Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Методические указания к выполнению лабораторных работ по теории автоматического управления тау PDF
Методические указания к выполнению лабораторных работ по теории автоматического управления тау PDF
АВИАЦИОННЫ Й И Н С ТИ ТУТ
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
К ВЫПОЛНЕНИЮ
ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ
ПО ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
Утверждено
на заседании редсовета
14 декабря 2017 г.
Москва
Издательство МАИ
2018
УДК: 519.711
Авторы-составители:
В.Д. Белоногов, А .А . Боголюбов
Рецензенты:
кафедра “Автоматические системы” Института кибернетики
Московского технологического университета (МИРЭА) (зав. ка
федрой д-р техн. наук, профессор А.З.Асанов);
канд. техн. наук, доцент Д.Н. Анисимов
4
Л АЧ Х — логарифмическая А Ч Х ,
ЛФЧХ — логарифмическая фазово-частотная характеристика, т.е.
ФЧХ построенная в логарифмическом масштабе по
частоте,
ВЧХ — вещественная частотная характеристика,
М ЧХ — мнимая частотная характеристика,
ОУ — объект управления,
ИУ — исполнительное устройство,
КУ — корректирующее устройство,
САУ — система автоматического управления,
СУ — система управления.
При выполнении и оформлении лабораторных работ по ТАУ исполь
зуются следующие технические и другие средства обучения:
1. Компьютер (ПЭВМ). Программы chast.exe рр.ехе в среде ДОС или
программы DOSBox в среде Matlab, Математический решатель Mathcad
версии 2000 или более поздних версий 1 1 ...1 5 .
2. Плакаты.
3. Описания лабораторных работ.
5
Работа I 1.
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ
И И Х ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ.
ПРАВИЛА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ СУ
Постановка задачи
d2x dx , d§
+ di — + D0 [ = Ei d + Eo § •
dt2
6
Исполнительное устройство:
dS
1 ' + со S = do u •
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи, структурная схема системы.
4. Передаточные функции блоков системы и типовых звеньев
их составляющих.
5. Распечатки всех графиков: АФ ЧХ, Л АЧХ, ЛФЧХ — для за
данных параметров передаточных функций и их соединений и
комментарии.
6. Передаточные функции разомкнутой системы, замкнутой
системы по задающему воздействию g(t) и по управляемой коорди
нате x(t), а также по задающему воздействию g(t) и по ошибке
e(t) для двух заданных вариантов.
7. Выводы по работе.
8
9. Какие существуют основные соединения звеньев и чему равны
передаточные функции этих соединений?
10. С помощью каких правил можно преобразовывать структурные
схемы линейных систем?
11. Как получить асимптотическую Л АЧ Х и ЛФЧХ последователь
ного соединения звеньев, характеристики которых известны?
12. Как по асимптотической Л АЧ Х соединения типовых звеньев оп
ределить передаточную функцию системы и построить её ЛФЧХ?
9
Работа I 2.
УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
Постановка задачи
10
KYj — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyx(s) = . ;
К У2 — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = . s-
Заданы параметры передаточных функций ИУ и ОУ.
Требуется с помощью заданного критерия устойчивости (Гур-
вица, Рауса, Михайлова, Найквиста по А Ф Ч Х , Найквиста по
Л А Ч Х и ЛФЧХ) определить, при каких значениях К у система
при К = К , = 0 находится на апериодической и колебательной
границах устойчивости, т.е. К Уа и К Ук соответственно, а также оп
ределить области значений К у , при которых система устойчива.
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Расчётная часть: вычисление критических параметров сис
темы (Х Уа и ) с использованием заданного критерия устойчи
вости с комментариями двух вариантов ОУ.
6. Вывод передаточных функций замкнутой системы для двух
вариантов ОУ при различных значениях Х у . Распечатки графиков
переходных функций h(t) и значений полюсов для различных
значений коэффициента Х у системы.
7. Передаточные функции разомкнутой системы и распечатки
графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ.
8. Выводы по работе.
12
11. В каких случаях по уравнениям первого приближения можно су
дить об устойчивости невозмущенного движения нелинейной системы?
12. Граница устойчивости.
13. Апериодическая граница устойчивости.
14. Колебательная граница устойчивости.
15. Как должны располагаться полюсы передаточной функции СУ,
находящейся на апериодической границе устойчивости?
