Вы находитесь на странице: 1из 57

М ОСКОВСКИЙ

АВИАЦИОННЫ Й И Н С ТИ ТУТ
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

МОСКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ


(национальный исследовательский университет)

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
К ВЫПОЛНЕНИЮ
ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ
ПО ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ

Утверждено
на заседании редсовета
14 декабря 2017 г.

Москва
Издательство МАИ
2018
УДК: 519.711

Авторы-составители:
В.Д. Белоногов, А .А . Боголюбов

Методические указания к выполнению лабораторных работ по


теории автоматического управления / Авт.-сост. В.Д. Белоногов,
А .А . Боголюбов. — М .: Изд-во МАИ, 2018. — 56 с.: ил.

Представлены учебно-методические материалы, необходимые


для выполнения лабораторных работ по курсам “Теория автомати­
ческого управления” , “Основы теории автоматического управле­
ния” , “Основы теории управления” и др., которые изучаются сту­
дентами бакалавриата и специалитета в институте № 3 “ Системы
управления, информатика и электроэнергетика” Московского авиа­
ционного института. Приводятся описания лабораторных работ,
контрольные вопросы для самопроверки, а также справочные ма­
териалы для проведения расчетов, моделирования и оформления
лабораторных работ.
Пособие предназначено для студентов, выполняющих лабора­
торные работы по тематике теории автоматического управления.

Рецензенты:
кафедра “Автоматические системы” Института кибернетики
Московского технологического университета (МИРЭА) (зав. ка­
федрой д-р техн. наук, профессор А.З.Асанов);
канд. техн. наук, доцент Д.Н. Анисимов

ISBN 978-5-4316-0511-6 © Московский авиационный институт


(национальный исследовательский
университет), 2018
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

Лабораторные работы по дисциплинам курса “Теория автома­


тического управления” : “Основы теории управления” , “Основы
теории автоматического управления” , “Теория автоматического
управления” , “Управление в биотехнических системах” и т.п. —
предусмотрены учебными планами специалитета и бакалавриата
института № 3 МАИ. Несмотря на различные названия и объемы
учебной нагрузки по указанным дисциплинам, все они, по сущест­
ву, изучают сходные положения и законы одной и той же науки —
теории автоматического управления (ТАУ), но с различной степе­
нью подробности и детализации. Лабораторные работы по дисцип­
линам данного курса также различаются по объему материала и
перечню исследуемых задач, однако содержат единое ядро, общее
для всех дисциплин, и некоторые дополнения для отдельных спе­
циальностей и направлений подготовки. Все лабораторные работы
проводятся в лаборатории ТАУ каф. 301 — аудитории 243, 247 и
249а корпуса № 3.
Все работы, как правило, требуют различных предваритель­
ных расчетов и последующего моделирования на персональных
компьютерах с использованием специального программного обес­
печения. Данное программное обеспечение загружается в форме
файлов в отдельные компьютеры либо доставляется по местной ла­
бораторной сети на каждый компьютер, используемый в лаборато­
рии.
В процессе проведения лабораторных работ студенты дополня­
ют программы специальными фрагментами по теме лабораторной
работы и проводят вычислительные расчеты и моделирование. Ре­
зультаты работы оформляются в виде отчетов, выполненных на
бумажном носителе, причем каждый студент должен иметь лично
свой отчет. Для защиты лабораторных работ и для самоподготов­
ки используются вопросы, аналогичные приведенным в описании
каждой работы.
3
Отчет по лабораторной работе должен содержать следующие
обязательные составляющие:
- титульный лист с указанием кафедры, ФИО и группы сту­
дента и ФИО преподавателя;
- задание на лабораторную работу, структурную схему систе­
мы и перечень расчетных задач, решаемых в работе;
- предварительные расчеты, если они требуются, с указанием
исходных данных, формул расчета и, возможно, теоретичес­
ких положений курса;
- описание программ или их фрагментов, разработанных сту­
дентами, с указанием входных и выходных данных и их
типов;
- обработанные результаты математических экспериментов в
виде таблиц и графиков;
- содержательные краткие выводы по работе.
Отчет по лабораторной работе должен быть аккуратно офор­
млен, графики напечатаны на компьютере или построены вруч­
ную на миллиметровке, программы распечатаны на компьютере,
текст написан либо напечатан в среде компьютерного редактора —
Word, Matlab, Mathcad, кегль не менее чем 12.
При выполнении лабораторных работ следует помнить, что
компьютеры, запитанные от промышленной сети 220 В 50 Гц, пред­
ставляют собой источники повышенной опасности, в связи с чем
перед проведением лабораторных работ требуется обязательное изу­
чение правил техники безопасности в форме инструктажа по реко­
мендованным инструкциям.
После проведения инструктажа делается соответствующая за­
пись с личной подписью каждого студента в учебном журнале ла­
боратории.
Проведение лабораторных работ без инструктажа и соответ­
ствующей записи в журнале не допускается.
В описании лабораторных работ приняты следующие термины и со­
кращения, общеупотребимые в литературе по теории автоматического уп­
равления [1, 2, 3, 4, 5].
ТАУ — теория автоматического управления,
АЧХ — амплитудно-частотная характеристика,
ФЧХ — фазовая частотная характеристика,
АФ Ч Х — амплитудно-фазовая частотная характеристика, то же,
что и А Ф Х — амплитудно-фазовая частотная характе­
ристика,

4
Л АЧ Х — логарифмическая А Ч Х ,
ЛФЧХ — логарифмическая фазово-частотная характеристика, т.е.
ФЧХ построенная в логарифмическом масштабе по
частоте,
ВЧХ — вещественная частотная характеристика,
М ЧХ — мнимая частотная характеристика,
ОУ — объект управления,
ИУ — исполнительное устройство,
КУ — корректирующее устройство,
САУ — система автоматического управления,
СУ — система управления.
При выполнении и оформлении лабораторных работ по ТАУ исполь­
зуются следующие технические и другие средства обучения:
1. Компьютер (ПЭВМ). Программы chast.exe рр.ехе в среде ДОС или
программы DOSBox в среде Matlab, Математический решатель Mathcad
версии 2000 или более поздних версий 1 1 ...1 5 .
2. Плакаты.
3. Описания лабораторных работ.

5
Работа I 1.
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ
И И Х ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ.
ПРАВИЛА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ СУ

Цель работы: изучить характеристики динамических звеньев


и их соединений.

Постановка задачи

Задана структурная схема системы управления (рис. 1). Приня­


ты следующие обозначения:
У — усилитель с передаточной функцией W y(s) = K y ;
И У — исполнительное устройство с передаточной функцией
W Hy(s);
ОУ — объект управления с передаточной функцией W oy(s).

Рис. 1. Структурная схема системы

Заданы математические модели отдельных блоков системы в


форме дифференциальных уравнений, связывающих входные и
выходные координаты.
Объект управления:

d2x dx , d§
+ di — + D0 [ = Ei d + Eo § •
dt2

6
Исполнительное устройство:

dS
1 ' + со S = do u •

Усилитель: u(t) = Ig(t) - x(t) \ .у


Коэффициенты d , E , F , d — конкретные числовые парамет­
ры — задаются в качестве исходных данных^
Требуется получить передаточные функции блоков системы,
представить их в виде соединения типовых звеньев и определить
параметры этих звеньев; изучить основные характеристики типо­
вых звеньев и исследовать зависимость этих характеристик от чис­
ловых параметров звеньев, оценить влияние различных видов со­
единений звеньев и различных точек подачи и съема сигналов на
передаточные функции СУ и основные ее свойства^

Порядок выполнения работы

1 Определить передаточную функцию объекта управления и


представить ее в виде набора типовых звеньев^
2^ Вычислить параметры типовых звеньев, входящих в объект
3^ Определить передаточную функцию исполнительного уст­
ройства и представить ее в виде набора типовых звеньев^
4^ Вычислить параметры типовых звеньев, входящих в испол­
нительное устройство^
5^ Для заданных типов звеньев и их числовых параметров . ,
7 , ^ с помощью ПЭВМ построить частотные характеристики: АФЧХ,
Л АЧХ, ЛФЧХ^
6^ Построить А Ф Ч Х, Л АЧХ и ЛФЧХ заданных последователь­
ных соединений звеньев: Жоу (s) и y(s)^ На графиках ЛАЧХ для
всех звеньев и их соединений провести асимптотические характе-
ристикш
7^ Записать выражения и привести их к дробно-рациональной
форме (форме отношения двух многочленов от s) для следующих
передаточных функций:
- передаточной функции разомкнутой системы;
7
- передаточной функции замкнутой системы по задающему
воздействию g(t) и по управляемой координате x(t);
- передаточной функции по задающему воздействию g(t) и по
ошибке e(t).
При расчете считать коэффициент передачи усилителя варьи­
руемым параметром .

Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи, структурная схема системы.
4. Передаточные функции блоков системы и типовых звеньев
их составляющих.
5. Распечатки всех графиков: АФ ЧХ, Л АЧХ, ЛФЧХ — для за­
данных параметров передаточных функций и их соединений и
комментарии.
6. Передаточные функции разомкнутой системы, замкнутой
системы по задающему воздействию g(t) и по управляемой коорди­
нате x(t), а также по задающему воздействию g(t) и по ошибке
e(t) для двух заданных вариантов.
7. Выводы по работе.

Вопросы для самопроверки

1. Что такое передаточная функция и какими свойствами она обла­


дает?
2. Как вычислить передаточную функцию по дифференциальному
уравнению, связывающему вход и выход звена?
3. Что показывают А Ф Ч Х , А Ч Х , Ф ЧХ и в каких координатах они
строятся?
4. Как строятся Л АЧ Х и ЛФЧХ?
5. Что такое декада и октава и какая связь между ними?
6. Чем отличаются минимально-фазовые звенья и системы от неми­
нимально-фазовых?
7. Сколько известно типовых звеньев и почему?
8. Какие характеристики имеет каждое типовое звено?

8
9. Какие существуют основные соединения звеньев и чему равны
передаточные функции этих соединений?
10. С помощью каких правил можно преобразовывать структурные
схемы линейных систем?
11. Как получить асимптотическую Л АЧ Х и ЛФЧХ последователь­
ного соединения звеньев, характеристики которых известны?
12. Как по асимптотической Л АЧ Х соединения типовых звеньев оп­
ределить передаточную функцию системы и построить её ЛФЧХ?

9
Работа I 2.
УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ

Цель работы: изучить методы исследования устойчивости ли­


нейных систем с сосредоточенным и постоянными параметрами,
оценить характер процессов управления в окрестности границы
устойчивости САУ.

Постановка задачи

Задана структурная схемы исследуемой системы (рис. 2). При­


няты следующие обозначения:
У — усилительное звено с передаточной функцией W y (s) = К у ;
И У — исполнительное устройство с передаточной функций
К ИУ
W ^ (s) = '
7 ИУ s + 1
ОУ — объект управления с передаточной функцией
к ОУ к ОУ
W oy(s) = или W oy(s) =
7 ОУs + 2^7 ОУs + 1 *(7ОУs + 1)

Рис. 2. Структурная схема системы

10
KYj — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyx(s) = . ;
К У2 — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = . s-
Заданы параметры передаточных функций ИУ и ОУ.
Требуется с помощью заданного критерия устойчивости (Гур-
вица, Рауса, Михайлова, Найквиста по А Ф Ч Х , Найквиста по
Л А Ч Х и ЛФЧХ) определить, при каких значениях К у система
при К = К , = 0 находится на апериодической и колебательной
границах устойчивости, т.е. К Уа и К Ук соответственно, а также оп­
ределить области значений К у , при которых система устойчива.

Порядок выполнения работы

1. Определить с помощью критерия устойчивости все возмож­


ные критические значения коэффициента передачи усилителя
К иК , при которых нескорректированная система замкнутого
типа оказывается на границе устойчивости. Каждый студент про­
изводит расчёт по заданному ему критерию для двух вариантов
ОУ:
__________К ОУ
1-й вариант W Qy(s)
7 2 у s2 + 22 7 ОУ s + 1
К
2-й вариант W (s) = ■ ■.
ОУ s(TОУ s + 1)
2. Записать передаточные функции замкнутой системы и при­
вести их к дробно-рациональному виду при следующих значениях
параметра К :
а) К у = 0,95К у к ; б) К у = К Ук; в) К у = 1,05К ук, построить для
заданных значений переходные характеристики h(t) и вычислить
полюсы системы помощью программы рр.ехе в среде ДОС, про­
граммы DOSBox в среде Matlab либо с помощью команд символь­
ного процессора Mathcad.
3. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой СУ для двух ва­
риантов передаточных функций ОУ с помощью программы chast.exe
11
в среде ДОС, программы DOSBox в среде Matlab либо с помощью
команд символьного процессора Mathcad.

Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Расчётная часть: вычисление критических параметров сис­
темы (Х Уа и ) с использованием заданного критерия устойчи­
вости с комментариями двух вариантов ОУ.
6. Вывод передаточных функций замкнутой системы для двух
вариантов ОУ при различных значениях Х у . Распечатки графиков
переходных функций h(t) и значений полюсов для различных
значений коэффициента Х у системы.
7. Передаточные функции разомкнутой системы и распечатки
графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ.
8. Выводы по работе.

Вопросы для самопроверки

1. Что такое устойчивость линейных стационарных систем?


2. Как определяется устойчивость линейных стационарных систем?
3. Как определяется устойчивость системы по критерию Гурвица?
4. Как определяется устойчивость системы по критерию Рауса?
5. Как определяется устойчивость системы по критерию Михайлова?
6. Как определяется устойчивость системы с помощью следствия из
критерия Михайлова?
7. Как определяется устойчивость замкнутой системы по критерию
Найквиста с помощью АФ ЧХ?
8. Как определяется устойчивость замкнутой системы по критерию
Найквиста с помощью Л АЧ Х и ЛФЧХ?
9. Как определить запасы устойчивости системы на амплитуде и
фазе с помощью критерия Найквиста?
10. Как определяются критические параметры системы с помощью
известных критериев устойчивости?

12
11. В каких случаях по уравнениям первого приближения можно су­
дить об устойчивости невозмущенного движения нелинейной системы?
12. Граница устойчивости.
13. Апериодическая граница устойчивости.
14. Колебательная граница устойчивости.
15. Как должны располагаться полюсы передаточной функции СУ,
находящейся на апериодической границе устойчивости?
16. Как должны располагаться полюсы передаточной функции СУ,
находящейся на колебательной границе устойчивости?

13
Работа I 3.
ИССЛЕДОВАНИЕ ОБЛАСТЕЙ УСТОЙЧИВОСТИ
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
МЕТОДОМ D-РАЗБИЕНИЯ

Цель работы: изучить метод D -разбиения в плоскости двух


параметров для построения и исследования областей устойчивости
линейных систем с сосредоточенным и постоянными параметрами.

Постановка задачи

Задана структурная схемы исследуемой системы вида (рис. 3).


