КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ, 2010, том 48, № 6, с.

557–564

УДК 629.785
ТРОСОВАЯ СИСТЕМА ГРАВИТАЦИОННОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ
СПУТНИКОВ
© 2010 г. А. В. Пироженко, Д. А. Храмов
Институт технической механики НАН Украины
alex.pirozhenko@mail.ru
Поступила в редакцию 31.10.2008 г.

Рассматривается динамика достаточно сложной системы гравитационной стабилизации, включаю

щей в себя тросовую связь для увеличения восстанавливающего момента и дополнительный кон
структивный элемент (приставку) для повышения эффективности демпфирования маятниковых
колебательных систем. Предлагается методика выбора конструктивных параметров системы,
обеспечивающих минимальную длительность переходных процессов.

Для обеспечения долговременной ориентации
спутника на Землю широко применяются систе
мы гравитационной стабилизации (СГС) углово
го движения, использующие жесткие штанги со
стабилизирующими грузами на концах [1]. Суще
ственным недостатком подобных систем являет
ся сравнительно невысокая точность поддержа
ния ориентации, что связано со слабостью вос
станавливающего момента гравитационных сил.
Этот момент, возникающий при отклонении осей
спутника от положения относительного орби
тального равновесия, в первом приближении
пропорционален квадрату расстояния между
спутником и стабилизирующим грузом. Однако с
увеличением длины штанги становится труднее
обеспечить ее заданные геометрические характе
ристики. Искривления штанги – так называемая
“саблевидность” – приводят к возникновению
возмущающих моментов, ухудшающих точность
ориентации.
Использование вместо штанги гибкого тросо
вого соединения позволило бы технологически
достаточно просто увеличить расстояние между
спутником и стабилизирующим грузом до не
скольких километров, что на 2–3 порядка больше
длины штанги, соответственно на 4–6 порядков
возрастал бы восстанавливающий момент. Еще
одним преимуществом тросовых соединений яв
ляется их малая масса: использование современ
ных материалов (например, кевлара) позволяет
создавать легкие и прочные тросы, диаметр кото
рых составляет единицы миллиметров с погон
ной массой порядка 1 кг/км. СГС в состав кото
рых входят тросовые соединения в дальнейшем
будем называть тросовыми (ТСГС).
Идеи использования ТСГС обсуждаются, на
чиная с 60х годов XX века [2–6]. Так, в [6] прово
дится анализ возможности совершенствования
СГС путем включения в нее нити со стабилизиру
ющим грузом, закрепленной на конце штанги.
Новый импульс развития эти идеи получили в
связи с разработкой нано и пикоспутников, для
которых особенно остро стоят вопросы снижения
стоимости системы и уменьшения ее массы [7].
Однако ТСГС имеет и ряд недостатков. В
первую очередь они связаны с гибкостью троса и
невозможностью передачи через него моментов
(в частности, демпфирующих) сил. Как показы
вает анализ [8], продольный демпфер в ТСГС
очень плохо демпфирует угловые колебания си
стемы в плоскости орбиты и практически не
демпфирует угловые колебания перпендикуляр
ные плоскости орбиты. Существенного улучше
ния рассеивания энергии угловых колебаний та
ким демпфером можно достигнуть за счет его на
стройки на резонанс между продольными и
угловыми колебаниями системы [8]. Однако,
ввиду того, что частоты угловых колебаний систе
мы различны и меняются при уменьшении ам
плитуды угловых колебаний, невозможно создать
пассивный демпфер, обеспечивающий резонанс
ную настройку частот. В [6, 8] для гашения угло
вых колебаний ТСГС предлагается использовать
регулятор натяжения троса, обеспечивающий ре
зонансную настройку частот колебаний путем
выпусканиянаматывания троса. Однако эту
идею для рассматриваемых систем нельзя при
знать технически обоснованной (в [8] такая зада
ча, вообще говоря, и не ставилась), поскольку
управление катушкой с целью изменения длины
троса будет создавать дополнительный момент,
влияющий на движение спутника. Одним из спо
собов решения проблемы является введение в
ТСГС дополнительного тела, соединенного с ос
новным спутником при помощи шарнира, что
позволяет создавать диссипативные моменты, га
сящие угловые колебания системы [9].