16. Как должны располагаться полюсы передаточной функции СУ,
находящейся на колебательной границе устойчивости?
13
Работа I 3.
ИССЛЕДОВАНИЕ ОБЛАСТЕЙ УСТОЙЧИВОСТИ
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
МЕТОДОМ D-РАЗБИЕНИЯ
Постановка задачи
14
KYj — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyx(s) = . ;
К У2 — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = K 2s;
заданы параметры передаточных функций ИУ и ОУ.
Требуется с помощью метода D -разбиения в плоскости двух
параметров системы построить границы областей D-разбиения, в
том числе особые и концевые прямые, выбрать области с наимень
шим числом полюсов с положительной вещественной частью, оп
ределить область (области) устойчивости либо показать их отсутст
вие.
Варианты заданий:
1- й вариант — параметры К у , . при К 2 = 0;
^(s) = X aisl’
0
(2)
А хз (ю) + a 2q 2(ю) + 5 (ю) = о,
А $ (ю)
АДю)
Д(ю) ’
(3)
да 2(Ю)
$2( Ю)
А(ю) ’
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Расчётная часть: построение кривой D-разбиения, особых и
концевых прямых.
6. Кривая D-разбиения, особые и концевые прямые с нане
сённой на них штриховкой.
7. Результаты исследования системы на устойчивость с вы
бранными параметрами А и А в различных областях, претенду
ющих на устойчивость.
8. Распечатки графиков переходных процессов K(t) и полюсов
Xi для различных значений параметров А ^ и А 2 .
9. Выводы по работе.
19
Вопросы для самопроверки
20
Работа I 4.
ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
Постановка задачи
21
или
к
W nv(s) = ------------------ (вариант 2),
0У s(T s + 1)
или W 0Y(s) задается отдельно (вариант 3);
К У г — первое корректирующее устройство с передаточной
функцией W Kyj(s) = К ;
КУ — второе корректирующее устройство с передаточной
функцией W Ky2(s) = K 2s.
Параметры передаточных функций ИУ и ОУ (см. работы № 1
и 2)
Требуется:
1. Для заданных точек в каждой области на плоскости пара
метров А 1 и А 2 (см. работу № 3) определить полюсы передаточной
функции.
2. Для точек из области устойчивости системы построить пере
ходный процесс и определить прямые и косвенные показатели ка
чества.
3. Построить зависимость показателей качества от параметров
системы.
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Расчётная часть. Передаточные функции Ф(в) замкнутой
системы для заданных значений параметров А 1 и А 2 .
6. Значения полюсов передаточной функции Ф(я) для различ
ных значений параметров А иА .
7. Распечатки графиков переходных функций h(t) для точек
из области устойчивости систем.
8. Значения прямых и косвенных показателей качества, их за
висимость от параметров системы.
9. Выводы по работе.
23
9. Какие показатели качества относятся к частотным и как они оп
ределяются?
10. Какие показатели качества относятся к корневым и как они оп
ределяются?
11. Какие показатели качества относятся к интегральным и как они
определяются?
12. Какие показатели качества относятся к коэффициентным и как
они определяются?
13. Какие методы используются для построения переходных процес
сов?
14. В чём заключается метод построения переходного процесса, осно
ванный на обратном преобразовании Лапласа?
15. В чём заключается частотный метод построения переходного про
цесса (метод трапеций)?
16. Как влияет астатизм системы на вид переходного процесса?
24
Работа I 5.
ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОГО БАЛАНСА
Постановка задачи
Задано:
1) структурная схема исследуемой нелинейной системы (рис. 5),
где приняты следующие обозначения:
НЭ — нелинейный элемент;
У — усилительное звено с передаточной функцией W y (s) = К у ;
И У — исполнительное устройство с передаточной функций
К ИУ .
W H y (s)
7 ИУs + 1
________ К ОУ________
W oy(s) (вариант 1),
7 0 у s2 + 2^7 0Уs + 1
25
или
НЭ ЛЧ
26
5. Определить параметры периодических решений A t и ю; , т.е.
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и исходные данные.
27
5. Расчетная схема системы, к которой надо привести исход
ную схему, и передаточная функция линейной части Жлч (s) с ком
ментариями.
28
Работа I 6.
СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИЮ
Постановка задачи
29
Уравнения объекта управления — самолета в продольном ко
роткопериодическом движении:
d
Ю] = ю] а 11 + а12 а + Е1 8 ’
GW 8 = - 7 8 + 7 и (9)
В уравнениях (8), (9) приняты обозначения: координаты объ
екта ю , а , п , 8 — угловая скорость, угол атаки, нормальная пе
регрузка и отклонения рулей, и — управляющий сигнал, констан
ты аI J , EI , с, d — коэффициенты уравнений продольного движения
самолета, 7 — постоянная времени привода.
Требуется:
1. Рассчитать параметры закона управления по состоянию,
обеспечивающего заданный вид характеристического многочлена.
2. Исследовать динамику процессов управления в синтезиро
ванной системе.
3. Оценить грубость системы по виду процессов управления
при изменении коэффициентов уравнений объекта.
6 -1 -6 0 1 - 0 .7 -2 5 0.08 2 0.13
7 -1 .5 -1 0 0 1 -1 -4 0 0.13 3 0.18
31
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и данные задания.
5. Преобразованная векторно-матричная модель системы.
6. Переходные процессы свободного движения и процессы уп
равления перегрузкой объекта без системы управления.
7. Выбранное эталонное характеристическое уравнение и син
тезированные коэффициенты закона управления.
8. Переходные процессы управления перегрузкой в синтезиро
ванной системе.
9. Выводы о динамических характеристиках синтезированной
системы.
32
Работа I 7.
СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ
С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИЮ,
ОЦЕНЕННОМУ ЛИНЕЙНЫМ НАБЛЮДАТЕЛЕМ
Постановка задачи
33
Требуется:
1. Сформировать уравнения и рассчитать параметры линейно
го полноразмерного наблюдателя Калмана.
2. Исследовать динамические свойства ошибок оценивания
при работе системы.
3. Исследовать динамические свойства замкнутой системы с
обратной связью по координатам состояния, оцененным с помо
щью наблюдателя Калмана.
GX = $ п X + Вп8 + / у - &пX Ъ
определить матрицы $ , В , C .
2. Выбрать коэффициенты матрицы L линейного наблюдате
ля, обеспечивающие вычисление полного вектора координат со
стояния с заданными динамическими характеристиками наблюда
теля. Для этого:
- составить желаемый характеристический многочлен наблю
дателя из условия желаемого распределения его корней;
- составить матрицу управляемости Y сопряженной системы;
- определить коэффициенты матрицы L линейного наблюдателя
L7 = (0 0...1) Y - 1 Ч(а 7),
т
где q(A ) — матричный многочлен с коэффициентами, соответст
вующими желаемому распределению корней наблюдателя.
3. Построить переходные процессы в системе и наблюдателе:
а) при выполнении маневра с выходом на заданную перегруз
ку п = 2 ;
б) при стабилизации при ненулевых условиях по углу атаки
а = 4°, при начальной ошибке ДХЛ(0 ) наблюдателя, используя про
грамму численного интегрирования дифференциальных уравне
ний rkfixed().
34
4. Составить полную модель системы, включающую в себя на
блюдатель полного порядка и закон управления по наблюдаемым
координатам состояния. Построить переходные процессы управле
ния нормальной перегрузкой пу и оценивания координат объекта.
5. Оценить влияние ошибок задания модели dA = А - А и
db = В - Вл в набюдателе на качество процессов управления при
выходе на заданную перегрузку п = 2 .
6 . Сделать выводы о динамических характеристиках системы,
о грубости законов управления и алгоритмов оценивания.
Содержание отчёта
1. Название работы.
2. Цель работы.
3. Постановка задачи.
4. Структурная схема системы и исходные данные.
5. Проверка условий наблюдаемости системы.
6 . Выбранное эталонное характеристическое уравнение и син
тезированные коэффициенты наблюдателя.
7. Переходные процессы управления в системе и наблюдателе:
а) при выполнении маневра с выходом на заданную перегруз
ку пу = 2 ;
б) при стабилизации при ненулевых условиях по углу атаки
а = 4°, при начальной ошибке ДХЛ(0).
8 . Выводы о динамических характеристиках системы с наблю
дателем и о чувствительности к ошибкам задания модели.
35
Приложение 1
W (V)
W(s) = ■ 1 .
1 - (+)W1(s)W2(s)
36
Рис. П 1 .4. Перенос сумматоров друг через друга
37
4 . П е р е н о с с у м м а т о р а ч е р е з з в е н о (р и с . П 1 .6 ,а ,б ) .
