Вы находитесь на странице: 1из 464

А. Р. ГАЙДУК, В. Е.

БЕЛЯЕВ,
Т. А. ПЬЯВЧЕНКО

ТЕОРИЯ
АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
в примерах и задачах
с решениями
в MATLAB
Издание третье,
стереотипное

ДОПУЩЕНО Учебнометодическим объединени


ем вузов по образованию в области автоматизи
рованного машиностроения (УМО АМ) в каче
стве учебного пособия для студентов высших
учебных заведений, обучающихся по специально
сти «Автоматизация технологических процессов
и производств (энергетика)» (направление под
готовки дипломированных специалистов «Авто
матизированные технологии и производства»)

САНКТПЕТЕРБУРГ•МОСКВА•КРАСНОДАР
2016
ББК 32.965я73
Г 14
Гайдук А. Р., Беляев В. Е., Пьявченко Т. А.
Г 14 Теория автоматического управления в примерах
и задачах с решениями в MATLAB: Учебное посо
бие. — 3е изд., стер. — СПб.: Издательство «Лань»,
2016. — 464 с.: ил. — (Учебники для вузов. Специ
альная литература).
ISBN 978$5$8114$1255$6
В пособии приведены методики решения всех типов рассмат
риваемых примеров и задач, а также задачи для самостоятельного
решения по дисциплине «Теория автоматического управления».
Материал пособия охватывает следующие разделы: основные ма
тематические методы теории управления, решение дифференци
альных и разностных уравнений и систем; математические моде
ли непрерывных и дискретных элементов и систем управления;
преобразование моделей; характеристики звеньев и систем управ
ления; методы исследования управляемости, наблюдаемости,
полноты, устойчивости и качества линейных систем управления;
нелинейные системы управления, фазовая плоскость, методы
Ляпунова, абсолютная и робастная устойчивость, гармоническая
линеаризация; элементы синтеза линейных и нелинейных сис
тем управления.
Большое внимание уделяется исследованию систем управле
ния с помощью пакета MATLAB. Приводятся тексты программ
для решения в MATLAB практически всех рассматриваемых ти
пов задач.
Учебное пособие рекомендуется студентам, обучающимся по
направлению «Автоматизированные технологии и производства».
Оно может быть использовано также студентами других направ
лений, изучающими теорию автоматического управления.
ББК 32.965я73
Рецензенты:
В. И. ЛАЧИН — доктор технических наук, профессор,
зав. кафедрой «Автоматика и телемеханика» ЮжноРоссийского
государственного технического университета;
В. М. ЛОХИН — доктор технических наук, профессор кафедры
«Проблемы управления» Института кибернетики МИРЭА;
Н. Б. ФИЛИМОНОВ — доктор технических наук, профессор,
зам. зав. кафедрой «Физикоматематические методы
управления» Московского государственного университета
им. М. В. Ломоносова.

Обложка
А. В. ПАНКЕВИЧ

© Издательство «Лань», 2016


© А. Р. Гайдук, В. Е. Беляев,
Т. А. Пьявченко, 2016
© Издательство «Лань»,
художественное оформление, 2016


 .............................................................................................. 5
1.      ,        ............................... 8
1.1. 
 . 

 .................................................. 8
1.2.     ........................................... 13
1.3. 
  

 

 ........................................ 23
1.4.  , 
  ............................................. 26
2.     !  " ............................... 35
2.1.      
  !!
 



 ...................................................................................... 35
2.2. 
 

 
"#
 $  .............................................................. 41
2.3. #
  #
 
 

................................................ 44
2.4. 
 #
 
 

 
z-"#
 .......................................................................... 48
2.5. % 
 
   ............................................... 51
2.6. 
   !!
 
 

 ....................... 56
2.7. 
  #
 
 

 ..................................... 60
3. #  $  ,     %% ....................................... 68
3.1. 
 
 &
  ................................ 68
3.2.  
  ........................................................ 81
3.3.  '
 #   ................................................ 92
3.4. (    
 #   ................................... 97
4.     %   !&  " ................................. 105
4.1. %"#
   

  
 .................. 105
4.2. 
 
 !
  ......................................... 111
4.3. %"#
 
  ............................................ 117
4.4. % 

 ! & 
 .................................................. 125
4.5. %   – 
   

  
 ........................................... 133
4.6. 
 

   


 

  
 #
 ................................................ 141
5. ' ( (  (       ................................. 145
5.1. 
 

    .................................... 145


5.2. % 
  
    ....................................... 163
5.3. 
  
 
 #
  ............. 172
5.4. 
    
  ................................. 180
5.5. 
        
 
 '
  
 .................................... 183

3
6.
  %  %) * (
   !&  " ........................................................................... 191
6.1. )
 #   ,
"*  
 .................. 191
6.2. )
 #     


 
  ............. 200
6.3. 
 #     
 
  ................. 212
6.4. + 
      
  ...................... 217
7.
  (+   %)   !&  " ................ 225
7.1. 
    
   .................................... 225
7.2. 
 
   
 .......................................... 238
7.3. 
 
  /)   
 #   ............... 249
7.4. +
'
 
    ................................................... 255
8.
    %)   .................................................... 260
8.1. 
 
  "    ............................... 260
8.2. % 
 !#  


  ................ 267
8.3. )
 #      '  " :
 ............. 279
8.4. )
 #      !
  $
 .................. 285
8.5. + 
 " *
     ................................... 295
8.6. + 
 " 
     ...................................... 305
8.7. + 
 "
 
'
  
 # ..................................................... 308
9.    %)   !&  " .............................................. 315
9.1. /
#  
    
 ............. 315
9.2. /
#
"* 

  
 ........................... 339
9.3. /
#  
 
 ................................. 350
9.4. /
#   :  $);( .................................. 362
10. + (%     %)   !&  " ........... 379
10.1. /
#  ' 

 
 ............................ 379
10.2. /
#
 
 # 

  .............................. 382
10.3. /
#
 
  ! <
 ..................... 386
- "................................................................................................ 396
%.1. %"#
 $  ............................................................. 396
%.2. 
  freqasimp ........................................................................ 398
%.3. 
  c2taud ............................................................................. 402
%.4. " 
' ..................................................................... 404
%.5. &!!  
 '
  
 # .......................... 405
%.6. /

 
 !
 ........................................ 407
%.7. % 
  *=  #
 .......................................... 410
  ........................................................................................................ 412
> " '!      ....................................................................... 459
    # # .................................................................. 460

4

!  

"#$E  #$ "#$"#+'$?$ -%"& &-


# $!$)  $$:* >:* !(%&, '$#$: -+"-
D#  :* -+B:* "!*, !-E* %$!?$#$'- %("-
&#$ B$&A#" #*+'* "%"&). -+ #$
"#$"#+'$?$ -%"& #+"# #: #-!$#, :-
": &$>$#AD %$&A-$?$ "#"#+'$?$ "%%""#",
$B*$!$#AD '$%&'$?$ %$&A$" ") #"'* '--
$, '"' .'", *, G&'#$#*'", G&'#$'", .$"#-
'". $" #$ -%"& %!%$&"?"# $'$ %-
 P
'"' !& ""&", #"'  !& #" # -%"&.
  G# %: !" "!&" !"$?$ B$'" '&D+"-
D# "!"+ !& %$#$ ">)* $%$$  #$!$ !(-
%&: « :" "#"#'"», -+"$) " %:* !-* '-"*.
"-#, ""#"D# #$!:, "B$& +"#$ %$&A--
: % $%"  &!$" G&#$  # -%"&
(+"#A  *  '$#$:* -"* -+"#  '- «
"#"#+-
' $$: #$ #»). P#$ '""# '$%&':* +&,
"#+$?$ +&, #$!$  "&?B"+'*, !..-
("&A:*  "$#:* -")  #, G&#$ #$
&-+"):* %$($  !.
%$&!-DE* "!&"* ""#"D# "!"+ $B#$
#$ -%"&: $#"& -") G&#$  #
-%"&, * .-'($"&A:*  #-'#-:* *, %$&-+
$!&) * !#$":*  &-+"):* $!)#),
%$&A-:* % %$#$ *""'##'  &!$" '"-
+#" # -%"&. @$&A$ " -!&# #$!"
%$B"$" $!&) *$!–:*$!  *$!–$#$–:*$!,
#$!" %*$!" $# $!&) $!$?$ #%" ' $!& !-?$?$ #%".
 &$> #$!$ &!$" $)# &):* -
%::*  !'#:* # "#$"#+'$?$ -%"&
5
% #:
 
   


-
 
  
    ' 

" 

    
  



      ,  :  
 -
 
    
 

 #    
-

   .   *  #
 
 -
  ,
"*  
 "? 
,  :
          ' 
.
@ # ,  =




  
,
  *   !#    ,  '  " -
:
,  !
  $
,  " *
 " 

    (  @. . %, ). ). @

@. $. ( 
),  :  '
  
 # .
C
 
 

   # 
# 





    ' 
. C   -
 *    
      , :
# 


-
 
  
  
  #

 #-
    #
 

 

!
 ;
#  
 
 
 

 
  ,  :   

 '!
    

#
 
 ' !     
  -
   #   *=  #

 RC- (  )

  

   .
C
#  



 "?
: *  
      ,     '-
 

' 
, 
 
 
 
 #  -


'  
 


' "?,   -




    ! <
.
@   # , * 

  "
, #*  

   "? 
,  

  -
= "
  
  
:

    "
 # . 
      # F    
 -
   !,  =* G@. % &    -
  *=  '  
   MATLAB 
Maple V. %' ,  
 : * 
 -


  "   MATLAB. %
  
 
 

  #
   ' :

  
-

     MATLAB (“Editor”) 


 
6
"
 m-!  
 
'
 # '  -
  

 . %      


  -

,  F

   , :


   

-
 

  

 
 (Command Window) MATLAB.
% 
F,   
 #  
   
!, =* G@   #:
  
  
" 

  
 #
#    '

 

  . % 
   " :-

 #
 
 
 = ,  # 


 -
*
 
'     !
:

 
  .
%  
 "      
 "
  "
  "      ' -

, #

  
 
' . 
 #:

   "
#   

 " 
  *  "-

  " * N ). . «O 


  
 
-
     » (.:   #, 2004);  "
 ' : 
«    ' 
»,    # -
 «@  »  2010 ',  :  "
 «  -
  ' 
» ( . ). @. O . — .: @ -
 , 1976, 1984).
@ "
 

  #  #. C 
 
' 
  
 «*». 
 &
# =
 
 
' .
"
 
'  
 :  *= 
"#: #. 1– 6, 8, 10 #. 9.1–9.3
 
). . N-
, #. 7 #. 9.4
 
. ). % 
;    
'  
   MATLAB
 

@. P. > . % '   #
* " -
=  "  #
 
 ' 

+ Q, #    :*  * 

** "'-

 .
) "  #

   # # 
 


 
',   :

   : !
/), '
'   
'   
  Q, O -
  ., 44, '. '
', 347928.


7
1. '

J  
J, 
 K
  N

1.1. <$?&+$ &. #$7


1.1. ")# $!-&A  ."- '$%&'$?$ +&" z = −4 + j 3 . $-
'""#A G#$ +&$, ?$ $!-&A  ."- " '$%&'$) %&$'$#.
$O$$.
$!-&A  ."" '$%&'$?$ +&" z = a + j b $%-
!&D# :"> [10]:
z = (Re z ) 2 + (Im z ) 2 = a 2 + b 2 , (1.1)

­ Im z b
°arctg Re z = arctg a , Re z ≥ 0 ,
°
° Im z
ϕ( z ) = Arg z = ®π + arctg , Re z < 0 , (1.2)
° Re z
° Im z
°  − π + arctg Re z , Re z < 0 .
¯

  . ?-# '$%&'$?$ +&" $%!&#  #$+$#AD
!$ &"?"$?$ 2 π k , ?! k — &DB$ (&$ +&$.  G#$ %$&$>#&A-
: "+ ϕ(z ) $#+#:"D# %$# +"$$) #&', " $#("-
#&A: — %$ +"$$) #&'
""#"$ &-+" Re z = −4 , Im z = 3 . &!$"#&A$,
3
= 2,4981   = 143,13D .
z = 16 + 9 = 5 ; ϕ = π − arctg
4
")!: &+: %$'"": " . 1.1.
$O$$  MATLAB:
% $! '$%&'$ +&$
z=-4+j*3
% MATLAB [9] :$!# G#$ +&$  '$&A'$ $) .$:
z = -4 +3i
% :+& $!-&A:
abs(z)
ans = 5
% :+& ."$:) -?$&  "!""*
angle(z)
ans = 2.4981

8
% :+& ."$:) -?$&  ?"!-"*:
angle(z)*180/pi
ans = 143.13
Im
3

5
143,13D

-4 Re

. 1.1. $%&'" %&$'$#A  +&$ z = −4 + j 3


1.2. ")# ##AD #%A, "#-"&A:)  !#+:) &$?"-
.: '$%&'$?$ +&" z = 2 − j 3 .
$O$$. & $%!& #%) ((&:*  !$B:*)  &$-
?".$ '$%&':* +& -!$B$ "+"&" %!#"#A "!"-
$ +&$ z  %$'""#&A$) .$ z = z e j ϕ( z ) .
!"$ &-+" %$ .$-&" (1.1)  (1.2) :
3
z = 4 + 9 = 3,6056 , ϕ( z ) = −arctg = −0,9828 = −56,31D ,
2
#. . z = 3,6056e − j 0,9828 . &!$"#&A$,
(2 − j 3) 3 = 3,6056 3 e − j 3 ⋅ 0,9828 = 46,872e − j 2,9484 =
D
= 46,872e − j168,93 = 46,872(−0,9814 − j 0,192) = −46 − j 9 .
"' #$,
ln z = ln z + jϕ( z ) , lg z = lg z + jϕ( z ) lg e . (1.3)
$G#$-, ln(2 − j 3) = 1,2825 − j 0,9828 .
lg(2 − j 3) = 0,557 − j 0,9828 ⋅ 0,4343 = 0,557 − j 0,4268 .

& %$' ")! eln z  10 lg z . 

e ln( 2− j 3) = e1, 2825− j 0,9828 = e1, 2825 e − j 0,9828 =

9
= 3,6056e − j 0,9828 = 2 − j 3 ,

10 lg( 2− j 3) = 10 0,557 − j 0, 4268 = 3,6056 ⋅ 10 − j 0, 4268 .


& :+& #$$?$ $>#& $B$"+ y = 10 − j 0, 4268 ,
 ")! ln y = − j 0,4268 ⋅ ln 10 = − j 0,4268 ⋅ 2,3026 = − j 0,9827 .
&!$"#&A$, &+" y = 10 − j 0,4268 ≈ e − j 0,9828 ,  #$?!"
ln( 2 − j 3) − j 0 ,9828
10 = 3,6056 e = 2 − j3 .
$O$$  MATLAB:
% $! *$!$ +&$:
z=2-3*j;
% :+& ##AD #%A:
z3=z^3
z3 = -46 -9i
% :+& $!-&A  ."- ( ?"!-"*) +&" z3
abs(z3)
ans = 46.872
angle(z3)*180/pi
ans = -168.93
% :+& "#-"&A:) &$?". +&" z
ln_z=log(z)
ln_z = 1.2825 -0.98279i
% :+& $!-&A  ."- "#-"&A$?$ &$?"." +&" z
abs(ln_z)
ans = 1.6157
angle(ln_z)*180/pi
ans = -37.464 .
%$'"  MATLAB !"#
exp(ln_z)
ans = 2 -3i
% :+& !#+:) &$?". +&" z
lg_z=log10(z)
lg_z = 0.55697 -0.42682i
% %$'"  MATLAB !"#
10^(lg_z)
ans = 2 -3i .
"' $B"$, %$' !"D# *$!$ +&$.
1.3. ")# '$ %$&$" 2 x 2 + 12 x + 16  %!#"#A ?$ 
! %$! $$>#&).

10
$O$$. $ %$&$" — G#$ '$ -", %$&-+$-
?$ %"" !"$?$ %$&$" ' -&D. &!$"#&A$, 
" &-+" $B*$!$ ")# '$ -"
2 x 2 + 12 x + 16 = 0 . & $%!& '$) "&?B"+'$?$ -"-
 (%$&$") #$$) #% -E#-# ! .$-&:.
" $#$# ' -"D ax 2 + bx + c = 0  # !

− b ± b 2 − 4ac
x1,2 = (1.4)
2a
&
−b± d
x1,2 = , (1.4’)
2a
?! d = b 2 − 4ac — !'"#. & d ≥ 0 , #$ '$ B-!-# -
E#:, & > d < 0 , #$ '$ B-!-# '$%&':.
& %$&A$" #$$) (B$& %$#$)) .$-&: "!":)
%$&$ "+"&" %$!# ' !- x 2 + px + q = 0 . G#$ &-+"
'$ "*$!# %$ .$-&
2
p § p· p± d
x1, 2 = − ± ¨ ¸ −q =− , (1.5)
2 ©2¹ 2

?! !'"# d = p 2 − 4q . :& ?$ #$# >.


&  -") 3-) #% %D# &B$ .$--
&: "!"$, &B$ #?$$#+'  [10. . 47, 48].

  . $ -") 3-)  B$& :$'* #%) -!$B
$%!&#A  %$$EAD P
, "%, %$&A- %"'# MATLAB.
& %$&$ n-) #%  !)##&A: '$G..(#"
A( x) = α n x n + α n −1 x n −1 + ... + α1 x + α 0 (1.6)

# '$ x1 , x2 ,..., xn , #$ ?$ ?!" $>$ %!#"#A  !


%$!:
n
A( x) = α n ( x − x1 )( x − x2 )...( x − xn ) = α n ∏ ( x − xi ) . (1.7)
i =1

11
& %$&$ A(x) (1.6) # n1 E#:* '$)  n2
'$%&':* xi = σi + jω i , #$ $ B-!# #A  n2 $%>:*
 '$) xi +1 = σi − jω i . $G#$- n1 + 2n2 = n , " %$&$ A(x),
"!":)  ! (1.6) &  ! (1.7), $>$ #"'> %!#"#A 
&!-DE !:
n1 n2
A( x) = α n ∏ ( x − xi ) ∏ ( x 2 + pν x + qν ) ,
i =1 ν =1

%+ pν = −2σ ν , qν = σν2 + ων2 .


""#"$ &-+" %$&$" 2 x 2 + 12 x + 16 %$ .$-
-& (1.4) 
− 12 ± 144 − 4 ⋅ 2 ⋅16 − 12 ± 4
x1,2 = = ,
2⋅2 4
#. . x1 = −2 , x2 = −4 .
%!$) .$ $$###-DE -" # !
x 2 + 6 x + 8 = 0 . &!$"#&A$, %$ .$-& (1.5) ")!
x1,2 = −3 ± 1 . #D!" &!-D# # > "+ '$).
"!"$ %$&$ α n = 2 , %$G#$- %$ .$-& (1.7) $>-
$ "%"#A
A( x) = 2( x + 2)( x + 4) .
$O$$  MATLAB:
% $! *$!:) %$&$, "+"  '$G..(#" % #")
#% :
p1=[2 12 16];
% :+& '$ %$&$"
roots(p1)
ans = -4
-2
% $! %$&$  %!$) .$
p2=[1 6 8];
% "*$! '$
roots(p2)
ans = -4
-2
"' $B"$,   MATLAB !"# # > "+ '$).

12
1.4*. !#"#A +&"  %$'""#&A$) .$:
1.4.1* z = 7 + j8 ; 1.4.2* z = 16 − j 7 ;
1.4.3* z = −8 − j 5 ; 1.4.4* z = j10 ;
1.4.5* z = −4 ; 1.4.6* z = −8 + j8 ;
1.4.7* z = 4 − j 2 ; 1.4.8* z = −1 + j10 ;
1.4.9* z = 3 ; 1.4.10* z = −5 − j 20 .
1.5*. :+&#A:
1
1.5.1* (5 + j 8)3 ; 1.5.2* (4 + j 9) 4 ;
1.5.3* (−10 − j17)5 ; 1.5.4* (−11 − j8) n ;
1.5.5* (−10 + j 2) m ; 1.5.6* ln(5 + j8) ;
1.5.7* log(4 − j 9) ; 1.5.8* ln(5 + j8) 2 ;
1.5.9* log(−120 + j 40) ; 1.5.10* ln(−10 − j 7) ;
1.5.11* log(−3 + j 4)3 ; 1.5.12* ln(−3 + j 4) .
1.6*. ")# '$ -"):
1.6.1* 4 x 2 + 8 x + 32 = 0 ; 1.6.2* x 2 + 10 x + 16 = 0 ;
1.6.3* 3 x 2 + 18 x + 27 = 0 ; 1.6.4* x 2 + 12 x + 32 = 0 ;
1.6.5* 5 x 2 + 25 x + 35 = 0 ; 1.6.6* x 2 + 4 x + 8 = 0 .

1.2. <$#0 & *#0  $?*#


1.7. &$>#A "#(: A  B  -$>#A -- " 3.
ª3 4 5º ª5 7 2º
A = «0 2 1» , B = ««1 4 1 »» .
« »
«¬3 0 0»¼ «¬1 1 1 »¼

$O$$.
"#(: '&"!:"D# %-# &$> $$##-
#-DE* G&#$. & "$#A "#(  $%"!"#, #$
&$>#A "#(: $527.  -$> "#(: A = [aij ] "
+&$ α , " G#$ +&$ -$>"D#  S G&#:, #. .
αA = Aα = [α ⋅ aij ] .

13
"!"$ &-+"
ª8 11 7 º ª24 33 21º
3( A + B ) = 3««1 6 2»» = «« 3 18 6 »» .
«¬4 1 1 »¼ «¬12 3 3 »¼

$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(:
A=[3 4 5; 0 2 1; 3 0 0];
B=[5 7 2; 1 4 1; 1 1 1];
% "*$! -$>-D " # -- "#(
3*(A+B)
ans =
24 33 21
3 18 6
12 3 3 .
1.8. ")# '"&$ %$! '#$$ a , b  c , &
ª3º ª 4º
ª 2º
a = « 4 » , b = ««6»» , c = « » .
« »
«¬− 5»¼ «¬1 »¼ ¬1 ¼

$O$$. & $%!& '"&$?$ %$! aT b


'#$$
ª a1 º ª b1 º
«a » «b »
a= « 2»
 b = « 2»
«#» «#»
« » « »
¬ an ¼ ¬bn ¼
$B*$!$ #"%$$"#A '#$ a, #. . #A ?$  ! '#$-
"-#$' aT = [a1 a2 ... an], " "# %$>#A &!-DE
$B"$:
ª b1 º
«b »
aT b = [a1 a2 ! an ] ⋅ « 2 » =
«#»
« »
¬bn ¼
n
= a1b1 + a2b2 + ! + anbn = ¦ ai bi . (1.8)
i =1

14
'"&$ %$! $>$ ")# #$&A'$ !& '#$$
$!"'$$) "$#.
!"$ &-+" "$# '#$$ a  b $!"'$:, %$-
G#$- %$ .$-& (1.8) "*$!
ª4º
a b = [3 4 − 5] ⋅ ««6»» = 12 + 24 − 5 = 31 ;
T

«¬1 »¼

ª3º
b a = [4 6 1] ⋅ «« 4 »» = 12 + 24 − 5 = 31 ,
T

«¬− 5»¼
#. . aT b = bT a . '#$: a  c D# ": "$#:
dim a = 3 , dim b = 2 , %$G#$- %$! aT c  -E#-#.
$O$$  MATLAB:
% $! "!": '#$: a, b, c:
a=[3; 4; -5]
a = 3
4
-5
b=[4; 6; 1];
c=[2; 1]
c = 2
1
% "*$! '"&$ %$! '#$" aT " b ( MATLAB
#"%$$" '#$" $B$"+"# #*$):
aTb=a'*b
aTb = 31
% '"&$ %$! '#$" bT " a
bTa=b'*a
bTa = 31
% % :+&  MATLAB '"&$?$ %$! '#$" aT
" c :!"# $B'" -" $$### "$ '#$$ (&
-#* "$ "#(  %$!):
aTc=a'*c
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree
% !& %$' "*$! ": '#$$ a  c
length(a)
ans = 3

15
length(c)
ans = 2 .
"' !$, ": '#$$ !)##&A$ ":.
1.9. ")# %$! "#( A  B  %" 1.7  '#$-
$ a  b T , a  c T .
$O$$. $! "#( — G#$ "#(", '">!:) ij
G&# '$#$$) " '"&$- %$!D i-) #$' %-
$) "#(: " j-) #$&B( #$$) "#(:.
$>#A "#(: $>$ &A  #$ &-+", '$?!" +&$
#$&B($ %$) "#(: "$ +&- #$' #$$) "#(:. "-
 "#(: $?-# #A "&+-D "$#A.
!"$ &-+" %$! "#(
ª3 4 5º ª5 7 2º ª15 + 4 + 5 42 15º
AB = ««0 2 1»» ⋅ ««1 4 1 »» = «« 3 9 3 »» ,
«¬3 0 0»¼ «¬1 1 1 »¼ «¬ 15 21 6 »¼
" %$! '#$$
ª3º ª 12 18 3º
abT = «« 4 »» ⋅ [4 6 1] = «« 16 24 4 »» ,
«¬− 5»¼ «¬ − 20 − 30 − 5»¼

ª3º ª 6 3º
acT = «« 4 »» ⋅ [ 2 1] = «« 8 4 »» .
¬«− 5¼» ¬«− 10 − 5¼»
   . !A '#$: ""#"D# '"' "#(:  $$#-
##-DE +&$ #$'  #$&B($.  G#$ '">!" #$'" %$)
"#(:  '">!:) #$&B( #$$) "#(: $#$#  $!$?$ G&#".
$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(:  '#$:
A=[3 4 5; 0 2 1; 3 0 0];
B=[5 7 2; 1 4 1; 1 1 1];
a=[3; 4; -5];
b=[4; 6; 1];
c=[2; 1];
% "*$! %$! "#( A  B
A*B
ans =

16
24 42 15
3 9 3
15 21 6
% "*$! %$! '#$$ a  bT
a*b'
ans =
12 18 3
16 24 4
-20 -30 -5
% "*$! %$! '#$$ a  cT
a*c'
ans =
6 3
8 4
-10 -5

1.10. ")# %$! "#( AB, AC  BC, &


ª 3 2º
ª2 1 º ª3 1º
A=« » , B = ««1 1 »» , C = « ».
¬3 4¼ «¬2 0»¼ ¬ 4 2¼

$O$$. &$ #$&B($ "#(: A "$ 2, " +&$ #$'


"#(: B "$ 3, %$G#$- %$! AB  -E#-#. #$
>  +&$ #$&B($ "#( A  B "$ +&- #$' "#-
(: , %$G#$- %$! AC  BC -E#-D#  ":
ª2 1 º ª3 1 º ª10 4 º
AC = « »⋅« »=« »,
¬3 4¼ ¬4 2¼ ¬25 11¼
ª 3 2º ª17 7 º
ª3 1 º «
BC = ««1 1 »» ⋅ « = »
» « 7 3» .
«¬2 0»¼ ¬
4 2 ¼ « 6 2»
¬ ¼
$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(:  '#$:
A=[2 1; 3 4];
B=[3 2; 1 1; 2 0];
C=[3 1; 4 2];
% "*$! %$! "#( A  
A*C
ans = 10 4
25 11

17
% "*$! %$! "#( B  C
B*C
ans = 17 7
7 3
6 2

1.11*. ")# %$!


ª3 4º ª x1 º
« 2 1 » ⋅ ª 2 1 4º [4 1 5]⋅ «« x2 »»
1.11.1* « » «0 1 5 » 1.11.2*
«¬3 0»¼ ¬ ¼ «¬ x3 »¼

ª4 2 3º ª x1 º ª3 4 3º
«3 1 2» ⋅ « x » [2 1 1]⋅ ««4 1 2»»
1.11.3* « » « 2» 1.11.4*
«¬4 1 5»¼ «¬ x3 »¼ «¬5 0 1 »¼

ª 3º ª 3 2 7 º ª − 5 2º
«1 » ⋅ [5 6 7] «1 4 8 » ⋅ « 0 1 »
1.11.5* « » 1.11.6* « » « »
«¬2»¼ «¬2 5 10»¼ «¬− 7 3»¼
1.12. :+&#A $%!&#&A "#(:
ª3 4 5 º
A = ««0 5 1 »» .
«¬2 1 4»¼
$O$$. %!&#&A n × n "#(: A = [aij ] $>$ :-
+&#A "&+: %$$B". !"'$ "B$& -!$B: !&
+&:* "+#$ &# #$! "&$> ?$ %$ G&#"
'"'$)-&B$ #$' & #$&B(", #. .
n
det A = ¦ (−1) i + j aij det Aij , i ∈ [1, n] (1.9)
j =1
&
n
det A = ¦ (−1) i + j a ij det Aij , j ∈ [1, n] , (1.10)
i =1
?! Aij — G#$ "#(" A,  '$#$$) :+'-#: i- #$'"  j-)
#$&B(; aij — G&# "#(: , #$E) " %+ i-)

18
#$'  j-?$ #$&B(".  G#$ %$*$!# %$> "$-
# :+&:* $%!&#&). K$-&: (1.9) & (1.10) %-
D# !$ #* %$, %$'"  %$&-+"# $%!&#& #$$?$ %$!'",
'$#$: :+&D# %$!#$.
##, +#$ "&"?"#A (&$$B"$ %$ G&#" #$?$
#$&B(" & #$) #$', ?! B$&A ?$ -&:* G&#$.
$?!" #$ $B$"+ det A $%!&#&A $B$"+"D#
"$) '"!"#:* '$B$' "#(: " #'"&A: &, #. .
"%,
ª3 4 º 3 4
det « »= = 3 ⋅ 6 − 5 ⋅ 4 = −2 .
¬5 6¼ 5 6
&-+" "!"$)  !"$) "!"+ "#(:  -!$B "&$-
>#A %$ G&#" %$?$ #$&B(", #. .
ª5 1 º ª 4 5º
det A = 3 det « » + 2 det « » = 3 ⋅ 19 − 2 ⋅ 21 = 15 ,
¬1 4¼ ¬ 5 1¼
&
3 4 5
5 1 4 5
0 5 1 =3 +2 = 3 ⋅ 19 − 2 ⋅ 21 = 15 .
1 4 5 1
2 1 4
$O$$  MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 4 5; 0 5 1; 2 1 4];
% "*$! S $%!&#&A
det(A)
ans = 15

1.13. ")# $B"#-D "#(- A −1 ' "#(   %!:!-E)


"!"+.
$O$$.
"#(" A −1 -E#-#   $>$ ")# #$&A'$ 
#$ &-+", '$?!" det A ≠ 0 .  G#$
1
A −1 = adj A , (1.11)
det A
?! adj A — %$!" & $D" "#(".
$!" "#(" $%!&# :">
adj A = [(-1)i+ j det AiTj ] = [mi j ] . (1.12)
19
!A AijT — G#$ #"'> '"'   (1.9), (1.10) "#(", %$&-+" 
AT %-# :+'" i-#$) #$'  j-?$ #$&B(".
%!&#&A "!"$)  !"$ % "#(:   "
-&D, #. . $B"#" "#(" A–1 -E#-#.  G#$ "#("
ª3 0 2º
AT = ««4 5 1 »» .
«¬5 1 4»¼
$G#$-
m11 = 19, m12 = −11, m13 = −21,
m 21 = 2, m 22 = 2, m 23 = −3,
m31 = −10, m32 = 5, m33 = 15.
&!$"#&A$, "#(: adj A  A−1 D# !
ª 19 − 11 − 21º ª 19 − 11 − 21º
1 «
«
adj A = « 2 2 » , −1
−3» A = « 2 2 − 3 »» .
15
«¬− 10 5 15 »¼ «¬− 10 5 15 »¼
& %$' ")! A ⋅ A–1 = E = diag{1 1 1}. P#$ !#&A-
#-# $ %"&A$ $%!& "#(: A–1.
$O$$  MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 4 5; 0 5 1; 2 1 4];
% :+& $B"#-D "#(-
A1=inv(A)
A1 = 1.2667 -0.73333 -1.4
0.13333 0.13333 -0.2
-0.66667 0.33333 1
% :+& %$!-D "#(- adj A
det(A)
ans = 15
inv(A)*15
ans = 19 -11 -21
2 2 -3
-10 5 15
% %$'"
A*A1
ans = 1 4.4409e-016 0
0 1 0
0 0 1
!"# !+-D "#(-  -+#$ #$?$, +#$ 4.4409e-016 ≈ 0.
20
1.14. ")# "#(-, $B"#-D "#(
ª3 2º
A=« ».
¬1 4¼
$O$$. & $%!&#&A "#(: #$$?$ %$!'"  "-
 -&D, #$ $B"#-D ' ) $>$ ")# %$ B$& %$#$) .$-
-&, + (1.11), (1.12).  $, & det A ≠ 0 , n = 2 , " "#("
ªa a12 º 1 ª a 22 − a12 º
A = « 11 » , #$ A −1 = « . (1.13)
¬a 21 a 22 ¼ det A ¬− a 21 a11 »¼
&-+" "!"$) "#(: det A = 10 ≠ 0 . $G#$-
1 ª 4 − 2º
A−1 = .
10 «¬− 1 3 »¼

#-!$ -B!#A, +#$ A A−1 = A−1 A = E .


$O$$  MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 2; 1 4];
% :+& $B"#-D "#(- %$ .$-& !& "#( "$ 2×2
A1=[A(2,2) -A(1,2); -A(2,1) A(1,1)]/det(A)
A1 = 0.4 -0.2
-0.1 0.3
% %$&A$" .-'( inv !& :+& $B"#$) "#(: %
!"# #$# > -&A#"#
inv(A)
ans = 0.4 -0.2
-0.1 0.3
% %$'"
A*A1
ans = 1 -1.1102e-016
0 1
!"# !+-D "#(-  -+#$ #$?$, +#$ -1.1102e-016 ≈ 0.
1.15. %!&#A "? "#(:
ª3 4 8 7 º
A = ««2 1 2 3 »» .
«¬8 6 12 14»¼

21
$O$$. "?$ '$#$$) n × m "#(: ":"# +&$
 &)$ ":* #$&B($. + k #$' & k #$&B($
 '$#$$) "#( & k '#$$ &D# &)$ "-
:, &  * $>$ $#"#A (-!"& '$#$: #$&B(: 
(&) #$') $%!&#&A k-?$ %$!'",  ":) -&D.
$G#$- "? '$#$$) "#(: $%!&# "'"&A-
: %$!'$ $%!&#&,  "$?$ -&D, '$#$:) $>$
%$&-+#A  "!"$) "#(: %-# :+'"   '"'*-
&B$ #$'  #$&B($.
"%,  &-+" "!"$) "#(:, &   :+'-#A
##AD #$'-, " #"'> ##)  +##:) #$&B(:, #$ %$&-+#
$%!&#&A
ª 3 4º
Δ 21 = det « » = −5 ,
¬2 1 ¼

'$#$:)  " -&D. "&  "!"$) "#(: $>$ %$&--


+#A &!-DE $%!&#& ##A?$ %$!'":
3 4 8 3 4 7
Δ 31 = 2 1 2 , Δ 32 = 2 1 3 .
8 6 12 8 6 14

:+& "+) G#* $%!&#&) !"# Δ 31 = 0 ,


Δ32 = 0 . &!$"#&A$, "'"&A:) %$!$' "$?$ -&D
$%!&#&, $#"&$?$  #$'  #$&B($ "!"$) "#-
(: A, " 2 ($%!&#& %$?$ %$!'" !A $># B:#A
&DB$) G&# "#(: ).
"' $B"$, $##  !"$ % #"'$: rang A = 2
($?!" %-# ρ ( A) = 2 , "  "?&)'$) #"'%( rank A = 2 ).
P#$# > $## $>$ %$&-+#A, & "##A, +#$ ##)
#$&B( "!"$) "#(:  " #$$-, -$>$- " !",
" +##:) #$&B( " - %$?$  #$$?$ #$&B($. "-
' #$&B(: '"' "  ":"D# &)$-":. -?
&$",  +#:* #$&B($ "!"$) "#(:  #$&A'$ !" -
&D# &)$ ":. P#$  !#&A#-# $ #$, +#$
rang A = 2 .

22
$O$$  MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 4 8 7
2 1 2 3
8 6 12 14];
% "*$! "? "!"$) "#(:
rank(A)
ans = 2

1.16*. %!&# "? &!-DE* "#(:


ª4 3 21º
ª1 2 4 0 º «8 2»»
 = ««3 1 5 2»», 1.16.2*  = «
1 3
1.16.1* ,
«¬4 0 6 1 »¼
«4 1 6 7»
« »
¬12 7 10 9¼
ª3 4 5 º ª3 4 2 3º
 = ««6 1 2»», «1 2 3 6»
1.16.3* 1.16.4* =« ».
«¬9 5 7»¼ «10 14 9 15»
« »
¬ 5 8 10 15¼

1.3. $O$$ &&*$ $:+ 6#$:


1.17. ")#  #: -") #$!$ ""
2 x1 + 3 x2 = 5 ,
4 x1 − 2 x2 = 8 .
$O$$. #" -") !"
Ax = b ,
?!  — n × n -"#(", b — n-'#$, $># B:#A " #$-
!$ "", & $%!&#&A Δ = det A ≠ 0 . G#$ &-+" '$-
%$#: xi i = 1, n '#$" x $%!&D# %$ .$-&"
Δi
xi = . i = 1, n , (1.14)
Δ
?! Δ i — $%!&#&A "#(: A,  '$#$$) i-) #$&B( "
'#$$ b.
23
!"$ &-+" "#("  #: # !
ª2 3 º
=« ».
¬ 4 − 2¼
"*$!  $%!&#&A
2 3
Δ= = −16.
4 −2
& :+& $%!&#&) \1, \2 "  $%!&#&
"#(:  $$###$ %:)  #$$) #$&B(: #$&B($
$B$!:* +&$ "!"$) #:  ")!S
5 3 2 5
Δ1 = = −34, Δ 2 = = −4.
8 −2 4 8
"&, %$!#"&  .$-&: (1.14) "+ $%!&#&),
"*$!
x1 = 17 / 8 , x 2 = 1 / 4 .
#$#?. $!#"& ")!: "+ x1  x2  "!"-
-D #-, %$&-+: 4,25 + 0,75 = 5 , 8,5 − 0,5 = 8 & 5 = 5 ,
8 = 8 , #. .  ")!$ $.
$O$$  MATLAB:
% $! "#(-  %": +"# "!"$) #:
A=[2 3; 4 -2];
b=[5 8]';
% "*$!  %$ %"&- ""
x1=det([b A(:,2)])/det(A)
x1 = 2.125
x2=det([A(:,1) b])/det(A)
x2 =
0.25
% !& %$' %$!#"   *$!-D #-
A*[x1 x2]'
ans = 5
8
G#$ %"" +"#A "!"$) #:.
1.18. ")# #$!$ "-"  #: -")
3x1 + x 2 − x3 = 1,

24
2 x1 − x 2 = 5,
3 x1 + 2 x 2 + x3 = 8.
$O$$.
#$! "-" "'&D+"#  G'"&#:* %$B-
"$"* -") #: Ax = b  (&AD %! "#-
(: A #: ' *- #-?$&A$- !-. G#$) (&AD #$'
 A      b     %#"&D#
& -$>"D# " '$#$: '$G..(#:  '&"!:"D# 
%$) #$'$). #"$'  '$G..(#: :B"D# #"',
+#$B:  %$ #$&B( "#(: #: -&: $'""&
'$G..(# #$&A'$  %$) #$'. "# $%": $%"(
%#"$' #$', -$> *  &$> :%$&D# $
#$$)  $#"&A: #$'", %+ -&: !$&> $'"-
"#A '$G..(# $ #$$ #$&B( #$$) #$'  #"' !"&.
:%$& "! "#(), "!"$)  % #:, G'-
"&#: %$B"$", %$&-+
~ ~
~ ~ ~
~
L: ~ L: l =l L:
l =l ~1 1
ª3 1 − 1 1º ~l12 =31l2 −2l1 ª3 1 − 1 1 º ~~l2 =~l2 ª3 1 − 1 1 º
«2 − 1 0 5» ⎯~⎯
l3 =l3 −l1
⎯⎯ « »
⎯→ «0 − 5 2 13» ⎯⎯⎯⎯→ ««0 − 5 2 13»» .
~ ~ ~
l3 =5l3 + l2
« »
«¬3 2 1 8»¼ «¬0 1 2 7 »¼ «¬0 0 12 48»¼
~ ~ ~
!A l i , li , li — -&$: $B$"+ #$' $$###-DE*
"#(. $&!  %$&-+:* "#( &# *) %$-
-?$&A$); ) $$###-# #" &):* -") !"
3x1 + x 2 − x 3 = 1 ,
− 5 x 2 + 2 x 3 = 13 ,
12 x3 = 48 .
" G#- #- “- *”, ")! x3 = 4 , x 2 = −1 , x1 = 2 .
$O$$  MATLAB:
% $! *$!: !":
A=[3 1 -1
2 -1 0
3 2 1];
b=[1 5 8]';
% "*$!  #$!$ "-" ( %$$EAD "'" $B"#$?$
% !&):
x=A\b
25
x = 2
-1
4
, %$&-+: -+-D   MATLAB, '"' !$, $%"!"D#.
1.19. #A &!-DE #: -") #$!" "-
"  "-"  "#A -&A#"#::
1.19.1* 8 x1 − 5 x 2 = 1 3 , 1.19.2* x1 + 8 x 2 = 7 ,
3 x1 − 2 x 2 = 10 ; − x1 − 9x2 = 8 ;
1.19.3** 9 x1 + 3 x 2 = 6, 1.19.4 2 x1 + 3 x 2 = 12 ,
6 x1 + 2 x2 = 8 ; − 5 x1 − 10 x2 = 8 .

1.4. 7%+ $:#, ?#$  6#5$


1.20. "&$>#A .-'(D f ( x) = 2 sin x + 5e −2 x  ! )&$" 
#$+' x = 0,5   !
"'&$" (")# %$ %#A +&$ !"). $-
#$#A ?".' .-'(  S !"  $'#$# #$+' "&$>.
$O$$. ! )&$" !..(-$) .-'( $!$?$
%$?$ # !
1 f ( x) 1 2 f ( x)
f ( x) = f (a) + ( x − a) + ( x − a)2 +
1! x x=a 2! x2
x =a

1  3 f ( x)
+ ( x − a) 3 + ... (1.15)
3! x 3
x =a
!
"'&$" — G#$ ! )&$", '$G..(#: '$#$$?$
:+&:  #$+' a = 0.
!"$ &-+"
f ( x)  2 f ( x)
= 2 cos x − 10e − 2 x , 2
= −2 sin x + 20e − 2 x ,
x x
 3 f ( x) −2 x  4 f ( x)
= −2 cos x − 40 e , = 2 sin x + 80e − 2 x ,
x 3 x 4
 5 f ( x)
5
= 2 cos x − 160e − 2 x .
x
$!#"&  :"> !& "!"$) .-'(  S %$-
$!:* "+ x = 0,5, %$&-+:
26
1 f
f (0,5) = 2,79825 , = − 1,92363 ,
1! x x = 0 ,5

1 2 f 1  3 f ( x)
= 3,19937 , = −2,74506 ,
2! x 2 3! x 3 x = 0,5
x = 0, 5
4
1  f ( x) 1  5 f ( x)
= 1,26622 , = −0,47588 .
4! x 4 x = 0,5
5! x 5 x = 0 ,5
"&, %$!#"& ")!: "+  .$-&- (1.15), ")-
! ! )&$" "!"$) .-'(:
f ( x) = 2,79825 − 1,92363(x − 0,5) + 3,19937(x − 0,5) 2 − 2,74506( x −
− 0,5) 3 + 1,26622( x − 0,5) 4 − 0,47588( x − 0,5) 5 + …
"&$?+$, %$&"?"  :">* !& .-'( f(x)   %$-
$!:* x = 0 , %$&-+ !
"'&$":
f ( x) = 5 − 8 x + 10 x 2 − 7 x 3 + 3,33333x 4 − 1,31667 x 5 + …
& "?&!$# " . 1.2 %!: ?".' ""#"-
$) .-'(, " #"'> ?".' S !$ )&$" 
"'&$", %$-
#$:  %$$EAD MATLAB  $'#$# #$+' "&$>.
40
30
20

10
f
0
fT
-10
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 x
100
80
60
40
 20 f
0
fM
-20
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 x
. 1.2. ".' .-'( f ( x) = 2 sin x + 5e −2 x  S %B&>)

27
$O$$  MATLAB:
% $!" ! $&A: %: ‘x’  ‘y’ '$"!$)
syms x y
% $! $&A$ :"> .-'(
f=2*sin(x)+5*exp(-2*x);
% :+& 6 +&$ !" )&$" $#$#&A$ #$+' x=0,5,
% ! '$"!-
ft=taylor(f,0.5,6)
ft = 2*sin(1/2)+5*exp(-1)+
(2*cos(1/2)-10*exp(-1))*(x-1/2)+
(-sin(1/2)+10*exp(-1))*(x-1/2)^2+
(-20/3*exp(-1)-1/3*cos(1/2))*(x-1/2)^3+
(1/12*sin(1/2)+10/3*exp(-1))*(x-1/2)^4+
(1/60*cos(1/2)-4/3*exp(-1))*(x-1/2)^5
% :+& +&$: "+ '$G..(#$ !" )&$" %$
% #% x (MATLAB :!"# *  %$!' -B:" #% x),
% ! '$"!-
sym2poly(ft)
ans = -0.47588 2.4559 -6.4672
9.8111 -7.9636 4.997
% &!$"#&A$, '$:) ! )&$" # !
ft = 4,997 – 7,9636x + 9,8111x2 – 6,4672x3 + 2,4559x4 – 0,47588x5;
% & "!$ %$&-+#A ! %$ #% (x – 0,5), #$ %$!#" 
% %$&-+-D .-'(D ft #$ >&"$?$ :"> ‘x – 0,5’
% %-D ‘y’. P#$ !$#?"# $!$ '$"!:
ft=subs(ft,'x-1/2','y')
% -&A#"#
ft = 2*sin(1/2)+5*exp(-1)+
(2*cos(1/2)-10*exp(-1))*((y))+
(-sin(1/2)+10*exp(-1))*((y))^2+
(-20/3*exp(-1)-1/3*cos(1/2))*((y))^3+
(1/12*sin(1/2)+10/3*exp(-1))*((y))^4+
(1/60*cos(1/2)-4/3*exp(-1))*((y))^5
% :+& '$G..(#: % y, $! '$"!-
sym2poly(ft)
ans = -0.47588 1.2662 -2.7451
3.1994 -1.9236 2.7982
% &!$"#&A$, '$:) ! )&$" # !
ft (x)= 2,7982 – 1,9236(x – 0,5) + 3,1994(x – 0,5)2 –
– 2,7451(x – 0,5)3 + 1,2662(x – 0,5)4 – 0,47588(x – 0,5)5
% !
"'&$" :+&#  !" )&$" '$"!$)
fm=taylor(f,6)
fm = 5-8*x+10*x^2-7*x^3+10/3*x^4-79/60*x^5

28
sym2poly(fm)
ans = -1.3167 3.3333 -7 10
-8 5
&!$"#&A$, '$:) !
"'&$":
ft (x)= 5 – 8x + 10x2 – 7x3 + 3,3333x4 – 1,3167x5.
1.21*. ")# %$ +#: +&" !" )&$"  $'#$# #$+-
' x = a  %$#$#A ?".' &!-DE* .-'()  * !$:
1.21.1*. tg x, a = 1 ; 1.21.2*. arcsin ( x - 1), a = 1 ;
2
1.21.3*. 2 x , a = 0,5 ; 1.21.4*. e 2 sin x , a = 2 ;
1.21.5*. 2ln x 2 , a = 2; 1.21.6*. sign ( x + x 2 - 2), a = 1.

1.22*. :+&#A %$ +#: +&" !"


"'&$" .-'()
f (x)  %$ 1.21.1*, 1.21.2*, 1.21.3*, 1.21.4*, 1.21.5*  1.21.6*.
"%"#A %B&>: :"> !& f (x).
1.23. "&$>#A  ! K-A %$-?$&A-D $&- (. 1.3, ),
:+& A +&$ !".

f(t) f

a
–4 –2 0 2 4 t -1 1 3 t
–a


. 1.3. $!+' .-'(
$O$$. ! K-A "&"?"D# %$!+' #?-
-: .-'(. & '$#$$) .-'( f (t)  %$!$  !
K-A # !

f (t ) = a 0 + ¦ (a k cos kΔωt + bk sin kΔωt ) . (1.16)
k =1
!A a0 — ! "+ — %$#$" $#"&DE" .-'-
( f(t); -" a k cos kΔωt + bk sin kΔωt ":"# k-) ?"$-
'$); Δω = 2π / T — +"#$#" %$) ?"$'; +&" ak, bk %
k ` 0 ":"D# '$G..(#" !" K-A (1.16)  :+&-
D# %$ .$-&":
29
T /2
1
a0 = ³ f (t )dt , (1.17)
T −T / 2

2 T /2
ak = ³ f (t ) cos(kΔωt )dt , (1.18)
T −T / 2
2 T /2
bk = ³ f (t ) sin(kΔωt )dt. (1.19)
T −T / 2
 :"> (1.16) &!-#, +#$ & f (t) — +#" .-'-
( (#+" $#$#&A$ "+"&" '$$!"#, #. . f (–t) =
= –f (t)) " #"& [−0,5T ÷ 0,5T ] , #$
4 T /2
a 0 = 0, a k = 0, bk = ³ f (t ) sin( kΔωt ) dt , k = 1, ∞ . (1.20)
T 0
& > .-'( f (t) — +#" (#+" $#$#&A$
$ $!"#, #. . f (t)= f (–t) " #"& [−0,5T ÷ 0,5T ] ), #$
2 T /2 4 T /2
a0 = ³ f (t )dt , a k = ³ f (t ) cos( kΔωt )dt , bk = 0 , k = 1, ∞ .(1.21)
T 0 T 0
""#"$ &-+" (. 1.3, ), .-'( f (t) &#
+#$), %+ T = 4 , " Δω = π / 2 . $G#$- %$ .$-&" (1.20)

a 0 = 0, a k = 0 ,
2
§ π · − 2a π 2 2a 4a
b1 = ³ a¨ sin t ¸dt = cos t 0 = − (cos π − cos 0) = ,
0 © 2 ¹ π 2 π π
2 −a 2 a
b2 = ³ a(sin π t )dt = cos π t 0 = − (cos 2π − cos 0) = 0 ,
0 π π
§2
3π · − 2a 3π 2 2a 4a
b3 = ³ a¨ sin t ¸dt = cos t 0 = − (cos 3π − cos 0) = − .
0 © 2 ¹ 3π 2 3π 3π
"&$?+$:
4a ⋅ 2 4a 4a
b4 = 0 , b5 = = , b6 = 0 , b7 = , ...
2 ⋅ 5π 5π 9π

30
&!$"#&A$, "!"" .-'( f (t) (. 1.3, ) %B&>-
$ $%:"# :">
4a π 4a π 4a π 4a π
f (t ) ≈
sin t + sin 3 t + sin 5 t + sin 7 t .
π 2 3π 2 5π 2 7π 2
$O$$  MATLAB:
% $BQ& $&+'-D %-D t
syms t
% :+& ""&#+' #?"& (1.19)
bk = int('a*sin(k*pi/2*t)', t, 0,2)
bk = -2*a*(cos(k*pi)-1)/k/pi
subs(bk, 'k', {1; 2; 3; 4; 5; 6; 7})
ans = [ 4*a/pi]
[ 0]
[ 4/3*a/pi]
[ 0]
[ 4/5*a/pi]
[ 0]
[ 4/7*a/pi]
&!$"#&A$, '$G..(#: !" K-A
4a 4a 4a 4a
b1 = ; b2 = 0; b3 = ; b4 = 0; b5 = ; b6 = 0; b7 = .
π 3π 5π 7π
".' .-'( f (t)  S !" % a = 2 %$'"": " . 1.4.
3

2
1 f

0
-1
-2
-3
-6 -4 -2 0 2 4 t
. 1.4. ".' %$-?$&A$) $&:  S %B&>
1.24. ")# %: %#A +&$ !" K-A .-'( (.
1.3,), $%:"$) :">:
­t , 2n − 1 < t ≤ 2n ,
f (t ) = ® n = 0, ± 1, ± 2, ... .
¯2t , 2n < t < 2n + 1 ,
$#$#A $#: ?".' .-'(  S %B&> "!"-
: !$ K-A.

31
$O$$. "!"" .-'( # T = 2 , Δω = π   &#-
  +#$),  +#$), %$G#$- %$&A- .$-&: (1.17)–
(1.19). -&A#"#, "B" '">!:) #?"& " !", %$&-+
1§ · 1 § t2 0 1·
0 1
1
a0 = ¨ ³ tdt + ³ 2tdt ¸ = ¨ + t 2 0 ¸ = [−0,5 + 1] = 0,25 .
2¨ ¸ 2 ¨ 2 −1 ¸ 2
© −1 0 ¹ © ¹
"' '"', $?&"$ [8. . 84, 89], ³ t sin tdt = sin t − t cos t ,
³ t cos tdt = cos t + t sin t , #$ '$G..(#: a k  bk $>$ :+-
&#A  $BE !:

kπt = x t = 1, x = kπ
0 1 x
bk = ³ t sin kπtdt + 2 ³ t sin kπtdt = t = t = 0, x=0 =
−1 0 kπ
dx
dt = t = −1, x = − kπ

1 ª0 kπ
º
= 2 « ³
x sin xdx + 2 ³ x sin xdx » =
(kπ) ¬ − kπ 0 ¼
=
1
( kπ ) 2
[ 0 kπ
(sin x − x cos x ) − kπ + 2(sin x − x cos x ) 0 = ]
1
= [sin kπ − kπ cos kπ + 2(sin kπ − kπ cos kπ)] =
(kπ) 2
−1
3(−1) k +1
=
3
[sin kπ − kπ cos kπ] = − 3kπ(−21) = .
(kπ) 2
(kπ) kπ

kπt = x , t = 0, x = 0
0 1 x
a k = ³ t cos( kπt ) dt + 2 ³ t cos(kπ) dt = t = , t = −1, x = − kπ =
−1 0 kπ
dx
dt = , t = 1, x = kπ

1 ª0 kπ
º
= « ³ x cos xdx + 2 ³ x cos xdx » =
(kπ) ¬ − kπ
2
0 ¼

32
=
1
( kπ ) 2
[ 0
]

(cos x + x sin x ) − kπ + 2(cos x + x sin x ) 0 =

1
= [1 − cos kπ − kπ sin kπ + 2(cos kπ + kπ sin kπ − 1)] =
( kπ ) 2
cos kπ + kπ sin kπ − 1 (−1) k − 1
= = .
(kπ) 2 (kπ) 2
&!$"#&A$:
a1 = −2 / π 2 , a 2 = 0 , a 3 = −2 / 9π 2 , a 4 = 0 , a 5 = −2 / 25π 2 ,
b1 = 3 / π , b2 = −3 / 2π , b3 = 3 / 3π , b4 = −3 / 4π , b5 = 3 / 5π .
$O$$  MATLAB:
% $BQ& $&+' %: T  t
syms T t
% :+& '$G..(# a 0 , $! '$"!-
a0 = 1/T*(int('t', t, -T/2, 0)+int('2*t', t, 0, T/2))
a0 = 1/8*T
% %$!#"& "+ =2
subs(a0, 'T', 2)
ans = 1/4
% &!$"#&A$, '$G..(# a0 = 1/4;
% :+& '$G..(#: ak
ak = int('t*cos(k*pi*t)',t,-
1,0)+int('2*t*cos(k*pi*t)',t,0,1)
ak = (-1+cos(k*pi)+k*pi*sin(k*pi))/k^2/pi^2
% %$!#"& "+ k
subs(ak, 'k', {1, 2, 3, 4, 5})
ans = [-2/pi^2, 0, -2/9/pi^2, 0, -2/25/pi^2]
% &!$"#&A$, '$G..(#: ak ":
a1 = −2 / π 2 ; a 2 = 0; a 3 = −2 / 9π 2 ; a 4 = 0; a 5 = −2 / 25π 2 ;
% :+& '$G..(#: bk , $! '$"!-
bk = int('t*sin(k*pi*t)',t,–1,0)+int('2*t*sin(k*pi*t)',
t,0,1)
bk = -3*(-sin(k*pi)+k*pi*cos(k*pi))/k^2/pi^2
% %$!#"& "+ k
subs(bk,'k',{1, 2, 3, 4, 5})
ans = [3/pi, -3/2/pi, 1/pi, -3/4/pi, 3/5/pi]
&!$"#&A$, '$G..(#: bk ":
b1 = 3 / π; b2 = 3 / 2π; b3 = 1 / π; b4 = −3 / 4π; b5 = 3 / 5π .
33
%A $>$ "%"#A ! K-A "!"$) .-'(
§ 2 3 2 ·
¨ − cos πt + 3 sin πt − sin 2 πt − cos 3 πt + ¸
1 1¨ π 2 9π ¸.
f (t ) ≈ +
4 π¨ 3 2 3 ¸
¨ + sin 3πt − sin 4 πt − cos 5 π t + sin 5 πt ¸
© 4 25 π 5 ¹
".' "!"$) .-'(  S %B&> %$#$: !$ K--
A %!: "  1.5.
2
1.5 f
1
0.5
0
0.5
≈ f
-1
-3 -2 -1 0 1 2 t
. 1.5. -$+$-&)" .-'(  S %B&>
1.25*. ")# %: %#A +&$ !" K-A, "%"#A '$+:)
! K-A %$!+'* .-'(), ?".' '$#$:* %!:
" . 1.6. $#$#A $#: ?".' .-'()  * !$.
f f

2
1

1.25.1* 1.25.2* -2 1 2 t
-2 2 4 6 t

-2

f f

2 4 6 8 10 -1 2
1.25.3* -6 -4 -2 t 1.25.4* -4 -2 1 4 t

-5

. 1.6. $!+' .-'( &$>$) .$:


34
2. 

K J
 N!J
 


2.1. &&$&?: $*% #$O$7 %44$#$05+


6#$:
2.1. ")#  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"
3  + 18  + 75 y = 0 (2.1)
% "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = − 5 ,  ( 0 ) = − 3 '&"+' -
#$!$.
$O$$. $'$&A'- $B*$!$ %$&A$"#A '&"+')
#$!, #$ " %$$!: d i y / dt i &+$) k i ,  -&A-
#"# +?$ %$&-+ *""'##+'$ -"
3k + 18k + 75 = 0 . $ G#$?$ -" k1,2 = a  b j =-3  4 j .
2

"' '"' '$ '$%&':, #$ $BE  -"


(2.1) # !
  = α t (C1 cos βt + C 2 sin βt ) = e −3 t (C1 cos 4t + C 2 sin 4t ) , (2.2)
?! 1 ,  2 − %$#$: #?$", '$#$: $%!&D#
%$ "!": "+"&A: -&$.
#$B: $%!&#A * "+, ")! %-D %$$!-D:
  = −3 −3t (C1 cos 4t + C 2 sin 4t ) + e −3 t (C 2 4 cos 4t − C1 4 sin 4t ) . (2.3)
"#, %$&"?"  :">* !& y  (t )  y  (t ) %-D
t = 0 , %" * ' "!": "+"&A: -&$. -&A-
#"# %$&-+ "&?B"+'-D #-  !-* -")
  ( 0 ) = − 31 + 4 2 = − 3 , y  ( 0 ) = 1 = − 5 .
 G#$) #: !"S#  1 = − 5 ,  2 = − 4,5 . $!#"&
G# "+  (2.2), %$&-+ '$$ 
y (t ) = −3 t ( − 5 cos 4t − 4,5 sin 4t )
$!$$!$?$ !..("&A$?$ -" (2.1), -!$&#$D-
E "!": "+"&A: -&$.
$O$$  MATLAB:
y0 = dsolve('3*D2y+18*Dy+75*y=0', 'y(0)=-5', 'Dy(0)=3')
y = -5*exp(-3*t)*cos(4*t)-9/2*exp(-3*t)*sin(4*t)

35
% !& %$#$  MATLAB ?".'" G#$?$  "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.01:3;
y = -exp(-3*t).*(5*cos(4*t) + 4.5*sin(4*t));
plot(t, y, 'k'), grid on
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.1.
y
-2

-3

-4

-5

-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.1. ".'  !..("&A$?$ -"
2.2. ")#  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-
 2  + 16 y + 30 y = 0 % "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = 0 ,
 ( 0 ) = − 4 '&"+' #$!$.
$O$$. "&$?+$ "$#$- :, ")! *""'-
##+'$ -" k 2 + 8k + 15 = 0 . ?$ '$ k1 = −3 ,
k 2 = −5 . "' '"' '$ E#:  "&+:, #$ $BE -
 ""#"$?$ !..("&A$?$ -" # !
y  (t ) = 1 e −3 t + C 2 e −5 t ,
?! 1 , 2 − %$#$: #?$". * "+ $%!&-
D#  #: "&?B"+'* -"), '$#$" #$# ""-
&$?+$ &$>$- ::
  ( 0 ) =  1 +  2 = 0 ,   ( 0 ) = − 3 1 − 5 2 = − 4 .
 G#$) #: !"S#  1 = − 2 ,  2 = 2 . -&A#"# %$&-+
'$$  y (t ) = − 2 −3 t + 2 −5 t "!"$?$ -".
$O$$  MATLAB:
y = dsolve('2*D2y+16*Dy+30*y=0', 'y(0)=0', 'Dy(0)=-4')
y = -2*exp(-3*t)+2*exp(-5*t)
% !& %$#$  MATLAB ?".'" G#$?$  "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.01:3;
36
y = 2*(exp(-5*t) - exp(-3*t));
plot(t, y, 'k'), grid on
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.2.
y
-0.2

-0.25

-0.3

-0.35

-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.2. ".' 
2.3. ")#  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-

 + 7 y + 12 y = 5e −3t + 2 (2.4)
% "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = − 1 '&"+' #$!$.
$O$$.  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-
 ?!" "$   (t ) = y  (t ) + y   (t ) , ?! y  (t ) −
$BE  $$###-DE?$ $!$$!$?$ !..("&A-
$?$ -", '$#$$  !"$ &-+" # !
 + 7 y + 12 y = 0 ; y   (t ) − +"#$ , '$#$$ $%!&-
# !$ %"$) +"# $!$$!$?$ -" (2.4).
 $!$$!$?$ -" "*$!#, '"' $%"$ :-
. !"$ &-+" *""'##+'$ -" # !
k 2 + 7 k + 12 = 0 . ?$ '$ k1 = −4 , k 2 = −3 . $G#$- $BE -
 -'""$?$ $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"
"%# #"': y  (t ) = 1 e −4 t + C 2 e −3 t , ?! 1 ,  2 − %$#$:
#?$".
)! ' $%!&D +"#$?$ . "" +"#A
-" (2.4) $#$#  -: G'%$#:  '$#"#:, %$G#$-
- +"#$  # !
y   (t ) =    1 (t ) +    2 (t ) . (2.5)
"' '"' %$'""#&A G'%$#:  $#"&DE) ?$ $!)#-
 − 3 −3 t $%"!"#  '$ k 2 = −3 *""'##+'$?$
-", #$ # #$ #"' ":":) &-+") $"" [5].
37
$G#$- y   1 (t ) = D t e −3 t , %+ $>#&A t %! G'%$-
#$)  G#$ :"> %$& $ -" $"". #$" $-
#"&DE" y   2 (t ) = A , #"' '"'  G#$ &-+" $"" #.
!A A, D — '$#$: '$G..(#:.
& $%!& "+) G#* '$G..(#$ ")!S %$-
$!:    (t ) ,   (t )  %$!#" y   (t ) (2.5)  G# %$-
$!:  -" (2.4). -&A#"# %$&-+ "#$
−3 t D + 12 A = 5e −3 t + 2 . "" :"> %! G'%$-
#$)  '$#"#$)  &$)  %"$) +"#, ")! D = 5 ,
 = 1 / 6 . $!#"& G# '$G..(#:  :"> (2.5), B-!
#A y   (t ) = 5te −3 t + 1 / 6 .
"' $B"$, %$&$  "!"$?$ $!$$!$?$
!..("&A$?$ -" (2.4) # !
1
 (t ) = 1 − 4 t + C 2 e − 3 t +
+ 5te − 3 t .
6
$#$: #?$" 1 ,  2 $%!&D# #"' >, '"'  
&-+"  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -", #. .
*$!  "!":* "+"&A:* -&$).
!"$ &-+" $$###-DE" #" "&?B"+'*
-") # !
 ( 0 ) =  1 + C 2 + 1 6 = 1 , y ( 0 ) = − 4 1 − 3C 2 + 5 = − 1 .
 G#$) #: !"S# 1 = 7 / 2 ,  2 = −8 / 3 . $!#"&
")!: "+ 1 ,  2 , %$&-+ '$$ 
7 − 4t 8 −3 t 1
 (t ) =
e − e + + 5te − 3 t .
2 3 6
$O$$  MATLAB:
y = dsolve('D2y+7*Dy+12*y=5*exp(-3*t)+
2','y(0)=1','Dy(0)= -1')
y = 1/6*exp(-3*t)*(-30+exp(3*t)+30*t)+7/2*exp(-
4*t)+7/3*exp(-3*t)
y=simplify(y)
y =-8/3*exp(-3*t)+1/6+5*t*exp(-3*t)+7/2*exp(-4*t)
% !& %$#$  MATLAB ?".'" G#$?$  "%
38
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.01:3;
y = 1/6 + 5*t.*exp(-3*t)-8/3*exp(-3*t)+7/2*exp(-4*t);
plot(t, y, 'k'), grid on
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.3.
y
0.8

0.6
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.3. ".'  $!$$!$?$
!..("&A$?$ -"
2.4. ")#  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-

 + 5  = 10 (2.6)
% "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 1 '&"+' #$!$.
$O$$.  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-
 "$ -  (t ) = y  (t ) + y   (t ) .  y  (t )
$!$$!$?$ -" "*$!#, '"' $%"$ :.
!"$ &-+" *""'##+'$ -" # !
k + 5k = 0 . ?$ '$ k1 = 0 , k 2 = −5 . &!$"#&A$, $BE -
2

 # ! y  (t ) = 1 + C 2 e −5 t , ?! 1 ,  2 − %$#$:


#?$".
"' '"' %"" +"#A -" (2.6) — '$#"#", " !
'$) *""'##+'$?$ -" # -&$), #$, '"' 
 %!:!-E) "!"+, # #$ &-+") $"". $G#$- +"-
#$  -" (2.6) # !
   (t ) =  t e 0 t = B t , (2.7)
?!  — '$#$:) '$G..(#, '$#$:) "*$!#, '"' $%"$
:, #. . %-#S %$!#"$'  y   (t )  -" (2.6).
!"$ &-+"  -&A#"# %$!#"$' ")!, +#$  = 2.

39
$!#"& G#$ "+ '$G..(#"   :"> (2.7), %$&--
+ y   (t ) = 2t .
"' $B"$, %$&$  -" (2.6) # !
y (t ) = 1 + C 2 e −5 t + 2 t . $#$: #?$" $%!&-
D#  #: y ( 0 ) = − 5 2 + 2 = 1 , y ( 0 ) = 1 +  2 = 0 . -
 G#$) #: !"S#  2 = 0,2 , 1 = −0,2 .
$!#"& ")!: "+ 1 ,  2 , %$&-+ '$$
 y (t ) = − 0 , 2 + 0, 2 e − 5 t + 2 t .
$O$$  MATLAB:
y = dsolve('D2y+5*Dy=10', 'y(0)=0', 'Dy(0)=1')
y = 2*t-1/5+1/5*exp(-5*t)
% !& %$#$  MATLAB ?".'" G#$?$  "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.005:0.5;
y = 2*t - 0.2 + 0.2*exp(-5*t);
plot(t, y, 'k'), grid on
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.4.
y
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 t
. 2.4.  !..("&A$?$ -"
2.5*. ")# '&"+' #$!$ -+-D  %$#A  %$-
$EAD MATLAB (%$&A- "&?$#  "!"+ 2.4) -
 &!-DE* !..("&A:* -"). $#$#A ?".-
' )  %$$EAD
"#&"B:
2.5.1* 3 y + 24 y + 36 y = 0 , % y ( 0 ) = 1 ; y ( 0 ) = 2 .
2.5.2* 3 y + 9 y + 14 y = 2 + 3t , % y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = 1 .
2.5.3* 2 y + 4 y + 6 y = 2t , % y ( 0 ) = 2 , y ( 0 ) = 0 .
  
2.5.4* 3 y + 18 y + 24 y = 0 , % y ( 0 ) = 4 , y ( 0 ) = 2 .
2.5.5* 5 y + 25 y + 75 y = 2 + e − t , % y ( 0 ) = 3 , y ( 0 ) = 1 .
2.5.6* 2 y + 24 y + 72 y = e −2 t , % y ( 0 ) = 2 , y ( 0 ) = 3 .
40
2.2. $O$$ 6#$: $*% <#$/#27 <&
2.6. "&$>#A " %$#) !$B &!-DE-D !$B$-
"($"&A-D .-'(D:
5 p + 10
.
( p + 1) ( p 2 + 7 p + 12 )
2

$O$$. ")!S "+"&" '$ ""#& "!"$) .-'-


(. " &-+" '$ ":: –1 '"#:), " #"'> –3  –4.
$G#$-
5 p + 10 A B C D
= + + + . (2.8)
( p + 1) ( p + 4)( p + 3) ( p + 1)
2 2
p +1 p + 4 p + 3
$G..(#: A, C, D $>$ ")#, -$>" $B +"# "#"
" $>#& ( p + 1) 2 , ( p + 4 ) , ( p + 3)  %$&"?" $$###-
$ p = − 1 , p = − 4 , p = − 3 . -&A#"# %$&-+:

5 p + 10 5 5 p + 10 10
A= = , = = ,
( p + 7 p + 12 )
2
p = −1
6 ( p + 1) 2 (  + 3) p = −4
9

5 p + 10 5
D= =− .
( p + 1) 2 (  + 4 ) p = −3
4
$G..(#  ")# ""&$?+: $B"$ &A -" "&+
!$B A ( p + 1) . & ?$ $%!& %$!#" ")!: "-
2

+ '$G..(#$ A, C  D  (2.8)  %!S %$!$B:. "-


&, %"" '$G..(#: % $!"'$:* #%*  
+&#&* !$B) &"  %""  "# (2.8), ")!S
 = 5 / 36 . &!$"#&A$, "!"-D !$BA $>$ %!#"#A
&!-DE $B"$:
5 p + 10 56 5 36 10 9 54
= + + − .
( p + 1) ( p + 4)( p + 3) ( p + 1)
2 2
p +1 p + 4 p + 3
$O$$  MATLAB:
% $! %$&$ +&#&, "+" $ #") #%
B = [5 10];
% %$&$ ""#& %$&-+" %$> 3-* %$&$$
A = conv(conv([1 1],[1 1]),[1 7 12])
A = 1 9 27 31 12
41
% "*$! "&$> " %$#: !$B  %$$EAD '$"!:
[R, P, K] = residue(B, A)
R = 1.1111
-1.25
0.13889
0.83333
P = -4
-3
-1
-1
K = []
% %$B"- +&" R  !#+:*  "($"&A: !$B
format rational
R
R = 10/9
-5/4
5/36
5/6
format short g
"' $B"$,  $$###  $%" #"'" .-'(
residue "&$> "!"$) !$B " %$#: !$B # !
1.1111 1.25 0.13889 0.83333 10 / 9 5 / 4 5 / 36 5/ 6
− + + = − + + .
p+4 p+3 p +1 ( p + 1) 2 p + 4 p + 3 p + 1 ( p + 1) 2
2.7. ")#  $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-

5 y + y + 40,05  = 40 ⋅ 1(t )
% "+"&A:* -&$* y (0) = 1 , y (0) = −1 #$!$ %$B"$-
" "%&"" ($%"#$: #$!$).
$O$$. "% "+"&" $B"> %$ "%&"- '$$)
.-'(  (t )  S %$$!:*:
y ⇔ y ( p) , y ⇔ py ( p) − y (0) , y ⇔ p 2 y ( p) − py (0) − y (0) .
"' '"' $B"> %$ "%&"- .-'( 1(t) "$ 1/p, #$,
%$!#"&  "!"$ -" #$ .-'()  (t ) , g (t ) 
%$$!:* * $B">, ")!S %$& $+!:* %$B"-
$") $B"> '$$?$ :
 2 − 0,8  + 8
 ( ) = . (2.9)
(  2 + 0,2  + 8,01)
42
"' '"' '$ %$&$" ""#& — '$%&':
1, 2 = −0,1 ± j 2 2 , #$  (&AD %$&A$" #"B&( $B">)
%$ "%&"- %!#" ?$  ! p 2 + 0,2 p + 8,01 =
= ( p + α) 2 + ω 2 = ( p + 0,1) 2 + 8 .
$!#" G#$ :">  ""#&A :"> (2.9) 
"&$> -&A#"# " %$#) !$B. P#$ !"#
 2 − 0,8  + 8   +
 ( ) = = + .
((  + 0,1) + 8)  (  + 0,1) 2 + 8
2

%!& '$G..(#: #"', '"' $%"$  "!"+ 2.6, %$&--


+ A = 1 , B = 0 , C = − 1 . "'$(, :%$& $B"#$ %$B-
"$" "%&""  %$$EAD #"B&(: $$###-DE* $B"-
>), %!$)  %&$> .1, ")!S
1
 (t ) = 1 − exp(−0,1t ) sin 8t .
8
$O$$  MATLAB:
% $! '$"!-:
y=dsolve('5*D2y + Dy + 40.05*y=40.05','y(0)=1','Dy(0)=-
1')
y = 1-1/4*2^(1/2)*exp(-1/10*t)*sin(2*2^(1/2)*t)
% !& %$#$ ?".'" G#$?$  "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.02:35;
y = 1 - 0.25*sqrt(2)*exp(-0.1*t).*sin(2*sqrt(2)*t);
plot(t, y, 'k'), grid on
% ! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.5.
y
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7

0 5 10 15 20 25 30 t
. 2.5. ".'  $!$$!$?$
!..("&A$?$ -"
43
2.8*. ")# $%"#$: #$!$  -")  %$-
#$#A * ?".'  %$$EAD MATLAB:
2.8.1* y + 4 y + 8 y = 5t , % y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = 2 .
2.8.2* 3 y + 24 y + 96 y = 0 , % y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 0 .
2.8.3* y + 7 y + 12 y = 5 −3 t , % y0 = 3 , y 0 = 5 , y0 = − 66 .
2.8.4* y + 3 y + 2 y = 0 , % y ( 0 ) = 2 , y ( 0 ) = − 1 .
2.8.5* y + 7 y + 10  = 5 −2 t , % y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = − 1 .
2.8.6* y + 10 y + 16 y = 4 cos 3 t , % y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 1 .