Приняты следующие обозначения:
У — усилительное звено с передаточной функцией Wy(s) = К у ;
И У — исполнительное устройство с передаточной функций
К ИУ
W ^ (s) = '
7 ИУ s + 1
ОУ — объект управления с передаточной функцией
К ОУ К ОУ
W oy(s) = или W (s) =
7 ОУs + ^ 7 ОУs + 1 *(7ОУs + 1)

Рис. 3. Структурная схема системы

14
KYj — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyx(s) = . ;
К У2 — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = K 2s;
заданы параметры передаточных функций ИУ и ОУ.
Требуется с помощью метода D -разбиения в плоскости двух
параметров системы построить границы областей D-разбиения, в
том числе особые и концевые прямые, выбрать области с наимень­
шим числом полюсов с положительной вещественной частью, оп­
ределить область (области) устойчивости либо показать их отсутст­
вие.
Варианты заданий:
1- й вариант — параметры К у , . при К 2 = 0;

2- й вариант — параметры К у , К 2 при К = 0;

3- й вариант — параметры . , К 2 при К у = хК ук.

Порядок выполнения работы

1. Составить передаточную функцию замкнутой системы, вклю­


чающей в себя два варьируемых параметра А 1 и А 2 и фиксирован­
ный параметр х, заданные преподавателем. Здесь передаточная
B(s)
функция замкнутой системы Ф(я) = ■ ■вычисляется для опреде-
A(s)
ленного варианта передаточной функции ОУ:
f oОУ
1-й вариант ОУ W (s) =
7
тОу s + 23
*^7 ОУs + 1
К ОУ
2- й вариант Оу W oy(s) = - + г) ,

3- й вариант W (s) задается специально.

2. Составить характеристический многочлен A(s) системы —


знаменатель передаточной функции Ф^) системы, содержащий ва­
рьируемые параметры А ^ и А 2 , линейно входящие в коэффициен­
ты многочлена
15
Q

^(s) = X aisl’
0

где ai = аю + an $ + ai2A 2 , в виде

A(s) = A j 3(s) + A 2 Q(s) + 5(s). (1)

В формуле (1) принято:


Q Q Q

3(s) = Xa L1 s l ’ 4(s) = Xa ^L2 5(s) = Xa i 0 sl -


0 0 0

Если исследуемые параметры входят в коэффициенты харак­


теристического многочлена A(s) нелинейно, то необходимо ввести
новые параметры, являющиеся композицией исходных, но входя­
щие линейно (например, A 1 и А 2) и дальнейшее исследование про­
водить в плоскости этих новых параметров.
3. Составить систему линейных алгебраических уравнений от­
носительно исследуемых параметров А 1 и А 2 , приравнивая нулю
действительную и мнимую части A(s) из (1) при s = ую:

A P (ю) + А 24 (ю) + 5 (ю) = 0;


j j

(2)
А хз (ю) + a 2q 2(ю) + 5 (ю) = о,

где многочлены 3 (ю), 4 (ю), 5 (ю) и 3 2(ю), 4 (ю), 5 (ю), соответст­


венно, действительные и мнимые части комплексных многочленов
3(ую), 4(ую), 5(ую) из (1).
Здесь подстановка s = ую и приравнивание А(ую) = 0 обусловле­
ны тем, что кривая D-разбиения является отображением мнимой
оси на плоскости корней характеристического уравнения на плос­
кость параметров (Aj и А 2), т.е. границе области D-разбиения со­
ответствует значение корня s = ую.

Внимание! Для дальнейшего корректного определения облас­


ти устойчивости с использованием штриховки, в системе уравне­
ний (2) в качестве первого уравнения должно записываться урав-
16
нение для действительной части Re (A(jю)) = 0, а в качестве второ­
го — уравнение для мнимой части Im (A ( ю)) = 0.
4. Получить решение системы линейных алгебраических урав­
нений (2), используя правило Крамера, в виде:

А $ (ю)
АДю)
Д(ю) ’
(3)
да 2(Ю)
$2( Ю)
А(ю) ’

где частные определители А (ю), А (ю) и общий определитель Д(ю)


А 1 $2

получены из системы (2), приведенной к форме

А 1Р 1(ю) + А 2 4 (ю) = - 5 (ю);


(4)
А ХР2(ю) + A 2Q2(ю) = - р (ю).

Значения приведенных выше определителей для системы (4)


примут вид:

Р1(ю) 4 1(ю) р (ю ) Q (ю)


А (ю)
Р (ю ) Q (ю) А 1 5 (ю) Q (ю)
(5)
Р1(ю) - 5 1(ю)
А (ю)
А 2 Р (ю) - р (ю)

5. Определить значения ю0 ;, при которых главный определи­


тель обращается в 0: А(юо;) = 0. Данное значение юо; частоты назы­
вается особой точкой.
Если при некотором значении ю0; Ф 0 частные определители
р (ю) = 0 и р (ю) = 0, то, подставив это значение ю0; в (4), полу­

чим уравнение прямой, которая называется особой прямой.


Если при некотором значении юг = ю0- Ф 0 определители р (ю) Ф 0

и А (ю) Ф 0, то это значит, что кривая D-разбиения при этом зна-


А 2

чении ю = ю имеет разрыв.


17
Если свободный член а0 характеристического полинома и (или)
его старший коэффициент а зависят от параметров А 1 и/или А 2 ,
то существуют особые прямые, соответствующие значениям ю = О
и ю = го. Для определения этих прямых следует приравнять коэф­
фициент а0 и/или коэффициент а нулю:

ао = аОО + аО1А 1 + аО2А 2 = О; (6)

ап = апО + ап1А 1 + ап2А 2 = О. (7)

Из уравнения (6) следует, что существует особая прямая при


ю = О, а из уравнения (7) — что существует особая прямая при
ю = го. Эти особые прямые называются концевыми.
6. Найти точки пересечения кривой D-разбиения с осями А ^ и
А 2 , для чего приравнять А ^(ю) = О и А 2(ю) = О и вычислить значе­
ния частот, при которых эта кривая пересекает оси А иА соот­
ветственно, и сами значения параметров по формулам (3).
Для корректного построения кривой D-разбиения, особых и
концевых прямых, если они существуют, на плоскости парамет­
ров по оси абсцисс следует откладывать параметр, который стоит
на первом месте в системе (4), т.е. А^, а по оси ординат — пара­
метр, который стоит на втором месте в системе (4), т.е. А 2 .
7. Нанести штриховку на кривую D-разбиения по следующим
правилам:
- при движении вдоль кривой D-разбиения в сторону возрас­
тания ю при Д(ю) > О двойная штриховка наносится слева, а
при Д(ю) < О — справа;
- если при переходе через особую точку ю определитель Д(ю)
меняет знак, то меняется и направление штриховки кривой
D-разбиения, а проведённая через эту особую точку особая
прямая также штрихуется два раза и её штриховка согласу­
ется со штриховкой кривой в этой точке (или друг к другу,
или друг от друга);
- если Д(ю) знак не меняет, то проведённая через особую точ­
ку особая прямая не штрихуется. Концевые прямые штри­
хуются один раз, и их штриховки согласуются со штрихов­
кой кривой D-разбиения в точках ю = О и ю = го.
18
8. Определить области-претенденты, т.е. области, которые могут
быть областями устойчивости. Для этого следует выбрать области
с наименьшим числом корней в правой полуплоскости — как пра­
вило, у них все штриховки направлены внутрь этих областей.
9. Проверить на устойчивость области-претенденты, взяв в
каждой из них по одной внутренней точке. Для этого в передаточ­
ную функцию замкнутой системы следует подставить значения
параметров А 1 и А 2 , соответствующие этим точкам, и воспользо­
ваться критериями Гурвица, Рауса или Михайлова. Возможно так­
же применить критерий Найквиста с построением А Ф Ч Х разо­
мкнутой системы с помощью программы chast.exe в среде ДОС
или программы в среде Matlab.
Если система с выбранными параметрами из некоторой облас­
ти, претендующей на устойчивость, будет устойчивой, то вся эта
область будет областью устойчивостью.
10. Построить переходные функции h(t) и вычислить полюсы
с помощью программы pp.exe в среде ДОС, программы DOSBox
в среде Matlab или с использованием символьного процессора
Mathcad.

Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Расчётная часть: построение кривой D-разбиения, особых и
концевых прямых.
6. Кривая D-разбиения, особые и концевые прямые с нане­
сённой на них штриховкой.
7. Результаты исследования системы на устойчивость с вы­
бранными параметрами А и А в различных областях, претенду­
ющих на устойчивость.
8. Распечатки графиков переходных процессов K(t) и полюсов
Xi для различных значений параметров А ^ и А 2 .
9. Выводы по работе.
19
Вопросы для самопроверки

1. Что такое устойчивость линейных стационарных систем?


2. Для чего нужен метод D-разбиения?
3. Что определяют области D-разбиения?
4. Что является границей устойчивости на плоскости корней харак­
теристического уравнения?
5. Как должны располагаться корни характеристического уравнения
для устойчивых систем?
6. Какие требования предъявляются к исследуемым параметрам сис­
темы, чтобы можно было применить метод D-разбиения?
7. На чём основывается составление исходной системы уравнений, из
которой определяются выражения для искомых параметров?
8. Как строится кривая D-разбиения?
9. Как определяются особые точки?
10. В каком случае кривая D-разбиения имеет разрыв?
11. Как строятся особые и концевые прямые?
12. Как формулируется правила штриховки кривой D-разбиения?
13. Когда штриховка кривой D-разбиения меняет направление штри­
ховки?
14. Как штрихуются особые и концевые прямые?
15. Когда особая прямая не штрихуется?
16. Что означает переход из одной области в другую через заштрихо­
ванную кривую D-разбиения?
17. Как определить область, претендующую на устойчивость?
18. Как выбрать из областей, претендующих на устойчивость, об­
ласть устойчивости?

20
Работа I 4.
ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ

Цель работы: изучить методы исследования качества линей­


ных систем с сосредоточенными и постоянными параметрами.

Постановка задачи

Задана структурная схемы исследуемой системы (рис. 4). При­


няты следующие обозначения:
У — усилительное звено с передаточной функцией W y (s) = . у ;
И У — исполнительное устройство с передаточной функций
.И У .
W H y (s)
7 ИУ s + 1

Рис. 4. Структурная схема системы

ОУ — объект управления с передаточной функцией

W oy(s) (вариант 1),


7 0 у s2 + 2^7 оу s + 1

21
или
к
W nv(s) = ------------------ (вариант 2),
0У s(T s + 1)
или W 0Y(s) задается отдельно (вариант 3);
К У г — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyj(s) = К ;
КУ — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = K 2s.
Параметры передаточных функций ИУ и ОУ (см. работы № 1
и 2)
Требуется:
1. Для заданных точек в каждой области на плоскости пара­
метров А 1 и А 2 (см. работу № 3) определить полюсы передаточной
функции.
2. Для точек из области устойчивости системы построить пере­
ходный процесс и определить прямые и косвенные показатели ка­
чества.
3. Построить зависимость показателей качества от параметров
системы.

Порядок выполнения работы

1. Для заданных преподавателем точек на плоскости парамет­


ров А 1 и А 2 системы вычислить коэффициенты передаточной
функции Ф(6) замкнутой системы. При выполнении работы ис­
пользовать области D-разбиения, рассчитанные в работе № 3.
2. Построить переходные функции h(t) и вычислить полюсы Xi
передаточной функции Ф^) для указанных в п. 1 точек с помощью
программы рр.ехе в среде ДОС, программы в среде Matlab либо
символьного процессора Mathcad.
3. По переходным процессам определить прямые показатели
качества:
1) перерегулирование о;
2) установившееся значение регулируемой величины hУст ;
3) время нарастание t и время переходного процесса t , ис­
ходя из допустимой зоны отклонения Д = +5% h т;
22
4) установившуюся ошибку еуст = 1 - Луст;
5) колебательность (число колебаний за время регулирова­
ния).
4. По полюсам передаточной функции ^ определить косвен­
ные показатели качества:
1) степень устойчивости п;
2) степень колебательности р.

Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Расчётная часть. Передаточные функции Ф(в) замкнутой
системы для заданных значений параметров А 1 и А 2 .
6. Значения полюсов передаточной функции Ф(я) для различ­
ных значений параметров А иА .
7. Распечатки графиков переходных функций h(t) для точек
из области устойчивости систем.
8. Значения прямых и косвенных показателей качества, их за­
висимость от параметров системы.
9. Выводы по работе.

Вопросы для самопроверки.

1. Что такое переходный процесс?


2. Что такое переходная функция и как ее вычислить?
3. Что такое весовая или импульсная переходная функция?
4. Какая связь между переходной функцией и весовой функцией?
5. Какими переходными и весовыми функциями характеризуется
каждое типовое звено?
6. Как определяется качество линейной системы с сосредоточенными
параметрами?
7. Какие показатели качества относятся к прямым и как они опреде­
ляются?
8. Какие группы показателей качества относятся к косвенным?

23
9. Какие показатели качества относятся к частотным и как они оп­
ределяются?
10. Какие показатели качества относятся к корневым и как они оп­
ределяются?
11. Какие показатели качества относятся к интегральным и как они
определяются?
12. Какие показатели качества относятся к коэффициентным и как
они определяются?
13. Какие методы используются для построения переходных процес­
сов?
14. В чём заключается метод построения переходного процесса, осно­
ванный на обратном преобразовании Лапласа?
15. В чём заключается частотный метод построения переходного про­
цесса (метод трапеций)?
16. Как влияет астатизм системы на вид переходного процесса?

24
Работа I 5.
ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОГО БАЛАНСА

Цель работы: научиться исследовать автономные нелинейные


системы высокого порядка (га > 3) методом гармонического баланса.

Постановка задачи

Задано:
1) структурная схема исследуемой нелинейной системы (рис. 5),
где приняты следующие обозначения:
НЭ — нелинейный элемент;
У — усилительное звено с передаточной функцией W y (s) = К у ;
И У — исполнительное устройство с передаточной функций
К ИУ .
W H y (s)
7 ИУs + 1

Рис. 5. Структурная схема системы

ОУ — объект управления с передаточной функцией

________ К ОУ________
W oy(s) (вариант 1),
7 0 у s2 + 2^7 0Уs + 1

25
или

: oy(s) (вариант 2),


s(7o y s + 1
или W oy(s) задается отдельно (вариант 3);
K y — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyj(s) = . ;
К У2 — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = . s ;
2) передаточные функции И У и ОУ (см. работу № 2);
3) характеристика нелинейного элемента с числовыми значе­
ниями его параметров (задаётся преподавателем).
Параметры устройства У , K y и К У2 задаются преподавателем
на основе результатов предыдущей лабораторной работы.
Требуется:
1. Определить параметры возможных периодических решений.
2. Проверить выполнение гипотезы фильтра.
3. Определить устойчивость полученных периодических реше-
ний.

Порядок выполнения работы

1. Привести структурную схему исследуемой нелинейной сис­


темы к расчетному виду — к схеме Винера— Гаммерштейна (рис. 6).
2. Записать передаточную функцию W ^ -ц(s) линейной части (ЛЧ).

3. Построить А Ф Ч Х линейной части системы : лч(ую).


4. Построить годограф отрицательного обратного эквивалент­

ного комплексного коэффициента передачи - ■ ■.


5(A)

НЭ ЛЧ

Рис. 6. Расчетная схема системы

26
5. Определить параметры периодических решений A t и ю; , т.е.

найти значения A и ю; , при которых графики W (Мю) и - ■


I I 5 (A)
пересекаются.
6. Проверить справедливость гипотезы низкочастотного фи­
льтра:

W (ую)| » |W (jkw)\, k = 2 ,3 ,4 ,5 ,...

