плоскости с

угловой скоростью  . Скорость точки B :

vB  4a ( м / c) .
Найдите величину угловой скорости
пластинки.

Задача 7. Угловое ускорение вращающегося твердого тела изменяется согласно уравнению

 z  2sin 2t , причем угловая скорость z t 0  0 (c 1 ) . Найдите величину угловой


скорости тела в момент t c.
2
Задача 8. Вращение колеса относительно неподвижной оси задано уравнением   3t 3 ,
где  – угол в радианах, t – время в секундах.

Найдите угловое ускорение колеса в момент времени t   /12c .

Задача 9. Вращение колеса относительно неподвижной оси задано уравнением   3t 3 ,
где – угол в радианах, t – время в секундах. Определите угловое ускорение колеса в

момент времени t  0,5c .

Задача 10. Круглая пластинка вращается вокруг оси, проходящей через точку O,
перпендикулярной плоскости пластины с угловой скоростью .

Укажите направления скоростей в точках A, B, C и D.

Задача 11. Два шкива соединены ременной передачей. Точка A одного из шкивов имеет
скорость v A  20(cм / с) . Найдите величину

скорости точки B другого шкива.

41
Задача 12. Диск радиуса R  10cм вращается вокруг оси Ox по закону   2  3t
(  - в рад, t - в сек).

Найдите величину скорости точки обода диска в момент времени t  2c .

Задача 13. Круглая пластинка вращается вокруг оси, проходящей через точку O,
перпендикулярно ее плоскости с угловым ускорением .
Изобразите направления касательных ускорений в точках
A, B, C , E и D.

Задача 14. Диск радиуса R  10cм вращается вокруг оси Ox по

закону  2  t 3 рад . Найдите величину нормального ускорения точки обода диска в

момент времени t  2c .

Задача 15. При вращении твердого тела вокруг неподвижной оси угловое ускорение тела

  1 c 2 , а полное ускорение точки A образует с радиусом угол   45 .

A
aA 

Для точки A , отстоящей от оси вращения на

расстоянии R  10cм , найдите величину нормального ускорения.
Задача 16. Рассматривается система зубчатых колес 1  4 . Колесо 1 , вращающееся вокруг
неподвижной оси, находится в зацеплении с колесом 2 ,
которое посажено на одном валу с колесом 3 . Колесо 3

42
 4 , с которым жестко скреплена рукоятка 5 .
находится в зацеплении с колесом

Расположите модули скоростей точек A, B, C и D в порядке их возрастания:

1) vB ; 2) vD ; 3) vC ; 4) vA .

Задача 17. Для механизма в положении, представленном на рисунке,

укажите, в какой точке находится мгновенный центр
скоростей звена CD , звена AB .

Задача 18. Скорости двух точек A и B плоской фигуры направлены, как указано на
рисунке.
Найдите положение мгновенного центра скоростей фигуры.

Задача 19. В четырехзвенном механизме кривошип OA , вращающийся вокруг

неподвижной оси O, передает движение через посредство

коромысла ABC , выполненного в форме треугольника,

кривошипу O1B .

В положении механизма, изображенном на рисунке, укажите

положение мгновенного центра скоростей тела ABC .

Задача 20. Ползуны A и B , связанные линейкой AB , перемещаются по прямолинейным

взаимно перпендикулярным направляющим. Ползун A
имеет в данный момент скорость v .
Найдите положение мгновенного центра скоростей.

43
Задача 21. Подвижный блок R  10 см совершает плоское движение в вертикальной

плоскости с помощью канатов, намотанных на барабаны лебедок 1 и 2. Скорости на

барабанах известны: v1  6 см / c , v2  16 см / c .

v2
v1

P R
C

Найдите расстояние от центра блока C до мгновенного центра скоростей P:

CP  ...(см)

Задача 22. Скорости точек C и D прямоугольного треугольника ( AB  6м ,

ABC  30 ), движущегося плоскопараллельно, направлены
так, как показано на рисунке. В положении, показанном на
рисунке, скорость точки C равна 6 м / c .
Найдите величину мгновенной угловой скорости
треугольника .

a движется плоскопараллельно так, что скорость точки A

Задача 23. Квадрат со стороной
равна 6a ( м / c) . Точка D – мгновенный центр скоростей.