2.3. 2&*  #2&*+$ 6#$7


2.9. ")# "$#  1-) %$ 5-D !'#$) .-'(
g k = 2kT + 4e −2 k T .
$O$$. & .-'(D g k +#"#A -&$) "$#AD
Δ g k , #$ i- "$#A, '"' #$, $%!&# "#$
0

Δi g k = Δi −1 g k − Δi −1 g k −1 .
$G#$-  "!"$ %
Δg k = g k − g k −1 = 2kT + 4 e −2kT − 2(k −1)T − 4 e −2(k −1)T = 2 T +
+ 4 e −2kT (1− e 2T ) ,
Δ2 g k = Δ1 g k − Δ1 g k −1 = 2T + 4 e −2 kT (1 − e 2T ) − 2T − 4 e −2( k −1)T ×
× (1 − e 2T ) = 4 e −2 kT (1 − e 2T )(1 − e 2T ) = 4 e −2 kT (1 − e 2T ) 2 ,

Δ3gk = Δ2 gk − Δ2 gk −1 = 4e−2kT (1 − e2T )2 − 4e−2(k −1)T (1 − e2T )2 =


= 4e−2kT (1 − e2T )3.
#D!" $>$ !&"#A :$!, +#$  !"$ &-+"
Δi g k = 4 e − 2 k T (1 − e 2 T ) i , i = 2, 3, 4…
&!$"#&A$, "%,
Δ4 g k = 4 e −2 k T (1 − e 2T ) 4 , Δ5 g k = 4e −2 k T (1 − e 2T ) 5 .

44
2.10. $#$#A ?".' #+"#$) .-'( y k = g k − 2 , &
g k = 2 e −0 , 5 k .
$O$$. !"$ &-+" .-'(  k — G#$ .-'( g k ,
ES"  B-!-E  " !" %$!", ":* !(. $-
G#$- !&  "!"+, %$&"?" k = 0, 1, 2,…7, :+& "-
+ .-'( g k = 2 e −0,5 k  %$#$ S. "# # S $-
!"#: " !" %$!" %"$, '"' %$'""$ " . 2.6.
g, y

yk

gk

k
. 2.6. #+"#: .-'(
2.11. ")# %: %#A "+)  "$#$?$ -"-

y k + 1,5 y k −1 + 0,6 y k − 2 = g k (2.10)
% g k = 0,1 k  "+"&A:* -&$* y −1 = 1 , y − 2 = 0,5 .
$O$$. "B$& %$#: #$!$  "$#:*
-") &# '-#:) #$!.  ?$ %$&A$"
 "$#$?$ -" :$!# :"> !& y k +
%!:!-E "+  y k −1 , y k − 2 , …  *$!$?$ $!)-
#. "#  %$$EAD %$&-+$?$ :"> %$&!$"#&A$
:+&D# "+ .
!"$ &-+"  -" (2.10)  -+S#$ #$?$, +#$
g k = 0,1 k , :$! "#$
y k = −1,5 y k −1 − 0,6 y k − 2 + 0,1k . (2.11)
#D!" % k = 0 "*$!
45
 0 = −1,5  −1 − 0,6  − 2 + 0,1k = −1,5 ⋅ 1 − 0,6 ⋅ 0,5 = −1,8.
"&$?+$ %$ (2.11) "*$! %
k = 1 y1 = −1,5 y 0 − 0,6 y −1 + 0,1 ⋅ 1 = 1,5 ⋅ 1,8 − 0,6 ⋅ 1 + 0,1 = 2,2 ;
k = 2 y 2 = −1,5 y1 − 0,6 y 0 + 0,1⋅ 2 = −1,5 ⋅ 2,2 + 0,6 ⋅1,8 + 0,2 = −2,02 ;
k = 3 y3 = −1,5 y 2 − 0,6 y1 + 0,1⋅ 3 = 1,5 ⋅ 2,02 − 0,6 ⋅ 2,2 + 0,3 = 2,01;
k = 4 y4 = −1,5y3 − 0,6y2 + 0,1⋅ 4 = −1,5 ⋅ 2,01+ 0,6 ⋅ 2,02+ 0,4 = −1,403;
k = 5 y5 = −1,5 y 4 − 0,6 y3 + 0,1⋅ 5 = 1,5 ⋅1,403− 0,6 ⋅ 2,01+ 0,5 = 1,3985.
$O$$  MATLAB:
% $! "+"&A: "+
yk_2 = 0.5; yk_1 = 1;
% $!" %$$?"#&A: ":
g = []; y = []; kmax = 5;
% $?"- ('&
i = 0:kmax;
for k = i
gk = 0.1*k; g = [g; gk];
yk = -0.6*yk_2 - 1.5*yk_1 + gk;
y = [y; yk];
yk_2 = yk_1; yk_1 = yk;
end
disp(' k gk yk')
disp([i' g y])
plot(i', g, 'o--', i', y, 'o-'), grid
! G#$# .")&, %$&-+ #"B&(-:
k 0.1k yk
0 0 -1.8
1 0.1 2.2
2 0.2 -2.02
3 0.3 2.01
4 0.4 -1.403
5 0.5 1.3985
" #"'> ?".', %!:) " . 2.7.
" G#$ -' %!: "+ .-'( g k = 0,1 k 
")!: "+  yk . B$&A$ +&$ G#* "+)
 !"S# %$&$?$ %!#"& $ *""'#  ""#-
"$?$ "$#$?$ -". !"'$ MATLAB !"# $$>-
$#A B %$B& %$&-+#A &DB$ +&$ "+) '"' .-'(

46
g k = 0,1 k , #"'   yk . $&"?"  %!$ : .")&
k max = 25 , %$&-+ ?".', %!: " . 2.8.
3
yk
2
1
0 gk
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 k5
. 2.7. "+"&A: $!"#:  "$#$?$ -" (2.10)
$!+'S, +#$  "$#:* -"), '"'  *
%": +"#, &D# !'#: (& #+"#:) .-'-
(. $ * "+ $!: " . 2.7  2.8 $#'"
%:* &). P# %:, $!DE #$+',  D# $#$-
  ' D "$#$?$ -",  ' !'#$)
.-'( 0,1k . * %$$!#, +#$B: %$!+'-#A, !&"#A B$& "-
?&!: *""'# ($$#$:) & '$&B"#&A:)) $$###-
-DE* !'#:* .-'().
3
2 gk
1
0
yk
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 k
. 2.8.  yk "$#$?$ -" (2.10)
 #+"#" .-'( gk  ?$ %"$) +"#
2.12*. ")# "+ y 0 — y12 ) &!-DE* "$-
#:* -") '-#: #$!$:
2.12.1* y k + 0,8 y k −1 − 0,012 y k − 2 + 0,01y k −3 = 0,5k
% y −1 = 0 , y − 2 = −1 , y −3 = −0,5 .
2.12.2* y k + 0,6 y k −1 − 0,08 y k − 2 = 2 ⋅ 1[k ] + 0,2k
% y−1 = − 0,5 ; y − 2 = −1 .

47
2.12.3* y k = 2 g k −1 − 0,5 g k − 2 − 1,5 g k −3
% %$$&A:* "+"&A:* -&$*.

2.4. $O$$ #2&*+ 6#$:


$*% z-<#$/#27
2.13. ")# #$!$ z-%$B"$"  "$#$?$
-"
2 yk - 3 yk -1 + 1,12 yk -2 = 2 1(k ) (2.12)
% -&:* "+"&A:* -&$* ( y −1 = 0  y − 2 = 0 ),  %$#$#A
?$ ?".'.
$O$$. )!S  -" (2.12) ' z-$B"> 
-+#$ "!":* -&:* "+"&A:* -&$). & Z { yk } = y ( z ) ,
#$  $$###  #$$) "%"!:" [5. . 198] :
Z { y k −1 } = z −1 y ( z ) , Z { y k − 2 } = z −2 y ( z ) .
$ #"B&( z-$B">) (. %&$> .1) "*$!
#"'> Z {1[k ]} = z ( z − 1) . $!#"& z-$B"> #$ %-
:*  (2.12)  ?-%%- %$!$B: +&:, %$&-+
z
(2 − 3 z −1 + 1,12 z − 2 ) y ( z ) = 2 .
z −1
#D!" &!-#
z3
y( z) = . (2.13)
( z − 1)( z 2 − 1,5 z + 0,56)
%A !&  -" !$#"#$+$ ")# $?"&
%$&-+$?$ :">. G#$) (&AD : z, " $#"-D
!$BA "&$> " %$#) !$B. $ -"
z 2 − 1,5 z + 0,56 = 0 ": z1 = 0,7 , z 2 = 0,8. $G#$- %"-D +"#A
(2.13) $>$ %!#"#A  !
§ z2 · § A B C ·
z¨¨ ¸ = z¨¨
¸ + + ¸¸. (2.14)
© ( z − 1)(z − 0,7)(z − 0,8) ¹ © z − 1 z − 0,7 z − 0,8 ¹
$%!&S: '$G..(#:  G#$ "# ")!S, '"' $%-
"$  "!"+ 2.6, #. .
48
z2 1
A= = = 16,67,
( z − 0,7)( z − 0,8) z =1
0,3 ⋅ 0,2
2
z 0,49
B= = = 16,33,
( z − 1)( z − 0,8) z =0,7
− 0,3 ⋅ (−0,1)

z2 0,64
C= = = −32.
( z − 1)( z − 0,7) z = 0 ,8
− 0,2 ⋅ 0,1
$!#"& %$&-+: "+  (2.14), " "#  (2.13), %$-
&-+
z z z
y ( z ) = 16,67 + 16,33 − 32 .
z −1 z − 0,7 z − 0,8
$$###  #"B&() z-$B">) (%&$> .1)
$>$ "%"#A $$###:
z z z
→ 1[k ] , → 0,7 k , → 0,8 k .
z −1 z − 0,7 z − 0,8
&!$"#&A$,  "!"$?$ -" # !
yk = 16,67 ⋅1[k ] + 16,33 ⋅ (0,7) k − 32 ⋅ (0,8) k .
$O$$  Maple:
restart;
y[n]:=rsolve({2*y(n)-3*y(n-1)+1.12*y(n-2)=2, y(0)=0,
y(1)=0} ,y(n));
n n
4 100 § 7 · 50
yn := −50 §¨¨ ·¸¸ + ¨¨ ¸¸ +
©5¹ 3 © 10 ¹ 3
y[k]:=subs(n=k+2,y[n]);

(k + 2) (k + 2)
4 100 § 7 · 50
yk := −50 §¨¨ ¸¸· + ¨¨ ¸¸ +
5
© ¹ 3 10
© ¹ 3
y[k]:=simplify(y[k]);
( −k ) 49 k ( −k ) 50
yk := −32 4k 5 + 7 10 +
3 3
+&$$ yk  MATLAB:
yk_2 = 0; yk_1 = 0;
y1 = []; y2 = []; kmax = 25;

49
i = 0:kmax;
for k = i
y1 = [y1; 50/3 + 49/3*0.7^k - 32*0.8^k];
yk = (-1.12*yk_2 + 3*yk_1 +2)/2;
y2 = [y2; yk];
yk_2 = yk_1; yk_1 = yk;
end
disp(' k y1k y2k')
disp([i' y1 y2])
plot(i', y1, 'o-'), grid
! G#$# .")&, %$&-+:
k y1k y2k
0 1 1
1 2.5 2.5
2 4.19 4.19
3 5.885 5.885
4 7.4811 7.4811
5 8.926 8.926
6 10.2 10.2
7 11.301 11.301
8 12.24 12.24
!A  #$&B( y1k %$E: -&A#"#: :+&  "-
$#$?$ -", "  #$&B( yk2 %$'"": "+, :+&:
'-#: #$!$; '"' !$, $B" #$&B(" $%"!"D#. ".' %$&--
+$?$  %! " . 2.9.

. 2.9. ".'  "$#$?$ -"


2.14*. ")# #$!$ z-%$B"$"  &!-DE*
"$#:* -") % -&:* "+"&A:* -&$*  %$-
#$#A * ?".':
2.14.1* y k + 0,6 y k −1 − 0,08 y k − 2 = 0,5k .
2.14.2* y k + y k −1 + 0,34 y k − 2 = 1[ k ] + 0,6 k .
50
2.14.3* y k + 0,5 y k −1 = 2 g k −1 − 0,5 g k − 2 ; g k = 0,5k .
2.14.4* 3 y k + 1,8 y k −1 − 0,28 y k − 2 = 4,5k .

2.5. &*#$$ <$#$%: *#0+


2.15. ")# %*$!-D "#(- #: -")
x1 = −2x1 , x 2 = −3x 2 , x 3 = − x3 . (2.15)
$O$$. #" !..("&A:* -")
x = Ax
# %*$!-D "#(- e At [3] , '$#$" -!$&#$# &-
!-DE $$: $)#":
de A t
0 =  , = Ae A t = e A t A . (2.16)
dt
& "#("  — !"?$"&A", #$ $$###-DE" "#("
e At #$> !"?$"&A", #. . &
ªλ 1 0 ! 0º ªeλ1t 0 ! 0 º
«0 « »
λ2 ! 0 »» 0 eλ2 t ! 0 »
=« =«
, #$ eAt . (2.17)
«# # % # » « # # % # »
« » « »
¬0 0 " λn ¼ «¬ 0 0 ! eλn t »¼
&-+" "!"$) #: (2.15) %$ (2.17) :
ª− 2 0 0º ªe −2 t 0 0º
« »
A = «« 0 − 3 0 »» , e At = « 0 e − 3t
0 ».
«¬ 0 0 − 1»¼ « 0 0 e −t »¼
¬
2.16. ")# %*$!-D "#(- #:
ª− 3 2 º
x = « »x.
¬ 1 − 2¼
$O$$. & "!"" "#("  # %$$&A:) !,
#$ "#(- e At -!$B ?$ "*$!#A $%"#$: #$!$ %$
.$-&

51
e At = L−1{( pE − A) −1 } , (2.18)
−1
?! L — $B"#$ %$B"$" "%&"".
& "!"$) #: %$ .$-& (1.13) 
ªp + 3 −2 º ªp + 2 2 º
( pE − A) = « » , adj( pE − A) = « ,
¬ −1 p + 2¼ ¬ 1 p + 3»¼
1 ªp + 2 2 º
det(pE − A) = p2 + 5 p + 4 , ( pE− A)−1 = « » . (2.19)
p + 5p + 4 ¬ 1 p + 3¼
2

"' $B"$,  $$###  .$-&$) (2.18)  "#-


$ (2.19) !&  "!"+ $B*$!$ ")# $B"#$ %$B-
"$" $# :"> !"
 + 
2 + 5 + 4
% "&+:* "+* '$G..(#$   .
$ ""#&  2 + 5  + 4 , $+!$, ": 1 = −4 ,
 2 = −1 , #. . -'""-D !$BA $>$ %!#"#A  !
 +   +   D
= = + .
 + 5  + 4 (  + 4)(  + 1)  + 4 p + 1
2

%$&A- %S, %$'"":)  "!"+ 2.6, "*$!


 +   + 
= , D= . (2.20)
 +1  = −4
+4  = −1

$!#"& "+     (2.19)  (2.20) !& +#:S* &--


+", B-! #A:
−4+2 2 −1+ 2 1
— %  = 1 ,  = 2 "*$!:  = = , D= = ,
− 4 +1 3 −1+ 4 3
#. . & e At = [ϕi j (t )] , #$

­2 1 1 1 ½ 2e −4t + e −t
ϕ11 (t ) = L−1 ® + ¾= ;
¯ 3 p + 4 3 p + 1¿ 3
52
2 2 2 2
— % A = 0, B = 2 :  = = − , D= = , #. .
 + 1 =−4 3 −1+ 4 3

− 2e −4t + 2e − t
ϕ12 (t ) = ;
3
1 1 1
— %  = 0 ,  = 1 "*$!:  = = − , D = , #. .
− 4 +1 3 3
− e −4t + e − t
ϕ 21 (t ) = .
3
−4+3 1 −1 + 3 2
"'$(, %  = 1 ,  = 3 :  = = , D= = , #. .
− 4 +1 3 −1 + 4 3
e −4t + 2e − t
ϕ 22 (t ) = .
3
"' $B"$,  !"$ &-+"
1 ª2e −4t + e −t 2e −t − 2e −4t º
e At = « − t ». (2.21)
3 ¬« e − e − 4t e − 4t + 2e −t ¼»
& %$' "+"&" %$&$>  (2.21) t = 0. $&-+
e A0
= E , +#$ $$###-# %$- "#- (2.16). "& ")-
!S %$$!-D d e A t / d t  %$! A e A t :
de A t 1 ª − 8e −4 t − e −t − 2e −t + 8e −4 t º
= « −t »,
dt 3 «¬− e + 4e − 4 t − 4e − 4 t − 2e −t »¼
1 ª− 3 2 º ª2e −4 t + e −t 2e −t − 2e −4 t º
Ae A t = « »« »=
3 ¬ 1 − 2¼ «¬ e −t − e − 4 t e − 4 t + 2e −t »¼

1 ª− 8e −4 t − e −t 8e −4 t − 2e −t º .
= « −4 t »
3 «¬ 4e − e−t − 2e − t − 4e − 4 t »¼
&!$"#&A$, %$&-+" "#(" (2.20) -!$&#$# 
#$$- "#- (2.16).
$O$$  MATLAB:
% '$"!::

53
syms t
A = [-3 2; 1 -2];
eAt = expm(A*t)
% -&A#"#:
eAt = [1/3*exp(-t)+2/3*exp(-4*t),
-2/3*exp(-4*t)+2/3*exp(-t)]
[-1/3*exp(-4*t)+1/3*exp(-t), 2/3*exp(-
t)+1/3*exp(-4*t)].
2.17. ")# %*$!-D "#(-  %$$EAD "#(: "-
!$!", &
ª0 1º
A=« ». (2.22)
¬ − 4 − 5¼
$O$$. !"$ &-+" "#(" A &# #"' ":"$)
$%$$>!"DE) "#(), '$#$"  $BE &-+" # !
ª 0 1 0 ! 0 º
« 0 0 1 ! 0 »»
«
A=« # # # % # ». (2.23)
« »
« 0 0 0 ! 1 »
«¬− α 0 − α 1 − α 2 ! − α n −1 »¼
#&+#&A$) $$B$#AD G#$) "#(: &# #$, +#$ S *""'-
##+') %$&$ A( p) = det ( p E − A) $>$ "%"#A "-:
A( p ) = p n + α n −1 p n −1 + ... + α1 p + α 0 . (2.24)
$ #$?$, &  '$ λ i %$&$" (2.24) "&+:, #. .
λ i ≠ λ j , #$ %"!&" .$-&"
e A t = W diag{e λ1 t eλ 2 t ... e λ n t }W −1 . (2.25)
!A A — $%$$>!"DE" "#(" (2.23), W — "#(" "-
!$!", '$#$" $%!&# :">
ª 1 1 ... 1 º
«λ λ2 ... λ n »»
W =« 1 . (2.26)
« ... ... ... ... »
« n −1 »
¬λ 1 λn2−1 ... λnn−1 ¼

54
&-+" "!"$) "#(: (2.21) %$&$ (2.24) # !
A( p ) = p 2 + 5 p + 4 , " ?$ '$ λ 1 = −4 , λ 2 = −1 , #. . "&+:.
$G#$- %$ .$-&" (2.26), (1.13)  (2.25) "*$!:
ª1 1º 1 ª− 1 − 1º
W =« », W −1 = « ,
¬− 4 − 1¼ 3¬ 4 1 »¼

ª 1 1 º ª e −4 t 0 º ª− 1 − 1º 1
e At = « »⋅« »⋅« =
¬− 4 − 1¼ ¬ 0 e −t ¼ ¬ 4 1 »¼ 3

1 ª 4e − t − e − 4 t e −t − e −4 t º
= « ».
3 «¬4e − 4 t − 4e −t 4e − 4 t − e −t »¼

$O$$  MATLAB:
% '$"!::
syms t
A = [0 1; -4 -5];
eAt = expm(A*t)
% -&A#"#:
eAt = [-1/3*exp(-4*t)+4/3*exp(-t), 1/3*exp(-t)-
1/3*exp(-4*t)]
[-4/3*exp(-t)+4/3*exp(-4*t), 4/3*exp(-4*t)-
1/3*exp(-t)].
2.18*. ")# %$ .$-&", %!: :, %*$!-D
"#(- e A t , &:
ª − 5 0 0º ª− 3 2 0º
2.18.1* A = «« 0 0 0»» .
«
2.18.2* A = 0 − 1 1 »» .
«
«¬ 0 0 1»¼ «¬ 0 0 − 2»¼
ª− 5 3 º ª3 2º
2.18.3* A=« ». 2.18.4* A = «
− 5»¼
.
¬ 2 − 4¼ ¬0
ª 0 1 º ª0 1º
2.18.5* A=« ». 2.18.6* A = «
− 1»¼
.
¬− 12 − 7 ¼ ¬0
   . & %$' %"&A$# %$&-+:* -+-D -
) ")!# $$###-DE "#(: exp(At )  %$$EAD MATLAB,
%$&A- %$?"-  "!"+ 2.17.

55
2.6. $O$$ &&*$ %44$#$05+ 6#$:

2.19. ")#  $!$$!$) #: -")


ª− 2 0 0º
«
x = « 0 − 3 0 »» x (2.27)
«¬ 0 0 − 1»¼

% x 0 = [2 − 3 0] T . $#$#A ?".' %:* $#$


xi (t ) , i = 1, 3 !"$) #:.
$O$$.  $!$$!$) #: !..("&A:*
-")
x = A x (2.28)
$%:"# :">
x(t ) = e A t x 0 . (2.29)
&-+" "!"$) #: (2.27) "#(" #: A &#-
 !"?$"&A$). $G#$- %$ .$-&" (2.17)  (2.29) "*$!
ªe −2 t 0 0 º ª 2 º ª 2e −2 t º
« » « »
x(t ) = « 0 e −3 t 0 » ⋅ ««− 3»» = «− 3e −3 t » .
« 0 0 e −t »¼ «¬ 0 »¼ «¬ 0 »¼
¬
& %$#$ ?".'" x1 (t ) "#, +#$ x1 (0) = 2 , "
x1 (∞) = 0 . "& ")!S , " '$#$$ G'%$#" Ce −α t !$-
#?# "+, "$?$ 5 % $# "+"&A$?$ "+. B$"+
G#$  t  . $?!" $>$ "%"#A -"
−α t
C e  = 0,05 C .
$'"E" !A " C  &$?".-, %$&-+
t  = − (ln 0,05) / α ≈ 3 / α & t  ≈ 3 T , ?! T = 1 / α — %$#$"
 G'%$#:. "' $B"$, ?".' %:* xi (t ) 
!"$ &-+" # :& #$#A % 0 < t < (1,5 ÷ 2) t  ≈ 2,5  .
P# ?".' %!: " . 2.10.

56
2.20. ")#  #: !..("&A:* -")
ª− 3 2 º ª0 º ½
x = « » x + « » g°
¬ 1 − 2¼ ¬1 ¼ ¾ (2.30)
y = [2 0] x + 0,2 g °¿

% x 0 = [1 1] T  g (t ) = 1,5 t , t ≥ 0 ,  %$#$#A "$#


y (t )  g (t ) " $!$ -'.
x
x1
1
0 x3
-1
x2
-2

-3
0 0.5 1 1.5 2 t
. 2.10. ".' %:* $#$

$O$$. "!"" #" !..("&A:* -")


(2.30) &# +"#: &-+" #:
x = A x + B g , (2.31)
y =Cx+ Dg. (2.32)
 #: (2.31), (2.32) $%!&# .$-&$) $:
t
y =  e A t x 0 + ³ C e A (t − τ ) B g (τ) dτ + D g (t ) . (2.33)
0

"' $B"$,  $$###  .$-&$) (2.33) $B*$!$


"+"&" ")# "#(- e A t . &-+" #: (2.30) "#(" A
$%"!"#  "#(), !& '$#$$)  % (2.16) ")!" "#-
(" e A t (2.21). %$&A- G#$ :">, ")!, +#$ $B$!"
$#"&DE"  (2.33) #: (2.30) B-!# ""
ª2e −4t + e −t 2e −t − 2e −4t º ª1º 1
y  (t ) = C e A t x 0 = [2 0] « −t − 4t − 4t −t » « »
= 2e −t .
¬ e − e e + 2 e ¼¬ ¼
1 3
& :+& #?"&"  (2.33) ")!S "+"&" %$!

57
ª0 º 1 4
C e A ( t − τ ) B = [ 4e − 4 t + 2e − t
4e − t − 4e − 4 t ] « » = ( e − t − e − 4 t ) .
¬1 ¼ 3 3
"&, " !A t " t − τ , "% #?"&  (2.33):
t t t
4
I = ³ (e −( t − τ ) − e − 4 (t − τ) ) 1,5 τ dτ = 2 e − t ³ e τ τ dτ − 2 e − 4t ³ e 4 τ τ dτ .
0 3 0 0

#?- %$ +"# & % .$-&- (567.1)  [8. C. 116]


% α = 1  α = 4 , B-! #A
ª t 1 1º
I (t ) = 2 e −t [e t (t − 1) + 1] − 2e − 4t «e 4t ( − ) + » =
¬ 4 16 16 ¼
3 15 1
t − + 2 e −t − e − 4 t .
=
2 8 8
%A, --, $?&"$ (2.33),  $#"&DE -
, %$&-+:
3 15 1
y (t ) = 2 e −t + t − + 2 e −t − e − 4 t + 0,2 ⋅ 1,5 t =
2 8 8
15 1
+ 4e − t − e − 4t .
= 1,8t −
8 8
".' .-'() g (t )  y (t ) ,  -+S#$ #$?$, +#$ «""
!&"» G'%$#" «"#-*"#»  !"$ &-+" " 3 , %-
!: " . 2.11.
5
4

3
g
2
y
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.11. $B->!"DE" .-'(   #: 

  . %$&-+$  # $#"&DE" 1,8t, %$-
%$($"&A" *$!$- $!)#D g(t) = 1,5t,  ! G'%$#:
exp(– t)  exp(– 4t), %$'""#& '$#$:* ": '$ *""'##+-
'$?$ %$&$" "#(: A "!"$) #: -") (2.30). "%$-

58
, +#$ G# G'%$#: &D# $B#: $!" '$#$$) !-
"+'$) #:, '$#$" $%:"# G# -".
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
syms t
x=dsolve('Dx1=-3*x1+2*x2','Dx2=x1-
2*x2+1.5*t','x1(0)=1','x2(0)=1');
x1 = x.x1, x2 = x.x2
y=2*x1 + 0.2*1.5*t
% -&A#"#:
x1 = -1/16*exp(-4*t)+2*exp(-t)+3/4*t-15/16
x2 = 2*exp(-t)+1/32*exp(-4*t)+9/8*t-33/32
y = -1/8*exp(-4*t)+4*exp(-t)+9/5*t-15/8.

2.21*. ")#  &!-DE* # !..("&A:*


-"):
ª − 5 0 0º ª 3º
2.21.1* x = «« 0 0 0»» x , x(0) = ««4»» ;
«¬ 0 0 1»¼ «¬5»¼

ª− 3 2 0º ª0 º
2.21.2* x = « 0 − 1 1 »» x ,
« x(0) = ««1»» ;
«¬ 0 0 − 2»¼ «¬1»¼

ª− 5 3 º ª3º
2.21.3* x = « »x, x ( 0) = « » .
¬ 2 − 4¼ ¬7 ¼
2.22*. ")#  &!-DE* # !..("&A:*
-")  %$#$#A ?".' .-'() g (t )  y (t ) :
ª 0 1 º ª 2º ª1º
2.22.1* x = « » x + « » g , x(0) = « » , g = 1(t ) ,
¬− 12 − 7 ¼ ¬1 ¼ ¬− 1¼
y = [2 0] x + [1,5] g ;
ª− 2 1 º ª0º ª0 º
2.22.2* x = « » x + « » g , x(0) = « » , g = 2 sin(3t ) ,
¬ 0 − 1¼ ¬1 ¼ ¬0 ¼
y = [2 0] x ;

59
ª0 1 º ª1 º ª2º
2.22.3* x = « » x + « » g , x(0) = « » , g = 2 e −3 t ,
¬0 − 1¼ ¬2¼ ¬1 ¼
y = [3 0]x .
   .   "!"+ 2.21*  2.22* (&$$B"$ "*$!#A
$$###-DE "#(: exp(At)  %$$EAD MATLAB, %$&A- %$-
?"-  "!"+ 2.17.

2.7. $O$$ &&*$ #2&*+ 6#$:


2.23. ")# "+ ) xk  yk #: $!$$!:*
"$#:* -")
ª3 − 2 1º ª1 º
x k +1 = ««0 1 1»» x k , x 0 = ««0»» , (2.34)
«¬2 − 1 0»¼ «¬2»¼

y k = [3 − 4 2] xk (2.35)
'-#: #$!$ % k = 0,1, 2, 3.
$O$$. G#$ #$! "!"" #" -") (2.34)
""#"# '"' .$-&" !& :+& x k +1 %$ '#$- xk .
$G#$-, %$&"?"  (2.34)  (2.35) k = 0,1, 2... , %$&-+
ª1 º ª 3 − 2 1 º ª1 º ª 5 º
k = 0, y 0 = [3 − 4 2] ««0»» = 7 , x1 = ««0 1 1»» ««0»» = ««2»» ;
«¬2»¼ «¬2 − 1 0»¼ «¬2»¼ «¬2»¼

ª5 º ª3 − 2 1º ª5º ª13º
k =1, y1 = [3 − 4 2] «2» = 11 , x2 = ««0 1 1»» ««2»» = «« 4 »» ;
« »
«¬2»¼ «¬2 − 1 0»¼ «¬2»¼ «¬ 8 »¼

ª13º ª39 º
k =2, y 2 = [3 − 4 2] « 4 » = 39 , x3 = ««12 »» ;
« »

¬« 8 ¼» «¬22¼»

60
ª115º
k = 3, y 3 = 113 , x 4 = «« 34 »» , y 4 = 341 .
«¬ 66 »¼
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
A = [3 -2 1; 0 1 1; 2 -1 0];
C = [3 -4 2];
x0 = [1 0 2]';
xk = x0; yk = C*x0; k = 0;
for i = 1:4
k = [k i]
x = A*xk(:,end);
yk = [yk C*x];
xk = [xk x];
end
k, xk, yk
% -&A#"#:
k= 0 1 2 3 4
xk = 1 5 13 39 115
0 2 4 12 34
2 2 8 22 66
yk = 7 11 39 113 341.

2.24. ")# "+ ) xk  yk #: $!$$!-


:* "$#:* -")
ª 0,8 1º ª1º ª0,5º
x k +1 = « » xk + « » g k , x0 = « » , (2.36)
¬0,15 0¼ ¬0,5¼ ¬− 1 ¼
yk = [ 2 1] xk (2.37)
'-#: #$!$ % g k = 2kT , T = 1 , k = 0,1, 2, 3, 4.
$O$$. $!$$!" #" -") (2.36) #"'> $-
># ""#"#A '"' .$-&" !& :+& x k +1 %$ xk . $-
G#$-, '"'  :, %$&$>  (2.36)  (2.37) %$&!$"#&A$:
k = 0,
ª0,5º ª 0,8 1º ª0,5º ª1 º ª− 0,6 º
y 0 = [2 1] « » = 0 , x1 = « » « » + « »0= « »,
¬− 1 ¼ ¬0,15 0¼ ¬− 1¼ ¬0,5¼ ¬0,075¼

61
ª− 0,6 º
k = 1 , y 1 = [2 1] « » = −1,125 ,
¬0,075¼
ª 0,8 1º ª− 0,6 º ª1 º ª1,595º
x 2= « »« » + « »2 = « »,
¬0,15 0¼ ¬0,075¼ ¬0,5¼ ¬0,91 ¼
ª6,186 º
k =2 y 2 = 4,1 , x3 = « »,
¬2,239¼
ª13,187 º
k =3 y 3 = 14,611 , x4 = « »,
¬3,927 ¼
ª22,476º
k=4 y 4 = 30,304 , x5 = « ».
¬5,978 ¼
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
A = [0.8 1; 0.15 0]; B = [1 0.5]';
C = [2 1]; x0 = [0.5 -1]';
k = 0; xk = x0; yk = C*x0; gk = 2*k;
for i = 1:5
k = [k i];
x = A*xk(:,end)+B*gk(end);
yk = [yk C*x];
xk = [xk x];
gk = [gk 2*i];
end
k, gk, xk, yk
% -&A#"#:
k = 0 1 2 3 4 5
gk= 0 2 4 6 8 10
xk = 0.5 -0.6 1.595 6.186 13.188 22.478
-1 0.075 0.91 2.2393 3.9279 5.9782
yk = 0 -1.125 4.1 14.611 30.304 50.935

2.25. ")#  #:


ª 0,8 1º ª1º ª0,5º
x k +1 = « » x k + «0,5» g k , x0 = «− 1 » , (2.38)
¬ − 0,15 0 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
yk = [ 2 1] xk (2.39)
xk  yk #$!$ z-%$B"$", % T = 0,8 c  g k = k T .

62
$O$$. >! ?$,  %$$EAD #"B&( z-$B">)
(%&$> .1) ")!S z-$B"> g (z ) ?$ $!)#-
 g k = k T :
0,8 z
g ( z) = . (2.40)
( z − 1) 2
"& %$!?" z-%$B"$"D % -&:* "+"&A-
:* -&$* (. #$- -%>! (5.12)  [5]) -"
(2.38). -&A#"# %$&-+
ª 0,8 1º ª1º
z x( z ) − z x 0 = « » x( z ) + « » g ( z ) .
¬− 0,15 0¼ ¬0,5¼
#D!"  -+S#$ (2.40) :$!
§ ª 0,8 1º · ª 1 º 0,8 z
¨z E − « » ¸ x( z ) = z x 0 + « » . (2.41)
¨ ¸
¬− 0,15 0¼ ¹ ¬0,5¼ ( z − 1)
2
©
#$B: ")#  G#$?$ :"> x(z ) , :+& "+"&" %$
.$-& (1.11) "#(- A −1 ( z ) = adj A( z ) det A( z ) . " &-+"
ª z − 0,8 − 1º ª z 1 º
A( z ) = « » , adj A( z ) = « »,
¬ 0,15 z¼ ¬− 0,15 z − 0,8¼
det A( z) = z 2 − 0,8 z + 0,15 . $ -" z 2 − 0,8 z + 0,15 = 0 "-
: z1 = 0,3; z2 = 0,5. $G#$- det A(z) = (z − 0,3) (z − 0,5) , " "#("
ª z 1 º 1
A −1 ( z ) = « » .
¬− 0,15 z − 0,8¼ ( z − 0,3)( z − 0,5)
$>" -" (2.41) " "#(- A −1 ( z ) &", %$&-+

z ª z 1 º­ ª 1 º 0,8 ½
x( z ) = «− 0,15 z − 0,8» ® x0 + «0,5» 2¾
. (2.42)
( z − 0,3)( z − 0,5) ¬ ¼¯ ¬ ¼ ( z − 1) ¿
:+& "+"&" $#"&DE-D x (k ) , $B-&$&-D "-
+"&A: -&$. S $B">
z ª z 1 º ª0,5º
x ( z ) = =
( z − 0,3)( z − 0,5) ¬− 0,15 z − 0,8»¼ «¬ − 1»¼
«

63
z ª 0,5 z − 1 º
= . (2.43)
( z − 0,3)( z − 0,5) «¬0,725 − z »¼
& #$?$ +#$B:  (2.43) $%!&#A x (k )  %$$EAD #"B&(
z-$B">), "&$> " %$#) !$B $#$
Az + B D C
= + , (2.44)
( z − 0,3) ( z − 0,5) z − 0,3 z − 0,5
?! A  B — "!": '$G..(#:, DE  (2.43), " D 
C — #: '$G..(#:, '$#$: ->$ ")#. 
#$!'-, $%"-D  "!"+ 2.6, %$&-+
Az + B Az + B
D= , C= . (2.45)
z − 0,5 z = 0,3 z − 0,3 z = 0,5

"" (2.44)  (2.43)  % .$-&: (2.45), ")!S:


ª 0,5 z − 1 º ª 4,25 z 3,75 z º
« ( z − 0,3)( z − 0,5) » « z − 0,3 − z − 0,5 »
x ( z ) = z « »=« ».
« − z + 0,725 » « − 2 ,125 z 1 ,125 z »
+
«¬ ( z − 0,3)( z − 0,5) »¼ «¬ z − 0,3 z − 0,5 »¼
"&  %$$EAD #"B&( z-$B">) (. %&$> .1)
%$&-+
ª− 3,75 ⋅ (0,5) k + 4,25 ⋅ (0,3) k º
x (k ) = « k»
. (2.46)
«¬1,125 ⋅ (0,5) − 2,125 ⋅ (0,3) »¼
k

& %$' %$&$> !A k = 0 , #$?!" x  (0) = [0,5 − 1] T .


"' '"' :->!" $#"&DE"  B-!# "" -&D
% k = 1 (%$'$&A'- $ *$!$ $!)# # δ-.-'()), #$
x (0) !$&>$ B:#A "$ "!"$- '#$- x0 . " &-+"
G#$ -&$ $+!$ :%$&#.
)!S ' $%!&D :->!$) $#"&DE)
x (k ) , z-$B"> '$#$$), $?&"$ (2.42), $%!&# :-
">
ª z 1 ºª 1 º 0,8 z
x ( z) = « » «0,5»
¬− 0,15 z − 0,8¼ ¬ ¼ ( z −1) ( z − 0,3) ( z − 0,5)
2

64
&
ª 0,8 z + 0,4 º z
x (z ) = « » . (2.47)
¬0,4 z − 0,44¼ ( z −1) ( z − 0,3) ( z − 0,5)
2

"'  :, "&$> " %$#) !$B $$###-DE


$#$  (2.47), #. .
Az + B C D K L
= + + + . (2.48)
( z −1) ( z − 0,3) ( z − 0,5) ( z −1) z −1 z − 0,3 z − 0,5
2 2

"' '"' !A # '"#:) %$&D ( z = 1 ), #$ .$-&:,


""&$?+: (2.45), %#A  (&$$B"$.   G#
")!S !$%$&#&A: $>#& ' '">!$) !$B  $#"
#- "&?B"+'* -") &!-DE?$ !":
ª 0,15 − 0,15 − 0,5 − 0,3º ª C º ª B º
«− 0,8 0,95 2 1,6 »» «« D »» «« A»» .
« = (2.49)
« 1 − 1,8 − 2,5 − 2,3» « K » « 0 »
« »« » « »
¬ 0 1 1 1 ¼¬ L ¼ ¬ 0 ¼
P#" #" %$&-+"# %-#S %"" '$G..(#$
% $!"'$:* #%* z  +&#&* %"$)  &$) +"#
"#" (2.48), %$& %! ?$ %"$) +"# ' $BE-
""#&D. "%:"# > $" %-#S %$!#"$' '$G..(-
#$ !$%$&#&A:* $>#&) ' '">!$- &"?"$-  %"-
$) +"# (2.48)  $$###-DE #$&B(: "#(:  &$) +"-
# #: (2.49).
 #: (2.49) (&$$B"$ ")#  %$$EAD
MATLAB. & G#$?$ $! '$"!::
a=[0.15 -0.15 -0.5 -0.3; -0.8 0.95 2 1.6; 1 -1.8 -2.5
-2.3; 0 1 1 1];
b1=[0.4; 0.8; 0; 0];
b2=[-0.44; 0.4; 0; 0];
l1=inv(a)*b1
l2=inv(a)*b2
%  -&A#"# MATLAB :!"# '#$: l1  l2.
$?!" "+ '$G..(#$  (2.48) B-!-# "::
") !& x1  : C = l1(1), D = l1(2), K = l1(3), L = l1(4);
B) !& x 2  : C = l 2(1), D = l 2(2), K = l 2(3), L = l 2( 4).

65
$!#"& %$&-+: "+ '$G..(#$ C , D, K , L 
(2.48)  (2.47), %$&-+ z-$B"> '#$" x (z ) :
ª 3,4286 z 9,4694 z 6,5306 z 16 z º
« ( z − 1) 2 − z − 1 − z − 0,3 + z − 0,5 »
x  ( z ) = « ».
« − 0,1143 z + 1,5347 z + 3,2653 z − 4,8 z »
« ( z − 1) 2
¬ z −1 z − 0,3 z − 0,5 »¼
#D!"  %$$EAD #"B&( z-$B">) (. %&$> .1)
"*$!
ª 3,4286 º ª− 9,4694º ª− 6,5306º k ª 16 º k
x(k) = « »k + « »+« » 0,3 + «− 4,8» 0,5 . (2.50)
¬− 0,1143¼ ¬ 1,5347 ¼ ¬ 3,2653 ¼ ¬ ¼
#-!$ -B!#A, +#$ -&$ z (0) = 0 :%$&#.
"' $B"$,  $$###  :"> (2.42), (2.46) 
(2.50) '#$ xk $%!&# :">
xk = x (k ) + x (k ) =

ª 12,25 º k ª− 2,2806º k ª− 9,4694º ª 3,4286 º


=« » 0,5 + « 1,1403 » 0,3 + « 1,5347 » + «− 0,1143» k .
¬− 3,675¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
"'$(, %$!#"& ")!:) '#$ xk  "#$ (2.39),
B-! #A
y k = 20,825 ⋅ (0,5) k − 3,4209 ⋅ (0,3) k − 17,4041 + 6,7429 ⋅ k .
"'&D+ $##, +#$ "&$> z-$B">) " %$-
#) !$B $>$ :%$&#A   MATLAB. "%,  &--
+" x (z ) (2.47) G#$ !&"# &!-DE $B"$:
% '$"!::
B1 =[0.8 0.4]; B2 =[0.4 -0.44];
den = conv([1 -1],[1 -1]);
den = conv(den,[1 -0.3]);
den = conv(den,[1 -0.5]);
[R, P] = residue(B1, den)
[R, P] = residue(B2, den)
% "+ $%!&:* '$G..(#$ Ri  $$###-DE*
% %$&D$ P  (2.48):
R = -9.4694
66
3.4286
16
-6.5306
R = 1.5347
-0.11429
-4.8
3.2653
P = 1
1
0.5
0.3
#-!$ !#A, +#$ '$G..(#:, ")!:  #:
(2.49)  %!$) %$?"$), $%"!"D#.
2.26*. :+&#A '-#: #$!$ "+ yk — -
) &!-DE* # "$#:* -") % k = 0, 1, 2, 3, 4 :

ª0,2 0,08º ª3º ª0,5º


2.26.1* xk +1 = « » xk + « » g k , x0 = « » ,
¬ − 1 0,4 ¼ ¬1¼ ¬0,5¼
yk = [−1 1]xk , gk = 3 k .

ª 0,6 1º ª1º ª1 º
2.26.2* x k +1 = « » xk + « » g k , x0 = « » ,
¬0,24 0,8¼ ¬− 1¼ ¬ 2¼
yk = [− 1,5 0,5] xk , g k = 2 sin 0,3 k .
ª0,5 0 1º ª 2º ª3 º
2.26.3* xk +1 = « − 1 0,7 0,8» xk + ««1 »» g k ,
« » x 0 = ««− 1 »» ,
«¬ 0 − 2,2 0,3»¼ «¬0 »¼ «¬0,5»¼
y k = [0,15 0,75 0,5] xk , g k = 1,5 ⋅ 1(k ) .
2.27*. ")#  xk  y k #: "$#:* -"-
)  "!"+ 2.26.1* #$!$ z-%$B"$": ") % g k = 3 k ;
B) g k = 2 ⋅ 1(k )  #* > "+"&A:* -&$*.
2.28*. ")#  x k  y k #: -")  "!"+
2.26.2* #$!$ z-%$B"$": ") % x0 = [0 0] T ; gk = 2sin0,3k,
B) x 0 = [1 − 0,5] T ; g k = 2 ⋅ 1(k ).

67
3. 
 '

 , !!
  N
! 

3.1. %$ $<#$#++ 9$$*  &&*$


3.1. $&-+#A "#"#+'-D $!&A  %:* $#$-
 *:, %$'""$) " . 3.1. B$"+#A  $!& U 1 = g ,
U 2 = y , " %-D $#$ — x .

I R

U1 C U2

. 3.1. RC-(%A


$O$$. " $$ "'$$ *?$." $>$ "%"#A
1 t
U 1 = IR + U c , U 2 = U c , U c = ³ I (τ)dτ + U c 0 .
C0
!A U c 0 — "+"&A$ "+ "%> " '$!"#$.
B$"+ x = U c . $?!" I = (U 1 − U c ) / R = (U 1 − x) / R .
!-?$) #$$:, !..(- U c %$ , %$&-+
U c = I / C . &!$"#&A$, x = (U 1 − x) / RC . B$"+ %$-
! RC = T , %$&-+
1 1
x = − x + U1 , U 2 = x .
T T
&+" T = RC — G#$ %$#$"  RC -(% (. 3.1).
"'$(, $! "!": $B$"+ !& *$!"  :*$!", B--
! #A
1 1
x = − x + g , y = x.
T T
$&-+: :"> %!#"&D# $B$) "#"#+'-D
$!&A  %:* $#$ "!"$) RC-(%.
3.2. $&-+#A "#"#+'-D $!&A *:  $%"($:
-&#&, %!$) " . 3.2.

68
$O$$. & $%"($$?$ -&#& $>$ "%"#A &-
!-DE $$#$:
U U
k y = ! , U ! = ! .
U ! U =const ky
!

!A U ! — "%> %$!#$ " *$! -&#&.

Ic C
R1 I1
U1
Iy U !
U2 R2 I 2 >
U !

. 3.2. %"($:) -&#&A


 '$#$) $B"#$) AD

"' '"' '$G..(# -& $%"($:* -&#&)


$B:+$ k y ≈ 10 6 , " U ! = 15 ÷ 20  , #$, $+!$, $>$ +#"#A,
+#$ U ! ≈ 0 .  G#$ -&$ " $$ "'$$ "  *?$."
!& *$!$)  :*$!$) (% -&#& $>$ "%"#A &!-D-
E "#":
U U 1t
I 1 = 1 , I 2 = 2 , U c = ³ I  ( τ)dτ + U c 0 ,
R1 R2 C0
U ! = U c , I1 + I 2 + I c − I y = 0 .
$' I y = 0 , #"' '"' U ! ≈ 0 . &!$"#&A$, I 1 + I 2 + I c = 0 . $-
" $B$"+ x = U c . $?!"
I I + I2 1 §U U ·
x = U c = c = − 1 = − ¨¨ 1 + 2 ¸¸ .
C C C © R1 R2 ¹
B:+$  G#$ :"> $!# '$G..(#: %!"+
&!-DE $B"$. -#A R ≠ 0 — $%$#& '$#$$?$
#$". $?!" %!:!-E "#$ $>$ "%"#A #"':

69
1 § R R ·
x = ¨¨ − U 1 − U 2 ¸¸ .
RC © R1 R2 ¹
B$"+" RC = T , R / R1 = k1 , R / R2 = k 2  $! #"!"#-
: $B$"+ U ! = y , U 1 = g 1 , U 2 = g 2 , %$&-+
k k
x = − 1 g 1 − 2 g 2 , y = x .
T1 T2
": -" %!#"&D# $B$) "#"#+'-D $-
!&A  %:* $#$ *:, %!$) " . 3.2.
3.3. :# "#"#+'-D $!&A  %:* $#$
G&'#+'$?$ !?"#& %$#$$?$ #$'"  '$: -%"&-
, *" '$#$$?$ %!" " . 3.3.
I"
# # "

U" U

M 
Mc ω"

. 3.3. ?"#&A %$#$$?$ #$'"


" . 3.3 $  — $# $%$#&, ::":) #,
$  — $# "E, "":) !?"#&. :*$!$)
&+$) %#A ω " — '$$#A "E '$.
$O$$. "' '"' -%"& !?"#& '$$, #$
U  = const , %$G#$- $>$ +#"#A, %B?" "'() '$,
+#$ %$#$' $B->! # = const ,  (%A $B->!  "-
"#"#A. $?!" -" !?"#& " $$ "'$$ *-
?$."  AD#$" $>$ "%"#A &!-DE $B"$:
d# "
U " = w" + C ω " + I " R " , $  =  I " ,
dt

70
dω "
+ $.
$  = J " (3.1)
dt
-"* (3.1) %#$, +#$ "E"DE) $# $ 
%$%$($"& #$'- '$, " %$#$P %$%$($"&A" '$-
$# "E '$;  ,  — '$G..(#: %$%$($"&A-
$#; R " , J " — $%$#& $B$#' '$  $# (
"E"DE* +"#), %!:) ' $ '$, w " — '$G..(-
# %$%$($"&A$# >!- P "$!-'(  '$$#AD
 "?#$?$ %$#$'" '$.
$ -" (3.1) &# &):, #"' '"' "?#-
:) %$#$' '$ # " &)$ "# $# #$'" '$ I " . &
-%$E ""&" ?$ $B:+$ &"-D#  $'#$# -#"-
$?$ "+ I "D #$'" '$. G#$) (&AD "&$> -
&)-D .-'(D # " ( I " )  ! )&$". -&A#"# %$&-+
# " ( I " ) = # " ( I "D + ΔI " ) = # " ( I "D ) + #'D" ⋅ΔI " + ...
!A $?$#$+ $B$"+: $#B":": !"& &"?":,
'$#$: $!>"# #" %$$!:.
$!#" G#- --  -" (3.1)  :"  $#"&A-
: %: + * $#'&$ $# -#"$* "+-
), #. . %$&$> U " = U "D + ΔU " , $  = $ D + Δ$   #. !. $
#$?$, '&D+ %-D $  . -&A#"# %$&-+

# " = #'D" ΔI " , U " = w " #'D" ΔI " + ω " + I " R " ,
 " + $
 I " = J "ω
&
U "D + ΔU " = w " #' D" ΔI " +  (ωD" + Δω " ) + R " ( I "D + ΔI " ) , (3.2)
 ( I "D + ΔI " ) = J " Δω
 " + $ D + Δ$  . (3.3)
$&"?"  G#* -"*  $#'&$  * %$$!: "-
: -&D, %$&-+ -" -#"$?$ >":
U "D =  ωD" + R " I "D ,  I "D = $ D . (3.4)

71
:+#"  -") (3.2)  (3.3) -" (3.4), %$&-+ $$#-
##$ &): -"  $#'&$*:
ΔU " = w " #' D" ΔI " +  Δω " + R " ΔI " ,
 " + Δ$  .
 ΔI " = J " Δω
#$B: "%"#A G# -"  $BE%#$) .$, !
! %: $#$ (%$ +&- %$$!:* %$ ):
x1 = ΔI " , x 2 = Δω " . $ #$?$, "!& $B +"# %$?$ -"-
 " w " #' D" , " #$$?$ " J " . -&A#"# %$&-+
x1 = − a11 x1 − a12 x 2 + b1u ,
x 2 = a 21 x1 − b2 f ,
y = x2 ,

?! u = ΔU " , f = ΔM c , a11 = R " / w " #' D" , a12 = C e / w " #' D" ,
b1 = 1 / w " #' D" , a 21 = C / J " , b2 = 1 / J " .
$&-+: -" &D# '$$) "#"#+'$)
$!&AD !?"#& %$#$$?$ #$'"  '$: -%"&,
& :*$!$) &+$) &# '$$#A "E '$.
3.4. " . 3.4,a %$'""$ -#$)#$ %$!Q$) &B!', " "
. 3.4, — S '"#+'" *". " #$" "$#": " # B"-
"B"" "&+:* !"#$. !  * "!-$ R1 -#"$& "
$ $#$", !" !-?* B""B"", DE "!-: R2  R3 , '%-
&: #  "E"D# $'-? $!$) $. BE) $# (
* B""B"$ $#$#&A$ G#$) $ " J   . #$B: %$!#A ?-
"$) m, !?"#&A ""# "E"DE) $# M. $B*$!$:
a) :# !..("&A$ -" !> % %$!Q-
 ?-", %!%$&"?", +#$ M — '$#$" .-'( ;
) ")# -&$, % '$#$$ ?- B-!# %$!"#A;
) %$#A, %$+- "  3.4 "!- R3 ":) B$&A$).
$O$$. $!Q ?-" $-E#&# % "E '%-
&:* B""B"$ %$! !)# -: $#$, $!"":*
!- &": F — "#> #$"  mg —  ?-" (. .
3.4), ?! m — "" ?-", g — -'$ $B$!$?$ %"!.

72
"#> #$" F $!"S# "E"DE $#$ $ $#$-
", %+
M = F R1 .
"' '"' % "E '%&:* B""B"$ %$*$!# %-
E ?-", #$ ( !>-E* +"#) B-!# *""'#-
$"#A %!: $#$ (
J  = J   + J % ,
?! J % — %!:) ' $ B""B"$ $# ( ?-".

$
&   

'

. 3.4. $!Q" &B!'"


!:) $# ( J % ?-", %E"DE?$ $
'$$#AD v, $%!&# '"' $# ( '$#$$?$ "-
E"DE?$ $ '$$#AD '%&:* B""B"$ ω #&", '#-
+'" G? '$#$$?$ "" '#+'$) G? ?-", #. .
J % ω 2
mv2
. =
2 2
"' '"' &)" '$$#A ?-" v  ""#"$ &-+"
(. 3.4,) ""  -?&$$) '$$#AD '%&:* B""B"$
ω $$#$ v = ωR2 , #$  !-* %!:!-E* "# :$-
!
m v2
J % = = m R22 , J  = J   + m R22 . (3.5)
ω2
73
"E '%&:* B""B"$ $>$ $%"#A, $%$&A$-
"A ##A "'$" AD#$".  G#$# "'$ ' !>-
D '%&:* B""B"$, %$&-+ -"
J θ = F R − mgR .
 3 2 (3.6)
$?&"$ . 3.4, '$$#A ?-",  $!$) #$$: v = y ,
"  !-?$) — v = ωR2 . &!$"#&A$, θ = ω = v / R2 = y / R2 . $-
G#$-  (3.5), (3.6)  "#" M = F R1 :#'"# $'$+"#&A$
!..("&A$ -" !> ?-"
M
( J   + mR22 ) y = ( R3 − mgR2 ) R2 . (3.7)
R1
$!+', +#$ ?- B-!# %$!"#A, #$&A'$ & -'$-
 y B-!# B$&A -&. $?&"$ (3.7) !& G#$?$, $+!$, -
$B*$!$, +#$B: "E"DE) $# $#$" B:& B$&A, +
%!:) ' "&- $#$" $#, "":) &$) #>#
?-", #. .
mgR1 R2
M> . (3.8)
R3
"' !$ " . 3.4, , &B!'" -#$" #"', +#$ "!- R3
&# ": B$&A %$ "D  R1  R2 . $ .$-&
(3.8) #-!$ "'&D+#A, +#$  G#$ &-+" $#$ $># %$!#A
"+#&A$ B$&A) ?-, + & B:, "%, R2 = R3 .
3.5. $&-+#A -"  %:* $#$ ?!"&+-
'$?$ !..(-DE?$ -#$)#" (. 3.5) % &!-DE*
*$!:* !":*: >#'$#A %->:  = 30 H /  , !&: :+"-
?$ l1 = 10  , l 2 = 20  , !"# $##  %$
d 0 = 0,05  , !"# %$ D = 5  , !"# #$'"
d ( = 0,5  , !"+') '$G..(# '$# >!'$#
v * = 0,7 ) ⋅  / 2 , +&$ )$&A!" Re = 2300 [15].
..(-DE ?!"&+'$ -#$)#$ $#$# 
%->: 1, :+"?" 2, #$'" 3  %$ 5  (&!$ 4.
%$ 5 # $## !& %#$'" >!'$#. $'$&A'-
74
>!'$#A %"'#+'  >"", #$ %$! !)# &: g ,
'$ %&$>$) ' (&!- 4  >"DE) %->- 1, $!$-
$ %E"D# (&!  %$A $ #$'$ 3. P#$
%$!# ' %$$$#- :+"?" 2  %ED #$+' M . "-
#, %$  %#'" >!'$#, %$A $"E"#  -
*$!$ %$&$> %$! !)# %->: 1.

1
K l1 L l2 M
x
2
y
3
4
5

N
g
. 3.5. !"&+'$ !..("&A$ -#$)#$
"' $B"$, *$!$) &+$) !..(-DE?$ -#-
$)#" &# %E g (&!", " :*$!$) — %E-
 y #$+' M :+"?" 2. $B*$!$ ")# -", :"DE
G# &+:.
$O$$.  "&+ *$!$?$ $!)# g " %$A 5
!)#-#, $-%:*, &" F , $B-&$&" "$#AD !"&-
)  *)  >) %$&$# (&!". &+" G#$) &:
F = S ( P2 − P1 ) ,
?! S = (πD −2
πd (2 ) /
4 — G..'#" %&$E"!A %$;
P2 − P1 — "$#A !"&) "! %$  %$!  (&
$##  #, +#$ #$'" - # — %B?").
$-#$:*, " %$A 5 !)#-# &" %->: 1. &+-
" G#$) &: $B:+$ %$%$($"&A" >"#D & -!&D
%->: (" . 3.5 G#$ x — %E #$+' K ), #. .

75
F =  x , (3.9)
?! c — >#'$#A %->:.
$! !)# "$# !"&) P2 − P1 >!'$#A %#'"-
#  $!$) %$&$# (&!"  !-?-D, %$G#$-  $$### 
-" @-&&
Rν S
F = e * (v 2 − v1 ) , (3.10)
cd 0
?! v1 — '$$#A %E #$+' N (. . 3.5), #. .
v1 = dg / dt , " v 2 — '$$#A %E #$+' + , #. .
v 2 = dx / dt .
& &$) ( %B+A, #$ "'$ "$ &,
%&$>:* ' %$D, "%# #"': F + F = 0 . $!#"&
%!: :">, ")!
Re ν * S § dx dg ·
¨ − ¸ + cx = 0 .
d 0 © dt dt ¹
#D!" :#'"# -" $#$ ""#"$?$ -#-
$)#"
cd 0
x = − x + g . (3.11)
Re ν * S
:*$!" &+" y — %E #$+' M — "" 
%E #$'" x "'$$ :+"?":
x y
= ,
l1 l 2
&
l
y= 2 x. (3.12)
l1
$! $B$"+
Rν S l
Ty = e * , K y = 2
cd 0 l1
 %$!#"& +&: "+, %$&-+:

76
10 −2 ⋅ 2300 ⋅ 0,7 ⋅ 3,14
Ty = (5 2 ⋅10 − 4 − 0,5 2 ⋅10 − 4 ) = 0,208  ,
30 ⋅ 0,05 ⋅10 − 2 ⋅ 4
20
K y = = 2.
10
& %$&-+ -") $#$ ""#"$?$ ?!-
"&+'$?$ -#$)#"  #"!"#$) .$ !, &!-
[5. . 119], $!- %-D $#$ ~ x =~
x (t ) . G#$) (&AD
~
%$&$> x = x + k g , ?! k — #:) %$'" '$G..(#. 
:B"# $?&"$ [5] #"', +#$B: %$$!" ~ x  "&" $#
~
g . $$!" %$  %$) x $%!&#, $+!-
$, :"> ~ x = x + k g . $!#"&  G#$ "#$ x 
(3.11),  -+#$ !$?$ $B$"+, %$&-+
1
x = −
~ x + g + kg . (3.13)
T

#D!" &!-#, +#$ %$$!" ~ x  "# $# g %


k = −1 . $!#"& G#$ "+  (3.13)   "#$ ~
x =x+kg,
%$&-+ x = − x T , x = x − g . '&D+" x  G#* "#, :-
~ ~


x = − ( ~
$! ~ x + g ) T , "  (3.12) – y = k  ( ~
x + g) .
"'$(, %$!#"&  G# :"> %!: : +-
&: "+, %$&-+ '$: -"  %:* $-
#$ !..(-DE?$ -#$)#"

x = −4,8 ~
~ x − 4,8 g ½
°
¾. (3.14)
~
y =2x +2g °
¿
"' $B"$,  "$#$ ?!"&+'$ !..-
(-DE -#$)# *$!$ $!)# &#  " '$$#A
 ?$ %$) $#$  %$!#$ " -
 ?$ :*$!$) &+:.

77
3.6*. $&-+#A "#"#+' $!& &!-DE* *:
R1 R2 R1 R2

U1 C R3 U2 U1 1 2 U2


I3 R3
C R2
R1 I1
U1 >
U1 R1 R3 U2 U !
R2 I2
U2
 %
. 3.6. $'#-DE (% ( , , )  --DE) -&#&A (%)
3.7*. :# &): -" #&A$?$ B"'" (-
&!+'$) .$: (. 3.7)  %:* $#$, " "#
&"$"#A *  $'#$# -#"$* "+), %$&"-
?" :*$!$) &+$) y -$A H >!'$#  B"', " -%"-
& — "*$!:, #. . u1 = q1 , u 2 = q 2 .

- ! q1 $ (  - ! q2
+  " 1 +  " 2

H
!  ! q

. 3.7. #&A:) B"'

B"' %$#-%"D# !" "#$"  "*$!$ q1 3 /   q 2


3 /  . $!>$ B"'" $BQ$ V #$ %"#
"&'$) #"', +#$ '$(#"( E#"  B"' ""  .  B"'"
"#$ :#'"#  '$&+# q 3 /  . &$E"!A %$%+$?$
+ B"'" S = 0,8 2.

78
" B"&"" $BQ$  " !& B"'" D# !
dV (t )
= q1 (t ) + q 2 (t ) − q (t ),
dt
d [c(t )V (t )]
= c1 q1 (t ) + c 2 q 2 (t ) − c(t )q (t ) .
dt

?$:) "*$! :*$!$?$ %$#$'" "


q( t ) = k H ( t ) ,

?! k = 0,024 2,5 / c , " -#"$ "+: q1D = 0,02 3 /  ,


q 2D = 0,01 3 /  , 1 = 1,4   0 / 3 ,  2 = 2   0 / 3 .  :$!
"#"#+'$) $!& B"'" %#A x1 = H , x 2 = m = cV .
3.8*. :#  &"$"#A -" "'&$#", -
DE?$ &): -'$ a '$#$$?$ $BQ'#". %$E-
" *" "'&$#" %!" " . 3.8, ?! $B$"+$:
m — "" ?-", U  — "%> %#" %$#($#",
U a — :*$!$ "%> "'&$#". ->:  '$%-"
!%."  %$#($#" %'%&: ' $BQ'#-.

R
Un m

3 x
2
Ua

. 3.8. '&$#


   .  :$! -") $B$"+#A: k — >#'$#A %->-
: 2, k ν — '$G..(# '$$#$?$ # !%." 3  %#A $
", +#$ E Δx ?-" m  #'"&A$ "%"& %$-
%$($"&A$ -'$D '$%-" "'&$#"  -#"$ >-
, #. . % Δx = 0  Δx = 0 , Δx = − k m a , ?! a — -'$ '$%-" "'-
&$#".
79
3.9. ")# %!"#$+-D .-'(D !..(-DE?$ -#-
$)#", "$#$?$  "!"+ 3.5.
$O$$. & $%!& %!"#$+$) .-'( "%
-"  %:* $#$ (3.14)  $B">* %$ "%-
&"- % -&:* "+"&A:* -&$*:
p~
x ( p) = −4,8[ ~
x ( p) + g ( p)] , y ( p) = 2[ ~
x ( p ) + g ( p )] .
~
 %$?$ -" :" x ( p )  %$!#" ?$ $ #$-
$ -":
~ − 4,8 2p
x ( p) = g ( p) , y ( p) = g ( p) .
p + 4,8 p + 4,8
#D!", '$" %!"#$+" .-'(
y( p) 0,417 p
Wy ( p ) = = . (3.15)
g ( p ) 0,208 p + 1
3.10*. ")#:
) y(t) '"' .-'(D   "!"+ 3.4, %!%$&"?", +#$
M — '$#"#", :%$&$ -&$ (3.8),  +#$ ?- "+"#
!>  :$#: h0 % -&$) '$$#;
) %!"#$+: .-'( #&A$?$ B"'", "$#$-
?$  "!"+ 3.7,  "%"#A ?$ -" *$!–:*$!;
) %!"#$+-D .-'(D "'&$#", &): -"-
  %:* $#$ '$#$$?$ %$&-+:  "!"+ 3.8*.
'""#A #%$$ $, '$#$$ &# "#"#+'$) $!&AD
"'&$#".
3.11*. "%"#A %!"#$+-D .-'(D ?"#$" %$#$-
$?$ #$'" (), "B$#"DE?$ " "'#$ $%$#&, %$&"?"
:*$!$) &+$) U  — "%> " $%$#& "?--
', " *$!$) U  — "%> " $B$#' $B->!. "-
 *$!–:*$!   $#'&$* # !
d 2U  dU 
T T " + (T + T " ) + U  = K %U  . (3.16)
dt 2 dt
'""#A #%$$ $ & A, %!"#$+: .-'(
'$#$:* $>$ $%"#A !"-D $!&A .

80
3.12*. ")# -" *$!–:*$! !"+'* A 
#, '$#$: $%:"D# &!-DE %!"#$+: .-'-
(:
10 p + 1
3.12.1* W yg ( p ) = 3 .
p + 2p + 5
12 p + 1
3.12.2* W yg ( p ) = . (3.17)
4 p + 20 p + 2
2

10
3.12.3* W yg ( p ) = . (3.18)
p + 4p2 + 8p
3

24
3.12.4* W yg ( p ) = .
( p + 4)( p + 2)( p + 3)

3.2. %$ <65&+ &&*$

3.13. ")# "$#$ -" *$!–:*$! %-&A$)


#: (. 3.9), %-&A:) G&# '$#$$) .$-# %-
$-?$&A: %-&A: !&#&A$#AD τ  = 0,28 c  %$!$ &-
!$"  = 1  . !"#$+" .-'( %:$) +"#
5
W ( p ) = , (3.19)
( p + 1)(0,5 p + 1)
" '$G..(# %!"+ 16 k 7 = 1 .
g ε uu y
16 W ( p )

. 3.9. %-&A" #"


$O$$. "$#$ -" %-&A$) #: $>$
%$&-+#A, & %!"#&A$ ")#  %!"#$+-D .-'(D 
"$'-#$ $#$, '$#$-D $>$ $%!&#A :">
W p ( z ) = Z {W )8 ( p )} , (3.20)

81
?! Z {•} — $& z-%$B"$", W )8 ( p ) — %!"#$+"
.-'( %!$) %:$) +"#, %+
W )8 ( p ) = W97 ( p )W ( p ) . (3.21)
!A W97 ( p ) — %!"#$+" .-'( .$-DE?$ G&#".
$?!" P .$-# %$-?$&A: %-&A: !&#&A$-
#AD τ   &DB: %$!$ &!$"  , G#" .-'( $%!&-
# :">
k (1 − e − τ p )
W97 ( p) = 7 . (3.22)
p
" &-+", $?&"$ (3.19), (3.21)  (3.22), % τ  = 0,28 ,
10(1 − e −0, 28 p )
W )8 ( p) = . (3.23)
p( p + 1)( p + 2)
  !- $B*$!$#A # z-%$B"$" $# W )8 ( p)
$?&"$ (3.20), "&$> " %$#) !$B $#$
10 A B C
= + + .
p( p + 1)( p + 2) p p + 1 p + 2
 $$#$, %!:  "!"+ 2.6, ")!:
10 10
A= =5, B= = −10 ,
( p + 1)( p + 2) p =0
p ( p + 2) p = −1

10
C= = 5.
p( p + 1) p = −2

-&A#"# "#$ (3.23) %"# !


5 10 5 5e −0, 28 p 10e −0, 28 p 5e −0, 28 p
W )8 ( p) = − + − + − .
p p +1 p + 2 p p +1 p+2
$!#"& G#$ "#$  (3.20)  :%$&  %$$EAD %&$>
.1 z-%$B"$", %$&-+  -+#$ "+ T = 1
5z 10 z 5z 5 10e − 0,72 5e −1, 44
W p ( z) = − + − + −
z − 1 z − e −1 z − e − 2 z − 1 z − e −1 z − e −2

82
&
β1 z + β 0
W p ( z) = , (3.24)
z + α1 z + α 0
2

?! β1 = 5(2e − 0,72 − e −1, 44 − 2e −1 + e −2 ) ≈ 0,68077 , α 0 = e −3 ≈ 0,0498 ,


β 0 = 5(e −3 + e − 2, 44 − 2e −2,72 ) ≈ 0,0259914 , α1 = − (e−1 + e−2 ) ≈ − 0,5032 .
!"#$+-D .-'(D (3.24) $>$ :+&#A %$ W ( p ) 
 MATLAB  %$$EAD %$?": c2taud, %!$)  %&$-
> .3, &!-DE $B"$.
$O$$ Wp(z)  MATLAB:
% '$"!::
sys = tf(5,[0.5 1.5 1]); T = 1; tau = 0.28; kie=1;
[syss, sysw] = c2taud(sys,T,tau, kie);
sysw
% -&A#"#:
Transfer function:
0.6808 z + 0.02599
------------------------
z^2 - 0.5032 z + 0.04979
Sampling time: 1
"' '"' $B"#" A !+"  $#("#&A", #$  -+-
#$ (3.24) B-! #A
y( z) W p ( z) β1 z + β 0
W ( z) = = = .
g ( z) ))
1 + W p ( z) z + ( α 1 + β1 ) z + α 0 + β 0
2

"'$(, %$!#"& +&: "+, %$&-+


0,68077 z + 0,02599 y( z)
W ( z) = 2 = . (3.25)
z + 0,17757 z + 0,07579 g ( z )
& :$!" "$#$?$ -" *$!–:*$! "!& +-
&#&A  ""#&A !$B (3.25) " z 2 , %$'$&A'- G#$ #""
#%A z ,  "'$ %"$ "#$  (3.25) '"' %$%$(D.
-&A#"# %$&-+
y ( z ) + 0,17757 z −1 y ( z ) + 0,07579 z −2 y ( z ) =
= 0,68077 z −1 g ( z ) + 0,02599 z −2 g ( z ) .

83
"'$(, %*$!  G#$ "# ' $?"&"  %-
 #$: "%"!:" [5. . 198], B-! #A
y k + 0,17757 y k −1 + 0,07579 y k − 2 = 0,68077 g k −1 + 0,02599 g k − 2 . (3.26)
$&-+$ :"> &# '$: "$#: -"-
 *$!–:*$!.
3.14. ")# "$#: -"  %:* $#$ 
"$'-#$  "'-#$ $#$* %-&A$) &!E) -
#: (. 3.10), %$&A- %*$!-D "#(- exp( A t ) . %-
:" +"#A #: $#$#  G&'#$$?$ -&#&  '$G.-
.(#$ -& K y , G&'#$!?"#& :  %!"#$+$)
.-'()
0,0102
Wϕ ( p ) =
(0,5 p + 1) p
 !-'#$"  %$#($#+' !"#+'$, '$G..(# %-
!"+ '$#$:* K  = 10  /   .
U ε U ϕ U
16 Ky : K

. 3.10. %-&A" &!E" #"


%-&A:) G&#  %$!$ T = 0,4 c .$-# %$-
-?$&A: %-&A: !&#&A$#AD τ  = 0,2  . $G..(# %-
!"+ P K 7 = 1,7 .
$O$$. & *- #: (. 3.10) %# ' !-, %$-
'""$- " . 3.9, #$ %!"#$+" .-'( S %:$)
+"# B-!# ""
0,102 K y
W ( p ) = .
(0,5 p + 1) p
#$B: -%$##A $%!& %*$!$) "#(: exp( A t )
%:$) +"#, %!#" %!"#$+-D .-'(D W ( p ) 
! %""&&&A$?$ $! !-* #%$:* A, #. .

84
0,102 K y 0,102 K y 0,102 K y
W ( p ) = = − .
(0,5 p + 1) p p p+2
 G#$ -"  %:* $#$ %:$)
+"# #: $>$ "%"#A #"':
x1 = 0,102 K y u ,
x 2 = −2 x 2 − 0,102 K y u ,
y = x1 + x 2
&  '#$$-"#+$) .$
x = A x + b u  , y = cT x , (3.27)
?!
ª0 0 º ª 0,102 K y º ª1º
A = « » , b = « » , c=« ». (3.28)
¬0 − 2¼ ¬− 0,102 K y ¼ ¬1¼
"% -" %-&A$?$ G&#"  $$### 
"!"  . 3.9 &!-DE $B"$:
­ K 7 ε, kT ≤ t < kT + τ  ,
u (t ) = ® (3.29)
¯0, kT + τ  ≤ t < kT + T ,
?! | — $#'&$.
G#$ &-+"  $$###  [4. . 344] "$#: -"-
 %-&A$) #:  "$'-#$ $#$ D# !
x k +1 = A x k + b ε k , y k = cT xk , (3.30)
?!
τ
A = e AT , b = ³ e A (T −ν ) dνb K 7 . (3.31)
0

& det A ≠ 0 , #$

b = − A−1 (e A (T − τ ) − e AT )b K 7 . (3.32)


"' '"' "#(" A (3.28) &# !"?$"&A$), %+
det A = 0 , #$ %$ .$-&" (3.31) %-# %$G&#$?$ #?-
$" "#(: e A (T − ν ) % T = 0,4   τ  = 0,2  "*$!

85
ªe 0 t 0 º ª1 0 º ª1 0 º
e At = « =«
−2t » − 2t » ,
A=« »,
¬0 e ¼ ¬0 e ¼ ¬ 0 0, 4493¼
ª0,2 º
« ³ dν 0 » ª0,2 0 º ª 0,102K y º
b =«0 »b K7 = « « » ⋅1,7 =
« 0 0,2
−2(0,4−ν) » ¬ 0 0,1105»¼ ¬− 0,102K y ¼
« ³ e dν»
¬ 0 ¼
ª 0,0347 K y º
=« ».
¬− 0,0192 K y ¼
$!#"& ")!: "#(- A  '#$: b  c =  
(3.30), %$&-+ -" ""#"$) #:  "$'--
#$ $#$
ª1 0 º ª 0,0347 K y º
x k +1 = « » xk + « »ε k ,
¬0 0,4493¼ ¬− 0,0192 K y ¼
y k = [1 1]x k .
& %$&-+ -") "'-#$) #: "+", +#$ 
$$### $ *$) (. 3.9) "$?&"$" ε = g − y , %$-
G#$-, '&D+" ?$  %!:!-E* -"*  $$### 
:"> ε k = g k − y k = g k − [1 1] x k , %$&-+

ª1 − 0,0347K y − 0,0347K y º ª 0,0347K y º


xk +1 = « » xk + « » g k , (3.33)
¬ 0,0192K y 0,449 + 0,0192K y ¼ ¬− 0,0192K y ¼
y k = [1 1]x k . (3.34)
$&-+: :"> (3.33)  (3.34) &D# '$: "-
$#: -"  %:* $#$ "'-#$) -
%-&A$) &!E) #:, *" '$#$$) %!" " . 3.10
% g k = U k , y  = U k .
$G..(#: !'#:* -") (3.30) #:  "$'-
-#$ $#$ $>$ :+&#A %$ W ( p)   MATLAB  %$$-
EAD %$?": c2taud, %!$)  %&$> .3. $'">
G#$ " % "$#$) !A #: (. 3.10) % K y = 1 .

