Вы находитесь на странице: 1из 5

УДК 62-192.5 П. И.

СТЕПАНОВ
В. В. ЗАКУРАЕВ

ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (153) 2017


Новоуральский технологический институт —
филиал федерального государственного
автономного образовательного учреждения
высшего образования
«Национальный исследовательский ядерный
университет МИФИ»,
г. Новоуральск

АЛГОРИТМ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ
ОСТАТОЧНОГО РЕСУРСА
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО
ОБОРУДОВАНИЯ НА ОСНОВЕ
КОМПЛЕКСНОГО АНАЛИЗА ТОКОВЫХ
И ВИБРАЦИОННЫХ СИГНАЛОВ
В работе решалась одна из главных задач неразрушающего контроля —
предсказание состояния электромеханического оборудования в некоторый
будущий момент времени (прогнозирование). В качестве объекта контроля
использовался асинхронный привод с зубчатой передачей. Прогнозирование
остаточного ресурса проводилось на основе комплексного анализа вибраци-
онных сигналов (с зубчатой передачи) и сигналов потребляемого тока асин-
хронным двигателем. Разработан алгоритм прогнозирования и проведено его
тестирование в лабораторных условиях.
Ключевые слова: неразрушающий контроль, прогнозирование, остаточный
ресурс, диагностика, электропривод.

Повышение рабочих скоростей и нагрузок со- дящие в нем, имеют разную физическую природу.
временных машин (скоростных электропоездов, Однако в настоящее время прослеживаются следу-
тяговых электровозов) настоятельно требует кон- ющие тенденции:
троля состояния наиболее ответственных узлов 1. Развитие получил контроль технического со-
и машины в целом. Например, в железнодорожном стояния только по одному виду контролируемых

ПРИБОРОСТРОЕНИЕ, МЕТРОЛОГИЯ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРИБОРЫ И СИСТЕМЫ


оборудовании широко используется электропривод. параметров (зачастую по вибрации оборудования)
В большинстве случаев его элементы недоступны без учета взаимодействия электрических и механи-
для непосредственного контроля. ческих элементов привода.
Одна из главных задач неразрушающего контро- 2. Большинство современных систем контроля
ля — прогнозирование состояния электропривод- технического состояния обладают возможностью
ного оборудования в некоторый будущий момент сбора сигналов с дополнительных датчиков (тем-
времени. Важнейшие аспекты прогнозирования — пературы, тока и др.) помимо датчиков вибрации
оценка срока службы элементов оборудования или (основные датчики). Однако их применение ограни-
периодичности профилактических проверок и ре- чено только выводом общего уровня такого сигнала.
монтов. 3. В то же время прослеживается стремление
Хорошо организованное диагностическое обе- к повышению достоверности контроля техническо-
спечение дает объективную информацию, пред- го состояния и исключению ошибок при идентифи-
ставляющую собой предысторию развития процес- кации дефектов и неисправностей за счет введения
са изменения характеристик привода, что может интегральной (комплексной) оценки технического
быть использовано для коррекции прогноза и повы- состояния.
шения его достоверности [1]. Поэтому следует полагать, что для повышения
В работах [2–4] разрабатываются методы и ал- эффективности оценки технического состояния
горитмы оценки остаточного ресурса работы обо- электромеханического оборудования целесообраз-
рудования (в частности, колесно-моторных блоков но применять комплексные средства контроля, воз-
железнодорожного транспорта). Рассмотрено про- можности которых обсуждаются в работах [5–10].
гнозирование состояния подшипников качения как В данных работах исследуются такие параметры,
наиболее часто выходящего из строя элемента при- как коэффициенты вейвлет-преобразования ви-
вода. брации (на примере виброскорости) и потребля-
Электропривод является самостоятельной емого тока приводным электродвигателем. В ка- 99
и сложной системой, так как процессы, происхо- честве дополнения рассмотрены также спектры
виброскорости. Совместным анализом различных При прогнозировании остаточного ресурса
параметров выявляются коэффициенты, отража- обычно возникают следующие трудности:
ющие изменения состояния элементов привода 1. На момент контроля состояния электромеха-
в целом. Применение вейвлет-преобразования как нического оборудования данные по истории нагру-
ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (153) 2017