7. Исследовать устойчивость полученных периодических ре­


шений. Для этого рассматриваются малые отклонения ± Л $ отно-
„ .. 1
сительно полученных решений и смещенные точки - ■
R(Ai + a $ l)
на характеристике нелинейности. Если при положительном при­
ращении амплитуды Д $ годограф вектора : лч(/ю) не будет охва-
1
тывать новую точку ■ а при отрицательном прираще-
R(At + ДАЪ
)
нии амплитуды - Д $ годограф вектора ^ лч(/ю) будет охватывать

точку - ■ , то это периодическое решение будет устойчи-


R(Ai - ДА1)
вым, такое решение определяет автоколебания в нелинейной сис­
теме.
Если при положительном приращении амплитуды ДЛ; годо-
1
граф вектора W ^ 4 (jю) будет охватывать точку - ■ ■, а при
R (A + ДAi)
отрицательном приращении амплиту
амплитуды -ДЛ; годограф вектора
1
^лчО'ю) не будет охватывать точку - ■ то это периоди-
R(Al - ДAi)
ческое решение будет неустойчивым.

Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и исходные данные.
27
5. Расчетная схема системы, к которой надо привести исход­
ную схему, и передаточная функция линейной части Жлч (s) с ком­
ментариями.

6. Построенные характеристики Жлч(ую) и - .

7. Параметры возможных периодических решений A t и ю; .


8. Выводы о применимости гипотезы фильтра.
9. Выводы об устойчивости периодических решений и нали­
чии автоколебаний.

Вопросы для самопроверки

1. Какие требования предъявляются к нелинейной системе, чтобы её


можно было исследовать методом гармонического баланса?
2. Что такое эквивалентный комплексный коэффициент передачи?
3. Почему при исследовании нелинейной системы можно использо­
вать методы, применимые к исследованию линейных систем?
4. В чём заключается гипотеза фильтра?
5. Почему в методе гармонического баланса требуется проверка вы­
полнения гипотезы фильтра?
6. В чём заключается гармоническая линеаризация нелинейного эле­
мента?
7. В чём заключается условие гармонического баланса?
8. Как можно определить параметры периодического решения А ; и ?
9. В чём идея метода Л.С. Гольдфарба нахождения параметров пери­
одических решений?
10. Как можно определить устойчивость периодических решений?

28
Работа I 6.
СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИЮ

Цель работы: изучение методов построения модального управ­


ления с использованием обратной связи по состоянию, исследова­
ние динамики такой системы.

Постановка задачи

Задана структурная схема системы управления (рис. 7), где


объект управления (самолет) и исполнительное устройство описы­
ваются приведенными ниже уравнениями.

Рис. 7. Структурная схема системы:


ДУС — датчик угловой скорости; АКС — акселерометр

29
Уравнения объекта управления — самолета в продольном ко­
роткопериодическом движении:
d
Ю] = ю] а 11 + а12 а + Е1 8 ’

jft а = а21 Ю + а22 а + Е2 § ; (8)


п = са + d8.

Уравнения исполнительного устройства — рулевой машины:

GW 8 = - 7 8 + 7 и (9)
В уравнениях (8), (9) приняты обозначения: координаты объ­
екта ю , а , п , 8 — угловая скорость, угол атаки, нормальная пе­
регрузка и отклонения рулей, и — управляющий сигнал, констан­
ты аI J , EI , с, d — коэффициенты уравнений продольного движения
самолета, 7 — постоянная времени привода.
Требуется:
1. Рассчитать параметры закона управления по состоянию,
обеспечивающего заданный вид характеристического многочлена.
2. Исследовать динамику процессов управления в синтезиро­
ванной системе.
3. Оценить грубость системы по виду процессов управления
при изменении коэффициентов уравнений объекта.

Порядок выполнения работы

1. Составить векторно-матричную модель, описывающую объ­


ект управления (самолет) и исполнительные устройства дифферен­
циальными уравнениями в форме уравнений состояния. Преобра­
зовать систему, выбрав за координаты состояния: ю — угловую
скорость тангажа, п — нормальную перегрузку, 8 — отклонения
руля высоты. Сформировать числовые коэффициенты матриц А ,
В, С по значениям, заданным преподавателем.
2. Построить переходные процессы управления самолетом по
нормальной перегрузке п , углу атаки и угловой скорости ю от
ручки летчика без обратной связи. Определить показатели качест­
ва системы, корни характеристического уравнения и оценить
свойства системы.
30
3. Определить, выполняются ли условия полной управляемос­
ти, а также условия полной наблюдаемости системы по измерени­
ям с помощью акселерометра нормальной перегрузки п .
4. Произвести синтез параметров К закона управления, исполь­
зуя управление по полному вектору состояния U = К х X + R X 1
зад
и предполагая вектор состояния X доступным измерению:
- составить полные уравнения системы объект — привод —
датчик в форме уравнений состояния;
- составить желаемый характеристический полином системы;
- составить матрицу управляемости Y;
- определить коэффициенты вектора К обратной связи по фор­
муле Акермана

К = -(0 0...1) х Y-1 х q(A),

где — q(A) матричный многочлен с коэффициентами, соответству­


ющими желаемому распределению корней.
5. Выбрать коэффициент связи от ручки летчика и построить
переходные процессы выхода на заданную перегрузку п .
6. Сделать выводы о динамических характеристиках синтези­
рованной системы.

Исходные данные для расчетов — коэффициенты уравнений


объекта управления

№ D11 d 12 d21 d22 E1 E2 F d

1 -.5 8 7 -1 .3 3 1 -.2 5 7 -2 .4 4 0.045 0.045 0.0086

2 -.4 -.8 1 -.3 -1 .4 0.08 0.9 0.0086

3 -.6 -2 .1 1 -.3 -2 0.04 0.05 0.007

4 -.4 -.8 1 -.3 2 -1 .6 0.07 0.07 0.09

5 -0 .7 -2 0 1 -0 .2 -8 0.03 1.2 0.08

6 -1 -6 0 1 - 0 .7 -2 5 0.08 2 0.13

7 -1 .5 -1 0 0 1 -1 -4 0 0.13 3 0.18

31
Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Преобразованная векторно-матричная модель системы.
6. Переходные процессы свободного движения и процессы уп­
равления перегрузкой объекта без системы управления.
7. Выбранное эталонное характеристическое уравнение и син­
тезированные коэффициенты закона управления.
8. Переходные процессы управления перегрузкой в синтезиро­
ванной системе.
9. Выводы о динамических характеристиках синтезированной
системы.

Вопросы для самопроверки

1. Как перейти к новому базису уравнений состояния?


2. Как изменяются собственные числа матриц при переходе к новому
базису?
3. Чем различаются понятия управляемости и стабилизируемости?
4. Условия полной управляемости для системы с т входами.
5. Условия полной управляемости для системы с одним входом.
6. Формула Акермана для вычисления управления по состоянию.
7. Сопряженная система, условия управляемости.
8. Матрица передаточных функций, методы вычисления.

32
Работа I 7.
СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ
С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИЮ,
ОЦЕНЕННОМУ ЛИНЕЙНЫМ НАБЛЮДАТЕЛЕМ

Цель работы: изучить методы синтеза наблюдающего устрой­


ства, исследовать свойства и возможности системы, содержащей
линейное управление по вектору состояния, оцененному полнораз­
мерным наблюдателем Калмана.

Постановка задачи

Задана структурная схема системы управления (рис. 8 ), где объ­


ект управления — самолет и исполнительное устройство описыва­
ются уравнениями (8 ) и (9).

Рис. 8. Структурная схема системы

33
Требуется:
1. Сформировать уравнения и рассчитать параметры линейно­
го полноразмерного наблюдателя Калмана.
2. Исследовать динамические свойства ошибок оценивания
при работе системы.
3. Исследовать динамические свойства замкнутой системы с
обратной связью по координатам состояния, оцененным с помо­
щью наблюдателя Калмана.

