ТАУ

А. Р. ГАЙДУК, В. Е.
БЕЛЯЕВ,
Т. А. ПЬЯВЧЕНКО
ТЕОРИЯ
АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
в примерах и задачах
с решениями
в MATLAB
Издание третье,
стереотипное
ДОПУЩЕНО Учебнометодическим объединени

ем вузов по образованию в области автоматизи
рованного машиностроения (УМО АМ) в каче
стве учебного пособия для студентов высших
учебных заведений, обучающихся по специально
сти «Автоматизация технологических процессов
и производств (энергетика)» (направление под
готовки дипломированных специалистов «Авто
матизированные технологии и производства»)
САНКТПЕТЕРБУРГ•МОСКВА•КРАСНОДАР
2016
ББК 32.965я73
Г 14
Гайдук А. Р., Беляев В. Е., Пьявченко Т. А.
Г 14 Теория автоматического управления в примерах
и задачах с решениями в MATLAB: Учебное посо
бие. — 3е изд., стер. — СПб.: Издательство «Лань»,
2016. — 464 с.: ил. — (Учебники для вузов. Специ
альная литература).
ISBN 978$5$8114$1255$6
В пособии приведены методики решения всех типов рассмат
риваемых примеров и задач, а также задачи для самостоятельного
решения по дисциплине «Теория автоматического управления».
Материал пособия охватывает следующие разделы: основные ма
тематические методы теории управления, решение дифференци
альных и разностных уравнений и систем; математические моде
ли непрерывных и дискретных элементов и систем управления;
преобразование моделей; характеристики звеньев и систем управ
ления; методы исследования управляемости, наблюдаемости,
полноты, устойчивости и качества линейных систем управления;
нелинейные системы управления, фазовая плоскость, методы
Ляпунова, абсолютная и робастная устойчивость, гармоническая
линеаризация; элементы синтеза линейных и нелинейных сис
тем управления.
Большое внимание уделяется исследованию систем управле
ния с помощью пакета MATLAB. Приводятся тексты программ
для решения в MATLAB практически всех рассматриваемых ти
пов задач.
Учебное пособие рекомендуется студентам, обучающимся по
направлению «Автоматизированные технологии и производства».
Оно может быть использовано также студентами других направ
лений, изучающими теорию автоматического управления.
ББК 32.965я73
Рецензенты:
В. И. ЛАЧИН — доктор технических наук, профессор,
зав. кафедрой «Автоматика и телемеханика» ЮжноРоссийского
государственного технического университета;
В. М. ЛОХИН — доктор технических наук, профессор кафедры
«Проблемы управления» Института кибернетики МИРЭА;
Н. Б. ФИЛИМОНОВ — доктор технических наук, профессор,
зам. зав. кафедрой «Физикоматематические методы
управления» Московского государственного университета
им. М. В. Ломоносова.
Обложка
А. В. ПАНКЕВИЧ
© Издательство «Лань», 2016

© А. Р. Гайдук, В. Е. Беляев,
Т. А. Пьявченко, 2016
© Издательство «Лань»,
художественное оформление, 2016

.............................................................................................. 5
1. , ............................... 8
1.1.
.

.................................................. 8
1.2. ........................................... 13
1.3.

........................................ 23
1.4. ,
............................................. 26
2. ! " ............................... 35
2.1.
!!

...................................................................................... 35
2.2.

"#
$ .............................................................. 41
2.3. #
#

................................................ 44
2.4.
#

z-"#
.......................................................................... 48
2.5. %

............................................... 51
2.6.
!!

....................... 56
2.7.
#

..................................... 60
3. # $ , %% ....................................... 68
3.1.

&
................................ 68
3.2.
........................................................ 81
3.3. '
# ................................................ 92
3.4. (
# ................................... 97
4. % !& " ................................. 105
4.1. %"#

.................. 105
4.2.

!
......................................... 111
4.3. %"#

............................................ 117
4.4. %

! &
.................................................. 125
4.5. % –

........................................... 133
4.6.

#
................................................ 141
5. '( ( ( ................................. 145
5.1.

.................................... 145

5.2. %

....................................... 163
5.3.

#
............. 172
5.4.

................................. 180
5.5.

'

.................................... 183
3
6.
% %) * (
!& " ........................................................................... 191
6.1. )
# ,
"*
.................. 191
6.2. )
#

............. 200
6.3.
#

................. 212
6.4. +

...................... 217
7.
(+ %) !& " ................ 225
7.1.

.................................... 225
7.2.

.......................................... 238
7.3.

/)
# ............... 249
7.4. +
'

................................................... 255
8.
%) .................................................... 260
8.1.

" ............................... 260
8.2. %
!#

................ 267
8.3. )
# ' " :
............. 279
8.4. )
# !
$
.................. 285
8.5. +
" *
................................... 295
8.6. +
"
...................................... 305
8.7. +
"

'

# ..................................................... 308
9. %) !& " .............................................. 315
9.1. /
#

............. 315
9.2. /
#
"*

........................... 339
9.3. /
#

................................. 350
9.4. /
# : $);( .................................. 362
10. + (% %) !& " ........... 379
10.1. /
# '

............................ 379
10.2. /
#

#

.............................. 382
10.3. /
#

! <
..................... 386
- "................................................................................................ 396
%.1. %"#
$ ............................................................. 396
%.2.
freqasimp ........................................................................ 398
%.3.
c2taud ............................................................................. 402
%.4. "
' ..................................................................... 404
%.5. &!!
'

# .......................... 405
%.6. /

!
........................................ 407
%.7. %
*= #
.......................................... 410
........................................................................................................ 412
> " '! ....................................................................... 459
# # .................................................................. 460
4

!
"#$E #$ "#$"#+'$?$ -%"& &-

# $!$) $$:* >:* !(%&, '$#$: -+"-
D# :* -+B:* "!*, !-E* %$!?$#$'- %("-
&#$ B$&A#" #*+'* "%"&). -+ #$
"#$"#+'$?$ -%"& #+"# #: #-!$#, :-
": &$>$#AD %$&A-$?$ "#"#+'$?$ "%%""#",
$B*$!$#AD '$%&'$?$ %$&A$" ") #"'* '--
$, '"' .'", *, G&'#$#*'", G&'#$'", .$"#-
'". $" #$ -%"& %!%$&"?"# $'$ %-
P
'"' !& ""&", #"' !& #" # -%"&.
G# %: !" "!&" !"$?$ B$'" '&D+"-
D# "!"+ !& %$#$ ">)* $%$$ #$!$ !(-
%&: « :" "#"#'"», -+"$) " %:* !-* '-"*.
"-#, ""#"D# #$!:, "B$& +"#$ %$&A--
: % $%" &!$" G&#$ # -%"&
(+"#A * '$#$:* -"* -+"# '- «
"#"#+-
' $$: #$ #»). P#$ '""# '$%&':* +&,
"#+$?$ +&, #$!$ "&?B"+'*, !..-
("&A:* "$#:* -") #, G&#$ #$
&-+"):* %$($ !.
%$&!-DE* "!&"* ""#"D# "!"+ $B#$
#$ -%"&: $#"& -") G&#$ #
-%"&, * .-'($"&A:* #-'#-:* *, %$&-+
$!&) * !#$":* &-+"):* $!)#),
%$&A-:* % %$#$ *""'##' &!$" '"-
+#" # -%"&. @$&A$ " -!&# #$!"
%$B"$" $!&) *$!–:*$! *$!–$#$–:*$!,
#$!" %*$!" $# $!&) $!$?$ #%" ' $!& !-?$?$ #%".
&$> #$!$ &!$" $)# &):* -
%::* !'#:* # "#$"#+'$?$ -%"&
5
% #:

-

'

"

, :
-

#
-

. * #

-
,
"*
"?
, :
'
.
@ #, =

,
* !# , ' " -
:
, !
$
, " *
"

( @. . %, ). ). @

@. $. (
), : '

# .
C

#
#

'
. C -
*
, :
#

-

#
#-
#

!
;
#

, :
'!

#

' !
-
# *= #

RC- ( )

.
C
#

"?
: *
, '-

'
,

# -

'

' "?, -

! <
.
@ #, *
"
, #*

"?
,
-
= "

:

"
# .
# F
-
!, =* G@. % & -
*= '
MATLAB
Maple V. %' ,
: *
-

" MATLAB. %

#
' :

-
MATLAB (“Editor”)

6
"
m-!

'
# ' -

. %

-

, F
, :

-

(Command Window) MATLAB.
%
F,
#

!, =* G@ #:

"

#
# '

. %
" :-
#

= , #

-
*

' !
:

.
%
"
"
"
" ' -

, #

' .
#:
"
#

"
* "-
" * N ). . «O

-
» (.: #, 2004); "
' :
« '
», # -
«@ » 2010 ', : "
« -
'
» ( . ). @. O . — .: @ -
, 1976, 1984).
@ "

# #. C

'

«*».
&
# =

' .
"

'
: *=
"#: #. 1– 6, 8, 10 #. 9.1–9.3

). . N-
, #. 7 #. 9.4

. ). %
;
'
MATLAB

@. P. >. % ' #
* " -
= " #

'

+ Q, # :* *
** "'-

.
) " #

# #

', :

: !
/), '
'
'
Q, O -
., 44, '. '
', 347928.

7
1. '

J
J,
K
N
1.1. <$?&+$ &. #$7

1.1. ")# $!-&A ."- '$%&'$?$ +&" z = −4 + j 3 . $-
'""#A G#$ +&$, ?$ $!-&A ."- " '$%&'$) %&$'$#.
$O$$.
$!-&A ."" '$%&'$?$ +&" z = a + j b $%-
!&D# :"> [10]:
z = (Re z ) 2 + (Im z ) 2 = a 2 + b 2 , (1.1)
Im z b
°arctg Re z = arctg a , Re z ≥ 0 ,
°
° Im z
ϕ( z ) = Arg z = ®π + arctg , Re z < 0 , (1.2)
° Re z
° Im z
° − π + arctg Re z , Re z < 0 .
¯

. ?-# '$%&'$?$ +&" $%!&# #$+$#AD
!$ &"?"$?$ 2 π k , ?! k — &DB$ (&$ +&$. G#$ %$&$>#&A-
: "+ ϕ(z ) $#+#:"D# %$# +"$$) #&', " $#("-
#&A: — %$ +"$$) #&'
""#"$ &-+" Re z = −4 , Im z = 3 . &!$"#&A$,
3
= 2,4981 = 143,13D .
z = 16 + 9 = 5 ; ϕ = π − arctg
4
")!: &+: %$'"": " . 1.1.
$O$$ MATLAB:
% $! '$%&'$ +&$
z=-4+j*3
% MATLAB [9] :$!# G#$ +&$ '$&A'$ $) .$:
z = -4 +3i
% :+& $!-&A:
abs(z)
ans = 5
% :+& ."$:) -?$& "!""*
angle(z)
ans = 2.4981
8
% :+& ."$:) -?$& ?"!-"*:
angle(z)*180/pi
ans = 143.13
Im
3
5
143,13D
-4 Re
. 1.1. $%&'" %&$'$#A +&$ z = −4 + j 3

1.2. ")# ##AD #%A, "#-"&A:) !#+:) &$?"-
.: '$%&'$?$ +&" z = 2 − j 3 .
$O$$. & $%!& #%) ((&:* !$B:*) &$-
?".$ '$%&':* +& -!$B$ "+"&" %!#"#A "!"-
$ +&$ z %$'""#&A$) .$ z = z e j ϕ( z ) .
!"$ &-+" %$ .$-&" (1.1) (1.2) :
3
z = 4 + 9 = 3,6056 , ϕ( z ) = −arctg = −0,9828 = −56,31D ,
2
#. . z = 3,6056e − j 0,9828 . &!$"#&A$,
(2 − j 3) 3 = 3,6056 3 e − j 3 ⋅ 0,9828 = 46,872e − j 2,9484 =
D
= 46,872e − j168,93 = 46,872(−0,9814 − j 0,192) = −46 − j 9 .
"' #$,
ln z = ln z + jϕ( z ) , lg z = lg z + jϕ( z ) lg e . (1.3)
$G#$-, ln(2 − j 3) = 1,2825 − j 0,9828 .
lg(2 − j 3) = 0,557 − j 0,9828 ⋅ 0,4343 = 0,557 − j 0,4268 .
& %$' ")! eln z 10 lg z .
e ln( 2− j 3) = e1, 2825− j 0,9828 = e1, 2825 e − j 0,9828 =
9
= 3,6056e − j 0,9828 = 2 − j 3 ,
10 lg( 2− j 3) = 10 0,557 − j 0, 4268 = 3,6056 ⋅ 10 − j 0, 4268 .

& :+& #$$?$ $>#& $B$"+ y = 10 − j 0, 4268 ,
")! ln y = − j 0,4268 ⋅ ln 10 = − j 0,4268 ⋅ 2,3026 = − j 0,9827 .
&!$"#&A$, &+" y = 10 − j 0,4268 ≈ e − j 0,9828 , #$?!"
ln( 2 − j 3) − j 0 ,9828
10 = 3,6056 e = 2 − j3 .
$O$$ MATLAB:
% $! *$!$ +&$:
z=2-3*j;
% :+& ##AD #%A:
z3=z^3
z3 = -46 -9i
% :+& $!-&A ."- ( ?"!-"*) +&" z3
abs(z3)
ans = 46.872
angle(z3)*180/pi
ans = -168.93
% :+& "#-"&A:) &$?". +&" z
ln_z=log(z)
ln_z = 1.2825 -0.98279i
% :+& $!-&A ."- "#-"&A$?$ &$?"." +&" z
abs(ln_z)
ans = 1.6157
angle(ln_z)*180/pi
ans = -37.464 .
%$'" MATLAB !"#
exp(ln_z)
ans = 2 -3i
% :+& !#+:) &$?". +&" z
lg_z=log10(z)
lg_z = 0.55697 -0.42682i
% %$'" MATLAB !"#
10^(lg_z)
ans = 2 -3i .
"' $B"$, %$' !"D# *$!$ +&$.
1.3. ")# '$ %$&$" 2 x 2 + 12 x + 16 %!#"#A ?$
! %$! $$>#&).
10
$O$$. $ %$&$" — G#$ '$ -", %$&-+$-
?$ %"" !"$?$ %$&$" ' -&D. &!$"#&A$,
" &-+" $B*$!$ ")# '$ -"
2 x 2 + 12 x + 16 = 0 . & $%!& '$) "&?B"+'$?$ -"-
(%$&$") #$$) #% -E#-# ! .$-&:.
" $#$# ' -"D ax 2 + bx + c = 0 # !
− b ± b 2 − 4ac
x1,2 = (1.4)
2a
&
−b± d
x1,2 = , (1.4’)
2a
?! d = b 2 − 4ac — !'"#. & d ≥ 0 , #$ '$ B-!-# -
E#:, & > d < 0 , #$ '$ B-!-# '$%&':.
& %$&A$" #$$) (B$& %$#$)) .$-&: "!":)
%$&$ "+"&" %$!# ' !- x 2 + px + q = 0 . G#$ &-+"
'$ "*$!# %$ .$-&
2
p § p· p± d
x1, 2 = − ± ¨ ¸ −q =− , (1.5)
2 ©2¹ 2
?! !'"# d = p 2 − 4q . :& ?$ #$# >.

& -") 3-) #% %D# &B$ .$--
&: "!"$, &B$ #?$$#+' [10. . 47, 48].

. $ -") 3-) B$& :$'* #%) -!$B
$%!&#A %$$EAD P
, "%, %$&A- %"'# MATLAB.
& %$&$ n-) #% !)##&A: '$G..(#"
A( x) = α n x n + α n −1 x n −1 + ... + α1 x + α 0 (1.6)
# '$ x1 , x2 ,..., xn , #$ ?$ ?!" $>$ %!#"#A !

%$!:
n
A( x) = α n ( x − x1 )( x − x2 )...( x − xn ) = α n ∏ ( x − xi ) . (1.7)
i =1
11
& %$&$ A(x) (1.6) # n1 E#:* '$) n2
'$%&':* xi = σi + jω i , #$ $ B-!# #A n2 $%>:*
'$) xi +1 = σi − jω i . $G#$- n1 + 2n2 = n , " %$&$ A(x),
"!":) ! (1.6) & ! (1.7), $>$ #"'> %!#"#A
&!-DE !:
n1 n2
A( x) = α n ∏ ( x − xi ) ∏ ( x 2 + pν x + qν ) ,
i =1 ν =1
%+ pν = −2σ ν , qν = σν2 + ων2 .

""#"$ &-+" %$&$" 2 x 2 + 12 x + 16 %$ .$-
-& (1.4)
− 12 ± 144 − 4 ⋅ 2 ⋅16 − 12 ± 4
x1,2 = = ,
2⋅2 4
#. . x1 = −2 , x2 = −4 .
%!$) .$ $$###-DE -" # !
x 2 + 6 x + 8 = 0 . &!$"#&A$, %$ .$-& (1.5) ")!
x1,2 = −3 ± 1 . #D!" &!-D# # > "+ '$).
"!"$ %$&$ α n = 2 , %$G#$- %$ .$-& (1.7) $>-
$ "%"#A
A( x) = 2( x + 2)( x + 4) .
$O$$ MATLAB:
% $! *$!:) %$&$, "+" '$G..(#" % #")
#% :
p1=[2 12 16];
% :+& '$ %$&$"
roots(p1)
ans = -4
-2
% $! %$&$ %!$) .$
p2=[1 6 8];
% "*$! '$
roots(p2)
ans = -4
-2
"' $B"$, MATLAB !"# # > "+ '$).
12
1.4*. !#"#A +&" %$'""#&A$) .$:
1.4.1* z = 7 + j8 ; 1.4.2* z = 16 − j 7 ;
1.4.3* z = −8 − j 5 ; 1.4.4* z = j10 ;
1.4.5* z = −4 ; 1.4.6* z = −8 + j8 ;
1.4.7* z = 4 − j 2 ; 1.4.8* z = −1 + j10 ;
1.4.9* z = 3 ; 1.4.10* z = −5 − j 20 .
1.5*. :+&#A:
1
1.5.1* (5 + j 8)3 ; 1.5.2* (4 + j 9) 4 ;
1.5.3* (−10 − j17)5 ; 1.5.4* (−11 − j8) n ;
1.5.5* (−10 + j 2) m ; 1.5.6* ln(5 + j8) ;
1.5.7* log(4 − j 9) ; 1.5.8* ln(5 + j8) 2 ;
1.5.9* log(−120 + j 40) ; 1.5.10* ln(−10 − j 7) ;
1.5.11* log(−3 + j 4)3 ; 1.5.12* ln(−3 + j 4) .
1.6*. ")# '$ -"):
1.6.1* 4 x 2 + 8 x + 32 = 0 ; 1.6.2* x 2 + 10 x + 16 = 0 ;
1.6.3* 3 x 2 + 18 x + 27 = 0 ; 1.6.4* x 2 + 12 x + 32 = 0 ;
1.6.5* 5 x 2 + 25 x + 35 = 0 ; 1.6.6* x 2 + 4 x + 8 = 0 .
1.2. <$#0 & *#0 $?*#

1.7. &$>#A "#(: A B -$>#A -- " 3.
ª3 4 5º ª5 7 2º
A = «0 2 1» , B = ««1 4 1 »» .
« »
«¬3 0 0»¼ «¬1 1 1 »¼
$O$$.
"#(: '&"!:"D# %-# &$> $$##-
#-DE* G&#$. & "$#A "#( $%"!"#, #$
&$>#A "#(: $527. -$> "#(: A = [aij ] "
+&$ α , " G#$ +&$ -$>"D# S G&#:, #. .
αA = Aα = [α ⋅ aij ] .
13
"!"$ &-+"
ª8 11 7 º ª24 33 21º
3( A + B ) = 3««1 6 2»» = «« 3 18 6 »» .
«¬4 1 1 »¼ «¬12 3 3 »¼
$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(:
A=[3 4 5; 0 2 1; 3 0 0];
B=[5 7 2; 1 4 1; 1 1 1];
% "*$! -$>-D " # -- "#(
3*(A+B)
ans =
24 33 21
3 18 6
12 3 3 .
1.8. ")# '"&$ %$! '#$$ a , b c , &
ª3º ª 4º
ª 2º
a = « 4 » , b = ««6»» , c = « » .
« »
«¬− 5»¼ «¬1 »¼ ¬1 ¼
$O$$. & $%!& '"&$?$ %$! aT b

'#$$
ª a1 º ª b1 º
«a » «b »
a= « 2»
b = « 2»
«#» «#»
« » « »
¬ an ¼ ¬bn ¼
$B*$!$ #"%$$"#A '#$ a, #. . #A ?$ ! '#$-
"-#$' aT = [a1 a2 ... an], " "# %$>#A &!-DE
$B"$:
ª b1 º
«b »
aT b = [a1 a2 ! an ] ⋅ « 2 » =
«#»
« »
¬bn ¼
n
= a1b1 + a2b2 + ! + anbn = ¦ ai bi . (1.8)
i =1
14
'"&$ %$! $>$ ")# #$&A'$ !& '#$$
$!"'$$) "$#.
!"$ &-+" "$# '#$$ a b $!"'$:, %$-
G#$- %$ .$-& (1.8) "*$!
ª4º
a b = [3 4 − 5] ⋅ ««6»» = 12 + 24 − 5 = 31 ;
T
«¬1 »¼
ª3º
b a = [4 6 1] ⋅ «« 4 »» = 12 + 24 − 5 = 31 ,
T
«¬− 5»¼
#. . aT b = bT a . '#$: a c D# ": "$#:
dim a = 3 , dim b = 2 , %$G#$- %$! aT c -E#-#.
$O$$ MATLAB:
% $! "!": '#$: a, b, c:
a=[3; 4; -5]
a = 3
4
-5
b=[4; 6; 1];
c=[2; 1]
c = 2
1
% "*$! '"&$ %$! '#$" aT " b ( MATLAB
#"%$$" '#$" $B$"+"# #*$):
aTb=a'*b
aTb = 31
% '"&$ %$! '#$" bT " a
bTa=b'*a
bTa = 31
% % :+& MATLAB '"&$?$ %$! '#$" aT
" c :!"# $B'" -" $$### "$ '#$$ (&
-#* "$ "#( %$!):
aTc=a'*c
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree
% !& %$' "*$! ": '#$$ a c
length(a)
ans = 3
15
length(c)
ans = 2 .
"' !$, ": '#$$ !)##&A$ ":.
1.9. ")# %$! "#( A B %" 1.7 '#$-
$ a b T , a c T .
$O$$. $! "#( — G#$ "#(", '">!:) ij
G&# '$#$$) " '"&$- %$!D i-) #$' %-
$) "#(: " j-) #$&B( #$$) "#(:.
$>#A "#(: $>$ &A #$ &-+", '$?!" +&$
#$&B($ %$) "#(: "$ +&- #$' #$$) "#(:. "-
"#(: $?-# #A "&+-D "$#A.
!"$ &-+" %$! "#(
ª3 4 5º ª5 7 2º ª15 + 4 + 5 42 15º
AB = ««0 2 1»» ⋅ ««1 4 1 »» = «« 3 9 3 »» ,
«¬3 0 0»¼ «¬1 1 1 »¼ «¬ 15 21 6 »¼
" %$! '#$$
ª3º ª 12 18 3º
abT = «« 4 »» ⋅ [4 6 1] = «« 16 24 4 »» ,
«¬− 5»¼ «¬ − 20 − 30 − 5»¼
ª3º ª 6 3º
acT = «« 4 »» ⋅ [ 2 1] = «« 8 4 »» .
¬«− 5¼» ¬«− 10 − 5¼»
. !A '#$: ""#"D# '"' "#(: $$#-
##-DE +&$ #$' #$&B($. G#$ '">!" #$'" %$)
"#(: '">!:) #$&B( #$$) "#(: $#$# $!$?$ G&#".
$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(: '#$:
A=[3 4 5; 0 2 1; 3 0 0];
B=[5 7 2; 1 4 1; 1 1 1];
a=[3; 4; -5];
b=[4; 6; 1];
c=[2; 1];
% "*$! %$! "#( A B
A*B
ans =
16
24 42 15
3 9 3
15 21 6
% "*$! %$! '#$$ a bT
a*b'
ans =
12 18 3
16 24 4
-20 -30 -5
% "*$! %$! '#$$ a cT
a*c'
ans =
6 3
8 4
-10 -5
1.10. ")# %$! "#( AB, AC BC, &

ª 3 2º
ª2 1 º ª3 1º
A=« » , B = ««1 1 »» , C = « ».
¬3 4¼ «¬2 0»¼ ¬ 4 2¼
$O$$. &$ #$&B($ "#(: A "$ 2, " +&$ #$'

"#(: B "$ 3, %$G#$- %$! AB -E#-#. #$
> +&$ #$&B($ "#( A B "$ +&- #$' "#-
(: , %$G#$- %$! AC BC -E#-D# ":
ª2 1 º ª3 1 º ª10 4 º
AC = « »⋅« »=« »,
¬3 4¼ ¬4 2¼ ¬25 11¼
ª 3 2º ª17 7 º
ª3 1 º «
BC = ««1 1 »» ⋅ « = »
» « 7 3» .
«¬2 0»¼ ¬
4 2 ¼ « 6 2»
¬ ¼
$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(: '#$:
A=[2 1; 3 4];
B=[3 2; 1 1; 2 0];
C=[3 1; 4 2];
% "*$! %$! "#( A
A*C
ans = 10 4
25 11
17
% "*$! %$! "#( B C
B*C
ans = 17 7
7 3
6 2
1.11*. ")# %$!

ª3 4º ª x1 º
« 2 1 » ⋅ ª 2 1 4º [4 1 5]⋅ «« x2 »»
1.11.1* « » «0 1 5 » 1.11.2*
«¬3 0»¼ ¬ ¼ «¬ x3 »¼
ª4 2 3º ª x1 º ª3 4 3º
«3 1 2» ⋅ « x » [2 1 1]⋅ ««4 1 2»»
1.11.3* « » « 2» 1.11.4*
«¬4 1 5»¼ «¬ x3 »¼ «¬5 0 1 »¼
ª 3º ª 3 2 7 º ª − 5 2º
«1 » ⋅ [5 6 7] «1 4 8 » ⋅ « 0 1 »
1.11.5* « » 1.11.6* « » « »
«¬2»¼ «¬2 5 10»¼ «¬− 7 3»¼
1.12. :+&#A $%!&#&A "#(:
ª3 4 5 º
A = ««0 5 1 »» .
«¬2 1 4»¼
$O$$. %!&#&A n × n "#(: A = [aij ] $>$ :-
+&#A "&+: %$$B". !"'$ "B$& -!$B: !&
+&:* "+#$ &# #$! "&$> ?$ %$ G&#"
'"'$)-&B$ #$' & #$&B(", #. .
n
det A = ¦ (−1) i + j aij det Aij , i ∈ [1, n] (1.9)
j =1
&
n
det A = ¦ (−1) i + j a ij det Aij , j ∈ [1, n] , (1.10)
i =1
?! Aij — G#$ "#(" A, '$#$$) :+'-#: i- #$'" j-)
#$&B(; aij — G&# "#(: , #$E) " %+ i-)
18
#$' j-?$ #$&B(". G#$ %$*$!# %$> "$-
# :+&:* $%!&#&). K$-&: (1.9) & (1.10) %-
D# !$ #* %$, %$'" %$&-+"# $%!&#& #$$?$ %$!'",
'$#$: :+&D# %$!#$.
##, +#$ "&"?"#A (&$$B"$ %$ G&#" #$?$
#$&B(" & #$) #$', ?! B$&A ?$ -&:* G&#$.
$?!" #$ $B$"+ det A $%!&#&A $B$"+"D#
"$) '"!"#:* '$B$' "#(: " #'"&A: &, #. .
"%,
ª3 4 º 3 4
det « »= = 3 ⋅ 6 − 5 ⋅ 4 = −2 .
¬5 6¼ 5 6
&-+" "!"$) !"$) "!"+ "#(: -!$B "&$-
>#A %$ G&#" %$?$ #$&B(", #. .
ª5 1 º ª 4 5º
det A = 3 det « » + 2 det « » = 3 ⋅ 19 − 2 ⋅ 21 = 15 ,
¬1 4¼ ¬ 5 1¼
&
3 4 5
5 1 4 5
0 5 1 =3 +2 = 3 ⋅ 19 − 2 ⋅ 21 = 15 .
1 4 5 1
2 1 4
$O$$ MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 4 5; 0 5 1; 2 1 4];
% "*$! S $%!&#&A
det(A)
ans = 15
1.13. ")# $B"#-D "#(- A −1 ' "#( %!:!-E)

"!"+.
$O$$.
"#(" A −1 -E#-# $>$ ")# #$&A'$
#$ &-+", '$?!" det A ≠ 0 . G#$
1
A −1 = adj A , (1.11)
det A
?! adj A — %$!" & $D" "#(".
$!" "#(" $%!&# :">
adj A = [(-1)i+ j det AiTj ] = [mi j ] . (1.12)
19
!A AijT — G#$ #"'> '"' (1.9), (1.10) "#(", %$&-+"
AT %-# :+'" i-#$) #$' j-?$ #$&B(".
%!&#&A "!"$) !"$ % "#(: "
-&D, #. . $B"#" "#(" A–1 -E#-#. G#$ "#("
ª3 0 2º
AT = ««4 5 1 »» .
«¬5 1 4»¼
$G#$-
m11 = 19, m12 = −11, m13 = −21,
m 21 = 2, m 22 = 2, m 23 = −3,
m31 = −10, m32 = 5, m33 = 15.
&!$"#&A$, "#(: adj A A−1 D# !
ª 19 − 11 − 21º ª 19 − 11 − 21º
1 «
«
adj A = « 2 2 » , −1
−3» A = « 2 2 − 3 »» .
15
«¬− 10 5 15 »¼ «¬− 10 5 15 »¼
& %$' ")! A ⋅ A–1 = E = diag{1 1 1}. P#$ !#&A-
#-# $ %"&A$ $%!& "#(: A–1.
$O$$ MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 4 5; 0 5 1; 2 1 4];
% :+& $B"#-D "#(-
A1=inv(A)
A1 = 1.2667 -0.73333 -1.4
0.13333 0.13333 -0.2
-0.66667 0.33333 1
% :+& %$!-D "#(- adj A
det(A)
ans = 15
inv(A)*15
ans = 19 -11 -21
2 2 -3
-10 5 15
% %$'"
A*A1
ans = 1 4.4409e-016 0
0 1 0
0 0 1
!"# !+-D "#(- -+#$ #$?$, +#$ 4.4409e-016 ≈ 0.
20
1.14. ")# "#(-, $B"#-D "#(
ª3 2º
A=« ».
¬1 4¼
$O$$. & $%!&#&A "#(: #$$?$ %$!'" "-
-&D, #$ $B"#-D ' ) $>$ ")# %$ B$& %$#$) .$-
-&, + (1.11), (1.12). $, & det A ≠ 0 , n = 2 , " "#("
ªa a12 º 1 ª a 22 − a12 º
A = « 11 » , #$ A −1 = « . (1.13)
¬a 21 a 22 ¼ det A ¬− a 21 a11 »¼
&-+" "!"$) "#(: det A = 10 ≠ 0 . $G#$-
1 ª 4 − 2º
A−1 = .
10 «¬− 1 3 »¼
#-!$ -B!#A, +#$ A A−1 = A−1 A = E .

$O$$ MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 2; 1 4];
% :+& $B"#-D "#(- %$ .$-& !& "#( "$ 2×2
A1=[A(2,2) -A(1,2); -A(2,1) A(1,1)]/det(A)
A1 = 0.4 -0.2
-0.1 0.3
% %$&A$" .-'( inv !& :+& $B"#$) "#(: %
!"# #$# > -&A#"#
inv(A)
ans = 0.4 -0.2
-0.1 0.3
% %$'"
A*A1
ans = 1 -1.1102e-016
0 1
!"# !+-D "#(- -+#$ #$?$, +#$ -1.1102e-016 ≈ 0.
1.15. %!&#A "? "#(:
ª3 4 8 7 º
A = ««2 1 2 3 »» .
«¬8 6 12 14»¼
21
$O$$. "?$ '$#$$) n × m "#(: ":"# +&$
&)$ ":* #$&B($. + k #$' & k #$&B($
'$#$$) "#( & k '#$$ &D# &)$ "-
:, & * $>$ $#"#A (-!"& '$#$: #$&B(:
(&) #$') $%!&#&A k-?$ %$!'", ":) -&D.
$G#$- "? '$#$$) "#(: $%!&# "'"&A-
: %$!'$ $%!&#&, "$?$ -&D, '$#$:) $>$
%$&-+#A "!"$) "#(: %-# :+'" '"'*-
&B$ #$' #$&B($.
"%, &-+" "!"$) "#(:, & :+'-#A
##AD #$'-, " #"'> ##) +##:) #$&B(:, #$ %$&-+#
$%!&#&A
ª 3 4º
Δ 21 = det « » = −5 ,
¬2 1 ¼
'$#$:) " -&D. "& "!"$) "#(: $>$ %$&--

+#A &!-DE $%!&#& ##A?$ %$!'":
3 4 8 3 4 7
Δ 31 = 2 1 2 , Δ 32 = 2 1 3 .
8 6 12 8 6 14
:+& "+) G#* $%!&#&) !"# Δ 31 = 0 ,

Δ32 = 0 . &!$"#&A$, "'"&A:) %$!$' "$?$ -&D
$%!&#&, $#"&$?$ #$' #$&B($ "!"$) "#-
(: A, " 2 ($%!&#& %$?$ %$!'" !A $># B:#A
&DB$) G&# "#(: ).
"' $B"$, $## !"$ % #"'$: rang A = 2
($?!" %-# ρ ( A) = 2 , " "?&)'$) #"'%( rank A = 2 ).
P#$# > $## $>$ %$&-+#A, & "##A, +#$ ##)
#$&B( "!"$) "#(: " #$$-, -$>$- " !",
" +##:) #$&B( " - %$?$ #$$?$ #$&B($. "-
' #$&B(: '"' " ":"D# &)$-":. -?
&$", +#:* #$&B($ "!"$) "#(: #$&A'$ !" -
&D# &)$ ":. P#$ !#&A#-# $ #$, +#$
rang A = 2 .
22
$O$$ MATLAB:
% $! "!"-D "#(-
A=[3 4 8 7
2 1 2 3
8 6 12 14];
% "*$! "? "!"$) "#(:
rank(A)
ans = 2
1.16*. %!&# "? &!-DE* "#(:

ª4 3 21º
ª1 2 4 0 º «8 2»»
= ««3 1 5 2»», 1.16.2* = «
1 3
1.16.1* ,
«¬4 0 6 1 »¼
«4 1 6 7»
« »
¬12 7 10 9¼
ª3 4 5 º ª3 4 2 3º
= ««6 1 2»», «1 2 3 6»
1.16.3* 1.16.4* =« ».
«¬9 5 7»¼ «10 14 9 15»
« »
¬ 5 8 10 15¼
1.3. $O$$ &&*$ $:+ 6#$:

1.17. ")# #: -") #$!$ ""
2 x1 + 3 x2 = 5 ,
4 x1 − 2 x2 = 8 .
$O$$. #" -") !"
Ax = b ,
?! — n × n -"#(", b — n-'#$, $># B:#A " #$-
!$ "", & $%!&#&A Δ = det A ≠ 0 . G#$ &-+" '$-
%$#: xi i = 1, n '#$" x $%!&D# %$ .$-&"
Δi
xi = . i = 1, n , (1.14)
Δ
?! Δ i — $%!&#&A "#(: A, '$#$$) i-) #$&B( "
'#$$ b.
23
!"$ &-+" "#(" #: # !
ª2 3 º
=« ».
¬ 4 − 2¼
"*$! $%!&#&A
2 3
Δ= = −16.
4 −2
& :+& $%!&#&) \1, \2 " $%!&#&
"#(: $$###$ %:) #$$) #$&B(: #$&B($
$B$!:* +&$ "!"$) #: ")!S
5 3 2 5
Δ1 = = −34, Δ 2 = = −4.
8 −2 4 8
"&, %$!#"& .$-&: (1.14) "+ $%!&#&),
"*$!
x1 = 17 / 8 , x 2 = 1 / 4 .
#$#?. $!#"& ")!: "+ x1 x2 "!"-
-D #-, %$&-+: 4,25 + 0,75 = 5 , 8,5 − 0,5 = 8 & 5 = 5 ,
8 = 8 , #. . ")!$ $.
$O$$ MATLAB:
% $! "#(- %": +"# "!"$) #:
A=[2 3; 4 -2];
b=[5 8]';
% "*$! %$ %"&- ""
x1=det([b A(:,2)])/det(A)
x1 = 2.125
x2=det([A(:,1) b])/det(A)
x2 =
0.25
% !& %$' %$!#" *$!-D #-
A*[x1 x2]'
ans = 5
8
G#$ %"" +"#A "!"$) #:.
1.18. ")# #$!$ "-" #: -")
3x1 + x 2 − x3 = 1,
24
2 x1 − x 2 = 5,
3 x1 + 2 x 2 + x3 = 8.
$O$$.
#$! "-" "'&D+"# G'"&#:* %$B-
"$"* -") #: Ax = b (&AD %! "#-
(: A #: ' *- #-?$&A$- !-. G#$) (&AD #$'
A b %#"&D#
& -$>"D# " '$#$: '$G..(#: '&"!:"D#
%$) #$'$). #"$' '$G..(#: :B"D# #"',
+#$B: %$ #$&B( "#(: #: -&: $'""&
'$G..(# #$&A'$ %$) #$'. "# $%": $%"(
%#"$' #$', -$> * &$> :%$&D# $
#$$) $#"&A: #$'", %+ -&: !$&> $'"-
"#A '$G..(# $ #$$ #$&B( #$$) #$' #"' !"&.
:%$& "! "#(), "!"$) % #:, G'-
"&#: %$B"$", %$&-+
~ ~
~ ~ ~
~
L: ~ L: l =l L:
l =l ~1 1
ª3 1 − 1 1º ~l12 =31l2 −2l1 ª3 1 − 1 1 º ~~l2 =~l2 ª3 1 − 1 1 º
«2 − 1 0 5» ⎯~⎯
l3 =l3 −l1
⎯⎯ « »
⎯→ «0 − 5 2 13» ⎯⎯⎯⎯→ ««0 − 5 2 13»» .
~ ~ ~
l3 =5l3 + l2
« »
«¬3 2 1 8»¼ «¬0 1 2 7 »¼ «¬0 0 12 48»¼
~ ~ ~
!A l i , li , li — -&$: $B$"+ #$' $$###-DE*
"#(. $&! %$&-+:* "#( &# *) %$-
-?$&A$); ) $$###-# #" &):* -") !"
3x1 + x 2 − x 3 = 1 ,
− 5 x 2 + 2 x 3 = 13 ,
12 x3 = 48 .
" G#- #- “- *”, ")! x3 = 4 , x 2 = −1 , x1 = 2 .
$O$$ MATLAB:
% $! *$!: !":
A=[3 1 -1
2 -1 0
3 2 1];
b=[1 5 8]';
% "*$! #$!$ "-" ( %$$EAD "'" $B"#$?$
% !&):
x=A\b
25
x = 2
-1
4
, %$&-+: -+-D MATLAB, '"' !$, $%"!"D#.
1.19. #A &!-DE #: -") #$!" "-
" "-" "#A -&A#"#::
1.19.1* 8 x1 − 5 x 2 = 1 3 , 1.19.2* x1 + 8 x 2 = 7 ,
3 x1 − 2 x 2 = 10 ; − x1 − 9x2 = 8 ;
1.19.3** 9 x1 + 3 x 2 = 6, 1.19.4 2 x1 + 3 x 2 = 12 ,
6 x1 + 2 x2 = 8 ; − 5 x1 − 10 x2 = 8 .
1.4. 7%+ $:#, ?#$ 6#5$

1.20. "&$>#A .-'(D f ( x) = 2 sin x + 5e −2 x ! )&$"
#$+' x = 0,5 !
"'&$" (")# %$ %#A +&$ !"). $-
#$#A ?".' .-'( S !" $'#$# #$+' "&$>.
$O$$. ! )&$" !..(-$) .-'( $!$?$
%$?$ # !
1 f ( x) 1 2 f ( x)
f ( x) = f (a) + ( x − a) + ( x − a)2 +
1! x x=a 2! x2
x =a
1 3 f ( x)
+ ( x − a) 3 + ... (1.15)
3! x 3
x =a
!
"'&$" — G#$ ! )&$", '$G..(#: '$#$$?$
:+&: #$+' a = 0.
!"$ &-+"
f ( x) 2 f ( x)
= 2 cos x − 10e − 2 x , 2
= −2 sin x + 20e − 2 x ,
x x
3 f ( x) −2 x 4 f ( x)
= −2 cos x − 40 e , = 2 sin x + 80e − 2 x ,
x 3 x 4
5 f ( x)
5
= 2 cos x − 160e − 2 x .
x
$!#"& :"> !& "!"$) .-'( S %$-
$!:* "+ x = 0,5, %$&-+:
26
1 f
f (0,5) = 2,79825 , = − 1,92363 ,
1! x x = 0 ,5
1 2 f 1 3 f ( x)
= 3,19937 , = −2,74506 ,
2! x 2 3! x 3 x = 0,5
x = 0, 5
4
1 f ( x) 1 5 f ( x)
= 1,26622 , = −0,47588 .
4! x 4 x = 0,5
5! x 5 x = 0 ,5
"&, %$!#"& ")!: "+ .$-&- (1.15), ")-
! ! )&$" "!"$) .-'(:
f ( x) = 2,79825 − 1,92363(x − 0,5) + 3,19937(x − 0,5) 2 − 2,74506( x −
− 0,5) 3 + 1,26622( x − 0,5) 4 − 0,47588( x − 0,5) 5 + …
"&$?+$, %$&"?" :">* !& .-'( f(x) %$-
$!:* x = 0 , %$&-+ !
"'&$":
f ( x) = 5 − 8 x + 10 x 2 − 7 x 3 + 3,33333x 4 − 1,31667 x 5 + …
& "?&!$# " . 1.2 %!: ?".' ""#"-
$) .-'(, " #"'> ?".' S !$ )&$"
"'&$", %$-
#$: %$$EAD MATLAB $'#$# #$+' "&$>.
40
30
20
10
f
0
fT
-10
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 x
100
80
60
40
20 f
0
fM
-20
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 x
. 1.2. ".' .-'( f ( x) = 2 sin x + 5e −2 x S %B&>)
27
$O$$ MATLAB:
% $!" ! $&A: %: ‘x’ ‘y’ '$"!$)
syms x y
% $! $&A$ :"> .-'(
f=2*sin(x)+5*exp(-2*x);
% :+& 6 +&$ !" )&$" $#$#&A$ #$+' x=0,5,
% ! '$"!-
ft=taylor(f,0.5,6)
ft = 2*sin(1/2)+5*exp(-1)+
(2*cos(1/2)-10*exp(-1))*(x-1/2)+
(-sin(1/2)+10*exp(-1))*(x-1/2)^2+
(-20/3*exp(-1)-1/3*cos(1/2))*(x-1/2)^3+
(1/12*sin(1/2)+10/3*exp(-1))*(x-1/2)^4+
(1/60*cos(1/2)-4/3*exp(-1))*(x-1/2)^5
% :+& +&$: "+ '$G..(#$ !" )&$" %$
% #% x (MATLAB :!"# * %$!' -B:" #% x),
% ! '$"!-
sym2poly(ft)
ans = -0.47588 2.4559 -6.4672
9.8111 -7.9636 4.997
% &!$"#&A$, '$:) ! )&$" # !
ft = 4,997 – 7,9636x + 9,8111x2 – 6,4672x3 + 2,4559x4 – 0,47588x5;
% & "!$ %$&-+#A ! %$ #% (x – 0,5), #$ %$!#"
% %$&-+-D .-'(D ft #$ >&"$?$ :"> ‘x – 0,5’
% %-D ‘y’. P#$ !$#?"# $!$ '$"!:
ft=subs(ft,'x-1/2','y')
% -&A#"#
ft = 2*sin(1/2)+5*exp(-1)+
(2*cos(1/2)-10*exp(-1))*((y))+
(-sin(1/2)+10*exp(-1))*((y))^2+
(-20/3*exp(-1)-1/3*cos(1/2))*((y))^3+
(1/12*sin(1/2)+10/3*exp(-1))*((y))^4+
(1/60*cos(1/2)-4/3*exp(-1))*((y))^5
% :+& '$G..(#: % y, $! '$"!-
sym2poly(ft)
ans = -0.47588 1.2662 -2.7451
3.1994 -1.9236 2.7982
% &!$"#&A$, '$:) ! )&$" # !
ft (x)= 2,7982 – 1,9236(x – 0,5) + 3,1994(x – 0,5)2 –
– 2,7451(x – 0,5)3 + 1,2662(x – 0,5)4 – 0,47588(x – 0,5)5
% !
"'&$" :+&# !" )&$" '$"!$)
fm=taylor(f,6)
fm = 5-8*x+10*x^2-7*x^3+10/3*x^4-79/60*x^5
28
sym2poly(fm)
ans = -1.3167 3.3333 -7 10
-8 5
&!$"#&A$, '$:) !
"'&$":
ft (x)= 5 – 8x + 10x2 – 7x3 + 3,3333x4 – 1,3167x5.
1.21*. ")# %$ +#: +&" !" )&$" $'#$# #$+-
' x = a %$#$#A ?".' &!-DE* .-'() * !$:
1.21.1*. tg x, a = 1 ; 1.21.2*. arcsin ( x - 1), a = 1 ;
2
1.21.3*. 2 x , a = 0,5 ; 1.21.4*. e 2 sin x , a = 2 ;
1.21.5*. 2ln x 2 , a = 2; 1.21.6*. sign ( x + x 2 - 2), a = 1.
1.22*. :+&#A %$ +#: +&" !"

"'&$" .-'()
f (x) %$ 1.21.1*, 1.21.2*, 1.21.3*, 1.21.4*, 1.21.5* 1.21.6*.
"%"#A %B&>: :"> !& f (x).
1.23. "&$>#A ! K-A %$-?$&A-D $&- (. 1.3,),
:+& A +&$ !".
f(t) f
a
–4 –2 0 2 4 t -1 1 3 t
–a

. 1.3. $!+' .-'(
$O$$. ! K-A "&"?"D# %$!+' #?-
-: .-'(. & '$#$$) .-'( f (t) %$!$ !
K-A # !
∞
f (t ) = a 0 + ¦ (a k cos kΔωt + bk sin kΔωt ) . (1.16)
k =1
!A a0 — ! "+ — %$#$" $#"&DE" .-'-
( f(t); -" a k cos kΔωt + bk sin kΔωt ":"# k-) ?"$-
'$); Δω = 2π / T — +"#$#" %$) ?"$'; +&" ak, bk %
k ` 0 ":"D# '$G..(#" !" K-A (1.16) :+&-
D# %$ .$-&":
29
T /2
1
a0 = ³ f (t )dt , (1.17)
T −T / 2
2 T /2
ak = ³ f (t ) cos(kΔωt )dt , (1.18)
T −T / 2
2 T /2
bk = ³ f (t ) sin(kΔωt )dt. (1.19)
T −T / 2
:"> (1.16) &!-#, +#$ & f (t) — +#" .-'-
( (#+" $#$#&A$ "+"&" '$$!"#, #. . f (–t) =
= –f (t)) " #"& [−0,5T ÷ 0,5T ] , #$
4 T /2
a 0 = 0, a k = 0, bk = ³ f (t ) sin( kΔωt ) dt , k = 1, ∞ . (1.20)
T 0
& > .-'( f (t) — +#" (#+" $#$#&A$
$ $!"#, #. . f (t)= f (–t) " #"& [−0,5T ÷ 0,5T ] ), #$
2 T /2 4 T /2
a0 = ³ f (t )dt , a k = ³ f (t ) cos( kΔωt )dt , bk = 0 , k = 1, ∞ .(1.21)
T 0 T 0
""#"$ &-+" (. 1.3,), .-'( f (t) &#
+#$), %+ T = 4 , " Δω = π / 2 . $G#$- %$ .$-&" (1.20)

a 0 = 0, a k = 0 ,
2
§ π · − 2a π 2 2a 4a
b1 = ³ a¨ sin t ¸dt = cos t 0 = − (cos π − cos 0) = ,
0 © 2 ¹ π 2 π π
2 −a 2 a
b2 = ³ a(sin π t )dt = cos π t 0 = − (cos 2π − cos 0) = 0 ,
0 π π
§2
3π · − 2a 3π 2 2a 4a
b3 = ³ a¨ sin t ¸dt = cos t 0 = − (cos 3π − cos 0) = − .
0 © 2 ¹ 3π 2 3π 3π
"&$?+$:
4a ⋅ 2 4a 4a
b4 = 0 , b5 = = , b6 = 0 , b7 = , ...
2 ⋅ 5π 5π 9π
30
&!$"#&A$, "!"" .-'( f (t) (. 1.3,) %B&>-
$ $%:"# :">
4a π 4a π 4a π 4a π
f (t ) ≈
sin t + sin 3 t + sin 5 t + sin 7 t .
π 2 3π 2 5π 2 7π 2
$O$$ MATLAB:
% $BQ& $&+'-D %-D t
syms t
% :+& ""&#+' #?"& (1.19)
bk = int('a*sin(k*pi/2*t)', t, 0,2)
bk = -2*a*(cos(k*pi)-1)/k/pi
subs(bk, 'k', {1; 2; 3; 4; 5; 6; 7})
ans = [ 4*a/pi]
[ 0]
[ 4/3*a/pi]
[ 0]
[ 4/5*a/pi]
[ 0]
[ 4/7*a/pi]
&!$"#&A$, '$G..(#: !" K-A
4a 4a 4a 4a
b1 = ; b2 = 0; b3 = ; b4 = 0; b5 = ; b6 = 0; b7 = .
π 3π 5π 7π
".' .-'( f (t) S !" % a = 2 %$'"": " . 1.4.
3
fΦ
2
1 f
0
-1
-2
-3
-6 -4 -2 0 2 4 t
. 1.4. ".' %$-?$&A$) $&: S %B&>
1.24. ")# %: %#A +&$ !" K-A .-'( (.
1.3,), $%:"$) :">:
t , 2n − 1 < t ≤ 2n ,
f (t ) = ® n = 0, ± 1, ± 2, ... .
¯2t , 2n < t < 2n + 1 ,
$#$#A $#: ?".' .-'( S %B&> "!"-
: !$ K-A.
31
$O$$. "!"" .-'( # T = 2 , Δω = π &#-
+#$), +#$), %$G#$- %$&A- .$-&: (1.17)–
(1.19). -&A#"#, "B" '">!:) #?"& " !", %$&-+
1§ · 1 § t2 0 1·
0 1
1
a0 = ¨ ³ tdt + ³ 2tdt ¸ = ¨ + t 2 0 ¸ = [−0,5 + 1] = 0,25 .
2¨ ¸ 2 ¨ 2 −1 ¸ 2
© −1 0 ¹ © ¹
"' '"', $?&"$ [8. . 84, 89], ³ t sin tdt = sin t − t cos t ,
³ t cos tdt = cos t + t sin t , #$ '$G..(#: a k bk $>$ :+-
&#A $BE !:
kπt = x t = 1, x = kπ
0 1 x
bk = ³ t sin kπtdt + 2 ³ t sin kπtdt = t = t = 0, x=0 =
−1 0 kπ
dx
dt = t = −1, x = − kπ
kπ
1 ª0 kπ
º
= 2 « ³
x sin xdx + 2 ³ x sin xdx » =
(kπ) ¬ − kπ 0 ¼
=
1
( kπ ) 2
[ 0 kπ
(sin x − x cos x ) − kπ + 2(sin x − x cos x ) 0 = ]
1
= [sin kπ − kπ cos kπ + 2(sin kπ − kπ cos kπ)] =
(kπ) 2
−1
3(−1) k +1
=
3
[sin kπ − kπ cos kπ] = − 3kπ(−21) = .
(kπ) 2
(kπ) kπ
kπt = x , t = 0, x = 0
0 1 x
a k = ³ t cos( kπt ) dt + 2 ³ t cos(kπ) dt = t = , t = −1, x = − kπ =
−1 0 kπ
dx
dt = , t = 1, x = kπ
kπ
1 ª0 kπ
º
= « ³ x cos xdx + 2 ³ x cos xdx » =
(kπ) ¬ − kπ
2
0 ¼
32
=
1
( kπ ) 2
[ 0
]
kπ
(cos x + x sin x ) − kπ + 2(cos x + x sin x ) 0 =
1
= [1 − cos kπ − kπ sin kπ + 2(cos kπ + kπ sin kπ − 1)] =
( kπ ) 2
cos kπ + kπ sin kπ − 1 (−1) k − 1
= = .
(kπ) 2 (kπ) 2
&!$"#&A$:
a1 = −2 / π 2 , a 2 = 0 , a 3 = −2 / 9π 2 , a 4 = 0 , a 5 = −2 / 25π 2 ,
b1 = 3 / π , b2 = −3 / 2π , b3 = 3 / 3π , b4 = −3 / 4π , b5 = 3 / 5π .
$O$$ MATLAB:
% $BQ& $&+' %: T t
syms T t
% :+& '$G..(# a 0 , $! '$"!-
a0 = 1/T*(int('t', t, -T/2, 0)+int('2*t', t, 0, T/2))
a0 = 1/8*T
% %$!#"& "+ =2
subs(a0, 'T', 2)
ans = 1/4
% &!$"#&A$, '$G..(# a0 = 1/4;
% :+& '$G..(#: ak
ak = int('t*cos(k*pi*t)',t,-
1,0)+int('2*t*cos(k*pi*t)',t,0,1)
ak = (-1+cos(k*pi)+k*pi*sin(k*pi))/k^2/pi^2
% %$!#"& "+ k
subs(ak, 'k', {1, 2, 3, 4, 5})
ans = [-2/pi^2, 0, -2/9/pi^2, 0, -2/25/pi^2]
% &!$"#&A$, '$G..(#: ak ":
a1 = −2 / π 2 ; a 2 = 0; a 3 = −2 / 9π 2 ; a 4 = 0; a 5 = −2 / 25π 2 ;
% :+& '$G..(#: bk , $! '$"!-
bk = int('t*sin(k*pi*t)',t,–1,0)+int('2*t*sin(k*pi*t)',
t,0,1)
bk = -3*(-sin(k*pi)+k*pi*cos(k*pi))/k^2/pi^2
% %$!#"& "+ k
subs(bk,'k',{1, 2, 3, 4, 5})
ans = [3/pi, -3/2/pi, 1/pi, -3/4/pi, 3/5/pi]
&!$"#&A$, '$G..(#: bk ":
b1 = 3 / π; b2 = 3 / 2π; b3 = 1 / π; b4 = −3 / 4π; b5 = 3 / 5π .
33
%A $>$ "%"#A ! K-A "!"$) .-'(
§ 2 3 2 ·
¨ − cos πt + 3 sin πt − sin 2 πt − cos 3 πt + ¸
1 1¨ π 2 9π ¸.
f (t ) ≈ +
4 π¨ 3 2 3 ¸
¨ + sin 3πt − sin 4 πt − cos 5 π t + sin 5 πt ¸
© 4 25 π 5 ¹
".' "!"$) .-'( S %B&> %$#$: !$ K--
A %!: " 1.5.
2
1.5 f
1
0.5
0
0.5
≈ f
-1
-3 -2 -1 0 1 2 t
. 1.5. -$+$-&)" .-'( S %B&>
1.25*. ")# %: %#A +&$ !" K-A, "%"#A '$+:)
! K-A %$!+'* .-'(), ?".' '$#$:* %!:
" . 1.6. $#$#A $#: ?".' .-'() * !$.
f f
2
1
1.25.1* 1.25.2* -2 1 2 t
-2 2 4 6 t
-2
f f
2 4 6 8 10 -1 2
1.25.3* -6 -4 -2 t 1.25.4* -4 -2 1 4 t
-5
. 1.6. $!+' .-'( &$>$) .$:

34
2.

KJ
N!J

2.1. &&$&?: $*% #$O$7 %44$#$05+

6#$:
2.1. ")# $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"
3 + 18 + 75 y = 0 (2.1)
% "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = − 5 , ( 0 ) = − 3 '&"+' -
#$!$.
$O$$. $'$&A'- $B*$!$ %$&A$"#A '&"+')
#$!, #$ " %$$!: d i y / dt i &+$) k i , -&A-
#"# +?$ %$&-+ *""'##+'$ -"
3k + 18k + 75 = 0 . $ G#$?$ -" k1,2 = a b j =-3 4 j .
2
"' '"' '$ '$%&':, #$ $BE -"

(2.1) # !
= α t (C1 cos βt + C 2 sin βt ) = e −3 t (C1 cos 4t + C 2 sin 4t ) , (2.2)
?! 1 , 2 − %$#$: #?$", '$#$: $%!&D#
%$ "!": "+"&A: -&$.
#$B: $%!&#A * "+, ")! %-D %$$!-D:
= −3 −3t (C1 cos 4t + C 2 sin 4t ) + e −3 t (C 2 4 cos 4t − C1 4 sin 4t ) . (2.3)
"#, %$&"?" :">* !& y (t ) y (t ) %-D
t = 0 , %" * ' "!": "+"&A: -&$. -&A-
#"# %$&-+ "&?B"+'-D #- !-* -")
( 0 ) = − 31 + 4 2 = − 3 , y ( 0 ) = 1 = − 5 .
G#$) #: !"S# 1 = − 5 , 2 = − 4,5 . $!#"&
G# "+ (2.2), %$&-+ '$$
y (t ) = −3 t ( − 5 cos 4t − 4,5 sin 4t )
$!$$!$?$ !..("&A$?$ -" (2.1), -!$&#$D-
E "!": "+"&A: -&$.
$O$$ MATLAB:
y0 = dsolve('3*D2y+18*Dy+75*y=0', 'y(0)=-5', 'Dy(0)=3')
y = -5*exp(-3*t)*cos(4*t)-9/2*exp(-3*t)*sin(4*t)
35
% !& %$#$ MATLAB ?".'" G#$?$ "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.01:3;
y = -exp(-3*t).*(5*cos(4*t) + 4.5*sin(4*t));
plot(t, y, 'k'), grid on
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.1.
y
-2
-3
-4
-5
-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.1. ".' !..("&A$?$ -"
2.2. ")# $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-
2 + 16 y + 30 y = 0 % "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = 0 ,
( 0 ) = − 4 '&"+' #$!$.
$O$$. "&$?+$ "$#$- :, ")! *""'-
##+'$ -" k 2 + 8k + 15 = 0 . ?$ '$ k1 = −3 ,
k 2 = −5 . "' '"' '$ E#: "&+:, #$ $BE -
""#"$?$ !..("&A$?$ -" # !
y (t ) = 1 e −3 t + C 2 e −5 t ,
?! 1 , 2 − %$#$: #?$". * "+ $%!&-
D# #: "&?B"+'* -"), '$#$" #$# ""-
&$?+$ &$>$- ::
( 0 ) = 1 + 2 = 0 , ( 0 ) = − 3 1 − 5 2 = − 4 .
G#$) #: !"S# 1 = − 2 , 2 = 2 . -&A#"# %$&-+
'$$ y (t ) = − 2 −3 t + 2 −5 t "!"$?$ -".
$O$$ MATLAB:
y = dsolve('2*D2y+16*Dy+30*y=0', 'y(0)=0', 'Dy(0)=-4')
y = -2*exp(-3*t)+2*exp(-5*t)
% !& %$#$ MATLAB ?".'" G#$?$ "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.01:3;
36
y = 2*(exp(-5*t) - exp(-3*t));
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.2.
y
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.2. ".'
2.3. ")# $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-

+ 7 y + 12 y = 5e −3t + 2 (2.4)
% "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = − 1 '&"+' #$!$.
$O$$. $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-
?!" "$ (t ) = y (t ) + y (t ) , ?! y (t ) −
$BE $$###-DE?$ $!$$!$?$ !..("&A-
$?$ -", '$#$$ !"$ &-+" # !
+ 7 y + 12 y = 0 ; y (t ) − +"#$ , '$#$$ $%!&-
# !$ %"$) +"# $!$$!$?$ -" (2.4).
$!$$!$?$ -" "*$!#, '"' $%"$ :-
. !"$ &-+" *""'##+'$ -" # !
k 2 + 7 k + 12 = 0 . ?$ '$ k1 = −4 , k 2 = −3 . $G#$- $BE -
-'""$?$ $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"
"%# #"': y (t ) = 1 e −4 t + C 2 e −3 t , ?! 1 , 2 − %$#$:
#?$".
)! ' $%!&D +"#$?$ . "" +"#A
-" (2.4) $#$# -: G'%$#: '$#"#:, %$G#$-
- +"#$ # !
y (t ) = 1 (t ) + 2 (t ) . (2.5)
"' '"' %$'""#&A G'%$#: $#"&DE) ?$ $!)#-
− 3 −3 t $%"!"# '$ k 2 = −3 *""'##+'$?$
-", #$ # #$ #"' ":":) &-+") $"" [5].
37
$G#$- y 1 (t ) = D t e −3 t , %+ $>#&A t %! G'%$-
#$) G#$ :"> %$& $ -" $"". #$" $-
#"&DE" y 2 (t ) = A , #"' '"' G#$ &-+" $"" #.
!A A, D — '$#$: '$G..(#:.
& $%!& "+) G#* '$G..(#$ ")!S %$-
$!: (t ) , (t ) %$!#" y (t ) (2.5) G# %$-
$!: -" (2.4). -&A#"# %$&-+ "#$
−3 t D + 12 A = 5e −3 t + 2 . "" :"> %! G'%$-
#$) '$#"#$) &$) %"$) +"#, ")! D = 5 ,
= 1 / 6 . $!#"& G# '$G..(#: :"> (2.5), B-!
#A y (t ) = 5te −3 t + 1 / 6 .
"' $B"$, %$&$ "!"$?$ $!$$!$?$
!..("&A$?$ -" (2.4) # !
1
(t ) = 1 − 4 t + C 2 e − 3 t +
+ 5te − 3 t .
6
$#$: #?$" 1 , 2 $%!&D# #"' >, '"'
&-+" $!$$!$?$ !..("&A$?$ -", #. .
*$! "!":* "+"&A:* -&$).
!"$ &-+" $$###-DE" #" "&?B"+'*
-") # !
( 0 ) = 1 + C 2 + 1 6 = 1 , y ( 0 ) = − 4 1 − 3C 2 + 5 = − 1 .
G#$) #: !"S# 1 = 7 / 2 , 2 = −8 / 3 . $!#"&
")!: "+ 1 , 2 , %$&-+ '$$
7 − 4t 8 −3 t 1
(t ) =
e − e + + 5te − 3 t .
2 3 6
$O$$ MATLAB:
y = dsolve('D2y+7*Dy+12*y=5*exp(-3*t)+
2','y(0)=1','Dy(0)= -1')
y = 1/6*exp(-3*t)*(-30+exp(3*t)+30*t)+7/2*exp(-
4*t)+7/3*exp(-3*t)
y=simplify(y)
y =-8/3*exp(-3*t)+1/6+5*t*exp(-3*t)+7/2*exp(-4*t)
% !& %$#$ MATLAB ?".'" G#$?$ "%
38
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.01:3;
y = 1/6 + 5*t.*exp(-3*t)-8/3*exp(-3*t)+7/2*exp(-4*t);
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.3.
y
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.3. ".' $!$$!$?$
!..("&A$?$ -"
2.4. ")# $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-

+ 5 = 10 (2.6)
% "+"&A:* -&$* y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 1 '&"+' #$!$.
$O$$. $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-
"$ - (t ) = y (t ) + y (t ) . y (t )
$!$$!$?$ -" "*$!#, '"' $%"$ :.
!"$ &-+" *""'##+'$ -" # !
k + 5k = 0 . ?$ '$ k1 = 0 , k 2 = −5 . &!$"#&A$, $BE -
2
# ! y (t ) = 1 + C 2 e −5 t , ?! 1 , 2 − %$#$:

#?$".
"' '"' %"" +"#A -" (2.6) — '$#"#", " !
'$) *""'##+'$?$ -" # -&$), #$, '"'
%!:!-E) "!"+, # #$ &-+") $"". $G#$- +"-
#$ -" (2.6) # !
(t ) = t e 0 t = B t , (2.7)
?! — '$#$:) '$G..(#, '$#$:) "*$!#, '"' $%"$
:, #. . %-#S %$!#"$' y (t ) -" (2.6).
!"$ &-+" -&A#"# %$!#"$' ")!, +#$ = 2.
39
$!#"& G#$ "+ '$G..(#" :"> (2.7), %$&--
+ y (t ) = 2t .
"' $B"$, %$&$ -" (2.6) # !
y (t ) = 1 + C 2 e −5 t + 2 t . $#$: #?$" $%!&-
D# #: y ( 0 ) = − 5 2 + 2 = 1 , y ( 0 ) = 1 + 2 = 0 . -
G#$) #: !"S# 2 = 0,2 , 1 = −0,2 .
$!#"& ")!: "+ 1 , 2 , %$&-+ '$$
y (t ) = − 0 , 2 + 0, 2 e − 5 t + 2 t .
$O$$ MATLAB:
y = dsolve('D2y+5*Dy=10', 'y(0)=0', 'Dy(0)=1')
y = 2*t-1/5+1/5*exp(-5*t)
% !& %$#$ MATLAB ?".'" G#$?$ "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.005:0.5;
y = 2*t - 0.2 + 0.2*exp(-5*t);
! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.4.
y
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 t
. 2.4. !..("&A$?$ -"
2.5*. ")# '&"+' #$!$ -+-D %$#A %$-
$EAD MATLAB (%$&A- "&?$# "!"+ 2.4) -
&!-DE* !..("&A:* -"). $#$#A ?".-
' ) %$$EAD
"#&"B:
2.5.1* 3 y + 24 y + 36 y = 0 , % y ( 0 ) = 1 ; y ( 0 ) = 2 .
2.5.2* 3 y + 9 y + 14 y = 2 + 3t , % y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = 1 .
2.5.3* 2 y + 4 y + 6 y = 2t , % y ( 0 ) = 2 , y ( 0 ) = 0 .

2.5.4* 3 y + 18 y + 24 y = 0 , % y ( 0 ) = 4 , y ( 0 ) = 2 .
2.5.5* 5 y + 25 y + 75 y = 2 + e − t , % y ( 0 ) = 3 , y ( 0 ) = 1 .
2.5.6* 2 y + 24 y + 72 y = e −2 t , % y ( 0 ) = 2 , y ( 0 ) = 3 .
40
2.2. $O$$ 6#$: $*% <#$/#27 <&
2.6. "&$>#A " %$#) !$B &!-DE-D !$B$-
"($"&A-D .-'(D:
5 p + 10
.
( p + 1) ( p 2 + 7 p + 12 )
2
$O$$. ")!S "+"&" '$ ""#& "!"$) .-'-

(. " &-+" '$ ":: –1 '"#:), " #"'> –3 –4.
$G#$-
5 p + 10 A B C D
= + + + . (2.8)
( p + 1) ( p + 4)( p + 3) ( p + 1)
2 2
p +1 p + 4 p + 3
$G..(#: A, C, D $>$ ")#, -$>" $B +"# "#"
" $>#& ( p + 1) 2 , ( p + 4 ) , ( p + 3) %$&"?" $$###-
$ p = − 1 , p = − 4 , p = − 3 . -&A#"# %$&-+:
5 p + 10 5 5 p + 10 10
A= = , = = ,
( p + 7 p + 12 )
2
p = −1
6 ( p + 1) 2 ( + 3) p = −4
9
5 p + 10 5
D= =− .
( p + 1) 2 ( + 4 ) p = −3
4
$G..(# ")# ""&$?+: $B"$ &A -" "&+
!$B A ( p + 1) . & ?$ $%!& %$!#" ")!: "-
2
+ '$G..(#$ A, C D (2.8) %!S %$!$B:. "-

&, %"" '$G..(#: % $!"'$:* #%*
+&#&* !$B) &" %"" "# (2.8), ")!S
= 5 / 36 . &!$"#&A$, "!"-D !$BA $>$ %!#"#A
&!-DE $B"$:
5 p + 10 56 5 36 10 9 54
= + + − .
( p + 1) ( p + 4)( p + 3) ( p + 1)
2 2
p +1 p + 4 p + 3
$O$$ MATLAB:
% $! %$&$ +&#&, "+" $ #") #%
B = [5 10];
% %$&$ ""#& %$&-+" %$> 3-* %$&$$
A = conv(conv([1 1],[1 1]),[1 7 12])
A = 1 9 27 31 12
41
% "*$! "&$> " %$#: !$B %$$EAD '$"!:
[R, P, K] = residue(B, A)
R = 1.1111
-1.25
0.13889
0.83333
P = -4
-3
-1
-1
K = []
% %$B"- +&" R !#+:* "($"&A: !$B
format rational
R
R = 10/9
-5/4
5/36
5/6
format short g
"' $B"$, $$### $%" #"'" .-'(
residue "&$> "!"$) !$B " %$#: !$B # !
1.1111 1.25 0.13889 0.83333 10 / 9 5 / 4 5 / 36 5/ 6
− + + = − + + .
p+4 p+3 p +1 ( p + 1) 2 p + 4 p + 3 p + 1 ( p + 1) 2
2.7. ")# $!$$!$?$ !..("&A$?$ -"-

5 y + y + 40,05 = 40 ⋅ 1(t )
% "+"&A:* -&$* y (0) = 1 , y (0) = −1 #$!$ %$B"$-
" "%&"" ($%"#$: #$!$).
$O$$. "% "+"&" $B"> %$ "%&"- '$$)
.-'( (t ) S %$$!:*:
y ⇔ y ( p) , y ⇔ py ( p) − y (0) , y ⇔ p 2 y ( p) − py (0) − y (0) .
"' '"' $B"> %$ "%&"- .-'( 1(t) "$ 1/p, #$,
%$!#"& "!"$ -" #$ .-'() (t ) , g (t )
%$$!:* * $B">, ")!S %$& $+!:* %$B"-
$") $B"> '$$?$ :
2 − 0,8 + 8
( ) = . (2.9)
( 2 + 0,2 + 8,01)
42
"' '"' '$ %$&$" ""#& — '$%&':
1, 2 = −0,1 ± j 2 2 , #$ (&AD %$&A$" #"B&( $B">)
%$ "%&"- %!#" ?$ ! p 2 + 0,2 p + 8,01 =
= ( p + α) 2 + ω 2 = ( p + 0,1) 2 + 8 .
$!#" G#$ :"> ""#&A :"> (2.9)
"&$> -&A#"# " %$#) !$B. P#$ !"#
2 − 0,8 + 8 +
( ) = = + .
(( + 0,1) + 8) ( + 0,1) 2 + 8
2
%!& '$G..(#: #"', '"' $%"$ "!"+ 2.6, %$&--

+ A = 1 , B = 0 , C = − 1 . "'$(, :%$& $B"#$ %$B-
"$" "%&"" %$$EAD #"B&(: $$###-DE* $B"-
>), %!$) %&$> .1, ")!S
1
(t ) = 1 − exp(−0,1t ) sin 8t .
8
$O$$ MATLAB:
% $! '$"!-:
y=dsolve('5*D2y + Dy + 40.05*y=40.05','y(0)=1','Dy(0)=-
1')
y = 1-1/4*2^(1/2)*exp(-1/10*t)*sin(2*2^(1/2)*t)
% !& %$#$ ?".'" G#$?$ "%
% m-.")& &!-DE?$ $!>":
t = 0:0.02:35;
y = 1 - 0.25*sqrt(2)*exp(-0.1*t).*sin(2*sqrt(2)*t);
% ! G#$# .")&, %$&-+ ?".', %!:) " . 2.5.
y
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0 5 10 15 20 25 30 t
. 2.5. ".' $!$$!$?$
!..("&A$?$ -"
43
2.8*. ")# $%"#$: #$!$ -") %$-
#$#A * ?".' %$$EAD MATLAB:
2.8.1* y + 4 y + 8 y = 5t , % y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = 2 .
2.8.2* 3 y + 24 y + 96 y = 0 , % y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 0 .
2.8.3* y + 7 y + 12 y = 5 −3 t , % y0 = 3 , y 0 = 5 , y0 = − 66 .
2.8.4* y + 3 y + 2 y = 0 , % y ( 0 ) = 2 , y ( 0 ) = − 1 .
2.8.5* y + 7 y + 10 = 5 −2 t , % y ( 0 ) = 1 , y ( 0 ) = − 1 .
2.8.6* y + 10 y + 16 y = 4 cos 3 t , % y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 1 .
2.3. 2&* #2&*+$ 6#$7

2.9. ")# "$# 1-) %$ 5-D !'#$) .-'(
g k = 2kT + 4e −2 k T .
$O$$. & .-'(D g k +#"#A -&$) "$#AD
Δ g k , #$ i- "$#A, '"' #$, $%!&# "#$
0
Δi g k = Δi −1 g k − Δi −1 g k −1 .
$G#$- "!"$ %
Δg k = g k − g k −1 = 2kT + 4 e −2kT − 2(k −1)T − 4 e −2(k −1)T = 2 T +
+ 4 e −2kT (1− e 2T ) ,
Δ2 g k = Δ1 g k − Δ1 g k −1 = 2T + 4 e −2 kT (1 − e 2T ) − 2T − 4 e −2( k −1)T ×
× (1 − e 2T ) = 4 e −2 kT (1 − e 2T )(1 − e 2T ) = 4 e −2 kT (1 − e 2T ) 2 ,
Δ3gk = Δ2 gk − Δ2 gk −1 = 4e−2kT (1 − e2T )2 − 4e−2(k −1)T (1 − e2T )2 =

= 4e−2kT (1 − e2T )3.
#D!" $>$ !&"#A :$!, +#$ !"$ &-+"
Δi g k = 4 e − 2 k T (1 − e 2 T ) i , i = 2, 3, 4…
&!$"#&A$, "%,
Δ4 g k = 4 e −2 k T (1 − e 2T ) 4 , Δ5 g k = 4e −2 k T (1 − e 2T ) 5 .
44
2.10. $#$#A ?".' #+"#$) .-'( y k = g k − 2 , &
g k = 2 e −0 , 5 k .
$O$$. !"$ &-+" .-'( k — G#$ .-'( g k ,
ES" B-!-E " !" %$!", ":* !(. $-
G#$- !& "!"+, %$&"?" k = 0, 1, 2,…7, :+& "-
+ .-'( g k = 2 e −0,5 k %$#$ S. "# # S $-
!"#: " !" %$!" %"$, '"' %$'""$ " . 2.6.
g, y
yk
gk
k
. 2.6. #+"#: .-'(
2.11. ")# %: %#A "+) "$#$?$ -"-

y k + 1,5 y k −1 + 0,6 y k − 2 = g k (2.10)
% g k = 0,1 k "+"&A:* -&$* y −1 = 1 , y − 2 = 0,5 .
$O$$. "B$& %$#: #$!$ "$#:*
-") &# '-#:) #$!. ?$ %$&A$"
"$#$?$ -" :$!# :"> !& y k +
%!:!-E "+ y k −1 , y k − 2 , … *$!$?$ $!)-
#. "# %$$EAD %$&-+$?$ :"> %$&!$"#&A$
:+&D# "+ .
!"$ &-+" -" (2.10) -+S#$ #$?$, +#$
g k = 0,1 k , :$! "#$
y k = −1,5 y k −1 − 0,6 y k − 2 + 0,1k . (2.11)
#D!" % k = 0 "*$!
45
0 = −1,5 −1 − 0,6 − 2 + 0,1k = −1,5 ⋅ 1 − 0,6 ⋅ 0,5 = −1,8.
"&$?+$ %$ (2.11) "*$! %
k = 1 y1 = −1,5 y 0 − 0,6 y −1 + 0,1 ⋅ 1 = 1,5 ⋅ 1,8 − 0,6 ⋅ 1 + 0,1 = 2,2 ;
k = 2 y 2 = −1,5 y1 − 0,6 y 0 + 0,1⋅ 2 = −1,5 ⋅ 2,2 + 0,6 ⋅1,8 + 0,2 = −2,02 ;
k = 3 y3 = −1,5 y 2 − 0,6 y1 + 0,1⋅ 3 = 1,5 ⋅ 2,02 − 0,6 ⋅ 2,2 + 0,3 = 2,01;
k = 4 y4 = −1,5y3 − 0,6y2 + 0,1⋅ 4 = −1,5 ⋅ 2,01+ 0,6 ⋅ 2,02+ 0,4 = −1,403;
k = 5 y5 = −1,5 y 4 − 0,6 y3 + 0,1⋅ 5 = 1,5 ⋅1,403− 0,6 ⋅ 2,01+ 0,5 = 1,3985.
$O$$ MATLAB:
% $! "+"&A: "+
yk_2 = 0.5; yk_1 = 1;
% $!" %$$?"#&A: ":
g = []; y = []; kmax = 5;
% $?"- ('&
i = 0:kmax;
for k = i
gk = 0.1*k; g = [g; gk];
yk = -0.6*yk_2 - 1.5*yk_1 + gk;
y = [y; yk];
yk_2 = yk_1; yk_1 = yk;
end
disp(' k gk yk')
disp([i' g y])
plot(i', g, 'o--', i', y, 'o-'), grid
! G#$# .")&, %$&-+ #"B&(-:
k 0.1k yk
0 0 -1.8
1 0.1 2.2
2 0.2 -2.02
3 0.3 2.01
4 0.4 -1.403
5 0.5 1.3985
" #"'> ?".', %!:) " . 2.7.
" G#$ -' %!: "+ .-'( g k = 0,1 k
")!: "+ yk . B$&A$ +&$ G#* "+)
!"S# %$&$?$ %!#"& $ *""'# ""#-
"$?$ "$#$?$ -". !"'$ MATLAB !"# $$>-
$#A B %$B& %$&-+#A &DB$ +&$ "+) '"' .-'(
46
g k = 0,1 k , #"' yk . $&"?" %!$ : .")&
k max = 25 , %$&-+ ?".', %!: " . 2.8.
3
yk
2
1
0 gk
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 k5
. 2.7. "+"&A: $!"#: "$#$?$ -" (2.10)
$!+'S, +#$ "$#:* -"), '"' *
%": +"#, &D# !'#: (& #+"#:) .-'-
(. $ * "+ $!: " . 2.7 2.8 $#'"
%:* &). P# %:, $!DE #$+', D# $#$-
' D "$#$?$ -", ' !'#$)
.-'( 0,1k . * %$$!#, +#$B: %$!+'-#A, !&"#A B$& "-
?&!: *""'# ($$#$:) & '$&B"#&A:)) $$###-
-DE* !'#:* .-'().
3
2 gk
1
0
yk
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 k
. 2.8. yk "$#$?$ -" (2.10)
#+"#" .-'( gk ?$ %"$) +"#
2.12*. ")# "+ y 0 — y12 ) &!-DE* "$-
#:* -") '-#: #$!$:
2.12.1* y k + 0,8 y k −1 − 0,012 y k − 2 + 0,01y k −3 = 0,5k
% y −1 = 0 , y − 2 = −1 , y −3 = −0,5 .
2.12.2* y k + 0,6 y k −1 − 0,08 y k − 2 = 2 ⋅ 1[k ] + 0,2k
% y−1 = − 0,5 ; y − 2 = −1 .
47
2.12.3* y k = 2 g k −1 − 0,5 g k − 2 − 1,5 g k −3
% %$$&A:* "+"&A:* -&$*.
2.4. $O$$ #2&*+ 6#$:

$*% z-<#$/#27
2.13. ")# #$!$ z-%$B"$" "$#$?$
-"
2 yk - 3 yk -1 + 1,12 yk -2 = 2 1(k ) (2.12)
% -&:* "+"&A:* -&$* ( y −1 = 0 y − 2 = 0 ), %$#$#A
?$ ?".'.
$O$$. )!S -" (2.12) ' z-$B">
-+#$ "!":* -&:* "+"&A:* -&$). & Z { yk } = y ( z ) ,
#$ $$### #$$) "%"!:" [5. . 198] :
Z { y k −1 } = z −1 y ( z ) , Z { y k − 2 } = z −2 y ( z ) .
$ #"B&( z-$B">) (. %&$> .1) "*$!
#"'> Z {1[k ]} = z ( z − 1) . $!#"& z-$B"> #$ %-
:* (2.12) ?-%%- %$!$B: +&:, %$&-+
z
(2 − 3 z −1 + 1,12 z − 2 ) y ( z ) = 2 .
z −1
#D!" &!-#
z3
y( z) = . (2.13)
( z − 1)( z 2 − 1,5 z + 0,56)
%A !& -" !$#"#$+$ ")# $?"&
%$&-+$?$ :">. G#$) (&AD : z, " $#"-D
!$BA "&$> " %$#) !$B. $ -"
z 2 − 1,5 z + 0,56 = 0 ": z1 = 0,7 , z 2 = 0,8. $G#$- %"-D +"#A
(2.13) $>$ %!#"#A !
§ z2 · § A B C ·
z¨¨ ¸ = z¨¨
¸ + + ¸¸. (2.14)
© ( z − 1)(z − 0,7)(z − 0,8) ¹ © z − 1 z − 0,7 z − 0,8 ¹
$%!&S: '$G..(#: G#$ "# ")!S, '"' $%-
"$ "!"+ 2.6, #. .
48
z2 1
A= = = 16,67,
( z − 0,7)( z − 0,8) z =1
0,3 ⋅ 0,2
2
z 0,49
B= = = 16,33,
( z − 1)( z − 0,8) z =0,7
− 0,3 ⋅ (−0,1)
z2 0,64
C= = = −32.
( z − 1)( z − 0,7) z = 0 ,8
− 0,2 ⋅ 0,1
$!#"& %$&-+: "+ (2.14), " "# (2.13), %$-
&-+
z z z
y ( z ) = 16,67 + 16,33 − 32 .
z −1 z − 0,7 z − 0,8
$$### #"B&() z-$B">) (%&$> .1)
$>$ "%"#A $$###:
z z z
→ 1[k ] , → 0,7 k , → 0,8 k .
z −1 z − 0,7 z − 0,8
&!$"#&A$, "!"$?$ -" # !
yk = 16,67 ⋅1[k ] + 16,33 ⋅ (0,7) k − 32 ⋅ (0,8) k .
$O$$ Maple:
restart;
y[n]:=rsolve({2*y(n)-3*y(n-1)+1.12*y(n-2)=2, y(0)=0,
y(1)=0} ,y(n));
n n
4 100 § 7 · 50
yn := −50 §¨¨ ·¸¸ + ¨¨ ¸¸ +
©5¹ 3 © 10 ¹ 3
y[k]:=subs(n=k+2,y[n]);
(k + 2) (k + 2)
4 100 § 7 · 50
yk := −50 §¨¨ ¸¸· + ¨¨ ¸¸ +
5
© ¹ 3 10
© ¹ 3
y[k]:=simplify(y[k]);
( −k ) 49 k ( −k ) 50
yk := −32 4k 5 + 7 10 +
3 3
+&$$ yk MATLAB:
yk_2 = 0; yk_1 = 0;
y1 = []; y2 = []; kmax = 25;
49
i = 0:kmax;
for k = i
y1 = [y1; 50/3 + 49/3*0.7^k - 32*0.8^k];
yk = (-1.12*yk_2 + 3*yk_1 +2)/2;
y2 = [y2; yk];
yk_2 = yk_1; yk_1 = yk;
end
disp(' k y1k y2k')
disp([i' y1 y2])
plot(i', y1, 'o-'), grid
! G#$# .")&, %$&-+:
k y1k y2k
0 1 1
1 2.5 2.5
2 4.19 4.19
3 5.885 5.885
4 7.4811 7.4811
5 8.926 8.926
6 10.2 10.2
7 11.301 11.301
8 12.24 12.24
!A #$&B( y1k %$E: -&A#"#: :+& "-
$#$?$ -", " #$&B( yk2 %$'"": "+, :+&:
'-#: #$!$; '"' !$, $B" #$&B(" $%"!"D#. ".' %$&--
+$?$ %! " . 2.9.
. 2.9. ".' "$#$?$ -"

2.14*. ")# #$!$ z-%$B"$" &!-DE*
"$#:* -") % -&:* "+"&A:* -&$* %$-
#$#A * ?".':
2.14.1* y k + 0,6 y k −1 − 0,08 y k − 2 = 0,5k .
2.14.2* y k + y k −1 + 0,34 y k − 2 = 1[ k ] + 0,6 k .
50
2.14.3* y k + 0,5 y k −1 = 2 g k −1 − 0,5 g k − 2 ; g k = 0,5k .
2.14.4* 3 y k + 1,8 y k −1 − 0,28 y k − 2 = 4,5k .
2.5. &*#$$ <$#$%: *#0+

2.15. ")# %*$!-D "#(- #: -")
x1 = −2x1 , x 2 = −3x 2 , x 3 = − x3 . (2.15)
$O$$. #" !..("&A:* -")
x = Ax
# %*$!-D "#(- e At [3] , '$#$" -!$&#$# &-
!-DE $$: $)#":
de A t
0 = , = Ae A t = e A t A . (2.16)
dt
& "#(" — !"?$"&A", #$ $$###-DE" "#("
e At #$> !"?$"&A", #. . &
ªλ 1 0 ! 0º ªeλ1t 0 ! 0 º
«0 « »
λ2 ! 0 »» 0 eλ2 t ! 0 »
=« =«
, #$ eAt . (2.17)
«# # % # » « # # % # »
« » « »
¬0 0 " λn ¼ «¬ 0 0 ! eλn t »¼
&-+" "!"$) #: (2.15) %$ (2.17) :
ª− 2 0 0º ªe −2 t 0 0º
« »
A = «« 0 − 3 0 »» , e At = « 0 e − 3t
0 ».
«¬ 0 0 − 1»¼ « 0 0 e −t »¼
¬
2.16. ")# %*$!-D "#(- #:
ª− 3 2 º
x = « »x.
¬ 1 − 2¼
$O$$. & "!"" "#(" # %$$&A:) !,
#$ "#(- e At -!$B ?$ "*$!#A $%"#$: #$!$ %$
.$-&
51
e At = L−1{( pE − A) −1 } , (2.18)
−1
?! L — $B"#$ %$B"$" "%&"".
& "!"$) #: %$ .$-& (1.13)
ªp + 3 −2 º ªp + 2 2 º
( pE − A) = « » , adj( pE − A) = « ,
¬ −1 p + 2¼ ¬ 1 p + 3»¼
1 ªp + 2 2 º
det(pE − A) = p2 + 5 p + 4 , ( pE− A)−1 = « » . (2.19)
p + 5p + 4 ¬ 1 p + 3¼
2
"' $B"$, $$### .$-&$) (2.18) "#-

$ (2.19) !& "!"+ $B*$!$ ")# $B"#$ %$B-
"$" $# :"> !"
+
2 + 5 + 4
% "&+:* "+* '$G..(#$ .
$ ""#& 2 + 5 + 4 , $+!$, ": 1 = −4 ,
2 = −1 , #. . -'""-D !$BA $>$ %!#"#A !
+ + D
= = + .
+ 5 + 4 ( + 4)( + 1) + 4 p + 1
2
%$&A- %S, %$'"":) "!"+ 2.6, "*$!

+ +
= , D= . (2.20)
+1 = −4
+4 = −1
$!#"& "+ (2.19) (2.20) !& +#:S* &--

+", B-! #A:
−4+2 2 −1+ 2 1
— % = 1 , = 2 "*$!: = = , D= = ,
− 4 +1 3 −1+ 4 3
#. . & e At = [ϕi j (t )] , #$
2 1 1 1 ½ 2e −4t + e −t
ϕ11 (t ) = L−1 ® + ¾= ;
¯ 3 p + 4 3 p + 1¿ 3
52
2 2 2 2
— % A = 0, B = 2 : = = − , D= = , #. .
+ 1 =−4 3 −1+ 4 3
− 2e −4t + 2e − t
ϕ12 (t ) = ;
3
1 1 1
— % = 0 , = 1 "*$!: = = − , D = , #. .
− 4 +1 3 3
− e −4t + e − t
ϕ 21 (t ) = .
3
−4+3 1 −1 + 3 2
"'$(, % = 1 , = 3 : = = , D= = , #. .
− 4 +1 3 −1 + 4 3
e −4t + 2e − t
ϕ 22 (t ) = .
3
"' $B"$, !"$ &-+"
1 ª2e −4t + e −t 2e −t − 2e −4t º
e At = « − t ». (2.21)
3 ¬« e − e − 4t e − 4t + 2e −t ¼»
& %$' "+"&" %$&$> (2.21) t = 0. $&-+
e A0
= E , +#$ $$###-# %$- "#- (2.16). "& ")-
!S %$$!-D d e A t / d t %$! A e A t :
de A t 1 ª − 8e −4 t − e −t − 2e −t + 8e −4 t º
= « −t »,
dt 3 «¬− e + 4e − 4 t − 4e − 4 t − 2e −t »¼
1 ª− 3 2 º ª2e −4 t + e −t 2e −t − 2e −4 t º
Ae A t = « »« »=
3 ¬ 1 − 2¼ «¬ e −t − e − 4 t e − 4 t + 2e −t »¼
1 ª− 8e −4 t − e −t 8e −4 t − 2e −t º .
= « −4 t »
3 «¬ 4e − e−t − 2e − t − 4e − 4 t »¼
&!$"#&A$, %$&-+" "#(" (2.20) -!$&#$#
#$$- "#- (2.16).
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
53
syms t
A = [-3 2; 1 -2];
eAt = expm(A*t)
% -&A#"#:
eAt = [1/3*exp(-t)+2/3*exp(-4*t),
-2/3*exp(-4*t)+2/3*exp(-t)]
[-1/3*exp(-4*t)+1/3*exp(-t), 2/3*exp(-
t)+1/3*exp(-4*t)].
2.17. ")# %*$!-D "#(- %$$EAD "#(: "-
!$!", &
ª0 1º
A=« ». (2.22)
¬ − 4 − 5¼
$O$$. !"$ &-+" "#(" A &# #"' ":"$)
$%$$>!"DE) "#(), '$#$" $BE &-+" # !
ª 0 1 0 ! 0 º
« 0 0 1 ! 0 »»
«
A=« # # # % # ». (2.23)
« »
« 0 0 0 ! 1 »
«¬− α 0 − α 1 − α 2 ! − α n −1 »¼
#&+#&A$) $$B$#AD G#$) "#(: &# #$, +#$ S *""'-
##+') %$&$ A( p) = det ( p E − A) $>$ "%"#A "-:
A( p ) = p n + α n −1 p n −1 + ... + α1 p + α 0 . (2.24)
$ #$?$, & '$ λ i %$&$" (2.24) "&+:, #. .
λ i ≠ λ j , #$ %"!&" .$-&"
e A t = W diag{e λ1 t eλ 2 t ... e λ n t }W −1 . (2.25)
!A A — $%$$>!"DE" "#(" (2.23), W — "#(" "-
!$!", '$#$" $%!&# :">
ª 1 1 ... 1 º
«λ λ2 ... λ n »»
W =« 1 . (2.26)
« ... ... ... ... »
« n −1 »
¬λ 1 λn2−1 ... λnn−1 ¼
54
&-+" "!"$) "#(: (2.21) %$&$ (2.24) # !
A( p ) = p 2 + 5 p + 4 , " ?$ '$ λ 1 = −4 , λ 2 = −1 , #. . "&+:.
$G#$- %$ .$-&" (2.26), (1.13) (2.25) "*$!:
ª1 1º 1 ª− 1 − 1º
W =« », W −1 = « ,
¬− 4 − 1¼ 3¬ 4 1 »¼
ª 1 1 º ª e −4 t 0 º ª− 1 − 1º 1
e At = « »⋅« »⋅« =
¬− 4 − 1¼ ¬ 0 e −t ¼ ¬ 4 1 »¼ 3
1 ª 4e − t − e − 4 t e −t − e −4 t º
= « ».
3 «¬4e − 4 t − 4e −t 4e − 4 t − e −t »¼
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
syms t
A = [0 1; -4 -5];
eAt = expm(A*t)
% -&A#"#:
eAt = [-1/3*exp(-4*t)+4/3*exp(-t), 1/3*exp(-t)-
1/3*exp(-4*t)]
[-4/3*exp(-t)+4/3*exp(-4*t), 4/3*exp(-4*t)-
1/3*exp(-t)].
2.18*. ")# %$ .$-&", %!: :, %*$!-D
"#(- e A t , &:
ª − 5 0 0º ª− 3 2 0º
2.18.1* A = «« 0 0 0»» .
«
2.18.2* A = 0 − 1 1 »» .
«
«¬ 0 0 1»¼ «¬ 0 0 − 2»¼
ª− 5 3 º ª3 2º
2.18.3* A=« ». 2.18.4* A = «
− 5»¼
.
¬ 2 − 4¼ ¬0
ª 0 1 º ª0 1º
2.18.5* A=« ». 2.18.6* A = «
− 1»¼
.
¬− 12 − 7 ¼ ¬0
. & %$' %"&A$# %$&-+:* -+-D -
) ")!# $$###-DE "#(: exp(At ) %$$EAD MATLAB,
%$&A- %$?"- "!"+ 2.17.
55
2.6. $O$$ &&*$ %44$#$05+ 6#$:
2.19. ")# $!$$!$) #: -")

ª− 2 0 0º
«
x = « 0 − 3 0 »» x (2.27)
«¬ 0 0 − 1»¼
% x 0 = [2 − 3 0] T . $#$#A ?".' %:* $#$

xi (t ) , i = 1, 3 !"$) #:.
$O$$. $!$$!$) #: !..("&A:*
-")
x = A x (2.28)
$%:"# :">
x(t ) = e A t x 0 . (2.29)
&-+" "!"$) #: (2.27) "#(" #: A &#-
!"?$"&A$). $G#$- %$ .$-&" (2.17) (2.29) "*$!
ªe −2 t 0 0 º ª 2 º ª 2e −2 t º
« » « »
x(t ) = « 0 e −3 t 0 » ⋅ ««− 3»» = «− 3e −3 t » .
« 0 0 e −t »¼ «¬ 0 »¼ «¬ 0 »¼
¬
& %$#$ ?".'" x1 (t ) "#, +#$ x1 (0) = 2 , "
x1 (∞) = 0 . "& ")!S , " '$#$$ G'%$#" Ce −α t !$-
#?# "+, "$?$ 5 % $# "+"&A$?$ "+. B$"+
G#$ t . $?!" $>$ "%"#A -"
−α t
C e = 0,05 C .
$'"E" !A " C &$?".-, %$&-+
t = − (ln 0,05) / α ≈ 3 / α & t ≈ 3 T , ?! T = 1 / α — %$#$"
G'%$#:. "' $B"$, ?".' %:* xi (t )
!"$ &-+" # :& #$#A % 0 < t < (1,5 ÷ 2) t ≈ 2,5 .
P# ?".' %!: " . 2.10.
56
2.20. ")# #: !..("&A:* -")
ª− 3 2 º ª0 º ½
x = « » x + « » g°
¬ 1 − 2¼ ¬1 ¼ ¾ (2.30)
y = [2 0] x + 0,2 g °¿
% x 0 = [1 1] T g (t ) = 1,5 t , t ≥ 0 , %$#$#A "$#

y (t ) g (t ) " $!$ -'.
x
x1
1
0 x3
-1
x2
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2 t
. 2.10. ".' %:* $#$
$O$$. "!"" #" !..("&A:* -")

(2.30) &# +"#: &-+" #:
x = A x + B g , (2.31)
y =Cx+ Dg. (2.32)
#: (2.31), (2.32) $%!&# .$-&$) $:
t
y = e A t x 0 + ³ C e A (t − τ ) B g (τ) dτ + D g (t ) . (2.33)
0
"' $B"$, $$### .$-&$) (2.33) $B*$!$

"+"&" ")# "#(- e A t . &-+" #: (2.30) "#(" A
$%"!"# "#(), !& '$#$$) % (2.16) ")!" "#-
(" e A t (2.21). %$&A- G#$ :">, ")!, +#$ $B$!"
$#"&DE" (2.33) #: (2.30) B-!# ""
ª2e −4t + e −t 2e −t − 2e −4t º ª1º 1
y (t ) = C e A t x 0 = [2 0] « −t − 4t − 4t −t » « »
= 2e −t .
¬ e − e e + 2 e ¼¬ ¼
1 3
& :+& #?"&" (2.33) ")!S "+"&" %$!
57
ª0 º 1 4
C e A ( t − τ ) B = [ 4e − 4 t + 2e − t
4e − t − 4e − 4 t ] « » = ( e − t − e − 4 t ) .
¬1 ¼ 3 3
"&, " !A t " t − τ , "% #?"& (2.33):
t t t
4
I = ³ (e −( t − τ ) − e − 4 (t − τ) ) 1,5 τ dτ = 2 e − t ³ e τ τ dτ − 2 e − 4t ³ e 4 τ τ dτ .
0 3 0 0
#?- %$ +"# & % .$-&- (567.1) [8. C. 116]

% α = 1 α = 4 , B-! #A
ª t 1 1º
I (t ) = 2 e −t [e t (t − 1) + 1] − 2e − 4t «e 4t ( − ) + » =
¬ 4 16 16 ¼
3 15 1
t − + 2 e −t − e − 4 t .
=
2 8 8
%A, --, $?&"$ (2.33), $#"&DE -
, %$&-+:
3 15 1
y (t ) = 2 e −t + t − + 2 e −t − e − 4 t + 0,2 ⋅ 1,5 t =
2 8 8
15 1
+ 4e − t − e − 4t .
= 1,8t −
8 8
".' .-'() g (t ) y (t ) , -+S#$ #$?$, +#$ «""
!&"» G'%$#" «"#-*"#» !"$ &-+" " 3 , %-
!: " . 2.11.
5
4
3
g
2
y
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
. 2.11. $B->!"DE" .-'( #:

. %$&-+$ # $#"&DE" 1,8t, %$-
%$($"&A" *$!$- $!)#D g(t) = 1,5t, ! G'%$#:
exp(– t) exp(– 4t), %$'""#& '$#$:* ": '$ *""'##+-
'$?$ %$&$" "#(: A "!"$) #: -") (2.30). "%$-
58
, +#$ G# G'%$#: &D# $B#: $!" '$#$$) !-
"+'$) #:, '$#$" $%:"# G# -".
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
syms t
x=dsolve('Dx1=-3*x1+2*x2','Dx2=x1-
2*x2+1.5*t','x1(0)=1','x2(0)=1');
x1 = x.x1, x2 = x.x2
y=2*x1 + 0.2*1.5*t
% -&A#"#:
x1 = -1/16*exp(-4*t)+2*exp(-t)+3/4*t-15/16
x2 = 2*exp(-t)+1/32*exp(-4*t)+9/8*t-33/32
y = -1/8*exp(-4*t)+4*exp(-t)+9/5*t-15/8.
2.21*. ")# &!-DE* # !..("&A:*

-"):
ª − 5 0 0º ª 3º
2.21.1* x = «« 0 0 0»» x , x(0) = ««4»» ;
«¬ 0 0 1»¼ «¬5»¼
ª− 3 2 0º ª0 º
2.21.2* x = « 0 − 1 1 »» x ,
« x(0) = ««1»» ;
«¬ 0 0 − 2»¼ «¬1»¼
ª− 5 3 º ª3º
2.21.3* x = « »x, x ( 0) = « » .
¬ 2 − 4¼ ¬7 ¼
2.22*. ")# &!-DE* # !..("&A:*
-") %$#$#A ?".' .-'() g (t ) y (t ) :
ª 0 1 º ª 2º ª1º
2.22.1* x = « » x + « » g , x(0) = « » , g = 1(t ) ,
¬− 12 − 7 ¼ ¬1 ¼ ¬− 1¼
y = [2 0] x + [1,5] g ;
ª− 2 1 º ª0º ª0 º
2.22.2* x = « » x + « » g , x(0) = « » , g = 2 sin(3t ) ,
¬ 0 − 1¼ ¬1 ¼ ¬0 ¼
y = [2 0] x ;
59
ª0 1 º ª1 º ª2º
2.22.3* x = « » x + « » g , x(0) = « » , g = 2 e −3 t ,
¬0 − 1¼ ¬2¼ ¬1 ¼
y = [3 0]x .
. "!"+ 2.21* 2.22* (&$$B"$ "*$!#A
$$###-DE "#(: exp(At) %$$EAD MATLAB, %$&A- %$-
?"- "!"+ 2.17.
2.7. $O$$ &&*$ #2&*+ 6#$:

2.23. ")# "+ ) xk yk #: $!$$!:*
"$#:* -")
ª3 − 2 1º ª1 º
x k +1 = ««0 1 1»» x k , x 0 = ««0»» , (2.34)
«¬2 − 1 0»¼ «¬2»¼
y k = [3 − 4 2] xk (2.35)
'-#: #$!$ % k = 0,1, 2, 3.
$O$$. G#$ #$! "!"" #" -") (2.34)
""#"# '"' .$-&" !& :+& x k +1 %$ '#$- xk .
$G#$-, %$&"?" (2.34) (2.35) k = 0,1, 2... , %$&-+
ª1 º ª 3 − 2 1 º ª1 º ª 5 º
k = 0, y 0 = [3 − 4 2] ««0»» = 7 , x1 = ««0 1 1»» ««0»» = ««2»» ;
«¬2»¼ «¬2 − 1 0»¼ «¬2»¼ «¬2»¼
ª5 º ª3 − 2 1º ª5º ª13º
k =1, y1 = [3 − 4 2] «2» = 11 , x2 = ««0 1 1»» ««2»» = «« 4 »» ;
« »
«¬2»¼ «¬2 − 1 0»¼ «¬2»¼ «¬ 8 »¼
ª13º ª39 º
k =2, y 2 = [3 − 4 2] « 4 » = 39 , x3 = ««12 »» ;
« »
¬« 8 ¼» «¬22¼»
60
ª115º
k = 3, y 3 = 113 , x 4 = «« 34 »» , y 4 = 341 .
«¬ 66 »¼
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
A = [3 -2 1; 0 1 1; 2 -1 0];
C = [3 -4 2];
x0 = [1 0 2]';
xk = x0; yk = C*x0; k = 0;
for i = 1:4
k = [k i]
x = A*xk(:,end);
yk = [yk C*x];
xk = [xk x];
end
k, xk, yk
% -&A#"#:
k= 0 1 2 3 4
xk = 1 5 13 39 115
0 2 4 12 34
2 2 8 22 66
yk = 7 11 39 113 341.
2.24. ")# "+ ) xk yk #: $!$$!-

:* "$#:* -")
ª 0,8 1º ª1º ª0,5º
x k +1 = « » xk + « » g k , x0 = « » , (2.36)
¬0,15 0¼ ¬0,5¼ ¬− 1 ¼
yk = [ 2 1] xk (2.37)
'-#: #$!$ % g k = 2kT , T = 1 , k = 0,1, 2, 3, 4.
$O$$. $!$$!" #" -") (2.36) #"'> $-
># ""#"#A '"' .$-&" !& :+& x k +1 %$ xk . $-
G#$-, '"' :, %$&$> (2.36) (2.37) %$&!$"#&A$:
k = 0,
ª0,5º ª 0,8 1º ª0,5º ª1 º ª− 0,6 º
y 0 = [2 1] « » = 0 , x1 = « » « » + « »0= « »,
¬− 1 ¼ ¬0,15 0¼ ¬− 1¼ ¬0,5¼ ¬0,075¼
61
ª− 0,6 º
k = 1 , y 1 = [2 1] « » = −1,125 ,
¬0,075¼
ª 0,8 1º ª− 0,6 º ª1 º ª1,595º
x 2= « »« » + « »2 = « »,
¬0,15 0¼ ¬0,075¼ ¬0,5¼ ¬0,91 ¼
ª6,186 º
k =2 y 2 = 4,1 , x3 = « »,
¬2,239¼
ª13,187 º
k =3 y 3 = 14,611 , x4 = « »,
¬3,927 ¼
ª22,476º
k=4 y 4 = 30,304 , x5 = « ».
¬5,978 ¼
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
A = [0.8 1; 0.15 0]; B = [1 0.5]';
C = [2 1]; x0 = [0.5 -1]';
k = 0; xk = x0; yk = C*x0; gk = 2*k;
for i = 1:5
k = [k i];
x = A*xk(:,end)+B*gk(end);
yk = [yk C*x];
xk = [xk x];
gk = [gk 2*i];
end
k, gk, xk, yk
% -&A#"#:
k = 0 1 2 3 4 5
gk= 0 2 4 6 8 10
xk = 0.5 -0.6 1.595 6.186 13.188 22.478
-1 0.075 0.91 2.2393 3.9279 5.9782
yk = 0 -1.125 4.1 14.611 30.304 50.935
2.25. ")# #:

ª 0,8 1º ª1º ª0,5º
x k +1 = « » x k + «0,5» g k , x0 = «− 1 » , (2.38)
¬ − 0,15 0 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
yk = [ 2 1] xk (2.39)
xk yk #$!$ z-%$B"$", % T = 0,8 c g k = k T .
62
$O$$. >! ?$, %$$EAD #"B&( z-$B">)
(%&$> .1) ")!S z-$B"> g (z ) ?$ $!)#-
g k = k T :
0,8 z
g ( z) = . (2.40)
( z − 1) 2
"& %$!?" z-%$B"$"D % -&:* "+"&A-
:* -&$* (. #$- -%>! (5.12) [5]) -"
(2.38). -&A#"# %$&-+
ª 0,8 1º ª1º
z x( z ) − z x 0 = « » x( z ) + « » g ( z ) .
¬− 0,15 0¼ ¬0,5¼
#D!" -+S#$ (2.40) :$!
§ ª 0,8 1º · ª 1 º 0,8 z
¨z E − « » ¸ x( z ) = z x 0 + « » . (2.41)
¨ ¸
¬− 0,15 0¼ ¹ ¬0,5¼ ( z − 1)
2
©
#$B: ")# G#$?$ :"> x(z ) , :+& "+"&" %$
.$-& (1.11) "#(- A −1 ( z ) = adj A( z ) det A( z ) . " &-+"
ª z − 0,8 − 1º ª z 1 º
A( z ) = « » , adj A( z ) = « »,
¬ 0,15 z¼ ¬− 0,15 z − 0,8¼
det A( z) = z 2 − 0,8 z + 0,15 . $ -" z 2 − 0,8 z + 0,15 = 0 "-
: z1 = 0,3; z2 = 0,5. $G#$- det A(z) = (z − 0,3) (z − 0,5) , " "#("
ª z 1 º 1
A −1 ( z ) = « » .
¬− 0,15 z − 0,8¼ ( z − 0,3)( z − 0,5)
$>" -" (2.41) " "#(- A −1 ( z ) &", %$&-+
z ª z 1 º ª 1 º 0,8 ½
x( z ) = «− 0,15 z − 0,8» ® x0 + «0,5» 2¾
. (2.42)
( z − 0,3)( z − 0,5) ¬ ¼¯ ¬ ¼ ( z − 1) ¿
:+& "+"&" $#"&DE-D x (k ) , $B-&$&-D "-
+"&A: -&$. S $B">
z ª z 1 º ª0,5º
x ( z ) = =
( z − 0,3)( z − 0,5) ¬− 0,15 z − 0,8»¼ «¬ − 1»¼
«
63
z ª 0,5 z − 1 º
= . (2.43)
( z − 0,3)( z − 0,5) «¬0,725 − z »¼
& #$?$ +#$B: (2.43) $%!&#A x (k ) %$$EAD #"B&(
z-$B">), "&$> " %$#) !$B $#$
Az + B D C
= + , (2.44)
( z − 0,3) ( z − 0,5) z − 0,3 z − 0,5
?! A B — "!": '$G..(#:, DE (2.43), " D
C — #: '$G..(#:, '$#$: ->$ ")#.
#$!'-, $%"-D "!"+ 2.6, %$&-+
Az + B Az + B
D= , C= . (2.45)
z − 0,5 z = 0,3 z − 0,3 z = 0,5
"" (2.44) (2.43) % .$-&: (2.45), ")!S:

ª 0,5 z − 1 º ª 4,25 z 3,75 z º
« ( z − 0,3)( z − 0,5) » « z − 0,3 − z − 0,5 »
x ( z ) = z « »=« ».
« − z + 0,725 » « − 2 ,125 z 1 ,125 z »
+
«¬ ( z − 0,3)( z − 0,5) »¼ «¬ z − 0,3 z − 0,5 »¼
"& %$$EAD #"B&( z-$B">) (. %&$> .1)
%$&-+
ª− 3,75 ⋅ (0,5) k + 4,25 ⋅ (0,3) k º
x (k ) = « k»
. (2.46)
«¬1,125 ⋅ (0,5) − 2,125 ⋅ (0,3) »¼
k
& %$' %$&$> !A k = 0 , #$?!" x (0) = [0,5 − 1] T .