метода цифровой обработки сигнала позволяет луч- жения электродвигателя и преобразователя движе-
ше визуализировать результаты анализа и выявить ния (трансмиссии), как правило, отсутствуют.
некоторые скрытые от других видов анализа свой- 2. В нормативной и научно-технической лите-
ства сигнала. Например, состояние подшипников ратуре по вибрационному контролю имеются до-
самого электродвигателя: возникновение колебаний статочно полные данные, характеризующие состоя-
ротора вследствие увеличения зазоров в подшипни- ние электромеханического оборудования в момент
ках через изменение магнитного поля отражается выработки полного ресурса работы (критические
на изменении вейвлет-коэффициентов тока [11]. значения вибрации), но они, как правило, примени-
В указанных работах выявлены коэффициенты, мы только к конкретным узлам (ГОСТ ИСО 10816-
являющиеся наиболее чувствительными (информа- 3-2002, ГОСТ 32106-2013). Нормативных данных,
тивными) изменению технического состояния элек- описывающих состояние электроприводного обору-
тромеханического оборудования. В проведенных дования в зависимости от параметров потребляемо-
исследованиях (в соответствии с ГОСТ 8.207-76) го тока электродвигателем, к настоящему времени
обоснована ценность выбранных контролируемых еще не создано. Кроме того, важным в данном слу-
параметров на примере лабораторного стенда. чае является установление момента начала интен-
На одном объекте проведена имитация восьми тех- сивного влияния дефекта на изменение остаточного
нических состояний (в том числе исправного со- ресурса.
стояния). Каждая выборка, полученная в результате Первая проблема решается путем сбора данных
одного испытания, включала в себя 20 параметров на обкаточных стендах (на производстве). Вторая —
(общий уровень и вейвлет-коэффициенты Добеши за счет ускоренных и утяжеленных испытаний
db-8 — средние квадратические значения и пики) (в условиях лаборатории).
по каждому информационному потоку (виброуко- Несмотря на то, что время достижения уровня
рение, виброскорость и две фазы тока). В резуль- отказа при ускоренных (утяжеленных) испытаниях
тате около 60-ти испытаний по каждому техниче- будет значительно отличаться от условий нормаль-
скому состоянию получены вероятностные оценки ной работы узла, закономерности протекания про-
чувствительности исследованных параметров (при- цесса потери работоспособности будут сохраняться.
знаков), которые приведены в табл. 1. Ниже приводятся результаты исследований, по-
После анализа результатов проведено обосно- казывающие целесообразность применения ком-
вание ценности и информативности контролируе- плексного подхода к созданию методов и алгорит-
мых параметров с точки зрения классических ме- мов неразрушающего контроля и прогнозирования
тодов технической диагностики [12]. В результате остаточного ресурса.
установлено, что для диагноза «Отсутствие смазки Для прогнозирования остаточного ресурса рабо-
зубчатой передачи» наиболее информативными яв- ты оборудования был разработан алгоритм, в соот-
ляются коэффициент d5 виброускорения и ее об- ветствии с которым необходимо набирать статисти-
щий уровень (93 % и 99 % соответственно), а также ческие данные: средние квадратические значения
коэффициент d6 и общий уровень тока (99 %). (далее — СКЗ) и пиковые значения вейвлет-коэф-
Таким образом, на основе анализа вейвлет-ко- фициентов тока и виброскорости, наиболее чув-
эффициентов тока и виброускорения обеспечива- ствительных к изменению технического состояния
ется выявление вида дефекта или неисправности оборудования (на примере дефекта «Отсутствие
электромеханического оборудования и оценка оста- смазки в зубчатом редукторе»).
точного ресурса опасных (на момент испытания) Достоверность полученных измерений обеспе-
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ, МЕТРОЛОГИЯ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРИБОРЫ И СИСТЕМЫ