Спутник, соединенный протяженной гибкой
связью со стабилизирующим грузом, представля
ет собой так называемую космическую тросовую

557
558 ПИРОЖЕНКО, ХРАМОВ
O мещение панелей обещает ряд преимуществ по
rtt T
Стабилизирующий
C
груз
d Задача стабилизации движения в этом проекте
B нии движений” – сведении взаимовлияний дви
OP r
pt
Приставка
rop
OM
roa
Спутник OA
Рис. 1
систему (КТС) [8]. Экспериментальная натурная
отработка подобных систем проводится, начиная
с 90х гг. За это время были решены проблемы,
связанные с развертыванием троса, и достигнуто
существенное продвижение в вопросе обеспече
ния его надежности. Длина развернутого на орби
те троса достигала 20 км (КТС SEDS1, SEDS2),
а срок существования КТС превысил 10 лет (КТС
TiPS). Подобные системы в перспективе могут
использоваться для проведения распределенных
измерений на орбите, создания условий микро
гравитации; транспортировки грузов, в том числе
к Луне и другим планетам; зондирования верхней
атмосферы; очистки орбиты от “космического
мусора” и проч. [8]
Одной из ключевых проблем создания КТС в
настоящее время является стабилизация движе
ния, обеспечивающая требуемую точность ори
ентации концевых тел [10]. Дело в том, что движе
ния КТС, такие как движение всей системы отно
сительно центра масс, движения концевых тел
относительно их центров масс и движения самого
троса (в частности, изменение его длины) суще
ственно нелинейно взаимосвязаны. Поэтому ре
шение задачи стабилизации какоголибо из дви
жений КТС возможно лишь с учетом этой взаи
мосвязи.
В качестве примера задач стабилизации дви
жения КТС, рассмотрим проект автономного
энергосилового модуля, несущего блоки панелей
солнечных батарей и соединенного 1.5–6 км тро
сом с космической станцией (КС). Подобное раз
КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
сравнению с их расположением непосредственно
на КС. Проект предполагает также различные
ориентации модуля (на Солнце) и КС (на Землю)
и различные точности ориентирования. Однако,
как показали предварительные расчеты [11], воз
мущения ориентации КС и модуля, передаваемые
по тросу, могут быть настолько велики, что осу
ществление проекта становится бессмысленным.
может быть решена двумя способами. Первый – с
использованием традиционной системы управле
ния ориентацией и стабилизации (СУОС). В этом
случае требуется решение вопроса о “развязыва
жений модуля и КС к допустимому для СУОС
уровню. Второй способ предполагает создание
новых СУОС, учитывающих специфику динами
ки КТС. Представляется, что в обоих случаях ре
шение задачи связано с созданием специальных
устройств крепления троса к концевым телам
КТС. Один из вариантов подобных устройств рас
сматривается далее.
В [9] предложена схема ТСГС (рис. 1) в кото
рой трос со стабилизирующим грузом прикрепле
ны к дополнительному телу (приставке), соеди
ненному со спутником при помощи шарнира с
трением (для простоты будем предполагать шар
нир сферическим). Подобная схема может быть
также использована для демпфирования колеба
ний концевых тел КТС. Дальнейшие исследова
ния закономерностей движения спутника с ТСГС
проводятся с целью оценки возможностей при
менения подобной схемы стабилизации.