86
+&$$ ?9440$* 6#$:  <$#$$+ &-
&*77  MATLAB:
% '$"!::
sys = tf(0.102,[0.5 1 0]); T = 0.4; tau = 0.2; kie = 1.7;
[syss, sysw] = c2taud(sys,T,tau, kie);
[a,b,c,d] = ssdata(syss)
% -&A#"#:
a = 0.44933 0
0.55067 1
b = 0.046965
0.038043
c = 0 0.408
d = 0
$# '$G..(#: %$&-+:* "#( $#&+"D# $# %!:*
: "+), $ #$+$ #"' > $%:"D# ""#"-D #-
% K y = 1 . G#$ $>$ -B!#A, & ")# %!"#$+-D .-'-
(D ""#"$) #:  "$'-#$ $#$ %$ #  !-?
-". & %$&-+ %!"#$+$) .-'( %$ -", %$-
&-+:  MATLAB, !$#"#$+$ # ES $!- '$"!-
sysw
% -&A#"#:
Transfer function:
0.01552 z + 0.003578
----------------------
z^2 - 1.449 z + 0.4493
Sampling time: 0.4 .
#$B: %$&-+#A %!"#$+-D .-'(D, $$###-DE-D %$&-+:
" -", $!  MATLAB '$"!::
a = [1 0;0 0.44933]; b = [0.0347;-0.0192]; c = [1 1]; d = 0;
[bp,ap] = ss2tf(a,b,c,d)
% -&A#"#:
bp = 0 0.0155 0.0036082
ap = 1 -1.4493 0.44933
"' !$, '$G..(#: %!"#$+:* .-'() $%"!"D#, $# " #$
+#$ '$G..(#: -")  %:* $#$ "&+:.
'#: -"  %:* $#$ $>$ %$&-+#A
 MATLAB  %$ -"  %:* $#$ %:-
$) +"# #"'>  %$$EAD -'""$) : %$?": c2taud.
87
& G#$?$ %$&A-D# '$"!::
sys = ss([0 0; 0 -2],[0.102 -0.102]',[1 1],[0]); T =
0.4; tau = 0.2; kie = 1.7;
[syss, sysw] = c2taud(sys,T,tau, kie);
[a,b,c,d]=ssdata(syss)
% -&A#"#:
a = 1 0
0 0.44933
b = 0.034683
-0.019162
c = 1 1
d = 0

3.15. ")# !'#-D $!&A "'#$"  %$$!# G#-


&$$?$ %#", %!"#$+" .-'( '$#$$?$ $%:"#
[1. . 33] :">
0,13
W ( p ) = e −50 p , (3.35)
1,79 ⋅ 10 p + 4,28 ⋅ 10 4 p 2 + 342 p + 1
6 3

& 16 .$-# %$-?$&A: %-&A:  %$!$


T = 10 c  !&#&A$#AD τ  = 10  , K 7 = 1 . (#A %$&$#-
!'#$) $!& "'#$".
$O$$. &  "!"+ $%$&A- $$#$
(3.20)–(3.22)  #, +#$B: '&D+#A $B*$!$#A %$#$
%*$!$) "#(: exp( At ) . "' '"' !&#&A$#A %-&A$
"" %$!- * &!$", #$ %$ (3.20)–(3.22)
­° K (1 − e −Tp ) ½°
W p ( z) = Z ® n W ( p ) ¾
°̄ p °¿
&
z − 1 ­W ( p ) ½
W p ( z) = Z® ¾.
z ¯ p ¿
& W ( p ) $!># "%"!:" τ , %+
τ  = m  T + μ  T  m  > 1 , " 0 ≤ μ < 1 , #. .
~
W ( p ) = W ( p )e − ( m +μ  )Tp ,
#$ :"> (3.20) %"# !

88
z −1 ­°W~ ( p )e − μ Tp ½°
W p ( z) = Z ®  ¾. (3.36)
z m +1 °̄ p °¿
## E ", +#$ !& %$&-+ z-$B">) .-'()
 "%"!:" %$ * $B"> %$ "%&"-, %$&A-D#
%("&A: #"B&(: z-$B">) .-'()  "%"!:"
(. %&$> .1).
""#"$) "!"+ τ  / T = 5 , #. . m  = 5 , " μ  = 0 .
$G#$-  (3.35)  (3.36) &!-#, +#$ '$" .-'(
z −1 ­ 0,13 ½
W p ( z) = Z® ¾ . (3.37)
¯ p (1,79 ⋅ 10 p + 4,28 ⋅ 10 p + 324 p + 1) ¿
6 6 3 4 2
z
$ ""#& $#$ O ( p )  .?-:* '$B'"*
!"$?$ :"> ":: p1 = 0 , p 2 = − 0,01157 ,
p 3, 4 = (− 0,61696 ± j 0,31961) ⋅10 −2 .  G#$ '$ p3, 4 &D#
#"'> '$ #*+&" p 2 + 0,012339 p + 0,000048279 . &!$"-
#&A$,
A B Cp + D
1,79 ⋅ 10 6 O( p) = + + 2
p p + 0,01157 p + 0,012339  + 0,000048279 .

:%" !$%$&#&A: $>#& !& &"?":*, "%-


, '"'   "!"+ 2.25, #-
ª5,5864⋅ 10−7 0 0 0 º ª Aº ª0,13º
« −4 −5 »« » « »
«1,9106⋅ 10 4,8279⋅ 10 0,01157 0 » « B» « 0 »
= .
« 2,391⋅ 10−2 1,2339⋅ 10−2 1 0,01157» «D» « 0 »
« »« » « »
«¬ 1 1 0 1 »¼ ¬C ¼ ¬ 0 ¼

P#- #- #A !$#"#$+$ #$+$ -+-D # & :


#$!$ %"'#+' $$>$. "&A: -&A#"#: $>$
%$&-+#A, &  G#$) #:   -'"": > $%-
"( $-E#&#A  %$$EAD P
, "%  !
MATLAB.  $B*$!$# :)#  P
%$>-#$+:
-&A#"#: &!-# :%:"#A  #$+$#AD !$ 9–10-# "+"E*
(..
89
 %!-D #-, %$&-+
A B Cp + D . (3.38)
1,79 ⋅ 106 O( p) = − + 2
p p + 0,01157 p + 0,012339 p + 0,000048279
#$B: $%$&A$"#A #"B&(" z-$B">), %$&!DD
!$BA  (3.38) $B*$!$ %!#"#A &!-DE $B"$:
( p + 0,0061695) C 0,0031955 L
− ,
( p + 0,0061695) + 0,0031955
2 2
( p + 0,0061695) 2 + 0,0031955 2
(3.39)
?! L = ( D + 0 ,0061695) / 0,0031955 . :"> (3.38)  (3.39) %$-
$&D# "%"#A  %$$EAD #"B&( z-$B"> .-'(
1,79 ⋅ 10 9 O( p ) :
z z
Z{1,79 ⋅ 106 O( p)} = A −B +
z −1 z − 0,89074
z 2 − d cos(0,031955) z d sin(0,031955) z
+C 2
−L 2 ,
z − 1,8803 z + 0,8839 z − 1,8803 z + 0,8839
?! d = exp(−0,061695) . #D!"
z °­ (1,14 z 2 + 4,297 z + 1,012)10−5 ½°
Z {O( p)} = ® ¾. (3.40)
z − 1 °̄ ( z − 0,89074)( z 2 − 1,8803z + 0,8839) °¿

"'$(, %$!#"& :"> (3.40)  (3.37), %$&-+ '$-


-D %!"#$+-D .-'(D ""#"$?$ "'#$"
(1,14 z 2 + 4,297 z + 1,012)10 −5
W  ( z) = . (3.41)
z 5 ( z 3 − 2,771z 2 + 2,558 z − 0,7873)
##, +#$ '$ +&#& W  (z ) ": z 1 = − 3,5169 ,
z  2 = − 0,25242 , " '$ ""#& z 1 = 0,89074 ,
z  2,3 = 0,94015 ± j 0,00424 . "' '"' ! '$) +&#& z i #
":* '$ ""#& z j , #$ !":) !'#:) $BQ'#
&# %$&:.
"' '"' τ  =   k7 = 1, #$ %!"#$+-D .-'(D (3.41) %$ "-
!"$) W(p) $>$ %$&-+#A  MATLAB  %$$EAD $%"( c2d.
90
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
W = tf(0.13,[1.79e6 4.28e4 342 1], 'InputDelay', 50)
Wd = c2d(W, 10)
% -&A#"#:
Transfer function:
1.14e-005z^2 + 4.297e-005z + 1.012e-005
z^(-5)* ---------------------------------------
z^3 - 2.77 z^2 + 2.558 z - 0.7873
Sampling time: 10
"' $B"$, $%!& W(z) %$ "!"$) W ( p ) % τ  =   %$-
$EAD %$?": c2d "+#&A$ %$E, + -+-D.
##, +#$  %!:* '$"!"* "%A 'InputDelay', 50 G#$ -
.$"( $  "%"!:" τ  = 50 . & τ  = 0 , #$ G#" "%A
$%-'"#.
3.16*. ")#  %$$EAD $$#$) (3.20)–(3.22) %!"-
#$+-D .-'(D %-&A$) #:, *" '$#$$) %!"
" . 3.9, %+ %-&A: %$-?$&A:, K 7 = 1,5 , T = 0,8 c ,
τ  = 0,6 c , "
12
W ( p ) = 2 .
p
3.17*. ")#  %$$EAD $$#$) (3.20)–(3.22) %!"-
#$+: .-'( %-&A$) #: (. 3.9)  "$'-#$ 
"'-#$ $#$*, & 16 .$-# %$-?$&A: -
%-&A:, K 7 = 1 , T = 1 c , τ  = 1 c , "
7
W ( p ) = .
p + 0,5
2

"%"#A -" *$!–:*$! "'-#$) #:, & ε = g − y .


3.18*. ")#  %$$EAD $$#$) (3.20)–(3.22) !'#-
-D %!"#$+-D .-'(D W p (z ) #:, *" '$#$$) %-
!" " . 3.11, & %-&A: 16 %$-?$&A:, K 7 = 1 ,
K
T = 1,5 c , τ  = 0,4 c , " W ( p ) = .
p (10 p + 1)

91
ε u y
16 W ( p )

. 3.11. "$'-#" %-&A" #"


3.19*. & #:, "$#$)  "!"+ 3.16*, ")# 
%$$EAD $$#$) (3.27)–(3.32) "$#: -"  %-
:* $#$  %!"#$+-D .-'(D ( "'-#$ $-
#$).
3.20*. %$$EAD $$#$) (3.27)–(3.32) ")# "$#-
: -"  %:* $#$  %!"#$+-D .-'(D
"'-#$) #:, "$#$)  "!"+ 3.17*.
3.21*. #A %!-D : "!"+- 3.18*  %$$EAD $-
$#$) (3.27)–(3.32).
   .  "!"+ #%" 3.16–3.21 $>$ %$&-+"#A  !
MATLAB.  G#$, & %-&A:) G&# .$-# %$-?$&A-
: %-&A:, %+ τ  =  , k 7 = 1  # "%"!:", #$ "!"-
+" "#  %$$EAD .-'( c2d. & > "%"!:" #, τ  ≤ 
 k 7 &DB$, #$ —  %$$EAD .-'( c2taud, %!$)  %&$-
> .3 (.  "!"+ 3.13  3.14).
 G#$ ">$ #A  !-, +#$  $B$* &-+"* B-!-# %$&-+:
!'#: -"  %:* $#$ & !'#" %!"-
#$+" .-'( #:  "$'-#$ $#$.  B-!-# $$###-
$"#A &B$ !$) %!"#$+$) .-'(, &B$ !: -"-
  %:* $#$ %:$) +"# %-&A$) #:.

3.3. %$ #$-67#+ 2%$:&*:


3.22. "%"#A "#"#+' $!& $!)# g (t ) , ?"-
.' '$#$$?$ %! " . 3.12.
$O$$. -! %$ ?".'-, !"$ $!)# &# &-
)$) .-'() . $G#$- $$ $># B:#A $%"$ :-
">
g (t ) = g 0 + g1t , t>0 (3.42)
&
g (t ) = ( g 0 + g1t ) 1(t ) . (3.43)

92
g

1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
. 3.12. ".' ?$ $!)#
$&"?"  (3.42) t = 0  t = 9 , %$&-+  -+#$ ?".'" "
. 3.12 #- -")
g (0) = g 0 = 2 , g (9) = g 0 + g1 9 = 6 .
#D!" "*$! g 0 = 2 , g1 = (6 − 2) / 9 = 4 / 9 . &!$"#&A$, $
$) $B&"# "!"$ $!)# $%:"# :">
4
g (t ) = (2 +
t ) 1(t ) . (3.44)
9
$!?" '">!$ &"?"$ :"> (3.44) %$B"$"-
D "%&"", %$&A- %&$> .1, %$&-+ $!&A "!"-
$?$ $!)#  $B">* %$ "%&"-
2 4 4/9 + 2p
g ( p) = + 2
= . (3.45)
p 9p p2
$> $B +"# (3.45) " p 2  %  &"?": 
&-D +"#A, %$&-+
4
p 2 g ( p) − 2 p −
= 0. (3.46)
9
$ .$ &" +"#A G#$?$ "#" $$###-# $B"-
>D %$ "%&"- #$$) %$$!$) %$  g(t ) . )#-
#&A$,  $BE &-+" L{g(t )} = p 2 g (t ) − pg (0) − g (0) .
&!$"#&A$, "#$ (3.46) &# $B"> %$
"%&"- !..("&A$?$ -"
93
g(t ) = 0 , (3.47)

"+"&A: -&$ '$#$$?$: g (0) = 2 , g (0) = 4 9 .


""'##+') %$&$ G#$?$ -", $+!$,
# !
G ( p) = p 2 . (3.48)
"' '"' -" (3.47) # #$$) %$!$', ! !
%: $#$ x1g = g  x 2 g = x1g . $'$&A'-
x 2 g = g = 0 , #$ -" (3.47) B-!# G'"&#$ #
x1g = x 2 g , x 2 g = 0 , g = x1g
&  '#$$-"#+$) .$
ª0 1 º
x g = « » xg , g = [1 0] x g . (3.49)
¬0 0 ¼
 "+"&A:* -&$* x1g 0 = 2 , x 2 g 0 = 4 9  #-
: (3.49), $+!$, B-!# $%"!"#A  "!": $!)#
g (t ) , ?".' '$#$$?$ %! " . 3.12. $G#$- :">
(3.42)–(3.48) %!#"&D# $B$) "&+: .$: "#"#+-
'$) $!& &):* $!)#), %+:
(3.42), (3.43) — G#$ : "#"#+' $!& * &)-
:* $!)#)  ! .-'() ;
(3.47) — G#$ $!&A * &):* $!)#)  .$ !.-
.("&A$?$ -";
(3.48) — G#$ $!&A * &):* $!)#)  .$
Kp-$B">;
(3.49) — G#$ $!&A * &):* $!)#)  %:*
$#$.
#$ >  :"> (3.44), (3.45), " #"'> (3.46), (3.47)
% "!":* "+"&A:* -&$* &D# "&+: .$"
"#"#+'$) $!& &)$?$ $!)#, ?".' '$#$$?$
%! " . 3.12.

94
3.23. $!)# $%:"# .-'()
f (t ) = 5 sin 2t + 10e − 0,1t . (3.50)
")# ?$ Kp-$B">  $!&A  %:* $#$.
$O$$. Kp-$B"> '$#$$) .-'( — G#$ %$&$
""#&  $B"> %$ "%&"- G#$) .-'(. "' '"' $-
?&"$ #"B&( $B">) %$ "%&"- (. %&$> .1)
p 1
L{sin βt} = 2 , L{e − αt } = ,
p +β 2
p+α
#$
5p 10 15 p 2 + 0,5 p + 40
L{5 sin 2t + 10e − 0,1t } = 2 + = 3 .
p + 4 p + 0,1 p + 0,1 p 2 + 4 p + 0,4
&!$"#&A$, Kp-$B"> $!)# (3.50) — G#$ %$&$
F ( p ) = p 3 + 0,1 p 2 + 4 p + 0,4 = ( p 2 + 4)( p + 0,1) . (3.51)

"&$?+$, p 2 + 4  p + 0,1 — G#$ Kp-$B"> $#"-


&DE* f 1 (t ) = 5 sin 2 t  f 2 (t ) = 10e − 0,1t "!"$?$ $!)#.
"' '"' Kp-$B"> $#"&DE) f 1 (t ) &# %$&$$
#$$?$ %$!'", #$ ! ! %:* $#$ x11 = f1 
x = x . $?!" x = 5 sin 2t , x = x = f = − 4(5 sin 2t ) = − 4 x .
21 11 11 21 11 1 11
& %$&-+ $!&  %:* $#$ #$$) $-
#"&DE) !$#"#$+$ $!$) %$) x3 = f 2 = 10 exp(−0,1t ) .
 G#$ x 3 = − 0,1(10e − 0,1t ) = − 0,1x3 . &!$"#&A$, $#"&D-
E f1  f 2 $%:"D# -"

ª 0 1º
x1 = « » x1 , f1 = x1 , (3.52)
¬ − 4 0¼
x 3 = −0,1x3 , f 2 = x3 . (3.53)
BQ! x1  x2  $! '#$ x f = [ x11 x 21 x 3 ] , %$&-+
 (3.52)  (3.53) #-

95
ª 0 1 0 º
«
x f = «− 4 0 0 »» x f , f = [1 0 1] x f . (3.54)
«¬ 0 0 − 0,1»¼
$&-+" #" &# '$$) $!&AD $!)#
(3.50)  %:* $#$. "' !$,  $#&+ $# $!&)
!"+'* # $"  # *$!$?$ $!)#. P#$ $"-
+"#, +#$ $!&-$ $!)# $%:"# $BE 
G#$) #:, '$#$$ $B-&$&$  -&: "+"&A: "-
+. &: "+ %$&!* $%!&D# #-
$#AD $!)# (3.50), #. .  !"$ &-+" +&" 5  10.
3.24*. ")# $!&  .$ Kp-$B">)   %:*
$#$ $!)#), '$#$: % t > 0 $%:"D# &!-D-
E .-'(:
3.24.1* g (t ) = 15 sin(0,1t + 0,5) + 2t ;
3.24.2* g (t ) = 2t + e − t ;
3.24.3* g (t ) = 2 + t + 3t 3 ;

3.24.4* g (t ) = e − €1t − e − € 2t .


. 3.13. ".' * $!)#)
3.24.5*. ")# $!& $!)#, ?".' '$#$$?$ %! "
. 3.13, ,  .$ Kp-$B">)   %:* $#$.
3.24.6*. ")# $!& $!)#, ?".' '$#$$?$ %!
" . 3.13,,  .$ Kp-$B">)   %:* $#$.

96
3.4. !**&*$&?$ #?*$#&*? &6:+
2%$:&*:
3.25. ")# '$&($-D .-'(D R xx (  )  %'#"&A-D
%&$#$#A S xx (‚) %$) x = x m sin(βt + ϕ) , & "%&#-!"
x m = 16 , " -?&$" +"#$#" β = 1,5 c −1 . ")# #"'> !%D
G#$) %$) %$  %'#"&A$) %&$#$#.
$O$$. $?&"$ [5. . 164] '$&($" .-'(
T
1
Rxx (τ ) = lim
T →∞ 2T ³ x(t )
−T
x(t + τ ) dt . (3.55)

""#"$ &-+" .-'( x(t ) &# %$!+'$),


%$G#$- :"> (3.55) $>$ "#A [15. C. 189] .$-&$)
2 T0 2
R xx (τ) = ³ x m sin(βt + θ) sin(βt + βτ + θ)dt =
2T0 0
x m2
= cos βτ , (3.56)
2
?! T0 = 2π / β — %$!. $!#"& +&: "+, %$&--
+ R xx (τ) = 128 cos 1,5τ , R xx (0) = 128 .
%'#"&A" %&$#$#A $%!&# [5. . 165] %$B"$"-
 K-A

− jωτ
S xx (ω) = ³ R xx (τ) e dτ . (3.57)
−∞
-+#$ (3.56) %$&-+

x m2
S xx (ω) = ³ cos βτ e − jωτ dτ .
−∞ 2
#?"&  G#$ :"> $%!&# [15] "#$

− jωτ
³ cos βτ e dτ = π[δ(ω − β) + δ(ω + β)] ,
−∞

?! δ(ω − β)  δ(ω + β) — E: δ-.-'(, "E $#


+"#$#: ω .
97
"' $B"$,
πx m2
S xx (ω) =[δ(ω − β) + δ(ω + β)] , (3.58)
2
#. . %'#"&A" %&$#$#A ?"$+'$) %$)
x = x m sin(βt + ϕ) %!#"&# $B$) !" B'$+$ '$$#'*
%-&A", "%$&$>:* " +"#$#"* ω1 = − β  ω 2 = β , %&$E"!A
'">!$?$  '$#$:* "" π x m2 / 2 .
$$###  %"$) +"#AD :"> (4.10) [5. . 168],
!%D '$#$$) &+: x (t ) $ %'#"&A$) %&$#$#AD
S xx (ω) $>$ $%!&#A %$ .$-&

1
Dx =
2π ³ S xx (ω)dω . (3.59)
−∞

$G#$-  ""#"$ &-+"



1 π x m2 x m2 ∞ x m2
2π −³∞ 2 2 ³0
Dx = [ δ( ω − β) + δ( ω + β)] dω = [ δ( ω − β) dω = ,
2
#"' '"' #?"& $# δ -.-'( " 1. $!#"& +&:
"+, %$&-+ D x = 256 / 2 = 128 .
"" $ "+ R xx (0) , "'&D+" D x = R xx (0) , +#$
$$###-# &$) +"# .$-&: (4.10)  [5. . 168].
$O$$  MATLAB:
% m-.")&
syms x xm beta t teta xtau tau w
x = sym('xm*sin(beta*t+teta)');
xtau = sym('xm*sin(beta*(t+tau)+teta)');
T = 2*pi*sym('1/beta');
Rxxtau = int(x*xtau, t, -T, T)/2/T
Rxtau = subs(Rxxtau, {beta, xm},{1.5, 16})
Rxx0 = subs(Rxtau, 'tau',0)
Sxx = fourier(Rxtau, tau, w)
Dx = int(Sxx, w, -inf, inf)/2/pi
return
% -&A#"#
Rxxtau = 1/2*xm^2*cos(beta*tau)

Rxtau = 128*cos(3/2*tau)

98
Rxx0 = 128
Sxx = 128*pi*(dirac(w+3/2)+dirac(w-3/2))
Dx = 128

3.26. &-+"):) #"($":) %$( ϕ(t ) # %'#"&A-


-D %&$#$#A S ϕϕ (ω) , ?".' '$#$$) %$'"" " . 3.14, . :-
+&#A ?$ ! "+ ϕ , !%D Dϕ  '$&($-
-D .-'(D Rϕϕ (τ) [15. . 190].
$O$$. "' '"' S ϕϕ (ω) "!"$?$ %$("  $!>#
† -.-'() δ(ω) % ω = 0 , #$ ! "+ ϕ = 0 . $G#$-
!% Dϕ "" !- '"!"#- &-+")$?$ %$(", #. .
Dϕ = σ ϕ2 , ?! σ ϕ — !'"!"#+$ $#'&$ %$("
ϕ(t ) . !-?$) #$$:, %$ .$-& (3.59),  -+#$ . 3.14, ,

1 ω N N Δω ϕ
Dϕ = ³ N dω = (ω  − (−ω  )) = , (3.60)
2 π − ω 2π 2π
?! Δω ϕ = 2ω  — %$&$" -?&$:* +"#$# ( "!"/) &-+")$?$
%$(" ϕ(t ) . K$-&- (3.60) $>$ "%"#A #"':
Dϕ = N Δf ϕ , (3.61)
?! Δf ϕ = Δω ϕ / 2π — %$&$" +"#$#  ?("* ""#"$?$
&-+")$?$ %$(" ϕ(t ) .
$&($-D .-'(D R ϕϕ ( τ ) ")! %$ .$-& (4.9)
 [5. . 168]
1 ∞ − jωτ 1∞
Rϕ ϕ (τ) = ³ ϕϕ
S ( ω) e d ω = ³ S ϕϕ (ω) cos ωτ dω
2π − ∞ π0
&
1 ω N
Rϕϕ (τ) = ³ N cos ωτ dω = sin ω  τ .
π 0 πτ
".' G#$) '$&($$) .-'( %! " . 3.14,.

99
Sϕϕ R ϕϕ (τ)
N Dϕ

0 τ1 τ
− ωn 0 ωn ω

. 3.14. %'#"&A" %&$#$#A  '$&($" .-'(
 G#$ $" 
N ω  sin ω  τ N ω 
Rϕ ϕ (0) = lim = = Dϕ ,
τ→0 π ω τ π
+#$ $$###-# .$-& (4.10)  [5. . 168].  τ1 (. 3.14,)
$%!&# "#$ sin ω  τ1 = 0 , #. . τ1 = π / ω  . "' !$,
% ω  → ∞ "%&#-!" '$&($$) .-'( Rϕϕ (0) → ∞ , "
 τ1 → 0 , #. . '$&($" .-'( Rϕϕ (τ) (. 3.14,)
## ' δ -.-'(, +#$ $$###-# '$&($$) .-'-
( B&$?$ -" [5. . 166].
$O$$  MATLAB:
syms N w wn tau
Dphi = int(N, w, -wn, wn)/2/pi
Rphitau = N*int(cos(w*tau), w, 0, wn)/pi
% -&A#"#:
Dphi = N*wn/pi
Rphitau = N/tau*sin(wn*tau)/pi

3.27. -&A#"# -! $(&&$?": &-+")$?$ #"-


($"$?$ %$(" ϕ(t )  "#"#+' $>!", ":
-&D, %$&-+$ %B&>$ :"> !& '$&($$)
−4 τ
.-'( Rϕϕ (τ) = 50 . ")# %'#"&A-D %&$#$#A S ϕϕ (ω) .
$O$$. $$###  #"B&. 4.1  [5. . 166] '$&(-
−α τ
$$) .-'( Rϕϕ (τ) = D $$###-# %'#"&A" %&$#-
$#A S ϕϕ (ω) = 2αDϕ /(α 2 + ω 2 ) . !"$ &-+", $+!$,
Dϕ = 50 , α = 4 c −1 . &!$"#&A$,

100
2 ⋅ 4 ⋅ 50 400
S ϕϕ (ω) = = .
4 +ω
2 2
16 + ω 2
$O$$  MATLAB:
syms tau
Sphi = 50*fourier(exp(-4*abs(tau)))
% -&A#"#:
Sphi = 400/(16+w^2)
3.28. ")# %'#"&A-D %&$#$#A %$&!$"#&A$# %-
$-?$&A:* %-&A$ ϕ(t ) [15] $!"'$$) :  &-+")$)
"%&#-!:, &!-DE*  %$#$: %$!$ T = 0,3 c , !&-
#&A$#AD τ  = 0,1 c (. 3.15, ). ! "+ "%&#-!:
%-&A" ϕ = 15 , " !% $#'&$) Dϕ = 144 .
ϕ
S ϕ2 ϕ 2

Sϕ1ϕ1

t ω

. 3.15. &-+")" %$&!$"#&A$#A %-&A$  S
%'#"&A" %&$#$#A
$O$$. !#" "!"-D %$&!$"#&A$#A %-&A-
$, %!-D " . 3.15, ,  ! -: !-* %$&!$"-
#&A$#): %$&!$"#&A$# %-&A$ ‡1(t) %$#$$) "-
%&#-!: ϕ (. 3.16, )  %$&!$"#&A$# %-&A$ &-+")-
$) "%&#-!: ‡2(t) (. 3.16,). $!  !&#&A$#A %-&A-
$ " . 3.16 # >, +#$  " . 3.15, .
& $%!& %'#"&A$) %&$#$# %$!+'-D %$-
&!$"#&A$#A ‡1 "&$>  %$'""#&A:) ! K-A
2πμ
∞ j t
ϕ1 (t ) = ¦ cμ e T ,
μ = −∞

?! cˆ — '$G..(#: "&$>.

101
ϕ1 ϕ2


. 3.16. $&!$"#&A$# %-&A$
%$#$$)  &-+")$) "%&#-!:
$G..(#: %$'""#&A$?$ !" K-A  !"$ &-+"
$%!&D# :">
ϕ
cμ = sin μ π γ ,
μπ
?! γ = τ u / T .
B$"+ cμ = Aμ = A −μ . $?!", %$!#"& +&: "-
+, %$&-+ Aμ = (4,777 / μ) sin 1,0466μ . "+ G#* '$G.-
.(#$ %!:  #"B&. 3.1.
"' '"' %'#"&A" %&$#$#A '">!$) ?"$+'$) $-
#"&DE) $#$#  !-* δ-.-'(), E:* %$ $ +"#$#
" &+-, "-D +"#$# G#$) $#"&DE) (. "!"+- 3.25),
#$ %'#"&A" %&$#$#A %$!+'$) $#"&DE) ϕ1 (t )
(. 3.16, ) &# &)+"#: %'#$  $%:"# :"-
>
Aμ2 ∞ 2π μ
S ϕ 1ϕ 1 (ω) = 2π
4
¦ δ( ω −
T
). (3.62)
μ = −∞

)+"#:) %'# (3.62) %!#"&# $B$) $$'-%$#A δ-


.-'(), $B">":* $B:+$ $#'" #'"&A:* %:*,
!&" '$#$:* %$%$($"&A" "+D Aμ2 ,  E:* $#-
$#&A$ !-? !-?" " &+- 2π T .
".' G#$) .-'( % μ = 0, 15 %! " . 3.15,.

102
"B&(" 3.1
A0 = 5,000 A6 = 0 A12 = 0
A1 = 4,135 A7 = 0,591 A13 = 0,318
A2 = 2,068 A8 = 0,517 A14 = 0,295
A3 = 0 A9 = 0 A15 = 0
A4 = 1,034 A10 = 0,414 A16 = 0,258
A5 = 0,827 A11 = 0,376 A17 = 0,243
%'#"&A-D %&$#$#A %$&!$"#&A$# %-&A$ &--
+")$) "%&#-!: ϕ 2 (t ) (. 3.16,) $>$ %$&-+#A, %$!?-
- %$B"$"D K-A $!$+:) %-&A S (t ) =
= [1(t ) − 1(t − τ  )] Dϕ 2 , "%&#-!" '$#$$?$ "" !'"!"-
#+$- $#'&$D "%&#-!:, #. .

1 − e − j ω γT
ϕ 2 ( jω) = ³ Dϕ 2 [1(t ) − 1(t − τ  )] e − jωt dt = Dϕ 2 ,
0 jω
?! γ = τ  / T . $?!"
ωγT
4 Dϕ 2 sin 2
1 2 2 ,
S ϕ 2ϕ 2 (ω) = ϕ 2 ( jω) =
T Tω 2

ωγT
#"' '"' 1 − e − jωγT = (1 − cos ωγT ) 2 + sin 2 ωγT = 2 sin . $!-
2
#"& +&: "+, B-! #A
1920 sin 2 0,05ω
S ϕ 2ϕ 2 (ω) = . (3.63)
ω2
".' .-'( S ϕ 2ϕ 2 (ω) #"'> %! " . 3.15,
(%-'#" &).  %!#"&# $B$) %:-D .-'-
(D, .$" '$#$$) %$!$B" $?B"DE) &)+"#$?$ %'#"
(. 3.15,) %$!+'$) $#"&DE) ""#"$) %$-
&!$"#&A$# %-&A$, %$'""$) " . 3.15, .
'$" %'#"&A" %&$#$#A "!"$) %$&!$"#&A$-
# %-&A$ ϕ(t ) (. 15, ) %!#"&# $B$) -- :">-
) (3.62)  (3.63).
103
3.29*. ")# '$&($-D .-'(D  !%D &-+")-
$?$ ?"&" ϕ(t ) $ %'#"&A$) %&$#$#AD Sϕϕ(ω) = 40/(64+ ω2 ) .
3.30*. P'%#"&A" %'#"&A" %&$#$#A &-+")$?$
$!)# ϕ(t ) *$$$ "%%$'-# %$) &), %""&-
&&A$) $ "B(, %$*$!E) + #$+'- S ϕϕ (0) = 11,5 . "%-
"#A $$###-DE :"> !& '$&($$) .-'(.
3.31*. P'%#"&A" '$&($" .-'( %$("
'"+' '$"B& θ(t ) $%:"# :">
− 0,3 τ
Rθθ (τ) = 0,75 e cos 5τ .
")# %'#"&A-D %&$#$#A  %$#$#A  ?".'.
3.32*. P'%#"&A" %'#"&A" %&$#$#A &-+")$?$
$!)# ϕ(t )  !"%"$ +"#$# $# 0 !$ ω  $># B:#A "%-
%$'$""  $#$#&A$) %$?$#AD ± δ %$) &-
), %""&&&A$) $ "B( S ϕϕ (ω) = S 0 . ")# .$-&:
!& $%!& %""#$ Dϕ  α :"> Sϕϕ (ω ) =
= 2 α Dϕ /(α 2 + ω 2 ) , "%%$'-DE?$ G'%#"&A:
!":  #$) > #$+$#AD  -'""$ !"%"$ +"#$#. "%-
"#A $$###-DE-D '$&($-D .-'(D.
3.33*. %$&A- $$#$, %$&-+:  "!"+ 3.32*,
"%"#A :"> !& %'#"&A$) %&$#$#  '$&($-
$) .-'( &-+")$?$ $!)# ϕ(t ) , & &+" S 0 = 12 ,
"'"&A" +"#$#" ω  = 157 , " %$?$#A δ = 0,1 .

104
4. 
 N 



!!
 


4.1. #$/#2$ %$$:  <$#$$+ &&*77


4.1. # ' !"?$"&A$) .$ #-
ª 0 1 º
x = x , ?! A = « ». (4.1)
¬− 10 − 7 ¼
$O$$. ""'##+') %$&$ !"$) #:
ªλ −1 º
(λ) = det[λE − A] = det « » = λ + 7λ + 10 .
2

¬10 λ + 7 ¼
?$ '$ λ 1 = −2 , λ 2 = −5 , '"' !$, &D# ":, " "#-
(" #: (4.1) &# $%$$>!"DE). &!$"#&A$, !&
 "!"+ $>$ %#A %$B"$" x = P∂ ~ x , ?!
P∂ &# "#() "!$!" [5. . 40]. !"$ &-+"
$" # !
ª1 1 º ª 1 1º
-∂ = « » =« ».
¬λ 1 λ 2 ¼ ¬ − 2 − 5¼
S $%!&#&A det P∂ = −3 ≠ 0 , %$G#$- -E#-# $B"#"
"#(" [5. . 38]
1 ª λ 2 − 1º 1 ª− 5 − 1º
-∂−1 = «− λ » =− « .
det P ¬ 1 1 ¼ 3¬ 2 1 »¼

"#(" %$B"$"$) #: "*$!# %$ .$-&
~
 = -∂−1  -∂ [5. . 39]. $!#"& +&: "+, %$&-+
~ 1 ª− 5 −1º ª 0 1º 1 ª 10 2 º ª 1 1 º ª− 2 0 º
=− « » « » - = − « »« »=« ».
3 ¬ 2 1 ¼ ¬−10 − 7¼ 3 ¬−10 − 5¼ ¬− 2 − 5¼ ¬ 0 − 5¼
"  (4.1) ! = - ~
! , %!S ' # -")

~ ª− 2 0 º ~
! =  ~
~ ! =« »! .
¬ 0 − 5¼

"#(" G#$) #: #, $+!$, !"?$"&A-D .$-.
105
$O$$  MATLAB:
% $! *$!-D "#(-
A = [0 1; -10 -7]
A = 0 1
-10 -7
% "*$! '$ S *""'##+'$?$ -"
r = eig(A)
r = -2
-5
% %$'$&A'- *$!" "#(" # .$- $%$$>!"DE) "#-
(:, " '$ *""'##+'$?$ -" ($!>"E  '-
#$ r)!)##&A:  ":, #$ !"?$"&A-D .$- "#(: A
%$#$  %$$EAD "#(: "!$!" W. C"+"&" %$&-+ 
%$$EAD '$"!: vander "#(- V:
V = vander(r)
V = -2 1
-5 1
% !"& $! "#(- %#"$$'
P = [0 1; 1 0]
P = 0 1
1 0
% :+& "#(- "!$!" W:
W = P*V'
W = 1 1
-2 -5
% %$, +#$ %$B"$" %$!$B "#(: A  %$$EAD
% "#(: "!$!" %$!# A ' !"?$"&A$) .$:
inv(W)*A*W
ans = -2 0
0 -5

4.2. # ' !"?$"&A$) .$ #-


ª 0 1º ª2º
x = Ax + bg , A=«
?! » , b=« » .
¬− 15 − 8¼ ¬4¼
$O$$. "' '"' "#(" #: &# $%$$>!"D-
E), #$ $>$ "- "%"#A S *""'##+'$ -"
λ2 + 8λ + 15 = 0 . ?$ '$ λ 1 = −3 , λ 2 = −5 "&+:. &!$"-
#&A$, !&  !"$) "!"+ $>$ %$&A$"#A "#(-
"!$!"

106
ª1 1º
-∂ = « ».
¬ − 3 − 5¼
S $%!&#&A det P = −2 ≠ 0 , %$G#$- $B"#" "#("
1 ª− 5 − 1º
-∂−1 = − « .
2¬ 3 1 »¼

"#("  '#$ %$B"$"$) #: "*$!# %$
~ ~
.$-&"  = -∂−1 -∂ ,  = -∂−1  [5. . 39]. -+S#$ +&:*
"+) 
~ ª− 3 0 º ~ ª7º
 = -∂−1 -∂ = « » ,  = -∂−1  = « » .
¬ 0 − 5¼ ¬ − 5¼
~
 %$B"$" ! = - ! ' "!"$) #, %$&-+

ª− 3 0 º ~ ª 7 º
! = «
~
» ! + « − 5» g . (4.2)
¬ 0 − 5¼ ¬ ¼

"#("  !A # !"?$"&A:) !, +#$  #B$"&$A.


$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(-  '#$
A = [0 1; -15 -8]; B = [2 4]';
- :+& "#(- "!$!"   $B"#-D
W = [0 1;1 0]*vander(eig(A))';
W1 = inv(W);
% :+& "#(-  '#$ !"?$"&A$) .$:
A1 = W1*A*W
A1 = -3 3.5527e-015
0 -5
B1 = W1*B
B1 = 7
-5
% "&:) G&# a12 "#(: A1 %$&# -" $B$'
% $'-?&  ?$ $>$ %-!#&A$ $B-&#A:
A1(1,2) = 0
A1 = -3 0
0 -5

4.3. # ' '"$+'$) -%"&$) .$ #-

107
ª3 7 º ª1º
x = Ax + bg , ?! A = « » , b= « ». (4.3)
¬2 7 ¼ ¬1¼
$O$$. %!& $#"-D "#(-
ª1 10º
U = [B
AB] = « ».
¬1 9 ¼
S $%!&#&A det U = −1 ≠ 0 . &!$"#&A$, %! $-
$>$.

"#(" %$B"$", %$!E" #- (4.3) ' '"$-
+'$) -%"&$) .$, $%!&#, $?&"$ [5. . 43], %$
.$-&
ª α 1 ! α n − 2 α n −1 1º
«α 0»»
« 2 ! α n −1 1
-  = U M , ?! M = « # $ # # # » . (4.4)
« »
«α n −1 $ 0 0 0»
«¬ 1 ! 0 0 0»¼
!A α i — '$G..(# % p i *""'##+'$?$ %$&$"
ªp − 3 −7 º
det [ pE − A] = det « = p 2 − 10 p + 7 .
¬ −2 p − 7 »¼
&!$"#&A$,  !"$ &-+" α 0 = 7 , α 1 = −10 , " "#(:
ª− 10 1º ª 0 1º ª1 − 1º
$ =« » , - = « » , - −1 = « ».
¬ 1 0¼ ¬− 1 1¼ ¬1 0 ¼

"#("  '#$ %$B"$"$) #: "*$!# #"' >, '"'


 :, %$ .$-&":
~ ª 0 1º ~ ª0 º
 = - −1 -  = « » ,  = - −1  = « » .
¬− 7 10¼ ¬1 ¼
"' $B"$, '"$+'" -%"&" .$" "!"$)
#: # !
ª 0 1 º ~ ª0º
! = «
~
» ! + «1 » g .
¬− 7 10¼ ¬ ¼

108
$O$$  MATLAB:
% m-.")&:
A = [3 7; 2 7]; B = [1 1]';
U = [B A*B];
if det(U)
p = poly(A);
M = [p(end-1) 1; 1 0];
Pu = U*M; P1u = inv(Pu);
Au = P1u*A*Pu, Bu = P1u*B
end
% -&A#"#::
Au = 0 1
-7 10
Bu = 0
1

4.4. # ' '"$+'$) -%"&$) .$ #-


ª 3 4º ª − 6º
x = Ax + bg , ?! A = « » , b=« ».
¬1,5 2¼ ¬ 4,5 ¼
$O$$. %!& $#"-D "#(- U = [b Ab] . 
ª − 6 0º
U =« ».
¬ 4,5 0¼
S $%!&#&A det U = 0 . &!$"#&A$, %! $$>-
$, #. . "!"+" 4.4   #.
4.5. # ' '"$+'$) "B&D!"$) .$ #-
x = Ax + bg ,
y = c T x + βg , (4.5)
?!
ª− 6 − 2 º ª1º ª 2º
A=« » , b = « » , c = « », β =5.
¬ 6 − 14¼ ¬3¼ ¬1 ¼
$O$$. %!& $#"-D "#(-
ª cT º ª 2 1 º
N =« T », N =« ».
¬c A¼ ¬− 6 − 18¼

109
S $%!&#&A det N ≠ 0 , #. . %! $$>$.
"#-
(" %$B"$", %$!E?$ #- (4.5) ' '"$+'$)
"B&D!"$) .$, $%!&# %$ .$-& -−1 = $N , ?! $
%$-%>- $%!&# %$ .$-& (4.4). !"$ &-+" *"-
"'##+') %$&$ #:
ªp + 6 2 º
det[ pE − A] = det « = p 2 + 20 p + 96 .
¬ −6 p + 14»¼
&!$"#&A$, α 0 = 96 , α 1 = 20 . $G#$-
ªα 1º ª20 1º ª34 2º 1 ª 1 − 2º
$ =« 1 » =« » , -−1 = $N = « » , P = « ».
¬ 1 0¼ ¬ 1 0¼ ¬ 2 1¼ 30 ¬− 2 34 ¼

"#(:  '#$: %$B"$"$) #: "*$!#, '"'
 ::
~ ª0 − 96 º ~ ª40º ~
 = -−1 - = « −1
» ,  = -  = « 5 » ,  =  - = [0 1] ,


¬1 − 20 ¼ ¬ ¼
~
D= D=5.
$G#$- '"$+'" "B&D!"" .$" "!"$) #: (4.5)
# !
ª0 − 96 º ~ ª40º
! = «
~
» ! + « 5 » g ,  = [0 1]~
! + 5g .
¬1 − 20¼ ¬ ¼
$O$$  MATLAB:
% m-.")&:
A = [-6 -2; 6 -14]; B = [1 3]';
C = [2 1]; D = 5;
N = [C; C*A];
if det(N)
p = poly(A);
M = [p(end-1) 1; 1 0];
P1n = M*N; Pn = inv(P1n);
An = P1n*A*Pn, Bn = P1n*B
Cn = C*Pn, Dn = D
end
% -&A#"#::
An = 0 -96
1 -20

110
Bn = 40
5
Cn = 0 1
Dn = 5
"%:" $$###-DE-D G# "#(" #- -") 
%:* $#$, %$&-+ #B--D .$- -") "!"-
$) #: (4.5).
4.6*. # #-
ª− 7 4 º ª1º
! = « » ! + « »g , y =[ 2 1 ]x
¬− 2 − 1¼ ¬1¼
' '"$+'$) -%"&$) .$.
4.7*. #-
ª0 1º ª3º
! = « » ! + « »g , y =[ 3 2 ]x
¬ − 6 − 5¼ ¬1¼
%# ' !"?$"&A$) .$.
4.8*. #-  "!"+ 4.3 %# ' !"?$"&A$) .$.
    . $%$&A-)#A , %$&-+:  "!"+ 4.3.
4.9*. #-
ª− 3 4 º ª2º
! = « » ! + « »g , y =[1 2 ]x
¬ 1 − 2¼ ¬3¼
%# ' '"$+'$) "B&D!"$) .$.

4.2. <#$%$$$ <$#$%*+ 46?0:


4.10. ")# %!"#$+-D .-'(D #:, & S -"-
 *$!–:*$! # !
- + 2 - + 3- = 5g + 4g . (4.6)
$O$$. "' #$, %!"#$+" .-'( #: $%-
!&# '"' $#$ $B">) %$ "%&"- % -&:* "-
+"&A:* -&$* (), #. .
y ( p)
W ( p) = . (4.7)
g ( p) ))

111
$! "-  -" (4.6) .-'()  %$$!:*
* $B"> %$ "%&"- % -&:* "+"&A:* -&$*:
 ⇔  ( ) ,  ⇔  (  ) ,  ⇔  3  ( ) , g ⇔ g ( p) , g ⇔ pg ( p) ,
%$&-+  3  (  ) + 2  (  ) + 3  (  ) = 5 g ( p ) + 4 pg ( p ) . #D!", $-
?&"$ (4.7), "*$!
5 + 4p
W ( p) = 3 .
p + 2p + 3
4.11. ")# %!"#$+-D "#(- #:
ª 2 1º ª1 0º ª3 1º ª0 1 º
! = « » !+« » g, y=« » !+« »g .
¬ − 1 0¼ ¬ 2 3¼ ¬2 1¼ ¬1 0¼
$O$$. #!&A: %!"#$+: .-'( #:
! = ! + g , y = C x + D g $%!&D# %$ .$-&
ci adj( pE − A)b j
Wij ( p) = + d ij , (4.8)
det( pE − A)
?! i — i- #$'" "#(: , bj — j-) #$&B( "#(: , dij — i
j-) G&# "#(: D.
")!S "+"&" $%!&#&A  %$!S-D "#(-:
ªp 1 º
det( pE − A) = p 2 − 2 p + 1 , adj( pE − A) = « ».
¬− 1 p − 2¼
"& :%$& %$>-#$+: :+&:
1adj( pE − A)b1 = 5 p + 1 , 1adj( pE − A)b2 = 3 p + 3 ,
 2 adj( pE − A)b1 = 4 p − 1 ,  2 adj( pE − A)b2 = 3 p .
#D!"  %$$EAD .$-&: (4.8) %$&-+"
1 ª 5p +1 p 2 + p + 4º
W ( p) = « »,
p − 2p +1 ¬ p2 + 2p
2
3p ¼
#"' '"', $?&"$ (4.8),  %!"#$+: .-'( Wi j ( p ) $!$) 
#$) > #: D# $!  #$# > ""#&A.

112
$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(::
A = [2 1; -1 0]; B = [1 0; 2 3];
C = [3 1; 2 1]; D = [0 1; 1 0];
% ::" .-'(D ss2tf, '$#$" $-E#&# %$B"$"-
 $!&  %$#"#" $#$) (ss — state space)  %!"-
#$+-D .-'(D (tf — transfer function). & #" # -
'$&A'$ *$!$, #$ G#" .-'( "B$#"#, & %#: "?-#$
-'"" $ $!$?$ '$'#$?$ *$!". $?!" $" :+&# "#-
(- '$G..(#$ %$&$$ +&#&) (num, '$&+#$ G#* %$-
&$$ "$ +&- :*$!$ #:). K-'( ss2tf :+&#
#"'> %$&$ ""#& (den). $G..(#: * %$&$$
"%$&"?"D#  %$!' %$> #% p:
[num1, den] = ss2tf(A, B, C, D, 1)
num1 = 0 5 1
1 2 0
den = 1 -2 1
% G#$# -&A#"# $>$ "%"#A  !

ª w11 ( p) º 1 ª 5p +1 º
« w ( p)» = 2 « 2 ».
¬ 21 ¼ p − 2 p + 1 ¬ p + 2 p ¼
% ""&$?+$ ")! !& #$$?$ *$!":
[num2, den] = ss2tf(A, B, C, D, 2)
num2 = 1 1 4
0 3 0
den = 1 -2 1
% G#$ %$$&# "%"#A %!"#$+-D "#(- !& #$$?$ *$!"

ª w12 ( p ) º 1 ª p 2 + p + 4º
« w ( p)» = 2 « ».
¬ 22 ¼ p − 2p +1 ¬ 3p ¼
BQ! %$&-+: '#$:-#$&B(:  $!- "#(-, %$&-+
#- > %!"#$+-D "#(-, +#$  :.
4.12. ")# %!"#$+-D "#(- #:
ª− 3 2 1 º ª1 º
ª3 2 1º ª 3º
! = « 0 − 1 2 » ! + ««0»» g ,
« » y=« » x + « »g .
«¬ 0 2 − 2»¼ «¬2»¼ ¬0 1 1¼ ¬0 ¼

113
$O$$. #!&A: %!"#$+: .-'( #: #"'>
$%!&D# %$ .$-& (4.8). $G#$-, '"'  :, ")!S "-
+"&" $%!&#&A  %$!S-D "#(-
det( pE − A) = p 3 + 6 p 2 + 7 p − 6 ,
ª p2 + 3p − 2 2p +6 p+5 º
« »
adj( pE − A) = « 0 p +5p + 6
2
2p +6 » .
« 0 2p +6 p 2 + 4 p + 3»¼
¬
:%$& %$>-#$+: :+&
1 adj( pE − A)b1 = 5 p2 + 31 + 54 ,
 2 adj( pE − A)b1 = 2 p 2 + 12  + 18
 %$!#"&  .$-&- (4.8), B-! #A
ª 5 p 2 + 31 p + 54 º
« 3 + 3»
p + 6p + 7p − 6
2
».
W ( p) = «
« 2 p 2 + 12 p + 18 »
« »
¬ p + 6p + 7p − 6 ¼
3 2

$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(::
A = [-3 2 1; 0 -1 2; 0 2 -2]; B = [1; 0; 2];
C = [3 2 1; 0 1 1]; D = [3; 0];
% %$'$&A'-  !"$) # ?$ 1 *$!, #$ $>$ :"#A .-'-
(D ss2tf B %#$?$ *$!$?$ "?-#" (. % 4.11):
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D)
num = 3 23 52 36
0 2 12 18
den = 1 6 7 -6
% -&A#"# ("%:"# %$&A$"#&):
1 ª3 p 3 + 23 p 2 + 52 p + 36º
W ( p) = « ».
p3 + 6 p2 + 7 p − 6 ¬ 2 p 2 + 12 p + 18 ¼
4.13. ")# %!"#$+-D .-'(D #: %$ S -"-
  %:* $#$*

114
ª0 1 0º ª0 º
«
! = « 0 »
0 1» ! + ««0»» g , y = [0 4 5] x . (4.9)
«¬− 3 − 2 0»¼ «¬1»¼
$O$$. !"#$+-D .-'(D #: $%!&  "-
+"& %$ .$-& (4.8). G#$) (&AD ")!S "+"&" $%!&#&A
det( pE − A) = p 3 + 2 p 2 + 3 . "' '"' - '#$" b #$&A'$ b3 ≠ 0 , #$
")! G&#: &A %$&!?$ #$&B(" %$!S$) "#(::
q13 = 1 , q 23 = p , q33 = p 2 .
$!#"& %$&-+: "+  .$-&- (4.8), %$&-+
'$-D %!"#$+-D .-'(D #:
ª1º
[0 4 5] ⋅ «« p »»
«¬ p 2 »¼ 4p + 5p2
W ( p) = = .
p3 + 2 p + 3 p3 + 2 p + 3
#-!$ !#A, +#$  '$G..(#: %!"#$+$) .-'-
( W ( p ) D#  :">* (4.9). P#$ $BQ# #, +#$
-" (4.9) D# '"$+'-D -%"&-D .$-. $G#$-
- $>$ B:&$ B: "- "%"#A:
4p + 5p2
W ( p) = .
3 + 2  + 0 2 + p3
$O$$  MATLAB:
% $! "!": "#(::
A = [0 1 0; 0 0 1; -3 -2 0];
B = [0; 0; 1]; C = [0 4 5];
% $! '$"!-
[num, den] = ss2tf(A, B, C, [0])
num = 0 5 4 0
den = 1 0 2 3
&!$"#&A$, '$" %!"#$+" .-'(
5p2 + 4p
W ( p) = .
p3 + 2  + 3

115
4.14. ")# %!"#$+-D .-'(D $ *$!" g k " :*$!
y k %-&A$) &!E) #:, "$#$)  "!"+
3.14, %$ S -"  %:* $#$.
$O$$. !"#$+-D .-'(D %-&A$) #: %$ S
-"  %:* $#$ #"'> $>$ $%!&#A %$
.$-& (4.8), "  " z, #. . %$ .$-&
ci adj( zE − A)b j
Wij ( z ) = + d ij . (4.10)
det( zE − A)
"  %:* $#$ "!"$) #: — G#$
-" (3.33)  (3.34), %+
ª1 − 0,0347 K y − 0,0347 K y º
A=«
0,449 + 0,0192 K y »¼
,
¬ 0,0192 K y
ª 0,0347 K y º ª1º
b=« », c=« ». (4.11)
¬− 0,0192 K y ¼ ¬1¼

"#(", adj ( zE − A) , $+!$, # !


ª z − 1 + 0,0347 K y 0,0347 K y º
adj ( zE − A) = «
z − 0,449 − 0,0192 K y »¼
.
¬ − 0,0192 K y
$! G#$) "#(: " '#$ b (4.11) "$
ª0,0347 K y ( z − 0.45)º
adj ( zE − A)b = « ».
¬ − 0,0192 K y ( z − 1) ¼
"' '"'
det( zE − A) = z 2 − (1,449 − 0,0156 K y ) z + 0,449 + 0,003485 K y ,
#$, %$!#"& %$&-+: :">  (4.10)  -+#$ '#$" 
(4.11), %$&-+ $'$+"#&A$
(0,0156z + 0,003485) K y
W yg ( z ) = 2 , (4.12)
z − (1,449 − 0,0156K y ) z + 0,449 + 0,003485K y
%$'$&A'-  !"$ &-+" d ij = 0 .
4.15*. ")# %!"#$+: .-'( &!-DE* #:

116
4.15.1* y + 3 y + y = 5 g1 + 3g 1 .
4.15.2* y = 2 g + g .

ª3 4º ª3º
4.15.3* x = « » x + « »g , y = [2 1] x + g .
¬2 1 ¼ ¬4¼
ª− 8 11 º ª3 6 º
4.15.4* x = « » x+« »g , y = [1 1] x + [0 1] g .
¬ 0 − 3¼ ¬5 7 ¼
4.15.5* 5y + 3 y + 4 y = 2 g1 + 3g 2 + 2 g2 .

4.15.6* y1 + 2 y1 = 4 g , y2 + 3 y 2 + 2 y 2 = 5 g + 2 g .

ª2 0º ª1º ª2 1º ª0 º
4.15.7* x = « » x + « »g , y=« » x + « »g .
¬1 1 ¼ ¬− 1¼ ¬0 1¼ ¬ 3¼
ª 4 5º
4.15.8* x = « »g , y = [5 4] x + [2 3] g .
¬ 3 1¼
ª0,4 0,5º ª2º
4.15.9* x k +1 = « » xk + « » g k , y k = [1, 5 1,8] x k .
¬ 0,3 1 ¼ ¬0,4¼
ª0,9 1,5º ª1 º
4.15.10* x k +1 = « » x k + «0,4» g k , yk = [0, 5 1,2] xk + 0,8g k .
¬ 0, 6 1,1 ¼ ¬ ¼
ª0,4 1,5º ª0,4º ª0,3 1 º
4.15.11* x k +1 = « » xk + « » g k , y k = « » xk .
¬0,2 1,2¼ ¬0,7 ¼ ¬ 2 1,7 ¼

4.3. #$/#2$ &*#6?*6#+ &$


4.16. ")# %!"#$+-D .-'(D W yg ( p )  "%"#A -"-
 *$!–:*$! #:, #-'#-" *" '$#$$) %!"
10 30 2
" . 4.1, %+ W1 ( p) = , W2 ( p ) = , W3 ( p ) = .
2p +1 p ( p + 2) p

117
$O$$. #$B: ")# %!"#$+-D .-'(D #:, -
$B*$!$ -%$##A #-'#--D *-, %$'""-D " . 4.1.
& G#$?$ $%$&A- %"&" %$B"$" %$#)*
$!) A.
g y
W1 W2

W3

. 4.1. #"  !- $B"#: 


A  %!"#$+: .-'( W2  W3 $B"-D# $!-
  %$&$>#&A$) $B"#$) AD, %$G#$- %!"#$+"
.-'( G#$?$ $! $%!&# %$ .$-&
W  ( p)
WC ( p ) = , (4.13)
1 − W  ( p)WOC ( p )
?! W  ( p) — %!"#$+" .-'( " %$) ;
WOC ( p) — %!"#$+" .-'( " $B"#$) .
!"$ &-+" W  ( p) = W2 ( p) , WOC ( p) = W3 ( p) , %$G#$-
30 p
W23 ( p ) = . (4.14)
p + 2 p 2 − 603

A  %!"#$+: .-'( W1 ( p )  W23 ( p) $!:


%$&!$"#&A$, %$G#$-
300 p
W123 ( p ) = W1 ( p) W23 ( p ) = .
( 2 p + 1)( p 3 + 2 p 2 − 60)
"'$(, $  %!"#$+$) .-'() W123 ( p) $*"+$
!+$) $#("#&A$) $B"#$) AD, %$G#$- $%$&A--
 .$-&$)
W  ( p)
WC ( p ) =
1 + W  ( p)WOC ( p )
% WOC ( p) = 1  W  ( p) = W123 ( p) . -&A#"# %$!#"$' +-
&:* "+) %$&-+
118
( ) 300 
W yg ( p ) = = .
g ( p) )) 2  4 + 5  3 + 2  2 + 180  − 60
P#$ "#$ $>$ "%"#A  ! &!-DE) %$%$(:
(2  4 + 5  3 + 2  2 + 180  − 60)  (  ) = 300 g ( p ) .
"':" '$B'  %*$! !A $# $B">) ' $?-
"&", %$&-+ '$$ -" *$!–:*$! ""#"$)
#:, *" '$#$$) %!" " . 4.1:
( 4)
2 y + 5y + 2 y + 180 y − 60 y = 300 g .
$O$$  MATLAB:
% $>$ ")#  '&" LTI-$!&):
% $!"S lti-$!& '">!$?$ "  ! %!"#$+:* .-'():
W1 = tf(10, [2 1]);
W2 = tf(30, [1 2 0]);
W3 = tf(2, [1 0]);
% :+& %!"#$+-D .-'(D $! A W2  W3 
% %$&$>#&A$) $B"#$) AD:
W23 = feedback(W2, W3, +1);
% :+& %!"#$+-D .-'(D %$&!$"#&A$?$ $!
% A W1  W23, $*"+$?$ $#("#&A$) !+$) $B"#$)
% AD:
Wyg = feedback(W1*W23, tf(1,1))
- -&A#"# (transfer function):
300 p
----------------------------------
2 p^4 + 5 p^3 + 2 p^2 + 180 p – 60

4.17. ")# %!"#$+-D .-'(D #: %E 


?!$$#$$, #-'#-" *" '$#$$) %!" " . 4.2.
&#&A
$#$ !$$#$
g ε Ky K1 q K% y
Ty p + 1 Tm p + 1 p(T%2 p 2 + 2ζ % % p + 1)

K4 z K3
. 4.2. #-'#-" *" #:  ?!$$#$$

119
$O$$. "' !$ " *, -&#&A, $#$  ?!$$#$
 %$) (% #:, " #"'> !-'#$  !"#+'  (% $B"#-
$)  $!: %$&!$"#&A$, %$G#$- $$###-DE
%!"#$+: .-'( B-!-# "::
Ky K1 K%
W  ( p) = ⋅ ⋅ =
T y p + 1 Tm p + 1 p (T% p + 2ζ % T% p + 1)
2 2

K y K1 K %
= ,
p (T%2 p + 2ζ % T% p + 1)(T y Tm p 2 + (Tm + T y ) p + 1)
2

W; ( p ) = K 3 K 4 .
"' $B"$, ""#"" #" %!#"&# $B$D
$  %!"#$+$) .-'() W(p), $*"+$ $#("#&A$)
$B"#$) AD  %!"#$+$) .-'() W;(p). $G#$- %$
.$-& (4.13) %$&-+
K y K1 K %
W yg ( p) = ,
p(T%2 p 2 + 2ζ % T% p + 1)(Ty Tm p 2 + (Tm + Ty ) p + 1) + K c
?! K c = K y K % K1K 3 K 4 — '$G..(# %!"+ #:  "-
$'-#$ $#$.
4.18. ")# %!"#$+-D .-'(D  "%"#A -"
*$!–:*$! &!E) #:, #-'#-" *" '$#$$) %-
!" " . 4.3, & W1 = 2/(p + 1), W2 = 3, W3 = 3/p, W4 = 3, W5 = 1.
W1
g y
W3

W2

W4
W5

. 4.3. #-'#-" *" &!E) #:


$O$$. A  %!"#$+: .-'( W1 ( p)  W2 ( p)
$!: %""&&&A$, %$G#$-

120
3p + 5
W12 ( p ) = W1 ( p ) + W2 ( p ) = .
p +1
A  %!"#$+: .-'( W3 ( p)  W4 ( p) $B"-D#
$!  $#("#&A$) $B"#$) AD, %$G#$-
W3 ( p ) 3
W34 ( p ) = = .
1 + W3 ( p )W4 ( p ) p + 9
A  %!"#$+: .-'( W12 ( p)  W34 ( p) $!-
: %$&!$"#&A$, %$G#$-
3p + 5 3 9 p + 15
W p ( p) = ⋅ = 2 .
p + 1 p + 9 p + 10 p + 9
$&-+" %!"#$+" .-'( &# %!"#$+$) .-'-
() #:  "$'-#$ $#$. $G#$- $B$"+" W p ( p ) .
$  %!"#$+$) .-'() W p ( p ) $*"+$ $#("#&A$)
!+$) $B"#$) AD, %$G#$- %!"#$+" .-'( W yg ( p )
#:, %$'""$) " . 4.3, B-!# ""
y ( p) W p ( p) 9 p + 15
W yg ( p ) = = = .
g ( p) ))
1 + W p ( p) p 2 + 19 p + 24
" *$!–:*$! "*$!# #$!$, $%": :,
 # !
y + 19 y + 24 y = 9 g + 15 g .
$O$$  MATLAB:
% $!"S lti-$!& '">!$?$ ":
W1 = tf(2, [1 1]); W2 = tf(3, 1);
W3 = tf(3, [1 0]); W4 = tf(3, 1);
Wyg = feedback((W1+W2)*feedback(W3, W4), tf(1,1))
Wyg.Variable = 'p'
- -&A#"# (transfer function):
9 p + 15
---------------
p^2 + 19 p + 24
4.19. ")# %!"#$+-D .-'(D W yg ( p )  "%"#A -"-
 *$!–:*$! $?$'$#-$) #:, #-'#-" *"

121
2 4
'$#$$) %!" " . 4.4, & W1 = 5 , W2 = , W3 = ,
p +1 p
2p 3 3
W4 = , W5 = , W6 = , W7 = 1 .
p+2 p p +1
W1

g y
W2 W3 W4

W5 W7

W6

. 4.4. #-'#-" *" $?$'$#-$) #:


$O$$. & "*$>! %!"#$+$) .-'( % '
*$!$) * %"&" %$" #$+' -$"  #&-
  .$-&: !& %!"#$+:* .-'() %$#)* $!-
)  (&AD ": '$&A'* A $!. >! ?$ #$+-
'- #& >!- A W3  W4 % " $ W4 .
"&, % .$-&: !& %!"#$+:* .-'() %$&!$"-
#&A$?$ $! ' A W1  W4 , W3  W4 , " #"'> %""&-
&&A$?$ $! ' A W6  W7 , %$&-+ *-, %-
!-D " . 4.5. !"#$+: .-'(  G#$) * $%!-
&D# #"':
p + 2 5 p + 10
W8 ( p) = W1 ( p ) W4−1 ( p ) = 5 ⋅ = ,
2p 2p
4 2p 8
W9 ( p ) = W3 ( p ) W 4 ( p ) = ⋅ = ,
p p+2 p+2
3 p−2
W10 ( p ) = W7 ( p ) − W6 ( p ) = 1 − = .
p +1 p +1
A  %!"#$+: .-'( W5 ( p)  W10 ( p) $!-
: %$&!$"#&A$, %$G#$-
122
3( p − 2)
W510 ( p ) = .
p ( p + 1)

W8

g y
W2 W9

W5 W10

. 4.5. $B"$"" #-'#-" *"


A  %!"#$+: .-'( W9 ( p)  W510 ( p ) $B"-
-D# $!  %$&$>#&A$) $B"#$) AD, %$G#$-
W9 ( p ) 8 p ( p + 1)
W9 510 ( p ) = = .
1 − W9 ( p)W510 ( p ) p 3 + 3 p 2 − 22 p + 48
A  %!"#$+: .-'( W2 ( p)  W9 510 ( p ) $!-
: %$&!$"#&A$, %$G#$-
16 p
W2 9 510 ( p ) = W2 ( p ) W9 510 ( p ) = .
p + 3 p 2 − 22 p + 48
3

A  %!"#$+: .-'( W8 ( p)  W2 9 510 ( p ) $B"-


-D# $!  %$&$>#&A$) $B"#$) AD, %$G#$-
W2 9 510 ( p ) 16 p
W8 2 9 510 ( p ) = = .
1 − W8 ( p )W2 9 510 ( p ) p 3 + 3 p 2 − 62 p − 32
$  %!"#$+$) .-'() W8 2 9 510 ( p) $*"+$ $#("-
#&A$) !+$) $B"#$) AD, %$G#$- %!"#$+" .-'(
#:, *" '$#$$) %!" " . 4.4, ""
W8 2 9 510 ( p ) 16 p
W yg ( p ) = = . (4.15)
1 + W8 2 9 510 ( p ) p + 3 p 2 − 46 p − 32
3

123
" *$!–:*$! "%:"# ""&$?+$:
y + 3 y − 46 y − 32 y = 16 g .
$O$$  MATLAB (1 %$$B):
% $! "!": %!"#$+: .-'( A:
W1=tf(5, 1); W2 = tf(2,[1 1]); W3 = tf(4,[1 0]);
W4 = tf([2 0], [1 2]); W5 = tf(3, [1 0]);
W6 = tf(3, [1 1]); W7 = tf(1, 1);
% % #$+'- #& >!- A W3  W4 " $ W4,
% :+& %!"#$+: .-'( $#!&A:* $!):
W14 = W1/W4; W576 = (W7 - W6)*W5;
Wa = feedback(W3*W4, W576, +1)*W2;
Wb = feedback(Wa, W1/W4, +1);
Wyg = feedback(Wb, tf(1,1))
- -&A#"#:
Transfer function:
32 s^4 + 32 s^3
----------------------------------------- (4.16)
2 s^6 + 8 s^5 - 86 s^4 - 156 s^3 - 64 s^2
$&-+"  %$$EAD MATLAB %!"#$+" .-'( -
#: $#&+"# $# %$&-+$) «-+-D». P#$ $BQ# #,
+#$ % $! #$&A'$ +&$:* '$G..(#$ %$&$$ MATLAB
 $'"E"# $BE* $>#&), & !"> $ &. !"$
&-+" $BE) $>#&A +&#&  ""#& !$B$) .-'(,
%$&-+$)  %$$EAD MATLAB, " 2 p 2 ( p + 1) . $& $'"-
E " ?$, %!"#$+: .-'( (4.15)  (4.16) $%"!-#.
MATLAB $'"## $BE $>#&, & %!"#$+:
.-'( $!#A '"' .-'(. G#$ &-+" %$?"" 
(2 %$$B) # &!-DE) !:
syms g y y1 y2 W1 W2 W3 W4 W5 W6 W7 p
r = solve('((g-y+y2*W1)*W2+y1)*W3=y2',...
'y*(W7-W6)*W5=y1','y2*W4=y',y,y1,y2);
Wyg = r.y/g;
Wyg = subs(Wyg,{'W1','W2','W3','W4',...
'W5','W6','W7'},...
{'5','2/(p+1)','4/p','2*p/(p+2)',...
'3/p','3/(p+1)','1'});
Wyg = simplify(Wyg)
- -&A#"#:
Wyg = 16*p/(-46*p-32+p^3+3*p^2)
$%"!"#  :"> (4.15).

124

  . #$, +#$  :"> (4.15),  (4.16)  !"D#
%"&A$?$ $##" " $%$:: +- " %$!$'  '"'$ *""'#-
#+') %$&$ #:, #-'#-" *" '$#$$) %!" "
. 4.4 (. "!"+- 4.37).

4.4. #$$$ 4#6+ $:&

4.20. %!&#A  %$$EAD .$-&:


)$" %!"#$+-
: .-'( W yg ( p )  Wug ( p ) #:, *" '$#$$) %!-
" " . 4.6.
$O$$. K$-&"
)$" [5. . 142] # !

­d a b ∗
° ­ l ½ ½°
® ¦ W  i ( p )® ∏ (1 − Wk j ( p ))¾ ¾
°̄ i =1 ¯ j =1 ¿ °¿
Wba ( p ) = . (4.17)

­ l ½
® ∏ (1 − Wk j ( p ))¾
¯ j =1 ¿
!A W  i ( p ) — %!"#$+" .-'( i-?$ %$?$ %-#  #$+-
' a  #$+'- b; d a b — +&$ %:* %-#)  #$+' a  #$+'- b;
Wk j ( p ) — %!"#$+" .-'( j-?$ '$#-"; l — +&$ "&+-
:* "'-#:* '$#-$ $ ) *; {}* — $B$"+ $%"-
(, :& '$#$$) $#$#  &!-DE:  :">, #$E-
?$ -# '$B$', $B*$!$ -!"&#A &"?":, '$#$: $!-
>"# %!"#$+: .-'(  $!"'$: !'".
   . ! % .$-&:
)$" ' #$) & $)
#-'#-$) * $B*$!$ $B$"+#A  * $&$ 1i %!"-
#$+: .-'( * #* #),  '$#$:* $#-##-D# A.
& $%!& %!"#$+$) .-'( W yg ( p) %>! ?$
$B$"+ (." %!"#$+: .-'( 11 , 12  13 # B
A, '"' %$'""$ " . 4.6. B$"+ #"'> *$!$ $-
!)# g '"' #$+'- a, " :*$! y '"' #$+'- b. "# !& G#*
#$+' a  b $%!& d a b — '$&+#$ %:* %-#)  a  b 

125
+&$ "'-#:* '$#-$ l ) #:. !"$ &-+"
dab = 3 , " l = 1.
W4

u
W1
11 b′
12
g y
W3
a 13 b

W2 W5

. 4.6. #-'#-" *" #: -%"&


"& "*$! %!"#$+-D .-'(D "'-#$?$ '$#-"
W k1 ( p ) = −W 4 ( p) ⋅11 ⋅12 ⋅13 = −W 4 ( p ) ⋅1123  $%!& ""#&A
%$ .$-&
)$" (4.17): " = 1 + W 4 ( p)1123 . "# $%!&
-- %!"#$+:* .-'() %:* %-#)  #$+' a  #$+'- b:
W  ( p) = W1 ( p ) ⋅1123 + W 25 ( p ) ⋅13 − W 23 ( p ) ⋅1123 , %$& +?$ "*$!
+&#&A .$-&:
)$" (4.17): & = {W  ( p ) ⋅ " }∗ =
= W1( p) ⋅1123 + W25( p) ⋅ 13 − W23( p) ⋅1123 .
-&A#"# %$ .$-&
)$" (4.17) ")!, +#$ %!"-
#$+" .-'( $ *$!" g " :*$! y # !
W1 ( p) + W 2 ( p )W5 ( p ) − W 2 ( p)W3 ( p )
W yg ( p ) = .
1 + W4 ( p)
& $%!& %!"#$+$) .-'( $ *$!" g " :*$!
u, #. . >!- #$+'" a  b′ , $%!& +&$ %:* %-#) 
* %!"#$+: .-'(.
>!- G# #$+'" * #, #. .
d a b ' = 3 . "& "*$! -- %!"#$+:* .-'() G#* %-#)
W  ( p ) = W1 ( p ) ⋅ 11 − W23 ( p ) ⋅ 11 − W254 ( p)113  $$###-DE)
+&#&A: &= {(W1 ( p) ⋅11 −W23 ( p) ⋅11 −W254 ( p)113 )(1+W4 ( p) ⋅1123)}∗ =
= W1 ( p) − W23 ( p) − W254 ( p) .
+#:", +#$ ""#&A %!"#$+$) .-'( #"'$) >,
'"'   %!:!-E &-+", %$ .$-&
G)$" %$&-+
126
W1 ( p ) − W2 ( p )W3 ( p ) − W2 ( p )W4 ( p )W5 ( p )
Wug ( p ) = .
1 + W4 ( p )
$O$$  MATLAB:
% $B$"+" " . 4.6  :*$!:, '"' %$'""$ " . 4.7;
% $BQ& $&+' %::
syms g u y W1 W2 W3 W4 W5
% "%:" %$ . 4.7 %$&!$"#&A$ "#", :"DE
% *$! #: & S %$>-#$+: %:  :*$!", 
% '$"!- solve:
R = solve('g*(W1-W2*W3)-y*W4=u','u+g*W2*W5=y',u,y);
Wug = R.u/g, Wyg = R.y/g
-  -&A#"# %$&-+" '$: %!"#$+: .-'(:
Wug = (-W2*W5*W4+W1-W2*W3)/(W4+1)
Wyg = (W1-W2*W3+W2*W5)/(W4+1).
"' !$, %!"#$+: .-'(, %$&-+: %$ .$-&
G)$"
(4.17)   %$$EAD MATLAB, $%"!"D#
y4
W4

y1 u
W1
11 b′
y3 12
g y
W3
a 13 b

y2 y5
W2 W5

. 4.7. *"  $B$"+: *$!"  :*$!"