Порядок выполнения работы


1. Определить, выполняются ли условия полной наблюдаемос­
ти для измерений у заданного вида (варианты у = юг , у = п ).
Составить уравнения для линейного наблюдателя Калмана,
формирующего оценки X полного вектора состояния X по доступ­
ным измерениям у = CX:

GX = $ п X + Вп8 + / у - &пX Ъ

определить матрицы $ , В , C .
2. Выбрать коэффициенты матрицы L линейного наблюдате­
ля, обеспечивающие вычисление полного вектора координат со­
стояния с заданными динамическими характеристиками наблюда­
теля. Для этого:
- составить желаемый характеристический многочлен наблю­
дателя из условия желаемого распределения его корней;
- составить матрицу управляемости Y сопряженной системы;
- определить коэффициенты матрицы L линейного наблюдателя
L7 = (0 0...1) Y - 1 Ч(а 7),
т
где q(A ) — матричный многочлен с коэффициентами, соответст­
вующими желаемому распределению корней наблюдателя.
3. Построить переходные процессы в системе и наблюдателе:
а) при выполнении маневра с выходом на заданную перегруз­
ку п = 2 ;
б) при стабилизации при ненулевых условиях по углу атаки
а = 4°, при начальной ошибке ДХЛ(0 ) наблюдателя, используя про­
грамму численного интегрирования дифференциальных уравне­
ний rkfixed().
34
4. Составить полную модель системы, включающую в себя на­
блюдатель полного порядка и закон управления по наблюдаемым
координатам состояния. Построить переходные процессы управле­
ния нормальной перегрузкой пу и оценивания координат объекта.
5. Оценить влияние ошибок задания модели dA = А - А и
db = В - Вл в набюдателе на качество процессов управления при
выходе на заданную перегрузку п = 2 .
6 . Сделать выводы о динамических характеристиках системы,
о грубости законов управления и алгоритмов оценивания.

Содержание отчёта

1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и исходные данные.
5. Проверка условий наблюдаемости системы.
6 . Выбранное эталонное характеристическое уравнение и син­
тезированные коэффициенты наблюдателя.
7. Переходные процессы управления в системе и наблюдателе:
а) при выполнении маневра с выходом на заданную перегруз­
ку пу = 2 ;
б) при стабилизации при ненулевых условиях по углу атаки
а = 4°, при начальной ошибке ДХЛ(0).
8 . Выводы о динамических характеристиках системы с наблю­
дателем и о чувствительности к ошибкам задания модели.

Вопросы для самопроверки


1. Что такое вектор состояния?
2. Условия наблюдаемости.
3. Условия управляемости.
4. Что такое линейный наблюдатель, каково его назначение?
5. Что такое полноразмерный наблюдатель Калмана?
6. Что такое наблюдатель пониженной размерности?
7. Какими должны быть корни характеристического уравнения на­
блюдателя?
8. Как должны соотноситься собственные числа наблюдателя и соб­
ственные числа замкнутой системы?

35
Приложение 1

Правила преобразования структурных схем


линейных систем управления

1. Передаточные функции W(s) элементарных соединений зве­


ньев:
k
последовательное соединение (рис. П 1.1): W(s) = П W (s).
1

Рис. П 1.1. Последовательное соединение звеньев

параллельное соединение (рис. П 1.2): W(s) = X W t(s).


1

Рис. П 1.2. Параллельное соединение звеньев

Соединение с обратной связью (рис. П1.3) :

W (V)
W(s) = ■ 1 .
1 - (+)W1(s)W2(s)

2. Перенос одноимённых элементов (рис. П 1.4).


3. Перенос узла через сумматор (рис. П1.5,а,б).

36
Рис. П 1 .4. Перенос сумматоров друг через друга

Рис. П 1.5. Перенос узла через сумматор:


а — перенос узла назад; б — перенос узла вперёд

37
4 . П е р е н о с с у м м а т о р а ч е р е з з в е н о (р и с . П 1 .6 ,а ,б ) .

Рис. П 1 .6. Перенос сумматора через звено:


а — перенос сумматора со входа на выход звена;
б — перенос сумматора с выхода звена на его вход

5. П е р е н о с у з л а ч е р е з з в е н о (р и с . П 1 .7 ,а ,б ) .

Рис. П 1.7 Перенос узла через звено:


а — перенос узла со входа звена на его выход;
б — перенос узла с выхода звена на его вход

38
Приложение 2

ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ
И И Х ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Передаточную функцию звена или системы без запаздывания

; вых(*) _ B(s) _ bmsm + bm-1 ^ 1+ - + b1 s + b0


(П.1)
; bx(s) $ (s) ansn + an-X sn-1 + ... + D.S + a0

всегда можно представить в виде дроби, содержащей произведе­


ния элементарных многочленов (s - s ) в числителе и (s - s ) в зна-
L J

менателе:
m
bmn (s - sl)
W(s) _ 1----------- , (П.2)

ann (s - sM
)
1

где s ., s- — корни числителя и знаменателя, которые могут быть


L J

действительными либо комплексными: а + /в. Поскольку ком­


плексному корню обязательно соответствует комплексный сопря­
женный корень а - /в, пара множителей для комплексных корней
образует многочлен 2 -го порядка с действительными коэффициен-
О
тами: (s + а - /в)(s + а + /в) _ s + Cjs + с0 .
Таким образом, любую передаточную функцию вида (П.1) мож­
но представить в форме следующего разложением на множители:

P1 m2
к n (s - sL) n (s 2 + C1gs + C0g)
L_1 T_1
:( s )

n (s - s/) n (s2 + f1ks + F0ft)


_1
M K_1

где числа p , ^ соответствуют числу действительных корней чис­


лителя и знаменателя, включая нулевые корни; m2 , n2 — число
39
пар комплексно сопряженных корней числителя и знаменателя.
При этом передаточная функция (П.1) может быть представлена
произведением сомножителей семи типов (см. таблицу). Сомножи­
тели одинакового типа соответствуют определенному типовому
звену, описываемому передаточной функцией стандартной формы,
причем звенья одного типа различаются между собой только кон­
кретными числовыми параметрами данной формы (см. таблицу).

Типовые звенья

Элементар­ Стандартная
Название Числовые
ные множи­ форма : ( s)
типового звена параметры звена
тели звена

Безынерционное К — коэффициент
к к
(пропорциональное) передачи

1 К — коэффициент,
Апериодическое к
Т — постоянная вре­
S - Sj (инерционное) звено Ts + 1
мени

1 Интегрирующее к К — коэффициент
S звено S передачи

К — коэффициент,
Форсирующее звено
(s - SM К( TS + 1) т — временной пара­
первого порядка
метр

Дифференцирующее К — коэффициент
S Ks
звено передачи

Колебательное звено К — коэффициент,


i к Т — временной пара­
2
2 С1
S + C-^S + C при - с0 < 0 T 2s2 + 2T£,s + 1 метр, £, — коэффи­
циент затухания

Форсирующее звено К — коэффициент,


второго порядка при т — временной пара­
s2 + d^s + d 2 K ( t2s2+ 2 t£s + 1)
d1 метр, — параметр
Т - do < 0 звена

40
Каждое типовое звено описывается следующими характерис­
тиками:
1 ) дифференциальным уравнением;
2 ) передаточной функцией;
3) частотными характеристиками (АЧ Х, Ф ЧХ, А Ф Х , ЛАЧХ,
ВЧХ, МЧХ);
4) переходной функцией (характеристикой);
5) импульсной переходной функцией (весовой характеристи­
кой).