"' '"' :->!" $#"&DE" B-!# "" -&D
% k = 1 (%$'$&A'- $ *$!$ $!)# # δ-.-'()), #$
x (0) !$&>$ B:#A "$ "!"$- '#$- x0 . " &-+"
G#$ -&$ $+!$ :%$&#.
)!S ' $%!&D :->!$) $#"&DE)
x (k ) , z-$B"> '$#$$), $?&"$ (2.42), $%!&# :-
">
ª z 1 ºª 1 º 0,8 z
x ( z) = « » «0,5»
¬− 0,15 z − 0,8¼ ¬ ¼ ( z −1) ( z − 0,3) ( z − 0,5)
2
64
&
ª 0,8 z + 0,4 º z
x (z ) = « » . (2.47)
¬0,4 z − 0,44¼ ( z −1) ( z − 0,3) ( z − 0,5)
2
"' :, "&$> " %$#) !$B $$###-DE

$#$ (2.47), #. .
Az + B C D K L
= + + + . (2.48)
( z −1) ( z − 0,3) ( z − 0,5) ( z −1) z −1 z − 0,3 z − 0,5
2 2
"' '"' !A # '"#:) %$&D ( z = 1 ), #$ .$-&:,

""&$?+: (2.45), %#A (&$$B"$. G#
")!S !$%$&#&A: $>#& ' '">!$) !$B $#"
#- "&?B"+'* -") &!-DE?$ !":
ª 0,15 − 0,15 − 0,5 − 0,3º ª C º ª B º
«− 0,8 0,95 2 1,6 »» «« D »» «« A»» .
« = (2.49)
« 1 − 1,8 − 2,5 − 2,3» « K » « 0 »
« »« » « »
¬ 0 1 1 1 ¼¬ L ¼ ¬ 0 ¼
P#" #" %$&-+"# %-#S %"" '$G..(#$
% $!"'$:* #%* z +&#&* %"$) &$) +"#
"#" (2.48), %$& %! ?$ %"$) +"# ' $BE-
""#&D. "%:"# > $" %-#S %$!#"$' '$G..(-
#$ !$%$&#&A:* $>#&) ' '">!$- &"?"$- %"-
$) +"# (2.48) $$###-DE #$&B(: "#(: &$) +"-
# #: (2.49).
#: (2.49) (&$$B"$ ")# %$$EAD
MATLAB. & G#$?$ $! '$"!::
a=[0.15 -0.15 -0.5 -0.3; -0.8 0.95 2 1.6; 1 -1.8 -2.5
-2.3; 0 1 1 1];
b1=[0.4; 0.8; 0; 0];
b2=[-0.44; 0.4; 0; 0];
l1=inv(a)*b1
l2=inv(a)*b2
% -&A#"# MATLAB :!"# '#$: l1 l2.
$?!" "+ '$G..(#$ (2.48) B-!-# "::
") !& x1 : C = l1(1), D = l1(2), K = l1(3), L = l1(4);
B) !& x 2 : C = l 2(1), D = l 2(2), K = l 2(3), L = l 2( 4).
65
$!#"& %$&-+: "+ '$G..(#$ C , D, K , L
(2.48) (2.47), %$&-+ z-$B"> '#$" x (z ) :
ª 3,4286 z 9,4694 z 6,5306 z 16 z º
« ( z − 1) 2 − z − 1 − z − 0,3 + z − 0,5 »
x ( z ) = « ».
« − 0,1143 z + 1,5347 z + 3,2653 z − 4,8 z »
« ( z − 1) 2
¬ z −1 z − 0,3 z − 0,5 »¼
#D!" %$$EAD #"B&( z-$B">) (. %&$> .1)
"*$!
ª 3,4286 º ª− 9,4694º ª− 6,5306º k ª 16 º k
x(k) = « »k + « »+« » 0,3 + «− 4,8» 0,5 . (2.50)
¬− 0,1143¼ ¬ 1,5347 ¼ ¬ 3,2653 ¼ ¬ ¼
#-!$ -B!#A, +#$ -&$ z (0) = 0 :%$&#.
"' $B"$, $$### :"> (2.42), (2.46)
(2.50) '#$ xk $%!&# :">
xk = x (k ) + x (k ) =
ª 12,25 º k ª− 2,2806º k ª− 9,4694º ª 3,4286 º

=« » 0,5 + « 1,1403 » 0,3 + « 1,5347 » + «− 0,1143» k .
¬− 3,675¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
"'$(, %$!#"& ")!:) '#$ xk "#$ (2.39),
B-! #A
y k = 20,825 ⋅ (0,5) k − 3,4209 ⋅ (0,3) k − 17,4041 + 6,7429 ⋅ k .
"'&D+ $##, +#$ "&$> z-$B">) " %$-
#) !$B $>$ :%$&#A MATLAB. "%, &--
+" x (z ) (2.47) G#$ !&"# &!-DE $B"$:
% '$"!::
B1 =[0.8 0.4]; B2 =[0.4 -0.44];
den = conv([1 -1],[1 -1]);
den = conv(den,[1 -0.3]);
den = conv(den,[1 -0.5]);
[R, P] = residue(B1, den)
[R, P] = residue(B2, den)
% "+ $%!&:* '$G..(#$ Ri $$###-DE*
% %$&D$ P (2.48):
R = -9.4694
66
3.4286
16
-6.5306
R = 1.5347
-0.11429
-4.8
3.2653
P = 1
1
0.5
0.3
#-!$ !#A, +#$ '$G..(#:, ")!: #:
(2.49) %!$) %$?"$), $%"!"D#.
2.26*. :+&#A '-#: #$!$ "+ yk — -
) &!-DE* # "$#:* -") % k = 0, 1, 2, 3, 4 :
ª0,2 0,08º ª3º ª0,5º

2.26.1* xk +1 = « » xk + « » g k , x0 = « » ,
¬ − 1 0,4 ¼ ¬1¼ ¬0,5¼
yk = [−1 1]xk , gk = 3 k .
ª 0,6 1º ª1º ª1 º
2.26.2* x k +1 = « » xk + « » g k , x0 = « » ,
¬0,24 0,8¼ ¬− 1¼ ¬ 2¼
yk = [− 1,5 0,5] xk , g k = 2 sin 0,3 k .
ª0,5 0 1º ª 2º ª3 º
2.26.3* xk +1 = « − 1 0,7 0,8» xk + ««1 »» g k ,
« » x 0 = ««− 1 »» ,
«¬ 0 − 2,2 0,3»¼ «¬0 »¼ «¬0,5»¼
y k = [0,15 0,75 0,5] xk , g k = 1,5 ⋅ 1(k ) .
2.27*. ")# xk y k #: "$#:* -"-
) "!"+ 2.26.1* #$!$ z-%$B"$": ") % g k = 3 k ;
B) g k = 2 ⋅ 1(k ) #* > "+"&A:* -&$*.
2.28*. ")# x k y k #: -") "!"+
2.26.2* #$!$ z-%$B"$": ") % x0 = [0 0] T ; gk = 2sin0,3k,
B) x 0 = [1 − 0,5] T ; g k = 2 ⋅ 1(k ).
67
3.
'

, !!
N
!
3.1. %$ $<#$#++ 9$$* &&*$

3.1. $&-+#A "#"#+'-D $!&A %:* $#$-
*:, %$'""$) " . 3.1. B$"+#A $!& U 1 = g ,
U 2 = y , " %-D $#$ — x .
I R
U1 C U2
. 3.1. RC-(%A

$O$$. " $$ "'$$ *?$." $>$ "%"#A
1 t
U 1 = IR + U c , U 2 = U c , U c = ³ I (τ)dτ + U c 0 .
C0
!A U c 0 — "+"&A$ "+ "%> " '$!"#$.
B$"+ x = U c . $?!" I = (U 1 − U c ) / R = (U 1 − x) / R .
!-?$) #$$:, !..(- U c %$ , %$&-+
U c = I / C . &!$"#&A$, x = (U 1 − x) / RC . B$"+ %$-
! RC = T , %$&-+
1 1
x = − x + U1 , U 2 = x .
T T
&+" T = RC — G#$ %$#$" RC -(% (. 3.1).
"'$(, $! "!": $B$"+ !& *$!" :*$!", B--
! #A
1 1
x = − x + g , y = x.
T T
$&-+: :"> %!#"&D# $B$) "#"#+'-D
$!&A %:* $#$ "!"$) RC-(%.
3.2. $&-+#A "#"#+'-D $!&A *: $%"($:
-&#&, %!$) " . 3.2.
68
$O$$. & $%"($$?$ -&#& $>$ "%"#A &-
!-DE $$#$:
U U
k y = ! , U ! = ! .
U ! U =const ky
!
!A U ! — "%> %$!#$ " *$! -&#&.
Ic C
R1 I1
U1
Iy U !
U2 R2 I 2 >
U !
. 3.2. %"($:) -&#&A

'$#$) $B"#$) AD
"' '"' '$G..(# -& $%"($:* -&#&)

$B:+$ k y ≈ 10 6 , " U ! = 15 ÷ 20 , #$, $+!$, $>$ +#"#A,
+#$ U ! ≈ 0 . G#$ -&$ " $$ "'$$ " *?$."
!& *$!$) :*$!$) (% -&#& $>$ "%"#A &!-D-
E "#":
U U 1t
I 1 = 1 , I 2 = 2 , U c = ³ I ( τ)dτ + U c 0 ,
R1 R2 C0
U ! = U c , I1 + I 2 + I c − I y = 0 .
$' I y = 0 , #"' '"' U ! ≈ 0 . &!$"#&A$, I 1 + I 2 + I c = 0 . $-
" $B$"+ x = U c . $?!"
I I + I2 1 §U U ·
x = U c = c = − 1 = − ¨¨ 1 + 2 ¸¸ .
C C C © R1 R2 ¹
B:+$ G#$ :"> $!# '$G..(#: %!"+
&!-DE $B"$. -#A R ≠ 0 — $%$#& '$#$$?$
#$". $?!" %!:!-E "#$ $>$ "%"#A #"':
69
1 § R R ·
x = ¨¨ − U 1 − U 2 ¸¸ .
RC © R1 R2 ¹
B$"+" RC = T , R / R1 = k1 , R / R2 = k 2 $! #"!"#-
: $B$"+ U ! = y , U 1 = g 1 , U 2 = g 2 , %$&-+
k k
x = − 1 g 1 − 2 g 2 , y = x .
T1 T2
": -" %!#"&D# $B$) "#"#+'-D $-
!&A %:* $#$ *:, %!$) " . 3.2.
3.3. :# "#"#+'-D $!&A %:* $#$
G&'#+'$?$ !?"#& %$#$$?$ #$'" '$: -%"&-
, *" '$#$$?$ %!" " . 3.3.
I"
# # "
U" U
M
Mc ω"
. 3.3. ?"#&A %$#$$?$ #$'"

" . 3.3 $ — $# $%$#&, ::":) #,
$ — $# "E, "":) !?"#&. :*$!$)
&+$) %#A ω " — '$$#A "E '$.
$O$$. "' '"' -%"& !?"#& '$$, #$
U = const , %$G#$- $>$ +#"#A, %B?" "'() '$,
+#$ %$#$' $B->! # = const , (%A $B->! "-
"#"#A. $?!" -" !?"#& " $$ "'$$ *-
?$." AD#$" $>$ "%"#A &!-DE $B"$:
d# "
U " = w" + C ω " + I " R " , $ = I " ,
dt
70
dω "
+ $.
$ = J " (3.1)
dt
-"* (3.1) %#$, +#$ "E"DE) $# $
%$%$($"& #$'- '$, " %$#$P %$%$($"&A" '$-
$# "E '$; , — '$G..(#: %$%$($"&A-
$#; R " , J " — $%$#& $B$#' '$ $# (
"E"DE* +"#), %!:) ' $ '$, w " — '$G..(-
# %$%$($"&A$# >!- P "$!-'( '$$#AD
"?#$?$ %$#$'" '$.
$ -" (3.1) &# &):, #"' '"' "?#-
:) %$#$' '$ # " &)$ "# $# #$'" '$ I " . &
-%$E ""&" ?$ $B:+$ &"-D# $'#$# -#"-
$?$ "+ I "D #$'" '$. G#$) (&AD "&$> -
&)-D .-'(D # " ( I " ) ! )&$". -&A#"# %$&-+
# " ( I " ) = # " ( I "D + ΔI " ) = # " ( I "D ) + #'D" ⋅ΔI " + ...
!A $?$#$+ $B$"+: $#B":": !"& &"?":,
'$#$: $!>"# #" %$$!:.
$!#" G#- -- -" (3.1) :" $#"&A-
: %: + * $#'&$ $# -#"$* "+-
), #. . %$&$> U " = U "D + ΔU " , $ = $ D + Δ$ #. !. $
#$?$, '&D+ %-D $ . -&A#"# %$&-+
# " = #'D" ΔI " , U " = w " #'D" ΔI " + ω " + I " R " ,
" + $
I " = J "ω
&
U "D + ΔU " = w " #' D" ΔI " + (ωD" + Δω " ) + R " ( I "D + ΔI " ) , (3.2)
( I "D + ΔI " ) = J " Δω
" + $ D + Δ$ . (3.3)
$&"?" G#* -"* $#'&$ * %$$!: "-
: -&D, %$&-+ -" -#"$?$ >":
U "D = ωD" + R " I "D , I "D = $ D . (3.4)
71
:+#" -") (3.2) (3.3) -" (3.4), %$&-+ $$#-
##$ &): -" $#'&$*:
ΔU " = w " #' D" ΔI " + Δω " + R " ΔI " ,
" + Δ$ .
ΔI " = J " Δω
#$B: "%"#A G# -" $BE%#$) .$, !
! %: $#$ (%$ +&- %$$!:* %$ ):
x1 = ΔI " , x 2 = Δω " . $ #$?$, "!& $B +"# %$?$ -"-
" w " #' D" , " #$$?$ " J " . -&A#"# %$&-+
x1 = − a11 x1 − a12 x 2 + b1u ,
x 2 = a 21 x1 − b2 f ,
y = x2 ,
?! u = ΔU " , f = ΔM c , a11 = R " / w " #' D" , a12 = C e / w " #' D" ,
b1 = 1 / w " #' D" , a 21 = C / J " , b2 = 1 / J " .
$&-+: -" &D# '$$) "#"#+'$)
$!&AD !?"#& %$#$$?$ #$'" '$: -%"&,
& :*$!$) &+$) &# '$$#A "E '$.
3.4. " . 3.4,a %$'""$ -#$)#$ %$!Q$) &B!', " "
. 3.4, — S '"#+'" *". " #$" "$#": " # B"-
"B"" "&+:* !"#$. ! * "!-$ R1 -#"$& "
$ $#$", !" !-?* B""B"", DE "!-: R2 R3 , '%-
&: # "E"D# $'-? $!$) $. BE) $# (
* B""B"$ $#$#&A$ G#$) $ " J . #$B: %$!#A ?-
"$) m, !?"#&A ""# "E"DE) $# M. $B*$!$:
a) :# !..("&A$ -" !> % %$!Q-
?-", %!%$&"?", +#$ M — '$#$" .-'( ;
) ")# -&$, % '$#$$ ?- B-!# %$!"#A;
) %$#A, %$+- " 3.4 "!- R3 ":) B$&A$).
$O$$. $!Q ?-" $-E#&# % "E '%-
&:* B""B"$ %$! !)# -: $#$, $!"":*
!- &": F — "#> #$" mg — ?-" (. .
3.4), ?! m — "" ?-", g — -'$ $B$!$?$ %"!.
72
"#> #$" F $!"S# "E"DE $#$ $ $#$-
", %+
M = F R1 .
"' '"' % "E '%&:* B""B"$ %$*$!# %-
E ?-", #$ ( !>-E* +"#) B-!# *""'#-
$"#A %!: $#$ (
J = J + J % ,
?! J % — %!:) ' $ B""B"$ $# ( ?-".
$
&
'
. 3.4. $!Q" &B!'"

!:) $# ( J % ?-", %E"DE?$ $
'$$#AD v, $%!&# '"' $# ( '$#$$?$ "-
E"DE?$ $ '$$#AD '%&:* B""B"$ ω #&", '#-
+'" G? '$#$$?$ "" '#+'$) G? ?-", #. .
J % ω 2
mv2
. =
2 2
"' '"' &)" '$$#A ?-" v ""#"$ &-+"
(. 3.4,) "" -?&$$) '$$#AD '%&:* B""B"$
ω $$#$ v = ωR2 , #$ !-* %!:!-E* "# :$-
!
m v2
J % = = m R22 , J = J + m R22 . (3.5)
ω2
73
"E '%&:* B""B"$ $>$ $%"#A, $%$&A$-
"A ##A "'$" AD#$". G#$# "'$ ' !>-
D '%&:* B""B"$, %$&-+ -"
J θ = F R − mgR .
3 2 (3.6)
$?&"$ . 3.4, '$$#A ?-", $!$) #$$: v = y ,
" !-?$) — v = ωR2 . &!$"#&A$, θ = ω = v / R2 = y / R2 . $-
G#$- (3.5), (3.6) "#" M = F R1 :#'"# $'$+"#&A$
!..("&A$ -" !> ?-"
M
( J + mR22 ) y = ( R3 − mgR2 ) R2 . (3.7)
R1
$!+', +#$ ?- B-!# %$!"#A, #$&A'$ & -'$-
y B-!# B$&A -&. $?&"$ (3.7) !& G#$?$, $+!$, -
$B*$!$, +#$B: "E"DE) $# $#$" B:& B$&A, +
%!:) ' "&- $#$" $#, "":) &$) #>#
?-", #. .
mgR1 R2
M> . (3.8)
R3
"' !$ " . 3.4,, &B!'" -#$" #"', +#$ "!- R3
&# ": B$&A %$ "D R1 R2 . $ .$-&
(3.8) #-!$ "'&D+#A, +#$ G#$ &-+" $#$ $># %$!#A
"+#&A$ B$&A) ?-, + & B:, "%, R2 = R3 .
3.5. $&-+#A -" %:* $#$ ?!"&+-
'$?$ !..(-DE?$ -#$)#" (. 3.5) % &!-DE*
*$!:* !":*: >#'$#A %->: = 30 H / , !&: :+"-
?$ l1 = 10 , l 2 = 20 , !"# $## %$
d 0 = 0,05 , !"# %$ D = 5 , !"# #$'"
d ( = 0,5 , !"+') '$G..(# '$# >!'$#
v * = 0,7 ) ⋅ / 2 , +&$ )$&A!" Re = 2300 [15].
..(-DE ?!"&+'$ -#$)#$ $#$#
%->: 1, :+"?" 2, #$'" 3 %$ 5 (&!$ 4.
%$ 5 # $## !& %#$'" >!'$#. $'$&A'-
74
>!'$#A %"'#+' >"", #$ %$! !)# &: g ,
'$ %&$>$) ' (&!- 4 >"DE) %->- 1, $!$-
$ %E"D# (&! %$A $ #$'$ 3. P#$
%$!# ' %$$$#- :+"?" 2 %ED #$+' M . "-
#, %$ %#'" >!'$#, %$A $"E"# -
*$!$ %$&$> %$! !)# %->: 1.
1
K l1 L l2 M
x
2
y
3
4
5
N
g
. 3.5. !"&+'$ !..("&A$ -#$)#$
"' $B"$, *$!$) &+$) !..(-DE?$ -#-
$)#" &# %E g (&!", " :*$!$) — %E-
y #$+' M :+"?" 2. $B*$!$ ")# -", :"DE
G# &+:.
$O$$. "&+ *$!$?$ $!)# g " %$A 5
!)#-#, $-%:*, &" F , $B-&$&" "$#AD !"&-
) *) >) %$&$# (&!". &+" G#$) &:
F = S ( P2 − P1 ) ,
?! S = (πD −2
πd (2 ) /
4 — G..'#" %&$E"!A %$;
P2 − P1 — "$#A !"&) "! %$ %$! (&
$## #, +#$ #$'" - # — %B?").
$-#$:*, " %$A 5 !)#-# &" %->: 1. &+-
" G#$) &: $B:+$ %$%$($"&A" >"#D & -!&D
%->: (" . 3.5 G#$ x — %E #$+' K ), #. .
75
F = x , (3.9)
?! c — >#'$#A %->:.
$! !)# "$# !"&) P2 − P1 >!'$#A %#'"-
# $!$) %$&$# (&!" !-?-D, %$G#$- $$###
-" @-&&
Rν S
F = e * (v 2 − v1 ) , (3.10)
cd 0
?! v1 — '$$#A %E #$+' N (. . 3.5), #. .
v1 = dg / dt , " v 2 — '$$#A %E #$+' + , #. .
v 2 = dx / dt .
& &$) ( %B+A, #$ "'$ "$ &,
%&$>:* ' %$D, "%# #"': F + F = 0 . $!#"&
%!: :">, ")!
Re ν * S § dx dg ·
¨ − ¸ + cx = 0 .
d 0 © dt dt ¹
#D!" :#'"# -" $#$ ""#"$?$ -#-
$)#"
cd 0
x = − x + g . (3.11)
Re ν * S
:*$!" &+" y — %E #$+' M — ""
%E #$'" x "'$$ :+"?":
x y
= ,
l1 l 2
&
l
y= 2 x. (3.12)
l1
$! $B$"+
Rν S l
Ty = e * , K y = 2
cd 0 l1
%$!#"& +&: "+, %$&-+:
76
10 −2 ⋅ 2300 ⋅ 0,7 ⋅ 3,14
Ty = (5 2 ⋅10 − 4 − 0,5 2 ⋅10 − 4 ) = 0,208 ,
30 ⋅ 0,05 ⋅10 − 2 ⋅ 4
20
K y = = 2.
10
& %$&-+ -") $#$ ""#"$?$ ?!-
"&+'$?$ -#$)#" #"!"#$) .$ !, &!-
[5. . 119], $!- %-D $#$ ~ x =~
x (t ) . G#$) (&AD
~
%$&$> x = x + k g , ?! k — #:) %$'" '$G..(#.
:B"# $?&"$ [5] #"', +#$B: %$$!" ~ x "&" $#
~
g . $$!" %$ %$) x $%!&#, $+!-
$, :"> ~ x = x + k g . $!#"& G#$ "#$ x
(3.11), -+#$ !$?$ $B$"+, %$&-+
1
x = −
~ x + g + kg . (3.13)
T
#D!" &!-#, +#$ %$$!" ~ x "# $# g %

k = −1 . $!#"& G#$ "+ (3.13) "#$ ~
x =x+kg,
%$&-+ x = − x T , x = x − g . '&D+" x G#* "#, :-
~ ~

x = − ( ~
$! ~ x + g ) T , " (3.12) – y = k ( ~
x + g) .
"'$(, %$!#"& G# :"> %!: : +-
&: "+, %$&-+ '$: -" %:* $-
#$ !..(-DE?$ -#$)#"
x = −4,8 ~
~ x − 4,8 g ½
°
¾. (3.14)
~
y =2x +2g °
¿
"' $B"$, "$#$ ?!"&+'$ !..-
(-DE -#$)# *$!$ $!)# &# " '$$#A
?$ %$) $#$ %$!#$ " -
?$ :*$!$) &+:.
77
3.6*. $&-+#A "#"#+' $!& &!-DE* *:
R1 R2 R1 R2
U1 C R3 U2 U1 1 2 U2

I3 R3
C R2
R1 I1
U1 >
U1 R1 R3 U2 U !
R2 I2
U2
%
. 3.6. $'#-DE (% (, , ) --DE) -&#&A (%)
3.7*. :# &): -" #&A$?$ B"'" (-
&!+'$) .$: (. 3.7) %:* $#$, " "#
&"$"#A * $'#$# -#"$* "+), %$&"-
?" :*$!$) &+$) y -$A H >!'$# B"', " -%"-
& — "*$!:, #. . u1 = q1 , u 2 = q 2 .
-! q1 $ ( -! q2
+ " 1 + " 2
H
! ! q
. 3.7. #&A:) B"'
B"' %$#-%"D# !" "#$" "*$!$ q1 3 / q 2

3 / . $!>$ B"'" $BQ$ V #$ %"#
"&'$) #"', +#$ '$(#"( E#" B"' "" . B"'"
"#$ :#'"# '$&+# q 3 / . &$E"!A %$%+$?$
+ B"'" S = 0,8 2.
78
" B"&"" $BQ$ " !& B"'" D# !
dV (t )
= q1 (t ) + q 2 (t ) − q (t ),
dt
d [c(t )V (t )]
= c1 q1 (t ) + c 2 q 2 (t ) − c(t )q (t ) .
dt
?$:) "*$! :*$!$?$ %$#$'" "

q( t ) = k H ( t ) ,
?! k = 0,024 2,5 / c , " -#"$ "+: q1D = 0,02 3 / ,

q 2D = 0,01 3 / , 1 = 1,4 0 / 3 , 2 = 2 0 / 3 . :$!
"#"#+'$) $!& B"'" %#A x1 = H , x 2 = m = cV .
3.8*. :# &"$"#A -" "'&$#", -
DE?$ &): -'$ a '$#$$?$ $BQ'#". %$E-
" *" "'&$#" %!" " . 3.8, ?! $B$"+$:
m — "" ?-", U — "%> %#" %$#($#",
U a — :*$!$ "%> "'&$#". ->: '$%-"
!%." %$#($#" %'%&: ' $BQ'#-.
R
Un m
3 x
2
Ua
. 3.8. '&$#

. :$! -") $B$"+#A: k — >#'$#A %->-
: 2, k ν — '$G..(# '$$#$?$ # !%." 3 %#A $
", +#$ E Δx ?-" m #'"&A$ "%"& %$-
%$($"&A$ -'$D '$%-" "'&$#" -#"$ >-
, #. . % Δx = 0 Δx = 0 , Δx = − k m a , ?! a — -'$ '$%-" "'-
&$#".
79
3.9. ")# %!"#$+-D .-'(D !..(-DE?$ -#-
$)#", "$#$?$ "!"+ 3.5.
$O$$. & $%!& %!"#$+$) .-'( "%
-" %:* $#$ (3.14) $B">* %$ "%-
&"- % -&:* "+"&A:* -&$*:
p~
x ( p) = −4,8[ ~
x ( p) + g ( p)] , y ( p) = 2[ ~
x ( p ) + g ( p )] .
~
%$?$ -" :" x ( p ) %$!#" ?$ $ #$-
$ -":
~ − 4,8 2p
x ( p) = g ( p) , y ( p) = g ( p) .
p + 4,8 p + 4,8
#D!", '$" %!"#$+" .-'(
y( p) 0,417 p
Wy ( p ) = = . (3.15)
g ( p ) 0,208 p + 1
3.10*. ")#:
) y(t) '"' .-'(D "!"+ 3.4, %!%$&"?", +#$
M — '$#"#", :%$&$ -&$ (3.8), +#$ ?- "+"#
!> :$#: h0 % -&$) '$$#;
) %!"#$+: .-'( #&A$?$ B"'", "$#$-
?$ "!"+ 3.7, "%"#A ?$ -" *$!–:*$!;
) %!"#$+-D .-'(D "'&$#", &): -"-
%:* $#$ '$#$$?$ %$&-+: "!"+ 3.8*.
'""#A #%$$ $, '$#$$ &# "#"#+'$) $!&AD
"'&$#".
3.11*. "%"#A %!"#$+-D .-'(D ?"#$" %$#$-
$?$ #$'" (), "B$#"DE?$ " "'#$ $%$#&, %$&"?"
:*$!$) &+$) U — "%> " $%$#& "?--
', " *$!$) U — "%> " $B$#' $B->!. "-
*$!–:*$! $#'&$* # !
d 2U dU
T T " + (T + T " ) + U = K %U . (3.16)
dt 2 dt
'""#A #%$$ $ & A, %!"#$+: .-'(
'$#$:* $>$ $%"#A !"-D $!&A .
80
3.12*. ")# -" *$!–:*$! !"+'* A
#, '$#$: $%:"D# &!-DE %!"#$+: .-'-
(:
10 p + 1
3.12.1* W yg ( p ) = 3 .
p + 2p + 5
12 p + 1
3.12.2* W yg ( p ) = . (3.17)
4 p + 20 p + 2
2
10
3.12.3* W yg ( p ) = . (3.18)
p + 4p2 + 8p
3
24
3.12.4* W yg ( p ) = .
( p + 4)( p + 2)( p + 3)
3.2. %$ <65&+ &&*$
3.13. ")# "$#$ -" *$!–:*$! %-&A$)

#: (. 3.9), %-&A:) G&# '$#$$) .$-# %-
$-?$&A: %-&A: !&#&A$#AD τ = 0,28 c %$!$ &-
!$" = 1 . !"#$+" .-'( %:$) +"#
5
W ( p ) = , (3.19)
( p + 1)(0,5 p + 1)
" '$G..(# %!"+ 16 k 7 = 1 .
g ε uu y
16 W ( p )
. 3.9. %-&A" #"

$O$$. "$#$ -" %-&A$) #: $>$
%$&-+#A, & %!"#&A$ ")# %!"#$+-D .-'(D
"$'-#$ $#$, '$#$-D $>$ $%!&#A :">
W p ( z ) = Z {W )8 ( p )} , (3.20)
81
?! Z {•} — $& z-%$B"$", W )8 ( p ) — %!"#$+"
.-'( %!$) %:$) +"#, %+
W )8 ( p ) = W97 ( p )W ( p ) . (3.21)
!A W97 ( p ) — %!"#$+" .-'( .$-DE?$ G&#".
$?!" P .$-# %$-?$&A: %-&A: !&#&A$-
#AD τ &DB: %$!$ &!$" , G#" .-'( $%!&-
# :">
k (1 − e − τ p )
W97 ( p) = 7 . (3.22)
p
" &-+", $?&"$ (3.19), (3.21) (3.22), % τ = 0,28 ,
10(1 − e −0, 28 p )
W )8 ( p) = . (3.23)
p( p + 1)( p + 2)
!- $B*$!$#A # z-%$B"$" $# W )8 ( p)
$?&"$ (3.20), "&$> " %$#) !$B $#$
10 A B C
= + + .
p( p + 1)( p + 2) p p + 1 p + 2
$$#$, %!: "!"+ 2.6, ")!:
10 10
A= =5, B= = −10 ,
( p + 1)( p + 2) p =0
p ( p + 2) p = −1
10
C= = 5.
p( p + 1) p = −2
-&A#"# "#$ (3.23) %"# !

5 10 5 5e −0, 28 p 10e −0, 28 p 5e −0, 28 p
W )8 ( p) = − + − + − .
p p +1 p + 2 p p +1 p+2
$!#"& G#$ "#$ (3.20) :%$& %$$EAD %&$>
.1 z-%$B"$", %$&-+ -+#$ "+ T = 1
5z 10 z 5z 5 10e − 0,72 5e −1, 44
W p ( z) = − + − + −
z − 1 z − e −1 z − e − 2 z − 1 z − e −1 z − e −2
82
&
β1 z + β 0
W p ( z) = , (3.24)
z + α1 z + α 0
2
?! β1 = 5(2e − 0,72 − e −1, 44 − 2e −1 + e −2 ) ≈ 0,68077 , α 0 = e −3 ≈ 0,0498 ,

β 0 = 5(e −3 + e − 2, 44 − 2e −2,72 ) ≈ 0,0259914 , α1 = − (e−1 + e−2 ) ≈ − 0,5032 .
!"#$+-D .-'(D (3.24) $>$ :+&#A %$ W ( p )
MATLAB %$$EAD %$?": c2taud, %!$) %&$-
> .3, &!-DE $B"$.
$O$$ Wp(z) MATLAB:
% '$"!::
sys = tf(5,[0.5 1.5 1]); T = 1; tau = 0.28; kie=1;
[syss, sysw] = c2taud(sys,T,tau, kie);
sysw
% -&A#"#:
Transfer function:
0.6808 z + 0.02599
------------------------
z^2 - 0.5032 z + 0.04979
Sampling time: 1
"' '"' $B"#" A !+" $#("#&A", #$ -+-
#$ (3.24) B-! #A
y( z) W p ( z) β1 z + β 0
W ( z) = = = .
g ( z) ))
1 + W p ( z) z + ( α 1 + β1 ) z + α 0 + β 0
2
"'$(, %$!#"& +&: "+, %$&-+

0,68077 z + 0,02599 y( z)
W ( z) = 2 = . (3.25)
z + 0,17757 z + 0,07579 g ( z )
& :$!" "$#$?$ -" *$!–:*$! "!& +-
&#&A ""#&A !$B (3.25) " z 2 , %$'$&A'- G#$ #""
#%A z , "'$ %"$ "#$ (3.25) '"' %$%$(D.
-&A#"# %$&-+
y ( z ) + 0,17757 z −1 y ( z ) + 0,07579 z −2 y ( z ) =
= 0,68077 z −1 g ( z ) + 0,02599 z −2 g ( z ) .
83
"'$(, %*$! G#$ "# ' $?"&" %-
#$: "%"!:" [5. . 198], B-! #A
y k + 0,17757 y k −1 + 0,07579 y k − 2 = 0,68077 g k −1 + 0,02599 g k − 2 . (3.26)
$&-+$ :"> &# '$: "$#: -"-
*$!–:*$!.
3.14. ")# "$#: -" %:* $#$
"$'-#$ "'-#$ $#$* %-&A$) &!E) -
#: (. 3.10), %$&A- %*$!-D "#(- exp( A t ) . %-
:" +"#A #: $#$# G&'#$$?$ -&#& '$G.-
.(#$ -& K y , G&'#$!?"#& : %!"#$+$)
.-'()
0,0102
Wϕ ( p ) =
(0,5 p + 1) p
!-'#$" %$#($#+' !"#+'$, '$G..(# %-
!"+ '$#$:* K = 10 / .
U ε U ϕ U
16 Ky : K
. 3.10. %-&A" &!E" #"

%-&A:) G&# %$!$ T = 0,4 c .$-# %$-
-?$&A: %-&A: !&#&A$#AD τ = 0,2 . $G..(# %-
!"+ P K 7 = 1,7 .
$O$$. & *- #: (. 3.10) %# ' !-, %$-
'""$- " . 3.9, #$ %!"#$+" .-'( S %:$)
+"# B-!# ""
0,102 K y
W ( p ) = .
(0,5 p + 1) p
#$B: -%$##A $%!& %*$!$) "#(: exp( A t )
%:$) +"#, %!#" %!"#$+-D .-'(D W ( p )
! %""&&&A$?$ $! !-* #%$:* A, #. .
84
0,102 K y 0,102 K y 0,102 K y
W ( p ) = = − .
(0,5 p + 1) p p p+2
G#$ -" %:* $#$ %:$)
+"# #: $>$ "%"#A #"':
x1 = 0,102 K y u ,
x 2 = −2 x 2 − 0,102 K y u ,
y = x1 + x 2
& '#$$-"#+$) .$
x = A x + b u , y = cT x , (3.27)
?!
ª0 0 º ª 0,102 K y º ª1º
A = « » , b = « » , c=« ». (3.28)
¬0 − 2¼ ¬− 0,102 K y ¼ ¬1¼
"% -" %-&A$?$ G&#" $$###
"!" . 3.9 &!-DE $B"$:
K 7 ε, kT ≤ t < kT + τ ,
u (t ) = ® (3.29)
¯0, kT + τ ≤ t < kT + T ,
?! | — $#'&$.
G#$ &-+" $$### [4. . 344] "$#: -"-
%-&A$) #: "$'-#$ $#$ D# !
x k +1 = A x k + b ε k , y k = cT xk , (3.30)
?!
τ
A = e AT , b = ³ e A (T −ν ) dνb K 7 . (3.31)
0
& det A ≠ 0 , #$
b = − A−1 (e A (T − τ ) − e AT )b K 7 . (3.32)

"' '"' "#(" A (3.28) &# !"?$"&A$), %+
det A = 0 , #$ %$ .$-&" (3.31) %-# %$G&#$?$ #?-
$" "#(: e A (T − ν ) % T = 0,4 τ = 0,2 "*$!
85
ªe 0 t 0 º ª1 0 º ª1 0 º
e At = « =«
−2t » − 2t » ,
A=« »,
¬0 e ¼ ¬0 e ¼ ¬ 0 0, 4493¼
ª0,2 º
« ³ dν 0 » ª0,2 0 º ª 0,102K y º
b =«0 »b K7 = « « » ⋅1,7 =
« 0 0,2
−2(0,4−ν) » ¬ 0 0,1105»¼ ¬− 0,102K y ¼
« ³ e dν»
¬ 0 ¼
ª 0,0347 K y º
=« ».
¬− 0,0192 K y ¼
$!#"& ")!: "#(- A '#$: b c =
(3.30), %$&-+ -" ""#"$) #: "$'--
#$ $#$
ª1 0 º ª 0,0347 K y º
x k +1 = « » xk + « »ε k ,
¬0 0,4493¼ ¬− 0,0192 K y ¼
y k = [1 1]x k .
& %$&-+ -") "'-#$) #: "+", +#$
$$### $ *$) (. 3.9) "$?&"$" ε = g − y , %$-
G#$-, '&D+" ?$ %!:!-E* -"* $$###
:"> ε k = g k − y k = g k − [1 1] x k , %$&-+
ª1 − 0,0347K y − 0,0347K y º ª 0,0347K y º

xk +1 = « » xk + « » g k , (3.33)
¬ 0,0192K y 0,449 + 0,0192K y ¼ ¬− 0,0192K y ¼
y k = [1 1]x k . (3.34)
$&-+: :"> (3.33) (3.34) &D# '$: "-
$#: -" %:* $#$ "'-#$) -
%-&A$) &!E) #:, *" '$#$$) %!" " . 3.10
% g k = U k , y = U k .
$G..(#: !'#:* -") (3.30) #: "$'-
-#$ $#$ $>$ :+&#A %$ W ( p) MATLAB %$$-
EAD %$?": c2taud, %!$) %&$> .3. $'">
G#$ " % "$#$) !A #: (. 3.10) % K y = 1 .
86
+&$$ ?9440$* 6#$: <$#$$+ &-
&*77 MATLAB:
% '$"!::
sys = tf(0.102,[0.5 1 0]); T = 0.4; tau = 0.2; kie = 1.7;
[a,b,c,d] = ssdata(syss)
% -&A#"#:
a = 0.44933 0
0.55067 1
b = 0.046965
0.038043
c = 0 0.408
d = 0
$# '$G..(#: %$&-+:* "#( $#&+"D# $# %!:*
: "+), $ #$+$ #"' > $%:"D# ""#"-D #-
% K y = 1 . G#$ $>$ -B!#A, & ")# %!"#$+-D .-'-
(D ""#"$) #: "$'-#$ $#$ %$ # !-?
-". & %$&-+ %!"#$+$) .-'( %$ -", %$-
&-+: MATLAB, !$#"#$+$ # ES $!- '$"!-
sysw
% -&A#"#:
Transfer function:
0.01552 z + 0.003578
----------------------
z^2 - 1.449 z + 0.4493
Sampling time: 0.4 .
#$B: %$&-+#A %!"#$+-D .-'(D, $$###-DE-D %$&-+:
" -", $! MATLAB '$"!::
a = [1 0;0 0.44933]; b = [0.0347;-0.0192]; c = [1 1]; d = 0;
[bp,ap] = ss2tf(a,b,c,d)
% -&A#"#:
bp = 0 0.0155 0.0036082
ap = 1 -1.4493 0.44933
"' !$, '$G..(#: %!"#$+:* .-'() $%"!"D#, $# " #$
+#$ '$G..(#: -") %:* $#$ "&+:.
'#: -" %:* $#$ $>$ %$&-+#A
MATLAB %$ -" %:* $#$ %:-
$) +"# #"'> %$$EAD -'""$) : %$?": c2taud.
87
& G#$?$ %$&A-D# '$"!::
sys = ss([0 0; 0 -2],[0.102 -0.102]',[1 1],[0]); T =
0.4; tau = 0.2; kie = 1.7;
[a,b,c,d]=ssdata(syss)
% -&A#"#:
a = 1 0
0 0.44933
b = 0.034683
-0.019162
c = 1 1
d = 0
3.15. ")# !'#-D $!&A "'#$" %$$!# G#-

&$$?$ %#", %!"#$+" .-'( '$#$$?$ $%:"#
[1. . 33] :">
0,13
W ( p ) = e −50 p , (3.35)
1,79 ⋅ 10 p + 4,28 ⋅ 10 4 p 2 + 342 p + 1
6 3
& 16 .$-# %$-?$&A: %-&A: %$!$

T = 10 c !&#&A$#AD τ = 10 , K 7 = 1 . (#A %$&$#-
!'#$) $!& "'#$".
$O$$. & "!"+ $%$&A- $$#$
(3.20)–(3.22) #, +#$B: '&D+#A $B*$!$#A %$#$
%*$!$) "#(: exp( At ) . "' '"' !&#&A$#A %-&A$
"" %$!- * &!$", #$ %$ (3.20)–(3.22)
° K (1 − e −Tp ) ½°
W p ( z) = Z ® n W ( p ) ¾
°̄ p °¿
&
z − 1 W ( p ) ½
W p ( z) = Z® ¾.
z ¯ p ¿
& W ( p ) $!># "%"!:" τ , %+
τ = m T + μ T m > 1 , " 0 ≤ μ < 1 , #. .
~
W ( p ) = W ( p )e − ( m +μ )Tp ,
#$ :"> (3.20) %"# !
88
z −1 °W~ ( p )e − μ Tp ½°
W p ( z) = Z ® ¾. (3.36)
z m +1 °̄ p °¿
## E ", +#$ !& %$&-+ z-$B">) .-'()
"%"!:" %$ * $B"> %$ "%&"-, %$&A-D#
%("&A: #"B&(: z-$B">) .-'() "%"!:"
(. %&$> .1).
""#"$) "!"+ τ / T = 5 , #. . m = 5 , " μ = 0 .
$G#$- (3.35) (3.36) &!-#, +#$ '$" .-'(
z −1 0,13 ½
W p ( z) = Z® ¾ . (3.37)
¯ p (1,79 ⋅ 10 p + 4,28 ⋅ 10 p + 324 p + 1) ¿
6 6 3 4 2
z
$ ""#& $#$ O ( p ) .?-:* '$B'"*
!"$?$ :"> ":: p1 = 0 , p 2 = − 0,01157 ,
p 3, 4 = (− 0,61696 ± j 0,31961) ⋅10 −2 . G#$ '$ p3, 4 &D#
#"'> '$ #*+&" p 2 + 0,012339 p + 0,000048279 . &!$"-
#&A$,
A B Cp + D
1,79 ⋅ 10 6 O( p) = + + 2
p p + 0,01157 p + 0,012339 + 0,000048279 .
:%" !$%$&#&A: $>#& !& &"?":*, "%-

, '"' "!"+ 2.25, #-
ª5,5864⋅ 10−7 0 0 0 º ª Aº ª0,13º
« −4 −5 »« » « »
«1,9106⋅ 10 4,8279⋅ 10 0,01157 0 » « B» « 0 »
= .
« 2,391⋅ 10−2 1,2339⋅ 10−2 1 0,01157» «D» « 0 »
« »« » « »
«¬ 1 1 0 1 »¼ ¬C ¼ ¬ 0 ¼
P#- #- #A !$#"#$+$ #$+$ -+-D # & :

#$!$ %"'#+' $$>$. "&A: -&A#"#: $>$
%$&-+#A, & G#$) #: -'"": > $%-
"( $-E#&#A %$$EAD P
, "% !
MATLAB. $B*$!$# :)# P
%$>-#$+:
-&A#"#: &!-# :%:"#A #$+$#AD !$ 9–10-# "+"E*
(..
89
%!-D #-, %$&-+
A B Cp + D . (3.38)
1,79 ⋅ 106 O( p) = − + 2
p p + 0,01157 p + 0,012339 p + 0,000048279
#$B: $%$&A$"#A #"B&(" z-$B">), %$&!DD
!$BA (3.38) $B*$!$ %!#"#A &!-DE $B"$:
( p + 0,0061695) C 0,0031955 L
− ,
( p + 0,0061695) + 0,0031955
2 2
( p + 0,0061695) 2 + 0,0031955 2
(3.39)
?! L = ( D + 0 ,0061695) / 0,0031955 . :"> (3.38) (3.39) %$-
$&D# "%"#A %$$EAD #"B&( z-$B"> .-'(
1,79 ⋅ 10 9 O( p ) :
z z
Z{1,79 ⋅ 106 O( p)} = A −B +
z −1 z − 0,89074
z 2 − d cos(0,031955) z d sin(0,031955) z
+C 2
−L 2 ,
z − 1,8803 z + 0,8839 z − 1,8803 z + 0,8839
?! d = exp(−0,061695) . #D!"
z ° (1,14 z 2 + 4,297 z + 1,012)10−5 ½°
Z {O( p)} = ® ¾. (3.40)
z − 1 °̄ ( z − 0,89074)( z 2 − 1,8803z + 0,8839) °¿
"'$(, %$!#"& :"> (3.40) (3.37), %$&-+ '$-

-D %!"#$+-D .-'(D ""#"$?$ "'#$"
(1,14 z 2 + 4,297 z + 1,012)10 −5
W ( z) = . (3.41)
z 5 ( z 3 − 2,771z 2 + 2,558 z − 0,7873)
##, +#$ '$ +&#& W (z ) ": z 1 = − 3,5169 ,
z 2 = − 0,25242 , " '$ ""#& z 1 = 0,89074 ,
z 2,3 = 0,94015 ± j 0,00424 . "' '"' ! '$) +&#& z i #
":* '$ ""#& z j , #$ !":) !'#:) $BQ'#
&# %$&:.
"' '"' τ = k7 = 1, #$ %!"#$+-D .-'(D (3.41) %$ "-
!"$) W(p) $>$ %$&-+#A MATLAB %$$EAD $%"( c2d.
90
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
W = tf(0.13,[1.79e6 4.28e4 342 1], 'InputDelay', 50)
Wd = c2d(W, 10)
% -&A#"#:
Transfer function:
1.14e-005z^2 + 4.297e-005z + 1.012e-005
z^(-5)* ---------------------------------------
z^3 - 2.77 z^2 + 2.558 z - 0.7873
Sampling time: 10
"' $B"$, $%!& W(z) %$ "!"$) W ( p ) % τ = %$-
$EAD %$?": c2d "+#&A$ %$E, + -+-D.
##, +#$ %!:* '$"!"* "%A 'InputDelay', 50 G#$ -
.$"( $ "%"!:" τ = 50 . & τ = 0 , #$ G#" "%A
$%-'"#.
3.16*. ")# %$$EAD $$#$) (3.20)–(3.22) %!"-
#$+-D .-'(D %-&A$) #:, *" '$#$$) %!"
" . 3.9, %+ %-&A: %$-?$&A:, K 7 = 1,5 , T = 0,8 c ,
τ = 0,6 c , "
12
W ( p ) = 2 .
p
3.17*. ")# %$$EAD $$#$) (3.20)–(3.22) %!"-
#$+: .-'( %-&A$) #: (. 3.9) "$'-#$
"'-#$ $#$*, & 16 .$-# %$-?$&A: -
%-&A:, K 7 = 1 , T = 1 c , τ = 1 c , "
7
W ( p ) = .
p + 0,5
2
"%"#A -" *$!–:*$! "'-#$) #:, & ε = g − y .

3.18*. ")# %$$EAD $$#$) (3.20)–(3.22) !'#-
-D %!"#$+-D .-'(D W p (z ) #:, *" '$#$$) %-
!" " . 3.11, & %-&A: 16 %$-?$&A:, K 7 = 1 ,
K
T = 1,5 c , τ = 0,4 c , " W ( p ) = .
p (10 p + 1)
91
ε u y
16 W ( p )
. 3.11. "$'-#" %-&A" #"

3.19*. & #:, "$#$) "!"+ 3.16*, ")#
%$$EAD $$#$) (3.27)–(3.32) "$#: -" %-
:* $#$ %!"#$+-D .-'(D ( "'-#$ $-
#$).
3.20*. %$$EAD $$#$) (3.27)–(3.32) ")# "$#-
: -" %:* $#$ %!"#$+-D .-'(D
"'-#$) #:, "$#$) "!"+ 3.17*.
3.21*. #A %!-D : "!"+- 3.18* %$$EAD $-
$#$) (3.27)–(3.32).
. "!"+ #%" 3.16–3.21 $>$ %$&-+"#A !
MATLAB. G#$, & %-&A:) G&# .$-# %$-?$&A-
: %-&A:, %+ τ = , k 7 = 1 # "%"!:", #$ "!"-
+" "# %$$EAD .-'( c2d. & > "%"!:" #, τ ≤
k 7 &DB$, #$ — %$$EAD .-'( c2taud, %!$) %&$-
> .3 (. "!"+ 3.13 3.14).
G#$ ">$ #A !-, +#$ $B$* &-+"* B-!-# %$&-+:
!'#: -" %:* $#$ & !'#" %!"-
#$+" .-'( #: "$'-#$ $#$. B-!-# $$###-
$"#A &B$ !$) %!"#$+$) .-'(, &B$ !: -"-
%:* $#$ %:$) +"# %-&A$) #:.
3.3. %$ #$-67#+ 2%$:&*:

3.22. "%"#A "#"#+' $!& $!)# g (t ) , ?"-
.' '$#$$?$ %! " . 3.12.
$O$$. -! %$ ?".'-, !"$ $!)# &# &-
)$) .-'() . $G#$- $$ $># B:#A $%"$ :-
">
g (t ) = g 0 + g1t , t>0 (3.42)
&
g (t ) = ( g 0 + g1t ) 1(t ) . (3.43)
92
g
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
. 3.12. ".' ?$ $!)#
$&"?" (3.42) t = 0 t = 9 , %$&-+ -+#$ ?".'" "
. 3.12 #- -")
g (0) = g 0 = 2 , g (9) = g 0 + g1 9 = 6 .
#D!" "*$! g 0 = 2 , g1 = (6 − 2) / 9 = 4 / 9 . &!$"#&A$, $
$) $B&"# "!"$ $!)# $%:"# :">
4
g (t ) = (2 +
t ) 1(t ) . (3.44)
9
$!?" '">!$ &"?"$ :"> (3.44) %$B"$"-
D "%&"", %$&A- %&$> .1, %$&-+ $!&A "!"-
$?$ $!)# $B">* %$ "%&"-
2 4 4/9 + 2p
g ( p) = + 2
= . (3.45)
p 9p p2
$> $B +"# (3.45) " p 2 % &"?":
&-D +"#A, %$&-+
4
p 2 g ( p) − 2 p −
= 0. (3.46)
9
$ .$ &" +"#A G#$?$ "#" $$###-# $B"-
>D %$ "%&"- #$$) %$$!$) %$ g(t ) . )#-
#&A$, $BE &-+" L{g(t )} = p 2 g (t ) − pg (0) − g (0) .
&!$"#&A$, "#$ (3.46) &# $B"> %$
"%&"- !..("&A$?$ -"
93
g(t ) = 0 , (3.47)
"+"&A: -&$ '$#$$?$: g (0) = 2 , g (0) = 4 9 .

""'##+') %$&$ G#$?$ -", $+!$,
# !
G ( p) = p 2 . (3.48)
"' '"' -" (3.47) # #$$) %$!$', ! !
%: $#$ x1g = g x 2 g = x1g . $'$&A'-
x 2 g = g = 0 , #$ -" (3.47) B-!# G'"&#$ #
x1g = x 2 g , x 2 g = 0 , g = x1g
& '#$$-"#+$) .$
ª0 1 º
x g = « » xg , g = [1 0] x g . (3.49)
¬0 0 ¼
"+"&A:* -&$* x1g 0 = 2 , x 2 g 0 = 4 9 #-
: (3.49), $+!$, B-!# $%"!"#A "!": $!)#
g (t ) , ?".' '$#$$?$ %! " . 3.12. $G#$- :">
(3.42)–(3.48) %!#"&D# $B$) "&+: .$: "#"#+-
'$) $!& &):* $!)#), %+:
(3.42), (3.43) — G#$ : "#"#+' $!& * &)-
:* $!)#) ! .-'() ;
(3.47) — G#$ $!&A * &):* $!)#) .$ !.-
.("&A$?$ -";
(3.48) — G#$ $!&A * &):* $!)#) .$
Kp-$B">;
(3.49) — G#$ $!&A * &):* $!)#) %:*
$#$.
#$ > :"> (3.44), (3.45), " #"'> (3.46), (3.47)
% "!":* "+"&A:* -&$* &D# "&+: .$"
"#"#+'$) $!& &)$?$ $!)#, ?".' '$#$$?$
%! " . 3.12.
94
3.23. $!)# $%:"# .-'()
f (t ) = 5 sin 2t + 10e − 0,1t . (3.50)
")# ?$ Kp-$B"> $!&A %:* $#$.
$O$$. Kp-$B"> '$#$$) .-'( — G#$ %$&$
""#& $B"> %$ "%&"- G#$) .-'(. "' '"' $-
?&"$ #"B&( $B">) %$ "%&"- (. %&$> .1)
p 1
L{sin βt} = 2 , L{e − αt } = ,
p +β 2
p+α
#$
5p 10 15 p 2 + 0,5 p + 40
L{5 sin 2t + 10e − 0,1t } = 2 + = 3 .
p + 4 p + 0,1 p + 0,1 p 2 + 4 p + 0,4
&!$"#&A$, Kp-$B"> $!)# (3.50) — G#$ %$&$
F ( p ) = p 3 + 0,1 p 2 + 4 p + 0,4 = ( p 2 + 4)( p + 0,1) . (3.51)
"&$?+$, p 2 + 4 p + 0,1 — G#$ Kp-$B"> $#"-

&DE* f 1 (t ) = 5 sin 2 t f 2 (t ) = 10e − 0,1t "!"$?$ $!)#.
"' '"' Kp-$B"> $#"&DE) f 1 (t ) &# %$&$$
#$$?$ %$!'", #$ ! ! %:* $#$ x11 = f1
x = x . $?!" x = 5 sin 2t , x = x = f = − 4(5 sin 2t ) = − 4 x .
21 11 11 21 11 1 11
& %$&-+ $!& %:* $#$ #$$) $-
#"&DE) !$#"#$+$ $!$) %$) x3 = f 2 = 10 exp(−0,1t ) .
G#$ x 3 = − 0,1(10e − 0,1t ) = − 0,1x3 . &!$"#&A$, $#"&D-
E f1 f 2 $%:"D# -"
ª 0 1º
x1 = « » x1 , f1 = x1 , (3.52)
¬ − 4 0¼
x 3 = −0,1x3 , f 2 = x3 . (3.53)
BQ! x1 x2 $! '#$ x f = [ x11 x 21 x 3 ] , %$&-+
(3.52) (3.53) #-
95
ª 0 1 0 º
«
x f = «− 4 0 0 »» x f , f = [1 0 1] x f . (3.54)
«¬ 0 0 − 0,1»¼
$&-+" #" &# '$$) $!&AD $!)#
(3.50) %:* $#$. "' !$, $#&+ $# $!&)
!"+'* # $" # *$!$?$ $!)#. P#$ $"-
+"#, +#$ $!&-$ $!)# $%:"# $BE
G#$) #:, '$#$$ $B-&$&$ -&: "+"&A: "-
+. &: "+ %$&!* $%!&D# #-
$#AD $!)# (3.50), #. . !"$ &-+" +&" 5 10.
3.24*. ")# $!& .$ Kp-$B">) %:*
$#$ $!)#), '$#$: % t > 0 $%:"D# &!-D-
E .-'(:
3.24.1* g (t ) = 15 sin(0,1t + 0,5) + 2t ;
3.24.2* g (t ) = 2t + e − t ;
3.24.3* g (t ) = 2 + t + 3t 3 ;
3.24.4* g (t ) = e − 1t − e − 2t .

. 3.13. ".' * $!)#)
3.24.5*. ")# $!& $!)#, ?".' '$#$$?$ %! "
. 3.13,, .$ Kp-$B">) %:* $#$.
3.24.6*. ")# $!& $!)#, ?".' '$#$$?$ %!
" . 3.13,, .$ Kp-$B">) %:* $#$.
96
3.4. !**&*$&?$ #?*$#&*? &6:+
2%$:&*:
3.25. ")# '$&($-D .-'(D R xx ( ) %'#"&A-D
%&$#$#A S xx () %$) x = x m sin(βt + ϕ) , & "%&#-!"
x m = 16 , " -?&$" +"#$#" β = 1,5 c −1 . ")# #"'> !%D
G#$) %$) %$ %'#"&A$) %&$#$#.
$O$$. $?&"$ [5. . 164] '$&($" .-'(
T
1
Rxx (τ ) = lim
T →∞ 2T ³ x(t )
−T
x(t + τ ) dt . (3.55)
""#"$ &-+" .-'( x(t ) &# %$!+'$),

%$G#$- :"> (3.55) $>$ "#A [15. C. 189] .$-&$)
2 T0 2
R xx (τ) = ³ x m sin(βt + θ) sin(βt + βτ + θ)dt =
2T0 0
x m2
= cos βτ , (3.56)
2
?! T0 = 2π / β — %$!. $!#"& +&: "+, %$&--
+ R xx (τ) = 128 cos 1,5τ , R xx (0) = 128 .
%'#"&A" %&$#$#A $%!&# [5. . 165] %$B"$"-
K-A
∞
− jωτ
S xx (ω) = ³ R xx (τ) e dτ . (3.57)
−∞
-+#$ (3.56) %$&-+
∞
x m2
S xx (ω) = ³ cos βτ e − jωτ dτ .
−∞ 2
#?"& G#$ :"> $%!&# [15] "#$
∞
− jωτ
³ cos βτ e dτ = π[δ(ω − β) + δ(ω + β)] ,
−∞
?! δ(ω − β) δ(ω + β) — E: δ-.-'(, "E $#

+"#$#: ω .
97
"' $B"$,
πx m2
S xx (ω) =[δ(ω − β) + δ(ω + β)] , (3.58)
2
#. . %'#"&A" %&$#$#A ?"$+'$) %$)
x = x m sin(βt + ϕ) %!#"&# $B$) !" B'$+$ '$$#'*
%-&A", "%$&$>:* " +"#$#"* ω1 = − β ω 2 = β , %&$E"!A
'">!$?$ '$#$:* "" π x m2 / 2 .
$$### %"$) +"#AD :"> (4.10) [5. . 168],
!%D '$#$$) &+: x (t ) $ %'#"&A$) %&$#$#AD
S xx (ω) $>$ $%!&#A %$ .$-&
∞
1
Dx =
2π ³ S xx (ω)dω . (3.59)
−∞
$G#$- ""#"$ &-+"

∞
1 π x m2 x m2 ∞ x m2
2π −³∞ 2 2 ³0
Dx = [ δ( ω − β) + δ( ω + β)] dω = [ δ( ω − β) dω = ,
2
#"' '"' #?"& $# δ -.-'( " 1. $!#"& +&:
"+, %$&-+ D x = 256 / 2 = 128 .
"" $ "+ R xx (0) , "'&D+" D x = R xx (0) , +#$
$$###-# &$) +"# .$-&: (4.10) [5. . 168].
$O$$ MATLAB:
% m-.")&
syms x xm beta t teta xtau tau w
x = sym('xm*sin(beta*t+teta)');
xtau = sym('xm*sin(beta*(t+tau)+teta)');
T = 2*pi*sym('1/beta');
Rxxtau = int(x*xtau, t, -T, T)/2/T
Rxtau = subs(Rxxtau, {beta, xm},{1.5, 16})
Rxx0 = subs(Rxtau, 'tau',0)
Sxx = fourier(Rxtau, tau, w)
Dx = int(Sxx, w, -inf, inf)/2/pi
return
% -&A#"#
Rxxtau = 1/2*xm^2*cos(beta*tau)
Rxtau = 128*cos(3/2*tau)
98
Rxx0 = 128
Sxx = 128*pi*(dirac(w+3/2)+dirac(w-3/2))
Dx = 128
3.26. &-+"):) #"($":) %$( ϕ(t ) # %'#"&A-

-D %&$#$#A S ϕϕ (ω) , ?".' '$#$$) %$'"" " . 3.14,. :-
+&#A ?$ ! "+ ϕ , !%D Dϕ '$&($-
-D .-'(D Rϕϕ (τ) [15. . 190].
$O$$. "' '"' S ϕϕ (ω) "!"$?$ %$(" $!>#
-.-'() δ(ω) % ω = 0 , #$ ! "+ ϕ = 0 . $G#$-
!% Dϕ "" !- '"!"#- &-+")$?$ %$(", #. .
Dϕ = σ ϕ2 , ?! σ ϕ — !'"!"#+$ $#'&$ %$("
ϕ(t ) . !-?$) #$$:, %$ .$-& (3.59), -+#$ . 3.14,,

1 ω N N Δω ϕ
Dϕ = ³ N dω = (ω − (−ω )) = , (3.60)
2 π − ω 2π 2π
?! Δω ϕ = 2ω — %$&$" -?&$:* +"#$# ( "!"/) &-+")$?$
%$(" ϕ(t ) . K$-&- (3.60) $>$ "%"#A #"':
Dϕ = N Δf ϕ , (3.61)
?! Δf ϕ = Δω ϕ / 2π — %$&$" +"#$# ?("* ""#"$?$
&-+")$?$ %$(" ϕ(t ) .
$&($-D .-'(D R ϕϕ ( τ ) ")! %$ .$-& (4.9)
[5. . 168]
1 ∞ − jωτ 1∞
Rϕ ϕ (τ) = ³ ϕϕ
S ( ω) e d ω = ³ S ϕϕ (ω) cos ωτ dω
2π − ∞ π0
&
1 ω N
Rϕϕ (τ) = ³ N cos ωτ dω = sin ω τ .
π 0 πτ
".' G#$) '$&($$) .-'( %! " . 3.14,.
99
Sϕϕ R ϕϕ (τ)
N Dϕ
0 τ1 τ
− ωn 0 ωn ω

. 3.14. %'#"&A" %&$#$#A '$&($" .-'(
G#$ $"
N ω sin ω τ N ω
Rϕ ϕ (0) = lim = = Dϕ ,
τ→0 π ω τ π
+#$ $$###-# .$-& (4.10) [5. . 168]. τ1 (. 3.14,)
$%!&# "#$ sin ω τ1 = 0 , #. . τ1 = π / ω . "' !$,
% ω → ∞ "%&#-!" '$&($$) .-'( Rϕϕ (0) → ∞ , "
τ1 → 0 , #. . '$&($" .-'( Rϕϕ (τ) (. 3.14,)
## ' δ -.-'(, +#$ $$###-# '$&($$) .-'-
( B&$?$ -" [5. . 166].
$O$$ MATLAB:
syms N w wn tau
Dphi = int(N, w, -wn, wn)/2/pi
Rphitau = N*int(cos(w*tau), w, 0, wn)/pi
% -&A#"#:
Dphi = N*wn/pi
Rphitau = N/tau*sin(wn*tau)/pi
3.27. -&A#"# -! $(&&$?": &-+")$?$ #"-

($"$?$ %$(" ϕ(t ) "#"#+' $>!", ":
-&D, %$&-+$ %B&>$ :"> !& '$&($$)
−4 τ
.-'( Rϕϕ (τ) = 50 . ")# %'#"&A-D %&$#$#A S ϕϕ (ω) .
$O$$. $$### #"B&. 4.1 [5. . 166] '$&(-
−α τ
$$) .-'( Rϕϕ (τ) = D $$###-# %'#"&A" %&$#-
$#A S ϕϕ (ω) = 2αDϕ /(α 2 + ω 2 ) . !"$ &-+", $+!$,
Dϕ = 50 , α = 4 c −1 . &!$"#&A$,
100
2 ⋅ 4 ⋅ 50 400
S ϕϕ (ω) = = .
4 +ω
2 2
16 + ω 2
$O$$ MATLAB:
syms tau
Sphi = 50*fourier(exp(-4*abs(tau)))
% -&A#"#:
Sphi = 400/(16+w^2)
3.28. ")# %'#"&A-D %&$#$#A %$&!$"#&A$# %-
$-?$&A:* %-&A$ ϕ(t ) [15] $!"'$$) : &-+")$)
"%&#-!:, &!-DE* %$#$: %$!$ T = 0,3 c , !&-
#&A$#AD τ = 0,1 c (. 3.15,). ! "+ "%&#-!:
%-&A" ϕ = 15 , " !% $#'&$) Dϕ = 144 .
ϕ
S ϕ2 ϕ 2
Sϕ1ϕ1
t ω

. 3.15. &-+")" %$&!$"#&A$#A %-&A$ S
%'#"&A" %&$#$#A
$O$$. !#" "!"-D %$&!$"#&A$#A %-&A-
$, %!-D " . 3.15,, ! -: !-* %$&!$"-
#&A$#): %$&!$"#&A$# %-&A$ 1(t) %$#$$) "-
%&#-!: ϕ (. 3.16,) %$&!$"#&A$# %-&A$ &-+")-
$) "%&#-!: 2(t) (. 3.16,). $! !&#&A$#A %-&A-
$ " . 3.16 # >, +#$ " . 3.15,.
& $%!& %'#"&A$) %&$#$# %$!+'-D %$-
&!$"#&A$#A 1 "&$> %$'""#&A:) ! K-A
2πμ
∞ j t
ϕ1 (t ) = ¦ cμ e T ,
μ = −∞
?! c — '$G..(#: "&$>.
101
ϕ1 ϕ2

. 3.16. $&!$"#&A$# %-&A$
%$#$$) &-+")$) "%&#-!:
$G..(#: %$'""#&A$?$ !" K-A !"$ &-+"
$%!&D# :">
ϕ
cμ = sin μ π γ ,
μπ
?! γ = τ u / T .
B$"+ cμ = Aμ = A −μ . $?!", %$!#"& +&: "-
+, %$&-+ Aμ = (4,777 / μ) sin 1,0466μ . "+ G#* '$G.-
.(#$ %!: #"B&. 3.1.
"' '"' %'#"&A" %&$#$#A '">!$) ?"$+'$) $-
#"&DE) $#$# !-* δ-.-'(), E:* %$ $ +"#$#
" &+-, "-D +"#$# G#$) $#"&DE) (. "!"+- 3.25),
#$ %'#"&A" %&$#$#A %$!+'$) $#"&DE) ϕ1 (t )
(. 3.16,) &# &)+"#: %'#$ $%:"# :"-
>
Aμ2 ∞ 2π μ
S ϕ 1ϕ 1 (ω) = 2π
4
¦ δ( ω −
T
). (3.62)
μ = −∞
)+"#:) %'# (3.62) %!#"&# $B$) $$'-%$#A δ-

.-'(), $B">":* $B:+$ $#'" #'"&A:* %:*,
!&" '$#$:* %$%$($"&A" "+D Aμ2 , E:* $#-
$#&A$ !-? !-?" " &+- 2π T .
".' G#$) .-'( % μ = 0, 15 %! " . 3.15,.
102
"B&(" 3.1
A0 = 5,000 A6 = 0 A12 = 0
A1 = 4,135 A7 = 0,591 A13 = 0,318
A2 = 2,068 A8 = 0,517 A14 = 0,295
A3 = 0 A9 = 0 A15 = 0
A4 = 1,034 A10 = 0,414 A16 = 0,258
A5 = 0,827 A11 = 0,376 A17 = 0,243
%'#"&A-D %&$#$#A %$&!$"#&A$# %-&A$ &--
+")$) "%&#-!: ϕ 2 (t ) (. 3.16,) $>$ %$&-+#A, %$!?-
- %$B"$"D K-A $!$+:) %-&A S (t ) =
= [1(t ) − 1(t − τ )] Dϕ 2 , "%&#-!" '$#$$?$ "" !'"!"-
#+$- $#'&$D "%&#-!:, #. .
∞
1 − e − j ω γT
ϕ 2 ( jω) = ³ Dϕ 2 [1(t ) − 1(t − τ )] e − jωt dt = Dϕ 2 ,
0 jω
?! γ = τ / T . $?!"
ωγT
4 Dϕ 2 sin 2
1 2 2 ,
S ϕ 2ϕ 2 (ω) = ϕ 2 ( jω) =
T Tω 2
ωγT
#"' '"' 1 − e − jωγT = (1 − cos ωγT ) 2 + sin 2 ωγT = 2 sin . $!-
2
#"& +&: "+, B-! #A
1920 sin 2 0,05ω
S ϕ 2ϕ 2 (ω) = . (3.63)
ω2
".' .-'( S ϕ 2ϕ 2 (ω) #"'> %! " . 3.15,
(%-'#" &). %!#"&# $B$) %:-D .-'-
(D, .$" '$#$$) %$!$B" $?B"DE) &)+"#$?$ %'#"
(. 3.15,) %$!+'$) $#"&DE) ""#"$) %$-
&!$"#&A$# %-&A$, %$'""$) " . 3.15,.
'$" %'#"&A" %&$#$#A "!"$) %$&!$"#&A$-
# %-&A$ ϕ(t ) (. 15,) %!#"&# $B$) -- :">-
) (3.62) (3.63).
103
3.29*. ")# '$&($-D .-'(D !%D &-+")-
$?$ ?"&" ϕ(t ) $ %'#"&A$) %&$#$#AD Sϕϕ(ω) = 40/(64+ ω2 ) .
3.30*. P'%#"&A" %'#"&A" %&$#$#A &-+")$?$
$!)# ϕ(t ) *$$$ "%%$'-# %$) &), %""&-
&&A$) $ "B(, %$*$!E) + #$+'- S ϕϕ (0) = 11,5 . "%-
"#A $$###-DE :"> !& '$&($$) .-'(.
3.31*. P'%#"&A" '$&($" .-'( %$("
'"+' '$"B& θ(t ) $%:"# :">
− 0,3 τ
Rθθ (τ) = 0,75 e cos 5τ .
")# %'#"&A-D %&$#$#A %$#$#A ?".'.
3.32*. P'%#"&A" %'#"&A" %&$#$#A &-+")$?$
$!)# ϕ(t ) !"%"$ +"#$# $# 0 !$ ω $># B:#A "%-
%$'$"" $#$#&A$) %$?$#AD ± δ %$) &-
), %""&&&A$) $ "B( S ϕϕ (ω) = S 0 . ")# .$-&:
!& $%!& %""#$ Dϕ α :"> Sϕϕ (ω ) =
= 2 α Dϕ /(α 2 + ω 2 ) , "%%$'-DE?$ G'%#"&A:
!": #$) > #$+$#AD -'""$ !"%"$ +"#$#. "%-
"#A $$###-DE-D '$&($-D .-'(D.
3.33*. %$&A- $$#$, %$&-+: "!"+ 3.32*,
"%"#A :"> !& %'#"&A$) %&$#$# '$&($-
$) .-'( &-+")$?$ $!)# ϕ(t ) , & &+" S 0 = 12 ,
"'"&A" +"#$#" ω = 157 , " %$?$#A δ = 0,1 .
104
4.
N

!!

4.1. #$/#2$ %$$: <$#$$+ &&*77

4.1. # ' !"?$"&A$) .$ #-
ª 0 1 º
x = x , ?! A = « ». (4.1)
¬− 10 − 7 ¼
$O$$. ""'##+') %$&$ !"$) #:
ªλ −1 º
(λ) = det[λE − A] = det « » = λ + 7λ + 10 .
2
¬10 λ + 7 ¼
?$ '$ λ 1 = −2 , λ 2 = −5 , '"' !$, &D# ":, " "#-
(" #: (4.1) &# $%$$>!"DE). &!$"#&A$, !&
"!"+ $>$ %#A %$B"$" x = P∂ ~ x , ?!
P∂ &# "#() "!$!" [5. . 40]. !"$ &-+"
$" # !
ª1 1 º ª 1 1º
-∂ = « » =« ».
¬λ 1 λ 2 ¼ ¬ − 2 − 5¼
S $%!&#&A det P∂ = −3 ≠ 0 , %$G#$- -E#-# $B"#"
"#(" [5. . 38]
1 ª λ 2 − 1º 1 ª− 5 − 1º
-∂−1 = «− λ » =− « .
det P ¬ 1 1 ¼ 3¬ 2 1 »¼

"#(" %$B"$"$) #: "*$!# %$ .$-&
~
= -∂−1 -∂ [5. . 39]. $!#"& +&: "+, %$&-+
~ 1 ª− 5 −1º ª 0 1º 1 ª 10 2 º ª 1 1 º ª− 2 0 º
=− « » « » - = − « »« »=« ».
3 ¬ 2 1 ¼ ¬−10 − 7¼ 3 ¬−10 − 5¼ ¬− 2 − 5¼ ¬ 0 − 5¼
" (4.1) ! = - ~
! , %!S ' # -")
∂
~ ª− 2 0 º ~
! = ~
~ ! =« »! .
¬ 0 − 5¼

"#(" G#$) #: #, $+!$, !"?$"&A-D .$-.
105
$O$$ MATLAB:
% $! *$!-D "#(-
A = [0 1; -10 -7]
A = 0 1
-10 -7
% "*$! '$ S *""'##+'$?$ -"
r = eig(A)
r = -2
-5
% %$'$&A'- *$!" "#(" # .$- $%$$>!"DE) "#-
(:, " '$ *""'##+'$?$ -" ($!>"E '-
#$ r)!)##&A: ":, #$ !"?$"&A-D .$- "#(: A
%$#$ %$$EAD "#(: "!$!" W. C"+"&" %$&-+
%$$EAD '$"!: vander "#(- V:
V = vander(r)
V = -2 1
-5 1
% !"& $! "#(- %#"$$'
P = [0 1; 1 0]
P = 0 1
1 0
% :+& "#(- "!$!" W:
W = P*V'
W = 1 1
-2 -5
% %$, +#$ %$B"$" %$!$B "#(: A %$$EAD
% "#(: "!$!" %$!# A ' !"?$"&A$) .$:
inv(W)*A*W
ans = -2 0
0 -5
4.2. # ' !"?$"&A$) .$ #-

ª 0 1º ª2º
x = Ax + bg , A=«
?! » , b=« » .
¬− 15 − 8¼ ¬4¼
$O$$. "' '"' "#(" #: &# $%$$>!"D-
E), #$ $>$ "- "%"#A S *""'##+'$ -"
λ2 + 8λ + 15 = 0 . ?$ '$ λ 1 = −3 , λ 2 = −5 "&+:. &!$"-
#&A$, !& !"$) "!"+ $>$ %$&A$"#A "#(-
"!$!"
106
ª1 1º
-∂ = « ».
¬ − 3 − 5¼
S $%!&#&A det P = −2 ≠ 0 , %$G#$- $B"#" "#("
1 ª− 5 − 1º
-∂−1 = − « .
2¬ 3 1 »¼

"#(" '#$ %$B"$"$) #: "*$!# %$
~ ~
.$-&" = -∂−1 -∂ , = -∂−1 [5. . 39]. -+S#$ +&:*
"+)
~ ª− 3 0 º ~ ª7º
= -∂−1 -∂ = « » , = -∂−1 = « » .
¬ 0 − 5¼ ¬ − 5¼
~
%$B"$" ! = - ! ' "!"$) #, %$&-+
∂
ª− 3 0 º ~ ª 7 º
! = «
~
» ! + « − 5» g . (4.2)
¬ 0 − 5¼ ¬ ¼
"#(" !A # !"?$"&A:) !, +#$ #B$"&$A.

$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(- '#$
A = [0 1; -15 -8]; B = [2 4]';
- :+& "#(- "!$!" $B"#-D
W = [0 1;1 0]*vander(eig(A))';
W1 = inv(W);
% :+& "#(- '#$ !"?$"&A$) .$:
A1 = W1*A*W
A1 = -3 3.5527e-015
0 -5
B1 = W1*B
B1 = 7
-5
% "&:) G&# a12 "#(: A1 %$&# -" $B$'
% $'-?& ?$ $>$ %-!#&A$ $B-&#A:
A1(1,2) = 0
A1 = -3 0
0 -5
4.3. # ' '"$+'$) -%"&$) .$ #-
107
ª3 7 º ª1º
x = Ax + bg , ?! A = « » , b= « ». (4.3)
¬2 7 ¼ ¬1¼
$O$$. %!& $#"-D "#(-
ª1 10º
U = [B
AB] = « ».
¬1 9 ¼
S $%!&#&A det U = −1 ≠ 0 . &!$"#&A$, %! $-
$>$.

"#(" %$B"$", %$!E" #- (4.3) ' '"$-
+'$) -%"&$) .$, $%!&#, $?&"$ [5. . 43], %$
.$-&
ª α 1 ! α n − 2 α n −1 1º
«α 0»»
« 2 ! α n −1 1
- = U M , ?! M = « # $ # # # » . (4.4)
« »
«α n −1 $ 0 0 0»
«¬ 1 ! 0 0 0»¼
!A α i — '$G..(# % p i *""'##+'$?$ %$&$"
ªp − 3 −7 º
det [ pE − A] = det « = p 2 − 10 p + 7 .
¬ −2 p − 7 »¼
&!$"#&A$, !"$ &-+" α 0 = 7 , α 1 = −10 , " "#(:
ª− 10 1º ª 0 1º ª1 − 1º
$ =« » , - = « » , - −1 = « ».
¬ 1 0¼ ¬− 1 1¼ ¬1 0 ¼
"#(" '#$ %$B"$"$) #: "*$!# #"' >, '"'

:, %$ .$-&":
~ ª 0 1º ~ ª0 º
= - −1 - = « » , = - −1 = « » .
¬− 7 10¼ ¬1 ¼
"' $B"$, '"$+'" -%"&" .$" "!"$)
#: # !
ª 0 1 º ~ ª0º
! = «
~
» ! + «1 » g .
¬− 7 10¼ ¬ ¼
108
$O$$ MATLAB:
% m-.")&:
A = [3 7; 2 7]; B = [1 1]';
U = [B A*B];
if det(U)
p = poly(A);
M = [p(end-1) 1; 1 0];
Pu = U*M; P1u = inv(Pu);
Au = P1u*A*Pu, Bu = P1u*B
end
% -&A#"#::
Au = 0 1
-7 10
Bu = 0
1
4.4. # ' '"$+'$) -%"&$) .$ #-

ª 3 4º ª − 6º
x = Ax + bg , ?! A = « » , b=« ».
¬1,5 2¼ ¬ 4,5 ¼
$O$$. %!& $#"-D "#(- U = [b Ab] .
ª − 6 0º
U =« ».
¬ 4,5 0¼
S $%!&#&A det U = 0 . &!$"#&A$, %! $$>-
$, #. . "!"+" 4.4 #.
4.5. # ' '"$+'$) "B&D!"$) .$ #-
x = Ax + bg ,
y = c T x + βg , (4.5)
?!
ª− 6 − 2 º ª1º ª 2º
A=« » , b = « » , c = « », β =5.
¬ 6 − 14¼ ¬3¼ ¬1 ¼
$O$$. %!& $#"-D "#(-
ª cT º ª 2 1 º
N =« T », N =« ».
¬c A¼ ¬− 6 − 18¼
109
S $%!&#&A det N ≠ 0 , #. . %! $$>$.
"#-
(" %$B"$", %$!E?$ #- (4.5) ' '"$+'$)
"B&D!"$) .$, $%!&# %$ .$-& -−1 = $N , ?! $
%$-%>- $%!&# %$ .$-& (4.4). !"$ &-+" *"-
"'##+') %$&$ #:
ªp + 6 2 º
det[ pE − A] = det « = p 2 + 20 p + 96 .
¬ −6 p + 14»¼
&!$"#&A$, α 0 = 96 , α 1 = 20 . $G#$-
ªα 1º ª20 1º ª34 2º 1 ª 1 − 2º
$ =« 1 » =« » , -−1 = $N = « » , P = « ».
¬ 1 0¼ ¬ 1 0¼ ¬ 2 1¼ 30 ¬− 2 34 ¼

"#(: '#$: %$B"$"$) #: "*$!#, '"'
::
~ ª0 − 96 º ~ ª40º ~
= -−1 - = « −1
» , = - = « 5 » , = - = [0 1] ,

¬1 − 20 ¼ ¬ ¼
~
D= D=5.
$G#$- '"$+'" "B&D!"" .$" "!"$) #: (4.5)
# !
ª0 − 96 º ~ ª40º
! = «
~
» ! + « 5 » g , = [0 1]~
! + 5g .
¬1 − 20¼ ¬ ¼
$O$$ MATLAB:
% m-.")&:
A = [-6 -2; 6 -14]; B = [1 3]';
C = [2 1]; D = 5;
N = [C; C*A];
if det(N)
p = poly(A);
M = [p(end-1) 1; 1 0];
P1n = M*N; Pn = inv(P1n);
An = P1n*A*Pn, Bn = P1n*B
Cn = C*Pn, Dn = D
end
% -&A#"#::
An = 0 -96
1 -20
110
Bn = 40
5
Cn = 0 1
Dn = 5
"%:" $$###-DE-D G# "#(" #- -")
%:* $#$, %$&-+ #B--D .$- -") "!"-
$) #: (4.5).
4.6*. # #-
ª− 7 4 º ª1º
! = « » ! + « »g , y =[ 2 1 ]x
¬− 2 − 1¼ ¬1¼
' '"$+'$) -%"&$) .$.
4.7*. #-
ª0 1º ª3º
! = « » ! + « »g , y =[ 3 2 ]x
¬ − 6 − 5¼ ¬1¼
%# ' !"?$"&A$) .$.
4.8*. #- "!"+ 4.3 %# ' !"?$"&A$) .$.
. $%$&A-)#A , %$&-+: "!"+ 4.3.
4.9*. #-
ª− 3 4 º ª2º
! = « » ! + « »g , y =[1 2 ]x
¬ 1 − 2¼ ¬3¼
%# ' '"$+'$) "B&D!"$) .$.
4.2. <#$%$$$ <$#$%*+ 46?0:

4.10. ")# %!"#$+-D .-'(D #:, & S -"-
*$!–:*$! # !
- + 2 - + 3- = 5g + 4g . (4.6)
$O$$. "' #$, %!"#$+" .-'( #: $%-
!&# '"' $#$ $B">) %$ "%&"- % -&:* "-
+"&A:* -&$* (), #. .
y ( p)
W ( p) = . (4.7)
g ( p) ))
111
$! "- -" (4.6) .-'() %$$!:*
* $B"> %$ "%&"- % -&:* "+"&A:* -&$*:
⇔ ( ) , ⇔ ( ) , ⇔ 3 ( ) , g ⇔ g ( p) , g ⇔ pg ( p) ,
%$&-+ 3 ( ) + 2 ( ) + 3 ( ) = 5 g ( p ) + 4 pg ( p ) . #D!", $-
?&"$ (4.7), "*$!
5 + 4p
W ( p) = 3 .
p + 2p + 3
4.11. ")# %!"#$+-D "#(- #:
ª 2 1º ª1 0º ª3 1º ª0 1 º
! = « » !+« » g, y=« » !+« »g .
¬ − 1 0¼ ¬ 2 3¼ ¬2 1¼ ¬1 0¼
$O$$. #!&A: %!"#$+: .-'( #:
! = ! + g , y = C x + D g $%!&D# %$ .$-&
ci adj( pE − A)b j
Wij ( p) = + d ij , (4.8)
det( pE − A)
?! i — i- #$'" "#(: , bj — j-) #$&B( "#(: , dij — i
j-) G&# "#(: D.
")!S "+"&" $%!&#&A %$!S-D "#(-:
ªp 1 º
det( pE − A) = p 2 − 2 p + 1 , adj( pE − A) = « ».
¬− 1 p − 2¼
"& :%$& %$>-#$+: :+&:
1adj( pE − A)b1 = 5 p + 1 , 1adj( pE − A)b2 = 3 p + 3 ,
2 adj( pE − A)b1 = 4 p − 1 , 2 adj( pE − A)b2 = 3 p .
#D!" %$$EAD .$-&: (4.8) %$&-+"
1 ª 5p +1 p 2 + p + 4º
W ( p) = « »,
p − 2p +1 ¬ p2 + 2p
2
3p ¼
#"' '"', $?&"$ (4.8), %!"#$+: .-'( Wi j ( p ) $!$)
#$) > #: D# $! #$# > ""#&A.
112
$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(::
A = [2 1; -1 0]; B = [1 0; 2 3];
C = [3 1; 2 1]; D = [0 1; 1 0];
% ::" .-'(D ss2tf, '$#$" $-E#&# %$B"$"-
$!& %$#"#" $#$) (ss — state space) %!"-
#$+-D .-'(D (tf — transfer function). & #" # -
'$&A'$ *$!$, #$ G#" .-'( "B$#"#, & %#: "?-#$
-'"" $ $!$?$ '$'#$?$ *$!". $?!" $" :+&# "#-
(- '$G..(#$ %$&$$ +&#&) (num, '$&+#$ G#* %$-
&$$ "$ +&- :*$!$ #:). K-'( ss2tf :+&#
#"'> %$&$ ""#& (den). $G..(#: * %$&$$
"%$&"?"D# %$!' %$> #% p:
[num1, den] = ss2tf(A, B, C, D, 1)
num1 = 0 5 1
1 2 0
den = 1 -2 1
% G#$# -&A#"# $>$ "%"#A !
ª w11 ( p) º 1 ª 5p +1 º
« w ( p)» = 2 « 2 ».
¬ 21 ¼ p − 2 p + 1 ¬ p + 2 p ¼
% ""&$?+$ ")! !& #$$?$ *$!":
[num2, den] = ss2tf(A, B, C, D, 2)
num2 = 1 1 4
0 3 0
den = 1 -2 1
% G#$ %$$&# "%"#A %!"#$+-D "#(- !& #$$?$ *$!"
ª w12 ( p ) º 1 ª p 2 + p + 4º
« w ( p)» = 2 « ».
¬ 22 ¼ p − 2p +1 ¬ 3p ¼
BQ! %$&-+: '#$:-#$&B(: $!- "#(-, %$&-+
#- > %!"#$+-D "#(-, +#$ :.
4.12. ")# %!"#$+-D "#(- #:
ª− 3 2 1 º ª1 º
ª3 2 1º ª 3º
! = « 0 − 1 2 » ! + ««0»» g ,
« » y=« » x + « »g .
«¬ 0 2 − 2»¼ «¬2»¼ ¬0 1 1¼ ¬0 ¼
113
$O$$. #!&A: %!"#$+: .-'( #: #"'>
$%!&D# %$ .$-& (4.8). $G#$-, '"' :, ")!S "-
+"&" $%!&#&A %$!S-D "#(-
det( pE − A) = p 3 + 6 p 2 + 7 p − 6 ,
ª p2 + 3p − 2 2p +6 p+5 º
« »
adj( pE − A) = « 0 p +5p + 6
2
2p +6 » .
« 0 2p +6 p 2 + 4 p + 3»¼
¬
:%$& %$>-#$+: :+&
1 adj( pE − A)b1 = 5 p2 + 31 + 54 ,
2 adj( pE − A)b1 = 2 p 2 + 12 + 18
%$!#"& .$-&- (4.8), B-! #A
ª 5 p 2 + 31 p + 54 º
« 3 + 3»
p + 6p + 7p − 6
2
».
W ( p) = «
« 2 p 2 + 12 p + 18 »
« »
¬ p + 6p + 7p − 6 ¼
3 2
$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(::
A = [-3 2 1; 0 -1 2; 0 2 -2]; B = [1; 0; 2];
C = [3 2 1; 0 1 1]; D = [3; 0];
% %$'$&A'- !"$) # ?$ 1 *$!, #$ $>$ :"#A .-'-
(D ss2tf B %#$?$ *$!$?$ "?-#" (. % 4.11):
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D)
num = 3 23 52 36
0 2 12 18
den = 1 6 7 -6
% -&A#"# ("%:"# %$&A$"#&):
1 ª3 p 3 + 23 p 2 + 52 p + 36º
W ( p) = « ».
p3 + 6 p2 + 7 p − 6 ¬ 2 p 2 + 12 p + 18 ¼
4.13. ")# %!"#$+-D .-'(D #: %$ S -"-
%:* $#$*
114
ª0 1 0º ª0 º
«
! = « 0 »
0 1» ! + ««0»» g , y = [0 4 5] x . (4.9)
«¬− 3 − 2 0»¼ «¬1»¼
$O$$. !"#$+-D .-'(D #: $%!& "-
+"& %$ .$-& (4.8). G#$) (&AD ")!S "+"&" $%!&#&A
det( pE − A) = p 3 + 2 p 2 + 3 . "' '"' - '#$" b #$&A'$ b3 ≠ 0 , #$
")! G&#: &A %$&!?$ #$&B(" %$!S$) "#(::
q13 = 1 , q 23 = p , q33 = p 2 .
$!#"& %$&-+: "+ .$-&- (4.8), %$&-+
'$-D %!"#$+-D .-'(D #:
ª1º
[0 4 5] ⋅ «« p »»
«¬ p 2 »¼ 4p + 5p2
W ( p) = = .
p3 + 2 p + 3 p3 + 2 p + 3
#-!$ !#A, +#$ '$G..(#: %!"#$+$) .-'-
( W ( p ) D# :">* (4.9). P#$ $BQ# #, +#$
-" (4.9) D# '"$+'-D -%"&-D .$-. $G#$-
- $>$ B:&$ B: "- "%"#A:
4p + 5p2
W ( p) = .
3 + 2 + 0 2 + p3
$O$$ MATLAB:
% $! "!": "#(::
A = [0 1 0; 0 0 1; -3 -2 0];
B = [0; 0; 1]; C = [0 4 5];
% $! '$"!-
[num, den] = ss2tf(A, B, C, [0])
num = 0 5 4 0
den = 1 0 2 3
&!$"#&A$, '$" %!"#$+" .-'(
5p2 + 4p
W ( p) = .
p3 + 2 + 3
115
4.14. ")# %!"#$+-D .-'(D $ *$!" g k " :*$!
y k %-&A$) &!E) #:, "$#$) "!"+
3.14, %$ S -" %:* $#$.
$O$$. !"#$+-D .-'(D %-&A$) #: %$ S
-" %:* $#$ #"'> $>$ $%!&#A %$
.$-& (4.8), " " z, #. . %$ .$-&
ci adj( zE − A)b j
Wij ( z ) = + d ij . (4.10)
det( zE − A)
" %:* $#$ "!"$) #: — G#$
-" (3.33) (3.34), %+
ª1 − 0,0347 K y − 0,0347 K y º
A=«
0,449 + 0,0192 K y »¼
,
¬ 0,0192 K y
ª 0,0347 K y º ª1º
b=« », c=« ». (4.11)
¬− 0,0192 K y ¼ ¬1¼
"#(", adj ( zE − A) , $+!$, # !

ª z − 1 + 0,0347 K y 0,0347 K y º
adj ( zE − A) = «
z − 0,449 − 0,0192 K y »¼
.
¬ − 0,0192 K y
$! G#$) "#(: " '#$ b (4.11) "$
ª0,0347 K y ( z − 0.45)º
adj ( zE − A)b = « ».
¬ − 0,0192 K y ( z − 1) ¼
"' '"'
det( zE − A) = z 2 − (1,449 − 0,0156 K y ) z + 0,449 + 0,003485 K y ,
#$, %$!#"& %$&-+: :"> (4.10) -+#$ '#$"
(4.11), %$&-+ $'$+"#&A$
(0,0156z + 0,003485) K y
W yg ( z ) = 2 , (4.12)
z − (1,449 − 0,0156K y ) z + 0,449 + 0,003485K y
%$'$&A'- !"$ &-+" d ij = 0 .
4.15*. ")# %!"#$+: .-'( &!-DE* #:
116
4.15.1* y + 3 y + y = 5 g1 + 3g 1 .
4.15.2* y = 2 g + g .
ª3 4º ª3º
4.15.3* x = « » x + « »g , y = [2 1] x + g .
¬2 1 ¼ ¬4¼
ª− 8 11 º ª3 6 º
4.15.4* x = « » x+« »g , y = [1 1] x + [0 1] g .
¬ 0 − 3¼ ¬5 7 ¼
4.15.5* 5y + 3 y + 4 y = 2 g1 + 3g 2 + 2 g2 .
4.15.6* y1 + 2 y1 = 4 g , y2 + 3 y 2 + 2 y 2 = 5 g + 2 g .
ª2 0º ª1º ª2 1º ª0 º
4.15.7* x = « » x + « »g , y=« » x + « »g .
¬1 1 ¼ ¬− 1¼ ¬0 1¼ ¬ 3¼
ª 4 5º
4.15.8* x = « »g , y = [5 4] x + [2 3] g .
¬ 3 1¼
ª0,4 0,5º ª2º
4.15.9* x k +1 = « » xk + « » g k , y k = [1, 5 1,8] x k .
¬ 0,3 1 ¼ ¬0,4¼
ª0,9 1,5º ª1 º
4.15.10* x k +1 = « » x k + «0,4» g k , yk = [0, 5 1,2] xk + 0,8g k .
¬ 0, 6 1,1 ¼ ¬ ¼
ª0,4 1,5º ª0,4º ª0,3 1 º
4.15.11* x k +1 = « » xk + « » g k , y k = « » xk .
¬0,2 1,2¼ ¬0,7 ¼ ¬ 2 1,7 ¼
4.3. #$/#2$ &*#6?*6#+ &$

4.16. ")# %!"#$+-D .-'(D W yg ( p ) "%"#A -"-
*$!–:*$! #:, #-'#-" *" '$#$$) %!"
10 30 2
" . 4.1, %+ W1 ( p) = , W2 ( p ) = , W3 ( p ) = .
2p +1 p ( p + 2) p
117
$O$$. #$B: ")# %!"#$+-D .-'(D #:, -
$B*$!$ -%$##A #-'#--D *-, %$'""-D " . 4.1.
& G#$?$ $%$&A- %"&" %$B"$" %$#)*
$!) A.
g y
W1 W2
W3
. 4.1. #" !- $B"#:

A %!"#$+: .-'( W2 W3 $B"-D# $!-
%$&$>#&A$) $B"#$) AD, %$G#$- %!"#$+"
.-'( G#$?$ $! $%!&# %$ .$-&
W ( p)
WC ( p ) = , (4.13)
1 − W ( p)WOC ( p )
?! W ( p) — %!"#$+" .-'( " %$) ;
WOC ( p) — %!"#$+" .-'( " $B"#$) .
!"$ &-+" W ( p) = W2 ( p) , WOC ( p) = W3 ( p) , %$G#$-
30 p
W23 ( p ) = . (4.14)
p + 2 p 2 − 603
A %!"#$+: .-'( W1 ( p ) W23 ( p) $!:

%$&!$"#&A$, %$G#$-
300 p
W123 ( p ) = W1 ( p) W23 ( p ) = .
( 2 p + 1)( p 3 + 2 p 2 − 60)
"'$(, $ %!"#$+$) .-'() W123 ( p) $*"+$
!+$) $#("#&A$) $B"#$) AD, %$G#$- $%$&A--
.$-&$)
W ( p)
WC ( p ) =
1 + W ( p)WOC ( p )
% WOC ( p) = 1 W ( p) = W123 ( p) . -&A#"# %$!#"$' +-
&:* "+) %$&-+
118
( ) 300
W yg ( p ) = = .
g ( p) )) 2 4 + 5 3 + 2 2 + 180 − 60
P#$ "#$ $>$ "%"#A ! &!-DE) %$%$(:
(2 4 + 5 3 + 2 2 + 180 − 60) ( ) = 300 g ( p ) .
"':" '$B' %*$! !A $# $B">) ' $?-
"&", %$&-+ '$$ -" *$!–:*$! ""#"$)
#:, *" '$#$$) %!" " . 4.1:
( 4)
2 y + 5y + 2 y + 180 y − 60 y = 300 g .
$O$$ MATLAB:
% $>$ ")# '&" LTI-$!&):
% $!"S lti-$!& '">!$?$ " ! %!"#$+:* .-'():
W1 = tf(10, [2 1]);
W2 = tf(30, [1 2 0]);
W3 = tf(2, [1 0]);
% :+& %!"#$+-D .-'(D $! A W2 W3
% %$&$>#&A$) $B"#$) AD:
W23 = feedback(W2, W3, +1);
% :+& %!"#$+-D .-'(D %$&!$"#&A$?$ $!
% A W1 W23, $*"+$?$ $#("#&A$) !+$) $B"#$)
% AD:
Wyg = feedback(W1*W23, tf(1,1))
- -&A#"# (transfer function):
300 p
----------------------------------
2 p^4 + 5 p^3 + 2 p^2 + 180 p – 60
4.17. ")# %!"#$+-D .-'(D #: %E

?!$$#$$, #-'#-" *" '$#$$) %!" " . 4.2.
&#&A
$#$ !$$#$
g ε Ky K1 q K% y
Ty p + 1 Tm p + 1 p(T%2 p 2 + 2ζ % % p + 1)
K4 z K3
. 4.2. #-'#-" *" #: ?!$$#$$
119
$O$$. "' !$ " *, -&#&A, $#$ ?!$$#$
%$) (% #:, " #"'> !-'#$ !"#+' (% $B"#-
$) $!: %$&!$"#&A$, %$G#$- $$###-DE
%!"#$+: .-'( B-!-# "::
Ky K1 K%
W ( p) = ⋅ ⋅ =
T y p + 1 Tm p + 1 p (T% p + 2ζ % T% p + 1)
2 2
K y K1 K %
= ,
p (T%2 p + 2ζ % T% p + 1)(T y Tm p 2 + (Tm + T y ) p + 1)
2
W; ( p ) = K 3 K 4 .
"' $B"$, ""#"" #" %!#"&# $B$D
$ %!"#$+$) .-'() W(p), $*"+$ $#("#&A$)
$B"#$) AD %!"#$+$) .-'() W;(p). $G#$- %$
.$-& (4.13) %$&-+
K y K1 K %
W yg ( p) = ,
p(T%2 p 2 + 2ζ % T% p + 1)(Ty Tm p 2 + (Tm + Ty ) p + 1) + K c
?! K c = K y K % K1K 3 K 4 — '$G..(# %!"+ #: "-
$'-#$ $#$.
4.18. ")# %!"#$+-D .-'(D "%"#A -"
*$!–:*$! &!E) #:, #-'#-" *" '$#$$) %-
!" " . 4.3, & W1 = 2/(p + 1), W2 = 3, W3 = 3/p, W4 = 3, W5 = 1.
W1
g y
W3
W2
W4
W5
. 4.3. #-'#-" *" &!E) #:

$O$$. A %!"#$+: .-'( W1 ( p) W2 ( p)
$!: %""&&&A$, %$G#$-
120
3p + 5
W12 ( p ) = W1 ( p ) + W2 ( p ) = .
p +1
A %!"#$+: .-'( W3 ( p) W4 ( p) $B"-D#
$! $#("#&A$) $B"#$) AD, %$G#$-
W3 ( p ) 3
W34 ( p ) = = .
1 + W3 ( p )W4 ( p ) p + 9
A %!"#$+: .-'( W12 ( p) W34 ( p) $!-
: %$&!$"#&A$, %$G#$-
3p + 5 3 9 p + 15
W p ( p) = ⋅ = 2 .
p + 1 p + 9 p + 10 p + 9
$&-+" %!"#$+" .-'( &# %!"#$+$) .-'-
() #: "$'-#$ $#$. $G#$- $B$"+" W p ( p ) .
$ %!"#$+$) .-'() W p ( p ) $*"+$ $#("#&A$)
!+$) $B"#$) AD, %$G#$- %!"#$+" .-'( W yg ( p )
#:, %$'""$) " . 4.3, B-!# ""
y ( p) W p ( p) 9 p + 15
W yg ( p ) = = = .
g ( p) ))
1 + W p ( p) p 2 + 19 p + 24
" *$!–:*$! "*$!# #$!$, $%": :,
# !
y + 19 y + 24 y = 9 g + 15 g .
$O$$ MATLAB:
% $!"S lti-$!& '">!$?$ ":
W1 = tf(2, [1 1]); W2 = tf(3, 1);
W3 = tf(3, [1 0]); W4 = tf(3, 1);
Wyg = feedback((W1+W2)*feedback(W3, W4), tf(1,1))
Wyg.Variable = 'p'
- -&A#"# (transfer function):
9 p + 15
---------------
p^2 + 19 p + 24
4.19. ")# %!"#$+-D .-'(D W yg ( p ) "%"#A -"-
*$!–:*$! $?$'$#-$) #:, #-'#-" *"
121
2 4
'$#$$) %!" " . 4.4, & W1 = 5 , W2 = , W3 = ,
p +1 p
2p 3 3
W4 = , W5 = , W6 = , W7 = 1 .
p+2 p p +1
W1
g y
W2 W3 W4
W5 W7
W6
. 4.4. #-'#-" *" $?$'$#-$) #:

$O$$. & "*$>! %!"#$+$) .-'( % '
*$!$) * %"&" %$" #$+' -$" #&-
.$-&: !& %!"#$+:* .-'() %$#)* $!-
) (&AD ": '$&A'* A $!. >! ?$ #$+-
'- #& >!- A W3 W4 % " $ W4 .
"&, % .$-&: !& %!"#$+:* .-'() %$&!$"-
#&A$?$ $! ' A W1 W4 , W3 W4 , " #"'> %""&-
&&A$?$ $! ' A W6 W7 , %$&-+ *-, %-
!-D " . 4.5. !"#$+: .-'( G#$) * $%!-
&D# #"':
p + 2 5 p + 10
W8 ( p) = W1 ( p ) W4−1 ( p ) = 5 ⋅ = ,
2p 2p
4 2p 8
W9 ( p ) = W3 ( p ) W 4 ( p ) = ⋅ = ,
p p+2 p+2
3 p−2
W10 ( p ) = W7 ( p ) − W6 ( p ) = 1 − = .
p +1 p +1
A %!"#$+: .-'( W5 ( p) W10 ( p) $!-
: %$&!$"#&A$, %$G#$-
122
3( p − 2)
W510 ( p ) = .
p ( p + 1)
W8
g y
W2 W9
W5 W10
. 4.5. $B"$"" #-'#-" *"

A %!"#$+: .-'( W9 ( p) W510 ( p ) $B"-
-D# $! %$&$>#&A$) $B"#$) AD, %$G#$-
W9 ( p ) 8 p ( p + 1)
W9 510 ( p ) = = .
1 − W9 ( p)W510 ( p ) p 3 + 3 p 2 − 22 p + 48
A %!"#$+: .-'( W2 ( p) W9 510 ( p ) $!-
: %$&!$"#&A$, %$G#$-
16 p
W2 9 510 ( p ) = W2 ( p ) W9 510 ( p ) = .
p + 3 p 2 − 22 p + 48
3
A %!"#$+: .-'( W8 ( p) W2 9 510 ( p ) $B"-

-D# $! %$&$>#&A$) $B"#$) AD, %$G#$-
W2 9 510 ( p ) 16 p
W8 2 9 510 ( p ) = = .
1 − W8 ( p )W2 9 510 ( p ) p 3 + 3 p 2 − 62 p − 32
$ %!"#$+$) .-'() W8 2 9 510 ( p) $*"+$ $#("-
#&A$) !+$) $B"#$) AD, %$G#$- %!"#$+" .-'(
#:, *" '$#$$) %!" " . 4.4, ""
W8 2 9 510 ( p ) 16 p
W yg ( p ) = = . (4.15)
1 + W8 2 9 510 ( p ) p + 3 p 2 − 46 p − 32
3
123
" *$!–:*$! "%:"# ""&$?+$:
y + 3 y − 46 y − 32 y = 16 g .
$O$$ MATLAB (1 %$$B):
% $! "!": %!"#$+: .-'( A:
W1=tf(5, 1); W2 = tf(2,[1 1]); W3 = tf(4,[1 0]);
W4 = tf([2 0], [1 2]); W5 = tf(3, [1 0]);
W6 = tf(3, [1 1]); W7 = tf(1, 1);
% % #$+'- #& >!- A W3 W4 " $ W4,
% :+& %!"#$+: .-'( $#!&A:* $!):
W14 = W1/W4; W576 = (W7 - W6)*W5;
Wa = feedback(W3*W4, W576, +1)*W2;
Wb = feedback(Wa, W1/W4, +1);
Wyg = feedback(Wb, tf(1,1))
- -&A#"#:
Transfer function:
32 s^4 + 32 s^3
----------------------------------------- (4.16)
2 s^6 + 8 s^5 - 86 s^4 - 156 s^3 - 64 s^2
$&-+" %$$EAD MATLAB %!"#$+" .-'( -
#: $#&+"# $# %$&-+$) «-+-D». P#$ $BQ# #,
+#$ % $! #$&A'$ +&$:* '$G..(#$ %$&$$ MATLAB
$'"E"# $BE* $>#&), & !"> $ &. !"$
&-+" $BE) $>#&A +&#& ""#& !$B$) .-'(,
%$&-+$) %$$EAD MATLAB, " 2 p 2 ( p + 1) . $& $'"-
E " ?$, %!"#$+: .-'( (4.15) (4.16) $%"!-#.
MATLAB $'"## $BE $>#&, & %!"#$+:
.-'( $!#A '"' .-'(. G#$ &-+" %$?""
(2 %$$B) # &!-DE) !:
syms g y y1 y2 W1 W2 W3 W4 W5 W6 W7 p
r = solve('((g-y+y2*W1)*W2+y1)*W3=y2',...
'y*(W7-W6)*W5=y1','y2*W4=y',y,y1,y2);
Wyg = r.y/g;
Wyg = subs(Wyg,{'W1','W2','W3','W4',...
'W5','W6','W7'},...
{'5','2/(p+1)','4/p','2*p/(p+2)',...
'3/p','3/(p+1)','1'});
Wyg = simplify(Wyg)
- -&A#"#:
Wyg = 16*p/(-46*p-32+p^3+3*p^2)
$%"!"# :"> (4.15).
124

. #$, +#$ :"> (4.15), (4.16) !"D#
%"&A$?$ $##" " $%$:: +- " %$!$' '"'$ *""'#-
#+') %$&$ #:, #-'#-" *" '$#$$) %!" "
. 4.4 (. "!"+- 4.37).
4.4. #$$$ 4#6+ $:&
4.20. %!&#A %$$EAD .$-&:

)$" %!"#$+-
: .-'( W yg ( p ) Wug ( p ) #:, *" '$#$$) %!-
" " . 4.6.
$O$$. K$-&"
)$" [5. . 142] # !
∗
d a b ∗
° l ½ ½°
® ¦ W i ( p )® ∏ (1 − Wk j ( p ))¾ ¾
°̄ i =1 ¯ j =1 ¿ °¿
Wba ( p ) = . (4.17)
∗
l ½
® ∏ (1 − Wk j ( p ))¾
¯ j =1 ¿
!A W i ( p ) — %!"#$+" .-'( i-?$ %$?$ %-# #$+-
' a #$+'- b; d a b — +&$ %:* %-#) #$+' a #$+'- b;
Wk j ( p ) — %!"#$+" .-'( j-?$ '$#-"; l — +&$ "&+-
:* "'-#:* '$#-$ $ ) *; {}* — $B$"+ $%"-
(, :& '$#$$) $#$# &!-DE: :">, #$E-
?$ -# '$B$', $B*$!$ -!"&#A &"?":, '$#$: $!-
>"# %!"#$+: .-'( $!"'$: !'".
. ! % .$-&:
)$" ' #$) & $)
#-'#-$) * $B*$!$ $B$"+#A * $&$ 1i %!"-
#$+: .-'( * #* #), '$#$:* $#-##-D# A.
& $%!& %!"#$+$) .-'( W yg ( p) %>! ?$
$B$"+ (." %!"#$+: .-'( 11 , 12 13 # B
A, '"' %$'""$ " . 4.6. B$"+ #"'> *$!$ $-
!)# g '"' #$+'- a, " :*$! y '"' #$+'- b. "# !& G#*
#$+' a b $%!& d a b — '$&+#$ %:* %-#) a b
125
+&$ "'-#:* '$#-$ l ) #:. !"$ &-+"
dab = 3 , " l = 1.
W4
u
W1
11 b′
12
g y
W3
a 13 b
W2 W5
. 4.6. #-'#-" *" #: -%"&

"& "*$! %!"#$+-D .-'(D "'-#$?$ '$#-"
W k1 ( p ) = −W 4 ( p) ⋅11 ⋅12 ⋅13 = −W 4 ( p ) ⋅1123 $%!& ""#&A
%$ .$-&
)$" (4.17): " = 1 + W 4 ( p)1123 . "# $%!&
-- %!"#$+:* .-'() %:* %-#) #$+' a #$+'- b:
W ( p) = W1 ( p ) ⋅1123 + W 25 ( p ) ⋅13 − W 23 ( p ) ⋅1123 , %$& +?$ "*$!
+&#&A .$-&:
)$" (4.17): & = {W ( p ) ⋅ " }∗ =
= W1( p) ⋅1123 + W25( p) ⋅ 13 − W23( p) ⋅1123 .
-&A#"# %$ .$-&
)$" (4.17) ")!, +#$ %!"-
#$+" .-'( $ *$!" g " :*$! y # !
W1 ( p) + W 2 ( p )W5 ( p ) − W 2 ( p)W3 ( p )
W yg ( p ) = .
1 + W4 ( p)
& $%!& %!"#$+$) .-'( $ *$!" g " :*$!
u, #. . >!- #$+'" a b′ , $%!& +&$ %:* %-#)
* %!"#$+: .-'(.
>!- G# #$+'" * #, #. .
d a b ' = 3 . "& "*$! -- %!"#$+:* .-'() G#* %-#)
W ( p ) = W1 ( p ) ⋅ 11 − W23 ( p ) ⋅ 11 − W254 ( p)113 $$###-DE)
+&#&A: &= {(W1 ( p) ⋅11 −W23 ( p) ⋅11 −W254 ( p)113 )(1+W4 ( p) ⋅1123)}∗ =
= W1 ( p) − W23 ( p) − W254 ( p) .
+#:", +#$ ""#&A %!"#$+$) .-'( #"'$) >,
'"' %!:!-E &-+", %$ .$-&
G)$" %$&-+
126
W1 ( p ) − W2 ( p )W3 ( p ) − W2 ( p )W4 ( p )W5 ( p )
Wug ( p ) = .
1 + W4 ( p )
$O$$ MATLAB:
% $B$"+" " . 4.6 :*$!:, '"' %$'""$ " . 4.7;
% $BQ& $&+' %::
syms g u y W1 W2 W3 W4 W5
% "%:" %$ . 4.7 %$&!$"#&A$ "#", :"DE
% *$! #: & S %$>-#$+: %: :*$!",
% '$"!- solve:
R = solve('g*(W1-W2*W3)-y*W4=u','u+g*W2*W5=y',u,y);
Wug = R.u/g, Wyg = R.y/g
- -&A#"# %$&-+" '$: %!"#$+: .-'(:
Wug = (-W2*W5*W4+W1-W2*W3)/(W4+1)
Wyg = (W1-W2*W3+W2*W5)/(W4+1).
"' !$, %!"#$+: .-'(, %$&-+: %$ .$-&
G)$"
(4.17) %$$EAD MATLAB, $%"!"D#
y4
W4
y1 u
W1
11 b′
y3 12
g y
W3
a 13 b
y2 y5
W2 W5
. 4.7. *" $B$"+: *$!" :*$!"