элементов. чивается информационно-измерительной систе-

Таблица 1

Средняя достоверность контролируемых параметров: СКЗ и пик (max),


в % (ОУ — общий уровень)

Параметр ОУ a8 d8 d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1

Виброускорение 88,0 91,0 42,2 87,0 93,2 94,8 54,2 79,4 83,4 77,6

Виброскорость 30,8 24,3 77,9 89,8 73,9 87,9 76,8 86,2 83,1 91,8

Ток 92,6 86,7 34,6 17,4 95,0 81,2 51,8 42,1 65,4 33,4

Общая достоверность 70,5 67,3 51,6 64,7 87,4 88,0 60,9 69,2 77,3 67,6

max max max max max max max max max max
Параметр
ОУ a8 d8 d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1

Виброускорение 83,3 46,6 50,7 82,7 79,9 86,8 75,6 82,0 82,1 86,8

Виброскорость 27,3 34,1 44,0 79,7 71,7 69,3 67,5 72,6 83,3 72,7

Ток 81,6 16,4 28,0 28,5 84,8 71,9 51,3 39,6 33,6 51,0

100 Общая достоверность 64,1 32,4 40,9 63,6 78,8 76,0 64,8 64,7 66,3 70,2
мой (отношение пика исследуемого коэффициента
к его СКЗ). Для решения задачи сбора данных вы-
браны приборы PXI (National Instruments). Подо-
бранная конфигурация оборудования позволяет из-

ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (153) 2017


мерять сигнал с максимальной частотой оцифровки
1,25 МГц [5]. Была проведена оценка погрешности
данной системы, основной составляющей которой
является погрешность датчика вибраций (вибро-
преобразователя АР2019). Относительная погреш-
ность измерений вибрационного сигнала составила
δв=±13 %, а погрешность измерений сигналов то-
ка — δт=±1,9 %. Кроме того, была проработана ме-
тодика определения пиковых значений параметров,
Рис. 1. Лабораторный стенд для прогнозирования
в соответствии с которой в качестве пикового значе-
остаточного ресурса работы
ния принимается значение 99-го процентиля (значе- электромеханического оборудования
ние, ниже которого расположено 99 % наблюдений
в данной выборке) [13]. Другими словами, получаем
значение, которое является пиковым с доверитель-
ной вероятностью 99 %.
В настоящей работе дается оценка остаточного
ресурса работы оборудования по изменению СКЗ
выделенных параметров. Необходимо выделить
и обосновать время отсчета для начала процедуры
аппроксимации параметров.
В настоящее время в вибродиагностике широко
применяется параметр пик-фактора, который опи-
сывает постепенное развитие дефекта и становится
значимым при достижении своего максимума (при
наличии статистических данных) [14]. После этого
параметр СКЗ начинает расти, а пик-фактор умень-
шаться. Кроме того, в некоторых работах встреча- Рис. 2. Тренд СКЗ общего уровня виброускорения
с установленными уровнями состояния
ется метод, в соответствии с которым находится
отношение высокочастотной составляющей вибра-
ции к низкочастотной [15]. При значительном из-
менении данного отношения делается вывод о не- ные точки трендов) в условиях заводских испы-
удовлетворительном состоянии исследуемого узла. таний на обкаточных стендах (практически 100 %
Таким образом, в данной работе предложено оце- выпускаемых электроприводов). Получение крити-
нивать остаточный ресурс работы по аппроксима- ческих значений контролируемых параметров целе-
ции СКЗ наиболее чувствительных коэффициентов сообразно производить на основе лабораторных ис-
вейвлет-анализа виброускорения и тока с точки пытаний (с проверкой их соответствия для уровней
отсчета (времени) достижения пик-фактором мак- вибрации, указанных в ГОСТ 32106-2013). Подоб-
симального значения и/или значительного измене- ные испытания были проведены для прогнозиро-
ния отношения высокочастотных коэффициентов вания остаточного ресурса электромеханического
к низкочастотным. оборудования, связанные с работой зубчатой пере-
Исходя из проведенных оценок, в качестве наи- дачи (червячный редуктор) в условиях отсутствия