4.21. %!&#A %!"#$+: .-'( W y1 g ( p) , W y 2 g ( p ) ,
W y 2 f ( p )  %$$EAD .$-&:
G)$" !& #:, %$'""$) "
. 4.8; "%"#A S !..("&A$ -" *$!–:*$! %$
%: g → y 2  $(#A %$&$#- #:, &
2 4 2p 3 3
W1 = 5 , W2 = , W3 = , W4 = , W5 = , W6 = .
p +1 p p+2 p p +1
127
W1
f
g y3 y1
W2 W3 W4
13
15
y2 12
W5
11 14

W6

. 4.8. #-'#-" *" $?$'$#-$) #:


$O$$.   !- $%!& W y1 g ( p ) , "+"&" "*$!
'$&+#$ %:* %-#) d = 1  #$+' g  #$+'- y1  "'-#:*
'$#-$ l = 4 ) *:. "# "*$! %!"#$+: .-'(
"'-#:* '$#-$: Wk1 ( p) = W231 ( p) , Wk 2 ( p) = W345 ( p ) ⋅ 1235 ,
Wk 3 ( p) = −W234 ( p) ⋅ 1341 , Wk 4 ( p) = −W3465 ( p) ⋅ 1345  $%!& %$
(4.17) ""#&A:
" = 1 + W3465 ( p) ⋅ 1345 + W234 ( p) ⋅ 1134 − W123 ( p) − W345 ( p) ⋅ 1235 .
%!& %!"#$+-D .-'(D %$?$ %-#
W  ( p) = W234 ( p)  %$ (4.17) +&#&A & = W234 ( p) .
&!$"#&A$, %$ .$-&
)$" (4.17) %!"#$+"
.-'( $ *$!" g " :*$! y1 ""
W234 ( p )
W y1g ( p ) = .
1 + W3456 ( p ) + W234 ( p ) − W123 ( p ) − W345 ( p )
$!#"& +&: "+, ")!
16 p
W y1g ( p ) = .
p + 3 p 2 − 46 p − 32
3

& $%!& %!"#$+$) .-'( W y 2 g ( p) $%!-


& '$&+#$ %:* %-#)  #$+' g  #$+'- y 2 : d = 2 

128
")! * %!"#$+: .-'( W1 ( p) = W2345 ( p) ⋅123 ,
W  2 ( p ) = −W23456 ( p) ⋅ 134 . "# %$ .$-& (4.17) $%!& +-
&#&A & = W2345 ( p) ⋅ 123 − W23456 ( p) ⋅ 134 . +#:", +#$ "-
"#&A %!"#$+$) .-'( #"'$) >, '"'  %!:!-E &-+",
%$&-+:
W2345 ( p ) − W23456 ( p )
W y2 g ( p ) = .
1 + W3456 ( p ) + W234 ( p ) − W123 ( p ) − W345 ( p )
$!#"& +&: "+, B-! #A
48 p − 96
W y2 g ( p ) = 3 . (4.18)
( p + 3 p − 46 p − 32)( p + 1)
2

"'$(, !& :+& W y 2 f ( p ) $%!& '$&+#$


%:* %-#) d = 2  f  y2 ; ")! * %!"#$+: .-'(
W 1 ( p) = W345 ( p) ⋅ 123 , W  2 ( p) = −W3456 ( p) ⋅ 134  $%!& +-
&#&A & = W345 ( p) ⋅ 123 − W3456 ( p) ⋅ 134 . $" -+#:", +#$
""#&A %!"#$+$) .-'( #"'$) >, '"'   %!:!-E
&-+", %$&-+:
W345 ( p ) − W3456 ( p )
W y2 f ( p ) = .
1 + W3456 ( p ) + W234 ( p ) − W123 ( p ) − W345 ( p )
$!#"& +&: "+, B-! #A
24 p − 48
W y2 f ( p ) = 3 . (4.19)
p + 3 p 2 − 46 p − 32
##, +#$ %$!$' ""#"$) #: " %#
(-" %$!'$ * G&#$ #:). &!$"#&A$, %
$%!& %!"#$+:* .-'() (4.18)  (4.19) %$$&$ -
$ $'"E * +&#&)  ""#&) " '"'-#$ %$-
&$: %$)  #$$) #%. P#$ !#&A#-# $ %$&$-
# #:, %!$) " . 4.8.
" *$!–:*$! %$ %$) y 2 , "%"$  %$$-
EAD %!"#$+:* .-'(), # !
y2 = W y 2 g ( p ) g ( p ) + W y 2 f ( p ) f ( p ) .
#D!"  -+#$ ")!:* :">) (4.18)  (4.19) %$&-+"
129
48 p − 96
y 2 ( p) = g ( p) +
( p + 3 p − 46 p − 32)( p + 1)
3 2

24 p − 48
+ f ( p) . (4.20)
p + 3 p 2 − 46 p − 32
3

$>" $B +"# -" (4.20) " %$&$


( p + 3 p − 46 p − 32)( p + 1) , B-! #A
3 2

( p 3 + 3 p 2 − 46 p − 32)( p + 1) y 2 ( p) = (48 p − 96) g ( p) +


+ ( 24 p − 48)( p + 1) f ( p) .
"'$(, %*$!  G#$ :"> ' $?"&", %$&-+
'$$ !..("&A$ -" *$!–:*$! #:
(. 4.8) %$ :*$!- y2 :
( 4)
y 2 + 4y2 − 43y2 − 78y 2 − 32y 2 = −96g + 48g − 48 f − 24 f + 24 f . (4.21)
$O$$  MATLAB:
- " "!"$) * !$%$&#&A$ $B$"+" '$&A'$ %$>--
#$+:* :*$!$ A #"', +#$B: $>$ B:&$ "%"#A -"
) *:  ! '$&A'* -"). * " . 4.8 -!$B$
!$%$&#&A$ $B$"+#A :*$! ##A?$ " '"' -3, +#$ %$$&-
# "%"#A # -", '$#$: :"D# *$!: #:  S
%$>-#$+: %:  # :*$!" -1 , -2 , -3. "&:
% $BQ& $&+' %::
syms g f y1 y2 y3 W1 W2 W3 W4 W5 W6 p
% $! -'"": # -" *:,  '$"!- solve:
R = solve('((g-y1+y3*W1)*W2+y2+f)*W3=y3',...
'y1*(1-W6)*W5=y2','y3*W4=y1',y1,y2,y3);
% %$& :%$& G#$) '$"!:  "% R  %$& -i "*$!#
% :"> !& :*$!" -i. & %$&-+ +&:* "+)
% '$G..(#$ %!"#$+$) .-'( Wy1g(p) :%$&D#
% &!-DE '$"!::
y1 = R.y1; Wy1g = subs(y1,f,0)/g;
% %$ #$$) '$"!  %$& -1 #$ f %$!#"&# 0, " -&A#"#
% !&# " g. "# %!"#$+: .-'( Wi "D# 
% :"> !& -1 * "+ '$"!$):
Wy1g = subs(Wy1g, {'W1', 'W2', 'W3',...
'W4', 'W5', 'W6'},{'5','2/(p+1)','4/p',...
'2*p/(p+2)','3/p','3/(p+1)'});
Wy1g = simplify(Wy1g)
130
% $%": : $%"( :%$&D# !& :*$!" -2
y2 = R.y2; Wy2g = subs(y2,f,0)/g;
Wy2g = subs(Wy2g, {'W1', 'W2', 'W3',...
'W4', 'W5', 'W6'},{'5','2/(p+1)','4/p',...
'2*p/(p+2)','3/p','3/(p+1)'});
Wy2g = simplify(Wy2g)
Wy2f = subs(y2,g,0)/f;
Wy2f = subs(Wy2f, {'W1', 'W2', 'W3',...
'W4', 'W5', 'W6'},{'5','2/(p+1)','4/p',...
'2*p/(p+2)','3/p','3/(p+1)'});
Wy2f = simplify(Wy2f)
--&A#"#::
Wy1g = 16*p/(-46*p-32+p^3+3*p^2)
Wy2g = 48*(p-2)/(-46*p-32+p^3+3*p^2)/(p+1)
Wy2f = 24*(p-2)/(-46*p-32+p^3+3*p^2)

  . ##, +#$ %$'$&A'- #", #-'#-" *" '$-
#$$) %!" " . 4.8, &# $<:, #$  ")!: %-
!"#$+: .-'(,  -" *$!–:*$! (4.21)  !"D# %$&$?$
%!#"& $ $)#"* G#$) #:.
4.22*. ")# #$!$ %$&!$"#&A:* %$B"$") %-
!"#$+: .-'( W yg ( p) , W yf ( p ) , Wεg ( p )  Wεf ( p) #:,
#-'#-" *" '$#$$) %!" " . 4.9, "%"#A S !.-
.("&A$ -" *$!–:*$!  $(#A %$&$#- #:,
3 4p +1 1
& W1 = , W2 = , W3 = .
2p +1 p p+2

f
g ε y
W1 W2

W3

. 4.9. #-'#-" *" !-*'$#-$) #:

4.23*. ")# #$!$ %$&!$"#&A:* %$B"$") %-


!"#$+-D .-'(D W yg ( p) , "%"#A !..("&A$ -"
*$!–:*$!  $(#A %$&$#- #:, *" '$#$$) %!"

131
3 2 0,5
" . 4.10, & W1 = , W 2 = , W3 = , W4 = 4 .
4p +1 p p+2

W1
g y
W3

W2

W4

. 4.10. #-'#-" *" &!E) #:


4.24*. ")# #$!$ %$&!$"#&A:* %$B"$") %-
!"#$+-D .-'(D &!E) #: (. 4.11), "%"#A
-" *$!–:*$!  $(#A %$&$#- #:, & W1 = 2 ,
2 3 4 5p +1
W2 = , W3 = , W 4 = , W5 = .
p +1 p+2 p 2p + 2

W1

g y
W2 W3 W4

W5

. 4.11. #-'#-" *" &!E) #:


4.25*. ")# %$ .$-&
)$" %!"#$+-D .-'(D 
$(#A %$&$#- #: (. 4.10) % Wi ( p) , -'"":*  "!"-
+ 4.23*.
4.26*. ")# %$ .$-&
)$" %!"#$+-D .-'(D 
$(#A %$&$#- #: (. 4.11) % Wi ( p) , -'"":*  "!"-
+ 4.24*.
4.27*. ")#, %$&A-A .$-&$)
)$", %!"#$+:
.-'( W yg ( p ) , W yf ( p) , Wεg ( p) #: (. 4.12), "%"#A S
-" *$!–:*$! g → ε  $(#A %$&$#-.

132
W3

f
ε
g y
W1 W2 W4

W5

W6 W7

. 4.12. #-'#-" *" #: -%"&


!"#$+: .-'( A #: " . 4.12 $%!-
&D# &!-DE :">:
2 1,5 5
W1 ( p) = , W2 ( p ) = , W3 ( p ) = 4 , W4 ( p) = ,
p +1 p+2 p
4 10 3
W5 ( p ) = , W6 ( p ) = , W7 ( p ) = .
2p +1 p+5 p+2

4.5. $#$% * %$$: %–+% ? %$7


 <$#$$+ &&*77
4.28. )# $# -" *$!–:*$!
y + 2 y + 3 y = 5 g + 4 g (4.22)
' -"  %:* $#$.
$O$$. "' '"' #"" %$$!"  "!"$ -"
# ##) %$!$', "  %"$) +"# "!"$?$ -" -
# %$$!" %$ , #$ ! 3 %:* $#$
&!-DE $B"$ [. 5. . 119]:
x1 = y + k1 g , x 2 = x1 + k 2 g , x3 = x 2 + k 3 g . (4.23)
!A k1, k2, k3 — #: %$'" '$G..(#:, '$#$: :B-
"D# #"', +#$B: :"> !& xi  "& $# %$$!:*
%$  *$!$) &+: g. & * $%!& $"
&!-DE %$B"$":

133
x1 = x 2 − k 2 g , x 2 = x3 − k 3 g .
..(- :"> !& x3 (4.23) %$   %$!-
#"&  %$&-+$ "#$ :#'"DE  (4.23) :">
x2 = x1 + k 2 g  x1 = y + k1g  -+#$ (4.22), %$&-+
x 3 = −3x1 − 2 x 2 + (5 + 3k1 + 2k 2 ) g + (4 + 2k1 + k 3 ) g + k 2 g + k1g .
#$B: G#$ :">  "&$ $# %$$!:* %$ 
*$!$?$ ?"&", %$&$> k1 = k 2 = 0 , k 3 = −4 .  !":* "-
+* k i , i = 1, 2, 3 %$&-+ &!-DE-D #- -") 
%:* $#$:
x1 = x 2 , x 2 = x3 + 4 g ,
x 3 = −3x1 − 2 x 2 + 5 g , y = x1 .
$O$$  MATLAB:
- !&  "!"+  MATLAB $>$ %$ "!"$- -"D
*$!–:*$! (4.22) "%"#A %!"#$+-D .-'(D
4p + 5
W yg ( ) = ,
p + 2p + 3
3

 :"#A .-'(D tf2ss, '$#$" %$B"-# $!&A — %!"-


#$+-D .-'(D (tf — transfer function)  $!&A  %$#"#
$#$) (ss — state-space). & G#$?$ !$#"#$+$ $$BE#A G#$)
.-'( '$G..(#: %$&$$ +&#&  ""#&:
% '$"!":
[A, B, C, D] = tf2ss([4 5],[1 0 2 3])
--&A#"#:
A = 0 -2 -3
1 0 0
0 1 0
B = 1
0
0
C = 0 4 5
D = 0

$!&A  %$#"# $#$) #, #"' $B"$, !
x1 = −2 x 2 − 3 x3 + g , x 2 = x1 ,
x 3 = x 2 , y = 4 x 2 + 5 x3 .

134

  . $&-+:  MATLAB -" $#&+"D# $# %-
!S:* :. !"'$ $ #"'> &D# %"&A: $##$  !"$)
"!"+. P#$ $BQ# #, +#$ $!"  #" > !"+'" #" $-
># B:#A $%"" B$&A +&$ "&+:* # -")  %-
:* $#$. $ ?!" %$&$ %$#A, +#$ %$&-+: !&
$!$)  #$) > #: ": -" $#$ %$!# ' $!$) 
#$) > %!"#$+$) .-'(.
- "%, !& -")  !"$) "!"+ $!
% '$"!::
sys=ss([0 1 0;0 0 1;-3 -2 0],[0 4 5]',[1 0 0],[0]);
W = tf(sys)
- -&A#"#
Transfer function
4 s + 5
-----------------------------
s^3 - 1.11e-015 s^2 + 2 s + 3
- ""&$?+$ !& , %$&-+$?$  MATLAB, $!
% '$"!::
sys=ss([0 -2 -3;1 0 0;0 1 0],[1 0 0]',[0 4 5],[0]);
W = tf(sys)
-  %$&-+" #- > "-D (-+#:", +#$ 1.11e-015  8.882e-016 — -&)
Transfer function
4 s + 5
------------------------------ .
s^3 - 8.882e-016 s^2 + 2 s + 3

4.29. ")# %!"#$+-D .-'(D  -"  %-


:* $#$ $BQ'#"  -" *$!–:*$!
y ( 4) + 5y + 2 y + y = 10u .
$O$$. *$!  "!"$ -" ' $B"> %$
"%&"- % , B-! #A
y ( p) 10
W yu ( p ) = = .
u ( p )  p 4 + 5 p 3 + 2 p 2 + 1
"' '"'  +&#& !"$) %!"#$+$) .-'( p #, #$,
&!- [5. . 117], ! +#: %:* $#$ &!-D-
E $B"$:
x1 = y , x 2 = x1 , x3 = x 2 , x 4 = x 3 .
:%$& %$B"$", ""&$?+: %$!:  "!"-
+ 4.28, %$&-+ x4 = 10 g − 5 x4 − 2 x3 − x1 . &!$"#&A$,  "#-
135
+$) .$ '$" #" -")  %:* $#$-
 # !
ª0 1 0 0º ª0º
«0 0 1 0»» «0»
x = « x + « »u ,
«0 0 0 1» «0»
« » « »
¬− 1 0 − 2 − 5¼ ¬10¼
y = [1 0 0 0]x .
   . & " %$&-+#  !"$) "!"+, $%$&A-
$"A .$-&" %*$!" ' -"  %:* $#$
" $$ '"$+'$) -%"&$) .$: ( K) [5. . 111].
4.30. ")# %!"#$+-D .-'(D  -"  %-
:* $#$ #:, $%:"$) -" *$!–:*$!
y + 5 y = 3g + 2 g + 3g .
$O$$. *$!, '"'  :, ' $B"> %$ "%&"-
% -&:* "+"&A:* -&$*, %$&-+:
3p3 + 2 p + 3
W yg ( p) = .
p2 + 5
"  %:* $#$  !"$ &-+" "%"#A
$$>$, #"' '"' #%A p  +&#& B$&A #% p 
""#& %$&-+$) %!"#$+$) .-'(.
$O$$  MATLAB:
[A, B, C, D] = tf2ss([3 0 2 3],[1 0 5])
--&A#"#:
??? Error using ==> tf2ss
Order of denominator must be greater than or equal to
order of numerator ( #%A ""#& !$&>" B:#A B$&A
& "" #% +&#&).
4.31. "+'" #" $%:"# !- -"
*$!–:*$!:
y1 + 3 y 1 + 2 y1 = 4 g + 5 g ,
y2 + 2 y 2 = 15 g . (4.24)

136
")# %!"#$+-D "#(-  -"  %:* $-
#$ #:, "&-DE) !": -".
$O$$. !"#$+" "#(" #: "*$!# ""&$-
?+$ "$#$- :  &#  !"$ &-+" "#-
()-#$&B($
ª 5p2 + 4p º
« 2 »
W ( p) = « p + 3 p + 2 » , (4.25)
« 15 »
« p2 + 2p »
¬ ¼
%$'$&A'- #" # $! *$!  !" :*$!".
& $%!& $$###-DE* -")  %:*
$#$ "$# '">!$ -" *$!–:*$! $#!&A$.
$ -" y1 + 3 y 1 + 2 y1 = 4 g + 5 g # #$$) %$-
!$'  %$$!:  %"$) +"#. $G#$-, '"'   "!"+ 4.28,
! ! %:* $#$ &!-DE $B"$: x11 =
= y1 + k1 g , x 21 = x11 + k 2 g .
:%$& %$B"$", ""&$?+: %$!:  "!"-
+ 4.28, %$&-+
x 21 = −3 x 21 − 2 x11 + (5 + k1 ) g + (4 + 3k1 + k 2 ) g + (3k 2 + 2k1 ) g .
#$B: G#$ :">  "&$ $# %$$!:* *$!$?$
?"&", %$&$> k1 = –5, k2 = 11. -&A#"# "*$!
x11 = x 21 − 11g , x 21 = −2 x11 − 3x 21 + 23g ,
y1 = x1 + 5 g
&  '#$$-"#+$) .$
ª 0 1º ª− 11º
x1 = « » x1 + « »g , (4.26)
¬− 2 − 3¼ ¬ 23 ¼
y1 = [1 0]x1 + [5]g , (4.27)
?! x1 = [ x11 x 21 ]T .
)! ' %$B"$"D #$$?$ -"
y2 + 2 y 2 = 15 g .
137
"' '"'  %"$) +"# G#$?$ -" %$$!:* %$ 
#, #$ ! ! %:* $#$ &!-DE $B"$:
x12 = y 2 , x 22 = x12 . :%$& %$B"$", ""&$?+: %$-
!: :, %$&-+:
x12 = x 22 , x 22 = −2 x 22 + 15 g , y 2 = x12 .
'#$$-"#+$) .$ G# -" D# !
ª0 1 º ª0º
x 2 = « » x2 + « » g , (4.28)
¬0 − 2 ¼ ¬15¼
y 2 = [1 0]x 2 , (4.29)

?! x 2 = [ x12
  T
x 22 ] .
BQ! %$&-+: -" (4.26)–(4.29), "% -
'$: -"  %:* $#$ #: (4.24):
ª0 1 0 0º ª− 11º
«− 2 − 3 0 0»» « 23 »
x = « x+« »g ,
«0 0 0 1 » « 0 »
« » « »
¬0 0 0 − 2¼ ¬ 15 ¼
ª1 0 0 0º ª5 º
y=« » x + «0 » g ,
¬ 0 0 1 0 ¼ ¬ ¼
?! x = [ x1 x 2 ]T .
$!$' %$&-+$) #: -") " +#:, " S
%!"#$+" "#(" $%:"# :"> (4.25).
$O$$  MATLAB:
% $%!& -")  %:* $#$ %$?$ ":
[A1, B1, C1, D1] = tf2ss([5 4 0], [1 3 2]);
sys1 = ss(A1, B1, C1, D1);
% $%!& -")  %:* $#$ #$$?$ ":
[A2, B2, C2, D2] = tf2ss(15,[1 2 0]);
sys2 = ss(A2, B2, C2, D2);
% #"' '"' " *$!"* $B$* A !)#-# $!$  #$ > $-E-
% , #$ !& %$&-+ $BE* -") %$&A-# '$"!":
sys=parallel(sys1,sys2,1,1,[],[])
- %$ !": MATLAB -" #: B-!-# #A !

138
ª− 3 − 2 0 0 º ª1 º
x = « 1 0 0 0 » x + «0 » g ,
«0 0 −2 0 » «1 »
«¬ 0 0 1 0»¼ «¬0»¼

y = ª− 11 − 10 0 0 º x + ª5º g .
«¬ 0 0 0 15»¼ «¬0»¼
"' !$, G# -" #"'> $#&+"D# $# %!:* :,
+#$ $BQ# # > %+", '$#$: -'"":  "+" '
$##-  "!"+ 4.28.
4.32. ")# -" «"&A$) "&"(» [5. C. 132]
!"+'$) #:, "!"$) -" (4.24).
$O$$. & %$&-+ #B-:* -") $%$&A-
%!"#$+$) "#() (4.25) "!"$) #:. ""#& %-
!"#$+:* .-'() (4.25) $>$ %!#"#A (")! * '$) 
! ( p + 2)( p + 1)  ( p + 2) p . &!$"#&A$, "A $BE
'"#: ( ) G#* ""#&) &# %$&$
( p + 2)( p + 1) p . ?$ %$$EAD %!#" G&#: %!"#$+-
$) "#(: (4.25)  '"$+'$) .$ [5. . 122], #. . %-
! * ' $BE- ""#&D  :!& (&-D +"#A  #$) .-'-
(, ?! #%A +&#& "" #% ""#&:
ª 5 p3 + 4 p2 º ª 11 p 2 + 10 p º
« 3 » «5 − »
W yg ( p) = « p + 3 p + 2 p » = « p3 + 3p2 + 2 p » .
2

« 15 p + 15 » « 15 p + 15 »
« p3 + 3p2 + 2 p » « p3 + 3p2 + 2 p »
¬ ¼ ¬ ¼
!"$ &-+" !"+'" #" # $! *$!  !"
:*$!", %$G#$-, % $$#$ K [5. . 122, 123], %$-
&-+ '$-D "&A-D "&"(D  ! #:
ª0 1 0 º ª0º
«
x = «0 0 1 »» x + ««0»» g ,
«¬0 − 2 − 3»¼ «¬1»¼
y1 = [0 − 10 − 11]x + 5 g ,
y 2 = [15 15 0]x .

139
"" G#- #- -")  #$), %$&-+$) 
%!:!-E) "!"+, %*$! ' :$!-, +#$ -" (4.24) $-
?-# B:#A "&$": #$) ##A?$, "  +##$?$ %$!'".
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
W = [tf([5 4 0],[1 3 2]); tf([15],[1 2 0])];
W.Variable ='p'
% "( %$!'" #: $-E#&# %$ '$"!
sys = ss(W,'min')
"' $B"$, %$ !": MATLAB -" &!-$) #-
: D# !

ª− 0,634 1,366 0º ª− 1,464º


x = «− 0,366 − 2,366 0» x + «« 5,464 »» g ,
« »
«¬ 0,2113 0,7887 0»¼ «¬ 0 »¼

y1 = [− 0,384 − 2,116 0] x + 5 g ,

y 2 = [0 0 3,75] x .

4.33*. ")# -"  %:* $#$ &!-DE*


#, & * %!"#$+: .-'( D# !:
p2 + 3p + 2
4.33.1* W yg ( p ) = .
p4 + 3p3 + 2 p2 + 4
3p 10 p + 1
4.33.2* W yg1 ( p ) = , W yg 2 ( p ) = .
p + 2p
2
p

2p + 4 p 2 + 12 p + 16
4.33.3* W y1g ( p ) = , W y2 g ( p ) = .
p + 8 p + 15
2
p 2 + 7 p + 12

3p + 2 p2 5
4.33.4* W y1g ( p ) = , W y2 g ( p ) = , W y3 g ( p ) = .
p2 + 5p p2 + 3 p

140
4.6. <#$%$$$ 6#$: &&*$
< 6#$7  <$#$$+ &&*77 2$5$
4.34. ")# -"  %:* $#$ #: %$
-"  %:* $#$ S !"+'* A.
#-'#-" *" #: %!" " . 4.13, %+
p2 + p 10 4
W1 ( p ) = , W2 ( p) = , W3 ( p ) = .
p2 + 2 p2 3p +1
g g1 y1 g2 y2 y
W1 W2

g3 y3
W3

. 4.13. #-'#-" *" !-*'$#-$) #:


$O$$. "' '"' %!"#$+: .-'( * A -!$&-
#$D# -&$D mi ≤ ni , ?! mi — #%A +&#&, ni — #-
%A ""#& i-) %!"#$+$) .-'(, #$ "!"+" # -
.
B$"+ *$!:  :*$!: &+: * A, '"'
%$'""$ " . 4.13, " "# ")! -"  %:* $-
#$ * A %$ * %!"#$+: .-'(.
"$# $  W1 ( p) = ( p 2 + p ) ( p 2 + 2) . "!& ?$
+&#&A " ""#&A, ")!, +#$ '"$+'" .$" !"-
$) %!"#$+$) .-'( (. [5. . 122]) # !
W1 ( p) = 1 + ( p − 2) ( p 2 + 2) . $G#$-, $" $B"#:) %*$!
$# %!"#$+$) .-'( W1 ( p ) = y1 ( p) g1 ( p )  ' -" 
%:* $#$  %$&A$" $$#$) K [5.
. 123], %$&-+
ª 0 1º ª0º
x1 = « » x1 + « » g 1 , (4.30)
¬− 2 0¼ ¬1 ¼
y1 = [− 2 1] x1 + g 1 . (4.31)
:%$& ""&$?+: %$B"$" !& !-?* A:
141
10 ª0 1 º ª0 º
W2 ( p) = , x 2 = « » x2 + « » g 2 , y 2 = [10 0] x 2 , (4.32)
2
p ¬0 0 ¼ ¬1 ¼
43
W3 ( p ) = , x 3 = − x3 3 + g 3 , y 3 = 4 x3 / 3 . (4.33)
p +1 3
"& %$ #-'#-$) * " . 4.13 "% -" -
) >!- A  -+#$ -") :*$!$ (4.31), (4.32), (4.33):
g1 = g − y 2 = g − [10 0]x 2 ,
g 2 = y1 + y 3 = [− 2 1]x1 + g − [10 0]x 2 + 4 x3 3 ,
g 3 = y 2 = [10 0]x 2 , y = y2 .
"#  -") $#$ (4.30), (4.32), (4.33) '&D+ %$-
>-#$+: %: #"', +#$B: %$$!: %$  x i
:">"&A  0 + !-? %: $#$ xi 
 *$!: $!)#:
ª 0 1º ª0 º ª 0 0º
x1 = « » x1 + « » g − « » x2 ,
¬ − 2 0¼ ¬1¼ ¬10 0¼
ª 0 1º ª0 º ª 0 0º ª 0 º
x 2 = « » x2 + « » g + « » x1 + « » x3 ,
¬− 10 0¼ ¬1 ¼ ¬− 2 1¼ ¬4 3¼
1
x 3 = − x 3 + [10 0]x 2 .
3
"'$(, ! '#$ $#$ x, $BQ!  $! '#$
%: $#$ * A "!"$) #:. $&"?"
x = [ x11 x 21 x12 x 22 x3 ] , "% :"> !& x  !& y
 -+#$ %!:!-E* :">). -&A#"# %$&-+:
ª0 1 0 0 º ª0 º
0
«− 2 0 − 10 0 » «1»
0
« » « » ,
x = « 0 0 0 1 » x + «0 » g
0
« » « »
«− 2 1 − 10 0 4 3 » «1»
«¬ 0 0 10 0 − 1 3»¼ «¬0»¼

y = [0 0 10 0 0]x .

142
$O$$  MATLAB:
% %$#$ -")  %:* $#$ A:
W1 = tf([1 1 0], [1 0 2]); W1 = ss(W1);
W2 = tf(10, [1 0 0]); W2 = ss(W2);
W3 = tf(4, [3 1]); W3 = ss(W3);
% -"  %:* $#$ A W3  W2:
W23 = feedback(W2, W3, +1);
% -" ) #:
W = feedback(W1*W23, 1, -1)
- %$ !": MATLAB -" #: D# !
ª 0 −2 0 5 0 º ª0 º
«1 0 0 0 0 » «0 »
« » « » ,
x = «− 2 4 0 − 10 5,333 » x + «4» g
« » « »
«0 0 1 0 0 » «0 »
«¬ 0 0 0 2,5 − 0,333»¼ «¬0»¼

y = [0,5 − 1 0 2,5 0]x .


& " %$&-+:* $!&) ")!  %$$EAD MATLAB *
*""'##+' -", ! $$###-DE "#(:  
'$"!- ap = poly(A). -&A#"# %$&-+:
- %$ &-+"
ap = 1 0.3333 12 0.66667 3.3333 -26.667
- $ #$$ &-+"
ap = 1 0.3333 12 0.66635 3.333 -26.667
"' !$, %$&$: D# %"'#+' $!"'$: '$G..(-
#:. "(" $B-&$&" %$?$#AD $%"()  P
 !#+:
!$B. &!$"#&A$, $B %$&-+: $!& G'"&#:.
4.35*. ")# -"  %:* $#$ &$>$) !-
"+'$) #: %$ -"  %:* $#$ S
!"+'* A. #-'#-" *" #: %!" "
. 4.14, ?! W1 ( p ) = 5 , W 2 ( p) = 2 ( p + 1) , "
4 2p 3 3
W3 ( p ) = , W4 ( p) = , W5 ( p ) = , W 6 ( p ) = .
p p+2 p p +1
   .  %*$! $# %!"#$+:* .-'() A #:
" . 4.14 ' * -"  %:* $#$ %$&A-)# $$#-
$ K & K [5. C. 121–123].

143
y1 g1
W1
f
g g2 y2 g3 y3 g4 y4
W2 W3 W4

y y5 g5
W5

y6 g6
W6

. 4.14. #-'#-" *" &$>$) #:


4.36*. ")# -"  %:* $#$ #
-%"& %-# $BQ! -")  %:* $#$-
 * !"+'* A. #-'#-: *: $$###-D-
E* # %!::
4.36.1* — " . 4.1. 4.36.2* — " . 4.3.
4.36.3* — " . 4.4. 4.36.4* — " . 4.8.
"!"+ 4.36.4* %!"#$+: .-'( " . 4.8 +#"#A ":
4 8 3p
W1 = 6 , W2 = , W3 = , W 4 = 2 ,
p +1 p p + 2
5 3
W5 = , W6 = 2 .
p p + 3 + 2
4.37*. ")# %$ .$-& (4.8)  %$ -"  %:*
$#$, %$&-+: %  "!"+ 4.36.1*–4.36.4*, %-
!"#$+: .-'(  *""'##+') %$&$ #:
4.37.1* —  "!"+ 4.36.1*. 4.37.2* —  "!"+ 4.36.2*.
4.37.3* —  "!"+ 4.36.3*. 4.37.4* —  "!"+ 4.36.4*.
"#A *  :">, %$&-+: %  "!"+
4.16, 4.18, 4.19, 4.21, $$###$. !&"#A :$! $ #$!"* %$-
&-+ '$'#:* -") !"+'* #, "!":*
#-'#-: *".

144
5. >
!  
K N

 !!


5.1. <#$%$$$ #$$+ #?*$#&*?


5.1. ")# '&"+' #$!$  !..("&A-
:* -") ""&#+'$ :"> !& %*$!$) .-'-
( ($$?$ "  %!"#$+$) .-'()
K
W ( p) = (5.1)
Tp + 1
% K = 1 , T = 2  %$#$#A  ?".'.
$O$$. *$!" .-'( " — G#$ ?$ "'( "
!+$ $!)# g (t ) = 1(t ) % . $G#$- !& 
"!"+ $#"$ !..("&A$ -" "!"$) -
#:, +#", +#$ *$!$) ?"& g (t ) , :*$!$) y (t ) , " "#
 ?$ '&"+' #$!$ % g (t ) = 1(t )  .
$?&"$ (5.1)  $%!&D %!"#$+$) .-'(, %
 $>$ "%"#A
y ( p) K
W ( p) = = .
g ( p ) Tp + 1
#D!"
(Tp + 1) y ( p ) = Kg ( p ) .
"':" '$B'  %*$! ' $?"&" % , %$&-+
Ty (t ) + y (t ) = Kg (t ) . (5.2)
$$###  '&"+' #$!$  !..-
("&A:* -") (. "!. 2), *""'##+'$ -"
$$###-DE?$ $!$$!$?$ -" (Ty + y = 0) # !
T k +1= 0 .
?$ '$A k = − 1 T &# E#:, %$G#$- $BE -
 !..("&A$?$ -" (5.2) # !
t

y  (t ) = C e T ,
?!  — %$#$" #?$".

145
"& "*$! +"#$ . " &-+"  %"$)
+"# (5.2) g(t) = 1(t), #. . %$#$" &+" % t ≥ 0 . $G#$-
y   (t ) = A ,
?! A — %$#$". #$B: ")# S "+, %$!#" y  (t )
  %$$!-D y   (t ) ≡ 0  -" (5.2). -&A#"# %$-
&-+ A = K , #. . y  (t ) = K . "' '"' y (t ) = y  (t ) + y  (t ) ,
#$, %$!#"& ")!: "+, %$&-+
t

y (t ) = C e T +K. (5.3)
$#$-D #?$"  ")! %$ "+"&A: -&$-
. $&"?"  (5.3) t = 0 , %$&-+
y ( 0) = C + K = 0 .
#D!" C = − K . &!$"#&A$, "'( ($$?$ "
" $!)# g(t) = 1(t) % , #. . ?$ %*$!" .-'(,
$?&"$ (5.3) # !
t t
− −
h(t ) = − K e T + K = K (1 − e T ). (5.4)
$!#"& "!": "+ K = 1  T = 2 , %$&-+
t

h(t ) = 1 − e 2 . (5.5)
#$B: %$#$#A ?".' .-'( h(t), ")!  "+ %
t = 0   -#"$ (% t = ∞ ) "+. $?&"$ (5.5)

h(0) = 0 , h(∞) = 1 .
")! #"'>  ?-&$" tp, #. . #"& 
[0, t p ] ,  #+ '$#$$?$ .-'( h(t) " $)!#  '$!$
2 ⋅ Δ ⋅ h(∞)   :)!#  ?$.  G#$ $B:+$ Δ = 0,05 . "'
'"' h(t) $$#$$ $"#"#, #$
h(t p ) = (1 − 0,05)h(∞) = 0,95h(∞) .
+#:" !A "#$ (5.4), %$&-+:
tp tp
− −
K (1 − e 2 ) = 0,95 K , & e T = 0,05 .

146
#D!", %-# &$?".$", ")!
t p = −T ln 0,05 ≈ 3T . (5.6)
$!#"&  .$-&- (5.6) "!"$ "+ T = 2, %$&-+
tp = 6. ".' .-'( h(t) %! " . 5.1.
h

0.95h(∞)

tp
t
. 5.1. *$!" .-'( ($$?$ "
$?&"$ (5.6)  . 5.1,  ?-&$" tp, #. . !&-
#&A$#A %*$!:* %$($ ($$?$ " (5.1), %$
%$%$($"&A" "+D %$#$$)   "   "-
# $# '$G..(#" %!"+ " K.
$O$$  MATLAB: (. #"'> "!"+- 2.1)
% '$"!"
yt = dsolve('T*Dy + y = K', 'y(0)= 0')
- -&A#"#
yt = K-exp(-1/T*t)*K
% ?".' %*$!$) .-'( (5.5) (. 5.1)  MATLAB $>$
% %$#$#A  %$$EAD m-.")&" &!-DE?$ $!>":
K = 1; T = 2;
tmax = 13.8; t = 0:0.02:tmax;
ht = 1 - exp(-t/2);
h = plot(t, ht);
set(h, 'LineWidth', 2,'Color',[0 0 0] )
line([0 tmax],[1 1],'Color', [0 0 0], 'LineStyle', '- -
')
ylim([0 1.1]), xlim([0 tmax])
set(gca,'Box','off','FontSize',16,'FontName','Times New
Roman')

5.2. ")# ?".' %*$!$) .-'( "  %!"#$+$)


.-'()

147
12,5
W ( p) = . (5.7)
0,5 p + 1
$O$$. ".' %*$!$) .-'( !"+'$?$ " 
#$) %!"#$+$) .-'()  MATLAB %$E ?$ %$#$-
#A  %$$EAD &!-DE* '$"!:
sys=tf ([12.5],[0.5 1]);
step(sys,4) (5.8)
   . ##, +#$  '$"! tf (…) %" '"!"#"
'$B'" '&D+"# '$G..(#: +&#& %!"#$+$) .-'(  %$-
!' -A #% %$), " #$" — '$G..(#: "-
"#&  #$ > %$!'. '$"! step(sys,4) +&$ 4 — %$!$&-
>#&A$#A %$ $  ?".'" %*$!$) .-'(.
$& $!" '$"! (5.8)  $' Figure No. 1 %$# ?".'
%*$!$) .-'( &!-$?$ ", %!S:) " . 5.2.

15

10

0
0 1 2 3 4
. 5.2. *$!" .-'( ($$?$ ",
%$#$"  MATLAB
5.3. ")# ""&#+'$ :"> !& %-&A$) %-
*$!$) ($$)) .-'( #?$-!..(-DE?$ " 
%!"#$+$) .-'()
K (T1 p + 1)
W ( p) = (5.9)
T2 p + 1
 %$#$#A S ?".' % "&+:* $$#$* T1 , T2 .
$O$$. %-&A" %*$!" ($") .-'( "
& #: — G#$ S "'( " δ-.-'(D % -&:* "+"&A-

148
:* -&$*. $G#$-, $?&"$ [4. C. 36], $" $%!&# :-
">
dh(t )
w(t ) = L−1 {W ( p )} & w(t ) = % t ≥ 0 . (5.10)
dt
$!#"&  %$  G#* :">) %!"#$+-D .-'-
(D W ( p) (5.9), B-! #A:
­ KT p + K ½
w(t ) = L−1 ® 1 ¾
¯ T2 p + 1 ¿
&, :!& (&-D +"#A !$B,
­° T K (T2 − T1 ) 1 ½°
w(t ) = L−1 ® K 1 + ⋅ ¾.
°̄ T2 T2
2
p + 1 T2 °¿
#D!" &!-#, +#$
t
T K (T2 − T1 ) − T2
w(t ) = K 1 δ(t ) + 2
e , t ≥ 0. (5.11)
T2 T2
"' $B"$, %-&A" %*$!" ($") .-'( -
#?$-!..(-DE?$ " $!># δ-.-'(D, -$>-
-D " &+- K T1 T2 ,  "#-*"DE-D %$ $!-&D G'%$#-.
$O$$  MATLAB:
syms s t K T1 T2
w = ilaplace((K*(T1*s + 1))/(T2*s + 1), s, t)
w = K*(T1/T2*dirac(t)+(T2-T1)/T2^2*exp(-t/T2))
".' $$) .-'( w(t ) (5.11) B $#"&DE)
K T1 T2−1δ(t ) % K = 2 %!: " . 5.3 ('" a % T1 = 1 ,
T2 = 2 , " '" b % T1 = 2 , T2 = 1 ).  %$#$:  MATLAB
 %$$EAD m-.")&" &!-DE?$ $!>":
K = 2;
T1 = 1; T2 = 2;
tmax = 6;
t= (0:0.001:tmax)';
w1 = K*(T2 - T1)*exp(-t/T2)/T2^2;
T1 = 2; T2 = 1;
w2 = K*(T2 - T1)*exp(-t/T2)/T2^2;
h = plot(t, [w1 w2]);
set(h, 'LineWidth', 2.5,'Color',[0 0 0] )

149
line([0 tmax],[0 0],'Color', [0 0 0])
ylim([-2 0.6])
set(gca,'Box', 'off','FontSize', 16)
w(t )

. 5.3. $: .-'( #?$-!..(-DE* A


5.4. ")# $%"#$: #$!$ %*$!-D h(t)  $-D
w(t) .-'( #:, '$#$" $%:"# -"
(0,1 p 2 + 0,7 p + 1,2) y ( p) = 0,6 g ( p ) . (5.12)
$#$#A ?".' G#* .-'().
$O$$. &  "!"+ "% "+"&" %!"#$+-D
.-'(D "!"$) #:
0,6 6
W ( p) = = 2 . (5.13)
0,1 p + 0,7 p + 1,2 p + 7 p + 12
2

$$###  $%!& %*$!$) .-'( [5. . 31]


S $B"> %$ "%&"- $%!&# :">
W ( p) 6
h( p ) = = .
p p ( p + 7 p + 12)
2

"&$> %$&-+$ !& h(p) :"> " %$#: !$B


'$"!$) residue %"'#" MATLAB (. "!"+- 2.6):
[r, p] = residue(6, [1, 7, 12, 0])
- -&A#"#
r = 1.5 -2 0.5
p = -4 -3 0
$?!"
r1 r2 r3 1,5 2 0,5
h( p ) = + + = − + .
p − p1 p − p 2 p − p3 p + 4 p + 3 p − 0

150
*$!  G#$ :"> ' $?"&", B-! #A
h(t ) = 0,5 − 2 e − 3 t + 1,5 e − 4 t , t ≥ 0 . (5.14)
& $%!& %-&A$) %*$!$) .-'( w(t ) $-
%$&A- #$: $$#$ (5.10). $?!", !..(-
(5.14) %$ , %$&-+
w(t ) = 6 e − 3 t − 6 e − 4 t = 6 (e − 3 t − e − 4 t ) . (5.15)
".' .-'() (5.14)  (5.15) %!: " . 5.4.

h(t )

w(t )

t
. 5.4. *$!" h(t)  $" w(t) .-'(
$O$$  MATLAB:
syms s t
% $%!& %*$!$) .-'(
ht = ilaplace(6/((s^2 + 7*s + 12)*s), s, t)
% $%!& $$) .-'(
wt = ilaplace(6/(s^2 + 7*s + 12), s, t)
- -&A#"#::
ht = 3/2*exp(-4*t)+1/2-2*exp(-3*t)
wt = 12*exp(-7/2*t)*sinh(1/2*t)
$&-+$ :"> !& %-&A$) %*$!$) .-'( &?'$
%$!# ' :">D (5.15). :"> sinh(α) — G#$ $B$"+
-" ?%B$&+'$?$ [10].
"'   "!"+ 5.2, & $B*$!$ %$#$#A  0 % -
9 %*$!$)  %-&A$) %*$!$) .-'(, "%,
#: (5.12), #$  MATLAB G# .-'( #$#  %$$EAD
&!-DE* '$"!:
sys=tf ([0.6],[0.1 0.7 1.2]);
step(sys)
impulse(sys)

151
5.5. ")# %*$!: .-'( h g (t )  h f (t ) , " #"'> -
%-&A: %*$!: .-'( w g (t )  w f (t ) , $$###$, %$
"!"DE- $!)#D g  %$ $-ED f #:, '$#$"
$%:"# -"
ª− 3 2 º ª0 º ª0,1º
x = « » x + « »g + « » f , y = [2 0]x + 0,2 g ,
¬ 1 − 2¼ ¬1 ¼ ¬0¼
 %$#$#A ?".' h g (t )  w g (t ) .
$O$$. & -" #: "!":  %:* $-
#$, #$  %*$!: .-'( h g (t )  h f (t ) $%!&D#
[4. . 35] :">
h g (t ) = −c T A −1 ( E − e A t )b + β , t ≥ 0,

h f (t ) = −c T A −1 ( E − e A t )h + η , t ≥ 0 , (5.16)
""#"$ &-+"
ª− 3 2 º ª0 º ª0,1º ª 2º
A=« » , b = « » , h = « » c = « » , β = 0,2 , η = 0 .
¬ 1 − 2¼ ¬1¼ ¬0¼ ¬0 ¼
& !"$) "#(: A %*$!" "#(" e At ")!"  "-
!"+ 2.16 , $?&"$ (2.21), # !
1 ª e − t + 2e − 4 t 2e − t − 2e − 4 t º
e At = « −t ».
3 ¬ e − e− 4t e − 4 t + 2e − t ¼

"#(- A −1 !A $>$ ")# %$ .$-&" (1.13). "' '"'
det A = 4 , #$ "#(" A −1  %$! c T A −1 ":
1 ª − 2 − 2º
A −1 = » , c A = [− 1 − 1] .
T −1
4 «¬ − 1 − 3¼
$#"& %$&-+: :">  %-D .$-&- (5.16),
%$&-+
1 ª3 − 2e − 4t − e − t 2e − 4 t − 2e − t º ª 0 º
h g (t ) = −[− 1 − 1] « » « » + 0,2 =
3 ¬ − e−t + e− 4t 3 − 2e − t − e − 4 t ¼ ¬1 ¼

152
ª 2e − 4 t − 2e − t º 1
= [1 1] « −t − 4t »
+ 0,2 .
¬«3 − 2e − e ¼» 3
#D!"
1
h g (t ) = 1 + (e − 4t − 4e − t ) + 0,2 , t >0.
3
"&$?+$, %$ #$$) .$-& (5.16) 
1 ª3 − 2e − 4t − e − t 2e − 4 t − 2e − t º ª0,1º
h f (t ) = −[− 1 − 1] « » « » + 0,
3 ¬ − e−t + e− 4t 3 − 2e − t − e − 4 t ¼ ¬ 0 ¼
&
ª 1 º
h f (t ) = 0,1«1 − (e − 4t + 2e − t )» , t > 0 .
¬ 3 ¼
$'$&A'-  ""#"$) # β ≠ 0 , #$, +#$B: $-
%$&A$"#A %$&-+: :"> h g (t ) !& $%!& -
$$) .-'( w g (t )  %$$EAD #$$) .$-&: (5.10), :"-
> !& h g (t ) $B*$!$ "%"#A #"':

h g (t ) = 1 + (e − 4 t − 4e − t ) 3 + 0,2 ⋅ 1(t ) , t ≥0.


$?!"
dh g
4 −t
w g (t ) = (e − e − 4 t ) + 0,2δ(t ) , t ≥ 0 .
=
dt 3
$" .-'( w f (t ) "*$!#  %$$EAD (5.10) B %-
$B"$" h f (t ) . -&A#"# %$&-+
dh f
= −0,2( 2e − 4 t + e − t ) / 3 .
w f (t ) =
dt
P# :"> !& w g (t )  w f (t ) $>$ %$&-+#A #"'> %$
.$-&":
w(t ) = L−1{W ( p )} & w g (t ) = c T e A t b + βδ (t ) ,

w f (t ) = c T e A t h + ηδ(t ) . (5.17)

153
".' %$&-+:* %*$!$) h g (t )  $$) w g (t )
.-'() ""#"$) #: %!: " . 5.5 (Step
Response)  (Impulse Response) $$###$.

0.8
1 0.6
0.8
0.4
0.6
0.4 0.2

0.2 0
0 2 4 6 0 2 4 6
. 5.5. *$!"  $" .-'( #:
$O$$  MATLAB:
!A $?"+ $%!& %*$!$)  $$) .-'()
&A %$ "!"DE- $!)#D. $$###-DE .-'( %$
$-ED "*$!# $$ ""&$?+$  "$) '#$" b
 +&" Š " '#$ h  +&$ ‹.
"'   "!"+ 5.4,  "*$!#  !" G#"%". "+"&" %$
-" $#$ $!"# lti-$BQ'# sys; "# $ %$B"--
#  $BQ'# sys1  ! %!"#$+$) .-'(:
sys = ss([-3 2;1 -2],[0 1]',[2 0],0.2);
sys1 = tf(sys); set(sys1,'Variable','p')
sys1
- %$>-#$+:) -&A#"#:
Transfer function:
0.2 p^2 + p + 4.8
-----------------
p^2 + 5 p + 4
% "# "# $$" "!"+" #"' >, '"'   5.4:
syms p t
ht=ilaplace((0.2*p^2+p+4.8)/(p^2+5*p+4)/p,p,t)
wt=ilaplace((0.2*p^2+p+4.8)/(p^2+5*p+4),p,t)
- '$:) -&A#"#:
ht = 6/5+exp(-5/2*t)*(-cosh(3/2*t)-5/3*sinh(3/2*t))
wt = 1/5*dirac(t)+8/3*sinh(3/2*t)*exp(-5/2*t)
& $!&A #: "!""  ! -")  %:*
$#$, '"'  !"$) "!"+, #$ % 9 %*$!$)  $-

154
$) .-'()  MATLAB $>$ %$#$#A  %$$EAD &!-DE*
'$"!:
sys=ss([-3 2;1 -2],[0;1],[2 0], 0.2);
step(sys)
impulse(sys)
$$###-DE ?".' %!: " . 5.5.
5.6. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) h(t ) 
$$) w(t ) .-'() #:
ª0 − 4 º ª 2 º
x = « » x + « » g , y = [0,5 2]x . (5.18)
¬1 − 4 ¼ ¬ 3 ¼
$O$$. #$B: $%$&A$"#A .$-&" (5.16)  (5.17),
")! "+"&" %*$!-D "#(- e A t . "' '"' "#(" A -
#: # .$- #"%$$"$) $%$$>!"DE) "#(:,
#$  *""'##+') %$&$ A( p ) = p 2 + 4 p + 4 , " ?$ '$
p1, 2 = −σ = −2 , #. . &D# '"#:.
G#$ &-+", $?&"$ [5. . 195],
ª1 + σ t − σ 2 t º − σ t ª1 + 2 t − 4 tº − 2 t
e At = « »e =« e . (5.19)
¬« t 1 − σ t ¼» σ=2 ¬ t 1 − 2 t »¼
−1

"#(" A  %$!  A −1  ( E − e A t )b B-!-# "::


T

ª −1 1º
A −1 = « » ;  A = [− 1 0,5] ;
T −1

¬ − 0, 25 0 ¼
ª2 − 2 e − 2 t + 8 t e − 2 t º
( E − e A t )b = « − 2t ».
«¬3 − 3 e + 4 t e − 2 t »¼
%A %$ .$-& (5.16) "%
ª 2 − ( 2 − 8 t )e − 2 t º
h(t ) = −[− 1 0,5] « − 2t »
= 0,5 − (0,5 − 6 t )e − 2 t , (5.20)
«¬3 − (3 − 4 t )e »¼
" %$ #$$) .$-& (5.17) 
ª2 − 8 t º − 2 t
w(t ) = [0,5 2] « »e = (7 − 12t )e − 2 t . (5.21)
¬3 − 4 t ¼
155
:">, ""&$?+$ (5.21), $>$ #"'> %$&-+#A, & '
"#- (5.20) %#A #$-D .$-&- (5.10).
$O$$  MATLAB:
- %$!$'  #$# >, +#$   "!"+ 5.6;
% '$"!::
sys = ss([0 -4;1 -4],[2 3]',[0.5 2],0);
sys1 = tf(sys); set.Variable ='p'
- %$>-#$+:) -&A#"#:
Transfer function:
7 p + 2
-------------
p^2 + 4 p + 4
% '$"!::
syms p t
ht = ilaplace((7*p+2)/(p^2+4*p+4)/p, p, t)
wt = ilaplace((7*p+2)/(p^2+4*p+4), p, t)
- '$:) -&A#"#:
ht = 1/2+(6*t-1/2)*exp(-2*t)
wt = (7-12*t)*exp(-2*t)

5.7. ")# "+ %*$!$) .-'( !'#$) #:


 %!"#$+$) .-'()
0,34 z + 0,245
W yg ( z ) = (5.22)
( z + 0,8 z + 0,15)( z − 0,7)
2

'-#: #$!$  #$!$ z-%$B"$" (. "!"+


2.23  2.25)  %$#$#A S ?".'.
$O$$. &  '-#: #$!$ $B*$!$
%$&-+#A "$#$ -" #:. G#$) (&AD %$-
> %$&$:  ""#& "!"$) %!"#$+$) .-'( 
"% %$%$(D:
0,34 z + 0,245 y( z)
= . (5.23)
z 3 + 0,1z 2 − 0,41z − 0,105 g ( z )
"& "'$ G#- %$%$(D  -$> $B +"# %$&--
+$?$ "#" " z −3 . -&A#"# %$&-+
(1 + 0,1z −1 − 0,41z −2 − 0,105 z −3 ) y ( z ) = (0,34 z −2 + 0,245 z −3 ) g ( z ) .
#D!"
y k = −0,1 y k −1 + 0,41 y k − 2 + 0,105 y k −3 + 0,34 g k − 2 + 0,245 g k −3 . (5.24)

156
*$!" .-'( !'#$) #: — G#$ S "'( "
!+-D .-'(D 1[k ] % -&:* "+"&A:* -&$*. $-
G#$-, %$&"?"  (5.24) y −1 = y − 2 = y −3 = 0 , g k = 1[k ] , yk = hk  "-
!""A %$&!$"#&A$ "+ k = 0, 1, 2,... , ")!
k = 0, h 0 = 0,
k = 1, h 1 = −0,1 h0 = 0,
k = 2, h 2 = −0,1 h1 + 0,41h0 + 0,34 ⋅ 1[0] = 0,3400,
k = 3, h 3 = −0,1 h2 + 0,41h1 + 0,105h0 + 0,34 + 0,245 = 0,5510
k = 4, h 4 = −0,1 h3 + 0,41h2 + 0,105h1 + 0,34 + 0,245 = 0,6693
k = 5, h 5 = −0,1 h4 + 0,41h3 + 0,105h2 + 0,34 + 0,245 = 0,77968 !
$!$&>" G#$# %$(, $>$ ")# "+ hk % !-?*
"+* k. ".' %*$!$) .-'( hk #: (5.22) %
 k $# -& !$ 20 %! " . 5.6.
)! ' $%!&D hk #$!$ z -%$B"$". P#
#$!$ "*$!#     *  !& hk. !A
%>! ?$ $B*$!$ ")# h( z ) . +#:", +#$ z-$-
B"> 1[k ] "$ z ( z − 1) ,  %$%$( (5.23) ")!
0,34 z + 0,245 z
h( z ) = ⋅ .
z + 0,1z − 0,41z − 0,105 z − 1
3 2

!#" G#$ "#$ &!-DE $B"$:


­ 0,34 z + 0,245 1 ½
h( z ) = z ® 3 ⋅ ¾,
¯ z + 0,1z − 0,41z − 0,105 − 1 ¿
2
z
 :+& "&$> " %$#: !$B :">  .?-:*
'$B'"*  %$$EAD MATLAB:
[r, p] = residue([0.34 0.245], conv([1 0.1 -0.41 -
0.105], [1 -1]))
r = 1 -1.3417 -0.20833 0.55
p = 1 0.7 -0.5 -0.3
&!$"#&A$,
­ 1 1,3417 0,20833 0,55 ½
h( z ) = z ® − − + ¾. (5.25)
¯ z − 1 z − 0, 7 z + 0,5 z + 0,3 ¿

157
*$!  (5.25) ' $?"&"  %$$EAD #"B&(: z-$-
B">) (. %&$> .1), %$&-+
hk = 1[k ] − 1,3417 ⋅ 0,7 k + 0,55 ⋅ (−0,3) k − 0,2083 ⋅ (−0,5) k . (5.26)

. 5.6. *$!" .-'( !'#$) #:


& " ")! %$ (5.26) h3 = 0,5510 , h5 = 0,7797 . "'
!$, G# "+ $%"!"D# $ "+, ")!: :
'-#: #$!$. $%"!"D#, ##$,  ?".' hk.
$O$$  MATLAB:
- ""&#+'$ :"> !& !'#$) %-&A$) %*$!$)
.-'( hk $>$ ")#  %$$EAD $B"#$?$ z-%$B"$" %$-
! %!"#$+$) .-'( Wyg(z) " z/(z – 1). G#$ &-+" -
%$&A-D# &!-DE '$"!::
syms z k
hk=iztrans((.34*z+.245)*z/((z^2+.8*z+.15)*(z-.7)*(z-
1)),k)
- -&A#"#:
hk = 1-161/120*(7/10)^k-5/24*(-1/2)^k+11/20*(-3/10)^k
&!$"#&A$,
161 5 11
hk = 1 − (0,7) k − (−0,5) k + (−0,3) k ,
120 24 20
+#$ ."'#+' $%"!"#  :"> (5.26).
*$!-D hk  %-&A-D %*$!-D ($-D) wk .-'-
( !'#:* #  MATLAB $>$ %$&-+#A  %$  -
 "    ! "" . $'"> G#- $$>$#A
" % #:

158
ª 0 1 0 º ª0 º
x k +1 «
=« 0 0 1 » x k + ««0»» g , y = [0,245 0,34 0]x k ,
»
«¬0,105 0,41 − 0,1»¼ «¬1»¼

'$#$" $$###-# %!"#$+$) .-'( (5.23).


 G# -", %*$!-D hk  %-&A-D %*$!-
-D wk .-'( $%!& &!-DE $B"$:
% '$"!::
sys = ss([0 1 0;0 0 1;0.105 0.41 -0.1],[0 0 1]',[0.245
0.34 0],0);
sys1 = tf(sys); set(sys1,'Variable','z')
sys1
Transfer function:
0.34 z + 0.245
------------------------------
z^3 + 0.1 z^2 - 0.41 z - 0.105
% "# $! '$"!::
syms z k
hk=iztrans((.34*z+.245)*z/((z^2+.8*z+.15)*(z-.7)*(z-
1)),k)
wk=iztrans((.34*z+.245)/((z^2+.8*z+.15)*(z-.7)),k)
- #$265**+:
hk =
11/20*(-3/10)^k-5/24*(-1/2)^k-161/120*(7/10)^k+1
wk = -7/3*charfcn[0](k)+143/60*(-3/10)^k-5/8*(-
-1/2)^k+23/40*(7/10)^k
:"> !& hk, $+!$, $%"!"#  (5.26). #$ >  :">-
 !& wk # ! $$B$#). >! ?$, charfcn[0](k) — G#$
$B$"+  # MATLAB !'#$) †-.-'( †(k). $G#$-
:"> !& wk .$"&A$ # !
7 143 5 23
wk = − δ( k ) + (−0,3) k − (−0,5) k + (0,7) k .
3 60 8 40

  . :"> !& wk, $B:+$ :!""$ MATLAB, $%-
:"# "#"#+') $?"& (?! k ∈ [ −∞; ∞] ), $$###-DE)
"!"$- z-$B">D W(z). !"'$ #"'$ :">  $># $$#-
##$"#A $$) .-'( ""#"$) #:  .+'$)
#$+' . P#$ "$  #, +#$  "'( #:, +&#&A %-
!"#$+$) .-'( '$#$$) A #% ""#&,  $># $-

159
!>"#A †-.-'(. G#$- > :$!- $>$ %!#, & wk ")#
'"' "$#A hk – hk – 1.
$G#$- !& %$&-+ :">, '$#$$ '$'#$ $%:"#
$-D .-'(D, $B*$!$ %$B"$"#A :!"$ MATLAB :"-
> (' %$) k–1) &!-DE $B"$:
5 143 161
w0 = 0 , wk = (−0,5) k −1 − (−0,3) k −1 + (0,7) k −1 , k > 0 .
16 200 400
 G#$ $B" %!:* :"> !"D#, ##$, $!  #-
> "+ wk % * k = 0, 1, 2, … .
## #"'>, +#$ & $B*$!$ %$&-+#A #$&A'$ % 9 %-
*$!$) hk  %-&A$) %*$!$) ($$)) wk .-'() !'#:*
#, #$, %$&A- MATLAB, %$#-%"D# &!-DE $B"$.
!%$&$>, $!&A !'#$) #: "!""  ! %!"#$+-
$) .-'(, "%, (5.22), %+ %$! '"#$"  = 1,2. "-
+"&" %$! %!"#$+-D .-'(D ' !-
0,34 z + 0,245
W yg ( z ) = ,
( z + 0,1z 2 + 0,695 z − 0,105)
3

" "# $! '$"!::


sys=tf ([0.34 0.245],[1 0.1 0.695 -0.105], 1.2);
step(sys)
impulse(sys)
& $!&A !'#$) #: "!"" -"  %:*
$#$ x k +1 = Ax k + bu k , y k = c T x k + d u k , ?!, "%,

ª− 3 2 º ª0 º ª 2º
A=« » , b = «1» , c = «0» , d = 0 ,
¬ 1 − 2 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
" %$! '"#$"  = 0,3, #$ %$&A-D# &!-DE '$"!::
sys=ss([-3 2;1 -2],[0;1],[2 0], 0, 0.3);
step(sys)
impulse(sys)

5.8*. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$)  -


%-&A$) %*$!$) .-'() #, "!":* &!-DE $-
!&:
5.8.1* y + 7 y + 10 y = 10 g .
5.8.2* 18 y + 36 y + 18 y = 72 g .

160
15
5.8.3* W yf ( p ) = .
5 p + 45 p + 70
2

30 + 12 p
5.8.4* W yg ( p ) = .
0,5 p + 6 p + 25,5 p 2 + 46 p + 30
4 3

5.8.5*

g 10 y
( p + 7) p

5.8.6*
g 0.81 0. 5 y
2p + 1 p

0. 76
p +1

ª− 2 1 º ª 2º
5.8.7* x = « » x + «1 » g ,
¬ 0 − 3¼ ¬ ¼
y = [3 − 1]x + 2 g .

ª− 3 − 1º ª1º
5.8.8* x = « » x + « » f , y = [0 2]x .
¬ 1 − 1¼ ¬1¼
0,5 z + 0,53
5.8.9* W yg ( z ) = .
z 2 + 0,9 z + 0,14
5.9*. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) hk 
%-&A$) %*$!$) wk .-'() !'#:* #, $%:-
":* &!-DE $!&:
1,17
5.9.1* W yg ( z ) = 3 .
z + 0,6 z − 0,31z − 0,12
2

161
5.9.2* y k − 0,7 y k −1 + 0,12 y k − 2 = 0,25 g k −1 + 0,17 g k − 2 .

1,15 z 2 − 3,5 z + 2,182


5.9.3* W yg ( z ) = .
z − 2,4 z 2 + 1,61z − 0,294
3

5.10*. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) hk 


%-&A$) %*$!$) wk .-'() #, "!":* -"-
  %:* $#$:
ª0,5 0 1 º ª 2º
5.10.1* x k +1 «
=« 0 0,7 − 0,1» x k + ««1 »» g k ,
»

¬« 0 − 0,5 0,3 ¼» «¬0 ¼»


y k = [0,15 0,75 0,5] xk .

ª0,2 − 0,15º ª3º


5.10.2* x k +1 = « » xk + « » f k ,
¬ − 1 0,4 ¼ ¬1¼
yk = [−1 1]xk .
ª 0,6 1º ª1º
5.10.3* x k +1 = « » xk + « » g k ,
¬0,24 0,8¼ ¬− 1¼
y k = [− 1,5 0,5] xk .
ª0 − 0,12º ª0,4º
5.10.4* x k +1 = « » xk + « » g k ,
¬1 0,8 ¼ ¬0¼
y k = [1 1]x k .
5.11*. $#$#A  %$$EAD MATLAB ?".' %*$!:* 
%-&A:* %*$!:* .-'() (. "!"+ 5.5  5.7) #,
"$#:*:
5.11.1*  "!"+ 5.8.4*.
5.11.2*  "!"+ 5.8.7*.
5.11.3*  "!"+ 5.8.9* (%  = 1).
5.11.4*  "!"+ 5.10.2* (%  = 1).

162
5.2. &*#$$ &**+ #?*$#&*?
5.12. $&-+#A ""&#+' :">  %$#$#A ?".-
' "%&#-!$)  ."$$) *""'##' "  %!"#$+$)
.-'()
65
W yg ( p ) = . (5.27)
0.75 p +4 p 2 + 12 p + 48
3

$O$$. %&#-!" A(ω)  ."$" ϕ(ω) +"#$#: *"-


"'##' $%!&D# [4. . 40] :">
A( jω) = W yg ( jω) , ϕ(ω) = arg W yg ( jω) , (5.28)
?! (⋅) — $B$"+ $!-&, " arg(⋅) — .": '$%&'$?$ +&"
(⋅) .
$G#$-, "  "# (5.27) p " jω  %$!#"& ?$
 (5.28), %$&-+  -+#$ .$-& (1.1)  (1.2)
65
A(ω) = =
−0.75 jω − 4ω 2 + 12 jω + 48
3

65
= ,
(48 − 4ω ) + (12 − 5ω 2 )2 ω 2
2 2

ϕ(ω) = − arg[48 − 4ω 2 + jω(12 − 0.75ω 2 )]


&
­ ω(12 − 0.75ω 2 )
°° − arctg , 48 > 4ω 2
ϕ(ω) = ® 48 − 4ω 2
.
°− π − arctg ω(12 − 0.75ω 2 )
, 48 < 4 ω 2
°¯ 48 − 4ω 2
& %$#$ ?".'$ A(ω)  ϕ(ω) "!"! !$ "-
+) +"#$#: ω  ")! $$###-DE "+ "%&#-!-
$)  ."$$) *""'##'.
-&A#"#: :+&) ($'-?&:) %!:  #"B&. 5.1,
" $$###-DE ?".' — " . 5.7.
$O$$  MATLAB:
% !& :+& #"B&(: 5.1 %$&A- m-.")&:
sys = tf(65, [0.75 4 12 48]);
163
w=[0 0.5 1 1.4 1.6 2 3 3.5 4 5 7 10]';
pq = shiftdim(freqresp(sys,w));
[w abs(pq) unwrap(angle(pq))*180/pi]
"B&(" 5.1.
ω 0 0,5 1 1,4 1,6 2 3 3,5 4 5 7 10 ∞
A 1,35 1,37 1,43 1,52 1,58 1,77 3,28 6,57 4,06 1,05 0,29 0,09 0
ϕD 0 –7,2 –14 –20 –23 –29 –53 –96 –180 –213 –229 –241 –270

ϕ0
ωω
. 5.7. %&#-!"  ."$" *""'##'
5.13. $#$#A "%&#-!-D  ."$-D +"#$#: *""'#-
#', " #"'> ?$!$?". #:, & S %!"#$+" .-'(
 "$'-#$ $#$ ""
12( p + 1)
W p ( p) = . (5.29)
2 p + 3 p 2 + 31 p + 15
3

$O$$. $'$&A'- #B-# %$#$#A  #$&A'$ A(ω) ,


ϕ(ω) , $  ?$!$?". W p ( jω) , B-! %$&A$"#A  .$-&:
(5.28), " &!-DE "#":
A(ω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) , W p ( jω) = P (ω) + jQ (ω) , (5.30)

­ Q(ω)
°° arctg , P (ω) > 0 ;
P(ω)
ϕ(ω) = ® (5.31)
Q(ω)
°− π + arctg , P(ω) < 0 ,
¯° P (ω)

164
?!
P(ω) = Re W p ( jω) , Q(ω) = ImW p ( jω) . (5.32)
"!"$ &-+", $?&"$ (5.29), 
12( jω + 1)
W p ( jω) = .
(15 − 3ω 2 ) + jω(31 − 2ω 2 )
$>" +&#&A  ""#&A G#$?$ :"> " '$%&'-
$-$%>$ +&$ (15 − 3ω 2 ) − jω(31 − 2ω 2 ) , %$&-+ %$ (5.32):
P (ω) = 12[15 + 28ω 2 − 2ω 4 ] / D(ω) , Q (ω) = −12ω(16 + ω 2 ) / D (ω) ,
?!
D(ω) = (15 − 3ω 2 ) 2 + ω 2 (31 − 2ω 2 ) 2 .
"&, '"'  ", "!""A !$ +&:* "+) +"-
#$#: ωi , ")! $$###-DE "+ P (ωi ) , Q(ωi ) , " %$
(5.30)  (5.31) — A(ωi ) , ϕ(ωi ) ("#, +#$ -!$B ?$ G#$
!&"#A  %$$EAD MATLAB). -&A#"#: :+&) ($'-?-
&S:) %!:  #"B&. 5.2, " $$###-DE ?".' %$'"-
": " . 5.8,  5.9.
"B&(" 5.2
ωi 0 1 2 3 3,81 5 7 10 15 20 30 ∞
P(ω) 0,8 0,50 0,54 0,76 0,00 –0,51 –0,17 –0,07 –0,03 –0,02 –0,01 0
Q(ω) 0 –0,21 –0,23 –0,54 –1,60 –0,19 –0,02 –0,00 –0,00 –0,00 –0,00 0
A(ω) 0,8 0,54 0,58 0,93 1,60 0,54 0,17 0,07 0,03 0,02 0,01 0
ϕ(ω) 0 –22,5 –22,8 –35,5 –90,0 –159 –172 –176 –177 –178 –179 –180

$O$$  MATLAB:
% !& :+& !":* #"B&. 5.2 %$&A$"& m-.")&:
sys = tf(12*[1 1], [2 3 31 15]);
w = [0 1 2 3 3.81 5 7 10 15 20 30]';
pq = shiftdim(freqresp(sys,w));
[w real(pq) imag(pq) abs(pq) angle(pq)*180/pi]
& %$#$ %%  9  %$$EAD MATLAB $>$ #"'> %$&
'$"!: sys = tf() # '$"!- nyquist(sys).  G#$ " G'"
$#$"  $' Figure No. 1 %$# ?$!$?". '$%&'$?$ '$G..-
(#" %!"+ &!-$) #: %  +"#$#: $# − ∞ !$
+ ∞ , %!:) " . 5.8,.

165
2

−1

−2
−1 0 1

. 5.8. $!$?".
ω

ϕ0
ωω
. 5.9. %&#-!"  ."$" *""'##'
5.14. $#$#A ?".' &$?".+'* "%&#-!$)  ."-
$$) +"#$#:* *""'##' #:  %!"#$+$) .-'()
150(0,2 p + 1) 2
W ( p) = . (5.33)
p 2 (10 p + 1)
$O$$.  %$#$ ?".'$ &$?".+'* *""'-
##' "+"&" #$# "%#$#+' *""'##'.
G#$) (&AD "+"&" :+&D# &+:
1 1
20 lg150 ≈ 44∂& , lg ω1 = lg = −1 , lg ω 2 = lg = 0,7 .
10 0,2
 G#$ +"#$#: ωi = 1/ Ti $B$"+"D# #"', +#$B: ω1 < ω2 < ω3.
166
$!$B$ !"&A)) "&?$# %$#$ "%#$#+'*
&$?".+'* *""'##' $%"  [4. . 47–51]. %#$-
#+'" "%&#-!" *""'##'" La = La(ω), %$#$" %$
G#$- "&?$#-, %!" " . 5.10,  $B"$"" >$)
&$"$) &).
La

3
1
4 La 6
ω1 2 ω2
-2 -1 0 1 L 2 lg‚
5

ϕ
π

ϕ2
-2 -1 ϕ1 0 1 2 lg ω
ϕ0 ϕ
−π

. 5.10. $?".+' *""'##':
— "%&#-!",  — ."$"
$' %&$:  #*$: & " . 5.10, %$-
'"": %$$?"#&A: %$#$. Œ." 1, 2, 3, 4 - #&$'
%$'""" %$&!$"#&A$#A %$! %$$?"#&A:* &).
$'$) %&$$) &) " . 5.10, %$'"" ?".' &$?"-
.+'$) ( "%#$#+'$)) "%&#-!$) *""'##'
L = L(ω) = L (lg ω) . "' !$, G#" *""'##'"  $'#$#
+"#$# $%> ω1  ω2 $+A B&'" ' "%#$#+'$) "-
%&#-!$) *""'##', "  $#"&A:* — $%"!"#  ).
K"$+"#$#" &$?".+'" *""'##'" ϕ = ϕ(ω) =
= ϕ(lg ω) #: (5.33) %!" " .5.10,. " #$#
167
%-# &$> ."$:* *""'##' ϕ 0 , ϕ1  ϕ 2 , $$###-
-DE* $>#& 1 / p 2 , 1 /(10 p + 1)  (0,2 p + 1) 2 .

  . & #" # :$') %$!$' & S %!"#$+-
" .-'( W(p)  &# $#$ %$&$$, #$ +"#$#: *"-
"'##' (&$$B"$ #$#A  MATLAB (. >).
$O$$  MATLAB:
%#$#+' &$?".+' *""'##' $>$ %$#$-
#A (. . 5.10, )  %$$EAD %("&A$) .-'( freqasimp, %-
!$)  ɩ&$> .2. #"' :$" G#$) .-'(  MATLAB
"*$!#, '"' $B:+$, "%$$: help freqasymp. %$$EAD G#$)
%$?": $>$ %$&-+"#A "%#$#+'-D "%&#-!-D  !" !"
."$:* &$?".+'* *""'##'. P#$ $># B:#A  "%#$-
#+'" & > "%#$#+'" ."$" *""'##'.
&-+" ""#"$) "!"+ '$"!: &!-DE:
% $! !":*  :+& $!"#
sys = tf(150*conv([0.2 1], [0.2 1]), [10 1 0 0]);
[A,F,lgw1,lgws] = freqasymp(sys, lgw, 0]);
%%$#$ ?".'$ &$?".+'* *""'##'
figure(1)
subplot(2,1,1)
h(1) = plot(lgw1,A); grid
xlabel('lg \omega'), ylabel('dB')
ax = axis; kf = length(lgws);
line(ones(2, kf)*diag(lgws),diag([ax(3) ax(4)])*ones(2,
kf),...
'Color', [1 0 0], 'LineStyle', '--')
subplot(2, 1, 2)
h(2) = plot(lgw1,F); grid
xlabel('lg \omega')
set(gca,'FontName','Arial Unicode MS')
ylabel('phase (deg)'), ylim([-290 -60])
ax = axis;
line(ones(2, kf)*diag(lgws),diag([ax(3) ax(4)])*ones(2,
kf),...
'Color', [1 0 0], 'LineStyle', '--')
set(h,'LineWidth', 2.5)
$#$:  %$$EAD .-'( freqasymp ?".' &$?"-
.+'* +"#$#:* *""'##' #: (5.33) %!:
" . 5.11: "%#$#+'" "%&#-!" — " . 5.11,  
"%#$#+'" ."$" — " . 5.11,.

168
L , &
a
200

100

-100
-3 -2 -1 0 1 2 lg3ω

ϕ(ω0)

-100

-200

-300
 -3 -2 -1 0 1 2 lg3ω

ϕ(ω0)

-100

-200

-300
-3 -2 -1 0 1 2 lg3ω
 lg ω
. 5.11. $?".+' +"#$#: *""'##'
& %$&-+ ?".'$ "%#$#+'* "%&#-!$)  ."-
$$) &$?".+'* *""'##' $!# '$"!"
[A,F,lgw1,lgws]=freqasymp(sys, lgw, 1]);
$$###-DE G#$) '$"! &$?".+' *""'#-
#' #$) > #: (5.33) %!: " . 5.11,  5.11,.
#'"&A: #*$: & " G#* -'"* $$###-D#
$%?"DE +"#$#".
& %$#$  %$$EAD MATLAB % 9  !
(   !) !    #:  %!"-
#$+$) .-'() (5.33) !$#"#$+$ # '$"!::
sys = tf(150*[0.04 0.4 1], [10 1 0 0]);
bode(sys), grid

169
$$###-DE ?".' %!: " . 5.12.

. 5.12. $?".+' +"#$#: *""'##'


5.15*. $#$#A ?".' "%&#-!$)  ."$$) +"#$#:*
*""'##' #, "!":* &!-DE $!&:
46
5.15.1* W g ( p ) = 3 2
.
p + 5 p + 12 p + 46
5.15.2* 0,01y + 0,12 y + y + 10 y = 10 g .
5.15.3*
g 4 0,47 y
0,1 p + 1 3p +1

0,3 p + 1
0,25 p + 1

5.16*. $#$#A ?".' "%&#-!$)  ."$$) +"#$#:*


*""'##', " #"'> ?$!$?". ")'#" &!-DE* # 
"$'-#$ $#$:

170
60
5.16.1* W p ( p) = .
5 p + 9 p 2 + 40 p
3

7
5.16.2* W p ( p) = .
0,027 p + 0,12 p 2 + p
3

ª0 0 0 º ª15º
5.16.3* x = ««1 0 − 0,5»» x + «« 8 »» ε , ε=g−y,
«¬0 1 − 5 »¼ «¬ 0 »¼
y = [0 0 1]x .
5.17*. $#$#A ?".' "%#$#+'* &$?".+'*
"%&#-!:*  ."$:* ("%#$#+'*   "%#$#+'*)
*""'##', $$###-DE* "!": $!&:
ª0 0 0 º ª25º
5.17.1* x = ««1 0 − 0,333»» x + ««25»»u , y = [0 0 1]x ,
«¬0 1 − 6,72 »¼ «¬ 0 »¼

220 p + 110
5.17.2* W p ( p) = .
0,005 p 3 + 0,15 p 2 + p
335 p + 470
5.17.3* W p ( p) = .
0,015 p + 0,028 p 3 + 0,17 p 2 + p
4

5.17.4*

g y
330(0,4 p + 1) 2
p 3 − 42,7 p 2 − 263 p − 1

10( p + 1)( p + 0,01)


5.17.5* W p ( p) = .
( p + 2 p + 3)( p 2 + 0,015 p + 0,01)
2

40(1 + 0,5 p )
5.17.6* W p ( p) = .
(1 + p)(1 + 0,5 p + 0,25 p 2 )(1 + 0,15 p )

171
   . "!"+ 5.17.4*–5.17.6* #A  MATLAB  %$$EAD
%$?": freqasimp, %!$)  %&$> .2.