4.21. %!&#A %!"#$+: .-'( W y1 g ( p) , W y 2 g ( p ) ,
W y 2 f ( p ) %$$EAD .$-&:
G)$" !& #:, %$'""$) "
. 4.8; "%"#A S !..("&A$ -" *$!–:*$! %$
%: g → y 2 $(#A %$&$#- #:, &
2 4 2p 3 3
W1 = 5 , W2 = , W3 = , W4 = , W5 = , W6 = .
p +1 p p+2 p p +1
127
W1
f
g y3 y1
W2 W3 W4
13
15
y2 12
W5
11 14
W6
. 4.8. #-'#-" *" $?$'$#-$) #:

$O$$. !- $%!& W y1 g ( p ) , "+"&" "*$!
'$&+#$ %:* %-#) d = 1 #$+' g #$+'- y1 "'-#:*
'$#-$ l = 4 ) *:. "# "*$! %!"#$+: .-'(
"'-#:* '$#-$: Wk1 ( p) = W231 ( p) , Wk 2 ( p) = W345 ( p ) ⋅ 1235 ,
Wk 3 ( p) = −W234 ( p) ⋅ 1341 , Wk 4 ( p) = −W3465 ( p) ⋅ 1345 $%!& %$
(4.17) ""#&A:
" = 1 + W3465 ( p) ⋅ 1345 + W234 ( p) ⋅ 1134 − W123 ( p) − W345 ( p) ⋅ 1235 .
%!& %!"#$+-D .-'(D %$?$ %-#
W ( p) = W234 ( p) %$ (4.17) +&#&A & = W234 ( p) .
&!$"#&A$, %$ .$-&
)$" (4.17) %!"#$+"
.-'( $ *$!" g " :*$! y1 ""
W234 ( p )
W y1g ( p ) = .
1 + W3456 ( p ) + W234 ( p ) − W123 ( p ) − W345 ( p )
$!#"& +&: "+, ")!
16 p
W y1g ( p ) = .
p + 3 p 2 − 46 p − 32
3
& $%!& %!"#$+$) .-'( W y 2 g ( p) $%!-

& '$&+#$ %:* %-#) #$+' g #$+'- y 2 : d = 2
128
")! * %!"#$+: .-'( W1 ( p) = W2345 ( p) ⋅123 ,
W 2 ( p ) = −W23456 ( p) ⋅ 134 . "# %$ .$-& (4.17) $%!& +-
&#&A & = W2345 ( p) ⋅ 123 − W23456 ( p) ⋅ 134 . +#:", +#$ "-
"#&A %!"#$+$) .-'( #"'$) >, '"' %!:!-E &-+",
%$&-+:
W2345 ( p ) − W23456 ( p )
W y2 g ( p ) = .
1 + W3456 ( p ) + W234 ( p ) − W123 ( p ) − W345 ( p )
$!#"& +&: "+, B-! #A
48 p − 96
W y2 g ( p ) = 3 . (4.18)
( p + 3 p − 46 p − 32)( p + 1)
2
"'$(, !& :+& W y 2 f ( p ) $%!& '$&+#$

%:* %-#) d = 2 f y2 ; ")! * %!"#$+: .-'(
W 1 ( p) = W345 ( p) ⋅ 123 , W 2 ( p) = −W3456 ( p) ⋅ 134 $%!& +-
&#&A & = W345 ( p) ⋅ 123 − W3456 ( p) ⋅ 134 . $" -+#:", +#$
""#&A %!"#$+$) .-'( #"'$) >, '"' %!:!-E
&-+", %$&-+:
W345 ( p ) − W3456 ( p )
W y2 f ( p ) = .
1 + W3456 ( p ) + W234 ( p ) − W123 ( p ) − W345 ( p )
$!#"& +&: "+, B-! #A
24 p − 48
W y2 f ( p ) = 3 . (4.19)
p + 3 p 2 − 46 p − 32
##, +#$ %$!$' ""#"$) #: " %#
(-" %$!'$ * G&#$ #:). &!$"#&A$, %
$%!& %!"#$+:* .-'() (4.18) (4.19) %$$&$ -
$ $'"E * +&#&) ""#&) " '"'-#$ %$-
&$: %$) #$$) #%. P#$ !#&A#-# $ %$&$-
# #:, %!$) " . 4.8.
" *$!–:*$! %$ %$) y 2 , "%"$ %$$-
EAD %!"#$+:* .-'(), # !
y2 = W y 2 g ( p ) g ( p ) + W y 2 f ( p ) f ( p ) .
#D!" -+#$ ")!:* :">) (4.18) (4.19) %$&-+"
129
48 p − 96
y 2 ( p) = g ( p) +
( p + 3 p − 46 p − 32)( p + 1)
3 2
24 p − 48
+ f ( p) . (4.20)
p + 3 p 2 − 46 p − 32
3
$>" $B +"# -" (4.20) " %$&$

( p + 3 p − 46 p − 32)( p + 1) , B-! #A
3 2
( p 3 + 3 p 2 − 46 p − 32)( p + 1) y 2 ( p) = (48 p − 96) g ( p) +

+ ( 24 p − 48)( p + 1) f ( p) .
"'$(, %*$! G#$ :"> ' $?"&", %$&-+
'$$ !..("&A$ -" *$!–:*$! #:
(. 4.8) %$ :*$!- y2 :
( 4)
y 2 + 4y2 − 43y2 − 78y 2 − 32y 2 = −96g + 48g − 48 f − 24 f + 24 f . (4.21)
$O$$ MATLAB:
- " "!"$) * !$%$&#&A$ $B$"+" '$&A'$ %$>--
#$+:* :*$!$ A #"', +#$B: $>$ B:&$ "%"#A -"
) *: ! '$&A'* -"). * " . 4.8 -!$B$
!$%$&#&A$ $B$"+#A :*$! ##A?$ " '"' -3, +#$ %$$&-
# "%"#A # -", '$#$: :"D# *$!: #: S
%$>-#$+: %: # :*$!" -1 , -2 , -3. "&:
% $BQ& $&+' %::
syms g f y1 y2 y3 W1 W2 W3 W4 W5 W6 p
% $! -'"": # -" *:, '$"!- solve:
R = solve('((g-y1+y3*W1)*W2+y2+f)*W3=y3',...
'y1*(1-W6)*W5=y2','y3*W4=y1',y1,y2,y3);
% %$& :%$& G#$) '$"!: "% R %$& -i "*$!#
% :"> !& :*$!" -i. & %$&-+ +&:* "+)
% '$G..(#$ %!"#$+$) .-'( Wy1g(p) :%$&D#
% &!-DE '$"!::
y1 = R.y1; Wy1g = subs(y1,f,0)/g;
% %$ #$$) '$"! %$& -1 #$ f %$!#"&# 0, " -&A#"#
% !&# " g. "# %!"#$+: .-'( Wi "D#
% :"> !& -1 * "+ '$"!$):
Wy1g = subs(Wy1g, {'W1', 'W2', 'W3',...
'W4', 'W5', 'W6'},{'5','2/(p+1)','4/p',...
'2*p/(p+2)','3/p','3/(p+1)'});
Wy1g = simplify(Wy1g)
130
% $%": : $%"( :%$&D# !& :*$!" -2
y2 = R.y2; Wy2g = subs(y2,f,0)/g;
Wy2g = subs(Wy2g, {'W1', 'W2', 'W3',...
'W4', 'W5', 'W6'},{'5','2/(p+1)','4/p',...
'2*p/(p+2)','3/p','3/(p+1)'});
Wy2g = simplify(Wy2g)
Wy2f = subs(y2,g,0)/f;
Wy2f = subs(Wy2f, {'W1', 'W2', 'W3',...
'W4', 'W5', 'W6'},{'5','2/(p+1)','4/p',...
'2*p/(p+2)','3/p','3/(p+1)'});
Wy2f = simplify(Wy2f)
--&A#"#::
Wy1g = 16*p/(-46*p-32+p^3+3*p^2)
Wy2g = 48*(p-2)/(-46*p-32+p^3+3*p^2)/(p+1)
Wy2f = 24*(p-2)/(-46*p-32+p^3+3*p^2)

. ##, +#$ %$'$&A'- #", #-'#-" *" '$-
#$$) %!" " . 4.8, &# $<:, #$ ")!: %-
!"#$+: .-'(, -" *$!–:*$! (4.21) !"D# %$&$?$
%!#"& $ $)#"* G#$) #:.
4.22*. ")# #$!$ %$&!$"#&A:* %$B"$") %-
!"#$+: .-'( W yg ( p) , W yf ( p ) , Wεg ( p ) Wεf ( p) #:,
#-'#-" *" '$#$$) %!" " . 4.9, "%"#A S !.-
.("&A$ -" *$!–:*$! $(#A %$&$#- #:,
3 4p +1 1
& W1 = , W2 = , W3 = .
2p +1 p p+2
f
g ε y
W1 W2
W3
. 4.9. #-'#-" *" !-*'$#-$) #:
4.23*. ")# #$!$ %$&!$"#&A:* %$B"$") %-

!"#$+-D .-'(D W yg ( p) , "%"#A !..("&A$ -"
*$!–:*$! $(#A %$&$#- #:, *" '$#$$) %!"
131
3 2 0,5
" . 4.10, & W1 = , W 2 = , W3 = , W4 = 4 .
4p +1 p p+2
W1
g y
W3
W2
W4
. 4.10. #-'#-" *" &!E) #:

4.24*. ")# #$!$ %$&!$"#&A:* %$B"$") %-
!"#$+-D .-'(D &!E) #: (. 4.11), "%"#A
-" *$!–:*$! $(#A %$&$#- #:, & W1 = 2 ,
2 3 4 5p +1
W2 = , W3 = , W 4 = , W5 = .
p +1 p+2 p 2p + 2
W1
g y
W2 W3 W4
W5
. 4.11. #-'#-" *" &!E) #:

4.25*. ")# %$ .$-&
)$" %!"#$+-D .-'(D
$(#A %$&$#- #: (. 4.10) % Wi ( p) , -'"":* "!"-
+ 4.23*.
4.26*. ")# %$ .$-&
)$" %!"#$+-D .-'(D
$(#A %$&$#- #: (. 4.11) % Wi ( p) , -'"":* "!"-
+ 4.24*.
4.27*. ")#, %$&A-A .$-&$)
)$", %!"#$+:
.-'( W yg ( p ) , W yf ( p) , Wεg ( p) #: (. 4.12), "%"#A S
-" *$!–:*$! g → ε $(#A %$&$#-.
132
W3
f
ε
g y
W1 W2 W4
W5
W6 W7
. 4.12. #-'#-" *" #: -%"&

!"#$+: .-'( A #: " . 4.12 $%!-
&D# &!-DE :">:
2 1,5 5
W1 ( p) = , W2 ( p ) = , W3 ( p ) = 4 , W4 ( p) = ,
p +1 p+2 p
4 10 3
W5 ( p ) = , W6 ( p ) = , W7 ( p ) = .
2p +1 p+5 p+2
4.5. $#$% * %$$: %–+% ? %$7

<$#$$+ &&*77
4.28. )# $# -" *$!–:*$!
y + 2 y + 3 y = 5 g + 4 g (4.22)
' -" %:* $#$.
$O$$. "' '"' #"" %$$!" "!"$ -"
# ##) %$!$', " %"$) +"# "!"$?$ -" -
# %$$!" %$ , #$ ! 3 %:* $#$
&!-DE $B"$ [. 5. . 119]:
x1 = y + k1 g , x 2 = x1 + k 2 g , x3 = x 2 + k 3 g . (4.23)
!A k1, k2, k3 — #: %$'" '$G..(#:, '$#$: :B-
"D# #"', +#$B: :"> !& xi "& $# %$$!:*
%$ *$!$) &+: g. & * $%!& $"
&!-DE %$B"$":
133
x1 = x 2 − k 2 g , x 2 = x3 − k 3 g .
..(- :"> !& x3 (4.23) %$ %$!-
#"& %$&-+$ "#$ :#'"DE (4.23) :">
x2 = x1 + k 2 g x1 = y + k1g -+#$ (4.22), %$&-+
x 3 = −3x1 − 2 x 2 + (5 + 3k1 + 2k 2 ) g + (4 + 2k1 + k 3 ) g + k 2 g + k1g .
#$B: G#$ :"> "&$ $# %$$!:* %$
*$!$?$ ?"&", %$&$> k1 = k 2 = 0 , k 3 = −4 . !":* "-
+* k i , i = 1, 2, 3 %$&-+ &!-DE-D #- -")
%:* $#$:
x1 = x 2 , x 2 = x3 + 4 g ,
x 3 = −3x1 − 2 x 2 + 5 g , y = x1 .
$O$$ MATLAB:
- !& "!"+ MATLAB $>$ %$ "!"$- -"D
*$!–:*$! (4.22) "%"#A %!"#$+-D .-'(D
4p + 5
W yg ( ) = ,
p + 2p + 3
3
:"#A .-'(D tf2ss, '$#$" %$B"-# $!&A — %!"-

#$+-D .-'(D (tf — transfer function) $!&A %$#"#
$#$) (ss — state-space). & G#$?$ !$#"#$+$ $$BE#A G#$)
.-'( '$G..(#: %$&$$ +&#& ""#&:
% '$"!":
[A, B, C, D] = tf2ss([4 5],[1 0 2 3])
--&A#"#:
A = 0 -2 -3
1 0 0
0 1 0
B = 1
0
0
C = 0 4 5
D = 0

$!&A %$#"# $#$) #, #"' $B"$, !
x1 = −2 x 2 − 3 x3 + g , x 2 = x1 ,
x 3 = x 2 , y = 4 x 2 + 5 x3 .
134

. $&-+: MATLAB -" $#&+"D# $# %-
!S:* :. !"'$ $ #"'> &D# %"&A: $##$ !"$)
"!"+. P#$ $BQ# #, +#$ $!" #" > !"+'" #" $-
># B:#A $%"" B$&A +&$ "&+:* # -") %-
:* $#$. $ ?!" %$&$ %$#A, +#$ %$&-+: !&
$!$) #$) > #: ": -" $#$ %$!# ' $!$)
#$) > %!"#$+$) .-'(.
- "%, !& -") !"$) "!"+ $!
% '$"!::
sys=ss([0 1 0;0 0 1;-3 -2 0],[0 4 5]',[1 0 0],[0]);
W = tf(sys)
- -&A#"#
Transfer function
4 s + 5
-----------------------------
s^3 - 1.11e-015 s^2 + 2 s + 3
- ""&$?+$ !& , %$&-+$?$ MATLAB, $!
% '$"!::
sys=ss([0 -2 -3;1 0 0;0 1 0],[1 0 0]',[0 4 5],[0]);
W = tf(sys)
- %$&-+" #- > "-D (-+#:", +#$ 1.11e-015 8.882e-016 — -&)
Transfer function
4 s + 5
------------------------------ .
s^3 - 8.882e-016 s^2 + 2 s + 3
4.29. ")# %!"#$+-D .-'(D -" %-

:* $#$ $BQ'#" -" *$!–:*$!
y ( 4) + 5y + 2 y + y = 10u .
$O$$. *$! "!"$ -" ' $B"> %$
"%&"- % , B-! #A
y ( p) 10
W yu ( p ) = = .
u ( p ) p 4 + 5 p 3 + 2 p 2 + 1
"' '"' +&#& !"$) %!"#$+$) .-'( p #, #$,
&!- [5. . 117], ! +#: %:* $#$ &!-D-
E $B"$:
x1 = y , x 2 = x1 , x3 = x 2 , x 4 = x 3 .
:%$& %$B"$", ""&$?+: %$!: "!"-
+ 4.28, %$&-+ x4 = 10 g − 5 x4 − 2 x3 − x1 . &!$"#&A$, "#-
135
+$) .$ '$" #" -") %:* $#$-
# !
ª0 1 0 0º ª0º
«0 0 1 0»» «0»
x = « x + « »u ,
«0 0 0 1» «0»
« » « »
¬− 1 0 − 2 − 5¼ ¬10¼
y = [1 0 0 0]x .
. & " %$&-+# !"$) "!"+, $%$&A-
$"A .$-&" %*$!" ' -" %:* $#$
" $$ '"$+'$) -%"&$) .$: ( K) [5. . 111].
4.30. ")# %!"#$+-D .-'(D -" %-
:* $#$ #:, $%:"$) -" *$!–:*$!
y + 5 y = 3g + 2 g + 3g .
$O$$. *$!, '"' :, ' $B"> %$ "%&"-
% -&:* "+"&A:* -&$*, %$&-+:
3p3 + 2 p + 3
W yg ( p) = .
p2 + 5
" %:* $#$ !"$ &-+" "%"#A
$$>$, #"' '"' #%A p +&#& B$&A #% p
""#& %$&-+$) %!"#$+$) .-'(.
$O$$ MATLAB:
[A, B, C, D] = tf2ss([3 0 2 3],[1 0 5])
--&A#"#:
??? Error using ==> tf2ss
Order of denominator must be greater than or equal to
order of numerator (#%A ""#& !$&>" B:#A B$&A
& "" #% +&#&).
4.31. "+'" #" $%:"# !- -"
*$!–:*$!:
y1 + 3 y 1 + 2 y1 = 4 g + 5 g ,
y2 + 2 y 2 = 15 g . (4.24)
136
")# %!"#$+-D "#(- -" %:* $-
#$ #:, "&-DE) !": -".
$O$$. !"#$+" "#(" #: "*$!# ""&$-
?+$ "$#$- : &# !"$ &-+" "#-
()-#$&B($
ª 5p2 + 4p º
« 2 »
W ( p) = « p + 3 p + 2 » , (4.25)
« 15 »
« p2 + 2p »
¬ ¼
%$'$&A'- #" # $! *$! !" :*$!".
& $%!& $$###-DE* -") %:*
$#$ "$# '">!$ -" *$!–:*$! $#!&A$.
$ -" y1 + 3 y 1 + 2 y1 = 4 g + 5 g # #$$) %$-
!$' %$$!: %"$) +"#. $G#$-, '"' "!"+ 4.28,
! ! %:* $#$ &!-DE $B"$: x11 =
= y1 + k1 g , x 21 = x11 + k 2 g .
:%$& %$B"$", ""&$?+: %$!: "!"-
+ 4.28, %$&-+
x 21 = −3 x 21 − 2 x11 + (5 + k1 ) g + (4 + 3k1 + k 2 ) g + (3k 2 + 2k1 ) g .
#$B: G#$ :"> "&$ $# %$$!:* *$!$?$
?"&", %$&$> k1 = –5, k2 = 11. -&A#"# "*$!
x11 = x 21 − 11g , x 21 = −2 x11 − 3x 21 + 23g ,
y1 = x1 + 5 g
& '#$$-"#+$) .$
ª 0 1º ª− 11º
x1 = « » x1 + « »g , (4.26)
¬− 2 − 3¼ ¬ 23 ¼
y1 = [1 0]x1 + [5]g , (4.27)
?! x1 = [ x11 x 21 ]T .
)! ' %$B"$"D #$$?$ -"
y2 + 2 y 2 = 15 g .
137
"' '"' %"$) +"# G#$?$ -" %$$!:* %$
#, #$ ! ! %:* $#$ &!-DE $B"$:
x12 = y 2 , x 22 = x12 . :%$& %$B"$", ""&$?+: %$-
!: :, %$&-+:
x12 = x 22 , x 22 = −2 x 22 + 15 g , y 2 = x12 .
'#$$-"#+$) .$ G# -" D# !
ª0 1 º ª0º
x 2 = « » x2 + « » g , (4.28)
¬0 − 2 ¼ ¬15¼
y 2 = [1 0]x 2 , (4.29)
?! x 2 = [ x12
T
x 22 ] .
BQ! %$&-+: -" (4.26)–(4.29), "% -
'$: -" %:* $#$ #: (4.24):
ª0 1 0 0º ª− 11º
«− 2 − 3 0 0»» « 23 »
x = « x+« »g ,
«0 0 0 1 » « 0 »
« » « »
¬0 0 0 − 2¼ ¬ 15 ¼
ª1 0 0 0º ª5 º
y=« » x + «0 » g ,
¬ 0 0 1 0 ¼ ¬ ¼
?! x = [ x1 x 2 ]T .
$!$' %$&-+$) #: -") " +#:, " S
%!"#$+" "#(" $%:"# :"> (4.25).
$O$$ MATLAB:
% $%!& -") %:* $#$ %$?$ ":
[A1, B1, C1, D1] = tf2ss([5 4 0], [1 3 2]);
sys1 = ss(A1, B1, C1, D1);
% $%!& -") %:* $#$ #$$?$ ":
[A2, B2, C2, D2] = tf2ss(15,[1 2 0]);
sys2 = ss(A2, B2, C2, D2);
% #"' '"' " *$!"* $B$* A !)#-# $!$ #$ > $-E-
% , #$ !& %$&-+ $BE* -") %$&A-# '$"!":
sys=parallel(sys1,sys2,1,1,[],[])
- %$ !": MATLAB -" #: B-!-# #A !
138
ª− 3 − 2 0 0 º ª1 º
x = « 1 0 0 0 » x + «0 » g ,
«0 0 −2 0 » «1 »
«¬ 0 0 1 0»¼ «¬0»¼
y = ª− 11 − 10 0 0 º x + ª5º g .
«¬ 0 0 0 15»¼ «¬0»¼
"' !$, G# -" #"'> $#&+"D# $# %!:* :,
+#$ $BQ# # > %+", '$#$: -'"": "+" '
$##- "!"+ 4.28.
4.32. ")# -" «"&A$) "&"(» [5. C. 132]
!"+'$) #:, "!"$) -" (4.24).
$O$$. & %$&-+ #B-:* -") $%$&A-
%!"#$+$) "#() (4.25) "!"$) #:. ""#& %-
!"#$+:* .-'() (4.25) $>$ %!#"#A (")! * '$)
! ( p + 2)( p + 1) ( p + 2) p . &!$"#&A$, "A $BE
'"#: ( ) G#* ""#&) &# %$&$
( p + 2)( p + 1) p . ?$ %$$EAD %!#" G&#: %!"#$+-
$) "#(: (4.25) '"$+'$) .$ [5. . 122], #. . %-
! * ' $BE- ""#&D :!& (&-D +"#A #$) .-'-
(, ?! #%A +&#& "" #% ""#&:
ª 5 p3 + 4 p2 º ª 11 p 2 + 10 p º
« 3 » «5 − »
W yg ( p) = « p + 3 p + 2 p » = « p3 + 3p2 + 2 p » .
2
« 15 p + 15 » « 15 p + 15 »
« p3 + 3p2 + 2 p » « p3 + 3p2 + 2 p »
¬ ¼ ¬ ¼
!"$ &-+" !"+'" #" # $! *$! !"
:*$!", %$G#$-, % $$#$ K [5. . 122, 123], %$-
&-+ '$-D "&A-D "&"(D ! #:
ª0 1 0 º ª0º
«
x = «0 0 1 »» x + ««0»» g ,
«¬0 − 2 − 3»¼ «¬1»¼
y1 = [0 − 10 − 11]x + 5 g ,
y 2 = [15 15 0]x .
139
"" G#- #- -") #$), %$&-+$)
%!:!-E) "!"+, %*$! ' :$!-, +#$ -" (4.24) $-
?-# B:#A "&$": #$) ##A?$, " +##$?$ %$!'".
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
W = [tf([5 4 0],[1 3 2]); tf([15],[1 2 0])];
W.Variable ='p'
% "( %$!'" #: $-E#&# %$ '$"!
sys = ss(W,'min')
"' $B"$, %$ !": MATLAB -" &!-$) #-
: D# !
ª− 0,634 1,366 0º ª− 1,464º

x = «− 0,366 − 2,366 0» x + «« 5,464 »» g ,
« »
«¬ 0,2113 0,7887 0»¼ «¬ 0 »¼
y1 = [− 0,384 − 2,116 0] x + 5 g ,
y 2 = [0 0 3,75] x .
4.33*. ")# -" %:* $#$ &!-DE*

#, & * %!"#$+: .-'( D# !:
p2 + 3p + 2
4.33.1* W yg ( p ) = .
p4 + 3p3 + 2 p2 + 4
3p 10 p + 1
4.33.2* W yg1 ( p ) = , W yg 2 ( p ) = .
p + 2p
2
p
2p + 4 p 2 + 12 p + 16
4.33.3* W y1g ( p ) = , W y2 g ( p ) = .
p + 8 p + 15
2
p 2 + 7 p + 12
3p + 2 p2 5
4.33.4* W y1g ( p ) = , W y2 g ( p ) = , W y3 g ( p ) = .
p2 + 5p p2 + 3 p
140
4.6. <#$%$$$ 6#$: &&*$
< 6#$7 <$#$$+ &&*77 2$5$
4.34. ")# -" %:* $#$ #: %$
-" %:* $#$ S !"+'* A.
#-'#-" *" #: %!" " . 4.13, %+
p2 + p 10 4
W1 ( p ) = , W2 ( p) = , W3 ( p ) = .
p2 + 2 p2 3p +1
g g1 y1 g2 y2 y
W1 W2
g3 y3
W3
. 4.13. #-'#-" *" !-*'$#-$) #:

$O$$. "' '"' %!"#$+: .-'( * A -!$&-
#$D# -&$D mi ≤ ni , ?! mi — #%A +&#&, ni — #-
%A ""#& i-) %!"#$+$) .-'(, #$ "!"+" # -
.
B$"+ *$!: :*$!: &+: * A, '"'
%$'""$ " . 4.13, " "# ")! -" %:* $-
#$ * A %$ * %!"#$+: .-'(.
"$# $ W1 ( p) = ( p 2 + p ) ( p 2 + 2) . "!& ?$
+&#&A " ""#&A, ")!, +#$ '"$+'" .$" !"-
$) %!"#$+$) .-'( (. [5. . 122]) # !
W1 ( p) = 1 + ( p − 2) ( p 2 + 2) . $G#$-, $" $B"#:) %*$!
$# %!"#$+$) .-'( W1 ( p ) = y1 ( p) g1 ( p ) ' -"
%:* $#$ %$&A$" $$#$) K [5.
. 123], %$&-+
ª 0 1º ª0º
x1 = « » x1 + « » g 1 , (4.30)
¬− 2 0¼ ¬1 ¼
y1 = [− 2 1] x1 + g 1 . (4.31)
:%$& ""&$?+: %$B"$" !& !-?* A:
141
10 ª0 1 º ª0 º
W2 ( p) = , x 2 = « » x2 + « » g 2 , y 2 = [10 0] x 2 , (4.32)
2
p ¬0 0 ¼ ¬1 ¼
43
W3 ( p ) = , x 3 = − x3 3 + g 3 , y 3 = 4 x3 / 3 . (4.33)
p +1 3
"& %$ #-'#-$) * " . 4.13 "% -" -
) >!- A -+#$ -") :*$!$ (4.31), (4.32), (4.33):
g1 = g − y 2 = g − [10 0]x 2 ,
g 2 = y1 + y 3 = [− 2 1]x1 + g − [10 0]x 2 + 4 x3 3 ,
g 3 = y 2 = [10 0]x 2 , y = y2 .
"# -") $#$ (4.30), (4.32), (4.33) '&D+ %$-
>-#$+: %: #"', +#$B: %$$!: %$ x i
:">"&A 0 + !-? %: $#$ xi
*$!: $!)#:
ª 0 1º ª0 º ª 0 0º
x1 = « » x1 + « » g − « » x2 ,
¬ − 2 0¼ ¬1¼ ¬10 0¼
ª 0 1º ª0 º ª 0 0º ª 0 º
x 2 = « » x2 + « » g + « » x1 + « » x3 ,
¬− 10 0¼ ¬1 ¼ ¬− 2 1¼ ¬4 3¼
1
x 3 = − x 3 + [10 0]x 2 .
3
"'$(, ! '#$ $#$ x, $BQ! $! '#$
%: $#$ * A "!"$) #:. $&"?"
x = [ x11 x 21 x12 x 22 x3 ] , "% :"> !& x !& y
-+#$ %!:!-E* :">). -&A#"# %$&-+:
ª0 1 0 0 º ª0 º
0
«− 2 0 − 10 0 » «1»
0
« » « » ,
x = « 0 0 0 1 » x + «0 » g
0
« » « »
«− 2 1 − 10 0 4 3 » «1»
«¬ 0 0 10 0 − 1 3»¼ «¬0»¼
y = [0 0 10 0 0]x .
142
$O$$ MATLAB:
% %$#$ -") %:* $#$ A:
W1 = tf([1 1 0], [1 0 2]); W1 = ss(W1);
W2 = tf(10, [1 0 0]); W2 = ss(W2);
W3 = tf(4, [3 1]); W3 = ss(W3);
% -" %:* $#$ A W3 W2:
W23 = feedback(W2, W3, +1);
% -" ) #:
W = feedback(W1*W23, 1, -1)
- %$ !": MATLAB -" #: D# !
ª 0 −2 0 5 0 º ª0 º
«1 0 0 0 0 » «0 »
« » « » ,
x = «− 2 4 0 − 10 5,333 » x + «4» g
« » « »
«0 0 1 0 0 » «0 »
«¬ 0 0 0 2,5 − 0,333»¼ «¬0»¼
y = [0,5 − 1 0 2,5 0]x .

& " %$&-+:* $!&) ")! %$$EAD MATLAB *
*""'##+' -", ! $$###-DE "#(:
'$"!- ap = poly(A). -&A#"# %$&-+:
- %$ &-+"
ap = 1 0.3333 12 0.66667 3.3333 -26.667
- $ #$$ &-+"
ap = 1 0.3333 12 0.66635 3.333 -26.667
"' !$, %$&$: D# %"'#+' $!"'$: '$G..(-
#:. "(" $B-&$&" %$?$#AD $%"() P
!#+:
!$B. &!$"#&A$, $B %$&-+: $!& G'"&#:.
4.35*. ")# -" %:* $#$ &$>$) !-
"+'$) #: %$ -" %:* $#$ S
!"+'* A. #-'#-" *" #: %!" "
. 4.14, ?! W1 ( p ) = 5 , W 2 ( p) = 2 ( p + 1) , "
4 2p 3 3
W3 ( p ) = , W4 ( p) = , W5 ( p ) = , W 6 ( p ) = .
p p+2 p p +1
. %*$! $# %!"#$+:* .-'() A #:
" . 4.14 ' * -" %:* $#$ %$&A-)# $$#-
$ K & K [5. C. 121–123].
143
y1 g1
W1
f
g g2 y2 g3 y3 g4 y4
W2 W3 W4
y y5 g5
W5
y6 g6
W6
. 4.14. #-'#-" *" &$>$) #:

4.36*. ")# -" %:* $#$ #
-%"& %-# $BQ! -") %:* $#$-
* !"+'* A. #-'#-: *: $$###-D-
E* # %!::
4.36.1* — " . 4.1. 4.36.2* — " . 4.3.
4.36.3* — " . 4.4. 4.36.4* — " . 4.8.
"!"+ 4.36.4* %!"#$+: .-'( " . 4.8 +#"#A ":
4 8 3p
W1 = 6 , W2 = , W3 = , W 4 = 2 ,
p +1 p p + 2
5 3
W5 = , W6 = 2 .
p p + 3 + 2
4.37*. ")# %$ .$-& (4.8) %$ -" %:*
$#$, %$&-+: % "!"+ 4.36.1*–4.36.4*, %-
!"#$+: .-'( *""'##+') %$&$ #:
4.37.1* — "!"+ 4.36.1*. 4.37.2* — "!"+ 4.36.2*.
4.37.3* — "!"+ 4.36.3*. 4.37.4* — "!"+ 4.36.4*.
"#A * :">, %$&-+: % "!"+
4.16, 4.18, 4.19, 4.21, $$###$. !&"#A :$! $ #$!"* %$-
&-+ '$'#:* -") !"+'* #, "!":*
#-'#-: *".
144
5. >
!
K N

!!

5.1. <#$%$$$ #$$+ #?*$#&*?

5.1. ")# '&"+' #$!$ !..("&A-
:* -") ""&#+'$ :"> !& %*$!$) .-'-
( ($$?$ " %!"#$+$) .-'()
K
W ( p) = (5.1)
Tp + 1
% K = 1 , T = 2 %$#$#A ?".'.
$O$$. *$!" .-'( " — G#$ ?$ "'( "
!+$ $!)# g (t ) = 1(t ) % . $G#$- !&
"!"+ $#"$ !..("&A$ -" "!"$) -
#:, +#", +#$ *$!$) ?"& g (t ) , :*$!$) y (t ) , " "#
?$ '&"+' #$!$ % g (t ) = 1(t ) .
$?&"$ (5.1) $%!&D %!"#$+$) .-'(, %
$>$ "%"#A
y ( p) K
W ( p) = = .
g ( p ) Tp + 1
#D!"
(Tp + 1) y ( p ) = Kg ( p ) .
"':" '$B' %*$! ' $?"&" % , %$&-+
Ty (t ) + y (t ) = Kg (t ) . (5.2)
$$### '&"+' #$!$ !..-
("&A:* -") (. "!. 2), *""'##+'$ -"
$$###-DE?$ $!$$!$?$ -" (Ty + y = 0) # !
T k +1= 0 .
?$ '$A k = − 1 T &# E#:, %$G#$- $BE -
!..("&A$?$ -" (5.2) # !
t
−
y (t ) = C e T ,
?! — %$#$" #?$".
145
"& "*$! +"#$ . " &-+" %"$)
+"# (5.2) g(t) = 1(t), #. . %$#$" &+" % t ≥ 0 . $G#$-
y (t ) = A ,
?! A — %$#$". #$B: ")# S "+, %$!#" y (t )
%$$!-D y (t ) ≡ 0 -" (5.2). -&A#"# %$-
&-+ A = K , #. . y (t ) = K . "' '"' y (t ) = y (t ) + y (t ) ,
#$, %$!#"& ")!: "+, %$&-+
t
−
y (t ) = C e T +K. (5.3)
$#$-D #?$" ")! %$ "+"&A: -&$-
. $&"?" (5.3) t = 0 , %$&-+
y ( 0) = C + K = 0 .
#D!" C = − K . &!$"#&A$, "'( ($$?$ "
" $!)# g(t) = 1(t) % , #. . ?$ %*$!" .-'(,
$?&"$ (5.3) # !
t t
− −
h(t ) = − K e T + K = K (1 − e T ). (5.4)
$!#"& "!": "+ K = 1 T = 2 , %$&-+
t
−
h(t ) = 1 − e 2 . (5.5)
#$B: %$#$#A ?".' .-'( h(t), ")! "+ %
t = 0 -#"$ (% t = ∞ ) "+. $?&"$ (5.5)

h(0) = 0 , h(∞) = 1 .
")! #"'> ?-&$" tp, #. . #"&
[0, t p ] , #+ '$#$$?$ .-'( h(t) " $)!# '$!$
2 ⋅ Δ ⋅ h(∞) :)!# ?$. G#$ $B:+$ Δ = 0,05 . "'
'"' h(t) $$#$$ $"#"#, #$
h(t p ) = (1 − 0,05)h(∞) = 0,95h(∞) .
+#:" !A "#$ (5.4), %$&-+:
tp tp
− −
K (1 − e 2 ) = 0,95 K , & e T = 0,05 .
146
#D!", %-# &$?".$", ")!
t p = −T ln 0,05 ≈ 3T . (5.6)
$!#"& .$-&- (5.6) "!"$ "+ T = 2, %$&-+
tp = 6. ".' .-'( h(t) %! " . 5.1.
h
0.95h(∞)
tp
t
. 5.1. *$!" .-'( ($$?$ "
$?&"$ (5.6) . 5.1, ?-&$" tp, #. . !&-
#&A$#A %*$!:* %$($ ($$?$ " (5.1), %$
%$%$($"&A" "+D %$#$$) " "-
# $# '$G..(#" %!"+ " K.
$O$$ MATLAB: (. #"'> "!"+- 2.1)
% '$"!"
yt = dsolve('T*Dy + y = K', 'y(0)= 0')
- -&A#"#
yt = K-exp(-1/T*t)*K
% ?".' %*$!$) .-'( (5.5) (. 5.1) MATLAB $>$
% %$#$#A %$$EAD m-.")&" &!-DE?$ $!>":
K = 1; T = 2;
tmax = 13.8; t = 0:0.02:tmax;
ht = 1 - exp(-t/2);
h = plot(t, ht);
set(h, 'LineWidth', 2,'Color',[0 0 0] )
line([0 tmax],[1 1],'Color', [0 0 0], 'LineStyle', '- -
')
ylim([0 1.1]), xlim([0 tmax])
set(gca,'Box','off','FontSize',16,'FontName','Times New
Roman')
5.2. ")# ?".' %*$!$) .-'( " %!"#$+$)

.-'()
147
12,5
W ( p) = . (5.7)
0,5 p + 1
$O$$. ".' %*$!$) .-'( !"+'$?$ "
#$) %!"#$+$) .-'() MATLAB %$E ?$ %$#$-
#A %$$EAD &!-DE* '$"!:
sys=tf ([12.5],[0.5 1]);
step(sys,4) (5.8)
. ##, +#$ '$"! tf (…) %" '"!"#"
'$B'" '&D+"# '$G..(#: +&#& %!"#$+$) .-'( %$-
!' -A #% %$), " #$" — '$G..(#: "-
"#& #$ > %$!'. '$"! step(sys,4) +&$ 4 — %$!$&-
>#&A$#A %$ $ ?".'" %*$!$) .-'(.
$& $!" '$"! (5.8) $' Figure No. 1 %$# ?".'
%*$!$) .-'( &!-$?$ ", %!S:) " . 5.2.
15
10
0
0 1 2 3 4
. 5.2. *$!" .-'( ($$?$ ",
%$#$" MATLAB
5.3. ")# ""&#+'$ :"> !& %-&A$) %-
*$!$) ($$)) .-'( #?$-!..(-DE?$ "
%!"#$+$) .-'()
K (T1 p + 1)
W ( p) = (5.9)
T2 p + 1
%$#$#A S ?".' % "&+:* $$#$* T1 , T2 .
$O$$. %-&A" %*$!" ($") .-'( "
& #: — G#$ S "'( " δ-.-'(D % -&:* "+"&A-
148
:* -&$*. $G#$-, $?&"$ [4. C. 36], $" $%!&# :-
">
dh(t )
w(t ) = L−1 {W ( p )} & w(t ) = % t ≥ 0 . (5.10)
dt
$!#"& %$ G#* :">) %!"#$+-D .-'-
(D W ( p) (5.9), B-! #A:
KT p + K ½
w(t ) = L−1 ® 1 ¾
¯ T2 p + 1 ¿
&, :!& (&-D +"#A !$B,
° T K (T2 − T1 ) 1 ½°
w(t ) = L−1 ® K 1 + ⋅ ¾.
°̄ T2 T2
2
p + 1 T2 °¿
#D!" &!-#, +#$
t
T K (T2 − T1 ) − T2
w(t ) = K 1 δ(t ) + 2
e , t ≥ 0. (5.11)
T2 T2
"' $B"$, %-&A" %*$!" ($") .-'( -
#?$-!..(-DE?$ " $!># δ-.-'(D, -$>-
-D " &+- K T1 T2 , "#-*"DE-D %$ $!-&D G'%$#-.
$O$$ MATLAB:
syms s t K T1 T2
w = ilaplace((K*(T1*s + 1))/(T2*s + 1), s, t)
w = K*(T1/T2*dirac(t)+(T2-T1)/T2^2*exp(-t/T2))
".' $$) .-'( w(t ) (5.11) B $#"&DE)
K T1 T2−1δ(t ) % K = 2 %!: " . 5.3 ('" a % T1 = 1 ,
T2 = 2 , " '" b % T1 = 2 , T2 = 1 ). %$#$: MATLAB
%$$EAD m-.")&" &!-DE?$ $!>":
K = 2;
T1 = 1; T2 = 2;
tmax = 6;
t= (0:0.001:tmax)';
w1 = K*(T2 - T1)*exp(-t/T2)/T2^2;
T1 = 2; T2 = 1;
w2 = K*(T2 - T1)*exp(-t/T2)/T2^2;
h = plot(t, [w1 w2]);
set(h, 'LineWidth', 2.5,'Color',[0 0 0] )
149
line([0 tmax],[0 0],'Color', [0 0 0])
ylim([-2 0.6])
set(gca,'Box', 'off','FontSize', 16)
w(t )
. 5.3. $: .-'( #?$-!..(-DE* A

5.4. ")# $%"#$: #$!$ %*$!-D h(t) $-D
w(t) .-'( #:, '$#$" $%:"# -"
(0,1 p 2 + 0,7 p + 1,2) y ( p) = 0,6 g ( p ) . (5.12)
$#$#A ?".' G#* .-'().
$O$$. & "!"+ "% "+"&" %!"#$+-D
.-'(D "!"$) #:
0,6 6
W ( p) = = 2 . (5.13)
0,1 p + 0,7 p + 1,2 p + 7 p + 12
2
$$### $%!& %*$!$) .-'( [5. . 31]

S $B"> %$ "%&"- $%!&# :">
W ( p) 6
h( p ) = = .
p p ( p + 7 p + 12)
2
"&$> %$&-+$ !& h(p) :"> " %$#: !$B

'$"!$) residue %"'#" MATLAB (. "!"+- 2.6):
[r, p] = residue(6, [1, 7, 12, 0])
- -&A#"#
r = 1.5 -2 0.5
p = -4 -3 0
$?!"
r1 r2 r3 1,5 2 0,5
h( p ) = + + = − + .
p − p1 p − p 2 p − p3 p + 4 p + 3 p − 0
150
*$! G#$ :"> ' $?"&", B-! #A
h(t ) = 0,5 − 2 e − 3 t + 1,5 e − 4 t , t ≥ 0 . (5.14)
& $%!& %-&A$) %*$!$) .-'( w(t ) $-
%$&A- #$: $$#$ (5.10). $?!", !..(-
(5.14) %$ , %$&-+
w(t ) = 6 e − 3 t − 6 e − 4 t = 6 (e − 3 t − e − 4 t ) . (5.15)
".' .-'() (5.14) (5.15) %!: " . 5.4.
h(t )
w(t )
t
. 5.4. *$!" h(t) $" w(t) .-'(
$O$$ MATLAB:
syms s t
% $%!& %*$!$) .-'(
ht = ilaplace(6/((s^2 + 7*s + 12)*s), s, t)
% $%!& $$) .-'(
wt = ilaplace(6/(s^2 + 7*s + 12), s, t)
- -&A#"#::
ht = 3/2*exp(-4*t)+1/2-2*exp(-3*t)
wt = 12*exp(-7/2*t)*sinh(1/2*t)
$&-+$ :"> !& %-&A$) %*$!$) .-'( &?'$
%$!# ' :">D (5.15). :"> sinh(α) — G#$ $B$"+
-" ?%B$&+'$?$ [10].
"' "!"+ 5.2, & $B*$!$ %$#$#A 0 %-
9 %*$!$) %-&A$) %*$!$) .-'(, "%,
#: (5.12), #$ MATLAB G# .-'( #$# %$$EAD
&!-DE* '$"!:
sys=tf ([0.6],[0.1 0.7 1.2]);
step(sys)
impulse(sys)
151
5.5. ")# %*$!: .-'( h g (t ) h f (t ) , " #"'> -
%-&A: %*$!: .-'( w g (t ) w f (t ) , $$###$, %$
"!"DE- $!)#D g %$ $-ED f #:, '$#$"
$%:"# -"
ª− 3 2 º ª0 º ª0,1º
x = « » x + « »g + « » f , y = [2 0]x + 0,2 g ,
¬ 1 − 2¼ ¬1 ¼ ¬0¼
%$#$#A ?".' h g (t ) w g (t ) .
$O$$. & -" #: "!": %:* $-
#$, #$ %*$!: .-'( h g (t ) h f (t ) $%!&D#
[4. . 35] :">
h g (t ) = −c T A −1 ( E − e A t )b + β , t ≥ 0,
h f (t ) = −c T A −1 ( E − e A t )h + η , t ≥ 0 , (5.16)
""#"$ &-+"
ª− 3 2 º ª0 º ª0,1º ª 2º
A=« » , b = « » , h = « » c = « » , β = 0,2 , η = 0 .
¬ 1 − 2¼ ¬1¼ ¬0¼ ¬0 ¼
& !"$) "#(: A %*$!" "#(" e At ")!" "-
!"+ 2.16 , $?&"$ (2.21), # !
1 ª e − t + 2e − 4 t 2e − t − 2e − 4 t º
e At = « −t ».
3 ¬ e − e− 4t e − 4 t + 2e − t ¼

"#(- A −1 !A $>$ ")# %$ .$-&" (1.13). "' '"'
det A = 4 , #$ "#(" A −1 %$! c T A −1 ":
1 ª − 2 − 2º
A −1 = » , c A = [− 1 − 1] .
T −1
4 «¬ − 1 − 3¼
$#"& %$&-+: :"> %-D .$-&- (5.16),
%$&-+
1 ª3 − 2e − 4t − e − t 2e − 4 t − 2e − t º ª 0 º
h g (t ) = −[− 1 − 1] « » « » + 0,2 =
3 ¬ − e−t + e− 4t 3 − 2e − t − e − 4 t ¼ ¬1 ¼
152
ª 2e − 4 t − 2e − t º 1
= [1 1] « −t − 4t »
+ 0,2 .
¬«3 − 2e − e ¼» 3
#D!"
1
h g (t ) = 1 + (e − 4t − 4e − t ) + 0,2 , t >0.
3
"&$?+$, %$ #$$) .$-& (5.16)
1 ª3 − 2e − 4t − e − t 2e − 4 t − 2e − t º ª0,1º
h f (t ) = −[− 1 − 1] « » « » + 0,
3 ¬ − e−t + e− 4t 3 − 2e − t − e − 4 t ¼ ¬ 0 ¼
&
ª 1 º
h f (t ) = 0,1«1 − (e − 4t + 2e − t )» , t > 0 .
¬ 3 ¼
$'$&A'- ""#"$) # β ≠ 0 , #$, +#$B: $-
%$&A$"#A %$&-+: :"> h g (t ) !& $%!& -
$$) .-'( w g (t ) %$$EAD #$$) .$-&: (5.10), :"-
> !& h g (t ) $B*$!$ "%"#A #"':
h g (t ) = 1 + (e − 4 t − 4e − t ) 3 + 0,2 ⋅ 1(t ) , t ≥0.

$?!"
dh g
4 −t
w g (t ) = (e − e − 4 t ) + 0,2δ(t ) , t ≥ 0 .
=
dt 3
$" .-'( w f (t ) "*$!# %$$EAD (5.10) B %-
$B"$" h f (t ) . -&A#"# %$&-+
dh f
= −0,2( 2e − 4 t + e − t ) / 3 .
w f (t ) =
dt
P# :"> !& w g (t ) w f (t ) $>$ %$&-+#A #"'> %$
.$-&":
w(t ) = L−1{W ( p )} & w g (t ) = c T e A t b + βδ (t ) ,
w f (t ) = c T e A t h + ηδ(t ) . (5.17)
153
".' %$&-+:* %*$!$) h g (t ) $$) w g (t )
.-'() ""#"$) #: %!: " . 5.5 (Step
Response) (Impulse Response) $$###$.
0.8
1 0.6
0.8
0.4
0.6
0.4 0.2
0.2 0
0 2 4 6 0 2 4 6
. 5.5. *$!" $" .-'( #:
$O$$ MATLAB:
!A $?"+ $%!& %*$!$) $$) .-'()
&A %$ "!"DE- $!)#D. $$###-DE .-'( %$
$-ED "*$!# $$ ""&$?+$ "$) '#$" b
+&" " '#$ h +&$ .
"' "!"+ 5.4, "*$!# !" G#"%". "+"&" %$
-" $#$ $!"# lti-$BQ'# sys; "# $ %$B"--
# $BQ'# sys1 ! %!"#$+$) .-'(:
sys = ss([-3 2;1 -2],[0 1]',[2 0],0.2);
sys1 = tf(sys); set(sys1,'Variable','p')
sys1
- %$>-#$+:) -&A#"#:
Transfer function:
0.2 p^2 + p + 4.8
-----------------
p^2 + 5 p + 4
% "# "# $$" "!"+" #"' >, '"' 5.4:
syms p t
ht=ilaplace((0.2*p^2+p+4.8)/(p^2+5*p+4)/p,p,t)
wt=ilaplace((0.2*p^2+p+4.8)/(p^2+5*p+4),p,t)
- '$:) -&A#"#:
ht = 6/5+exp(-5/2*t)*(-cosh(3/2*t)-5/3*sinh(3/2*t))
wt = 1/5*dirac(t)+8/3*sinh(3/2*t)*exp(-5/2*t)
& $!&A #: "!"" ! -") %:*
$#$, '"' !"$) "!"+, #$ %9 %*$!$) $-
154
$) .-'() MATLAB $>$ %$#$#A %$$EAD &!-DE*
'$"!:
sys=ss([-3 2;1 -2],[0;1],[2 0], 0.2);
step(sys)
impulse(sys)
$$###-DE ?".' %!: " . 5.5.
5.6. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) h(t )
$$) w(t ) .-'() #:
ª0 − 4 º ª 2 º
x = « » x + « » g , y = [0,5 2]x . (5.18)
¬1 − 4 ¼ ¬ 3 ¼
$O$$. #$B: $%$&A$"#A .$-&" (5.16) (5.17),
")! "+"&" %*$!-D "#(- e A t . "' '"' "#(" A -
#: # .$- #"%$$"$) $%$$>!"DE) "#(:,
#$ *""'##+') %$&$ A( p ) = p 2 + 4 p + 4 , " ?$ '$
p1, 2 = −σ = −2 , #. . &D# '"#:.
G#$ &-+", $?&"$ [5. . 195],
ª1 + σ t − σ 2 t º − σ t ª1 + 2 t − 4 tº − 2 t
e At = « »e =« e . (5.19)
¬« t 1 − σ t ¼» σ=2 ¬ t 1 − 2 t »¼
−1
"#(" A %$! A −1 ( E − e A t )b B-!-# "::

T
ª −1 1º
A −1 = « » ; A = [− 1 0,5] ;
T −1
¬ − 0, 25 0 ¼
ª2 − 2 e − 2 t + 8 t e − 2 t º
( E − e A t )b = « − 2t ».
«¬3 − 3 e + 4 t e − 2 t »¼
%A %$ .$-& (5.16) "%
ª 2 − ( 2 − 8 t )e − 2 t º
h(t ) = −[− 1 0,5] « − 2t »
= 0,5 − (0,5 − 6 t )e − 2 t , (5.20)
«¬3 − (3 − 4 t )e »¼
" %$ #$$) .$-& (5.17)
ª2 − 8 t º − 2 t
w(t ) = [0,5 2] « »e = (7 − 12t )e − 2 t . (5.21)
¬3 − 4 t ¼
155
:">, ""&$?+$ (5.21), $>$ #"'> %$&-+#A, & '
"#- (5.20) %#A #$-D .$-&- (5.10).
$O$$ MATLAB:
- %$!$' #$# >, +#$ "!"+ 5.6;
% '$"!::
sys = ss([0 -4;1 -4],[2 3]',[0.5 2],0);
sys1 = tf(sys); set.Variable ='p'
- %$>-#$+:) -&A#"#:
Transfer function:
7 p + 2
-------------
p^2 + 4 p + 4
% '$"!::
syms p t
ht = ilaplace((7*p+2)/(p^2+4*p+4)/p, p, t)
wt = ilaplace((7*p+2)/(p^2+4*p+4), p, t)
- '$:) -&A#"#:
ht = 1/2+(6*t-1/2)*exp(-2*t)
wt = (7-12*t)*exp(-2*t)
5.7. ")# "+ %*$!$) .-'( !'#$) #:

%!"#$+$) .-'()
0,34 z + 0,245
W yg ( z ) = (5.22)
( z + 0,8 z + 0,15)( z − 0,7)
2
'-#: #$!$ #$!$ z-%$B"$" (. "!"+

2.23 2.25) %$#$#A S ?".'.
$O$$. & '-#: #$!$ $B*$!$
%$&-+#A "$#$ -" #:. G#$) (&AD %$-
> %$&$: ""#& "!"$) %!"#$+$) .-'(
"% %$%$(D:
0,34 z + 0,245 y( z)
= . (5.23)
z 3 + 0,1z 2 − 0,41z − 0,105 g ( z )
"& "'$ G#- %$%$(D -$> $B +"# %$&--
+$?$ "#" " z −3 . -&A#"# %$&-+
(1 + 0,1z −1 − 0,41z −2 − 0,105 z −3 ) y ( z ) = (0,34 z −2 + 0,245 z −3 ) g ( z ) .
#D!"
y k = −0,1 y k −1 + 0,41 y k − 2 + 0,105 y k −3 + 0,34 g k − 2 + 0,245 g k −3 . (5.24)
156
*$!" .-'( !'#$) #: — G#$ S "'( "
!+-D .-'(D 1[k ] % -&:* "+"&A:* -&$*. $-
G#$-, %$&"?" (5.24) y −1 = y − 2 = y −3 = 0 , g k = 1[k ] , yk = hk "-
!""A %$&!$"#&A$ "+ k = 0, 1, 2,... , ")!
k = 0, h 0 = 0,
k = 1, h 1 = −0,1 h0 = 0,
k = 2, h 2 = −0,1 h1 + 0,41h0 + 0,34 ⋅ 1[0] = 0,3400,
k = 3, h 3 = −0,1 h2 + 0,41h1 + 0,105h0 + 0,34 + 0,245 = 0,5510
k = 4, h 4 = −0,1 h3 + 0,41h2 + 0,105h1 + 0,34 + 0,245 = 0,6693
k = 5, h 5 = −0,1 h4 + 0,41h3 + 0,105h2 + 0,34 + 0,245 = 0,77968 !
$!$&>" G#$# %$(, $>$ ")# "+ hk % !-?*
"+* k. ".' %*$!$) .-'( hk #: (5.22) %
k $# -& !$ 20 %! " . 5.6.
)! ' $%!&D hk #$!$ z -%$B"$". P#
#$!$ "*$!# * !& hk. !A
%>! ?$ $B*$!$ ")# h( z ) . +#:", +#$ z-$-
B"> 1[k ] "$ z ( z − 1) , %$%$( (5.23) ")!
0,34 z + 0,245 z
h( z ) = ⋅ .
z + 0,1z − 0,41z − 0,105 z − 1
3 2
!#" G#$ "#$ &!-DE $B"$:

0,34 z + 0,245 1 ½
h( z ) = z ® 3 ⋅ ¾,
¯ z + 0,1z − 0,41z − 0,105 − 1 ¿
2
z
:+& "&$> " %$#: !$B :"> .?-:*
'$B'"* %$$EAD MATLAB:
[r, p] = residue([0.34 0.245], conv([1 0.1 -0.41 -
0.105], [1 -1]))
r = 1 -1.3417 -0.20833 0.55
p = 1 0.7 -0.5 -0.3
&!$"#&A$,
1 1,3417 0,20833 0,55 ½
h( z ) = z ® − − + ¾. (5.25)
¯ z − 1 z − 0, 7 z + 0,5 z + 0,3 ¿
157
*$! (5.25) ' $?"&" %$$EAD #"B&(: z-$-
B">) (. %&$> .1), %$&-+
hk = 1[k ] − 1,3417 ⋅ 0,7 k + 0,55 ⋅ (−0,3) k − 0,2083 ⋅ (−0,5) k . (5.26)
. 5.6. *$!" .-'( !'#$) #:

& " ")! %$ (5.26) h3 = 0,5510 , h5 = 0,7797 . "'
!$, G# "+ $%"!"D# $ "+, ")!: :
'-#: #$!$. $%"!"D#, ##$, ?".' hk.
$O$$ MATLAB:
- ""&#+'$ :"> !& !'#$) %-&A$) %*$!$)
.-'( hk $>$ ")# %$$EAD $B"#$?$ z-%$B"$" %$-
! %!"#$+$) .-'( Wyg(z) " z/(z – 1). G#$ &-+" -
%$&A-D# &!-DE '$"!::
syms z k
hk=iztrans((.34*z+.245)*z/((z^2+.8*z+.15)*(z-.7)*(z-
1)),k)
- -&A#"#:
hk = 1-161/120*(7/10)^k-5/24*(-1/2)^k+11/20*(-3/10)^k
&!$"#&A$,
161 5 11
hk = 1 − (0,7) k − (−0,5) k + (−0,3) k ,
120 24 20
+#$ ."'#+' $%"!"# :"> (5.26).
*$!-D hk %-&A-D %*$!-D ($-D) wk .-'-
( !'#:* # MATLAB $>$ %$&-+#A %$ -
" ! "" . $'"> G#- $$>$#A
" % #:
158
ª 0 1 0 º ª0 º
x k +1 «
=« 0 0 1 » x k + ««0»» g , y = [0,245 0,34 0]x k ,
»
«¬0,105 0,41 − 0,1»¼ «¬1»¼
'$#$" $$###-# %!"#$+$) .-'( (5.23).

G# -", %*$!-D hk %-&A-D %*$!-
-D wk .-'( $%!& &!-DE $B"$:
% '$"!::
sys = ss([0 1 0;0 0 1;0.105 0.41 -0.1],[0 0 1]',[0.245
0.34 0],0);
sys1 = tf(sys); set(sys1,'Variable','z')
sys1
Transfer function:
0.34 z + 0.245
------------------------------
z^3 + 0.1 z^2 - 0.41 z - 0.105
% "# $! '$"!::
syms z k
hk=iztrans((.34*z+.245)*z/((z^2+.8*z+.15)*(z-.7)*(z-
1)),k)
wk=iztrans((.34*z+.245)/((z^2+.8*z+.15)*(z-.7)),k)
- #$265**+:
hk =
11/20*(-3/10)^k-5/24*(-1/2)^k-161/120*(7/10)^k+1
wk = -7/3*charfcn[0](k)+143/60*(-3/10)^k-5/8*(-
-1/2)^k+23/40*(7/10)^k
:"> !& hk, $+!$, $%"!"# (5.26). #$ > :">-
!& wk # ! $$B$#). >! ?$, charfcn[0](k) — G#$
$B$"+ # MATLAB !'#$) -.-'( (k). $G#$-
:"> !& wk .$"&A$ # !
7 143 5 23
wk = − δ( k ) + (−0,3) k − (−0,5) k + (0,7) k .
3 60 8 40

. :"> !& wk, $B:+$ :!""$ MATLAB, $%-
:"# "#"#+') $?"& (?! k ∈ [ −∞; ∞] ), $$###-DE)
"!"$- z-$B">D W(z). !"'$ #"'$ :"> $># $$#-
##$"#A $$) .-'( ""#"$) #: .+'$)
#$+' . P#$ "$ #, +#$ "'( #:, +&#&A %-
!"#$+$) .-'( '$#$$) A #% ""#&, $># $-
159
!>"#A -.-'(. G#$- > :$!- $>$ %!#, & wk ")#
'"' "$#A hk – hk – 1.
$G#$- !& %$&-+ :">, '$#$$ '$'#$ $%:"#
$-D .-'(D, $B*$!$ %$B"$"#A :!"$ MATLAB :"-
> (' %$) k–1) &!-DE $B"$:
5 143 161
w0 = 0 , wk = (−0,5) k −1 − (−0,3) k −1 + (0,7) k −1 , k > 0 .
16 200 400
G#$ $B" %!:* :"> !"D#, ##$, $! #-
> "+ wk % * k = 0, 1, 2, … .
## #"'>, +#$ & $B*$!$ %$&-+#A #$&A'$ %9 %-
*$!$) hk %-&A$) %*$!$) ($$)) wk .-'() !'#:*
#, #$, %$&A- MATLAB, %$#-%"D# &!-DE $B"$.
!%$&$>, $!&A !'#$) #: "!"" ! %!"#$+-
$) .-'(, "%, (5.22), %+ %$! '"#$" = 1,2. "-
+"&" %$! %!"#$+-D .-'(D ' !-
0,34 z + 0,245
W yg ( z ) = ,
( z + 0,1z 2 + 0,695 z − 0,105)
3
" "# $! '$"!::

sys=tf ([0.34 0.245],[1 0.1 0.695 -0.105], 1.2);
step(sys)
impulse(sys)
& $!&A !'#$) #: "!"" -" %:*
$#$ x k +1 = Ax k + bu k , y k = c T x k + d u k , ?!, "%,
ª− 3 2 º ª0 º ª 2º
A=« » , b = «1» , c = «0» , d = 0 ,
¬ 1 − 2 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
" %$! '"#$" = 0,3, #$ %$&A-D# &!-DE '$"!::
sys=ss([-3 2;1 -2],[0;1],[2 0], 0, 0.3);
step(sys)
impulse(sys)
5.8*. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) -

%-&A$) %*$!$) .-'() #, "!":* &!-DE $-
!&:
5.8.1* y + 7 y + 10 y = 10 g .
5.8.2* 18 y + 36 y + 18 y = 72 g .
160
15
5.8.3* W yf ( p ) = .
5 p + 45 p + 70
2
30 + 12 p
5.8.4* W yg ( p ) = .
0,5 p + 6 p + 25,5 p 2 + 46 p + 30
4 3
5.8.5*
g 10 y
( p + 7) p
5.8.6*
g 0.81 0. 5 y
2p + 1 p
0. 76
p +1
ª− 2 1 º ª 2º
5.8.7* x = « » x + «1 » g ,
¬ 0 − 3¼ ¬ ¼
y = [3 − 1]x + 2 g .
ª− 3 − 1º ª1º
5.8.8* x = « » x + « » f , y = [0 2]x .
¬ 1 − 1¼ ¬1¼
0,5 z + 0,53
5.8.9* W yg ( z ) = .
z 2 + 0,9 z + 0,14
5.9*. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) hk
%-&A$) %*$!$) wk .-'() !'#:* #, $%:-
":* &!-DE $!&:
1,17
5.9.1* W yg ( z ) = 3 .
z + 0,6 z − 0,31z − 0,12
2
161
5.9.2* y k − 0,7 y k −1 + 0,12 y k − 2 = 0,25 g k −1 + 0,17 g k − 2 .
1,15 z 2 − 3,5 z + 2,182

5.9.3* W yg ( z ) = .
z − 2,4 z 2 + 1,61z − 0,294
3
5.10*. ")# ""&#+' :"> !& %*$!$) hk

%-&A$) %*$!$) wk .-'() #, "!":* -"-
%:* $#$:
ª0,5 0 1 º ª 2º
5.10.1* x k +1 «
=« 0 0,7 − 0,1» x k + ««1 »» g k ,
»
¬« 0 − 0,5 0,3 ¼» «¬0 ¼»

y k = [0,15 0,75 0,5] xk .
ª0,2 − 0,15º ª3º

5.10.2* x k +1 = « » xk + « » f k ,
¬ − 1 0,4 ¼ ¬1¼
yk = [−1 1]xk .
ª 0,6 1º ª1º
5.10.3* x k +1 = « » xk + « » g k ,
¬0,24 0,8¼ ¬− 1¼
y k = [− 1,5 0,5] xk .
ª0 − 0,12º ª0,4º
5.10.4* x k +1 = « » xk + « » g k ,
¬1 0,8 ¼ ¬0¼
y k = [1 1]x k .
5.11*. $#$#A %$$EAD MATLAB ?".' %*$!:*
%-&A:* %*$!:* .-'() (. "!"+ 5.5 5.7) #,
"$#:*:
5.11.1* "!"+ 5.8.4*.
5.11.2* "!"+ 5.8.7*.
5.11.3* "!"+ 5.8.9* (% = 1).
5.11.4* "!"+ 5.10.2* (% = 1).
162
5.2. &*#$$ &**+ #?*$#&*?
5.12. $&-+#A ""&#+' :"> %$#$#A ?".-
' "%&#-!$) ."$$) *""'##' " %!"#$+$)
.-'()
65
W yg ( p ) = . (5.27)
0.75 p +4 p 2 + 12 p + 48
3
$O$$. %&#-!" A(ω) ."$" ϕ(ω) +"#$#: *"-

"'##' $%!&D# [4. . 40] :">
A( jω) = W yg ( jω) , ϕ(ω) = arg W yg ( jω) , (5.28)
?! (⋅) — $B$"+ $!-&, " arg(⋅) — .": '$%&'$?$ +&"
(⋅) .
$G#$-, " "# (5.27) p " jω %$!#"& ?$
(5.28), %$&-+ -+#$ .$-& (1.1) (1.2)
65
A(ω) = =
−0.75 jω − 4ω 2 + 12 jω + 48
3
65
= ,
(48 − 4ω ) + (12 − 5ω 2 )2 ω 2
2 2
ϕ(ω) = − arg[48 − 4ω 2 + jω(12 − 0.75ω 2 )]

&
ω(12 − 0.75ω 2 )
°° − arctg , 48 > 4ω 2
ϕ(ω) = ® 48 − 4ω 2
.
°− π − arctg ω(12 − 0.75ω 2 )
, 48 < 4 ω 2
°¯ 48 − 4ω 2
& %$#$ ?".'$ A(ω) ϕ(ω) "!"! !$ "-
+) +"#$#: ω ")! $$###-DE "+ "%&#-!-
$) ."$$) *""'##'.
-&A#"#: :+&) ($'-?&:) %!: #"B&. 5.1,
" $$###-DE ?".' — " . 5.7.
$O$$ MATLAB:
% !& :+& #"B&(: 5.1 %$&A- m-.")&:
sys = tf(65, [0.75 4 12 48]);
163
w=[0 0.5 1 1.4 1.6 2 3 3.5 4 5 7 10]';
pq = shiftdim(freqresp(sys,w));
[w abs(pq) unwrap(angle(pq))*180/pi]
"B&(" 5.1.
ω 0 0,5 1 1,4 1,6 2 3 3,5 4 5 7 10 ∞
A 1,35 1,37 1,43 1,52 1,58 1,77 3,28 6,57 4,06 1,05 0,29 0,09 0
ϕD 0 –7,2 –14 –20 –23 –29 –53 –96 –180 –213 –229 –241 –270
ϕ0
ωω
. 5.7. %&#-!" ."$" *""'##'
5.13. $#$#A "%&#-!-D ."$-D +"#$#: *""'#-
#', " #"'> ?$!$?". #:, & S %!"#$+" .-'(
"$'-#$ $#$ ""
12( p + 1)
W p ( p) = . (5.29)
2 p + 3 p 2 + 31 p + 15
3
$O$$. $'$&A'- #B-# %$#$#A #$&A'$ A(ω) ,

ϕ(ω) , $ ?$!$?". W p ( jω) , B-! %$&A$"#A .$-&:
(5.28), " &!-DE "#":
A(ω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) , W p ( jω) = P (ω) + jQ (ω) , (5.30)
Q(ω)
°° arctg , P (ω) > 0 ;
P(ω)
ϕ(ω) = ® (5.31)
Q(ω)
°− π + arctg , P(ω) < 0 ,
¯° P (ω)
164
?!
P(ω) = Re W p ( jω) , Q(ω) = ImW p ( jω) . (5.32)
"!"$ &-+", $?&"$ (5.29),
12( jω + 1)
W p ( jω) = .
(15 − 3ω 2 ) + jω(31 − 2ω 2 )
$>" +&#&A ""#&A G#$?$ :"> " '$%&'-
$-$%>$ +&$ (15 − 3ω 2 ) − jω(31 − 2ω 2 ) , %$&-+ %$ (5.32):
P (ω) = 12[15 + 28ω 2 − 2ω 4 ] / D(ω) , Q (ω) = −12ω(16 + ω 2 ) / D (ω) ,
?!
D(ω) = (15 − 3ω 2 ) 2 + ω 2 (31 − 2ω 2 ) 2 .
"&, '"' ", "!""A !$ +&:* "+) +"-
#$#: ωi , ")! $$###-DE "+ P (ωi ) , Q(ωi ) , " %$
(5.30) (5.31) — A(ωi ) , ϕ(ωi ) ("#, +#$ -!$B ?$ G#$
!&"#A %$$EAD MATLAB). -&A#"#: :+&) ($'-?-
&S:) %!: #"B&. 5.2, " $$###-DE ?".' %$'"-
": " . 5.8, 5.9.
"B&(" 5.2
ωi 0 1 2 3 3,81 5 7 10 15 20 30 ∞
P(ω) 0,8 0,50 0,54 0,76 0,00 –0,51 –0,17 –0,07 –0,03 –0,02 –0,01 0
Q(ω) 0 –0,21 –0,23 –0,54 –1,60 –0,19 –0,02 –0,00 –0,00 –0,00 –0,00 0
A(ω) 0,8 0,54 0,58 0,93 1,60 0,54 0,17 0,07 0,03 0,02 0,01 0
ϕ(ω) 0 –22,5 –22,8 –35,5 –90,0 –159 –172 –176 –177 –178 –179 –180
$O$$ MATLAB:
% !& :+& !":* #"B&. 5.2 %$&A$"& m-.")&:
sys = tf(12*[1 1], [2 3 31 15]);
w = [0 1 2 3 3.81 5 7 10 15 20 30]';
pq = shiftdim(freqresp(sys,w));
[w real(pq) imag(pq) abs(pq) angle(pq)*180/pi]
& %$#$ %% 9 %$$EAD MATLAB $>$ #"'> %$&
'$"!: sys = tf() # '$"!- nyquist(sys). G#$ " G'"
$#$" $' Figure No. 1 %$# ?$!$?". '$%&'$?$ '$G..-
(#" %!"+ &!-$) #: % +"#$#: $# − ∞ !$
+ ∞ , %!:) " . 5.8,.
165
2
−1
−2
−1 0 1

. 5.8. $!$?".
ω
ϕ0
ωω
. 5.9. %&#-!" ."$" *""'##'
5.14. $#$#A ?".' &$?".+'* "%&#-!$) ."-
$$) +"#$#:* *""'##' #: %!"#$+$) .-'()
150(0,2 p + 1) 2
W ( p) = . (5.33)
p 2 (10 p + 1)
$O$$. %$#$ ?".'$ &$?".+'* *""'-
##' "+"&" #$# "%#$#+' *""'##'.
G#$) (&AD "+"&" :+&D# &+:
1 1
20 lg150 ≈ 44∂& , lg ω1 = lg = −1 , lg ω 2 = lg = 0,7 .
10 0,2
G#$ +"#$#: ωi = 1/ Ti $B$"+"D# #"', +#$B: ω1 < ω2 < ω3.
166
$!$B$ !"&A)) "&?$# %$#$ "%#$#+'*
&$?".+'* *""'##' $%" [4. . 47–51]. %#$-
#+'" "%&#-!" *""'##'" La = La(ω), %$#$" %$
G#$- "&?$#-, %!" " . 5.10, $B"$"" >$)
&$"$) &).
La
3
1
4 La 6
ω1 2 ω2
-2 -1 0 1 L 2 lg
5

ϕ
π
ϕ2
-2 -1 ϕ1 0 1 2 lg ω
ϕ0 ϕ
−π

. 5.10. $?".+' *""'##':
— "%&#-!", — ."$"
$' %&$: #*$: & " . 5.10, %$-
'"": %$$?"#&A: %$#$. ." 1, 2, 3, 4 - #&$'
%$'""" %$&!$"#&A$#A %$! %$$?"#&A:* &).
$'$) %&$$) &) " . 5.10, %$'"" ?".' &$?"-
.+'$) ( "%#$#+'$)) "%&#-!$) *""'##'
L = L(ω) = L (lg ω) . "' !$, G#" *""'##'" $'#$#
+"#$# $%> ω1 ω2 $+A B&'" ' "%#$#+'$) "-
%&#-!$) *""'##', " $#"&A:* — $%"!"# ).
K"$+"#$#" &$?".+'" *""'##'" ϕ = ϕ(ω) =
= ϕ(lg ω) #: (5.33) %!" " .5.10,. " #$#
167
%-# &$> ."$:* *""'##' ϕ 0 , ϕ1 ϕ 2 , $$###-
-DE* $>#& 1 / p 2 , 1 /(10 p + 1) (0,2 p + 1) 2 .

. & #" # :$') %$!$' & S %!"#$+-
" .-'( W(p) &# $#$ %$&$$, #$ +"#$#: *"-
"'##' (&$$B"$ #$#A MATLAB (. >).
$O$$ MATLAB:
%#$#+' &$?".+' *""'##' $>$ %$#$-
#A (. . 5.10,) %$$EAD %("&A$) .-'( freqasimp, %-
!$) ɩ&$> .2. #"' :$" G#$) .-'( MATLAB
"*$!#, '"' $B:+$, "%$$: help freqasymp. %$$EAD G#$)
%$?": $>$ %$&-+"#A "%#$#+'-D "%&#-!-D !" !"
."$:* &$?".+'* *""'##'. P#$ $># B:#A "%#$-
#+'" & > "%#$#+'" ."$" *""'##'.
&-+" ""#"$) "!"+ '$"!: &!-DE:
% $! !":* :+& $!"#
sys = tf(150*conv([0.2 1], [0.2 1]), [10 1 0 0]);
[A,F,lgw1,lgws] = freqasymp(sys, lgw, 0]);
%%$#$ ?".'$ &$?".+'* *""'##'
figure(1)
subplot(2,1,1)
h(1) = plot(lgw1,A); grid
xlabel('lg \omega'), ylabel('dB')
ax = axis; kf = length(lgws);
line(ones(2, kf)*diag(lgws),diag([ax(3) ax(4)])*ones(2,
kf),...
'Color', [1 0 0], 'LineStyle', '--')
subplot(2, 1, 2)
h(2) = plot(lgw1,F); grid
xlabel('lg \omega')
set(gca,'FontName','Arial Unicode MS')
ylabel('phase (deg)'), ylim([-290 -60])
ax = axis;
line(ones(2, kf)*diag(lgws),diag([ax(3) ax(4)])*ones(2,
kf),...
'Color', [1 0 0], 'LineStyle', '--')
set(h,'LineWidth', 2.5)
$#$: %$$EAD .-'( freqasymp ?".' &$?"-
.+'* +"#$#:* *""'##' #: (5.33) %!:
" . 5.11: "%#$#+'" "%&#-!" — " . 5.11,
"%#$#+'" ."$" — " . 5.11,.
168
L , &
a
200
100
-100
-3 -2 -1 0 1 2 lg3ω
ϕ(ω0)
-100
-200
-300
-3 -2 -1 0 1 2 lg3ω
ϕ(ω0)
-100
-200
-300
-3 -2 -1 0 1 2 lg3ω
lg ω
. 5.11. $?".+' +"#$#: *""'##'
& %$&-+ ?".'$ "%#$#+'* "%&#-!$) ."-
$$) &$?".+'* *""'##' $!# '$"!"
[A,F,lgw1,lgws]=freqasymp(sys, lgw, 1]);
$$###-DE G#$) '$"! &$?".+' *""'#-
#' #$) > #: (5.33) %!: " . 5.11, 5.11,.
#'"&A: #*$: & " G#* -'"* $$###-D#
$%?"DE +"#$#".
& %$#$ %$$EAD MATLAB %9 !
( !) ! #: %!"-
#$+$) .-'() (5.33) !$#"#$+$ # '$"!::
sys = tf(150*[0.04 0.4 1], [10 1 0 0]);
bode(sys), grid
169
$$###-DE ?".' %!: " . 5.12.
. 5.12. $?".+' +"#$#: *""'##'

5.15*. $#$#A ?".' "%&#-!$) ."$$) +"#$#:*
*""'##' #, "!":* &!-DE $!&:
46
5.15.1* W g ( p ) = 3 2
.
p + 5 p + 12 p + 46
5.15.2* 0,01y + 0,12 y + y + 10 y = 10 g .
5.15.3*
g 4 0,47 y
0,1 p + 1 3p +1
0,3 p + 1
0,25 p + 1
5.16*. $#$#A ?".' "%&#-!$) ."$$) +"#$#:*

*""'##', " #"'> ?$!$?". ")'#" &!-DE* #
"$'-#$ $#$:
170
60
5.16.1* W p ( p) = .
5 p + 9 p 2 + 40 p
3
7
5.16.2* W p ( p) = .
0,027 p + 0,12 p 2 + p
3
ª0 0 0 º ª15º
5.16.3* x = ««1 0 − 0,5»» x + «« 8 »» ε , ε=g−y,
«¬0 1 − 5 »¼ «¬ 0 »¼
y = [0 0 1]x .
5.17*. $#$#A ?".' "%#$#+'* &$?".+'*
"%&#-!:* ."$:* ("%#$#+'* "%#$#+'*)
*""'##', $$###-DE* "!": $!&:
ª0 0 0 º ª25º
5.17.1* x = ««1 0 − 0,333»» x + ««25»»u , y = [0 0 1]x ,
«¬0 1 − 6,72 »¼ «¬ 0 »¼
220 p + 110
5.17.2* W p ( p) = .
0,005 p 3 + 0,15 p 2 + p
335 p + 470
5.17.3* W p ( p) = .
0,015 p + 0,028 p 3 + 0,17 p 2 + p
4
5.17.4*
g y
330(0,4 p + 1) 2
p 3 − 42,7 p 2 − 263 p − 1
10( p + 1)( p + 0,01)

5.17.5* W p ( p) = .
( p + 2 p + 3)( p 2 + 0,015 p + 0,01)
2
40(1 + 0,5 p )
5.17.6* W p ( p) = .
(1 + p)(1 + 0,5 p + 0,25 p 2 )(1 + 0,15 p )
171
. "!"+ 5.17.4*–5.17.6* #A MATLAB %$$EAD
%$?": freqasimp, %!$) %&$> .2.
5.3. <#$%$$$ #$?0:

$<#$#++ 2$5$ &&*$
5.18. ")# "'(D !"+'$) #: (5.12), "$#-
$) "!"+ 5.4, " $!)# g1 (t ) = 5 ⋅ 1(t ) g 2 (t ) = 10 δ(t ) .
$O$$. & #: %*$!" h g (t ) %-&A" %*$!-
" ($") w g (t ) .-'( #: (") %$ '$#$$- $!)#-
D g (t ) , #$ S (?$) "'(D " $!)# #%" g (t ) = g 0 1(t ) %
-&:* "+"&A:* -&$* () $>$ ")# %$ .$-&
y g (t ) = g 0 h g (t ) , (5.34)
" " $!)# #%" g (t ) = g 0 δ(t ) , % — %$ .$-&
y g (t ) = g 0 w g (t ) . (5.35)
!"$ &-+", $$### :"> (5.14),
h g (t ) = 0,5 − 2 e − 3 t + 1,5 e − 4 t , t ≥ 0 .
$G#$- $?&"$ (5.34) "'( ""#"$) #: "
$!)# g1 (t ) = 5 ⋅ 1(t ) B-!# "" g1 (t ) = 2,5 − 10e −3t +
+7,5e −4t .
"&$?+$, $$### :"> (5.15), "%
w g (t ) = 6 (e − 3 t − e − 4 t ) , t ≥ 0.
$G#$-, $?&"$ (5.35), "'( #: (5.12) " $!)#
g 2 (t ) = 10 δ(t ) B-!# "" y g 2 (t ) = 60 (e − 3 t − e − 4 t ) .
5.19. ")# "'(D #: (5.12) % " %$-?$&A-

:) %-&A !&#&A$#AD 0,1 "%&#-!$) g 0 = 7,5 .
$O$$. $?&"$ (5.14) . 5.4, !&#&A$#A %*$!$)
.-'( #: (5.12) $#"&# $'$&$ $!$) '-!:. $G#$-
"!"$ $!)# ! '$$#'$?$ %$-?$&A$?$ %-&A"
!&#&A$#AD 0,1'-!: $>$ +#"#A G'"&#:
172
%-&A$- $!)#D g (t ) = 0,1 ⋅ 7,5 ⋅ δ(t ) = 0,75δ(t ) . &!$"-
#&A$, '$" "'( #: (5.12) -+#$ "#" (5.15)
%B&>$ $%:"# :">
y g (t ) ≈ 4,5(e − 3 t − e − 4 t ) . (5.36)
& " " . 5.10 %!: %B&>:) (1)
#$+:) (2) ?".' '$$) "'(, %$#$: %$ (5.36)
$$### #$+: :">:
y g (t ) = 7,5[h g (t ) − h g (t − 0,1)] = [3,75 − 15e −3t + 11,25e −4t ]1(t ) −
− [3,75 − 15e −3(t −0,1) + 11,25e −4(t −0,1) ]1(t − 0,1) , (5.37)
?! h g (t ) — %*$!" .-'( #: (5.12), '$#$" $%:-
"# "#$ (5.14).
. 5.13. "'( #: " %-&A$ $!)#
"' !$ " . 5.13, "(" >!- ?".'" $$B-

$# "(" >!- %&$E"!AD %$! ?".'$ 1 %&$E"!AD %$!
?".'$ 2 $+A "+#&A", *$# :"> (5.37) "$?$
&$> :"> (5.36). P#$ %$$&# %$&A$"#A %-&A-
-D %*$!-D .-'(D !& %B&>$?$ $%!& "'-
( !"+'* # " '$$#' $!)#.
5.20*. ")# "'(D #: (5.12) " $!)#
g (t ) = 2 ⋅ 1(t ) + 3 ⋅ 1(t − 1,5) − 4 ⋅ 1(t − 4) % , %$&A- h(t).
$#$#A %$$EAD MATLAB " $!$ -' .-'(
g(t) y g (t ) .
173
5.21*. ")# "'(D #?$-!..(-DE?$ "
(5.9) % K = 3 ; T1 = 3 ; T2 = 1,5 " $!)# g (t ) = −4 ⋅ 1(t ) %
-&:* "+"&A:* -&$*.
5.22*. ")# "'(D #:, "$#$) "!"+ 5.5, "
$!)# g (t ) = 2δ(t ) f (t ) = 2 ⋅ 1(t ) % .
5.23*. ")# "'(D #: (5.18) " $!)#
g1 (t ) = 8δ(t ) g 2 (t ) = 5 ⋅ 1(t ) % .
5.24. ")# "'(D " g (t ) = 2 ⋅ 1(t ) #:, '$#$" $%:-
"# %!"#$+$) .-'() (5.13) % y 0 = 1,5 ; y 0 = −2 .
$O$$. *$!" .-'( ""#"$) #:
")!" "!"+ 5.4. !"'$ !"$ &-+" $%$&A$"#A D
&A, #"' '"' "!": "+"&A: -&$ -&:. #$B: *
-+#A, $B*$!$ "+"&" ")# !..("&A$ -",
$$###-DE %!"#$+$) .-'( (5.13). G#$) (&AD
$$### $%!& %!"#$+$) .-'( "%
%$%$(D
6 y ( p)
= .
p + 7 p + 12 g ( p )
2
#D!" ")!S
p 2 y ( p ) + 7 py ( p ) + 12 y ( p ) = 6 g ( p )
, %*$! ' $?"&", %$&-+
y + 7 y + 12 y = 6 g (t ) .
%A %)! G#$ -" $" ' $B"> %$
"%&"-, $ % "!":* -&:* "+"&A:* -&$*
p 2 y ( p ) − 1,5 p + 2 + 7 [ p y ( p ) − 1,5] + 12 y ( p ) = 6 ⋅ 2 / p
&
12 1,5 p 2 + 8,5 p + 12
( p 2 + 7 p + 12) y ( p ) = 1,5 p + 8,5 + = .
p p
#D!"
1,5 p 2 + 8,5 p + 12 A B C
y ( p) = = + + .
p ( p + 3)( p + 4) p p+3 p+4
174
$G..(#: A, B, C "*$! %$$EAD .-'( residue %"-
'#" MATLAB (. "!"+- 2.6):
[r, p] = residue([1.5 8.5 12], [1, 7, 12, 0])
- -&A#"#
r = 0.5 0 1
p = -4 -3 0
$?!"
r1 r2 r3 0,5 0 1
y ( p) = + + = − + .
p − p1 p − p 2 p − p3 p + 4 p + 3 p − 0
&!$"#&A$,
y (t ) = 1 + 0,5e − 4 t , t ≥0.
& %$' ")! y (t ) , " "# "+ y (0) y (0) :
y (t ) = −2e − 4 t ; y (0) = 1,5 ; y (0) = −2 ,
+#$ $$###-# "!": "+"&A: -&$.
$O$$ MATLAB:
- %$& %$&-+ !..("&A$?$ -"
y + 7 y + 12 y = 6 g (t ) " ?$ % "!"$ *$!$ ?"& %
"!":* "+"&A:* -&$*. $"!":
yt = dsolve('D2y + 7*Dy + 12*y = 6*2', 'y(0) = 1.5',
'Dy(0) = -2')
- -&A#"#:
yt = 1+1/2*exp(-4*t).
5.25. ")# "'(D #:, $%:"$) -" *$!–

:*$!
y + 6 y + 8 y = f (t ) , (5.38)
% f (t ) = 5e −2t + 3 "+"&A:* -&$* y (0) = −1 , y (0) = 1 .
$O$$. $%$&A- '&"+' #$!$
!..("&A:* -"), % '$#$$ E#
! y (t ) = y (t ) + y (t ) . ""'##+'$ -"
λ2 + 6λ + 8 = 0 .
?$, ")! '$ λ1 = −2 λ 2 = −4 . $G#$- $BE -
-" (5.38) "%:"# !
y = C1e −2 t + C 2 e −4 t . (5.39)
175
!"$ &-+" %&$>$ ' # (5.38) $-E
f (t ) = 5e −2t + 3 $BE (5.39) D# G'%$#:
$!"'$: %$'""#&. $G#$- +"#$ -"
(5.38) ?$ %$$!: %$ "%:"D# #"':
y (t ) = Ate −2t + ,
y (t ) = Ae −2t − 2 Ate −2t , y (t ) = 4 A(t − 1)e −2t . (5.40)
$!#"& y (t ) ?$ %$$!: (5.40) -" (5.38)
%"" '$G..(#: % $!"'$:* .-'(* ,
%$&-+ A = 5 / 2 , B = 3 / 8 .
"& (5.39) (5.40) -+#$ ")!:* "+) !&
:$!
5 3
y (t ) = C1e −2 t + C 2 e − 4 t + te −2 t + . (5.41)
2 8
#$B: ")# %$#$: C1 C 2 , -+# "!": "+"&A:
-&$. G#$) (&AD ")! %$$!-D
5
y (t ) = −2C1e − 2 t − 4C 2 e − 4 t + e − 2 t − 5 t e − 2 t . (5.42)
2
"#, %$&"?" (5.41) (5.42) t = 0 , %$&-+
5 3
− 2C1 − 4C 2 +
= 1 , C1 + C 2 + = −1 .
2 8
" G#- #- MATLAB %$$EAD '$"!:
format rational;
a = [-2 -4; 1 1]; b = [1-5/2 -1-3/8]'; c = a\b
--&A#"#
c = -7/2 17/8
&!$"#&A$, C1 = −7 / 2 , C 2 = 17 / 8 . "' $B"$, "'-
( #:, $%:"$) -" (5.38), " %$#$$ $-
!)# G'%$#- $%:"# :">
7 17 5 3
y (t ) = − e − 2 t + e − 4 t + t e − 2 t + , t ≥ 0 . (5.43)
2 8 2 8
$ ?".'- G#$) .-'(, %!S$- " . 5.14, $>$
-B!#A, +#$ *$# *""'##+'$ -" #: #
#$&A'$ E#: '$, " $#" $-E # '$&B"-
176
#&A:* $#"&DE*, %*$!$ %$( $'"# -
B$&A$ %?-&$". P#$ %$*$!# -" & $-
"", $B-&$&$?$ $%"! $!$?$ '$) *""'#-
#+'$?$ -" #: %$'""#& G'%$("&A$)
$#"&DE) *$!$?$ $!)#.
0.5
y
0.5
-1
0 1 2 3 4 5 t6
. 5.14. "'( #: (5.38)
$O$$ MATLAB:
- !A G#" "!"+" "# %$!#$ %$ "!"$- !..-
("&A$- -"D -+#$ $-E "+"&A:* -&$).
% '$"!":
yt = dsolve('D2y+6*Dy+8*y=5*exp(-2*t)+3', 'y(0)=-1',
'Dy(0)=1')
- -&A#"#:
yt =
(-5/4*log(exp(-2*t))+3/8/exp(-2*t)+17/8*exp(-2*t)-
7/2)*exp(-2*t)
P#$ :"> &?'$ %$!# ' !-
§ 7 17 5 · 3
y (t ) = ¨ − + e − 2 t + t ¸e − 2 t + , t ≥0.
© 2 8 2 ¹ 8
5.26*. #A "!"+- 5.25 #$!$ %$B"$" "%&"".
"#A &$>$#A $%!& "'( # '&"+'
$%"#$: #$!" !..("&A:* -").
5.27*. ")# "'(D # " "!": $!)#:
2 p + 12
5.27.1* W yg ( p ) = , y 0 = −2 , y 0 = 1 ,
2 p + 10 p + 12
2
g (t ) = 0,5t + 3 e − 2 t .
177
13
5.27.2* W yg ( p ) = , y 0 = −0.5 , y 0 = 1 ,
p + 4 p + 13
2
g (t ) = 5 ⋅ 1(t ) .
24
5.27.3* W y f ( p) = , y 0 = 0 , y 0 = 0 ,
4 p 2 + 20 p + 24
f (t ) = 5 sin 2 t .
16
5.27.4* W y f ( p) = , y 0 = 0 , y 0 = 0 ,
2 p + 14 p + 20
2
f (t ) = 2 ⋅ 1(t ) + cos t .
ª− 2 0 º ª 3º ª2º
5.27.5* x = « » x + « » f , x0 = « » , f (t ) = 2t ,
¬ 0 − 1¼ ¬ 4¼ ¬1 ¼
y = [2 1] x .
. "!"+ 5.27.5* $%$&A-)#A .$-&$) $.
5.28*. ")# "'(D " (5.9), "$#$?$ "!"+ 5.3,
" $!)# g (t ) = 0,5t + 2e − t % K = 2 , T1 = 0,2 c , T2 = 0,5
-&:* "+"&A:* -&$*.
5.29*. ")# "'(D #: (5.12), "$#$) "!"+
5.4, " $!)# g (t ) = 2 t + 3 e − 2 t + 5e − 0,1t % .
. $%$&A-)#A .$-&$) $ %-&A$) %-
*$!$) .-'(), ")!$) % "!"+ 5.4.
5.30. ")# "%&#-!- ."- :*$!$?$ ?"&" -&#&
%!"#$+$) .-'()
y ( p) 20 (0,2 p + 1)
W yg ( p ) = = (5.44)
g ( p) 0,01 p 2 + 0,3 p + 1
" $!)# g (t ) = 1, 2 sin 2 t . "%"#A :">, $%:"D-
E :*$!$) ?"& ""#"$?$ -&#&.
$O$$. "' '"' #B-# $%!&#A &A "%&#-!- y m
."- ϕ y %$) " :*$! -&#& (5.44), #$, &!$"-
178
#&A$, # !- -#"$) > "B$#:. "'(
&)$) #: " ?"$+'$ $!)# g m sin g t --
#"$ > $%:"# :">
y (t ) = y m sin ( g t + ϕ y ) . (5.45)
G#$ "%&#-!" ."" $%!&# %$ .$-&"
y m = A ( ) = g m = W ( j ) =g
gm , (5.46)
g
ϕ y = ϕ( ) =g = arg W ( j ) =g , (5.47)

?! g m , g — "%&#-!" +"#$#" *$!$?$ ?"$+'$?$ $-
!)#.
&-+" ""#"$?$ -&#& %$ (5.46) (5.47)
20 (0,2 ⋅ j 2 + 1) 20 + j 8
ym = 1,2 = 1,2 =
− 0,01⋅ 4 + 0,3 ⋅ j 2 + 1 0,96 + j 0,6
21, 54
= 1,2 = 22, 833 ;
1, 132
20 + j 8
ϕ y = arg = arg (20 + j 8) − arg (0,96 + j 0,6) =
0,96 + j 0,6
8 0,6
= arctg − arctg = 24,678 D − 34,883D = −11,34 D = −0,17809 "! .
20 0,96
&!$"#&A$, $?&"$ (5.45), "'( ""#"$) -
#: (5.44) " "!"$ ?"$+'$ $!)# -#"$-
> $%:"# :">
y (t ) = 22,833 sin (2 t − 0,178) .
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
gm = 1.2; wg = 2;
Wjwg = 20*(0.2*j*wg + 1)/...
(0.01*(j*wg)^2 + 0.3*j*wg +1);
ym = gm*abs(Wjwg), phiy = angle(Wjwg)
- -&A#"#:
ym = 22.833
phiy = -0.17809 .
179
5.31*. ")# "'(D #:, "$#$) "!"+ 5.12,
" $!)# g 1 (t ) = 10 cos t g 2 (t ) = 10 cos 5t -#"$-
> ( ! (5.45)). "#A %$&-+: -&A#"#:.
5.32*. ")# "%&#-!- ."- "'( (5.45) " $!)#
g (t ) = 5 sin 4 t #, "$#:*
5.32.1* "!"+ 5.15.1*.
5.32.2* "!"+ 5.15.2*.
5.32.3* "!"+ 5.15.3*.
"%"#A :"> !& "'() G#* # ! (5.45).
5.33*. %!&#A %$$EAD ")!:* : $B:+:*
&$?".+'* +"#$#:* *""'##' "'(D " $!)#-
g (t ) = 1,5 sin 0,1 t #, "$#:*
5.33.1* "!"+ 5.17.1*.
5.33.2* "!"+ 5.17.2*.
5.33.3* "!"+ 5.17.4*.
5.33.4* "!"+ 5.17.5*.
5.33.5* "!"+ 5.17.6*.
5.4. <#$%$$$ #$?0: %&?#$*+ &&*$

5.34. ")# "'(D !'#$) #:, "$#$)
"!"+ 5.7, " $!)# g k = 4 ⋅ 1(k ) % .
$O$$. "' '"' $!)# % k ≥ 0 %$#$$, #$ "'-
(D #: " ?$ % -&:* "+"&A:* -&$* $>$
")# %$ .$-&
y k = g 0 hk , (5.48)
?! hk — %*$!" .-'( &!-$) #:.
""#"$ &-+", %$&A- "+ %*$!$)
.-'( #:, ")!: % "!"+ 5.7, B-! #A
y 0 = 0 , y1 = 4 ⋅ 0 = 0 ,
y 2 = 4 ⋅ 0,34 = 1,36 , y 3 = 2,204 , . . .
!-?$) #$$:, %$&A- $$#$ (5.26), %$&-+
y k = 4 − 5,3668 ⋅ (0,7) k + 2,2 ⋅ (−0,3) k − 0,8332 ⋅ (−0,5) k .
180
$!#"& %$&! :"> "+ k = 0, 1, 2, 3, ! , %$&--
+ # > "+ y k .
5.35. ")# "'(D !'#$) #: %!"#$+$)
.-'()
2 z +1
W yg ( z ) = (5.49)
z − 0,6 z + 0,08
2
" $!)# g1 k = 8 ⋅ δ(k ) g 2 k = 1,3 δ( k ) % .

$O$$. "'( !'#:* # " $!)# #%"
g 0 δ(k ) $%!&# %$ .$-&, ""&$?+$) (5.35). $G#$-
"+"&" ")!S %-&A-D %*$!-D ($-D) .-'(D wk
"!"$) #:, "%, %$&A- $B"#$ z-%$B"-
$". $$###-DE" #$!'" $%"" % "!"-
+ 5.7.
""#"$ &-+" #: (5.49) %$&-+
w0 = 0 , wk = 9(0,4) k −1 − 7(0,2) k −1 , k = 1, 2, ! (5.50)
$&"?" (5.50) k = 0, 1, 2, ..., ")!S '$&A'$ %:* $!-
"# $$) .-'( wk : w0 = 0 , w 1 = 2 , w 2 = 2,2 , w 3 =1,4 ,
w 4 = 0,52 , w 5 = 0,2192 . ".+'$ $B"> G#$) #+"-
#$) .-'( %!$ " . 5.15.
. 5.15. $" .-'(
181
)!S ' $%!&D "'( #: (5.49) " "!":
$!)#. P# $!)# &D# -.-'( "&+$)
#$#, %$G#$- -+S#$ (5.35) (5.50) "*$!
y1 0 = 0, y1 k = 8 wk = 72 ⋅ (0,4) k −1 − 56 ⋅ (0,2) k −1 , k > 0 ,
y 2 0 = 0, y 2 k = 1,3 wk = 11,7 ⋅ (0,4) k −1 − 9,1 ⋅ (0,2) k −1 , k > 0 .