1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
ДИНАМИКИ СИСТЕМЫ
Предположим, что тела системы абсолютно
твердые и что массой троса в сравнении с массами
тел можно пренебречь. В [9] показано, что, с до
статочной для достижения цели исследований
точностью, движение центра масс системы мож
но рассматривать независимо от относительного
движения и траекторию центра масс считать не
возмущенной кеплеровой орбитой. Предполагая,
что возмущения отсутствуют, запишем уравнения
движения системы на основе общих теорем меха
ники
maR  a = − µmaR a + F f + Fr ,
Ra3
 p = − µm pR p − Fr − F f + Ftr ,
m pR (1)
R 3p
mtR  t = − µmtR t − Ftr ,
Rt3
том 48 №6 2010
 ТРОСОВАЯ СИСТЕМА ГРАВИТАЦИОННОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ
L a = M gr, a + M f,a + roa × Fr ,
L p = M gr, p − M f, p − rop × Fr + rpt × Ftr ,
L t = M gr, t − rtt × Ftr ,
где L i (i = a , p , t ) – кинетические моменты движе
ния тел относительно собственных центров масс
(значения индекса i говорят о том, что данная ха
рактеристика относится к спутнику (a), пристав
ке (p) и стабилизирующему грузу (t) соответствен
но); mi (i = a, p , t ) – массы тел; R i (i = a , p , t ) – ради
усвекторы центров масс тел относительно
центра Земли; M gr,i (i = a , p , t ) – гравитационные
моменты; M f,i (i = a, p) – моменты силы трения F f ;
Fr – сила реакции в шарнире; Ftr – сила натяже
ния троса; roa = O AO M, rop = O PO M – радиусвекто
ры шарнирной точки OM [12] относительно цен
тров масс спутника O A и приставки OP соот
ветственно; r pt = O PB – радиусвектор точки
крепления B троса к приставке относительно
центра масс приставки; rtt = OT C – радиусвектор
точки крепления C троса к стабилизирующему
грузу относительно центра масс груза (рис. 1).
Сила реакции в шарнире определяется следу
ющим образом
Fr = −µ1 (r − f ot ) , f ot = f gr + Ftr m p − F f µ1
где
µ aρ = M map , M = ma + m p + mt.
f gr = − (r − 3(r,e R) e R) ,
R3
R = R , e R = R R , R – радиусвектор центра масс
системы; r = Rp – Ra = = roa − rop, R i (i = a , p , t ) – ради
усвекторы центров масс тел относительно центра
Земли; µ1 = = mam p ( ma + m p ) ; µ – гравитационная по
стоянная Земли.
Трение между спутником и приставкой описы
вается силой вязкого трения F f , приложенной в
некоторой точке D
F f = −ζΔv = −ζ (R aD − R pD ) ,
где Δv – скорость спутника относительно при
ставки в точке D ; R aD (i = a, p) – абсолютные ско
рости спутника и приставки в точке приложения
силы трения D ; ζ – коэффициент сопротивления.
Предположим, что векторы rpf = O PD и rop кол
линеарны: rpf = kd rop (коэффициент kd, таким об
разом, характеризует отношение плеча действия
силы трения на приставку r pf к rop ). Тогда момен
КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ том 48
559
ты силы трения, действующие на спутник и при
ставку, запишутся следующим образом
(2)
M f, a = ( r + kdrop ) × F f ,
M f, p = kdrop × F f .
Упругие свойства троса описываются законом
Гука, а рассеивание энергии в нем – при помощи
формул эквивалентного вязкого трения
Ftr = ⎛⎜ c l
(l − d ) + χll ⎞ δ, ⎧0 l < d ,
⎟ δ=⎨
⎝ l d l⎠ ⎩1 l ≥ d ,
где l = CB (рис. 1), l = l , d – номинальная длина
троса; с – коэффициент жесткости; χ – коэффи
циент вязкого трения материала троса. Предпо
лагается, что трос всегда натянут.
Моменты гравитационных сил, действующие
на тела системы, с точностью до величин первого
порядка малости по lt, i R , где lt, i – линейный раз
мер тела, можно описать формулами [13]
µ
M gr, i = 3 e R × J ie Ri,
Ri 3 i
где J i (i = a, p , t ) – тензоры инерции тел.
Назовем вектор l , соединяющий точки креп
ления троса к стабилизирующему грузу и к при
ставке (рис. 1), вектором троса1. Этот вектор
можно записать в виде
l = − (aar − aρρ t + r1) ,
где ρt = R − R t; r1 = rpt − rtt; aa = ma map, map = ma + m p;
Уравнение изменения вектора троса, таким
образом, имеет вид
l = − (aar − aρ
ρt + r1) . (3)
Выражение для ρ t найдем из уравнений закона тя
готения, пренебрегая членами более высокого
порядка малости в сравнении с линейным членом
разложения гравитационной силы по (ρt R) .