5.3. <#$%$$$ #$?0:


$<#$#++ 2$5$  &&*$
5.18. ")# "'(D !"+'$) #: (5.12), "$#-
$)  "!"+ 5.4, " $!)# g1 (t ) = 5 ⋅ 1(t )  g 2 (t ) = 10 δ(t ) .
$O$$. & #: %*$!" h g (t )  %-&A" %*$!-
" ($") w g (t ) .-'( #: (") %$ '$#$$- $!)#-
D g (t ) , #$ S (?$) "'(D " $!)# #%" g (t ) = g 0 1(t ) %
-&:* "+"&A:* -&$* () $>$ ")# %$ .$-&
y g (t ) = g 0 h g (t ) , (5.34)
" " $!)# #%" g (t ) = g 0 δ(t ) , %  — %$ .$-&
y g (t ) = g 0 w g (t ) . (5.35)
!"$ &-+",  $$###  :"> (5.14), 
h g (t ) = 0,5 − 2 e − 3 t + 1,5 e − 4 t , t ≥ 0 .
$G#$- $?&"$ (5.34) "'( ""#"$) #: "
$!)# g1 (t ) = 5 ⋅ 1(t ) B-!# ""  g1 (t ) = 2,5 − 10e −3t +
+7,5e −4t .
"&$?+$,  $$###  :"> (5.15), "%
w g (t ) = 6 (e − 3 t − e − 4 t ) , t ≥ 0.
$G#$-, $?&"$ (5.35), "'( #: (5.12) " $!)#
g 2 (t ) = 10 δ(t ) B-!# "" y g 2 (t ) = 60 (e − 3 t − e − 4 t ) .

5.19. ")# "'(D #: (5.12) %  " %$-?$&A-


:) %-&A !&#&A$#AD 0,1  "%&#-!$) g 0 = 7,5 .
$O$$. $?&"$ (5.14)  . 5.4, !&#&A$#A %*$!$)
.-'( #: (5.12) $#"&# $'$&$ $!$) '-!:. $G#$-
"!"$ $!)#  ! '$$#'$?$ %$-?$&A$?$ %-&A"
!&#&A$#AD 0,1'-!: $>$ +#"#A G'"&#:
172
%-&A$- $!)#D g (t ) = 0,1 ⋅ 7,5 ⋅ δ(t ) = 0,75δ(t ) . &!$"-
#&A$, '$" "'( #: (5.12)  -+#$ "#" (5.15)
%B&>$ $%:"# :">
y g (t ) ≈ 4,5(e − 3 t − e − 4 t ) . (5.36)
& " " . 5.10 %!: %B&>:) (1) 
#$+:) (2) ?".' '$$) "'(, %$#$: %$ (5.36)  
$$###  #$+: :">:
y g (t ) = 7,5[h g (t ) − h g (t − 0,1)] = [3,75 − 15e −3t + 11,25e −4t ]1(t ) −

− [3,75 − 15e −3(t −0,1) + 11,25e −4(t −0,1) ]1(t − 0,1) , (5.37)
?! h g (t ) — %*$!" .-'( #: (5.12), '$#$" $%:-
"# "#$ (5.14).

. 5.13. "'( #: " %-&A$ $!)#

"' !$ " . 5.13, "(" >!- ?".'"   $$B-


$# "(" >!- %&$E"!AD %$! ?".'$ 1  %&$E"!AD %$!
?".'$ 2 $+A "+#&A", *$# :"> (5.37) "$?$
&$> :"> (5.36). P#$ %$$&# %$&A$"#A %-&A-
-D %*$!-D .-'(D !& %B&>$?$ $%!& "'-
( !"+'* # " '$$#' $!)#.
5.20*. ")# "'(D #: (5.12) " $!)#
g (t ) = 2 ⋅ 1(t ) + 3 ⋅ 1(t − 1,5) − 4 ⋅ 1(t − 4) % , %$&A- h(t).
$#$#A  %$$EAD MATLAB " $!$ -' .-'(
g(t)  y g (t ) .

173
5.21*. ")# "'(D #?$-!..(-DE?$ "
(5.9) % K = 3 ; T1 = 3 ; T2 = 1,5 " $!)# g (t ) = −4 ⋅ 1(t ) %
-&:* "+"&A:* -&$*.
5.22*. ")# "'(D #:, "$#$)  "!"+ 5.5, "
$!)# g (t ) = 2δ(t )  f (t ) = 2 ⋅ 1(t ) % .
5.23*. ")# "'(D #: (5.18) " $!)#
g1 (t ) = 8δ(t )  g 2 (t ) = 5 ⋅ 1(t ) % .
5.24. ")# "'(D " g (t ) = 2 ⋅ 1(t ) #:, '$#$" $%:-
"# %!"#$+$) .-'() (5.13) % y 0 = 1,5 ; y 0 = −2 .
$O$$. *$!" .-'( ""#"$) #:
")!"  "!"+ 5.4. !"'$  !"$ &-+" $%$&A$"#A D
&A, #"' '"' "!": "+"&A: -&$  -&:. #$B: *
-+#A, $B*$!$ "+"&" ")# !..("&A$ -",
$$###-DE %!"#$+$) .-'( (5.13). G#$) (&AD 
$$###  $%!& %!"#$+$) .-'( "%
%$%$(D
6 y ( p)
= .
p + 7 p + 12 g ( p )
2

#D!" ")!S
p 2 y ( p ) + 7 py ( p ) + 12 y ( p ) = 6 g ( p )
, %*$! ' $?"&", %$&-+
y + 7 y + 12 y = 6 g (t ) .
%A %)!  G#$ -" $" ' $B"> %$
"%&"-, $ % "!":* -&:* "+"&A:* -&$*
p 2 y ( p ) − 1,5 p + 2 + 7 [ p y ( p ) − 1,5] + 12 y ( p ) = 6 ⋅ 2 / p
&
12 1,5 p 2 + 8,5 p + 12
( p 2 + 7 p + 12) y ( p ) = 1,5 p + 8,5 + = .
p p
#D!"
1,5 p 2 + 8,5 p + 12 A B C
y ( p) = = + + .
p ( p + 3)( p + 4) p p+3 p+4
174
$G..(#: A, B, C "*$!  %$$EAD .-'( residue %"-
'#" MATLAB (. "!"+- 2.6):
[r, p] = residue([1.5 8.5 12], [1, 7, 12, 0])
- -&A#"#
r = 0.5 0 1
p = -4 -3 0
$?!"
r1 r2 r3 0,5 0 1
y ( p) = + + = − + .
p − p1 p − p 2 p − p3 p + 4 p + 3 p − 0
&!$"#&A$,
y (t ) = 1 + 0,5e − 4 t , t ≥0.
& %$' ")! y (t ) , " "# "+ y (0)  y (0) :
y (t ) = −2e − 4 t ; y (0) = 1,5 ; y (0) = −2 ,
+#$ $$###-# "!": "+"&A: -&$.
$O$$  MATLAB:
- %$& %$&-+ !..("&A$?$ -"
y + 7 y + 12 y = 6 g (t ) " ?$ % "!"$ *$!$ ?"&  %
"!":* "+"&A:* -&$*. $"!":
yt = dsolve('D2y + 7*Dy + 12*y = 6*2', 'y(0) = 1.5',
'Dy(0) = -2')
- -&A#"#:
yt = 1+1/2*exp(-4*t).

5.25. ")# "'(D #:, $%:"$) -" *$!–


:*$!
y + 6 y + 8 y = f (t ) , (5.38)
% f (t ) = 5e −2t + 3  "+"&A:* -&$* y (0) = −1 , y (0) = 1 .
$O$$. $%$&A- '&"+' #$!$ 
!..("&A:* -"), % '$#$$  E# 
! y (t ) = y  (t ) + y   (t ) . ""'##+'$ -"
λ2 + 6λ + 8 = 0 .
 ?$, ")! '$ λ1 = −2  λ 2 = −4 . $G#$- $BE -
 -" (5.38) "%:"#  !
y = C1e −2 t + C 2 e −4 t . (5.39)

175
!"$ &-+"  %&$>$ ' # (5.38) $-E
f (t ) = 5e −2t + 3   $BE  (5.39) D# G'%$#: 
$!"'$: %$'""#&. $G#$- +"#$  -"
(5.38)  ?$ %$$!: %$  "%:"D# #"':
y   (t ) = Ate −2t +  ,
y   (t ) = Ae −2t − 2 Ate −2t , y  (t ) = 4 A(t − 1)e −2t . (5.40)
$!#"& y   (t )  ?$ %$$!: (5.40)  -" (5.38) 
%"" '$G..(#: % $!"'$:* .-'(* ,
%$&-+ A = 5 / 2 , B = 3 / 8 .
"&  (5.39)  (5.40)  -+#$ ")!:* "+) !&  
 :$!
5 3
y (t ) = C1e −2 t + C 2 e − 4 t + te −2 t + . (5.41)
2 8
#$B: ")# %$#$: C1  C 2 , -+# "!": "+"&A:
-&$. G#$) (&AD ")! %$$!-D
5
y (t ) = −2C1e − 2 t − 4C 2 e − 4 t + e − 2 t − 5 t e − 2 t . (5.42)
2
"#, %$&"?"  (5.41)   (5.42) t = 0 , %$&-+
5 3
− 2C1 − 4C 2 +
= 1 , C1 + C 2 + = −1 .
2 8
" G#- #-  MATLAB  %$$EAD '$"!:
format rational;
a = [-2 -4; 1 1]; b = [1-5/2 -1-3/8]'; c = a\b
--&A#"#
c = -7/2 17/8
&!$"#&A$, C1 = −7 / 2 , C 2 = 17 / 8 . "' $B"$, "'-
( #:, $%:"$) -" (5.38), " %$#$$ $-
!)#  G'%$#- $%:"# :">
7 17 5 3
y (t ) = − e − 2 t + e − 4 t + t e − 2 t + , t ≥ 0 . (5.43)
2 8 2 8
$ ?".'- G#$) .-'(, %!S$- " . 5.14, $>$
-B!#A, +#$ *$# *""'##+'$ -" #: #
#$&A'$ E#: '$, "  $#" $-E # '$&B"-
176
#&A:* $#"&DE*,  %*$!$ %$( $'"# -
B$&A$ %?-&$". P#$ %$*$!# -" & $-
"", $B-&$&$?$ $%"! $!$?$  '$) *""'#-
#+'$?$ -" #:  %$'""#& G'%$("&A$)
$#"&DE) *$!$?$ $!)#.
0.5
y

0.5

-1
0 1 2 3 4 5 t6
. 5.14. "'( #: (5.38)
$O$$  MATLAB:
- !A G#" "!"+" "# %$!#$ %$ "!"$- !..-
("&A$- -"D  -+#$ $-E  "+"&A:* -&$).
% '$"!":
yt = dsolve('D2y+6*Dy+8*y=5*exp(-2*t)+3', 'y(0)=-1',
'Dy(0)=1')
- -&A#"#:
yt =
(-5/4*log(exp(-2*t))+3/8/exp(-2*t)+17/8*exp(-2*t)-
7/2)*exp(-2*t)
P#$ :"> &?'$ %$!# ' !-
§ 7 17 5 · 3
y (t ) = ¨ − + e − 2 t + t ¸e − 2 t + , t ≥0.
© 2 8 2 ¹ 8
5.26*. #A "!"+- 5.25 #$!$ %$B"$" "%&"".
"#A &$>$#A $%!& "'( # '&"+' 
$%"#$: #$!"  !..("&A:* -").
5.27*. ")# "'(D # " "!": $!)#:
2 p + 12
5.27.1* W yg ( p ) = , y 0 = −2 , y 0 = 1 ,
2 p + 10 p + 12
2

g (t ) = 0,5t + 3 e − 2 t .

177
13
5.27.2* W yg ( p ) = , y 0 = −0.5 , y 0 = 1 ,
p + 4 p + 13
2

g (t ) = 5 ⋅ 1(t ) .
24
5.27.3* W y f ( p) = , y 0 = 0 , y 0 = 0 ,
4 p 2 + 20 p + 24
f (t ) = 5 sin 2 t .
16
5.27.4* W y f ( p) = , y 0 = 0 , y 0 = 0 ,
2 p + 14 p + 20
2

f (t ) = 2 ⋅ 1(t ) + cos t .
ª− 2 0 º ª 3º ª2º
5.27.5* x = « » x + « » f , x0 = « » , f (t ) = 2t ,
¬ 0 − 1¼ ¬ 4¼ ¬1 ¼
y = [2 1] x .
   . "!"+ 5.27.5* $%$&A-)#A .$-&$) $.
5.28*. ")# "'(D " (5.9), "$#$?$  "!"+ 5.3,
" $!)# g (t ) = 0,5t + 2e − t % K = 2 , T1 = 0,2 c , T2 = 0,5  
-&:* "+"&A:* -&$*.
5.29*. ")# "'(D #: (5.12), "$#$)  "!"+
5.4, " $!)# g (t ) = 2 t + 3 e − 2 t + 5e − 0,1t % .
       . $%$&A-)#A .$-&$) $  %-&A$) %-
*$!$) .-'(), ")!$) %  "!"+ 5.4.
5.30. ")# "%&#-!-  ."- :*$!$?$ ?"&" -&#& 
%!"#$+$) .-'()
y ( p) 20 (0,2 p + 1)
W yg ( p ) = = (5.44)
g ( p)  0,01 p 2 + 0,3 p + 1
" $!)# g (t ) = 1, 2 sin 2 t . "%"#A :">, $%:"D-
E :*$!$) ?"& ""#"$?$ -&#&.
$O$$. "' '"' #B-# $%!&#A &A "%&#-!- y m
 ."- ϕ y %$) " :*$! -&#& (5.44), #$, &!$"-

178
#&A$, #  !- -#"$) > "B$#:. "'(
&)$) #: " ?"$+'$ $!)# g m sin ‚ g t  --
#"$ > $%:"# :">
y (t ) = y m sin (‚ g t + ϕ y ) . (5.45)
 G#$ "%&#-!"  ."" $%!&# %$ .$-&"
y m = A (‚ ) ‚ = ‚ g m = W ( j ‚) ‚=‚g
gm , (5.46)
g

ϕ y = ϕ(‚ ) ‚=‚g = arg W ( j ‚) ‚=‚g , (5.47)


?! g m , ‚ g — "%&#-!"  +"#$#" *$!$?$ ?"$+'$?$ $-
!)#.
&-+" ""#"$?$ -&#& %$ (5.46)  (5.47) 
20 (0,2 ⋅ j 2 + 1) 20 + j 8
ym = 1,2 = 1,2 =
− 0,01⋅ 4 + 0,3 ⋅ j 2 + 1 0,96 + j 0,6
21, 54
= 1,2 = 22, 833 ;
1, 132
20 + j 8
ϕ y = arg = arg (20 + j 8) − arg (0,96 + j 0,6) =
0,96 + j 0,6
8 0,6
= arctg − arctg = 24,678 D − 34,883D = −11,34 D = −0,17809 "! .
20 0,96
&!$"#&A$, $?&"$ (5.45), "'( ""#"$) -
#: (5.44) " "!"$ ?"$+'$ $!)#  -#"$-
 > $%:"# :">
y (t ) = 22,833 sin (2 t − 0,178) .
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
gm = 1.2; wg = 2;
Wjwg = 20*(0.2*j*wg + 1)/...
(0.01*(j*wg)^2 + 0.3*j*wg +1);
ym = gm*abs(Wjwg), phiy = angle(Wjwg)
- -&A#"#:
ym = 22.833
phiy = -0.17809 .

179
5.31*. ")# "'(D #:, "$#$)  "!"+ 5.12,
" $!)# g 1 (t ) = 10 cos t  g 2 (t ) = 10 cos 5t  -#"$-
 > ( ! (5.45)). "#A %$&-+: -&A#"#:.
5.32*. ")# "%&#-!-  ."- "'( (5.45) " $!)#
g (t ) = 5 sin 4 t #, "$#:*
5.32.1*  "!"+ 5.15.1*.
5.32.2*  "!"+ 5.15.2*.
5.32.3*  "!"+ 5.15.3*.
"%"#A :"> !& "'() G#* #  ! (5.45).
5.33*. %!&#A  %$$EAD ")!:* : $B:+:* 
&$?".+'* +"#$#:* *""'##' "'(D " $!)#-
 g (t ) = 1,5 sin 0,1 t #, "$#:*
5.33.1*  "!"+ 5.17.1*.
5.33.2*  "!"+ 5.17.2*.
5.33.3*  "!"+ 5.17.4*.
5.33.4*  "!"+ 5.17.5*.
5.33.5*  "!"+ 5.17.6*.

5.4. <#$%$$$ #$?0: %&?#$*+ &&*$


5.34. ")# "'(D !'#$) #:, "$#$) 
"!"+ 5.7, " $!)# g k = 4 ⋅ 1(k ) % .
$O$$. "' '"' $!)# % k ≥ 0 %$#$$, #$ "'-
(D #: " ?$ % -&:* "+"&A:* -&$* $>$
")# %$ .$-&
y k = g 0 hk , (5.48)
?! hk — %*$!" .-'( &!-$) #:.
""#"$ &-+", %$&A- "+ %*$!$)
.-'( #:, ")!: %  "!"+ 5.7, B-! #A
y 0 = 0 , y1 = 4 ⋅ 0 = 0 ,
y 2 = 4 ⋅ 0,34 = 1,36 , y 3 = 2,204 , . . .
!-?$) #$$:, %$&A- $$#$ (5.26), %$&-+
y k = 4 − 5,3668 ⋅ (0,7) k + 2,2 ⋅ (−0,3) k − 0,8332 ⋅ (−0,5) k .

180
$!#"&  %$&! :"> "+ k = 0, 1, 2, 3, ! , %$&--
+ # > "+ y k .
5.35. ")# "'(D !'#$) #:  %!"#$+$)
.-'()
2 z +1
W yg ( z ) = (5.49)
z − 0,6 z + 0,08
2

" $!)# g1 k = 8 ⋅ δ(k )  g 2 k = 1,3 δ( k ) % .


$O$$. "'( !'#:* # " $!)# #%"
g 0 δ(k ) $%!&# %$ .$-&, ""&$?+$) (5.35). $G#$-
"+"&" ")!S %-&A-D %*$!-D ($-D) .-'(D wk
"!"$) #:, "%, %$&A- $B"#$ z-%$B"-
$". $$###-DE" #$!'" $%"" %  "!"-
+ 5.7.
""#"$ &-+" #: (5.49) %$&-+
w0 = 0 , wk = 9(0,4) k −1 − 7(0,2) k −1 , k = 1, 2, ! (5.50)
$&"?"  (5.50) k = 0, 1, 2, ..., ")!S '$&A'$ %:* $!-
"# $$) .-'( wk : w0 = 0 , w 1 = 2 , w 2 = 2,2 , w 3 =1,4 ,
w 4 = 0,52 , w 5 = 0,2192 . ".+'$ $B"> G#$) #+"-
#$) .-'( %!$ " . 5.15.

. 5.15. $" .-'(

181
)!S ' $%!&D "'( #: (5.49) " "!":
$!)#. P# $!)# &D# †-.-'( "&+$)
#$#, %$G#$-  -+S#$ (5.35)  (5.50) "*$!
y1 0 = 0, y1 k = 8 wk = 72 ⋅ (0,4) k −1 − 56 ⋅ (0,2) k −1 , k > 0 ,

y 2 0 = 0, y 2 k = 1,3 wk = 11,7 ⋅ (0,4) k −1 − 9,1 ⋅ (0,2) k −1 , k > 0 .



  . $!+'S, +#$ #*$" & " . 5.15 — G#$
&A $?B"DE" $!"# #+"#$) .-'( wk. S $B">"D#, +#$B:
%$!+'-#A *""'#  #+"#$) .-'(. !"'$ G#" $?-
B"DE" '"'  $#">"# "+ .-'( wk  #"&"* >!- $-
#"  kT , #"' '"' G#* "+) $$BE  -E#-#.
## #"'>, +#$ !'#" †-.-'( $%:"# :">
­1, k = 0,
δ( k ) = ® (5.51)
¯0, k > 0, k < 0.
'-"* "#"#' G#- .-'(D ":"D# $&$ $'".
"&#+'$ :"> !& %-&A$) %*$!$) .-'(
!'#$) #: $>$ #"'> %$&-+#A %-#S  $$###-
-DE?$ "$#$?$ -" #$!$ z-%$B"$" &, +#$
%$E ?$,  %$$EAD MATLAB, '"' %$'""$  "!"+ 5.7.
5.36. ")# "'(D yk #:, "$#$)  "!"+
2.25, " $!)# g k = 2 k T % #* > "+"&A:* -&$*,
%$&A- , %$&-+$  -'""$) "!"+.
$O$$: B$"+ g k  x  (k ) , x  (k ) — $!)# 
$#"&DE '#$" $#$ #:  "!"+ 2.25, ?!
g k = k T . !"$) "!"+ "+"&A: -&$ # >, " g k = 2 g k ,
%$G#$- " $$ $)#" -%%$( &):* # $>-
$ "%"#A "#$
x k = x  (k ) + 2 x  (k ) .
$%$&A$"A "+ x  (k )  x  (k ) , ")!: %
 "!"+ 2.25, %$&-+
ª 6,8572 º ª−18,9388º ª− 0,3112º k ª 20,75 º k
xk = « »k +« »+« » 0,3 +« » 0,5 .
¬− 0,2286¼ ¬ 3,0694 ¼ ¬ 0,1556 ¼ ¬− 6,225¼

182
"'$(, %$!#"& !":) '#$  "#$ (2.39), ")!
'$-D "'(D
y k = 35,275 ⋅ (0,5) k − 0,4668 ⋅ (0,3) k − 34,8082 + 13,4858 ⋅ k .
5.37*. ")# $!"#: yk k = 0, 1, 2, 3, 4 "'( #:,
"$#$)  "!"+ 2.24, % "+"&A:* -&$*
x 0 = [0,125 − 0,25]T  $!)# g k = 0,5 k T .

5.38*. ")# $!"#: yk , k = 0, 1, 2, 3, 4 "'( #:,


"$#$)  "!"+ 2.26.2*, " $!)# g k = 4 sin 0,3 k %
"+"&A:* -&$* x 0 = [2 4]T .
5.39*. ")# $!"#: yk , k = 0, 1, 2, 3, 4 "'( #:,
"$#$)  "!"+ 2.26.3*, " $!)# g k = 0,75 ⋅ 1 (k )
% x 0 = [1,5 − 0,5 0,25]T .
5.40*. ")# "'(D #:, "$#$)  "!"+ 5.10.1*,
" $!)# g k = 6 ⋅ 1 (k ) % -&:* "+"&A:* -&$*.
5.41*. ")# "'(D #:  %!"#$+$) .-'()
5 (2 z + 1)
W yg ( z ) = 2
z − 0,6 z + 0,08
" $!)# g k = 2,5 ⋅ δ(k ) % -&:* "+"&A:* -&$*,
$%$&A$"A  "!"+ 5.35. !A δ(k ) — .-'(,
$%:"" :"> (5.51).
   .   "!"+ 5.37*– 5.41* %# $)#$ --
%%$( &):* !'#:* #.

5.5. <#$%$$$ &**&*$&? #?*$#&*?


+%+ &- &&*$ 6<#$7
5.42. %!&#A ! "+, %'#"&A-D %&$#$#A 
!%D :*$!$) %$) #:, %$'""$) "
. 5.16, " &-+")$ $!)# ϕ (t ) , & ?$ ! "+-
  %'#"&A" %&$#$#A $%:"D# :">:

183
0,36
ϕ = 0,5 , S ϕ ϕ (‚) = .
‚ 2 + 16

ϕ 2 p + 10 y
2
4 p + 8 p + 10

. 5.16. #"  $! &-+"): $!)#


$O$$. "' %$'""$  [5. . 177], ! "+ y :-
*$!$) %$) y (t ) -#$)+$) &)$) #: % !)-
# " S *$! &-+")$?$ $!)# ϕ (t ) $%!&# :-
">
y = W y ϕ (0) ϕ , (5.52)
?! W y ϕ ( p) — %!"#$+" .-'( #:; ϕ — ! "-
+ &-+")$?$ $!)#.
%'#"&A" %&$#$#A S y y (ω) :*$!$) %$) $%-
!&# %$ .$-& [5. . 181]:
S y y (‚) = W y ϕ ( j ‚) 2
S ϕ ϕ (‚) , (5.53)
?! W y ϕ ( j ‚) — '$%&':) '$G..(# %!"+ #:.
""#"$ &-+" %$ .$-& (5.52) "*$!
y = 1 ⋅ 0,5 = 0,5 .
"' '"' W y ϕ ( j ‚) = W y ϕ ( p ) % p = j ‚ , #$  !"$ &-+"
10 + j 2 ω
Wy ϕ ( j ω) = .
10 + 8 j ω + 4 ( j ω) 2
&!$"#&A$,
2 (2 j ω + 10) (−2 j ω + 10)
Wy ϕ ( j ω) = =
[4 ( j ω) + 8 j ω + 10][4(- j ω) 2 - 8 j ω + 10]
2

4 ω 2 + 100 ω 2 + 25
= = .
16 ω 4 − 16 ω 2 + 100 4 ω 4 − 4 ω 2 + 25
"!"# $!-& '$%&'$?$ +&" $>$ :+&#A   MAT-
LAB, !

184
% '$"!::
w = sym(‘w’, ‘real’);
Wy = (10 + 2*j*w)/(10 + 8*j*w + 4*(j*w)^2);
Wy2 = abs(Wy)^2
- -&A#"#:
Wy2 = (25+w^2)/(25-4*w^2+4*w^4).
$G#$- %$ .$-& (5.53) "*$!:
ω 2 + 25 0,36
S y y (ω) = ⋅ 2 =
4 ω − 4 ω + 25 ω + 16
4 2

0,36 ω 2 + 9
= .
4 ω 6 + 60 ω 4 − 39 ω 2 + 400
*$! ' $%!&D !% D y :*$!$) %-
$) ""#"$) #:. "' #$, S $>$ $%!&#A
[5. . 190] %$ .$-&

1 2

2π −³∞
D y= Wy ϕ ( j ω) S ϕ ϕ (ω) dω . (5.54)

$!#"&  (5.54) "!": W y ϕ ( j ω )  S ϕ ϕ (ω ) , %$&-+


∞ 2
1 2 j ω + 10 0,36
2π −³∞ 4 ( j ω) 2 + 8 j ω + 10
D y= dω . (5.55)
ω 2 + 16
#?"&  G#$ :"> (&$$B"$ :+&#A  %$-
$EAD .$-&
"'-" (. %&$> .4). $G#$- %!-
"#&A$ ?$ $B*$!$ %# ' !-
∞ 2
1 B( j ‚ )
In = ³
2‘ −∞ C ( j ‚ )
d ‚. (5.56)

!A n — #%A %$&$" C ( j‚ ) . !"$ &-+", %!#"-


2
& ω 2 + 16 = (− j ω + 4) ( j ω + 4) = j ω + 4 , %$&-+  (5.55) &-
!-DE :">:
∞ 2
1 2 j ‚ + 10
D y = 0,36 ³
2‘ −∞ 4 ( j ‚) 3 + 24( j ‚ ) 2 + 42 j ‚ + 40
d‚ . (5.57)

185
"' '"' #%A ""#&  %$!:#?"&A$ :">-
 "" #S, #$, $+!$, D y = 0,36 I 3 , ?! #?"& I 3 $%-
!&# "#$ (5.56) % n = 3. "+ #?"&" I 3 ,
$?&"$ %&$>D .4, $%!&# :">
b22 c0 c1 + (b12 − 2b0 b2 )c0 c3 + b02 c 2 c3
I3 = , (5.58)
2c0 c3 ( −c0 c3 + c1c 2 )
?! b i  ci — '$G..(#: %$&$$ B ( j‚ )   ( j‚ ) $$#-
##$. !"$ &-+", $?&"$ (5.56)  (5.57), 
b0 = 10 , b1 = 2 , b2 = 0 , c 0 = 40 , c1 = 42 , c 2 = 24 , c3 = 4 . $G#$-,
%$!#"& +&: "+  (5.58), %$&-+ I 3 = 0,038 
D y = 0,01359 , $?&"$ (5.57).
+&$$ %&<$#&  MATLAB:
% '$"!::
Sff = 0.36/(w^2+16);
Dy =int(Wy2*Sff, w, -inf, inf)/2/pi;
Dy = simple(Dy)
--&A#"#:
Dy = 18/1325 = 0.013585

5.43. ")# !%D :*$!$) %$) y (t ) #:


(. 5.17), " *$! '$#$$) !)#-# -" !-* "$ '$-
&$":* &-+"):* $!)#) ϕ1 (t )  ϕ 2 (t ) .
$!)# ϕ1 (t ) &# B&: -$  # %'#"&A-
-D %&$#$#A
S ϕ1ϕ1 (‚ ) = 0,16 ,

ϕ = ϕ1 + ϕ2 5 y
p+2

. 5.17. #" %$?$ %$!'"


&-+")$ $!)# ϕ 2 (t ) &# '$&$": &--
+"): %$($  *""'#-# '$&($$) .-'()
−5 τ
Rϕϕ ( τ) = 0,064e (5.59)

186
"" %'#"&A" %&$#$#A $!)#) ϕ1 (t )  ϕ 2 (t ) :
0,01
S ϕ1ϕ2 ( j ‚ ) = . (5.60)
j‚+5
$O$$. $?&"$ (5.54), !&  "!"+ %>! ?$
$B*$!$ ")# %'#"&A-D %&$#$#A *$!$?$ ?"&" -
#:, '$#$:)  !"$ &-+" &# -$) !-* &-+"):*
%$($. %'#"&A" %&$#$#A -: !-* "$ '$&-
$":* &-+"):* %$($, $?&"$ [5. . 170], $%!&#
"#$
S ϕ ϕ (‚ ) = S ϕ1ϕ1 (‚ ) + S ϕ2ϕ2 (‚ ) + 2 Re S ϕ1ϕ2 ( j ‚ ) . (5.61)

!"$ &-+" %$ (5.59)  %$$EAD #"B&. 4.1 [5. C. 166] "-


*$! %'#"&A-D %&$#$#A %$(" ϕ 2 (t ) :
0,64
S ϕ2ϕ2 (‚ ) = .
‚ 2 + 25
%!&#A S ϕ2ϕ2 (ω) $>$   MATLAB, !
% '$"!::
w = sym('w','real');
syms tau
Rff = 0.3*exp(-0.05*abs(tau));
Sff = fourier(Rff, tau, w)
--&A#"#:
Sff =16/25/(25+w^2)
"&  $$###  :"> (5.60) 
0,01 (− j ‚ + 5) 0,05
Re S ϕ1ϕ2 ( j ‚ ) = Re = 2 .
( j ‚ + 5) (− j ‚ + 5) ‚ + 25
&!$"#&A$, %$ .$-& (5.61) $>$ "%"#A
0,64 0,05 0,16 ‚ 2 + 4,74
S ϕϕ (‚ ) = 0,16 + +2 2 = .
‚ + 25
2
‚ + 25 ‚ 2 + 25
%A, %$!#"& W y ϕ ( j ω )  S ϕ ϕ (‚ )  "#$ (5.54),
")!S

187
∞ 2
1 5 0,16 ‚ 2 + 4,74
Dy = ³
2‘ −∞ j ‚ + 2 ‚ 2 + 25
d‚ =

2
∞ 2
1 5 0,4 j ‚ + 2,1772
= ³
2‘ −∞ j ‚ + 2 j‚+5
d‚ =

∞ 2
1 2 j ‚ + 10,886
= ³
2‘ −∞ ( j ‚) 2 + 7 j‚ + 10
d‚ .

$&-+:) #?"& $$###-# :">D (5.56) % n = 2, 


?$ $>$ :+&#A %$ .$-& (. %&$> .4)
b12 c0 + b02 c 2
I2 = . (5.62)
2c0 c1c 2
" &-+", $+!$, +#$ b0 = 10,886 , b1 = 2 , c 0 = 10 ,
c1 = 7 , c 2 = 1 . &!$"#&A$, %$ .$-& (5.62) '$" !%-
 :*$!$) %$) ""
4 ⋅ 10 + 10,886 2 ⋅ 1
Dy = I 2 = = 1,1321 .
2 ⋅ 10 ⋅ 7 ⋅ 1
$O$$  MATLAB (% ")!$) S ϕ2ϕ2 (ω) ):
% '$"!::
w = sym('w','real');
Sf1=0.16; Sf2 = 0.64/(w^2 + 25); Sf12=0.01/(j*w+5);
Sff = Sf1 + Sf2 + 2*real(Sf12); Sff = simple(Sff);
Wy = 5/(j*w + 2); Wy2 = abs(Wy)^2;
Dy =int(Wy2*Sff, w, -inf, inf)/2/pi;
Dy = simple(Dy)
- -&A#"#:
Dy = 317/280 = 1.1321

5.44*. ")# !%D &-+"):* ) -?&" #"?">" ’


"$&S#", :":* #-B-&#$# "#$.:. !"#$+"
.-'( "$&S#" $%:"# :">
0,8 T
W” ψ ( p ) = ,
(T p + 1) ( p 2 + 2“ 1‚1 p + ‚12 )

188
?! T = 0,5 — %$#$"  %$&#&A$?$ *""
"#$%&$#"; “ 1 = 0,75  ‚1 = 2,5 — '$G..(# "#-*"  $B-
#" +"#$#" '$&B") %&"" "$&S#".
& #-B-&#$# "#$.: "  -?&" #"-
?">" "$&S#" $$###-# &D &-+")$?$ $-E
− 0, 05 τ
ψ = ψ (t )  '$&($$) .-'() Rψ ψ (τ) = 0,3 e .

5.45*. ")# "+ !% D y :*$!$) %$)


#:  %!"#$+$) .-'()
‚ 30
W y ϕ ( p) =
p 3 + 1,9 ‚ 0 p 2 + 2,2 ‚ 02 p + ‚ 30
% &-+")$ $!)# $ %'#"&A$) %&$#$#AD
1
S ϕ ϕ (‚ ) =
‚ + 16
2

 "&+:* "+* %""#" ‚ 0 : ‚ 0 = 1,5 ; ‚ 0 = 4 ; ‚ 0 = 8 .


(#A  $%"#A "$#A D y $# %""#" ‚ 0 .

5.46*. #-'#-" *" #: -%"& B%&$#:


 # !, %!S:) " . 5.18. ")# !%D D y
:*$!$) %$) % &-+")$ $!)# ‡(t) $ %'-
#"&A$) %&$#$#AD S ϕ ϕ (ω) = 0,6 / (‚ 2 + 9) .

ϕ p+2 y
( p + 1)( p 2 + 2 p + 4)

. 5.18. #" -%"& B%&$#: 


5.47*. ")# !%D &-+"):* '$&B") '$$# "-
E "&" !?"#& %$#$$?$ #$'"  -%"& %$ $B->-
!D, '$#$:) # %!"#$+-D .-'(D %$ '$$#

189
K
Wω u ( p ) =
( p + b / J )( p + R / L )

% K = 25 ; b J = 1,7 ; R / L = 4,5 . !A J — $# (


"E"DE* +"#), %!S:) ' "&- !?"#&; R , L —
"'#$ $%$#&  !-'#$#A $B$#' $B->!;
b = J / Tm , ?! Tm — G&'#$*"+'" %$#$" .
$&B" '$$# :": &-+"):  "-
%> $B->! u (t ) , '$&($" .-'( '$#$:*
Ru u (τ ) = (0,25 / 10 ) exp(− 10 τ ) .

190
6. !!
 
! ! 
J>  V

 !!
 


6.1. 2 6<#7$&*, /X%$&*


 <*+
6.1. &!$"#A -%"&$#A  "B&D!"$#A $BQ'#"
ª0 1 1º ª1º
x = «« 0 1 1 »» x + «« 0 »» u , (6.1)
«¬ 0 1 1 »¼ «¬ 0 »¼

ª 0 1 1º
y=« »x. (6.2)
¬1 1 0¼
$O$$. & &!$" -%"&$#  "B&D!"$#
$BQ'#$ & #, $%:":* -"
x = A x + B u , (6.3)
y = C x + Du , (6.4)
?! x — n-'#$ $#$, "+"&" #$# "#(: -%"&-
$#
U = [ B # AB # ! A n −1 B ] (6.5)
 "B&D!"$#
ª C º
« CA »
N =« ». (6.6)
« # »
« n −1 »
¬CA ¼
&
rang U = n , (6.7)
#$ $BQ'# & #" (6.3), (6.4) (& %"" , ) — %$& -%"-
&". %$#$ &-+" —  %$& -%"&".
&
rang N = n , (6.8)
#$ $BQ'# & #" (6.3), (6.4) (& %"" , ) — %$& "-
B&D!"". %$#$ &-+" —  %$& "B&D!"".
191
"!"$ &-+" n = 3 , %$G#$- $?&"$ (6.5)  (6.6)
ª C º
U = [B AB A B ] , N = «« CA »» .
2
(6.9)
¬«CA ¼»
2

"" -" (6.1)  (6.3), $%!& "#(:    


:+&
ª0 1 1º ª1º ª0º ª0 1 1º ª0º ª0º
AB = «0 1 1» «0» = «0» , A B = A ⋅ AB = ««0 1 1»» ««0»» = ««0»» .
« » « » « » 2

«¬0 1 1»¼ «¬0»¼ «¬0»¼ «¬0 1 1»¼ «¬0»¼ «¬0»¼


&!$"#&A$, "#(" -%"&$#  !"$ &-+"
ª1 0 0º
U = ««0 0 0»» .
«¬0 0 0»¼
"' '"' "#(" U '"!"#", #$  "? B-!# " #, &
S $%!&#&A  B-!# " -&D. !"$ &-+" det U = 0 .
&!$"#&A$, -&$ (6.7)  :%$&#,  $BQ'# -%"&
(6.1), (6.2) &#  %$& -%"&:.
"&$?+$, "" -" (6.1), (6.2)  (6.3), (6.4) 
:+& %$ (6.9), "*$!
ª0 1 1º
«1 1 0»»
«
«0 2 2»
N =« ». (6.10)
«0 2 2»
«0 4 4»
« »
¬«0 4 4¼»
G#$) "#( ##A, +##", %#"  #" #$' %$-
%$($"&A: %$). $G#$- $" # #$&A'$ ! &)$ -
":* #$', #. .  "? " !-. &!$"#&A$, -&$-
 (6.8) #"'>  :%$&#,  $BQ'# (6.1), (6.2) &# 
%$& "B&D!":.

192
##, +#$ "? "#(: N ('"' %$-?$&A$) "#(:)
$>$ B:&$ B: ")#, #$  G&#$  #$'  #$&B($ $%-
!&#& "$ 1× 1 , 2 × 2 , 3× 3 .
"'"&A:) " -
"$?$ -&D $%!&#&  B-!# " "?- "#(:.
&-+" "#(: N = [nij ] (6.10) $>$ #A

ªn n12 º ª0 1º
Δ 1 = det [n 21 ] = 1 , Δ 2 = de t « 11 » = det « » = −1 ≠ 0 .
¬n 21 n 22 ¼ ¬1 1¼
$#" > "&+: $%!&#& ##A?$ %$!'"  &D-
B:* #$' "#(: N (6.9)  :+&, ")!, +#$  $ ":
-&D.
"%, $A
ª0 1 1 º
ª1 1 º
Δ 3 = det ««1 1 0»» = −1 ⋅ det « » = 0.
«¬0 4 4»¼ ¬4 4¼

&!$"#&A$, $" "'&D+", +#$ "? "#(: N (6.10) "


!-.
## #"'>, +#$ "? "#( :$'$) "$# (B$&A-
 #$$?$) -!$B ?$ $%!&#A  %$$EAD MATLAB.
$O$$  MATLAB:
- %$'- -%"&$#  "B&D!"$#  MATLAB $>$ $--
E##A !- %$$B".
:) %$$B: %$ "!": "#(" A, B   #$# "#(:
-%"&$# U  "B&D!"$# N, " "# $%!&D#  :$-
!# " G'" $#$" * "?. "'&D+ %"# "
&!$"#&.
% '$"!::
disp
A=[0 1 1;0 1 1;0 1 1];
B=[1 0 0]'; C=[0 1 1;1 1 0];
disp(['ɩɨɪɹɞɨɤ ɫɢɫɬɟɦɵ ɪɚɜɟɧ' num2str(size(A))])
U=ctrb(A,B)
disp(['ɪɚɧɝ U ɪɚɜɟɧ ' num2str(rank(U))])
N=obsv(A,C)
disp(['ɪɚɧɝ N ɪɚɜɟɧ ' num2str(rank(N))])

193
- -&A#"#:, :!": MATLAB:
%$!$' #: " 3
U = 1 0 0
0 0 0
0 0 0
ɪɚɧɝ U ɪɚɜɟɧ 1
N = 0 1 1
1 1 0
0 2 2
0 2 2
0 4 4
0 4 4
ɪɚɧɝ N ɪɚɜɟɧ 2
- "'&D+ %$&A$"#&: %$'$&A'- "? "#( -%"&$#
 "B&D!"$# A %$!'" #:, #$ $"   %$&
-%"&"   %$& "B&D!"".
#$$) %$$B: $%!& "#( -%"&$#  "B&D!"$-
#  "'&D+ $-E#&# MATLAB.
% '$"!::
disp
A=[0 1 1;0 1 1;0 1 1];
B=[1 0 0]'; C=[0 1 1;1 1 0];
if rank(ctrb(A,B))==length(A)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ')
end
if rank(obsv(A,C))==length(A)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
end
- -&A#"#, :!":) MATLAB:
#"  %$& -%"&"
#"  %$& "B&D!""
6.2. $#A "B&D!"$#A #:, '$#$" "!"" -"-
  %:* $#$
ª − 1 1 − 4º
x = «« 0 1 2 »» x , y = [1 0 1] x .
¬« 2 − 1 5 »¼

194
$O$$. !"$ &-+" "#(: #:
ª − 1 1 − 4º
A = «« 0 1 2 »» , C = [ 1 0 1] ,
«¬ 2 − 1 5 »¼

" "#(" "B&D!"$# N %$-%>- $%!&# :">-


 (6.9), #"' '"'  !A n = 3 . !"$ &-+"
ª −1 1 − 4 º
CA = [ 1 0 1 ] «« 0 1 2 »» = [ 1 0 1 ] ,
«¬ 2 − 1 5 »¼

ª −1 1 − 4 º
CA ⋅ A = [ 1 0 1 ] «« 0 1 2 »» = [ 1 0 1 ] .
«¬ 2 − 1 5 »¼

$G#$- "#("
ª C º ª 1 0 1º
N = «« CA »» = «« 1 0 1»» .
«¬CA 2 »¼ «¬ 1 0 1»¼

"? %$&-+$) "#(: $+!$ " !(. $G#$-


"!"" #" &#  %$& "B&D!"$), &, '"' +"#$
?$$#,  "B&D!"$).
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
A=[-1 1 -4;0 1 2;2 -1 5]; C=[1 0 1];
N=obsv(A,C)
if rank(N)==length(A)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
end
- -&A#"#:
N = 1 0 1
1 0 1
1 0 1
#"  %$& "B&D!""
195
6.3. &!$"#A %$&$#- #:, $%:"$) -"
( p 4 + 3 p 3 + 6 p 2 + 5 p + 1) y ( p ) = (2 p 2 + 8 p + 6) g ( p ) . (6.11)
$O$$. #", $%:"" -" *$!–:*$!
A( p) y ( p) = B( p) g ( p) (6.12)
& %!"#$+$) .-'()
B( p)
W yg ( p) = , (6.13)
A( p )
&# %$&$), &
);: {A( p), B( p)} = const . (6.14)
%$#$ &-+" #" (6.11) &# %$&$).
   . !A ">$ #A  !-, +#$  -&$ (6.14) A(p) —
G#$ *""'##+') %$&$ $BQ'#" & #:, #. .
A( p ) = det( pE − A) , (6.15)
?!  — "#("  -") *$!–$#$–:*$! ("%, -"-
 (6.3), (6.4)) &!-$) #:.
&!-# #"'> #A  !-, +#$, $?&"$         "    
[5. . 150], #%A %$&$" ()  (6.12) !$&>" B:#A ?!" ""
- %$!'$ * G&#$, *$!E*  $#" &!-$) #-
:. P#$ %"&$ $B*$!$ ?!" %#A, '$?!" *""'##+-
') %$&$ #: $%!&# '"' ""#&A %!"#$+$)
.-'( "'-#$) #: & %$ !-? S $!& *$!–:*$!.
"' $B"$, $?&"$ (6.14), !& &!$" %$&$#: "-
A B
!"$) #: (6.11) (&$$B"$ ")# -& pi  pi %$&-
$$ A( p )  B( p ) , %!#"#A G# %$&$:  !
n m
A( p ) = α n ∏ ( p − p i ) , B ( p ) = β m ∏ ( p − p i )
A B
(6.16)
i =1 i =1

 %#A '#) (6.14) & > %$#$ "#A $>#"


{ A A
} {
p1 , p 2 , ! p n  p1 , p 2 , ! p n .
A B B B
}
""#"$) "!"+ %$&$ A(p) #, $+!$, +#-
#-D #%A, " B(p) — #$-D. $G#$- ")! "+"&" -&
%$&$" B(p) %-#  '"!"#$?$ -"
B ( p ) = 2( p 2 + 4 p + 3) = 0 .
196
#D!" p1 = −3  p1 = −1 . "& %$, &D# & +&"
B B

–3  –1 -& %$&$" A( p) :
A(−3) = (−3) 4 + 3(−3) 3 + 6(−3) 2 − 5 ⋅ 3 + 1 = 40 ≠ 0 ,
A(−1) = (−1) 4 + 3(−1) 3 + 6(−1) 2 − 5 + 1 = 0 .
"' $B"$, +&$ –3  &# -& %$&$" A( p) , "
+&$ –1 &#. #D!" &!-#, +#$ $?&"$ '#D (6.14)
#" (6.11) &# %$&$).
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
pA = [1 3 6 5 1]; pB = [2 8 6];
rB = roots(pB);
flag = 1;
for i = 1:length(rB)
if ~polyval(pA, rB(i))
flag = 0; break
end
end
if flag
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɩɨɥɧɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟɩɨɥɧɚɹ')
end
- -&A#"#:
#" %$&"
6.4. &!$"#A %$&$#- #:
ª 3 1 º ª1º
x = « » x + « »g , y = [1 0]x . (6.17)
¬ − 6 − 2¼ ¬− 3¼
$O$$. & #" "!"" -"  %:* $-
#$ #%" (6.3), (6.4), #$ $" &# %$&$), & #$&A'$ $"
$!$$ &# %$& -%"&$)  %$& "B&D!"-
$). & #" # :$') %$!$', #$ $?!" (&$$B-
"$ "+"&" %)# $# -")  %:* $#$ '
-" *$!–:*$! (6.12) & ' %!"#$+$) .-'( (6.13).
!"$) "!"+ n = 2 , "#(" -%"&$# ""
ª 1 0º
U = [b Ab] = « » ,  rang U = 1 .
¬ − 3 0¼
197
#) -%"&$# (6.7), $+!$,  :%$&#.
&!$"#&A$, #" (6.17)  &# %$&$).
6.5*. &# & -%"&:  "B&D!": $BQ'#
ª3 2 1 º ª1 º
x = «0 1 4» x + ««2»» u , y = [1 0 0] x ?
« »
«¬1 2 1 »¼ «¬1 »¼
6.6*. $#A -%"&$#A %" "#( ,   "B&D!"-
$#A %" "#( ,   &!-DE* &-+"*:
ª 2 3º ª1 3º ª1 − 2 º
6.6.1* A = « » , B=« » , C=« ».
¬1 0 ¼ ¬ 2 4¼ ¬0 3 ¼
ª0 1 0 0º ª0 º
«0 0 0 »
0» «0 »
6.6.2* A=« , B = « » , C = [1 0 0 0] .
«0 0 0 1» «0 »
« » « »
¬0 0 0 0¼ ¬1¼
ª0 0 0 0º ª1 º
«1 0 0 »
4» «0»
6.6.3* A = « , B = « » , C = [0 0 0 1] .
«0 1 0 3» «0»
« » « »
¬0 0 1 2¼ ¬0¼
6.7*. &!$"#A %$&$#- &!-DE* $BQ'#$  #:
ª0 1 0 0 º ª0 º
«0 0 1 0 » « »
6.7.1* x = « » x + «0»u , y = [− 20 8 0 0]x .
«0 0 0 1 » «0 »
« » « »
¬2 1 5 − 1¼ ¬1 ¼
6.7.2*
g ε 4p +5 u 12( p − 2) y
0,5( p − 2) 0,1 p 2 + p

. 6.1. &!E" #"

198
   .   "!"+ 6.7.2* -+## %+" ' -&$D
(6.14).
6.7.3* ( p 5 + 3 p 4 + 14 p 3 + 26 p 2 + 42 p + 30) y ( p ) =
= (3 p 3 + 18 p 2 + 33 p + 54)u ( p ) .
2p + 4
6.7.4* W yg ( p ) = .
0,1 p + 0,5 p 2 + p + 0,8
3

6.8*. &!$"#A %$&$#- #, "$#:*:


6.8.1*  "!"+ 4.10.
6.8.2*  "!"+ 4.11.
6.8.3*  "!"+ 4.33.1*.
6.9. $#A -%"&$#A  "B&D!"$#A !'#$?$
$BQ'#"
ª 0,3 0,14º ª 2º
x k +1 = « » x k + « »u k , (6.18)
¬0,25 0,8 ¼ ¬1 ¼
y k = [1 0]x k . (6.19)
$O$$. %"&$#A, "B&D!"$#A  %$&$#" !'#-
:* $BQ'#$  # &!-D#  %$$EAD #* > '#,
+#$   &-+" %::* #. "' '"'  &-+" "!"$?$
$BQ'#" %$!$' n = 2 , #$
ª2 0,88º
U = [b Ab] = « » , det U = 1,72 ,
¬1 1,3 ¼
ª T º ª 1 0 º
N =« T »=« » , det N = 0,14 .
¬ A¼ ¬0,3 0,14¼
&!$"#&A$,  !"$ &-+" '# (6.7)  (6.8) :%$&-
D#, #. . $BQ'# (6.18), (6.19) &# %$& -%"&: 
%$& "B&D!":, #. . %$&:.
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
A=[0.3 0.14;0.25 0.8];
B=[2 1]'; C=[1 0];
n = size(A,1);
U=ctrb(A,B);

199
N=obsv(A,C);
if rank(ctrb(A,B))==n
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ'), end
if rank(obsv(A,C))==n
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ'), end
if rank(ctrb(A,B))==n & rank(obsv(A,C))==n
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɩɨɥɧɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟɩɨɥɧɚɹ'), end
- -&A#"#:
#" -%"&"
#" "B&D!""
#" %$&"
6.10*. &!$"#A -%"&$#A, "B&D!"$#A  %$&$#-
&!-DE* !'#:* $BQ'#$
6.10.1* y k − 0,7 y k −1 + 0,06 y k − 2 = g k + 0,2 g k −1 − 0,48 g k − 2 .
ª 0 1 º ª0 º
6.10.2* x k +1 = « » x k + « »u k ,
¬− 0,15 − 0,8¼ ¬1 ¼
y k = [0,5 1] x k .
1,5 z 2 + 0,9 z − 0,825
6.10.3* W y u ( z ) = .
z + 1,7 z 2 + 0,59 z − 0,077
3

6.2. 2 6&*:&* $:+


$<#$#++ &&*$
6.11. $#A -#$)+$#A #:
ª0 1 º ª0º
x = « » x + « » g , y = [1 2]x . (6.20)
¬ − 8 − 6¼ ¬1 ¼
$O$$. #$)+$#A &):* %::* # #%"
(6.3), (6.4) $%!&# '$ λ i * *""'##+'$?$ -"-
 A( p ) = det( pE − A) = 0 . &

200
Re λ i < 0 , i = 1, n , (6.21)
#$ #" "%#$#+' -#$)+".
& ! '$G..(#$ -" A(p) = 0 D# -&-
: & $#("#&A:, #$ %$#A -&$ (6.21)  ->$, "
&!-#   !&"#A :$!, +#$ #" &# -#$)+$).
& %$!$' #: n B$&A$) ( n < 3 ), #$ !& -#$)+$-
# #: !$#"#$+$, +#$B:  '$G..(#: *""'##-
+'$?$ -" B:& B$&A -&.
"!"$ &-+" *""'##+') %$&$ # !
A( p ) = p 2 + 6 p + 8 = 0 .
?$ '$G..(#: %$&$>#&A:. &!$"#&A$, #" (6.20)
&# -#$)+$).
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
A = [0 1; -8 -6];
pA = poly(A);
r = roots(pA);
jj = find(r>=0);
if isempty(jj)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ'), end
- -&A#"#:
#" -#$)+"
6.12. $#A -#$)+$#A #:, $%:"$) -"-
 *$!–:*$! !"
( 4)
y + 11y + 22 y + 23 y + 12 y = 10 g . (6.22)
$O$$. ""'##+'$ -"  !"$ &-+",
$+!$, # !
A( p ) = p 4 + 11 p 3 + 22 p 2 + 23 p + 12 = 0 . (6.23)
&  '$G..(#: *""'##+'$?$ %$&$"
A( p ) = α n p n + α n −1 p n −1 + ! + α1 p + α 0 (6.24)
B$&A -&,  ?$ #%A B$&A 2, #$ -#$)+$#A &!-D#  %$-
$EAD '# "-", -(" & (% n = 3 ) :?"!'$?$.

201
& &!$" -#$)+$# #:  *""'##+-
' %$&$$ (6.24) %$ '#D "-" "+"& #$# #"B-
&(" "-".
P#" #"B&(" #$# %$ '$G..(#" "!"$?$ *""'#-
#+'$?$ %$&$" (6.24) &!-$) #: &!-DE $B-
"$:
"B&(" "-"
αn α n−2 α n−4 !
α n −1 α n −3 α n −5 !
c31 = α n − 2 − α n −3 r1 c32 = α n − 4 − α n −5 r1 ! !
C 41 = α n −3 − C 32 r2 c 42 = α n −5 − r2 ! !
! ! ! !
G#$) #"B&( r1 = α n / α n −1 ; r2 = α n−1 / c31 ; r3 = c31 / c 41 …
"B&(" "-" "%$&# !$ %$&-+ n + 1 #$' & !$
%$&-+ $#("#&A$?$ '$G..(#"  S %$ #$&B(.
&  n + 1 '$G..(#$ %$?$ #$&B(" #"B&(: "-"
#$?$ B$&A -&, #$ #"  *""'##+' %$&$$
A(p) (6.24) "%#$#+' -#$)+". %$#$ &-+" #-
" -#$)+".
& &!$" -#$)+$# %$ '#D -(" #$#-
 "+"&" "#(" -("
ªα n −1 α n −3 α n −5 0 0 º
«α
« n α n−2 α n−4 # 0 »»
« 0 α n −1 α n −3 # # »
« »
« # αn α n−2 # # ». (6.25)
« # 0 α n −1 % 0 # »
« »
« # # αn % α0 # »
« # # 0 % α1 0 »
« »
«¬ 0 0 # α2 α 0 »¼
"# :%:"D#  :+&D# $%!&#& -(":
ªα α n −3 º
Δ 1 = α n −1 , Δ 2 = det « n −1 »,
α
¬ n α n−2 ¼

202
ªα n −1 α n −3 α n −5 º
Δ 3 = det «« α n α n−2 α n − 4 »» , ….. (6.26)
«¬ 0 α n −1 α n −3 »¼

?$ :+&# n − 1 $%!&#&), #"' '"' Δ n = α 0 Δ n −1 .


#) -(" .$-&-# &!-DE $B"$: -
#"  *""'##+' %$&$$ (6.24) "%#$#+' --
#$)+", & % * #$?$ %$&$>#&A:* α i  Δ i B$&A
-&, #. . &
% α i > 0 , i = 0, n , Δ i > 0, i = 1, n . (6.27)
 n = 3 '#) -(" %*$!#    ( -
% %: #"  *""'##+' %$&$$
A( p ) = α 3 p 3 + α 2 p 2 + α 1 p + α 0 , (6.28)
?! α i > 0, i = 0, 3 "%#$#+' -#$)+", &
α 2 α1 > α 3 α 0 . (6.29)
  :%$& *$# B: $!$?$ -&$ (6.27) & (6.29) $$#-
##-DE" #" -#$)+".
)! ' &!$"D -#$)+$# #: (6.22) "-
+"&" %$ '#D "-", " "# %$ '#D -(".
!"$) "!"+ *""'##+') %$&$ — G#$ %$&$
(6.23). $G#$- $$###-DE" #"B&(" "-" # !:
"B&(" "-" #: (6.22)
1 22 12
11 23 0
31 = 22 − 23 / 11 = 19,91 12 0 r1 = 1 / 11
32 = 23 − 12 ⋅ 0,55 = 16,4 0 0 r2 = 11 / 19,91 = 0,55
33 = 12 − 0 ⋅ 1,21 = 12 0 0 r3 = 19,91 / 16,4 = 1,21
"' '"'  '$G..(#: %$?$ #$&B(" %$&$>#&A:, #$
#", $%:"" -" (6.22), &# -#$)+$).
 '#) -(" ' #$- > %$&$- (6.23), ")-
!, +#$ "#(" -(" (6.25)  !"$ &-+" # !

203
ª11 23 0 0 º
« 1 22 12 0 »
« ».
« 0 11 23 0 »
« »
¬ 0 1 22 12¼
%!&#& -("
ª11 23 0 º
ª 11 23 º « 1 22 12 » = 3585 .
Δ 1 = 11 , Δ 2 = det « » = 219 , Δ 3 = det « »
¬ 1 22 ¼ «¬ 0 11 23»¼
#"', -&$ (6.27) :%$&D#. &!$"#&A$,  %$ '#-
D "-",  %$ '#D -(" ""#"" #" (6.22)
&# "%#$#+' -#$)+$).
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
p = [1 11 22 23 12];
r = roots(p);
jj = find(r>=0);
if isempty(jj)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ'), end
- -&A#"#:
#" -#$)+"
6.13. &!$"#A -#$)+$#A #:, "$#$)  "-
!"+ 6.7.4*.
$O$$. #" "!"" #-'#-$) *$) (. 6.1), $-
?&"$ '$#$$) %!"#$+" .-'(  "$'-#$ $#$
5(0,8 p + 1) ⋅ 12
W p ( p) = ,
0,5(0,1 p 2 + p )
"  "'-#$
48 p + 60
W3 ( p ) = .
0,05 p 2 + 48,5 p + 60
"' !$, #%A ""#& W3(p) "" !-,  #$ 
'"' %$!$' #:  "!"+ 6.7.4*, $?&"$ %"&- %$!'$,
" #. P#$ ?$$# $ #$, +#$ !"" #" %$&". G#$

204
&-+" !& %"&A$?$ $%!& S $!&  "'-#$ $-
#$, $B*$!$ %#A #$! %:* $#$.
&!- %$&$> %$!"!. 4.4, %!S "!": %!"-
#$+: .-'( A #: ' '"$+'$) .$  "%-
 $$###-DE -"  %:* $#$:
26
W1 ( p ) = 8 + , x1 = 2x1 + ε , u = 26 x1 + 8ε , (6.30)
p−2
12 p − 24 120 p − 240
W2 ( p ) = = 2 ,
0,1 p 2 + p p + 10 p
ª0 0 º ª− 240º
x 2 = « » x2 + « » u , y = [ 0 1 ] x2 . (6.31)
¬1 − 10¼ ¬ 120 ¼
" "$?&"$" ε = g − y = g − [ 0 1 ] x 2 , $! '#$
x = [ x1 x12 x 22 ]T  $BQ! #: -") (6.30)  (6.31)
 $!-, %$&-+ -" "'-#$) #:
ª 2 0 −1 º ª −1 º
x = «− 6240 0 1920 » x − «« 1920 »» g , y = [0 0 1]x .
« »
«¬ 3120 1 − 970»¼ «¬− 960»¼
""'##+') %$&$ ")! %$ .$-& (6.15):
ª p−2 0 1 º
A( p) = det «« 6240 p − 1920 »» = ( p − 2)( p 2 + 970 p + 1200) .
«¬− 3120 1 p + 970»¼
!"$ &-+" -&$ (6.21)  :%$&#, #"' '"' $!
 '$) %$&$" () " +2. &!$"#&A$, ""#"-
" #" -#$)+".

  . ##, +#$ &  '"+# *""'##+'$?$ %$&-
$" !"$) #: ""#"#A ""#&A %!$) : S
%!"#$+$) .-'(  "'-#$ $#$ W3(p), #$ B-!# %$&-+$
$ "'&D+ $B -#$)+$# G#$) #:.
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
W1 = tf([4 5],0.5*[1 -2]);
W2 = tf(12*[1 -2],[0.1 1 0]);

205
W12 = W1 * W2;
W = feedback(W12, 1, -1);
[num,den] = tfdata(W,'v');
r = roots(den);
jj = find(r>=0);
if isempty(jj)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟɭɫɬɨɣɱɢɜɚ'), end
- -&A#"#:
#" -#$)+"
6.14. ")#  %$$EAD '# -(" '#+') '$G.-
.(# -& %$?$ " #:, #-'#-" *" '$-
#$$) %!" " . 6.2.
g ε u y
W1 ( p ) W2 ( p )

. 6.2. "'-#" #"


!"#$+: .-'( A
K (0,03 p + 1) 0,7
W1 ( p ) = 1 , W2 ( p ) = .
0,05 p + 1 0,8 p 2 + p
$O$$. #+' "+ '"'$?$-&B$ %""#"
#: ":"# #"'$ ?$ "+, % '$#$$ #" $'"-
:"# " ?"( -#$)+$#. $ '#D -(" G#$ "-
+#, +#$ $! & '$&A'$ $%!&#&) -(" ": -&D,
" $#"&A: B$&A -&.
"' $B"$, !&  "!"+ $B*$!$ ")# *""'-
##+'$ -", $#"#A "#(- -("  :%"#A
$%!&#& -(".
"' '"' %!"#$+: .-'( A  D# $!"'$:*
-&)  %$&D$, #$ ""#"" #" &# %$&$).
G#$ &-+" *""'##+') %$&$ $>$ ")# '"' "-
"#&A %!"#$+$) .-'( "'-#$) #:, #. . %$ .$-&
A( p ) =  {W yg ( p )} . (6.32)
!"$ &-+", $?&"$ . 6.2, 

206
0,7 K 1 (0,03 p + 1)
W p ( p) = ,
(0,05 p + 1)(0,8 p 2 + p )
0,021K 1 p + 0,7 K 1
W yg ( p ) = .
0,04 p + 0,85 p 2 + (1 + 0,021K 1 ) p + 0,7 K 1
3

"' '"' %$!$' #: " #, #$ #$ '# --


(" $>$ %#A '#) :?"!'$?$.  $-
?&"$ (6.32) -&$ α i > 0  (6.29) ' ""#&D W yg ( p ) , %$-
&-+
1 + 0,021K 1 > 0 , 0,7 K 1 > 0 ,
0,85(1 + 0,021K 1 ) = 0,04 ⋅ 0,7 K 1 .
#D!" K 1 > 0 ; K 1 = 83,74 .

6.15*. (#A -#$)+$#A # %$ '#D "-", &


6.15.1* A( p ) = 2 p 6 + 5 p 5 + 6 p 4 + 9 p 3 + 5 p 2 + 4 p + 2 .
6.15.2* A( p ) = p 4 + 8 p 3 + 12 p 2 + 17 p + 10 .
6.15.3* A( p ) = 2 p 5 + 5,2 p 4 + 10,6 p 3 + 11 p 2 + 7,5 p + 2 .
6.15.4* A( p ) = 4 p 5 + 11 p 4 + 18 p 3 + 32 p 2 + 40 p + 55 .
6.16*. (#A -#$)+$#A # %$ '#D -(" &
:?"!'$?$, &
6.16.1* A( p ) = p 3 + p + 5 .
6.16.2* A( p ) = p 3 + 15 p 2 + 10 p + 160 .
6.16.3* #-'#-" *" #: # !
g ε 3p +1
y1 u2
2
y2 y
p ( p + 1) 0,5 p + 1

2 u3
y3 p

6.16.4* A( p ) = 10 p 3 + 25 p 2 + 13 p + 20 .
207
6.16.5* A( p) = 2 p 4 + 16 p 3 + 24 p 2 + 34 p + 20 .
6.17*. (#A -#$)+$#A $BQ'#$ & #, "$#-
:*  &!-DE* &-+"*:
6.17.1*  "!"+ 6.7.2*.
6.17.2*  "!"+ 6.7.3*.
6.17.3*  "!"+ 6.3*.
6.17.4*  "!"+ 6.5*.
6.17.5*  "!"+ 4.22*.
6.17.6*  "!"+ 4.31*.
6.18*. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -&
K > 0 #: (. 6.2), &
K (0,25 p + 1) 1
W1 ( p ) = ; W2 ( p) = 2 .
(0,5 p + 1) p +p
6.19*. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& Ky
 #, *" '$#$$) %!" " . 4.2, & T y = 0,05 ,
Tm = 0,6 , K 1 = 0,3 , K 3 = 1,25 , K % = 1,5 , K 4 = 0,8 , T% = 0,4 ,
ζ % = 0,5 .
6.20*. "$##A #-, *" '$#$$) %!" "
. 4.9, % -&$, +#$ $ W1 ( p ) = K 1 /( 2 p + 1) '&D+$
#$ " W1 ( p ) = 3 /( 2 p + 1) ,  ")# "+ '$G..(#"
K 1 , % '$#$:* %$&-+" #" B-!# -#$)+$).
6.21. (#A -#$)+$#A "'-#$) #:, #-'#-"
*" '$#$$) %!" " . 6.3,  %$$EAD '# ")'-
#".

W p ( p)

. 6.3. #"  !+$) $B"#$) AD


" . 6.3 %!"#$+" .-'(
27
W p ( p) = . (6.33)
p + 8 p + 16 p 2 + 22 p
4 3

208
$O$$. & %$&" #"  "$'-#$ $#$ --
#$)+" & )#"&A", #$ $" B-!# "%#$#+' -#$)+" 
"'-#$ $#$, & S ?$!$?". ")'#" W  ( jω)  $*-
"#:"# #$+'- (−1; j 0) " '$%&'$) %&$'$#, '"' %$'""$
" . 6.4.

Im

−1 Re
ωπ ω=∞ ω=0

W p ( jω)

. 6.4. $!$?". ")'#" -#$)+$) #:

P#$ -&$ '# ")'#" !& %$&$) #: $>$


%$#A ""&#+' & > ?".+', %$#$ ?$!$?".
")'#" W  ( jω) % 0 ≤ ω < ∞ .
 !"-D "!"+- ""&#+' %-#. $?&"$ (6.33)
""#"" #" &# %$&$), " S *""'##+-
') %$&$  "$'-#$ $#$ A( p ) = p ( p 3 +
+ 8 p 2 + 16 p + 22) # $! '$A pi = 0 , " "&A: +"# #*
!-?* $#("#&A:. &!$"#&A$, #"  "$'-#$ $-
#$ )#"&A", #. . -&$ -#$)+$# %$ ")'#-, $-
?&"$ . 6.4, # !
Re W ( jω π ) > −1 , (6.34)
?! ω π — +"#$#", " '$#$$) ?$!$?". ")'#" %'"# (.
. 6.4) $#("#&A-D E#-D %$&-$A '$%&'$)
%&$'$#.
""#"$ &-+", $?&"$ (6.33), 
27
W p ( jω) = .
p − 16ω + j (22ω − 8ω 3 )
4 2

209
$!$?". Wp(j‚) %'"# E#-D $A #$?!", '$?!" ?$
" +"#A "" -&D, #. . % -&$
22ω − 8ω3 = 0 .
#D!"  !" '$ ω = 0  ω = ±1,6583 , #. . +"#$#"
ω π = 1,6583 , " ω 2π = 2,75 .  G#$
27
Re W p ( jω π ) = = −0,741 .
2,75 − 16 ⋅ 2,75
2

&!$"#&A$, #" (. 6.3)  Wp(p) (6.33) &# --


#$)+$), #"' '"' -&$ (6.34) :%$&#.
6.22. (#A -#$)+$#A # (. 6.3), & $$###-
-DE ?$!$?".: ")'#" D# !, %$'"":) " %-
!:* . 6.5, –6.5,.
$O$$. $%$& "!": ?$!$?".: !$ E#$)
%$&-$ (%-'#: & " . 6.5), "'&D+", +#$ #" 
?$!$?".$ " . 6.5, -#$)+"; #"  ?$!$?".$ "
. 6.5, "*$!# " ?"( -#$)+$#, " #"  ?$!$-
?".$ " . 6.5, — "%#$#+' -#$)+".
Im Im Im

Re -1 Re Re
-1 ω→∞ ω→∞ -1 ω→∞
W p ( jω) W p ( jω)
W p ( jω)

 
. 6.5. $!$?".: ")'#"
6.23. ")#  %$$EAD '# ")'#" '#+') '$-
G..(# -& #: (. 6.3), & S %!"#$+"
.-'(  "$'-#$ $#$ # !
K
W p ( p) = . (6.35)
5 p + 10 p + 15 p 2 + 8,1 p
4 3

$O$$. $G..(# -& %$&$) #: " '-


#+'$- "+D K, '$?!" #" "*$!# " ?"( --
210
#$)+$#. "!"$ &-+" #" %$&", #. . S *""'#-
#+') %$&$ A p ( p ) = p (5 p 3 + 10 p 2 + 15 p + 8,1) ; $! ?$
'$A p1 = 0 ; %$ '#D :?"!'$?$ %$&$
5 p 3 + 10 p 2 + 15 p + 8,1
&# ?-(:. &!$"#&A$, #"  W p ( p ) (6.35) 
"$'-#$ $#$ &# )#"&A$),  K  $>$ ")#
(. . 6.5,  6.4) %$ -&$D
Re W p ( jω π ) = −1 . (6.36)
  G# ")! "+"&" +"#$#- ω π .  (6.35) %
p = jω "*$!
K
W p ( jω) = .
5ω 4 − 15ω 2 + jω(8,1 − 10ω 2 )
" -D +"#A ""#& ' -&D, ")!, +#$ +"#$#"
ω π = 0,81 = 0,9 .  G#$ -&$ (6.36) %"# !
K 
= −1 .
5 ⋅ 0,9 − 15 ⋅ 0,9 2
4

#D!" "*$! K  = 8,8695 .


6.24*. (#A %$ '#D ")'#" -#$)+$#A #:
(. 6.3), &  %!"#$+" .-'(  "$'-#$ $#$
$%!&# :">
3
6.24.1* W p ( p ) = .
(0,05 p + 1)( p + 1)
100
6.24.2* W p ( p ) = .
(0,05 p + 1)( p 2 + p )
50(0,1 p + 1)
6.24.3* W p ( p ) = .
0,01 p 4 + 0,5 p 3 + 0,2 p 2 + p
2,3
6.24.4* W p ( p ) = .
0,08 p + 0,12 p 2 + 1,8 p
3

211
40(0,1 p + 1)
6.24.5* W p ( p ) = .
0,15 p + 0,3 p 2 + 0,2 p + 1
3

6.25*. (#A %$ '#D ")'#" -#$)+$#A %$&:* 


)#"&A:*  "$'-#$ $#$ # (. 6.3), & *
?$!$?".: ")'#" D# !, %!:) " . 6.6.
Im
Im

-1 Re -1 Re
ω→∞ ω→∞
W p ( jω) W p ( jω)

. 6.6. $!$?".: ")'#" )#"&A:* #
6.26*. (#A %-# %$#$ ?$!$?"." ")'#" (.
"!"+- 5.12) -#$)+$#A #, "$#:*
6.26.1*  "!"+ 6.7.4*. 6.26.2*  "!"+ 5.86*.
6.26.3*  "!"+ 4.23*. 6.26.4*  "!"+ 4.22*.
6.26.5*  "!"+ 5.16.5*.

6.3. 0$? 2<& 6&*:&* $<#$#++ &&*$


6.27. ")# #%A -#$)+$# "'-#$) #:  %-
!"#$+$) .-'() *$!–:*$!
3,4
W yg ( p ) = .
0,1 p + p + 3,4 2

$O$$. #%A -#$)+$# η # $%!&# :-


">
η = min Re λ i , (6.37)
i =1, n
?! λ i — '$ *""'##+'$?$ -" A( p ) = 0 &-
!-$) #:, " +&$ n — S %$!$'.

212
#" "!"" %!"#$+$) .-'(),  %$'$&A'- $" -
&# %$&$), #$ S *""'##+') %$&$ -!$B ")#
%$ .$-& (6.32). 
A( p) = 0,1 p 2 + p + 3,4 = 0 ,
" ?$ '$ λ 1, 2 = −5 ± j 3 , #. . $?&"$ (6.37)  !"$ &-+" η = 5 .