. $!+'S, +#$ #*$" & " . 5.15 — G#$
&A $?B"DE" $!"# #+"#$) .-'( wk. S $B">"D#, +#$B:
%$!+'-#A *""'# #+"#$) .-'(. !"'$ G#" $?-
B"DE" '"' $#">"# "+ .-'( wk #"&"* >!- $-
#" kT , #"' '"' G#* "+) $$BE -E#-#.
## #"'>, +#$ !'#" -.-'( $%:"# :">
1, k = 0,
δ( k ) = ® (5.51)
¯0, k > 0, k < 0.
'-"* "#"#' G#- .-'(D ":"D# $&$ $'".
"&#+'$ :"> !& %-&A$) %*$!$) .-'(
!'#$) #: $>$ #"'> %$&-+#A %-#S $$###-
-DE?$ "$#$?$ -" #$!$ z-%$B"$" &, +#$
%$E ?$, %$$EAD MATLAB, '"' %$'""$ "!"+ 5.7.
5.36. ")# "'(D yk #:, "$#$) "!"+
2.25, " $!)# g k = 2 k T % #* > "+"&A:* -&$*,
%$&A- , %$&-+$ -'""$) "!"+.
$O$$: B$"+ g k x (k ) , x (k ) — $!)#
$#"&DE '#$" $#$ #: "!"+ 2.25, ?!
g k = k T . !"$) "!"+ "+"&A: -&$ # >, " g k = 2 g k ,
%$G#$- " $$ $)#" -%%$( &):* # $>-
$ "%"#A "#$
x k = x (k ) + 2 x (k ) .
$%$&A$"A "+ x (k ) x (k ) , ")!: %
"!"+ 2.25, %$&-+
ª 6,8572 º ª−18,9388º ª− 0,3112º k ª 20,75 º k
xk = « »k +« »+« » 0,3 +« » 0,5 .
¬− 0,2286¼ ¬ 3,0694 ¼ ¬ 0,1556 ¼ ¬− 6,225¼
182
"'$(, %$!#"& !":) '#$ "#$ (2.39), ")!
'$-D "'(D
y k = 35,275 ⋅ (0,5) k − 0,4668 ⋅ (0,3) k − 34,8082 + 13,4858 ⋅ k .
5.37*. ")# $!"#: yk k = 0, 1, 2, 3, 4 "'( #:,
"$#$) "!"+ 2.24, % "+"&A:* -&$*
x 0 = [0,125 − 0,25]T $!)# g k = 0,5 k T .
5.38*. ")# $!"#: yk , k = 0, 1, 2, 3, 4 "'( #:,

"$#$) "!"+ 2.26.2*, " $!)# g k = 4 sin 0,3 k %
"+"&A:* -&$* x 0 = [2 4]T .
5.39*. ")# $!"#: yk , k = 0, 1, 2, 3, 4 "'( #:,
"$#$) "!"+ 2.26.3*, " $!)# g k = 0,75 ⋅ 1 (k )
% x 0 = [1,5 − 0,5 0,25]T .
5.40*. ")# "'(D #:, "$#$) "!"+ 5.10.1*,
" $!)# g k = 6 ⋅ 1 (k ) % -&:* "+"&A:* -&$*.
5.41*. ")# "'(D #: %!"#$+$) .-'()
5 (2 z + 1)
W yg ( z ) = 2
z − 0,6 z + 0,08
" $!)# g k = 2,5 ⋅ δ(k ) % -&:* "+"&A:* -&$*,
$%$&A$"A "!"+ 5.35. !A δ(k ) — .-'(,
$%:"" :"> (5.51).
. "!"+ 5.37*– 5.41* %# $)#$ --
%%$( &):* !'#:* #.
5.5. <#$%$$$ &**&*$&? #?*$#&*?

+%+ &- &&*$ 6<#$7
5.42. %!&#A ! "+, %'#"&A-D %&$#$#A
!%D :*$!$) %$) #:, %$'""$) "
. 5.16, " &-+")$ $!)# ϕ (t ) , & ?$ ! "+-
%'#"&A" %&$#$#A $%:"D# :">:
183
0,36
ϕ = 0,5 , S ϕ ϕ () = .
2 + 16
ϕ 2 p + 10 y
2
4 p + 8 p + 10
. 5.16. #" $! &-+"): $!)#

$O$$. "' %$'""$ [5. . 177], ! "+ y :-
*$!$) %$) y (t ) -#$)+$) &)$) #: % !)-
# " S *$! &-+")$?$ $!)# ϕ (t ) $%!&# :-
">
y = W y ϕ (0) ϕ , (5.52)
?! W y ϕ ( p) — %!"#$+" .-'( #:; ϕ — ! "-
+ &-+")$?$ $!)#.
%'#"&A" %&$#$#A S y y (ω) :*$!$) %$) $%-
!&# %$ .$-& [5. . 181]:
S y y () = W y ϕ ( j ) 2
S ϕ ϕ () , (5.53)
?! W y ϕ ( j ) — '$%&':) '$G..(# %!"+ #:.
""#"$ &-+" %$ .$-& (5.52) "*$!
y = 1 ⋅ 0,5 = 0,5 .
"' '"' W y ϕ ( j ) = W y ϕ ( p ) % p = j , #$ !"$ &-+"
10 + j 2 ω
Wy ϕ ( j ω) = .
10 + 8 j ω + 4 ( j ω) 2
&!$"#&A$,
2 (2 j ω + 10) (−2 j ω + 10)
Wy ϕ ( j ω) = =
[4 ( j ω) + 8 j ω + 10][4(- j ω) 2 - 8 j ω + 10]
2
4 ω 2 + 100 ω 2 + 25
= = .
16 ω 4 − 16 ω 2 + 100 4 ω 4 − 4 ω 2 + 25
"!"# $!-& '$%&'$?$ +&" $>$ :+&#A MAT-
LAB, !
184
% '$"!::
w = sym(‘w’, ‘real’);
Wy = (10 + 2*j*w)/(10 + 8*j*w + 4*(j*w)^2);
Wy2 = abs(Wy)^2
- -&A#"#:
Wy2 = (25+w^2)/(25-4*w^2+4*w^4).
$G#$- %$ .$-& (5.53) "*$!:
ω 2 + 25 0,36
S y y (ω) = ⋅ 2 =
4 ω − 4 ω + 25 ω + 16
4 2
0,36 ω 2 + 9
= .
4 ω 6 + 60 ω 4 − 39 ω 2 + 400
*$! ' $%!&D !% D y :*$!$) %-
$) ""#"$) #:. "' #$, S $>$ $%!&#A
[5. . 190] %$ .$-&
∞
1 2
2π −³∞
D y= Wy ϕ ( j ω) S ϕ ϕ (ω) dω . (5.54)
$!#"& (5.54) "!": W y ϕ ( j ω ) S ϕ ϕ (ω ) , %$&-+

∞ 2
1 2 j ω + 10 0,36
2π −³∞ 4 ( j ω) 2 + 8 j ω + 10
D y= dω . (5.55)
ω 2 + 16
#?"& G#$ :"> (&$$B"$ :+&#A %$-
$EAD .$-&
"'-" (. %&$> .4). $G#$- %!-
"#&A$ ?$ $B*$!$ %# ' !-
∞ 2
1 B( j )
In = ³
2 −∞ C ( j )
d . (5.56)
!A n — #%A %$&$" C ( j ) . !"$ &-+", %!#"-

2
& ω 2 + 16 = (− j ω + 4) ( j ω + 4) = j ω + 4 , %$&-+ (5.55) &-
!-DE :">:
∞ 2
1 2 j + 10
D y = 0,36 ³
2 −∞ 4 ( j ) 3 + 24( j ) 2 + 42 j + 40
d . (5.57)
185
"' '"' #%A ""#& %$!:#?"&A$ :">-
"" #S, #$, $+!$, D y = 0,36 I 3 , ?! #?"& I 3 $%-
!&# "#$ (5.56) % n = 3. "+ #?"&" I 3 ,
$?&"$ %&$>D .4, $%!&# :">
b22 c0 c1 + (b12 − 2b0 b2 )c0 c3 + b02 c 2 c3
I3 = , (5.58)
2c0 c3 ( −c0 c3 + c1c 2 )
?! b i ci — '$G..(#: %$&$$ B ( j ) ( j ) $$#-
##$. !"$ &-+", $?&"$ (5.56) (5.57),
b0 = 10 , b1 = 2 , b2 = 0 , c 0 = 40 , c1 = 42 , c 2 = 24 , c3 = 4 . $G#$-,
%$!#"& +&: "+ (5.58), %$&-+ I 3 = 0,038
D y = 0,01359 , $?&"$ (5.57).
+&$$ %&<$#& MATLAB:
% '$"!::
Sff = 0.36/(w^2+16);
Dy =int(Wy2*Sff, w, -inf, inf)/2/pi;
Dy = simple(Dy)
--&A#"#:
Dy = 18/1325 = 0.013585
5.43. ")# !%D :*$!$) %$) y (t ) #:

(. 5.17), " *$! '$#$$) !)#-# -" !-* "$ '$-
&$":* &-+"):* $!)#) ϕ1 (t ) ϕ 2 (t ) .
$!)# ϕ1 (t ) &# B&: -$ # %'#"&A-
-D %&$#$#A
S ϕ1ϕ1 ( ) = 0,16 ,
ϕ = ϕ1 + ϕ2 5 y
p+2
. 5.17. #" %$?$ %$!'"

&-+")$ $!)# ϕ 2 (t ) &# '$&$": &--
+"): %$($ *""'#-# '$&($$) .-'()
−5 τ
Rϕϕ ( τ) = 0,064e (5.59)
186
"" %'#"&A" %&$#$#A $!)#) ϕ1 (t ) ϕ 2 (t ) :
0,01
S ϕ1ϕ2 ( j ) = . (5.60)
j+5
$O$$. $?&"$ (5.54), !& "!"+ %>! ?$
$B*$!$ ")# %'#"&A-D %&$#$#A *$!$?$ ?"&" -
#:, '$#$:) !"$ &-+" &# -$) !-* &-+"):*
%$($. %'#"&A" %&$#$#A -: !-* "$ '$&-
$":* &-+"):* %$($, $?&"$ [5. . 170], $%!&#
"#$
S ϕ ϕ ( ) = S ϕ1ϕ1 ( ) + S ϕ2ϕ2 ( ) + 2 Re S ϕ1ϕ2 ( j ) . (5.61)
!"$ &-+" %$ (5.59) %$$EAD #"B&. 4.1 [5. C. 166] "-

*$! %'#"&A-D %&$#$#A %$(" ϕ 2 (t ) :
0,64
S ϕ2ϕ2 ( ) = .
2 + 25
%!&#A S ϕ2ϕ2 (ω) $>$ MATLAB, !
% '$"!::
w = sym('w','real');
syms tau
Rff = 0.3*exp(-0.05*abs(tau));
Sff = fourier(Rff, tau, w)
--&A#"#:
Sff =16/25/(25+w^2)
"& $$### :"> (5.60)
0,01 (− j + 5) 0,05
Re S ϕ1ϕ2 ( j ) = Re = 2 .
( j + 5) (− j + 5) + 25
&!$"#&A$, %$ .$-& (5.61) $>$ "%"#A
0,64 0,05 0,16 2 + 4,74
S ϕϕ ( ) = 0,16 + +2 2 = .
+ 25
2
+ 25 2 + 25
%A, %$!#"& W y ϕ ( j ω ) S ϕ ϕ ( ) "#$ (5.54),
")!S
187
∞ 2
1 5 0,16 2 + 4,74
Dy = ³
2 −∞ j + 2 2 + 25
d =
2
∞ 2
1 5 0,4 j + 2,1772
= ³
2 −∞ j + 2 j+5
d =
∞ 2
1 2 j + 10,886
= ³
2 −∞ ( j ) 2 + 7 j + 10
d .
$&-+:) #?"& $$###-# :">D (5.56) % n = 2,

?$ $>$ :+&#A %$ .$-& (. %&$> .4)
b12 c0 + b02 c 2
I2 = . (5.62)
2c0 c1c 2
" &-+", $+!$, +#$ b0 = 10,886 , b1 = 2 , c 0 = 10 ,
c1 = 7 , c 2 = 1 . &!$"#&A$, %$ .$-& (5.62) '$" !%-
:*$!$) %$) ""
4 ⋅ 10 + 10,886 2 ⋅ 1
Dy = I 2 = = 1,1321 .
2 ⋅ 10 ⋅ 7 ⋅ 1
$O$$ MATLAB (% ")!$) S ϕ2ϕ2 (ω) ):
% '$"!::
w = sym('w','real');
Sf1=0.16; Sf2 = 0.64/(w^2 + 25); Sf12=0.01/(j*w+5);
Sff = Sf1 + Sf2 + 2*real(Sf12); Sff = simple(Sff);
Wy = 5/(j*w + 2); Wy2 = abs(Wy)^2;
Dy =int(Wy2*Sff, w, -inf, inf)/2/pi;
Dy = simple(Dy)
- -&A#"#:
Dy = 317/280 = 1.1321
5.44*. ")# !%D &-+"):* ) -?&" #"?">"

"$&S#", :":* #-B-&#$# "#$.:. !"#$+"
.-'( "$&S#" $%:"# :">
0,8 T
W ψ ( p ) = ,
(T p + 1) ( p 2 + 2 11 p + 12 )
188
?! T = 0,5 — %$#$" %$&#&A$?$ *""
"#$%&$#"; 1 = 0,75 1 = 2,5 — '$G..(# "#-*" $B-
#" +"#$#" '$&B") %&"" "$&S#".
& #-B-&#$# "#$.: " -?&" #"-
?">" "$&S#" $$###-# &D &-+")$?$ $-E
− 0, 05 τ
ψ = ψ (t ) '$&($$) .-'() Rψ ψ (τ) = 0,3 e .
5.45*. ")# "+ !% D y :*$!$) %$)

#: %!"#$+$) .-'()
30
W y ϕ ( p) =
p 3 + 1,9 0 p 2 + 2,2 02 p + 30
% &-+")$ $!)# $ %'#"&A$) %&$#$#AD
1
S ϕ ϕ ( ) =
+ 16
2
"&+:* "+* %""#" 0 : 0 = 1,5 ; 0 = 4 ; 0 = 8 .

(#A $%"#A "$#A D y $# %""#" 0 .
5.46*. #-'#-" *" #: -%"& B%&$#:

# !, %!S:) " . 5.18. ")# !%D D y
:*$!$) %$) % &-+")$ $!)# (t) $ %'-
#"&A$) %&$#$#AD S ϕ ϕ (ω) = 0,6 / ( 2 + 9) .
ϕ p+2 y
( p + 1)( p 2 + 2 p + 4)
. 5.18. #" -%"& B%&$#:

5.47*. ")# !%D &-+"):* '$&B") '$$# "-
E "&" !?"#& %$#$$?$ #$'" -%"& %$ $B->-
!D, '$#$:) # %!"#$+-D .-'(D %$ '$$#
189
K
Wω u ( p ) =
( p + b / J )( p + R / L )
% K = 25 ; b J = 1,7 ; R / L = 4,5 . !A J — $# (

"E"DE* +"#), %!S:) ' "&- !?"#&; R , L —
"'#$ $%$#& !-'#$#A $B$#' $B->!;
b = J / Tm , ?! Tm — G&'#$*"+'" %$#$" .
$&B" '$$# :": &-+"): "-
%> $B->! u (t ) , '$&($" .-'( '$#$:*
Ru u (τ ) = (0,25 / 10 ) exp(− 10 τ ) .
190
6. !!

! !
J> V

!!

6.1. 2 6<#7$&*, /X%$&*

<*+
6.1. &!$"#A -%"&$#A "B&D!"$#A $BQ'#"
ª0 1 1º ª1º
x = «« 0 1 1 »» x + «« 0 »» u , (6.1)
«¬ 0 1 1 »¼ «¬ 0 »¼
ª 0 1 1º
y=« »x. (6.2)
¬1 1 0¼
$O$$. & &!$" -%"&$# "B&D!"$#
$BQ'#$ & #, $%:":* -"
x = A x + B u , (6.3)
y = C x + Du , (6.4)
?! x — n-'#$ $#$, "+"&" #$# "#(: -%"&-
$#
U = [ B # AB # ! A n −1 B ] (6.5)
"B&D!"$#
ª C º
« CA »
N =« ». (6.6)
« # »
« n −1 »
¬CA ¼
&
rang U = n , (6.7)
#$ $BQ'# & #" (6.3), (6.4) (& %"" , ) — %$& -%"-
&". %$#$ &-+" — %$& -%"&".
&
rang N = n , (6.8)
#$ $BQ'# & #" (6.3), (6.4) (& %"" , ) — %$& "-
B&D!"". %$#$ &-+" — %$& "B&D!"".
191
"!"$ &-+" n = 3 , %$G#$- $?&"$ (6.5) (6.6)
ª C º
U = [B AB A B ] , N = «« CA »» .
2
(6.9)
¬«CA ¼»
2
"" -" (6.1) (6.3), $%!& "#(:

:+&
ª0 1 1º ª1º ª0º ª0 1 1º ª0º ª0º
AB = «0 1 1» «0» = «0» , A B = A ⋅ AB = ««0 1 1»» ««0»» = ««0»» .
« » « » « » 2
«¬0 1 1»¼ «¬0»¼ «¬0»¼ «¬0 1 1»¼ «¬0»¼ «¬0»¼

&!$"#&A$, "#(" -%"&$# !"$ &-+"
ª1 0 0º
U = ««0 0 0»» .
«¬0 0 0»¼
"' '"' "#(" U '"!"#", #$ "? B-!# " #, &
S $%!&#&A B-!# " -&D. !"$ &-+" det U = 0 .
&!$"#&A$, -&$ (6.7) :%$&#, $BQ'# -%"&
(6.1), (6.2) &# %$& -%"&:.
"&$?+$, "" -" (6.1), (6.2) (6.3), (6.4)
:+& %$ (6.9), "*$!
ª0 1 1º
«1 1 0»»
«
«0 2 2»
N =« ». (6.10)
«0 2 2»
«0 4 4»
« »
¬«0 4 4¼»
G#$) "#( ##A, +##", %#" #" #$' %$-
%$($"&A: %$). $G#$- $" # #$&A'$ ! &)$ -
":* #$', #. . "? " !-. &!$"#&A$, -&$-
(6.8) #"'> :%$&#, $BQ'# (6.1), (6.2) &#
%$& "B&D!":.
192
##, +#$ "? "#(: N ('"' %$-?$&A$) "#(:)
$>$ B:&$ B: ")#, #$ G&#$ #$' #$&B($ $%-
!&#& "$ 1× 1 , 2 × 2 , 3× 3 .
"'"&A:) " -
"$?$ -&D $%!&#& B-!# " "?- "#(:.
&-+" "#(: N = [nij ] (6.10) $>$ #A
ªn n12 º ª0 1º
Δ 1 = det [n 21 ] = 1 , Δ 2 = de t « 11 » = det « » = −1 ≠ 0 .
¬n 21 n 22 ¼ ¬1 1¼
$#" > "&+: $%!&#& ##A?$ %$!'" &D-
B:* #$' "#(: N (6.9) :+&, ")!, +#$ $ ":
-&D.
"%, $A
ª0 1 1 º
ª1 1 º
Δ 3 = det ««1 1 0»» = −1 ⋅ det « » = 0.
«¬0 4 4»¼ ¬4 4¼
&!$"#&A$, $" "'&D+", +#$ "? "#(: N (6.10) "

!-.
## #"'>, +#$ "? "#( :$'$) "$# (B$&A-
#$$?$) -!$B ?$ $%!&#A %$$EAD MATLAB.
$O$$ MATLAB:
- %$'- -%"&$# "B&D!"$# MATLAB $>$ $--
E##A !- %$$B".
:) %$$B: %$ "!": "#(" A, B #$# "#(:
-%"&$# U "B&D!"$# N, " "# $%!&D# :$-
!# " G'" $#$" * "?. "'&D+ %"# "
&!$"#&.
% '$"!::
disp
A=[0 1 1;0 1 1;0 1 1];
B=[1 0 0]'; C=[0 1 1;1 1 0];
disp(['ɩɨɪɹɞɨɤ ɫɢɫɬɟɦɵ ɪɚɜɟɧ' num2str(size(A))])
U=ctrb(A,B)
disp(['ɪɚɧɝ U ɪɚɜɟɧ ' num2str(rank(U))])
N=obsv(A,C)
disp(['ɪɚɧɝ N ɪɚɜɟɧ ' num2str(rank(N))])
193
- -&A#"#:, :!": MATLAB:
%$!$' #: " 3
U = 1 0 0
0 0 0
0 0 0
ɪɚɧɝ U ɪɚɜɟɧ 1
N = 0 1 1
1 1 0
0 2 2
0 2 2
0 4 4
0 4 4
ɪɚɧɝ N ɪɚɜɟɧ 2
- "'&D+ %$&A$"#&: %$'$&A'- "? "#( -%"&$#
"B&D!"$# A %$!'" #:, #$ $" %$&
-%"&" %$& "B&D!"".
#$$) %$$B: $%!& "#( -%"&$# "B&D!"$-
# "'&D+ $-E#&# MATLAB.
% '$"!::
disp
A=[0 1 1;0 1 1;0 1 1];
B=[1 0 0]'; C=[0 1 1;1 1 0];
if rank(ctrb(A,B))==length(A)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ')
end
if rank(obsv(A,C))==length(A)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
end
- -&A#"#, :!":) MATLAB:
#" %$& -%"&"
#" %$& "B&D!""
6.2. $#A "B&D!"$#A #:, '$#$" "!"" -"-
%:* $#$
ª − 1 1 − 4º
x = «« 0 1 2 »» x , y = [1 0 1] x .
¬« 2 − 1 5 »¼
194
$O$$. !"$ &-+" "#(: #:
ª − 1 1 − 4º
A = «« 0 1 2 »» , C = [ 1 0 1] ,
«¬ 2 − 1 5 »¼
" "#(" "B&D!"$# N %$-%>- $%!&# :">-

(6.9), #"' '"' !A n = 3 . !"$ &-+"
ª −1 1 − 4 º
CA = [ 1 0 1 ] «« 0 1 2 »» = [ 1 0 1 ] ,
«¬ 2 − 1 5 »¼
ª −1 1 − 4 º
CA ⋅ A = [ 1 0 1 ] «« 0 1 2 »» = [ 1 0 1 ] .
«¬ 2 − 1 5 »¼
$G#$- "#("
ª C º ª 1 0 1º
N = «« CA »» = «« 1 0 1»» .
«¬CA 2 »¼ «¬ 1 0 1»¼
"? %$&-+$) "#(: $+!$ " !(. $G#$-

"!"" #" &# %$& "B&D!"$), &, '"' +"#$
?$$#, "B&D!"$).
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
A=[-1 1 -4;0 1 2;2 -1 5]; C=[1 0 1];
N=obsv(A,C)
if rank(N)==length(A)
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ')
end
- -&A#"#:
N = 1 0 1
1 0 1
1 0 1
#" %$& "B&D!""
195
6.3. &!$"#A %$&$#- #:, $%:"$) -"
( p 4 + 3 p 3 + 6 p 2 + 5 p + 1) y ( p ) = (2 p 2 + 8 p + 6) g ( p ) . (6.11)
$O$$. #", $%:"" -" *$!–:*$!
A( p) y ( p) = B( p) g ( p) (6.12)
& %!"#$+$) .-'()
B( p)
W yg ( p) = , (6.13)
A( p )
&# %$&$), &
);: {A( p), B( p)} = const . (6.14)
%$#$ &-+" #" (6.11) &# %$&$).
. !A ">$ #A !-, +#$ -&$ (6.14) A(p) —
G#$ *""'##+') %$&$ $BQ'#" & #:, #. .
A( p ) = det( pE − A) , (6.15)
?! — "#(" -") *$!–$#$–:*$! ("%, -"-
(6.3), (6.4)) &!-$) #:.
&!-# #"'> #A !-, +#$, $?&"$ "
[5. . 150], #%A %$&$" () (6.12) !$&>" B:#A ?!" ""
- %$!'$ * G&#$, *$!E* $#" &!-$) #-
:. P#$ %"&$ $B*$!$ ?!" %#A, '$?!" *""'##+-
') %$&$ #: $%!&# '"' ""#&A %!"#$+$)
.-'( "'-#$) #: & %$ !-? S $!& *$!–:*$!.
"' $B"$, $?&"$ (6.14), !& &!$" %$&$#: "-
A B
!"$) #: (6.11) (&$$B"$ ")# -& pi pi %$&-
$$ A( p ) B( p ) , %!#"#A G# %$&$: !
n m
A( p ) = α n ∏ ( p − p i ) , B ( p ) = β m ∏ ( p − p i )
A B
(6.16)
i =1 i =1
%#A '#) (6.14) & > %$#$ "#A $>#"

{ A A
} {
p1 , p 2 , ! p n p1 , p 2 , ! p n .
A B B B
}
""#"$) "!"+ %$&$ A(p) #, $+!$, +#-
#-D #%A, " B(p) — #$-D. $G#$- ")! "+"&" -&
%$&$" B(p) %-# '"!"#$?$ -"
B ( p ) = 2( p 2 + 4 p + 3) = 0 .
196
#D!" p1 = −3 p1 = −1 . "& %$, &D# & +&"
B B
–3 –1 -& %$&$" A( p) :
A(−3) = (−3) 4 + 3(−3) 3 + 6(−3) 2 − 5 ⋅ 3 + 1 = 40 ≠ 0 ,
A(−1) = (−1) 4 + 3(−1) 3 + 6(−1) 2 − 5 + 1 = 0 .
"' $B"$, +&$ –3 &# -& %$&$" A( p) , "
+&$ –1 &#. #D!" &!-#, +#$ $?&"$ '#D (6.14)
#" (6.11) &# %$&$).
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
pA = [1 3 6 5 1]; pB = [2 8 6];
rB = roots(pB);
flag = 1;
for i = 1:length(rB)
if ~polyval(pA, rB(i))
flag = 0; break
end
end
if flag
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɩɨɥɧɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟɩɨɥɧɚɹ')
end
- -&A#"#:
#" %$&"
6.4. &!$"#A %$&$#- #:
ª 3 1 º ª1º
x = « » x + « »g , y = [1 0]x . (6.17)
¬ − 6 − 2¼ ¬− 3¼
$O$$. & #" "!"" -" %:* $-
#$ #%" (6.3), (6.4), #$ $" &# %$&$), & #$&A'$ $"
$!$$ &# %$& -%"&$) %$& "B&D!"-
$). & #" # :$') %$!$', #$ $?!" (&$$B-
"$ "+"&" %)# $# -") %:* $#$ '
-" *$!–:*$! (6.12) & ' %!"#$+$) .-'( (6.13).
!"$) "!"+ n = 2 , "#(" -%"&$# ""
ª 1 0º
U = [b Ab] = « » , rang U = 1 .
¬ − 3 0¼
197
#) -%"&$# (6.7), $+!$, :%$&#.
&!$"#&A$, #" (6.17) &# %$&$).
6.5*. &# & -%"&: "B&D!": $BQ'#
ª3 2 1 º ª1 º
x = «0 1 4» x + ««2»» u , y = [1 0 0] x ?
« »
«¬1 2 1 »¼ «¬1 »¼
6.6*. $#A -%"&$#A %" "#( , "B&D!"-
$#A %" "#( , &!-DE* &-+"*:
ª 2 3º ª1 3º ª1 − 2 º
6.6.1* A = « » , B=« » , C=« ».
¬1 0 ¼ ¬ 2 4¼ ¬0 3 ¼
ª0 1 0 0º ª0 º
«0 0 0 »
0» «0 »
6.6.2* A=« , B = « » , C = [1 0 0 0] .
«0 0 0 1» «0 »
« » « »
¬0 0 0 0¼ ¬1¼
ª0 0 0 0º ª1 º
«1 0 0 »
4» «0»
6.6.3* A = « , B = « » , C = [0 0 0 1] .
«0 1 0 3» «0»
« » « »
¬0 0 1 2¼ ¬0¼
6.7*. &!$"#A %$&$#- &!-DE* $BQ'#$ #:
ª0 1 0 0 º ª0 º
«0 0 1 0 » « »
6.7.1* x = « » x + «0»u , y = [− 20 8 0 0]x .
«0 0 0 1 » «0 »
« » « »
¬2 1 5 − 1¼ ¬1 ¼
6.7.2*
g ε 4p +5 u 12( p − 2) y
0,5( p − 2) 0,1 p 2 + p
. 6.1. &!E" #"
198
. "!"+ 6.7.2* -+## %+" ' -&$D
(6.14).
6.7.3* ( p 5 + 3 p 4 + 14 p 3 + 26 p 2 + 42 p + 30) y ( p ) =
= (3 p 3 + 18 p 2 + 33 p + 54)u ( p ) .
2p + 4
6.7.4* W yg ( p ) = .
0,1 p + 0,5 p 2 + p + 0,8
3
6.8*. &!$"#A %$&$#- #, "$#:*:

6.8.1* "!"+ 4.10.
6.8.2* "!"+ 4.11.
6.8.3* "!"+ 4.33.1*.
6.9. $#A -%"&$#A "B&D!"$#A !'#$?$
$BQ'#"
ª 0,3 0,14º ª 2º
x k +1 = « » x k + « »u k , (6.18)
¬0,25 0,8 ¼ ¬1 ¼
y k = [1 0]x k . (6.19)
$O$$. %"&$#A, "B&D!"$#A %$&$#" !'#-
:* $BQ'#$ # &!-D# %$$EAD #* > '#,
+#$ &-+" %::* #. "' '"' &-+" "!"$?$
$BQ'#" %$!$' n = 2 , #$
ª2 0,88º
U = [b Ab] = « » , det U = 1,72 ,
¬1 1,3 ¼
ª T º ª 1 0 º
N =« T »=« » , det N = 0,14 .
¬ A¼ ¬0,3 0,14¼
&!$"#&A$, !"$ &-+" '# (6.7) (6.8) :%$&-
D#, #. . $BQ'# (6.18), (6.19) &# %$& -%"&:
%$& "B&D!":, #. . %$&:.
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
A=[0.3 0.14;0.25 0.8];
B=[2 1]'; C=[1 0];
n = size(A,1);
U=ctrb(A,B);
199
N=obsv(A,C);
if rank(ctrb(A,B))==n
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɭɩɪɚɜɥɹɟɦɚɹ'), end
if rank(obsv(A,C))==n
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɜɩɨɥɧɟ ɧɚɛɥɸɞɚɟɦɚɹ'), end
if rank(ctrb(A,B))==n & rank(obsv(A,C))==n
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɩɨɥɧɚɹ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟɩɨɥɧɚɹ'), end
- -&A#"#:
#" -%"&"
#" "B&D!""
#" %$&"
6.10*. &!$"#A -%"&$#A, "B&D!"$#A %$&$#-
&!-DE* !'#:* $BQ'#$
6.10.1* y k − 0,7 y k −1 + 0,06 y k − 2 = g k + 0,2 g k −1 − 0,48 g k − 2 .
ª 0 1 º ª0 º
6.10.2* x k +1 = « » x k + « »u k ,
¬− 0,15 − 0,8¼ ¬1 ¼
y k = [0,5 1] x k .
1,5 z 2 + 0,9 z − 0,825
6.10.3* W y u ( z ) = .
z + 1,7 z 2 + 0,59 z − 0,077
3
6.2. 2 6&*:&* $:+

$<#$#++ &&*$
6.11. $#A -#$)+$#A #:
ª0 1 º ª0º
x = « » x + « » g , y = [1 2]x . (6.20)
¬ − 8 − 6¼ ¬1 ¼
$O$$. #$)+$#A &):* %::* # #%"
(6.3), (6.4) $%!&# '$ λ i * *""'##+'$?$ -"-
A( p ) = det( pE − A) = 0 . &
200
Re λ i < 0 , i = 1, n , (6.21)
#$ #" "%#$#+' -#$)+".
& ! '$G..(#$ -" A(p) = 0 D# -&-
: & $#("#&A:, #$ %$#A -&$ (6.21) ->$, "
&!-# !&"#A :$!, +#$ #" &# -#$)+$).
& %$!$' #: n B$&A$) ( n < 3 ), #$ !& -#$)+$-
# #: !$#"#$+$, +#$B: '$G..(#: *""'##-
+'$?$ -" B:& B$&A -&.
"!"$ &-+" *""'##+') %$&$ # !
A( p ) = p 2 + 6 p + 8 = 0 .
?$ '$G..(#: %$&$>#&A:. &!$"#&A$, #" (6.20)
&# -#$)+$).
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
A = [0 1; -8 -6];
pA = poly(A);
r = roots(pA);
jj = find(r>=0);
if isempty(jj)
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ')
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ'), end
- -&A#"#:
#" -#$)+"
6.12. $#A -#$)+$#A #:, $%:"$) -"-
*$!–:*$! !"
( 4)
y + 11y + 22 y + 23 y + 12 y = 10 g . (6.22)
$O$$. ""'##+'$ -" !"$ &-+",
$+!$, # !
A( p ) = p 4 + 11 p 3 + 22 p 2 + 23 p + 12 = 0 . (6.23)
& '$G..(#: *""'##+'$?$ %$&$"
A( p ) = α n p n + α n −1 p n −1 + ! + α1 p + α 0 (6.24)
B$&A -&, ?$ #%A B$&A 2, #$ -#$)+$#A &!-D# %$-
$EAD '# "-", -(" & (% n = 3 ) :?"!'$?$.
201
& &!$" -#$)+$# #: *""'##+-
' %$&$$ (6.24) %$ '#D "-" "+"& #$# #"B-
&(" "-".
P#" #"B&(" #$# %$ '$G..(#" "!"$?$ *""'#-
#+'$?$ %$&$" (6.24) &!-$) #: &!-DE $B-
"$:
"B&(" "-"
αn α n−2 α n−4 !
α n −1 α n −3 α n −5 !
c31 = α n − 2 − α n −3 r1 c32 = α n − 4 − α n −5 r1 ! !
C 41 = α n −3 − C 32 r2 c 42 = α n −5 − r2 ! !
! ! ! !
G#$) #"B&( r1 = α n / α n −1 ; r2 = α n−1 / c31 ; r3 = c31 / c 41 …
"B&(" "-" "%$&# !$ %$&-+ n + 1 #$' & !$
%$&-+ $#("#&A$?$ '$G..(#" S %$ #$&B(.
& n + 1 '$G..(#$ %$?$ #$&B(" #"B&(: "-"
#$?$ B$&A -&, #$ #" *""'##+' %$&$$
A(p) (6.24) "%#$#+' -#$)+". %$#$ &-+" #-
" -#$)+".
& &!$" -#$)+$# %$ '#D -(" #$#-
"+"&" "#(" -("
ªα n −1 α n −3 α n −5 0 0 º
«α
« n α n−2 α n−4 # 0 »»
« 0 α n −1 α n −3 # # »
« »
« # αn α n−2 # # ». (6.25)
« # 0 α n −1 % 0 # »
« »
« # # αn % α0 # »
« # # 0 % α1 0 »
« »
«¬ 0 0 # α2 α 0 »¼
"# :%:"D# :+&D# $%!&#& -(":
ªα α n −3 º
Δ 1 = α n −1 , Δ 2 = det « n −1 »,
α
¬ n α n−2 ¼
202
ªα n −1 α n −3 α n −5 º
Δ 3 = det «« α n α n−2 α n − 4 »» , ….. (6.26)
«¬ 0 α n −1 α n −3 »¼
?$ :+&# n − 1 $%!&#&), #"' '"' Δ n = α 0 Δ n −1 .

#) -(" .$-&-# &!-DE $B"$: -
#" *""'##+' %$&$$ (6.24) "%#$#+' --
#$)+", & % * #$?$ %$&$>#&A:* α i Δ i B$&A
-&, #. . &
% α i > 0 , i = 0, n , Δ i > 0, i = 1, n . (6.27)
n = 3 '#) -(" %*$!# ( -
%%: #" *""'##+' %$&$$
A( p ) = α 3 p 3 + α 2 p 2 + α 1 p + α 0 , (6.28)
?! α i > 0, i = 0, 3 "%#$#+' -#$)+", &
α 2 α1 > α 3 α 0 . (6.29)
:%$& *$# B: $!$?$ -&$ (6.27) & (6.29) $$#-
##-DE" #" -#$)+".
)! ' &!$"D -#$)+$# #: (6.22) "-
+"&" %$ '#D "-", " "# %$ '#D -(".
!"$) "!"+ *""'##+') %$&$ — G#$ %$&$
(6.23). $G#$- $$###-DE" #"B&(" "-" # !:
"B&(" "-" #: (6.22)
1 22 12
11 23 0
31 = 22 − 23 / 11 = 19,91 12 0 r1 = 1 / 11
32 = 23 − 12 ⋅ 0,55 = 16,4 0 0 r2 = 11 / 19,91 = 0,55
33 = 12 − 0 ⋅ 1,21 = 12 0 0 r3 = 19,91 / 16,4 = 1,21
"' '"' '$G..(#: %$?$ #$&B(" %$&$>#&A:, #$
#", $%:"" -" (6.22), &# -#$)+$).
'#) -(" ' #$- > %$&$- (6.23), ")-
!, +#$ "#(" -(" (6.25) !"$ &-+" # !
203
ª11 23 0 0 º
« 1 22 12 0 »
« ».
« 0 11 23 0 »
« »
¬ 0 1 22 12¼
%!&#& -("
ª11 23 0 º
ª 11 23 º « 1 22 12 » = 3585 .
Δ 1 = 11 , Δ 2 = det « » = 219 , Δ 3 = det « »
¬ 1 22 ¼ «¬ 0 11 23»¼
#"', -&$ (6.27) :%$&D#. &!$"#&A$, %$ '#-
D "-", %$ '#D -(" ""#"" #" (6.22)
&# "%#$#+' -#$)+$).
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
p = [1 11 22 23 12];
r = roots(p);
jj = find(r>=0);
if isempty(jj)
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟ ɭɫɬɨɣɱɢɜɚ'), end
- -&A#"#:
#" -#$)+"
6.13. &!$"#A -#$)+$#A #:, "$#$) "-
!"+ 6.7.4*.
$O$$. #" "!"" #-'#-$) *$) (. 6.1), $-
?&"$ '$#$$) %!"#$+" .-'( "$'-#$ $#$
5(0,8 p + 1) ⋅ 12
W p ( p) = ,
0,5(0,1 p 2 + p )
" "'-#$
48 p + 60
W3 ( p ) = .
0,05 p 2 + 48,5 p + 60
"' !$, #%A ""#& W3(p) "" !-, #$
'"' %$!$' #: "!"+ 6.7.4*, $?&"$ %"&- %$!'$,
" #. P#$ ?$$# $ #$, +#$ !"" #" %$&". G#$
204
&-+" !& %"&A$?$ $%!& S $!& "'-#$ $-
#$, $B*$!$ %#A #$! %:* $#$.
&!- %$&$> %$!"!. 4.4, %!S "!": %!"-
#$+: .-'( A #: ' '"$+'$) .$ "%-
$$###-DE -" %:* $#$:
26
W1 ( p ) = 8 + , x1 = 2x1 + ε , u = 26 x1 + 8ε , (6.30)
p−2
12 p − 24 120 p − 240
W2 ( p ) = = 2 ,
0,1 p 2 + p p + 10 p
ª0 0 º ª− 240º
x 2 = « » x2 + « » u , y = [ 0 1 ] x2 . (6.31)
¬1 − 10¼ ¬ 120 ¼
" "$?&"$" ε = g − y = g − [ 0 1 ] x 2 , $! '#$
x = [ x1 x12 x 22 ]T $BQ! #: -") (6.30) (6.31)
$!-, %$&-+ -" "'-#$) #:
ª 2 0 −1 º ª −1 º
x = «− 6240 0 1920 » x − «« 1920 »» g , y = [0 0 1]x .
« »
«¬ 3120 1 − 970»¼ «¬− 960»¼
""'##+') %$&$ ")! %$ .$-& (6.15):
ª p−2 0 1 º
A( p) = det «« 6240 p − 1920 »» = ( p − 2)( p 2 + 970 p + 1200) .
«¬− 3120 1 p + 970»¼
!"$ &-+" -&$ (6.21) :%$&#, #"' '"' $!
'$) %$&$" () " +2. &!$"#&A$, ""#"-
" #" -#$)+".

. ##, +#$ & '"+# *""'##+'$?$ %$&-
$" !"$) #: ""#"#A ""#&A %!$) : S
%!"#$+$) .-'( "'-#$ $#$ W3(p), #$ B-!# %$&-+$
$ "'&D+ $B -#$)+$# G#$) #:.
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
W1 = tf([4 5],0.5*[1 -2]);
W2 = tf(12*[1 -2],[0.1 1 0]);
205
W12 = W1 * W2;
W = feedback(W12, 1, -1);
[num,den] = tfdata(W,'v');
r = roots(den);
jj = find(r>=0);
if isempty(jj)
else
disp('ɫɢɫɬɟɦɚ ɧɟɭɫɬɨɣɱɢɜɚ'), end
- -&A#"#:
#" -#$)+"
6.14. ")# %$$EAD '# -(" '#+') '$G.-
.(# -& %$?$ " #:, #-'#-" *" '$-
#$$) %!" " . 6.2.
g ε u y
W1 ( p ) W2 ( p )
. 6.2. "'-#" #"

!"#$+: .-'( A
K (0,03 p + 1) 0,7
W1 ( p ) = 1 , W2 ( p ) = .
0,05 p + 1 0,8 p 2 + p
$O$$. #+' "+ '"'$?$-&B$ %""#"
#: ":"# #"'$ ?$ "+, % '$#$$ #" $'"-
:"# " ?"( -#$)+$#. $ '#D -(" G#$ "-
+#, +#$ $! & '$&A'$ $%!&#&) -(" ": -&D,
" $#"&A: B$&A -&.
"' $B"$, !& "!"+ $B*$!$ ")# *""'-
##+'$ -", $#"#A "#(- -(" :%"#A
$%!&#& -(".
"' '"' %!"#$+: .-'( A D# $!"'$:*
-&) %$&D$, #$ ""#"" #" &# %$&$).
G#$ &-+" *""'##+') %$&$ $>$ ")# '"' "-
"#&A %!"#$+$) .-'( "'-#$) #:, #. . %$ .$-&
A( p ) = {W yg ( p )} . (6.32)
!"$ &-+", $?&"$ . 6.2,
206
0,7 K 1 (0,03 p + 1)
W p ( p) = ,
(0,05 p + 1)(0,8 p 2 + p )
0,021K 1 p + 0,7 K 1
W yg ( p ) = .
0,04 p + 0,85 p 2 + (1 + 0,021K 1 ) p + 0,7 K 1
3
"' '"' %$!$' #: " #, #$ #$ '# --

(" $>$ %#A '#) :?"!'$?$. $-
?&"$ (6.32) -&$ α i > 0 (6.29) ' ""#&D W yg ( p ) , %$-
&-+
1 + 0,021K 1 > 0 , 0,7 K 1 > 0 ,
0,85(1 + 0,021K 1 ) = 0,04 ⋅ 0,7 K 1 .
#D!" K 1 > 0 ; K 1 = 83,74 .
6.15*. (#A -#$)+$#A # %$ '#D "-", &

6.15.1* A( p ) = 2 p 6 + 5 p 5 + 6 p 4 + 9 p 3 + 5 p 2 + 4 p + 2 .
6.15.2* A( p ) = p 4 + 8 p 3 + 12 p 2 + 17 p + 10 .
6.15.3* A( p ) = 2 p 5 + 5,2 p 4 + 10,6 p 3 + 11 p 2 + 7,5 p + 2 .
6.15.4* A( p ) = 4 p 5 + 11 p 4 + 18 p 3 + 32 p 2 + 40 p + 55 .
6.16*. (#A -#$)+$#A # %$ '#D -(" &
:?"!'$?$, &
6.16.1* A( p ) = p 3 + p + 5 .
6.16.2* A( p ) = p 3 + 15 p 2 + 10 p + 160 .
6.16.3* #-'#-" *" #: # !
g ε 3p +1
y1 u2
2
y2 y
p ( p + 1) 0,5 p + 1
2 u3
y3 p
6.16.4* A( p ) = 10 p 3 + 25 p 2 + 13 p + 20 .
207
6.16.5* A( p) = 2 p 4 + 16 p 3 + 24 p 2 + 34 p + 20 .
6.17*. (#A -#$)+$#A $BQ'#$ & #, "$#-
:* &!-DE* &-+"*:
6.17.1* "!"+ 6.7.2*.
6.17.2* "!"+ 6.7.3*.
6.17.3* "!"+ 6.3*.
6.17.4* "!"+ 6.5*.
6.17.5* "!"+ 4.22*.
6.17.6* "!"+ 4.31*.
6.18*. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -&
K > 0 #: (. 6.2), &
K (0,25 p + 1) 1
W1 ( p ) = ; W2 ( p) = 2 .
(0,5 p + 1) p +p
6.19*. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& Ky
#, *" '$#$$) %!" " . 4.2, & T y = 0,05 ,
Tm = 0,6 , K 1 = 0,3 , K 3 = 1,25 , K % = 1,5 , K 4 = 0,8 , T% = 0,4 ,
ζ % = 0,5 .
6.20*. "$##A #-, *" '$#$$) %!" "
. 4.9, % -&$, +#$ $ W1 ( p ) = K 1 /( 2 p + 1) '&D+$
#$ " W1 ( p ) = 3 /( 2 p + 1) , ")# "+ '$G..(#"
K 1 , % '$#$:* %$&-+" #" B-!# -#$)+$).
6.21. (#A -#$)+$#A "'-#$) #:, #-'#-"
*" '$#$$) %!" " . 6.3, %$$EAD '# ")'-
#".
W p ( p)
. 6.3. #" !+$) $B"#$) AD

" . 6.3 %!"#$+" .-'(
27
W p ( p) = . (6.33)
p + 8 p + 16 p 2 + 22 p
4 3
208
$O$$. & %$&" #" "$'-#$ $#$ --
#$)+" & )#"&A", #$ $" B-!# "%#$#+' -#$)+"
"'-#$ $#$, & S ?$!$?". ")'#" W ( jω) $*-
"#:"# #$+'- (−1; j 0) " '$%&'$) %&$'$#, '"' %$'""$
" . 6.4.
Im
−1 Re
ωπ ω=∞ ω=0
W p ( jω)
. 6.4. $!$?". ")'#" -#$)+$) #:
P#$ -&$ '# ")'#" !& %$&$) #: $>$

%$#A ""&#+' & > ?".+', %$#$ ?$!$?".
")'#" W ( jω) % 0 ≤ ω < ∞ .
!"-D "!"+- ""&#+' %-#. $?&"$ (6.33)
""#"" #" &# %$&$), " S *""'##+-
') %$&$ "$'-#$ $#$ A( p ) = p ( p 3 +
+ 8 p 2 + 16 p + 22) # $! '$A pi = 0 , " "&A: +"# #*
!-?* $#("#&A:. &!$"#&A$, #" "$'-#$ $-
#$ )#"&A", #. . -&$ -#$)+$# %$ ")'#-, $-
?&"$ . 6.4, # !
Re W ( jω π ) > −1 , (6.34)
?! ω π — +"#$#", " '$#$$) ?$!$?". ")'#" %'"# (.
. 6.4) $#("#&A-D E#-D %$&-$A '$%&'$)
%&$'$#.
""#"$ &-+", $?&"$ (6.33),
27
W p ( jω) = .
p − 16ω + j (22ω − 8ω 3 )
4 2
209
$!$?". Wp(j) %'"# E#-D $A #$?!", '$?!" ?$
" +"#A "" -&D, #. . % -&$
22ω − 8ω3 = 0 .
#D!" !" '$ ω = 0 ω = ±1,6583 , #. . +"#$#"
ω π = 1,6583 , " ω 2π = 2,75 . G#$
27
Re W p ( jω π ) = = −0,741 .
2,75 − 16 ⋅ 2,75
2
&!$"#&A$, #" (. 6.3) Wp(p) (6.33) &# --

#$)+$), #"' '"' -&$ (6.34) :%$&#.
6.22. (#A -#$)+$#A # (. 6.3), & $$###-
-DE ?$!$?".: ")'#" D# !, %$'"":) " %-
!:* . 6.5,–6.5,.
$O$$. $%$& "!": ?$!$?".: !$ E#$)
%$&-$ (%-'#: & " . 6.5), "'&D+", +#$ #"
?$!$?".$ " . 6.5, -#$)+"; #" ?$!$?".$ "
. 6.5, "*$!# " ?"( -#$)+$#, " #" ?$!$-
?".$ " . 6.5, — "%#$#+' -#$)+".
Im Im Im
Re -1 Re Re
-1 ω→∞ ω→∞ -1 ω→∞
W p ( jω) W p ( jω)
W p ( jω)

. 6.5. $!$?".: ")'#"
6.23. ")# %$$EAD '# ")'#" '#+') '$-
G..(# -& #: (. 6.3), & S %!"#$+"
.-'( "$'-#$ $#$ # !
K
W p ( p) = . (6.35)
5 p + 10 p + 15 p 2 + 8,1 p
4 3
$O$$. $G..(# -& %$&$) #: " '-

#+'$- "+D K, '$?!" #" "*$!# " ?"( --
210
#$)+$#. "!"$ &-+" #" %$&", #. . S *""'#-
#+') %$&$ A p ( p ) = p (5 p 3 + 10 p 2 + 15 p + 8,1) ; $! ?$
'$A p1 = 0 ; %$ '#D :?"!'$?$ %$&$
5 p 3 + 10 p 2 + 15 p + 8,1
&# ?-(:. &!$"#&A$, #" W p ( p ) (6.35)
"$'-#$ $#$ &# )#"&A$), K $>$ ")#
(. . 6.5, 6.4) %$ -&$D
Re W p ( jω π ) = −1 . (6.36)
G# ")! "+"&" +"#$#- ω π . (6.35) %
p = jω "*$!
K
W p ( jω) = .
5ω 4 − 15ω 2 + jω(8,1 − 10ω 2 )
" -D +"#A ""#& ' -&D, ")!, +#$ +"#$#"
ω π = 0,81 = 0,9 . G#$ -&$ (6.36) %"# !
K
= −1 .
5 ⋅ 0,9 − 15 ⋅ 0,9 2
4
#D!" "*$! K = 8,8695 .

6.24*. (#A %$ '#D ")'#" -#$)+$#A #:
(. 6.3), & %!"#$+" .-'( "$'-#$ $#$
$%!&# :">
3
6.24.1* W p ( p ) = .
(0,05 p + 1)( p + 1)
100
6.24.2* W p ( p ) = .
(0,05 p + 1)( p 2 + p )
50(0,1 p + 1)
6.24.3* W p ( p ) = .
0,01 p 4 + 0,5 p 3 + 0,2 p 2 + p
2,3
6.24.4* W p ( p ) = .
0,08 p + 0,12 p 2 + 1,8 p
3
211
40(0,1 p + 1)
6.24.5* W p ( p ) = .
0,15 p + 0,3 p 2 + 0,2 p + 1
3
6.25*. (#A %$ '#D ")'#" -#$)+$#A %$&:*

)#"&A:* "$'-#$ $#$ # (. 6.3), & *
?$!$?".: ")'#" D# !, %!:) " . 6.6.
Im
Im
-1 Re -1 Re
ω→∞ ω→∞
W p ( jω) W p ( jω)

. 6.6. $!$?".: ")'#" )#"&A:* #
6.26*. (#A %-# %$#$ ?$!$?"." ")'#" (.
"!"+- 5.12) -#$)+$#A #, "$#:*
6.26.1* "!"+ 6.7.4*. 6.26.2* "!"+ 5.86*.
6.26.3* "!"+ 4.23*. 6.26.4* "!"+ 4.22*.
6.26.5* "!"+ 5.16.5*.
6.3. 0$? 2<& 6&*:&* $<#$#++ &&*$

6.27. ")# #%A -#$)+$# "'-#$) #: %-
!"#$+$) .-'() *$!–:*$!
3,4
W yg ( p ) = .
0,1 p + p + 3,4 2
$O$$. #%A -#$)+$# η # $%!&# :-

">
η = min Re λ i , (6.37)
i =1, n
?! λ i — '$ *""'##+'$?$ -" A( p ) = 0 &-
!-$) #:, " +&$ n — S %$!$'.
212
#" "!"" %!"#$+$) .-'(), %$'$&A'- $" -
&# %$&$), #$ S *""'##+') %$&$ -!$B ")#
%$ .$-& (6.32).
A( p) = 0,1 p 2 + p + 3,4 = 0 ,
" ?$ '$ λ 1, 2 = −5 ± j 3 , #. . $?&"$ (6.37) !"$ &-+" η = 5 .
6.28. ")# %$$EAD ?$!$?"." ")'#" "%": -#$)+-

$# %$ "%&#-! %$ ." #: (. 6.3) %!"#$+$)
.-'() "$'-#$ $#$
60
W p ( p) = . (6.38)
5 p + 9 p 2 + 40 p
3
$O$$. $?&"$ [4] "%": %$ ." Δϕ %$ "%&#-! γ

(. . 6.7) $%!&D# .$-&":
Δϕ = π − arg W p ( jω ) = π − ϕ(ω ) ,
γ = 1 − Re W p ( jω π ) . (6.39)
!A ω π — "&A$ "+ +"#$#: #"'$, +#$
Im W p ( jωπ ) = 0 , (6.40)
" ω — B&>") ' ω π A + ω π "+ +"#$#:,
% '$#$$ $!-&A
W p ( jω ) = 1 . (6.41)
##, +#$ ""&#+'$ $%!& "%"$ %$ ." %$
"%&#-! $?&"$ (6.38) (6.39) $BE &-+" "#-!#&A$,
#"' '"' $B*$!$ "*$!#A &):* -")
(6.41) $#$#&A$ +"#$#: ω (6.40) $#$#&A$ +"#$#:
ω π . $G#$- " %"'#' "%": %$ ." %$ "%&#-! +"E
?$ $%!&D# ?".+' &B$ %$ ?$!$?".- ")'#"
(. 6.7), &B$ %$ (. > . 6.8).
& "!"$) ""#"$) "!"+ #: ?$!$?".
")'#" B:& %$#$ % "!"+ 5.16.1*. %!
" . 6.7,. " > :%$&: $B*$!: %$#$. %$-
!#$ +#>" "*$! γ = 0,166 ; Δϕ ≈ 22 D .
213
Im Im
γ j j
−1 1 Re −1 γ 1 Re
ωπ ω→∞ ωπ ω→∞
Δϕ ω
Δϕ ω
−j −j

. 6.7. %!& "%"$ -#$)+$#
$O$$ MATLAB:
- "!"+ 5.16.1 "*$!, +#$ #-DE " #$+'
"*$!# !"%"$ '-?$:* +"#$# $# 1,5 !$ 3. $G#$- !& -
!"$) "!"+ $! &!-DE
% '$"!::
w = 1.5:0.001:3; j=sqrt(-1);
Wp = 60./(5*(j*w).^3 + 9*(j*w).^2 +40*j*w);
% :+& "%"" %$ ." dphi:
jj=find(abs(Wp)>=1); jcp = jj(end);
x0 = real(Wp(jcp)); y0 = imag(Wp(jcp));
dphi = (pi+atan2(y0, x0))*180/pi;
disp(['Ɂɚɩɚɫ ɩɨ ɮɚɡɟ ' num2str(dphi) ' ɝɪɚɞ'])
% :+& "%"" %$ "%&#-! gamma:
jj=find(imag(Wp)<=0); jpi = jj(end);
gamma = 1-abs(Wp(jpi));
disp(['Ɂɚɩɚɫ ɩɨ ɚɦɩɥ. ' num2str(gamma)])
--&A#"#:
"%" %$ ." 22.3184 ?"!
"%" %$ "%&. 0.16642
6.29. %!&#A ""&#+' %-# "%" -#$)+$# %$
"%&#-! #: (. 6.3) %!"#$+$) .-'()
8
W p ( p) = .
p + 5p2 + 4p
3
$O$$. $!$?". ")'#" !"$ &-+" # !,

""&$?+:) %!S$- " . 6.7. $G#$-, $?&"$ (6.39),
!& "!"+ $B*$!$ %>! ?$ ")# +"#$#- ω π .
G#$) (&AD "%
214
8
W p ( jω) = .
− 5ω + j (4ω − ω 3 )
2
" -D +"#A ""#& ' -&D, ")!, +#$ +"#$#"

ω π = 2 . G#$ %$ .$-& (6.39) B-! #A
8
γ =1− = 1 − 0,4 = 0,6 .
−5⋅4
6.30. %!&#A %$$EAD &$?".+'* *""'##'
"%" -#$)+$# %$ ." %$ "%&#-! #: (. 6.3)
%!"#$+$) .-'()
100(0,3 p + 1)
W p ( p) = .
0,3 p + 4,6 p 3 + 30 p 2 + 60
4
$O$$. $?".+' "%&#-!" ."$" +"#$#:

*""'##' %::* !"+'* # (. 6.3)
$BE &-+" D# !, %!:) " . 6.8.
L, &
L
ω ωπ
0
ΔL lg ω
ϕD
-90 ϕ
Δϕ
-180
lg ω
. 6.8. $?".+' *""'##'

$ G# *""'##'" "*$!#, '"' %$'""$ " . 6.8,
%$ -&$ (6.40) (6.41) +"#$#: ω ω π , " "# $%!&-
D# ?".'$ ϕ(ω ) &+" ΔL = L(ω π ) !(B&"*.
"+ "%"$ %$ "%&#-! γ %$ ." Δϕ :+&D# %$
.$-&"
215
ΔL
γ = 1 − 10 20 , Δϕ = π − ϕ(ω ) . (6.42)
$?".+' "%&#-!" ."$" +"#$#: *""'#-
#' !& "!"$) !"$) "!"+ #: %!: " . 6.9.
""#"$ &-+" ?".'$ " . 6.9 "*$!
log ω ≈ 0,07 , " log ω π ≈ 0,75 , ϕ(ω ) = −110 D , " ΔL = −18,5 & .
$G#$- %$ .$-&" (6.38) (6.42) "*$!
D D D −0 , 925
Δϕ = 180 − 110 = 70 , γ = 1 − 10 = 1 − 0,119 = 0,881 .
50
ω
0
−50
−100
−150
−90
−135
ωπ
−180
−225
−270
10−1 100 101 102 103
. 6.9. %!& "%"$ -#$)+$#

%$ &$?".+' *""'##'"
6.31*. ")# #%A -#$)+$# #, &
ª0 0 0 − 17,5 º ª19º
«1 »
0 0 − 39,5 » «0»
6.31.1* x = « x + « » g ; y = x4 .
«0 1 0 − 11,5 » «0»
« » « »
¬0 0 1 − 6,5 ¼ ¬0¼
216
6.31.2* y + 5 y + 6 y = 10 g .
6.31.3* y + 10 y + 4 y + 30 y = 30 g .
6.31.4* *" #: $$###-# . 6.3, ?!
8( p + 1)
W p ( p) = .
p + 5 p 3 + 10 p 2 + 8 p
4
6.32*. ")# $?&"$ . 6.7 & 6.8 "%": -#$)+$# %$

"%&#-! %$ ." #, "$#:*:
6.32.1* "!"+ 5.16.2*.
6.32.2* "!"+ 5.17.1*.
6.32.3* "!"+ 5.17.2*.
6.32.4* "!"+ 5.17.5*.
6.32.5* "!"+ 5.17.6*.
6.32.6* "!"+ 5.13.
6.4. &&$%$ 6&*:&* %&?#$*+ &&*$
6.33. &!$"#A -#$)+$#A !'#$) #:, $%:-

"$) "$#: -"
y k + 0,7 y k −1 + 0,12 y k − 2 = 1,82 g k −1 . (6.43)
$O$$. &$ "%#$#+'$) -#$)+$# !'#-
:* # n - ?$ %$!'" &# "#$
zi < 1 , i = 1, n , (6.44)
?! z i — '$ *""'##+'$?$ -" #:.
&-+" #: (6.43) *""'##+'$ -" # !
D( z ) = z 2 + 0,7 z + 0,12 = 0 .
?$ '$ z1 = −0,3 , z 2 = −0,4 ."' '"' $ A !(:
%$ $!-&D, #$ #" (6.43) — "%#$#+' -#$)+".
6.34. (#A -#$)+$#A "'-#$) !'#$) #:
(. . 3.8), & %!"#$+" .-'( "$'-#$ $-
#$
217
0,2 z − 0,105
W p ( z) = .
z + 0,9 z 2 − 0,2 z
3
$O$$. $?&"$ . 3.8, *""'##+'$ -"

!"$) #: # !
z 3 + 0,9 z 2 − 0,105 = 0 .
"' '"' $%!& '$) -"), #%A '$#$:* B$&A-
!-*, "#-!#&A$, #$ $%$&A- '# -"– $"
[16, 4]. & G#$?$ $$### %$(!-$), &$>$) [4.
. 361–362], $#" %!-D > #"B&(- -"– $".
#%A %$&$" *""'##+'$ -" ""
#, %$G#$- :+& '$G..(#" r3 "%$& #"B&-
(: -"– $" "'"+"#.
"' '"' %$&-+$) #"B&( '$G..(#: ri < 1 , #$
""#"" !'#" #" "%#$#+' -#$)+".
"B&(" -"– $"
– 0,105 0 0,9 1
1 0,9 0 –0,105
− 0,105 0 + 0,9 ⋅ 0,105 = 0,9 + 0 ⋅ 0,105 = 1 − 0,1052 =
r1 = =
1 = 0,0945 = 0,9 = 0,989
= − 0,105
0,989 0,9 0,0945

0,0945 0,9 − 0,0956⋅ 0,9 = 0,99− 0,095⋅ 0,096=
r2 = =
0,989 = 0,814 = 0,98
= 0,0956
0,98 0,814
0,814
r3 = = 0,83
0,98
6.35. (#A -#$)+$#A !'#$) #:, $%:"-

$) -"
2 y k − 3 y k −1 + 1,42 y k − 2 + 0,21 y k −3 = 6,63g k −1 , (6.45)
%$$EAD '# -(".
218
$O$$. #$B: $(#A -#$)+$#A !'#$) #:
%$$EAD '# -(", $B*$!$ "+"&" S *""'#-
#+'$ -"
D( z ) = δ n z n + δ n −1 z n −1 + ! + δ1 z + δ 0 = 0 (6.46)
"#A z %$ .$-&
1+ ν
z= , (6.47)
1− ν
?! ν — $" '$%&'" %". -&A#"# %$&-+"#
-" $#$#&A$ %$) ν
~ ~ ~ ~ ~
D (ν) = δ n ν n + δ n −1ν n −1 + ! + δ1ν + δ0 = 0 . (6.48)
~
%$&$- D (ν) (6.48) %# '#) -(" (&
"-").
"!"" !'#" #" (6.45) # *""'##+'$
-"
D( z ) = 2 z 3 + 3 z 2 + 1,42 z + 0,21 = 0 . (6.49)
$$! "- (6.47), ")!S, +#$ %$&$ (6.48) !A # !
~
D (ν) = 0,21v 3 + 2,21v 2 + 6,95v + 6,63 = 0 .
~
'$G..(#: %$&$" D (ν) %$&$>#&A:, " ?$ #-
%A "" 3, %$G#$-, % '#) :?"!'$?$ (+"#-
:) &-+") '# -("), %$&-+ 2,21 ⋅ 6,95 > 0,21 ⋅ 6,63 .
&!$"#&A$, !'#" #" (6.45) -#$)+".
6.36. (#A -#$)+$#A !'#$) #: *""'#-
#+' %$&$$ D ( z ) = 2 z 3 − 2 z 2 − 1,3 z + 1 %$$EAD '-
#
*")&$".
$O$$. & $(' -#$)+$# !'#:* # %$-
$EAD '#
*")&$" $B*$!$ %$#$#A ?$!$?".
-
*")&$"
D( jν) = D ( z ) jν , ν ∈ [− π, π] , (6.50)
z =e
?! D (z ) — $$":) %$ #") #% z *""'##-

+') %$&$ (6.46) &!-$) #:.
219
#" *""'##+' %$&$$ (6.46) &# --
#$)+$) [4], & ?$!$?".
*")&$" (6.50) % ν $#
− π !$ π , "+"A " E#$) $, $B*$!# %$&!$"-
#&A$ $'-? #$+' z = 0 %$&$>#&A$ "%"& (%$#
+"$$) #&') 4n '"!"#$. %$#$ &-+" #" -
&# -#$)+$).
##, +#$ & ?$!$?".
*")&$" $B*$!# '"!"-
#: %$&!$"#&A$, #. . %$!$' $B*$!" "-"#, #$ !$#"-
#$+$ !&:) $#$' %$), %$!:) #$+' z = 0 %$!
@ % , %'"# ?$!$?". n #$+'"*. %$#$ &--
+" '#)
*")&$" :%$&#.
"!"$ &-+" %$&$ D ( z ) = z 3 − z 2 − 0,65 z + 0,5 . $&"-
?" z = exp( j) , %$&-+
D ( jν ) = e j 3ν − e j 2ν − 0,65e jν + 0,5 . (6.51)
& %$#$ ?$!$?"."
*")&$" :!& E#-D
-D +"# %$&$" D ( jν) . G#$) (&AD " .-'-
(D e jϕ %$ .$-& P)&" e jϕ = cos ϕ + j sin ϕ . -&A#"#
(6.51) %$&-+
D ( jv ) = P∂ (v) + jQ∂ (ν) ,
?!
P∂ (ν) = cos 3ν − cos 2ν − 0,65 cos ν + 0,5 , (6.52)
Q (ν) = sin 3ν − sin 2ν − 0,65 sin ν . (6.53)
$#$:) %$ (6.52) (6.53) ?$!$?".
*")&$" %! "
. 6.10.
"' !$, !"$ &-+" "-"# %$!$' $B*$!" ?$!$-
?".$ #$+' z = 0. P#$ &!-#, "%, #$?$, +#$ $#("-
#&A" E#" %$&-$A %'"# ?$!$?". +#:*
#$+'"*, " %$&$>#&A" E#" %$&-$A — &A !-*
#$+'"*.
&!$"#&A$, '#)
*")&$" !"$ &-+" :-
%$&#, #. . &!-" #" &# -#$)+$).
6.37. (#A #%A -#$)+$# #:, $%:"$)
-" (6.45), " %&$'$# z " %&$'$# p .
220
Im
-1
-2
-1 0 1 2 Re
. 6.10. $!$?".
*")&$"
$O$$. #%A -#$)+$# &):* !'#:* #
" %&$'$# z "" "$#
η ∂ z = 1 − max z i , (6.54)
i ∈ [ 1, n ]
?! zi — '$ *""'##+'$?$ -" D(z) (6.46) "'--

#$) !'#$) #:.
" '$%&'$) %&$'$# p $$###-DE" #%A --
#$)+$# !'#$) #: $%!&# %$ .$-&
1 1
η ∂p = ln max z i = ln 1 − η ∂ z . (6.55)
T i ∈[1,n ] T
!A T — %$! '"#$" %$ &!-$) #.
&-+" #: (6.45) '$ *""'##+'$?$ %$&-
$" (6.49) (")!: %$$EAD .-'( roots %"'#" MAT-
LAB) ": z1 = − 0,3 ; z 2 = − 0,5 ; z 3 = − 0,7 . &!$"#&A$, $-
?&"$ :"> (6.54) (6.55), #%A -#$)+$# " %&$-
'$# z !"$ &-+" η ∂ z = 1 − 0,7 = 0,3 , " " %&$'$# p —
η ∂ p = ln 0,7 / T = 0,356 / T , ?! T — %$! &!$" %-&A-
$ #.
6.38. (#A "%" -#$)+$# η !'#$) #:
*""'##+' %$&$$
D( z ) = 3 z 3 − z 2 − z + 0,36 (6.56)
%$$EAD '#
*")&$".
221
$O$$. & $(' "%"" -#$)+$# !'#:* #
%$$EAD '#
*")&$" $B*$!$ %$#$#A ?$!$?".
*")&$" (6.50).
"%" -#$)+$# %$ '#D
*")&$" η — G#$ "-
!- $'->$# (#$ #$+' z = 0 , '$#$-D $>$ %"#A
-#A ?$!$?"."
*")&$". & '#)
*")&$" :-
%$&#, #$ "%" -#$)+$# η $%!&#.
""#"$ &-+" %$&$ D (z ) — G#$ %$&$
(6.56), !&:) " 3. $G#$-, %$&"?" z = e jν , %$&-+
1
D ( jν) = e j 3ν − (e j 2ν + e jν ) + 0,12 .
3
"' "!"+ 6.36, " !A .-'(D e jϕ %$ .$-& P)&-
" e jϕ = cos ϕ + j sin ϕ ν $# − π !$ π , %$#$ ?".',
%!S:) " . 6.11. "' !$, ""#"" #"
&# -#$)+$), " #%A -#$)+$# η ≈ 0,45 .
Im
1.5
0.5
0
ηη
͓͋
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Re
. 6.11. $!$?".
*")&$" !'#$) #:
222
$O$$ MATLAB:
% '$"!::
Dz = [3 -1 -1 0.36];
Dz = Dz/Dz(1);
nu = (-pi:pi/(100*length(Dz)):pi)';
j=sqrt(-1);
z=exp(j*nu);
GM = polyval(Dz, z);
figure(1), set(1,'Color',[1 1 1],'Position',[300 400
350 400])
hp=plot(real(GM),imag(GM),'k');
set(hp,'LineWidth',2)
daspect([1 1 1])
set(gca,'Position',[0.05 0.05 0.92 0.9])
eta=min(abs(GM));
disp(['ɡɚɩɚɫ ɭɫɬɨɣɱɢɜɨɫɬɢ eta = ' num2str(eta)])
hr=rectangle('Position',[-1,-1,2,2]*eta,...
'Curvature',[1,1],'LineStyle','--');
ax=axis;
line([ax(1:2);0 0]',[0 0;ax(3:4)]','Color','k')
% -&A#"#:
"%" -#$)+$# eta = 0.45333
6.39*. (#A -#$)+$#A &!-DE* # %$$EAD
'# -"– $" & %-# :+& '$) *""'#-
#+'$?$ -":
6.39.1* y k + 1,4 y k −1 + 0,8 y k = 3,2 g k −1 .
6.39.2* 3 y k + 4,5 y k −1 + 2,13 y k − 2 + 0,315 y k −3 = 3g k −1 .
6.39.3* 1,5 y k + 0,75 y k −1 − 0,45 y k − 2 − 0,16 y k −3 = 1,25 g k − 4 .
6.39.4* #:, *" '$#$$) %!" " . 3.8, ?!
0,15 − 0,16 z
W p ( z) = .
0,55 z + 0,75 z 3 − 0,6 z 2
4
6.39.5* #:, "$#$) "!"+ 3.15.

6.39.6* #:, "$#$) "!"+ 5.9.1*.
6.40*. (#A %$$EAD '# -(" -#$)+$#A
!'#:* #, *" '$#$:* %!" " . 3.8, %$&"?":
0,8
6.40.1* W p ( z ) = 2 .
z + 0,5 z
223
0,2( z + 1)
6.40.2* W p ( z ) = .
z + 0,47 z 2 + 0,5 z − 0,3
3
0,5 z − 1,3
6.40.3* W p ( z ) = .
z + 2,3 z 2 − 1,7 z − 2,8
3
6.41*. (#A #%A -#$)+$# η z " %&$'$# z !-

'#:* # *""'##+' %$&$$.
6.41.1* D( z ) = z 2 + 0,8 z + 0,2 .
6.41.2* D( z ) = 2 z 3 + 1,2 z 2 − 0,66 z − 0,2 .
6.41.3* D( z ) = z 4 + 1,7 z 3 + 1,03 z 2 + 0,27 z + 0,025 .
6.42*. (#A -#$)+$#A "%" -#$)+$# η %$-

$EAD '#
*")&$", &
6.42.1* D( z ) = 2 z 2 + 1,6 z + 0,4 .
6.42.2* D( z ) = z 3 + 0,6 z 2 − 0,31z − 0,11 .
6.42.3* D( z ) = z 3 + 1,5 z 2 + 0,7 z + 0,1 .
6.42.4* D( z ) = 2 z 3 + 2 z 2 − 0,8 z − 0,36 .
6.42.5* D ( z ) = 1000 z 3 + 200 z 2 − 50 z − 6 .
6.42.6* D( z ) = z 4 + 0,5 z 3 − 0,8 z 2 − 0,6 z − 0,1 .
224
7. !!

!

J> !!

7.1. 0$? ?$&* <$#$%+ <#0$&&

7.1. %!&#A %$'""#& '"+#" %*$!$?$ %$("
&!E) #: % $#"B$#' "!"DE?$ $!)# g(t).
#-'#-" *" #: %!#"&" " . 7.1. ""#:
#:: K y = 160 , K 0 = 0,1 −1 , T = 0,02 , 0 = 0,1 . &
$-E f(t) -+#:"#A.
f (t )
g (t ) ε(t ) Ky K0 y (t )
Ty p + 1 p (T0 p + 1)
. 7.1. *" &!E) #:

$O$$. '$: %$'""#& '"+#" $%!&D# %$ %-
*$!$) .-'( h(t) #: %$ "!"DE- $!)#D. $-
B"> %$ "%&"- G#$) .-'( $$### $ #-'#-$)
*$) #: # !
K 1
h( p ) = ⋅ , (7.1)
T y T0 3 + (T y + T0 ) 2 + + K p
?! $B$"+$ K = K y K 0 = 16 −1 . %$$EAD %$?": MAT-

LAB % -'"":* : "+* %""#$ $%!& h(t)
(. "!"+- 5.1 & 5.4). -&A#"# %$&-+
h(t ) = 1 − 0,0545e −53, 4t + 1,08e −3, 29t sin(11,8t + 1,064) . (7.2)
$ :">D (7.2) %$#$ " . 7.2 ?".', '$#$$?$
")! &!-DE %$'""#& %*$!$?$ %$(":
• -#"$ "+ h = 1 (!& $%!& G#$?$
"+ $B*$!$ &B$ #A $! %!&$
h = lim h(t ) , h = lim W ( p ) , &B$ #?$"
t →∞ p →0
225
:B"#A #"', +#$B: +#'$ "B&D!"&$A -#"$ "-
+ h(t)).
• ?-&$" (% Δ = 0,05 ) t = 0,89 ;
h − h
• %?-&$" σ = 100 % = 41 % ;
h
• %$?$ "'-" t m = 0,29 ;
• %$! '$&B") T ≈ 0,53 c ;
• '$&+#$ '$&B") " ?-&$" N = 1,66 .
h
2Δ
1
0,5 hm = 1,41
0 t
0,2 tm 0,4 0,6 0,8 1 1,2
. 7.2. *$!" .-'(
$O$$ MATLAB:
$?"" !& "#$"#+'$?$ $%!& %$'""#&) '"+-
#" !& %$$&A$?$ !"> &)$?$ $BQ'#" !$#"#$+$ &$>-
". MATLAB #"'$) .-'( #. ">$ "+ !A #
%!"#&A$ -+ ?".'" %*$!$) .-'( "#
%"&A:) :B$ #?$" "?" %$ .
!A *$$$ %$$?"# .-'( step MATLAB. '$?!" " ?"-
.' !: #B-: G&#:: "'-, '$&B", *$!
$- ± #. !., #$?!", :B" !$#"#$+$ "&:) "? %$ ,
%$$EAD .-'( find $>$ ")# #B-: %$'""#&. !"-
$ &-+" $>$ %$&A$"#A &!-DE
% '$"!::
Ky = 160; K0 = 0.1; K = Ky*K0;
Ty = 0.02; T0 = 0.1;
delta = 0.05; hust = 1;
T2 = Ty*T0; T1 = Ty + T0;
Wyg = tf(K, [T2 T1 1 K]);
dt = 0.001; tmax = 1.45;
226
t = 0:dt:tmax; t = t';
ht = step(Wyg,t);
jj = find(abs((ht-hust)/hust)>=delta);
tp = t(jj(end));
disp(['ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ tp = 'num2str(tp)'ɫ'])
jj = find(ht == max(ht));
hm = ht(jj(1)); tm = t(jj(1));;
sigma = (hm -hust)/hust*100;
disp(['ɩɟɪɟɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɟ sigma = '...
num2str(round(sigma*10)/10) ' %'])
disp(['ɜɪɟɦɹ ɩɟɪɜɨɝɨ ɦɚɤɫɢɦɭɦɚ tm = 'num2str(tm)'ɫ'])
tmax1 = 0.6; jmax = round(tmax1/dt);
jj = find(ht(1:jmax)>hust);
Tperiod = length(jj)*dt*2;
N = tp/Tperiod;
disp('ɱɢɫɥɨ ɤɨɥɟɛɚɧɢɣ ɡɚ ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ')
disp([' N = ' num2str(round(N*10)/10)])
% -&A#"#::
ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ tp = 0.888 ɫɟɤ
ɩɟɪɟɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɟ sigma = 40.6 %
ɜɪɟɦɹ ɩɟɪɜɨɝɨ ɦɚɤɫɢɦɭɦɚ tm = 0.286 ɫɟɤ
ɱɢɫɥɨ ɤɨɥɟɛɚɧɢɣ ɡɚ ɜɪɟɦɹ ɪɟɝɭɥɢɪɨɜɚɧɢɹ N = 1.7
"' !$, %$?"" !$$&A$ &$>". $G#$- (&$$B" %$-
#$#A h(t) %$$EAD '$"!: step (. "!"+- 7.2), " %$'""#& '"+-
#" :+&#A %$ $$###-DE .$-&", $%!& $B*$!:
"+ %$!#$ %$ ?".'-.
7.2. $#$#A ?".' %*$!$) .-'( h(t) ")# "-
+ %$'""#&) '"+#" "'-#$) #: %!"#$+$)
.-'()
T1 p + 1
W yg (p) =
T0T1T2 p + T0T1 p 2 + T1 p + 1
3
% &!-DE* "+* %""#$:

) T1 = 0,08 c , T0 = 0,03 c ; T2 = 0,000174c ;
) T1 = 0,4 c , T0 = 0,09 c ; T2 = 0,0005 c ;
) T1 = 0,33 c , T0 = 0,03 c ; T2 = 1,58 ⋅ 10 −5 c ;
%) T1 = 0,7 c , T0 = 0,9 c ; T2 = 0,005 c .
$O$$. MATLAB $! .")&, $$###-DE) "!"-
: ""# ") "+ %""#$ #::
227
T0=0.03; T1=0.08; T2=0.000174;
w=tf([T1 1],[T0*T1*T2 T1*T0 T1 1]);
step(w); grid on
-&A#"# %$&-+" ?".' h(t), %!#"&:) "
. 7.3. "&$?+$ %$&-+" %*$!: .-'( % !-?*
"+* %""#$.
$ ?".'- %*$!$) .-'( "*$! "+ &!-D-
E* %$'""#&) %*$!$?$ %$(":
a) h = 1 , σ ≈ 18 % , t m ≈ 0,107 c , t ≈ 0,207 ;
) h = 1 , σ ≈ 13 % , t m ≈ 0,368 c , t ≈ 0,743 ;

) h = 1 , σ ≈ 6 % , t m ≈ 0,168 c , t ≈ 0,245 ;
%) h = 1 , σ ≈ 34 % , t m ≈ 1,96 c , t ≈ 5,47 ;

Step Response
h
hm
1
1
Amplitude
0.6
0.6
0,2
0.2
tm tp
0
0 0.05 0.1
0.1 0.15 0.2
0.2 0.25 0.3
0.3 t
Time (sec)
. 7.3. *$!" .-'( #:. ""# )
7.3. & #:, #-'#-" *" '$#$$) %$'""" "
. 7.4, :# "$#A &+: %?-&$" σ $#
%""#$ T , 0 % $#"B$#' "+"&A:* -&$) -(0) = y 0 ,
y (0) = 0 -&$ "!"DE $!)# g (t ) = 0 , %!%$&"?",
+#$ *""'##+'$ -" #: # '$%&':
'$ p1, 2 = −α ± jω . ")# $$#$ >!- %""#" -
#:, % '$#$:* %?-&$" # "!"$ "+.
$O$$. !"#$+" .-'( "'-#$) (. 7.4)
228
T p + 1
W yg ( p) = . (7.3)
T0T p 2 + T p + 1
$'$&A'- *""'##+'$ -" "'-#$) #:
%$ -&$D # '$%&': '$ p1, 2 = −α ± jω , #$
$!$$!$?$ -" T0T y + T y + y = 0 , $%:"DE?$ !-
> !"$) #: % $#-## * $!)#), $+-
!$, # !
y (t ) = C1e − α t cos(ω t ) + C 2 e − α t sin(ω t ) . (7.4)
f
g ε 1 1 y
Tu p T0 p
. 7.4. #-'#-" *" #: -%"&

& $%!& %$#$:* '$G..(#$ C1 C 2 $-
%$&A- "!": "+"&A: -&$. G#$) (&AD ")-
! %$$!-D '$$!"#: y(t) %$ :
y (t ) = −αC1e − α t cos(ωt ) − ωC1e − α t sin(ωt ) −
− αC 2 e − α t sin( ωt ) + ωC 2 e − α t cos(ωt ) . (7.5)
"#, %$&"?" "#"* (7.4) (7.5) t = 0 , %$&-+ #-
- "&?B"+'* -"):
y (0) = y 0 = C1 , ½
¾
y (0) = −αC1 + ωC 2 = 0 ,¿
'$#$-D, ")!
α
1 = y 0 , C2 = y0 .
ω
&!$"#&A$, $?&"$ (7.4),
α
y (t ) = y 0 e −α t [cos(ω t ) + sin(ω t )] . (7.6)
ω
229
#$, +#$ %?-&$" $%!&# "+
%$?$ G'#-" %*$!$?$ %$(" % t > 0 . #$B: ")#
?$, %" %-D %$$!-D y (t ) ' -&D, %!"#&A-
$ %! "#$ (7.5) ' B$& '$%"'#$- !-. -&A#"-
# %$&-+ -" y (t ) = y 0 e − α t [−(α 2 + ω 2 ) / ω] sin(ω t ) = 0 . #-
D!" $, +#$ %:) G'#- % t > 0 B-!# % ω tm = π &
% t m = π ω . $?!" $$### (7.6)
π
−α
ym = − y0 e ω
. (7.7)
*$!:) %$( ""#"$) #: (. 7.4) %-
! " . 7.5. $!+'S, +#$ & lim y (t ) = 0 , #$ %?--
t →∞
&$" $%!&# [4, 16] $$#$
ym
σ= 100% . (7.8)
y0
. 7.5. *$!:) %$(, :":) "+"&A: -&$

"# (7.8) (7.7) :#'"D# .$-&:
απ
−
σ=e & σ = e − π / μ 100% ,
ω 100% (7.9)
'$#$: %$$&D# -#"$#A A %?-&$" #:
#$$?$ %$!'" '$%&': '$ p1 , p 2 S *""'#-
#+'$?$ -". $ #$$ "# (7.9) &+"
μ = ω / α &# $! %""#$ "%!& '$)
230
*""'##+'$?$ -" " '$%&'$) %&$'$-
# [4. . 156–157].
#$B: -#"$#A A >!- %?-&$" σ %"-
"#" #: T 0 (. 7.4), %!#" S *""'#-
#+'$ -" &!-DE $B"$:
1 1
p2 + p+ = p 2 − ( p1 + p 2 ) p + p1 p 2 = 0 . (7.10)
T0 T0T
$!#" "#$ (7.10) '$ p1, 2 = −α ± jω , %$&-+
1 1
p 2 + 2αp + (α 2 + ω 2 ) = p 2 + p+ = 0.
T0 T0T
&!$"#&A$,
1 1 4T0
= , = −1 .
2T0 2T0 T
$!#"& %$&-+: :"> !& (7.8), %*$! '
&!-DE) "$# %?-&$" $# %""#$ #-
: (. 7.4):
§ − Tu ·
= 100 exp¨ ¸ % & = 100e − x , x = Tu . (7.11)
¨ 4T − T ¸ 4T0 − Tu
© 0 u ¹
%!& $$#$ %""#$ T 0 , % '$#$:*

%?-&$" σ $#"#:
) 0 %, ) 5 %, ) 10 %, %) 20 %.
" $$" (7.10) (7.11) %$&-+":
) & σ = 0 , #$ x = ∞ T = 4T0 ;
) & σ = 5 % , #$ x = 3 T = 1,9T0 ;
) & σ = 10 % , #$ x = 2,3 T = 1,4T0 ;
%) & σ = 20 % , #$ x = 1,6 T = 0,8T0 .

. :">) (7.11) :#'"# &!-DE" "$#A
$#$ %$#$:* ""#"$) #: $# %?--
&$"
231
Tu 4
= 2
.
T0 § π ·
¨¨ ¸¸ + 1
© ln 0,01σ% ¹
P#$- :">D $$###-# ?".', '$#$:) $># %$&A$-
"#A !& $%!& $$#$ Tu /T0 (&AD $B%+ "!"-
$?$ %?-&$".
7.4. (#A '"+#$ %*$!:* %$($ %$ %:

$#$ x1 (t ) = u c (t ) x 2 (t ) = i L (t ) RLC-(% (. 7.6) % &-
!-DE* "+* %""#$ R = 3 ; , L = 1 ' , = 0,5 #
"+"&A:* -&$* x1 (0) = x 2 (0) = 1 . G#$ #$' i (t ) +#"#A
-%"&, " "%> " #$ R — :*$!$ (%.
L
i(t) .i (t)
L
iC(t) +
+
C R
-
-
.
. 7.6. RLC-(%A
$O$$. & $%" %$($, %$#'"DE* "!"$)
RLC-(% % %$!'&D+ S ' #$+'- #$'", $%$&A-
"'$" *?$.". " *?$." !& #$'$ * --
& (% # !
i (t ) = iL (t ) + iC (t ) . (7.12)
"' '"'
232
1 t
u C (t ) =
³ i (τ)dτ + u c 0 ,
C0
#$, !..(- u C (t ) %$ t, ")! '$$#A "%-
du C (t ) 1
> " '$!"#$: = i (t ) . $!#"& D!" :"-
dt C
> !& iC (t ) (7.12), %$&-+
duC (t ) 1 1
= − iL (t ) + i (t ) .
dt C C
!-?$) #$$:, "'$ *?$." !& "%>) %"$
'$#- (% !"# -"
uC (t ) = u L (t ) + u R (t ) .
$!#"& ?$ :"> !& "%>) " #$
!-'#$#, ")! #$$ -" (%
d i (t )
u C (t ) = L L + R i L (t ) .
dt
!S -'"": : $B$"+ !& %:* $#$-
: x1 = x1 (t ) = u c (t ) , x 2 = x 2 (t ) = i L (t ) , " #"'> $B$"+ -%"-
& u = i (t ) :*$! y = u R (t ) . -&A#"# %$&-+ &)-D
#- -") %:* $#$, '$#$" $%:"#
%$(: ""#"$) RLC-(% (. 7.6) % %$!'&D+-
S ' #$+'- #$'":
1 1 1 R
x1 = − x 2 + u , x 2 = x1 − x 2 , y = R x 2 . (7.13)
C C L L
$$### .$-&$) $ [5. . 77] %-
:* $#$ x(t) &)$) #: #%" (7.13), :":
"+"&A: -&$ x0, $%:"D# :">
x(t ) = e A t x 0 . (7.14)
$G#$- !& $(' '"+#" %*$!:* %$($ ""#-
"$) (% "+"&" %!#" -" (7.13) '#$$-
"#+$) .$ $%!& "#(- A G#$) #:.
#" (7.13) '#$$-"#+$) .$ # !
233
ª 0 - C -1 º ªC -1 º
x = « −1 -1 »
x + « »u , y = [0 R ]x ,
¬L -RL ¼ ¬ 0 ¼
%$G#$- % -'"":* "+* R C "#(" ""
ª0 − 2º
A=« ».
¬1 − 3 ¼
&!$"#&A$, $?&"$ [5. . 84], $B"> %*$!$) "#-
(: e At ""#"$) #: B-!#
1 ª p + 3 − 2º
Φ ( p ) = ( pE − A) −1 = « ,
A( p ) ¬ 1 p »¼
?! A( p) = p( p + 3) + 2 .
$ *""'##+'$?$ %$&$", $+!$, ":
p1 = −1, p 2 = −2 , +#$ %$$&# "%"#A
ª p+3 −2 º
« ( p + 1)( p + 2) ( p + 1)( p + 2) » .
Φ( p) = « »
« 1 p »
¬« ( p + 1)( p + 2) ( p + 1)( p + 2) »¼
*$! ' $?"&", %$&-+ %*$!-D "#(- !
ª(2e −t − e −2t ) (−2e −t + 2e −2t )º
e A t = L−1 {Φ ( p)} = « −t − 2t −t − 2t »
.
¬ ( e − e ) ( − e + 2e ) ¼
$!#"& ")!-D "#(- "!":) '#$ "+"&A:*
-&$) (7.14), %$&-+"
ª x1 (t ) º A t ª1º ª e −2t º
« x (t )» = e «1» = « − 2t » .
¬ 2 ¼ ¬ ¼ ¬e ¼
".' %:* x1(t) x2(t) %!S "
. 7.7. "' !$ G#$?$ ?".'", %?-&$" # (%$-
(: $$#$:), tp % «#-B'» 5 % $#"&# 1,5 .
7.5. !"#$+" .-'( !'#$) "'-#$) #:
b1 z + b0
W yg ( z ) = . (7.15)
a 2 z 2 + a1 z + a 0
234
x1 , x2
tp
t
. 7.7. ".' %:* x1 x2
%!&#A %$'""#& '"+#" %*$!$?$ %$(" %
&!-DE* "+* %""#$ #:: a 2 = 1,5 ; a1 = −0,5 ;
a0 = 0,5 ; b0 = 0,5 ; b1 = 1 %$! '"#$" T = 1 .
$O$$. $B"> %*$!$) .-'( hk !& !'#-
$) #: (7.15) % "!":* %""#"* # !
z + 0,5 z z 2 + 0,5 z
h( z ) = ⋅ = . (7.16)
1,5 z 2 − 0,5 z + 0,5 z − 1 1,5 z 3 − 2 z 2 + z − 0,5
$!& %$&$ +&#& :"> (7.16) " %$&$
""#& G#$?$ > :">, %$&-+ &!-DE) B'$+-
:) #%$) !:
h( z −i ) = 0,667 z −1 + 1,22 z −2 + 1,19 z −3 + 0,988 z −4 + 0,934 z −5 +
+ 0,982 z −6 + 1,02 z −7 + 1,01z −8 + 0,998 z −9 + 1,0 z −10 + ...
"' '"' z-$B"> .-'( (k-m) "$ z –m, #$ %$&-+$-
!- $$###-# &!-DE" %*$!" .-'(:
h(k ) = 0,667 ⋅ δ(k − 1) + 1,22 ⋅ δ(k − 2) + 1,19 ⋅ δ(k − 3) +
+ 0,988 ⋅ δ(k − 4) + 0,934 ⋅ δ(k − 5) + 0,982 ⋅ δ(k − 6) +
+ 1,02 ⋅ δ(k − 7) + 1,01 ⋅ δ(k − 8) + ... (7.17)
$ :">D (7.17) " . 7.8, %$#$: $!"#: %-
*$!$) .-'(, '$#$: %$$&D# $%!&#A &!-DE %$'"-
"#& '"+#" #: %*$!$ > (% T = 1 ):
235
• ?-&$" t = 6 T = 6 ,
• %$?$ "'-" tm = 2T = 2 ,
• %?-&$" σ = 22 % ,
• +&$ '$&B") N = 1 .

. 7.8. ".' %*$!$) .-'( #: (7.15)
$O$$ MATLAB:
% '$"!":
sys=tf([1 0.5],[1.5 -0.5 0.5],1); step(sys,10); grid on
- ?".' %*$!$) .-'( #: (7.15), %$#$:) %$$-
EAD MATLAB, %!S " . 7.8,.
7.6. (#A %$!$' "#"#" %$'""#& '"+#" %*$!$-
?$ %$(" %$&$) %:$) #: (. 7.9)
g ε y
W p ( p)
. 7.9. "'-#" #" -%"&

%!"#$+$) .-'()
30
W p ( p) = .
p + 5 p 2 + 12 p
3
$O$$. !"#$+" .-'( "!"$) #: "'--

#$ $#$ $%!&# :">
236
30
W yg ( p ) = .
p + 5 p + 12 p + 30
3 2
"' '"' S +&#&A &# +&$ (#. . %$&$$), #$

!& "!"+ $>$ $%$&A$"#A '$: $('"
%$'""#&) '"+#" [4. . 155-156], '$#$: $%!&D# &-
!-DE :">:
β 3 3μ
h∞ = 0 , t p ≤ , N k ≤ , σ ≤ 100 e − π / μ , (7.18)
δ0 η 2π
?! β 0 , δ 0 — $B$!: '$G..(#: +&#& ""#&
%!"#$+$) .-'( #: "'-#$ $#$,
η = min Re λ i , μ = max{ Im λ i / Re λ i } , " λ i — '$ ""#&
i i
%!"#$+$) .-'( #: "'-#$ $#$.
&-+" "!"$) #: '$ (:+&: MATLAB)
": λ 1 = −3,8963 , λ 2,3 = −0,55185 ± j 2,7194 . &!$"#&A$,
η = 0,55194 , μ = 2,7194 / 0,55185 ≈ 4,93 . $G#$-, %$!#"&
.$-&: (7.18), ")! h∞ = 30 / 30 = 1 , t p ≤ 3 / 0,55194≈ 5,44 ,
N k ≤ 3 ⋅ 4,93 / 2 ⋅ π = 2,4 , σ ≤ 100 exp(− π / 4,93) ≈ 53 %. "' '"'
h∞ = 1 , #$ #"#+'" $B'" #: "" -&D, #. . #"
&# "#"#+'$) %$?$ %$!'" ' "!"DE- $!)#D.
7.7*. ")# ""&#+' :"> %$#$#A ?".'
%:* x1 (t ) x 2 (t ) !& RLC-(% "!"+ 7.4 % -&-
:* "+"&A:* -&$* x1 (0) = 0 , x 2 (0) = 0 u = 2 ⋅ 1(t ) . %!-
&#A ?-&$" *""'# %*$!:* %$($.
7.8*. !"#$+" .-'( %$&$) #: (. 7.9) "-
$'-#$ $#$ # !
20 + 0,73 p
W p ( p) = . (7.19)
p (1 + 0,1 p )
(#A '"+#$ %*$!$?$ %$(" "'-#$) #:
«% 5-%$(#$) #-B'», %$#$ %*$!-D .-'(D #-
: %$ $$###-DE -" %:* $#$.
237
7.9.* %!&#A %$'""#& '"+#" %*$!$ >
!'#$) #:, DE) "'-#$ $#$ %!"#$+-
-D .-'(D !" (7.15) $ &!-DE %""#":
) b1 = 0 , b0 = 1,5 , a 2 = 1,5 , a1 = −0,5 , a 0 = 0,5 , T = 1 ;
) b1 = 0 , b0 = 0,1 , a 2 = 1 , a1 = −1,3 , a 0 = 0,4 , T = 1 ;
) b1 = 1,5 , b0 = 0 , a 2 = 1,5 , a1 = −0,5 , a 0 = 0,5 , T = 1 ;
%) b1 = 1 , b0 = 0 , a2 = 1, a1 = −0,5 , a 0 = 0,4 , T = 1 .
7.10*. %$$EAD '$:* $($' ")# $(' %$'""#&)
'"+#" %*$!$?$ %$(" &!E) #:, "$#$)
"!"+ 7.1, "#A $ "+ $$###-DE* %$'""#-
&), ")!: %$ %*$!$) .-'(.
7.11*. (#A %$$EAD '$:* $($' %$'""#& '"+-
#" #, "$#:*:
7.11.1* "!"+ 7.6*.
7.11.2* "!"+ 7.33 % 1 = 0,35 , 0 = 1 , 2 = 0,1 .
7.11.3* "!"+ 6.23 % K = 6,5.
7.11.4* "!"+ 6.31.1*.
7.11.5* "!"+ 5.17.5*.
7.11.6* "!"+ 6.31.4*.
7.2. 0$? *&* &&*$ 6<#$7

7.12. ")# $B' $#"B$#' "!"DE* $!)#)
) g (t ) = g 0 ⋅ 1(t ) , ) g (t ) = g1 t ⋅ 1(t ) ,
g2 2 g
) g (t ) =
t ⋅ 1(t ) , %) g (t ) = ( g 0 + 3 t 3 ) ⋅ 1(t ) ,
2 6
#$), "$#$) "!"+ 7.3.
$O$$. $ #-'#-$) * (. 7.4) "%:" %!"-
#$+-D .-'(D %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#:
T0Tu p 2
Wε g ( p ) = 1 − W yg ( p) = . (7.20)
T0Tu p 2 + Tu p + 1
238
& %$&$" +&#& " %$&$ ""#& %$&--
+" !
"'&$" %$ #% p .
T0Tu p2 1+ Tu p + T0Tu p2
−(T0Tu p2 + Tu2T0 p3 + T02Tu2 p4 ) T0Tu p2 −T0Tu2 p3 + T0Tu2 (Tu −T0 ) p4 + ...
−Tu2T0 p3 − T02Tu2 p4
−(−Tu2T0 p3 − T0Tu3 p4 −T02Tu3 p5 )
T0 Tu2 (Tu − T0 ) p4 + T02Tu3 p5 #. !.
"" ! T0Tu p 2 − T0Tu2 p 3 + T0Tu2 (Tu − T0 ) p 4 + ... $ #%-

: !$
Wεg ( p) = C 0 g + C1g p + C 2 g p 2 + C 3 g p 3 + C 4 g p 4 + ... , (7.21)
%$&-+ :"> !& '$G..(#$ $B' ! '$#$:*
.-'() %""#$ #:, " $:
C 0 g = C1g = 0 , C 2 g = T0Tu , C 3 g = −T0 Tu2 #. !.
"' '"' %: 2 '$G..(#" $B' -&:, #$ ""#-

"" #" $B&"!"# "#"#$ 2-?$ %$!'" ' "!"DE-
$!)#D $#"B$#"# $!)# ) ) B $B'. &--
+" $!)# ) $B'" #: %$#$"
δ g = 2 g g(t ) = T0Tu g 2 .
$!)# !" ?) $B'" "## $

δ g = δ g (t ) = 2 g g(t ) + 3 g g(t ) = (T0Tu t − T0Tu2 ) g 3 .

. ! MATLAB %$&-+:) : %-# !& %$-
&$$ !
"'&$" $>$ %$&-+#A > $&A:* :+-
&) %$$EAD .-'( taylor.
% '$"!::
syms Tu T0 p
Wyg = T0*Tu*p^2 /(T0*Tu*p^2 + Tu*p + 1);
taylor(Weg,5,p,0)
- -&A#"#:
ans = T0*Tu*p^2-T0*Tu^2*p^3+(-T0^2*Tu^2+T0*Tu^3)*p^4
239
7.13. (#A '"'$) $B'$) %$ $!-&D &!E" #"
(. 7.1) B-!# $#"B"#:"#A "!"DE $!)# ! ?"$-
+'$?$ ?"&" g (t ) = g m sin ω g t , & g m = 1,5 ; ω g = 0,5 1/.
$O$$. &+" $B', :"" ?"$+' $-
!)#, $%!&# [4. . 117] :">:
δ mg = Wεg ( jω g ) g m , (7.22)
?! Wεg ( jω) = Wεg ( p ) , " Wεg ( p ) — %!"#$+" .-'( %$
p = jω
$B' $# "!"DE?$ $!)#.

!"#$+" .-'( %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#
!& ""#"$) #: # !
T y T0 p 3 + (T0 + T y ) p 2 + p
W εg ( p ) = .
T y T0 p 3 + (T0 + T y ) p 2 + p + k
"*$! $!-&A Wεg ( jω) " +"#$# ω g
(ω g − ω 3g T y T0 ) 2 + (T0 + T y ) 2 ω 4g
Wεg ( jω g ) = . (7.23)
(ω g − ω 3g T y T0 ) 2 + (k − (T0 + T y )ω 2g ) 2
$!#"& +&: "+ (7.22) (7.23), ")! $B'-
%$ $!-&D % $#"B$#' "!"$?$ ?"$+'$?$ $!)#
δ mg = Wεg ( jω g ) g m = 0,0313 ⋅ 1,5 = 0,047 .
$O$$ MATLAB:
% $! *$!: !"::
gm = 1.5; wg = 0.5;
Ky = 160; Ty = 0.02;
K0 = 0.1; T0 = 0.1;
% :+& %!"#$+-D .-'(D "$'-#$) #::
Wp = tf(Ky,[Ty 1]) * tf(K0,[T0 1 0]);
% :+& %!"#$+-D .-'(D %$ $B' Weg:
Weg = 1 - feedback(Wp,1,-1);
% :+& "+ Weg " +"#$# g:
Wjwg = evalfr(Weg,j*wg);
% :+& '$:) -&A#"# %$ .$-& (7.22):
delta_mg = abs(Wjwg)*gm
- -&A#"#:
delta_mg = 0.047001
240
7.14*. %!&#A % !" (7.21) &+- $B'
$# "!"DE?$ $!)# #: (. 7.1) " "B$#:
t = 10 % "!"DE $!)# g (t ) = 0,025 t ⋅ 1(t ) , &
Ty = 0,01 ; T0 = 0,2 ; K = K y K 0 = 10 c −1 .
7.15*. :+&#A $B'- #: %!"#$+$) .-'()
(7.3) % Tu = 2 , T0 = 0,5 !& ""#$ ) ) "!"DE?$ $-
!)#:
) g (t ) = (1000 + 25t ) ⋅ 1(t ) ,
) g (t ) = (2000+ 0,25t 2 ) ⋅1(t ) "B$#: t = 10 .