В дальнейшем будут использоваться следую
щие правые системы координат:
Oз X иYиZ и – инерциальная (ИСК), с началом в
центре Oз Земли; ось OзYи направлена по оси вра
щения Земли, ось Oз Z и – в точку весеннего равно
денствия;
Oi X iYi Z i (i = a , p , t ) – связанные с входящими в
систему телами (ССК), с началами координат в
соответствующих центрах масс Oi ; оси систем на
правлены по главным центральным осям инер
ции соответствующих тел;
1 Выбор
названия объясняется тем, что в натянутом состоя
нии трос располагается вдоль прямой, на которой лежит
указанный вектор.
№6 2010
560 ПИРОЖЕНКО, ХРАМОВ
Zо
Zl
Ol
ψl Yl
Oо(B) Yо
Xо
Xl
Рис. 2
Oo X oYoZ o – орбитальная (ОСК), с началом в
центре масс Oo системы; ось OoZ o направлена
вдоль радиусвектора, соединяющего центр Зем
ли с центром масс системы, ось Oo X o – вдоль
трансверсали к орбите в направлении полета;
BX lYl Z l – система координат, связанная с век
тором троса (СКВТ) с началом в точке крепления
троса к приставке O; ось BZ l направлена вдоль
 соответствующей собственной частоты полной
вектора троса l , ось BY l лежит в плоскости BZ lYo
( BY o || OoYo ), образуя с BY o острый угол.
Положение осей ОСК относительно ИСК
определяется эйлеровыми углами Ω, i, u [12]. По
ложение осей ССК каждого из тел системы отно
сительно соответствующей опорной системы ко
ординат (в случае спутника это ОСК, в случае
приставки – ССК спутника) определяется углами
Крылова ϕi, θi, ψ i (i = a , p , t ) [9].
Положение СКВТ относительно ОСК опреде
ляется углами ψ l и θ l (рис. 2).
Система уравнений (2), (3), дополненная кине
матическими уравнениями [9], описывает движе
ние спутника с ТСГС в пространственном случае.
2. АНАЛИЗ МАЛЫХ КОЛЕБАНИЙ
Поскольку основным режимом работы СГС
является режим малых колебаний возле радиаль
ного положения равновесия, целесообразно про
вести линеаризацию модели (2), (3). Рассмотрим
малые колебания системы (рис. 1) в окрестности
радиального положения равновесия, ограничива
ясь случаем движения в плоскости круговой ор
биты. Дальнейшие упрощения модели (2), (3)
можно получить, предполагая, что стабилизиру
ющий груз моделируется материальной точкой
КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
(т.к. его стабилизация не требуется); спутник и
приставка имеют осевую симметрию; шарнирная
точка лежит на продольной оси инерции спутни
ка. Однако даже в этом случае линеаризация си
стемы потребовала громоздких выкладок, для вы
полнения которых использовалась система ком
пьютерной математики Maple.
Анализ собственных колебаний [14] получен
ной линейной системы показал, что ее собствен
ные частоты можно соотнести с частотами коле
баний: спутника и приставки относительно шар
нирной точки, маятниковых колебаний системы
в целом как твердого тела, продольных колебаний
системы, обусловленных упругостью связи, а так
же колебаний стабилизирующего груза относи
тельно точки крепления.
Оказалось возможным получить простые ана
литические зависимости частот колебаний систе
мы от ее параметров [14]. Для этого, руководству
ясь физическими соображениями, из системы
“вырезалась” часть, предположительно отвечаю
щая за одно из собственных колебаний. На осно
вании принципа освобождаемости от связей дей
ствие отброшенной части системы заменялось
динамически эквивалентными силами. Для выде
ленной подсистемы составлялась математическая
модель динамики и строилась аналитическая за
висимость частоты колебаний от конструктивных
параметров. Эта зависимость и служила оценкой
системы. Если оценка достаточно точно отражала
расчетное значение (относительная погрешность
не превосходила 1%) в некоторой области изме
нения конструктивных параметров, то делался
вывод, что данная собственная частота физиче
ски соответствует частоте колебаний рассматри
ваемой подсистемы. В противном случае видоиз
менялась подсистема и составлялась новая мате
матическая модель.