6.28. ")#  %$$EAD ?$!$?"." ")'#" "%": -#$)+-


$# %$ "%&#-!  %$ ." #: (. 6.3)  %!"#$+$)
.-'()  "$'-#$ $#$
60
W p ( p) = . (6.38)
5 p + 9 p 2 + 40 p
3

$O$$. $?&"$ [4] "%": %$ ." Δϕ  %$ "%&#-! γ


(. . 6.7) $%!&D# .$-&":
Δϕ = π − arg W p ( jω  ) = π − ϕ(ω  ) ,

γ = 1 − Re W p ( jω π ) . (6.39)
!A ω π — "&A$ "+ +"#$#: #"'$, +#$
Im W p ( jωπ ) = 0 , (6.40)
" ω  — B&>") ' ω π  A + ω π "+ +"#$#:,
% '$#$$ $!-&A
W p ( jω  ) = 1 . (6.41)
##, +#$ ""&#+'$ $%!& "%"$ %$ ."  %$
"%&#-! $?&"$ (6.38)  (6.39)  $BE &-+" "#-!#&A$,
#"' '"' $B*$!$ "*$!#A  &):* -")
(6.41) $#$#&A$ +"#$#: ω   (6.40) $#$#&A$ +"#$#:
ω π . $G#$- " %"'#' "%": %$ ."  %$ "%&#-! +"E
?$ $%!&D# ?".+' &B$ %$ ?$!$?".- ")'#"
(. 6.7), &B$ %$   (. > . 6.8).
& "!"$)  ""#"$) "!"+ #: ?$!$?".
")'#" B:& %$#$ %  "!"+ 5.16.1*.  %!
" . 6.7,. " > :%$&: $B*$!: %$#$. %$-
!#$  +#>" "*$! γ = 0,166 ; Δϕ ≈ 22 D .
213
Im Im
γ j j

−1 1 Re −1 γ 1 Re
ωπ ω→∞ ωπ ω→∞
Δϕ ω

Δϕ ω
−j −j

. 6.7. %!& "%"$ -#$)+$#
$O$$  MATLAB:
-   "!"+ 5.16.1 "*$!, +#$ #-DE " #$+'
"*$!#  !"%"$ '-?$:* +"#$# $# 1,5 !$ 3. $G#$- !& -
 !"$) "!"+ $! &!-DE
% '$"!::
w = 1.5:0.001:3; j=sqrt(-1);
Wp = 60./(5*(j*w).^3 + 9*(j*w).^2 +40*j*w);
% :+& "%"" %$ ." dphi:
jj=find(abs(Wp)>=1); jcp = jj(end);
x0 = real(Wp(jcp)); y0 = imag(Wp(jcp));
dphi = (pi+atan2(y0, x0))*180/pi;
disp(['Ɂɚɩɚɫ ɩɨ ɮɚɡɟ ' num2str(dphi) ' ɝɪɚɞ'])
% :+& "%"" %$ "%&#-! gamma:
jj=find(imag(Wp)<=0); jpi = jj(end);
gamma = 1-abs(Wp(jpi));
disp(['Ɂɚɩɚɫ ɩɨ ɚɦɩɥ. ' num2str(gamma)])
--&A#"#:
"%" %$ ." 22.3184 ?"!
"%" %$ "%&. 0.16642
6.29. %!&#A ""&#+' %-# "%" -#$)+$# %$
"%&#-! #: (. 6.3)  %!"#$+$) .-'()
8
W p ( p) = .
p + 5p2 + 4p
3

$O$$. $!$?". ")'#"  !"$ &-+" # !,


""&$?+:) %!S$- " . 6.7. $G#$-, $?&"$ (6.39),
!&  "!"+ $B*$!$ %>! ?$ ")# +"#$#- ω π .
G#$) (&AD "%
214
8
W p ( jω) = .
− 5ω + j (4ω − ω 3 )
2

" -D +"#A ""#& ' -&D, ")!, +#$ +"#$#"


ω π = 2 .  G#$ %$ .$-& (6.39) B-! #A
8
γ =1− = 1 − 0,4 = 0,6 .
−5⋅4
6.30. %!&#A  %$$EAD &$?".+'* *""'##'
"%" -#$)+$# %$ ."  %$ "%&#-! #: (. 6.3) 
%!"#$+$) .-'()
100(0,3 p + 1)
W p ( p) = .
0,3 p + 4,6 p 3 + 30 p 2 + 60 
4

$O$$. $?".+' "%&#-!"  ."$" +"#$#:


*""'##' %::* !"+'* # (. 6.3) 
$BE &-+" D# !, %!:) " . 6.8.
L, &
L
ω ωπ
0
ΔL lg ω

ϕD
-90 ϕ

Δϕ
-180
lg ω

. 6.8. $?".+' *""'##'


$ G# *""'##'" "*$!#, '"' %$'""$ " . 6.8,
%$ -&$ (6.40)  (6.41) +"#$#: ω   ω π , " "# $%!&-
D#  ?".'$ ϕ(ω  )  &+" ΔL = L(ω π )  !(B&"*.
"+ "%"$ %$ "%&#-! γ  %$ ." Δϕ :+&D# %$
.$-&"

215
ΔL
γ = 1 − 10 20 , Δϕ = π − ϕ(ω  ) . (6.42)
$?".+' "%&#-!"  ."$" +"#$#: *""'#-
#' !& "!"$)  !"$) "!"+ #: %!: " . 6.9.
""#"$ &-+"  ?".'$ " . 6.9 "*$!
log ω ≈ 0,07 , " log ω π ≈ 0,75 , ϕ(ω  ) = −110 D , " ΔL = −18,5 & .
$G#$- %$ .$-&" (6.38)  (6.42) "*$!
D D D −0 , 925
Δϕ = 180 − 110 = 70 , γ = 1 − 10 = 1 − 0,119 = 0,881 .

50
ω
0

−50

−100

−150
−90

−135
ωπ
−180

−225

−270
10−1 100 101 102 103

. 6.9. %!& "%"$ -#$)+$#


%$ &$?".+' *""'##'"
6.31*. ")# #%A -#$)+$# #, &
ª0 0 0 − 17,5 º ª19º
«1 »
0 0 − 39,5 » «0»
6.31.1* x = « x + « » g ; y = x4 .
«0 1 0 − 11,5 » «0»
« » « »
¬0 0 1 − 6,5 ¼ ¬0¼

216
6.31.2* y + 5 y + 6 y = 10 g .
6.31.3* y + 10 y + 4 y + 30 y = 30 g .
6.31.4* *" #: $$###-# . 6.3, ?!
8( p + 1)
W p ( p) = .
p + 5 p 3 + 10 p 2 + 8 p
4

6.32*. ")# $?&"$ . 6.7 & 6.8 "%": -#$)+$# %$


"%&#-!  %$ ." #, "$#:*:
6.32.1*  "!"+ 5.16.2*.
6.32.2*  "!"+ 5.17.1*.
6.32.3*  "!"+ 5.17.2*.
6.32.4*  "!"+ 5.17.5*.
6.32.5*  "!"+ 5.17.6*.
6.32.6*  "!"+ 5.13.

6.4. &&$%$ 6&*:&* %&?#$*+ &&*$

6.33. &!$"#A -#$)+$#A !'#$) #:, $%:-


"$) "$#: -"
y k + 0,7 y k −1 + 0,12 y k − 2 = 1,82 g k −1 . (6.43)
$O$$. &$ "%#$#+'$) -#$)+$# !'#-
:* # n - ?$ %$!'" &# "#$
zi < 1 , i = 1, n , (6.44)
?! z i — '$ *""'##+'$?$ -" #:.
&-+" #: (6.43) *""'##+'$ -" # !
D( z ) = z 2 + 0,7 z + 0,12 = 0 .
?$ '$ z1 = −0,3 , z 2 = −0,4 ."' '"' $ A !(:
%$ $!-&D, #$ #" (6.43) — "%#$#+' -#$)+".
6.34. (#A -#$)+$#A "'-#$) !'#$) #:
(. . 3.8), &  %!"#$+" .-'(  "$'-#$ $-
#$
217
0,2 z − 0,105
W p ( z) = .
z + 0,9 z 2 − 0,2 z
3

$O$$. $?&"$ . 3.8, *""'##+'$ -"


!"$) #: # !
z 3 + 0,9 z 2 − 0,105 = 0 .
"' '"' $%!& '$) -"), #%A '$#$:* B$&A-
 !-*, "#-!#&A$, #$ $%$&A- '# –-"– $"
[16, 4]. & G#$?$  $$###  %$(!-$), &$>$)  [4.
. 361–362], $#" %!-D > #"B&(- –-"– $".
#%A %$&$"  *""'##+'$ -" ""
#, %$G#$-  :+& '$G..(#" r3 "%$& #"B&-
(: –-"– $" "'"+"#.
"' '"'  %$&-+$) #"B&(  '$G..(#: ri < 1 , #$
""#"" !'#" #" "%#$#+' -#$)+".
"B&(" –-"– $"
– 0,105 0 0,9 1
1 0,9 0 –0,105
− 0,105 0 + 0,9 ⋅ 0,105 = 0,9 + 0 ⋅ 0,105 = 1 − 0,1052 =
r1 = =
1 = 0,0945 = 0,9 = 0,989
= − 0,105

0,989 0,9 0,0945


0,0945 0,9 − 0,0956⋅ 0,9 = 0,99− 0,095⋅ 0,096=
r2 = =
0,989 = 0,814 = 0,98
= 0,0956
0,98 0,814
0,814
r3 = = 0,83
0,98

6.35. (#A -#$)+$#A !'#$) #:, $%:"-


$) -"
2 y k − 3 y k −1 + 1,42 y k − 2 + 0,21 y k −3 = 6,63g k −1 , (6.45)
 %$$EAD '# -(".
218
$O$$. #$B: $(#A -#$)+$#A !'#$) #: 
%$$EAD '# -(", $B*$!$ "+"&"  S *""'#-
#+'$ -"
D( z ) = δ n z n + δ n −1 z n −1 + ! + δ1 z + δ 0 = 0 (6.46)
"#A z %$ .$-&
1+ ν
z= , (6.47)
1− ν
?! ν — $" '$%&'" %". -&A#"# %$&-+"#
-" $#$#&A$ %$) ν
~ ~ ~ ~ ~
D (ν) = δ n ν n + δ n −1ν n −1 + ! + δ1ν + δ0 = 0 . (6.48)
~
%$&$- D (ν) (6.48)  %# '#) -(" (&
"-").
"!"" !'#" #" (6.45) # *""'##+'$
-"
D( z ) = 2 z 3 + 3 z 2 + 1,42 z + 0,21 = 0 . (6.49)
$$! "- (6.47), ")!S, +#$ %$&$ (6.48) !A # !
~
D (ν) = 0,21v 3 + 2,21v 2 + 6,95v + 6,63 = 0 .
~
 '$G..(#: %$&$" D (ν) %$&$>#&A:, " ?$ #-
%A "" 3, %$G#$-, % '#) :?"!'$?$ (+"#-
:) &-+") '# -("), %$&-+ 2,21 ⋅ 6,95 > 0,21 ⋅ 6,63 .
&!$"#&A$, !'#" #" (6.45) -#$)+".
6.36. (#A -#$)+$#A !'#$) #:  *""'#-
#+' %$&$$ D ( z ) = 2 z 3 − 2 z 2 − 1,3 z + 1  %$$EAD '-
#
*")&$".
$O$$. & $(' -#$)+$# !'#:* #  %$-
$EAD '#
*")&$" $B*$!$ %$#$#A ?$!$?".
-
*")&$"
D( jν) = D ( z ) jν , ν ∈ [− π, π] , (6.50)
z =e

?! D (z ) — $$":) %$ #") #% z *""'##-


+') %$&$ (6.46) &!-$) #:.

219
#"  *""'##+' %$&$$ (6.46) &# --
#$)+$) [4], & ?$!$?".
*")&$" (6.50) %  ν $#
− π !$ π , "+"A " E#$) $, $B*$!# %$&!$"-
#&A$ $'-? #$+' z = 0  %$&$>#&A$ "%"& (%$#
+"$$) #&') 4n '"!"#$. %$#$ &-+" #" -
&# -#$)+$).
##, +#$ & ?$!$?".
*")&$" $B*$!#  '"!"-
#: %$&!$"#&A$, #. . %$!$' $B*$!"  "-"#, #$ !$#"-
#$+$ !&:) $#$' %$), %$!:)  #$+' z = 0 %$!
@ %  , %'"# ?$!$?".  n #$+'"*. %$#$ &--
+" '#)
*")&$"  :%$&#.
"!"$ &-+" %$&$ D ( z ) = z 3 − z 2 − 0,65 z + 0,5 . $&"-
?" z = exp( j—) , %$&-+
D ( jν ) = e j 3ν − e j 2ν − 0,65e jν + 0,5 . (6.51)
& %$#$ ?$!$?"."
*")&$" :!& E#-D
 -D +"# %$&$" D ( jν) . G#$) (&AD " .-'-
(D e jϕ %$ .$-& P)&" e jϕ = cos ϕ + j sin ϕ . -&A#"# 
(6.51) %$&-+
D ( jv ) = P∂ (v) + jQ∂ (ν) ,
?!
P∂ (ν) = cos 3ν − cos 2ν − 0,65 cos ν + 0,5 , (6.52)
Q (ν) = sin 3ν − sin 2ν − 0,65 sin ν . (6.53)
$#$:) %$ (6.52)  (6.53) ?$!$?".
*")&$" %! "
. 6.10.
"' !$,  !"$ &-+" "-"# %$!$' $B*$!" ?$!$-
?".$ #$+' z = 0. P#$ &!-#, "%,  #$?$, +#$ $#("-
#&A" E#" %$&-$A %'"# ?$!$?".  +#:*
#$+'"*, " %$&$>#&A" E#" %$&-$A — &A  !-*
#$+'"*.
&!$"#&A$, '#)
*")&$"  !"$ &-+"  :-
%$&#, #. . &!-" #" &# -#$)+$).
6.37. (#A #%A -#$)+$# #:, $%:"$)
-" (6.45), " %&$'$# z  " %&$'$# p .
220
Im

-1

-2
-1 0 1 2 Re
. 6.10. $!$?".
*")&$"
$O$$. #%A -#$)+$# &):* !'#:* #
" %&$'$# z "" "$#
η ∂ z = 1 − max z i , (6.54)
i ∈ [ 1, n ]

?! zi — '$ *""'##+'$?$ -" D(z) (6.46) "'--


#$) !'#$) #:.
" '$%&'$) %&$'$# p $$###-DE" #%A --
#$)+$# !'#$) #: $%!&# %$ .$-&
1 1
η ∂p = ln max z i = ln 1 − η ∂ z . (6.55)
T i ∈[1,n ] T
!A T — %$! '"#$" %$   &!-$) #.
&-+" #: (6.45) '$  *""'##+'$?$ %$&-
$" (6.49) (")!:  %$$EAD .-'( roots  %"'#" MAT-
LAB) ": z1 = − 0,3 ; z 2 = − 0,5 ; z 3 = − 0,7 . &!$"#&A$, $-
?&"$ :"> (6.54)  (6.55), #%A -#$)+$# " %&$-
'$# z  !"$ &-+" η ∂ z = 1 − 0,7 = 0,3 , " " %&$'$# p —
η ∂ p = ln 0,7 / T = 0,356 / T , ?! T — %$! &!$" %-&A-
$  #.
6.38. (#A "%" -#$)+$# η  !'#$) #: 
*""'##+' %$&$$
D( z ) = 3 z 3 − z 2 − z + 0,36 (6.56)
 %$$EAD '#
*")&$".
221
$O$$. & $(' "%"" -#$)+$# !'#:* #
 %$$EAD '#
*")&$" $B*$!$ %$#$#A ?$!$?".

*")&$" (6.50).
"%" -#$)+$# %$ '#D
*")&$" η  — G#$ "-
!- $'->$#  (#$  #$+' z = 0 , '$#$-D $>$ %"#A
-#A ?$!$?"."
*")&$". & '#)
*")&$"  :-
%$&#, #$ "%" -#$)+$# η   $%!&#.
""#"$ &-+" %$&$ D (z ) — G#$ %$&$
(6.56), !&:) " 3. $G#$-, %$&"?" z = e jν , %$&-+
1
D ( jν) = e j 3ν − (e j 2ν + e jν ) + 0,12 .
3
"'   "!"+ 6.36, " !A .-'(D e jϕ %$ .$-& P)&-
" e jϕ = cos ϕ + j sin ϕ   ν $# − π !$ π , %$#$ ?".',
%!S:) " . 6.11. "' !$, ""#"" #"
&# -#$)+$), " #%A  -#$)+$# η  ≈ 0,45 .

Im
1.5

0.5

0
ηη
͓͋

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Re
. 6.11. $!$?".
*")&$" !'#$) #:

222
$O$$  MATLAB:
% '$"!::
Dz = [3 -1 -1 0.36];
Dz = Dz/Dz(1);
nu = (-pi:pi/(100*length(Dz)):pi)';
j=sqrt(-1);
z=exp(j*nu);
GM = polyval(Dz, z);
figure(1), set(1,'Color',[1 1 1],'Position',[300 400
350 400])
hp=plot(real(GM),imag(GM),'k');
set(hp,'LineWidth',2)
daspect([1 1 1])
set(gca,'Position',[0.05 0.05 0.92 0.9])
eta=min(abs(GM));
disp(['ɡɚɩɚɫ ɭɫɬɨɣɱɢɜɨɫɬɢ eta = ' num2str(eta)])
hr=rectangle('Position',[-1,-1,2,2]*eta,...
'Curvature',[1,1],'LineStyle','--');
ax=axis;
line([ax(1:2);0 0]',[0 0;ax(3:4)]','Color','k')
% -&A#"#:
"%" -#$)+$# eta = 0.45333
6.39*. (#A -#$)+$#A &!-DE* #  %$$EAD
'# –-"– $" & %-# :+& '$) *""'#-
#+'$?$ -":
6.39.1* y k + 1,4 y k −1 + 0,8 y k = 3,2 g k −1 .
6.39.2* 3 y k + 4,5 y k −1 + 2,13 y k − 2 + 0,315 y k −3 = 3g k −1 .
6.39.3* 1,5 y k + 0,75 y k −1 − 0,45 y k − 2 − 0,16 y k −3 = 1,25 g k − 4 .
6.39.4* #:, *" '$#$$) %!" " . 3.8, ?!
0,15 − 0,16 z
W p ( z) = .
0,55 z + 0,75 z 3 − 0,6 z 2
4

6.39.5* #:, "$#$)  "!"+ 3.15.


6.39.6* #:, "$#$)  "!"+ 5.9.1*.
6.40*. (#A  %$$EAD '# -(" -#$)+$#A
!'#:* #, *" '$#$:* %!" " . 3.8, %$&"?":
0,8
6.40.1* W p ( z ) = 2 .
z + 0,5 z
223
0,2( z + 1)
6.40.2* W p ( z ) = .
z + 0,47 z 2 + 0,5 z − 0,3
3

0,5 z − 1,3
6.40.3* W p ( z ) = .
z + 2,3 z 2 − 1,7 z − 2,8
3

6.41*. (#A #%A -#$)+$# η  z " %&$'$# z !-


'#:* #  *""'##+' %$&$$.
6.41.1* D( z ) = z 2 + 0,8 z + 0,2 .
6.41.2* D( z ) = 2 z 3 + 1,2 z 2 − 0,66 z − 0,2 .
6.41.3* D( z ) = z 4 + 1,7 z 3 + 1,03 z 2 + 0,27 z + 0,025 .

6.42*. (#A -#$)+$#A  "%" -#$)+$# η   %$-


$EAD '#
*")&$", &
6.42.1* D( z ) = 2 z 2 + 1,6 z + 0,4 .
6.42.2* D( z ) = z 3 + 0,6 z 2 − 0,31z − 0,11 .
6.42.3* D( z ) = z 3 + 1,5 z 2 + 0,7 z + 0,1 .
6.42.4* D( z ) = 2 z 3 + 2 z 2 − 0,8 z − 0,36 .
6.42.5* D ( z ) = 1000 z 3 + 200 z 2 − 50 z − 6 .
6.42.6* D( z ) = z 4 + 0,5 z 3 − 0,8 z 2 − 0,6 z − 0,1 .

224
7. !!
 

! 

J> !!
 


7.1. 0$? ?$&* <$#$%+ <#0$&&


7.1. %!&#A %$'""#& '"+#" %*$!$?$ %$("
&!E) #: % $#"B$#' "!"DE?$ $!)# g(t).
#-'#-" *" #: %!#"&" " . 7.1. ""#:
#:: K y = 160 , K 0 = 0,1  −1 , T  = 0,02  ,  0 = 0,1  . &
$-E f(t)  -+#:"#A.
f (t )

g (t ) ε(t ) Ky K0 y (t )
Ty p + 1 p (T0 p + 1)

. 7.1. *" &!E) #:


$O$$. '$: %$'""#& '"+#" $%!&D# %$ %-
*$!$) .-'( h(t) #: %$ "!"DE- $!)#D. $-
B"> %$ "%&"- G#$) .-'(  $$### $ #-'#-$)
*$) #: # !
K 1
h( p ) = ⋅ , (7.1)
T y T0  3 + (T y + T0 )  2 +  + K p

?! $B$"+$ K = K y K 0 = 16  −1 . %$$EAD %$?": MAT-


LAB % -'"":* : "+* %""#$ $%!& h(t)
(. "!"+- 5.1 & 5.4). -&A#"# %$&-+
h(t ) = 1 − 0,0545e −53, 4t + 1,08e −3, 29t sin(11,8t + 1,064) . (7.2)
$ :">D (7.2) %$#$ " . 7.2 ?".',  '$#$$?$
")! &!-DE %$'""#& %*$!$?$ %$(":
• -#"$ "+ h  = 1 (!& $%!& G#$?$
"+ $B*$!$ &B$ #A $!  %!&$
h  = lim h(t ) , h  = lim W  ( p ) , &B$  #?$"
t →∞ p →0

225
:B"#A #"', +#$B: +#'$ "B&D!"&$A -#"$ "-
+ h(t)).
•  ?-&$" (% Δ = 0,05 ) t  = 0,89  ;
h  − h 
• %?-&$" σ = 100 % = 41 % ;
h 
•  %$?$ "'-" t m = 0,29  ;
• %$! '$&B") T ≈ 0,53 c ;
• '$&+#$ '$&B") "  ?-&$" N = 1,66 .
h

1

0,5 hm = 1,41

0 t
0,2 tm 0,4 0,6 0,8 1 1,2
. 7.2. *$!" .-'(
$O$$  MATLAB:
$?"" !& "#$"#+'$?$ $%!& %$'""#&) '"+-
#" !& %$$&A$?$  !"> &)$?$ $BQ'#" !$#"#$+$ &$>-
". MATLAB #"'$) .-'( #. ">$ "+ !A #
%!"#&A$ -+ ?".'" %*$!$) .-'(  "#
%"&A:) :B$  #?$"  "?" %$ .
!A *$$$ %$$?"# .-'( step  MATLAB.  '$?!" " ?"-
.' !:  #B-: G&#:: "'-, '$&B", *$! 
$- ±˜  #. !., #$?!", :B" !$#"#$+$ "&:) "? %$ , 
%$$EAD .-'( find $>$ ")# #B-: %$'""#&. !"-
$ &-+" $>$ %$&A$"#A &!-DE
% '$"!::
Ky = 160; K0 = 0.1; K = Ky*K0;
Ty = 0.02; T0 = 0.1;
delta = 0.05; hust = 1;
T2 = Ty*T0; T1 = Ty + T0;
Wyg = tf(K, [T2 T1 1 K]);
dt = 0.001; tmax = 1.45;

226
t = 0:dt:tmax; t = t';
ht = step(Wyg,t);
jj = find(abs((ht-hust)/hust)>=delta);
tp = t(jj(end));
disp(['ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ tp = 'num2str(tp)'ɫ'])
jj = find(ht == max(ht));
hm = ht(jj(1)); tm = t(jj(1));;
sigma = (hm -hust)/hust*100;
disp(['ɩɟɪɟɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɟ sigma = '...
num2str(round(sigma*10)/10) ' %'])
disp(['ɜɪɟɦɹ ɩɟɪɜɨɝɨ ɦɚɤɫɢɦɭɦɚ tm = 'num2str(tm)'ɫ'])
tmax1 = 0.6; jmax = round(tmax1/dt);
jj = find(ht(1:jmax)>hust);
Tperiod = length(jj)*dt*2;
N = tp/Tperiod;
disp('ɱɢɫɥɨ ɤɨɥɟɛɚɧɢɣ ɡɚ ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ')
disp([' N = ' num2str(round(N*10)/10)])
% -&A#"#::
ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ tp = 0.888 ɫɟɤ
ɩɟɪɟɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɟ sigma = 40.6 %
ɜɪɟɦɹ ɩɟɪɜɨɝɨ ɦɚɤɫɢɦɭɦɚ tm = 0.286 ɫɟɤ
ɱɢɫɥɨ ɤɨɥɟɛɚɧɢɣ ɡɚ ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ N = 1.7
"' !$, %$?"" !$$&A$ &$>". $G#$- (&$$B" %$-
#$#A h(t)  %$$EAD '$"!: step (. "!"+- 7.2), " %$'""#& '"+-
#" :+&#A %$ $$###-DE .$-&", $%!& $B*$!:
"+ %$!#$ %$ ?".'-.
7.2. $#$#A ?".' %*$!$) .-'( h(t)  ")# "-
+ %$'""#&) '"+#" "'-#$) #:  %!"#$+$)
.-'()
T1 p + 1
W yg (p) =
T0T1T2 p + T0T1 p 2 + T1 p + 1
3

% &!-DE* "+* %""#$:


) T1 = 0,08 c , T0 = 0,03 c ; T2 = 0,000174c ;
) T1 = 0,4 c , T0 = 0,09 c ; T2 = 0,0005 c ;
) T1 = 0,33 c , T0 = 0,03 c ; T2 = 1,58 ⋅ 10 −5 c ;
%) T1 = 0,7 c , T0 = 0,9 c ; T2 = 0,005 c .
$O$$. MATLAB $! .")&, $$###-DE) "!"-
:  ""# ") "+ %""#$ #::
227
T0=0.03; T1=0.08; T2=0.000174;
w=tf([T1 1],[T0*T1*T2 T1*T0 T1 1]);
step(w); grid on
-&A#"# %$&-+" ?".' h(t), %!#"&:) "
. 7.3. "&$?+$ %$&-+" %*$!: .-'( % !-?*
"+* %""#$.
$ ?".'- %*$!$) .-'( "*$! "+ &!-D-
E* %$'""#&) %*$!$?$ %$(":
a) h  = 1 , σ ≈ 18 % , t m ≈ 0,107 c , t  ≈ 0,207  ;

) h  = 1 , σ ≈ 13 % , t m ≈ 0,368 c , t  ≈ 0,743  ;


) h  = 1 , σ ≈ 6 % , t m ≈ 0,168 c , t  ≈ 0,245  ;

%) h  = 1 , σ ≈ 34 % , t m ≈ 1,96 c , t  ≈ 5,47  ;


Step Response
h
hm

1
1
Amplitude

0.6
0.6

0,2
0.2
tm tp
0
0 0.05 0.1
0.1 0.15 0.2
0.2 0.25 0.3
0.3 t
Time (sec)
. 7.3. *$!" .-'( #:. ""# )
7.3. & #:, #-'#-" *" '$#$$) %$'""" "
. 7.4, :# "$#A &+: %?-&$" σ $#
%""#$ T ,  0 % $#"B$#' "+"&A:* -&$) -(0) = y 0 ,
y (0) = 0  -&$ "!"DE $!)# g (t ) = 0 , %!%$&"?",
+#$ *""'##+'$ -" #: # '$%&':
'$ p1, 2 = −α ± jω . ")# $$#$ >!- %""#" -
#:, % '$#$:* %?-&$" # "!"$ "+.
$O$$. !"#$+" .-'( "'-#$)  (. 7.4)

228
T p + 1
W yg ( p) = . (7.3)
T0T p 2 + T p + 1
$'$&A'- *""'##+'$ -" "'-#$) #:
%$ -&$D # '$%&': '$ p1, 2 = −α ± jω , #$ 
$!$$!$?$ -" T0T y + T y + y = 0 , $%:"DE?$ !-
> !"$) #: % $#-## * $!)#), $+-
!$, # !
y (t ) = C1e − α t cos(ω t ) + C 2 e − α t sin(ω t ) . (7.4)
f
g ε 1 1 y
Tu p T0 p

. 7.4. #-'#-" *" #: -%"&


& $%!& %$#$:* '$G..(#$ C1  C 2 $-
%$&A- "!": "+"&A: -&$. G#$) (&AD ")-
! %$$!-D '$$!"#: y(t) %$ :
y (t ) = −αC1e − α t cos(ωt ) − ωC1e − α t sin(ωt ) −
− αC 2 e − α t sin( ωt ) + ωC 2 e − α t cos(ωt ) . (7.5)
"#, %$&"?"  "#"* (7.4)  (7.5) t = 0 , %$&-+ #-
- "&?B"+'* -"):
y (0) = y 0 = C1 , ½
¾
y (0) = −αC1 + ωC 2 = 0 ,¿
 '$#$-D, ")!
α
1 = y 0 , C2 = y0 .
ω
&!$"#&A$, $?&"$ (7.4), 
α
y (t ) = y 0 e −α t [cos(ω t ) + sin(ω t )] . (7.6)
ω
229
#$, +#$ %?-&$" ™ $%!&# "+
%$?$ G'#-" %*$!$?$ %$(" % t > 0 . #$B: ")#
?$, %" %-D %$$!-D y (t ) ' -&D, %!"#&A-
$ %! "#$ (7.5) ' B$& '$%"'#$- !-. -&A#"-
# %$&-+ -" y (t ) = y 0 e − α t [−(α 2 + ω 2 ) / ω] sin(ω t ) = 0 . #-
D!" $, +#$ %:) G'#- % t > 0 B-!# % ω tm = π &
% t m = π ω . $?!"  $$###  (7.6)
π
−α
ym = − y0 e ω
. (7.7)
*$!:) %$( ""#"$) #: (. 7.4) %-
! " . 7.5. $!+'S, +#$ & lim y (t ) = 0 , #$ %?--
t →∞
&$" $%!&# [4, 16] $$#$
ym
σ= 100% . (7.8)
y0

. 7.5. *$!:) %$(, :":) "+"&A: -&$


 "# (7.8)  (7.7) :#'"D# .$-&:
απ

σ=e & σ = e − π / μ 100% ,
ω 100% (7.9)
'$#$: %$$&D# -#"$#A A %?-&$" #:
#$$?$ %$!'"  '$%&': '$ p1 , p 2 S *""'#-
#+'$?$ -". $ #$$ "# (7.9) &+"
μ = ω / α &# $!  %""#$ "%!& '$)
230
*""'##+'$?$ -"  " '$%&'$) %&$'$-
# [4. . 156–157].
#$B: -#"$#A A >!- %?-&$" σ  %"-
"#" #: T   0 (. 7.4), %!#" S *""'#-
#+'$ -" &!-DE $B"$:
1 1
p2 + p+ = p 2 − ( p1 + p 2 ) p + p1 p 2 = 0 . (7.10)
T0 T0T
$!#"  "#$ (7.10) '$ p1, 2 = −α ± jω , %$&-+
1 1
p 2 + 2αp + (α 2 + ω 2 ) = p 2 + p+ = 0.
T0 T0T
&!$"#&A$,
1 1 4T0
€= , ‚= −1 .
2T0 2T0 T
$!#"& %$&-+: :"> !& €  ‚  (7.8), %*$! '
&!-DE) "$# %?-&$" $# %""#$ #-
: (. 7.4):
§ − ‘ Tu ·
™ = 100 exp¨ ¸ % & ™ = 100e − x , x = ‘ Tu . (7.11)
¨ 4T − T ¸ 4T0 − Tu
© 0 u ¹

%!& $$#$ %""#$ T   0 , % '$#$:*


%?-&$" σ $#"#:
) 0 %, ) 5 %, ) 10 %, %) 20 %.
" $$" (7.10)  (7.11) %$&-+":
) & σ = 0 , #$ x = ∞  T = 4T0 ;
) & σ = 5 % , #$ x = 3  T = 1,9T0 ;
) & σ = 10 % , #$ x = 2,3  T = 1,4T0 ;
%) & σ = 20 % , #$ x = 1,6  T = 0,8T0 .

  .  :">) (7.11) :#'"# &!-DE" "$#A
$#$ %$#$:*  ""#"$) #: $# %?--
&$"

231
Tu 4
= 2
.
T0 § π ·
¨¨ ¸¸ + 1
© ln 0,01σ% ¹
P#$- :">D $$###-# ?".', '$#$:) $># %$&A$-
"#A !& $%!& $$#$ Tu /T0  (&AD $B%+ "!"-
$?$ %?-&$".

7.4. (#A '"+#$ %*$!:* %$($ %$ %:


$#$ x1 (t ) = u c (t )  x 2 (t ) = i L (t ) RLC-(% (. 7.6) % &-
!-DE* "+* %""#$ R = 3 ; , L = 1 ' ,  = 0,5 # 
"+"&A:* -&$* x1 (0) = x 2 (0) = 1 .  G#$ #$' i (t ) +#"#A
-%"&, " "%> " #$ R — :*$!$ (%.
L
i(t) .i (t)
L

iC(t) +
+
C R
-
-
.
. 7.6. RLC-(%A
$O$$. & $%" %$($, %$#'"DE*  "!"$)
RLC-(% % %$!'&D+ S ' #$+'- #$'", $%$&A-
"'$" *?$.". " *?$." !& #$'$  * --
& (% # !
i (t ) = iL (t ) + iC (t ) . (7.12)
"' '"'
232
1 t
u C (t ) =
³ i (τ)dτ + u c 0 ,
C0
#$, !..(- u C (t ) %$ t, ")! '$$#A  "%-
du C (t ) 1
> " '$!"#$: = i (t ) . $!#"& D!" :"-
dt C
> !& iC (t )  (7.12), %$&-+
duC (t ) 1 1
= − iL (t ) + i (t ) .
dt C C
!-?$) #$$:, "'$ *?$." !& "%>)  %"$
'$#- (% !"# -"
uC (t ) = u L (t ) + u R (t ) .
$!#"&  ?$ :"> !& "%>) " #$ 
!-'#$#, ")! #$$ -" (%
d i (t )
u C (t ) = L L + R i L (t ) .
dt
!S -'"": : $B$"+ !& %:* $#$-
: x1 = x1 (t ) = u c (t ) , x 2 = x 2 (t ) = i L (t ) , " #"'> $B$"+ -%"-
& u = i (t )  :*$! y = u R (t ) . -&A#"# %$&-+ &)-D
#- -")  %:* $#$, '$#$" $%:"#
%$(:  ""#"$) RLC-(% (. 7.6) % %$!'&D+-
 S ' #$+'- #$'":
1 1 1 R
x1 = − x 2 + u , x 2 = x1 − x 2 , y = R x 2 . (7.13)
C C L L
$$###  .$-&$) $ [5. . 77]  %-
:* $#$ x(t) &)$) #: #%" (7.13), :":
"+"&A: -&$ x0, $%:"D# :">
x(t ) = e A t x 0 . (7.14)
$G#$- !& $(' '"+#" %*$!:* %$($  ""#-
"$) (% "+"&" %!#" -" (7.13)  '#$$-
"#+$) .$  $%!& "#(- A G#$) #:.
#" (7.13)  '#$$-"#+$) .$ # !

233
ª 0 - C -1 º ªC -1 º
x = « −1 -1 »
x + « »u , y = [0 R ]x ,
¬L -RL ¼ ¬ 0 ¼
%$G#$- % -'"":* "+* R  C "#("  ""
ª0 − 2º
A=« ».
¬1 − 3 ¼
&!$"#&A$, $?&"$ [5. . 84], $B"> %*$!$) "#-
(: e At ""#"$) #: B-!#
1 ª p + 3 − 2º
Φ ( p ) = ( pE − A) −1 = « ,
A( p ) ¬ 1 p »¼
?! A( p) = p( p + 3) + 2 .
$ *""'##+'$?$ %$&$", $+!$, ":
p1 = −1, p 2 = −2 , +#$ %$$&# "%"#A
ª p+3 −2 º
« ( p + 1)( p + 2) ( p + 1)( p + 2) » .
Φ( p) = « »
« 1 p »
¬« ( p + 1)( p + 2) ( p + 1)( p + 2) »¼
*$! ' $?"&", %$&-+ %*$!-D "#(-  !
ª(2e −t − e −2t ) (−2e −t + 2e −2t )º
e A t = L−1 {Φ ( p)} = « −t − 2t −t − 2t »
.
¬ ( e − e ) ( − e + 2e ) ¼
$!#"& ")!-D "#(-  "!":) '#$ "+"&A:*
-&$)  (7.14), %$&-+"
ª x1 (t ) º A t ª1º ª e −2t º
« x (t )» = e «1» = « − 2t » .
¬ 2 ¼ ¬ ¼ ¬e ¼
".'  %:* x1(t)  x2(t) %!S "
. 7.7. "' !$  G#$?$ ?".'", %?-&$" # (%$-
(: $$#$:),  tp % «#-B'» 5 % $#"&# 1,5 .
7.5. !"#$+" .-'( !'#$) "'-#$) #:
b1 z + b0
W yg ( z ) = . (7.15)
a 2 z 2 + a1 z + a 0

234
x1 , x2

tp

t
. 7.7. ".'  %:* x1  x2
%!&#A %$'""#& '"+#" %*$!$?$ %$(" %
&!-DE* "+* %""#$ #:: a 2 = 1,5 ; a1 = −0,5 ;
a0 = 0,5 ; b0 = 0,5 ; b1 = 1  %$! '"#$" T = 1 .
$O$$. $B"> %*$!$) .-'( hk !& !'#-
$) #: (7.15) % "!":* %""#"* # !
z + 0,5 z z 2 + 0,5 z
h( z ) = ⋅ = . (7.16)
1,5 z 2 − 0,5 z + 0,5 z − 1 1,5 z 3 − 2 z 2 + z − 0,5
$!& %$&$ +&#& :"> (7.16) " %$&$
""#& G#$?$ > :">, %$&-+ &!-DE) B'$+-
:) #%$) !:
h( z −i ) = 0,667 z −1 + 1,22 z −2 + 1,19 z −3 + 0,988 z −4 + 0,934 z −5 +
+ 0,982 z −6 + 1,02 z −7 + 1,01z −8 + 0,998 z −9 + 1,0 z −10 + ...
"' '"' z-$B"> .-'( †(k-m) "$ z –m, #$ %$&-+$-
!- $$###-# &!-DE" %*$!" .-'(:
h(k ) = 0,667 ⋅ δ(k − 1) + 1,22 ⋅ δ(k − 2) + 1,19 ⋅ δ(k − 3) +
+ 0,988 ⋅ δ(k − 4) + 0,934 ⋅ δ(k − 5) + 0,982 ⋅ δ(k − 6) +
+ 1,02 ⋅ δ(k − 7) + 1,01 ⋅ δ(k − 8) + ... (7.17)
$ :">D (7.17) " . 7.8, %$#$: $!"#: %-
*$!$) .-'(, '$#$: %$$&D# $%!&#A &!-DE %$'"-
"#& '"+#" #:  %*$!$ > (% T = 1 ):

235
•  ?-&$" t  = 6 T = 6 ,
•  %$?$ "'-" tm = 2T = 2 ,
• %?-&$" σ = 22 % ,
• +&$ '$&B") N = 1 .


. 7.8. ".' %*$!$) .-'( #: (7.15)
$O$$  MATLAB:
% '$"!":
sys=tf([1 0.5],[1.5 -0.5 0.5],1); step(sys,10); grid on
- ?".' %*$!$) .-'( #: (7.15), %$#$:)  %$$-
EAD MATLAB, %!S " . 7.8,.
7.6. (#A %$!$' "#"#"  %$'""#& '"+#" %*$!$-
?$ %$(" %$&$) %:$) #: (. 7.9)
g ε y
W p ( p)

. 7.9. "'-#" #" -%"&


 %!"#$+$) .-'()
30
W p ( p) = .
p + 5 p 2 + 12 p
3

$O$$. !"#$+" .-'( "!"$) #:  "'--


#$ $#$ $%!&# :">

236
30
W yg ( p ) = .
p + 5 p + 12 p + 30
3 2

"' '"' S +&#&A &# +&$ (#. .  %$&$$), #$


!&  "!"+ $>$ $%$&A$"#A '$: $('"
%$'""#&) '"+#" [4. . 155-156], '$#$: $%!&D# &-
!-DE :">:
β 3 3μ
h∞ = 0 , t p ≤ , N k ≤ , σ ≤ 100 e − π / μ , (7.18)
δ0 η 2π
?! β 0 , δ 0 — $B$!: '$G..(#: +&#&  ""#&
%!"#$+$) .-'( #:  "'-#$ $#$,
η = min Re λ i , μ = max{ Im λ i / Re λ i } , " λ i — '$ ""#&
i i
%!"#$+$) .-'( #:  "'-#$ $#$.
&-+" "!"$) #: '$ (:+&:  MATLAB)
": λ 1 = −3,8963 , λ 2,3 = −0,55185 ± j 2,7194 . &!$"#&A$,
η = 0,55194 , μ = 2,7194 / 0,55185 ≈ 4,93 . $G#$-, %$!#"& 
.$-&: (7.18), ")! h∞ = 30 / 30 = 1 , t p ≤ 3 / 0,55194≈ 5,44 ,
N k ≤ 3 ⋅ 4,93 / 2 ⋅ π = 2,4 , σ ≤ 100 exp(− π / 4,93) ≈ 53 %. "' '"'
h∞ = 1 , #$ #"#+'" $B'" #: "" -&D, #. . #"
&# "#"#+'$) %$?$ %$!'" ' "!"DE- $!)#D.
7.7*. ")# ""&#+' :">  %$#$#A ?".'
%:* x1 (t )  x 2 (t ) !& RLC-(%  "!"+ 7.4 % -&-
:* "+"&A:* -&$* x1 (0) = 0 , x 2 (0) = 0  u = 2 ⋅ 1(t ) . %!-
&#A  ?-&$"  *""'# %*$!:* %$($.
7.8*. !"#$+" .-'( %$&$) #: (. 7.9)  "-
$'-#$ $#$ # !
20 + 0,73 p
W p ( p) = . (7.19)
p (1 + 0,1 p )
(#A '"+#$ %*$!$?$ %$(" "'-#$) #:
«% 5-%$(#$) #-B'», %$#$ %*$!-D .-'(D #-
: %$ $$###-DE -"  %:* $#$.

237
7.9.* %!&#A %$'""#& '"+#"  %*$!$ >
!'#$) #:, DE)  "'-#$ $#$ %!"#$+-
-D .-'(D !" (7.15) $ &!-DE %""#":
) b1 = 0 , b0 = 1,5 , a 2 = 1,5 , a1 = −0,5 , a 0 = 0,5 , T = 1 ;
) b1 = 0 , b0 = 0,1 , a 2 = 1 , a1 = −1,3 , a 0 = 0,4 , T = 1 ;
) b1 = 1,5 , b0 = 0 , a 2 = 1,5 , a1 = −0,5 , a 0 = 0,5 , T = 1 ;
%) b1 = 1 , b0 = 0 , a2 = 1, a1 = −0,5 , a 0 = 0,4 , T = 1 .
7.10*. %$$EAD '$:* $($' ")# $(' %$'""#&)
'"+#" %*$!$?$ %$(" &!E) #:, "$#$)
 "!"+ 7.1,  "#A $ "+ $$###-DE* %$'""#-
&), ")!: %$ %*$!$) .-'(.
7.11*. (#A  %$$EAD '$:* $($' %$'""#& '"+-
#" #, "$#:*:
7.11.1*  "!"+ 7.6*.
7.11.2*  "!"+ 7.33 %  1 = 0,35 ,  0 = 1 ,  2 = 0,1 .
7.11.3*  "!"+ 6.23 % K = 6,5.
7.11.4*  "!"+ 6.31.1*.
7.11.5*  "!"+ 5.17.5*.
7.11.6*  "!"+ 6.31.4*.

7.2. 0$? *&* &&*$ 6<#$7


7.12. ")# $B' $#"B$#' "!"DE* $!)#)
) g (t ) = g 0 ⋅ 1(t ) , ) g (t ) = g1 t ⋅ 1(t ) ,
g2 2 g
) g (t ) =
t ⋅ 1(t ) , %) g (t ) = ( g 0 + 3 t 3 ) ⋅ 1(t ) ,
2 6
#$), "$#$)  "!"+ 7.3.
$O$$. $ #-'#-$) * (. 7.4) "%:" %!"-
#$+-D .-'(D %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#:
T0Tu p 2
Wε g ( p ) = 1 − W yg ( p) = . (7.20)
T0Tu p 2 + Tu p + 1

238
& %$&$" +&#& " %$&$ ""#& %$&--
+" !
"'&$" %$ #% p .

T0Tu p2 1+ Tu p + T0Tu p2
−(T0Tu p2 + Tu2T0 p3 + T02Tu2 p4 ) T0Tu p2 −T0Tu2 p3 + T0Tu2 (Tu −T0 ) p4 + ...
−Tu2T0 p3 − T02Tu2 p4
−(−Tu2T0 p3 − T0Tu3 p4 −T02Tu3 p5 )
T0 Tu2 (Tu − T0 ) p4 + T02Tu3 p5  #. !.

"" ! T0Tu p 2 − T0Tu2 p 3 + T0Tu2 (Tu − T0 ) p 4 + ... $ #%-


: !$
Wεg ( p) = C 0 g + C1g p + C 2 g p 2 + C 3 g p 3 + C 4 g p 4 + ... , (7.21)
%$&-+ :"> !& '$G..(#$ $B'  ! '$#$:*
.-'() %""#$ #:, " $:
C 0 g = C1g = 0 , C 2 g = T0Tu , C 3 g = −T0 Tu2  #. !.

"' '"' %: 2 '$G..(#" $B' -&:, #$ ""#-


"" #" $B&"!"# "#"#$ 2-?$ %$!'" ' "!"DE-
$!)#D  $#"B$#"# $!)# )  ) B $B'. &--
+" $!)# ) $B'" #: %$#$"
δ g =  2 g g(t ) = T0Tu g 2 .

 $!)# !" ?) $B'" "## $ 


δ g = δ g (t ) =  2 g g(t ) +  3 g g(t ) = (T0Tu t − T0Tu2 ) g 3 .


  . ! MATLAB %$&-+:) : %-# !& %$-
&$$ !
"'&$" $>$ %$&-+#A  > $&A:* :+-
&)  %$$EAD .-'( taylor.
% '$"!::
syms Tu T0 p
Wyg = T0*Tu*p^2 /(T0*Tu*p^2 + Tu*p + 1);
taylor(Weg,5,p,0)
- -&A#"#:
ans = T0*Tu*p^2-T0*Tu^2*p^3+(-T0^2*Tu^2+T0*Tu^3)*p^4

239
7.13. (#A  '"'$) $B'$) %$ $!-&D &!E" #"
(. 7.1) B-!# $#"B"#:"#A "!"DE $!)#  ! ?"$-
+'$?$ ?"&" g (t ) = g m sin ω g t , & g m = 1,5 ; ω g = 0,5 1/.
$O$$. &+" $B', :"" ?"$+' $-
!)#, $%!&# [4. . 117] :">:
δ mg = Wεg ( jω g ) g m , (7.22)
?! Wεg ( jω) = Wεg ( p ) , " Wεg ( p ) — %!"#$+" .-'( %$
p = jω

$B' $# "!"DE?$ $!)#.


!"#$+" .-'( %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#
!& ""#"$) #: # !
T y T0 p 3 + (T0 + T y ) p 2 + p
W εg ( p ) = .
T y T0 p 3 + (T0 + T y ) p 2 + p + k

"*$! $!-&A Wεg ( jω) " +"#$# ω g

(ω g − ω 3g T y T0 ) 2 + (T0 + T y ) 2 ω 4g
Wεg ( jω g ) = . (7.23)
(ω g − ω 3g T y T0 ) 2 + (k − (T0 + T y )ω 2g ) 2
$!#"& +&: "+  (7.22)  (7.23), ")! $B'-
%$ $!-&D % $#"B$#' "!"$?$ ?"$+'$?$ $!)#
δ mg = Wεg ( jω g ) g m = 0,0313 ⋅ 1,5 = 0,047 .
$O$$  MATLAB:
% $! *$!: !"::
gm = 1.5; wg = 0.5;
Ky = 160; Ty = 0.02;
K0 = 0.1; T0 = 0.1;
% :+& %!"#$+-D .-'(D "$'-#$) #::
Wp = tf(Ky,[Ty 1]) * tf(K0,[T0 1 0]);
% :+& %!"#$+-D .-'(D %$ $B' Weg:
Weg = 1 - feedback(Wp,1,-1);
% :+& "+ Weg " +"#$# ‚g:
Wjwg = evalfr(Weg,j*wg);
% :+& '$:) -&A#"# %$ .$-& (7.22):
delta_mg = abs(Wjwg)*gm
- -&A#"#:
delta_mg = 0.047001
240
7.14*. %!&#A  % !" (7.21) &+- $B'
$# "!"DE?$ $!)# #: (. 7.1) "  "B$#:
t   = 10  % "!"DE $!)# g (t ) = 0,025 t ⋅ 1(t ) , &
Ty = 0,01 ; T0 = 0,2 ; K = K y K 0 = 10 c −1 .
7.15*. :+&#A $B'- #:  %!"#$+$) .-'()
(7.3) % Tu = 2 , T0 = 0,5  !& ""#$ )  ) "!"DE?$ $-
!)#:
) g (t ) = (1000 + 25t ) ⋅ 1(t ) ,

) g  (t ) = (2000+ 0,25t 2 ) ⋅1(t )   "B$#: t   = 10 .


7.16*. (#A $B'- $# $-E f (t ) #: $
#-'#-$) *$), %!#"&$) " . 7.4, % Tu = 1,9 ,
T0 = 1 , &
) f a (t ) = 10 ⋅1(t ) ,
) f  (t ) = 0,5t ⋅ 1(t ) .
$O$$. !"#$+" .-'( #: (. 7.4) >!- #$+-
'$) %&$> $-E f (t )  #$+'$)  $B' ε, #. .
%!"#$+" .-'( %$ $B' $# G#$?$ $-E # !
Tu p
Wε f ( p ) = .
Tu T0 p + Tu p + 1
2

& $(' $B' $# G#$?$ $-E $%$&A- #$-


$) $ %!&A$ "+:
Tu p 10
δ f = lim ε(t ) = lim pWε f ( p) f a ( p) = lim p ⋅ = 0.
t →∞ p →0 p→0 T T p + T p + 1 p
2
u 0 u
&!$"#&A$, $-E  ! '"+'" (""# )  &-
# " #$+$#A !"$) #:.
& ""#" )  %$&-+#A "$#$#&A$.
7.17*. (#A & $-E f (t ) " &+- $B-
' #:, #-'#-" *" '$#$$) $B">" " . 7.1.
""#: #: #"' >, '"'   "!"+ 7.1. !: $-E-
: ) f a (t ) = 0,1 ⋅1(t ) ; ) f  (t ) = 0,05 t ⋅ 1(t ) .

241
7.18*. #, "$#$)  "!"+"* 7.1  7.14, $--
E"DE $!)# # %$ "'$- f (t ) = f m sin ω f t %
f m = 15 , ω f = 5 c −1 . %!&#A $B'- %$ $!-&D, :"-D
G# $!)#.
7.19*. %!&#A $B'- %$ $!-&D $# "!"DE?$ $!)#-
 g (t ) = 0,2 sin 1,1t #: (. 7.9)  %!"#$+$) .-'() 
"$'-#$ $#$
200(0,1 p + 1)
W  ( p) = .
p (0,5 p + 1)(0,01 p + 1)
7.20*. ")# &+- '$$#$) $B' $# "!"DE?$ $-
!)# #: (. 7.9)  %!"#$+$) .-'()
4
W  ( p) =
p (0,1 p + 1)(0,05 p + 1)
% g (t ) = 0,5 t .
7.21*. :+&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (t ) = 0,2 t 2 #$) (. 7.9)  %!"#$+$) .-'()
2(0,125 p + 1)
W  ( p) = .
p (0,01 p + 1)(0,005 p + 1)
2

7.22*. ")# &+- $B' $# "!"DE?$ $!)# -


#: (. 7.9)  %!"#$+$) .-'()
5(0,1 p + 1)
W  ( p) =
p (0,05 p + 1)
% g (t ) = 0,1 t 2   "B$#: t   = 10 .

7.23*. (#A &+- $B' $# "!"DE?$ $!)#


g (t ) = 10 ⋅ 1(t ) #:  %!"#$+$) .-'()  "'-#$ $-
#$
0,1(9 + 7 p )
W yg ( p) = .
(1 + 0,5 p )(1 + p )
242
7.24*. :+&#A $B'-, $-D $-E
f (t ) = 0,5 ⋅ 1(t ) , & #" # #-'#--D *-, %$'"-
"-D " . 7.10.
f

g ε 40(1 + 0,6 p) 0,05 y


(1 + 0,1 p) p (1 + 0,01 p)

. 7.10. #-'#-" *" #:  $-E


7.25. %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (kT ) = 5kT ⋅ 1(k )  %$!$' "#"#" %-&A$)  (.
7.11), & S %!"#$+" .-'(  "$'-#$ $#$
( z + 0,05)( z + 1)
W  ( z) = ,
( z − 1)( z − 0,1)( z − 0,02)
" %$! '"#$" T = 1 .
g ε y
16 )8

. 7.11. #-'#-" *" %-&A$) #: -%"&


$O$$. $'$&A'- !'#" #" (. 7.11) #
?&"-D $B"#-D A, "-D - !(, #$ S %!"#$+-
" .-'( %$ $B' $# "!"DE?$ $!)# $%!&#
:">
1
Wεg ( z ) = . (7.24)
1 + W  ( z)
#D!",  -+#$ "!"$) %!"#$+$) .-'(, :$!
( z − 1)( z − 0,1)( z − 0,02)
Wεg ( z ) = =
( z − 1)( z − 0,1)( z − 0,02) + ( z + 0,05)( z + 1)
( z − 1)( z 2 − 0,12 z + 0,002)
= .
z 3 − 0,12 z 2 + 1,172 z + 0,048
243
"'$ "#"#" %$ "!"DE- $!)#D  &-+"
!'#:* # $># &->#A "&+ $>#& ( z − 1) 
""#& %!"#$+$) .-'( W  ( z ) (% $#("#&A$)
!+$) $B"#$) ) & >  $BE &-+" —  +&#&
Wεg ( z ) . + %$!$' "#"#" $%!&# #%AD G#$?$
$>#&.
&!$"#&A$, !& "!"$) #: %$!$' "#"#" "-
 1. $'$&A'- #%A "!"DE?$ $!)# g (k ) = 5k 1(k ) #$-
> "" 1, #$, $?&"$ [4. . 129, 130], $B'", :"" G#
$!)#, B-!# %$#$$).
& S $%!& %$E ?$ $%$&A$"#A #$$) $
%!&A$ "+:
† g = lim | g (k ) = lim( z − 1)Wεg ( z ) g ( z ) .
k →∞ z →1

!"$ &-+" $B"> *$!$?$ ?"&"


g ( k ) = 5k ⋅ 1(k ) , $?&"$ %&$>D .1, # !
g ( z ) = 5 ⋅ T z /( z − 1) 2 , %$G#$-

( z −1)(z 2 − 0,12z + 0,002) 5T z


† g = lim( z − 1) ⋅ .
z →1 ( z − 1)(z − 0,1)(z − 0,02) + ( z + 0,05)(z + 1) ( z −1) 2
#D!"
0,882 ⋅ 5T
†g = = 2,1 .
2,1 T =1

7.26. :+&#A #$!$ '$G..(#$ $B' %$?-


$#A $%$! "!"DE?$ $!)# !'#$) #-
$) (. 7.11), & S %!"#$+" .-'(  "$'-#$ $-
#$
2z 2 + z
W  ( z) = ,
( z − 1)(3 z + 1)

"!"DE) ?"& g ( kT ) = 2 T 2 k 2 ⋅ 1( k ) , %$! '"#$"


T = 1 , "  "B$#: #: t   = 5 .

244
$O$$. "' '"' %$! '"#$" T = 1 , #$  !"&A)
B-! %$&"?"#A g (kT ) = g (k ) = 2 k 2 , k ≥ 0 .
:"" '$#$: $!)# g (k ) $B'" !'#$)
#:  $$###  #$!$ '$G..(#$ $B' $%-
!&# :">
† g (k ) = C 0 g g (k ) + C1g Δg (k ) + C 2 g Δ2 g (k ) + C 3 g Δ3 g (k ) + ! , (7.25)

?! Δi g (k ) — i- "$#A $!)# g (k ) , " C ig — i-) '$G..(-


# $B' %$ G#$- $!)#D. !'#$ &-+" G# '$G..-
(#: $%!&D# %-# "&$>  ! %$ #% ( z − 1)
%!"#$+$) .-'( %$ $B' $# G#$?$ $!)# g (k ) .
!"$ &-+" #%A %$&$" $!)# g (k ) "" 2,
%$G#$- !& :+& $B' !$#"#$+$ ")# &A %:
# '$G..(#" $B' C 0 g , C1g   2 g , #"' '"'  B$& :-
$' "$# Δi g (k ) ": -&D.
$!)# g (k ) &# "!"DE, %$G#$- %!"#$+"
.-'( %$ $B' $%!&# %$ (7.23), #. .  -+#$ "&$>-
  ! $>$ "%"#A "#$
1 ( z − 1)(3 z + 1)
W |g ( z ) = = =
1 + W  ( z) 5z 2 − z − 1
= C 0 g + C1g ( z − 1) + C 2 g ( z − 1) 2 + C 3 g ( z − 1) 3 ... .
& :+& '$G..(#$ $B' C ig !'#:* -
# "+"&" $B:+$ %$$!#  Wεg (z ) "" '$B' ( z − 1) "
š, !& +?$ %$&"?"D# z = λ + 1 . -&A#"# %$!#"$' %$&-+
~ 1 3λ2 + 4λ
W εg ( λ ) = = .
1 + W ( z) z = λ +1 5λ2 + 9λ + 3
&
~ 3š 2 + 4š
W |g ( š ) = 2 =  0 g + 1g š +  2 g š 2 + ! .
5š + 9 š + 3

245
"&, &!- [4. . 123], -$> !  %"$) +"# G#$?$
"#" " %$&$ ""#& 3 + 9λ + 5λ2 , "+"  &"!-
) #% λ ,  %" '$G..(#: % $!"'$:* #-
%* λ %$&-+$?$ %$! ' $$###-DE '$G..-
(#" +&#&. -&A#"# %$&-+ "+ '$:* '$-
G..(#$ $B':
C 0 g = 0 , C1g = 1,333 ,  2 g = −3 .
##, +#$ ""&$?+: "+ $>$ %$&-+#A #"'>
%-# !& %$&$" +&#& " %$&$ ""#&,
%!"#&A$ "%" * %$ $"#"DE) #% š :
4š + 3š 2 3 + 9 š + 5š 2
20 3 4 61
− (4š + 12š 2 + š ) š − 3š 2 + š 3 "
3 3 9
20 3
− 9š 2 − š
3
− (− 9š 2 − 27š 3 − 15š 4 )
61 3
š + 15š 4
3
#

$?&"$ (7.25),  !"$ &-+" !$#"#$+$ $%!&#A %-


: ! "$# *$!$?$ $!)# g (k ) = 2 k 2 :
Δg (k ) = g (k ) − g (k − 1) = 2[k 2 − k 2 + 2k − 1] = 4k − 2 ,
Δ2 g ( k ) = Δg ( k ) − Δg ( k − 1) = 2[2k − 1 − 2(k − 1) + 1] = 4 ,
#"' '"'  B$& #" "$# ": -&D.
%A %$ (7.24) :+& $B'- #:
4
† g (k ) = C1g Δg (k ) + C2 g Δ2 g (k ) = (4k − 2) − 3 ⋅ 4 ≅ 5,3 k − 14,7 .
3
& t   = 5 , #$ % T = 1  +&$ %$!$ "B$#: #:
k   = 5 . &!$"#&A$,

† g (k   ) = 11,8 .

246
"' !, $B'" ""#"$) #: $# %""B$&+-
'$?$ $!)# -&+"# %$  -&+  "-
B$#: #:. P#$ $BQ# #, +#$ %$!$' "#"#" #-
: %$ G#$- $!)#D A ?$ #%.
"$#A %$&-+$) &+: $B' B-!# $%!&#A-
 "$#AD *$!$?$ $!)#, "%, % . . %
$#"B$#' -?&" %$$$#", "!"$?$  -#"*, & % &>-
 %$ !"&A$#  #. %.
7.27. !"#$+" .-'( "'-#$) %-&A$) #:
(. 7.11) ""
0,18 z − 0,18
W yg ( z ) = 2 ,
z − 1,82 z + 0,32
" %$! '"#$"  T = 0,2 . (#A $B'- $#"B$#' "-
!"DE?$ $!)# g (kT ) = kT ⋅ 1(k ) .
$O$$. &  "!"+ $%$&A- #$!$ '$G.-
.(#$ $B'.
!"#$+" .-'( %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#
Wεg (z ) + %!"#$+-D .-'(D W yg (z ) $%!&# :"-
>
z 2 − 2 z + 0,5
W| g ( z ) = 1 − W yg ( z ) = . (7.26)
z 2 − 1,82 z + 0,32
"'  ", %$!  (7.26) "- z −1 = λ & z = λ + 1 .
-&A#"# %$&-+
λ2 − 0,5
W ε g (λ ) = . (7.27)
λ2 + 0,18λ − 0,5
$G..(#: $B' C ig  !" (7.25), '"'   "!"+"* 7.12,
& 7.26, ")! !& +&#& (7.27) " ?$ ""#&A
&  MATLAB  %$$EAD .-'( taylor. -&A#"# %$&--
+
C 0 g = 1 , C1g = 0,36 , C 2 g = 0,1296 .
%A  %$$EAD !" (7.25), -+#:", +#$ g (kT ) = kT ,

247
Δg (kT ) = kT ) − (kT − T ) = T = 0,2 , " "$# Δi g (kT ) = 0 % *
i = 2, 3, 4, ! , "*$!
† g =  0 g g (kT ) + C1g Δg (kT ) = kT + 0,36 ⋅ 0,2 = 0,072 + kT .
"' !$, $B'" $#"B$#' &)$?$ "!"DE?$ $!)#-
 g ( kT ) = kT "## $ , %$'$&A'- "!"" #"
&# #"#+'$) %$ G#$- $!)#D.
7.28*. %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (kT ) = (10 + 5kT ) ⋅ 1(kT ) !'#$) #$)  %!"#$+$)
.-'()  "$'-#$ $#$
( z + 0,05)( z + 1)
W  ( z) = ,
( z − 1)( z − 0,1)
& $B"#" A !+" $#("#&A", " %$! '"#$"-
 T = 1 .
7.29*. %!&#A %: # '$G..(#" $B' !'#-
$) #:  %!"#$+$) .-'()
0,5( z + 0,5)
W  ( z) = ,
( z − 1)( z + 0,6)
& S ?&"" $B"#" A $#("#&A"  !+", " %-
$! '"#$" T = 0,1 .
'""#A,  '"'$) $B'$) G#" #" B-!# $#"B"#:"#A "-
!"DE $!)#, &  S "B$#: 7 :
) g (kT ) = 1( k ) , ) g  (kT ) = 0,5(kT ) ⋅ 1(k ) ,

) g  (kT ) = 0,25(kT ) 2 1(k ) .


7.30*. #A %!:!-E-D "!"+-, &  (% ?&"$) $#-
("#&A$) $B"#$)  #: (. 7.12) %-##-# $
"%"!:"  %!"#$+$) .-'() z −1 = e −Tp .
7.31*. %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
"'-#$) !'#$) #$) (. 7.11) !& -'"":* > "-
"#$, &  S "B$#: 5 :

248
0,6 ( z + 0,5)
) W  ( z ) = , g (kT ) = 0,5 kT ⋅ 1(k ) , T = 0,5 ;
( z − 1)( z − 0,3)
4( z + 0,2)
) W  ( z ) = , g (kT ) = 2(kT ) 2 ⋅ 1(k ) , T = 0,05 .
z − 0,9 z − 0,1
2

gk εk 0,5 z + 0,5 yk
z −1 z + 0,6

z −1

. 7. 12. #-'#-" *" !'#$) #:

7.32* ") %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#-


 g (k ) = 1(k ) #$) (. 7.11)  %!"#$+$) .-'()
0,5 z + 0,34
W p ( z) = .
z 2 − 0,16
B) %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (kT ) = 1(kT ) #$) (. 7.12), & S %!"#$+" .-'(
 "$'-#$ $#$ #" >, +#$   ""# ") !"$) "!"+,
$  (% $B"#$)  # $  %!"#$+$) .-'()
W ( p ) = e −Tp , ?! T = 1 . &# & G#$ $ "%"!:" " #$+-
$#A #:?
   . $ W ( p) = e −Tp G'"&#$ - W ( z ) = z −1 .

7.3. 0$? *&* ! <# &6:+ 2%$:&*7


7.33. ")# &+- !'"!"#+'$) $B' ( )
"'-#$) &!E) #: (. 7.13), & " *$! G#$) #:
%$#-%"# -" '$&$":* &-+"):* ?"&$: %$&-
$?$ ?"&" ϕ = ϕ(t )  &-+")$) %$* ψ = ψ(t )  ! B&$?$
-". !"#$+" .-'( #:  %'#"&A: %&$#$#
-'"":* &-+"):* ?"&$ $%!&D# :">:

249
K (T2 p + 1)
W  ( p) = , (7.28)
p (T1 p + 1)
a2
S ϕϕ (ω) = , S ψψ (ω) = N . (7.29)
τ ω2 + 1 2

""#: #:  *""'##' &-+"):* $!)#)


D# &!-DE "+: K = 100 , T0 = 1 , T1 = 1 , T 2 = 0,1 ,
a 2 = 3, 2 %  2  , τ = 0,5 , N = 0,4 %  2  .
ψ

ϕ y
W p ( p)

. 7.13. #" $ &-+"): $!)#



  . ""#":  G#$ "!& &-+"): $!)#
&!-# +#"#A, &  -'""$ $, (#$":, #. . * "#"-
#+'$ $>!" & ! "+ "$ -&D.
$O$$. "' '"' &-+"): $!)# ϕ(t )  ψ (t ) &D#-
 '$&$":, #$ !'"!"#+'$ "+ $B-
' δ #: $>$ $%!&#A %$ .$-&

δ  = σ ϕ2 + σ ψ2 = Dϕ + Dψ . (7.30)
!A Dϕ = σ ϕ2 — !% &-+")$) $B', :"$) %$&-
: &-+"): ?"&$ ϕ(t ) , " $%!&#, $?&"$ [4.
. 135, 136], :">

1 2
Dϕ =
2π ³ Wε ϕ ( jω) S ϕ ϕ (ω)dω . (7.31)
−∞
"# (7.30) Dψ = σ ψ2 — !% &-+")$) $B', :-
"$) &-+")$) %$*$). " $%!&# %$ .$-&

1 2
Dψ =
2π ³ W yg ( jω) S ψ ψ (ω) dω . (7.32)
−∞

250
"' $B"$, !&  "!"+ $B*$!$ %>!
?$ $%!&#A %!"#$+: .-'(, *$!E  .$-&:
(7.31)  (7.32).
$$###  . 7.13  "#$ (7.28) "*$! %-
!"#$+-D .-'(D "'-#$) #:
W p ( p) K (T2 p + 1)
W y g ( p) = = (7.33)
1 + W p ( p) 2
T0T1 p + (T0 + T2 K ) p + K
 %!"#$+-D .-'(D %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#
1 T0 p (T1 p + 1)
Wε ϕ ( p ) = = . (7.34)
1 + W p ( p) T0T1 p + p (T0 + T2 K ) + K
2

-&A#"# %$!#"$' %!"#$+$) .-'() (7.34) 


%$?$ :"> !& %'#"&A$) %&$#$# (7.29)  .$-&-
(7.31) %$&-+
∞ 2
1 T1T0 ( j‚) 2 + T0 j‚ a2
Dϕ = ³
2 ‘ −∞ T1T0 ( j‚) 2 + j‚(T0 + T2 K ) + K τ2‚2 + 1
d‚ .

& :+& #?"&", '"'   "!& 5.5 (. "!"+-


5.42), %$&$ τ 2 ω 2 + 1 %!#" '"' '"!"# $!-&:
2
τ 2 ω 2 + 1 = τ( jω) + 1 . "&, %$>" %$&$:, %$&-+
∞ 2
1 T0T1( j‚)2 + T0 j‚
Dϕ = a2 ³
2 ‘ −∞ T1T0 ( j‚) + [ (T0 + KT2 ) + T1T0 ]( j‚)2 + (K + KT2 + T0 ) j‚ + K
3
d‚ .

(7.35)
"&$?+$ " $$" :">) (7.29), (7.32)  (7.33) "-
%:"
2
1 ∞ KT2 ( jω) + K
Dψ = N ³
2 π −∞ T1T0 ( jω) 2 + jω(T0 + KT2 ) + K
dω . (7.36)

& -!$B#" :+&) %$!#" "!": +&: "+-


 %""#$  :"> (7.35)  (7.36). -&A#"# %$&-+

251
2
3,2 ∞ ( jω) 2 + jω
2 π −³∞ 0,5( jω) 3 + 6,5 ( jω) 2 + 61 jω +100
Dϕ = dω , (7.37)

2
1 ∞ 10( jω) + 100
Dψ = N ³
2 π −∞ ( jω) 2 + 11 jω + 100
dω . (7.38)

#?"&: !"$?$ #%", '"'  :, :+&D# %$ .$--


&"
"'-", %!:  %&$> .4.
#%A %$&$"  ""#& (7.37) "" #, %$G#$-,
$%$#"& :"> (7.37)  #?"&$ I n % n = 3  %-
&$> .4, ")! "+ $$###-DE* '$G..(#$,
, %$!#"& *  .$-&-
"'-" % n = 3 , %$&-+
1⋅100⋅ 61+1⋅100⋅ 0,5 3,2 ⋅ 6150
Dϕ = a 2 I 3 = 3,2 ⋅ = = 0,57 %  2 .
2 ⋅100⋅ 0,5 ⋅ (−100⋅ 0,5 + 61⋅ 6,5) 34650
:"> (7.38) :+&#  %$&A$" .$-&: !&
I 2 , #"' '"' !A #%A %$&$"  ""#& "" !-.
"" (7.38)  #?"&$ I n % n = 2 , "'&D+", +#$ 
G#$ &-+" '$G..(#: D# "+: b0 = 100 , b1 = 10 c,
 0 = 100 , 1 = 11 c,  2 = 1 c2. $!#"& G# "+  .$-&-

"'-" % n = 2 , %$&-+


10 2 ⋅ 100 + 100 2 ⋅ 1
D› = N I 2 = 0,4 ⋅ = 3,64 %  2 .
2 ⋅ 100 ⋅ 11
%$&A- %$&-+: "+ Dϕ  Dψ  .$-& (7.30),
"*$! !'"!"#+'$ "+ $B'
δ  = 0,57 + 3,64 = 4,21 % .
#"',  ""#"$) #: δ  = 2,052 % .
$O$$  Maple 6:
% %$&A- %"'# LinearAlgebra, $! '$"!::
restart;
with (LinearAlgebra);
I2:=N*(B1^2*C0+B0^2*C2)/(2*C0*C1*C2);
subs(K=100,T0=1,T1=1,T2=0.1,N=0.4, 1/2*N*(K^3*T2^2+
K^2*T1*T0)/(K*(T0+K*T2)*T1*T0));
252
% %:) #?"&: I 2 = 3.63636363 6 %  2 .
I3:=(B2^2*C0*C1+(B1^2-
2*B0*B2)*C0*C3+B0*C0*C3)/(2*C0*C3*(C1*C2-C0*C3));
subs(K=100,T0=1,T1=1,T2=0.1,tau=0.5,a2=3.2,
a2*(T1^2*T0^2*K*(T0+K*T2+K*tau)+T0^3*K*tau*T1)/(K*tau*T
1*T0*((T0+K*T2+K*tau)*(tau*(T0+K*T2)+T1*T0)-
K*tau*T1*T0)));
% #$$) #?"&: I 3 = 0,567965368 0 %  2 .
Delta = sqrt( 3.636363636+.5679653680);
- $##:
δ  = 2,050 % .
#&+ -&A#"#$, %$&-+:* -+-D   %$$EAD P
, $BQ-
# $B'" $'-?&.
7.34*. ")# &+- !'"!"#+'$) $B' ( )
"'-#$) &!E) #: (. 7.13)  %!"#$+$) .-'()
K (T2 p + 1)
W  ( p) =
p (T1 p + 1)(T3 p + 1)
% $#-## &-+")$) %$* ψ(t ) , & %$&:) *$!$)
?"& ϕ(t ) # %'#"&A-D %&$#$#A (7.29)  # > %""-
#": a 2 = 3,2 %  2  , τ = 0,5 , " %""#: %!"#$+$)
.-'( D# &!-DE "+: K = 140  −1 , T1 = 1,0 ,
T2 = 0,15 , T3 = 0,02 .
7.35*. %!&#A "'"&A$ "+ '$G..(#" %-
!"+ K #: (. 7.13), % '$#$$ "+ !'"!-
"#+'$) $B' δ ≤ 1 % .   &-+" $#-## %$&$?$
?"&", #. . % ϕ = 0 . !"#$+" .-'( #:  "$'-
-#$ $#$
K
W  ( p) = , (7.39)
T0 p (1 + T1 p )

?! T0 = 1 c, T1 = 0,1 c, " %'#"&A" %&$#$#A %$* " *$!


#: S ψψ (ω) = N = 36 ( % . ) 2 ⋅  .

253
"' # !% &-+")$) $B', &  %-D
(%A ""#"$) #: '&D+#A .&A#  %!"#$+$)
.-'() (1 + T2 p) /(1 + T3 p)  %""#" T2 = 0,05 , T3 = 1 ?
7.36*. %'#"&A" %&$#$#A %$* " *$! &!E) -
#: (. 7.13) $%!&# :">
μ ª 2β − ω 2β + ω º
S ψψ (ω) = Dψ « 2 + 2 », (7.40)
β ¬ μ + (ω − β) 2
μ + (ω + β) 2 ¼
?! Dψ = 100 2 ; μ = 0,4  −1 ; β = 5  −1 , " %!"#$+" .-'(
#:  "$'-#$ $#$
0,1 1
W  ( p) = = .
p 10 p
:+&#A % $#-## %$&$?$ ?"&" "+ !-
'"!"#+'$) $B'  '$G..(# ?&">"
k % = σ ψ2 / δ 
2
.
   . >! ?$ %$!#"A# +&: "+ "!":*
%""#$  (7.39)  (7.40).
7.37*. " *$! #: (. . 7.13),  %!"#$+$) .-'-
()
K (T2 p + 1)
W  ( p) = ,
p (T1 p + 1)(T3 p + 1)
?! K = 140  −1 , T1 = 1,0 , T2 = 0,15 , T3 = 0,02 , %$#-%"# %$&-
:) ?"&  '$&($$) .-'()
−10 τ
R ϕ ϕ ( τ) = 0,05 e   2 (7.41)
 %$*" $ %'#"&A$) %&$#$#AD
 2 ω2
S ψψ (ω) = ,
(ω 2 + 3 ω 02 ) 2 + 16 ω 04
?!  2 = 0,05   2 ⋅ ; ω 0 = 10 c −1 .
")# !'"!"#+'-D $B'- "'-#$) #:.

254
   . %'#"&A-D %&$#$#A &-+")$?$ ?"&" $>$ ")-
# %$ '$&($$) .-'( (7.41) &B$ $%$&A$"A %$B"$-
" K-A [5. C. 165]

− jωτ
S ϕϕ (ω) = ³ Rϕϕ (τ)e dτ ,
−∞

&B$ % .$-&:, %!:  [5. C. 166] (. #"B&. 4.1).


7.38*. "#A ! #: -%"& (. 7.13) %$ ?-&-
$) (#"#+'$)) $B' δ  [4. C. 115, 116]  G'"&#$) %$&$-
 %$%-'" B&$?$ -", '$#$" $%!&# :">
1 ∞ 2
Δf = ³ W  ( jω) dω ,
2π − ∞
& * %!"#$+: .-'(  "$'-#$ $#$
K1
W 1 ( p) = ,
T0 p (1 + T1 p ) (1 + T2 p )
K 2 (1 + T2 p )
W  2 ( p) =
(T1 p + 1) (T3 p + 1)
D# &!-DE "+ %""#$: K 1 = 0,5 , K 2 = 5 , T0 = 1 ,
T1 = 10 , T2 = 1 , T3 = 5 .  G#$ "#"#+'$ $>!" &--
+")$?$ "!"DE?$ $!)# ϕ(t ) $#&+$ $# -&  &# %$-
#$$) &+$) ϕ 0 ; %$*" ›(t ) $#-##-#.