7.16*. (#A $B'- $# $-E f (t ) #: $
#-'#-$) *$), %!#"&$) " . 7.4, % Tu = 1,9 ,
T0 = 1 , &
) f a (t ) = 10 ⋅1(t ) ,
) f (t ) = 0,5t ⋅ 1(t ) .
$O$$. !"#$+" .-'( #: (. 7.4) >!- #$+-
'$) %&$> $-E f (t ) #$+'$) $B' ε, #. .
%!"#$+" .-'( %$ $B' $# G#$?$ $-E # !
Tu p
Wε f ( p ) = .
Tu T0 p + Tu p + 1
2
& $(' $B' $# G#$?$ $-E $%$&A- #$-

$) $ %!&A$ "+:
Tu p 10
δ f = lim ε(t ) = lim pWε f ( p) f a ( p) = lim p ⋅ = 0.
t →∞ p →0 p→0 T T p + T p + 1 p
2
u 0 u
&!$"#&A$, $-E ! '"+'" (""# ) &-
# " #$+$#A !"$) #:.
& ""#" ) %$&-+#A "$#$#&A$.
7.17*. (#A & $-E f (t ) " &+- $B-
' #:, #-'#-" *" '$#$$) $B">" " . 7.1.
""#: #: #"' >, '"' "!"+ 7.1. !: $-E-
: ) f a (t ) = 0,1 ⋅1(t ) ; ) f (t ) = 0,05 t ⋅ 1(t ) .
241
7.18*. #, "$#$) "!"+"* 7.1 7.14, $--
E"DE $!)# # %$ "'$- f (t ) = f m sin ω f t %
f m = 15 , ω f = 5 c −1 . %!&#A $B'- %$ $!-&D, :"-D
G# $!)#.
7.19*. %!&#A $B'- %$ $!-&D $# "!"DE?$ $!)#-
g (t ) = 0,2 sin 1,1t #: (. 7.9) %!"#$+$) .-'()
"$'-#$ $#$
200(0,1 p + 1)
W ( p) = .
p (0,5 p + 1)(0,01 p + 1)
7.20*. ")# &+- '$$#$) $B' $# "!"DE?$ $-
!)# #: (. 7.9) %!"#$+$) .-'()
4
W ( p) =
p (0,1 p + 1)(0,05 p + 1)
% g (t ) = 0,5 t .
7.21*. :+&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (t ) = 0,2 t 2 #$) (. 7.9) %!"#$+$) .-'()
2(0,125 p + 1)
W ( p) = .
p (0,01 p + 1)(0,005 p + 1)
2
7.22*. ")# &+- $B' $# "!"DE?$ $!)# -

#: (. 7.9) %!"#$+$) .-'()
5(0,1 p + 1)
W ( p) =
p (0,05 p + 1)
% g (t ) = 0,1 t 2 "B$#: t = 10 .
7.23*. (#A &+- $B' $# "!"DE?$ $!)#

g (t ) = 10 ⋅ 1(t ) #: %!"#$+$) .-'() "'-#$ $-
#$
0,1(9 + 7 p )
W yg ( p) = .
(1 + 0,5 p )(1 + p )
242
7.24*. :+&#A $B'-, $-D $-E
f (t ) = 0,5 ⋅ 1(t ) , & #" # #-'#--D *-, %$'"-
"-D " . 7.10.
f
g ε 40(1 + 0,6 p) 0,05 y

(1 + 0,1 p) p (1 + 0,01 p)
. 7.10. #-'#-" *" #: $-E

7.25. %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (kT ) = 5kT ⋅ 1(k ) %$!$' "#"#" %-&A$) (.
7.11), & S %!"#$+" .-'( "$'-#$ $#$
( z + 0,05)( z + 1)
W ( z) = ,
( z − 1)( z − 0,1)( z − 0,02)
" %$! '"#$" T = 1 .
g ε y
16 )8
. 7.11. #-'#-" *" %-&A$) #: -%"&

$O$$. $'$&A'- !'#" #" (. 7.11) #
?&"-D $B"#-D A, "-D - !(, #$ S %!"#$+-
" .-'( %$ $B' $# "!"DE?$ $!)# $%!&#
:">
1
Wεg ( z ) = . (7.24)
1 + W ( z)
#D!", -+#$ "!"$) %!"#$+$) .-'(, :$!
( z − 1)( z − 0,1)( z − 0,02)
Wεg ( z ) = =
( z − 1)( z − 0,1)( z − 0,02) + ( z + 0,05)( z + 1)
( z − 1)( z 2 − 0,12 z + 0,002)
= .
z 3 − 0,12 z 2 + 1,172 z + 0,048
243
"'$ "#"#" %$ "!"DE- $!)#D &-+"
!'#:* # $># &->#A "&+ $>#& ( z − 1)
""#& %!"#$+$) .-'( W ( z ) (% $#("#&A$)
!+$) $B"#$) ) & > $BE &-+" — +&#&
Wεg ( z ) . + %$!$' "#"#" $%!&# #%AD G#$?$
$>#&.
&!$"#&A$, !& "!"$) #: %$!$' "#"#" "-
1. $'$&A'- #%A "!"DE?$ $!)# g (k ) = 5k 1(k ) #$-
> "" 1, #$, $?&"$ [4. . 129, 130], $B'", :"" G#
$!)#, B-!# %$#$$).
& S $%!& %$E ?$ $%$&A$"#A #$$) $
%!&A$ "+:
g = lim | g (k ) = lim( z − 1)Wεg ( z ) g ( z ) .
k →∞ z →1
!"$ &-+" $B"> *$!$?$ ?"&"

g ( k ) = 5k ⋅ 1(k ) , $?&"$ %&$>D .1, # !
g ( z ) = 5 ⋅ T z /( z − 1) 2 , %$G#$-
( z −1)(z 2 − 0,12z + 0,002) 5T z

g = lim( z − 1) ⋅ .
z →1 ( z − 1)(z − 0,1)(z − 0,02) + ( z + 0,05)(z + 1) ( z −1) 2
#D!"
0,882 ⋅ 5T
g = = 2,1 .
2,1 T =1
7.26. :+&#A #$!$ '$G..(#$ $B' %$?-

$#A $%$! "!"DE?$ $!)# !'#$) #-
$) (. 7.11), & S %!"#$+" .-'( "$'-#$ $-
#$
2z 2 + z
W ( z) = ,
( z − 1)(3 z + 1)
"!"DE) ?"& g ( kT ) = 2 T 2 k 2 ⋅ 1( k ) , %$! '"#$"

T = 1 , " "B$#: #: t = 5 .
244
$O$$. "' '"' %$! '"#$" T = 1 , #$ !"&A)
B-! %$&"?"#A g (kT ) = g (k ) = 2 k 2 , k ≥ 0 .
:"" '$#$: $!)# g (k ) $B'" !'#$)
#: $$### #$!$ '$G..(#$ $B' $%-
!&# :">
g (k ) = C 0 g g (k ) + C1g Δg (k ) + C 2 g Δ2 g (k ) + C 3 g Δ3 g (k ) + ! , (7.25)
?! Δi g (k ) — i- "$#A $!)# g (k ) , " C ig — i-) '$G..(-

# $B' %$ G#$- $!)#D. !'#$ &-+" G# '$G..-
(#: $%!&D# %-# "&$> ! %$ #% ( z − 1)
%!"#$+$) .-'( %$ $B' $# G#$?$ $!)# g (k ) .
!"$ &-+" #%A %$&$" $!)# g (k ) "" 2,
%$G#$- !& :+& $B' !$#"#$+$ ")# &A %:
# '$G..(#" $B' C 0 g , C1g 2 g , #"' '"' B$& :-
$' "$# Δi g (k ) ": -&D.
$!)# g (k ) &# "!"DE, %$G#$- %!"#$+"
.-'( %$ $B' $%!&# %$ (7.23), #. . -+#$ "&$>-
! $>$ "%"#A "#$
1 ( z − 1)(3 z + 1)
W |g ( z ) = = =
1 + W ( z) 5z 2 − z − 1
= C 0 g + C1g ( z − 1) + C 2 g ( z − 1) 2 + C 3 g ( z − 1) 3 ... .
& :+& '$G..(#$ $B' C ig !'#:* -
# "+"&" $B:+$ %$$!# Wεg (z ) "" '$B' ( z − 1) "
, !& +?$ %$&"?"D# z = λ + 1 . -&A#"# %$!#"$' %$&-+
~ 1 3λ2 + 4λ
W εg ( λ ) = = .
1 + W ( z) z = λ +1 5λ2 + 9λ + 3
&
~ 3 2 + 4
W |g ( ) = 2 = 0 g + 1g + 2 g 2 + ! .
5 + 9 + 3
245
"&, &!- [4. . 123], -$> ! %"$) +"# G#$?$
"#" " %$&$ ""#& 3 + 9λ + 5λ2 , "+" &"!-
) #% λ , %" '$G..(#: % $!"'$:* #-
%* λ %$&-+$?$ %$! ' $$###-DE '$G..-
(#" +&#&. -&A#"# %$&-+ "+ '$:* '$-
G..(#$ $B':
C 0 g = 0 , C1g = 1,333 , 2 g = −3 .
##, +#$ ""&$?+: "+ $>$ %$&-+#A #"'>
%-# !& %$&$" +&#& " %$&$ ""#&,
%!"#&A$ "%" * %$ $"#"DE) #% :
4 + 3 2 3 + 9 + 5 2
20 3 4 61
− (4 + 12 2 + ) − 3 2 + 3 "
3 3 9
20 3
− 9 2 −
3
− (− 9 2 − 27 3 − 15 4 )
61 3
+ 15 4
3
#
$?&"$ (7.25), !"$ &-+" !$#"#$+$ $%!&#A %-

: ! "$# *$!$?$ $!)# g (k ) = 2 k 2 :
Δg (k ) = g (k ) − g (k − 1) = 2[k 2 − k 2 + 2k − 1] = 4k − 2 ,
Δ2 g ( k ) = Δg ( k ) − Δg ( k − 1) = 2[2k − 1 − 2(k − 1) + 1] = 4 ,
#"' '"' B$& #" "$# ": -&D.
%A %$ (7.24) :+& $B'- #:
4
g (k ) = C1g Δg (k ) + C2 g Δ2 g (k ) = (4k − 2) − 3 ⋅ 4 ≅ 5,3 k − 14,7 .
3
& t = 5 , #$ % T = 1 +&$ %$!$ "B$#: #:
k = 5 . &!$"#&A$,
g (k ) = 11,8 .
246
"' !, $B'" ""#"$) #: $# %""B$&+-
'$?$ $!)# -&+"# %$ -&+ "-
B$#: #:. P#$ $BQ# #, +#$ %$!$' "#"#" #-
: %$ G#$- $!)#D A ?$ #%.
"$#A %$&-+$) &+: $B' B-!# $%!&#A-
"$#AD *$!$?$ $!)#, "%, % . . %
$#"B$#' -?&" %$$$#", "!"$?$ -#"*, & % &>-
%$ !"&A$# #. %.
7.27. !"#$+" .-'( "'-#$) %-&A$) #:
(. 7.11) ""
0,18 z − 0,18
W yg ( z ) = 2 ,
z − 1,82 z + 0,32
" %$! '"#$" T = 0,2 . (#A $B'- $#"B$#' "-
!"DE?$ $!)# g (kT ) = kT ⋅ 1(k ) .
$O$$. & "!"+ $%$&A- #$!$ '$G.-
.(#$ $B'.
!"#$+" .-'( %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#
Wεg (z ) + %!"#$+-D .-'(D W yg (z ) $%!&# :"-
>
z 2 − 2 z + 0,5
W| g ( z ) = 1 − W yg ( z ) = . (7.26)
z 2 − 1,82 z + 0,32
"' ", %$! (7.26) "- z −1 = λ & z = λ + 1 .
-&A#"# %$&-+
λ2 − 0,5
W ε g (λ ) = . (7.27)
λ2 + 0,18λ − 0,5
$G..(#: $B' C ig !" (7.25), '"' "!"+"* 7.12,
& 7.26, ")! !& +&#& (7.27) " ?$ ""#&A
& MATLAB %$$EAD .-'( taylor. -&A#"# %$&--
+
C 0 g = 1 , C1g = 0,36 , C 2 g = 0,1296 .
%A %$$EAD !" (7.25), -+#:", +#$ g (kT ) = kT ,
247
Δg (kT ) = kT ) − (kT − T ) = T = 0,2 , " "$# Δi g (kT ) = 0 % *
i = 2, 3, 4, ! , "*$!
g = 0 g g (kT ) + C1g Δg (kT ) = kT + 0,36 ⋅ 0,2 = 0,072 + kT .
"' !$, $B'" $#"B$#' &)$?$ "!"DE?$ $!)#-
g ( kT ) = kT "## $ , %$'$&A'- "!"" #"
&# #"#+'$) %$ G#$- $!)#D.
7.28*. %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (kT ) = (10 + 5kT ) ⋅ 1(kT ) !'#$) #$) %!"#$+$)
.-'() "$'-#$ $#$
( z + 0,05)( z + 1)
W ( z) = ,
( z − 1)( z − 0,1)
& $B"#" A !+" $#("#&A", " %$! '"#$"-
T = 1 .
7.29*. %!&#A %: # '$G..(#" $B' !'#-
$) #: %!"#$+$) .-'()
0,5( z + 0,5)
W ( z) = ,
( z − 1)( z + 0,6)
& S ?&"" $B"#" A $#("#&A" !+", " %-
$! '"#$" T = 0,1 .
'""#A, '"'$) $B'$) G#" #" B-!# $#"B"#:"#A "-
!"DE $!)#, & S "B$#: 7 :
) g (kT ) = 1( k ) , ) g (kT ) = 0,5(kT ) ⋅ 1(k ) ,
) g (kT ) = 0,25(kT ) 2 1(k ) .

7.30*. #A %!:!-E-D "!"+-, & (% ?&"$) $#-
("#&A$) $B"#$) #: (. 7.12) %-##-# $
"%"!:" %!"#$+$) .-'() z −1 = e −Tp .
7.31*. %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
"'-#$) !'#$) #$) (. 7.11) !& -'"":* > "-
"#$, & S "B$#: 5 :
248
0,6 ( z + 0,5)
) W ( z ) = , g (kT ) = 0,5 kT ⋅ 1(k ) , T = 0,5 ;
( z − 1)( z − 0,3)
4( z + 0,2)
) W ( z ) = , g (kT ) = 2(kT ) 2 ⋅ 1(k ) , T = 0,05 .
z − 0,9 z − 0,1
2
gk εk 0,5 z + 0,5 yk
z −1 z + 0,6
z −1
. 7. 12. #-'#-" *" !'#$) #:
7.32* ") %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#-

g (k ) = 1(k ) #$) (. 7.11) %!"#$+$) .-'()
0,5 z + 0,34
W p ( z) = .
z 2 − 0,16
B) %!&#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ $!)#
g (kT ) = 1(kT ) #$) (. 7.12), & S %!"#$+" .-'(
"$'-#$ $#$ #" >, +#$ ""# ") !"$) "!"+,
$ (% $B"#$) # $ %!"#$+$) .-'()
W ( p ) = e −Tp , ?! T = 1 . &# & G#$ $ "%"!:" " #$+-
$#A #:?
. $ W ( p) = e −Tp G'"&#$ - W ( z ) = z −1 .
7.3. 0$? *&* ! <# &6:+ 2%$:&*7

7.33. ")# &+- !'"!"#+'$) $B' ( )
"'-#$) &!E) #: (. 7.13), & " *$! G#$) #:
%$#-%"# -" '$&$":* &-+"):* ?"&$: %$&-
$?$ ?"&" ϕ = ϕ(t ) &-+")$) %$* ψ = ψ(t ) ! B&$?$
-". !"#$+" .-'( #: %'#"&A: %&$#$#
-'"":* &-+"):* ?"&$ $%!&D# :">:
249
K (T2 p + 1)
W ( p) = , (7.28)
p (T1 p + 1)
a2
S ϕϕ (ω) = , S ψψ (ω) = N . (7.29)
τ ω2 + 1 2
""#: #: *""'##' &-+"):* $!)#)

D# &!-DE "+: K = 100 , T0 = 1 , T1 = 1 , T 2 = 0,1 ,
a 2 = 3, 2 % 2 , τ = 0,5 , N = 0,4 % 2 .
ψ
ϕ y
W p ( p)
. 7.13. #" $ &-+"): $!)#

. ""#": G#$ "!& &-+"): $!)#
&!-# +#"#A, & -'""$ $, (#$":, #. . * "#"-
#+'$ $>!" & ! "+ "$ -&D.
$O$$. "' '"' &-+"): $!)# ϕ(t ) ψ (t ) &D#-
'$&$":, #$ !'"!"#+'$ "+ $B-
' δ #: $>$ $%!&#A %$ .$-&
δ = σ ϕ2 + σ ψ2 = Dϕ + Dψ . (7.30)
!A Dϕ = σ ϕ2 — !% &-+")$) $B', :"$) %$&-
: &-+"): ?"&$ ϕ(t ) , " $%!&#, $?&"$ [4.
. 135, 136], :">
∞
1 2
Dϕ =
2π ³ Wε ϕ ( jω) S ϕ ϕ (ω)dω . (7.31)
−∞
"# (7.30) Dψ = σ ψ2 — !% &-+")$) $B', :-
"$) &-+")$) %$*$). " $%!&# %$ .$-&
∞
1 2
Dψ =
2π ³ W yg ( jω) S ψ ψ (ω) dω . (7.32)
−∞
250
"' $B"$, !& "!"+ $B*$!$ %>!
?$ $%!&#A %!"#$+: .-'(, *$!E .$-&:
(7.31) (7.32).
$$### . 7.13 "#$ (7.28) "*$! %-
!"#$+-D .-'(D "'-#$) #:
W p ( p) K (T2 p + 1)
W y g ( p) = = (7.33)
1 + W p ( p) 2
T0T1 p + (T0 + T2 K ) p + K
%!"#$+-D .-'(D %$ $B' $# "!"DE?$ $!)#
1 T0 p (T1 p + 1)
Wε ϕ ( p ) = = . (7.34)
1 + W p ( p) T0T1 p + p (T0 + T2 K ) + K
2
-&A#"# %$!#"$' %!"#$+$) .-'() (7.34)

%$?$ :"> !& %'#"&A$) %&$#$# (7.29) .$-&-
(7.31) %$&-+
∞ 2
1 T1T0 ( j) 2 + T0 j a2
Dϕ = ³
2 −∞ T1T0 ( j) 2 + j(T0 + T2 K ) + K τ22 + 1
d .
& :+& #?"&", '"' "!& 5.5 (. "!"+-

5.42), %$&$ τ 2 ω 2 + 1 %!#" '"' '"!"# $!-&:
2
τ 2 ω 2 + 1 = τ( jω) + 1 . "&, %$>" %$&$:, %$&-+
∞ 2
1 T0T1( j)2 + T0 j
Dϕ = a2 ³
2 −∞ T1T0 ( j) + [ (T0 + KT2 ) + T1T0 ]( j)2 + (K + KT2 + T0 ) j + K
3
d .
(7.35)
"&$?+$ " $$" :">) (7.29), (7.32) (7.33) "-
%:"
2
1 ∞ KT2 ( jω) + K
Dψ = N ³
2 π −∞ T1T0 ( jω) 2 + jω(T0 + KT2 ) + K
dω . (7.36)
& -!$B#" :+&) %$!#" "!": +&: "+-

%""#$ :"> (7.35) (7.36). -&A#"# %$&-+
251
2
3,2 ∞ ( jω) 2 + jω
2 π −³∞ 0,5( jω) 3 + 6,5 ( jω) 2 + 61 jω +100
Dϕ = dω , (7.37)
2
1 ∞ 10( jω) + 100
Dψ = N ³
2 π −∞ ( jω) 2 + 11 jω + 100
dω . (7.38)
#?"&: !"$?$ #%", '"' :, :+&D# %$ .$--

&"
"'-", %!: %&$> .4.
#%A %$&$" ""#& (7.37) "" #, %$G#$-,
$%$#"& :"> (7.37) #?"&$ I n % n = 3 %-
&$> .4, ")! "+ $$###-DE* '$G..(#$,
, %$!#"& * .$-&-
"'-" % n = 3 , %$&-+
1⋅100⋅ 61+1⋅100⋅ 0,5 3,2 ⋅ 6150
Dϕ = a 2 I 3 = 3,2 ⋅ = = 0,57 % 2 .
2 ⋅100⋅ 0,5 ⋅ (−100⋅ 0,5 + 61⋅ 6,5) 34650
:"> (7.38) :+&# %$&A$" .$-&: !&
I 2 , #"' '"' !A #%A %$&$" ""#& "" !-.
"" (7.38) #?"&$ I n % n = 2 , "'&D+", +#$
G#$ &-+" '$G..(#: D# "+: b0 = 100 , b1 = 10 c,
0 = 100 , 1 = 11 c, 2 = 1 c2. $!#"& G# "+ .$-&-
"'-" % n = 2 , %$&-+

10 2 ⋅ 100 + 100 2 ⋅ 1
D = N I 2 = 0,4 ⋅ = 3,64 % 2 .
2 ⋅ 100 ⋅ 11
%$&A- %$&-+: "+ Dϕ Dψ .$-& (7.30),
"*$! !'"!"#+'$ "+ $B'
δ = 0,57 + 3,64 = 4,21 %.
#"', ""#"$) #: δ = 2,052 %.
$O$$ Maple 6:
% %$&A- %"'# LinearAlgebra, $! '$"!::
restart;
with (LinearAlgebra);
I2:=N*(B1^2*C0+B0^2*C2)/(2*C0*C1*C2);
subs(K=100,T0=1,T1=1,T2=0.1,N=0.4, 1/2*N*(K^3*T2^2+
K^2*T1*T0)/(K*(T0+K*T2)*T1*T0));
252
% %:) #?"&: I 2 = 3.63636363 6 % 2 .
I3:=(B2^2*C0*C1+(B1^2-
2*B0*B2)*C0*C3+B0*C0*C3)/(2*C0*C3*(C1*C2-C0*C3));
subs(K=100,T0=1,T1=1,T2=0.1,tau=0.5,a2=3.2,
a2*(T1^2*T0^2*K*(T0+K*T2+K*tau)+T0^3*K*tau*T1)/(K*tau*T
1*T0*((T0+K*T2+K*tau)*(tau*(T0+K*T2)+T1*T0)-
K*tau*T1*T0)));
% #$$) #?"&: I 3 = 0,567965368 0 % 2 .
Delta = sqrt( 3.636363636+.5679653680);
- $##:
δ = 2,050 %.
#&+ -&A#"#$, %$&-+:* -+-D %$$EAD P
, $BQ-
# $B'" $'-?&.
7.34*. ")# &+- !'"!"#+'$) $B' ( )
"'-#$) &!E) #: (. 7.13) %!"#$+$) .-'()
K (T2 p + 1)
W ( p) =
p (T1 p + 1)(T3 p + 1)
% $#-## &-+")$) %$* ψ(t ) , & %$&:) *$!$)
?"& ϕ(t ) # %'#"&A-D %&$#$#A (7.29) # > %""-
#": a 2 = 3,2 % 2 , τ = 0,5 , " %""#: %!"#$+$)
.-'( D# &!-DE "+: K = 140 −1 , T1 = 1,0 ,
T2 = 0,15 , T3 = 0,02 .
7.35*. %!&#A "'"&A$ "+ '$G..(#" %-
!"+ K #: (. 7.13), % '$#$$ "+ !'"!-
"#+'$) $B' δ ≤ 1 % . &-+" $#-## %$&$?$
?"&", #. . % ϕ = 0 . !"#$+" .-'( #: "$'-
-#$ $#$
K
W ( p) = , (7.39)
T0 p (1 + T1 p )
?! T0 = 1 c, T1 = 0,1 c, " %'#"&A" %&$#$#A %$* " *$!

#: S ψψ (ω) = N = 36 ( % . ) 2 ⋅ .
253
"' # !% &-+")$) $B', & %-D
(%A ""#"$) #: '&D+#A .&A# %!"#$+$)
.-'() (1 + T2 p) /(1 + T3 p) %""#" T2 = 0,05 , T3 = 1 ?
7.36*. %'#"&A" %&$#$#A %$* " *$! &!E) -
#: (. 7.13) $%!&# :">
μ ª 2β − ω 2β + ω º
S ψψ (ω) = Dψ « 2 + 2 », (7.40)
β ¬ μ + (ω − β) 2
μ + (ω + β) 2 ¼
?! Dψ = 100 2 ; μ = 0,4 −1 ; β = 5 −1 , " %!"#$+" .-'(
#: "$'-#$ $#$
0,1 1
W ( p) = = .
p 10 p
:+&#A % $#-## %$&$?$ ?"&" "+ !-
'"!"#+'$) $B' '$G..(# ?&">"
k % = σ ψ2 / δ
2
.
. >! ?$ %$!#"A# +&: "+ "!":*
%""#$ (7.39) (7.40).
7.37*. " *$! #: (. . 7.13), %!"#$+$) .-'-
()
K (T2 p + 1)
W ( p) = ,
p (T1 p + 1)(T3 p + 1)
?! K = 140 −1 , T1 = 1,0 , T2 = 0,15 , T3 = 0,02 , %$#-%"# %$&-
:) ?"& '$&($$) .-'()
−10 τ
R ϕ ϕ ( τ) = 0,05 e 2 (7.41)
%$*" $ %'#"&A$) %&$#$#AD
2 ω2
S ψψ (ω) = ,
(ω 2 + 3 ω 02 ) 2 + 16 ω 04
?! 2 = 0,05 2 ⋅ ; ω 0 = 10 c −1 .
")# !'"!"#+'-D $B'- "'-#$) #:.
254
. %'#"&A-D %&$#$#A &-+")$?$ ?"&" $>$ ")-
# %$ '$&($$) .-'( (7.41) &B$ $%$&A$"A %$B"$-
" K-A [5. C. 165]
∞
− jωτ
S ϕϕ (ω) = ³ Rϕϕ (τ)e dτ ,
−∞
&B$ % .$-&:, %!: [5. C. 166] (. #"B&. 4.1).

7.38*. "#A ! #: -%"& (. 7.13) %$ ?-&-
$) (#"#+'$)) $B' δ [4. C. 115, 116] G'"&#$) %$&$-
%$%-'" B&$?$ -", '$#$" $%!&# :">
1 ∞ 2
Δf = ³ W ( jω) dω ,
2π − ∞
& * %!"#$+: .-'( "$'-#$ $#$
K1
W 1 ( p) = ,
T0 p (1 + T1 p ) (1 + T2 p )
K 2 (1 + T2 p )
W 2 ( p) =
(T1 p + 1) (T3 p + 1)
D# &!-DE "+ %""#$: K 1 = 0,5 , K 2 = 5 , T0 = 1 ,
T1 = 10 , T2 = 1 , T3 = 5 . G#$ "#"#+'$ $>!" &--
+")$?$ "!"DE?$ $!)# ϕ(t ) $#&+$ $# -& &# %$-
#$$) &+$) ϕ 0 ; %$*" (t ) $#-##-#.
7.4. *$-#5+$ 0$? ?$&*
7.39. %!&#A "+ %$#$$) T1 , $$###-

-DE -- '"!"#+$) #?"&A$) $(' %*$!-
$) .-'( h(t ) %$ "!"DE- $!)#D, !& (. 7.9)
%!"#$+$) .-'() "$'-#$ $#$
K (T1 p + 1)
W ( p) = , (7.42)
T4 p (T2 p + 2 ζ T2 p + 1) (T3 p + 1)
2 2
255
& %""#: #: T2 = 0,1 ; T3 = 0,1 ; T4 = 1 ; ζ = 0,75 ;
K = 5,29 .
$O$$. "' #$ [4. . 150,154], '"!"#+" #-
?"&A" $('" %*$!$) .-'(
∞
2
J 2 = ³ h∞ − h(t ) dt (7.43)
0
$># B:#A :+&" %$$EAD .$-&

"'-" (. %-
&$> .4), #"' '"' %$ #$ ""& #?"& (7.43) "-
#?"&-
1 ∞ 2
J2 = ³ ε( jω) dω , (7.44)
2 π −∞
?! $B$"+$ ε(t ) = h∞ − h(t ) , %+ ε( jω) = ε( p ) p = jω
.
#$B: %# #?"& (7.44) ' !-, -!$B$- !& %-
.$-&
"'-", "% $B"> %$ "%&"- %*$!-
$) .-'( "!"$) #:, %$!#" "+ %""#$
5,29(T1 p + 1) 1
h( p) = ⋅
. (7.45)
0,001 p + 0,025 p + 0,25 p + (1 + 5,29T1 ) p + 5,29 p
4 3 2
#D!" %$ #$ $ %!&A$ "+ (. "!"+- 7.16*)

&?'$ ")#, +#$ h∞ = 1 . $B"> h∞ ( p ) = 1 / p . $G#$- $-
B"> ε( ) = h∞ ( p ) − h( p ) %"# !
0,001 p 4 + 0,025 p 3 + 0,25 p 2 + p 1

ε( p ) = 4 3 2
. ⋅
0,001 p + 0,025 p + 0,25 p + (1 + 5,29 T1 ) p + 5,29 p
$!#"& ?$ (7.44) %$& $'"E " , %$&-+

2
1 ∞ 0,001 p 3 + 0,025 p 2 + 0,25 p + 1
J2 = ³ dω
2π −∞ 0,001 p 4 + 0,025 p 3 + 0,25 p 2 + (1 + 5,29T1 ) p + 5,29 p = jω
(7.46)
P#$# #?"& :+&# %$ .$-&
"'-", '$#$"
% n = 4 # !
256
b32 (c0 c1 c2 − c02 c3 ) + (b22 − 2b1b3 )c0 c1 c4 + (b12 − 2b0 b2 )c0 c3 c4
I4 = +
2c0 c4 (−c0 c32 − c12 c4 + c1c2 c3 )
b02 (c 2 c3 c 4 − c1c 42 )
+ . (7.47)
2c 0 c 4 (−c 0 c32 − c12 c 4 + c1c 2 c3 )
"" :"> (7.46) (7.47), ")! "+ '$G.-
.(#$: b0 = 1 , b1 = 0,25 , b2 = 0,025 , b3 = 0,001 , 0 = 5,29 ,
1 = 1 + 5,29T1 , 2 = 0,25 , 3 = 0,025 , 4 = 0,001 .
$!#"& G# "+ .$-&- (7.47) $'"E" " c4, %$-
&-+ :"> !& '"!"#+$) #?"&A$) $(' J2, '$#$-
$ "# %$!..(- %$ T1 -&A#"# %" ' --
&D. %$&-+$ "&?B"+'$ -", ")! $%#-
"&A$ "+ T1, $$###-DE "&A$) &+ J2.
+&: :'&"!' %$E :%$&#A %$$EAD Ma-
ple 6, %$&A- %"'# LinearAlgebra, &!-DE $B"$:
restart;
with (LinearAlgebra);
I4:=(b3*(c0*c1*c2-c0^2*c3)+(b2^2-2*b1*b3)*c0*c1+(b1^2-
2*b0*b2)*c0*c3+b0^2*(c2*c3-c1*c4))/(2*c0*(-c0*c3^2-
c1^2*c4+c1*c2*c3));
I4:=subs(b1=0.25, b2=0.025, b3=0.001, b0=1, c0=5.29,
c1=1+5.29*T1, c2=0.25, c3=0.025, c4=0.001, I4);
dI4:=diff(I4, T1);
solve(dI4=0, T1);
subs(T1=.3423726554, I4);
-&A#"# :%$& -'"":* '$"! %$&-+"# $%#-
"&A$ "+ T1 = 0,3424 $$###-DE - "&A-
$ "+ '"!"#+$) #?"&A$) $(' J2 = 0,148.
7.40*. %!&#A "+ %$#$$) T , % '$-
#$$ #" ?-&$" %!"#$+$) .-'()
T p + 1
W yg ( p ) =
T0T p 2 + T p + 1
%$#$$) $BQ'#" T0 = 1 # - '"!"#+-

$) #?"&A$) $(' (7.43).
257
7.41*. #"$#A *""'# "$# '"!"#+$) #-
?"&A$) $(' (7.43) $# '$G..(#" K % !& #: ?--
&$" %!"#$+$) .-'()
K % (T p + 1)
W yg ( p ) =
T0T p 2 + K % T p + K %
% T0 = 1 , T = 5 .
7.42*. & #:, %!#"&$) " . 7.1, ")# "+-
K , % '$#$$ $B%+"# - '"!"#+$) -
#?"&A$) $(' (7.43) "+ G#$?$ -". "+
$#"&A:* %""#$ #: #A -&$) "!"+ 7.1.
7.43*. %!&#A '$G..(# -& K %!"-
#$+$) .-'() "'-#$ $#$
K
W yg ( p ) =
T0 p 2 + p + K
-&$ "&-+?$ %B&> %-&A$) %*$!$)
.-'( ' G'%$# y 7 (t ) = y 0 e −t T7 % T7 = 0,8 , T0 = 5 .
. & "!"+ $B*$!$ $"#A -&-+-
-D #?"&A-D $('- [4. . 151]
∞ 2½
° 2 § dε(t ) · °
J 21 = ³ ®[ε(t )]2 + T7 ¨¨ ¸¸ ¾ dt , (7.48)
0 °̄ © d t ¹ °¿
?! ε(t ) = y ∞ − y (t ) , % !)# " *$! #: !+$?$ #-%-
+"#$?$ $!)#.
& -!$B#" :+& #?"& J ¢ (7.48) (&$$B"$ %!-
#"#A ! -: J21=I211+I212, ?! #?"&:
∞ ∞
Ι 211 = ³ [ε(t )]2 dt , 2
Ι 212 = T7 ³ (ε (t )) dt
2
0 0
:+&D# %$ .$-&"
"'-" (%&$> .4) %
.$-&: (7.44). G#$ ε( jω) "*$!# %-# ": p " jω :-
"> !& ε( ) , " ε ( jω) — %-# ": p " jω :"> !&
ε ( ) , %$& $'"E " . +, #"' '"'
258
d ε(t ) d [ y∞ − y (t )] dy (t )
= =− , #$ ε ( p ) = − py ( p ) .
dt dt dt
"& %$$!# ""&$?+$ D "!"+ 7. 39.
7.44*. & #: "#$"#+'$?$ -%"& (. 7.9),
DE) "$'-#$ $#$ %!"#$+-D .-'(D
K (0,2 p + 1) 2
W p ( p) = ,
p ( 2,88 p + 1) (0,025 p + 1)(0,01 p + 1)
")# K -&$ -" '"!"#+$) #?"&A$)
$(' (7.43).
7.45*. & #: (. 7.9) %!"#$+$) .-'() "-
$'-#$ $#$
K
W p ( p) = ,
p (T1 p + 1)( T2 p + 1)
?! T2 = 0,04 , ")#: ) $%#"&A$ "+ K % T1 = 0,2 ;
) $%#"&A$ "+ T1 % K = 26 c −1 ; $$###-DE
-- '"!"#+$) #?"&A$) $(' (7.43).
7.46*. & #: (. 7.9) c %!"#$+$) .-'() "-
$'-#$ $#$
20 + b1 p
W p ( p) =
p (0,1 p + 1)
")# $%#"&A$ "+ b1 , $$###-DE --
'"!"#+$) #?"&A$) $(' (7.44), |( j) = g ( j) - y ( j)
% g (t ) = (t ) .
259
8. !!

J> !!

8.1. <#$%$$$ &&$%$ &/+ *$?

8.1. ")# '$$!"#: $$B:* #$+' &)$) #:
w 1 = ( w1 − w2 )(1 − w1 − w2 ),½
¾ (8.1)
w 2 = w1 (3 − w2 ). ¿
$O$$. $B: #$+' &)$) !"+'$) #:,
$%:"$) -"
w i = f i ( w), i = 1, n , (8.2)
G#$ S %$&$> "$. !-?$) #$$:, G# #$+' &-
D# #"($": (%$#$:) #: !..-
("&A:* -") (8.2).
$G#$- '$$!"#: $$B:* #$+' &)$) #: (8.2)
$>$ ")# %-#S #: &):* "&?B"+'*
-")
f i ( w) = 0 , i = 1, n , (8.3)
'$#$" $+!: $B"$ "%:"# %$ -" (8.2).
&-+" &)$) #: %$#$: '$G..(#"
w = w $$###-DE" #" (8.3) # !#$ -
w D = 0 . &)$ &-+" G#" #" # $B:+$ -
'$&A'$ ) w s , s = 1, m . $G#$- &): !"+'
#: $B:+$ D# '$&A'$ %$&$>) "$.
& "!"$) &)$) #: (8.1) #" (8.3) # !
( w1 − w2 )(1 − w1 − w2 ) = 0 ,½
¾ (8.4)
w1 (3 − w2 ) = 0 . ¿
*$! ' S D, "+", +#$ #$$ -" G#$)
#: # !"
w11 = 0 w23 = 3 .
$!#" w11 = 0 %$ -" (8.4), %$&-+ $$
-" -w2 (1 - w2 ) = 0 . "*$! !" ?$ w12 = 0
260
w22 = 1 , '$#$: $$###-D# "+D w11 = 0 . &!$"#&A$,
#$+' ;1 (0;0) ;2 (0;1) — G#$ $$B: #$+' #: (8.1).
%A %$!#" w23 = 3 %$ -" (8.4)
")! ?$ : w13 = 3 , w14 = −2 . P# $$###-
-D# E ! $$B: #$+' ;3 (3; 3) ;4 (–2; 3).
"' $B"$, #" (8.1) # +#: $$B: #$+': ;1
(0;0), ;2 (0;1), ;3 (3; 3) ;4 (–2; 3), '$#$: %$'"": " 8.1,.
w2
w2
O4 3 O3
2
1
1 O2
O1 w1
−2 1 2 3
0,5
−0,5 0 w1

. 8.1. $B: #$+' &)$) #:
8.2. #"$#A #% $$B:* #$+' &)$) #: (8.1)
#$!$ %$?$ %B&>.
$O$$. & G#$) "!"+ %>! ?$ $B*$!$
%$#$#A #- %$?$ %B&>. &-+" #: (8.2)
$" $%!&# "#$
x = Ax , (8.5)
?! x — '#$ $#'&$) $# &!-$) $$B$) #$+',
A = [ai j ] — %$#$" "#(". G&#: :+&D# %$
.$-&"
∂f i ( w)
i j = . (8.6)
∂w j
0
!A $& () 0 $"+"#, +#$ +"#: %$$!: :+&D#-

.
261
-? &$", !& &!$" #%" '">!$) $$B$) #$+-
' s ( w1s , w2s ) , s = 1, m #: (8.2) $B*$!$ %$#$#A $$#-
;
##-DE-D #- (8.5), (8.6) '">!$) G#* #$+'.
% $$B$) #$+' *""'# ."$:* #"'#$) S $'#-
$# $>$ -#"$#A &B$ %$ '$G..(#" σ Δ , &B$ %$
'$ p1 p 2 *""'##+'$?$ %$&$"
A( p) = det( pE − A) = p 2 − σp + Δ (8.7)
#: %$?$ %B&> (8.5). B"# " +#"#&
" #$, +#$ %! '$G..(#$ σ (8.7) #$# "' -.
A >!- #%$ $$B$) #$+' #: (8.5)
'$G..(#" σ, Δ & '$ p1, p2 *""'##+'$?$
-" (8.7) %!#"&" #"B&. 8.1.
"B&(" 8.1
$B: #$+' &):* # 2-?$ %$!'"
$G..(# σ $ p1 , p2 %: $$B:* #$+'
$G..(# > 0
E#:, &
σ < 0, σ 2 ≥ 4Δ Re p1,2 < 0 -#$)+:)
$%&':, K$'-
σ < 0, σ 2 <4Δ Re p1,2 < 0 -#$)+:)
σ = 0, σ 2 <4Δ
:, Re p1,2 = 0 #
$%&':, K$'-
σ > 0, σ 2 <4Δ Re p1,2 > 0 -#$)+:)
E#:, &
σ > 0, σ 2 ≥ 4Δ Re p1,2 > 0 -#$)+:)
$G..(# = 0
σ > 0, Δ = 0 E#:) -#$)+:
σ < 0, Δ = 0 -&$) $&--#$)+:
$G..(# < 0
E#:,
-∞ < σ < + ∞ Re p1 < 0 ; !&$
Re p2 > 0

. $$### #$" %-$" [4. C. 286–288]
#% $$B$) #$+' &)$) #: (8.2) $%"!"# #%$ $$B$)
#$+' &)$) #: %$?$ %B&> (8.5) #$&A'$ #* &-+"-
262
*, '$?!" %$&! &# , 9 & . $#"&A-
:* &-+"* ( σ = 0 (&) Δ = 0 ) #% $$B$) #$+' &)$) #-
: (8.2) #$!$ %$?$ %B&> $%!&#A * .
"' $B"$, +#$B: -#"$#A #% $$B:* #$+' &)-
$) #: (8.2) #$!$ %$?$ %B&>, $B*$!$
'">!$) $$B$) #$+' ;s ( w1s , w2s ) %$#$#A #- %$?$ %-
B&> (8.5) ")# & '$G..(#: σ Δ & '$ p1
p 2 $$###-DE?$ -" (8.7).
$G#$-, %*$! ' D "!"+ 8.2, ")! "+"&"
+"#: %$$!: (8.6) !& &)$) #: (8.1), '$#$-
$) f 1 ( w) = ( w1 − w2 )(1 − w1 − w2 ) , " f 2 ( w) = w1 (3 − w2 ) . -&A-
#"# %$&-+
∂f 1 ( w) ∂f 1 ( w)
= 1 − 2 w1 , = 2 w2 − 1 ,
∂w1 ∂w2
∂f 2 ( w) ∂f 2 ( w)
= 3 − w2 , = − w1 . (8.8)
∂w1 ∂w2
$!#"& (8.8) ")!: "!"+ 8.1 "+ '$$!"#
$$B:* #$+' ;1 (0; 0), ;2(0; 1), ;3 (3; 3) ;4 (-2; 3) (8.5) :-
+& "# %$ (8.6) (8.7) σ Δ , %$&-+ " $$ #"B&. 8.1
"+" ' ) &!-DE -&A#"#::
• &-+" $$B$) #$+' ;1 (0, 0)
ª1 − 1º
=« »,
¬3 0 ¼
ªλ − 1 1 º 2
( ) = det( pE − A) = det « » = λ − λ + 3,
¬ − 3 λ ¼
σ = 1 , Δ = 3 > 0 , σ 2 = 1 < 4Δ = 12 .
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;1 (0, 0) — -#$)+:) .$'-;
• &-+" $$B$) #$+' ;2 (0, 1)
ª1 1 º
=« »,
¬ 2 0¼
( ) = 2 − − 2 , σ = 1 , Δ = −2 < 0 .
263
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;2 (0, 1) — !&$;
• &-+" $$B$) #$+' ;3 (3, 3)
ª− 5 5 º
=« »
¬ 0 − 3¼
( ) = 2 − 8 + 15 , σ = −8 < 0 , Δ = 15 ,
σ 2 = 64 > 4Δ = 60 .
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;3 (3, 3) — -#$)+:) -&;
• &-+" $$B$) #$+' ;4 (–2, 3)
ª5 5 º
=« »,
¬0 2 ¼
( ) = 2 − 7 + 10 , σ = 7 > 0 , Δ = 10 ,
σ 2 = 49 > 4Δ = 40 .
&!$"#&A$, $$B" #$+'" ;4 (–2, 3) — -#$)+:) -&.
K"$: #"'#$ $'#$#* $$B:* #$+' ;1 ;2
%!: " . 8.1, . 8.1,. $'#$#* > $$B:* #$-
+' ;4 ;3 — " . 8.2,a . 8.2, $$###$.
w2 w2
w1 w1

. 8.2. '#$# $$B:* #$+' ;3 ;4
& " " . 8.3 %! ."$:) %$## ""#-
"$) &)$) #:, %$#$:) MATLAB %$-
!#$ %$ S -" (8.1). " G#$ %$## *$$$
!: +#: $$B: #$+', #. . %$&$> "$ G#$)
&)$) #:.
264
w2
w1
. 8.3. K"$:) %$## &)$) #:
"' !$, #$! %$?$ %B&> !)##&A$ %$$-
&# $%!&#A *""'# $$B:* #$+' &):* #.
8.3. ")# $$B: #$+' !"+'$) #: -#"$#A
* #% #$!$ %$?$ %B&>, & S $B$!$ !>-
$%:"# -"
y + y + y 3 − 9 y = 0 .
$B"#A '"+#:) *""'# #"'#$) $'#$#
$$B:* #$+'.
$O$$. #$B: ")# '$$!"#: $$B:* #$+' "!"$)
!"+'$) #:, "+"&" "% S -" %-
:* $#$. -#A w1 = y , w2 = y , #$?!":
w 1 = w2 ,
w 2 = − w2 − w13 + 9 w1 . (8.9)
#" (8.3) !A # !
w2 = 0, ½
¾
− w2 − w13 + 9 w1 = 0¿
!"# $$B: #$+' ;1 (0; 0), ;2 (3; 0) ;3 (–3; 0). "&
%$ (8.9) "*$! +"#: %$$!: (8.6):
∂f 1 ( w) ∂f 1 ( w)
= 0, = 1,
∂w1 ∂w2
265
∂f 2 ( w) ∂f 2 ( w)
= 9 − 3w 2 , = −1 .
∂w1 ∂w2
*$! ' $%!&D #%" $$B:* #$+':
• $$B" #$+'" ;1 (0, 0)
ª0 1 º
=« »,
¬9 − 1¼
( ) = 2 − − 9 , σ = −1 < 0 , Δ = −9 < 0 .
&!$"#&A$, $?&"$ #"B&. 8.1, #$+'" ;1 (0, 0) — !&$; ."-
$: #"'#$ S $'#$# %$'"": " . 8.4,.
x2 x2
x1 x1

. 8.4 $B: #$+': — !&$ ;1 (0, 0);
— -#$)+:) .$'- ;2 (3, 0)
• $$B" #$+'" ;2 (3, 0)
ª 0 1º
=« »,
¬− 18 − 1¼
( ) = 2 + + 18 , σ = −1 < 0 , Δ = 18 > 0 , σ 2 < 4Δ .
&!$"#&A$, ;2 (3, 0) — -#$)+:) .$'-;
• $$B" #$+'" ;3 (–3, 0)
ª 0 1º
=« ».
¬− 18 − 1¼
"' '"' "#(" $%"!"# %!:!-E &-+", #$ $$-
B" #$+'" ;3 (–3, 0) #"'> &# -#$)+: .$'-$. K"$:
#"'#$ $'#$# #$+' ;2 (3, 0) ;3 (–3, 0) ""#-
"$) #: %$'"": " . 8.4,.
266
8.4*. ")# $$B: #$+' (%$&$> "$) &)-
:* #, $%:":* -"
8.4.1* w 1 = w1 (3 − w1 − w2 ) , w 2 = w2 (5 − w1 ) .
8.4.2* w 1 = 4w1 w22 − w22 , w 2 = 2 w1 − w2 w1 .
8.4.3* w 1 = w2 − w1 w2 , w 2 = −2 w2 + sin w1 , w1 < 3π 2 .
8.4.4* w 1 = 0,25w2 w12 − w12 , w 2 = 2 w2 − w1 w2 .

8.4.5* w 1 = 16w1 − w13 , w 2 = 9 w2 − w23 .
8.5*. $#$#A #: %$?$ %B&> $$B:* #$+-
'"* !"+'* #, "$#:* "!"+"* 8.4.1*–8.4.5*.
8.6*. #"$#A #$!$ %$?$ %B&> #%: $$B:*
#$+' !"+'* #, "$#:* "!"+"* 8.4.1*–8.4.5*.
8.2. &*#$$ 42+ <#*#$* $$:+ &&*$

8.9. $#$#A ."$:) %$## #$!$ %%"$:" [4.
C. 258] !& &)$) #:, *" '$#$$) %!" "
. 8.5.
g ε v Z (v) 1 y1 1 y
p p
. 8.5. #" #$) $B"#$) AD

&)$#A
°0, v < va ,
Z (v ) = ® (8.10)
°̄Z a sign v, v ≥ va .
G#$ g = 0 , v a = 1,2 , Z a = 2,5 , " '$G..(# β = 1 .
267
$O$$. & %$#$ ."$$?$ %$##" #$!$ %%"-
$:" %>! ?$ $B*$!$ ")# -" &!--
$) #: %:* $#$.
!"$ &-+" %$ #-'#-$) * (. 8.5) $>$ "%-
"#A -"
Z(v) 1
v = g − y − β y1 , y1 = , y = y1 .
p p
"' '"' g = 0, #$, -$>" #$$ ##A "#" " %-
*$! ' $?"&", %$&-+
y1 = Z1 (v) , y = y1 , v = − y − βy1 .
"& ! ! %: $#$. '"+# x1 $B:+-
$ B-# -%"&-D %-D, #. . x1 = y , " '"+# #$-
$) — %$$!-D, #. . x 2 = y . $?!", '&D+" %!:!--
E* "# $B$"+ y y , ")!S
x1 = y = x 2 ,
x 2 = y = y 1 = Z (v) ,
v = − x1 − βx1 .
"# '&D+" %-D v -+#$ $%" &)-
$# (8.10). -&A#"# B-! #A
x1 = x 2 , x 2 = Z ( x1 , x 2 ), (8.11)
?!
0, x1 + βx 2 ≤ v a ,
°
Z( x1 , x 2 ) = ®− z a , − x1 − βx 2 < −v a , (8.12)
°z , − x1 − βx 2 > v a .
¯ a
")!S %$&$> "$ &!-$) #:. #"
(8.3) !A # !
x 2 = 0, ½
¾
Z ( x1 , x 2 ) = 0.¿
x2 = 0 (8.12) "*$!, +#$ %$&$> "$ !"-
$) #: &D# #$+' -# #"&" $# x1 = −v a !$
268
x1 = v a . '&D+ &, $?&"$ (8.10), %$*$!#
% v = −v a % v = v a .
$G#$- -" &) %'&D+ (#. . $>#$ #$-
+' %'&D+) $%!&# :">:
x1 + β x 2 = ± v a
&
1 1
x 2 = − ( x1 + v a ) , x 2 = − ( x1 − v a ) . (8.13)
β β
$&$> "$ & %'&D+ &!-$)
#: % β = 1 β = 0,2 %$'"": " . 8.6,.
x2
1 2 3
va x1
− va
β = 0,2 β =1

. 8.6. K"$" %&$'$#A #: #$) $B"#$) AD
"' !$, & %'&D+ !&# ."$-D %&$'$#A "
# $B&"# (. 8.6):
1
- $B&"#A (1) % x 2 ≤ − (v a + x1 ) , ?! Z ( x1 , x 2 ) = Z a ;
β
- $B&"#A (2) % x1 + βx 2 < v a , ?! Z( x1 , x 2 ) = 0 ;
1
- $B&"#A (3) % x 2 ≥ (v a − x1 ) , ?! Z( x1 , x 2 ) = − Z a .
β
G#$, + A β , # B$&A -?$& "'&$" &) %-
'&D+. β = 0 , '$?!" #" $B"#" A $#-##-#,
269

*

. %

β — '

*

.
) (% & β = 1 . / [4.
/. 261], #

(8.11)
. @
# !!

!# -

dx 2 Z( x1 , x 2 )
= x 2 dx 2 = Z( x1 , x 2 )dx1 . (8.14)
dx1 x2
+
'

(8.14) : "
(1)–(3)
, #

Z a = 2,5 , β = 1

!# :
- " (1)
x 22
= + Z a x1 + '1 x 22 = 5 x1 + C1 , x 2 ≤ −(1,2 + x1 ) ; (8.15)
2
- " (2)
x 22 = C 2 , − (1,2 + x1 ) < x 2 < 1,2 − x1 ; (8.16)
- " (3)
x 22 = −5 x1 + 3 , x 2 ≥ 1,2 − x1 . (8.17)
S
!# #

M 0
x10 = 1,5 ; x 20 = 3 . : &
. 8.6, ,
,
: " (3). %& -

M 0

(8.17)
9 = −7,5 + 30 , . . 30 = 16,5 .
% & #

30 = 16,5
(8.17),

!# (")
x 22 = −5 x1 + 16,5 , (8.18)

M 0 (1,5; 3) .
/'
(8.11),
# !!

-
x1 = x 2 . +#

#
[4. /. 252], & #-
":*= :
!#
270
#&'. $G#$- #$+' M0 ."$" #"'#$ (8.18) %$)!#
%"$ .
& %$#$ G#$) #"'#$ ")! "+"&" #$+'- 1 ,
?! #"'#$ %'"# $AD x1 . +!$ x 2% = 0 , %$G#$-
0 = −5 x1% + 16,5 . #D!" x1% = 3,3. "& "!"! # "+-
x1 #"&" [1,5 ; 3,3] , " $: x11 = 2 , x 12 = 2,6
x 13 = 3 ; ")! $$###-DE "+ x 21 , x 22 x 23
-" (8.18)
x11 = 2 , 2
x 21 = −5 ⋅ 2 + 16,5; x 21 = ±2,55 ,
x 12 = 2,6 , 2
x 22 = −5 ⋅ 2,6 + 16,5; x 22 = ±1,87 ,
x 13 = 3 , 2
x 23 = −5 ⋅ 3 + 16,5; x 23 = ±1,22 .
$ ")!: #$+'" %$#$ #"'#$D $0-1-$1, '$#$-
" %$'""" " . 8.6,. "' !$, $" %'"# &D %-
'&D+. $$!"#: #$+' %+ $%!&D# -
"&?B"+'$) #:, $#"&$) -") & %-
'&D+ (8.13) ."$$) #"'#$ (8.18), #. .
x 2 = 1,2 − x1 ,
½
¾ (8.19)
= −5 x1 + 16,5 .¿
x 22
!-* ) ~ x11 = −5,39 ~
x12 = 2,79 G#$) #:, #$+' %-
+ M1 $$###-# (-! %$ . 8.6,) "+
~
x12 = 2,79 . $$###-DE - "+ ~ x 22 = 1,2 − 2,79 = −1,59 .
#"', #$+' %+ $ 1 (2,79; − 1,59) ."$" #"'-
#$ %*$!# $B&"# (3) $B&"#A (2), ?! ."$: #"'#$-
$%:"D# -" (8.16). $G#$- "+ ~ x 2 = −1,59
%$!#"& G#$ -" "*$! "+ %$#$$)
C 21 = −1,59 . &!$"#&A$, -" ."$$) #"'#$, %$-
!$&>"DE) $B&"# (2), "+" #$+' M1, # !
x 2 = −1,59
$%:"# %-D &D, %""&&&A-D $ x1 . P#" %" %-
'"# #$-D &D %'&D+ (. . 8.6,) #$+' M2,
271
'$$!"#" x12 '$#$$) $%!&# -" G#$) &
x 2 = −1,2 − x1 % x 2 = −1,59 , #. . x12 = −1,59 + 1,2 = −0,39 .
#$+' $ 2 (−0,39; − 1,59) ."$" #"'#$ %*$!#
$B&"# (2) $B&"#A (1), ?! ."$: #"'#$ $%:"D#
-" (8.15). $!#"& G#$ -" '$$!"#: #$+'
M2, ")! $$###-DE "+ %$#$$) 1:
(−1,59) 2 = 5 ⋅ (−0,39) + 11 , #. . 11 = 4,48 . &!$"#&A$, $?&"-
$ (8.15), ."$" #"'#$, %$*$!E" $B&"# (1) + #$+-
'- $ 2 , $%:"# -"
x 22 = 5 x1 + 4,48. (8.20)
& S %$#$, '"' :, ")! "+"& #$+'- S %-
+ 2 $AD x1 %$ -&$D 0 = 5 x1% ′ + 4,48 . #D!"
x1′% ≅ −0,9 . "' '"' x1′% < v a = 1,2 , #$ #"'#$, $%:""
-" (8.20), $" %+# G#- > &D %'&D+
x 2 = −1,2 − x1 % x2 < 0 .
& $%!& '$$!"# x1′′% x 2′′% G#$) #$+' %+-
M3 #-, ""&$?+-D # (8.19),
x 2 = −1,2 − x1 , ½
¾
x 22 = 5 x1 + 4,48.¿
$+' %+ M3, $+!$, $$###-#
x1′′% = −0,87 , x 2′′% = −0,33 G#$) #:.
K"$: #"'#$ &" $# & %'&D+ :
#$+' M3 "%"&: ($?&"$ %$#$$- $#'- >!-
#$+'" M2 M3) ' & %'&D+. #$ > %"" $#
G#$) & %'&D+ > $ x1 ."$: #"'#$, $-
?&"$ -'""$- : "%"&D !> $B">"DE)
#$+' %$ +"$$) #&', "%"&: #"'> ' G#$) & %-
'&D+.
$G#$-, %)! #$+' M3 $ #$-D $B&"#A, $B"-
>"DE" #$+'" $" # " G# > &D %'&D+.
#$? #$+' M3 "+# #"' ":":) «'$&AE) >»,
%$'"":) " . 8.6, ?"?$$B"$) #"'#$) !$&A &-
272
%'&D+. "'"+"# G#" «#"'#$ '$&AE?$
>"» -# $#'" (–1,2; 1,2) $ x1, %"" $# #$+'
x1 = −1,2 .
"' $B"$, #"'#$, "+"DE" #$+' M0, "-
'"+"# $!$) #$+' -# $#'" (–1,2; 1,2).
"& "!"! !-?$) "+"&A$) #$+'$) $ 0′ '$$!"-
#" x10 ′ = 0 ; x 20
′ = −5 . P#" #$+'" &># $B&"# (1), #. . %$*$-
!E" + #"'#$ $%:"# -" (8.15). $-
#$ $%": : !)#, %$&-+ #$-D ."$-D #"-
'#$D !"$) #:, #$+' 1′ , $ 1′ , $ 2′ $ 3′ '$#$$) -
D# '$$!"#: 1′ (–5; 0), $ 1′ (–3,72; 2,52), $ 2′ (–1,32; 2,52)
$ 3′ (–1,3; 2,50). P#" #"'#$ -'"": #$+' #"'> %!-
: " . 8.6,.
#$+' $ 3′ #"'> "+"# '$&AE) >. $$##-
#-DE" - ."$" #"'#$ $%"!"# &) %'&D+-
x 2 = 1,2 − x1 "'"+"# " $ x1 &" $# #$+' x1 = 1,2 ,
#. . #"'> -# $#'" (–1,2; 1,2) $ x1 .
$#$ E '$&A'$ ."$:* #"'#$), "+"DE*-
!-?* #$+'"*, &>"E* $#'" (–1,2; 1,2) $ x1 , $>$
-B!#A, +#$ $ D# ""&$?+:) *""'#, #. . ##-
' %$&$>D "$ &B$ &" $# #$+' x1 = +1,2 , &B$
%"" $# #$+' x1 = −1,2 $ x1 . & > "+"&A" #$+'" ('"',
"%, $5) $'"># " $ x1 -# $#'" [–1,2; 1,2] (.
. 8.6,), #$ $B">"DE" #$+'" $#"# G#$) "+"&A$)
#$+', #"' '"' #$+' G#$?$ $#'" &D# %$&$> "$-
""#"$) #:.
$O$$ MATLAB:
$#$ ."$$?$ %$##" # #$$?$ %$!'" $>$ $--
E##A #"'#$ > %$$EAD &!-DE* !-* %$-
?":
figure(1), WP=300; HP=300;
set(1,'Color','w','position',[30 500 WP HP])
axes; set(gca,'box','on')
axis([-5 4 -5 4]); ax=axis;
set(gca,'position',[0.08 0.08 0.9 0.88])
273
dxx=abs(ax(1)-ax(2)); dyy=abs(ax(3)-ax(4));
line([ax(1:2);0 0]',[0 0;ax(3:4)]','Color','k')
u(1)=text(-5.6,3.6,'x_2');
u(2)=text(3.2,-5.4,'x_1');
set(u,'FontName','Times New Roman',...
'FontSize',[10],'FontAngle','italic')
pz=10; alf=pi/10;
% $! "'"&A$?$ "?" #?$"
tmax=5; dt=0.001;
while 1
[x,y,b]=ginput(1); % ɫɬɨɩ ɩɪɚɜɨɣ ɤɧɨɩɤɨɣ
if b == 3, break, end
[t,yt]=ode45('sys800',0:dt:tmax,[x y]);
line(yt(:,1),yt(:,2),'Color','k')
x0=yt(1,1); y0=yt(1,2); % fleche
dx = -diff(yt(1:2,:)); dx=dx*diag([WP/dxx HP/dyy]);
ku=pz/norm(dx); dx=ku*dx;
cs=cos(alf); sn=sin(alf); mp=[cs sn; -sn cs];
ff=[dx*mp; 0 0; dx*mp']*diag([dxx/WP dyy/HP]) + ...
[x0 y0;x0 y0;x0 y0];;
line(ff(:,1),ff(:,2),'Color','k')
[t,yt]=ode45('sys800',0:-dt:-tmax,[x y]);
line(yt(:,1),yt(:,2),'Color','k')
end
function y=sys8_9(t,x)
% $! %":* +"#) !.. -")
beta=0.75; za=2.5; va=1.2;
v=-x(1)-beta*x(2);
if abs(v) < va, zv = 0;
else, zv = za*sign(v); end
% "'$%& #$+' #"'#$
y=[x(2); zv];
. & %$#$ %$$EAD G#* %$?" ."$$?$
%$##" $B*$!$ "%"#A * %"#A MATLAB '"' !" ":*
m-.")&". #$$) .")& $!># $%" %":* +"#) #: !.-
.("&A:* -"), $%:"DE* &!--D #- #$$?$
%$!'". ?$ #A &A.
"+"&A: -&$ "!"D# !"$) %$?" %$&$> «%-
'# #)» " ."$$ %$## $# ">"# &$) '$%'
«:». ">!" #"'#$ %$ #$# $# 0 !$ t max $# 0 !$
− t max . P# "+ -#""&"D# %$) %$?". &
%'"E %$#$ #"'#$) $B*$!$ ">"#A %"-D '$%'-
«:».
274
x2
x1
K"$:) %$## ' "!"+ 8.9, %$#$:) MATLAB % = 0, 75
8.10*. $#$#A #$!$ %%"$:" %$$EAD

MATLAB ."$:) %$## #: "!"+ 8.9 % = 0,2.
8.11*. -# ""&" "!"+ 8.9 -'""#A:
) '#$: x0, % '$#$:* B-!# '$&AE?$ >"
#, "$#$) "!"+ 8.9 % β =1,0.
) "+ '$G..(#" %!"+ $B"#$) β , %
'$#$$ B-!# '$&AE?$ >" #, %$'""$) "
. 8.5, % '"'$ '#$ "+"&A:* -&$) x0.
8.12*. $&"?" x1 = y , " x 2 = ν , %$#$#A #$!$ %%"$-
:" %$$EAD MATLAB ."$:) %$## #:, *"
'$#$$) %!" " . 8.7.
g ε 5 v Z 0,7 y
0,1 p + 1 p
. 8.7. &)" &!E" #"

""#: &)$#: Z a = 4 , v a = 0,8 .
. & %$&-+ -") ."$:* #"'#$) ν ( y ) %$-
#?-)# -" #: $ %$ $#!&A: $B&"#, "
"# '&D+# t.
275
8.13*. $#$#A #$!$ %%"$:" %$$EAD
MATLAB ."$: %$##: #, "$#:*:
8.13.1* "!"+ 8.9 % = 3.
8.13.2* "!"+ 8.12* % β = 0 , v a = 0,3 , x1 = y , x 2 = y .
8.14. #"$#A #$!$ %$?$ %B&>, '"' "#
#% $$B:* #$+' *""'# ."$$?$ %$##" &)$) -
#: $# %""#" α " #::
w 1 = w2 , ½
¾ (8.21)
w 2 = (α − 5) w1 − w13 .¿
")# B.-'"($$ "+ %""#" α , #. . "+
α , % '$#$$ # *""'# $$B:* #$+' ."$:)
%$## #:.
$O$$. & "!"+ %>! ?$ ")! $$B:
#$+' #: (8.21). "" -&D %": +"#, %$&-+
w2 = 0 , w1 (α − 5) − w13 = 0 . (8.22)
G#$) #: w11 = 0 , w12 = 0 , w12 = α − 5 , w22 = 0 ,

w13 = − α − 5 , w23 = 0 . & α < 5 , #$ #$$ ##A "+
w2 &D# :. $G#$- % α < 5 &)" !"+-
'" #" (8.21) # $!$ %$&$> "$ O1 (0, 0) .
#" %$?$ %B&> G#$) #$+'
ª 0 1º
x = « »x (8.23)
¬α − 5 0¼
# '$ *""'##+'$?$ -" p 1, 2 = ± j 5 − α #$>
:. $G#$-, $?&"$ #"B&( 8.1, -#"$#A #% $$B$)
#$+' #$!$ %$?$ %B&> $$>$. K"$: #"'-
#$ $'#$# % α = −1 α = 4,5 , %$#$: %$-
$EAD MATLAB, %!: " . 8.8. "' !$, $$B" #$+'"
&# (#$.
α = 5 #" -") (8.21) %$-%>- # $!-
$$B-D #$+'- O1 (0, 0) — (#. K"$: #"'#$ S $'#-
$# %!: " . 8.9, , '"' !$, #"'> &D#
276
"'-#: ':. > ""#"$) #: %$-
%>- &# ('&+', "#-*"DE.
w2 w2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-2 -1 0 1 w1 -2 -1 0 1 w1
α = −1 α = 4,5
. 8.8. $B: #$+' #: %""#$
"'$(, % α > 5 #: (8.22) &D# -
E#:, #" (8.21) # # $$B: #$+' O1 (0, 0) ,
O 2 ( α − 5 ; 0) O 3 ( − α − 5 ; 0) .
w2 w2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-2 -1 0 1 w1 -2 -1 0 1 w1
α=5 α = 5,5
. 8.9. K"$: #"'#$ $'#$# #$+' ;1
$ *""'##+'$?$ -" #: %$?$ %-
B&> (8.23) #$+' O1 (0, 0) E#: %$#$%$&$>-
: %$ "'-. $G#$- G#" #$+'" — !&$. K"$: #"'#$
S $'#$# % α = 5,5 %!: " . 8.9,.
#: -") %$?$ %B&> * *""'##-
+' %$&$: $B* $$B:* #$+'"* O2 ( α − 5 ; 0)
277
O3 (− α − 5 ; 0) $!"'$: D# ! p 2 + 2(α − 5) = 0 .
D# +#$ : '$ p 1, 2 = ± j 2(α − 5) , #. . $B G# $$-
B: #$+' &D# (#".
&'$ ."$:) %$## ""#"$) #:, %$#$-
:) MATLAB % α = 5,5 , %!S " . 8.10. @.-'"(-
$$ "+ %""#" α !"$ &-+", $+!$, "$ 5.
##, +#$ ."$: %$##: " . 8.8–. 8.10 %$#$-
: %$$EAD %$?", #'# '$#$:* %!S " #. 274
275, % $$###-DE* *$!:* !":*.
w2
w1
. 8.10. K"$:) %$## #: (8.21) % = 5,5
8.15*. ")# $$B: #$+' #: -") $("

w 1 = −σ ( w1 − w2 ),
w 2 = r w1 − w2 − w1 w3 , (8.24)
w 3 = w1 w2 − bw3
%$#$#A ."$:) %$## % σ = 10 , r = 28 , b = 8/3.
8.16*. ")# #$!$ %$?$ %B&> B.-'"($:
"+ %""#" r #: -") $(" (8.24) %
σ = 10 , b = 8/3.
8.17*. $#$#A ."$:) %$## #: -") S&"
(Rössler)
278
w 1 = −( w2 + w3 ), ½
°
w 2 = w1 + 0,15w2 , ¾
w 3 = 0,2 + w3 ( w1 − 10).°¿
. #: -") S&" $(" #: #
[12], +#$ * $?-# #A *"$#+') *""'#.
8.3. 2 6&*:&* $*%

<$#- <#/H$7
8.18. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ x = 0 #:
x1 = x1 ( x 2 − 100) − 137 x 2 − 70 x3 + x 4 ( x3 − 118) ,
x 2 = 18 x1 + x 2 x3 + 23 x 2 + 7,7 x3 + x 4 ( x3 + 23) ,
x 3 = 24( x1 + x 2 ) + 10( x 2 + 2 x3 ) + 27( x 4 + x 4 x3 ) ,
x 4 = 41x1 + x3 x 4 + 58 x 2 + 32( x3 + x 4 ) + 3x 4 (8.25)
#$!$ %$?$ %B&>.
$O$$. & "!"+ #$!$ %$?$ %B&>
$B*$!$ %$#$#A #- %$?$ %B&> %$ .$--
&" (8.5), (8.6), ")# S *""'##+') %$&$. $G..-
(#: a i j "#(: $#$ A = [a i j ] #: %$?$ %B&-
> (8.5) !& #: (8.25), $?&"$ (8.6), % x = 0 "::
∂f 1 ∂f 1
a11 = = ( x 2 − 100) 0 = −100 ; a12 = = ( x1 − 137) 0 = −137 ;
∂x1 0
∂x 2 0
a13 = −70 ; a14 = ( x3 − 118) 0 = −118 ; a 21 = 18 ; a 22 = 23 ; a 23 = 7,7 ;
a 24 = 23 ; a31 = 24 ; a32 = 34 ; a33 = 20 ; a34 = 27 ; a 41 = 41 ;

a 42 = 58 ; a 43 = 32 ; a 44 = 35 .
&!$"#&A$, !"$ &-+" "#(" $#$ #:
%$?$ %B&>
279
ª− 100 − 137 − 70 − 118º
« 18
« 23 7,7 23 »»
A= . (8.26)
« 24 34 20 27 »
« »
¬ 41 58 32 35 ¼
""'##+') %$&$ G#$) #:, ")!:) %$
"#( (8.26) %$$EAD MATLAB, # !
A( p ) = det( pE − A) = p 4 + 22 p 3 + 689,2 p 2 + 603,4 p + 155,1 . (8.27)
$$### #$" %-$" $B -#$)+$# %$
%$- %B&>D [4. . 286] %$&$> "$ &)-
$) #: (8.25) &# -#$)+: ( "&$), & *""'#-
#+') %$&$ (8.27) #: %$?$ %B&> (8.5),
(8.26) # '$G..(#: #$?$ B$&A -& -!$&#$-
# '"'$--&B$ '#D "%#$#+'$) -#$)+$#.
!"$ &-+" '$G..(#: %$&$" (8.27) +&$:
%$&$>#&A:, %$G#$- $%$&A- '# "-" (.
"!"+- 6.12). >! ?$ $#" #"B&(- "-" (#"B&. 8.2).
"B&(" 8.2
1 689,2 155,1
22 603,4 0
603,4 155,1 –
689,2 − = 661,8 r1 = 1 / 22
22
603,4 − 155,1 ⋅ 0,03324 = 658,2 0 – r2 = 0,03324
155,1 r3 = 1,0055
"' '"' G&#: %$?$ #$&B(" %$&$>#&A:, #$ '-
#) "-" -!$&#$#. &!$"#&A$, %$&$> "$-
! = 0 ""#"$) &)$) #: (8.25) "%#$#-
+' -#$)+$ "&$.
&
.
"#(- #: %$?$ %B&> $>$
:+&#A MATLAB, $BQ $&A:) >.
% '$"!::
syms x1 x2 x3 x4
f=[x1*(x2-100)-137*x2-70*x3+x4*(x3-118)
18*x1+x2*x3+23*x2+7.7*x3+x4*(x3+23)
24*(x1+x2)+10*(x2+2*x3)+27*(x4+x4*x3)
280
41*x1+x3*x4+58*x2+32*(x3+x4)+3*x4];
v=[x1, x2, x3, x4];
% :+& '$B""
R=jacobian(f,v)
R =
[ x2-100, x1-137, -70+x4, x3-118]
[ 18, x3+23, x2+77/10+x4, x3+23]
[ 24, 34, 20+27*x4, 27+27*x3]
[ 41, 58, x4+32, x3+35]
% :+& "#(: %-# %$!#"$' +&:* "+)
% '$$!"# $$B$) #$+'
A=subs(R,v,{0,0,0,0})
- -&A#"#:
A = -100 -137 -70 -118
18 23 7.7 23
24 34 20 27
41 58 32 35
8.19. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& K -

&)$?$ -&#& #:, '$#$" $%:"# -"
( 4)
0,05 y + 0,15y + 0,8 y + 1,2 y = K arctg (ε) , ε = g − y .
$O$$. ..(- &)$#A K arctg (ε) %$ ε
%$&"?" g = 0 , #. . ε = − y , %$&-+ !..("&A$ -"
%$?$ %B&> !"$) #:
( 4)
0,05 y + 0,15y + 0,8 y + 1,2 y + Ky = 0 .
?$ *""'##+'$ -" # !
0,05 p 4 + 0,15 p 3 + 0,8 p 2 + 1,2 p + K = 0 .
"' '"' $! '$G..(#$ G#$?$ -" #,
#$ !& "!"+ -!$B$ $%$&A$"#A '# --
(". G#$) (&AD $#"& "#(- -("
ª 0,15 1,2 0 0º
«0,05 0,8 K 0 »
« »,
« 0 0,15 1,2 0 »
« »
¬ 0 0,05 0,8 K ¼
"*$! S $%!&#&
281
ª 0,15 1,2 º
Δ1 = 0,15 ; Δ 2 = det « » = 0,06 ;
¬0,05 0,8¼
ª 0,15 1,2 0º
Δ3 = det «0,05 0,8 K »» = 1,2 ⋅ 0,06 − 0,152 K ;
«
«¬ 0 0,15 1,2»¼
Δ 4 = K Δ3 .
$B*$!$ -&$ '# -(" :%$&# % K > 0 .
!-?$) #$$:, Δ 3 ≥ 0 % K ≤ 3,2 . &!$"#&A$, K = 3,2 .
8.20. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ x = 0 -
#:, "!"$) -"
x1 = x1 x2 + x2 ,
x 2 = x1 x32 + x3 + x22 ,
x 3 = 2 x1 x 2 − 8 x1 − x 2 x3 − 6 x 2 − 12 x3 .
$O$$. $ .$-&" (8.5), (8.6) %$#$ #- %$?$
%B&>:
∂f ( x) ∂f
a11 = 1 = x 2 0 = 0 ; a12 = 1 = ( x1 + 1) 0 = 1 ;
∂x1 0 ∂x 2 0
∂f 1
a13 = = 0 ; a21 = a22 = 0 , a23 = 1 , a 31 = (2 x 2 − 8) 0 = −8 ;
∂x3 0
a 32 = (2 x1 − x3 − 6) 0 = −6 ; a 33 = (− x 2 − 12) 0 = −12 .
+&$$ MATLAB:
syms x1 x2 x3
f=[x1*x2+x2; x1*x3^2+x3+x2^2;
2*x1*x2-8*x1-x2*x3-6*x2-12*x3];
v=[x1, x2, x3];
R=jacobian(f,v)
A=subs(R,v,{0,0,0})
- -&A#"#
A = 0 1 0
0 0 1
-8 -6 -12
282
&!$"#&A$, #" %$?$ %B&> # !
ª0 1 0 º
x = «« 0 0 1 »» x .
«¬− 8 − 6 − 12»¼

"#(" $#$ G#$) #: # .$- $%$$>!"D-
E) (2.23), %$G#$- *""'##+') %$&$ "%:"#
%$!#$ %$ %$&!) #$' "#(:
A( p ) = p 3 + 12 p 2 + 6 p + 8 . (8.28)
!"$ &-+" #%A %$&$" A( p) "" #, %$G#$-
$>$ %#A '#) :?"!'$?$, %$ '$#$$- &)"
#" x = Ax *""'##+' %$&$$
A( p ) = α 3 p 3 + α 2 p 2 + α 1 p + α 0 , (8.29)
?! α i > 0 , &# -#$)+$), &

α 2 α1 > α 3 α 0 . (8.30)
""'##+') %$&$ (8.28), $+!$, -!$&#$#
-&$D (8.30), &!$"#&A$, %$&$> "$ x = 0 "-
!"$) &)$) #: "%#$#+' -#$)+$ "&$.
8.21*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> -#$)+-
$#A %$&$> "$ x = 0 #, $B$!$ !>
'$#$:* $%:"# -":
8.21.1* x + 5 sin x = 0 .
8.21.2* 0,1x + 2 x x + 4 tg x = 0 , x < π/ 3.
8.21.3* LC u + [RC − M S (u )]u + u = 0 . !A u — "%> &"-

%$$?$ ?"#$" G&'#+'* '$&B"); S(u) — '-#" *"-
"'##' &"%: (!..(-" .-'().
( 4) ( 3)
1 0,1 + 0,1β + 0,8β = 0 .
8.21.4* β + ( 2 + 2,5 ⋅10 −4 ) β + (1 + 2,5 ⋅10 −5 )β
2
133 133
!A β — -?$& %( ?$'$%" [15. . 330].
283
8.21.5*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> *""'# $$-
B$) #$+' w = 0 ?"#$" '$&B"), '$#$:) $%:"#
-"
w3
w 1 = ω 0 w2 − μ( 1 − γw1 ) , w 2 = −ω 0 w1 ,
3
% μγ ≥ 2ω 0 % μγ < 2ω 0 .
8.22*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> -#$)+-
$#A $$B:* #$+' ;1(0, 0) ;3(3, 3) #:, "$#$)
"!"+ 8.1.
8.23*. #-'#-" *" #: -%"& -& :$#:
%!" " . 8.11.
g ε K1 (0,9 p + 1) v Z 0,75 y
0,3 p + 1 p (0,8 p + 1)
. 8.11. #" -%"& -& :$#:

&)$#A $%:"# :">
Za
° ν, v < v ,
Z (v ) = ® v
°Z sign v, v ≥ v ,
¯
?! v = 0,7 ; Z = 0,8 . ")# "+ '$G..(#" %!"+ K1
'$'#-DE?$ ", !$%-#: %$ -&$D -#$)+$#
%$&$> "$ "&$.
8.24*. &!$"#A #$!$ %$?$ %B&> -#$)+$#A
$$B:* #$+' #: -") $(", "$#$) "!"+
8.15, -'"": "+ %""#$: σ = 10 , r = 28 , b = 8/3.
8.25*. ")# %$&$> "$ #: S&"
x1 = −( x1 + x3 ) , x 2 = x1 + 0,25 x 2 + x 4 ,
x 3 = 3 + x1 x3 , x 4 = 0,05 x 4 − 0,5 x3 ,
&!$"#A * -#$)+$#A #$!$ %$?$ %B&>.
284
8.4. 2 6&*:&*
$*% 46?0: 7<6
8.26. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ wD = [w1D w2D ] ,

?! w1D = 2 , w2D = 1 , #:
w 1 = −3( w1 − 2) 3 − 6 + 6w2 ,½°
¾ (8.31)
w 2 = 6 − 3w1 − ( w2 − 1) 3 °¿
#$!$ .-'() %-$".
$O$$. & !"$) "!"+ -'"": #$!$
%>! ?$ "*$!# -" "!"$) #: $#'&$-
*. G#$) (&AD $B:+$ %$&"?"D#
x i = w i − w iD = φ i ( w) − φ i ( w D ) = φ i ( x + w D ) − φ i ( w D ) = f i ( x), i = 1, n
&
x = f (x) , (8.32)
?!
ª φ1 ( x + w D ) − φ1 ( w D ) º ª f 1 ( x ) º
« » « »
f ( x) = « # »=« # ».
«φ n ( x + w D ) − φ n ( w D ) » « f n ( x ) »
¬ ¼ ¬ ¼
!A w° — '#$, '$%$#" '$#$$?$ &D# '$$!-
"#: &!-$) $$B$) #$+' (%$&$> "$) & -
$-E$?$ (G#"&$$?$, "+#$?$) !>.
G#$, $+!$, ?!" :%$&# -&$
f (0) = 0. (8.33)
" (8.32) — G#$ '#$" .$" -") &-
!-$) #: $#'&$*.
"& "*$!# %$&$>#&A$ $%!&" [3. . 307]
.-'( V(x), "E" $# * %:* x1, x2, ..., xn #:
$#'&$* (8.32). P#- .-'(D >&"#&A$ ")# #"', +#$B: S
%$$!" %$ !$&A #"'#$) #: (8.32), #. .
.-'(
∂V ( x) ∂V ( x) ∂V ( x)
V ( x) = f1 ( x) + f 2 ( x) + ! + f n ( x) , (8.34)
∂x1 ∂x 2 ∂x n
B:&" B: "'$$%!&$).
285
& G#$ -!"S# !&"#A, #$ #"'" .-'( V (x) ":"#
.-'() %-$" !& #: (8.32). G#$ & V (x) B-!#
$#("#&A$ $%!&$) % * x , #$ %$&$> "$
x = 0 #: (8.32) &# "%#$#+' -#$)+: (&$.
& > V (x) B-!# %$&$>#&A$-$%!&S$) *$# B:
'$#$$) $B&"#, '&D+"DE) #$+'- x = 0 , #$ %$&$> "-
$ x = 0 B-!# -#$)+:.
& > V (x) B-!# $#("#&A$-$%!&$) % *
x , " &A % x , %"!&>"E* '$#$$) "'-#$) $B&"#
Ω x , '&D+"DE) #$+'- x = 0 , #. . V ( x) < 0 #$&A'$ % x ∈ Ω x
x = 0 ∈ Ω x , #$ %$&$> "$ x = 0 &# "%#$#+-
' -#$)+: B$&A$.
##, +#$ $B&"#A Ω x 0 "+"&A:* -&$) x0 , % '$#$-
:* x(t , x 0 ) #: (8.32) :*$!# $B&"# Ω x ,
?! V ( x) > 0 , " V ( x) < 0 , ":"# $B&"#AD %#> %$&$-
> "$ x = 0 .
$"E"A ' D "!"+ 8.26, ?! w1D = 2 , " w2D = 1 , %$-
&$> x1 = w1 − 2 ; x 2 = w2 − 1 , %$'$&A'- n = 2 . $?!" -"
$#'&$* (8.32) "!"$) #: (8.31) %-# !
x1 = 6 x 2 − 3x13 ,½°
¾ (8.35)
x 2 = −3 x1 − x 23 .°¿
K-'(D V (x) $A ! V ( x) = x12 + 2 x 22 . %$$!-

" %$ !$&A #"'#$) #: (8.35), $?&"$ (8.34),
$%!&# :">
V ( x) = 2 x (6 x − 3x 3 ) + 4 x (−3 x − x 3 ) = −(6 x 4 + 4 x 4 ) .
1 2 1 2 1 2 1 2
!"$ &-+" V ( x) < 0 % * x . &!$"#&A$, $$#-

## #$$) %-$" $B "%#$#+'$) -#$)+$#
[4. . 293] %$&$> "$ ( w1D = 2, w2D = 1) #: (8.31)
&# "%#$#+' -#$)+: (&$. P#$# :$! %$!-
286
#>!"# ."$: %$##$ !"$) #:, %!S:
" . 8.12.
w2
w1
. 8.12. K"$:) %$## #: (8.31)

8.27. #"$#A, '"'$- !$%$&#&A$- -&$D !$&>"
-!$&#$#A &)$#A f D ( x 2 ) , +#$B: %$&$> "$
x = 0 #:
x1 = −5 x1 + 3 f D ( x 2 ),½
¾ (8.36)
x 2 = −2 x1 − f D ( x 2 ), ¿
?! f D ( x 2 ) #"'$", +#$
x2 x2
³ f D (ξ)dξ > 0 lim ³ f D (ξ)dξ = ∞ , (8.37)

x2 → ∞
0 0
&&$A "%#$#+' -#$)+: (&$.

$O$$. !"$ &-+" #" $!># &)-D +"#A
$!- &)$#A, '$#$" -!$&#$# -&$ (13.24)
[4. . 301]. $G#$- .-'(D V (x) $>$ #A !
x2
V ( x) = x12 + β ³ f D (ξ)dξ ,
0
?! β > 0 . &- -&$) (8.37) !"" V ( x) > 0 % * x . S

%$$!" %$ !$&A #"'#$) #: (8.36)
V ( x) = 2 x x + β f ( x ) x =
1 1 D 2 2
287
= 2 x1 (−5 x1 + 3 f D ( x 2 )) + β f D ( x 2 )(−2 x1 − f D ( x 2 )) =
= −10 x12 + (6 − 2β) x1 f D ( x 2 ) − βf D2 ( x 2 ) . (8.38)
#D!" &!-#, +#$ % β = 3 .-'( V (x) $># %"#A
%$&$>#&A:* "+). !"'$ -&$ (8.37) $># -!$&-
#$#A .-'( f D ( x 2 ) = 0 % '$#$:* x2 ≠ 0 . G#$
.-'(
V ( x) = −10 x12 − 3 f D2 ( x 2 ) (8.39)
B-!# $#("#&A$ . #$)+$#A %$&$>-
"$ G#$ &-+" $>$ -#"$#A %$$EAD #$-
: @"B""– "$'$?$.
$$### G#$) #$$) %$&$> "$ #-
: (8.32) B-!# -#$)+: B$&A$, & V ( x) > 0 ,
lim V ( x) = ∞ , " V ( x) ≤ 0 $B"E"# -&A &A " $>#
x →∞
#$+', &DE* &!-$) #:.
""#"$ &-+", & f D ( x 2* ) = 0 % '$#$:*
x * ≠ 0 , #$ V ( x) = 0 (8.39) % x = 0 x = x * ≠ 0 . $!#"& G#
2 1 2 2
"+ -" #: (8.36), %$&-+ x1 = 0 , x 2 = 0 .
&!$"#&A$, & f D ( x 2 ) = 0 % '$#$:* x 2* ≠ 0 , #$ -&$
#$: @"B""– "$'$?$ B-!-# :%$&#A.
"' $B"$, %$&$> "$ x = 0 #: (8.36)
&# "%#$#+' -#$)+: (&$, & :%$&:
-&$ (8.37) f D ( x 2 ) ≠ 0 % * x 2 ≠ 0 .
8.28. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ #:,
$B$!$ !> '$#$$) $%:"# -" [17. . 335]
y + (1 − y ) y + y = 0 . (8.40)
$O$$. >! ?$ %!#" -" (8.40) %-
:* $#$, %$&"?" x1 = y , x2 = y . -&A#"# %$&-+
x1 = x2 , x 2 = − x1 − (1 − x1 ) x 2 . (8.41)
$A %$#)-D V ( x) = x12 + x 22 > 0 . %$$!" %$
288
!$&A #"'#$) #: (8.41)
V ( x) = 2 x1 x1 + 2x2 x 2 = 2x1 x2 + 2 x2 (− x1 − (1 − x1 x2 )) = −2(1 − x1 ) x22 .
P#" .-'( % * − 1 < x1 < 1 &DB:* x 2 &# $#-
("#&A$ %$&-$%!&S$), #"' '"' $B"E"# -&A %
x1 = x 2 = 0 , " #"'> % x1 ≠ 0 x 2 = 0 . %$&! #$+'
&D# #: (8.41), + &?'$ -B!#A, %$!#"-
G# "+ x1 ≠ 0 x2 = 0 -" (8.41). !"'$, %$-
$ -'"":* #$+', %$&$" − 1 < x1 < 1 $># '&D+"#A #$+'
('&$ ""#"$) #:, '$#$: #"'> &D# -
#: (8.41). "' '"' $%!& %$&!* "#-!-
#&A$, #$ $%!&#A $B&"#A -#$)+$# ""#"$) -
#: %$$EAD !"$) .-'( %-$" #$: @"B"-
"– "$'$?$ !$#"#$+$ &$>$.

$>$ &A -#>!"#A, +#$ &- #$: @"B""-
"$'$?$ %$&$> "$ y = y = 0 #: (8.40) &-
# "%#$#+' -#$)+: $B&"# − 1 < y < 1 , y ≤ m , ?!
m — '$#$$ +&$. ?$ "+ $>$ -#"$#A !$%$&-
#&A: &!$".
" $B&"# -#$)+$# #: (8.40) !$&A $ x1 = y
$>$ -&+#A, & # %: $#$ %$-!-?$-
y
[17]. -#A x1 = y %$-%>-, " x 2 = y + ³ (1 − ξ )dξ . * %$-
0
$!: %$
x1
x1 = y = x 2 − ³ (1 − ξ )dξ , " x 2 = y + (1 − y ) y .
0
$!#"& $ #$$ "#$ :"> !& y -"
(8.40), %$&-+
x 2 = −(1 − y y − y + (1 − y ) y = − y = − x1 .
#"', -"D *$!–:*$! (8.40) $>$ %$#"#A $$#-

## #"' -" %:* $#$:
289
x1
x1 = x 2 − ³ (1 − ξ ) dξ , x 2 = − x1 . (8.42)
0
$$!" %$ #$) > .-'( V ( x) = x12 + x22

!$&A #"'#$ #: (8.42) $%:"# :">
x1 x1
V ( x) = 2 x1 ( x 2 − ³ (1 − ξ )dξ ) − 2 x 2 x1 = −2 x1 ³ (1 − ξ )dξ .
0 0
$!
x1
x1 ³ (1 − ξ )dξ = x1 ( x1 − I 1 ) ,
0
?!
x1 1 2
x1 ° ³ ξdξ = x1 , x1 > 0,
°0 2
I1 = ³ ξ dξ = ® x
0 °− 1 ξdξ = − 1 x 2 , x < 0.
° ³ 2
1 1
¯ 0
&!$"#&A$,
1 2
°°− 2 x1 ( x1 − 2 x1 ) = − x1 (2 − x1 ), x1 > 0,
2
V ( x) = ®
°− 2 x ( x + 1 x 2 ) = − x 2 (2 + x ), x1 < 0.
°¯ 1 1
2
1 1 1
$&-+" .-'( #"'> &# $#("#&A$ %$&-$%-

!&$), %$G#$- ""&$?+$ %!:!-E- &-+"D, "'&D+":
+#$ " "$ !& %$&$> "$ y = y = 0 #: (8.40)
&# "%#$#+' -#$)+: % * − 2 < y < 2
y ≤ m . "' $B"$, -&$ -#$)+$#, -#""&":
%$$EAD .-'() %-$", "# '"' $# :B"$) .-'(
V (x) , #"' $# -") #: %:* $#$.
)##&A" $B&"#A %#> #: (8.40) &?'$ $%-
!&# (%$'$&A'- %$!$' #: " !-) %$ ."$$-
%$##-, '$#$:) %$#$ MATLAB %! " . 8.13.
"' !$, $B&"#A %#> $?"+" -#$)+:
('&$ '&D+"# $#' $ !1 = '"' –1< y <1, #"' –2< y <2.
290
x2
x1
. 8.13. K"$:) %$## #: (8.40)
8.29. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ #-
:, *" '$#$$) %!" " . 8.14. $#$#A S ."$:)
%$##.
g x 1 x 1 x
p p
sin x
(x )3
1 + x
. 8.14. #-'#-" *" &)$) #:

$O$$. %$!#$ %$ * "% -" "-
"#"$) #:
x = − x 3 − (1 + x ) sin x
&
x + ( x ) 3 + (1 + x ) sin x = 0 . (8.43)
& $B$"+#A ( x ) 3 = ϕ( x ) , (1 + x ) = g ( x ) , sin x = f ( x) , #$
-" (8.43) %$ .$ B-!# $%"!"#A -", !& '$-
#$$?$ E. A. @"B": ""B$#" #$! %$#$ .-'()
%-$" (#$! !& %:* [4. . 303]).
291
#$B: %$#$#A .-'(D %-$" #$!$ @"B"" "-
+"&" "%:"# G'"&#" -"D (8.43) #"
x = y , y = − y 3 − (1 + y ) sin( x) . (8.44)
& G#$) #: .-'( V(x,y) S %$$!" V ( x, y ) $%-
!&D# :">
y
ϕ( y )
x
ξdξ
V ( x , y ) = ³ f ( ξ ) dξ + ³ , V ( x, y ) = − y , (8.45)
0 0
g (ξ) g ( y)
?! $B$"+$ y = x . $!#"& G# :"> .-'(
(8.43) $$### -'"": $B$"+, B-! #A
ξdξ ξ = z
x y y
zdz
V ( x, y) = ³ sin ζ d ζ + ³ = = (cos x − 1) + ³ =
0 0 1+ ξ sign ξ d ξ = d z 0 1+ z
= (cos x − 1) + [(1 + y ) − ln(1 + y )] . (8.46)
y3 y4
V ( x, y ) = − y =− . (8.47)
1+ y 1+ y
$#$" .-'( V ( x, y ) (8.46) &# %$&$>#&A$ $%-
!&$) % * x < 2π , #"' '"' &+" a − ln a > 0 % *
a > 0 . G#$ V ( x, y ) (8.47) &# $#("#&A$ %$&-$%!-
&$), #"' '"' $B"E"# -&A #$+'"*, ?! x ≠ 0 , " y = 0 .
y
x
. 8.15. K"$:) %$## #: (8.44)
292
!"$ &-+" #$: @"B""– "$'$?$ :#'"-
# "%#$#+'" -#$)+$#A %$&$> "$ #:
(. 8.14), $%:"$) -" (8.44), &A '$#$$) $B-
&"#, '&D+"DE) G#$ %$&$> "$. P#" $B&"#A $>#
B:#A $%!&" %$ ."$$- %$##- ""#"$) #:,
%!S$- " . 8.15.
8.30*. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ -
#:, !"'" '$#$$) $%:"# [17. . 332] -"
x1 = x2 + x1 ( x12 + x24 ) ,
x 2 = − x1 + x2 ( x12 + x24 ) ,
%$$EAD .-'( V ( x) = x12 + x22 .
8.31*. &!$"#A %$$EAD .-'( V ( x) = x14 + 2 x 22 -#$)-
+$#A %$&$> "$ #:, *" '$#$$) [17. . 329]
%!" " . 8.16.
g x 2 1 x2 1 x1
p p
x1 x22
2
x 2
x13
. 8.16. #-'#-" *" #: '-B+'$) &)$#AD
8.32*. &!$"#A #$!$ .-'() %-$" -#$)+$#A

%$&$> "$ (0; 0) #:, *" '$#$$) %!" "
. 8.14, & $ *""'##'$) 1 + x "#A $
0,5 + x 2 . $#$#A S ."$:) %$##.
8.33*. (#A -#$)+$#A %$&$> "$ -%"&-
$) #:, !"'" '$#$$) $%:"# -"
293
ª0 1 0º ª1,5 º
«
x = « 0 0 1 » x + «« 1 »» [u ( x) + ϕ( x)] ,
»
«¬− 6 − 10 − 3»¼ «¬0,8»¼
%+ -%"& u = u (x) $%!&" &)$#A ϕ(x) ,
-!$&#$D# -&$
° 0, x T Pb = 0,
ϕ( x) ≤ 2 x12 + x 22 + x32 ; u( x) = ®
T T
°̄− 3 x sign ( x Pb), x Pb ≠ 0.
-'""$ "'$ ?"!#$?$ -%"& u (x) (. [4.

. 316–319]) %$&A-# "#(" -, '$#$" &#
-" %-$"
AT P + PA = − , (8.49)
?! A — "#(" $#$ "!"$) #:, " C = E .
8.34.* ")# "+#$ (% $#-## $-E)) #-
'"&A$ !> #&", B$$?$ %$! -?&$ ' ?$$#- -
&!$"#A -#$)+$#A G#$?$ !>. :$#: %$&-
#" h = h(t ) #&" $%:"# -"
h + k h + g = ψ , (8.50)
%+ h(0) = 0 , h(0) = v 0 sin α . !A k — '$G..(# $%$-
#& !>D #&" $!-*; g — -'$ $B$!$?$
%"! " %$*$# & #$+' B$"; v 0 α — "-
+"&A" '$$#A -?$& B$"; ψ — $-E, :"$
%!!: $#$ !:.
. "%"#A -" $-E$?$ h(t) $-E$?$
h D (t ) !>) #&" (8.50) .$ (8.2), " "# :# -" !-
> $#'&$* x(t) #%" (8.32), %$&"?" h(t ) = h D (t ) + x(t ) . [4.
. 283–286] & "!"+- 8.26.
8.35*. "'" -%"&$) &)$) #: "#$"#+-
'$?$ -%"& $%:"# #$) -")
294
ª 0 1 0 º ª2º
«
x = « 0 0 1 » x + ««0,5»» [u ( x) + ϕ( x)] ,
»
«¬− 10 − 8 − 4»¼ «¬ 0 »¼
?! &)$#A ϕ(x) -%"& u = u (x) $%!&D# &-
!-DE :">:
°0, x T Pb = 0,
ϕ( x) ≤ μ x ; u( x) = ® T T
°̄− 12 x sign ( x Pb), x Pb ≠ 0.
"'$ ?"!#$?$ -%"& u (x) %$&A-# "#("
-, '$#$" &# -" %-$" (8.49), ?! A —
"#(" $#$ "!"$) !A #:, " C = E .
")# "'"&A$ "+ %""#" μ $?"+ "
&)$#A ϕ(x) , % '$#$$ %$&$> "$ "%#$-
#+' -#$)+$ (&$.
8.5. &&$%$ /&X*: 6&*:&*

8.36. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A &!E) #:,
*" '$#$$) %!" " . 8.17.
g =0 σ u y
f (σ) W ( p )
. 8.17. #" $%!&$) &)$#AD

G#$) # &)$#A f (σ) %"!&># '&"- [0; 2] ,
#. . 0 ≤ ( f (σ) / σ) ≤ 2 , "
100
W ( p ) = . (8.51)
p + 1,25 p + 77,4 p 2 + 44,5 p + 1225
4 3
%!&#A #"'> '#+'$ "+ k %""#" k '&""

[0; k ] !$%-#:* &)$#).
295
$O$$. & &)" +"#A &)$) #:
(. 8.17) &# #"B&-$), #%A +&#& W ( p )
A #% S ""#&, #. . lim W ( jω) = 0 , " &)-
ω→∞
$#A f (σ) ∈ [0; k ] , ?! k < ∞ , #$ !& &!$" "B$&D#$)
-#$)+$# -!$B ?$ %#A ?".+') ""# '-
# .
. $%$". & G#$?$ $B*$!$:
1. :!&#A E#-D -D +"# W ( jω) , #. .
%!#"#A S !
W ( jω) = P(ω) + jQ(ω) . (8.52)
2. "%"#A .-'(D $%$"
W ( jω) = P(ω) + jω Q(ω) . (8.53)
3. ")# +"#$#- ωπ -")
Q(ω) = 0 & Im{ W ( jω)} = 0 . (8.54)
4. $#$#A " '$%&'$) %&$'$# ?$!$?". $%$",
$'#$# +"#$#: ω π , #. . % ω π − ω1 ≤ ω ≤ ω π + ω 2 .
5. #$+'- (−1 / k , j 0) %$# %-D $%$" #"', +#$B:
A ?$!$?". $%$", $$###-DE) D +"#$#: ω $#
-& !$ ∞ , %$&$#AD "%$&"?"& %"" $# G#$) %$).
Im Im
1 1
− −
k k ′′ ω=0 Re Re
1 ω=∞
− l
k′
1
2 k
3 W ( jω)

. 8.18. :%-'&: ?$!$?".: %: $%$" ( k < k ′ < k ′′ )
& %-D $%$" $>$ %$# -'"": $B"$
(%" 1, . 8.18,), #$ &!-" #" &# "B$&D#-
$ -#$)+$). & > %$# %-D $%$" -'"": $B-
296
"$ &A (%: 2 3 " . 8.18,), #$ '#) $%$"
:%$&#, -#"$#A, &# & #" "B$&D#$ -#$)-
+$) & &#, &A, #"' '"' G#$# '#) &# !$-
#"#$+:.
$+'" %+ $#("#&A$) E#$) %$&-$AD
'""#&A$) k% , %$!$) ' "B$& :%-'&: +"# ?$!$-
?"." $%$" (. 8.18,), $%!&# "'"&A$ "+ %"-
"#" k '&"" &)$#) [0; k ] , % '$#$$ -> :-
%$&# '#) $%$". $G#$-, & l — G#$ "#$
$# #$+' %+ '""#&A$) k% $#("#&A$) E#-
$) %$&-$AD (−∞, 0) !$ "+"&" '$$!"# (. . 8.18,), #$
'$G..(#
1
k.% = , (8.55)
l%
":"# '#+' '$G..(#$ "B$&D#$) -#$)+$#.
& ?$!$?". $%$" &# :%-'&:, #$ $#$' l% "-
"&A$) +"# '$%&'$?$ '$G..(#" %!"+ &)-
$) +"# " +"#$# ω π , #. . l % = W ( jω π ) . P#$ ?!" # -
#$, & &)" +"#A &)$) #: -!$&#$# &-
!-DE- #-'#-$- -&$D:
" 0 (. 8.17) 7- ½
0 @ @%
°
! ! ( ) -
¾ (8.56)
0! 0 ξ > 2 2 , % °
%@ % . ¿
"' $B"$, & &)" +"#A -!$&#$# -&$D
(8.56), #$ '#+' "+ %""#$ &)$) #:
(. 8.17) $>$ $%!&#A -"
1
k % = . (8.57)
W ( jωπ )
"'#+' G#$ $"+"#, +#$ % :%$& -&$ (8.56)
!& "!"+ $B "B$&D#$) -#$)+$# #: (. 8.17)
297
!$#"#$+$ ")# +"#$#- ω π , #. . "%"#A #A #$$ -"-
(8.54); "# :+&#A l % = Re W ( jω π ) "#A %$&-+$
"+ &+$) 1 / k . K"'#+', G#$ $$###-# %-
D '# ")'#" ' &!$"D "B$&D#$) -#$)+$#.
*$! ' &!$"D "B$&D#$) -#$)+$# #:,
*" '$#$$) %!" " . 8.17, " %!"#$+" .-'(
W ( p ) $%!&" :"> (8.51), $#+", +#$ #-'#-"
&)$) +"# "!"". $G#$- $%$&A- $BE) .$$)
'# $%$". !"$ &-+"
100
W ( jω) = 4 .
ω − 1,25 jω − 77,4ω 2 + 44,5 jω + 1225
3
&!$"#&A$, -$>" +&#&A ""#&A " '$-

%&'$-$%>$ +&$
(1225 − 77,4ω2 + ω4 ) − j (44,5ω − 1,25ω3 ) ,
%$&-+
100(1225 − 77,4ω2 + ω4 )
P(ω) = , (8.58)
(1225 − 77,4ω2 + ω4 ) 2 + ( 44,5ω − 1,25ω3 ) 2
− 100(44,5ω − 1,25ω 3 )
Q(ω) = . (8.59)
(1225 − 77,4ω 2 + ω 4 ) 2 + (44,5ω − 1,25ω 3 ) 2
"' '"' Im{ W ( jω)} = 44,5ω − 1,25ω3 , #$, %$!#" G#$ :-
"> $ #$$ -" (8.54) ?$, ")! +"#$#-
ω π = 44,5 1,25 = 35,6 = 5,967 .
& %$#$ W ( jω) %$ .$-& (8.53) -+#$ (8.58)
(8.59) (&$$B"$ %#A MATLAB. $&-+:) -&A-
#"# ?$!$?". $%$" % +"#$#: ω $# 2 !$ 7 %-
! " . 8.19.
"' !$, #$+'" '$$!"#" (0; − 1 k ) = (0; − 0,5) "*$-
!# -# ?$!$?"." $%$", #. . %-D $%$" %$# #"',
+#$B: :%$&& '#) $%$", !"$ &-+" $$>$.
&!$"#&A$, ""#"" #" &# "B$&D#$
-#$)+$).
298
$?&"$ . 8.19, !&" $#'" l % = 0,78 , %$G#$- .$-
-&: (8.55) "*$! k.% = 1, 282 .
Im
l%
Re
. 8.19. $!$?". $%$"
8.37. ")# '#+'$ "+ K '$G..(#" %-
!"+ K &)$) +"# #: (. 8.17), & %$&! $%-
:"# %!"#$+$) .-'()
K
W ( p) = ,
(0,1 p + 1)(0,05 p + 1)(0,5 p + 1)
" &)$#A %"!&># '#$- [0; 0,5] .
$O$$. !"#$+" .-'( &)$) +"# #: -
&)$#A !"$ &-+" -!$&#$D# -&$ %
'# $%$" (#%A ""#& B$&A #% +&#&;
""#&A — ?-( %$&$; f (σ) ∈ [0; k ] , ?! k < ∞ ). $
#$?$, &)" +"#A %$&" G'"&#" %$&!$"#&A$- $-
!D ($:* A, #. . :%$&# -&$ (8.56).
$G#$- !& "!"+ $>$ %#A .$-&- (8.57), %$&"-
?" ) k % = k = 0,5 .
G#$) (&AD "%
K
W ( jω) = =
0,0025( jω) + 0,08( jω) 2 + 0,65( jω) + 1
3
K
= .
1 − 0,08ω + j (0,65ω − 0,0025ω3 )
299
&!$"#&A$, #$$ -" (8.54) !A # !
ω(0,65 − 0,0025ω2 ) = 0 .
?$ !"S# ω 2π = 260 . $!#"& %$&-+: :">
.$-&- (8.57) -+#$ k % = 0,5 , %$&-+
1 − 0,08 ⋅ 260
0,5 = .
K
#D!" K = (−1 + 0,08 ⋅ 260) 0,5 = 39,6 .
8.38. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A &)$) #:

(. 8.17), '$#$$) f (σ) ∈ [1,2; 4] , "
1,16
W ( p ) = .
(0,15 p + 1)(0,8 p − 1)(0,2 p + 1)
$O$$. !"$ &-+" &)" +"#A &# -#$)-
+$), %$G#$- %#A %$!#$ '#) $%$" &
'"'$)-&B$ !-?$) &A.
& "!"+, &!- [4. . 311] & [16. . 186], $*"-
# &)-D +"#A $#("#&A$) $B"#$) AD '$G..(-
#$ %!"+ β = 1,2 , %$'$&A'- >) -?&$$) '$G..(#
'#$", ' '$#$$- %"!&># "!"" &)$#A, k = 1,2 .
G#$ *- &)$) #: $>$ %$B"$"#A ' G'-
"&#$- !-, ""&$?+$- %!$- " . 8.16, ?!
W ( p) 1,16
W 7 ( p ) = = ,
1 + βW ( p ) 0,024 p + 0,25 p + 0,45 p + 1,2 ⋅ 1,16 − 1
3 2
" G'"&#" &)$#A

f 7 (σ) ∈ [ k − β; k − β] = [1,2 − 1,2; 4 − 1,2] = [0; 2,8] .
"' '"' 0,25 ⋅ 0,45 = 0,1125 > 0,024 ⋅ 0,392 = 0,0094 , #$ &)"
+"#A G'"&#$) #:, $?&"$ '#D :?"!'$-
?$, -#$)+"; lim W 7 ( jω) = 0 % ω → ∞ , " f 7 (σ) ∈ [0; 2,8] . $-
#$?$, ""#&A %!"#$+$) .-'( W 7 ( p ) $>$ %!-
#"#A '"' %$!: 0,024( p + 8,4203)( p 2 + 2ζω0 p + ω02 ) , ?!
300
ω0 = 1,393 , " ζ = 0,7165 . #D!" &!-#, +#$ -&$ (8.56) :-
%$&#. G#$ -&$ "B$&D#$) -#$)+$#, $?&"$
(8.57), %"# !
1
Re W ( jωπ ) < . (8.60)
k
&!$" G'"&#$) #: :"> (8.60)
$B*$!$ %$!#"&#A W 7 ( jω) . ""#"$ &-+"
1,16
W 7 ( jω) = . (8.61)
0,392 − 0,25ω + j (0,45ω − 0,024ω3 )
2
#$$?$ -" (8.54) -+#$ (8.61) "*$!