Пропорциональное звено

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

[ вых(*) = . [ вх(*)-
где К — коэффициент передачи;
2. Передаточная функция W(s) = К.
3. Частотные характеристики:

W(jo) = К + у'О = Ке>°,

В Ч Х : 3(ю) = К ; М Ч Х : 4(ю) = О; А Ч Х : А(ю) = К ; Ф Ч Х : ф(ю) = О;


ЛАЧХ: /(ю ) = 201gA(ro) = 2О1§К; ЛФЧХ: ф(ю) = О.
4. Переходная функция h(t) = К 1[^.
dh(t)
5. Весовая функция z(t) = ■ = Код(^).

Дифференцирующее звено

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

d [BX(t)
*(t) = К dt

2. Передаточная функция W(s) = Кв.


3. Частотные характеристики:
.п
M п
W(yra) = у'Кю = Кюе 2 , 3(ю) = О, 4(ю) = К ю , А(ю) = К ю , ф(ю) = ■ ,

/(ю ) = 201g К + 2О1§ю.


41
4. Переходная функция h(t) = K§A(t).
dSA(t)
5. Весовая функция z(t) = K ■
dt

Интегрирующее звено

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

d [Bbix(t)
dt = K [ Bx(t).

K
2. Передаточная функция W(s) = ■ ■
3. Частотные характеристики:

W(jw) = K = - ] K = K e 1 2 , 3 (ю) = 0, 4 (ю) = - K , А(ю) =


]Ю Ю Ю Ю

3
ф(ю) = - ■ ■, / ( ю) = 201g K - 201g ю.

4. Переходная функция K(t) = K J dt = Kt.

5. Весовая функция z(t) = K •1[t].

Апериодическое звено

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

dt + [ вых(г) = K [ BX(t).

K
2. Передаточная функция : ( s ) =
7s + 1
3. Частотные характеристики:
K KT® K - ] arctjTrn
: ( ] ю) =
Т2Ю2 + 1 Т2Ю2 + 1 л/ т 2ю2 + 1
Ю K
3(Ю) = ■ ■, 4(Ю) = - ■ , А(ю) =
Т2Ю2 + 1 Т2Ю2 + 1 V Т2ю2 + 1

42
ф(а) = - arctgТ а , /( а ) = 201gК - 20 lg V Т2а 2 + 1 .

-t
4. Переходная функция h(t) = К( 1 - е Т).

5. Весовая функция z(t) = н Т

Форсирующее звено 1-го порядка

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

G[BX(t)
х„ x(t) = K * Bx(t) + К Т ■
dt

2. Передаточная функция W(s) = К(1 + Ts).


3. Частотные характеристики:

W(jo) = К + ]КТа = W l + T r a 2 H arctgTffl,

Р(а) = К, 4 ( а) = К Т а , А( а) = К ^ 1 + Т2а 2 ,

ф(а) = arctg Т а , L(a) = 201gК + 201g V 1 + Т2а 2 .

4. Переходная функция h(t) = K1[t] + KT5д(t).

5. Весовая функция z(t) = K5д(t) + КТбд1^ ) .

Колебательное звено

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

р2 d [ выХ пгт
1,
^ в ы х (^ _ ^ _
+ 2Т^ ■ + [ BWx(t) = К [ вх( ^>
d t2

где К — к оэф ф и ц и ен т п ер ед ач и ; Т = ■ ■п о с т о я н н а я в р е м е н и ; а —
а0 0
ча стота собств ен н ы х к ол ебан и й ; £, — о т н о с и т е л ь н ы й к о э ф ф и ц и е н т
затухан и я.
2. П ередаточн ая ф ун кц и я

W (s ) = ■ К ■.
^s 2+ 2 Т ^ + 1

43
3. Частотные характеристики:

К(1 - Т2ю2) 2КСТю


W(jri) =
(1 - Т2ю2) 2 + 4С2Т2ю2 1 (1 - Т2ю2)2 + 4^2Т2ю2

К j arg [(1 - Т2ю2) - М2^Тю]

л/ ( 1 - Т2ю2) + 4^2Т2ю2

где

argtg ■ ■при х > 0 ;

-п + argtg ■ ■при х < 0 , у < 0 ;

arg[x + jy@ = п + argtg ^ при х < 0 , у > 0 ;

sign у при х = 0 , у * 0 ;

не определено при х = 0 , у = 0 ;

К(1 - Т2ю2) 2К^Тю


Р(ю) = , 4(ю) = -
(1 - Т2ю2) 2 + 4^2Т2ю2 (1 - Т2ю2)2 + 4^2Т2ю2 ’

К
$ ( ю) = ф(ю) = arg [(1 - Т2ю2) - м'2^Тю],
Л( 1 - Т2ю2)2 + 4^2Т2ю2

/(ю ) = 20 lg К - 201g Л( 1 - Т2ю2)2 + 4С2Т2ю2 .

4. Переходная функция колебательного звена имеет вид:

- I ‘ Л1 - с2 ЛГ-22
K(t) = К 1 - sin t + arctg при С < 1 ;
Л1 - С 2 С

K(t) = К 1 - cos ■ при С = 0 .

5. Весовая функция определяется формулой:

К - V T -2
z(t) = ■ ■е Т sin t при С < 1 ;
ТЛ | - С2

z(t) = у sin y при С = 0 .


44
Форсирующее звено 2-го порядка

1. Дифференциальное уравнение имеет вид

г d [ bx(w) d[ BMX(t )
[ Вых(*) = К + 2 t£, ■+ [ bx(w)
dt2 dt

2. Передаточная функция

W ( s) = K(t2s2 + 2t^s + 1).

3. Частотные характеристики:

W(ja) = K(1 - т2ю2) + у'К 2^тю =

= k V(1 - tV ) 2 + 4 ^ W H,U' I'1 " ,

3 (ю) = К (1 - т2ю2), 4 (ю) = К 2^хю,

А (ю) = k V( 1 - t2ю2)2 + 4^2т2ю2 , ф(ю) = arg |^(1 - т2ю2) + y'2^xmj ,

/ (ю) = 201g К + 201gV ( 1 - t2ю2)2 + 4^2t2ю2 .

4. Переходная функция

d 8A(t )
K(t) = К ■+ 2 t^8a(w) + l(t)
dt

5. Весовая функция

Г d \ (t) dSA(t)
z(t) = К It2 ■ + 2 t^ ■ + 8A(t)

45
Приложение 3

ТИПОВЫЕ НЕЛИНЕЙНЫЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТОВ
И ЭКВИВАЛЕНТНЫЕ КОМПЛЕКСНЫЕ
КОЭФФИЦИЕНТЫ ПЕРЕДАЧИ

Эквивалентным комплексным коэффициентом передачи нели­


нейного элемента называется комплексная величина 5(Л,ю), рав­
ная отношению первой гармоники выходного сигнала нелинейного
элемента в комплексной форме к гармоническому входному сигна­
лу в комплексной форме. В общем случае 5(Л,ю) = g(A,a) + jb(A,a)
является функцией амплитуды A и частоты ю входного сигнала нели­
нейного элемента, а в простейших нелинейностях 5(A) = J(A) + jb(A)
зависит только от амплитуды A. В случае, когда статическая ха­
рактеристика нелинейности является однозначной и центрально­
симметричной, b(A) = 0 и 5(A, ю) = £(Л,ю) является действительной
функцией.
4
1. Идеальная релейная характеристика J(A) = ■ (рис. П3.1).
nA

Рис. П 3.1. Характеристики нелинейности типа идеальное реле:


а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

2. Релейная характеристика с зоной нечувствительности

J(A) при A > b (рис. П3.2,а,б).