7.4. *$-#5+$ 0$? ?$&*

7.39. %!&#A "+ %$#$$)  T1 , $$###-


-DE -- '"!"#+$) #?"&A$) $(' %*$!-
$) .-'( h(t ) %$ "!"DE- $!)#D, !&  (. 7.9)
 %!"#$+$) .-'()  "$'-#$ $#$
K (T1 p + 1)
W  ( p) = , (7.42)
T4 p (T2 p + 2 ζ T2 p + 1) (T3 p + 1)
2 2

255
& %""#: #: T2 = 0,1 ; T3 = 0,1 ; T4 = 1 ; ζ = 0,75 ;
K = 5,29 .
$O$$. "' #$ [4. . 150,154], '"!"#+" #-
?"&A" $('" %*$!$) .-'(

2
J 2 = ³ h∞ − h(t ) dt (7.43)
0

$># B:#A :+&"  %$$EAD .$-&


"'-" (. %-
&$> .4), #"' '"' %$ #$ ""& #?"&  (7.43) "-
 #?"&-
1 ∞ 2
J2 = ³ ε( jω) dω , (7.44)
2 π −∞
?! $B$"+$ ε(t ) = h∞ − h(t ) , %+ ε( jω) = ε( p ) p = jω
.
#$B: %# #?"& (7.44) ' !-, -!$B$- !& %-
 .$-&
"'-", "% $B"> %$ "%&"- %*$!-
$) .-'( "!"$) #:, %$!#" "+ %""#$
5,29(T1 p + 1) 1
h( p) = ⋅
. (7.45)
0,001 p + 0,025 p + 0,25 p + (1 + 5,29T1 ) p + 5,29 p
4 3 2

#D!" %$ #$ $ %!&A$ "+ (. "!"+- 7.16*)


&?'$ ")#, +#$ h∞ = 1 . $B"> h∞ ( p ) = 1 / p . $G#$- $-
B"> ε( ) = h∞ ( p ) − h( p ) %"# !

0,001 p 4 + 0,025 p 3 + 0,25 p 2 + p 1


ε( p ) = 4 3 2
. ⋅
0,001 p + 0,025 p + 0,25 p + (1 + 5,29 T1 ) p + 5,29 p

$!#"& ?$  (7.44) %$& $'"E " , %$&-+


2
1 ∞ 0,001 p 3 + 0,025 p 2 + 0,25 p + 1
J2 = ³ dω
2π −∞ 0,001 p 4 + 0,025 p 3 + 0,25 p 2 + (1 + 5,29T1 ) p + 5,29 p = jω

(7.46)
P#$# #?"& :+&# %$ .$-&
"'-", '$#$"
% n = 4 # !
256
b32 (c0 c1 c2 − c02 c3 ) + (b22 − 2b1b3 )c0 c1 c4 + (b12 − 2b0 b2 )c0 c3 c4
I4 = +
2c0 c4 (−c0 c32 − c12 c4 + c1c2 c3 )

b02 (c 2 c3 c 4 − c1c 42 )
+ . (7.47)
2c 0 c 4 (−c 0 c32 − c12 c 4 + c1c 2 c3 )
"" :"> (7.46)  (7.47), ")! "+ '$G.-
.(#$: b0 = 1 , b1 = 0,25 , b2 = 0,025 , b3 = 0,001 , 0 = 5,29 ,
1 = 1 + 5,29T1 , 2 = 0,25 , 3 = 0,025 , 4 = 0,001 .
$!#"& G# "+  .$-&- (7.47)  $'"E" " c4, %$-
&-+ :"> !& '"!"#+$) #?"&A$) $(' J2, '$#$-
$ "# %$!..(- %$ T1  -&A#"# %" ' --
&D.  %$&-+$ "&?B"+'$ -", ")! $%#-
"&A$ "+ T1, $$###-DE "&A$) &+ J2.
+&: :'&"!' %$E :%$&#A  %$$EAD Ma-
ple 6, %$&A- %"'# LinearAlgebra, &!-DE $B"$:
restart;
with (LinearAlgebra);
I4:=(b3*(c0*c1*c2-c0^2*c3)+(b2^2-2*b1*b3)*c0*c1+(b1^2-
2*b0*b2)*c0*c3+b0^2*(c2*c3-c1*c4))/(2*c0*(-c0*c3^2-
c1^2*c4+c1*c2*c3));
I4:=subs(b1=0.25, b2=0.025, b3=0.001, b0=1, c0=5.29,
c1=1+5.29*T1, c2=0.25, c3=0.025, c4=0.001, I4);
dI4:=diff(I4, T1);
solve(dI4=0, T1);
subs(T1=.3423726554, I4);
-&A#"# :%$& -'"":* '$"! %$&-+"# $%#-
"&A$ "+ T1 = 0,3424  $$###-DE - "&A-
$ "+ '"!"#+$) #?"&A$) $(' J2 = 0,148.
7.40*. %!&#A "+ %$#$$)  T , % '$-
#$$ #" ?-&$"  %!"#$+$) .-'()
T p + 1
W yg ( p ) =
T0T p 2 + T p + 1

 %$#$$)  $BQ'#" T0 = 1  # - '"!"#+-


$) #?"&A$) $(' (7.43).

257
7.41*. #"$#A *""'# "$# '"!"#+$) #-
?"&A$) $(' (7.43) $# '$G..(#" K  % !& #: ?--
&$"  %!"#$+$) .-'()
K  % (T p + 1)
W yg ( p ) =
T0T p 2 + K  % T p + K  %
% T0 = 1 , T = 5 .
7.42*. & #:, %!#"&$) " . 7.1, ")# "+-
 K  , % '$#$$ $B%+"# - '"!"#+$) -
#?"&A$) $(' (7.43)  "+ G#$?$ -". "+
$#"&A:* %""#$ #: #A  -&$) "!"+ 7.1.
7.43*. %!&#A '$G..(# -& K    %!"-
#$+$) .-'()  "'-#$ $#$
K
W yg ( p ) =
T0 p 2 + p + K
 -&$ "&-+?$ %B&> %-&A$) %*$!$)
.-'( ' G'%$# y 7 (t ) = y 0 e −t T7 % T7 = 0,8 , T0 = 5 .
   . &  "!"+ $B*$!$ $"#A -&-+-
-D #?"&A-D $('- [4. . 151]
∞­ 2½
° 2 § dε(t ) · °
J 21 = ³ ®[ε(t )]2 + T7 ¨¨ ¸¸ ¾ dt , (7.48)
0 °̄ © d t ¹ °¿
?! ε(t ) = y ∞ − y (t ) , % !)# " *$! #: !+$?$ #-%-
+"#$?$ $!)#.
& -!$B#" :+& #?"& J ¢ (7.48) (&$$B"$ %!-
#"#A  ! -: J21=I211+I212, ?! #?"&:
∞ ∞
Ι 211 = ³ [ε(t )]2 dt , 2
Ι 212 = T7 ³ (ε (t )) dt
2

0 0
:+&D# %$ .$-&"
"'-" (%&$> .4)  %
.$-&: (7.44).  G#$ ε( jω) "*$!# %-# ": p " jω  :-
"> !& ε(  ) , " ε ( jω) — %-# ": p " jω  :"> !&
ε (  ) , %$& $'"E " . +, #"' '"'
258
d ε(t ) d [ y∞ − y (t )] dy (t )
= =− , #$ ε ( p ) = − py ( p ) .
dt dt dt
"&  %$$!# ""&$?+$ D "!"+ 7. 39.
7.44*. & #: "#$"#+'$?$ -%"& (. 7.9),
DE)  "$'-#$ $#$ %!"#$+-D .-'(D
K (0,2 p + 1) 2
W p ( p) = ,
p ( 2,88 p + 1) (0,025 p + 1)(0,01 p + 1)
")# K   -&$ -" '"!"#+$) #?"&A$)
$(' (7.43).
7.45*. & #: (. 7.9)  %!"#$+$) .-'()  "-
$'-#$ $#$
K
W p ( p) = ,
p (T1 p + 1)( T2 p + 1)
?! T2 = 0,04 , ")#: ) $%#"&A$ "+ K % T1 = 0,2 ;
) $%#"&A$ "+ T1 % K = 26 c −1 ; $$###-DE
-- '"!"#+$) #?"&A$) $(' (7.43).
7.46*. & #: (. 7.9) c %!"#$+$) .-'()  "-
$'-#$ $#$
20 + b1 p
W p ( p) =
p (0,1 p + 1)
")# $%#"&A$ "+ b1 , $$###-DE --
'"!"#+$) #?"&A$) $(' (7.44), |( j‚) = g ( j‚) - y ( j‚)
% g (t ) = †(t ) .

259
8. !!
 


J> !!


8.1. <#$%$$$  &&$%$ &/+ *$?


8.1. ")# '$$!"#: $$B:* #$+' &)$) #:
w 1 = ( w1 − w2 )(1 − w1 − w2 ),½
¾ (8.1)
w 2 = w1 (3 − w2 ). ¿
$O$$. $B: #$+' &)$) !"+'$) #:,
$%:"$) -"
w i = f i ( w), i = 1, n , (8.2)
G#$ S %$&$> "$. !-?$) #$$:, G# #$+' &-
D# #"($": (%$#$:)  #: !..-
("&A:* -") (8.2).
$G#$- '$$!"#: $$B:* #$+' &)$) #: (8.2)
$>$ ")# %-#S  #: &):* "&?B"+'*
-")
f i ( w) = 0 , i = 1, n , (8.3)
'$#$" $+!: $B"$ "%:"# %$ -" (8.2).
&-+" &)$) #:  %$#$: '$G..(#"
w = w $$###-DE" #" (8.3) # !#$ -
 w D = 0 . &)$ &-+" G#" #" # $B:+$ -
'$&A'$ ) w s , s = 1, m . $G#$- &): !"+'
#: $B:+$ D# '$&A'$ %$&$>) "$.
& "!"$) &)$) #: (8.1) #" (8.3) # !
( w1 − w2 )(1 − w1 − w2 ) = 0 ,½
¾ (8.4)
w1 (3 − w2 ) = 0 . ¿
*$! ' S D, "+", +#$ #$$ -" G#$)
#: # !" 
w11 = 0  w23 = 3 .
$!#" w11 = 0  %$ -" (8.4), %$&-+ $$
-" -w2 (1 - w2 ) = 0 . "*$! !" ?$  w12 = 0 

260
w22 = 1 , '$#$: $$###-D# "+D w11 = 0 . &!$"#&A$,
#$+' ;1 (0;0)  ;2 (0;1) — G#$ $$B: #$+' #: (8.1).
%A %$!#"  w23 = 3  %$ -" (8.4) 
")! ?$ : w13 = 3 , w14 = −2 . P#  $$###-
-D# E ! $$B: #$+' ;3 (3; 3)  ;4 (–2; 3).
"' $B"$, #" (8.1) # +#: $$B: #$+': ;1
(0;0), ;2 (0;1), ;3 (3; 3)  ;4 (–2; 3), '$#$: %$'"": "  8.1, .
w2
w2
O4 3 O3
2
1
1 O2
O1 w1
−2 1 2 3
0,5
−0,5 0 w1

. 8.1. $B: #$+' &)$) #:
8.2. #"$#A #% $$B:* #$+' &)$) #: (8.1)
#$!$ %$?$ %B&>.
$O$$. &  G#$) "!"+ %>! ?$ $B*$!$
%$#$#A #- %$?$ %B&>. &-+" #: (8.2)
$" $%!&# "#$
x = Ax , (8.5)
?! x — '#$ $#'&$) $# &!-$) $$B$) #$+',
A = [ai j ] — %$#$" "#(".  G&#: :+&D# %$
.$-&"
∂f i ( w)
i j = . (8.6)
∂w j
0

!A $& () 0 $"+"#, +#$ +"#: %$$!: :+&D#-


       .

261
-? &$", !& &!$" #%" '">!$) $$B$) #$+-
' s ( w1s , w2s ) , s = 1, m #: (8.2) $B*$!$ %$#$#A $$#-
;
##-DE-D #- (8.5), (8.6)  '">!$)  G#* #$+'.
% $$B$) #$+'  *""'# ."$:* #"'#$)  S $'#-
$# $>$ -#"$#A &B$ %$ '$G..(#" σ  Δ , &B$ %$
'$ p1  p 2 *""'##+'$?$ %$&$"
A( p) = det( pE − A) = p 2 − σp + Δ (8.7)
#: %$?$ %B&> (8.5). B"# " +#"#&
" #$, +#$ %! '$G..(#$ σ  (8.7) #$# "' -.
A >!- #%$ $$B$) #$+'   #: (8.5) 
'$G..(#" σ, Δ & '$ p1, p2 *""'##+'$?$
-" (8.7) %!#"&"  #"B&. 8.1.
"B&(" 8.1
$B: #$+' &):* # 2-?$ %$!'"
$G..(# σ $ p1 , p2 %: $$B:* #$+'

$G..(# ˜ > 0
E#:, &
σ < 0, σ 2 ≥ 4Δ Re p1,2 < 0 -#$)+:)
$%&':, K$'-
σ < 0, σ 2 <4Δ Re p1,2 < 0 -#$)+:)
σ = 0, σ 2 <4Δ
:, Re p1,2 = 0 Œ#
$%&':, K$'-
σ > 0, σ 2 <4Δ Re p1,2 > 0 -#$)+:)
E#:, &
σ > 0, σ 2 ≥ 4Δ Re p1,2 > 0 -#$)+:)
$G..(# ˜ = 0
σ > 0, Δ = 0 E#:) -#$)+:
σ < 0, Δ = 0  -&$) $&--#$)+:
$G..(# ˜ < 0
E#:,
-∞ < σ < + ∞ Re p1 < 0 ; !&$
Re p2 > 0


  . $$###  #$" %-$" [4. C. 286–288]
#% $$B$) #$+' &)$) #: (8.2) $%"!"#  #%$ $$B$)
#$+' &)$) #: %$?$ %B&> (8.5) #$&A'$  #* &-+"-
262
*, '$?!" %$&! &#    , 9    &    . $#"&A-
:* &-+"* ( σ = 0  (&) Δ = 0 ) #% $$B$) #$+' &)$) #-
: (8.2) #$!$ %$?$ %B&> $%!&#A   * .
"' $B"$, +#$B: -#"$#A #% $$B:* #$+' &)-
$) #: (8.2) #$!$ %$?$ %B&>, $B*$!$ 
'">!$) $$B$) #$+' ;s ( w1s , w2s ) %$#$#A #- %$?$ %-
B&> (8.5)  ")# & '$G..(#: σ  Δ & '$ p1 
p 2 $$###-DE?$ -" (8.7).
$G#$-, %*$! ' D "!"+ 8.2, ")! "+"&"
+"#: %$$!: (8.6) !& &)$) #: (8.1),  '$#$-
$) f 1 ( w) = ( w1 − w2 )(1 − w1 − w2 ) , " f 2 ( w) = w1 (3 − w2 ) . -&A-
#"# %$&-+
∂f 1 ( w) ∂f 1 ( w)
= 1 − 2 w1 , = 2 w2 − 1 ,
∂w1 ∂w2
∂f 2 ( w) ∂f 2 ( w)
= 3 − w2 , = − w1 . (8.8)
∂w1 ∂w2
$!#"&  (8.8) ")!:  "!"+ 8.1 "+ '$$!"#
$$B:* #$+' ;1 (0; 0), ;2(0; 1), ;3 (3; 3)  ;4 (-2; 3)  (8.5)  :-
+& "# %$ (8.6)  (8.7) σ  Δ , %$&-+ " $$ #"B&. 8.1 
"+" ' ) &!-DE -&A#"#::
•  &-+" $$B$) #$+' ;1 (0, 0)
ª1 − 1º
=« »,
¬3 0 ¼
ªλ − 1 1 º 2
( ) = det( pE − A) = det « » = λ − λ + 3,
¬ − 3 λ ¼
σ = 1 , Δ = 3 > 0 , σ 2 = 1 < 4Δ = 12 .
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;1 (0, 0) — -#$)+:) .$'-;
•  &-+" $$B$) #$+' ;2 (0, 1)
ª1 1 º
=« »,
¬ 2 0¼
( ) =  2 −  − 2 , σ = 1 , Δ = −2 < 0 .

263
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;2 (0, 1) — !&$;
•  &-+" $$B$) #$+' ;3 (3, 3)
ª− 5 5 º
=« »
¬ 0 − 3¼
(  ) =  2 − 8  + 15 , σ = −8 < 0 , Δ = 15 ,
σ 2 = 64 > 4Δ = 60 .
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;3 (3, 3) — -#$)+:) -&;
•  &-+" $$B$) #$+' ;4 (–2, 3)
ª5 5 º
=« »,
¬0 2 ¼
(  ) =  2 − 7  + 10 , σ = 7 > 0 , Δ = 10 ,
σ 2 = 49 > 4Δ = 40 .
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;4 (–2, 3) — -#$)+:) -&.
K"$: #"'#$  $'#$#* $$B:* #$+' ;1  ;2
%!: " . 8.1,  . 8.1,. $'#$#* > $$B:* #$-
+' ;4  ;3 — " . 8.2,a  . 8.2, $$###$.
w2 w2

w1 w1

. 8.2. '#$# $$B:* #$+' ;3  ;4
& " " . 8.3 %! ."$:) %$## ""#-
"$) &)$) #:, %$#$:)  MATLAB %$-
!#$ %$ S -" (8.1). " G#$ %$## *$$$
!:  +#: $$B: #$+', #. . %$&$> "$ G#$)
&)$) #:.
264
w2

w1
. 8.3. K"$:) %$## &)$) #:
"' !$, #$! %$?$ %B&> !)##&A$ %$$-
&# $%!&#A *""'# $$B:* #$+' &):* #.
8.3. ")# $$B: #$+' !"+'$) #:  -#"$#A
* #% #$!$ %$?$ %B&>, & S $B$!$ !>-
 $%:"# -"
y + y + y 3 − 9 y = 0 .
$B"#A '"+#:) *""'# #"'#$)  $'#$#
$$B:* #$+'.
$O$$. #$B: ")# '$$!"#: $$B:* #$+' "!"$)
!"+'$) #:, "+"&" "% S -"  %-
:* $#$. -#A w1 = y , w2 = y , #$?!":
w 1 = w2 ,
w 2 = − w2 − w13 + 9 w1 . (8.9)
#" (8.3) !A # !
w2 = 0, ½
¾
− w2 − w13 + 9 w1 = 0¿
  !"# $$B: #$+' ;1 (0; 0), ;2 (3; 0)  ;3 (–3; 0). "&
%$ (8.9) "*$! +"#: %$$!: (8.6):
∂f 1 ( w) ∂f 1 ( w)
= 0, = 1,
∂w1 ∂w2

265
∂f 2 ( w) ∂f 2 ( w)
= 9 − 3w 2 , = −1 .
∂w1 ∂w2
*$! ' $%!&D #%" $$B:* #$+':
• $$B" #$+'" ;1 (0, 0)
ª0 1 º
=« »,
¬9 − 1¼
( ) =  2 −  − 9 , σ = −1 < 0 , Δ = −9 < 0 .
&!$"#&A$, $?&"$ #"B&. 8.1, #$+'" ;1 (0, 0) — !&$; ."-
$: #"'#$  S $'#$# %$'"": " . 8.4, .
x2 x2

x1 x1


. 8.4 $B: #$+': — !&$ ;1 (0, 0);
 — -#$)+:) .$'- ;2 (3, 0)
• $$B" #$+'" ;2 (3, 0)
ª 0 1º
=« »,
¬− 18 − 1¼
( ) =  2 +  + 18 , σ = −1 < 0 , Δ = 18 > 0 , σ 2 < 4Δ .
&!$"#&A$, ;2 (3, 0) — -#$)+:) .$'-;
• $$B" #$+'" ;3 (–3, 0)
ª 0 1º
=« ».
¬− 18 − 1¼
"' '"' "#("  $%"!"#  %!:!-E &-+", #$ $$-
B" #$+'" ;3 (–3, 0) #"'> &# -#$)+: .$'-$. K"$:
#"'#$  $'#$# #$+' ;2 (3, 0)  ;3 (–3, 0) ""#-
"$) #: %$'"": " . 8.4,.

266
8.4*. ")# $$B: #$+' (%$&$> "$) &)-
:* #, $%:":* -"
8.4.1* w 1 = w1 (3 − w1 − w2 ) , w 2 = w2 (5 − w1 ) .

8.4.2* w 1 = 4w1 w22 − w22 , w 2 = 2 w1 − w2 w1 .

8.4.3* w 1 = w2 − w1 w2 , w 2 = −2 w2 + sin w1 , w1 < 3π 2 .

8.4.4* w 1 = 0,25w2 w12 − w12 , w 2 = 2 w2 − w1 w2 .


8.4.5* w 1 = 16w1 − w13 , w 2 = 9 w2 − w23 .
8.5*. $#$#A #: %$?$ %B&>  $$B:* #$+-
'"* !"+'* #, "$#:*  "!"+"* 8.4.1*–8.4.5*.
8.6*. #"$#A #$!$ %$?$ %B&> #%: $$B:*
#$+' !"+'* #, "$#:*  "!"+"* 8.4.1*–8.4.5*.

8.2. &*#$$ 42+ <#*#$* $$:+ &&*$


8.9. $#$#A ."$:) %$## #$!$ %%"$:" [4.
C. 258] !& &)$) #:, *" '$#$$) %!" "
. 8.5.

g ε v Z (v) 1 y1 1 y
p p

. 8.5. #"  #$) $B"#$) AD


&)$#A
­°0, v < va ,
Z (v ) = ® (8.10)
°̄Z a sign v, v ≥ va .
 G#$ g = 0 , v a = 1,2 , Z a = 2,5 , " '$G..(# β = 1 .

267
$O$$. & %$#$ ."$$?$ %$##" #$!$ %%"-
$:" %>! ?$ $B*$!$ ")# -" &!--
$) #:  %:* $#$.
!"$ &-+" %$ #-'#-$) * (. 8.5) $>$ "%-
"#A -"
Z(v) 1
v = g − y − β y1 , y1 = , y = y1 .
p p
"' '"' g = 0, #$, -$>" #$$  ##A "#" "   %-
*$! ' $?"&", %$&-+
y1 = Z1 (v) , y = y1 , v = − y − βy1 .
"& ! ! %: $#$. '"+# x1 $B:+-
$ B-# -%"&-D %-D, #. . x1 = y , "  '"+# #$-
$) —  %$$!-D, #. . x 2 = y . $?!", '&D+"  %!:!--
E* "# $B$"+ y  y , ")!S
x1 = y = x 2 ,
x 2 = y = y 1 = Z (v) ,
v = − x1 − βx1 .
"# '&D+" %-D v  -+#$ $%" &)-
$# (8.10). -&A#"# B-! #A
x1 = x 2 , x 2 = Z ( x1 , x 2 ), (8.11)
?!
­0, x1 + βx 2 ≤ v a ,
°
Z( x1 , x 2 ) = ®− z a , − x1 − βx 2 < −v a , (8.12)
°z , − x1 − βx 2 > v a .
¯ a
")!S %$&$> "$ &!-$) #:. #"
(8.3) !A # !
x 2 = 0, ½
¾
Z ( x1 , x 2 ) = 0.¿
 x2 = 0  (8.12) "*$!, +#$ %$&$> "$ !"-
$) #: &D#  #$+' -# #"&" $# x1 = −v a !$

268
x1 = v a . '&D+ &, $?&"$ (8.10), %$*$!#
% v = −v a  % v = v a .
$G#$- -" &) %'&D+ (#. . $>#$ #$-
+' %'&D+) $%!&# :">:
x1 + β x 2 = ± v a
&
1 1
x 2 = − ( x1 + v a ) , x 2 = − ( x1 − v a ) . (8.13)
β β
$&$> "$  & %'&D+ &!-$)
#: % β = 1  β = 0,2 %$'"": " . 8.6, .

x2

1 2 3

va x1
− va

β = 0,2 β =1


. 8.6. K"$" %&$'$#A #:  #$) $B"#$) AD
"' !$, & %'&D+ !&# ."$-D %&$'$#A "
# $B&"# (. 8.6):
1
- $B&"#A (1) % x 2 ≤ − (v a + x1 ) , ?! Z ( x1 , x 2 ) = Z a ;
β
- $B&"#A (2) % x1 + βx 2 < v a , ?! Z( x1 , x 2 ) = 0 ;
1
- $B&"#A (3) % x 2 ≥ (v a − x1 ) , ?! Z( x1 , x 2 ) = − Z a .
β
 G#$, + A β , # B$&A -?$& "'&$" &) %-
'&D+.  β = 0 , '$?!" #" $B"#" A $#-##-#,

269

* 
 
   
 . %  

β — '

 
 * 
 
 .
   )   ( % &  β = 1 . / [4.
/. 261], #   

  

 (8.11)
 . @
#    !!
 
 

 !#  -
   
dx 2 Z( x1 , x 2 )
=  x 2 dx 2 = Z( x1 , x 2 )dx1 . (8.14)
dx1 x2
+
'   

 (8.14)  : " 
(1)–(3)  
  ,     #
 
 Z a = 2,5 , β = 1


 !#   :
-  "  (1)
x 22
= + Z a x1 +  '1  x 22 = 5 x1 + C1 , x 2 ≤ −(1,2 + x1 ) ; (8.15)
2
-  "  (2)
x 22 = C 2 ,  − (1,2 + x1 ) < x 2 < 1,2 − x1 ; (8.16)
-  "  (3)
x 22 = −5 x1 +  3 ,  x 2 ≥ 1,2 − x1 . (8.17)
S  
 !#    #  
 

  M 0 
 x10 = 1,5 ; x 20 = 3 . :  &  

  . 8.6, ,
,  
 :   "  (3). %& -
 
   M 0  

 (8.17)
9 = −7,5 +  30 , . .  30 = 16,5 .
%   & #
 
  30 = 16,5
  (8.17),  


 !#  (" )
x 22 = −5 x1 + 16,5 , (8.18)


     M 0 (1,5; 3) .
/'
 (8.11), 
 #  !!
 
 

  -
      x1 = x 2 . +# 




     # 
 [4. /. 252],   &   #-
":*=    : 
 !#      
270
#&'. $G#$-  #$+' M0 ."$" #"'#$ (8.18) %$)!#
%"$  .
& %$#$ G#$) #"'#$ ")! "+"&" #$+'- 1 ,
?! #"'#$ %'"#  $AD x1 . +!$ x 2% = 0 , %$G#$-
0 = −5 x1% + 16,5 . #D!" x1% = 3,3. "& "!"! # "+-
 x1  #"&" [1,5 ; 3,3] , " $: x11 = 2 , x 12 = 2,6 
x 13 = 3 ;  ")! $$###-DE "+ x 21 , x 22  x 23 
-" (8.18)
x11 = 2 , 2
x 21 = −5 ⋅ 2 + 16,5; x 21 = ±2,55 ,
x 12 = 2,6 , 2
x 22 = −5 ⋅ 2,6 + 16,5; x 22 = ±1,87 ,
x 13 = 3 , 2
x 23 = −5 ⋅ 3 + 16,5; x 23 = ±1,22 .
$ ")!: #$+'" %$#$ #"'#$D $0-1-$1, '$#$-
" %$'""" " . 8.6,. "' !$, $" %'"# &D %-
'&D+. $$!"#: #$+' %+ $%!&D# -
 "&?B"+'$) #:, $#"&$)  -") & %-
'&D+ (8.13)  ."$$) #"'#$ (8.18), #. .
x 2 = 1,2 − x1 ,
½
¾ (8.19)
= −5 x1 + 16,5 .¿
x 22
 !-* ) ~ x11 = −5,39  ~
x12 = 2,79 G#$) #:, #$+' %-
+ M1 $$###-# (-! %$ . 8.6,) "+
~
x12 = 2,79 . $$###-DE - "+ ~ x 22 = 1,2 − 2,79 = −1,59 .
#"',  #$+' %+ $ 1 (2,79; − 1,59) ."$" #"'-
#$ %*$!#  $B&"# (3)  $B&"#A (2), ?! ."$: #"'#$-
 $%:"D# -" (8.16). $G#$- "+ ~ x 2 = −1,59
%$!#"&  G#$ -"  "*$! "+ %$#$$)
C 21 = −1,59 . &!$"#&A$, -" ."$$) #"'#$, %$-
!$&>"DE)  $B&"# (2), "+"  #$+' M1, # !
x 2 = −1,59
 $%:"# %-D &D, %""&&&A-D $ x1 . P#" %" %-
'"# #$-D &D %'&D+ (. . 8.6,)  #$+' M2,

271
'$$!"#" x12 '$#$$) $%!&#  -" G#$) &
x 2 = −1,2 − x1 % x 2 = −1,59 , #. . x12 = −1,59 + 1,2 = −0,39 .
#$+' $ 2 (−0,39; − 1,59) ."$" #"'#$ %*$!# 
$B&"# (2)  $B&"#A (1), ?! ."$: #"'#$ $%:"D#
-" (8.15). $!#"&  G#$ -" '$$!"#: #$+'
M2, ")! $$###-DE "+ %$#$$) 1:
(−1,59) 2 = 5 ⋅ (−0,39) + 11 , #. . 11 = 4,48 . &!$"#&A$, $?&"-
$ (8.15), ."$" #"'#$, %$*$!E"  $B&"# (1) + #$+-
'- $ 2 , $%:"# -"
x 22 = 5 x1 + 4,48. (8.20)
& S %$#$, '"'  :, ")! "+"& #$+'- S %-
+  2  $AD x1 %$ -&$D 0 = 5 x1% ′ + 4,48 . #D!"
x1′% ≅ −0,9 . "' '"' x1′% < v a = 1,2 , #$ #"'#$, $%:""
-" (8.20), $" %+# G#- > &D %'&D+
x 2 = −1,2 − x1 % x2 < 0 .
& $%!& '$$!"# x1′′%  x 2′′% G#$) #$+' %+-
 M3  #-, ""&$?+-D # (8.19),
x 2 = −1,2 − x1 , ½
¾
x 22 = 5 x1 + 4,48.¿
$+' %+ M3, $+!$, $$###-# 
x1′′% = −0,87 , x 2′′% = −0,33 G#$) #:.
K"$: #"'#$ &" $# & %'&D+  :
#$+' M3 "%"&: ($?&"$ %$#$$- $#'- >!-
#$+'" M2  M3) ' & %'&D+. #$ >  %"" $#
G#$) & %'&D+  > $ x1 ."$: #"'#$, $-
?&"$ -'""$- : "%"&D !> $B">"DE)
#$+' %$ +"$$) #&', "%"&: #"'> ' G#$) & %-
'&D+.
$G#$-, %)!  #$+' M3 $ #$-D $B&"#A, $B"-
>"DE" #$+'" $" # " G# > &D %'&D+.
#$?  #$+' M3 "+# #"' ":":) «'$&AE) >»,
%$'"":) " . 8.6, ?"?$$B"$) #"'#$) !$&A &-

272
 %'&D+. "'"+"# G#" «#"'#$ '$&AE?$
>"» -# $#'" (–1,2; 1,2) $ x1, %"" $# #$+'
x1 = −1,2 .
"' $B"$, #"'#$, "+"DE"  #$+' M0, "-
'"+"#  $!$)  #$+' -# $#'" (–1,2; 1,2).
"& "!"! !-?$) "+"&A$) #$+'$) $ 0′  '$$!"-
#" x10 ′ = 0 ; x 20
′ = −5 . P#" #$+'" &>#  $B&"# (1), #. . %$*$-
!E" +  #"'#$ $%:"# -" (8.15). $-
#$ $%": : !)#, %$&-+ #$-D ."$-D #"-
'#$D !"$) #:, #$+' 1′ , $ 1′ , $ 2′  $ 3′ '$#$$) -
D# '$$!"#: 1′ (–5; 0), $ 1′ (–3,72; 2,52), $ 2′ (–1,32; 2,52) 
$ 3′ (–1,3; 2,50). P#" #"'#$  -'"": #$+' #"'> %!-
: " . 8.6,.
#$+' $ 3′ #"'> "+"# '$&AE) >. $$##-
#-DE" - ."$" #"'#$ $%"!"#  &) %'&D+-
 x 2 = 1,2 − x1  "'"+"# " $ x1 &" $# #$+' x1 = 1,2 ,
#. . #"'> -# $#'" (–1,2; 1,2) $ x1 .
$#$ E '$&A'$ ."$:* #"'#$), "+"DE*-
  !-?* #$+'"*, &>"E*  $#'" (–1,2; 1,2) $ x1 , $>$
-B!#A, +#$  $ D# ""&$?+:) *""'#, #. . ##-
 ' %$&$>D "$ &B$ &" $# #$+' x1 = +1,2 , &B$
%"" $# #$+' x1 = −1,2 $ x1 . & > "+"&A" #$+'" ('"',
"%, $5) $'"># " $ x1 -# $#'" [–1,2; 1,2] (.
. 8.6,), #$ $B">"DE" #$+'" $#"#  G#$) "+"&A$)
#$+', #"' '"' #$+' G#$?$ $#'" &D# %$&$> "$-
 ""#"$) #:.
$O$$  MATLAB:
$#$ ."$$?$ %$##" # #$$?$ %$!'" $>$ $--
E##A  #"'#$ >  %$$EAD &!-DE* !-* %$-
?":
figure(1), WP=300; HP=300;
set(1,'Color','w','position',[30 500 WP HP])
axes; set(gca,'box','on')
axis([-5 4 -5 4]); ax=axis;
set(gca,'position',[0.08 0.08 0.9 0.88])

273
dxx=abs(ax(1)-ax(2)); dyy=abs(ax(3)-ax(4));
line([ax(1:2);0 0]',[0 0;ax(3:4)]','Color','k')
u(1)=text(-5.6,3.6,'x_2');
u(2)=text(3.2,-5.4,'x_1');
set(u,'FontName','Times New Roman',...
'FontSize',[10],'FontAngle','italic')
pz=10; alf=pi/10;
% $! "'"&A$?$   "?" #?$"
tmax=5; dt=0.001;
while 1
[x,y,b]=ginput(1); % ɫɬɨɩ ɩɪɚɜɨɣ ɤɧɨɩɤɨɣ
if b == 3, break, end
[t,yt]=ode45('sys800',0:dt:tmax,[x y]);
line(yt(:,1),yt(:,2),'Color','k')
x0=yt(1,1); y0=yt(1,2); % fleche
dx = -diff(yt(1:2,:)); dx=dx*diag([WP/dxx HP/dyy]);
ku=pz/norm(dx); dx=ku*dx;
cs=cos(alf); sn=sin(alf); mp=[cs sn; -sn cs];
ff=[dx*mp; 0 0; dx*mp']*diag([dxx/WP dyy/HP]) + ...
[x0 y0;x0 y0;x0 y0];;
line(ff(:,1),ff(:,2),'Color','k')
[t,yt]=ode45('sys800',0:-dt:-tmax,[x y]);
line(yt(:,1),yt(:,2),'Color','k')
end

function y=sys8_9(t,x)
% $! %":* +"#) !.. -")
beta=0.75; za=2.5; va=1.2;
v=-x(1)-beta*x(2);
if abs(v) < va, zv = 0;
else, zv = za*sign(v); end
% "'$%& #$+' #"'#$
y=[x(2); zv];
   . & %$#$  %$$EAD G#* %$?" ."$$?$
%$##" $B*$!$ "%"#A *  %"#A MATLAB '"' !" ":*
m-.")&". #$$) .")& $!># $%" %":* +"#) #: !.-
.("&A:* -"), $%:"DE* &!--D #- #$$?$
%$!'". ?$  #A &A.
"+"&A: -&$ "!"D#  !"$) %$?" %$&$> «%-
'# #)» " ."$$ %$##  $# ">"# &$) '$%'
«:». ">!" #"'#$ %$  #$# $# 0 !$ t max  $# 0 !$
− t max . P# "+  -#""&"D#  %$) %$?". &
%'"E %$#$ #"'#$) $B*$!$ ">"#A %"-D '$%'-
«:».
274
x2

x1
K"$:) %$## ' "!"+ 8.9, %$#$:)  MATLAB % Š = 0, 75

8.10*. $#$#A #$!$ %%"$:"   %$$EAD


MATLAB ."$:) %$## #:  "!"+ 8.9 % Š = 0,2.
8.11*. -# ""&"  "!"+ 8.9 -'""#A:
) '#$: x0, % '$#$:*  B-!# '$&AE?$ >" 
#, "$#$)  "!"+ 8.9 % β =1,0.
) "+ '$G..(#" %!"+ $B"#$)  β , %
'$#$$  B-!# '$&AE?$ >"  #, %$'""$) "
. 8.5,  % '"'$ '#$ "+"&A:* -&$) x0.
8.12*. $&"?" x1 = y , " x 2 = ν , %$#$#A #$!$ %%"$-
:"   %$$EAD MATLAB ."$:) %$## #:, *"
'$#$$) %!" " . 8.7.

g ε 5 v Z 0,7 y
0,1 p + 1 p

. 8.7. &)" &!E" #"


""#: &)$#: Z a = 4 , v a = 0,8 .
   . & %$&-+ -") ."$:* #"'#$) ν ( y ) %$-
#?-)# -" #: $  %$ $#!&A: $B&"#, "
"# '&D+#  t.

275
8.13*. $#$#A #$!$ %%"$:"   %$$EAD
MATLAB ."$: %$##: #, "$#:*:
8.13.1*  "!"+ 8.9 % Š = 3.
8.13.2*  "!"+ 8.12* % β = 0 , v a = 0,3 , x1 = y , x 2 = y .
8.14. #"$#A #$!$ %$?$ %B&>, '"' "#
#% $$B:* #$+'  *""'# ."$$?$ %$##" &)$) -
#: $# %""#" α " #::
w 1 = w2 , ½
¾ (8.21)
w 2 = (α − 5) w1 − w13 .¿
")# B.-'"($$ "+ %""#" α , #. . "+
α , % '$#$$ # *""'# $$B:* #$+'  ."$:)
%$## #:.
$O$$. &  "!"+ %>! ?$ ")! $$B:
#$+' #: (8.21). "" -&D %": +"#, %$&-+
w2 = 0 , w1 (α − 5) − w13 = 0 . (8.22)

 G#$) #: w11 = 0 , w12 = 0 , w12 = α − 5 , w22 = 0 ,


w13 = − α − 5 , w23 = 0 . & α < 5 , #$ #$$  ##A "+
w2 &D# :. $G#$- % α < 5 &)" !"+-
'" #" (8.21) # $!$ %$&$> "$ O1 (0, 0) .
#" %$?$ %B&>  G#$) #$+'
ª 0 1º
x = « »x (8.23)
¬α − 5 0¼
# '$ *""'##+'$?$ -" p 1, 2 = ± j 5 − α #$>
:. $G#$-, $?&"$ #"B&( 8.1, -#"$#A #% $$B$)
#$+' #$!$ %$?$ %B&> $$>$. K"$: #"'-
#$   $'#$# % α = −1  α = 4,5 , %$#$:  %$-
$EAD MATLAB, %!: " . 8.8. "' !$, $$B" #$+'"
&# (#$.
 α = 5 #" -") (8.21) %$-%>- # $!-
$$B-D #$+'- O1 (0, 0) — (#. K"$: #"'#$  S $'#-
$# %!: " . 8.9, , '"' !$, #"'> &D#

276
"'-#: ':. > ""#"$) #: %$-
%>- &# ('&+',  "#-*"DE.
w2 w2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2
-2 -1 0 1 w1 -2 -1 0 1 w1
α = −1  α = 4,5
. 8.8. $B: #$+' #:  %""#$
"'$(, % α > 5   #: (8.22) &D# -
E#:,  #" (8.21) # # $$B: #$+' O1 (0, 0) ,
O 2 ( α − 5 ; 0)  O 3 ( − α − 5 ; 0) .
w2 w2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2
-2 -1 0 1 w1 -2 -1 0 1 w1
α=5  α = 5,5
. 8.9. K"$: #"'#$  $'#$# #$+' ;1
$ *""'##+'$?$ -" #: %$?$ %-
B&> (8.23)  #$+' O1 (0, 0) E#:  %$#$%$&$>-
: %$ "'-. $G#$- G#" #$+'" — !&$. K"$: #"'#$ 
S $'#$# % α = 5,5 %!: " . 8.9,.
#: -") %$?$ %B&>  * *""'##-
+' %$&$:  $B* $$B:* #$+'"* O2 ( α − 5 ; 0) 

277
O3 (− α − 5 ; 0) $!"'$:  D# ! p 2 + 2(α − 5) = 0 . 
D# +#$ : '$ p 1, 2 = ± j 2(α − 5) , #. . $B G# $$-
B: #$+' &D# (#".
Œ&'$ ."$:) %$## ""#"$) #:, %$#$-
:)  MATLAB % α = 5,5 , %!S " . 8.10. @.-'"(-
$$ "+ %""#" α  !"$ &-+", $+!$, "$ 5.
##, +#$ ."$: %$##: " . 8.8–. 8.10 %$#$-
:  %$$EAD %$?", #'# '$#$:* %!S " #. 274 
275, % $$###-DE* *$!:* !":*.
w2

w1
. 8.10. K"$:) %$## #: (8.21) % € = 5,5

8.15*. ")# $$B: #$+' #: -") $("


w 1 = −σ ( w1 − w2 ),
w 2 = r w1 − w2 − w1 w3 , (8.24)
w 3 = w1 w2 − bw3
 %$#$#A ."$:) %$## % σ = 10 , r = 28 , b = 8/3.
8.16*. ")# #$!$ %$?$ %B&> B.-'"($:
"+ %""#" r #: -") $(" (8.24) %
σ = 10 , b = 8/3.
8.17*. $#$#A ."$:) %$## #: -") S&"
(Rössler)

278
w 1 = −( w2 + w3 ), ½
°
w 2 = w1 + 0,15w2 , ¾
w 3 = 0,2 + w3 ( w1 − 10).°¿
   . #: -") S&"  $(" #: #
[12], +#$ *  $?-# #A *"$#+') *""'#.

8.3. 2 6&*:&* $*%


<$#- <#/H$7
8.18. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ x = 0 #:
x1 = x1 ( x 2 − 100) − 137 x 2 − 70 x3 + x 4 ( x3 − 118) ,
x 2 = 18 x1 + x 2 x3 + 23 x 2 + 7,7 x3 + x 4 ( x3 + 23) ,
x 3 = 24( x1 + x 2 ) + 10( x 2 + 2 x3 ) + 27( x 4 + x 4 x3 ) ,
x 4 = 41x1 + x3 x 4 + 58 x 2 + 32( x3 + x 4 ) + 3x 4 (8.25)
#$!$ %$?$ %B&>.
$O$$. &  "!"+ #$!$ %$?$ %B&>
$B*$!$ %$#$#A #- %$?$ %B&> %$ .$--
&" (8.5), (8.6),  ")# S *""'##+') %$&$. $G..-
(#: a i j "#(: $#$ A = [a i j ] #: %$?$ %B&-
> (8.5) !& #: (8.25), $?&"$ (8.6), % x = 0 "::
∂f 1 ∂f 1
a11 = = ( x 2 − 100) 0 = −100 ; a12 = = ( x1 − 137) 0 = −137 ;
∂x1 0
∂x 2 0

a13 = −70 ; a14 = ( x3 − 118) 0 = −118 ; a 21 = 18 ; a 22 = 23 ; a 23 = 7,7 ;

a 24 = 23 ; a31 = 24 ; a32 = 34 ; a33 = 20 ; a34 = 27 ; a 41 = 41 ;


a 42 = 58 ; a 43 = 32 ; a 44 = 35 .
&!$"#&A$,  !"$ &-+" "#(" $#$ #:
%$?$ %B&>

279
ª− 100 − 137 − 70 − 118º
« 18
« 23 7,7 23 »»
A= . (8.26)
« 24 34 20 27 »
« »
¬ 41 58 32 35 ¼
""'##+') %$&$ G#$) #:, ")!:) %$
"#( (8.26)  %$$EAD MATLAB, # !
A( p ) = det( pE − A) = p 4 + 22 p 3 + 689,2 p 2 + 603,4 p + 155,1 . (8.27)
$$###  #$" %-$" $B -#$)+$# %$
%$- %B&>D [4. . 286] %$&$> "$ &)-
$) #: (8.25) &# -#$)+: ( "&$), & *""'#-
#+') %$&$ (8.27) #: %$?$ %B&> (8.5),
(8.26) #  '$G..(#: #$?$ B$&A -&  -!$&#$-
# '"'$--&B$ '#D "%#$#+'$) -#$)+$#.
!"$ &-+"  '$G..(#: %$&$" (8.27) +&$:
 %$&$>#&A:, %$G#$- $%$&A- '# "-" (.
"!"+- 6.12). >! ?$ $#" #"B&(- "-" (#"B&. 8.2).
"B&(" 8.2
1 689,2 155,1
22 603,4 0
603,4 155,1 –
689,2 − = 661,8 r1 = 1 / 22
22
603,4 − 155,1 ⋅ 0,03324 = 658,2 0 – r2 = 0,03324
155,1 r3 = 1,0055
"' '"'  G&#: %$?$ #$&B(" %$&$>#&A:, #$ '-
#) "-" -!$&#$#. &!$"#&A$, %$&$> "$-
 ! = 0 ""#"$) &)$) #: (8.25) "%#$#-
+' -#$)+$  "&$.
&  
  .
"#(-  #: %$?$ %B&> $>$
:+&#A  MATLAB, $BQ $&A:) >.
% '$"!::
syms x1 x2 x3 x4
f=[x1*(x2-100)-137*x2-70*x3+x4*(x3-118)
18*x1+x2*x3+23*x2+7.7*x3+x4*(x3+23)
24*(x1+x2)+10*(x2+2*x3)+27*(x4+x4*x3)

280
41*x1+x3*x4+58*x2+32*(x3+x4)+3*x4];
v=[x1, x2, x3, x4];
% :+& '$B""
R=jacobian(f,v)
R =
[ x2-100, x1-137, -70+x4, x3-118]
[ 18, x3+23, x2+77/10+x4, x3+23]
[ 24, 34, 20+27*x4, 27+27*x3]
[ 41, 58, x4+32, x3+35]
% :+& "#(:  %-# %$!#"$' +&:* "+)
% '$$!"# $$B$) #$+'
A=subs(R,v,{0,0,0,0})
- -&A#"#:
A = -100 -137 -70 -118
18 23 7.7 23
24 34 20 27
41 58 32 35

8.19. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& K -


&)$?$ -&#& #:, '$#$" $%:"# -"
( 4)
0,05 y + 0,15y + 0,8 y + 1,2 y = K arctg (ε) , ε = g − y .
$O$$. ..(- &)$#A K arctg (ε) %$ ε 
%$&"?" g = 0 , #. . ε = − y , %$&-+ !..("&A$ -"
%$?$ %B&> !"$) #:
( 4)
0,05 y + 0,15y + 0,8 y + 1,2 y + Ky = 0 .
?$ *""'##+'$ -" # !
0,05 p 4 + 0,15 p 3 + 0,8 p 2 + 1,2 p + K = 0 .
"' '"' $!  '$G..(#$ G#$?$ -" #,
#$ !&  "!"+ -!$B$ $%$&A$"#A '# --
(". G#$) (&AD $#"& "#(- -("
ª 0,15 1,2 0 0º
«0,05 0,8 K 0 »
« »,
« 0 0,15 1,2 0 »
« »
¬ 0 0,05 0,8 K ¼
 "*$! S $%!&#&

281
ª 0,15 1,2 º
Δ1 = 0,15 ; Δ 2 = det « » = 0,06 ;
¬0,05 0,8¼
ª 0,15 1,2 0º
Δ3 = det «0,05 0,8 K »» = 1,2 ⋅ 0,06 − 0,152 K ;
«
«¬ 0 0,15 1,2»¼
Δ 4 = K Δ3 .
$B*$!$ -&$ '# -(" :%$&# % K > 0 .
!-?$) #$$:, Δ 3 ≥ 0 % K ≤ 3,2 . &!$"#&A$, K  = 3,2 .
8.20. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ x = 0 -
#:, "!"$) -"
x1 = x1 x2 + x2 ,
x 2 = x1 x32 + x3 + x22 ,
x 3 = 2 x1 x 2 − 8 x1 − x 2 x3 − 6 x 2 − 12 x3 .
$O$$. $ .$-&" (8.5), (8.6) %$#$ #- %$?$
%B&>:
∂f ( x) ∂f
a11 = 1 = x 2 0 = 0 ; a12 = 1 = ( x1 + 1) 0 = 1 ;
∂x1 0 ∂x 2 0

∂f 1
a13 = = 0 ; a21 = a22 = 0 , a23 = 1 , a 31 = (2 x 2 − 8) 0 = −8 ;
∂x3 0

a 32 = (2 x1 − x3 − 6) 0 = −6 ; a 33 = (− x 2 − 12) 0 = −12 .
+&$$  MATLAB:
syms x1 x2 x3
f=[x1*x2+x2; x1*x3^2+x3+x2^2;
2*x1*x2-8*x1-x2*x3-6*x2-12*x3];
v=[x1, x2, x3];
R=jacobian(f,v)
A=subs(R,v,{0,0,0})
- -&A#"#
A = 0 1 0
0 0 1
-8 -6 -12

282
&!$"#&A$, #" %$?$ %B&> # !
ª0 1 0 º
x = «« 0 0 1 »» x .
«¬− 8 − 6 − 12»¼


"#(" $#$ G#$) #: # .$- $%$$>!"D-
E) (2.23), %$G#$-  *""'##+') %$&$ "%:"#
%$!#$ %$ %$&!) #$' "#(:
A( p ) = p 3 + 12 p 2 + 6 p + 8 . (8.28)
!"$ &-+" #%A %$&$" A( p) "" #, %$G#$-
$>$ %#A '#) :?"!'$?$, %$ '$#$$- &)"
#" x = Ax  *""'##+' %$&$$

A( p ) = α 3 p 3 + α 2 p 2 + α 1 p + α 0 , (8.29)

?!  α i > 0 , &# -#$)+$), &


α 2 α1 > α 3 α 0 . (8.30)
""'##+') %$&$ (8.28), $+!$, -!$&#$#
-&$D (8.30), &!$"#&A$, %$&$> "$ x = 0 "-
!"$) &)$) #: "%#$#+' -#$)+$  "&$.
8.21*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> -#$)+-
$#A %$&$> "$ x = 0 #, $B$!$ !>
'$#$:* $%:"# -":
8.21.1* x + 5 sin x = 0 .
8.21.2* 0,1x + 2 x x + 4 tg x = 0 , x < π/ 3.

8.21.3* LC u + [RC − M S (u )]u + u = 0 . !A u — "%> &"-


%$$?$ ?"#$" G&'#+'* '$&B"); S(u) — '-#" *"-
"'##' &"%: (!..(-" .-'().
( 4) ( 3)
1 0,1  + 0,1β + 0,8β = 0 .
8.21.4* β + ( 2 + 2,5 ⋅10 −4 ) β + (1 + 2,5 ⋅10 −5 )β
2
133 133
!A β — -?$& %( ?$'$%" [15. . 330].

283
8.21.5*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> *""'# $$-
B$) #$+' w = 0 ?"#$" '$&B"), '$#$:) $%:"#
-"
w3
w 1 = ω 0 w2 − μ( 1 − γw1 ) , w 2 = −ω 0 w1 ,
3
% μγ ≥ 2ω 0  % μγ < 2ω 0 .
8.22*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> -#$)+-
$#A $$B:* #$+' ;1(0, 0)  ;3(3, 3) #:, "$#$) 
"!"+ 8.1.
8.23*. #-'#-" *" #: -%"& -& :$#:
 %!" " . 8.11.
g ε K1 (0,9 p + 1) v Z 0,75 y
0,3 p + 1 p (0,8 p + 1)

. 8.11. #" -%"& -& :$#: 


&)$#A $%:"# :">
­Za
° ν, v < v ,
Z (v ) = ® v
°Z sign v, v ≥ v ,
¯
?! v = 0,7 ; Z = 0,8 . ")# "+ '$G..(#" %!"+ K1
'$'#-DE?$ ", !$%-#: %$ -&$D -#$)+$#
%$&$> "$  "&$.
8.24*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> -#$)+$#A
$$B:* #$+' #: -") $(", "$#$)  "!"+
8.15,  -'"": "+ %""#$: σ = 10 , r = 28 , b = 8/3.
8.25*. ")# %$&$> "$ #: S&"
x1 = −( x1 + x3 ) , x 2 = x1 + 0,25 x 2 + x 4 ,
x 3 = 3 + x1 x3 , x 4 = 0,05 x 4 − 0,5 x3 ,
 &!$"#A * -#$)+$#A #$!$ %$?$ %B&>.

284
8.4. 2 6&*:&*
$*% 46?0: 7<6

8.26. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ wD = [w1D w2D ] ,


?! w1D = 2 , w2D = 1 , #:
w 1 = −3( w1 − 2) 3 − 6 + 6w2 ,½°
¾ (8.31)
w 2 = 6 − 3w1 − ( w2 − 1) 3 °¿
#$!$ .-'() %-$".
$O$$. &  !"$) "!"+ -'"": #$!$
%>! ?$ "*$!# -" "!"$) #:  $#'&$-
*. G#$) (&AD $B:+$ %$&"?"D#
x i = w i − w iD = φ i ( w) − φ i ( w D ) = φ i ( x + w D ) − φ i ( w D ) = f i ( x), i = 1, n
&
x = f (x) , (8.32)
?!
ª φ1 ( x + w D ) − φ1 ( w D ) º ª f 1 ( x ) º
« » « »
f ( x) = « # »=« # ».
«φ n ( x + w D ) − φ n ( w D ) » « f n ( x ) »
¬ ¼ ¬ ¼
!A w° — '#$, '$%$#" '$#$$?$ &D# '$$!-
"#: &!-$) $$B$) #$+' (%$&$> "$) & -
$-E$?$ (G#"&$$?$, "+#$?$) !>.
 G#$, $+!$, ?!" :%$&# -&$
f (0) = 0. (8.33)
" (8.32) — G#$ '#$" .$" -") &-
!-$) #:  $#'&$*.
"& "*$!# %$&$>#&A$ $%!&" [3. . 307]
.-'( V(x), "E" $# * %:* x1, x2, ..., xn #: 
$#'&$* (8.32). P#- .-'(D >&"#&A$ ")# #"', +#$B: S
%$$!" %$  !$&A #"'#$) #: (8.32), #. .
.-'(
∂V ( x) ∂V ( x) ∂V ( x)
V ( x) = f1 ( x) + f 2 ( x) + ! + f n ( x) , (8.34)
∂x1 ∂x 2 ∂x n
B:&" B: "'$$%!&$).
285
& G#$ -!"S# !&"#A, #$ #"'" .-'( V (x) ":"#
.-'() %-$" !& #: (8.32).  G#$ & V (x) B-!#
$#("#&A$ $%!&$) % * x , #$ %$&$> "$
x = 0 #: (8.32) &# "%#$#+' -#$)+:  (&$.
& > V (x) B-!# %$&$>#&A$-$%!&S$) *$# B: 
'$#$$) $B&"#, '&D+"DE) #$+'- x = 0 , #$ %$&$> "-
$ x = 0 B-!# -#$)+:.
& > V (x) B-!# $#("#&A$-$%!&$)  % *
x , " &A % x , %"!&>"E* '$#$$) "'-#$) $B&"#
Ω x , '&D+"DE) #$+'- x = 0 , #. . V ( x) < 0 #$&A'$ % x ∈ Ω x 
x = 0 ∈ Ω x , #$ %$&$> "$ x = 0 &# "%#$#+-
' -#$)+:  B$&A$.
##, +#$ $B&"#A Ω x 0 "+"&A:* -&$) x0 , % '$#$-
:*  x(t , x 0 ) #: (8.32)  :*$!#  $B&"# Ω x ,
?! V ( x) > 0 , " V ( x) < 0 , ":"# $B&"#AD %#> %$&$-
> "$ x = 0 .
$"E"A ' D "!"+ 8.26, ?! w1D = 2 , " w2D = 1 , %$-
&$> x1 = w1 − 2 ; x 2 = w2 − 1 , %$'$&A'- n = 2 . $?!" -"
 $#'&$* (8.32) "!"$) #: (8.31) %-# !
x1 = 6 x 2 − 3x13 ,½°
¾ (8.35)
x 2 = −3 x1 − x 23 .°¿

K-'(D V (x) $A  ! V ( x) = x12 + 2 x 22 .  %$$!-


" %$  !$&A #"'#$) #: (8.35), $?&"$ (8.34),
$%!&# :">
V ( x) = 2 x (6 x − 3x 3 ) + 4 x (−3 x − x 3 ) = −(6 x 4 + 4 x 4 ) .
1 2 1 2 1 2 1 2

!"$ &-+" V ( x) < 0 % * x . &!$"#&A$,  $$#-


##  #$$) %-$" $B "%#$#+'$) -#$)+$#
[4. . 293] %$&$> "$ ( w1D = 2, w2D = 1) #: (8.31)
&# "%#$#+' -#$)+:  (&$. P#$# :$! %$!-

286
#>!"#  ."$: %$##$ !"$) #:, %!S:
" . 8.12.
w2

w1

. 8.12. K"$:) %$## #: (8.31)


8.27. #"$#A, '"'$- !$%$&#&A$- -&$D !$&>"
-!$&#$#A &)$#A f D ( x 2 ) , +#$B: %$&$> "$
x = 0 #:
x1 = −5 x1 + 3 f D ( x 2 ),½
¾ (8.36)
x 2 = −2 x1 − f D ( x 2 ), ¿
?! f D ( x 2 ) #"'$", +#$
x2 x2

³ f D (ξ)dξ > 0  lim ³ f D (ξ)dξ = ∞ , (8.37)


x2 → ∞
0 0

&&$A "%#$#+' -#$)+:  (&$.


$O$$. !"$ &-+" #" $!># &)-D +"#A
 $!- &)$#A, '$#$" -!$&#$# -&$ (13.24) 
[4. . 301]. $G#$- .-'(D V (x) $>$ #A  !
x2
V ( x) = x12 + β ³ f D (ξ)dξ ,
0

?! β > 0 . &- -&$) (8.37) !"" V ( x) > 0 % * x . S


%$$!" %$  !$&A #"'#$) #: (8.36)
V ( x) = 2 x x + β f ( x ) x =
1 1 D 2 2

287
= 2 x1 (−5 x1 + 3 f D ( x 2 )) + β f D ( x 2 )(−2 x1 − f D ( x 2 )) =
= −10 x12 + (6 − 2β) x1 f D ( x 2 ) − βf D2 ( x 2 ) . (8.38)
#D!" &!-#, +#$ % β = 3 .-'( V (x)  $># %"#A
%$&$>#&A:* "+). !"'$ -&$ (8.37) $># -!$&-
#$#A  .-'( f D ( x 2 ) = 0 % '$#$:* x2 ≠ 0 .  G#$
.-'(
V ( x) = −10 x12 − 3 f D2 ( x 2 ) (8.39)
B-!# $#("#&A$    . #$)+$#A %$&$>-
 "$  G#$ &-+" $>$ -#"$#A  %$$EAD #$-
: @"B""– "$'$?$.
$$###  G#$) #$$) %$&$> "$ #-
: (8.32) B-!# -#$)+:  B$&A$, & V ( x) > 0 ,
lim V ( x) = ∞ , " V ( x) ≤ 0  $B"E"#  -&A &A " $>#
x →∞
#$+',  &DE*  &!-$) #:.
""#"$ &-+", & f D ( x 2* ) = 0 % '$#$:*
x * ≠ 0 , #$ V ( x) = 0 (8.39) % x = 0  x = x * ≠ 0 . $!#"& G#
2 1 2 2
"+  -" #: (8.36), %$&-+ x1 = 0 , x 2 = 0 .
&!$"#&A$, & f D ( x 2 ) = 0 % '$#$:* x 2* ≠ 0 , #$ -&$
#$: @"B""– "$'$?$  B-!-# :%$&#A.
"' $B"$, %$&$> "$ x = 0 #: (8.36)
&# "%#$#+' -#$)+:  (&$, & :%$&:
-&$ (8.37)  f D ( x 2 ) ≠ 0 % * x 2 ≠ 0 .
8.28. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ #:,
$B$!$ !> '$#$$) $%:"# -" [17. . 335]
y + (1 − y ) y + y = 0 . (8.40)
$O$$. >! ?$ %!#" -" (8.40)  %-
:* $#$, %$&"?" x1 = y , x2 = y . -&A#"# %$&-+
x1 = x2 , x 2 = − x1 − (1 − x1 ) x 2 . (8.41)

$A %$#)-D V ( x) = x12 + x 22 > 0 .  %$$!" %$

288
 !$&A #"'#$) #: (8.41)
V ( x) = 2 x1 x1 + 2x2 x 2 = 2x1 x2 + 2 x2 (− x1 − (1 − x1 x2 )) = −2(1 − x1 ) x22 .
P#" .-'( % * − 1 < x1 < 1  &DB:* x 2 &# $#-
("#&A$ %$&-$%!&S$), #"' '"' $B"E"#  -&A %
x1 = x 2 = 0 , " #"'> % x1 ≠ 0  x 2 = 0 .  %$&! #$+' 
&D#  #: (8.41),  + &?'$ -B!#A, %$!#"-
 G# "+ x1 ≠ 0  x2 = 0  -" (8.41). !"'$, %$-
$ -'"":* #$+', %$&$" − 1 < x1 < 1 $># '&D+"#A #$+'
('&$ ""#"$) #:, '$#$: #"'> &D# -
 #: (8.41). "' '"' $%!& %$&!* "#-!-
#&A$, #$ $%!&#A $B&"#A -#$)+$# ""#"$) -
#:  %$$EAD !"$) .-'( %-$"  #$: @"B"-
"– "$'$?$ !$#"#$+$ &$>$.

$>$ &A -#>!"#A, +#$  &- #$: @"B""-
"$'$?$ %$&$> "$ y = y = 0 #: (8.40) &-
# "%#$#+' -#$)+:  $B&"# − 1 < y < 1 , y ≤ m , ?!
m — '$#$$ +&$. ?$ "+ $>$ -#"$#A !$%$&-
#&A: &!$".
" $B&"# -#$)+$# #: (8.40) !$&A $ x1 = y
$>$ -&+#A, & # %: $#$ %$-!-?$-
y
[17]. -#A x1 = y %$-%>-, " x 2 = y + ³ (1 − ξ )dξ . * %$-
0
$!: %$ 
x1
x1 = y = x 2 − ³ (1 − ξ )dξ , " x 2 = y + (1 − y ) y .
0
$!#"& $ #$$ "#$ :"> !& y  -"
(8.40), %$&-+
x 2 = −(1 − y y − y + (1 − y ) y = − y = − x1 .

#"', -"D *$!–:*$! (8.40) $>$ %$#"#A  $$#-


##  #"' -"  %:* $#$:

289
x1
x1 = x 2 − ³ (1 − ξ ) dξ , x 2 = − x1 . (8.42)
0

$$!" %$  #$) > .-'( V ( x) = x12 + x22


!$&A #"'#$ #: (8.42) $%:"# :">
x1 x1
V ( x) = 2 x1 ( x 2 − ³ (1 − ξ )dξ ) − 2 x 2 x1 = −2 x1 ³ (1 − ξ )dξ .
0 0

$!
x1
x1 ³ (1 − ξ )dξ = x1 ( x1 − I 1 ) ,
0
?!
­ x1 1 2
x1 ° ³ ξdξ = x1 , x1 > 0,
°0 2
I1 = ³ ξ dξ = ® x
0 °− 1 ξdξ = − 1 x 2 , x < 0.
° ³ 2
1 1
¯ 0
&!$"#&A$,
­ 1 2
°°− 2 x1 ( x1 − 2 x1 ) = − x1 (2 − x1 ), x1 > 0,
2

V ( x) = ®
°− 2 x ( x + 1 x 2 ) = − x 2 (2 + x ), x1 < 0.
°¯ 1 1
2
1 1 1

$&-+" .-'( #"'> &# $#("#&A$ %$&-$%-


!&$), %$G#$- ""&$?+$ %!:!-E- &-+"D, "'&D+":
+#$ " "$ !& %$&$> "$ y = y = 0 #: (8.40)
&# "%#$#+' -#$)+: % * − 2 < y < 2 
y ≤ m . "' $B"$, -&$ -#$)+$#, -#""&": 
%$$EAD .-'() %-$", "# '"' $# :B"$) .-'(
V (x) , #"'  $# -") #:  %:* $#$.
)##&A" $B&"#A %#> #: (8.40) &?'$ $%-
!&# (%$'$&A'- %$!$' #: " !-) %$ ."$$-
%$##-, '$#$:) %$#$  MATLAB  %! " . 8.13.
"' !$, $B&"#A %#> $?"+" -#$)+:
('&$  '&D+"# $#' $ !1 =  '"' –1< y <1, #"'  –2< y <2.
290
x2

x1
. 8.13. K"$:) %$## #: (8.40)
8.29. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ #-
:, *" '$#$$) %!" " . 8.14. $#$#A S ."$:)
%$##.
g x 1 x 1 x
p p

sin x
(x )3
1 + x

. 8.14. #-'#-" *" &)$) #:


$O$$. %$!#$ %$ * "% -" "-
"#"$) #:
x = − x 3 − (1 + x ) sin x
&
x + ( x ) 3 + (1 + x ) sin x = 0 . (8.43)
& $B$"+#A ( x ) 3 = ϕ( x ) , (1 + x ) = g ( x ) , sin x = f ( x) , #$
-" (8.43) %$ .$ B-!# $%"!"#A  -", !& '$-
#$$?$ E. A. @"B": ""B$#" #$! %$#$ .-'()
%-$" (#$! !& %:* [4. . 303]).
291
#$B: %$#$#A .-'(D %-$" #$!$ @"B"" "-
+"&" "%:"# G'"&#" -"D (8.43) #"
x = y , y = − y 3 − (1 + y ) sin( x) . (8.44)
& G#$) #: .-'( V(x,y)  S %$$!" V ( x, y ) $%-
!&D# :">
y
ϕ( y )
x
ξdξ
V ( x , y ) = ³ f ( ξ ) dξ + ³ , V ( x, y ) = − y , (8.45)
0 0
g (ξ) g ( y)
?! $B$"+$ y = x . $!#"&  G# :"> .-'( 
(8.43)  $$###  -'"": $B$"+, B-! #A
ξdξ ξ = z
x y y
zdz
V ( x, y) = ³ sin ζ d ζ + ³ = = (cos x − 1) + ³ =
0 0 1+ ξ sign ξ d ξ = d z 0 1+ z

= (cos x − 1) + [(1 + y ) − ln(1 + y )] . (8.46)

y3 y4
V ( x, y ) = − y =− . (8.47)
1+ y 1+ y
$#$" .-'( V ( x, y ) (8.46) &# %$&$>#&A$ $%-
!&$) % * x < 2π , #"' '"' &+" a − ln a > 0 % *
a > 0 .  G#$ V ( x, y ) (8.47) &# $#("#&A$ %$&-$%!-
&$), #"' '"' $B"E"#  -&A   #$+'"*, ?! x ≠ 0 , " y = 0 .
y

x
. 8.15. K"$:) %$## #: (8.44)

292
!"$ &-+"  #$: @"B""– "$'$?$ :#'"-
# "%#$#+'" -#$)+$#A %$&$> "$ #:
(. 8.14), $%:"$) -" (8.44), &A  '$#$$) $B-
&"#, '&D+"DE) G#$ %$&$> "$. P#" $B&"#A $>#
B:#A $%!&" %$ ."$$- %$##- ""#"$) #:,
%!S$- " . 8.15.
8.30*. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ -
#:, !"'" '$#$$) $%:"# [17. . 332] -"
x1 = x2 + x1 ( x12 + x24 ) ,
x 2 = − x1 + x2 ( x12 + x24 ) ,
 %$$EAD .-'( V ( x) = x12 + x22 .
8.31*. &!$"#A  %$$EAD .-'( V ( x) = x14 + 2 x 22 -#$)-
+$#A %$&$> "$ #:, *" '$#$$) [17. . 329]
%!" " . 8.16.

g x 2 1 x2 1 x1
p p
x1 x22
2
x 2

x13

. 8.16. #-'#-" *" #:  '-B+'$) &)$#AD

8.32*. &!$"#A #$!$ .-'() %-$" -#$)+$#A


%$&$> "$ (0; 0) #:, *" '$#$$) %!" "
. 8.14, & $  *""'##'$) 1 + x "#A $
0,5 + x 2 . $#$#A S ."$:) %$##.
8.33*. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ -%"&-
$) #:, !"'" '$#$$) $%:"# -"

293
ª0 1 0º ª1,5 º
«
x = « 0 0 1 » x + «« 1 »» [u ( x) + ϕ( x)] ,
»
«¬− 6 − 10 − 3»¼ «¬0,8»¼
%+ -%"& u = u (x)  $%!&" &)$#A ϕ(x) ,
-!$&#$D# -&$
­° 0, x T Pb = 0,
ϕ( x) ≤ 2 x12 + x 22 + x32 ; u( x) = ®
T T
°̄− 3 x sign ( x Pb), x Pb ≠ 0.

-'""$ "'$ ?"!#$?$ -%"& u (x) (. [4.


. 316–319]) %$&A-# "#(" -, '$#$" &# 
-" %-$"
AT P + PA = − , (8.49)
?! A — "#(" $#$ "!"$) #:, " C = E .
8.34.* ")# "+#$ (% $#-## $-E)) #-
'"&A$ !> #&", B$$?$ %$! -?&$ ' ?$$#-  -
&!$"#A -#$)+$#A G#$?$ !>.  :$#: %$&-
#" h = h(t ) #&" $%:"# -"
h + k h + g = ψ , (8.50)
%+ h(0) = 0 , h(0) = v 0 sin α . !A k — '$G..(# $%$-
#& !>D #&"  $!-*; g — -'$ $B$!$?$
%"! " %$*$# &  #$+' B$"; v 0  α — "-
+"&A" '$$#A  -?$& B$"; ψ — $-E, :"$
%!!:  $#$ !:.
   . "%"#A -" $-E$?$ h(t)  $-E$?$
h D (t ) !>) #&" (8.50)  .$ (8.2), " "# :# -" !-
>  $#'&$* x(t) #%" (8.32), %$&"?" h(t ) = h D (t ) + x(t ) . [4.
. 283–286] & "!"+- 8.26.
8.35*. "'" -%"&$) &)$) #: "#$"#+-
'$?$ -%"& $%:"# #$) -")

294
ª 0 1 0 º ª2º
«
x = « 0 0 1 » x + ««0,5»» [u ( x) + ϕ( x)] ,
»
«¬− 10 − 8 − 4»¼ «¬ 0 »¼
?! &)$#A ϕ(x)  -%"& u = u (x) $%!&D# &-
!-DE :">:
­°0, x T Pb = 0,
ϕ( x) ≤ μ x ; u( x) = ® T T
°̄− 12 x sign ( x Pb), x Pb ≠ 0.
"'$ ?"!#$?$ -%"& u (x) %$&A-# "#("
-, '$#$" &#  -" %-$" (8.49), ?! A —
"#(" $#$ "!"$) !A #:, " C = E .
")# "'"&A$ "+ %""#" μ  $?"+ "
&)$#A ϕ(x) , % '$#$$ %$&$> "$ "%#$-
#+' -#$)+$  (&$.

8.5. &&$%$ /&X*: 6&*:&*


8.36. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A &!E) #:,
*" '$#$$) %!" " . 8.17.
g =0 σ u y
f (σ) W ( p )

. 8.17. #"  $%!&$) &)$#AD


G#$) # &)$#A f (σ) %"!&># '&"- [0; 2] ,
#. . 0 ≤ ( f (σ) / σ) ≤ 2 , "
100
W ( p ) = . (8.51)
p + 1,25 p + 77,4 p 2 + 44,5 p + 1225
4 3

%!&#A #"'> '#+'$ "+ k  %""#" k '&""


[0; k ] !$%-#:* &)$#).

295
$O$$. & &)" +"#A &)$) #:
(. 8.17) &# #"B&-$),  #%A +&#& W ( p )
A #% S ""#&, #. . lim W ( jω) = 0 , " &)-
ω→∞
$#A f (σ) ∈ [0; k ] , ?! k < ∞ , #$ !& &!$" "B$&D#$)
-#$)+$# -!$B ?$ %#A ?".+') ""# '-
# .
. $%$". & G#$?$ $B*$!$:
1. :!&#A E#-D  -D +"# W ( jω) , #. .
%!#"#A S  !
W ( jω) = P(ω) + jQ(ω) . (8.52)
2. "%"#A .-'(D $%$"
W ( jω) = P(ω) + jω Q(ω) . (8.53)
3. ")# +"#$#- ωπ  -")
Q(ω) = 0 & Im{ W ( jω)} = 0 . (8.54)
4. $#$#A " '$%&'$) %&$'$# ?$!$?". $%$", 
$'#$# +"#$#: ω π , #. . % ω π − ω1 ≤ ω ≤ ω π + ω 2 .
5.  #$+'- (−1 / k , j 0) %$# %-D $%$" #"', +#$B:
A ?$!$?". $%$", $$###-DE) D +"#$#: ω $#
-& !$ ∞ , %$&$#AD "%$&"?"& %"" $# G#$) %$).
Im Im

1 1
− −
k k ′′ ω=0 Re Re
1 ω=∞
− l
k′

1
2 k
3 W ( jω)

. 8.18. :%-'&: ?$!$?".:  %: $%$" ( k < k ′ < k ′′ )
& %-D $%$" $>$ %$# -'"": $B"$
(%" 1, . 8.18, ), #$ &!-" #" &# "B$&D#-
$ -#$)+$). & > %$# %-D $%$" -'"": $B-

296
"$ &A (%: 2  3 " . 8.18, ), #$ '#) $%$" 
:%$&#,  -#"$#A, &# & #" "B$&D#$ -#$)-
+$) &  &#, &A, #"' '"' G#$# '#) &# !$-
#"#$+:.
$+'" %+  $#("#&A$) E#$) %$&-$AD
'""#&A$) k% , %$!$) ' "B$& :%-'&: +"# ?$!$-
?"." $%$" (. 8.18,), $%!&# "'"&A$ "+ %"-
"#" k '&"" &)$#) [0; k ] , % '$#$$ ->  :-
%$&# '#) $%$". $G#$-, & l  — G#$ "#$
$# #$+' %+ '""#&A$) k%  $#("#&A$) E#-
$) %$&-$AD (−∞, 0) !$ "+"&" '$$!"# (. . 8.18,), #$
'$G..(#
1
k.% = , (8.55)
l%
":"# '#+' '$G..(#$ "B$&D#$) -#$)+$#.
& ?$!$?". $%$" &# :%-'&:, #$ $#$' l% "-
 "&A$) +"# '$%&'$?$ '$G..(#" %!"+ &)-
$) +"# " +"#$# ω π , #. . l % = W ( jω π ) . P#$ ?!" # -
#$, & &)" +"#A &)$) #: -!$&#$# &-
!-DE- #-'#-$- -&$D:
  "  0   (. 8.17) 7 - ½
    0    @ @%
°
 !  !  ( )   -
¾ (8.56)
 0!  0   ξ > 2 2 ,    % °
 %@ %   . ¿
"' $B"$, & &)" +"#A -!$&#$# -&$D
(8.56), #$ '#+' "+ %""#$ &)$) #:
(. 8.17) $>$ $%!&#A  -"
1
k  % = . (8.57)
W ( jωπ )
"'#+' G#$ $"+"#, +#$ % :%$& -&$ (8.56)
!&  "!"+ $B "B$&D#$) -#$)+$# #: (. 8.17)
297
!$#"#$+$ ")# +"#$#- ω π , #. . "%"#A  #A #$$ -"-
 (8.54); "# :+&#A l % = Re W ( jω π )  "#A %$&-+$
"+  &+$) 1 / k . K"'#+', G#$ $$###-# %-
D '# ")'#" ' &!$"D "B$&D#$) -#$)+$#.
*$! ' &!$"D "B$&D#$) -#$)+$# #:,
*" '$#$$) %!" " . 8.17, " %!"#$+" .-'(
W ( p ) $%!&" :"> (8.51), $#+", +#$ #-'#-"
&)$) +"#  "!"". $G#$- $%$&A- $BE) .$$)
'# $%$". !"$ &-+"
100
W ( jω) = 4 .
ω − 1,25 jω − 77,4ω 2 + 44,5 jω + 1225
3

&!$"#&A$, -$>" +&#&A  ""#&A " '$-


%&'$-$%>$ +&$
(1225 − 77,4ω2 + ω4 ) − j (44,5ω − 1,25ω3 ) ,
%$&-+
100(1225 − 77,4ω2 + ω4 )
P(ω) = , (8.58)
(1225 − 77,4ω2 + ω4 ) 2 + ( 44,5ω − 1,25ω3 ) 2

− 100(44,5ω − 1,25ω 3 )
Q(ω) = . (8.59)
(1225 − 77,4ω 2 + ω 4 ) 2 + (44,5ω − 1,25ω 3 ) 2
"' '"' Im{ W ( jω)} = 44,5ω − 1,25ω3 , #$, %$!#" G#$ :-
"> $ #$$ -" (8.54)   ?$, ")! +"#$#-
ω π = 44,5 1,25 = 35,6 = 5,967 .
& %$#$ W ( jω) %$ .$-& (8.53)  -+#$ (8.58) 
(8.59) (&$$B"$ %#A MATLAB. $&-+:)  -&A-
#"# ?$!$?". $%$" %  +"#$#: ω $# 2 !$ 7 %-
! " . 8.19.
"' !$, #$+'"  '$$!"#" (0; − 1 k ) = (0; − 0,5) "*$-
!# -# ?$!$?"." $%$", #. . %-D $%$" %$# #"',
+#$B: :%$&& '#) $%$",  !"$ &-+" $$>$.
&!$"#&A$, ""#"" #"  &# "B$&D#$
-#$)+$).