ω 2π
= 18,75 . "' '"' !"$ &-+" k = 2,8 , #$ -&$ "B$&D#-
$) -#$)+$# (8.60) %# !
1,16 1
< & 0,27 < 0,35 .
0,392 − 0,25 ⋅18,75 2,8
&!$"#&A$, '#) $%$" :%$&#, "!"" -
&)" #" -#$)+$) &)$) +"#AD &# "B$-
&D#$ -#$)+$).
8.39. (#A -#$)+$#A &)$) #: (. 8.17),
?! f (σ) ∈ [−0,4; 1,8] , " &)" +"#A $%:"# %!"#$+$)
.-'()
15
W ( p ) = 2 . (8.62)
p + 3 p + 25
$O$$. "' '"' >) -?&$$) '$G..(# '#$", '$-
#$$- %"!&># &)$#A, &# $#("#&A:, #$
!& &!$" "B$&D#$) -#$)+$# (&$$B"$ %-
#A '-?$$) '#) $$$". P#$# '#) %#,
& % " &)$# f (σ) (. 8.17) &)$) *""'#-
#'$) μσ , %$&-+"DE" &)" "'-#" #" B-!#
-#$)+$) % * μ ∈ [k1; k 2 ] (-&$ )"").
:%$& G#$?$ -&$ &)" #" (. 8.17)
B-!# "B$&D#$ -#$)+$), & ?$!$?". W ( jω) % *
301
0 ≤ ω ≤ ∞ B-!# "*$!#A "%#-D $B&"#A ! '-?", '"'
%$'""$ " . 8.20,.
##, +#$ (# -'""$?$ '-?" ?!" "%$&"?"# "
E#$) $ #$+'
( )
lc = −0,5 k1−1 + k 2−1 , (8.63)
" ?$ "!- rc = 0,5 k1−1 − k 2−1 .

!: " . 8.20, ?$!$?".: W ' ( jω) W '' ( jω) $$#-
##-D# "B$&D#$ -#$)+: &): #" &)-
$#AD f (σ) ∈ [k1; k 2 ] , & :%$&# -&$ )"".
Im Im
l
1
1 − −
1 l
− k2 k2
k1 Re Re
W ′′( jω)
1
−
W ′( jω) k1
W ( jω)

. 8.20. "%#: $B&"# '-?$$?$ '#
*$! ' D ""#"$) "!"+ 8.39, %>! -
?$, %$, :%$&# & -&$ )"". & #
(. 8.17) %!"#$+$) .-'() &)$) +"# (8.62) &)-
$#A f (σ) "#A .-'() f ′ = μσ , #$ %!"#$+" .-'(
%$&-+) &)$) "'-#$) #: B-!# #A !
15m
Wyg ( p ) = .
p + 3 p + 25 + 15m
2
"B$& “$%":”, #$+' %$# -#$)+$#

"'-#$) #$), !"$ &-+" &# "+ μ = −0,4 ,
% '$#$$ Wyg ( p ) = -6 ( p 2 + 3 p + 19) . &!$"#&A$, %
* !-?* "+* μ ∈ [−0,4; 1,8] "'-#" &)" #"
302
B-!# -#$)+$), #. . ""#"$ &-+" -&$ )-
"" :%$&#.
*$! ' %$#$D "%#$) $B&"#, "'&D+", +#$
%$'$&A'- k1 = −0,4 < 0 , " k2 = 1,8 > 0 , #$? $?&"$ (8.56),
lc = 0,5(−0,556 + 2,5) = 1,875 > 0 . G#$ "%#$) $B&"#AD !&
?$!$?"." W ( jω) #"$# [4. . 315] $B&"#A '-?"
"!-$ rc = (2,5 + 0,556) 2 = 1,528 , '"' %$'""$ " . 8.20,.
" G#$ > -' %! ?$!$?". W ( jω) , %$#$:) %$
(8.62) % p = jω %$$EAD MATLAB.
"' !$, ?$!$?". "*$!# "%#-D $B&"#A, &!$"-
#&A$, ""#"" &)" #" (. 8.17)
f (σ) ∈ [−0,4; 1,8] W ( p ) (8.62) "B$&D#$ -#$)+".
8.40. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A #: (. 8.21),
?! f (σ) ∈ [0,3; 4] .
1
p
g=0 11 σ 2 y
f (σ)
p +1 0,1 p + 1
5
p2 + 2 p
. 8.21. &)" #" %""&&&A:

$O$$. !"#$+" .-'( %""&&&A$?$ $!
A !"$) # $%!&# :">
1 5 p2 + 7 p p+7
Wc ( p ) = + 2 = 2 = .
p p + 2 p p ( p + 2) p 2 + 2 p
"' !$, +&#&A ""#&A %!"#$+$) .-'(
Wc ( p ) D# $'"E"DE) $>#&A p . $G#$- &)"
+"#A #: (. 8.21) &# %$&$), " %$'$&A'- %$&D
%$&$) +"# &:), #$ G#" #" &# #"B&-
-$) $># B:#A "B$&D#$ -#$)+$).
8.41*. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A #: (. 8.17),
?! f (σ) ∈ [0; 1,1] ,
303
25
W ( p) = .
p + 2,2 p + 75,7 p + 122 p 2 + 1269 p + 1220
5 4 3
8.42*. (#A "B$&D#-D -#$)+$#A #: (. 8.176)

% f (σ) ∈ [0; 0,5]
5
W ( p ) = 2 .
( p + 2 p + 5)( p 2 + 8 p + 25)
8.43*. ")# '#+'$ %$ '#D $%$" "+ -?&$-
$?$ '$G..(#" k !& #: (. 8.17), ?! f (σ) ∈ [0; k ] , "
2,5
W ( p ) = 2 .
( p + 7 p + 12)( p 2 + 6 p + 36)
8.44*. ")# '#+'$ %$ '#D $%$" "+ -?&$-
$?$ '$G..(#" %!"+ K #: (. 8.17), &
f (σ) ∈ [0,5; 5] , "
K
W ( p ) = 3 .
p + 8 p2 + 7 p
8.45*. ")# '#+'$ "+ k -?&$$?$ '$G..(-
#" k '#$" [1,7; k ] , & # (. 8.17) f (σ) ∈ [1,7; k ] , "
12
W ( p ) = 2 .
( p + 8 p + 10) p
8.46*. &!$"#A " "B$&D#-D -#$)+$#A #-
(. 8.21), " ) %""&&&A$ $! A $!
$ W ( p ) = 5 ( p + 2) %$&"?" f () Î [0; 4] .
8.47*. &!$"#A "B$&D#-D -#$)+$#A #:
(. 8.17), ?!
°0, σ < 0,5,
f (σ ) = ®
°̄5sign σ, σ ≥ 0,5,
"
0,15
W ( p ) = .
(0,1 p + 1)(0,2 p + 1)(0,8 p + 1)
304
8.48*. $#$#A ?$!$?". $%$" ")# '#+'$ "-
+ k -?&$$?$ '$G..(#" k '#$" [0; k ] %$ -&$D
'# $%$", & # (. 8.17) f (σ) ∈ [0; k ] , "
100
W ( p) = .
p 4 + 1,2 p 3 + 74 p 2 + 44 p 3 + 1225
8.6. &&$%$ #/&*: 6&*:&*

8.49. &!$"#A $B"#-D -#$)+$#A #:, &
#"&A:) *""'##+') %$&$ $%!&# :"-
>
D( p) = [0,05; 0,06] p 3 + [0,35; 0,4] p 2 + [1,2; 1,35] p + [7,1; 7,9] . (8.64)
$O$$. & *""'##+') %$&$ &)$) !"-
+') #: %$#$: %""#" &# #-
"&A:, #$ $(#A -#$)+$#A #"'$) #: $>$ %$$-
EAD '# . . "#$$" [4. . 107].
$BE &-+" #"&A:) %$&$ # !
D( p ) = [δ n ; δ n ] p n + [δ n −1; δ n −1 ] p n −1 + ! + [δ1; δ1 ] p + [δ0 ; δ 0 ] , (8.65)
?! δi , δi — > * ?"(" #"&" +&, '$#$-

$ "*$!# !)##&A$ "+ %$#$$?$ '$G..(-
#" δi , i = 0, n .
& &!$" -#$)+$# # *""'##+'
%$&$$ (8.65) %$$EAD '# "#$$" $B*$!$
"+"&" %$#$#A +#: %$&$" "#$$" h1 ( p) ÷ h4 ( p)
&!-DE $B"$:
h1 ( p) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !, ½
°
h2 ( p) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !,°
¾ (8.66)
h3 ( p) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !, °
°
h4 ( p ) = δ0 + δ1 p + δ 2 p 2 + δ3 p 3 + δ 4 p 4 + !. ¿
305
$!+', +#$ #% * %$&$$ h i ( p ) , i = 0, 4 $!"'$-
: ": #% %$&$" D( p ) (8.65).
& +#: %$&$" "#$$" (8.66) -!$&#$D#
'"'$--&B$ '#D -#$)+$#, #$ #" *""'##-
+' %$&$$ (8.65) &# $B"#$ -#$)+$), #. . $"
B-!# "%#$#+' -#$)+$) % &DB:* %$#$:* "+-
* '$G..(#$ δ i -'"":* #"&$ [δ i ; δ i ] , i = 0, n .
"!"$ &-+" %$&$- (8.64) $$###-D# &!-DE
%$&$: "#$$"
h1 ( p) = 7,9 + 1,35 p + 0,35 p 2 + 0,05 p 3 ,
h2 ( p) = 7,1 + 1,2 p + 0,4 p 2 + 0,06 p 3 ,
h3 ( p) = 7,9 + 1,2 p + 0,35 p 2 + 0,06 p 3 ,
h4 ( p) = 7,1 + 1,35 p + 0,4 p 2 + 0,05 p 3 .
"' '"' #%A %$&$$ h i ( p ) "" #, #$ !& &!$-
" * -#$)+$# -!$B ?$ %#A '#) :-
?"!'$?$:
h1 ( p) : 1,35 ⋅ 0,35 = 0,4725 ; 7,9 ⋅ 0,05 = 0,395 — -#$)+,
h2 ( p) : 1,2 ⋅ 0,4 = 0,48 ; 7,1 ⋅ 0,06 = 0,426 — -#$)+,
h3 ( p ) : 1,2 ⋅ 0,35 = 0,42 ; 7,9 ⋅ 0,06 = 0,474 — -#$)+.
"' '"' %$&$ h3 ( p ) — -#$)+, #$ h4 ( p) $>$
%$#A, " "- !&"#A :$!, +#$ $$### '#
"#$$", ""#"" #" *""'##+' %$-
&$$ (8.64) &# $B"#$ -#$)+$).
8.50. (#A $B"#-D -#$)+$#A #: "+#:
*""'##+' %$&$$
D( p ) = 5 p 3 + 10 p 2 + 20 p + 25 , (8.67)
& ?$ '$G..(#: "&$": #$+$#AD 3%.
$O$$. #$B: %#A '#) "#$$", $B*$!-
$ ")# ?"(: #"&$ '$G..(#$. "!"$) %$-
?$# Δ % ?"(: $%!&D# %$ .$-&":
306
Δ% Δ%
δ i = (1 + )δ i , " δ i = (1 − )δ i , (8.68)
100 100
?! δ i — $"&A$ ("+#$) "+ '$G..(#" δ i .
& %$&$" (8.67) %$ .$-&" (8.68) %$&-+
δ 0 = 1,03 ⋅ 25 = 25,75 , δ 0 = 0,97 ⋅ 25 = 24,25 ,
δ1 = 1,03 ⋅ 20 = 20,6 , δ1 = 0,97 ⋅ 20 = 19,4 ,
δ 2 = 1,03 ⋅10 = 10,3 , δ 2 = 0,97 ⋅10 = 9,7 ,
δ3 = 1,03 ⋅ 5 = 5,15 , δ3 = 0,97 ⋅ 5 = 4,85 .
$!#"& G# "+ :"> (8.66) % '-
#) :?"!'$?$ ' '">!$- *, ")! +#$
h1 ( p) = 25,75 + 20,6 p + 9,7 p 2 + 4,85 p 3 — -#$)+,
h2 ( p ) = 24,25 + 19,4 p + 10,3 p 2 + 5,15 p 3 — -#$)+,
h3 ( p ) = 25,75 + 19,4 p + 9,7 p 2 + 5,15 p 3 — -#$)+,
h4 ( p ) = 24,25 + 20,6 p + 10,3 p 2 + 4,85 p 3 — -#$)+.
&!$"#&A$, & '$G..(#: *""'##+'$?$
%$&$" (8.67) "&$": %$?$#AD Δ =3 %, #$ ""#-
"" #" &# $B"#$ -#$)+$).
8.51*. ")# A >!- '$G..(#" "+#$?$ %$&-
$" 3-) #% ( #"&A$?$, $BE?$ !") '#+'
"+ Δ % %$?$# "&"( '$G..(#$ G#$?$
%$&$", & ?"+: "+ #"&$ $%!&D# %$
.$-&" (8.68).
$#A %"!&$#A %$&-+$?$ $$#$ %-#
$(' $B"#$) -#$)+$# #: "!"+ 8.50 %
Δ = 0,9Δ Δ = 1,1Δ .
8.52*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #: #"&A-
: *""'##+' %$&$$
D( p) = [2; 2,5] p 4 + [3; 3,7] p 3 + [8; 9] p 2 + [16; 17,5] p + [12; 13] .
. $'- -#$)+$# %$&$$ "#$$" $-E#-
#A %$$EAD MATLAB & Maple.
307
8.53*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #: *""'#-
#+' %$&$$
D( p ) = p 3 + 10 p 2 + 15 p + 130
% "&"( ?$ '$G..(#$ %$?$#AD 5% 3%.
8.54*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #: !+$)
$#("#&A$) $B"#$) AD, &
15
W p ( p) = .
p(0,05 p + 1)(0,8 p + 1)
G#$ %$#$: "&-D# #$+$, " '$G..-
(# %!"+ 15 %$?$#AD ) 5% & ) 15%.
8.55*. $&"?" # (. 8.16) f (σ) = 0,2σ , $(#A $-
B"#-D -#$)+$#A %$&-+$) &)$) #: W ( p )
(8.51) % 3 % %$?$# "&"( * '$G..(#$ S
*""'##+'$?$ %$&$".
8.56*. (#A $B"#-D -#$)+$#A #: "!"+ 8.19,
& S -&#&A &# &):, ?$ '$G..(# -&
K = 2,5 . G#$ $#"&A: '$G..(#: -" #:
"$'-#$ $#$ "&-D# %$?$#AD 5%.
8.57*. %$&A- -&A#"# "!"+ 8.51, ")# '#-
+'$ "+ '$G..(#" -& K1 %$ -&$ $B"#-
$) -#$)+$# #: "!"+ 6.14 % "&"( * ?$
'$G..(#$ %$?$#AD Δ = 5 %.
8.7. &&$%$ *?$/:

$*% -#$&?: $#20
8.58. ")# %$ -&$D $&A!."B" '#+'$ "+ '$-
G..(#" -& -&#& !& &)$) &!E) #:,
*" '$#$$) %!" " . 8.22. ""#: &)$#
Z (v) G#$) #:: Z a = 5 , va = 0,5 .
308
g ε K v Z 1,2 y
0,25 p + 1 p +p
2
. 8.22. *" &)$) #:

$O$$. $$### #$!$ ?"$+'$) &"-
"( [4. . 269] %! #-'#--D *- "!"$) #: '
!-, %$'""$- " . 8.23.
g =0 x y
Z (x) W ( p )
. 8.23. !" *" &)$) #:

" . 8.23, $$###-DE . 8.22, %!"#$+" .-'(
&)$) +"# &)$#A $%:"D# :">:
1,2 K °0, x < xa ,

W ( p) = , Z ( x) = ® (8.69)
0,25 p + 1,25 p + p °̄ Z a sign x, x ≥ xa ,
3 2
?! Z a = 5 , xa = 0,5 .
$?&"$ %&$>D .5, '$G..(# ?"$+'$) &"-
"( "!"$) &)$# (8.69) $%!&# :">
2
4Z a §x ·
W7 ( x m ) = 1 − ¨¨ a ¸¸ (8.70)
πx m © xm ¹
&# E#$) .-'(). !A xm — "%&#-!" "#$-
'$&B").
$$###-DE) :">D (8.70) ?$!$?". .-'(
− W7−1 ( x m ) "%$&"?"# !$&A $#("#&A$) E#$) %$-
&-$, '"' %$'""$ " . 8.24,.
"' !$, $!-&A .-'( − W7−1 ( x m ) # -. --
# !..($" W7 ( x m ) %$ xm &?'$ -#"$#A, +#$
309
"'- .-'( W7 ( x m ) & -'"":) - .-'(
– W7−1 ( xm ) ) !$#?"# % xmD = 2 xa .
Im Im
− W7-1 ( xm )
− W7-1 ( xm )
xm xm1 xmD
ω = ∞ Re ω = ∞ Re
xm → ∞ ωπ xm 2
ωπ
W ( jω) W ( jω)

. 8.24. $!$?".: &)$) &)$) +"#) #:
!-?$) #$$:, #$ "+ %""#" K, % '$#$$ ?$-
!$?".: &)$) &)$) +"#) #: '""D# !-?
!-?", &#, $$### '# $&A!."B", '#+-
' "+, #. . K = K .
""#"$ &-+" G#$ '"" $># %$$)# &A
% ω = ω π , '"' %$'""$ " . 8.24,. $G#$- '#+'$ "-
+ K '$G..(#" -& K $%!&#
-"
− W7−1 ( x m ) D
= W ( jω) ω=ω . (8.71)
xm = xm π
"' '"'
1,2 K
W ( jω) = , (8.72)
− 1,25ω + j (ω − 0,25ω 3 )
2
#$ +"#$#" ω π $%!&# -"

ω (1 − 0,25 ω 2 ) = 0 .
?'$ !#A, +#$ ω2π = 4 .

$!#"& +&: "+ "#" (8.70) (8.72),
%! -" (8.71) ' !-
310
π ⋅ 0,5 2 1,2 K
− =
2 − 1,25 ⋅ 4
§ 0,5 ·
4 ⋅ 5 1 − ¨¨ ¸
¸
© 0,5 2 ¹
&
π ⋅ 0,5 ⋅ 2 ⋅ 2 π
0,24 K = = .
20 20
#D!" K = 0,654 .
8.59. ")# %""#: ( x ma , ω a ) -#$)+:* "#$'$&B")

# (. 8.22) % K = 4 K ; %$#A :%$&$#A ?%$-
#: .&A#" $(#A "+ $B' ε m , :"$) "#$'$-
&B".
$O$$. "' '"' K > K , #$ ?$!$?".: −W7−1(xm ) W ( jω)
%'"D# (. . 8.24,). G#$ "+ x m1 , xm 2 ωπ ,
$$###-DE #$+' %+, $%!&D# %""#: ("-
%&#-!- x ma +"#$#- ω a ) $$>:* "#$'$&B").
& $%!& G#* "+) $%$&A- -"
(8.71) % ω = ωπ = 2 , K = 4 K = 4 ⋅ 0,654 = 2,62 %$$&A$
"+ xm . G#$ &-+" -" (8.71) # !
π xm 1,2 ⋅ 2,62 0,157 xm2
− = , & = 0,6288 .
2 − 1,25 ⋅ 4 xm2 - 0, 25
§ 0,5 ·
4 ⋅ 5 1 − ¨¨ ¸¸
© xm ¹
$! $B +"# G#$?$ "#" '"!"#, $$B$! $#
""#& ! $B$"+ x m2 = q . -&A#"# %$&-+
q 2 − 16,0406q + 4,01012 = 0 .
G#$?$ -": q1 = 0,25404 , q 2 = 15,78656 .
&!$"#&A$, "%&#-!: $$>:* "#$'$&B") *
+"#$#" ":: x m1 = q1 = 0,504 , x m 2 = q 2 = 3,973 ωa = 2 .
311
$$### '# -#$)+$# "#$'$&B") [4.
. 279] -#$)+: B-!-# "#$'$&B" xma = 3,973
ωa = 2 , #"' '"' $$### . 8.24, % G#$) "%&-
#-! ?$!$?". &)$# − W7−1 ( x m ) %'"# ?$!$?". &-
)$) +"# W ( jω) -# $.
& %$' ?%$#: .&A#" ")! W ( jω) % ω = ωa
ω = 2ωa . $!#"& "+ K = 2,62 , ωa = 2
2ωa = 4 "#$ (8.72) $%!& ?$ $!-&A, %$&-+
1,2 ⋅ 2,62
W ( j 2) = = 0,6288 ,
− 1,25 ⋅ 4
1,2 ⋅ 2,62 3,144

W ( j 4) = = = 0,1348 .
− 1,25 ⋅16 + j 4(1 − 0,25 ⋅16) 23,324
"' !$, "%&#-!" #$$) ?"$' 4,66 " A

"%&#-!: %$), #"' +#$ ?%$#- .&A#" $>$ +#"#A :-
%$&$) %$ %B&>.
-? &$", $>$ +#"#A, +#$ ""#"$) -
&)$) # (. 8.22) % K = 2,62 B-!-# "B&D!"#A
"#$'$&B" xma = 3,973 ωa = 2 . + G# %""#-
: # %" x(t ) " *$! &)$?$ " " *,
%!$) " . 8.23. * " . 8.22 G#" %"
x(t ) = v(t ) = 3,973 sin(2t + ϕa ) &# :*$!$ &)$?$ "
W ( p ) = K (0,25 p + 1) % K = 2,62 . $G#$- !& "%&#-! $B-
' ε(t ) %$) v(t ) $>$ "%"#A "#$
2,62 ε m
vm = = 3,973 .
(0,25ω) 2 + 1 ω= 2
#D!" "*$!, +#$ $B'" #: ε m = 1,7 . P#$ "+

3,4 "" B$&A, + $" +-##&A$# &)$?$ G&#"
#:.
312
8.60*. $#A $$>$#A -E#$" "#$'$&B")
#, *" '$#$$) %$'""" " . 8.23. G#$ &)-
:) G&# #: $%:"# :"> Z ( x) = 3 sign x , "
&)" +"#A — %!"#$+$) .-'()
3,3
W ( p ) = .
p + 6 p2 + 8 p
3
& "#$'$&B" $$>:, #$ ")# * %""#: %$-

#A, :%$&# & ?%$#" .&A#"?
8.61*. ")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& K
# (. 8.23), " #"'> $$###-DE "%&#-!- +"-
#$#- $$>:* "#$'$&B"), & &):) G&# #
?# $%:"# :">
− 5, x ≤ 0,8; x > 0,
° 5, x > 0,8; x > 0,
°
Z ( x) = ®
° 5, x ≥ −0,8; x < 0,
°¯− 5, x < −0,8; x < 0,
" &)" +"#A — %!"#$+$) .-'()
K
W ( p ) = .
0,05 p + 0,8 p 2 + 2,5 p + 3
3
8.62*. ")# "%&#-!- +"#$#- "#$'$&B") #,

"$#$) "!"+ 8.61* % K = 2 K . $#A, :%$&-
# & ?%$#" .&A#".
8.63*. # (. 8.23) &):) G&# &#
G&#$ ":E $%:"# :">
xa , x > xa ,
°
Z ( x) = ® x , x ≤ xa ,
°− x , x < − x ,
¯ a a
?! xa = 12 . )" +"#A $%:"# %!"#$+$) .-'()
313
12,5
W ( p ) = .
p + 5 p2 + 2 p + 6
3
(#A $$>$#A -E#$" "#$'$&B") !"$)

#. & "#$'$&B" $$>:, #$ ")# * %""#:.
. $G..(# ?"$+'$) &""( G&#"
":E #A %&$> .5.
8.64*. +#", +#$ # " . 8.22 &):) G&#
$%:"# :">
°0, x < 0,15 ;
Z ( x) = ®
°̄12 sign x, x ≥ 0,15 ,
")# '#+'$ "+ '$G..(#" -& K -&#-
&, " #"'> %""#: "#$'$&B") % K = 4 K . "#A
-&A#"#", %$&-+: "!"+"* 8.58 8.59.
314
9. !
N
J> !!

9.1. !*$2 &&*$ & %6$#+ 6&*#:&* 6<#$7

9.1. ")# -" %:* $#$ !-$?$
-#$)#" -%"& $#$#&A$) #%AD μ = 1 , % '$-
#$$ #" -%"& $BQ'#$
ª 2 4º ª1 º ª0,5º
x = « » x + «1,3»u + «0,3» f , (9.1)
¬ 3 6 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
y = [0,5 2] x (9.2)
$B&"!"# "#"#$ #$$?$ %$!'" ' "!"DE- $!)#D g
%$?$ %$!'" ' $-ED f. G#$ ?-&$" %$
"!"DE- $!)#D !$&>$ B:#A t ∗ ≤ 1,5 , " %?-&$"
B$& 10 %. #'&$ ε = g − y -%"&" %" y
D#, " $-E f $!)# g D#.
$O$$. & "!"+ $%$&A- ""&#+'
#$!$ #" !-:* -#$)# -%"& () %$ >-
&": %$'""#& '"+#", &$>: '? [4. . 206–213].
&!- [4], ")!S %$ (9.1) (9.2) %$$EAD MATLAB (.
"!"+- 4.11) %$&$:: B( p) = β m−1 BΩ ( p) = 3,1( + 0,129) ,
A( p) = p 2 − 8 p , H ( p) = 0,85 + 0,9 -" *$!–:*$! "-
!"$?$ $BQ'#"
A( p) y ( p) = B( p)u ( p) + H ( p) f ( p) . (9.3)
!"$ &-+" -& %$&$" A(p) ": 0 8, " -&A %$-
&$" B(p) " –0,129, #. . G# %$&$: D# $BE* --
&). &!$"#&A$, "!":) $BQ'# -%"& &# %$&:
"&A$ ."$:. $G#$-, $>$ #$"#A #-
$?&"$": %$&D", %$&"?" *""'##+') %$&$
~ ~
"'-#$) #: D ( p ) = BΩ ( p ) D( p ) = ( p + 0,129) D ( p ) , ?!
~
D( p ) — ?-( %$&$, :B":) %$ -&$ '"+#"
#-$) #:. G#$ '"+# >&"$) %!"-
#$+$) .-'( "'-#$) #: %$ "!"DE- $!)#D
315
$>$ #A $!- #"!"#:* %!"#$+:* .-'() %$!*$-
!E "+ $?$ "#"B$?$ '$G..(#". P#
.-'( %!: %&$> .6, " #"'> [4, 13, 15].
$$### -'"": : ""&#+' #$!$
#" "+"&" E# -" *$!–:*$! !"
R( p )u ( p ) = Q( p ) g ( p ) − L( p ) y ( p ) , (9.4)
?! R( p ) , Q( p ) , L( p ) — %$&$:, %$!&>"E $%!&D
%$( #". G#$ %$ -&$ .+'$) "&-$-
# !$&>: :%$&#A "#"
r − q ≥ μ , r − l ≥ μ , (9.5)
?! r = deg R ( p ) , q = deg Q( p ) , l = deg L( p ) , μ — !' &
$#$#&A" #%A . " "# $# $)# G&#$,
'$#$:* #$# #-$ [4. C. 187].
"' !$, #-$ (9.4) # !" *$!": " $
%$ "!"DE- $!)#D g %$ :*$!- — y, %$G#$- $$ "-
:"# !-:.
##, +#$ $#$#&A$) #%AD μ ss -%"&$) !"-
+'$) #: ":"# "&A:) %$!$' %$$!$)
%$ $# :*$!" #:, '$#$" $ "# $# -%"&.
&-+" &)$?$ (9.4) ?$ $#$#&A" #%A
μ = min{r − q, r − l} . (9.6)
& "!"+ #" $#"&# %$ (9.3) (9.4) -"-
*$!–:*$! "'-#$) #:
D( p ) y ( p ) = B( p )Q( p ) g ( p ) + H ( p ) R( p ) f ( p) . (9.7)
!A *""'##+') %$&$ D(p) $%!&# :">
D( p ) = A( p ) R ( p) + B ( p) L( p) . (9.8)
"' #$, !& $B%+ #$$?$ %$!'" "#"#" %$
"!"DE- $!)#D $B*$!$, +#$B: "$'-#$) (%
#: B:&$ !" #?"#$" [4. C. 127–130]. !"$ > &-+"
$BQ'# # &A $! #?"#$. $G#$- ES $! $-
~
!# , !& +?$ %$&$ R() B# ! R ( p ) = pR ( p ) ,
~
?! R ( p ) — %$$&A:) %$&$. G#$, $?&"$ (9.7), B--
316
!# :%$&#A -&$ "#"#" %$?$ %$!'" %$ $--
ED f, #"' '"' G#$ -" $B"> $-E f(p)
-$>"# " %$&$ R(p).
~
"' $#+$ :, D( p) = ( p + 0,129)D( p) , %$G#$-, %$!#"-
& :"> !& %$&$$ (9.8), %!S ' -"D
~ ~
( p + 0,129) D( p ) = ( p 2 − 8 p) pR ( p) + 3,1( p + 0,129) L( p) . (9.9)
-" (9.9) B$ p+0,129 $!># !-* %$-
!*, %$G#$- $ !$&> B:#A ##A %$!, #. .
~
$B*$!$, +#$B: R ( p ) = ( p + 0,129) R ( p ) , ?! R ( p ) — %$-
$&A:) %$&$ #% r – 2. "&, %$!#"& %$&-+$
~
:"> !& R ( p ) (9.9) $'"E" S "#$ " B$
p + 0,129, B-! #A
~
D( p ) = ( p 2 − 8 p) pR ( p) + 3,1L( p) . (9.10)
$&-+$ :"> &# %$&$"&A: -",
'$#$$ G'"&#$ # "&?B"+'* -") [4.
. 202], '$#$$) #: &D# r − 2 + 1 '$G..(#$
G
%$&$" R ( p ) #% r = r − 2 r '$G..(#$ %$&$"
L(p) #% l = r − 1 , $?&"$ (9.5), %$'$&A'- %$ "!"D μ =1.
~ %$&$" D ~
#%A η ( p ) (9.10), $+!$, "" #%
~ = r − 2 + 3 = r + 1 . &!$"-
%$! ( p 2 − 8 p ) pR ( p ) , #. . η
#&A$, # -"), '$#$$) G'"&#$ %$&$"&A-
$ -" (9.10), $!># N y = η ~ + 1 = r + 2 -")
N k = r − 1 + r = 2 r − 1 #:* '$G..(#$.
& "$# -'""$) #: $B*$!$, +#$B:
N k = N y , #. . 2 r − 1 = r + 2 . #D!" r=3, %$ %!S: :
.$-&" "*$!: r = 3 − 2 = 1 , l = 3 − 1 = 2 , η ~ = 3 + 1 = 4 .
G#$ %$&$:: L( p ) = λ 2 p 2 + λ 1 p + λ 0 , R ( p) = ρ1 p + ρ 0 ,
~
D ( p ) = δ 4 p 4 + δ 3 p 3 + δ 2 p 2 + δ1 p + δ 0 .
~
& :B$" '$G..(#$ %$&$" D( p ) %$&A-D#,
'"' $#+"&$A :, #"!"#: %!"#$+: .-'(, %-
317
!: %&$> .6. !"$ &-+" $B*$!: '$G..-
(#: %!"#$+$) .-'(, $$###-DE) # +#-
#$?$ %$!'" (#"' '"' η ~ = 4 ) "#"#$ #$$?$ %$!'" %-
?-&$" B$& 10 %. P# !": -!$&#$# %-
!"#$+" .-'( $ #"!"#: '$G..(#": Δ 0 = 1 ,
Δ 1 = 11,8 , Δ 2 = 16,3 , Δ 3 = 7,2 , Δ 4 = 1 t = 12 .
& $B%+ #B-$?$ ?-&$" :+&-
# "+ $?$ "#"B$?$ '$G..(#"
∗ ~
ω 0 = t t = 12 / 3 = 4 . O&": '$G..(#: %$&$" D( p )
$%!&D# [4. C. 158] %$ .$-&
δ i = Δ i ω0n −i (9.11)
~
% n = η = 4 . $!#"$'" +&:* "+) !"S#: δ 0 = 256;
δ1 =755,2; δ 2 = 260,8; δ 3 =28,8; δ 4 = 1.
%A $>$ "%"#A #-, $$###-DE-D -"D
(9.10) [4. C. 202]. !A $" # !
ª3,1 0 0 0 0 º ªλ 0 º ª 256 º
« 0 3,1 0
« 0 0 »» «« λ 1 »» ««755,2»»
« 0 0 3,1 − 8 0 » «λ 2 » = « 260,8» .
« »« » « »
«0 0 0 1 − 8» «ρ 0 » « 28,8 »
«¬ 0 0 0 0 1 »¼ «¬ ρ1 »¼ «¬ 1 »¼
G#$) #:: ρ1 = 1 ; ρ0 = 36,8 ; λ 2 = 179,1 ,
λ1 = 243,6 , λ 0 = 82,58 %$$&# "%"#A %$&$:: R ( p) =
= ( p + 0,129)( p 2 + 36,8 p ) , L( p ) = 179,1 p 2 + 243,6 p + 82,58 .
$! B ( p )Q( p ) , $?&"$ -"D (9.7), &#
+&#& %!"#$+$) .-'( "'-#$) #: %$ "!"D-
E- $!)#D. !-?$) #$$:, %$!$' "#"#" %$ "-
!"DE- $!)#D #-$) #: " 2, %$G#$-
%$ -&$D (5.37) [4. . 125] G#$ %$! !$&>$ "#A-
(δ1 p + δ 0 )( p + 0,129) . #D!" "*$!# '$G..(#:
χ 0 = 82,58 ; χ1 = 243,6 %$&$" Q(p).
318
#$? $>$ "%"#A &!-DE -" (9.4) '$$?$
!-$?$ -#$)#" -%"&:
( p 2 + 36,8 )( p + 0,129)u ( p) = (82,58 + 243,6 p) g ( p) −
− (82,58 + 243,6 p + 179,1 p 2 ) y ( p ) . (9.12)
$ -&$D "!"+ : &D# $#'&$
ε = g − y -%"&" %" y. $G#$- -" (9.12)
g "# %$ .$-& g = ε + y . $& %! %$!$B:*
%$> %$&$$, %$&-+
( p 3 + 36,929 p 2 + 4,7472 p )u ( p ) = (82,58 + 243,6 p )ε( p ) −
− 179,1 p 2 y ( p ) . (9.13)
P#$- -"D *$!–:*$! $$###-# &!-DE" -
#" -") %:* $#$:
ª0 0 0 º ª82,58º ª 0 º
z = ««1 0 − 4,7472»» z + ««243,6»» ε − «« 0 »» y , (9.14)
«¬0 1 − 36,929 »¼ «¬ 0 »¼ «¬179,1»¼
u = [0 0 1 ]z . (9.15)
$&-+: -" $%:"D# '$$ , " *$! '$-
#$$?$ %$#-%"D# $#'&$ ε -%"&" %" $BQ'#"
y. #$#&A" #%A ")!$?$ , $+!$, "" !(.
& %$' $B*$!$ ")#, "%, %!"-
#$+: .-'( "'-#$) #:. '&D+" $#'&$ ε
-%"& u -") (9.3) (9.13), ")!S (% -&:* "-
+"&A:* -&$*) &!-DE :"> !& %!"#$+:*
.-'() #$"$) #: -%"&:
( p + 0,129)(256 + 755, 2 p )
Wyg ( p ) = ,
( p + 28,8 p + 260,8 p 2 + 755, 2 p + 256)( p + 0,129)
4 3
( p + 0,129)(0,85 p 2 + 32,18 p + 33,12) p

Wy f ( p) = .
p 4 + 28,8 p 3 + 260,8 p 2 + 755, 2 p + 256)( p + 0,129)
$#$: MATLAB %*$!: .-'( "'-#$) #:
(9.1), (9.2), (9.14), (9.15), $$###-DE %$&-+: %!"#$+-
: .-'(, %!: " . 9.1, 9.1,.
319
%!:* :">) !& %!"#$+:* .-'() -
-&A#"#$ $!&$" &!-#, +#$ #$"" #"
-!$&#$# #B$" $#$ %*$!$?$ %$(" %$
"!"DE- $!)#D, " #"'> #B$" %$ #$+$# $#"B$#-
' "!"DE?$ $!)# g %$!"& & $-E f.
hg hf
0.1
1
0.06
0.5
0.02
0 0
0 1 2 3 t 0 2 4 t

. 9.1. *$!: .-'( "#"#+'$) #:

. !"$ &-+" %$&D: #: B:& $?&"$":
-& $BQ'#" %-# :B$" *""'##+'$?$ %$&$" #:
D(p) %$&$" R(p) ! D ( p) = B0 ( p) D ( p)
R( p ) = B ( p) R ( p ) , %$'$&A'- '$A %$&$" B0(p)=(p+0,129) "%$&$-
0
> &$) %$&-%&$'$# (#. . B0(p) = BΩ ( p ) ).

& ! '$) %$&$" () D# «&:», #$ * #$>
$>$ '&D+#A +&$ -&) %$&$" #: D(p), %$&"?"
~ ~ ~
D ( p ) = BΩ ( p ) AΩ ( p ) D( p) , R ( p ) = BΩ ( p ) R ( p) , L( p ) = AΩ ( p ) L ( p ) ,
?! BΩ ( p ) AΩ ( p ) — $$": %$&$:, '$ '$#$:* "-
: '$ %$&$$ B(p) (), "%$&$>:* $B&"# Ω , #. .
$B&"# !$%-#$?$ "%$&$> '$) *""'##+'$?$ %$&-
$" #-$) #:. G#$ %$&-+"D# #: :$>-
!: %!"#$+: .-'( [4. C. 204–207] $?&"$":
%$&D".
9.2. $#$#A #-'#--D *- "&"( (9.14),
(9.15) " #?"#$"*.
320
$O$$. !#" -" '$$!"#$) .$
z1 = 82,58ε , z 2 = z1 − 4,7472 z 3 + 243,6 ε ,
z 3 = z 2 − 36,929 z 3 − 179,1 y , u = z 3 .
P# -" $$###-# *", %!" " . 9.2.
y
243,6 179,1
ε z1 1 z1 z2 1 z2 z3 1 z3

82,58
p p p u
36,929
4,7472
. 9.2. "#"#+'$) #:

9.3. ")# -" !-$?$ -#$)#" -%"& !&
%$&$?$ "&A$-."$$?$ $BQ'#", '$#$:) $%:"#
-"
( p 3 + 0,6 p 2 + 0,1p) y( p) = ( p 2 − 22p − 75)u( p) + (0,1p − 2,5) f ( p) , (9.16)
#"', +#$B: "'-#" #" %$ '""&- g → y &" #$$), " %$
'""&- f → y %:) %$!$' "#"#", ?-&$"
t ∗ ≤ 2 , %?-&$" B$& 15%. #%A -#$)+$# η
"'-#$) #: *-> 1. #'&$ ε = g − y "!"DE $-
!)# g D#, " :*$! $-E f D#.
#$#&A" #%A μ = 0 .
$O$$. $'$&A'- $-E f #, #$ -"
B-! '"#A ! (9.4), !- %$&!-DE-D "-
y = g − ε . B&"#A !$%-#$?$ "%$&$> '$) *""'##-
+'$?$ %$&$" #-$) #: Ω $%!&# "-
#$ Re p i ≤ −1 , #"' '"' η ≥ 1 .
"& %!#" %$&$ B(p) ! B ( p ) = β m BΩ ( p ) BΩ ( p ) ,
?! m — #%A %$&$" B(p); BΩ ( p) — $$":) %$&-
321
$, '$#$:) '&D+"# -& %$&$" B(p), &>"E $B&"# Ω ,
" B Ω ( p ) — $$":) %$&$, '$#$:) '&D+"# -&
B(p), &>"E $B&"# Ω , #. . BΩ ( p) ∈ Ω , " B Ω ( p ) ∉ Ω . !"-
$ &-+" B( p) = ( p − 25)( p + 3) , #. . m = 2, β m = β 2 = 1 ,
BΩ( p) = p + 3 , BΩ ( p) = ( p − 25) . &!$"#&A$, "!":) $BQ'# &-
# "&A$-."$:, %$G#$- "'-#" #" (9.4),
(9.16) #"'> B-!# "&A$-."$$).
#$B: $B%+#A "#"# "!":* %$!'$ ν g ν f %$ "-
!"DE- $!)#D g(t) $-ED f(t) #: -
"&A$-."$: $BQ'#$, (&$$B"$ #A (9.4) %$&$:
&!-DE) #-'#-: [6]:
~ ~
R ( p ) = p ν BΩ ( p ) R ( p ) , Q( p ) = β −m1Π ( p ) M ( p ) , (9.17)
~
?! R ( p ) – %$$?"#&A:) %$&$ #% ~ r = n + μ yy − m Ω − 1 ,
n — %$!$' $BQ'#" — #%A %$&$" (p) (9.16);
ν = max{0, ν g − ν A , ν f − ν H } ; ν A , ν H — +&$ -&) ":*
-&D %$&$$ () )() -" (9.16), $$###$;
~
Π ( p) — %$$?"#&A:) %$&$, $%!&:) >; M ( p —
-#$)+:) %$$?"#&A:) %$&$ #% m ~ =n+ν −ν ,
g
~
%+ M ( p ) ∈ Ω .
##, +#$ ."'#+' ν — G#$ +&$ +#:* #?"#$-
$, '$#$: $B*$!$ # !& $B%+ "!":*
~
%$!'$ "#"#" ν g ν f . $G..(#: %$&$$ R ( p )
(9.17) L(p) -" (9.4) $%!&D#, '"' :,
$$###-DE) #: -"). #%A %$&$" L(p) –
l = n + ν −1.
G#$ *""'##+') %$&$ "'-#$) #: (9.4),
~ ~ ~
(9.16) B-!# " D( p ) = BΩ ( p ) D( p, ω 0 ) M ( p ) , ?! D ( p, ω 0 ) —
%$&$ #% η ~ = n − m + μ + ν − 1 , '$#$:) $>$ :-
Ω yy g
B"#A ": ""#&D $$"$) %!"#$+$) .-'(

(. %&$> .6) &!-DE?$ !":
322
H 0 ( p, ω0 )
W ( p, ω0 ) = =
H ( p, ω0 )
n −ν g +1 . (9.18)
Δ ν g −1 ω0 p ν g −1 + ! + Δ1ω0n −1 p + Δ n ω0n
=
Δ n p n + Δ n −1ω0 p n −1 + ! + Δ1ω0n −1 p + Δ n ω0n
%!:* : :">) &!-#, +#$ &-+" -
"&A$-."$$?$ $BQ'#" #%" (9.16) "&-" %!"#$+"
.-'( "'-#$) #: %$ "!"DE- $!)#D $%!-
&# [6] :">
B ( p )Π ( p )
Wyg ( p ) = Ω =
D ( p )
, (9.19)
γ k p k + ! + γ ν g p ν g + δν g =1 p ν g −1 + ! + δ0
=
δη p η + δη−
1p
1
η− + ! + δ0
~
?! D ( p ) ≈ H ( p, ω 0 ) % :B"$ "+ ω0 ,
k = m Ω + ν g − 1 ; γ i — '$#$: '$G..(#:.
& $B%+ %$!'" "#"#" νg %$&$ Π ( p) #%
νg – 1 (9.19) :B"# #"', +#$B: νg &"!* '$G..(#$
~
%$! B Ω ( p )Π ( p) %$&$" D( p) (9.19) $%"!"&.
$&$: H 0 ( p, ω 0 ) H ( p, ω0 ) #"'> :B"D# #"B-
&( #"!"#:* %!"#$+:* .-'() %$ &!-DE !"::
%$!$' "#"#" ν g , #%A ""#& n = η ~ %?-&-
$" σ % . G#$, -+#:", +#$ $>#&A B Ω ( p ) +-

&#& %!"#$+$) .-'( (9.19) "'-#$) #: $>#
%# ' '$#$$- -&+D "+) %?-&$"
?-&$", '$G..(#: %!"#$+$) .-'(
W ( p, ω 0 ) :B"D#, *$! '$&A'$ A* "+)
σ % t p %$ "D "!":. & $B%+ "!":*
"+) σ % t p $>$ #"'> '$&A'$ #A "+ '$-
G..(#$ δ i (9.19).
)! ' "+#- !& "!"$?$ $BQ'#" (9.16). !"$
&-+" n = 3 , mΩ = 1 , m Ω = 1 , ν g = 2 , ν f = 1 , ν A = 1 , ν H = 0 .
323
~ = 3 −1+ 0 + 2 −1= 3,
$G#$- +&": ν = max{0, 2 − 1, 1 − 0} = 1 , m
~
r = 3 + 0 −1−1=1, l = 3 +1−1= 3, η ~ = 3 −1+ 0 + 2 −1= 3 .
#"', !": !& :B$" #"!"#$) %!"#$+$) .-'(
#"'$:: %$!$' "#"#" ν g = 2 , #%A ""#& n = η ~ = 3,
%?-&$" σ ≤ 15 % . +#:" & %"$?$ $>-
#& B Ω ( p ) = p − 25 +&#& %!"#$+$) .-'( (9.19) :-
B #"!"#-D %!"#$+-D .-'(D: %$ -&$ ν g = 2 ,
n=η~ = 3 , σ = 10 % . $ G# !": #"B&(: %&$> .6
"*$! #"!"#: '$G..(#: Δ 0 = 1 , Δ 1 = 6,35 , Δ 2 = 5,1 ,
Δ 3 = 1 ?-&$" t = 7 . &+- ω 0 , #"'> -+-
#:" & $>#& B Ω ( p ) = p − 25 , :B -&$
t = 1,65 < t ∗p = 2 . G#$ ω 0 = 7 / 1,65 = 4,24 . " '$#$-
: "%"$ ω 0 = 4,35 , %$ .$-& (9.18) ")!S %$&$:
H 0 ( p) = 120 p + 82 , H ( p ) = p 3 + 23 p 2 + 120 p + 82 .
$?!" BΩ ( p)Π( p) = ( p − 25)(π1 p + π 0 ) = π1 p 2 + (π 0 − 25π1 ) p − 25π 0 .
"" &"! '$G..(#: G#$?$ %$&$" ' '$G..-
(#" 82 120, ")! π 0 = −3,28 , π1 = −4,9312 , #. .
Π ( p) = −4,93 p − 3,28 . "' $B"$, $?&"$ (9.19), >&""
%!"#$+" .-'( # !
− 4,93 p 2 + 120 p + 82
W yg∗ ( p ) = . (9.20)
p 3 + 22 p 2 + 120 p + 82
"' !$, % "&A$-."$$ $BQ'# "&-"
%!"#$+" .-'( #: $#&+"# $# $$"$) #-
%" (9.18). & $(' & %"$?$ -& %!"#$+$) .-'(
(9.20) " . 9.3 %!: %*$!: .-'(, $$###-D-
E %!"#$+$) .-'( H 0 ( p ) / H ( p) (. 9.3,)
B Ω ( p )Π ( p ) / D( p ) (9.20) (. 9.3,).
$'""#& '"+#" #: %$) %!"#$+$) .-'(-
) $$###-D# "+#:: σ = 10 % , t = 1,65 ; #" >
%!"#$+$) .-'() (9.20) # σ = 12 % t = 1,93 . "' '"'
324
G# "+ -!$&#$D# "!": -&$, #$ %!"#$+-D
.-'(D (9.20) %" '"+# >&"$).
## #"'>, +#$ %*$!" .-'( " . 9.3, #
$#("#&A$ %?-&$" –, '$#$$ ?!" %-E -
"&A$-."$: #". !"$ &-+" %?-&$"-
σ − = 6,1 %
h
h
1
1
0.5
0.5
0
0 −0.5
0 1 2 3 t 0 1 2 t

. 9.3. *$!: .-'(
~
& "&"( % %$&$ M ( p ) = p 2 + 5 p + 6
"% -+#$ ")!:* : "+)
~ ~
D ( p ) = D( p ) M ( p ) = p 5 + 28 p 4 + 241 p 3 + 820 p 2 + 1130 p + 492 ,
~
R ( p ) = ρ1 p + ρ 0 , L ( p ) = λ 3 p 3 + λ 2 p 2 + λ 1 p + λ 0 ,
~
A( p) = p ν A( p) = p 4 + 0,6 p 3 + 0,1 p 2 .
$G#$- :#'"DE" %$&$"&A$?$ -" (9.8) "&-
?B"+'" #", '$#$$) $%!&# '$G..(#:
~
%$&$$ R ( p ) L( p) , !"$ &-+" # !
ª− 25 0 0 0 0 0 º ªλ 0 º ª 492 º
« 1
« − 25 0 0 0 0 »» «« λ 1 »» ««1130»»
« 0 1 − 25 0 0,1 0 » «λ 2 » « 820 » .
« »« »=« »
« 0 0 1 − 25 0,6 0,1» «λ 3 » « 241 »
« 0 0 0 1 1 0,6» «ρ 0 » « 28 »
« »« » « »
¬« 0 0 0 0 0 1 ¼» «¬ ρ1 ¼» ¬« 1 ¼»
325
G#$) #: -+#$ "# (9.17) %$!# '
%$&$":
~
R ( p ) = pR ( p ) BΩ ( p ) = p 3 + 40,52 p 2 + 112,6 p ,
L( p ) = −10,12 p 3 − 34,49 p 2 − 45,99 p − 19,68 ,
Q( p) = −4,93 p 3 − 27,94 p 2 − 45,99 p − 19,68 .
$!#"& G# %$&$: (9.4) " S -D
%-D y %$ .$-& y = g − ε , %$&-+ -" *$!–:*$!
'$$?$ :
p ( p 2 + 40,52 p + 112,6)u ( p ) = (5,19 p 3 + 6,55 p 2 ) g ( p ) −
− (10,12 p 3 + 34,49 p 2 + 45,99 p + 19,68)ε( p) . (9.21)
%!&, "%, %-# $!&$" MATLAB &
SIMULINK, "'( "'-#$) #: (9.16), (9.21) " #-%+"#$
&)$ "!"DE $-E"DE $!)#, ")!, +#$ ")-
!$ (9.21) $B%+"# "!": $)#" #: -%"-
& "&A$-."$: $BQ'#$ (9.16).
9.4. & $BQ'#", $%:"$?$ -"
ª0 0 º ª2º ª0,7 º
x = « » x + «1 » u + «1,3 » f , (9.22)
¬1 − 2 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
y = [0 1] x , (9.23)
")# -" !-$?$ -#$)#" -%"& (9.4), (9.5)
μ = 0 , % '$#$$ "'-#" &!E" #" B-!# $B&"!"#A
&'#$) ""#$#AD ' "!"DE- $!)#D
g (t ) = g 0 + g m sin 0,2 t "B$&D#$) ""#$#AD ' -
$- $-ED f. D# #"'> $#'&$ ε = g − y
-%"&" &+" y. G#$ ?-&$" !$&>$
B:#A B$& 1 .
$O$$. & "!"+ %$&A-# #$# > ""&#-
+') #$! #", +#$ "!"+"* 9.1, 9.3. $G#$- "+"&"
$%!&D# %$&$: A(p), B(p) H(p) -" *$!–:*$!
(9.3) $BQ'#" -%"& (9.22), (9.23). !"$ &-+"
326
A( p) = p 2 + 2 p , B( p) = 5( + 4) , H ( p) = 1,3 p + 0,7 .
"!"+" #" ""#:* # , & #$&A-
'$ :%$&D# -&$ !$#>$# ""#$# !& "-
!"$?$ $BQ'#". "' '"' $-E f #, #$ "B$&D#"
""#$#A $#$#&A$ ?$, !$#?"# [3], & %$&$
B( p) ∈ Ω , %$&D: #: $?&"$": $BQ'#$, :%$&$
"#$ deg H ( p) ≤ deg B ( p) . !A, '"' :, Ω — $B&"#A
'$%&'$) %&$'$#, ?! $?-# "%$&"?"#A '$ *""'#-
#+'$?$ %$&$" #-$) #:.
""#"$ &-+" pB = − 4 , degH( p) =1 degB( p) =1,
#. . & $B&"#A Ω $%!&#A "#$ Re p i ≤ −0,5 , #$
$B*$!: -&$ !& !$#> "B$&D#$) ""#$-
# "'-#$) #: ' $-ED f :%$&D#.
&'#" ""#$#A ' "!"DE- $!)#D !$-
#>" [3], & #$&A'$ {BΩ (p), G(p)} = 1 . G#$ -&$
B Ω ( p ) — %$&$, $BQ!DE) # -& %$&$" B(p), '$#$-
: $?-# B:#A '&D+: +&$ '$) *""'##+'$?$
%$&$" ( +&$ %$&D$) "'-#$) #:; G(p) — G#$
Kp-$B"> "!"DE?$ $!)#. ""#"$ &--
+" B Ω ( p ) = 1 , " G(p)=p(p2+0,04)=p3+0,04p. &!$"#&A$, -&$-
!$#>$# &'#$) ""#$# #-$)
#: ' "!"DE- $!)#D #"'> :%$&#.
!"$ &-+" $-E f #, %$G#$- -"-
(9.4) !$# %"# !
R( p )u ( p ) = Q( p ) g ( p ) − L( p ) y ( p ) + -( p ) f ( p ) , (9.24)
?! %$&$ P(p) #"'> -!$&#$# -&$ (9.5) % "!"-
$ !A μ = 0 . -? &$", deg P ( p) ≤ r .
"' '"' #-# ""#" #", #$ !& $%!&-
%$&$$ (9.24) "% -" *$!–:*$! "'-#$)
#: (9.3), (9.24) $#$#&A$ $#'&$ ε = g − y -+#$
")!:* %$&$$ A(p), B(p) H(p). -&A#"# %$&-+
D( p )ε( p ) = [( p 2 + 2 p ) R( p) + 5( p + 4) L ( p )]g ( p ) −
327
− [5( p + 4) P( p ) + (1,3 p + 0,7) R( p )] f ( p) , (9.25)
?!
D( p) = [( p 2 + 2 p)R( p) + 5( p + 4)L( p)] , L ( p ) = L( p ) − Q( p ) . (9.26)
$ -'"": : -&$ !$#>$# ""#$#
%$&D: #: !$&>: B:#A $?&"$": $BQ'#$, %$G#$-
~ ~
%$&$> R( p) = ( p + 4)R( p) , ?! R ( p ) — %$$&A:) %$&$
#% r – 1. $!#"& G#$ "#$ $%"#$, " '$#$:)
(9.25) -$>"# $B"> $-E f, ")!, +#$ -&$-
"B$&D#$) ""#$# #: (9.25) ' G#$- $-E-
D B-!# :%$&#A, &
~
P( p ) = −(0,26 p + 0,14) R ( p ) . (9.27)
G#$ #%A %$&$" P(p) B-!# %:"#A #% %$-
&$" R(p), +#$ $$###-# -&$D "!"+: μ = 0 .
& $B%+ &'#$) ""#$# #: (9.25)
' "!"DE- $!)#D g(t), $B*$!$ [4. . 134], +#$B: $%-
"#$, " '$#$:) (9.25) -$>"# $B"> g(p), $!>"&
! $>#& Kp-$B"> G#$?$ $!)#. ""#-
"$ &-+" Kp-$B"> "!"DE?$ $!)# g(t) G#$
%$&$ G(p)=p(p2+0,04). &!$"#&A$, -"
~
( p + 4)[( p 2 + 2 p) R ( p) + 5 L ( p)] = p( p 2 + 0,04) M ( p ) .
~ ~
#D!" &!-#, +#$ %$&$ M ( p) = ( p + 4) M ( p ) , ?! M ( p ) –
'$#$:) %$&$, #%A '$#$$?$ " !(- A #%
%$&$" M(p). $G#$-, $'"E" %!:!-E "#$ " B-
$ +4, %$&-+ -"
~ ~
[( p 2 + 2 p) R ( p) + 5 L ( p )] = p ( p 2 + 0,04) M ( p ) .
$$### %(%$ -#* $!&) [4. . 182],
*""'##+') %$&$ !$&> $!>"#A # $>#-
& Kp-$B">) $!)#), '$#$: $!>"# *""'-
##+'$ %$&$ $BQ'#". !"$ &-+" $>#&A
# (), " $>#& p 2 + 0,04 #. $G#$- %$&$>
~
R ( p) = ( p 2 + 0,04) R ( p ) . -&A#"# %!:!-E "#$ %-
# !
328
~
[( p + 2)( p 3 + 0,04 p) R ( p) + 5 L ( p )] = ( p 3 + 0,04 p) M ( p ) .
~
#D!" #"'> "'&D+", +#$ %$&$ L ( p) = ( p 3 + 0,04 p)L ( p) .
$?!" -+#$ #$$?$ :"> (9.26)
~ ~ ~
M ( p) = ( p + 2)R ( p) + 5L ( p) , L( p) − Q( p) = ( p3 + 0,04p)L( p) . (9.28)
~
$&$: R ( p ) L ( p ) , '"' :, $%!&D# -&$-
) $B%+ >&"$?$ *""'##+'$?$ %$&$" #-
~
:, %$G#$- %$&$ M ( p) $># B:#A ")! &A %$& $%-
~
!& %$&$$ R ( p) L ( p) .
)!S ' D G#$?$ $%$". %$?$ "#"
(9.26) -+#$ %$&-+$?$ : :"> !& %$&$"
R ( p) = ( p 2 + 0,04)( p + 4) R ( p )
D( p) = [( p 2 + 2 p)( p 2 + 0,04)( p + 4)R ( p) + 5( p + 4)L( p)] .
~
+!$ %$&$ D( p) = ( p + 4) D( p ) , #$?!"
~
D( p) = [( p 2 + 2 p)( p 2 + 0,04)R ( p) + 5L( p)] . (9.29)
~
G#$ %$&$"&A$ -" %$&$$ D( ) $B*$-
~ %$&$" D ~
!$ "!"#A. #%A η ( p ) (9.29), $+!$,
"" 4 + r , " r = r − 3 #. . η ~ = r − 3 + 4 = r + 1 . &!$"#&A$,
# -"), '$#$$) G'"&#$ %$&$"&A$ -"-
(9.29), $!># N y = η ~ + 1 = r + 2 -")
N k = r − 2 + r + 1 = 2 r − 1 #:* '$G..(#$.
& "$# -'""$) #: $B*$!$, +#$B:
N k = N y , #. . 2 r − 1 = r + 2 . #D!" r = 3. &!$"#&A$,
r = 3 − 3 = 0 , l = 3, η ~ = 3 + 1 = 4 , L( p) = λ p 3 + λ p 2 + λ p + λ ,
3 2 1 0
~
R ( p ) = ρ 0 , D ( p ) = δ 4 p + δ 3 p + δ 2 p + δ1 p + δ 0 .
4 3 2
""#$) # +&#& %!"#$+:* .-'()

D# &$>-D #-'#--, +#$ !&"# % #$!" $-
$":* %!"#$+:* .-'() "#-!#&A:. $G#$-,
!- $('- t p ≤ (4 ÷ 6) / min Re p i !& ?-&$-
i =1 n
329
" tp "!"$ -&$ t p ≤ 1 , "!"! ": '$
~ ~
%$&$" D ( p ) , %$&"?" p iD = −5 . $?!" -'"":) %$&$
~
D( p) = p 4 + 20 p 3 + 150 p 2 + 500 p + 625 . !-?$) #$$:, %$-
! ( p 2 + 2 p )( p 2 + 0,04) = p 4 + 2 p 3 + 0,04 p 2 , %$G#$- -"-
D (9.29) $$###-# &!-DE" #" "&?B"+'*
-"):
ª5 0 0 0 0 º ªλ 0 º ª625º
«0
« 5 0 0 0 »» «« λ 1 »» ««500»»
«0 0 5 0 0,04» «λ 2 » = «150 » .
« »« » « »
«0 0 0 5 2 » « λ 3 » « 20 »
«¬0 0 0 0 1 »¼ «¬ρ 0 »¼ «¬ 1 »¼
G#$) #: !"#: ρ 0 = 1 ; λ 3 = 3,6 ; λ 2 = 29,97 ,
~
λ 1 = 100 , λ 0 = 125 . &!$"#&A$, %$&$: R ( p ) = ( p 2 + 0,04) ,
R ( p ) = ( p + 4)( p 2 + 0,04) , L( p) = 3,6 p 3 + 29,97 p 2 + 100 p + 125 .
$!#"& ")!: %$&$: "#" (9.27) (9.28),
B-! #A
P ( p ) = (0,26 p + 0,14)( p 2 + 0,04) , (9.30)
~
3,6 p 3 + 29,97 p 2 +100p +125− Q( p) = ( p 3 + 0,04p)L ( p) . (9.31)
$ -&$ "&-$#, #%A %$&$" Q(p) $>#
~ ~
B:#A B$&A #*, %$G#$-, $?&"$ (9.31), L ( p ) = λ 0 . $?!"
(9.31) "*$!
~ ~
Q( p) = (3,6 − λ 0 ) p 3 + 29,97 p 2 + (100− 0,04λ 0 ) p +125.
~
#$B: -%$##A *- '$$?$ , %$&$> λ 0 = 3,6 .
~
G#$ Q( p) = 29,97 p 2 + 99,856p +125 %$ (9.28) M ( p ) = p + 20 .
"' $B"$, %$&$: -" (9.24) $%!-
&:, $>$ "%"#A ?$ $ !, " g %$ .$-&
g = ε + y . -&A#"# %$&-+
( p + 4)( p 2 + 0,04)u ( p ) = (29,97 p 2 + 99,856 p + 125)ε( p ) −
330
− 3,6( p 3 + 0,04 p) y ( p) + (0,26 p + 0,14)( p 2 + 0,04) f ( p ) . (9.32)
"' !$, %$&-+$ $$### -&$ "!"-
+ # $#$#&A-D #%A, "-D -&D. & %$' -
$B*$!$ ")# -" "'-#$) #: (9.22),
(9.23), (9.32) %$$!&$"#A, "%, MATLAB S %$!-
% "&+:* *$!:* $!)#*.
9.5. %:" +"#A (.$$) #: -%"& $%:-
"# -"
(0,08 p + 1)(0,5 p + 1) py ( p ) = 50(0,2 p + 1)u ( p ) . (9.33)
")# "&?$# "B$#: (.$$?$ !-$?$ -#$)#" -%"-
& () %$!$ '"#$" T = 0,1 "!>'$) "
%$!, '$#$$ $B%+"# &!-DE %$'""#& '"+#":
%:) %$!$' "#"#" ' "!"DE- $!)#D ν g = 1 ; -
?-&$" tp B$& 1 ; %?-&$" σ B$&
10%. $B&"# £ :%$&# -&$ z Ω ≤ 0,8 . D# $#-
'&$ ε -%"&" %" y.
$O$$. & "!"+ #" ""&#+'
#$!$ [4. . 386–396] $B*$!$, %>! ?$, ")# %$&$-
: !'#$?$ -" *$!–:*$!
A( z ) y ( z ) = B( z )u ( z ) (9.34)
"!"$) +"# #:.
:+& (&$$B"$ %$# MATLAB %$&A$-
" .-'( c2d (. %+" ' "!"+ 3.21). &-+" $BQ-
'#" (9.33) $$###-DE '$"!: #"'$::
B = [10 50];
A = [0.04 0.58 1 0];
Wp = tf(B, A);
Wz = c2d(Wp, 0.1)
% -&A#"#
Transfer function:
0.9476 z^2 + 0.1212 z - 0.4222
---------------------------------
z^3 - 2.105 z^2 + 1.34 z - 0.2346
Sampling time: 0.1
"' $B"$, '$: %$&$: -" (9.34):
331
A( z ) = z 3 − 2,105 z 2 + 1,34 z − 0,2346 , B ( z ) = 0,9476 z 2 + 0,1212 z −
−0,4222 , " * #%: n = deg( A( z )) = 3 , m = deg( B ( z )) = 2 .
"!": #B$" ' '"+#- #: -+#:"D# !"-
$ #$! #" %-# .$$" %$$?"#&A$) %-
:$) %!"#$+$) .-'( #%" (9.18).
$G..(#: Δ i , i = 0, n G#$) %!"#$+$) .-'( "-
+ ?-&$" t :B"D# #"B&(: #"-
!"#:* %!"#$+:* .-'() (%&$> .6) %$ "+
ν g , n σ % . !"$ &-+" ν g = 1 , n = 3 σ = 10 % , %$G#$-
Δ0 = 1; Δ1 = 2,39; Δ2 = 2,05; Δ3 = 1; t = 4,4. "& :+&-
# $) "#"B:) '$G..(# %$ .$-&
ω 0 = t /(t p − T ) = 4,4 /(1 − 0,1) = 4,88889 . $!#"& ")!:
"+ .$-&- (9.18), ")! %$$?"#&A-D %!"#$+-
-D .-'(D:
116,850
W y g ( p) = 3 .
p + 10,022 p + 57,124 p + 116,850
2
S z-%$B"$" #"'> :%$&# MATLAB %$$-

EAD .-'( c2d, %$ '$"!":
B = [116.850480];
A = [1 10.022222 57.123951 116.850480];
Wdesp = tf(B, A);
Wdesz = c2d(Wdesp, 0.1)
% -&A#"#
Transfer function:
0.01502 z^2 + 0.04628 z + 0.009092
----------------------------------
z^3 - 1.982 z^2 + 1.419 z - 0.3671
Sampling time: 0.1
": $%!&D# %$&$: H 0 ( z ) = 0,015 z 2 +
+0,0463 z + 0,0091 , H ( z ) = z 3 − 1,982 z 2 + 1,4195 z − 0,3671 *
#% η0 = deg( H 0 ( z )) = 2 , deg( H ( z )) = n = 3 .
##, +#$ '$G..(#: G#* %$&$$ $B*$!$ $'-
-?&#A #"', +#$B: -: '$G..(#$ %$&$$ H 0 ( z )
H (z ) B:& B: ": !-? !-?-. !"$ &-+" % -'"":*
: $'-?&* $B -: '$G..(#$ ": 0,0704.
332
## #"'>, +#$ %$&$ H (z ) ∈ Ω , #"' '"' ?$ '$
z1 = 0,71616 , z 2,3 = 0,63292 ± 0,33447 j , %+ z 2,3 = 0,71619 .
& $BQ'# -%"&, $%:":) -" (9.33) ,
$$###$, (9.34) &# "&A$-."$:, #. . %$&-
$ B(z) -!$&#$D# -&$D
B(z ) ∈ Ω , (9.35)
#$ >&"" %!"#$+" .-'( #-$) !'#$)
#: BS# !
H ( z)
W* ( z ) = 0 k , (9.36)
H ( z) z
?! k — (&$ +&$ & -&A. %$#$ &-+", '$?!" %$&$
B ( z ) = β m BΩ ( z ) B Ω ( z ) (. "!"+- 9.3),
B Ω ( z )Π ( z )
W* ( z ) = , (9.37)
H ( z) z k
?! %$&$ Π (z ) — :B"# #"', +#$B: .-'( (9.37) -!$-
&#$&" -&$ "#"#" %$!'" ν g ' "!"DE- $!)#-
D $B%+"&A "!": %?-&$" ?--
&$" (. "!"+- 9.4).
!"$ &-+" z1B = z 2B = 0,667 , #. . -&$ (9.35) :%$&-
#, #"' '"' z Ω ≤ 0,8 . $G#$- %""#: '$$?$ $%-
!&D# &!-DE $B"$.
"' '"' "%"!:" "$ $!$- %$!-, #$
z-$B">* $$ $%:"# [4. C. 388] -"
R ( z )u ( z ) = Q ( z ) z − 1 g ( z ) − L ( z ) z − 1 y ( z ) . (9.38)
$&$: L(z), Q(z), R(z) $%!&D# %-#S %""
W * (z ) (9.36) (& (9.37)) ' %!"#$+$) .-'( !'#$)
"'-#$) #: (9.34), (9.38). G#$ +&#&A ""-
#&A %!"#$+$) .-'( W * (z ) (9.36) (& (9.37)) $B*$!$
-$>#A " %$&$ B Ω ( z ) z μ . !A μ — '$#$$ (&$ +&$
& -&A, " %$&$
333
BΩ ( z ) = β −m1 B ( z ) , (9.39)
?! β m — '$G..(# %$&$" B(z) % z ; m — #%A B(z). m
$&$: L(z), Q(z), R(z) -" (9.37) $>$ $%!&#A

[4. C. 391, 393] %$ .$-&"
~
L ( z ) = zL ( z ) , (9.40)
ν ~
R ( z ) = ( z − 1) BΩ ( z ) R ( z ) , (9.41)
Q( z ) = β −m1 H 0 ( z ) z μ , (9.42)
?! ν = max{0, ν g − ν A } , ν — +&$ !+:* -&) %$&$"
~ ~
A(z), " L ( z ), R ( z ) — %$$?"#&A: %$&$:, '$#$: $%!-
&D# %-# &!-DE?$ %$&$"&A$?$ -"
~ ~
A ( z)R ( z) + β m L ( z) = D(z) . (9.43)
!A
A ( z ) = ( z − 1) ν A( z ) , D( z ) = H ( z ) z μ + k −1 . (9.44)
'"": : +&" μ k, " #"'> #% %$$?"#&A-
:* %$&$$ $%!&D# %$ .$-&":
k = η0 − m + 1 , μ = n + ν − η0 , (9.45)
~
l = n + ν − 1 , r~ = n − m . (9.46)
""#"$ &-+" n = 3 , m = 2 , ν g = 1 , ν A , η 0 = 2 ,
β m = 0,9476 , %$G#$- ν = 0 , %$ .$-&" (9.45), (9.46) (9.39),
(9.44) "*$!:
k = 2 − 2 + 1 = 1 , μ = 3 + 0 − 2 = 1 , l = 3 + 0 − 1 = 2 ,
r = 3 − 2 = 1 . BΩ ( z ) = z 2 + 0,1279 z − 0,44555 ,
R ( z ) = ρ1 z + ρ0 , L ( z ) = λ 2 z 2 + λ1 z + λ 0 ,
A( z ) = A( z ) = z 3 − 2,105 z 2 + 1,34 z − 0,2346 ,
D( z ) = zH ( z ) = z 4 − 1,982 z 3 + 1,4195 z 2 − 0,3671z .
#" "&?B"+'* -"), $$###-DE" %$&-
$"&A$- -"D (9.43), # !
334
ª0,9476 0 0 −0,2346 0 º ªλ 0 º ª 0 º
« 0 0,9476 0 1,34 −0,2346»» «« λ1 »» ««−0,3671»»
«
« 0 0 0,9476 −2,105 1,34 » «λ 2 » = « 1,4195 » .
« » « » « »
« 0 0 0 1 −2,105 » «ρ0 » « −1,982 »
«¬ 0 0 0 0 1 »¼ «¬ ρ1 »¼ «¬ 1 »¼
-&A#"# %!$) #: $%!&D#

~ ~
+&: "+ '$G..(#$ λi, ρi %$&$$ L ( z ), R ( z ) :
0 = 0,0304515; 1 = –0,313761; 2 = 0,357129; ¤0 = 0,123000; ¤1 =
= 1,000, " "# %$ (9.40)–(9.42) "*$!# %$&$: R(z), L(z) Q(z):
L( z ) = 0,35713 z 3 − 0,31376 z 2 + 0,030452 z ,
R ( z ) = z 3 + 0,2509 z 2 − 0,42982 z − 0,054803 .
Q( z ) = β−m1 H 0 ( z ) z μ = 0,015829 z 3 + 0,048860 z 2 + 0,0096032 z .
$&-+: %$&$: L(z), Q(z), R(z) %$!#"&D# :"-
> (9.38), +#$ !"S# -"
( z 3 + 0,2509 z 2 − 0,42982 z − 0,054803)u ( z ) =
= (0,015829 z 3 + 0,04886 z 2 + 0,0096032 z ) g ( z ) −
− (0,35713 z 3 − 0,31376 z 2 + 0,030452 z ) y ( z ) . (9.47)
"' '"' %$ -&$D "!"+ $!)# gk #, #$
(9.47) %$! "- %:*: g k = ε k + y k . "& !& %$-
&-+ '$$?$ "$#$?$ -" $B +"# (9.47)
-$> " z −3 , %$& +?$ %)! ' $?"&". -&A#"#
B-! #A
u k = 0,015829ε k + 0,04886ε k −1 + 0,0096032ε k − 2 −
-0, 2509uk -1 + 0, 42982uk -2 + 0,054803uk -3 -
− 0,3413 y k + 0,36262 y k −1 − 0,020849 y k − 2 . (9.48)
$&-+$ :"> &# '$: "&?$#$ "B$#:
#-$) (.$$) #: -%"& %:-
$) +"#AD (9.33), %$!$ '"#$" T = 0,1 c .
335
& %$' "!"+ #" $B*$!$ ")#
-" *$!–:*$! "'-#$) #: $(#A S '"+#$.
*$! G#$) (&AD :"> (9.48) ' z-$B">
$BQ! ?$ -" (9.34), %$&-+
( z 6 − 1,854098 z 5 + 0,382036 z 4 + 0,951567 z 3 − 0,519455 z 2 +
+ 0,0273999 z + 0,0128565) y ( z ) = (0,0150204 z 4 +
+ 0,04820098 z 3 + 0,00831892 z 2 − 0,0194569 z −
− 0,00405088) g ( z ) + (−0,337915 z 4 + 0,2540999 z 3 +
+ 0,159729 z 2 − 0,136161z + 0,0128564) y ( z ) .
*$! !A ' $?"&", %$&-+ %$& '$#$:* %-
$B"$"), "$#$ -" "'-#$) #::
y k = 0,01502 g k − 2 + 0,048201g k −3 + 0,0083189 g k − 4 −
− 0,019457 g k −5 − 0,0040509 g k −6 + 1,8540 y k −1 − 0,72 y k − 2 −
− 0,69748 y k −3 + 0,67913 y k − 4 − 0,16368 y k −5 . (9.49)
".' -%"& uk (9.48) %*$!$) .-'( hk #-
$"$) #: (9.49), %$&-+: MATLAB, %!#"&:
" . 9.4, . 9.4,.
"' !$ ?".'$, #$"$ (.$$ -#$)#$
-%"& $B%+"# "!": %$'""#& '"+#" #:
-%"&.
9.6*. & $BQ'#", $%:"$?$ -"
ª− 2 0 16 º ª 0 º ª0 º
«
x = « 20 − 6 0 » x + « 0 » u + ««8»» f , y = [0 0,6 0] x (9.50)
» « »
«¬ 0 − 5 − 10»¼ «¬120»¼ «¬0»¼
#$"#A ""&#+' #$!$ !-$ -#$)#$

-%"& μ yy = 1 , % '$#$$ $B%+"# "#"# %$-
?$ %$!'" ' "!"DE- $!)#D g $-ED f;
?-&$" B$& 2 %?-&$" B$& 10%.
D# #$&A'$ $#'&$ ε %" y.
336
uk
0.06
0.04
0.02
-0.02
0 0.5 1 1.5 2 t
hk
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 t
. 9.4. %"& %*$!" .-'(
9.7*. & $BQ'#" (9.50) #$"#A ""&#+' #$-
!$ !-$ -#$)#$ -%"& μ yy = 0 , % '$#$$
$B%+"# &'#" ""#$#A ' "!"DE- $!)-
#D g = g m sin 0,5t $-ED f = f m sin 8 t ; ?-&-
$" B$& 3 . D# #$&A'$ $#'&$ ε ?-&-
-" %" y.
9.8*. & #&A$?$ B"'", -" '$#$$?$ %$&-+:
"!"+ 3.7*, ")# ""&#+' #$!$ % u1 = −8,70667 x 2
-" μ yy = 1 , % '$#$$ "&A$-."$"
#" -%"& -$ y "#$" B"' ( %$$EAD -%"-
& u 2 ) # $BQ'#$ $BE) %$&D, "#"# #$$?$ %$-
!'" ' "!"DE- $!)#D g, ?-&$" B$&
5 %?-&$" B$& 15%. D# "!"DE $-
!)# g %" y.
337
9.9*. & &!E) #: (. 9.5) ")# ""&#+'
#$!$ -" μ = 0 , % '$#$$ $" # #$$)
%$!$' "#"#" %$ "!"DE- $!)#D; $B'- $#"B$#'
%$&$?$ ?"&" g (t ) = ( 2 ,5 ⋅ 10 − 3 t 2 ) ⋅ 1(t ) , "-D
δ = 3 ⋅ 10 −5 ; ?-&$" t ≤ 0,35 ; %?-&-
$" σ ≤ 10% .
""#: "!"$) +"# #:: K = 3 , T = 0,1 ,
K = 0,8 / % .%= 45,84 / , K = 30 / K = 2 / c ⋅ B ,
K = 0,025 , T = 0,01 . '&D+#A #$ %!"#&A$-
?$ -&#& K .
ϕ! 1 K K ϕ!
K K K
T p (T p + 1) p
K
. 9.5. #-'#-" *" &!E) #:
9.10*. %:" +"#A (.$$) #: -%"& $%-

:"# -"
y(t ) + 0,5 y (t ) + 1,7 y (t ) = 7u (t ) . (9.51)
")# ""&#+' #$!$ "&?$# "B$#: (.$$?$ !--
$?$ -#$)#" -%"& () %$!$ '"#$"
T = 0,8 "!>'$) " %$!, '$#$$ $B%+"# %:) %$-
!$' "#"#" ' "!"DE- $!)#D ν g = 1 ; ?-&$"-
tp B$& 5 ; %?-&$" σ B$& 5%. D#
#$&A'$ $#'&$ ε k = g k − k -%"&" %" yk .
9.11*. %:" +"#A (.$$) #: -%"& $%-
:"# -"
y(t ) + 6 y (t ) + y (t ) = 2u (t ) + 5u (t ) .
")# ""&#+' #$!$ "&?$# "B$#: %$-
!$ '"#$" T = 0,4 "!>'$) " %$!. G#$ "'-
338
-#" !'#" #" !$&>" B:#A "#"#+'$) ' "!"DE-
$!)#D; #A ?-&$" tp B$& 1,5
#A %?-&$". D# #$&A'$ "!"DE $!)#-
g k -%"&" %" yk .
9.12*. "&A$-."$" %:" +"#A (.$$)
#: -%"& $%:"# -"
4 y(t ) + y (t ) = 8u (t ) − 4u (t ) .
")# ""&#+' #$!$ "&?$# "B$#: %$-
!$ '"#$" T = 1,4 "!>'$) " %$! #"', +#$B: "'-
-#" !'#" #" &" %:) %$!$' "#"#" ' "-
!"DE- $!)#D ν g = 1 ; ?-&$" tp B$&
6,5 ; %?-&$" B$& 5%. D# #$&A'$ "!"D-
E $!)# g k $#'&$ ε k = g k − k . $#$#A %-
*$!-D .-'(D hk "'-#$) !'#$) #:.
9.2. !*$2 /X%*$$: <$#$$+ &&*77

9.13. BQ'# -%"& "!" -" %:* $-
#$
ª0 0 0 º
x = ««1 0 − 2»» x , y = [0 0 1]x . (9.52)
«¬0 1 0 »¼
")# -" "%#$#+'$?$ "B&D!"#& "&"" #"',
+#$B: $(" -!$&#$&$ -&$D t < 2 .
$O$$. & #" & $BQ'# "!": -"
x = Ax + bg + hf , y = c T x , (9.53)
#$ -" $$###-DE?$ "B&D!"#& "&"" # !
xˆ = Axˆ + bu + hf + l ( y − c T xˆ ) , (9.54)
?! l — #:) '#$, '$#$:) ->$ $%!&#A. ?$ "-
$#A "" n, #. . "" %$!'- "!"$) #: & "!"-
$?$ $BQ'#".
339
& "!": -" (9.53) D# @ -
@ @ .$-, #$ '$%$#: li '#$" $B"#$) l
"B&D!"#& (9.54) :+&D# %$ .$-&"
li = δ*i −1 − αi −1 , i = 1, n , ( 9.55)
?! δ*i −1 αi−1 — '$G..(#: >&"$?$ *""'##+'$?$
%$&$" '$$?$ "B&D!"#& (9.54) -" $BQ'#" (9.53).
$G..(#: δ*i , i = 1, 3 +"E ?$ :B"D# %$ #B--
$- $(" t %$ .$-&
* 3÷5
Re λi ≤ − , i = 1, n . (9.56)
t
!A λ*i — >&": '$ *""'##+'$?$ %$&$" "-
B&D!"#& (9.54), %+ >&"#&A$ "&+:.

#$!'" "+#" %""#$ "B&D!"#& #* &-+"*, '$-
?!" .$" -") "!"$?$ $BQ'#" (9.53) $#&+"# $# -
@ , &$>" &!-DE) "!"+ 9.14.
&-+" "!"$?$ $BQ'#" (9.52) '#$: b h -&:, #. .
h = b = [0 0 0] , '#$ cT = [0 0 1] , " -" $BQ'#"

D# '"$+'-D "B&D!"-D .$-, %$G#$- '$G..(-

#: ?$ *""'##+'$?$ %$&$" ":: α 0 = 0 , α1 = 2 ,
α 2 = 0 , (. "!"+- 4.5).
*
$&"?" (9.56) t = 2 , ")! Re λ i ≥ 4/ 2 = 2 . !-
G#$ "#$, "!"! >&": '$ *""'##+-
'$?$ %$&$" '$$?$ "B&D!"#&: λ1* = −3 , λ*2 = −7 , λ*3 = −5 .
$?!" %$ .$-& @- D* ( p ) = p 3 + 15 p 2 + 71 p + 105 . &!$"-
#&A$, δ*0 = 105 , δ1* = 71 , δ*2 = 15 . %A $?&"$ (9.55)
l1 = δ*0 − α 0 = 105 − 0 = 105 , l2 = δ1* − α1 = 71 − 2 = 69 ,
l3 = δ*2 − α 2 = 15 − 0 = 15 .
P#$ %$$&# "%"#A '#$ l = [105 69 15] , " "#
%$$EAD (9.54) '$$ -" "B&D!"#& "&""
340
ª0 0 0 º ª105º
xˆ = «1 0 − 2» xˆ + « 69 » ( y − xˆ ) .
« » « » 3
«¬0 1 0 »¼ «¬ 15 »¼
& %$' %$&-+$?$ -&A#"#" $B*$!$ ")# "#-
(- A = A − l c T . !A A c T — $$###-DE "#("
'#$ -") $BQ'#" (9.52). %"&A$ "+# '$-
G..(#: *""'##+'$?$ %$&$" "#(: A = A − l cT
$%"!"D# '$G..(#" %$&$" D ∗ ( p ) .
9.14. ")# -" "%#$#+'$?$ "B&D!"#& "&"-
" !& $BQ'#" -%"&, '$#$:) $%:"# -"
ª− 2 0º ª 3 º
x = « » x + « » u , y = [1 1] x . (9.57)
¬ 0 0¼ ¬100¼
$(" t !$&>$ %:"#A 0,2 . $#$#A
#-'#--D *- "B&D!"#&.
$O$$. K$" -") (9.57) &# '"$+'$)
"B&D!"$), %$G#$- "+"&" %$# -&$ "B&D!"$-
#. & G#$?$ $#"&# "#(" "B&D!"$# (. ?&"- 6),
'$#$" !"$ &-+" # !
ª 1 1º
N=« ».
¬ − 2 0¼
%!&#&A det N ≠ 0 , #. . "!":) $BQ'# &# %$&-
$#AD "B&D!":, "!"+" #" "B&D!"#& !& ?$
# . & %$#$ "B&D!"#& %$&A-D# "#-
(:
ªα 1º
P−1 = M ⋅ N , M = « 1 , (9.58)
¬1 0»¼
?! α1 — '$G..(# *""'##+'$?$ %$&$" "!"$?$
$BQ'#" (9.57) (. "!"+- 4.5 & [5. C. 43]). P#$# %$&$ "
A( p ) = det( pE − A) = p 2 + 2 p , (9.59)
341
#. . α0 = 1, α1 = 2, α2 = 1. $G#$- "#(: M (4.4), P−1 (9.58)
P !"$ &-+", $?&"$ (9.57), D# !
ª2 1º ª 2 1 º ª 1 1 º ª0 2 º 1 ª − 1 2º
M =« » , -−1 = « » « » =« » , P = « .
¬1 0 ¼ ¬ 1 0 ¼ ¬ − 2 0 ¼ ¬1 1 ¼ 2 ¬ 1 0»¼
"' &-+", "$#$ "!"+ 9.13, !& $%!&
%""#$ "B&D!"#& $B*$! ?$ >&":) *""'##-
+') %$&$. G#$) (&AD %$ .$-& (9.56) "*$!
*
| Re λ i |≥ 4/ 0,2 = 20 ,
"!"S >&": '$. -#A λ∗1 = −22 , λ∗2 = −25 . $$#-
##-DE) %$&$ D * ( p ) = p 2 + 47 p + 550 , " ?$ '$G..(-
#:: δ *0 = 550 , δ1* = 47 .
~
"& :+&D# '$G..(#: li %$$?"#&A$?$ '-
~ ~
#$" l %$ .$-&" (9.55), #. . li = δ *i −1 − α i −1 , i = 1, n . #D!"
~ ~ ~
l1 = 550 , l2 = 45 , " '#$ l = [550 45] . '#$ l -"
T
"B&D!"#& (9.54) :+&# %$ .$-&

~
l = P l . (9.60)
""#"$ &-+"
1 ª− 1 2º ª550º 1 ª− 460º ª− 230º
l= « »« »= « »=« ».
2 ¬ 1 0¼ ¬ 45 ¼ 2 ¬ 550 ¼ ¬ 275 ¼
$!#"& +&: "+ (9.54), %$&-+ -" -
'$$?$ "%#$#+'$?$ "B&D!"#& "&""
ª 228 230 º ª 3 º ª− 230º
xˆ = « » xˆ + «100» u + « 275 » y .
¬ − 275 − 275 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
?$ #-'#-" *" " $%"($:* -&#&* %!-
" " . 9.6.
& %$' "+S#$, '"' "!"+ 9.13, "*$!# '$G.-
.(#: *""'##+'$?$ %$&$" "#(: A = A − l c T .
!$&>: $%"!"#A '$G..(#" %$&$" D*(p).
342
y
u
3 230 100 275
x̂1 x̂2
³ 275
³
x̂1
228 275
230
. 9.6. #-'#-" *" "B&D!"#&

9.15. & !'#$?$ $BQ'#" -%"&, %!"#$+"
.-'( '$#$$?$
K (0,04874 z + 0,006976)
W p ( z) = (9.61)
z 2 − 1,8607 z + 0,8607
%$&-+" "!"+ 3.18*, %$#$#A % K = 3,25 "%#$#+-
') "B&D!"#&A "&"" #"', +#$B: $("
%:"&$ 6 . $! '"#$" = 1,5 .
$O$$. & %$#$ "B&D!"#&) !'#:* $BQ'#$
& #, '"' %::*, $B*$!: * -" %-
:* $#$, >&"#&A$ '"$+'$) "B&D!"$) .$.
$G#$-, %$!#"& "!"$ "+ K (9.61) % $$#-
$ '"$+'$) "B&D!"$) .$: (. [5. C. 121–123])
' (9.61), %$&-+
ª0 − 0,8607 º ª0,02267 º
x k +1 = « » xk + « » u k , y k = [0 1] x k . (9.62)
¬1 1,8607 ¼ ¬ 0,1584 ¼
$!$' "+#" "B&D!"#&) !& !'#:* $BQ'#$ &
# #"'> %$&$#AD $%"!"# %:: &-+". &
$BQ'# & #" $%:"D# -" (3.30) % ε k = u k ,
#$ !'#:) "B&D!"#&A "&"" $%:"# -"
xˆ k +1 = A xˆ k + b u k + l ( y k − c T xˆ k ) , (9.63)
343
?! l — %$!&>"E) $%!&D '#$ $B"#:* ).
& -" !'#$?$ $BQ'#" "!": '"$+'$)
"B&D!"$) .$, #$ '$%$#: li '#$" l (9.63) $%!-
&D# %$ .$-&" (9.55). !"'$ !A !& :B$" '$G..(-
#$ δ ∗i , #"'> *$! -&$) -#$)+$# #B-$?$ -
$(" t , %$&A-# $$#$:
( 3÷5 ) T
−
max z i∗ ≤ e
t
< 1, (9.64)
i ∈[ 1, n ]
'$#$$ ""&$?+$ "#- (9.56). !A z i* — >&":

'$ *""'##+'$?$ %$&$" #-$?$ "B&D!"#-
&.
*$! ' #- "B&D!"#& !& "!"$?$ $BQ'#" (9.62),
")! %$ (9.64) max z i∗ ≤ 0,37 . $&"?" z1 = 0,35 z 2 = 0,25 ,
%$&-+ (%$ .$-&" @-): δ ∗0 = 0,0875 , δ1∗ = −0,6 .
"' '"', $?&"$ (9.61) & (9.62), '$G..(#:
α 0 = 0,8607 , α1 = −1,8607 , #$ %$ (9.55) : l1 = 0,0875 −
− 0,8607 = − 0,7732 , l2 = − 0,6 + 1,8607 = 1,2607 . &!$"#&A$,
$$### :"> (9.62) (9.63) '$:) "B&D!"#&A
"&"" $%:"# :">
ª0 − 0,8607 º ª0,02267 º ª− 0,7732º
xˆ k +1 = « » xˆ k + « » uk + « » ( y k − [0 1] xˆ k )
¬1 1,8607 ¼ ¬ 0,1584 ¼ ¬ 1,2607 ¼
&
ª0 − 0,0875º ª0,02267 º ª− 0,7732º
xˆ k +1 = « » xˆ k + « » uk + « » yk . (9.65)
¬1 0,6 ¼ ¬ 0,1584 ¼ ¬ 1,2607 ¼
"' %:$ &-+", % %"&A$ "+# '$G..(-
#: *""'##+'$?$ %$&$" "#(: "B&D!"#&
A = A − l c T !$&>: $%"!"#A >&": '$G..(#" δ ∗i .
9.16. $#$#A "%#$#+') "B&D!"#&A "&"" (9.63)
!& !'#$?$ $BQ'#" -%"& "!"+ 3.14, '$#$:) %
k y = 200 , = 0,4 ε k = u k $%:"# -":
344
ª1 0 º ª 6,94 º
x k +1 = « » xk + « » u k , y k = [1 1] x k . (9.66)
¬0 0,4493¼ ¬− 3,84¼
$(" t !$&>$ %:"#A 2 .
$O$$. !"$ &-+" .$" -") "!"$?$ $BQ'-
#" (9.66) &# '"$+'$) "B&D!"$), %$G#$-, '"'
%:$ &-+" (. "!"+- 9.14), "+"&" %$# -&$
"B&D!"$#. & G#$?$ :+&# "#(" "B&D!"$#
ª c T º ª1 1 º
N =« T »=« ».
¬c A¼ ¬1 0,4493¼
%!&#&A det N ≠ 0 , #. . "!":) $BQ'# (9.66) &#
%$&$#AD "B&D!":, "!"+" #" "B&D!"#& !& ?$
# . "&A)) "+# !# %$&$ $$###
#$!'$), &$>$) "!"+ 9.14, !& %::* $BQ'#$.
""'##+') %$&$ "!"$?$ !'#$?$ $BQ'#"
A( z ) = det( zE − A) = z 2 − 1,4493 z + 0,4493 , #. . α 0 = 0,4493 ,
α 1 = −1,4493 . $G#$- "#(: M (4.4), P−1 (9.58) P !"-
$ &-+" D# !:
ª− 1,4493 1º ª− 1,4493 1º ª1 1 º ª− 0,4493 − 1º
M =« , -−1 = « = ,
¬ 1
»
0¼ ¬ 1 0¼ ¬1 0,4493»¼ «¬ 1
» « 1 »¼
1 ª1 1 º
P = ».
0,5507 «¬− 1 − 0,4493¼
"& %$ .$-& (9.64) "*$! max z i∗ ≤ 0,45 . $&"?"
z1 = 0,42 z 2 = 0,35 , %$&-+ (%$ .$-&" @-): δ ∗0 = 0,147 ,
~
δ1∗ = −0,77 . "& :+&D# '$G..(#: li %$$?"#&A-
~ ~
$?$ '#$" l %$ .$-&" (9.55), #. . li = δ *i −1 − α i −1 , ?!
~
i = 1, n . "' '"' n = 2, α 0 = 0,4493 , α 1 = −1,4493 , #$ l1 = −0,3023 ,
~ ~
l2 = 0,6793 , #. . '#$ l = [− 0,3023 0,6793] . '#$ l -"-
T
"B&D!"#& (9.63) !A :+&# %$ .$-& (9.60).