Для оценки частоты продольных колебаний си
стемы использовалась модель двух точечных
масс, соединенных упругой невесомой связью
(пружиной)
ωl = k , (4)
m1m2 ( m1 + m2 )
где m1 = ma + m p; m2 = mt; k = c d – погонная жест
кость связи, c – жесткость связи, d – номиналь
ная длина связи.
Частота плоских колебаний относительно
центра масс в гравитационном поле системы в це
лом как твердого тела (т.н. маятниковые колеба(
ния) описывается формулой [13]
J xx − J zz
ωm = 3ω20 , (5)
J yy
том 48 №6 2010
 ТРОСОВАЯ СИСТЕМА ГРАВИТАЦИОННОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ
где ω0 – угловая скорость орбитального движения
системы; J xx, J yy, J zz – ее главные центральные
моменты инерции.
Приставка, колеблющаяся около шарнирной
точки, представлялась физическим маятником
ω p = Ftr
(rop + rpt ) , (6)
(J py + m prop2 ) системы стабилизации таким образом, чтобы
где Ftr = c (l 0 − d ) d – величина силы натяжения
троса в радиальном положении равновесия, l 0 –
равновесная длина троса; J py – главный цен
тральный момент инерции приставки относи
тельно оси O pY p.
Для оценки частоты колебаний стабилизирую(
щего груза использовалась модель абсолютно
твердого тела, подвешенного на невесомой не
растяжимой нити. Предположим, что в равновес
ном состоянии система равномерно вращается в
плоскости относительно точки O с угловой ско
ростью ω . Значение ω выбиралось таким обра
зом, чтобы центробежная сила была равна силе
натяжения троса. Учитывая, что в рассматривае
мом случае rtt l Ⰶ 1, частоту колебаний можно
принять равной
mtω2ρ rtt
ωt = , (7)
J ty
где ρt – расстояние от центра масс системы до
центра масс стабилизирующего груза; J ty – глав
ный центральный момент инерции стабилизиру
ющего груза относительно оси OY
t t.
Благодаря тому, что масса приставки много
меньше массы спутника, с помощью той же моде
ли удалось также получить оценку собственной
частоты, соответствующей колебаниям спутника
около шарнирной точки
3maω20l aroa
ωa = , (8)
J ay
где
l a = l + rtt − ρt + rpt + rop + roa,
J ay – главный центральный момент инерции
спутника относительно оси OaYa ССК спутника.
Одной из проблем исследований динамики
сложных механических систем является проверка
правильности работы расчетных компьютерных
программ. В нашем случае для этого удобно ис
пользовать оценки (4)–(8), поскольку они полу
чены независимо от линеаризованной модели ди
намики системы. Хорошее соответствие оценок
(4)–(8) расчетным значениям собственных частот
в рассматриваемом случае [14] является одним из до
5 КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ том 48 №6
561
казательств правильности работы программы, осно
ванной на линеаризованной модели динамики.
3. МЕТОДИКА ВЫБОРА КОНСТРУКТИВНЫХ
ПАРАМЕТРОВ
Для обеспечения требуемой точности ориен
тации спутника необходимо выбрать параметры
обеспечить эффективное демпфирование соб
ственных колебаний. Ключевой характеристикой
качества демпфирования является минимальная
продолжительность переходных процессов в си
стеме (быстродействие). Для ее оценки в задачах
динамики спутника с СГС традиционно (см., на
пример, [1]) используется степень устойчивости
ξ s системы
ξ s = min Re λ i , λ i < 0, i = 1, ..., N,
i
где λ i — корни характеристического уравнения
линейной системы, N – порядок системы. Мак
симум степени устойчивости определяет, таким
образом, минимальную продолжительность пе
реходных процессов.
Вообще говоря, задача выбора параметров си
стемы ставится несколько шире и состоит не
только в том, чтобы найти максимум степени
устойчивости. Необходимо также определить, ка
кие физические закономерности его обуславли
вают, исследовать, как параметры системы влия
ют на ее динамику в окрестности максимума.
Большое значение при создании систем стабили
зации имеет возможность изменения конструк
тивных параметров системы без существенного
ухудшения ее динамических характеристик. По
этому необходимо исследовать, насколько чув
ствительны максимумы степени устойчивости
системы к изменениям ее конструктивных пара
метров.