298
$?&"$ . 8.19, !&" $#'" l % = 0,78 , %$G#$-  .$-
-&: (8.55) "*$! k.% = 1, 282 .
Im

l%

Re
. 8.19. $!$?". $%$"
8.37. ")# '#+'$ "+ K  '$G..(#" %-
!"+ K &)$) +"# #: (. 8.17), & %$&! $%-
:"# %!"#$+$) .-'()
K
W ( p) = ,
(0,1 p + 1)(0,05 p + 1)(0,5 p + 1)
" &)$#A %"!&># '#$- [0; 0,5] .
$O$$. !"#$+" .-'( &)$) +"# #:  -
&)$#A  !"$ &-+" -!$&#$D# -&$ %
'# $%$" (#%A ""#& B$&A #% +&#&;
""#&A — ?-( %$&$; f (σ) ∈ [0; k ] , ?! k < ∞ ). $
#$?$, &)" +"#A %$&"  G'"&#" %$&!$"#&A$- $-
!D ($:* A, #. . :%$&# -&$ (8.56).
$G#$- !&  "!"+ $>$ %#A .$-&- (8.57), %$&"-
?"  ) k % = k = 0,5 .
G#$) (&AD "%
K
W ( jω) = =
0,0025( jω) + 0,08( jω) 2 + 0,65( jω) + 1
3

K
= .
1 − 0,08ω + j (0,65ω − 0,0025ω3 )

299
&!$"#&A$, #$$ -" (8.54) !A # !
ω(0,65 − 0,0025ω2 ) = 0 .
?$  !"S# ω 2π = 260 . $!#"& %$&-+: :"> 
.$-&- (8.57)  -+#$ k % = 0,5 , %$&-+
1 − 0,08 ⋅ 260
0,5 = .
K 
#D!" K  = (−1 + 0,08 ⋅ 260) 0,5 = 39,6 .

8.38. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A &)$) #:


(. 8.17),  '$#$$) f (σ) ∈ [1,2; 4] , "
1,16
W ( p ) = .
(0,15 p + 1)(0,8 p − 1)(0,2 p + 1)
$O$$. !"$ &-+" &)" +"#A &# -#$)-
+$), %$G#$- %#A %$!#$ '#) $%$" &
'"'$)-&B$ !-?$) &A.
&  "!"+, &!- [4. . 311] & [16. . 186], $*"-
# &)-D +"#A $#("#&A$) $B"#$) AD  '$G..(-
#$ %!"+ β = 1,2 , %$'$&A'- >) -?&$$) '$G..(#
'#$", ' '$#$$- %"!&># "!"" &)$#A, k  = 1,2 .
 G#$ *- &)$) #: $>$ %$B"$"#A ' G'-
"&#$- !-, ""&$?+$- %!$- " . 8.16, ?!
W ( p) 1,16
W 7 ( p ) = = ,
1 + βW ( p ) 0,024 p + 0,25 p + 0,45 p + 1,2 ⋅ 1,16 − 1
3 2

" G'"&#" &)$#A


f 7 (σ) ∈ [ k  − β; k − β] = [1,2 − 1,2; 4 − 1,2] = [0; 2,8] .
"' '"' 0,25 ⋅ 0,45 = 0,1125 > 0,024 ⋅ 0,392 = 0,0094 , #$ &)"
+"#A G'"&#$) #:, $?&"$ '#D :?"!'$-
?$, -#$)+"; lim W 7 ( jω) = 0 % ω → ∞ , " f 7 (σ) ∈ [0; 2,8] . $-
 #$?$, ""#&A %!"#$+$) .-'( W 7 ( p ) $>$ %!-
#"#A '"' %$!: 0,024( p + 8,4203)( p 2 + 2ζω0 p + ω02 ) , ?!

300
ω0 = 1,393 , " ζ = 0,7165 . #D!" &!-#, +#$ -&$ (8.56) :-
%$&#.  G#$ -&$ "B$&D#$) -#$)+$#, $?&"$
(8.57), %"# !
1
Re W ( jωπ ) < . (8.60)
k
 &!$" G'"&#$) #:  :"> (8.60)
$B*$!$ %$!#"&#A W 7 ( jω) . ""#"$ &-+"
1,16
W 7 ( jω) = . (8.61)
0,392 − 0,25ω + j (0,45ω − 0,024ω3 )
2

 #$$?$ -" (8.54)  -+#$ (8.61) "*$!


ω 2π
= 18,75 . "' '"'  !"$ &-+" k = 2,8 , #$ -&$ "B$&D#-
$) -#$)+$# (8.60) %# !
1,16 1
< & 0,27 < 0,35 .
0,392 − 0,25 ⋅18,75 2,8
&!$"#&A$, '#) $%$" :%$&#,  "!"" -
&)" #"  -#$)+$) &)$) +"#AD &# "B$-
&D#$ -#$)+$).
8.39. (#A -#$)+$#A &)$) #: (. 8.17),
?! f (σ) ∈ [−0,4; 1,8] , " &)" +"#A $%:"# %!"#$+$)
.-'()
15
W ( p ) = 2 . (8.62)
p + 3 p + 25
$O$$. "' '"' >) -?&$$) '$G..(# '#$", '$-
#$$- %"!&># &)$#A, &# $#("#&A:, #$
!& &!$" "B$&D#$) -#$)+$# (&$$B"$ %-
#A '-?$$) '#) $$$". P#$# '#) %#,
& % " &)$# f (σ) (. 8.17) &)$) *""'#-
#'$) μσ , %$&-+"DE" &)" "'-#" #" B-!#
-#$)+$) % * μ ∈ [k1; k 2 ] (-&$ )"").
 :%$& G#$?$ -&$ &)" #" (. 8.17)
B-!# "B$&D#$ -#$)+$), & ?$!$?". W ( jω) % *

301
0 ≤ ω ≤ ∞  B-!# "*$!#A  "%#-D $B&"#A  ! '-?", '"'
%$'""$ " . 8.20, .
##, +#$ (# -'""$?$ '-?" ?!" "%$&"?"# "
E#$) $  #$+'
( )
lc = −0,5 k1−1 + k 2−1 , (8.63)

" ?$ "!- rc = 0,5 k1−1 − k 2−1 .


!: " . 8.20, ?$!$?".: W ' ( jω)  W '' ( jω) $$#-
##-D# "B$&D#$ -#$)+: &): #"  &)-
$#AD f (σ) ∈ [k1; k 2 ] , & :%$&# -&$ )"".
Im Im

l
1
1 − −
1 l
− k2 k2
k1 Re Re
W ′′( jω)
1

W ′( jω) k1

W ( jω)

. 8.20. "%#: $B&"# '-?$$?$ '#
*$! ' D ""#"$) "!"+ 8.39, %>! -
?$, %$, :%$&# & -&$ )"". &  #
(. 8.17)  %!"#$+$) .-'() &)$) +"# (8.62) &)-
$#A f (σ) "#A .-'() f ′ = μσ , #$ %!"#$+" .-'(
%$&-+) &)$) "'-#$) #: B-!# #A !
15m
Wyg ( p ) = .
p + 3 p + 25 + 15m
2

"B$& “$%":”,  #$+'  %$# -#$)+$#


"'-#$) #$),  !"$ &-+" &# "+ μ = −0,4 ,
% '$#$$ Wyg ( p ) = -6 ( p 2 + 3 p + 19) . &!$"#&A$,  %
* !-?* "+* μ ∈ [−0,4; 1,8] "'-#" &)" #"
302
B-!# -#$)+$), #. .  ""#"$ &-+" -&$ )-
"" :%$&#.
*$! ' %$#$D "%#$) $B&"#, "'&D+", +#$
%$'$&A'- k1 = −0,4 < 0 , " k2 = 1,8 > 0 , #$? $?&"$ (8.56),
lc = 0,5(−0,556 + 2,5) = 1,875 > 0 .  G#$ "%#$) $B&"#AD !&
?$!$?"." W ( jω) #"$# [4. . 315]  $B&"#A '-?"
"!-$ rc = (2,5 + 0,556) 2 = 1,528 , '"' %$'""$ " . 8.20,.
" G#$ > -' %! ?$!$?". W ( jω) , %$#$:) %$
(8.62) % p = jω  %$$EAD MATLAB.
"' !$, ?$!$?".  "*$!#  "%#-D $B&"#A, &!$"-
#&A$, ""#"" &)" #" (. 8.17) 
f (σ) ∈ [−0,4; 1,8]  W ( p ) (8.62) "B$&D#$ -#$)+".
8.40. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A #: (. 8.21),
?! f (σ) ∈ [0,3; 4] .
1
p
g=0 11 σ 2 y
f (σ)
p +1 0,1 p + 1
5
p2 + 2 p

. 8.21. &)" #"  %""&&&A: 


$O$$. !"#$+" .-'( %""&&&A$?$ $!
A  !"$) # $%!&# :">
1 5 p2 + 7 p p+7
Wc ( p ) = + 2 = 2 = .
p p + 2 p p ( p + 2) p 2 + 2 p
"' !$, +&#&A  ""#&A %!"#$+$) .-'(
Wc ( p ) D# $'"E"DE) $>#&A p . $G#$- &)"
+"#A #: (. 8.21) &# %$&$), " %$'$&A'- %$&D
%$&$) +"#  &:), #$ G#" #"  &# #"B&-
-$)   $># B:#A "B$&D#$ -#$)+$).
8.41*. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A #: (. 8.17),
?! f (σ) ∈ [0; 1,1] ,

303
25
W ( p) = .
p + 2,2 p + 75,7 p + 122 p 2 + 1269 p + 1220
5 4 3

8.42*. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A #: (. 8.176)


% f (σ) ∈ [0; 0,5] 
5
W ( p ) = 2 .
( p + 2 p + 5)( p 2 + 8 p + 25)
8.43*. ")# '#+'$ %$ '#D $%$" "+ -?&$-
$?$ '$G..(#" k !& #: (. 8.17), ?! f (σ) ∈ [0; k ] , "
2,5
W ( p ) = 2 .
( p + 7 p + 12)( p 2 + 6 p + 36)
8.44*. ")# '#+'$ %$ '#D $%$" "+ -?&$-
$?$ '$G..(#" %!"+ K #: (. 8.17), &
f (σ) ∈ [0,5; 5] , "
K
W ( p ) = 3 .
p + 8 p2 + 7 p
8.45*. ")# '#+'$ "+ k   -?&$$?$ '$G..(-
#" k '#$" [1,7; k ] , &  # (. 8.17) f (σ) ∈ [1,7; k ] , "
12
W ( p ) = 2 .
( p + 8 p + 10) p
8.46*. &!$"#A " "B$&D#-D -#$)+$#A #-
(. 8.21), "  ) %""&&&A$ $! A $!
$  W ( p ) = 5 ( p + 2)  %$&"?" f (™) Î [0; 4] .
8.47*. &!$"#A "B$&D#-D -#$)+$#A #:
(. 8.17), ?!
­°0, σ < 0,5,
f (σ ) = ®
°̄5sign σ, σ ≥ 0,5,
"
0,15
W ( p ) = .
(0,1 p + 1)(0,2 p + 1)(0,8 p + 1)

304
8.48*. $#$#A ?$!$?". $%$"  ")# '#+'$ "-
+ k   -?&$$?$ '$G..(#" k '#$" [0; k ] %$ -&$D
'# $%$", &  # (. 8.17) f (σ) ∈ [0; k ] , "
100
W ( p) = .
p 4 + 1,2 p 3 + 74 p 2 + 44 p 3 + 1225

8.6. &&$%$ #/&*: 6&*:&*


8.49. &!$"#A $B"#-D -#$)+$#A #:, & 
#"&A:) *""'##+') %$&$ $%!&# :"-
>
D( p) = [0,05; 0,06] p 3 + [0,35; 0,4] p 2 + [1,2; 1,35] p + [7,1; 7,9] . (8.64)
$O$$. & *""'##+') %$&$ &)$) !"-
+') #:  %$#$: %""#" &# #-
"&A:, #$ $(#A -#$)+$#A #"'$) #: $>$  %$$-
EAD '# . . "#$$" [4. . 107].
$BE &-+" #"&A:) %$&$ # !
D( p ) = [δ n ; δ n ] p n + [δ n −1; δ n −1 ] p n −1 + ! + [δ1; δ1 ] p + [δ0 ; δ 0 ] , (8.65)

?! δi , δi — >  * ?"(" #"&" +&,  '$#$-


$ "*$!# !)##&A$ "+ %$#$$?$ '$G..(-
#" δi , i = 0, n .
& &!$" -#$)+$# #  *""'##+'
%$&$$ (8.65)  %$$EAD '# "#$$" $B*$!$
"+"&" %$#$#A +#: %$&$" "#$$" h1 ( p) ÷ h4 ( p)
&!-DE $B"$:

h1 ( p) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !, ½
°
h2 ( p) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !,°
¾ (8.66)
h3 ( p) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !, °
°
h4 ( p ) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !. ¿

305
$!+', +#$ #% * %$&$$ h i ( p ) , i = 0, 4 $!"'$-
:  ": #% %$&$" D( p ) (8.65).
&  +#: %$&$" "#$$" (8.66) -!$&#$D#
'"'$--&B$ '#D -#$)+$#, #$ #"  *""'##-
+' %$&$$ (8.65) &# $B"#$ -#$)+$), #. . $"
B-!# "%#$#+' -#$)+$) % &DB:* %$#$:* "+-
* '$G..(#$ δ i  -'"":* #"&$ [δ i ; δ i ] , i = 0, n .
"!"$ &-+" %$&$- (8.64) $$###-D# &!-DE
%$&$: "#$$"
h1 ( p) = 7,9 + 1,35 p + 0,35 p 2 + 0,05 p 3 ,
h2 ( p) = 7,1 + 1,2 p + 0,4 p 2 + 0,06 p 3 ,
h3 ( p) = 7,9 + 1,2 p + 0,35 p 2 + 0,06 p 3 ,
h4 ( p) = 7,1 + 1,35 p + 0,4 p 2 + 0,05 p 3 .
"' '"' #%A %$&$$ h i ( p ) "" #, #$ !& &!$-
" * -#$)+$# -!$B ?$ %#A '#) :-
?"!'$?$:
h1 ( p) : 1,35 ⋅ 0,35 = 0,4725 ; 7,9 ⋅ 0,05 = 0,395 — -#$)+,
h2 ( p) : 1,2 ⋅ 0,4 = 0,48 ; 7,1 ⋅ 0,06 = 0,426 — -#$)+,
h3 ( p ) : 1,2 ⋅ 0,35 = 0,42 ; 7,9 ⋅ 0,06 = 0,474 — -#$)+.
"' '"' %$&$ h3 ( p ) — -#$)+, #$ h4 ( p) $>$ 
%$#A, " "- !&"#A :$!, +#$  $$###  '#
"#$$", ""#"" #"  *""'##+' %$-
&$$ (8.64)  &# $B"#$ -#$)+$).
8.50. (#A $B"#-D -#$)+$#A #:  "+#:
*""'##+' %$&$$
D( p ) = 5 p 3 + 10 p 2 + 20 p + 25 , (8.67)
& ?$ '$G..(#: "&$":  #$+$#AD  3%.
$O$$. #$B: %#A '#) "#$$", $B*$!-
$ ")# ?"(: #"&$ '$G..(#$.  "!"$) %$-
?$# Δ  % ?"(: $%!&D# %$ .$-&":

306
Δ% Δ%
δ i = (1 + )δ i  , " δ i = (1 − )δ i  , (8.68)
100 100
?! δ i  — $"&A$ ("+#$) "+ '$G..(#" δ i .
& %$&$" (8.67) %$ .$-&" (8.68) %$&-+
δ 0 = 1,03 ⋅ 25 = 25,75 , δ 0 = 0,97 ⋅ 25 = 24,25 ,
δ1 = 1,03 ⋅ 20 = 20,6 , δ1 = 0,97 ⋅ 20 = 19,4 ,
δ 2 = 1,03 ⋅10 = 10,3 , δ 2 = 0,97 ⋅10 = 9,7 ,
δ3 = 1,03 ⋅ 5 = 5,15 , δ3 = 0,97 ⋅ 5 = 4,85 .
$!#"& G# "+  :"> (8.66)  % '-
#) :?"!'$?$ ' '">!$-  *, ")! +#$
h1 ( p) = 25,75 + 20,6 p + 9,7 p 2 + 4,85 p 3 — -#$)+,
h2 ( p ) = 24,25 + 19,4 p + 10,3 p 2 + 5,15 p 3 — -#$)+,
h3 ( p ) = 25,75 + 19,4 p + 9,7 p 2 + 5,15 p 3 — -#$)+,
h4 ( p ) = 24,25 + 20,6 p + 10,3 p 2 + 4,85 p 3 — -#$)+.
&!$"#&A$, & '$G..(#: *""'##+'$?$
%$&$" (8.67) "&$":  %$?$#AD Δ =3 %, #$ ""#-
"" #" &# $B"#$ -#$)+$).
8.51*. ")# A >!- '$G..(#" "+#$?$ %$&-
$" 3-) #% ( #"&A$?$, $BE?$ !")  '#+'
"+ Δ  % %$?$# "&"( '$G..(#$ G#$?$
%$&$", & ?"+: "+ #"&$ $%!&D# %$
.$-&" (8.68).
$#A %"!&$#A %$&-+$?$ $$#$ %-#
$(' $B"#$) -#$)+$# #:  "!"+ 8.50 %
Δ = 0,9Δ   Δ = 1,1Δ  .
8.52*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #:  #"&A-
: *""'##+' %$&$$
D( p) = [2; 2,5] p 4 + [3; 3,7] p 3 + [8; 9] p 2 + [16; 17,5] p + [12; 13] .
   . $'- -#$)+$# %$&$$ "#$$" $-E#-
#A  %$$EAD MATLAB & Maple.

307
8.53*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #:  *""'#-
#+' %$&$$

D( p ) = p 3 + 10 p 2 + 15 p + 130
% "&"( ?$ '$G..(#$  %$?$#AD 5%  3%.
8.54*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #:  !+$)
$#("#&A$) $B"#$) AD, &
15
W p ( p) = .
p(0,05 p + 1)(0,8 p + 1)
 G#$ %$#$:  "&-D# #$+$, " '$G..-
(# %!"+ 15  %$?$#AD ) 5% & ) 15%.
8.55*. $&"?"  # (. 8.16) f (σ) = 0,2σ , $(#A $-
B"#-D -#$)+$#A %$&-+$) &)$) #:  W ( p )
(8.51) % 3 % %$?$# "&"( * '$G..(#$ S
*""'##+'$?$ %$&$".
8.56*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #:  "!"+ 8.19,
& S -&#&A &# &):, ?$ '$G..(# -&
K = 2,5 .  G#$  $#"&A: '$G..(#: -" #:
 "$'-#$ $#$ "&-D#  %$?$#AD  5%.
8.57*. %$&A- -&A#"#  "!"+ 8.51, ")# '#-
+'$ "+ '$G..(#" -& K1 %$ -&$ $B"#-
$) -#$)+$# #:  "!"+ 6.14 % "&"( * ?$
'$G..(#$  %$?$#AD Δ = 5 %.

8.7. &&$%$ *?$/:


$*% -#$&?: $#20
8.58. ")# %$ -&$D $&A!."B" '#+'$ "+ '$-
G..(#" -& -&#& !& &)$) &!E) #:,
*" '$#$$) %!" " . 8.22. ""#: &)$#
Z (v) G#$) #:: Z a = 5 , va = 0,5 .

308
g ε K v Z 1,2 y
0,25 p + 1 p +p
2

. 8.22. *" &)$) #:


$O$$. $$###  #$!$ ?"$+'$) &"-
"( [4. . 269] %! #-'#--D *- "!"$) #: '
!-, %$'""$- " . 8.23.
g =0 x y
Z (x) W ( p )

. 8.23. !" *" &)$) #:


" . 8.23, $$###-DE . 8.22, %!"#$+" .-'(
&)$) +"#  &)$#A $%:"D# :">:

1,2 K ­°0, x < xa ,


W ( p) = , Z ( x) = ® (8.69)
0,25 p + 1,25 p + p °̄ Z a sign x, x ≥ xa ,
3 2

?! Z a = 5 , xa = 0,5 .
$?&"$ %&$>D .5, '$G..(# ?"$+'$) &"-
"( "!"$) &)$# (8.69) $%!&# :">
2
4Z a §x ·
W7 ( x m ) = 1 − ¨¨ a ¸¸ (8.70)
πx m © xm ¹
 &# E#$) .-'(). !A xm — "%&#-!" "#$-
'$&B").
$$###-DE) :">D (8.70) ?$!$?". .-'(
− W7−1 ( x m ) "%$&"?"# !$&A $#("#&A$) E#$) %$-
&-$, '"' %$'""$ " . 8.24, .
"' !$, $!-&A .-'( − W7−1 ( x m ) # -. --
# !..($" W7 ( x m ) %$ xm &?'$ -#"$#A, +#$

309
"'- .-'( W7 ( x m ) & -'"":) - .-'(
– W7−1 ( xm ) ) !$#?"# % xmD = 2 xa .

Im Im
− W7-1 ( xm )
− W7-1 ( xm )
xm xm1 xmD
ω = ∞ Re ω = ∞ Re
xm → ∞ ωπ xm 2
ωπ

W ( jω) W ( jω)


. 8.24. $!$?".: &)$)  &)$) +"#) #:
!-?$) #$$:, #$ "+ %""#" K, % '$#$$ ?$-
!$?".: &)$)  &)$) +"#) #: '""D# !-?
!-?", &#,  $$###  '# $&A!."B", '#+-
' "+, #. . K = K  .
""#"$ &-+" G#$ '"" $># %$$)# &A
% ω = ω π , '"' %$'""$ " . 8.24, . $G#$- '#+'$ "-
+ K  '$G..(#" -& K $%!&# 
-"
− W7−1 ( x m ) D
= W ( jω) ω=ω . (8.71)
xm = xm π

"' '"'
1,2 K
W ( jω) = , (8.72)
− 1,25ω + j (ω − 0,25ω 3 )
2

#$ +"#$#" ω π $%!&#  -"


ω (1 − 0,25 ω 2 ) = 0 .

?'$ !#A, +#$ ω2π = 4 .


$!#"& +&: "+  "#" (8.70)  (8.72),
%! -" (8.71) ' !-

310
π ⋅ 0,5 2 1,2 K 
− =
2 − 1,25 ⋅ 4
§ 0,5 ·
4 ⋅ 5 1 − ¨¨ ¸
¸
© 0,5 2 ¹
&
π ⋅ 0,5 ⋅ 2 ⋅ 2 π
0,24 K  = = .
20 20
#D!" K  = 0,654 .

8.59. ")# %""#: ( x ma , ω a ) -#$)+:* "#$'$&B") 


# (. 8.22) % K = 4 K  ; %$#A :%$&$#A ?%$-
#: .&A#"  $(#A "+ $B' ε m , :"$) "#$'$-
&B".
$O$$. "' '"' K > K  , #$ ?$!$?".: −W7−1(xm )  W ( jω)
%'"D# (. . 8.24,).  G#$ "+ x m1 , xm 2  ωπ ,
$$###-DE #$+' %+, $%!&D# %""#: ("-
%&#-!- x ma  +"#$#- ω a ) $$>:* "#$'$&B").
& $%!& G#* "+) $%$&A- -"
(8.71) % ω = ωπ = 2 , K = 4 K  = 4 ⋅ 0,654 = 2,62  %$$&A$
"+ xm . G#$ &-+" -" (8.71) # !
π xm 1,2 ⋅ 2,62 0,157 xm2
− = , & = 0,6288 .
2 − 1,25 ⋅ 4 xm2 - 0, 25
§ 0,5 ·
4 ⋅ 5 1 − ¨¨ ¸¸
© xm ¹
$! $B +"# G#$?$ "#"  '"!"#, $$B$! $#
""#&  ! $B$"+ x m2 = q . -&A#"# %$&-+
q 2 − 16,0406q + 4,01012 = 0 .
 G#$?$ -": q1 = 0,25404 , q 2 = 15,78656 .
&!$"#&A$, "%&#-!: $$>:* "#$'$&B")  *
+"#$#" ":: x m1 = q1 = 0,504 , x m 2 = q 2 = 3,973  ωa = 2 .

311
$$###  '# -#$)+$# "#$'$&B") [4.
. 279] -#$)+: B-!-# "#$'$&B"  xma = 3,973 
ωa = 2    , #"' '"'  $$###  . 8.24, % G#$) "%&-
#-! ?$!$?". &)$# − W7−1 ( x m ) %'"# ?$!$?". &-
)$) +"# W ( jω) -# $.
& %$' ?%$#: .&A#" ")! W ( jω) % ω = ωa 
ω = 2ωa . $!#"& "+ K = 2,62 , ωa = 2    
2ωa = 4     "#$ (8.72)  $%!& ?$ $!-&A, %$&-+

1,2 ⋅ 2,62
W ( j 2) = = 0,6288 ,
− 1,25 ⋅ 4

1,2 ⋅ 2,62 3,144


W ( j 4) = = = 0,1348 .
− 1,25 ⋅16 + j 4(1 − 0,25 ⋅16) 23,324

"' !$, "%&#-!" #$$) ?"$'  4,66 " A


"%&#-!: %$), #"' +#$ ?%$#- .&A#" $>$ +#"#A :-
%$&$)  %$ %B&>.
-? &$", $>$ +#"#A, +#$  ""#"$) -
&)$) # (. 8.22) % K = 2,62 B-!-# "B&D!"#A
"#$'$&B"  xma = 3,973  ωa = 2    . + G# %""#-
: # %" x(t ) " *$! &)$?$ " " *,
%!$) " . 8.23. * " . 8.22 G#" %"
x(t ) = v(t ) = 3,973 sin(2t + ϕa ) &# :*$!$ &)$?$ " 
W ( p ) = K (0,25 p + 1) % K = 2,62 . $G#$- !& "%&#-! $B-
' ε(t )  %$) v(t ) $>$ "%"#A "#$

2,62 ε m
vm = = 3,973 .
(0,25ω) 2 + 1 ω= 2

#D!" "*$!, +#$ $B'" #: ε m = 1,7 . P#$ "+ 


3,4 "" B$&A, + $" +-##&A$# &)$?$ G&#"
#:.

312
8.60*. $#A $$>$#A -E#$" "#$'$&B")
 #, *" '$#$$) %$'""" " . 8.23.  G#$ &)-
:) G&# #: $%:"# :"> Z ( x) = 3 sign x , "
&)" +"#A — %!"#$+$) .-'()
3,3
W ( p ) = .
p + 6 p2 + 8 p
3

& "#$'$&B" $$>:, #$ ")# * %""#:  %$-


#A, :%$&# & ?%$#" .&A#"?
8.61*. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& K
 # (. 8.23), " #"'> $$###-DE "%&#-!-  +"-
#$#- $$>:* "#$'$&B"), & &):) G&# #
?#  $%:"# :">
­− 5, x ≤ 0,8; x > 0,
° 5, x > 0,8; x > 0,
°
Z ( x) = ®
° 5, x ≥ −0,8; x < 0,
°¯− 5, x < −0,8; x < 0,
" &)" +"#A — %!"#$+$) .-'()
K
W ( p ) = .
0,05 p + 0,8 p 2 + 2,5 p + 3
3

8.62*. ")# "%&#-!-  +"#$#- "#$'$&B")  #,


"$#$)  "!"+ 8.61* % K = 2 K  . $#A, :%$&-
# & ?%$#" .&A#".
8.63*. # (. 8.23) &):) G&# &#
G&#$  ":E  $%:"# :">
­xa , x > xa ,
°
Z ( x) = ® x , x ≤ xa ,
°− x , x < − x ,
¯ a a

?! xa = 12 . )" +"#A $%:"# %!"#$+$) .-'()

313
12,5
W ( p ) = .
p + 5 p2 + 2 p + 6
3

(#A $$>$#A -E#$" "#$'$&B")  !"$)


#. & "#$'$&B" $$>:, #$ ")# * %""#:.
   . $G..(# ?"$+'$) &""( G&#" 
":E #A  %&$> .5.
8.64*. +#", +#$  # " . 8.22 &):) G&#
$%:"# :">
­°0, x < 0,15 ;
Z ( x) = ®
°̄12 sign x, x ≥ 0,15 ,
")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& K -&#-
&, " #"'> %""#: "#$'$&B") % K = 4 K  . "#A 
-&A#"#", %$&-+:  "!"+"* 8.58  8.59.

314
9. !
N 
J> !!
 


9.1. !*$2 &&*$ & %6$#+ 6&*#:&* 6<#$7


9.1. ")# -"  %:* $#$ !-$?$
-#$)#" -%"&  $#$#&A$) #%AD μ  = 1 , % '$-
#$$ #" -%"& $BQ'#$
ª 2 4º ª1 º ª0,5º
x = « » x + «1,3»u + «0,3» f , (9.1)
¬ 3 6 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
y = [0,5 2] x (9.2)
$B&"!"# "#"#$ #$$?$ %$!'" ' "!"DE- $!)#D g 
%$?$ %$!'" ' $-ED f.  G#$  ?-&$" %$
"!"DE- $!)#D !$&>$ B:#A t ∗ ≤ 1,5 , " %?-&$"
 B$& 10 %. #'&$ ε = g − y  -%"&" %" y
D#, " $-E f  $!)# g  D#.
$O$$. &  "!"+ $%$&A- ""&#+'
#$!$ #" !-:* -#$)# -%"& () %$ >-
&": %$'""#& '"+#", &$>:  '? [4. . 206–213].
&!- [4], ")!S %$ (9.1)  (9.2)  %$$EAD MATLAB (.
"!"+- 4.11) %$&$:: B( p) = β m−1 BΩ ( p) = 3,1(  + 0,129) ,
A( p) = p 2 − 8 p , H ( p) = 0,85  + 0,9  -" *$!–:*$! "-
!"$?$ $BQ'#"
A( p) y ( p) = B( p)u ( p) + H ( p) f ( p) . (9.3)
!"$ &-+" -& %$&$" A(p) ": 0  8, " -&A %$-
&$" B(p) " –0,129, #. . G# %$&$:  D# $BE* --
&). &!$"#&A$, "!":) $BQ'# -%"& &# %$&:
 "&A$ ."$:. $G#$-, $>$ #$"#A #- 
$?&"$": %$&D", %$&"?" *""'##+') %$&$
~ ~
"'-#$) #: D ( p ) = BΩ ( p ) D( p ) = ( p + 0,129) D ( p ) , ?!
~
D( p ) — ?-( %$&$, :B":) %$ -&$ '"+#"
#-$) #:.  G#$  '"+# >&"$) %!"-
#$+$) .-'( "'-#$) #: %$ "!"DE- $!)#D

315
$>$ #A $!-  #"!"#:* %!"#$+:* .-'()  %$!*$-
!E "+ $?$ "#"B$?$ '$G..(#". P#
.-'( %!:  %&$> .6, " #"'>  [4, 13, 15].
$$###  -'"": : ""&#+' #$!$
#" "+"&" E# -" *$!–:*$!  !"
R( p )u ( p ) = Q( p ) g ( p ) − L( p ) y ( p ) , (9.4)
?! R( p ) , Q( p ) , L( p ) — %$&$:, %$!&>"E $%!&D 
%$( #".  G#$ %$ -&$ .+'$) "&-$-
# !$&>: :%$&#A "#"
r − q ≥ μ  , r − l ≥ μ  , (9.5)
?! r = deg R ( p ) , q = deg Q( p ) , l = deg L( p ) , μ  — !' &
$#$#&A" #%A . " "# $# $)# G&#$, 
'$#$:* #$# #-$  [4. C. 187].
"' !$, #-$  (9.4) # !" *$!": " $
%$ "!"DE- $!)#D g  %$ :*$!- — y, %$G#$- $$  "-
:"# !-:.
##, +#$ $#$#&A$) #%AD μ ss -%"&$) !"-
+'$) #: ":"# "&A:) %$!$' %$$!$)
%$  $# :*$!" #:, '$#$" $ "# $# -%"&.
&-+" &)$?$  (9.4) ?$ $#$#&A" #%A
μ  = min{r − q, r − l} . (9.6)
&  "!"+ #" $#"&# %$ (9.3)  (9.4) -"-
 *$!–:*$! "'-#$) #:
D( p ) y ( p ) = B( p )Q( p ) g ( p ) + H ( p ) R( p ) f ( p) . (9.7)
!A *""'##+') %$&$ D(p) $%!&# :">
D( p ) = A( p ) R ( p) + B ( p) L( p) . (9.8)
"' #$, !& $B%+ #$$?$ %$!'" "#"#" %$
"!"DE- $!)#D $B*$!$, +#$B:  "$'-#$) (%
#: B:&$ !" #?"#$" [4. C. 127–130]. !"$ > &-+"
 $BQ'# # &A $! #?"#$. $G#$- ES $! $-
~
!#  , !& +?$ %$&$ R() B#  ! R ( p ) = pR ( p ) ,
~
?! R ( p ) — %$$&A:) %$&$.  G#$, $?&"$ (9.7), B--

316
!# :%$&#A  -&$ "#"#" %$?$ %$!'" %$ $--
ED f, #"' '"'  G#$ -" $B"> $-E f(p)
-$>"# " %$&$ R(p).
~
"' $#+$ :, D( p) = ( p + 0,129)D( p) , %$G#$-, %$!#"-
& :"> !& %$&$$  (9.8), %!S ' -"D
~ ~
( p + 0,129) D( p ) = ( p 2 − 8 p) pR ( p) + 3,1( p + 0,129) L( p) . (9.9)
-" (9.9) B$ p+0,129 $!>#  !-* %$-
!*, %$G#$- $ !$&> B:#A   ##A %$!, #. .
~
$B*$!$, +#$B: R ( p ) = ( p + 0,129) R ( p ) , ?! R ( p ) — %$-
$&A:) %$&$ #% r – 2. "&, %$!#"& %$&-+$
~
:"> !& R ( p )  (9.9)  $'"E" S "#$ " B$
p + 0,129, B-! #A
~
D( p ) = ( p 2 − 8 p) pR ( p) + 3,1L( p) . (9.10)
$&-+$ :"> &# %$&$"&A: -",
'$#$$ G'"&#$ # "&?B"+'* -") [4.
. 202],  '$#$$) #: &D# r − 2 + 1 '$G..(#$
G
%$&$" R ( p ) #% r = r − 2  r '$G..(#$ %$&$"
L(p) #% l = r − 1 , $?&"$ (9.5), %$'$&A'- %$ "!"D μ  =1.
~ %$&$" D ~
#%A η ( p )  (9.10), $+!$, "" #%
~ = r − 2 + 3 = r + 1 . &!$"-
%$! ( p 2 − 8 p ) pR ( p ) , #. . η
#&A$,  # -"), '$#$$) G'"&#$ %$&$"&A-
$ -" (9.10), $!># N y = η ~ + 1 = r + 2 -") 

N k = r − 1 + r = 2 r − 1 #:* '$G..(#$.
& "$# -'""$) #: $B*$!$, +#$B:
N k = N y , #. . 2 r − 1 = r + 2 . #D!" r=3,  %$ %!S: :
.$-&" "*$!: r = 3 − 2 = 1 , l = 3 − 1 = 2 , η ~ = 3 + 1 = 4 . 

G#$ %$&$:: L( p ) = λ 2 p 2 + λ 1 p + λ 0 , R ( p) = ρ1 p + ρ 0 ,
~
D ( p ) = δ 4 p 4 + δ 3 p 3 + δ 2 p 2 + δ1 p + δ 0 .
~
& :B$" '$G..(#$ %$&$" D( p ) %$&A-D#,
'"' $#+"&$A :, #"!"#: %!"#$+: .-'(, %-
317
!:  %&$> .6. !"$ &-+" $B*$!: '$G..-
(#: %!"#$+$) .-'(, $$###-DE) # +#-
#$?$ %$!'" (#"' '"' η ~ = 4 )  "#"#$ #$$?$ %$!'"  %-
?-&$"  B$& 10 %. P# !": -!$&#$# %-
!"#$+" .-'( $ #"!"#: '$G..(#": Δ 0 = 1 ,
Δ 1 = 11,8 , Δ 2 = 16,3 , Δ 3 = 7,2 , Δ 4 = 1  t  = 12 .
& $B%+ #B-$?$  ?-&$" :+&-
# "+ $?$ "#"B$?$ '$G..(#"
∗ ~
ω 0 = t  t  = 12 / 3 = 4 . O&": '$G..(#: %$&$" D( p )
$%!&D# [4. C. 158] %$ .$-&
δ i = Δ i ω0n −i (9.11)
~
% n = η = 4 . $!#"$'" +&:* "+) !"S#: δ 0 = 256;
δ1 =755,2; δ 2 = 260,8; δ 3 =28,8; δ 4 = 1.
%A $>$ "%"#A #-, $$###-DE-D -"D
(9.10) [4. C. 202]. !A $" # !
ª3,1 0 0 0 0 º ªλ 0 º ª 256 º
« 0 3,1 0
« 0 0 »» «« λ 1 »» ««755,2»»
« 0 0 3,1 − 8 0 » «λ 2 » = « 260,8» .
« »« » « »
«0 0 0 1 − 8» «ρ 0 » « 28,8 »
«¬ 0 0 0 0 1 »¼ «¬ ρ1 »¼ «¬ 1 »¼
 G#$) #:: ρ1 = 1 ; ρ0 = 36,8 ; λ 2 = 179,1 ,
λ1 = 243,6 , λ 0 = 82,58 %$$&# "%"#A %$&$:: R ( p) =
= ( p + 0,129)( p 2 + 36,8 p ) , L( p ) = 179,1 p 2 + 243,6 p + 82,58 .
$! B ( p )Q( p ) , $?&"$ -"D (9.7), &#
+&#& %!"#$+$) .-'( "'-#$) #: %$ "!"D-
E- $!)#D. !-?$) #$$:, %$!$' "#"#" %$ "-
!"DE- $!)#D #-$) #: " 2, %$G#$-
%$ -&$D (5.37)  [4. . 125] G#$ %$! !$&>$ "#A-
 (δ1 p + δ 0 )( p + 0,129) . #D!" "*$!# '$G..(#:
χ 0 = 82,58 ; χ1 = 243,6 %$&$" Q(p).

318
#$? $>$ "%"#A &!-DE -" (9.4) '$$?$
!-$?$ -#$)#" -%"&:
( p 2 + 36,8 )( p + 0,129)u ( p) = (82,58 + 243,6 p) g ( p) −
− (82,58 + 243,6 p + 179,1 p 2 ) y ( p ) . (9.12)
$ -&$D "!"+ : &D# $#'&$
ε = g − y  -%"&" %" y. $G#$-  -" (9.12)
g "# %$ .$-& g = ε + y . $& %! %$!$B:* 
%$> %$&$$, %$&-+
( p 3 + 36,929 p 2 + 4,7472 p )u ( p ) = (82,58 + 243,6 p )ε( p ) −
− 179,1 p 2 y ( p ) . (9.13)
P#$- -"D *$!–:*$! $$###-# &!-DE" -
#" -")  %:* $#$:
ª0 0 0 º ª82,58º ª 0 º
z = ««1 0 − 4,7472»» z + ««243,6»» ε − «« 0 »» y , (9.14)
«¬0 1 − 36,929 »¼ «¬ 0 »¼ «¬179,1»¼
u = [0 0 1 ]z . (9.15)
$&-+: -" $%:"D# '$$ , " *$! '$-
#$$?$ %$#-%"D# $#'&$ ε  -%"&" %" $BQ'#"
y. #$#&A" #%A ")!$?$ , $+!$, "" !(.
& %$'  $B*$!$ ")#, "%, %!"-
#$+: .-'( "'-#$) #:. '&D+" $#'&$ ε 
-%"& u  -") (9.3)  (9.13), ")!S (% -&:* "-
+"&A:* -&$*) &!-DE :"> !& %!"#$+:*
.-'() #$"$) #: -%"&:
( p + 0,129)(256 + 755, 2 p )
Wyg ( p ) = ,
( p + 28,8 p + 260,8 p 2 + 755, 2 p + 256)( p + 0,129)
4 3

( p + 0,129)(0,85 p 2 + 32,18 p + 33,12) p


Wy f ( p) = .
p 4 + 28,8 p 3 + 260,8 p 2 + 755, 2 p + 256)( p + 0,129)
$#$:  MATLAB %*$!: .-'( "'-#$) #:
(9.1), (9.2), (9.14), (9.15), $$###-DE %$&-+: %!"#$+-
: .-'(, %!: " . 9.1,  9.1,.
319
 %!:* :">) !& %!"#$+:* .-'()  -
-&A#"#$ $!&$" &!-#, +#$ #$"" #"
-!$&#$# #B$"  $#$ %*$!$?$ %$(" %$
"!"DE- $!)#D, " #"'> #B$" %$ #$+$# $#"B$#-
' "!"DE?$ $!)# g  %$!"& & $-E f.

hg hf
0.1
1

0.06

0.5

0.02
0 0
0 1 2 3 t 0 2 4 t

. 9.1. *$!: .-'( "#"#+'$) #:

  . !"$ &-+" %$&D: #: B:& $?&"$": 
-& $BQ'#" %-# :B$" *""'##+'$?$ %$&$" #:
D(p)  %$&$" R(p)   ! D ( p) = B0 ( p) D ( p) 
R( p ) = B ( p) R ( p ) , %$'$&A'- '$A %$&$" B0(p)=(p+0,129) "%$&$-
0

>  &$) %$&-%&$'$# (#. . B0(p) = BΩ ( p ) ).


&  ! '$) %$&$" () D# «&:», #$ * #$>
$>$ '&D+#A  +&$ -&) %$&$" #: D(p), %$&"?"
~ ~ ~
D ( p ) = BΩ ( p ) AΩ ( p ) D( p) , R ( p ) = BΩ ( p ) R ( p) , L( p ) = AΩ ( p ) L ( p ) ,
?! BΩ ( p )  AΩ ( p ) — $$": %$&$:, '$ '$#$:* "-
: '$ %$&$$ B(p)  (), "%$&$>:*  $B&"# Ω , #. . 
$B&"# !$%-#$?$ "%$&$> '$) *""'##+'$?$ %$&-
$" #-$) #:.  G#$ %$&-+"D# #:  :$>-
!: %!"#$+: .-'( [4. C. 204–207]   $?&"$":
%$&D".
9.2. $#$#A #-'#--D *- "&"(  (9.14),
(9.15) " #?"#$"*.
320
$O$$. !#" -"   '$$!"#$) .$
z1 = 82,58ε , z 2 = z1 − 4,7472 z 3 + 243,6 ε ,
z 3 = z 2 − 36,929 z 3 − 179,1 y , u = z 3 .
P# -" $$###-# *", %!" " . 9.2.
y

243,6 179,1

ε z1 1 z1 z2 1 z2 z3 1 z3


82,58
p p p u

36,929
4,7472

. 9.2.  "#"#+'$) #:


9.3. ")# -" !-$?$ -#$)#" -%"& !&
%$&$?$ "&A$-."$$?$ $BQ'#", '$#$:) $%:"#
-"
( p 3 + 0,6 p 2 + 0,1p) y( p) = ( p 2 − 22p − 75)u( p) + (0,1p − 2,5) f ( p) , (9.16)
#"', +#$B: "'-#" #" %$ '""&- g → y &" #$$), " %$
'""&- f → y %:) %$!$' "#"#",  ?-&$"
t ∗ ≤ 2 , %?-&$"  B$& 15%. #%A -#$)+$# η
"'-#$) #:  *-> 1. #'&$ ε = g − y  "!"DE $-
!)# g D#, " :*$!   $-E f  D#.
#$#&A" #%A  μ  = 0 .
$O$$. $'$&A'- $-E f  #, #$ -"
 B-! '"#A  ! (9.4),   !- %$&!-DE-D "-
y = g − ε . B&"#A !$%-#$?$ "%$&$> '$) *""'##-
+'$?$ %$&$" #-$) #: Ω $%!&# "-
#$ Re p i ≤ −1 , #"' '"' η ≥ 1 .
"& %!#" %$&$ B(p)  ! B ( p ) = β m BΩ ( p ) BΩ ( p ) ,
?! m — #%A %$&$" B(p); BΩ ( p) — $$":) %$&-
321
$, '$#$:) '&D+"# -& %$&$" B(p), &>"E  $B&"# Ω ,
" B Ω ( p ) — $$":) %$&$, '$#$:) '&D+"# -&
B(p),  &>"E  $B&"# Ω , #. . BΩ ( p) ∈ Ω , " B Ω ( p ) ∉ Ω . !"-
$ &-+" B( p) = ( p − 25)( p + 3) , #. . m = 2, β m = β 2 = 1 ,
BΩ( p) = p + 3 , BΩ ( p) = ( p − 25) . &!$"#&A$, "!":) $BQ'# &-
# "&A$-."$:,  %$G#$- "'-#" #" (9.4),
(9.16) #"'> B-!# "&A$-."$$).
#$B: $B%+#A "#"# "!":* %$!'$ ν g  ν f %$ "-
!"DE- $!)#D g(t)  $-ED f(t) #:  -
"&A$-."$: $BQ'#$, (&$$B"$ #A  (9.4) %$&$:
&!-DE) #-'#-: [6]:
~ ~
R ( p ) = p ν BΩ ( p ) R ( p ) , Q( p ) = β −m1Π ( p ) M ( p ) , (9.17)
~
?! R ( p ) – %$$?"#&A:) %$&$ #% ~ r = n + μ yy − m Ω − 1 ,
n — %$!$' $BQ'#" — #%A %$&$" (p)  (9.16);
ν = max{0, ν g − ν A , ν f − ν H } ; ν A , ν H — +&$ -&) ":*
-&D %$&$$ ()  )()  -" (9.16), $$###$;
~
Π ( p) — %$$?"#&A:) %$&$, $%!&:) >; M ( p —
-#$)+:) %$$?"#&A:) %$&$ #% m ~ =n+ν −ν ,
g
~
%+ M ( p ) ∈ Ω .
##, +#$ ."'#+' ν — G#$ +&$ +#:* #?"#$-
$, '$#$: $B*$!$ #   !& $B%+ "!":*
~
%$!'$ "#"#" ν g  ν f . $G..(#: %$&$$ R ( p ) 
(9.17)  L(p)  -" (9.4) $%!&D#, '"'  :, 
$$###-DE) #: -"). #%A %$&$" L(p) –
l = n + ν −1.
 G#$ *""'##+') %$&$ "'-#$) #: (9.4),
~ ~ ~
(9.16) B-!# " D( p ) = BΩ ( p ) D( p, ω 0 ) M ( p ) , ?! D ( p, ω 0 ) —
%$&$ #% η ~ = n − m + μ + ν − 1 , '$#$:) $>$ :-
Ω yy g

B"#A ": ""#&D $$"$) %!"#$+$) .-'(


(. %&$> .6) &!-DE?$ !":

322
H 0 ( p, ω0 )
W ( p, ω0 ) = =
H ( p, ω0 )
n −ν g +1 . (9.18)
Δ ν g −1 ω0 p ν g −1 + ! + Δ1ω0n −1 p + Δ n ω0n
=
Δ n p n + Δ n −1ω0 p n −1 + ! + Δ1ω0n −1 p + Δ n ω0n
 %!:* : :">) &!-#, +#$  &-+" -
"&A$-."$$?$ $BQ'#" #%" (9.16) "&-" %!"#$+"
.-'( "'-#$) #: %$ "!"DE- $!)#D $%!-
&# [6] :">
B ( p )Π ( p )
Wyg ( p ) = Ω =
D ( p )
, (9.19)
γ k p k + ! + γ ν g p ν g + δν g =1 p ν g −1 + ! + δ0
=
δη p η + δη−
 1p
 1
η− + ! + δ0
~
?! D ( p ) ≈ H ( p, ω 0 ) % :B"$ "+ ω0 ,
k = m Ω + ν g − 1 ; γ i — '$#$: '$G..(#:.
& $B%+ %$!'" "#"#" νg %$&$ Π ( p) #%
νg – 1  (9.19) :B"# #"', +#$B: νg &"!* '$G..(#$
~
%$! B Ω ( p )Π ( p)  %$&$" D( p)  (9.19) $%"!"&.
$&$: H 0 ( p, ω 0 )  H ( p, ω0 ) #"'> :B"D#  #"B-
&( #"!"#:* %!"#$+:* .-'() %$ &!-DE !"::
%$!$' "#"#" ν g , #%A ""#& n = η ~  %?-&-

$" σ % .  G#$, -+#:", +#$ $>#&A B Ω ( p )  +-


&#& %!"#$+$) .-'( (9.19) "'-#$) #: $>#
%# ' '$#$$- -&+D "+) %?-&$" 
 ?-&$", '$G..(#: %!"#$+$) .-'(
W ( p, ω 0 ) :B"D#, *$!  '$&A'$ A* "+)
σ %  t p %$ "D  "!":. & $B%+ "!":*
"+) σ %  t p $>$ #"'> '$&A'$ #A "+ '$-
G..(#$ δ i  (9.19).
)! ' "+#-  !& "!"$?$ $BQ'#" (9.16). !"$
&-+"  n = 3 , mΩ = 1 , m Ω = 1 , ν g = 2 , ν f = 1 , ν A = 1 , ν H = 0 .

323
~ = 3 −1+ 0 + 2 −1= 3,
$G#$- +&": ν = max{0, 2 − 1, 1 − 0} = 1 , m
~
r = 3 + 0 −1−1=1, l = 3 +1−1= 3, η ~ = 3 −1+ 0 + 2 −1= 3 .
#"', !": !& :B$" #"!"#$) %!"#$+$) .-'(
#"'$:: %$!$' "#"#" ν g = 2 , #%A ""#& n = η ~ = 3,
%?-&$" σ ≤ 15 % . +#:" & %"$?$ $>-
#& B Ω ( p ) = p − 25  +&#& %!"#$+$) .-'( (9.19) :-
B #"!"#-D %!"#$+-D .-'(D: %$ -&$ ν g = 2 ,
n=η~ = 3 , σ = 10 % . $ G# !":  #"B&(: %&$> .6
"*$! #"!"#: '$G..(#: Δ 0 = 1 , Δ 1 = 6,35 , Δ 2 = 5,1 ,
Δ 3 = 1   ?-&$" t  = 7 . &+- ω 0 , #"'> -+-
#:" & $>#& B Ω ( p ) = p − 25 , :B  -&$
t  = 1,65 < t ∗p = 2 .  G#$ ω 0 = 7 / 1,65 = 4,24 . "  '$#$-
: "%"$ ω 0 = 4,35 , %$ .$-& (9.18) ")!S %$&$:
H 0 ( p) = 120 p + 82 , H ( p ) = p 3 + 23 p 2 + 120 p + 82 .
$?!" BΩ ( p)Π( p) = ( p − 25)(π1 p + π 0 ) = π1 p 2 + (π 0 − 25π1 ) p − 25π 0 .
"" &"! '$G..(#: G#$?$ %$&$" ' '$G..-
(#" 82  120, ")! π 0 = −3,28 , π1 = −4,9312 , #. .
Π ( p) = −4,93 p − 3,28 . "' $B"$, $?&"$ (9.19), >&""
%!"#$+" .-'( # !
− 4,93 p 2 + 120 p + 82
W yg∗ ( p ) = . (9.20)
p 3 + 22 p 2 + 120 p + 82
"' !$, % "&A$-."$$ $BQ'# "&-"
%!"#$+" .-'( #: $#&+"# $# $$"$) #-
%" (9.18). & $(' & %"$?$ -& %!"#$+$) .-'(
(9.20) " . 9.3 %!: %*$!: .-'(, $$###-D-
E %!"#$+$) .-'( H 0 ( p ) / H ( p) (. 9.3, ) 
B Ω ( p )Π ( p ) / D( p ) (9.20) (. 9.3,).
$'""#& '"+#" #:  %$) %!"#$+$) .-'(-
) $$###-D# "+#:: σ = 10 % , t  = 1,65 ; #" > 
%!"#$+$) .-'() (9.20) # σ = 12 %  t  = 1,93 . "' '"'
324
G# "+ -!$&#$D# "!": -&$, #$ %!"#$+-D
.-'(D (9.20) %"  '"+# >&"$).
## #"'>, +#$ %*$!" .-'( " . 9.3, #
$#("#&A$ %?-&$" ™–, '$#$$ ?!" %-E -
"&A$-."$: #". !"$ &-+" %?-&$"-
 σ − = 6,1 %
h
h

1
1
0.5

0.5
0

0 −0.5
0 1 2 3 t 0 1 2 t

. 9.3. *$!: .-'(
~
& "&"(  % %$&$ M ( p ) = p 2 + 5 p + 6 
"%  -+#$ ")!:* : "+)
~ ~
D ( p ) = D( p ) M ( p ) = p 5 + 28 p 4 + 241 p 3 + 820 p 2 + 1130 p + 492 ,
~
R ( p ) = ρ1 p + ρ 0 , L ( p ) = λ 3 p 3 + λ 2 p 2 + λ 1 p + λ 0 ,
~
A( p) = p ν A( p) = p 4 + 0,6 p 3 + 0,1 p 2 .
$G#$- :#'"DE"  %$&$"&A$?$ -" (9.8) "&-
?B"+'" #",  '$#$$) $%!&# '$G..(#:
~
%$&$$ R ( p )  L( p) ,  !"$ &-+" # !
ª− 25 0 0 0 0 0 º ªλ 0 º ª 492 º
« 1
« − 25 0 0 0 0 »» «« λ 1 »» ««1130»»
« 0 1 − 25 0 0,1 0 » «λ 2 » « 820 » .
« »« »=« »
« 0 0 1 − 25 0,6 0,1» «λ 3 » « 241 »
« 0 0 0 1 1 0,6» «ρ 0 » « 28 »
« »« » « »
¬« 0 0 0 0 0 1 ¼» «¬ ρ1 ¼» ¬« 1 ¼»

325
 G#$) #:  -+#$ "# (9.17) %$!# '
%$&$":
~
R ( p ) = pR ( p ) BΩ ( p ) = p 3 + 40,52 p 2 + 112,6 p ,
L( p ) = −10,12 p 3 − 34,49 p 2 − 45,99 p − 19,68 ,
Q( p) = −4,93 p 3 − 27,94 p 2 − 45,99 p − 19,68 .
$!#"& G# %$&$:  (9.4)  "  S  -D
%-D y %$ .$-& y = g − ε , %$&-+ -" *$!–:*$!
'$$?$ :
p ( p 2 + 40,52 p + 112,6)u ( p ) = (5,19 p 3 + 6,55 p 2 ) g ( p ) −
− (10,12 p 3 + 34,49 p 2 + 45,99 p + 19,68)ε( p) . (9.21)
%!&, "%, %-# $!&$"  MATLAB &
SIMULINK, "'( "'-#$) #: (9.16), (9.21) " #-%+"#$
 &)$ "!"DE  $-E"DE $!)#, ")!, +#$ ")-
!$  (9.21) $B%+"# "!": $)#" #: -%"-
& "&A$-."$: $BQ'#$ (9.16).
9.4. & $BQ'#", $%:"$?$ -"
ª0 0 º ª2º ª0,7 º
x = « » x + «1 » u + «1,3 » f , (9.22)
¬1 − 2 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
y = [0 1] x , (9.23)
")# -" !-$?$ -#$)#" -%"& (9.4), (9.5) 
μ  = 0 , % '$#$$ "'-#" &!E" #" B-!# $B&"!"#A
&'#$) ""#$#AD ' "!"DE- $!)#D
g (t ) = g 0 + g m sin 0,2 t  "B$&D#$) ""#$#AD ' -
$- $-ED f. D# #"'> $#'&$ ε = g − y 
-%"&" &+" y.  G#$  ?-&$" !$&>$
B:#A  B$& 1 .
$O$$. &  "!"+ %$&A-# #$# > ""&#-
+') #$! #", +#$   "!"+"* 9.1, 9.3. $G#$- "+"&"
$%!&D# %$&$: A(p), B(p)  H(p) -" *$!–:*$!
(9.3) $BQ'#" -%"& (9.22), (9.23). !"$ &-+"

326
A( p) = p 2 + 2 p , B( p) = 5(  + 4) , H ( p) = 1,3 p + 0,7 .
"!"+" #" ""#:*  # , & #$&A-
'$ :%$&D# -&$ !$#>$# ""#$# !& "-
!"$?$ $BQ'#". "' '"' $-E f #, #$ "B$&D#"
""#$#A $#$#&A$ ?$, !$#?"# [3], & %$&$
B( p) ∈ Ω , %$&D: #: $?&"$":  $BQ'#$,  :%$&$
"#$ deg H ( p) ≤ deg B ( p) . !A, '"'  :, Ω — $B&"#A
'$%&'$) %&$'$#, ?! $?-# "%$&"?"#A '$ *""'#-
#+'$?$ %$&$" #-$) #:.
""#"$ &-+" pB = − 4 , degH( p) =1  degB( p) =1,
#. . & $B&"#A Ω $%!&#A "#$ Re p i ≤ −0,5 , #$ 
$B*$!: -&$ !& !$#> "B$&D#$) ""#$-
# "'-#$) #: ' $-ED f :%$&D#.
&'#" ""#$#A ' "!"DE- $!)#D !$-
#>" [3], & #$&A'$ {BΩ (p), G(p)} = 1 . G#$ -&$
B Ω ( p ) — %$&$, $BQ!DE) # -& %$&$" B(p), '$#$-
:  $?-# B:#A '&D+:  +&$ '$) *""'##+'$?$
%$&$" ( +&$ %$&D$) "'-#$) #:; G(p) — G#$
Kp-$B"> "!"DE?$ $!)#. ""#"$ &--
+" B Ω ( p ) = 1 , " G(p)=p(p2+0,04)=p3+0,04p. &!$"#&A$, -&$-
 !$#>$# &'#$) ""#$# #-$)
#: ' "!"DE- $!)#D #"'> :%$&#.
!"$ &-+" $-E f #, %$G#$- -"-
  (9.4) !$#  %"# !
R( p )u ( p ) = Q( p ) g ( p ) − L( p ) y ( p ) + -( p ) f ( p ) , (9.24)
?! %$&$ P(p) #"'> -!$&#$# -&$ (9.5) % "!"-
$ !A μ  = 0 . -? &$", deg P ( p) ≤ r .
"' '"' #-# ""#" #", #$ !& $%!&-
 %$&$$  (9.24) "% -" *$!–:*$! "'-#$)
#: (9.3), (9.24) $#$#&A$ $#'&$ ε = g − y  -+#$
")!:* %$&$$ A(p), B(p)  H(p). -&A#"# %$&-+
D( p )ε( p ) = [( p 2 + 2 p ) R( p) + 5( p + 4) L ( p )]g ( p ) −

327
− [5( p + 4) P( p ) + (1,3 p + 0,7) R( p )] f ( p) , (9.25)
?!
D( p) = [( p 2 + 2 p)R( p) + 5( p + 4)L( p)] , L ( p ) = L( p ) − Q( p ) . (9.26)
$ -'"": : -&$ !$#>$# ""#$#
%$&D: #: !$&>: B:#A $?&"$":  $BQ'#$, %$G#$-
~ ~
%$&$> R( p) = ( p + 4)R( p) , ?! R ( p ) — %$$&A:) %$&$
#% r – 1. $!#"& G#$ "#$  $%"#$, " '$#$:) 
(9.25) -$>"# $B"> $-E f, ")!, +#$ -&$-
 "B$&D#$) ""#$# #: (9.25) ' G#$- $-E-
D B-!# :%$&#A, &
~
P( p ) = −(0,26 p + 0,14) R ( p ) . (9.27)
 G#$ #%A %$&$" P(p)  B-!# %:"#A #% %$-
&$" R(p), +#$ $$###-# -&$D "!"+: μ  = 0 .
& $B%+ &'#$) ""#$# #: (9.25)
' "!"DE- $!)#D g(t), $B*$!$ [4. . 134], +#$B: $%-
"#$, " '$#$:)  (9.25) -$>"# $B"> g(p), $!>"&
 ! $>#& Kp-$B"> G#$?$ $!)#. ""#-
"$ &-+" Kp-$B"> "!"DE?$ $!)# g(t) G#$
%$&$ G(p)=p(p2+0,04). &!$"#&A$,  -"
~
( p + 4)[( p 2 + 2 p) R ( p) + 5 L ( p)] = p( p 2 + 0,04) M ( p ) .
~ ~
#D!" &!-#, +#$ %$&$ M ( p) = ( p + 4) M ( p ) , ?! M ( p ) –
'$#$:) %$&$, #%A '$#$$?$ " !(- A #%
%$&$" M(p). $G#$-, $'"E" %!:!-E "#$ " B-
$ +4, %$&-+ -"
~ ~
[( p 2 + 2 p) R ( p) + 5 L ( p )] = p ( p 2 + 0,04) M ( p ) .
$$###  %(%$ -#* $!&) [4. . 182],
*""'##+') %$&$  !$&> $!>"#A # $>#-
& Kp-$B">) $!)#), '$#$:  $!>"#  *""'-
##+'$ %$&$ $BQ'#". !"$ &-+" $>#&A 
#  (), " $>#& p 2 + 0,04 #. $G#$- %$&$>
~
R ( p) = ( p 2 + 0,04) R ( p ) . -&A#"# %!:!-E "#$ %-
# !
328
~
[( p + 2)( p 3 + 0,04 p) R ( p) + 5 L ( p )] = ( p 3 + 0,04 p) M ( p ) .
~
#D!" #"'> "'&D+", +#$ %$&$ L ( p) = ( p 3 + 0,04 p)L ( p) .
$?!"  -+#$ #$$?$ :"> (9.26) 
~ ~ ~
M ( p) = ( p + 2)R ( p) + 5L ( p) , L( p) − Q( p) = ( p3 + 0,04p)L( p) . (9.28)
~
$&$: R ( p )  L ( p ) , '"'  :, $%!&D#  -&$-
) $B%+ >&"$?$ *""'##+'$?$ %$&$" #-
~
:, %$G#$- %$&$ M ( p) $># B:#A ")! &A %$& $%-
~
!& %$&$$ R ( p)  L ( p) .
)!S ' D G#$?$ $%$".  %$?$ "#"
(9.26)  -+#$ %$&-+$?$ : :"> !& %$&$"
R ( p) = ( p 2 + 0,04)( p + 4) R ( p ) 
D( p) = [( p 2 + 2 p)( p 2 + 0,04)( p + 4)R ( p) + 5( p + 4)L( p)] .
~
+!$ %$&$ D( p) = ( p + 4) D( p ) , #$?!"
~
D( p) = [( p 2 + 2 p)( p 2 + 0,04)R ( p) + 5L( p)] . (9.29)
~
G#$ %$&$"&A$ -" %$&$$ D(  ) $B*$-
~ %$&$" D ~
!$ "!"#A. #%A η ( p )  (9.29), $+!$,
"" 4 + r , " r = r − 3 #. . η ~ = r − 3 + 4 = r + 1 . &!$"#&A$, 
# -"), '$#$$) G'"&#$ %$&$"&A$ -"-
 (9.29), $!># N y = η ~ + 1 = r + 2 -") 

N k = r − 2 + r + 1 = 2 r − 1 #:* '$G..(#$.
& "$# -'""$) #: $B*$!$, +#$B:
N k = N y , #. . 2 r − 1 = r + 2 . #D!" r = 3. &!$"#&A$,
r = 3 − 3 = 0 , l = 3, η ~ = 3 + 1 = 4 , L( p) = λ p 3 + λ p 2 + λ p + λ ,
3 2 1 0
~
R ( p ) = ρ 0 , D ( p ) = δ 4 p + δ 3 p + δ 2 p + δ1 p + δ 0 .
4 3 2

""#$) # +&#& %!"#$+:* .-'()


D# &$>-D #-'#--, +#$ !&"# % #$!" $-
$":* %!"#$+:* .-'() "#-!#&A:. $G#$-,
  !- $('- t p ≤ (4 ÷ 6) / min Re p i !&  ?-&$-
i =1 n

329
" tp  "!"$ -&$ t p ≤ 1 , "!"! ": '$
~ ~
%$&$" D ( p ) , %$&"?" p iD = −5 . $?!" -'"":) %$&$
~
D( p) = p 4 + 20 p 3 + 150 p 2 + 500 p + 625 . !-?$) #$$:, %$-
! ( p 2 + 2 p )( p 2 + 0,04) = p 4 + 2 p 3 + 0,04 p 2 , %$G#$- -"-
D (9.29) $$###-# &!-DE" #" "&?B"+'*
-"):
ª5 0 0 0 0 º ªλ 0 º ª625º
«0
« 5 0 0 0 »» «« λ 1 »» ««500»»
«0 0 5 0 0,04» «λ 2 » = «150 » .
« »« » « »
«0 0 0 5 2 » « λ 3 » « 20 »
«¬0 0 0 0 1 »¼ «¬ρ 0 »¼ «¬ 1 »¼
 G#$) #: !"#: ρ 0 = 1 ; λ 3 = 3,6 ; λ 2 = 29,97 ,
~
λ 1 = 100 , λ 0 = 125 . &!$"#&A$, %$&$: R ( p ) = ( p 2 + 0,04) ,
R ( p ) = ( p + 4)( p 2 + 0,04) , L( p) = 3,6 p 3 + 29,97 p 2 + 100 p + 125 .
$!#"& ")!: %$&$:  "#" (9.27)  (9.28),
B-! #A
P ( p ) = (0,26 p + 0,14)( p 2 + 0,04) , (9.30)
~
3,6 p 3 + 29,97 p 2 +100p +125− Q( p) = ( p 3 + 0,04p)L ( p) . (9.31)
$ -&$ "&-$#, #%A %$&$" Q(p)  $>#
~ ~
B:#A B$&A #*, %$G#$-, $?&"$ (9.31), L ( p ) = λ 0 . $?!" 
(9.31) "*$!
~ ~
Q( p) = (3,6 − λ 0 ) p 3 + 29,97 p 2 + (100− 0,04λ 0 ) p +125.
~
#$B: -%$##A *- '$$?$ , %$&$> λ 0 = 3,6 . 
~
G#$ Q( p) = 29,97 p 2 + 99,856p +125  %$ (9.28) M ( p ) = p + 20 .
"' $B"$,  %$&$:  -"  (9.24) $%!-
&:,  $>$ "%"#A ?$  $ !, " g %$ .$-&
g = ε + y . -&A#"# %$&-+
( p + 4)( p 2 + 0,04)u ( p ) = (29,97 p 2 + 99,856 p + 125)ε( p ) −

330
− 3,6( p 3 + 0,04 p) y ( p) + (0,26 p + 0,14)( p 2 + 0,04) f ( p ) . (9.32)
"' !$, %$&-+$   $$###  -&$ "!"-
+ # $#$#&A-D #%A, "-D -&D. & %$' -
 $B*$!$ ")# -" "'-#$) #: (9.22),
(9.23), (9.32)  %$$!&$"#A, "%,  MATLAB S %$!-
 % "&+:* *$!:* $!)#*.
9.5. %:" +"#A (.$$) #: -%"& $%:-
"# -"
(0,08 p + 1)(0,5 p + 1) py ( p ) = 50(0,2 p + 1)u ( p ) . (9.33)
")# "&?$# "B$#: (.$$?$ !-$?$ -#$)#" -%"-
& (Œ)  %$!$ '"#$" T = 0,1  "!>'$) "
%$!, '$#$$ $B%+"# &!-DE %$'""#& '"+#":
%:) %$!$' "#"#" ' "!"DE- $!)#D ν g = 1 ; -
 ?-&$" tp  B$& 1 ; %?-&$" σ  B$&
10%. $B&"# £ :%$&# -&$ z Ω ≤ 0,8 . D# $#-
'&$ ε  -%"&" %" y.
$O$$. &  "!"+ #" Π""&#+'
#$!$ [4. . 386–396] $B*$!$, %>! ?$, ")# %$&$-
: !'#$?$ -" *$!–:*$!
A( z ) y ( z ) = B( z )u ( z ) (9.34)
"!"$) +"# #:.
:+& (&$$B"$ %$#  MATLAB  %$&A$-
" .-'( c2d (. %+" ' "!"+ 3.21). &-+" $BQ-
'#" (9.33) $$###-DE '$"!: #"'$::
B = [10 50];
A = [0.04 0.58 1 0];
Wp = tf(B, A);
Wz = c2d(Wp, 0.1)
% -&A#"#
Transfer function:
0.9476 z^2 + 0.1212 z - 0.4222
---------------------------------
z^3 - 2.105 z^2 + 1.34 z - 0.2346
Sampling time: 0.1
"' $B"$, '$: %$&$:  -" (9.34):

331
A( z ) = z 3 − 2,105 z 2 + 1,34 z − 0,2346 , B ( z ) = 0,9476 z 2 + 0,1212 z −
−0,4222 , " * #%: n = deg( A( z )) = 3 , m = deg( B ( z )) = 2 .
"!": #B$" ' '"+#- #: -+#:"D#  !"-
$ #$! #" %-# .$$" %$$?"#&A$) %-
:$) %!"#$+$) .-'( #%" (9.18).
$G..(#: Δ i , i = 0, n G#$) %!"#$+$) .-'(  "-
+  ?-&$" t :B"D#  #"B&(: #"-
!"#:* %!"#$+:* .-'() (%&$> .6) %$ "+
ν g , n  σ % . !"$ &-+" ν g = 1 , n = 3  σ = 10 % , %$G#$-
 Δ0 = 1; Δ1 = 2,39; Δ2 = 2,05; Δ3 = 1; t = 4,4. "& :+&-
# $) "#"B:) '$G..(# %$ .$-&
ω 0 = t  /(t p − T ) = 4,4 /(1 − 0,1) = 4,88889 . $!#"& ")!:
"+  .$-&- (9.18), ")! %$$?"#&A-D %!"#$+-
-D .-'(D:
116,850
W y g ( p) = 3 .
p + 10,022 p + 57,124 p + 116,850
2

S z-%$B"$" #"'> :%$&#  MATLAB  %$$-


EAD .-'( c2d, %$ '$"!":
B = [116.850480];
A = [1 10.022222 57.123951 116.850480];
Wdesp = tf(B, A);
Wdesz = c2d(Wdesp, 0.1)
% -&A#"#
Transfer function:
0.01502 z^2 + 0.04628 z + 0.009092
----------------------------------
z^3 - 1.982 z^2 + 1.419 z - 0.3671
Sampling time: 0.1
 ": $%!&D# %$&$: H 0 ( z ) = 0,015 z 2 +
+0,0463 z + 0,0091 , H ( z ) = z 3 − 1,982 z 2 + 1,4195 z − 0,3671  *
#% η0 = deg( H 0 ( z )) = 2 , deg( H ( z )) = n = 3 .
##, +#$ '$G..(#: G#* %$&$$ $B*$!$ $'-
-?&#A #"', +#$B: -: '$G..(#$ %$&$$ H 0 ( z ) 
H (z ) B:& B: ": !-? !-?-. !"$ &-+" % -'"":*
: $'-?&* $B -: '$G..(#$ ": 0,0704.
332
## #"'>, +#$ %$&$ H (z ) ∈ Ω , #"' '"' ?$ '$
z1 = 0,71616 , z 2,3 = 0,63292 ± 0,33447 j , %+ z 2,3 = 0,71619 .
& $BQ'# -%"&, $%:":) -" (9.33) ,
$$###$, (9.34) &# "&A$-."$:, #. . %$&-
$ B(z) -!$&#$D# -&$D
B(z ) ∈ Ω , (9.35)
#$ >&"" %!"#$+" .-'( #-$) !'#$)
#: BS#  !
H ( z)
W* ( z ) = 0 k , (9.36)
H ( z) z
?! k — (&$ +&$ & -&A. %$#$ &-+", '$?!" %$&$
B ( z ) = β m BΩ ( z ) B Ω ( z ) (. "!"+- 9.3),
B Ω ( z )Π ( z )
W* ( z ) = , (9.37)
H ( z) z k
?! %$&$ Π (z ) — :B"# #"', +#$B: .-'( (9.37) -!$-
&#$&" -&$ "#"#" %$!'" ν g ' "!"DE- $!)#-
D  $B%+"&A "!": %?-&$"   ?--
&$" (. "!"+- 9.4).
!"$ &-+" z1B = z 2B = 0,667 , #. . -&$ (9.35) :%$&-
#, #"' '"' z Ω ≤ 0,8 . $G#$- %""#: '$$?$ Œ $%-
!&D# &!-DE $B"$.
"' '"' "%"!:"  Π"$ $!$- %$!-, #$ 
z-$B">* $$ $%:"# [4. C. 388] -"
R ( z )u ( z ) = Q ( z ) z − 1 g ( z ) − L ( z ) z − 1 y ( z ) . (9.38)
$&$: L(z), Q(z), R(z) $%!&D# %-#S %""
W * (z ) (9.36) (& (9.37)) ' %!"#$+$) .-'( !'#$)
"'-#$) #: (9.34), (9.38).  G#$ +&#&A  ""-
#&A %!"#$+$) .-'( W * (z ) (9.36) (& (9.37)) $B*$!$
-$>#A " %$&$ B Ω ( z ) z μ . !A μ — '$#$$ (&$ +&$
& -&A, " %$&$

333
BΩ ( z ) = β −m1 B ( z ) , (9.39)
?! β m — '$G..(# %$&$" B(z) % z ; m — #%A B(z). m

$&$: L(z), Q(z), R(z)  -" (9.37) $>$ $%!&#A


[4. C. 391, 393] %$ .$-&"
~
L ( z ) = zL ( z ) , (9.40)
ν ~
R ( z ) = ( z − 1) BΩ ( z ) R ( z ) , (9.41)
Q( z ) = β −m1 H 0 ( z ) z μ , (9.42)
?! ν = max{0, ν g − ν A } , ν  — +&$ !+:* -&) %$&$"
~ ~
A(z), " L ( z ), R ( z ) — %$$?"#&A: %$&$:, '$#$: $%!-
&D# %-#  &!-DE?$ %$&$"&A$?$ -"
~ ~