""#"$ &-+"
345
1 ª1 1 º ª− 0,3023º ª 0,68458 º
l= » »= ».
0,5507 ¬− 1 − 0,4493¼ «¬ 0,6793 ¼ «¬− 0,005283¼
«
"'$(, %$!#"& +&: "+ (9.63), %$&-+

-" '$$?$ "%#$#+'$?$ "B&D!"#& "&"" !&
!'#$?$ $BQ'#" (9.66)
ª1 0 º ª 6,94 º ª 0,68458 º
xˆ k +1 = « » xˆ k + «− 3,84» u k + «− 0,005283» ( y k − [1 1] xˆ k )
¬ 0 0, 4493¼ ¬ ¼ ¬ ¼
&
ª 0,31542 − 0,68458º ª 6,94 º ª 0,68458 º
xˆ k +1 = « » xˆ k + « » uk + « » y k . (9.67)
¬0,005283 0,45458 ¼ ¬− 3,84¼ ¬− 0,005283¼

. @$&A#$ :+&) %$ D "!"+ #"
""&#+' #$!$ (&$$B"$ %$$!#A MATLAB & Ma-
ple. "%, :+& MATLAB '#$" l "!"+ 9.16 $>#
B:#A $-E#&$ &!-DE) %$&!$"#&A$#AD '$"!:
a=[1 0;0 0.4493];
b=[6.94;-3.84
c=[1 1];
% :+& "#(: "B&D!"$# N
N=[c;c*a];
det(N)
ans = -0.5507
% -E#-#. :+& "#(: M
pa=poly(a)
pa = 1 -1.4493 0.4493
m=[pa(2) 1;1 0]
m = -1.4493 1
1 0
% :+& "#( P−1 P
pn1 = m*N
pn1 = -0.4493 -1
1 1
pn=inv(pn1);
% :+& '$G..(#$ δ ∗0 δ1∗
z1 = 0.42; z2 = 0.35;
delta0 = z1*z2
delta0 = 0.147
delta1 = – (z1+z2)
delta1 = – 0.77
346
~
% :+& '#$" l
l1 = delta0 – pa(3)
l1 = –0.3023
l2 = delta1 – pa(2)
l2 = 0.6793
l11 = [l1; l2]
l11 = – 0.3023
0.6793
% :+& '#$" l
l = pn*l11
l = 0.68458
– 0.005283
$$ ""&$?+$ :+&# '#$ l "!"+ 9.14, %$&
:B$" >&":* '$) *""'##+'$?$ %$&$" "B&D!"#&.
9.17. ")# -" "B&D!"#& -B?" !& "&"-
( $!"&A$?$ -%"& u = g − k T x , ")!$?$ !& $BQ'#",
$%:"$?$ -" #%" (9.53), ?!
ª 0 1 0º ª0 º ª 3º ª 5 º
A = « 0 0 1 » , b = «0» , h = «7 » , c = ««− 2»» .
« » « » « » (9.68)
«¬− 2 1 2»¼ «¬1»¼ «¬0»¼ «¬ 4 »¼
D# #$&A'$ %" y $-E f. G#$
$(" %:* $#$ !$&>$ %:"#A 1 .
$O$$. & %$#$ "B&D!"#& -B?" %>!
?$ #$# "#(" "B&D!"$# N. & $" -!$&#$-
# -&$ "B&D!"$#, #$ %$#"&" "!"+" #"
#. %$#$ &-+" -E#-#.
#$ &-+", '$?!" # $!" :*$!" %" y,
"B&D!"#&A -B?" #$# &!-DE) %$&!$"#&A-
$#. "!"D# >&": '$ *""'##+'$?$ %$&-
$" "B&D!"#& %$ -&$ -#$)+$# B:#$!)#,
"%, " $$ $$#$) (9.56) & (9.64). %:-
$ &-+" G#$ λ∗1 , λ∗2 , . . . λ∗n −1 . $ "*$!# >&":) *"-
"'##+') %$&$ ?$ '$G..(#:
n −1
D ∗ = Π ( p − λ∗i ) = p n −1 + δ ∗n − 2 p n − 2 + ! + δ1∗ p + δ ∗0 .
i =1
"# $#"&# %$$?"#&A" n × n "#("
347
ª1 ! 0 δ ∗0 º
« »
# % # # »
P = « (9.69)
«0 ! 1 δ ∗n −1 »
« »
«¬0 ! 0 1 »¼
:+&D# "#(: P2 = ( MN ) −1 P , A = P2−1 AP2 , b = P2−1b ,

h = P2−1 h , k T = k T P2 . !A "#(" M %$-%>- $%!&#
%$ .$-& (4.4). $&-+: "#(: '#$: %!#"&D#
B&$+$) .$ &!-DE $B"$:
ªA A2 º ªb º ªh º ªk º
A=« 1 , b =« 1», h =« 1» , k =« 1» , (9.70)
¬ A3 A4 »¼ b
¬ 2¼ h
¬ 2¼ ¬k 2 ¼
% G#$ "$#A >* B&$'$ "" !(.
"# "%:"# -" "B&D!"#& -B?" $-
$###-DE :"> !& -%"& (% $!$) y):
xˆ = A1 xˆ + A2 y + b1u + h1 f , u = g − k1T xˆ − k 2 y . (9.71)
)! ' "+#" !& "!"$?$ $BQ'#". !"$ &-+"
"#(:
ª 5 −2 4º ª − 1 − 2 1º
«
N = « −8 9 6 »» , M = ««− 2 1 0»» .
«¬− 12 − 2 21»¼ «¬ 1 0 0»¼
%!&#&A det N = 1309 ≠ 0 , #. . "!":) $BQ'# -%"&

(9.53), (9.68) &# %$&$#AD "B&D!":, "B&D!"#&A
-B?" %$#$#A $>$. *$! "!"$?$ $(-
∗
" t ≤ 1 , % '$ λ∗1 = − 4 , λ∗2 = − 5 . $?!" δ ∗0 = 20 ,
δ1∗ = 9 , $$### :"> (9.69)
ª1 0 20º ª− 0,036669 − 0,047364 − 1,1375 º

P = ««0 1 9 »» , " P2 = ««− 0,047364 0,022154 − 0,67762»» .
«¬0 0 1 »¼ «¬ 0,022154 0,070283 1,3331 »¼
348
G#$
ª0 − 20 − 222º ª− 75º ª− 149º
A = «1 − 9 − 78 » , b = « − 38» , h = «« 28 »» .
« » « » (9.72)
«¬0 1 11 »¼ «¬ 4 »¼ «¬ 1 »¼
"' $B"$, $?&"$ (9.71), "B&D!"#&A -B?" !&
"!"$?$ $BQ'#" (9.53), (9.68) $%:"# -"
ª0 − 20º ª222º ª75º ª− 149º
xˆ = « » xˆ − « » y − « »u + « »f (9.73)
¬1 − 9 ¼ ¬ 78 ¼ ¬38¼ ¬ 28 ¼
, '"' !$, # #$$) %$!$'.
9.18*. ")# -" "B&D!"#& "&"" !& #:,
-" *$!–:*$! '$#$$) %$&-+$ "!"+ 4.16. $(-
" !$&>$ %:"#A 2 .
9.19*. ")# -" "B&D!"#& "&"" !& $BQ'#",
-" *$!–:*$! '$#$$?$ %$&-+$ "!"+ 4.29.
$(" !$&>$ %:"#A 0,75 .
9.20*. ")# -" !'#$?$ "B&D!"#& "&"" !&
!'#$) #: %!"#$+$) .-'() (5.22). $(-
" % = 0,5 !$&>$ %:"#A 1,8 .
9.21*. ")# -" !'#$?$ "B&D!"#& "&"" !&
#:, "$#$) "!"+ 5.10.1*. $(" %
= 0,2 !$&>$ %:"#A 1,2 .
9.22*. ")# -" %:$?$ "B&D!"#& -B?"
!& $BQ'#" (9.52). $(" !$&>$ %:"#A 0,6 .
9.23*. ")# -" %:$?$ "B&D!"#& -B-
?" !& #:, "$#$) "!"+ 5.8.4*. $("-
% = 0,4 !$&>$ %:"#A 3,6 .
9.24*. ")# -" !'#$?$ "B&D!"#& -B?-
" !& #:, "$#$) "!"+ 5.10.1*. $("-
% =0,2 !$&>$ %:"#A 1,2 .
. &?$# #" !'#$?$ "B&D!"#& -B?"
%$&$#AD $%"!"# "&?$#$ #" "B&D!"#& -B?"
%:$ &-+" (. "!"+ 9.17).
349
9.25*. ")# -" !'#$?$ "B&D!"#& -B?-
" !& #: %!"#$+$) .-'() (5.22). $("-
% = 0,4 !$&>$ %:"#A 3,6 .
9.3. !*$2 &&*$ & %5+ 6<#$$

9.26. & $BQ'#" -%"&, $%:"$?$ -"
'"$+'$) -%"&$) .$ (. "!"+- 4.4)
ª0 1 0º ª0 º
x = «0 0 1 » x + ««0»» u ,
» y = [400 0 0] x , (9.74)
«
«¬0 − 67 7 »¼ «¬1»¼
")# $!"&A$ -%"& #"', +#$B: "'-#" #" $B&"-

!"&" %: %$!'$ "#"#" ' "!"DE- $!)#D, "
?-&$" %:"&$ 0,6 . $#$#A ?".' %-
*$!$) .-'( "'-#$) #:.
$O$$.
$!"&A$ -%"&, '"' #$, # !
u = g − kT x , (9.75)
?! k = [k1 k 2 ! k n ] — '#$ %""#$ ('$G..(#$),

"$#A '$#$$?$ "" "$# '#$" $#$ x $BQ-
'#" -%"&. $G..(#: k i :B"D#, *$! :-
B":* (& "!":*) '$) & '$G..(#$ *""'#-
#+'$?$ -". $&! :B"D# %$'#$E'$
#"', +#$B: "'-#" #" &" $%!&: $)#".
$& #$?$ '"' '$ :B":, #* &-+"*, '$?!" -"
$BQ'#" "%": '"$+'$) -%"&$) .$, '$G..(-
#: k i :+&D# %$ .$-&"
k i = δ ∗i −1 − α i −1 , i = 1, n , (9.76)
?! α i — '$G..(#: *""'##+'$?$ %$&$" "!"$-
?$ $BQ'#" -%"&; δ ∗i — '$G..(#: *""'##+'$?$
%$&$" "'-#$) #:, "!": & ": .$-&$)
@- :B": '$.
350
$ & '$G..(#: *""'##+'$?$ %$&$" -
#: -!$B$ :B"#A %$$EAD $$":* %!"#$+:*
.-'(). #$, +#$ % $!"&A$ -%"& (9.75) +&-
#& %!"#$+:* .-'() "'-#$) #: %$ "!"DE-
$!)#D $BQ'#" %$ -%"&D $%"!"D#, " ""#&
D# $!"'$-D #%A [4. C. 168, 169].
&!$"#&A$, &-+" ""#"$?$ $BQ'#" (9.74) %-
!"#$+" .-'( "'-#$) #: B-!# #A !
β0
W yg ( p ) = 3 , (9.77)
p + δ 2 p 2 + δ1 p + δ 0
%+ "'-#" #" B-!# #A "#"# %$?$ %$!'" '
"!"DE- $!)#D, & #$&A'$ :%$&# -&$
δ0 = β0, (9.78)
?! β0 = 400 — '$G..(# +&#& W(p), #. . %!"#$+$)
.-'( $BQ'#" %$ -%"&D.
:B$ '$) *""'##+'$?$ %$&$" "'-#$)
#: (9.77) %$$EAD $$":* %!"#$+:* .-'()
#%" (9.18) (. %&$> .6 & [13, 15]) '$G..(#
δ 0 = ω 0n , ?! n — %$!$' #:, " ω 0 — $) "#"B-
:) '$G..(#. P#$# '$G..(# " ?-&-
$" "'-#$) #: t p $$#$ ω 0 = t pm / t p . !A
t pm — ?-&$" % ω 0 = 1 , $$###-DE :-
B"$- "%!&D '$) *""'##+'$?$ -"
#:.
#"B&. .6.1, %!$) %&$> .6, !& #:
##A?$ %$!'" %: %$!'$ "#"#" "*$!: t pm = 6,31
% '"#:* '$*; t pm = 4,34 % "&A$ ?-&-
$" t pm = 5,89 % "%!& %$ @"##$-.
"' $B"$, -&$) (9.78) δ 0 = ω 0n % n = 3
"#$ ω 0 = 3 400 = 7,368063 , " -&$ $B%+ "!"$?$
?-&$" %$!# ' -&$:
ω0 = 6,31/ 0,6 = 10,5167 ; ω0 = 4,34/ 0,6 = 7,2333 ,
ω0 = 5,89/ 0,6 = 9,8167 .
351
"%!& '$), $$###-DE "&A$-
?-&$", #$?!" % ω 0 = 7,368063 B-! #A
t p = t pm / ω 0 = 4,34 / 7,368063 = 0,58903 , +#$ '$&A'$ A #-
B-$?$. $$###-DE :B"$- "%!&D '$)
#"!"#: '$G..(#: (. #"B&. .6.1) ":: Δ 0 = 1 ,
Δ 1 = 2,39 , Δ 2 = 2,05 , Δ 3 = 1 . "&, :+& %$ .$-&" (9.11)
'$G..(#: δ ∗i , %$&-+: δ ∗2 = 2,05 ⋅ 7,368063 ≈ 15,10 ,
δ1∗ = 2,39 ⋅ 7,368063 2 = 129,75 , δ ∗0 = 7,3680633 = 400 .
&-+" $BQ'#" (9.74) '$G..(#: ?$ *""'##+'$-
?$ %$&$" (. "!"+- 4.13) α 0 = 0 , α 1 = 67 , α 2 = −7 , %$G#$-
%$ .$-&" (9.76) "*$!: k1 = δ ∗0 − α 0 = 400 − 0 = 400 ,
k 2 = δ1∗ − α 1 = 129,75 − 67 = 62,75 , k 3 = δ ∗2 − α 2 = 15,10 + 7 = 22,10 .
#"', '$$ $!"&A$ -%"& (9.75) !"$ &-+"
$%!&# :">
u = g − 400 x1 − 62,75 x 2 − 22,1 x3 .
$!#"& G#$ :"> -" (9.74), ")!, +#$ %!"-
#$+" .-'( "'-#$) #: ""
400
W yg ( p) = .
p + 15,1 p + 129,75 p + 400
3 2
".' %*$!$) .-'(, %$#$:) MATLAB

(. "!"+- 5.2), %!S " . 9.7. "' !$, #" #
"!": %$'""#& '"+#".
h
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t
. 9.7. *$!" .-'( #: $!"&A: -%"&
352
9.27. ")# $!"&A$ -%"& (9.75) !& $BQ'#"
ª− 2 0º ª 3 º
x = « » x + «100» u , y = [1 1] x , (9.79)
¬ 0 0¼ ¬ ¼
%: $#$ '$#$$?$ !$#-%: %$- D,
#"', +#$B: #" B:&" "#"#+'$), " ?-&$"
%:"&$ 2 . "!"DE $!)# g -%"&" &+" y
D#. & %$#$ -#$)#" -%"& %$&A$"#A
"B&D!"#&A "&"", %$&-+:) "!"+ 9.14.
$O$$. !"$ &-+" .$" -") $BQ'#" &-
# '"$+'$) -%"&$). $G#$- %>! ?$ -B>!"-
, +#$ $BQ'# (9.79) &# %$&$#AD -%"&: (. "!"-
+- 6.1), #. . %$#"&" "!"+" # .
&?$# #" $!"&A$?$ -%"& G#$ &-+" &$-
> [4. C. 167]. &!- G#$- "&?$#-, "*$!, +#$ "#("
-%"&$#, *""'##+') %$&$ $BQ'#" '$G..-
(#: %$&!?$ "::
ª 3 − 6º
U =« » , A( p) = p + 2 p , α 0 = 0 , α 1 = 2 .
2
¬100 0 ¼
P#$ %$$&# ")# $B*$!: "#(: $ %$ (4.4), - Py−1 :
ªα 1º ª2 1º ª0 3 º −1 1 ª− 100 3º
M =« 1 »=« » , Py =U M = « » , Py = « ».
¬ 1 0¼ ¬1 0¼ ¬200 100¼ 600 ¬ 200 0¼
"& " $$ $(' ?-&$" [4. C. 156]
3÷5
tp ≤ , (9.80)
η
?! η = min Re λ i , i = 1, n , "*$! !$%-#-D #%A -#$)-
+$# #-$) #:: η ≥ 3 / 2 = 1,5 .
P#$ %$$&# :B"#A '$ *""'##+'$?$ %$&$"
"'-#$) #:. !"$ &-+" %!"#$+" .-'( $BQ-
'#" %$ -%"&D "" W yu ( p) = (103 p + 200) /( p 2 + 2 p ) , %$-
G#$- $$### -&$ (9.78), %$!
353
λ∗1λ∗2 = δ ∗0 = 200 . "&, %$&"?" λ∗1 = −η = −1,5 , ")!, +#$
λ∗2 = −133,333 , #. . δ1∗ = −(λ∗1 + λ∗2 ) = 134,833 .
%A, $$### %: "&?$#$, "*$!
~
%$$?"#&A: '$G..(#: k i = δ ∗i −1 − α i −1 $#"& '#$
~ ~ ~
k T : k 1 = δ ∗0 − α 0 = 200 , k 2 = δ 1∗ − α 1 = 134 ,833 − 2 = 132 ,833 ,
~
k T = [200 132,833] . "'$( "*$! '#$ k T (9.75):
~ ª− 100 3º 1
k T = k T Py−1 = [200 132,833] « » = [10,9443 1] .
¬ 200 0¼ 600
"' $B"$, '$$ $!"&A$ -%"& # !
u = g -11x1 - x2 . (9.81)
G#$ "'-#" #" (9.79), (9.81) $%:"# -"
ª − 34,833 −3 º ª 3 º
x = « » x + « » g , y = [1 1] x , (9.82)
¬− 1094,43 − 100¼ ¬100¼
".' %*$!$) .-'(, %$#$:) MATLAB %$
-" (9.82) (. "!"+- 5.5), %!S " . 9.8. #-!$
-#"$#A, +#$ #" # ?-&$" t p = 1,01 , +#$
A !$%-#$?$, %:) %$!$' "#"#".
h
0.5
0
0 0.5 1 1.5 t
. 9.8. *$!" .-'( #: (9.79)
"' '"' %: $#$ !$#-%: D, #$
-%"& (9.81) "# -%"&
u = g − 10,9443xˆ1 − xˆ 2 , (9.83)
?! x̂1 , x̂ 2 — $(' %:* $#$, .$-: "-
354
B&D!"#& "&"" ( "!"+ 9.14), '$#$:) $%:"#
-"
ª 228 230 º ª 3 º ª− 230º
xˆ = « » xˆ + « » u + « » y. (9.84)
¬− 275 − 275¼ ¬100¼ ¬ 275 ¼
" (9.83), (9.84) ."'#+' $%:"D# -#$)#$
-%"& !- *$!" g y $B"#$) AD %$ u.
9.28. & $BQ'#", "$#$?$ "!"+ 9.17, ")# ,
"&-DE $!"&A$ -%"& (9.75). $&! !$&>$
$B%+"#A "#"# %$?$ %$!'" ' "!"DE- $!)-
#D ?-&$" — B$& 1,8 . : $-
#$ $BQ'#" D#; D#: "!"DE $!)#-
g, %" y $-E f . & %$#$ %$&A-
$"#A "B&D!"#&A -B?", %$#$:) "!"+ 9.17.
$O$$. K$" -") "!"$?$ $BQ'#" -%"& -
&# '"$+'$) -%"&$), %$G#$- $!"&A$ -%"&
$>$ ")#, &!- D "!"+ 9.26. !"$ &-+" %-
!"#$+" .-'( $BQ'#" %$ -%"&D # !
5 − 2p + 4p2
W y u ( p) = .
p3 − 2 p2 − p + 2
&!$"#&A$, β0 = 5 , α 0 = 2 , α1 = −1 , α 2 = −2 . $ -&$D "-
#"#" (9.78) !$&>$ B:#A :%$&$ "#$
δ∗0 = −λ1∗λ∗2 λ∗3 = 5 . !-?$) #$$:, %$ -&$D #B-$?$ B:#-
$!)#, $?&"$ (9.80), !$&>$ :%$&#A "#$
η = min Re λ∗i ≥ 3/1,8 = 1,67 . λ1* = λ*2 = −1,7 λ*3 = −1,73 %$-
! −λ1∗λ∗2 λ∗3 = 4,9997 ≈ 5 , #. . $B" -&$ B-!-# %"'#+-
' :%$&:. G#$ δ∗0 = 5 , δ1∗ = 8,77 , δ∗2 = 5,13 . "& %$
.$-&" (9.76) "*$!: k1 = δ∗0 − α 0 = 5 − 2 = 3 , k2 =
= δ1∗ δ∗2
− α1 = 8,77 + 1 = 9,77 , k3 = − α 2 = 5,13 + 2 = 7,13 .
"' $B"$, $!"&A$ -%"& !"$ &-+" $%-
!&# :"> u = g − 3x1 − 9,77 x 2 − 7,13x3 . "' '"' %$
-&$D "!"+ %: xi D#, #$ * $B*$!$
"#A : %:.
355
%$&A$" !& G#$) (& "B&D!"#& -B?"
'#$ '$G..(#$ $!"&A$?$ -%"& kT=[3 9,77 7,13],
'"' %$'""$ % "!"+ 9.17, %$B"$:"# %$
.$-& k T = k T P2 , ?! P2 — "#(" %$B"$", :+-
&" % %$#$ "B&D!"#& -B?".
!"$ &-+", $$### "!"+ 9.17,
k T P2 = [− 0,4148 0,57547 − 0,52784] , %$G#$- '$$ $%:-
"# :">
ª0 − 20º ª222º ª75º ª− 149º

xˆ = « » xˆ − « » y − « »u + « »f ,
¬1 − 9 ¼ ¬ 78 ¼ ¬38¼ ¬ 28 ¼
u = g + 0,4148 xˆ1 − 0,57547 xˆ 2 + 0,52784 y .
9.29. ")# $!"&A$ -%"&

u k = g k − k T xk (9.85)
!& !'#$?$ $BQ'#" (9.62) #"', +#$B: %$&D: "'-#$) -
#:, $B-&$&: $!"&A: -%"&, B:& ":
z1∗ = 0,7 , z 2∗ = 0,9 . : $#$ $BQ'#" D#,
%$G#$- !& %$#$ %$&A$"#A "B&D!"#&A "&"",
%$#$:) "!"+ 9.15.
$O$$. K$" -") "!"$?$ $BQ'#" -%"&
&# '"$+'$) -%"&$), %$G#$- "!"+, '"'
%:$ &-+" (. "!"+- 9.27), %$$!# $$###-
"&?$#$, &$>: [4. C. 167].
!"$ &-+", $?&"$ (9.62), "#(" -%"&$#
'$G..(#: *""'##+'$?$ %$&$" $BQ'#" "::
ª0,02267 − 0,13633º
U =« , α 0 = 0,8607 , α 1 = −1,8607 .
¬ 0,1584 0,3174 »¼
"' '"' det U = 0,02879 ≠ 0 , #$ $BQ'# (9.62) &# %$&$#AD
-%"&: "!"+" #" $!"&A$?$ -%"& # -
. "*$! $B*$!: "#(: $, - Py−1 :
356
ª− 1,8607 1º ª− 0,17852 0,02267º ª− 5,5017 0,7874º
M =« » , Py = « » , Py−1 = « ».
¬ 1 0¼ ¬− 0,02267 0,1584¼ ¬ 0,7874 6,2004¼
$ *""'##+'$?$ %$&$" "'-#$) #: "-
!":, %$G#$- "- "*$!: δ ∗0 = 0,63 , δ1∗ = −1,6 . %A, &!-
"&?$#- #", "*$! %$$?"#&A: '$G..(#:
~ ~
k i = δ ∗i −1 − α i −1 $#"& %$>-#$+:) '#$ k :
~ ~
k 1 = 0 , 63 − 0 ,8607 = − 0 , 2307 , k 2 = − 1, 6 + 1,8607 = 0 , 2607 ,
~
k = [− 0,2307 0,2607] . "# "*$! '#$ k T (9.75):
~ ª− 5,5017 0,7874º
k T = k T Py−1 = [− 0,2307 0,2607] « »=
¬ 0,7874 6,2004¼
= [1,4745 1,4348] .
"' $B"$, '$$ $!"&A$ -%"& (9.85) !"$
&-+" $%!&# :">:
u k = g k − [1,4745 1,4348]x k , (9.86)
" "'-#" #" (9.62), (9.86) $%:"# -"
ª− 0,03343 − 0,89323º ª0,02267º
xk +1 = « » xk + « » g , y = [0 1] xk . (9.87)
¬ 0,76644 1,6334 ¼ ¬ 0,1584 ¼
#-!$ -#"$#A, +#$ '$ *""'##+'$?$ -"-
#: (9.87) ": "!": "+.
: $#$, %$ -&$D "!"+, D#,
%$G#$- -%"& (9.86), '"' "&-$, "# -%"-
&
u k = g k − [1,4745 1,4348] xˆ k , (9.88)
?! x̂ k — '#$ $($' %:* $#$, .$-:)
"B&D!"#& "&"" (9.65). $!#"& -" (9.65)
-%"& (9.88), %$&-+ -" "B&D!"#& B $B"#$)
%$ -%"&D:
ª− 0,03343 − 0,12003º ª0,02267º ª− 0,7732º
xˆ k +1 = « » xˆ k + « » gk + « » yk . (9.89)
¬ 0,76644 0,37275 ¼ ¬ 0,1584 ¼ ¬ 1,2607 ¼
357
" (9.88) (9.89) $%:"D# -#$)#$ $!"&A$?$
-%"& #"'> !- *$!" gk yk .
9.30. & $BQ'#" -%"& "!"+ 3.14, '$#$:) %
k y = 50 = 0,4 $%:"# -":
ª1 0 º ª 1,735 º
x k +1 = « » xk + « » u k , y k = [1 1] x k ,
¬0 0,4493¼ ¬− 0,96¼
")# !'#$ $!"&A$ -%"& (9.85) #"', +#$B: "'--
#" #" &" "#"# %$?$ %$!'" ' "!"DE- $!)-
#D, " $! '$) *""'##+'$?$ -" z1 = −0,5 .
")# W yg (z ) %$#$#A %*$!-D .-'(D hk #:.
$O$$. &$ "#"#" !'#:* # %$ "!"DE-
- $!)#D, +"#$#, # [4. C. 373] !:
m n
¦ βi = ¦ δi ,
i =1 i =1
?! β i δ i — '$G..(#: +&#& ""#& %!"#$+-

$) .-'( W yg (z ) !'#$) #:.
!-?$) #$$:, &- ""#$# -&) %::*
!'#:* # $!"&A: -%"& [4. C. 168, 169]
'$G..(#: β i $%"!"D# '$G..(#" +&#& %-
!"#$+$) .-'( $BQ'#" %$ -%"&D. !"$ &-+" G#"
.-'( $%:"# :">
0,775 z + 0,1805
W yu ( z) = .
z 2 − 1,4493z + 0,4493
"' $B"$, %$&D: z1 z 2 "'-#$) #: !$&>:
B:#A #"', +#$B: -" '$G..(#$ ""#& S %!"-
#$+$) .-'( W yg (z ) "&"A 0,775+0,1805 = 0,9555. "' '"'
%$!$' #: " !-, #$ -'"": ""#& B-!#
%$&$ D( z ) = ( z − z1 )( z − z 2 ) = z 2 − ( z1 + z1 ) z + z1 z 2 . -" *
?$ '$G..(#$, $+!$, $%!&# :">
1 + z1 z 2 − ( z1 + z 2 ) = (1 − z1 )(1 − z 2 ) . $ -&$D "!"+ z1 = −0,5 ,
%$G#$- &?'$ ")#, +#$ z 2 = 1 − 0,9555 / 1,5 = 0,363 . G#$
358
δ ∗0 = −0,1815 , δ1∗ = 0,137 . "&, !-, +#$ α 0 = 0,4493 ,
α 1 = −1,4493 , %$ .$-&" (9.76) "*$! %$$?"#&A: '$-
~ ~
G..(#: k i = δ ∗i −1 − α i −1 $#"& '#$ k:
~ ~
k 1 = − 0,1815 − 0, 4493 = − 0,6308 , k 2 = 0,137 + 1, 4493 = 1,5863 ,
~
k = [− 0,6308 1,5863] . !"$ &-+" "#(:
ª− 1,4493 1º ª− 0,7795 1,735º −1 ª1,0466 1,8915º

M =« » , Py = « » , Py = «1,0466 0,8499» .
¬ 1 0¼ ¬ 0,96 − 0,96¼ ¬ ¼
$G#$- '#$ k T (9.75) B-!# ":
~ ª1,0466 1,8915 º
k T = k T Py−1 = [− 0,6308 1,5863] « »=
¬1,0466 0,8499¼
= [1 0,15496] .
"' $B"$, '$$ $!"&A$ -%"& (9.85) !"-
$ &-+" $%!&# :">
u k = g k − [1 0,15496]x k .
"'-#" #" # %!"#$+-D .-'(D
0,775 z + 0,1805
W yu ( z) = ,
z + 0,137 z − 0,1815
2
% '$#$$) -!$&#$D# "!": #B$". *$!"

.-'( #$"$) #: %!" " . 9.9.
hk
0.6
0.2
0
0 1 2 k
. 9.9. *$!" .-'( !'#$) #:
359
9.31*. ")# $!"&A$ -%"& (9.75) !& $BQ'#" %-
!"#$+$) .-'() %$ -%"&D
220 p + 110
W yg ( p ) =
0.005 p 3 + 0,15 p 2 + p
: %: $#$. "'-#" #"
!$&>" #A %:) %$!$' "#"#" ' "!"DE- $!)#-
D, " ?-&$" !$&>$ %:"#A 0,15 .
9.32*. ")# $!"&A$ -%"& !& $BQ'#", $%:"$-
?$ -"
ª0 0 0 º ª32º
x = «1 0 − 2» x + «« 4 »» u ,
« » y = [0 0 1] x ,
«¬0 1 0 »¼ «¬ 0 »¼
#"', +#$B: "'-#" #" $B&"!"&" %: %$!'$ "#"#-
" ' "!"DE- $!)#D, " ?-&$" %:"-
&$ 1,2 . : $#$ $BQ'#" D#. & %$-
#$ %#A "B&D!"#&A "&"".
9.33*. & $BQ'#", '$#$:) $%:"# -"
ª 2 4º ª1 º ª0,5º
x = « » x + « »u + « » f , y = [1 10] x ,
¬3 6¼ ¬0,2¼ ¬0,3¼
")# $!"&A$ -%"& #"', +#$B: "'-#" #" &"
%:) %$!$' "#"#" ' "!"DE- $!)#D, " -
?-&$" %:"&$ 1,5 . : $#$ $BQ'#"
D#. & %$#$ %#A "B&D!"#&A "&-
"", %!%$&"?", +#$ $-E f #.
9.34*. ")# $!"&A$ -%"& !& $BQ'#" (9.16) #"',
+#$B: "'-#" #" &" %:) %$!$' "#"#" ' "-
!"DE- $!)#D, " ?-&$" %:"&$ 2 .
: $#$ $BQ'#" D#. & %$#$
%#A "B&D!"#&A -B?", %!%$&"?", +#$ $-
-E f #.
9.35*. ")# $!"&A$ -%"& (9.85) !& !'#$?$
$BQ'#" (9.66). $&D: "'-#$) #:, $B-&$&: $-
360
!"&A: -%"&, !$&>: B:#A ": z1∗ = 0,5 , z 2∗ = 0,6 . -
: $#$ $BQ'#" D#. & %$#$
%$&A$"#A "B&D!"#&A "&"", %$#$:) "!"+ 9.16.
$#$#A %*$!-D .-'(D "'-#$) #:.
9.36*. & !'#$?$ $BQ'#", '$#$:) # %!"#$+-D
.-'(D %$ -%"&D
3,357 z + 3,357
W y u ( z) = ,
z 2 − 1,52 z + 1
")# $!"&A$ -%"& (9.85) #"', +#$B: %$&D: "'-#$)
#:, $B-&$&: $!"&A: -%"&, B:& ":
z1∗ = 0,35 , z 2∗ = 0,62 . : $#$ !'#$) #:
D#, %$G#$- !& %$#$ %#A "B&D!"-
#&A "&"".
9.37*. ")# $!"&A$ -%"& (9.85) !& !'#$?$
$BQ'#", $%:"$?$ -"
ª 0 1 0º ª0 º ª 3º
x k +1 = « 0 0 1 » x k + «0» u k + ««7 »» f k , y k = [0,12 0 0] x k .
« » « »
«¬− 2 1 2»¼ «¬1»¼ «¬0»¼
#" !$&>" #A %:) %$!$' "#"#" ' "!"DE-
$!)#D. " S %$&D", $B-&$&: $!"&A: -%"&-
: z ∗1 = 0,4 , z ∗ 2 = 0,5 . & %$#$ %$&A$"#A "-
B&D!"#&A -B?" %$&D" z ∗1 = 0,2 , z ∗2 = 0,25 .
9.38*. & !'#$?$ $BQ'#", '$#$:) $%:"# -"-

ª0 − 0,8607 º ª0,02267 º
x k +1 = « » xk + « » u k , y k = [0 1] x k ,
¬1 1,8607 ¼ ¬ 0,1584 ¼
")# $!"&A$ -%"& (9.85) #"', +#$B: %$&D: "'-#$)
#:, $B-&$&: $!"&A: -%"&, B:& ":
z1∗ = 0,25 , z 2∗ = 0,45 . & %$#$ %#A "B&D!"#&A
-B?" z ∗1 = 0,15 .
361
9.4. !*$2 &&*$ $*% H$$+ >
9.39. & &!E) #: (. 9.10) :B$$ '$G..(-
#" -& %!"#&A$?$ -&#& K '$'#-DE-
?$ -#$)#" $B%+#A:
1) "!"-D $B'- δ = 5 ⋅ 10 −5 $#"B$#' "!"DE?$
$!)# ϕ ! (t ) = (ϕ 2 t 2 )1(t ) % ϕ 2 = 2,510 −3 / −2 ,
2) %$'""#& '"+#" %*$!$?$ %$(": ?-&-
$" tp, %?-&$" %.
ϕ! 1 K K ϕ!
K K K
T p (T p + 1) p
. 9.10. #-'#-" *" %B$$) &!E) #:
$'#-DE -#$)#$ #$"#A "&$"#A

!-* ""#"*:
) ! %$&!$"#&A$?$ '$'#-DE?$ -#$)#".
G#$ t ≤ 0,35 , σ < 25% ;
) ! #$) $B"#$) . G#$ t ≤ 0,5 ,
σ < 12,5% .
""#: "!"$), *$!$) #: (. 9.10): K = 3,
T = 0,1 , K = 0,8 / % . % = 45,84 / , K = 2 / c ⋅ B ,
K = 0,025 , T = 0,01 .
$O$$. $$### $ #-'#-$) *$), *$!"
#" # #$$) %$!$' "#"#" %$ "!"DE- $!)-
#D [4. C. 127,128]. $G#$- S !"+'" $B'" $# "-
!"DE?$ $!)# "!"$?$ !" $%!&# :">
δ = 2 g g , ?! '$G..(# $B' C 2 g = 1 / K ; g = 2ϕ 2 , "
K — '$G..(# -& #: "$'-#$ $#$.
P#$ %$$&# ")# #B-$ "+ G#$?$ '$G..(#"
K = K , *$! "!"$) #$+$#, %$ :">D
362
2ϕ 2 5 ⋅ 10 −3
K = = = 100 . (9.90)
δ
5 ⋅ 10 −5
/'
. 9.10, &!!

#

K = K1 K , ' K1 — &!! -

#
&

K1 = K K K
K
T = 68,76 . /
, " #
-
&!!

K 100
K = = = 1,454 .
K1 68,76
S *=
.
1. C
!
#

F
K 1 K = K = 100 :
K 100
W ( p) = = . (9.91)
p (1 + T p )
2
p (1 + 0,01 p )
2
2. % :
* (9.91) ' !

,
#:
,
, [4. /. 47–51] [17]. S -
' &

. 9.11.
3. )
#

, #
( . 9.10)
,

" #
*,

!#, . .
" .
@ #

# -

*= -

*
.
. @
) #
*,
"
-
*= #

"
# .
&

# $);(
*= #

' , =* ' # #

"
# .
S
# *= : ' -
: ' !
-
-
L (ω) .
363
L(ω), &
60
40 A
20lgK 20 -40& /
0.1 1 10 100 ω
ω
-20
L! (ω)
ϕ (ω)
π/2
-60 &/
.
. 1 ω
0.1 10 100
−π /2
−π
ϕ ! (ω)
−3π /2
. 9.11. ".' &$?".+'* +"#$#:* *""'##'

*$!$) #: "$'-#$ $#$
&*#$$ H$$: >. $#$ L*(ω) :%$&#-
" $$ #B-:* %$'""#&) '"+#" %$'#-$) -
#: &!-DE* %$&$>):
- +#$B: δ B:&" "" #B-$), '$+"#$#: "%#$-
#: *$!$) >&"$) !$&>: $%"!"#A. G#$ -
'$+"#$#" "%#$#" *$!$) !$&>" %$*$!#A +
#$+'- A (20lg K ; ω = 1) (. . 9.11) %$! "'&$$
−20 ⋅ ν g & / , ?! ν g — >&":) %$!$' "#"#" %$ "-
!"DE- $!)#D %$'#-$) #:;
- +"#$#" " ω * >&"$) L* (ω) :B"#
!"%"$"
364
π 4π
≤ ω * ≤ ; (9.92)
t % t %
- % %$#$ !+"#$#$) "%#$#:, " '$#$$) "*$-
!# +"#$#" " ω . * , (&$$B"$ ""#"#A '$&A'$
""#$ "&+: "'&$$ G#$) "%#$#: ($B:+$
− 20 &/ & 0 &/ ). G#$, + A &+" #B--
$?$ %?-&$" σ % , # A !$&> B:#A "'&$;
- $%?"DE +"#$#: ω1 * ω 2 * ("+"&$ '$( !-
+"#$#$?$ -+"#'"), $-%:*, !$&>: %$ $$>$# $%"-
!"#A $%?"DE +"#$#" *$!$) L! (ω) (!&
%$#$#: '$'#-DE?$ '$#-"), " $-#$:*, $#'
ω1 * " ω * ω * " ω 2 * !$&>: "*$!#A !"%"$
(0,2 " 0,9) !'"!:. A G#$?$ !"%"$" %$!# '
&A: '$&B", -&+ — ' $$#$$# %*$!$?$
%$(". P#$ '"' $!$, #"' !-?$ &-+" -&+"# !&-
#&A$#A %*$!$?$ %$(";
- +"#$#" ω1 * $># %"!&>"#A '$+"#$#$) & !$-
%$&#&A$) "%#$# "'&$$ – 40 (– 60) &/ , %!""-
+$) !& $%> !+"#$#$) '$+"#$#$) "%-
#$# >&"$) L* (ω) ;
- :$'$+"#$#" "%#$#", "+" +"#$#: ω
(. 9.11), !$&>", %$ $$>$#, %$#$#A "'&$ *$!$)
.
4. )! ' %$#$D L* (ω) !& ""#"$) "!"-
+. & "!":* ""#$ #" '$'#-DE* -#$)# )
) #$# "&+: ""#: L* (ω) , #"' '"' #B$" '
'"+#- #: G#* ""#"* "&+:.
#* ). "'&$ !+"#$#$) "%#$#: $B:+$ %-
"# ": − 20 &/ (. 9.12). G#$ -&$ (9.92)
# !

12,56 ≤ ω * ≤ 50,24
& &$?".+'$ "#"B:

365

1,1 ≤ lg ω * ≤ 1,7 . (9.93)
"%"$ (9.93) -'"" " . 9.12 "'&$$) #*$'$).
"#$#- " $>$ #A %$ ! $#'" (9.92),
(9.93), #. . ω

* = 10
1,33
= 21,4 −1 , " &+: $%?"DE* +"#$#:
ω1* = 10 0,67 = 4,67 -1 ω 2 * = ω = 100 -1 . G#$ $#$'
ω1 * " ω

* " 1,33 – 0,67 = 0,66 , " $#$' * " 2 *

" 2 – 1,33 = 0,67 , #. . * !&: &>"# %!&"* !"%"$-

" (0,2 " 0,9) !'"!:.
L(ω), &
60
40 A
-40 &/ -20 &/
20 lgK 20
ω.
* ω2 *
0.1 1 ω
-13
ω1*10 L
-20
L*
ϕ -60 &/
π/2
ω1* ω.*
1 ω
0.1 10 100
L!
−π /2

0,97
−π γ ωπ
. ϕ (ω
ϕ (ω * )
! )
−3π /2
. 9.12. ".' *$!:* >&":* &$?".+'*

*""'##' !& ""#" )
:$'$+"#$#" "%#$#" >&"$) %$$!# %"-
"&&&A$ :$'$+"#$#$) "%#$# *$!$) + #$+-
366
'- '$$!"#" L = 0, ω = ω 2 * . -&A#"# %$&-+"# "-
%#$#+'" L* (ω) !& ""#" ), %$'""" " . 9.12. "-
+ %$#$:* , $$###-DE* +"#$#" $%>-
ω1* ω 2 * , ":: T1* = 0, 214 , T2* = 0,01 .
$ ?".'- L* (ω) &?'$ "%:"# >&"" %!"#$+-
" .-'( #: "$'-#$ $#$ !"$?$ ""#"
100(0,214 p + 1)
W * ( p ) = 2 . (9.94)
p (0,01 p + 1) 2
%$$EAD MATLAB %$ Wyg * ( p ) $$###-DE) W * ( p )
(9.94) "*$!# ?".' $$###-DE) %*$!$) .-'(,
'$#$:) %!S " . 9.13,. $ G#$- ?".'- "*$!
t p = 0,34 , " σ = 21 % , +#$ $$###-# #B$" ' #
!"$ ""#.
#* ). G#$ &-+" "'&$ !+"#$#$) "%#$#:
L* (ω) %"# ": 0 &/ . "'> %$ (9.92) "+#:-
"# "$# " $A +"#$# !"%"$ !$%-#$?$
ω * (" . 9.14 G#$# !"%"$ +"#$# %$'"" #*$'$)):
6,28 ≤ ω * ≤ 25,12
&

0,8 ≤ lg ω * ≤ 1,4 . (9.95)
h h
1
1
0.6
0.5
0.2
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0 0.2 0.4 t

. 9.13. *$!: .-'( #-$) #:
367
$G#$-, & $%?"DE-D +"#$#- ω1* #A "$) +"#$-
# " *$!$) , #. . ω1* = 10 −1 ; +"#$#-
ω2 *
= ω = 100 −1 ,
" "'&$ :$'$+"#$#$) "%#$#: #"'>
−60 &/ , #$ ?".' >&"$) "%#$#+'$) *""'#-
#' L* (ω) %$&$#AD $%!&# (. 9.14). G#$ !&:
$#'$ 1* " * * " 2 * &>"# %!&"* (0,2...0,9)
!'"!:. $#$" T1 = 0,1 , " T2 = 0,01 .
L(ω), &
60
40 A
-40 &/
20 lg K 0 &/
20
ω* ω2 *
0.1 1 ω
ω1*
10 L
-16,3
-20
L*
L*
ϕ(ω) L! -60 &/
π /2
. 1 ω2 *
ω
0.1 10 100
1,63
γ ωπ
−π
ϕ*
ϕ!
−3π /2
. 9.14. ".' *$!:* >&":* &$?".+'*

*""'##' !& ""#" )
$ ?".'- L* (ω) (. 9.14) &?'$ -#"$#A, +#$ ) $$#-

##-# %!"#$+" .-'(
368
100(0,1 p + 1) 2
W * ( p ) = . (9.96)
p 2 (0,01 p + 1) 3
"' :, %$$EAD MATLAB %$ Wyg * ( p ) $$###-
-DE) W * ( p ) (9.96) #$# ?".' %*$!$) .-'(,
%!:) " . 9.13,, -! %$ '$#$$- t p = 0,484 , "
σ = 12 % , +#$ #"'> $$###-# #B$".
5. "& $%!&D# "%": -#$)+$# !& $B$* "-
"#$ >&":* . & G#$?$ %$ %!"#$+: .-'(
(9.94) (9.96) "%:"D# $$###-DE :"> !& ."-
$+"#$#:* *""'##':
ϕ * (ω) = − π + arctg (T1* ω) − 2arctg (T2* ω),½°
¾ (9.97)
ϕ * (ω) = − π + arctg (T1* ω) − 3arctg (T2* ω). °¿
P# *""'##' %$#$: %!:: ϕ * (ω) " . 9.12,

" ϕ * (ω) " . 9.14.
$ ?".'" ϕ * (ω) :"> (9.97) %$&-+"D# &-
!-DE "%": -#$)+$#:

- %$ .": γ = 0,97 = 56 D , γ = 1,63 = 93,4 D ;
- %$ $!-&D: L = 13 & , L = 16,3 & .
$&-+: -&A#"#: %$$&D# %)# ' $%!&D
* $B*$!:* '$'#-DE* A.
6. (&AD $%!& * '$'#-DE* A "+"-
&" %$ . 9.12 . 9.14 "*$!# %$&!$"#&A:*
'$'#-DE* -#$)# $$### :">
L (ω) = L* (ω) − L! (ω) !& 2-* ""#$. $&-+: -
-&A#"# :+#" %$&!$"#&A:* '$'#-DE*
-#$)# %!: " . 9.15. $ G# *""'##'" "%-
:"D# %!"#$+: .-'( G#* -#$)# !
1 + T1 p

W ( p) = , (9.98)
1 + T2 p
369
(1 + T1 p) 2

W ( p) = . (9.99)
(1 + T2 p) 2
L
40
20 +20 &/
ω2 *
0.1 1 ω
ω1*10
-20
40
L
20 +40 &/
ω1* ω2 *
0.1 1 ω
10
-20
. 9.15. $?".+' +"#$#: *""'##'

'$'#-DE* A %$&!$"#&A$?$ #%"
7. $ #"B&(, %!$) %&$> .7, :B"D#
! %": '$'#-DE (%$+' *""'##'", %$
.$ ""&$?+: %!S: " . 9.15. $$###$,
%!"#$+: .-'( G#* (%$+' !$&>: B:#A ""&$?+:
:"> (9.98) (9.99).
""#: (%$+' "+#:"D# %$ .$-&", %!-
: #* > #"B&("*, %-# %"" %$#$:*
G&'#+'* * ' "+, %$&-+: &$?".+-
'* +"#$#:* *""'##'. "%, !& W ( p ) (9.98)
*:, %!#"&$) *) +"# . 9.16, $>$ "%"#A

RR
"#" T1 = C ⋅ R1 = 0,214 c , T2 = 1 2 C = 0,01 c . & "-
R1 + R2
+ S'$# , "%, "$ 0,1 #, #$ R1 = 2,14 ;, "
R 2 = 0,1 ;. G#$ = R 2 /( R1 + R2 ) = 0,04673 . P#$ "#-*",
370
$$ RC-(%$+'$), '$%-# -&+ K
α −1 = 21,4 ".
"' $B"$, !& "&"( ""#" ) %$'#-$)
#: (. . 9.10) !$#"#$+$ %! %!"#&A: -&-
#& "%> '&D+#A RC-(%A, %$'""-D *) +"#
. 9.16, -&+#A '$G..(# G#$?$ -&#& K 21,4
"", #. . !$ 31,12.
& &-+" ) '$'(D $-E#&#A %$&!$"#&A-

: $, #. . %$$EAD " W ( p ) (9.99), #$ .$"&A$
$B*$!$ #A !" ", %$'"":* *) +"# . 9.16,
$!#A * %$&!$"#&A$. !"'$ -" "$?$ &
* $BE" %!"#$+" .-'( -> B-!# "" %$!D
%!"#$+:* .-'() '">!$) (%$+' $#!&A$#.

R1
U1 U2
R2
(1 + T1 p ) R2
WRC ( p) = α , α= , T1 = C ⋅ R1 , T2 = α ⋅ T1
(1 + T2 p ) R1 + R2
R4 R4
R3
R3
R1 R1
U2
U1
R2 R2
. .
2
(1 + T1 p) R3
WRC ( p) = α 2 , = α, R3 >> R2
(1 + T2 p ) 2 R4
. 9.16. *: %$&!$"#&A:* '$'#-DE* (%)

#$B: '&D+#A G#$ &, " #"'> & "?-' %"-
$?$ " " ?$ $)#" '$%$"#A "#-*", $-
$ %": +#:*%$&D'", *- '$'#-DE*
371
A $!# $%"($: -&#&, '"' %$'""$ >)
+"# . 9.16.
" G#$ -' G#$ -&#& #$" R3 " *$!
R4 (% $B"#$) . $G..(# -& '">!$?$
G#* -&#&) B# ": 1 / α .
"' &-+" ), !& " W ( p) %$&-+":
RR
T1 = CR1 = 0,1 c , T2 = 1 2 C = 0,01 c . &!$"#&A$, % #$
R1 + R2
> "+ S'$# = 0,1 #, G&#: *: B-!-# #"':
R1 = 1 ; , R2 = 0,11 ; , = 0,1 . & :B"#A R3 = 1;, #$
!& '$%"( -'""$?$ "#-*" $B*$!$ #A
R4 = 10 ; .
8. "& $$### %-'#$ ) "!" $%!&# %-
!"#$+" .-'( " #$) $B"#$) %$ .$-&
1 − W ( p )
W ( p ) = . (9.100)
W! ( p )W ( p )
""#"$ :"> %$! W! ( p) %$"#
%!"#$+" .-'( #$?$ " #:, '$#$$ «$*"#:"#-
» #$) $B"#$) AD.
&-+" ""#"$) #: '"+# $*"#:"$?$
" -!$B$ #A -&#&A $E$# (. . 9.10). G#$
&-+" W! ( ) = K = 3 , :">) (9.99) (9.100) "*$-
!# %!"#$+" .-'( " #$) $B"#$) !
1 − W ( p ) 2(T2B − T1B ) p + [(T2B ) 2 − (T1B ) 2 ] p 2

W ( p) = = .
K ⋅ W ( p ) K (1 + T1B p) 2
$!#"$'" +&:* "+) !"S#

(0,06 + 0,0033 p ) p

W ( p) = − . (9.101)
(1 + 0,1 p ) 2
& "&"( %$$EAD %":* '$'#-DE* (%)
%$&-+-D .-'(D (9.101) (&$$B"$ %!#"#A '"' %$&-

!$"#&A$ $! 2-* A: W ( p) = W1 ( p) W2 ( p) %
372
1 + 0,055 p 0,1 p
W1 ( p ) = − , W2 ( p ) = 0,6 . (9.102)
1 + 0,1 p 1 + 0,1 p
$$### #"B&() %&$> .7 -+S#$ $B-
*$!$# '&D+ "$?$ & %!"#$+: .-'(
(9.102) $>$ "&$"#A G&'#+'$) *$), %$'""$) "
. 9.17.
"+# %""#$ '$'#-DE* -#$)# #"'> %$-
$!# %-# %"" %$#$:* G&'#+'*
* ' "+ :">) (9.102). -&A#"# %
C1 = C 2 = 0,1 # %$&-+: R 1 = 1 ; , R2 = 10 ; ,
R3 = 6 ; , R4 = 0,45 ; , R5 = 0,55 ; .
C1 R1 p R3 1 + C2 R5 p
W ( p) = − ⋅ ⋅
1 + C1 R1 p R2 1 + C2 ( R4 + R5 ) p
R3
1
R4
R2
U1 R5 U2
R1
2
. 9.17. P&'#+'" *" '$'#-DE) (%

$B"#$)
9. & $(' '"+#" #$"$) &!E) #:
(&$$B"$ %$# S $!&$". !"$ &-+" !&
$!&$" %$&A$"& SIMULINK %"'#" MATLAB. *"
$!&) $B$* %$&-+:* ""#$ &!E) #: %$'"""
" . 9.18.
" G#$ -' * +"#A *: %!#"&# $B$) $!&A
""#" ) #:, #. . &!E) #: %$&!$"#&A$)
'$'(). > +"#A *: — G#$ $!&A ""#" ), #. .
#: #$) '$'#-DE) $B"#$) AD, $*"#:"D-
E) -&#&A $E$# K = 3 .
".' %*$!:* .-'() ""#$ ) ), %$&-+:
" $%"$) $!&, %!: " . 9.19. "' !$ G# ?"-
.' $%"!"D# ?".'", %!: " 9.13.
373
G#$ %$'""#& '"+#" #: %*$!$ >, '"' &-
!-# G#* ?".'$, $$###-D# "!": "+.
. 9.18. *" $!&) &!E) #:

('- &+: !"+'$) $B' δ #: $>$
:%$&#A #"'> %-# S $!&$" SIMULINK % %""-
B$&+'$ $!)# ϕ ! (t ) = ϕ 2 t 2 1(t ) . P#$ $!)#, '"'
%$'""$ " . 9.18, $!"S# %$&!$"#&A: '&D+
2-* #?"#$$ %$& B&$'" “Step” (parabol model). " G#* -
#?"#$"* &!-# "!"#A -&: "+"&A: -&$. " B&$'
“Step” &!-# "!"#A “Step time” ": -&D, " &+- “Final
! (0) = 2ϕ 2 = 5 ⋅ 10 −3 .
value” "$) ϕ
h h
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.4 0.4
0 0
0 0.2 0.4 0.6 t 00 0.2 0.4 0.6 t

. 9.19. *$!: .-'( &!E) #:
374
. %$( #" #$!$ >&":* $?-# %$&--
+"#A %!"#$+: .-'( "&A$-."$:* '$'#-DE*
-#$)# «%$&$>#&A: -&» (#. . A, - '$#$:* *$# B:
$! '$A %$&$" +&#& # %$&$>#&A-D "&A-D +"#A).
& "&"( #"'* '$'#-DE* A $B*$!$ :B"#A
*: %("&A:* "&A$-."$:* RLC (%) [4. C. 55].
9.40. ")# -" %$#$#A %$&$#AD " $%"($:*
-&#&* G&'#+'-D *- '$'#-DE?$ -#$)#",
%$&-+$?$ % "!"+ 9.39, ""# "), " %!-
"#&A:) -&#&A "%> * " . 9.10.
$O$$. K"'#+' !"$) "!"+ $B*$!$ %$#$#A
'$'#-DE -#$)#$ ( ) " $%"($:* -&#&*
(), %!"#$+" .-'( '$#$$?$ W ( p) "" %$!-
D K W ( p ) , ?! K = 1, 454 — '$G..(# -&
%!"#&A$?$ -&#&, " W ( p ) — %!"#$+" .-'(
(9.98) '$'#-DE?$ " %$&!$"#&A$?$ #%", ")!"
"!"+ 9.39. & $B$"+#A :*$!$ "%> #&
"$?&"$" U , " *$!$ "%> #?-DE?$ --
&#& — U , #$ -+#$ +&:* "+)
U ( p ) 1,454(1 + 0,214 p )
W ( p) = = . (9.103)
U ( p ) ))
1 + 0,01 p
!#" "+"&" %!"#$+-D .-'(D (9.103) '"$-
+'$) .$ [5. C. 122], #. . :!& S (&-D +"#A:
2966, 2
W'- ( p ) = 31,116 − .
p + 100
#$B: -A#A '$G..(#: %!"+ $%"($:*
-&#&) -+#A * #-DE $)#", %!#" G#-
.-'(D ! %$! W'- ( p ) = K1W2 ( p ) , ?!
95,33
K1 = −31,116 , W2 ( p ) = −1.
p + 100
B$"+ :*$!$ "%> -&#& '$G..(-
#$ -& K1 = −31,116 + U1 , #$?!" $$#$) '"$-
+'$) -%"&$) .$: [5. C. 121–123] :#'"D# &!-D-
375
E -" %:* $#$ '$'#-DE?$ -#$)-
#" %!"#$+$) .-'() (9.103):
U 1 = −31U ' , x = −100 x + u1 , U - = −U 1 + 95,3 x .
P# -" $$###-# %(%"&A" G&'#+-
'" *" " $%"($:* -&#&*, %!" " . 9.20.
"' '"' " :*$! #?-DE?$ $%"($$?$ -&#& ?-
"& B-!# " − x , #$ #-!$ -B!#A, +#$ G#" *" !)#-
#&A$ "&-# %!"#$+-D .-'(D (9.103). "!"A
"+ S'$# #$$ R 1 , R5 , R6 , "%,
= 0,1 # , R1 = 6 ; , R5 = R6 =100 ; , &?'$ "+#"#A (.
"!"+- 3.2) $#"&A: %""#: *:: R2 = 187 ; ,
R3 = 105 ; , R4 = 100 ; , R7 = 100 ; .
R2
U ' R1
R3
R5 R7
1
R4
.
R6
2 U -
3
. 9.20. $&!$"#&A$ '$'#-DE -#$)#$
9.41*. &!E) # "!"+ 9.39 (""# ) '$'#-

-DE -#$)#$ #$) $B"#$) %!"#$+$) .-'-
() (9.101) %$&$#AD "&$"#A " $%"($:* -&#&*.
9.42*. :%$&#A # #$!$ %$&!$"#&A$?$
'$'#-DE?$ -#$)#" !& #:, DE) "$'--
#$ $#$ &!-DE-D %!"#$+-D .-'(D
K
W ( p) = , (9.104)
p (1 + T1 p )(1 + T2 p )
?! T1 = 0,02 , T2 = 0,01 . -&A#"# #" $B*$!$ $B-
376
%+#A $B'- $#"B$#' &)$?$ "!"DE?$ $!)#
g (t ) = g1t ⋅ 1(t ) ( g1 = 0,2 /) B$& 0,001 , %?-&$"-
≤ 30% , ?-&$" t ≤ 0,8 c . "+#"#A %""#:
%$&!$"#&A$?$ '$'#-DE?$ -#$)#" " RC-(% .
9.43*. :%$&#A # #$!$ %$&!$"#&A$?$
'$'#-DE?$ -#$)#" !& #:, DE) "$'--
#$ $#$ &!-DE-D %!"#$+-D .-'(D
K
W ( p) = , (9.105)
(1 + T1 p )(1 + T2 p )(1 + T3 p )
?! T1 = 0,2 , T2 = 0,1 , T3 = 0,05 . -&A#"# #" $B*$-
!$ $B%+#A $B'- $#"B$#' #-%+"#$?$ "!"DE?$ $-
!)# g (t ) = g 0 ⋅ 1(t ) ( g 0 = 1 ) B$& 3 ⋅ 10 −2 , %?--
&$" ≤ 20% , ?-&$" t ≤ 0,6 . "+#"#A
%""#: %(%"&A$) G&'#+'$) *: %$&!$"#&A-
$?$ '$'#-DE?$ -#$)#" " $$ RC-(% .
. !"$) "!"+ #B-:) '$G..(# %!"+ $B-
*$!$ "*$!#A, *$! :"> !& #"#+'$) $B' #-
-$) #: (. [4. . 115, 116 & . 120, 123]).
9.44*. :%$&#A # #$!$ %$&!$"#&A$?$
'$'#-DE?$ -#$)#" !& #:, DE) "$'--
#$ $#$ &!-DE-D %!"#$+-D .-'(D
K
W ( p) = , (9.106)
p 2 (1 + T1 p )(1 + T2 p )(1 + T3 p )
?! T1 = 0,04 , T2 = 0,01 , T3 = 0,002 . "'-#" #" !$&>"
#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ '"!"#+$?$ $!)#
g (t ) = g 2 ⋅ t 2 ⋅ 1(t ) (g 2 = 0,001 / 2 ) B$& 2 ⋅ 10−5 , %-
?-&$" ≤ 30% , ?-&$" t ≤ 0,45 c . "+#"#A
%""#: %(%"&A$) *: %$&!$"#&A$?$ '$'#-
-DE?$ -#$)#" " $$ RC-(% .
9.45*. & #: %!"#$+$) .-'() (9.104) #$-
!$ %$# :B$ "+# " #$) $B"#$)
377
" $$ RC-(% , $*"#:"DE) B:($:)
-&#&A $E$#, '$G..(# -& '$#$$?$ %$ "%-
>D K " 2,5. B$" ' '"+#- #: # >, +#$
"!"+ 9.42*.
9.46*. & #: %!"#$+$) .-'() (9.105) #$-
!$ %$# :B$ "+# " #$) $B"#$)
" $$ RC-(% , $*"#:"DE) B:($:)
-&#&A $E$#, '$G..(# -& '$#$$?$ %$ "-
%>D K " 2. B$" ' '"+#- #: # >,
+#$ "!"+ 9.43*.
9.47*. & #: %!"#$+$) .-'() (9.106) #$-
!$ %$# :B$ "+# " #$) $B"#$)
" $$ RC-(% , $*"#:"DE) B:($:)
-&#&A $E$#, '$G..(# -& '$#$$?$ %$ "-
%>D K " 2,5. B$" ' '"+#- #: # >,
+#$ "!"+ 9.44*.
9.48*. :%$&#A # #$!$ %$&!$"#&A$?$
'$'#-DE?$ -#$)#" !& #:, DE) "$'--
#$ $#$ &!-DE-D %!"#$+-D .-'(D
K #B
W" ( p ) = , (9.107)
p (1 + T1 p )(1 + T2 p )(1 + T3 p )
?! T1 = 0,0143 , T2 = 0,005 , T3 = 0,00125 . -&A#"# #"

$B*$!$ $B%+#A $B'- $#"B$#' "!"DE?$ &)$?$
$!)# g (t ) = g1 ⋅ t ⋅ 1(t ) ( g1 = 20 % .%/) B$& 3 % . ,
%?-&$" ≤ 35% , ?-&$" t p ≤ 0,6 c . "-
+#"#A %""#: %(%"&A$) *: %$&!$"#&A$?$ '$-
'#-DE?$ -#$)#" " $$ RC-(% .
9.49*. & #: %!"#$+$) .-'() (9.107) #$-
!$ %$# :B$ "+# " #$) $B"#$)
" $$ RC-(% , $*"#:"DE) B:($:)
-&#&A $E$#, '$G..(# -& '$#$$?$ %$ "-
%>D K " 3. B$" ' '"+#- #: # >,
+#$ "!"+ 9.48*.
378
10.
! !
N

J>
!!

10.1. !*$2 &&*$ & -#%$*+ 6<#$$

10.1. #$"#A ?"!#$ -%"& !& -A
B$#$$) '"+' '$"B&. " B$#$$) '"+' % $#-##-
$'$?$ $& # [6. C. 326] !
J θ + w θ θ + M (θ) = β u ,
k k (10.1)
k
?! θ — -?$& '" '$"B&; θ ≤ π / 3 wk ≤ 0,175 ⋅ 10 5 — '$G..-

(# '$?$ #, % 2 ; J k = 2,5 ⋅ 10 5 – $# ( '$-
"B& $#$#&A$ %$!$&A$) $ -+#$ %$!$)
":, %2; M (θ) — $#""&"DE) $#, );
β k = 0,5 ⋅ 10 5 — '$G..(# %$%$($"&A$#; u — -%"&-
–$#, $!"":) -%$'$#& '"+', ).
"'"&A-
$ "+ '$$# '" '$"B& %#A ": 0,42 /c.
".' "$# %$! J k−1 M (θ) $# -?&" '"
# S-$B":) *""'# :*$!# (% θ > 0 ) -?&" $#
ϑ min = −10 D !$ ϑ max = +40 D . ?$& '$$#A '" '$"B& -
D# %("&A: !"#+'".
$O$$. "!#$ -%"& %# #* &-+"*,
'$?!" -" $BQ'#" -%"& $#'&$* %:*
$#$ $# %$&$> "$ x = 0 # !
x = A0 x + b( f ( x) + u ) , (10.2)
?! — -#$)+" "#(", f(x) — $%!&" '"&"
&)$#A, -!$&#$DE" -&$D
f ( x) ≤ l ( x) < ∞ , % * x ≤ M < ∞ . (10.3)
!A l(x) — #" %$&$>#&A$ $%!&" .-'(, $ —

!$#"#$+$ B$&A$ #$ +&$. $ $%!&# "'-
"&A$ $$>: "+, '$#$: $?-# %"#A %-
: $#$ $BQ'#" %$( ?$ .-'($$".
379
& -'"": -&$ :%$&D#, #$ ?"!#$ -%"-
& $%!&# [4. C. 316] :">
° 0, x T P b = 0,
u ( x) = ® , (10.4)
°̄− (l ( x) + γ ( x)) sign x P b, x T P b ≠ 0,
T
?! γ ( x) — %$&$>#&A" .-'( & -&A, " P — "#(", -

&DE" -" %-$"
A0T P + PA0 = − E . (10.5)
G#, $B$"+" θ = x , " θ = x , " -"
1 2
(10.1) #$)
ª 0 1 º ª0 º
x = « » x + « » ( f ( x) + 0,2 u ) , (10.6)
¬− ν 0 − ν1 ¼ ¬1 ¼
?! $%!&" &)$#A
f ( x) = −( wc x 2 − ν 1 ) x 2 − ( J c−1 M ( x1 ) − ν 0 x 2 ) . (10.7)
&: "+ %""#$ ν 0 ν 1 !"$ &-+" $%-
!&D# &!-DE :">:
ν 0 = (tg ϑ max − tg ϑ min ) / 2 , ν 1 = ( wc θ max ) / 2 . (10.8)
$!#"& +&: "+, %$&-+
ν 0 = (tg 40 D + tg 10 D ) / 2 = 0,4425 , ν 1 = (0,07 ⋅ 0,42) / 2 = 0,0147 . P#
"+ %$$&D# !& &)$# f(x) (10.7) (10.8) %
x1 ≤ π / 3 x 2 ≤ 0,42 / "# (10.3) '"+# l(x)
#A .-'(D l ( x) = 0,4425 x .
")!:* "+* %""#$ ν 0 ν 1 "#(" 0
(10.6) &# -#$)+$), " -" %-$" (10.5)
# !
ª49,081 1,1299 º
P=« ». (10.9)
¬1,1299 110,88¼
+#:", +#$ .-'( l ( x) = 0,4425 x , % (10.4)
.-'(D γ ( x) = 4,6675 x , #$?!" '$$ ?"!#$ -%"&
380
-+#$ (10.9) % x1 ≤ π / 3 x 2 ≤ 0,42 / B-!# $%!-
&#A :">
° 0, x T P b = 0,
u ( x) = ® T
(10.10)
°̄− 5 x sign x P b, x T P b ≠ 0.
& %$' %"&A$# "!"+ #" ")!S,
&!- [4], %$$!-D %$ !$&A #"'#$) #$-
"$) #: (10.6), (10.10) (. "!"+- 8.26) $# .-'(
V ( x) = x T Px , ?! - — "#(" (10.9).
#-!$ -#"$#A, +#$ % x T Pb = 0 , V ( x) = − x T Ex . &
> x T Pb ≠ 0 , #$ V ( x) = − x T Ex − 2 x T Pb ( x − f ( x) sign x T Pb) .
"' '"' $!-&A $%!&$) .-'( f(x) (10.7) % x1 ≤ π / 3

x 2 ≤ 0,42 / %:"# &+: 0,4425 x , #$ % &DB$
"' %$! sign x T Pb .-'( ( x − f ( x) sign x T Pb) &-
# %$&$>#&A$ $%!&$).
"' $B"$, % * "+* &+: x T Pb %
x1 ≤ π / 3 x 2 ≤ 0,42 / %$$!" %$ !$&A #"-
'#$) #$"$) #: (10.6), (10.10) $# .-'(
V ( x) = x T Px &# $#("#&A$ $%!&$) .-'(). &-
!$"#&A$, %$ #$) #$ %-$" % * x1 ≤ π / 3
x ≤ 0,42 / %$&$> "$ θ = 0 , θ = 0 '$"B&
2
(10.1), "B>$?$ -%$'$#& '"+' ")!: -%"&-
(10.10), B-!# "%#$#+' -#$)+:.
10.2*. #$"#A ?"!#$ -%"& (10.4), (10.5)
!& #"B&"( "#'" "*$'$ [4. C. 332] * %$-
&$> "$. #'&$ "#'" $%:"D# &-
!-DE -":
x1 = x 2 , x 2 = − sin x1 + 3x3 − 4u , x 3 = 1,5 sin x1 − 7,5 x 3 + 6u ,
?! u — -%"&; %: $#$ D# !"#+'"-
.
381
. & "!"+ !$B"A# :+## $ #$$ -"-
2x1, " ##A — 3x1 %!#"A# -" "#'" !
(10.2), ?!
ª0 1 0 º ª0º
A 0 = ««− 2 0 3 »» , b = «− 4» ,
« »
¬« 3 0 − 7,5¼» ¬« 6 ¼»
" &)$#A f ( x) = −0,5 x1 + 0,25 sin x1 . G#$ &-+" $>$ #A
l ( x) = 0,75 x1 , γ ( x ) = 0 , -" (10.5) "#A " 3.
10.3*. ")# ?"!#$ -%"& (10.4), (10.5) !& #"B-
&"( '$$# "E !?"#& %$#$$?$ #$'" "-
: $B->!. -+#$ '"!"#+$) "$# #
'$&A> $# '$$# !?"#&A $%:"# -" $#-
'&$*
+ (4,33 + ς ω )ω
ω + (9 + 2,15ς ω ) ω = 14,2u ,
?! u — -%"&; ª ck — #:) '$G..(# #
'$&A>, %+S ς ≤ 7 ⋅ 10 −3 ; %: $#$ -
D# !"#+'".
10.4*. BQ'# -%"& %!#"&# $B$) &):) B&$'
%!"#$+$) .-'()
1
W yv ( p ) = ,
0,5 p + 1,5 p + 1
2
$*"+:) %$&$>#&A$) $B"#$) AD $%!&$)

&)$#AD f ( y ) ∈ [−3, 3] #"', +#$ v = u + f ( y ) . ")# ?"!-
#$ -%"& u = u ( y, y ) (10.4), (10.5), #"B&-DE %$-
&$> "$ y = y = 0 &)$) #:.
10.2. !*$2 &$ ?2$:+ %$$:

10.5. $&A-A '"&): %!#"& $!& %-
S-#$?$ "#'" [11. C. 231]
x1 = x 2 , x 2 = sin x1 + x3 , x 3 = u , (10.11)
")# &)$ -%"& %$ $#$D $!)#D
382
u = u ( g , x) = g − k T ( x) x , (10.12)
#"B&-DE "#' * %$&$> "$
x1 = x 2 = 0 . G#$ >&":) *""'##+') %$&$ "#-
(: $#$ "'-#$) #: !$&> #A '$: –3; –5 –7.
: $#$ D#.
$O$$. "&)$, '#$$-"#+$ %!#"&
[6. C. 319–320] -") (10.11) # !
x = A( x) x + b( x)u . (10.13)
&-+" $BQ'#" (10.11) "#(" $#$ A(x) '#$ *$!"
b(x) $%!&D# :">:
ª 0 1 0º ª0 º
A( x) = «ω( x1 ) 0 1»» ,
« b(x) = ««0»» , (10.14)
«¬ 0 0 0»¼ «¬1»¼
?! ω( x1 ) = (sin x1 ) / x1 . $?&"$ [4. C. 319–321], %$#"&" "!"-
+" #" # , & #$&A'$ "'-#$) $'#$#
"!"$?$ %$&$> "$ :%$&# &!-DE -&$:
det[b( x) A( x)b( x) ! A n −1 ( x)b( x)] ≠ 0 . (10.15)
:%$& G#$?$ -&$ '$%$#: k i ( x) , i = 1, n
'#$" k(x) &)$?$ -%"& (10.12) !& $BQ'#" (10.13)
n-?$ %$!'" $%!&D# #: "&?B"+'*
-")
ª ν 10 ν 20 " ν n 0 º ª k1 º ª γ 0 º
« ν
« 11 ν 21 " ν n1 »» « k 2 » « γ 1 »
« »=« ». (10.16)
« # # % # »« # » « # »
« »« » « »
«¬ν 1,n −1 ν 2, n −1 " ν n , n −1 »¼ ¬k n ¼ ¬ γ n −1 ¼
!A ν ji = ν ji ( x) — '$G..(#: (.-'() %$&$$
n −1
V j ( x) = e j adj( pE − A( x)) b( x) = ¦ ν ji ( x) p i , (10.17)
i =0
?! e j — j- #$'" !+$) n × n "#(:, j = 1, n ;
383
γ i = γ i ( x) = δ ∗i − α i ( x) , i = 0, n − 1 . (10.18)
!A δ ∗i — %$#$: '$G..(#: >&"$?$ *""'##-
+'$?$ %$&$" D * ( p ) "#(: $#$ A( x) − b( x)k T ( x)
"'-#$) #:, " α i ( x) — '$G..(#: *""'##+'$-
?$ %$&$" "#(: $#$ "!"$?$ $BQ'#" (10.13)
n −1
A( p ) = det( pE ) − A( x)) = p n + ¦ α i ( x) p i . (10.19)
i =0
*$! ' D ""#"$) "!"+ 10.5, &?'$ -#"-
$#A, +#$ '$#$$) $'#$# %$&$> "$
x1 = x 2 = 0 $BQ'#" (10.11) :%$&# -&$ (10.15), #. . "!"-
+" #" &)$?$ -%"& (10.12) # .
& $%!& G#$?$ -%"& %$ "!": '$ –3; –5;
–7 "#( (!) (10.14) ")!S >&":) %$&$ D * ( p ) %$-
&$ A( p ) (10.19):
D * ( p ) = ( p + 3)( p + 5)( p + 7) = p 3 + 15 p 2 + 71 p + 105 ,
§ ª 0 1 0º ·
¨ « ¸
A( p ) = det¨ pE − «ω( x1 ) 0 1»» ¸ = p 3 − ω( x1 ) p ,
¨ «¬ 0 0 0»¼ ¸¹
©
#. . δ ∗0 = 105 , δ1∗ = 71 , δ ∗2 = 15 , α 0 ( x) = 0 , α 1 ( x) = −ω( x) ,
α 2 ( x) = 0 . &!$"#&A$, %$ .$-&" (10.18) :
γ 0 ( x) = 105 , γ 1 ( x) = 71 + ω( x1 ) , γ 2 ( x) = 15 . "& %$ .$-&"
(10.17) "*$! %$&$: V1 ( p, x) = 1 , V 2 ( p, x ) = p ,
V3 ( p, x) = p 2 − ω( x1 ) $#"& #- (10.16):
ª1 0 − ω( x1 )º ª k1 º ª 105 º
«0 1 0 »» ««k 2 »» = ««71 + ω( x1 )»» .
«
«¬0 0 1 »¼ «¬ k 3 »¼ «¬ 15 »¼
G#$) #: !"S#: k 3 = 15 , k 2 = k 2 ( x) = 71 + ω( x1 ) ,
k1 = k1 ( x) = 105 + 15ω( x1 ) . $!#"& ")!: "+ :"-
384
> (10.12), %$&-+ '$$ -%"&
u = g − (105 + 15ω( x1 )) x1 − (71 + ω( x1 )) x 2 − 15x3 . (10.20)
& %$' %"&A$# "!"+, ")! $%!-
&#&A "#(: pE − A( x) + b( x)k T ( x) "'-#$) #: (10.11),
(10.20). ?'$ -B!#A, +#$ -&A#"# %$&-+"# %$&$
D( p ) = p 3 + 15 p 2 + 71 p + 105 , '$#$:) $%"!"# >&":.
10.6*. "%"#A '"&)$ '#$$-"#+$ %!#"-
& (10.13) -") $#'&$*, $%:"DE* "E
%-#'" [11. C. 215]:
x1 = −2 x 2 + u1 , x 2 = 2 x1 + u 2 ,
x 3 = − x 2 ω( x3 , x 4 ) + x 4 , x 4 = x1ω( x3 , x 4 ) − x3 ,
% u1 = u 2 = u , ω( x3 , x 4 ) = 1 − x32 − x 42 > 0 , ")# &)$

-%"& %$ $#$D
u = u ( x) = − k T ( x) x ,
#"B&-DE %$&$> "$ x = 0 %-#'".
G#$ >&":) *""'##+') %$&$ "#(: $#$
"'-#$) #: !$&> #A '$: –1; –1; –1,7 –1,7.
%: $#$ D#.
10.7*. "%"#A '"&)$ %!#"& $!& «%-
S-#$?$» "#'" "*$'$ [4. C. 332] $#'&$*:
x1 = x 2 , x 2 = 5 sin x1 + 2 x3 + 2u , x 3 = 7 sin x1 + x3 + u
")# %:$ &)$ -%"& %$ $#$D
u = u ( x) = − k T ( x) x ,
#"B&-DE "#' * %$&$> "$
x = 0 . G#$ >&":) *""'##+') %$&$ "#(:
$#$ "'-#$) #: !$&> #A '$: –1; –2 –3.
: $#$ D#.
10.8*. ?"#&A %$#$$?$ #$'" %$&!$"#&A: $-
B->! % '$#$:* "+* %""#$ $%:"#
385
[18. C. 104] &!-DE -" $#'&$* $# -#"$-
* "+) %:*:
ª −8 12 0 º ª 0 º
x = ««− 55,19 − 62,5 67,23 − 2,81 x1 »» x + ««1,04»» u ,
«¬ 4,05 6,08 + 2,7 x1 0 »¼ «¬ 0 »¼
?! x1 — $#'&$ "?#$?$ %$#$'", x2 — #$'", " x3 — '$$-

# "E '$, u — -%"&, #. . "%>, %&$>-
$?$ ' !?"#&D. : $#$ D#. ")# -
&)$ -%"& %$ $#$D
u = u ( x) = − k T ( x) x ,
% '$#$$ -A"# "%&#-!" '$&B") '$$#. O&"-
:) *""'##+') %$&$ "#(: $#$ "'-#$)
#: !$&> #A '$ λ 1 = −18 , λ 2 = −26 , λ 3 = −34 .
10.3. !*$2 &$ 6<#7$: 4#+ "#%

10.9. %$&A- $$#$ #$!" #" " $$ -%"-
&$) .$: O$!"", ")# -%"&, #"B&-DE %$-
&$> "$ x D ≠ 0 #: -") S&" -%"-
& [11. C. 296]:
x1 = − x 2 − x3 , x 2 = x1 + a x 2 , x 3 = c + x3 ( x1 − b) + u , (10.21)
?! a, b, c — %$#$:, %$&$>#&A: %""#:; '$$!"#:
%$&$> "$ % u = 0 ":: x1D = a x3D , x 2D = − x3D , "
x3D = (b − b 2 − 4ac ) / 2a .
%("&A$) # '$$!"# *""'##+'$ -"-
"'-#$) #: !$&>$ #A '$: λ 1 , λ 2 , λ 3 .
$O$$. $?&"$ [2, 4], -" -%"&$) .$
O$!"" (KO) ":"# #" -") !"
x i = φ i ( ~
~ x1 , ~
x2 , ! ~
xi +1 ) , i = 1, n − 1 , (10.22)
x n = φ n ( ~
~ x1 , ~
x2 , ! ~
x n ) + bn u , (10.23)
386
?! bn ≠ 0 , " .-'( φ i ( ~
x1 , ~
x2 , ! ~
xi +1 ) , i = 1, n − 1 #"'$:, +#$
'$#$$) $B&"# Ω ~x %$#"#" R n :%$&D# -&$
∂ φi (~
x1 , ~
x2 , ! ~
x i +1 )
~ ≠ 0 , i = 1, n − 1 , ~
x ∈ Ω ~x ∈ R n . (10.24)
∂x i +1
G#$ ~ x D — %$&$> "$ #: (10.22), (10.23)

&># $B&"# Ω ~x , #. . ~ x D ∈ Ω ~x .
& -" $BQ'#" D# ! (10.22) (10.23), :%$&D#-
-&$ (10.24), #$ !& %$#$ #"B&-DE?$ -%"&
$!# %$$?"#&A: %: &!-DE $B"$:
i −1 ∂w (~
x)
w1 = ~
x1 , wi ( ~
x ) = ¦ i −~1 φ η ( ~ x ) + λ i −1 wi −1 ( ~
x ) , i = 2, n , (10.25)
η=1 ∂x η
n −1 ∂φ ( ~x) n −1 ∂ w
γ1 (~
x ) = bn ∏ ~i , γ 2 (~x ) = ¦ ~n φ i ( ~ x) . (10.26)
∂x
i =1 i +1 ∂x
i =1 i
!A λ i > 0 , i = 1, n — $!-& "!":* '$) (E#:*)

*""'##+'$?$ -" "'-#$) #: #$ &-+",
'$?!" S '#$$ $#$ &# '#$ w = [ w1 w2 ! wn ]T
%:* wi , i = 1, n . K-'( (10.25), (10.26) %$$&D# $%-
!&#A '$$ -%"&
u = − γ 1−1 ( ~
x )[ γ 2 ( ~
x ) + λ n wn ( ~
x )] − bn−1φ n ( ~
x) . (10.27)
##, +#$ %:* wi , i = 1, n "'-#" #"
(10.22), (10.23), (10.27) $%:"# [2, 4] -"
ª− λ 1 1 ! 0 0 º
« 0 − λ ! 0 0 »»
« 2
w = Λ n w , ?! Λ n = « # # % # # » . (10.28)
« »
« 0 0 ! − λ n −1 1 »
«¬ 0 0 ! 0 − λ n »¼
*$! ' %$#$D '$$?$ -%"& !& $BQ'#"
(10.21), %>! ?$ "% ?$ -" $#'&$* vi
387
(. "!"+- 8.26), %$&"?" xi = x iD + v i , i = 1, n . -&A#"# G#$)
%$!#"$' %$&-+
v1 = −v 2 − v3 ,
v 2 = v1 + a v 2 ,
v3 = x3D v1 + ( x1D + v1 − b)v3 + u . (10.29)
"" G# -" (10.22) (10.23), "+", +#$ *
.$: $%"!"D#. !"'$, & %$B$"+#A %:
#"', +#$ v1 = ~
x2 , v2 = ~x1 v3 = ~ x 3 , #$ -" (10.29) %-# !
x1 = a ~
~ x1 + ~
x2 ,
x 2 = − ~
~ x1 − ~
x3 ,
x 3 = x3D ~
~ x 2 + ( x1D + ~
x 2 − b) ~
x3 + u , (10.30)
'$#$:) $$###-# :"> (10.22), (10.23) % n = 3.
"& %$ (10.30) "*$! +"#: %$$!: %!-
:* : -&$) (10.24):
∂ φ1 ∂ ( a ~ x1 + ~x2 ) ∂ φ 2 ∂ (− ~ x1 − ~
x3 )
~ = ~ = 1, ~ = ~ = −1 .
∂ x2 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3
+!$, !"$ &-+" -&$ (10.24) :%$&D#, &-
!$"#&A$, -" (10.30) "!"$?$ $BQ'#" (10.21) D#
KO '$$ -%"& $>$ ")# %$$EAD %!-
:* : ""&#+'* $$#$).
G#$) (&AD %$ (10.25), (10.26) (10.30) $%!& %$$-
?"#&A: %::
w1 = ~
x1 , w2 = φ1 ( ~
x1 , ~
x2 ) + λ1 ~
x1 = ~
x 2 + (a + λ 1 ) ~
x1 ,
w = [(a + λ )(a + 1) − 1]~
3 1 x + (a + λ + λ ) ~
1 x −~
1 2 x , (10.31)
2 3
∂φ ∂φ
γ 1 = ~1 ⋅ ~2 = −1 ,
∂ x 2 ∂ x3
γ 2 = [(a + λ 1 )(a + 1) − 1]( x 2 + a ~
~ x1 ) − (a + λ 1 + λ 2 )( ~
x1 + ~
x3 ) , (10.32)
%$ (10.27) -+#$ (10.30) "%:" -%"&
u(~x ) = [γ 2 (~
x ) + λ 3 w3 ( ~
x )] − x3D ~
x 2 − ( x1D + ~
x 2 − b) ~
x3 . (10.33)
388
$"E"A ' *$!: %: xi , i = 1, n :">-
* (10.31)–(10.33), -+#$ :">) !& '$$!"# %$&$>
"$, B-! #A: ~ x1 = ν 2 = x 2 − x 2D , ~
x 2 = ν 1 = x1 − x1D ,
~
x = ν = x − xD ,
3 3 3 3
u = [ γ 2 ( x) + λ 3 w3 ( x)] − x3D ( x1 − x1D ) − ( x1 − b)( x3 − x3D ) , (10.34)

?!
γ 2 ( x) = [(a + λ 1 )(a + 1) − 1]( x1 + a x 2 ) −
− (a + λ 1 + λ 2 )( x 2 + x3 ) , (10.35)
w3 ( x) = [(a + λ 1 )(a + 1) − 1]( x 2 − x 2D ) +
+ (a + λ 1 + λ 2 )( x1 − x1D ) − ( x 3 − x 3D ) . (10.36)
"' $B"$, '$$ -%"& *$!:* %:*
"!"$?$ $BQ'#" -%"& (10.21) $%!&# :">
(10.34)–(10.36).
& &!$" '"+#" %$&-+$?$ %$!$
$!&$" #$"$) &)$) #: (10.21),
(10.34)–(10.36) %$$EAD MATLAB % = 0,15; b = 10, c = 0,2.
G#$ &-+" '$$!"#: "!"$?$ %$&$> "$
-%"&$?$ $BQ'#" (10.21) % u = 0 D# &!-DE "+-
: x1D ≈ 0,003 , x 2D ≈ −0,02 , " x3D = 0,02 .
".' %*$!:* %$($ %$ %: x1 !2, %$&--
+: -&A#"# $!&$" % λ 1 = 0,3 , λ 2 = 0,6 , λ 3 = 0,9
"+"&A:* "+* x10 = x20 = x30 =1, %!: " .10.1.
x1 x2
0.5 1
0 0.5
−0.5 0
0 2 4 6 8 t 0 2 4 6 8 t
.10.1. *$!: %$(: &)$) #:
389
*$!: %$(: #$"$) #:, '"' !$,
&D# "#-*"DE. G#$ %: $#$ #:
*$!# ' -'""$- : %$&$>D "$ $BQ'#"
-%"&.
10.10. ")# " $$ -%"&$) .$: O$!"" !" "-
"#" !'#$?$ -%"& uk B "%"!:", #"B&-
-DE?$ -$A >!'$# *+'$ "'#$, $#$E
!-* '$#) [14. . 95–97]. " "'#$":
x1k +1 = x1k [1 + T (k1 x1k − 1 + 2k1b1 x 2 k )] ,
x 2 k +1 = x 2 k [1 + T ( k 2 x 2 k − 1)] + v k , (10.37)
y1k = b1 x 2 k − x1k , y 2k = x 2k , (10.38)
?! k1, k2, b1 — %$#$:, %$&$>#&A: %""#:, %+
k 2 = k1b1 ; T – %$! !'#"(; y1, y2 — -$ >!'$#
%$ #$$ B"' — #"B&-: %:; vk —
-%"&. D# #"B&-: %:. %(-
"&A$) # '$$!"# *""'##+'$ -" "'--
#$) #: !$&>$ #A '$G..(#:: ) δ1∗ = 1 , δ ∗0 = 0,3 ;
) δ1∗ = 0,1 , δ ∗0 = 0,0025 .
$O$$. " !'#:* &):* $BQ'#$ $BE-
?$ !" -%"&$) .$ O$!"" D# ! [2, 4]:
~xi,k +1 = φi1(~
x1,k !~
xi,k ) + φi2 (~
x1,k !~
xi,k )φi3(~
xi +1,k ) = φi (~
xk ) , i = 1, n − 1
~
x = φ (~ x , !, ~ x )+u , (10.39)
n , k +1 n 1, k n,k k
?! ~xk = [ ~
x1,k , !, ~
xn,k ]T , φi1 (0) = 0 , φi3 (0) = 0 % * ~
xk ∈ Ω '~x ,
k ∈ [0, ∞) , :%$&: "#":
φi , 2 ( ~
x1,k , !, ~
xi , k ) ≠ 0 , i = 1, n − 1 , (10.40)
xi+1,k ) , i = 1, n − 1 % * ~

" .-'( φi3(~ xk ∈ Ω '~x &D# $B"#:-
.-'(, #. . -E#-D# $B"#: .-'( Fi 3 (φ13 ) , #"'
+#$ Fi 3 (φi3 (~ xi +1, k . +"#$#, $$>$, +#$ φ i3(~
xi +1, k )) = ~ xi +1,k ) = ~
xi +1,k .
390
#"B&-DE -%"& u k = u ( ~
xk ) !& $BQ'#" (10.39)
% :%$& -'"":* -&$) (10.40) $%!&# (%
n ≥ 2 ) :">:
§ n −1 ·
w2 k = F13 ¨ −[φ11 ( x1 k + n −1 ) + ¦ δη x1 k +η ]φ12 1 k +1 ) ¸ ,
−1 ( x (10.41)
¨ ¸
© η= 0 ¹
wi ,k = Fi −1,3{[ wi −1,k − φi −1,1 ( x1,k +i −n1−i +1 )]φi−−11,2 ( x1,k +i −n1−i +1 )} , i = 3, n (10.42)
uk = wn,k − φn ( xk ) . (10.43)

!A ~
xk ∈ Ω '~x , " δ η — '$G..(#: *""'##+'$?$
%$&$"
n
Dn ( z) = ∏ ( z − z i ) = z n + δ n−1 z n−1 + !+ δ1 z + δ 0 (10.44)
i =1
"'-#$) #: (10.39), (10.43) %("&A$) # '$$!-

"#. $ G#$?$ %$&$" z i < 1 , i = 1, n .
& $'"E "% (10.42) !$ $B$"+:
~x1k, τ+μ = [ ~
x1, k +μ ~
x2 , k +μ ! ~
xτ , k +μ ] .
%>!: "+ %:* xi ,k +η , η = 1, n − 1 ,
i = 1, n − η , .?--DE :">* (10.41) (10.42), :+-
&D# '-#$ %$ .$-&"
~
xi ,k +η = φi ( ~
x1,k +η−1 , ~
x2,k +η−1 , ! , ~
xi +1,k +η−1 ) , (10.45)
'$#$: :#'"D# -") $BQ'#" (10.39).

& %$' (&$$B"$ %$!#"#A ")!$ -%"&-
(10.43) %$&! -" #: (10.39), " "# %$&--
+$ :"> !& ~ x n ,k +1 -" !& ~ x n −1, k + 2 , '$#$$ :-
#'"# -" (10.39) % i = n − 1 '$#$$ k "$ "
k+1. "& %$&-+$ :"> !& ~ x n −1, k + 2 %$!#"&#
-" !& x~ #. !. P#$# %$( %$!$&>"# !$ %$-
n − 2,k +3
&-+ :"> !& ~

x1, k + n , '$#$$ % %"&A$ "+#
!$&>$ #A !
391
n −1
~
x1, k + n = − ¦ δ η ~
x1 k + η .
η= 0
*$! ' D "!"+ 10.10, %>! ?$ %!#"

-" $BQ'#" (10.37), (10.38) $#'&$* ~ x1k , ~
x2 k (. "-
!"+- 8.26). #"$ "+ %:* $#$ %
uk = 0 ": x1D = −1 / k1 , x 2D = 1 / k 2 . $&"?" (10.37) x1k = x1D + ~
x1k ,
x =x +~
2k
D
2 x , y =y +~
2k 1k
D
y , y =y +~
1 1k
D
2k y , %$&-+
2 2k
~
x1k +1 = ~
x1k + T ( x1D +~ +~
x1k )[k1 ( x1D
x1k ) −1 + 2k1b1 x 2D ] +
+ 2Tk1b1 ( x1D + ~
x1k ) ~
x 2k , (10.46)
~
x 2 k +1 = ~
x2k + T (xD + ~
x )[k ( x D + ~ x ) − 1] + Tv , (10.47)
2 2k 2 2 2k k
~ ~ ~ ~ ~
y1k = b1 x1k − x 2 k , y 2 k = x 2 k . (10.48)
" (10.46), (10.47) $BQ'#" -%"& (10.37), $+-
!$, D# !'#-D KO (10.39), %+ n = 2 , u k = Tv k ,
φ11 ( ~
xk ) = ~
x1k + T ( x1D + ~
x1k )[k1 ( x1D + ~
x1k ) − 1 + 2k1b1 x 2D ] , (10.49)
φ12 ( ~
x1k ) = 2Tk1b1 ( x1D + ~
x1k ) , φ13 ( ~
x2k ) = ~
x2k , (10.50)
φ 2 (~
xk ) = ~
x 2 k + T ( x 2D k + ~
x 2 k )[k 2 ( x 2D k + ~
x 2 k ) − 1] . (10.51)
G#$ -&$ (10.40) :%$&# % * x1k < x1D .
!"$ &-+" φ13 ( ~x2 ) = ~
x 2 , %$G#$- $B"#" .-'(
F13 (φ13 ) $%"!"# $ $ "?-#$, #. . :">
'-?&:* '$B'"* "#" (10.41). G# '$$ -%"-
& $$### :"> (10.41)–(10.45) (10.49)–
(10.51) # !
1
vk = − [φ11 (~
x1,k +1 ) + δ1∗ ~
x1,k +1 + δ∗0 ~
x1,k ] − φ 2 (~
xk ) / T . (10.52)
Tφ12 (~
x1,k +1 )
"' '"' %$ -&$ "!"+ D# #"B&-: %-
: y1k, y2k, #$ $#'&$ %:* $#$, .?--
-DE :">* (10.49)–(10.52), :+&D# -+#$
(10.45) %$ &!-DE .$-&":
392
~
x1k = x1k − x1D = b1 y 2 k − y1k + 1 / k1 ,
~
x 2 k = x 2 k − x 2D = y 2 k − 1 / k 2 ,
~
x1k +1 = φ11 ( ~
x1k ) + φ12 ( ~x1k ) ~
x2k . (10.53)
"' $B"$, !& :+& "+) '$$?$ -%"&-
vk $B*$!$ % '">!$ "+ k %$ "+ y1k y2k,
%$#-%"DE !"#+'$, :+&#A $$###-DE "+
%$ :"> (10.53), " "# %$ (10.49)–(10.52).
& %$' %$&-+$?$ "!"+ #" (&$$B-
"$, '"' $#+"&$A :, %$!#"#A ")!$ -%"&
(10.52) -" (10.47), " "# %$&-+$ :"> !&
~
x 2 k +1 — -" !& ~ x1k + 2 , '$#$$ :#'"# -"
(10.46) % " k " k+1.

$!&$" -") $#'&$* #$"$)
#: (10.46), (10.47), (10.52) %$$!&$A % b1 = 0,5 , k1 = 1 ,
k = 0,5 , y 0 = y 0 = 2 , ~
2 1 2 x = 0,1 , ~
10 x = 0,2 . *$!: %$(:,
20
$$###-DE "!": ""#" ) ) '$) *""'#-
#+'$?$ %$&$", %!: " . 10.2. "' !$,
'$G..(#: δ ∗i , $>$ -E#$ #A !&#&A$#A
*""'# %*$!$?$ %$(".
x2
x2
x1
x1
k k
. 10.2. #'&$ %:* "'#$":
a – δ1∗ = 1 , δ ∗0 = 0,3 ; – δ1∗ = 0,1 , δ ∗0 = 0,0025
10.11*. " $$ $$#$) KO ")# %:$
-%"&, #"B&-DE '$&B"#&A: !> "'#:,
'$#$: $%:"D# -"
393
θ = TV−1 sin α − gV −1 cos θ ,
+ T −1ϑ
ϑ + k sin α = k δ ,
ω α δ
?! θ — -?$& "'&$" #"'#$, ϑ = θ + α — -?$& #"?">",

α — -?$& "#"', δ — -%"& (-?$& $#'&$ -&) "'-
#:), V — '$$#A %$&S#", g — -'$ &: #>#, TV , Tω ,
kα , kδ — %""#:. #A λ1 = 2 , λ 2 = 4 , λ 3 = 8 , kα = 0,07 ,
−1
g ⋅ V − 1 = 1,7 , TV−1 = 2 , T ω = 5, αD = arcsin(0,085082) = 0,0852 .
10.12*. +') "'#$ $%:"# -"

x1 = sin 0,1 x1 + 0,75 u ,
x 2 = u 16 + x 2 .
$# "- x1 = x1 + 0,75 ~
~ x 2 , x 2 = 0,25[(8 + ~
x 2 ) 2 − 64] , " "-
#, %$&A-A $$#$ KO (10.39)–(10.45) % λ 1 = 1 ,
λ 2 = 0,5 , ")# %:$ -%"&, #"B&-DE %$&$-
> "$ "'#$" % u = 0. $#$#A $B&"#A %#>-
%$&$> "$ "'#$".
. %$#$ $B&"# %#> %$&A-)#
-") "'-#$) #: %:* w1, w2 (. "!"+- 10.9).
10.13*. *$:) G&'#+') ?"#$ %$!$)

#-B$) $%:"# &!-DE -":
x1k +1 = x1k + 0,1 x 2 k ,
x 2 k +1 = x 2 k − 1,2 sin x1k + 0,4 x3k ,
x3k +1 = x 3k − 0,1ϕ( x k ) + u k .
!A x1 — -?$& %$$$#" $#$" ?"#$" $#$#&A$ -
*$$) $ "E; x 2 — '$&A>; x3 — $#'&$ -
*"+'$) $E$# #-B: $# "$$?$ "+;
ϕ( x k ) — &)$#A #-B: #"'", +#$ ϕ(0) = 0 .
")# !'#$ -%"& u k %$!$) #-B: %$-
$EAD $$#$) (10.39)–(10.45), %$&"?" δ 0 = 0 , 024 ,
δ1 = 0,26 , δ 2 = 0,9 :"> (10.44).
394
10.14*. #" -"), $%:"DE" $#'&$-
) $# *?$ %$&$> "$ «%-#$?$ "#-
'"» "*$'$, '&D+"# &!-DE -":
x1k +1 = x1k + 0,21sin(0,1 x 2 k ) ,
x 2 k +1 = 0,05 x1k + x 2 k − 0,1x 3k ,
x3k +1 = −1,1 sin(0,1 x 2 k ) + 1,025 x 3k + u k .
%!:* -"* x1k , x 2 k — !'#: "+ -?&"

'$$# $#'&$ "#'" $# #'"&A$) $, x3k — "-
+ -?&$$) '$$# "E "*$'", " uk — "+
-%"&DE?$ "%>, %$!""$?$ " !?"#&A %$!"
"*$'" % t = kT .
%$&A- $$#$ (10.39)–(10.45) !'#$) KO,
")# !'#$ -%"& uk (10.43), #"B&-DE "#'
* %$&$> "$ % %$$&A:* "+*
'$G..(#$ δ η :"> (10.44).
395
"

.1. #$/#2$ <&. %:$ !'#$

z-%$B"$" "%&"" $%!&D# $$#$:
∞ ∞
g ( p ) = ³ g (t )e − pt dt , g ( z) = ¦ g (kT )z − k .
0 k =0
"B&(" .1.1
$B"> %::* !'#:* .-'()
g (t ) g ( p) g (kT ) g ( z)
δ (t ) 1 (kT ) z0 = 1
1 z
1(t ) 1(kT )
p z −1
1 z
t kT T
p2 ( z − 1) 2
t2 1 (kT ) 2 z ( z + 1)
T2
2! p3 2! 2( z − 1)3
1 z
e −α kT = d k , d = e −α T
p+α z−d
1 zd
te − αt kTe −α T T
( p + α )2 ( z − d )2
β zd sin( β T )
e −α t sin( β t ) e −α kT sin( β kT )
( p + α )2 + β 2 z 2 − 2 zd cos( β T ) + d 2
p +α z 2 − zd cos( β T )
e −α t cos( β t ) e −α kT cos( β kT )
( p + α )2 + β 2 z − 2 zd cos( β T ) + d 2
2
e −τ p δ (kT − μ )
δ (t − τ ) δ (kT − μ )
e −τ p 1
1(t − τ ) 1 (kT − )
p z μ −1 ( z − 1)
e −τ p μT − τ T
t −τ kT − τ +
p2 z μ −1 ( z − 1) z μ −1 ( z − 1) 2
. %"' %$ μ τ " &!-DE) #"(.
396
'$+" #"B&. .1.1
g (t ) g ( p) g (kT ) g ( z)
−α ( t −τ ) e −τ p −α ( kT − ) e −α ( μT −τ )
e e
p +α z μ −1 ( z − d )
β e −τ p z sin βϑ + sin βθ
sin β (t − τ ) sin β (kT − ) z μ −1 ( z 2 − 2 z cos β T + 1)
p2 + β 2
pe −τ p z cos βϑ − cos βθ
cos β (t − τ ) cos β (kT − ) z μ −1 ( z 2 − 2 z cos β T + 1)
p2 + β 2
sin β (t − τ ) β e −τ p sin β (kT − ) d μ ( z sin βϑ + d sin βθ )
−ατ
eα ( t −τ ) ( p + α )2 + β 2 e −α ( kT − ) e z μ −1 ( z 2 − 2 zd cos β T + d 2 )
−τ p
cos β (t − τ ) ( p + α )e cos β (kT − ) d μ ( z cos βϑ − d cos βθ )
eα ( t −τ ) ( p + α )2 + β 2 e −α ( kT − ) e z μ −1 ( z 2 − 2 zd cos β T + d 2 )
−ατ
. #"B&( g ( p ) — $B"> .-'( g (t ) 1(t ) ;

g ( z) — z-$B"> .-'( g ∗ (t ) = g (kT ) = g (t )1(kT ) , &
∗ ∗
g (t − ) = g (kT − ) = g (t − ) 1(kT ) . !A
∞
1(kT ) = ¦ δ(kT − lT ) ,
l =0
#"B&( μ — (&$ +&$. $ %$!B"# %$&A$"#& #"' $B-
"$, +#$B: % "!"$ "+ τ :%$&&$A -&$
(μ − 1)T < ≤ μ T .
&+:: ϑ = T − , θ = − ( − 1)T .
397
.2. 6?07 freqasimp
function [A, F, lgw1, lgws]=freqasymp(sys, lgw, flg)

% freqasymp :+& "%#$#+'* &$?".+'* K
% [A, F, lgw1, lgws] = freqasymp(sys, lgw)
% sys - lti $!&A SISO #%" 'zpk' & 'tf'; %$& '">!$?$ '$%&'$?$
% -& & %$&D" !$&>$ "- &!$"#A $%>$ - "+
% lgw - '#$ !#+:* &$?".$ '-?$:* +"#$# &
% ?"(: !"%"$": [log10(wmin) log10(wmax)]
% flg - & = 1, #$ :+&# "%#$#+'" K;
% & = 0 & $#-##-#, #$ :+&# %$#$ K
% A - "%&#-!$-+"#$#" *""'##'" (!@)
% F - ."$+"#$#" *""'##'" (?"!-:)
% lgw1 - &$?".: +"#$#, " '$#$:* :+&: A F
% lgws - &$?".: $%?"DE* +"#$#
if ~((isa(sys,'zpk') | isa(sys,'tf')) & issiso(sys))
error('Ɍɪɟɛɭɟɬɫɹ ɦɨɞɟɥɶ SISO ɬɢɩɚ ''zpk'' ɢɥɢ
''tf''.'), end
if isa(sys,'tf'), sys = zpk(sys); end
lgw = lgw(:); ws=[]; lgws=[]; kn= 2*log(10); kw = pi/kn;
if (nargin == 3 & ~flg)|nargin==2, flag=1; else flag=0;
end
if flag, kdf = 5; df = (lgw(end) - lgw(1))/kdf; end
zp = [sys.z{:}; sys.p{:}];
if ~isempty(zp)
jr = find(~imag(zp));
if ~isempty(jr)
zpr = zp(jr);
jr1 = find(zpr);
if ~isempty(jr1)
zpr1 = zpr(jr1);
w = log10(abs(zpr1));
if flag, df = min(df, kw/kdf);
end
lgws = [lgws; w];
ws = [ws; w; w-kw; w+kw];
end
end
ji = find(imag(zp));
if ~isempty(ji)
zpi = zp(ji); zpi = zpi(1:2:end);
w = log10(abs(zpi));
dw = kw*abs(real(zpi))./abs(zpi);
if flag, jj = find(dw);
398
if ~isempty(jj), df = min(df,
min(dw(jj))/kdf); end
end
lgws = [lgws; w];
ws = [ws; w; w-dw; w+dw];
end
end
if flag
lgw1 = sort([lgw; ws; (lgw(1):df:lgw(end))']);
ww = 10.^lgw1;
else
lgw1 = sort([lgw; ws]);
end
k = sys.k;
A = log10(abs(k)) + zeros(length(lgw1),1);
F = atan2(0, k) + zeros(length(lgw1),1);
p = sys.p{:}; % %$&D:
if ~isempty(p)
jr = find(~imag(p));
if ~isempty(jr)
pr = p(jr);
j0 = find(~pr);
if ~isempty(j0)
A = A - lgw1*length(j0);
F = F - pi/2*length(j0);
end
jr1 = find(pr);
if ~isempty(jr1)
pr1 = pr(jr1);
w = log10(abs(pr1));
for j = 1:length(pr1)
jw = find(lgw1 <= w(j));
A(jw) = A(jw)-w(j); jn = jw(end)+1;
A(jn:end) = A(jn:end)- lgw1(jn:end);
if flag, F = F - atan2(ww, -pr1(j));
else
jw = find(lgw1 > w(j)-kw&lgw1<= w(j)+kw);
if pr1(j)<0
F(jw)=F(jw)-(kn*(lgw1(jw)-w(j))+pi)*0.25;
else
jn = jw(1)-1;
F(1:jn) = F(1:jn) - pi;
F(jw)=F(jw)+(kn*(lgw1(jw)-w(j))-3*pi)*0.25;
end
jn = jw(end)+1;
F(jn:end) = F(jn:end) - pi*0.5;
399
end
end
end
end
ji = find(imag(p));
if ~isempty(ji)
pm = p(ji); pm = pm(1:2:end);
w = log10(abs(pm));
dw = kw*abs(real(pm))./abs(pm);
for j = 1:length(pm)
A(jw) = A(jw) - 2*w(j); jn =jw(end)+1;
A(jn:end) = A(jn:end) - 2*lgw1(jn:end);
if flag
if real(pm(j))
F= F-atan2(ww-imag(pm(j)),-real(pm(j)));
F= F-atan2(ww+imag(pm(j)),-real(pm(j)));
end
else
jw=find(lgw1 > w(j)-dw(j)& lgw1<= w(j)+dw(j));
jn = jw(end) + 1;
if real(pm(j))<0
F(jw)=F(jw)-((lgw1(jw)-w(j))/dw(j)+1)*pi*0.5;
F(jn:end) = F(jn:end) - pi;
elseif real(pm(j))>0
F(jw)=F(jw)+((lgw1(jw)- w(j))/dw(j)+1)*pi*0.5;
F(jn:end) = F(jn:end) + pi;
end
end
if real(pm(j))== 0
jw = find(lgw1 > w(j)); F(jw) = F(jw) - pi;
end
end
end
end
z = sys.z{:}; % -&
if ~isempty(z)
jr = find(~imag(z));
if ~isempty(jr)
zr = z(jr);
j0 = find(~zr);
if ~isempty(j0)
A = A + lgw1*length(j0);
F = F + pi/2*length(j0);
end
jr1 = find(zr);
if ~isempty(jr1)
400
zr1 = zr(jr1);
w = log10(abs(zr1));
for j = 1:length(zr1)
A(jw) = A(jw) + w(j); jn = jw(end) + 1;
A(jn:end) = A(jn:end) + lgw1(jn:end);
if flag, F = F + atan2(ww, -zr1(j));
else
jw = find(lgw1 > w(j)-kw & lgw1 <= w(j)+kw);
if zr1(j) < 0
F(jw)=F(jw)+(kn*(lgw1(jw)-w(j)) + pi)*0.25;
else
jn = jw(1) - 1;
F(1:jn) = F(1:jn) + pi;
F(jw)=F(jw)-(kn*(lgw1(jw)-w(j))-3*pi)*0.25;
end
jn = jw(end) + 1;
F(jn:end) = F(jn:end) + pi*0.5;
end
end
end
end
ji = find(imag(z));
if ~isempty(ji)
zm = z(ji); zm = zm(1:2:end);
w = log10(abs(zm));
dw = kw*abs(real(zm))./abs(zm);
for j = 1:length(zm)
A(jw) = A(jw) + 2*w(j); jn = jw(end) + 1;
A(jn:end) = A(jn:end) + 2*lgw1(jn:end);
if flag
if real(zm(j))
F = F + atan2(ww-imag(zm(j)),-real(zm(j)));
F = F + atan2(ww+imag(zm(j)),-real(zm(j)));
end
else
jw=find(lgw1 >w(j)-dw(j) & lgw1<= w(j)+dw(j));
jn = jw(end) + 1;
if real(zm(j))<0
F(jw)=F(jw)+((lgw1(jw)-w(j))/dw(j)+1)*pi*0.5;
F(jn:end) = F(jn:end) + pi;
elseif real(zm(j))>0
F(jw)=F(jw)-((lgw1(jw)-w(j))/dw(j)+1)*pi*0.5;
F(jn:end) = F(jn:end)-pi;
end
end
401
if real(zm(j))==0
jw = find(lgw1 > w(j)); F(jw) = F(jw) + pi;
end
end
end
end
j = find(lgw1>=lgw(1) & lgw1<=lgw(end));
lgw1 = lgw1(j); A = A(j); F = F(j);
if flag, F = unwrap(F); end
A = 20*A; F = F*180/pi;
.3. 6?07 c2taud

function [syss, sysw] = c2taud(sys,T,tau,kie)
% c2taud %$B"$" %:$) lti-$!& !'#-D,
% '$?!" !&#&A$#A %-&A"
A %$!"
% '"#$".
% *$!: %""#::
% sys - %:" lti ss- & tf-$!&A;
% T - %$! '"#$";
% tau - !&#&A$#A %-&A"
;
% kie - '$G..(# %!"+ %-&A$?$ G&#".
% :*$!: %""#::
% syss - !'#" lti ss-$!&A (-" $#$));
% sysw - !'#" lti tf-$!&A (%!"#$+" .-'().
if~((isa(sys,'ss')|isa(sys,'tf'))&issiso(sys))
error('Ɍɪɟɛɭɟɬɫɹ ɦɨɞɟɥɶ SISO ɬɢɩɚ ''ss'' ɢɥɢ ''tf''.')
end
if isa(sys,'tf')
p = sys.num{1}; while ~p(1), p = p(2:end); end
m = length(p);
p = sys.den{1}; while ~p(1), p = p(2:end); end
n = length(p);
if m >= n, error('Ɋɟɲɟɧɢɹ ɧɟɬ.'), end
end
if isa(sys,'tf'), sys = ss(sys); end
if sys.d ~= 0, error('Ɋɟɲɟɧɢɹ ɧɟɬ.'), end
if nargin == 3 & (tau/T > 1 | tau/T <=0)
error('ɍɫɥɨɜɢɟ 0 < tau/T <= 1 ɧɟ ɜɵɩɨɥɧɟɧɨ.'), end
A = sys.a; B = kie*sys.b; C = sys.c;
p = poly(A); A1 = expm(A*T);
n = length(A);
if p(end)
B1 = A\(eye(n)-expm(-A*tau));
402
else
syms t
At = expm(-A*t);
for i = 1:n, for j = 1:n
B1(i,j)=double(int(At(i,j),0,tau)); end, end
end
B1 = A1*B1*B;
syss = ss(A1, B1, C, 0, T);
syss.Notes{1,1} = 'ɞɢɫɤɪɟɬɧɚɹ ɦɨɞɟɥɶ ɞɥɹ';
syss.Notes{2,1} = ['T = ' num2str(T) ' tau = '
num2str(tau)];
sysw = tf(syss);
set(sysw, 'Variable', 'z');
sysw.Notes = syss.Notes;
403
.4. /0 *$-# [16. . 386]:
∞
1 b( jω)b(− jω)
In = ³
2π −∞ c( jω) c(− jω)
dω,
?!
b( jω) = bn −1 ( jω) n −1 + bn − 2 ( jω) n − 2 + ... + b0 ,
c( jω) = cn ( jω) n + cn−1 ( jω) n−1 + ... + c0 ,
b02
% n = 1 I1 = ,
2c0 c1
b12 c0 + b02 c2
% n = 2 I 2 = ,
2c0 c1c2
b22 c0 c1 + (b12 − 2b0b2 )c0 c3 + b02 c2 c3
% n = 3 I 3 = ,
2c0 c3 (−c0 c3 + c1c2 )
b32 (c0 c1 c2 − c02 c3 ) + (b22 − 2b1b3 )c0 c1 c4
% n = 4 I 4 = +
2c0 c4 (−c0 c32 − c12 c4 + c1c2 c3 )
(b12 − 2b0b2 )c0 c3 c4 + b02 (c2 c3 c4 − c1c42 )
+ ,
2c0 c4 ( −c0 c32 − c12 c4 + c1c2 c3 )
(−1) n +1 N n
% n > 4 In = ,
2cn ' n
ªn −1 n −3 ... 0 0º ª g n −1 gn−2 ... g1 g0 º
« n − 2 ... # # »» « c n − 2 ... # # »»
« n « n
' n = det « 0 n −1 ... 0 0 » , N n = det « 0 n −1 ... 0 0».
« » « »
« # # ... 1 0» « # # ... 1 0»
«¬ 0 0 ... 2 0 ¼» «¬ 0 0 ... 2 0 »¼
!A gi – '$G..(#: %$&$"
g ( jω) = b( jω)b(− jω) = g n −1 ( jω) 2 n − 2 + g n − 2 ( jω) 2 n − 4 + ! + g 0 .
404
.5. 9440$*+ -#$&?: $#20-
"B&(" .5.
$G..(# ?"$+'$)
"" ! &)$#
&""(
$" +-#-
Z
#&A$#
W7 ( xm ) = 1 − (2α + sin 2α ) π ,

− xa 45D
0 xa x
α = arcsin( xa xm )
Z
":E
W7 ( xm ) = (2α + sin 2α ) π ,

45D
− xa
xa x
0 α = arcsin( xa xm )
Z
1 2α − sin 2α cos 2 α
D.#
W7 ( xm ) = − −j
− xa 2 2π π
45D
xa x 2 xa
α = arcsin( − 1)
xm
Z
Za
#
-*$
4Z a
W7 ( xm ) = j
x π xm
0
−Z a
& %$&$>#&A-
: ?#$
-*%$($$
Z
Za
ª §x ·
2 º
4Z a « x
− xa W7 ( xm ) = 1− ¨ a ¸ − j a »
xa x π xm « © xm ¹ xm »
0 ¬ ¼
−Z a
405
'$+" #"B&. .5.
$G..(# ?"$+'$) &-
"" ! &)$#
""(
-*%$($$
#&A: ?#-
Z
& $#("-
Za
ª 2 º
$
4Z a « §x · x
− xa W7 ( xm ) = 1− ¨ a ¸ + j a »
xa x π xm « © xm ¹ xm »
0 ¬ ¼
−Z a
Z
!"&A$ -
Za
4Z a
W7 ( xm ) =
&
0 x π xm
−Z a
*%$($$
#&A: ?#-
Z ª
& %$&$>-
2 2
2Z a « §x · §x ·
Za W7 ( xm ) = 2−¨ a ¸ −¨ b ¸ −
π xm «
$
¬ © xm ¹ © xm ¹
− xa − xb
xb xa x §x x ·º
− j ¨ a − b ¸»
−Z a x
© m xm ¹»
¼
*%$($$
Z
B ?#"
2
Za 4Z a §x ·
W7 ( xm ) = 1− ¨ a ¸
&
− xa π xm © xm ¹
0 xa x
−Z a
2
Z 2 xa k §x ·
W7 ( xm ) = ⋅ ¦ 4 − ¨ a ¸ (2i − 1) 2 ,

xa π xm i =1
− Za © xm ¹
2
§x ·
xa x k = E ¨ max + 0,5 ¸ ,
−Z a x
© a ¹
2
(⋅) — (&" +"#A +&" (⋅)
406
$$": '$G..(#:
, t, %
g n
% c £
\0 \1 \2 \3 \4 \5 \6 \7 \8 \9 \10
1 1 1 # 3
2 1 2 1 # 4,75
3 1 3 3 1 # 6,31
4 1 4 6 4 1 # 7,7
5 1 5 10 10 5 1 # 9,2 1
1
6 1 6 15 20 15 6 1 # 10,5
7 1 7 21 35 35 21 7 1 # 11,9
8 1 8 28 56 70 56 28 8 1 # 13,2
9 1 9 36 84 126 126 84 36 8 1 # 14,4
10 1 10 45 120 210 252 210 120 45 10 1 # 15,7
2 1 1,38 1 5 2,86
3 1 2,39 2,05 1 # 4,34
4 1 2,8 3,8 2,6 1 5 4,6
.6. !*%#*+$ <$#$%*+$ 46?0
5 1 3,64 5,42 5,28 2,6 1 # 5,59