Найдите величину мгновенной угловой скорости фигуры.

44
Задача 24. В кривошипно-ползунном механизме кривошип вращается с угловой

скоростью   2c 1 .
При заданных размерах OA  10cм , AB  20cм и
вертикальном положении кривошипа найдите чему равна угловая
скорость шатуна AB .

Задача 25. Диск радиуса R катится по горизонтальной поверхности без скольжения.

Скорость точки A равна v .

Найдите угловую скорость  вращения диска.

Задача 26. Муфты A и B , скользящие вдоль прямолинейных направляющих, соединены

стержнем   20cм . Скорость муфты A - vA  40cм / c .
Найдите значение угловой скорости стержня:  AB  ... .

Задача 27. В планетарном механизме с внешним зацеплением водило OA  10cм ,

вращающееся вокруг неподвижной оси O с угловой скоростью

  2c 1 , приводит в движение зубчатое колесо 1 радиуса

2cм , катящееся по неподвижному колесу 2 .

Найдите величину скорости точки A.

45
Задача 28. В четырехзвенном механизме кривошип OA , вращающийся вокруг

неподвижной оси O, передает движение через посредство

коромысла ABC , выполненного в форме треугольника,

кривошипу O1B .

В положении механизма, изображенном на рисунке,

наибольшую скорость, среди отмеченных точек коромысла, имеет
точка…
1) A; 2) B; 3) C.

Задача 29. Стержни AB и CD равны по длине ( AB  CD  0,2 м) и вращаются

равномерно с одинаковыми угловыми скоростями

  4c 1 .
Найдите величину скорости vE точки E , лежащей
посредине стержня BD .

Задача 30. Квадрат со стороной a движется плоскопараллельно так, что известно ускорение
точки A ( a A ) и положение мгновенного центра ускорений –

точка Q. Запишите число, которое указывает направление

ускорения точки B ( aB ) .

Задача 31. Подвижный конус катится без скольжения по неподвижной плоскости, имея
неподвижную точку O.
Запишите номер вектора, по которому направлена
мгновенная угловая скорость вращения.

46
Задача 32. Подвижный конус A катится без проскальзывания по неподвижному конусу B
так, что угловая скорость вращения оси OC вокруг оси OC1
неподвижного конуса постоянна и равна 1 (c 1 ) .
При заданном радиусе основания подвижного конуса R и
известных углах найдите линейную скорость точки D.

Задача 33. Подвижный конус A катится без скольжения по неподвижному конусу B , имея
неподвижную точку O.
Мгновенная ось вращения совпадает с направлением…

1) O ; 2) O ; 3) O ; 4) O ; 5) O .

47
 Список использованной литературы

1. Никитин Е.М. Краткий курс теоретической механики для ВТУЗОВ. Главная редакция
физ.-мат. литературы изд-ва «НАУКА», 1971. - 400с.
2. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М., Высшая школа, 1986. - 478с.
3. Добронравов В.И. и др. Курс теоретической механики. М., Высшая школа, 1974. - 570с.
4. Гернет М.М. Курс теоретической механики. М., Высшая школа, 1973г., 464с.
5. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики в 2-х частях. М.,
Высшая школа, 1966. - 850с.
6. Бать М.И и др. Теоретическая механика в примерах и задачах. Учебное пособие для
вузов. В 2-х т. /М.И.Бать, Г.Ю.Джанелидзе, А.С. Кельзон.-9-е изд., перераб. - М., Наука,
1990.-670 с.
7. Тестовые материалы сайта WWW.fepo.ru.

48