5. П е р е н о с у з л а ч е р е з з в е н о (р и с . П 1 .7 ,а ,б ) .
38
Приложение 2
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ
И И Х ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
менателе:
m
bmn (s - sl)
W(s) _ 1----------- , (П.2)
ann (s - sM
)
1
P1 m2
к n (s - sL) n (s 2 + C1gs + C0g)
L_1 T_1
:( s )
Типовые звенья
Элементар Стандартная
Название Числовые
ные множи форма : ( s)
типового звена параметры звена
тели звена
Безынерционное К — коэффициент
к к
(пропорциональное) передачи
1 К — коэффициент,
Апериодическое к
Т — постоянная вре
S - Sj (инерционное) звено Ts + 1
мени
1 Интегрирующее к К — коэффициент
S звено S передачи
К — коэффициент,
Форсирующее звено
(s - SM К( TS + 1) т — временной пара
первого порядка
метр
Дифференцирующее К — коэффициент
S Ks
звено передачи
40
Каждое типовое звено описывается следующими характерис
тиками:
1 ) дифференциальным уравнением;
2 ) передаточной функцией;
3) частотными характеристиками (АЧ Х, Ф ЧХ, А Ф Х , ЛАЧХ,
ВЧХ, МЧХ);
4) переходной функцией (характеристикой);
5) импульсной переходной функцией (весовой характеристи
кой).
Пропорциональное звено
[ вых(*) = . [ вх(*)-
где К — коэффициент передачи;
2. Передаточная функция W(s) = К.
3. Частотные характеристики:
Дифференцирующее звено
d [BX(t)
*(t) = К dt
Интегрирующее звено
d [Bbix(t)
dt = K [ Bx(t).
K
2. Передаточная функция W(s) = ■ ■
3. Частотные характеристики:
3
ф(ю) = - ■ ■, / ( ю) = 201g K - 201g ю.
Апериодическое звено
dt + [ вых(г) = K [ BX(t).
K
2. Передаточная функция : ( s ) =
7s + 1
3. Частотные характеристики:
K KT® K - ] arctjTrn
: ( ] ю) =
Т2Ю2 + 1 Т2Ю2 + 1 л/ т 2ю2 + 1
Ю K
3(Ю) = ■ ■, 4(Ю) = - ■ , А(ю) =
Т2Ю2 + 1 Т2Ю2 + 1 V Т2ю2 + 1
42
ф(а) = - arctgТ а , /( а ) = 201gК - 20 lg V Т2а 2 + 1 .
-t
4. Переходная функция h(t) = К( 1 - е Т).
G[BX(t)
х„ x(t) = K * Bx(t) + К Т ■
dt
Р(а) = К, 4 ( а) = К Т а , А( а) = К ^ 1 + Т2а 2 ,
Колебательное звено
р2 d [ выХ пгт
1,
^ в ы х (^ _ ^ _
+ 2Т^ ■ + [ BWx(t) = К [ вх( ^>
d t2
где К — к оэф ф и ц и ен т п ер ед ач и ; Т = ■ ■п о с т о я н н а я в р е м е н и ; а —
а0 0
ча стота собств ен н ы х к ол ебан и й ; £, — о т н о с и т е л ь н ы й к о э ф ф и ц и е н т
затухан и я.
2. П ередаточн ая ф ун кц и я
W (s ) = ■ К ■.
^s 2+ 2 Т ^ + 1
43
3. Частотные характеристики:
л/ ( 1 - Т2ю2) + 4^2Т2ю2
где
sign у при х = 0 , у * 0 ;
не определено при х = 0 , у = 0 ;
К
$ ( ю) = ф(ю) = arg [(1 - Т2ю2) - м'2^Тю],
Л( 1 - Т2ю2)2 + 4^2Т2ю2
- I ‘ Л1 - с2 ЛГ-22
K(t) = К 1 - sin t + arctg при С < 1 ;
Л1 - С 2 С
К - V T -2
z(t) = ■ ■е Т sin t при С < 1 ;
ТЛ | - С2
г d [ bx(w) d[ BMX(t )
[ Вых(*) = К + 2 t£, ■+ [ bx(w)
dt2 dt
2. Передаточная функция
3. Частотные характеристики:
4. Переходная функция
d 8A(t )
K(t) = К ■+ 2 t^8a(w) + l(t)
dt
5. Весовая функция
Г d \ (t) dSA(t)
z(t) = К It2 ■ + 2 t^ ■ + 8A(t)
45
Приложение 3
ТИПОВЫЕ НЕЛИНЕЙНЫЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТОВ
И ЭКВИВАЛЕНТНЫЕ КОМПЛЕКСНЫЕ
КОЭФФИЦИЕНТЫ ПЕРЕДАЧИ
46
Рис. П 3 .2. Характеристики нелинейности типа реле
с зоной нечувствительности:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи
2К . b b b2 ]
J($) arcsin ■ + ■ при А > b (рис. П 3 .4 ).