46
Рис. П 3 .2. Характеристики нелинейности типа реле
с зоной нечувствительности:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

3 . Н елинейная характеристика с зоной нечувствительности


/
ж ' при А > b (рис. П 3 .3 ).
g(A) = К
п 1‘

Рис. П 3.3. Характеристики нелинейности типа зона


нечувствительности:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

4 . Н елинейная характеристика с ограничением (насыщ ением)

2К . b b b2 ]
J($) arcsin ■ + ■ при А > b (рис. П 3 .4 ).
п А А А2 J

47
Рис. П 3.4. Характеристики нелинейности типа ограничение:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

5. Нелинейная характеристика с зоной нечувствительности и


ограничением (рис. П3.5)

J($)

Рис. П 3 .5. Характеристики нелинейности типа


зона нечувствительности и ограничение:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

48
6. Релейная характеристика с гистерезисом

J(A) и b(A) = ■ при А > b (рис. П 3 .6 ,а ,б ).


nA2

Рис. П 3 .6. Характеристики нелинейности типа


реле с гистерезисом:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

7. Р е л ей н а я х а р а к т е р и с т и к а с зоной н е ч у в с т в и т е л ь н о с ти и
гистерезисом

Характеристики представлены на рис. П3.7.


8 . Нелинейная характеристика с гистерезисом и насыщением

K Г . с + Kb . с - Kb
J (A ) = ■ ■|arcsm ■ ■+ arcsm ■ ■+
П KA KA

C + Kb (с + K b )2 с - Kb (с - K b )2
+ +
KA K 2A 2 KA 1 - K 2A 2

49
Рис. П 3.7. Характеристики нелинейности типа реле с зоной
нечувствительности и гистерезисом:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи

ЪС . с + kb
Ь(А) = - ■ при А >■ и К = tg а .
пАг К

Характеристика представлена на рис. П3.8.

Рис. П 3.8. Статическая характеристика нелинейности


типа ограничение с люфтом

50
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Бесекерский ВЛ., Попов Е.П. Теория систем автоматическо­


го управления.— Издание 4-е, перераб. и доп. — СПб.: Профессия,
2004. — 752 с.
2. Иванов ВЛ ., Медведев В.С., Чемоданов Б.К., Ющенко А.С.
Математические основы теории автоматического управления. — В
3 томах. — Т. 2. — М .: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. — 616 с.
3. Востриков А.С., Французова Г А . Теория автоматического
регулирования: Учебное пособие для вузов. — 2-е изд., стер. —
М.: Высш. ш к., 2006. — 365 с.
4. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. — Изд. 4-е.
— СПб.: БХВ-Петербург, 2016. — 560 с.
5. Ким Д.П. Теория автоматического управления. — Т. 1. Ли­
нейные системы. — Изд. 2-е. — М.: Физматлит, 2010. — 312 с.
6 . Ким Д .П . Теория автоматического управления. — Т. 2. —
М .: Физматлит, 2007. — 440 с.
7. Ким Д .П . Сборник задач по теории автоматического управ­
ления. — М.: Физматлит, 2008. — 328 с.
8 . Певзнер Л.Д. Практикум по теории автоматического управ­
ления. — М .: Высш. ш к., 2006. — 592 с.
9. Ким Д.П. Теория автоматического управления: Учебник и
практикум. — М .: Юрайт, 2015. — 278 с.
10. Певзнер Л.Д. Теория систем управления: Учебное пособие.
Изд. 2-е. — СПб.: Лань, 2013. — 424 с.
11. Певзнер Л.Д. Практикум по математическим основам тео­
рии систем. — СПб.: Лань, 2013. — 400 с.
12. Певзнер Л Д . Теория автоматического управления. Задачи
и решения: Учеб. пособие. — СПб.: Лань, 2016. — 604 с.
51
1 3 . Онищенко А.Ю. Системы автоматического управления.
Теория, применение, моделирование в MATLAB. — Изд. 2-е. —
СПб.: Лань, 2013. — 208 с.
14. Федосов Е А ., Красовский А А ., Попов Е.П. и др. Машино­
строение: Энциклопедия: В 40 т: Раздел I: Инженерные методы
расчетов: Т. 1— 4: Автоматическое управление: Теория / Под ред. ак.
Е.А. Федосова. — М.: Машиностроение, 2000. — 6 8 8 с.
15. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического ре­
гулирования и управления: Учеб. пособие для втузов. — Изд. 2-е,
перераб. и доп.— М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. — 304 с.
16. Попов Е.П . Теория нелинейных систем автоматического
регулирования и управления: Учеб. пособие.— Изд. 2-е, стер. —
М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. — 256 с.
17. Теория автоматического управления: Учеб. пособие для
вузов в 2 частях / Под ред. А .А . Воронова. — Часть 2. — Изд. 2-е,
перераб и доп. — М.: Высш. ш к., 1986. — 504 с.
18. Основы теории автоматического управления: Учебник для
авиационных вузов / Под ред. Н.Б. Судзиловского. — М .: Маши­
ностроение, 1985. — 512 с.

52
СОДЕРЖАНИЕ

ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ............................................................................. 3

Работа № 1.
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ И И Х ДИНАМИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ. ПРАВИЛА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
СТРУКТУРНЫХ СХЕМ С У ................................................................... 6

Работа № 2.
УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТО­
ЧЕННЫМИ И ПОСТОЯННЫМИ П АРАМ ЕТРАМ И .........................10

Работа № 3.
ИССЛЕДОВАНИЕ ОБЛАСТЕЙ УСТОЙЧИВОСТИ
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ МЕТОДОМ
D-РАЗБИЕНИЯ ............................................................................................ 14

Работа № 4.
ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ И ПОСТОЯННЫМИ
П АРАМ ЕТРАМ И............................................................................................21

Работа № 5.
ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ МЕТОДОМ
ГАРМОНИЧЕСКОГО Б А Л А Н С А ............................................................25

Работа № 6.
СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИ­
ЕМ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИЮ .........................................29
53
Работа I 7.
СИ НТЕЗ ЗА К О Н А У П РА В Л Е Н И Я С И СП ОЛ ЬЗОВАН И ­
ЕМ ОБРАТН ОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИ Ю , ОЦ ЕН ЕН Н О­
М У Л И Н Е Й Н Ы М Н А Б Л Ю Д А Т Е Л Е М ............................................................. 3 3

Приложение 1.
П РАВ И Л А ПРЕОБРАЗОВАНИ Я СТРУКТУРН Ы Х СХЕМ
Л И Н Е Й Н Ы Х С И С Т Е М У П Р А В Л Е Н И Я ......................................................... 3 6

Приложение 2.
ТИПОВЫ Е ЗВЕН ЬЯ И И Х ОСНОВНЫ Е Х А Р А К Т Е Р И С ­
ТИКИ .....................................................................................................................................3 9

Приложение 3.
ТИПОВЫ Е НЕЛ ИН ЕЙ Н Ы Е Х А РА К ТЕ РИ С ТИ К И
ЭЛЕМ ЕНТОВ И ЭКВИ ВАЛ ЕН ТН Ы Е КОМ П ЛЕКСН Ы Е
К О Э Ф Ф И Ц И Е Н Т Ы П Е Р Е Д А Ч И ...................................................................... 4 6

Б И Б Л И О Г Р А Ф И Ч Е С К И Й С П И С О К .............................................................. 5 1

54
Тем. план 2018, поз. 4

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
К ВЫПОЛНЕНИЮ ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ
ПО ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ Т А У

Авторы-составители:
Белоногов Виктор Дмитриевич
Боголюбов Александр Александрович

Редактор Е.Л. Мочина


Компьютерная верстка Т.С. Евгеньевой
Сдано в набор 17.05.2018. Подписано в печать 03.07.2018.
Бумага писчая. Формат 60x84 1 /1 6 . Печать офсетная.
Усл. печ. л. 3,25. Уч.-изд. л. 3,50. Тираж 200 экз.
Заказ 9 0 4 /5 8 3 .

Издательство МАИ
(МАИ), Волоколамское ш ., д. 4,
Москва, А -8 0, ГСП-3 125993

Типография Издательства МАИ


(МАИ), Волоколамское ш ., д. 4,
Москва, А -8 0, ГСП-3 125993