Степень устойчивости системы является
функцией многих переменных (более 20 кон
структивных параметров) и имеет множество ло
кальных экстремумов. Существует также ряд фи
зических ([1], c. 96) и технических ограничений
на параметры системы. Например, массы при
ставки и стабилизирующего груза в сумме долж
ны быть значительно меньше массы спутника,
иначе применение такой системы стабилизации
станет не выгодно изза удорожания вывода на
орбиту. Подобные ограничения реализуются в ви
де штрафов, накладываемых на целевую функ
цию.
Исследование поведения и выбор параметров
системы, существенно упрощаются, если вос
пользоваться физическими соображениями, по
лученными на основе анализа малых колебаний.
Как показали расчеты [14], медленнее всего зату
хают маятниковые колебания системы, что не
2010
562 ПИРОЖЕНКО, ХРАМОВ

θa метры, а также подобрать начальные значения

5.0 параметров так, чтобы оказаться в “окрестности”
резонансов. Все это позволило существенно со
кратить объем вычислений.
2.5 Численная оптимизация проводилась методом
случайного мультистарта [15], в котором исполь
зовалось равномерное распределение начальных
0 точек в области допустимых значений, и метод
НелдераМида [16] в качестве метода локального
поиска (в случае ≤4 переменных метод Нелдера
–2.5 Мида использовался непосредственно).

4. РЕЗОНАНСЫ В ДВИЖЕНИИ СИСТЕМЫ

–5.0
0 0.18 0.36 0.54 0.72 0.91 Оптимизация параметров системы выявила
t, об. закономерности, уже известные из исследований
задачи оптимизации по быстродействию спутни
ка с традиционной СГС [1]. Вопервых, экстрему
Рис. 3 мы достигаются не в отдельных точках, а на целых
семействах параметров. Вовторых, они достига
ются на границе области допустимых значений.
удивительно, так как в этом звене отсутствует И, втретьих, при приближении к экстремумам,
диссипация энергии. Для скорейшего рассеяния, вещественные части корней характеристического
энергию этих колебаний необходимо “перекачи уравнения подравниваются. Знание этих особен
вать” в другие звенья системы, где имеется дисси ностей также позволяет ускорить поиск экстре
пация. Наилучшие условия для этого создаются, мума.
когда маятниковые колебания находятся в резо Исследования [17, 18] подтвердили гипотезу о
нансе с колебаниями спутника, приставки или резонансном характере экстремумов. Резонансы
продольными колебаниями, так как именно при в системе можно условно разделить на две груп
резонансе существует сильная связь между коле пы: с участием продольных колебаний и без них.
бательными звеньями, и обеспечиваются наилуч К первой группе относятся резонанс между про
шие условия для перекачки энергии. Поэтому дольными и маятниковыми колебаниями (резо
можно предположить, что именно при таких ре нанс ПМ), а также между колебаниями спутника,
зонансах колебания будут затухать быстрее всего. продольными и маятниковыми колебаниями
Руководствуясь полученными зависимостями ча (СПМ). Оба резонанса весьма близки по своим
свойствам. Первый известен из работ
стот колебаний от параметров системы, можно
В.В. Белецкого. В частности, в [8] для модели двух
выделить наиболее существенно влияющие пара материальных точек, связанных невесомых тро
сом показано, что маятниковые колебания систе
Таблица мы успешно гасятся настройкой в резонанс с про
дольными колебаниями. Однако полученные в
Резонансы [8] оптимальные значения параметров не позво
Параметр ляют обеспечить эффективное гашение колеба
ПМ СМ ний спутника – для этого необходимо вводить в
ma/mt 89.04 43.492 систему приставку [18]. Затухание колебаний по
mp/mt 0.10 0.047352 углу тангажа спутника θa в резонансе ПМ пред
ставлено на рис. 3. Резонансные значения пара
Ja, x /mt, м2 133.396 18928.8 метров системы приведены в таблице. Все расче
Ja, y /mt, м2 7.8748 5135.6 ты проводились при длине связи d = 1 км.