ПРИБОРОСТРОЕНИЕ, МЕТРОЛОГИЯ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРИБОРЫ И СИСТЕМЫ


более точной аппроксимации в данном исследова- смазки (на лабораторном стенде).
нии была выбрана линейная. Данный вид аппрок- Использовался лабораторный стенд, показанный
симации принят на основании математической на рис. 1. Мощность асинхронного электродвигате-
оценки точности соответствия полученных экспе- ля P=0,18 кВт. Частота вращения n=1350 об/мин.
риментально графиков их теоретическим аналогам. Червячный редуктор МЧ-40М-31,5-47,6-51-5-1С-У3.
Однако очень часто применяется экспоненциальная Нагрузка на выходном валу червячного редуктора
аппроксимация трендов параметров. При проведе- М=32 Н∙м.
нии оценок линейная аппроксимация в первую оче- В течение 26 часов работы стенда с периодично-
редь сравнивалась с экспоненциальной. стью 0,3 часа (около 20 минут) были получены зна-
Основной принцип прогнозирования остаточ- чения СКЗ и пиков общего уровня, а также коэффи-
ного ресурса работы исследуемого узла — сбор циентов вейвлет-преобразования виброускорения
статистических данных и построение трендов из- и тока (вейвлеты Добеши, db-8). Путем аппроксима-
менения контролируемых параметров. Опираясь ции получены графики изменения (тренды) общего
на ГОСТ 32106-2013, устанавливаются уровни ви- уровня и наиболее чувствительных коэффициентов
брации, характеризующие состояния элементов (d5 виброускорения и d6 тока) в процессе работы
привода (уровни «предупреждение» и «авария»). стенда в данных условиях. На рис. 2 в соответствии
Однако, как было сказано ранее, в нормативной с ГОСТ 32106-2013 (податливый фундамент) отмече-
литературе не регламентируются значения пара- ны уровни состояния зубчатого редуктора (вибро-
метров тока для типового оборудования. Поэтому ускорение), в результате чего получена временная
уровни параметров тока были установлены экспе- картина развития дефекта и проведена аналогия
риментально путем сопоставления графиков обще- на исследуемые вейвлет-коэффициенты виброуско-
го уровня вибрации и параметров токовых сигналов рения и тока (рис. 3–4).
относительно времени проведенных испытаний. Для оценки остаточного ресурса построены
Алгоритм предусматривает сбор исходных дан- тренды пик-факторов и отношений исследуе- 101
ных вибрационных и токовых параметров (началь- мых коэффициентов (рис. 5–6). В качестве точек
ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (153) 2017

Рис. 3. Тренд СКЗ вейвлет-коэффициента d5 виброускорения Рис. 4. Тренд СКЗ вейвлет-коэффициента d6 тока
с установленными уровнями состояния при отсутствии с установленными уровнями состояния при отсутствии
смазки в редукторе смазки в редукторе

Рис. 5. Тренд пик-фактора виброускорения Рис. 6. Тренд отношения вейвлет-коэффициентов


d1 и d6 тока

Рис. 7. Аппроксимация вейвлет-коэффициента Рис. 8. Аппроксимация вейвлет-коэффициента d6 тока


ПРИБОРОСТРОЕНИЕ, МЕТРОЛОГИЯ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРИБОРЫ И СИСТЕМЫ

d5 виброускорения

d5a (t1 )  0,91t1  2,94; d5a (t1 )  0,91t1  2,94;


отсчета для оценки по параметру виброускорения ские значения коэффициентов d5 dвиброускорения 5 a (t1 )  0 ,91t1  2 ,94;
d6 I (t2 )  0,001t2  0,563 d ,I (t2 )  0,001t2  0,563,
выбрана точка максимума пик-фактора (отношение и d6 тока. Подставляя в (1) критические
6
d6 I (t2 )  значения
0,001t2  0,563,
максимальных значений всего сигнала виброуско- коэффициентов
d5a max  25  13 % с учетом погрешности информа-
d5a max  25  13 %
рения в полосе частот 10–2000Гц к СКЗ d5): начи- ционно-измерительной системы: d5a max  25  13 % ;
ная с 11,7 часа (рис. 5), по параметру тока — точка d 6 I max  0,604  1,9 % , dполучаем max (2): 1,9 %
 0,604
второго максимума отношения высокочастотного d5a (t1 ) 6 I0,91t1  2,94; d6 I max  0,604  1,9 %
t1  31  13%;
коэффициента d1 к низкочастотному d6: начиная d6 I (t2 )t1031 ,001 13
t2 %;
 0,563t ,  31 13%;
с 16,8 часа (рис. 6). (2) 1