2
1 6 1 4,18 8,55 10,3 7,99 3,73 1 5 6,22
7 1 4,88 10,16 14,3 11,7 8,12 2,75 1 # 7,11
8 1 5,52 14,9 24,9 28,52 22,81 12,88 4,67 1 4 7,73
9 1 6 16,23 29,62 33,56 32,24 18,93 10,87 2,92 1 # 8,42
10 1 6,7 22,35 46,71 69,66 76,41 63,22 39,02 17,78 5,4 1 5 8,96
"B&(" .6.1
407
408
$$": '$G..(#:
, t, %
g n
\0 \1 \2 \3 \4 \5 \6 \7 \8 \9 \10 % c £
2 1 1,5 1 3 3,13 3
3 1 2,5 2,5 1 1 4,7
4 1 3 4,25 3 1 4 5
5 1 4 7,25 7,25 4 1 2 6,44
1 6 1 4,5 9,75 12,38 9,75 4,5 1 4 6,8
7 1 5,5 14,25 22,13 22,13 14,25 5,5 1 3 8,15
8 1 6 17,5 31,5 38 31,5 17,5 6 1 5 8,53
9 1 7 23,5 49 69,56 69,56 49 23,5 7 1 3 9,85
10 1 7,5 27,5 63,75 102,8 120,1 102,8 63,75 27,5 7,5 1 5 10,1
2 1 1,41 1 4 2,92 4
3 1 2 2 1 8 5,89
1 4 1 2,61 3,41 2,61 1 11 6,82
5 1 3,24 5,24 5,24 3,24 1 13 7,6
'$+" #"B&. .6.1
6 1 3,86 7,46 9,13 7,46 3,86 1 14 8,45

"B&(" .6.2
g n $$": '$G..(#: , t, ,
\0 \1 \2 \3 \4 \5 \6 % %
2 1 1,82 1 0,1 4,8
2
1 3 1 2,2 1,9 1 1,65 4,0 2
4
4 1 2,8 3,5 2,2 1 0,89 4,8
1
5 1 3,4 5,4 4,9 2,7 1 1,29 5,4
3
6 1 4,05 7,55 8,7 6,5 3,15 1 1,63 6,0
4
2 1 2,5 1 10 3,6
3 1 6,35 5,1 1 10 7,0
2 4 1 11,8 16,3 7,2 1 10 12 5
5 1 18 38 29 9 1 10 18
6 1 27,7 82,3 92,3 45,8 11 1 10 24,
6
3 1 6,7 6,7 1 10 1,5
4 1 7,9 15 7,9 1 21 4,2
3 8 5
5 1 18 69 69 18 1 20 8,2
6
6 1 36 251 485 251 26 1 17 19
. #"B&. .6.1 .6.2 %$&A-D# &!-DE

$B$"+: g – %$!$' "#"#" #: ' "!"DE- $-
!)#D; n – #%A ""#&; t — !&#&A$#A $-
$"$?$ %*$!$?$ %$(" % 5 % «#-B'». $ #$?$,
%$&! #$&B( #"B&. .6.1 (." $B$"+ #% "%!-
& £ '$) ""#& " '$%&'$) %&$'$#:
1 — '"#: %$&D: pν = −1 ;
2 — «"&A$ ?-&$"», G#$ &-+"
¬n / 2¼ '$) p ν = −η ± νω j (% +#$ n) $! " −η ;
3 — ¬n / 2¼ '"#:* '$) p ν = 0,75 ± 0,66143 j (% -
+#$ n) $! " −1 . !A ¬(⋅) ¼ — (&" +"#A +&" (⋅) ;
4 — "%!& @"##$" [4, 13].
%$&! #$&B( #"B&. .6.2 !"S# "+ «#-B'»
2 % & 5 %, % '$#$$) $%!&&$A t .
409
.7. &&+$ ?##$?*#6XY$ 2$57
"B&(" .7
*"
!"#$+"
'$'#-DE?$
.-'(
"
C1 1 + T1 p
W ( p ) = G0 ,
1 + T2 p L
& 1 1
T1 = R1C1 , T1 T2
0 ω
R1
R0
T2 = T1 , 20 lg G0
R1 + R0 + 20
u1 R0 u2
R0
G0 =
R1 + R0
C1 1 + T1 p
W ( p ) = G0 ,
1 + T2 p
L
& 1 1
T1 = R1C1 ,
R1 T1 T2
0 ω
Ri ( Ri + R0 )T1
T2 = , 20 lg G0
Ri + R1 + R0 + 20
R0 u2
u1 R0
G0 =
Ri + R1 + R0
1 + T1 p
W ( p) = ,
R1 1 + T2 p L
& 1 1
C2 T1 = R2C2 , T1 T2
0 ω
u1 R2 u2
T2 = ( R1 + R2 ) 2 , 20lg G2
− 20
R2
G2 =
R1 + R2
410
'$+" #"B&. .7
*" !"#$+" .-'-
'$'#-DE?$ " (
1 + T1 p L
W ( p ) = G0 , & 1 1
R1 1 + T2 p T1 T2
Ri 0 ω
C2 T1 = R2C2 ,
20lg G2
R2 R0 u2 − 20
T2 = T1 + G0 ( Ri + R1 )C2 , 20 lg G0
u1 R0
G0 = R0 R2
R0 + R1 + Ri G2 =
( Ri + R1 )( R0 + R2 ) + R0 R2
C1 W(p) =
(1 + T1 p )(1 + T2 p )
= L
1 + γ 2T1 p + T1T2 p 2 & 1 1 1 1
Ta T1 T2 Tb
R1 T1 = R1C1 , 0 ω
C2 T2 = R2C2 , − 20 + 20
u1 R2 u2
2 T2
γ2 =1+ +
1 T1
C1 W(p) =
(1 + T1 p )(1 + T2 p ) L
= G0 1 1 1 1
(1 + Ap + Bp 2 ) &
Ta T1 T2 Tb
R1
, 0 ω
Ri
C2
T1 = R1C1 ,
R2 R0 u2 − 20 + 20
T2 = R2C2 , 20 lg G0
u1
R0
G0 = ,
R0 + R1 + Ri
$#$: !A :+&D# %$ .$-&":

ª§ R · ª§ R R · § R · º º
A = G0 «¨1 + i ¸ T1 + «¨ 1 + i ¸ ¨1 + 2 ¸ + 1» T2 » ,
«¬© R0 ¹ ¬© R2 R2 ¹ © R0 ¹ ¼ ¼»
ª R + Ri º
B=« 0 T2 + C2 Ri » G0T1 .
¬ R0 ¼
411

J
1.4.1*. z = 10,63 e j 0,85197 = 10,63 e j 48,814°.
1.4.2*. z = 17,464 e– j 0,41241 = 17,464 e– j 23,629°.
1.4.3*. z = 9,434 e– j 2,583 = 9,434 e– j 147,99°.
1.4.4*. z = 10 e j 1,5708 = 10 e j 90°.
1.4.5*. z = 4 e j 3,1416 = 4 e j 180°.
1.4.6*. z = 11,314 e j 2,3562 = 11,314 e j 135°.
1.4.7*. z = 4,4721 e– j 0,46365 = 4,4721 e– j 26,565°.
1.4.8*. z = 10,05 e j 1,6705 = 10,05 e j 95,711°.
1.4.9*. z = 3 e j 0 = 3 e j 0°.
1.4.10*. z = 20,616 e– j 1,8158 = 20,616 e– j 104,04°.
1.5.1*. z = –835 + j 88 .
1.5.2*. z = 1,6985 + j 0,50342 .
1.5.3*. z = –1,3861⋅106 + j 2,6431⋅106.
1.5.4*. z = 13,601n e–j 2,5128n .
1.5.5*. z = 10,198m ej 2,9442m .
1.5.6*. z = 2,2443 + j 1,0122.
1.5.7*. z = 0,99339 – j 0,50056.
1.5.8*. z = 4,4886 + j 2,0244.
1.5.9*. z = 2,1021 + j 1,2246.
1.5.10*. z = 2,502 – j 2,5309.
1.5.11*. z = 2,0969 + j 0,15622.
1.5.12*. z = 1,6094 + j 2,2143.
1.6.1*. x1 = –1 + j 2,6458; x2 = –1 – j 2,6458.
1.6.2*. x1 = –8; x2 = – 2.
1.6.3*. x1 = –3; x2 = – 3.
1.6.4*. x1 = –8; x2 = – 4.
1.6.5*. x1 = –2,5 + j 0,866; x2 = – 2,5 – j 0,866.
1.6.6*. x1 = –2 + j 2; x2 = –2 – j 2.
ª6 7 32º
1.11.1*. «4 3 13 » . 1.11.2*. 4 x1 + x2 + 5 x3 .
¬«6 3 12 »¼
ª4 x1 + 2 x 2 + 3 x3 º
1.11.3*. « 3x1 + x 2 + 2 x3 » . 1.11.4*. [15 9 9] .
« 4 x + x + 5x »
¬ 1 2 3 ¼
ª15 18 21º ª− 64 29º
1.11.5*. «5 6 7». 1.11.6*. « − 61 30» .
«¬10 12 14 »¼ «¬ − 80 39»¼
412
1.16.1*. rank A = 3. 1.16.2*. rank A = 3.
1.16.3*. rank A = 2. 1.16.4*. rank A = 3.
1.19.1*. x1 = – 24; x2 = – 41.
1.19.2*. x1 = 127; x2 = – 15.
1.19.3*. -E#-#, #"' '"' "#(" #: :$>!".
1.19.4*. x1 = 28,8; x2 = 15,2.
1.21.1*. tg x ≈ tg a + (1 + tg2 a)(x – a) + tg a ⋅(1 + tg2 a)(x – a)2 +
+ ( 4 tg2 a + 3 tg4 a + 1)/3( x – a)3 =
= 1.5574 + 3.4255 (x – 1) + 5.3349 (x – 1)2 + 5.1248 ( x – 1)3;
4
f
3
fT
2
1
0
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 x
1.21.2*. arcsin(x – 1) ≈ x – 1 +(x – 1) /6; 3
2
f
1
fT
0
-1
-2
0 0.5 1 1.5 x
1.21.3*. (
2 x ≈ 2 1 + ( x − 0,5) − 0,5( x − 0,5) + 0,5( x − 0,5) 3 ; 2
)
2.5
2 fT
f
1.5
1
0.5
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 x
2 sin x 2
1.21.4*. e ≈ 0,2201 − 1,151( x − 2) + 5,387( x − 2) − 13,28( x − 2) 3 ; 2
1.5
f
1
fT
0.5
0
1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 x
413
1.21.5*. 2 ln x2 ≈ 2,7726 + 2(x – 2) – 0,5(x – 2)2 + (x – 2)3/6;
8
fT
4 f
-4
0.5
1 1.5 2 2.5 3 3.5 x
1.21.6*. ! )&$" "!"$) .-'( -E#-# #$+'
a = 1 , #"' '"' G#" .-'( !..(-" #$+' a = 1 .
1.22.1*. tg x ≈ x + 1/3 ⋅ x3.
2
f
1
fT
0
-1
-2
-1 -0.5 0 0.5 x
π
1.22.2*. arcsin( x − 1) ≈ −
+x.
2
1.22.3*. !
"'&$" .-'( 2 x -E#-#, #"' '"' S
%$$!" #%# ": #$+' x = 0 .
2
1.22.4*. e 2 sin x ≈ 1 + 2 x 2 ;
1.12
1.08
f
1.04
fT
1
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 x
1.22.5*. !
"'&$" .-'( 2 ln x 2
-E#-#, #"' '"'
.-'( #%# ": #$+' x = 0 .
1.22.6*. !
"'&$" .-'( f ( x) = sign( x + x 2 − 2) # !
f ( x ) = f ( 0) = −1 .
1.25.1*.
4 § π 1 π 1 π 1 π ·
f (t ) ≈ 0,5 − 2 ¨ cos t + cos 3 t + cos 5 t + cos 7 t ¸ ;
π © 2 9 2 25 2 49 2 ¹
414
1
fΦ
0.5
f
0
-6 -4 -2 0 2 4 t
16 § π 1 π 1 π 1 π ·
1.25.2*. f (t ) ≈ ¨ sin t − sin 3 t + sin 5 t − sin 7 t ¸ ;
π2 © 2 9 2 25 2 49 2 ¹
2
1
fΦ
0
-1
f
-2
-4 -2 0 2 t
2§ π π 1 π
1.25.3*. f (t ) ≈ ¨ − sin t + sin 2 t − sin 3 t −
π© 4 4 3 4
1 π 1 π 1 π ·
− sin 5 t + sin 6 t − sin 7 t ¸ ;
5 2 3 4 7 4 ¹
fΦ
1 4 § π 1 π ·
1.25.4*. f (t ) ≈ − + ¨ cos 2 t + cos 6 t ¸ +
2 π2 © 2 9 2 ¹
32 § π 1 π 1 π 1 π ·
+ ¨ sin t − sin 3 t + sin 5 t − sin 7 t ¸ ;
π2 © 2 9 2 25 2 49 2 ¹
415
2
0
fΦ
-2
-4
f
-4 -2 0 2 t
2.5.1*. y = 2e –2t –6t
–e ;
y
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
2 § 41 ·
2.5.2*. y= t + e −1,5t ¨ sin 1,5t + cos 1,5t ¸ ;
9 © 27 ¹
y
0.5
0
0
0 1 2 3 4 5 t
2.5.3*. y=
1ª 2
«
3¬ 3
1
3
( º
− + t + e −t 8.5 2 sin 2t + 20 cos 2t » ;
¼
)
y
3
0
0 2 4 6 8 t
416
2.5.4*. y = 9e–2t – 5e–4t;
y
4
3
2
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
1ª8 4 −t 1 § 76931 ·º
2.5.5*. y= « + e + e − 2 , 5t ¨ sin 3t + 40571 cos 3t ¸» ;
5 ¬ 61 45 2745 © 2 ¹¼
y
3
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 t
2.5.6*. y =0,125[0,25e–2t + (15,75 + 119t)e–6t] ;

y
2
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 t
2.8.1*. y (t ) = 0,0625[5(2t − 1) + e −2t (32 sin 2t + 21 cos 2t )] ;

y
2
1.5
0.5
0
0 1 2 3 t
417
2.8.2*. y (t ) = e −4t (sin 4t + cos 4t ) ;
y
1
0.5
0 0.5 1 1.5 t
2.8.3*. y (t ) = e −3t (12 + 5t ) − 9e −4t ;

y
3
0
0 0.5 1 1.5 t
2.8.4*. y (t ) = 3e −t − e −2t ;
y
1.5
0.5
0
0 1 2 3 t
2.8.5*. y (t ) = 1 / 3[(5t + 7 / 3)e −2t + 2 / 3e −5t ] ;

y
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 t
418
4
2.8.6*. y (t ) = (((28 cos t + 120 sin t ) cos t − 21) cos t −
949
41 −8t 5 − 2t
− 30 sin t ) − e + e ;
438 78
y
0.1
-0.1
-0.2
0 2 4 6 t
2.12.1*. yk = 0,5k – 0,8yk–1 + 0,012yk–2 – 0,01yk–3,

y–1 = 0, y–2 = –1, y–3 = –0,5;
yk
3
-1
0 2 4 6 8 10 k
2.12.2*. yk = 2⋅1[k] + 0,2k – 0,6yk–1 + 0,08yk–2, y–1 = –0,5; y–2 = –1;

yk
2.5
1.5
0.5
0 2 4 6 8 10 k
2.12.3*. y 0 = 0 , y1 = 2g 0 , y 2 = 2 g 1 − 0,5 g 0 , y3 = 2 g 2 − 0,5g1 − 1,5g 0 ,

y 4 = 2 g 3 − 0,5 g1 − 1,5 g1 y5 = 2 g 4 − 0,5g 3 − 1,5g 2 ,
y6 = 2g5 − 0,5g 4 − 1,5g3 .
419
25 11 5 10
2.14.1*. yk = (k − ) − 0,2 k + 0,4 k ;
24 12 32 9
yk
0
0 1 2 3 4 5 k
50 18 2z k
2.14.2*. yk = + 0,6 k + (379 cos kϕ − 337 sin kϕ);
117 65 585
z = 0,5 2 + 0,3 2 ; ϕ = π − arctg 0,6 ;
yk
1.5
0.5
-0.5
0 5 10 15 k
1
2.14.3*. yk = [2(−0,5) k +1 + 3k + 1] ;
9
yk
3
0
0 2 4 6 8 k
25 11 15 10
2.14.4*. yk = ( k − ) − 0,2 k + 0,4 k .
8 12 32 3
420
ª e −5 t 0 0º
« »
2.18.1*. e At
=« 0 1 0».
« 0 0 e t »¼
¬
ªe −3t e −t − e −3t e −t + e −3t − 2e −2t º
« »
2.18.2*. e At =« 0 e −t e −t − e − 2t ».
« 0 0 e − 2t »
¬ ¼
1 ª 3e −7t + 2e −2t 3e −2t − 3e −7t º
2.18.3*. e At = « ».
5 ¬2e − 2t − 2e − 7t 2e − 7t + 3e − 2t ¼
ª e 3t 0,25(e 3t − e −5t ) º
2.18.4*. e At = « ».
¬0 e − 5t ¼
ª − 3e −4t + 4e −3t e −3t − e −4t º
2.18.5*. e At = « − 3t − 4t ».
¬− 12e + 12e 4e − 4t − 3e −3t ¼
ª1 1 − e − t º
2.18.6*. e At = « ».
¬0 e −t ¼
ª3e −5t º ª2e −t − 2e −2t º

« » « »
2.21.1*. x = « 4 » . 2.21.2*. x = « 2e − t − e − 2 t » .
« 5e t » « e − 2t »
¬ ¼ ¬ ¼
1 ª27e −2t − 12e −7 t º
2.21.3*. x = « » . 2.22.1*. y = 4 − 0,5e −4t ;
5 ¬ 27e − 2t + 8e − 7 t ¼
y
3.9
3.8
3.7
3.6
3.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t
−2t −t
2.22.2*. y = (−60e + 30e − 18 cos 3t − 14 sin 3t ) / 65 ;
421
y
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 t
2.22.3*. y = 15 − 9e −t ;
y
14
12
10
6
0 1 2 3 4 t
2.26.1*.
k gk xk(1) xk(2) yk
0 0 0.5 0.5 0
1 3 0.14 -0.3 -0.44
2 6 9.004 2.74 -6.264
3 9 20.02 -1.908 -21.928
4 12 30.851 -11.783 -42.635
5 15 41.228 -23.565 -64.792
2.26.2*.
k gk xk(1) xk(2) yk
0 0 1 2 -0.5
1 0.5910 2.6 1.12 -3.34
2 1.1293 3.271 -0.9430 -5.3781
3 1.5667 2.1489 -3.4538 -4.9502
4 1.8641 -0.5978 -5.3612 -1.7838
5 1.995 -3.8558 -5.866 2.8507
2.26.3*.
k gk xk(1) xk(2) xk(3) yk
0 1.5 3 -1 0.5 -0.05
1 1.5 5 -1.8 2.35 0.575
2 1.5 7.85 -2.88 4.665 1.35
3 1.5 11.59 -4.634 7.735 2.1308
4 1.5 16.531 -7.145 12.515 3.3783
5 1.5 23.781 -10.02 19.475 5.7894
422
2.27*. ")
x1k =
1
8 ⋅ 245
(
19740k − 17850 + (9415 + j 5189 7)(0,3 + j 0,1 7) k +
+(9415 − j 5189 7)(0,3 − j 0,1 7) k ; )

x2 k =
1
(
8 ⋅ 49
−4620k + 13650 − (6727 − j 3651 7)(0,3 + j 0,1 7) k −
−(6727 + j3651 7 )(0,3 − j 0,1 7 ) k ; )

yk = –x1k + x2k ;
B) x1k =
1
(
4 ⋅ 35
940 − (435 + j129 7)(0,3 + j 0,1 7) k −
−(435 − j129 7)(0,3 − j 0,1 7) k ; )

x2 k =
1
28
(
−220 + (117 − j141 7)(0,3 + j 0,1 7) k +
+(117 + j141 7)(0,3 − j 0,1 7) k ; )

yk = –x1k + x2k .
2.28*. ")
480 § § 3 3· § 3 3·
x1(k ) = − ¨15040sin ¨ k − ¸ + 7802sin ¨ k − ¸ +
47 © © 10 10 ¹ © 10 5¹
2
§ 3 3· § 3· § 3 3· § 3·
+22560sin ¨ k − ¸ cjs ¨ ¸ − 36754 ¨ k − ¸ cos ¨ ¸ −
© 10 10 ¹ © ¹10 © 10 10 ¹ © 10 ¹
k
§ 3 3· § 3· § 3 · § 48 1 ·
−11280sin ¨ k − ¸ cos ¨ ¸ + 7520sin ¨ ¸ ¨ ¸ −
© 10 5¹ © 10 ¹ © 10 ¹ © 5 7 + I 47 ¹
k
§ 3 · § 48 1 · § 3·
−375I sin ¨ ¸ ¨ − ¸ cos ¨ ¸ 47 +
© 10 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ © 10 ¹
k
§ 3· § 48 1 · § 3·
+375I sin ¨ ¸ 47 ¨ ¸ cos ¨ ¸ −
© ¹
10 © 7 + I 47 ¹
5 © 10 ¹
k k
§ 3· § 48 1 · § 3 · § 48 1 ·
−290 I sin ¨ ¸ 47 ¨ ¸ + 290 I sin ¨ ¸ ¨ − ¸ 47 +
© ¹
10 © 7 + I 47 ¹
5 © ¹©
10 5 −7 + I 47 ¹
423
k
§ 3 · § 48 1 ·
+7520sin ¨ ¸ ¨ − ¸ −
© 10 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹
k
§ 3 · § 48 1 · § 3·
−10575sin ¨ ¸ ¨ − ¸ cos ¨ ¸ −
© 10 ¹ © 5 7 + I 47 ¹ © 10 ¹
§ 3 ··
k
§ 3 · § 48 1 ·
−10575sin ¨ ¸ ¨ − ¸ cos ¨ ¸ ¸
© 10 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ © 10 ¹ ¸¹
§§ 2
· ·
§ 3· § 3·
(
¨ ¨1200 cos ¨ ¸ − 1715cos ¨ ¸ + 613 ¸ 7 + I 47 −7 + I 47 ¸ ;
¨¨ © 10 ¹ © 10 ¹ ¸ ¸ )( )
©© ¹ ¹
96 § § 3 3· § 3 3·
x 2(k ) = − ¨ 6110sin ¨ k − ¸ + 40984sin ¨ k − ¸ +
47 © © 10 10 ¹ © 10 5¹
2
§ 3 3· § 3· § 3 3· § 3·
+112800sin ¨ k − ¸ cos ¨ ¸ − 89018sin ¨ k − ¸ cos ¨ ¸ −
© 10 10 ¹ © 10 ¹ © 10 10 ¹ © 10 ¹
k
§ 3 3· § 3· § 3 · § 48 1 ·
−56400sin ¨ k − ¸ cos ¨ ¸ + 3055sin ¨ ¸ ¨ ¸ +
© 10 5 ¹ © ¹
10 © ¹ © 7 + I 47 ¹
10 5
k
§ 3 · § 48 1 · § 3·
+5475 I sin ¨ ¸ ¨ − ¸ cos ¨ ¸ 47 −
© 10 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ © 10 ¹
k
§ 3· § 48 1 · § 3·
−5475I sin ¨ ¸ 47 ¨ ¸ cos ¨ ¸ +
© 10 ¹ © 5 7 + I 47 ¹ © 10 ¹
k
§ 3· § 48 1 ·
+3905 I sin ¨ ¸ 47 ¨ ¸ −
© 10 ¹ © 5 7 + I 47 ¹
k
§ 3 · § 48 1 ·
−3905 I sin ¨ ¸ ¨ − ¸ 47 +
© ¹©
10 5 −7 + I 47 ¹
k k
§ 3 · § 48 1 · § 3 · § 48 1 · § 3·
+3055sin ¨ ¸ ¨ − ¸ − 3525sin ¨ ¸ ¨ ¸ cos ¨ ¸ −
© 10 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ © 10 ¹ © 5 7 + I 47 ¹ © 10 ¹
§ 3 ··
k
§ 3 · § 48 1 ·
−3525sin ¨ ¸ ¨ − ¸ cos ¨ ¸ ¸
© 10 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ © 10 ¹ ¸¹
§§ 2
· ·
§ 3· § 3·
(
¨ ¨1200 cos ¨ ¸ − 1715cos ¨ ¸ + 613 ¸ 7 + I 47 −7 + I 47 ¸ ;
¨¨ © 10 ¹ © 10 ¹ ¸ ¸ )( )
©© ¹ ¹
424
B)
48 §
k k
§ 48 1 · § 48 1 ·
x1(k ) = − ¨ −1880 + 158I ¨ ¸ 47 + 1269 ¨ ¸ −
329 ¨© © 5 7 + I 47 ¹ © 5 7 + I 47 ¹
§ 48 1 ·
k
§ 48 1 ·
k
·
−158I ¨ − ¸ 47 + 1269 ¨ − ¸ ¸
© 5 −7 + I 47 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ ¸
¹
(( 7 + I 47 )( −7 + I 47 )) ;
24 §
k k
§ 48 1 · § 48 1 ·
x 2(k ) = ¨ 20680 − 8695 ¨ ¸ + 1111I ¨ ¸ 47 −
1645 ¨© © 7 + I 47 ¹
5 © 7 + I 47 ¹
5
§ 48 1 ·
k
§ 48 1 ·
k
·
−1111I ¨ − ¸ 47 − 8695 ¨ − ¸ ¸
© 5 −7 + I 47 ¹ © 5 −7 + I 47 ¹ ¸
¹
(( 7 + I 47 )( −7 + I 47 )) .
3.6*. x = −(1/ T1 + 1/ T2 ) x + g / T1 , y = K x ,
?! x = U c , g = U1 , y = U 2 , T1 = R1C ,
T2 = ( R2 + R3 )C , K = R3 /( R2 + R3 ) .
3.6*/. x1 = −(1/ T1 + 1/ T3 ) x1 + x2 / T3 + g / T1 ,
x2 = − x1 / T2 − x2 / T2 , y = x1 ,
?!, x2 = U c 2 , g = U1 , y = U 2 , T1 = R1C1 ,
T2 = R2 C2 , T3 = R2 C1 .
3.6*. x = −(1/ T1 + 1/ T2 ) x + (1/ T1 + 1/ T2 ) g , y = − K x + Kg ,
?! x = U c , g = U1 , y = U 2 , T1 = R1C ,
T2 = ( R2 + R3 )C , K = R3 /( R2 + R3 ) .
3.6*. U = − K1U1 − K 2U 2 , K1 = R3 / R1 , K 2 = R3 / R2 .
3.7*. x1 = H , x2 = m = cV
k 1 k x2
x1 = − x1 + (u1 + u2 ) , x2 = − + 1u1 + 2 u2 ,
S S S x1
&
x1 = −0, 03 x1 + 33,3333(u1 + u2 ) ,
425
x2
x2 = −0, 03 − 1, 4u1 + 2u2 , y = x1 .
x1
#"$ "+ x1D = 1,5625 , x2D = 2 , cD = 1, 6 .

x1 = −0, 012 x1 + 33,3333(u1 + u2 ) ,
x2 = 0, 01536 x2 − 0, 024 x2 + 1, 4u1 + 2u2 , y = x1 .
3.8*. x1 = Δx , x2 = Δx y = U a x1 = x2 ,
2 k k k Un
x2 = − x1 − v x2 + m a , y= x1 .
m m m Δxmax
( MR3 − mgR1 R2 ) R2 2
3.10*. ") y (t ) = h0 + t .
2 R1 ( J + mR22 )
) Wy u1 ( p ) = K h (T + 1) , Wy u2 ( p) = K h (T + 1) ,
T y + y = K h (u1 + u2 ) ,
?! T = 3Sq D / k 2 ≈ 14, 69 , K h = 3q D / k 2 ≈ 18,37 .
) Wa ( p ) = K a /(Ta p 2 + 2ζ Ta p + 1) ,
?! K a = kmU n / 2 k Δxmax , Ta = m / 2 k , ζ = kv / 2 2 m k .
"#"#+'$) $!&AD "'&$#" &# '$&B"#&A$ $

#$$?$ %$!'".
U ( p) K %
3.11*. W ( p ) = U ( p ) = T T p 2 + (T + T ) p + 1 ,
" "
'$&B"#&A$ $.
d3y dy dg
3.12.1*. 3
+ 2 + 5 y = g + 10 .
dt dt dt
d2y dy dg
3.12.2*. 4 + 20 + 2 y = g + 12 .
dt 2 dt dt
d3y d2y dy
3.12.3*. 3
+ 4 2
+ 8 = 10 g .
dt dt dt
d3y d2y dy
3.12.4*. 3
+ 9 2 + 26 + 24 y = 24 g .
dt dt dt
426
5, 401z + 3, 24 5, 401z + 3, 24
3.16*. W p ( z ) = , W ( z ) = 2 .
z2 − 2z +1 z + 3, 401z + 4, 24
3,357 z + 3,357 3,357 z + 3,357
3.17*. W p ( z ) = , W ( z ) = 2 ,
z − 1,52 z + 1
2
z + 1,837 z + 4,357
yk + 1,837 yk −1 + 4,357 yk −1 = 3,357( g k −1 + g k − 2 ) .
K (0, 04874 z + 0, 06979)
3.18*. W p ( z ) = z 2 − 1,8607 z + 0,8607 .
ª 1 −5, 4 º ª1,8º
3.19*. xk +1 = « » xk + « » g k , yk = [0 3]xk ,
¬1, 6 −4, 4 ¼ ¬1,8¼
5, 401z + 3, 24
W ( z ) = .
z 2 + 3, 4 z + 4, 24
ª0, 7602 −3, 4445º ª1,837 º
3.20*. xk +1 = « » xk + « » g k , yk = [0 1, 75]xk ,
¬ 1,837 −2,5963¼ ¬1,918 ¼
3,3565 z + 3,3539
W ( z ) = .
z + 1,8361z + 4,3538
2
ª0,8607 0 º ª0,1756 º
3.21*. xk +1 = « » xk + K «0,1219 » uk , yk = [0 0, 4] xk ,
¬ 0, 6965 1 ¼ ¬ ¼
K (0, 04874 z + 0, 06979)
Wp ( z) = .
z 2 − 1,861z + 0,8607
ª0 −0, 01 0 0º
«1 0 0 0 »»
3.24.1*. G ( p) = ( p 2 + 0, 01) p 2 , x g = « xg ,
«0 0 0 1»
« »
«¬0 0 0 0 »¼
g = [1 0 1 0]xg .
ª0 1 0 º
3.24.2*. G ( p) = ( p + 1) p 2 , x g = ««0 0 0 »» xg , g = [1 0 1]xg .
¬«0 0 −1»¼
427
ª0 1 0 0º
«0 0 1 0 »»
3.24.3*. G ( p ) = p 4 , x g = « xg , g = [1 0 0 0]xg .
«0 0 0 1»
« »
¬«0 0 0 0 ¼»
ª −α 0 º
3.24.4*. G ( p ) = ( p + α1 )( p + α 2 ) , x g = « 1 » xg , g = [1 1]xg .
¬ 0 −α1 ¼
ª0 −0, 25 π 2 º
3.24.5*. G ( p ) = ( p 2 + 0, 25 π 2 ) , x g = « » xg , g = [1 0]xg .
¬1 0 ¼
ª 0 1 0 º
3.24.6*. G ( p) = ( p + 1,5) p 2 , x g = ««0 0 0 »» xg , g = [1 0 1]xg .
«¬0 0 −1,5»¼
−8 τ
3.29*. Dϕ = 2,5 , Rϕϕ (τ ) = 2,5e .
3.30*. Rϕϕ (τ ) = 11,5 δ (τ ) .
(12,59 + ω 2 )
3.31*. Sϕϕ (ω ) = 0, 45
(0, 09 + (5 − ω ) 2 )(0, 09 + (5 + ω ) 2 ) ;
S
3.32*. α = ω (1 − δ ) / 2δ , Dϕ = α (1 + δ ) S0 / 2 ,
Rϕϕ (τ ) = Dϕ exp (−α τ ).
3.33*. Sϕϕ (ω ) = 1463734,8 /(3332 + ω 2 ) ,
R ϕ ϕ (τ ) = 2197,8exp (−333 τ ).
4.6*. # .
ª −2 0 º ª10 º
4.7*. x = « » x + « » g , y = [−1 −3] x .
¬ 0 −3 ¼ ¬ −7 ¼
428
ª 0 −2 º ª38º
4.8*. x = « » x + « 8 » g .
¬ 1 − 5 ¼ ¬ ¼
ª0 −2 º ª38º
4.9*. x = « » x+« 8 »g , y = [0 1] x .
¬ 1 −5 ¼ ¬ ¼
5 + 3p
4.15.1*. W ( p) = .
p2 + 3 p + 1
4.15.2*. W(p) = (2 + p)/p.
p 2 + 6 p + 15
4.15.3*. W ( p ) = .
p2 − 4 p − 5
ª 8 p + 104 p 2 + 24 p + 175 º
4.15.4*. W ( p ) = « 2 ⋅ 2 ».
¬ p + 11 p + 24 p + 11 p + 24 ¼
ª 2 3+ 2p º
4.15.5*. W ( p ) = « 3 ⋅ 3 ».
¬ 5 p + 3 p 2
+ 4 5 p + 3 p 2
+ 4 ¼
ª 4 º
« p2 + 2 p » 1 ª 4p + 4 º
4.15.6*. W ( p ) = « »= .
« 5 + 2 p » p 3 + 3 p 2 + 2 p ¬« 2 p 2 + 5 p ¼»
« p3 + 3 p + 2 »
¬ ¼
1 ª p +1 º
4.15.7*. W ( p ) = « ».
p − 3p + 2 ¬
2
3 p 2
− 10 p + 9 ¼
ª 2 p 2 + 32 p 3 p 2 + 29 p º
4.15.8*. W ( p ) = « ⋅ ».
¬ p2 p2 ¼
3, 72 z − 1,908
4.15.9*. W ( z ) = .
z 2 − 1, 4 z + 0, 25
0,8 z 2 − 0, 62 z + 0,11
4.15.10*. W ( z ) = .
z 2 − 2 z + 0, 09
1 ª 0,82 z − 0, 029 º
4.15.11*. W ( z ) = « ».
z 2 − 1, 6 z + 0,18 ¬ 1,99 z + 0,18 ¼
W2W1 3( p + 2)(4 p + 1)
4.22*. Wyg ( p) = = ,
W2 (W1 + W3 ) + 1 2 p 3 + 25 p 2 + 35 p + 7
429
W2 (4 p + 1)(2 p + 1)( p + 2)
W yf ( p) = = ,
W2 (W1 + W3 ) + 1 2 p 3 + 25 p 2 + 35 p + 7
W3W2 + 1 (2 p + 1)( p 2 + 6 p + 1)
W εg ( p ) = = ,
W2 (W1 + W3 ) + 1 2 p 3 + 25 p 2 + 35 p + 7
−W2 −(4 p + 1)(2 p + 1)( p + 2)
Wεf ( p ) = = ,
W2 (W1 + W3 ) + 1 2 p 3 + 25 p 2 + 35 p + 7
#" %$&".
(W1 + W2 )W3 0,5(11 p + 2)
4.23*. W yg ( p) = = ,
W4W3 (W1 + W2 ) + 1 4 p 3 + 9 p 2 + 24 p + 4
#" %$&".
W3W2W4
4.24*. W yg ( p ) = =
W3W2 (W4 − W1 ) + W3W4W5 + 1
24
= 3 ,
p + 3 p + 20 p + 30
2
#" %$&".
4.25*. . $## "!"+ 4.23*.
4.26*. . $## "!"+ 4.24*.
W1W2W4
4.27*. Wyg = ,
W4 [W2 (W1 − W3 ) + (W5 + W2W6 )(W7 − 1)] + 1
15( p + 2)( p + 5)(2 p + 1)
Wyg = ;
2 p 6 + 21 p 5 − 4 p 4 − 649 p 3 − 1206 p 2 − 395 p + 125
W4
Wyf = ,
W4 [W2 (W1 − W3 ) + (W5 + W2W6 )(W7 − 1)] + 1
5( p + 2) 2 ( p + 1)( p + 5)(2 p + 1)
Wyf = ;
2 p + 21 p 5 − 4 p 4 − 649 p 3 − 1206 p 2 − 395 p + 125
6
−{W4 [W2W3 + (W5 + W2W6 )(W7 − 1)] + 1}

Wε g = ,
W4 [W2 (W1 − W3 ) + (W5 + W2W6 )(W7 − 1)] + 1
( p + 1)(2 p 5 + 19 p 4 − 23 p 3 − 656 p 2 − 775 p − 25)
Wε g = ;
2 p 6 + 21 p 5 − 4 p 4 − 649 p 3 − 1206 p 2 − 395 p + 125
430
−W4
Wε f = ,
W4 [W2 (W1 − W3 ) + (W5 + W2W6 )(W7 − 1)] + 1
−5( p + 2) 2 ( p + 1)( p + 5)(2 p + 1)
Wε f = ;
2 p + 21 p 5 − 4 p 4 − 649 p 3 − 1206 p 2 − 395 p + 125
6
(6) (5) (4) (3)

2 ε + 21 ε − 4 ε − 649 ε − 1206ε − 395ε + 125ε =
(3) (4) (5)
= −25 g − 775 g − 656 g − 23 ε + 19 ε + 2 ε −
(3) (4) (5)
−25 f − 130 f − 250
f − 220 f − 85 f − 10 f ,
#" %$&".
ª− 3 − 2
0 − 4º ª1º
«1 00 0 »» ««0»»
x = « x+ g,
4.33.1*. «0 10 0 » «0 »
« » « »
¬0 01 0 ¼ ¬0 ¼
y = [0 1 3 2]x.
ª − 2 0 0º ª1 0º
4.33.2*. x a = «« 1 0 0»» x a + ««0 0»» g , y = [3 0 1]x a + [0 10]g
¬« 0 0 0»¼ ¬«0 1»¼
&
ª − 2 0º ª1 0º
x b = « » xb + « » g, y = [3 1]x b + [0 10]g .
¬ 0 0¼ ¬0 1 ¼
ª2 4 0 0º ª0 º
4.33.3*. y=« xa + « » g ,
¬0 0 5 4»¼ ¬1¼
ª− 8 − 15 0 0 º ª1º
«1 0 0 0 » » «0 »
x a = « xa + « » g
«0 0 − 7 − 12» «1»
« » « »
¬0 0 1 0 ¼ ¬0 ¼
&
431
ª− 12 − 47 − 60º ª1º
xb = « 1 0 0 » xb + ««0»» g ,
»
«
«¬ 0 1 0 »¼ «¬0»¼
ª2 12 16 º ª0 º
y=« » xb + «1» g .
¬ 5 29 20 ¼ ¬ ¼
4.33.4*.
ª0 1 0º ª0 º ª 6 11 3º ª0 º
«
x b = «0 0 1 » x b + ««0»» g ,
» y = « 0 − 15 − 3» x b + ««5»» g .
« »
«¬0 − 15 − 8»¼ «¬1»¼ «¬75 40 5 »¼ «¬0»¼
4.35*.
ª− 1 12 4 0 0 º ª1 0º
«2 0 0 3 0» » «0 1»»
« « ªg º
x = « 0 4 − 2 0 0 » x + «0 0» « » , y = 3x 4 .
« » « » f
« 0 8 − 4 0 − 3» «0 0» ¬ ¼
«¬ 0 8 − 4 0 − 1»¼ «¬0 0»¼
4.36.1*.
ª− 0,5 − 30 0 0º ª1º
« 0 0 1 0»» «0 »
x = « x + « » g , y = 30x 2 .
« 5 0 −2 2» «0 »
« » « »
¬ 0 30 0 0¼ ¬0 ¼
ª− 1 − 3 º ª1º
4.36.2*. x = « » x + « » g , y = [0 3] x .
¬ 2 − 18¼ ¬3¼
ª− 1 12 4 0 0 º ª1º
«2 0 0 3 0» » «0 »
« « »
4.36.3*. x = « 0 4 − 2 0 0 » x + «0» g , y = 8 x 2 − 4 x 3 .
« » « »
« 0 8 − 4 0 − 3» «0 »
«¬ 0 8 − 4 0 − 1»¼ «¬0»¼
432
ª− 1 − 24 6 0 0 0º ª1 0º
«4 0 0 5 0 0 » «0 1»»
« » «
«0 8 −2 0 0 0» «0 0» ª g º
4.36.4*. x = « »x+« » ,
«0 24 − 6 0 0 3» «0 0» «¬ f »¼
«0 0 0 0 0 1» «0 0»
« » « »
¬« 0 24 − 6 0 − 2 − 3¼» ¬«0 0¼»
ª0 24 − 6 0 0 0º ª0 0 º ª g º
y=« » x+« »« ».
¬0 0 0 5 0 0¼ ¬0 0 ¼ ¬ f ¼
150 p
4.37.1*. Wy g ( p ) = ,
p + 2,5 p + p 2 + 90 p − 30
4 3
A( p) = p 4 + 2,5 p 3 + p 2 + 90 p − 30 , #" %$&".

9 p + 15
4.37.2*. W yg ( p ) = ,
p 2 + 19 p + 24
A( p) = p 2 + 19 p + 24 , #" %$&".
16 p 3 + 16 p 2
4.37.3*. W y g ( p) =
p 5 + 4 p 4 − 43 p 3 − 78 p 2 − 32 p
&
16 p
W y g ( p) = ,
p + 3 p 2 − 46 p − 32
3
A( p) = p 5 + 4 p 4 − 43 p 3 − 78 p 2 − 32 p , #" %$&".
96( p + 2) p
4.37.4*. W y g ( p) = ,
1
p + 5 p − 16 p 2 − 524 p − 240
4 3
24 p 3 + 72 p 2 + 48 p
W y f ( p) = ,
1
p 4 + 5 p 3 − 16 p 2 − 524 p − 240
480 p 2 + 2880 p + 48
W y g ( p) = ,
2
p 4 + 5 p 3 − 16 p 2 − 524 p − 240
120 p 2 + 720 p + 240
W y f ( p) = , #" %$&",
2
p 4 + 5 p 3 − 16 p 2 − 524 p − 240
A( p) = p 6 + 6 p 5 − 11 p 4 − 540 p 3 − 764 p 2 − 240 p ;
433
$'#: -" !"+'* # $BE?$ !", "!":*
#-'#-: *", $?-# B:#A %$&-+: #$&A'$ &A %$B"$"-
-") %:* $#$ * G&#$. "' #$! %$&-
!$"#&A:* %$B"$"), #"' %"&$
)$", $BE &-+"
$?-# %$!#A ' '$'#: -" #.
2 5 10
5.8.1*. h(t ) = 1 + e −5t − e −2t ; w(t ) = (e −2t − e −5t ) .
3 3 3
5.8.2*. h(t ) = 4[1 − (1 + t )e − t ], w(t ) = 4te− t .
3 3 −7 t 3 −2t
5.8.3*. h f (t ) = + e − e ; w f (t ) = 0.6(e −2t − e −7 t ) .
14 35 10
§7 · 2
5.8.4*. h(t ) = 1 − ¨ + 2t ¸ e −2t + 2e −3t − e −5t ,
©3 ¹ 3
§8 · 10
w(t ) = ¨ + 4t ¸ e −2t − 6e −3t + e −5t .
©3 ¹ 3
10
5.8.5*. Wyg = ,
p 2 + 7 p + 10
2 5 10
h(t ) = 1 + e −5t − e −2t , w(t ) = (e −2t − e −5t ) .
3 3 3
81( p + 1)
5.8.6*. Wyg = ,
400 p + 600 p 2 + 129 p + 5
3
h(t ) = 16, 2 − 21,375e −0,05 t + (36 / 7)e −0,2 t + (9 / 280)e−1,25 t ,

w(t ) = (171/160)e −0,05 t − (36 / 35)e −0,2 t − (9 / 224)e −1,25 t .
2 p 2 + 15 p + 31
5.8.7*. Wyg = ,
p2 + 5 p + 6
31 4 −3t 9 −2t
h(t ) = + e − e , w(t ) = 2δ (t ) + 9e −2t − 4e −3t .
6 3 2
2p +8
5.8.8*. Wy f = ,
p2 + 4 p + 4
h f (t ) = 2[1 − (1 + t )e −2t ], w f (t ) = 2(1 + 2t )e −2t .
103 43 18
5.8.9*. hk = − (−0, 2) k + (−0, 7) k , k ≥ 0 ,
204 60 85
434
w0 = 0 , wk = 258 (−0,2) k −1 − 306 (−0,7) k −1 , k > 0 .
300 850
. "!"+ MATLAB .-'( δ(k ) B-!#
:!" '"' charfcn[0](k).
5.9.1*. hk = 1 + 2,25(−0,3) k − (−0,8) k − 2,25(0,5) k , k ≥ 0 .
5.9.2*. hk = 1 + 3,5(0,3) k − 4,5(0,4) k k ≥0.

116 353 197
5.9.3*. hk = 2 − (1,4) k − (0,3) k + (0,7) k k ≥ 0.
77 88 56
221 34 25 5
5.10.1*. hk = − (0,5) k + (0,8) k − (0,2) k , k ≥ 0 ,
160 15 24 32
17 20 1
w0 = 0 , wk = (0,5) k −1 − (0,8) k −1 + (0,2) k −1 , k > 0 .
15 96 8
35 15 325
5.10.2*. h f k = − − ( −0,1) k + (0,7) k , k ≥ 0 ,
3 8 24
165 325
(−0,1) k −1 −
wf 0 = 0 , wf k = (0,8) k −1 , k > 0 .
80 80
18 17
5.10.3*. hk = −7 + (1,2) k + (0,2) k , k ≥ 0 ,
5 5
18 68
w0 = 0 , wk = (1,2) k −1 − (0,2) k −1 , k > 0 ,
25 25
7 4
5.10.4*. h(k ) = − ( −0, 2) k + 0, 75 ( −0, 6) k , k ≥ 0 ,
12 3
w0 = 0 , w(k ) = 1,6 (−0,2) k −1 − 1,2 (−0,6) k −1 , k > 0 .
5.11.1*.
Step Response Impulse Response
h1 w
0.8
0.6
Amplitude
Amplitude
0.5 0.4
0.2
0 0
0 1 2 3 t4 0 1 2 3 t4
435
5.11.2*.
h6 w6
5
4
Amplitude
Amplitude
4
2
3
2 0
0 1 2 t3 0 1 2 t3
5.11.3*.
h
0.8
k w
0.6
k
0.6 0.4
Amplitude
Amplitude
0.4 0.2
0.2 0
0 -0.2
0 5 t
10 0 5 t
10
5.11.4*.
h0k w0k
-1
-5
Amplitude
Amplitude
-2
-10
-3
-15 -4
0 5 10 t 0 5 10 t
5.15.1*.

D
436
5.15.2*.

D
47(3 p 2 + 140 p + 500)

5.15.3*. W yg = ;
750 p 3 + 10891 p 2 + 40080 p + 33500

D
5.16.1*.

D
437
5.16.1*. 5.16.2*.
Im
0
Re
Re
Im
5.16.2*.

D
8 p + 15
5.16.3*. W yε ( p) = ;
p 3 + 5 p 2 + 0.5 p

D
438
Re
Im
25( p + 1)
5.17.1*. W yu ( p ) = ;
p( p + 6,67)( p + 0,04992)
L, !@
lg
D
lg
5.17.2*.
L, !@
lg
D
lg
439
5.17.3*.
L, !@
lg
D
lg
5.17.4*.
L, !@
lg
D
lg
5.17.5*.
L, !@
lg
D
lg
440
5.17.6*.
L, !@
lg
D
lg
5.20*. (0,1 p 2 + 0,7 p + 1,2) y ( p ) = 0,6 g ( p) ;
h(t ) = 0,5 − 2 e − 3 t + 1,5 e − 4 t (. "!"+- 5.4);

y (t ) = 2h(t )1(t ) + 3h(t − 1,5)1(t − 1,5) − 4h(t − 4)1(t − 4) ;
t t
K (T1 p + 1) T −T − −
5.21*. W ( p ) = , y(t ) = −4K (1 + 1 2 e T2 ) = −12(1 + e 1,5 ) ;
T2 p + 1 T2
441
8
5.22*. y (t ) g (t ) = 2 δ(t ) = (e − t − e − 4 t ) + 0,4δ(t ) , t ≥ 0 ,
3
ª 1 º
y (t ) f ( t ) = 2⋅1( t ) = 0,2«1 − (e − 4t + 2e − t )», t ≥ 0 .
¬ 3 ¼
5.23*. y (t ) g ( t ) =8 δ ( t ) = (56 − 96 t ) e −2 t ,
y (t ) g ( t ) =5⋅1( t ) = 2,5 + (30 t − 2,5) e −2 t .
§ 7 17 5 · 3
5.26*. y (t ) = ¨ − + e − 2 t + t ¸e − 2 t + .
© 2 8 2 ¹ 8
5.27.1*. y (t ) = (44.5e −3t + 36te −2t + 1.5t − 49.5e −2t − 1) / 3 .
10 11
5.27.2*. y (t ) = 5 − e − 2t (
sin 3t + cos 3t ) .
3 2
15 − 2t 60 −3t 75 15
5.27.3*. y (t ) = e − e − cos 2t + sin 2t .
2 13 26 26
56 308 −5t 8 36 28
5.27.4*. y (t ) = − e − 2t + e + + cos t + sin t .
15 195 5 65 65
5.27.5*. y (t ) = 4e −2t + 14t − 6te −2t + e − t − 8te −t .
5.28*. y (t ) = (0,2 + 3,2e −t + t )(1 − e −2t ) .
829 −4 t 2350 −3 t 2639 1000 −0,1t
5.29*. y(t ) = e − e +t − + 9e −2 t + e .
52 87 4524 377
5.31*. y1 (t ) = 6,7 cos (t − 0,61) , y 2 (t ) = 1,5 cos (5t − 3,47) . !)-
# #$$?$ $!)# g 2 (t ) :*$!$) ?"$+') ?"& -
#: y 2 (t ) # %$+# +#: "" A-D "%&#-!- %$+#
%#A " B$&A "%"!:" %$ .".
5.32.1*. y (t ) = 6,1208 sin (4 t + 2,7018) .
5.32.2*. y (t ) = 5,7138 sin (4 t − 0,39409) .
5.32.3*. y (t ) = 0,93914 sin (4 t − 1,5764) .
5.33.1*. y (t ) = 505,46 sin (0,1 t − 2,5939) .
5.33.2*. y (t ) = 1682,6 sin (0,1t − 1,3884) .
442
5.33.3*. y (t ) = 7069 sin (0,1t − 1,5156) .
5.33.4*. y (t ) = 337,04 sin (0,1 t − 0,06679) .
5.33.5*. y (t ) = 59,845 sin (0,1 t − 0,11479) .
5.37*. "' '"' g k = 0,25 g k , x 0 = 0,25 x 0 , #$ y k = 0,25 y k , #. .
y 0 = 0,25 ⋅ 0 = 0 , y1 = 0,25 ⋅ (−1,125) = 0,28125 , y 2 = 0,25 ⋅ 4,1 = 1,025 ,
y 3 = 3,65 , y 4 = 7,576 , ….
5.38*. "' '"' g k = 2 g k , x 0 = 2 x 0 , #$ y k = 2 y k , #. . y 0 = −1 ,
y1 = −6,68 , y 2 = −10,76 , y 3 = −9,9 , y 4 = −3,567 , ….
5.39*. "' '"' g k = 0,5 g k , x 0 = 0,5 x 0 , #$ y k = 0,5 y k , #. .
y 0 = 0,5 ⋅ (−0,05) = −0,025 , y1 = 0,5 ⋅ 0,575 = 0,2875 ,
y 2 = 0,5 ⋅ 1,35 = 0,675 , y 3 = 1,065 , y 4 = 1,689 , ….
5.40*. y k = 6 hk ,
1326 68 25 15
yk = − (0,5) k + (0,8) k − (0,2) k , k ≥ 0 .
160 5 4 16
5.41*. yk = 2,5⋅ 5 wk , w0 = 0 , wk = 9(0,4) k −1 − 7(0,2) k −1 , k =1, 2, ! ,
y0 = 0 , yk =112,5⋅ (0,4)k −1 − 87,5 ⋅ (0,2)k −1, k > 0 .
5.44*. W (ω) = 10,24/(4 + ω2 )(625+ 25ω2 + 16ω4 ) , Dθ = 0,0012051 .

5.45*. ω0 = 1,5, Dy = 0,026296; ω0 = 4, Dy = 0,055998;
ω0 = 8, Dy = 0,07949. -&+ %""#" ω0 , #. .
-&+ B:#$!)# #:, !% S :*$!-
$) %$) $"#"#.
5.46*. Dy = 0,0052675. 5.47*. Dω = 0,26179 .
6.5* . BQ'# -%"&:) "B&D!":).
6.6.1*. "" , -%"&", %"" , "B&D!"".
6.6.2*. "" , -%"&", %"" , "B&D!"".
6.6.3*. "" , -%"&", %"" , "B&D!"".
6.7.1*. BQ'# %$&:). 6.7.2*. #" %$&".
6.7.3*. BQ'# %$&:). 6.7.4*. #" %$&".
6.8.1*. #" %$&". 6.8.2*. #" %$&".
6.8.3*. #" %$&".
443
6. 10.1*. BQ'# %$&:); -%"&$#A "B&D!"$#A $(#A
$$>$, #"' '"' $BQ'# "!" -" *$!-:*$!.
6. 10.2*. BQ'# %$& -%"&:), "B&D!":) %$&:).
6. 10.3*. BQ'# %$&:), %$G#$- %$& -%"&:) %$&
"B&D!":).
6. 15.1*. #" -#$)+". 6. 15.2*. #" -#$)+".
6. 15.3*. #" -#$)+". 6. 15.4*. #" -#$)+".
6. 16.1*. #" -#$)+". 6. 16.2*. #" -#$)+".
6. 16.3*. #" -#$)+". 6. 16.4*. #" -#$)+".
6. 16.5*. #" -#$)+". 6. 17.1*. #" -#$)+".
6.17.2*. #" -#$)+". 6.17.3*. BQ'# -#$)+:).
6.17.4*. #" -#$)+". 6.17.5*. #" -#$)+".
6.17.6*. #" -#$)+". 6.18*. K=12.
6.19*. K = 3,143 . 6.20*. 0,91 < K 1 < 3,119 .
6.24.1*. #" -#$)+". 6.24.2*. #" -#$)+".
6.24.3*. #" -#$)+". 6.24.4*. #" -#$)+".
6.24.5*. #" -#$)+".
6.25*. #" -#$)+", " #" -#$)+".
6.26.1*. #" %$&", %$G#$- S -#$)+$#A &A $(-
"#A %$ '#D ")'#".
6.26.2*. #" -#$)+". 6.26.3*. #" -#$)+".
6.26.4*. #" -#$)+". 6.26.5*. #" -#$)+".
6.31.1*. η = 0,19885 . 6.31.2*. η = 2 . 6.31.3*. η = 0,049 .
6.31.4*. η = 0,065 . 6.32.1*. #" -#$)+".
6.32.2*. ω ≈ 3,675 , ω π ≈ 100 , Δϕ ≈ 43 D , ΔL ≈ 50 & , γ ≈ 0,997 .
6.32.3*. ω ≈ 200 , ω π ≈ 541 , Δϕ ≈ 8,3 D , ΔL ≈ 12,5 & , γ ≈ 0,763 .
6.32.4*. ω ≈ 2,65 , ω π ≈ 10 , Δϕ ≈ 24,4 D , ΔL ≈ 18,42 & , γ ≈ 0,88 .
6.32.5*. #" -#$)+". 6.32.6*. γ = 1 , Δϕ ≈ 39,6 D .
6.39.1*. #" -#$)+". 6.39.2*. #" -#$)+".
6.39.3*. #" -#$)+". 6.39.4*. #" -#$)+".
6.39.5*. #" -#$)+". 6.39.6*. #" -#$)+".
6.40.1*. #" -#$)+". 6.40.2*. #" -#$)+".
6.40.3*. #" -#$)+". 6.41.1*. η z = 0,55 .
6.41.2*. η z = 0,15 . 6.41.3*. η z = 0,06 .
444
6.42.1*. η = 0,4 . 6.42.2*. η = 0,2 . 6.42.3*. η = 0,1 .
6.42.4*. #" -#$)+". 6.42.5*. η = 0,756 .
6.42.6*. η = 0 , #" " ?"( -#$)+$#.
7.7*. x1(t) = 2[3 + exp(–2t) — 4 exp(–t)],
x2(t) = 2[1 + exp(–2t) — 2 exp(–t)].
?-&$" $%!& %$ :*$!- y(t) = 3x2(t): tp = 3,67 . -
*$!: %$(: "%$!+'. ".' %*$!:* %$($:
h
x1 y
x2
t t tm t t
7.8*. ?-&$" t = 0,332 ; %$?$ "'-"

t m = 0,23 ; %?-&$" =11%.
7.9*. ) ?-&$" tp = 6 c, %$?$ "'-"
tm = 3 c, %?-&$" = 33,3 %;
) ?-&$" tp = 15 c; %*$!$) %$( $$#$-
:);
) ?-&$" tp = 5 c, %$?$ "'-" tm = 2 c,
%?-&$" = 33,3 %;
7.10*. $: — 53,445; — 3,2773 + 11,787 j; — 3,2773 —
11,787 j;
h∞ = 16 / 16 = 1 , t p ≤ 3 / 3,2773≈ 0,92 , N k ≤ 3 ⋅ 4,3214 / 2 ⋅ π = 2,1 ,
σ ≤ 100 exp(−π / 4,32) ≈ 48,4 %. "" $ "+, ")-
!: "!"+ 7.1, "'&D+", +#$ tp Nk $("D# !$#"#$+$
#$+$, " $('" %?-&$" '$&A'$ ":".
7.11.1*. h∞ = 1 ; ?-&$" tp = 5,4 c; +&$ '$&B"-
) 2,4; %?-&$" = 52,9 %.
7.11.2*. h∞ = 1 ; ?-&$" tp = 0,2 c; +&$ '$&B"-
) 0,2; %?-&$" = 0,04 %.
7.11.3*. h∞ = 1 ; ?-&$" tp = 27,3 c; +&$ '$&B")
3,5; %?-&$" = 65,36 %.
7.11.4*. h∞ = 1,0857 ; ?-&$" tp = 15,1 c; +&$ '$&B"-
) 6; %?-&$" = 77,9 %.
445
7.11.5*. h∞ = 0,77 ; '
tp = 240 c; "

2,6; '
X = 55,6 %,
7.11.6*. h∞ = 1 ; '
tp =5,6 c; "
1,6;
'
X = 38,5 %.
7.14*. δ g = 0,0025 . 7.15*. δ g = 0 , δ g = 5 . 7.16*. δ f = 0,95 .
7.17*. δ f = −6,25 ⋅ 10 −4 , δ f = (13,28 − 3,125 t ) 10 −4 .
7.18*. δ mf = 0,109 . 7.19*. δ mg = 0,00127 . 7.20*. δ g = 0,125 .
7.21*. δ g = 0,2 . 7.22*. δ g = 0,332 . 7.23*. δ g = 1 .
7.24*. δ g = 0,0125 . 7.28*. δ g = 2,143 .
7.29*. /0 = 0, /1 = 2,1333, /2 = –4,6399; ) δ g = 0 ;
) δ g = 0,1067T = 0,01067 ;
) δ g = 0,0107 k − 0,0285 = 0,7205 .
k = 70
7. 30*. /0 = 0, /1 = 2,1333, /2 = –2,5066; ) δ g = 0 ;
") δ g = 0,1067 = 0,01067;
) δ g = (1,067 k – 1,787)2 = (1,067*70 – 1,787)*0,01 = 0,729.
7.31*. ) /0 = 0, /1 = 0,78, /2 = – 1,23; δ g = 0,195 ;
) /0 = 0, /1 = 0,23, /2 = 0,035; δ g = (0,92k − 0,32)T 2 = 0,2292 .
7.32*. ) /0 = 0,5; /1 = 0,44643; /2 = – 0,3667; δ g = 0,5 ;
) /0 = 0,5; /1 = 0,69643; /2 = – 0,4917; δ g = 0,5 . C

W(p) = exp(–Tp) "
#

"

' # g 0 1(kT ) , " :
# -
— .
7.34*. δ = 0,283
= 17’.
7.35*. K
= 0,05(5) –1,
"
2 #.
7.36*. K = 2,8 , δ c = 0,6 .
7.37*. δ = 0,01823 ;
= 1,044
.
7.38*. δ 1 = 0 , δ 2 = ϕ 0 / 6 ; Δ f 1 = 0,458 , Δ f 2 = 0,117 .
7.40*.

'

(7.42)
# -

.
7.41*. C

.
446
7.42*. K = 162,9 , & J = 0,113 .
2 2
7.43*. J 21 = T0 K + 1 + T K , K = 1,25 . 7.44*. K = 0,28 -1.
2K
7.45*. ) K = 26 -1, ) T1 = 0,2 . 7.46*. b1 = 0,73 .
8.4.1*. O1(0; 0), O2(3; 0), O3(5; –2).
w2
w1
8.4.2*. O1(0; 0), O2(0,25; 2).
8.4.3*. O1(0; 0), O2(`; 0), O3(– `; 0), O4(1; 0,5sin(1)).
8.4.4*. O1(0; 0), O2(2; 4),
8.4.5*. O1(0; 0), O2(4; 0), O3(– 4; 0), O4(4; 3), O5(– 4; 3),
O6(4; – 3), O7(– 4; – 3) O8(0; 3), O9(0;– 3).
8.5*. / w 1 = w1 (3 − w1 − w2 ) , w 2 = w2 (5 − w1 ) ;
ª3 0º ª− 3 − 3º
O1(0; 0) x = « » x ; O2(3; 0) x = « x;
¬0 5 ¼ ¬0 2 »¼
ª− 5 − 5º
O3(5; – 2) x = « x.
¬2 0 »¼
/ w 1 = 4 w1 w22 − w22 , w 2 = 2 w1 − w2 w1 ;
ª0 0º ª16 0 º
O1(0; 0) x = « x ; O2(0,25; 2) x = « x.
¬2 0»¼ ¬ 0 − 0,25»¼
/ w 1 = w2 − w1 w2 , w 2 = −2w2 + sin w1 , w1 < 3π 2 ;
ª0 1 º ª 0 1 − πº
O1(0; 0) x = « » x ; O2(`; 0) x = « »x ;
¬1 − 2¼ ¬− 1 − 2 ¼
ª 0 1+ πº ª−0,421 0 º
O3(– `; 0) x = « » x ; O4(1; 0,5sin(1)) x = « »x.
¬−1 − 2 ¼ ¬ −1 −2¼
/ w 1 = 0,25w2 w12 − w12 , w 2 = 2w2 − w1 w2 ;
447
ª0 0 º ª 0 1º
O1(0; 0) x = « »x ; O2(2; 4) x = « »x .
¬0 2 ¼ ¬− 4 0¼
/ w 1 = 16w1 − w13 , w 2 = 9 w2 − w23 ;
ª16 0º ª− 32 0º
O1(0; 0) x = « »x ; O2(4; 0) x = « x;
¬ 0 9¼ ¬ 0 9»¼
ª− 32 0º ª− 32 0 º
O3(– 4; 0) x = « x; O4(4; 3) x = « »x ;
¬ 0 9»¼ ¬ 0 −18¼
ª− 32 0 º ª− 32 0 º
O5(– 4; 3) x = « »x ; O6(4; — 3) x = « »x ;
¬ 0 −18¼ ¬ 0 −18¼
ª− 32 0 º ª16 0 º
O7(– 4; – 3) x = « » x ; O8(0; 3) x = « »x ;
¬ 0 −18¼ ¬ 0 −18¼
ª16 0 º
O9(0; – 3) x = « »x .
¬ 0 −18¼
8.6*. / w 1 = w1 (3 − w1 − w2 ) , w 2 = w2 (5 − w1 ) ;
O1(0; 0) —
#; O2(3; 0) — ;
O3(5; – 2) — ! .
/ w 1 = 4 w1 w22 − w22 , w 2 = 2w1 − w2 w1 ;
O1(0; 0) —
; O2(0,25; 2) — .
/ w 1 = w2 − w1 w2 , w 2 = −2w2 + sin w1 , w1 < 3π 2 ;
O1(0; 0) — ; O2(`; 0) — ;
O3(– `; 0) — ! ;
O4(1; 0,5sin(1)) — #.
/ w 1 = 0,25w2 w12 − w12 , w 2 = 2w2 − w1 w2 ;
O1(0; 0) —
; O2(2; 4) —
.
/ w 1 = 16w1 − w13 , w 2 = 9 w2 − w23 ;
O1(0; 0) —
#; O2(4; 0) — ;
O3(– 4; 0) — ; O4(4; 3) — #;
O5(– 4; 3), O6(4; – 3), O7(– 4; – 3) — #;
O8(0; 3) — , O9(4; – 3) — .
448
8.10*.
x2
1 2 3 x2
M1 M2
M0
M3
M9 M 10
1
M8 M 11 x1
M 14 0 1 M4
M 13 M 12
M7
M6 M5
x1
8.11*. ) '#$: x 0 = [− 1,2 0]T , x 0 = [− 1 − 1]T , x 0 = [1,4 − 1]T ,

x 0 = [1,6 − 0]T #. !. & x 0 = [1,2 0]T , x 0 = [1 1]T , x 0 = [− 1,4 1]T ,
x 0 = [− 1,6 0]T , x 0 = [− 0,8 − 2]T , " #"'> '#$: x0, $$###-DE
#$+'", &>"E " #"'#$* %$*$!E* + -'"": #$+';
) β = 0 , β = ∞ .
8.12*. y = 0,7 × Z (ν) , ν = −10(5 y + ν) . K"$: %$##:, %$#$-
: #$!$ %%"$:" %$$EAD MATLAB:
v
M 01 2 M 21
1
M 36 M 02
M 35 M 22
M 34 M 37 M 03 M 23
M 04 0,8
M 15
-0,5 0,5 y
M 05 2
M 33 M 14 M 24
M 13 M 27 -0,8
M 32 M 25
M 12 M 26 3
M 31 -2 M 11
y
449
8.13.1*. 8.13.2*.
w2 w2
w1 w1
8.15*. $B: #$+' O1 (0, 0 0) ;
§ 8 8 · § 8 8 ·
O2 ¨ (r − 1) , (r − 1) , (r − 1) ¸ ; O3 ¨ − (r − 1) , − (r − 1) , (r − 1) ¸ ,
¨ 3 3 ¸ ¨ ¸
© ¹ © 3 3 ¹
50
40
30
w3
20
10
0
40
20
0
w2 -20 10 20
-40 0
-20 -10
w1
8.16*. @.-'"($: "+: r = 1, r =13,92; r = 24,06; r=
= 24,7368.
8.17*.
40
30
20
w3
10
-10
20
10 15
0 10
5
w2 0
-10 -5 w1
-10
-20 -15
450
8.21.1*. $&$> "$ "%#$#+' -#$)+$ "&$.
8.21.2*. &!$"#A -#$)+$#A %$&$> "$ #$!$
%$?$ %B&> $$>$.
8.21.3*. & RC — S(0) > 0, #$ %$&$> "$ "%#$#-
+' -#$)+$ "&$. & RC — S(0) < 0, #$ %$&$> "$
-#$)+$. & RC — S(0)=0, #$ &!$"#A -#$)+$#A %$&$>-
"$ #$!$ %$?$ %B&> $$>$.
8.21.4*. $&$> "$ "%#$#+' -#$)+$ "&$.
8.21.5*. -#$)+:) -& % μγ ≥ 2ω 0 -#$)+:) .$'- %
μγ < 2ω 0 .
8.22*. $B" #$+'" ;1(0, 0) -#$)+"; $$B" #$+'" ;3(3, 3) --
#$)+".
8.23*. $&$> "$ "%#$#+' -#$)+$ "&$
% * K 1 ≥ ε 0 , ?! ε 0 – "&$ %$&$>#&A$ +&$.
8.24*. $B" #$+'" O1 (0, 0 0) — -#$)+"; $$B" #$+'"
§ 8 8 ·
O2 ¨ (r −1) , (r −1) , (r −1) ¸ — -#$)+"; $$B" #$+'"
¨ 3 3 ¸
© ¹
§ 8 8 ·
O 3¨ − (r −1) , − (r −1) , (r −1) ¸ — -#$)+".
¨ 3 3 ¸
© ¹
8.25*. $B: #$+' ;1(1,732051; 62,353829; –1,732051; 17,320508)
;2(–1,732051; –62,353829; 1,732051; 17,320508) — -#$)+:.
8.30*. $&$> "$ -#$)+$.
8.31*. $&$> "$ -#$)+$.
8.32*. $&$> "$ -#$)+$ B$&A$. K"$:) %$#-
# # !
y Im
l%
k%
x Re
K"$:) %$## ' "!"+ 8.32* $!$?". $%$" ' "!"+ 8.48*
451
8.33*. $&$> "$ -#$)+$ (&$.
8.34*. #'"&A$ !> #&", B$$?$ %$! -?&$ α ' ?$-
$#-, $%:"# :"> h(t ) = C (1 − exp(−kt )) − gt / k , %$'"
h ≥ 0 , &# -#$)+:. !A C = ( g + kν 0 sin α) / k 2 .
8.35*. μ max = 12 . 8.41*. #" "B$&D#$ -#$)+".
8.42*. #" "B$&D#$ -#$)+". 8.43*. k = 476 .
8.44*. k = 11,2 . 8.45*. k = 66,7 .
8.46*. #" &# "B$&D#$ -#$)+$).
8.47*. #" "B$&D#$ -#$)+".
8.48*. l ≈ 0,84 , k ≈ 1 / 0,84 = 1,19 . $!$?". . :.
8.51*. Δ = ( γ − 1)( γ + 1)100 %, ?! γ = (α 1 α 2 α 0 α 3 ) .
~
& > "!"$ Δ = Δ% / 100 , #$
2
~2
§1+ Δ
2
· ª §1+ Δ ~2 ·
2
º
γ = 2¨¨ ¸ −1+ «2¨ ¸ − 1» − 1 .
~2 ¸ « ¨© 1 − Δ2
~ ¸ »
©1− Δ ¹ ¬ ¹ ¼
8.52*. #" &# $B"#$--#$)+$).
8.53*. #" &# $B"#$--#$)+$) % %$?$#
5% &# $B"#$--#$)+$) % %$?$# 3%.
8.54*. #" &# $B"#$--#$)+$) $B$* &-+"*.
8.55*. #" &# $B"#$--#$)+$).
8.56*. #" &# $B"#$--#$)+$). 8.57*. K 1 = 51,97 .
8.60*. -E#-D# -#$)+: "#$'$&B" %""#":
ω k = 8 , x m = 0,263 .
8.61*. K = 32,77 , ω k ≈ 10,3, x m ≈ 1,58 .
8.62*. ω k ≈ 7,75, x m ≈ 3,1 , W ( 7 ,75 j ) = 1, 46 , W (2 × 7,75 j ) = 0,275 ,
1,46 / 0,275 = 5,3 . %$#" .&A#" :%$&#.
8.63*. $$>: "#$'$&B" %""#" ωk ≈ 2, xm ≈ 47,25 .
8.64*. K = 0,08177 , ω k = 2, x m = 1,19 , W (2 j ) = 0,0785 ,
W (4 j ) = 0,016828 , 0,0785 / 0,016828 = 4,665 . -&+ Z -A-
xa '#+') '$G..(# "%&#-!" "#$'$&B") -A-
"D#.
452
9.6*. ( p 4 + 17, 75 p 3 + 190,563 p 2 − 707,134 p )u ( p) = 21, 276ε ( p) −
−(0,180 p 3 − 4, 228 p 2 + 70, 793 p) y ( p) .
9.7*. ( p 2 + 0, 25)( p 2 + 64)( p 2 + 9 p + 5, 75)u = (1,926 p + 0, 077)ε +
+(0, 092 p 6 + 0,977 p 5 + 6,558 p 4 + 42,166 p 3 +
+26 p 2 + 10, 48 p + 6, 093) y .
9.8*. p 2 ( p 2 + 40,112 p + 1271,9)u ( p) = (24, 013 p 3 + 328, 7 p 2 +
+ 539 p + 126) y ( p) − (44, 6656 p + 10, 6524) g ( p ) .
9.9*. ( p + 15,94 p + 142,8)u ( p ) = 0, 0938 p 2 + 9,58535 p + 20,535)ε ( p) .
2
9.10*.
uk = 0, 0509605ε k −1 + 0, 0408217ε k − 2 − 0,37268uk −1 + 0,93578uk − 2 +
+0, 436897uk −3 + 0, 0941715 yk −1 + 0, 0924778 yk − 2 − 0,18615 yk − 3 .
9.11*. uk = 0, 09383uk −1 + 2, 409695uk − 2 − 1,503525uk −3 +

+0, 723244 g k −1 + 0,187142 g k − 2 −
−3, 009679 yk −1 + 2, 293734 yk − 2 − 0,194441 yk −3 .
9.12*. uk = 0,10585ε k −1 + 0,17508ε k − 2 − 1,1573uk −1 − 0, 65707uk − 2 −
−0,387 g k −1 − 0,17508 g k − 2 .
hk
0.8
0.4
−0.4
0 2 4 6 8 t
9.18*. λ1 = −7 , λ 2 = −6 , λ 3 = −5 , λ 4 = −3 , y = x4
ª0 0 0 30 º ª 0 º ª 660 º
«1 0 0 −90 »» «150 » « 441 »
xˆ = « xˆ + « » g + « » ( y − xˆ ) .
«0 1 0 −1 » « 0 » « 160 » 4
« » « » « »
«¬0 0 1 −2,5»¼ «¬ 0 »¼ «¬18,5»¼
453
9.19*. λ1 = −9 , λ 2 = −8 , λ 3 = −7 , λ 4 = −6
ª0 1 0 0º ª0º ª 25 º
«0 0 1 0 »» «0» « 208 »
xˆ = « xˆ + « » u + « » ( y − xˆ ) .
«0 0 0 1» «0» « 560 » 1
« » « » « »
¬− 1 0 − 2 − 5¼ ¬10¼ ¬− 193¼
9.20*. z 1 = −0,2 , z 2 = 0,3 , z 3 = 0,43 , y k = x 3k ;
ª0 0 0,105º ª0,245º ª 0,131 º
xˆ k +1 = ««1 0 0,41 »» xˆ k + «« 0,34 »» g k + «« 0,393 »» ( y k − xˆ 3 k ) .
«¬0 1 − 0,1 »¼ «¬ 0 »¼ «¬− 0,63»¼
9.21*. z 1 = 0,3 , z 2 = 0,4 , z 3 = 0,5 ;
ª0,5 0 1 º ª2º ª 5,1852º
xˆk +1 = «« 0 0,7 − 0,1»» xˆk + ««1»» gk + ««−1,3778»» ( yk − [0,15 0,75 0,5]xˆk ) .
«¬ 0 − 0,5 0,3 »¼ «¬0»¼ «¬ 1,1111 »¼
ª0 − 72º ª1224º
9.22*. λ 1 = −9 , λ 2 = −8 , xˆ = « » xˆ − « 219 » y .
¬ 1 − 17 ¼ ¬ ¼
9.23*. λ 1 = −5 , λ 2 = −4 , λ 3 = −3 , y = x 4 ;
ª0 0 − 60º ª60º ª60º
xˆ = ««1 0 − 47»» xˆ + ««24»» g − ««32»» y .
«¬0 1 −12»¼ «¬ 0 »¼ «¬ 4 »¼
9.24*. z 1 = 0,35 , z 2 = 0,5 ;
ª0 − 0,175º ª 0,02675 º ª− 0,03375º
xˆ k +1 = « » xˆ k + «− 0,2575» g k + « 0,0675 » y k .
¬1 0 ,85 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
9.25*. z 1 = 0,3 , z 2 = 0,5 , y k = x 3k ;
ª0 − 0,15º ª0,245º ª 0,24 º
xˆ k +1 = « » xˆ k + « 0,34 » g k + «− 0,16» y k .
¬1 0 ,8 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
9.31*. λ 1 = −20 , λ 2 = −27,5 , λ 3 = −40 ;
u = g - [22000 2250 57,5] x .
9.32*. λ 1 = −2,5 , λ 2 = −3,2 , λ 3 = −4 , λ 1 = −5 , λ 2 = −6 ,
454
λ 3 = −8 , u = g − [0,2 0,825 0,6] xˆ ;
ª0 0 0 º ª32º ª240º
xˆ = «1 0 − 2» xˆ + « 4 » u + «116 » ( y − xˆ ) ,
« » « » « » 3
«¬0 1 0 »¼ «¬ 0 »¼ «¬ 19 »¼
9.33*. λ 1 = −2 , λ 2 = −10,4 , λ 1 = −5 , λ 2 = −8 ;
ª− 0,875 − 24,75 º ª1º ª0,5º ª 2,875 º

xˆ = « » xˆ + « » u + « » f + « » y,
¬ 1,1875 − 12,125¼ ¬0,2¼ ¬0,3¼ ¬1,8125¼
u = g − [48,88 126,88] xˆ .
9.34*. λ 1 = −2,5 , λ 2 = −4 , λ 3 = −7,5 , λ 1 = −10 , λ 2 = −12 ;
ª0 − 120º ª195º ª− 2,5º ª 2568 º

xˆ = « » xˆ − « » u + « » f −« » y,
¬1 − 22 ¼ ¬ 44 ¼ ¬ 0,1 ¼ ¬350,9¼
u = g + [0,054176 0,45714] xˆ + 17,279 .
9.35*. z 1 = 0,5 , z 2 = 0,6 , z 1 = 0,42 , z 2 = 0,35 ;
ª 0,31542 − 0,68458º ª 6,94 º ª 0,68458 º

xˆ k +1 = « » xˆ k + «− 3,84» u k + «− 0,005283» y k ,
¬ 0, 005283 0, 45458 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
u k = g k − [0,052331 0,0036131] xˆ k .
hk
15
10
0
0 2 4 t
9.36*. z 1 = 0,35 , z 2 = 0,62 , z 1 = 0,2 , z 2 = 0,25 ;
ª− 0,44602 0,55398º ª0º ª0,13286 º

xˆ k +1 = « » xˆ k + « » u k + « » yk ,
¬ − 1,624 0,89602¼ ¬1¼ ¬0,18587 ¼
u k = g k − [0,783 0,55] xˆ k .
455
9.37*. z 1 = 0,4 , z 2 = 0,5 , z 3 = 0,6 , z 1 = 0,2 , z 2 = 0,25 ;
ª0 − 0,05º ª0,12º ª− 2,0775º ª− 2,058º

xˆ k +1 = « » xˆ k + « » uk + « » yk + « » fk ,
¬1 0,45 ¼ ¬ 0 ¼ ¬ 1,7475 ¼ ¬ 0,282 ¼
u k = g k − [4,1667 22,833] xˆ k − 22,1 y k .
9.38*. z 1 = 0,25 , z 2 = 0,45 , z 1 = 0,15 ;
xˆ k +1 = −0,15 x k − 0,00109 u k − 1,1623 y k ,
u k = g k − 5,0303 xˆ k − 7,3623 y k .
9.41*.
10k 10k
U y
1 −U y
0,33
1
−U oc
C
C
0,6
10k
x1
33
1
− x1 − x2 x2
1
− x2
100 20
(1 + T2 p )(1 + T3 p )
9.42*. W ( p) = % T1 = 1,82 , T2 = 0,25 ,
(1 + T1 p )(1 + T4 p )
T3 = 0,1 , T4 = 0,01 .
(1 + T2 p )(1 + T3 p )
9.43*. W ( p) = % T1 = 6,3 , T2 = 0,2 ,
(1 + T1 p )(1 + T4 p )
T3 = 0,1 , T4 = 0,05 .
(1 + T1 p )(1 + T2 p )
9.44*. W ( p) = % T1 = 0,25 , T2 = 0,04 ,
(1 + T3 p )(1 + T4 p )
T3 = 0,0029 , T4 = 0,00066 .
1 − T5 p 0,592 p
9.45*. W ( p ) = ⋅ % T2 = 0,25 , T3 = 0,1 ,
1 + T3 p 1 + T2 p
T5 = 0,00184 .
456
3,025 p 1 + T5 p
9.46*. W ( p) = ⋅ % T2 = 0,2 , T3 = 0,1 ,
1 + T2 p 1 + T3 p
T5 = 0,024 .
0,1146p 1+ T5 p
9.47*. W ( p) = − ⋅ % T1 = 0,25 , T2 = 0,04 ,
1+ T1 p 1+ T2 p
T5 = 1,39 .
(1 + T2 p)
9.48*. W ( p ) = % T1 = 7,15 , T2 = 0,33 .
(1 + T1 p)
T3 p
9.49*. W ( p) = % T2 = 0,33 , T3 = 2,27 .
1 + T2 p
° 0, xT P b = 0,
10.2*. u ( x) = ® ,
°̄ − 0,75 x1 sign x P b, x P b ≠ 0,
T T
?! x T Pb = −3x1 − 38,75 x2 − 13,5 x3 .

10.3*. γ ( x) = 0 , x1 = ω , x 2 = ω
0, x T P b = 0, ª1,4017 0,0556º
u( x) = ® , P=« »,
¯− l ( x) sign x P b, x P b ≠ 0,
T T
¬0,0556 0,1292¼
+ 0,493 x1 x 2 ] ⋅ 10 −3 .
2
l ( x) = [1,06 x1
10.4*. γ ( x) = 0 , x1 = y , x 2 = y
° 0, x T P b = 0, ª1,3333 0,1667º
u( x) = ® , P=« »
°̄ − 3 x sign x P b, x P b ≠ 0,
T T
¬0,1667 0,3333¼
10.6*. u = 0,4225 x1 − 5,8225 x 2 − [1,51 x3 − 5,29 x 4 ] / ω ( x3 , x 4 ) .
10.7*. & ω ( x1 ) = (sin x1 ) / x1 , x1 < π , #$

u = −[5,5 + 2,5 ω ( x1 )] x1 − [3 − 1 / 3 ω ( x1 )] x 2 − [1 + 2 / 3 ω ( x1 )] x 3 .
10.8*.
91,366 + 99,91x1 417,31 − 76,81x1 − 2,702x12 .
u=− x1 − 7,2115x2 + x3
x1 + 4,5 x1 + 4,5
457
x1 , α = αD + ~
10.11*. θ = ~ x 3 , kδδ = u α D + ~
x2 , α = ~ x2 < π 2
u(~
x ) = −(2 cos(α D + ~
x 2 )) −1 [ γ 2 ( ~
x ) + 8 w3 ( ~
x )] − φ 3 ( ~
x) ,
?!
γ 2 (~
x ) = [3,4 cos ~x1 sin(α D + ~ x2 ) − 0,0289cos 2~ x1 + 8 + 1,02 ×
× sin x1 ]φ1 ( x ) + 2[(6 + 0,17 sin x1 ) cos(α + ~
~ ~ ~ D
x2 ) − ~
x3 sin(α D + ~
x2 )]~
x3 ,
w3 ( ~
x ) = (6 + 0,17 sin ~
x1 )φ1 ( ~
x ) + 8~
x1 + 2 ~
x3 cos( α D + ~
x2 ) ,
φ1 ( ~
x ) = 2 sin(α D + ~
x 2 ) − 0,17 cos ~
x1 ,
φ3 (~
x ) = (0,17sin ~
x1 + 5)φ1 (~
x ) − (5 + 2 cos(αD + ~
x2 ))~
x3 − 0,07 sin(αD + ~
x2 ) .
1,5 sin 0,1 x1 + 0,5( x1 − 36 + 2,25x 2 + 6)

10.12*. u = − sin 0,1 x1 − ;
0,1 cos 0,1 x1
$B&"#A %#> $%!&# &!-DE "#":
2
ζ ( x 0 ; 1) − 8 ζ ( x 0 ; 0,5) < 0 , x 2 (t , x 0 ) > −16 ,
?! ζ ( x 0 , λ) = sin 0,1x10 + λ( x10 − 36 + 2,25 x 20 + 8)) .

10.13*. u k = −1,2 x1k − 13 x1k +1 − 95 x1k + 2 − 5 x 2 k +1 + 6 sin x1k +1 .
2
10.14*. u k = −100 arcsin[4,762( x1k + 2 + ¦ δ η x1, k + η )] + 10 x 2 k +1 +
η=0
+0,5 x1k +1 + 1,1sin(0,1 x 2 k ) − 1,025 x3k .
458
/-#4$&?: &<&?
1. -. . (% ""#$# ?$ %. —

.: P?$-
"#$!"#, 1985.
2. ' . -. # &):* # " $$ -%"&$) .$:
O$!"" // #$"#'" #&*"'". ® 7. 2006. — . 3–13.
3. ' . -. &$ !$#>$# ""#:* # -%"& G-
?#+' $BQ'#" // #$"#'" #&*"'". ® 5. 2006. — . 93–
101.
4. ' . -. $ "#$"#+'$?$ -%"&. —
.: :" '$&",
2010.
5. ' . -. %:: !'#: !"+' #:. —
.:
«+B" &#"#-"», 2004.

6. ' . -. # .+' "&-:* # -%"& #$!$
#"!"#:* %!"#$+:* .-'() // $'&"!: . ® 1. 1999. — .38–
42.
7. ' . -. &?B"+' #$!: ""&" #" # "#$"#+-
'$?$ -%"&. — $#$-"-$-: !-$ $#$'$?$ ?$-!"#$?$
-##", 1988.
8. : '. &. "B&(: #?"&$ !-? "#"#+' .$-&:. —
B.: "A, 2009.
9. :0" ., +% .
"#"#+' %"'#: " MATLAB. %-
("&A:) %"$+'. — B.: #, 2001.
10. + '., + . %"$+' %$ "#"#'. — B.: "A, 2003.
11. +^ . 1., + . . &): #:: ?$#+'
#$!: ""&" #". —
.: !-$
. . P. @"-"", 2005.
12. $ '. '., . &. $: %$B&: &)$) !"-
'. —
.: P!#$"& , 2000.
13. ) 9 -. ., ). . >: #$!: #" "#$"#+'*
# -%"&. — $#$-"-$-: !-$
, 2004.
14. ; . . %#"&A$ -%"& #*$&$?+' %$("
.#$) ?"$$) %$:&$#. — .: !", 1982.
15. B$' "!"+ %$ #$ "#$"#+'$?$ ?-&$" / $! !.
. . @''$?$. —
.: K"#?, 1963.
16. $ "#$"#+'$?$ -%"& / $! !. . . #-&". "#A 1;
+"#A 2. —
.: :" '$&", 1976; 1983.
17. _. 1., ` . . "!"+' %$ #$ "#$"#+'$?$ ?-&-
$". —
.:
"$#$, 1977.
18. 8 ( . 1. $B"$" G? G&'#+'* #"*. — "?"-
$?: !-$ , 2001.
459
$*$&?: 6?2*$5 2%
> %$&A-D# &!-DE $'"E:
A() () — "%&#-!" ."$" +"#$#: *""'##',
K — '"$+'" "B&D!"" .$" (.$" K$B-"),
K — '"$+'" -%"&" .$",
— &$?".+'" "%&#-!$-+"#$#" *""'##'",
— $B:'$$ !..("&A$ -",
K — %!"#$+" .-'(,
— "$#$ -",
— -" %:* $#$,
h(t) — %*$!" .-'( %:$) #:,
w(t) — %-&A" %*$!" .-'( %:$) #:,
hk — %*$!" .-'( !'#$) #:,
wk — %-&A" %*$!" .-'( !'#$) #:,
Wp(p) — %!"#$+" .-'( %:$) #:,
W() — %!"#$+" .-'( %:$) +"# #:,
— -#$)#$ -%"&,

K — "&A$-."$:) $BQ'#.
"B&(" .1
%$$B
" "!"+ -+-D MATLAB
#.
:+& !% :*$!" #: 185 186
– – &-+")$?$ $!)# 97, 99 98
– B.-'"($:* "+) %""#$ 276
– "%"$ -#$)+$# %$ "%&#-! ." 213, 215 214
– '$$!"# $$B:* #$+' 260
– '$) %$&$" 2-) #% 10 12
– '#+'* "+) %""#$
%$ '# -(", ")'#" 206, 210
– – – %$ '#D $%$" 295
– – – '#D $&A!."B" 308
– $!-& .": '$%&'$?$ +&" 8, 10
– $B"#$) "#(: 19, 21 20, 21
– $%!&#& "#(: 18 19
– $B' #$!$ '$G..(#$ $B' 239, 243
– – %$ #$" $ %!&A:* "+* 244
– – %$ $!-&D %$ ." 240, 241 252
– %""#$ "#$'$&B") 311
460
$!$&> #"B&. .1
" "!"+ -+-D MATLAB
:+& %$! "#( 16 16
– %$'""#&) '"+#" %*$!:* %$($ 225, 235 235, 236
– '"&$?$ %$! '#$$ 14, 15
– !'"!"#+'$) $B' ( ) 249 252
– !?$ "+ :*$!" #: 183
– #% &$?"." '$%&'$?$ +&" 9
– – -#$)+$# %:$) #: 212
– – – !'#$) #: 220, 221 223
– -: "#( 13 14
&!$" "B$&D#$) -#$)+$#
%$ '#D $$$" 301
– – – %$ '#D $%$" 295
– – – # -#$)+$) &)$) +"#AD 300
– %$&$#: %::* !'#:* # 196 197
– -%"&$#, "B&D!"$#
%::* # 191 193
– – – %$&$#: !'#:* # 199 199
– $B"#$) -#$)+$# 305
– -#$)+$# %$ '$ *""'##+'$?$
%$&$" 200, 217 201
– – %::* # %$ '#D -(" 202
– – – – %$ '#D "-" 202
– – – – %$ '#D ")'#" 208
– – !'#:* # %$ '#D -(" 218
– – – – %$ '#D
*")&$" 219
– – – – %$ '#D -" – $" 218
– – #$!$ %$?$ %B&> 280, 282
– – #$!$ .-'() %-$" 285
"( #?"&A$) '"!"#+$) $(' 255

%!& #%" $$B$) #$+' 261
– %$!'" "#"#" 236, 243
– "?" "#(: 21 23
$&-+ :"> !& h(t) %$ K, %$ 145, 155 147, 151
– – !& w(t) %$ K 151 151
– – !& hk wk %$ K 156, 157 158, 159
– – !& A() 163, 164
– K-$B">) ?-&:* $!)#) 94, 95
461
$!$&> #"B&. .1
" "!"+ -+-D MATLAB
$&-+ '$&($$) .-'( 97, 99 98, 100
– "#(: exp(At) !"?$"&A$) "#(: 51 53
– – – %$$EAD "#(: "!$!" 54 55
$&-+ "&A$) "&"( 139 140
– $!&) %::* # 68 79
– *$!-:*$! %:$) #: %$ K 119
– ?-&:* $!)#) 93
– K "'-#$) #: %$ S Wp(p) 120, 121 121
– K ("#(:) !'#$) #: %$ S 116
– K ("#(:) %:$) #: %$ 112, 113 113, 114
– K %:$) #: %$ S 80, 111
– K %:$) #: #$!$
%$&!$"#&A:* %$B"$") 118, 124
– – – – %$ .$-&
)$" 125, 127 127, 130
– "$#) #+"#:* .-'() 44
– *$!-:*$! !'#$) #: %$ S K 83, 84
– – %-&A$) #: %$ K – W() 81, 88 83, 91
– – – – %$ -". %. $#$ 85 87
– "'( " ?"$+'$ $!)# 178 179
– – " %-&A$ $!)# 172, 181
– – " %$#$$ $!)# 172, 180 175
– – " &$>$ $!)# 175, 177 177
– #: %$?$ %B&> 261, 279 280
– %'#"&A$) %&$#$# :*$!" #: 183
– – – &-+")$?$ $!)# 100, 101 101
– * '$'#-DE* A %$ 369
– ?-&:* $!)#) 94, 95
– – %$ K ("#() 135, 137 138
– – %$ -"D *$!-:*$! 133, 136
– – #: %$ A #-'#-$) *: 141 143
$#$ "%#$#+'* , K 166 168
– K 163, 164 163
– ?".'" .-'( y(t) 42 43
– – – yk 45 50
– – – h(t) %$ K, %$ 150, 152 148, 154
– – – w(t) %$ K, %$ 148, 152 151, 155
– – – hk wk %$ K, %$ 156, 158 158, 160
462
'$+" #"B&. .1
" "!"+ -+-D MATLAB
$#$ ?$!$?"." ")'#" 164 165
– >&"$) 362
– %$ %!"#$+$) .-'( 166 168
– *: " $%"($:* -&#&* 320 373
– ."$$?$ %$##" &)$) #: 267 273
! #$) "#(: ' !"?$"&A$) 105 106
– #: ' K 109 110
– #: ' 107 109
$'" ?%$#: .&A#" 312
"&$> !
"'&$", )&$" 26 28
– – K-A 29, 31 31, 33
$!$$!$) #: 57 59
– $!$$!$) #: 56
– '&"+' #$!$ 35, 37 35, 38
– – #$!$ %$B"$" "%&"" 41, 42 41, 43
– '-#: #$!$ 45 45
– – #$!$ z-%$B"$" 48 49
– #: #$!$ z-%$B"$" 60 61, 62
# !'#$?$ $!"&A$?$ -%"& 357
– ""#:* # -%"& 326
– &):* # %$ %$'""#& '"+#" 315
– – – #$!$ >&":* 362
– "B&D!"#& "&"" !& %::* $BQ'#$ 339, 341 346
– – – !& !'#:* $BQ'#$ 343, 344 346
– – -B?" !& %::* $BQ'#$ 347
– – – !& !'#:* $BQ'#$ 347, 349
– &):* !'#:* # " $$
-%"&$) .$: O$!"" 387
– – %::* # " $$
-%"&$) .$: O$!"" 386
– – – # " $$ '"&)$) $!& 382
– – – – ?"!#: -%"& 376
– %::* !-:* !&
K $BQ'#$ 315
– – – – !& "&A$-."$:* $BQ'#$ 321
– %:$?$ $!"&A$?$ -%"& 350, 352
– (.$:* !-:* !&
K $BQ'#$ 331
463
Анатолий Романович ГАЙДУК
Виктор Егорович БЕЛЯЕВ
Тамила Алексеевна ПЬЯВЧЕНКО
ТЕОРИЯ
АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
в примерах и задачах
с решениями в MATLAB
Учебное пособие
Издание третье, стереотипное
Зав. редакцией инженернотехнической

литературы Т. Ф. Гаврильева
ЛР № 065466 от 21.10.97
Гигиенический сертификат 78.01.07.953.П.007216.04.10
от 21.04.2010 г., выдан ЦГСЭН в СПб
Издательство «ЛАНЬ»
lan@lanbook.ru; www.lanbook.com
196105, СанктПетербург, пр. Юрия Гагарина, д. 1, лит. А.
Тел./факс: (812) 3362509, 4129272.
Бесплатный звонок по России: 88007004071
ГДЕ КУПИТЬ
ДЛЯ ОРГАНИЗАЦИЙ:
Для того чтобы заказать необходимые Вам книги, достаточно обратиться
в любую из торговых компаний Издательского Дома «ЛАНЬ»:
по России и зарубежью
«ЛАНЬТРЕЙД». 192029, СанктПетербург, ул. Крупской, 13
тел.: (812) 4128578, 4121445, 4128582; тел./факс: (812) 4125493
email: trade@lanbook.ru; ICQ: 446869967
www.lanpbl.spb.ru/price.htm
в Москве и в Московской области
«ЛАНЬПРЕСС». 109263, Москва, 7я ул. Текстильщиков, д. 6/19
тел.: (499) 1786585; email: lanpress@lanbook.ru
в Краснодаре и в Краснодарском крае
«ЛАНЬЮГ». 350901, Краснодар, ул. Жлобы, д. 1/1
тел.: (861) 2741035; email: lankrd98@mail.ru
ДЛЯ РОЗНИЧНЫХ ПОКУПАТЕЛЕЙ:
интернетмагазины:
Издательство «Лань»: http://www.lanbook.com
«Сова»: http://www.symplex.ru; «Ozon.ru»: http://www.ozon.ru
«Библион»: http://www.biblion.ru
Подписано в печать 10.11.16.

Бумага офсетная. Гарнитура Таймс. Формат 84×108 1/32.
Печать офсетная. Усл. п. л. 24,36. Тираж 100 экз.
Çàêàç ¹ .
Отпечатано в полном соответствии
с качеством предоставленного оригиналмакета
в ПАО «Т8 Издательские Технологии».
109316, г. Москва, Волгоградский пр., д. 42, к. 5.

ТАУ

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

ТАУ

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

А. Р. ГАЙДУК, В. Е.

ДОПУЩЕНО Учебнометодическим объединени

© Издательство «Лань», 2016

    .................................... 145

"#$E  #$ "#$"#+'$?$ -%"& &-

    MATLAB (“Editor”) 

. %      

   , :

  " * N ). . «O 

1.1. <$?&+$ &. #$7

. 1.1. $%&'" %&$'$#A  +&$ z = −4 + j 3

& %$' ")! eln z  10 lg z . 

e ln( 2− j 3) = e1, 2825− j 0,9828 = e1, 2825 e − j 0,9828 =

10 lg( 2− j 3) = 10 0,557 − j 0, 4268 = 3,6056 ⋅ 10 − j 0, 4268 .

?! !'"# d = p 2 − 4q . :& ?$ #$# >.

# '$ x1 , x2 ,..., xn , #$ ?$ ?!" $>$ %!#"#A  !

%+ pν = −2σ ν , qν = σν2 + ων2 .

1.2. <$#0 & *#0  $?*#

$O$$. & $%!& '"&$?$ %$! aT b

1.10. ")# %$! "#( AB, AC  BC, &

$O$$. &$ #$&B($ "#(: A "$ 2, " +&$ #$'

1.11*. ")# %$!

1.13. ")# $B"#-D "#(- A −1 ' "#(  %!:!-E)

#-!$ -B!#A, +#$ A A−1 = A−1 A = E .

'$#$:)  " -&D. "&  "!"$) "#(: $>$ %$&--

:+& "+) G#* $%!&#&) !"# Δ 31 = 0 ,

1.16*. %!&# "? &!-DE* "#(:

1.3. $O$$ &&*$ $:+ 6#$:

1.4. 7%+ $:#, ?#$  6#5$

1.22*. :+&#A %$ +#: +&" !"

. 1.6. $!+' .-'( &$>$) .$:

2.1. &&$&?: $*% #$O$7 %44$#$05+

"' '"' '$ '$%&':, #$ $BE  -"

 # ! y  (t ) = 1 + C 2 e −5 t , ?! 1 ,  2 − %$#$:

$O$$. ")!S "+"&" '$ ""#& "!"$) .-'-

+ '$G..(#$ A, C  D  (2.8)  %!S %$!$B:. "-

%!& '$G..(#: #"', '"' $%"$  "!"+ 2.6, %$&--

2.3. 2&*  #2&*+$ 6#$7

Δ3gk = Δ2 gk − Δ2 gk −1 = 4e−2kT (1 − e2T )2 − 4e−2(k −1)T (1 − e2T )2 =

2.4. $O$$ #2&*+ 6#$:

. 2.9. ".'  "$#$?$ -"

2.5. &*#$$ <$#$%: *#0+

"' $B"$,  $$###  .$-&$) (2.18)  "#-

%$&A- %S, %$'"":)  "!"+ 2.6, "*$!

$!#"& "+    (2.19)  (2.20) !& +#:S* &--

2.19. ")#  $!$$!$) #: -")

% x 0 = [2 − 3 0] T . $#$#A ?".' %:* $#$

% x 0 = [1 1] T  g (t ) = 1,5 t , t ≥ 0 ,  %$#$#A "$#

$O$$. "!"" #" !..("&A:* -")

"' $B"$,  $$###  .$-&$) (2.33) $B*$!$

#?- %$ +"# & % .$-&- (567.1)  [8. C. 116]

2.21*. ")#  &!-DE* # !..("&A:*

2.7. $O$$ &&*$ #2&*+ 6#$:

2.24. ")# "+ ) xk  yk #: $!$$!-

2.25. ")#  #:

"" (2.44)  (2.43)  % .$-&: (2.45), ")!S:

& %$' %$&$> !A k = 0 , #$?!" x  (0) = [0,5 − 1] T .

"'  :, "&$> " %$#) !$B $$###-DE

"' '"' !A # '"#:) %$&D ( z = 1 ), #$ .$-&:,

ª 12,25 º k ª− 2,2806º k ª− 9,4694º ª 3,4286 º

ª0,2 0,08º ª3º ª0,5º

3.1. %$ $<#$#++ 9$$*  &&*$

. 3.1. RC-(%A

!A U ! — "%> %$!#$ " *$! -&#&.

ДОПУЩЕНО Учебнометодическим объединени

.................................... 145

"#$E #$ "#$"#+'$?$ -%"& &-

MATLAB (“Editor”)

. %

, :

" * N ). . «O

1.1. <$?&+$ &. #$7

. 1.1. $%&'" %&$'$#A +&$ z = −4 + j 3

& %$' ")! eln z 10 lg z .

?! !'"# d = p 2 − 4q . :& ?$ #$# >.

# '$ x1 , x2 ,..., xn , #$ ?$ ?!" $>$ %!#"#A !

%+ pν = −2σ ν , qν = σν2 + ων2 .

1.2. <$#0 & #0 $?#

$O$$. & $%!& '"&$?$ %$! aT b

1.10. ")# %$! "#( AB, AC BC, &

$O$$. &$ #$&B($ "#(: A "$ 2, " +&$ #$'

1.11*. ")# %$!

1.13. ")# $B"#-D "#(- A −1 ' "#( %!:!-E)

#-!$ -B!#A, +#$ A A−1 = A−1 A = E .

'$#$:) " -&D. "& "!"$) "#(: $>$ %$&--

:+& "+) G#* $%!&#&) !"# Δ 31 = 0 ,

1.16. %!&# "? &!-DE "#(:

1.3. $O$$ &&*$ $:+ 6#$:

1.4. 7%+ $:#, ?#$ 6#5$

1.22*. :+&#A %$ +#: +&" !"

. 1.6. $!+' .-'( &$>$) .$:

2.1. &&$&?: $*% #$O$7 %44$#$05+

"' '"' '$ '$%&':, #$ $BE -"

# ! y (t ) = 1 + C 2 e −5 t , ?! 1 , 2 − %$#$:

$O$$. ")!S "+"&" '$ ""#& "!"$) .-'-

+ '$G..(#$ A, C D (2.8) %!S %$!$B:. "-

%!& '$G..(#: #"', '"' $%"$ "!"+ 2.6, %$&--

2.3. 2& #2&+$ 6#$7

2.4. $O$$ #2&*+ 6#$:

. 2.9. ".' "$#$?$ -"

2.5. &#$$ <$#$%: #0+

"' $B"$, $$### .$-&$) (2.18) "#-

%$&A- %S, %$'"":) "!"+ 2.6, "*$!

$!#"& "+ (2.19) (2.20) !& +#:S* &--

2.19. ")# $!$$!$) #: -")

% x 0 = [2 − 3 0] T . $#$#A ?".' %:* $#$

% x 0 = [1 1] T g (t ) = 1,5 t , t ≥ 0 , %$#$#A "$#

$O$$. "!"" #" !..("&A:* -")

"' $B"$, $$### .$-&$) (2.33) $B*$!$

#?- %$ +"# & % .$-&- (567.1) [8. C. 116]

2.21. ")# &!-DE # !..("&A:*

2.7. $O$$ &&$ #2&+ 6#$:

2.24. ")# "+ ) xk yk #: $!$$!-

2.25. ")# #:

"" (2.44) (2.43) % .$-&: (2.45), ")!S:

& %$' %$&$> !A k = 0 , #$?!" x (0) = [0,5 − 1] T .

"' :, "&$> " %$#) !$B $$###-DE

"' '"' !A # '"#:) %$&D ( z = 1 ), #$ .$-&:,

3.1. %$ $<#$#++ 9$$ &&$

. 3.1. RC-(%A

!A U ! — "%> %$!#$ " *$! -&#&.

. 3.2. %"($:) -&#&A

"' '"' '$G..(# -& $%"($:* -&#&)

. 3.3. ?"#&A %$#$$?$ #$'"

. 3.4. $!Q" &B!'"

#D!" &!-#, +#$ %$$!" ~ x "# $# g %

. 3.7. #&A:) B"'

B"' %$#-%"D# !" "#$" "*$!$ q1 3 / q 2

?$:) "$! :$!$?$ %$#$'" "

?! k = 0,024 2,5 / c , " -#"$ "+: q1D = 0,02 3 / ,

. 3.8. '&$#

3.2. %$ <65&+ &&*$

3.13. ")# "$#$ -" $!–:$! %-&A$)

. 3.9. %-&A" #"

-&A#"# "#$ (3.23) %"# !

?! β1 = 5(2e − 0,72 − e −1, 44 − 2e −1 + e −2 ) ≈ 0,68077 , α 0 = e −3 ≈ 0,0498 ,

"'$(, %$!#"& +&: "+, %$&-+

. 3.10. %-&A" &!E" #"

b = − A−1 (e A (T − τ ) − e AT )b K 7 . (3.32)

3.15. ")# !'#-D $!&A "'#$" %$$!# G#-

& 16 .$-# %$-?$&A: %-&A: %$!$

:%" !$%$&#&A: $>#& !& &"?":*, "%-

P#- #- #A !$#"#$+$ #$+$ -+-D # & :

"'$(, %$!#"& :"> (3.40) (3.37), %$&-+ '$-