Ja, z /mt, м2 134.008 24064.4 При определенном выборе геометрических
roa, м 8.1364 9.9469 параметров в системе наблюдается резонанс меж
rop, м –5.5655 –9.0092 ду колебаниями спутника и маятниковыми коле
баниями (СМ) [17]. На рис. 4 показаны переход
rpt, м 4.5695 0.51856
ные процессы по углам тангажа спутника, при
c/mt, м/c2 0.00769 40 ставки θ p и углу отклонения вектора линии троса
χ/mt, с–1 0.0045032 0.077292 от местной вертикали ψ l.
ζ/mt, с–1 0.030562 0.040416 Отметим, что резонансы ПМ и СПМ достига
kd 0.1955 0.073708 ются при весьма низкой жесткости нити — по

КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ том 48 №6 2010

 ТРОСОВАЯ СИСТЕМА ГРАВИТАЦИОННОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ
рядка сотых долей ньютона. Развертывание си
стемы с нитью из такого материала (даже если бы
он существовал) было бы весьма проблематично.
Хотя требуемую жесткость можно реализовать на
небольшом отрезке нити, например, с помощью
специального устройства крепления.
Техническая реализация условий резонанса
СМ существенно проще. При любых массово
инерционных характеристиках спутника и других
тел системы, длине и механических свойствах
троса, он всегда достигается соответствующим
выбором геометрических параметров roa, rop, rpt.
Наибольшие значения степени устойчивости
системы в резонансе СМ достигаются при соот
ношениях между моментами инерции, делающих
спутник неустойчивым в орбитальной системе
координат (например, спутникестержне, парал
лельном трансверсали к орбите) [17]. Система
“спутник с СГС” в целом при этом остается
устойчивой. Таким образом, использование резо
нанса СМ наиболее эффективно (в смысле мак
симума степени устойчивости) для стабилизации
движения спутников, вытянутых вдоль трансвер
сали к орбите. Это позволяет существенно увели
чить площадь поверхности, направленной на
Землю, по сравнению с гравитационноустойчи
выми спутниками и может оказаться важным для
реализации проектов дистанционного зондиро
вания Земли, спутников связи и проведения на
учных экспериментов.
Указанные выше резонансы достигаются в
предположении, что моменты инерции пристав
ки существенно меньше, чем у спутника. Если от
этого предположения отказаться, становится воз
можным также резонанс между колебаниями
приставки и маятниковыми (ПрМ), свойства ко
торого близки к свойствам резонанса СМ. Обес
печить большие моменты инерции приставки
при малой массе можно с помощью демпфирую
щих штанг, как это делалось в схеме СГС “Верти
стат” [19].
Как видно из рис. 3, 4, в резонансах СМ и ПрМ
для затухания колебаний потребуется немногим
меньше суток, в то время как в случае резонансов
с участием продольных колебаний для этого по
требуется около часа. Однако, учитывая простоту
технической реализации, устойчивость к малым
изменениям параметров [17], а также то, что срок
активного существования современных спутни
ков составляет годы, именно резонансы СМ и
ПрМ представляются наиболее перспективными
для использования в ТСГС.
Для проверки существования внутри области
допустимых параметров экстремумов не связан
ных с резонансами было проведено несколько се
рий численных экспериментов, в которых поиск
экстремума осуществлялся с помощью случайно
го мультистарта по всем конструктивным пара
КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ том 48 №6
563
θa, θp, ψl , град
5.0
θa
θp
2.5
ψl
0
–2.5
–5.0
0 1.81 3.62 5.44 7.25 9.06 10.87
t, об.