После этого построены тренды исследуемых t2  41  1,9 % t2  41  1,9 % .


d5a max  25  13 % t2  41  1,9 %
коэффициентов (рис. 7–8) и получены уравнения
t вибр .ост .  [27;34]( 1  0,t56 );.ост .  [27;34]( вибр
вибр
. 0,56);
аппроксимирующих прямых и величина достовер- d 6 I max  0,604ресурса
Прогноз остаточного  1,9 % t 1 работы ост .  [27;34]( 1  0,56);
стенда
ток
ности аппроксимации R2 (1): ост .  [ 40;42
вt текущем ](  2  0,проводим
режиме 75
t ток).ост .  [40;по
42](отрезкам
 2ток 0,75). получен-
ного времени t1до  31  13%;
наступления t ост .  [40;42
критических ](  2  0,75).
значе-
d5a (t1 )  0,91t1  2,94; ний с учетом достоверности аппроксимации (3):
t  41  1,9 %
2
(1)
d6 I (t2 )  0,001t2  0,563,
t вибр .ост .  [27;34]( 1  0,56);
d5a max  25  13 % (3)
где d5a — коэффициент 5-го уровня вейвлет-преоб- t ток ост .  [40;42](  2  0,75).
разования виброускорения;
d 6 I max  0,604 d16I,9—
% коэффициент 6-го
уровня вейвлет-преобразования тока. Таким образом, приведенные данные лаборатор-
102 t1  31  13
При проведении %;
экспериментальных исследо- ных испытаний при использовании комплексного
ваний на лабораторном стенде оценены критиче- метода контроля позволяют повысить информатив-
t2  41  1,9 %

t вибр .ост .  [27;34]( 1  0,56);


t ток ост .  [40;42](  2  0,75).
ность оценки остаточного ресурса работы. Различие систем // Интеллектуальные системы в производстве. 2013.
данных по прогнозу ресурса (по вибрации и току) № 2. С. 160–165.
небольшое. Однако учитывая уровень доверия 1 6. Степанов П. И., Лагуткин С. В., Никитин Ю. Р. Меха-
и 2 к полученным данным, следует принять меры нические и электрические диагностические параметры элек-

ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (153) 2017


к 40-му часу работы оборудования с дополнитель- трических приводов // Интеллектуальные системы в произ-
ным вниманием с 27-го часа. водстве. 2014. № 2. С. 59–63.
Также при постоянном контроле оборудования 7. Stepanov P., Lagutkin S. Research of Electric and
необходимо с определенным периодом (по умолча- Mechanical Diagnostic Parameters of Drive Equipment // Applied
нию 30…60 мин) пересчитывать и перестраивать по- Mechanics and Materials. Trans Tech Publications, Switzerland.
лученные значения и графики. Это приведет к наи- 2014. Vol. 683. P. 177–182.
большей точности в прогнозировании остаточного 8. Stepanov P. [et al.]. Monitoring of technical condition of
ресурса, особенно при изменении режимов работы, motors and bearigs of woodworking equipment // Acta Facultatis
нагружения и т.д. Xylologiae Zvolen, Zvolen, Technick univerzita vo Zvolene. 2014.
Выводы № 56 (2). P. 97–104.
1.  Для контроля технического состояния и про- 9.  Stepanov P. [et al.] Comprehensive approach to technical
гнозирования остаточного ресурса работы элек- conditions of electromechanical units in mechatronic systems //
тромеханического оборудования предложен ком- American Journal of Mechanical Engineering. 2014. Vol. 2, № 7.
плексный метод контроля на основе применения P. 278–281.
вейвлет-коэффициентов виброускорения и тока. 10. Степанов П. И., Закураев В. В. Определение связи
2.  Разработан и реализован в процессе ускорен- механических и электрических диагностических параметров
ных стендовых испытаний алгоритм оценки оста- приводного оборудования // Молодые ученые – ускорению
точного ресурса работы на примере работы элек- научно-технического прогресса в XXI веке: электрон. науч.
тропривода с червячным редуктором в условиях изд.: сб. тр. IV Всерос. науч.-техн. конф. аспирантов, маги-
отсутствия смазки. странтов и молодых ученых с междунар. участием. Ижевск,
3. Ускоренные испытания дают возможность 20–21 апреля 2016 г. Ижевск, 2016. С. 238–242. 1 эл. опт.
установления уровней состояния для тока по отно- диск (CD-ROM).
шению к вибрации, а также позволяют установить 11. Дьяконов В. П. Вейвлеты. От теории к практике.
момент интенсивного развития дефекта и критиче- Изд. 2-е перераб. и доп. М.: СОЛОН-Пресс, 2004. 397 с. ISBN
ское время до наступления отказа. 5-98003-171-5.
4. Комплексный анализ позволяет оценивать 12. Биргер И. А. Техническая диагностика. М.: Машино-
(получать) альтернативные значения времени строение, 1978. 240 с.
до отказа исследуемого узла. С учетом динамики 13. Шмойлова Р. А., Минашкин В. Г., Садовникова Н. А.
испытаний, при изменении условий эксплуатации, Практикум по теории статистики. 3-е изд. М.: Финансы и ста-
а также переменных режимов работы данные рас- тистика, 2011. 416 с.
чета уточняют действительное время до наступле- 14.  Русов В. А. Диагностика дефектов вращающегося обо-
ния отказа. рудования по вибрационным сигналам. Пермь: Вибро-Центр,
2012. 244 с.
Библиографический список 15. Пат. 2538750 РФ, МПК B23B 1/00; B23B 25/06; B23Q
15/08. Способ определения оптимальной скорости резания в
1.  Машиностроение. Энциклопедия. В 40 т. Раздел 4. Рас- процессе металлообработки / Козочкин М. П., Федоров С. В.,
чет и конструирование машин. Т. 4–3. Надежность машин / Терешин М. В. № 2013123625/02; заявл. 23.05.2013; опубл.
Под ред. В. В. Клюева. М. : Машиностроение, 2003. 592 с. 10.01.2015. Бюл. № 1.
2.  Гиоев З. Г., Приходько В. М., Козаев В. С. Вибрацион-
ное прогнозирование технического состояния тяговых элек-
трических машин локомотивов // Известия Транссиба. 2016. СТЕПАНОВ Павел Иванович, старший преподава-

ПРИБОРОСТРОЕНИЕ, МЕТРОЛОГИЯ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРИБОРЫ И СИСТЕМЫ


№ 1 (25). C. 15–25. тель кафедры «Автоматизация управления».
3.  Костюков В. Н. Казарин Д. В., Костюков А. В., Зайцев А. В. ЗАКУРАЕВ Виктор Владимирович, кандидат техни-
Совершенствование диагностического обеспечения подшип- ческих наук, доцент (Россия), заведующий кафе-
никовых узлов колесно-моторных блоков электропоездов // дрой «Технология машиностроения».
Известия Транссиба. 2015. № 4 (24). C. 33–39. Адрес для переписки: 624130, г. Новоуральск, Сверд-
4.  Болотин В. В. Прогнозирование ресурса машин и кон- ловская обл., ул. Ленина, 85.
струкций. М.: Книга по требованию, 2013. 312 с.
5. Степанов П. И., Лагуткин С. В., Никитин Ю. Р. Ком- Статья поступила в редакцию 28.12.2016 г.
плексная токовая и вибродиагностика электромеханических © П. И. Степанов, В. В. Закураев

103