п А А А2 J
47
Рис. П 3.4. Характеристики нелинейности типа ограничение:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи
J($)
48
6. Релейная характеристика с гистерезисом
7. Р е л ей н а я х а р а к т е р и с т и к а с зоной н е ч у в с т в и т е л ь н о с ти и
гистерезисом
K Г . с + Kb . с - Kb
J (A ) = ■ ■|arcsm ■ ■+ arcsm ■ ■+
П KA KA
C + Kb (с + K b )2 с - Kb (с - K b )2
+ +
KA K 2A 2 KA 1 - K 2A 2
49
Рис. П 3.7. Характеристики нелинейности типа реле с зоной
нечувствительности и гистерезисом:
а — статическая характеристика; б — обратный гармонический
коэффициент передачи
ЪС . с + kb
Ь(А) = - ■ при А >■ и К = tg а .
пАг К
50
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
52
СОДЕРЖАНИЕ
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ............................................................................. 3
Работа № 1.
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ И И Х ДИНАМИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ. ПРАВИЛА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
СТРУКТУРНЫХ СХЕМ С У ................................................................... 6
Работа № 2.
УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТО
ЧЕННЫМИ И ПОСТОЯННЫМИ П АРАМ ЕТРАМ И .........................10
Работа № 3.
ИССЛЕДОВАНИЕ ОБЛАСТЕЙ УСТОЙЧИВОСТИ
ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ
И ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ МЕТОДОМ
D-РАЗБИЕНИЯ ............................................................................................ 14
Работа № 4.
ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ И ПОСТОЯННЫМИ
П АРАМ ЕТРАМ И............................................................................................21
Работа № 5.
ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ МЕТОДОМ
ГАРМОНИЧЕСКОГО Б А Л А Н С А ............................................................25
Работа № 6.
СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИ
ЕМ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИЮ .........................................29
53
Работа I 7.
СИ НТЕЗ ЗА К О Н А У П РА В Л Е Н И Я С И СП ОЛ ЬЗОВАН И
ЕМ ОБРАТН ОЙ СВЯЗИ ПО СОСТОЯНИ Ю , ОЦ ЕН ЕН Н О
М У Л И Н Е Й Н Ы М Н А Б Л Ю Д А Т Е Л Е М ............................................................. 3 3
Приложение 1.
П РАВ И Л А ПРЕОБРАЗОВАНИ Я СТРУКТУРН Ы Х СХЕМ
Л И Н Е Й Н Ы Х С И С Т Е М У П Р А В Л Е Н И Я ......................................................... 3 6
Приложение 2.
ТИПОВЫ Е ЗВЕН ЬЯ И И Х ОСНОВНЫ Е Х А Р А К Т Е Р И С
ТИКИ .....................................................................................................................................3 9
Приложение 3.
ТИПОВЫ Е НЕЛ ИН ЕЙ Н Ы Е Х А РА К ТЕ РИ С ТИ К И
ЭЛЕМ ЕНТОВ И ЭКВИ ВАЛ ЕН ТН Ы Е КОМ П ЛЕКСН Ы Е
К О Э Ф Ф И Ц И Е Н Т Ы П Е Р Е Д А Ч И ...................................................................... 4 6
Б И Б Л И О Г Р А Ф И Ч Е С К И Й С П И С О К .............................................................. 5 1
54
Тем. план 2018, поз. 4
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
К ВЫПОЛНЕНИЮ ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ
ПО ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ Т А У
Авторы-составители:
Белоногов Виктор Дмитриевич
Боголюбов Александр Александрович
Издательство МАИ
(МАИ), Волоколамское ш ., д. 4,
Москва, А -8 0, ГСП-3 125993