Рис. 4
метрам системы. Количество проб в каждой се
рии составляло около 105 (время счета серии –
около 72 ч на компьютере с процессором Pen
tiumIV, тактовой частотой 3 ГГц и объемом опе
ративной памяти 512 Мб). Результаты моделиро
вания показали, что найденные экстремумы рас
падаются на группы, соответствующие
указанным выше резонансным случаям.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Возможность эффективного рассеивания
энергии относительного движения спутника с
помощью ТСГС позволяет выдвинуть идею со
здания активной системы ориентации на основе
рассмотренной схемы. Как известно, одной из
особенностей управления ориентацией в косми
ческом пространстве является практически пол
ное отсутствие реакции внешней среды на отно
сительное движение спутника. Радиальная КТС,
как высокоустойчивая система грубой ориента
ции, представляет собой “опору”, реакцию кото
рой можно использовать для управления ориен
тацией спутника. Создавая управляющий момент
за счет взаимодействия с такой системой (оттал
киваясь от приставки), можно, как представляет
ся, достичь высокой точности ориентации спут
ника при помощи систем управления, аналогич
ных “земным”. Таким образом, введение в
систему активных управляющих моментов от
крывает возможности создания нового поколе
ния высокоточных систем ориентации.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Сарычев В.А. Вопросы ориентации искусственных
спутников // Итоги науки и техники: Исследова
ние космического пространства. Т. 11. М.: ВИНИТИ,
1978. 223 с.
2010 5*
564 ПИРОЖЕНКО, ХРАМОВ
2. Paul B. Planar librations of an extensible dumbell
satellite // AIAA Journal. 1963. V. 1. № 2. P. 411–418.
3. Robe T.R. Stability of two tethered unsymmetrical
Earthpointing bodies // AIAA Journal. 1968. V. 6.
№ 12. P. 2282–2288.
4. Chobotov V.A. Gravitational excitation of an extensible
dumbell satellite // Journal of Spacecraft and Rockets.
1967. V. 4. № 10. P. 1295–1300.
5. Newton R.R. Dynamics of satellite stabilized by
wires // Journal of Spacecraft and Rockets. 1966. V. 3.
№ 10. P. 1469–1475.
6. Андриенко А.Я., Чадаев А.И. Анализ возможностей
усиленногравитационной стабилизации низко
орбитальных спутников // Космич. исслед. 1998.
Т. 36. № 4. С. 391–398. (Cosnic Research. P. 299).
7. Храмов Д.А. Гравитационная стабилизация косми
ческих аппаратов с использованием гибких
связей // Вісник Дніпропетровського університе
ту: Ракетнокосмічна техніка. 2005. № 8. С. 16–22.
8. Белецкий В.В., Левин Е.М. Динамика космических
тросовых систем. М.: Наука, 1990. 329 с.
9. Пироженко А.В., Храмов Д.А. Схема гравитацион
ной стабилизации космической тросовой системы
со сферическим шарниром // Техническая меха
ника. 2001. № 1. С. 136–148.
10. Burgess L.L., Kustas F.M., Jarossy F.J. A Space Tether
Experiment // Fourth International Conference on
Tether In Space, Washington, 10–14 April, 1995.
P. 181–192.
КОСМИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
11. Alpatov A.P., Khoroshilov V.S., Pirozhenko A.V.,
Voloshenjuk O.L. Study of the basic variables of a cable
tether system intended as an electromechanical linkage
between space vehicles // Космiчна наука i техно
логiя. 2000. Т. 6. № 4. С. 129–131.
12. Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.:
Мир, 1980. 292 с.
13. Белецкий В.В. Движение спутника относительно
центра масс в гравитационном поле. М.: Издво
МГУ, 1975. 307 с.
14. Пироженко А.В., Храмов Д.А. Анализ частот коле
баний космической тросовой системы со сфериче
ским шарниром // Техническая механика. 2004.
№ 1. С. 110–118.
15. Жиглявский А.А., Жилинскас А.Г. Методы поиска
глобального экстремума М.: Наука, 1992. 248 с.
16. Мэтьюз Дж.Г., Финк К.Д. Численные методы. Ис
пользование MATLAB. М.: Вильямс, 2001. 713 с.
17. Алпатов А.П., Пироженко А.В., Храмов Д.А. Резо
нанс тросовой системы гравитационной стабили
зации спутника // Техническая механика. 2005.
№ 2. С. 90–98.
18. Храмов Д.А. Резонансы в угловом движении спут
ника с тросовой системой гравитационной стаби
лизации // Техническая механика. 2007. № 2.
С. 39–46.
19. де Бра Д.Б. Принципы работы пассивных систем ста
билизации и основные направления исследований //
Современное состояние механики космического по
лета. М.: Наука, 1969. С. 179–235.
том 48 №6 2010