6.4.

Контрольные вопросы

1. В чем состоит идея расчета установившейся ошибки САУ?

Вычисление отклонения регулируемой величины от заданного

управлением или возмущением в установившемся режиме, то есть после
переходного процесса

2. Что называется коэффициентами ошибок? Как определяются их значения?

Что они характеризуют?
Коэфициентом ошибок является численная характеристика отклонения
установившейся величины от заданной при степенях s. Их определяют
делением числителя передаточной функции замкнутой системы
относительно сигнала по заданию или по возмущения на ее знаменатель.
3. Что называется порядком астатизма системы? Как он влияет на величину
установившейся ошибки?
Порядок астатизма системы – количество выделяемых интегрирующих
звеньев не охваченных обратной связью из системы. Чем больше астатизм
системы, тем меньше установившиеся ошибка.
Это означает, что статическая система способна отследить (с конечной
ошибкой) ступенчатое изменение входного сигнала, но не пригодна для
отслеживания изменения входного сигнала по линейному или по
квадратичному закону.

Во втором случае C0  0 , а первый ненулевой коэффициент ошибки

C1  1/ k . Это означает, что астатическая система первого порядка ступенчатое

изменение задающего воздействия отслеживает с нулевой ошибкой,

линейно растущий входной сигнал отслеживает с конечной ошибкой (
 уст  v / k
, k − добротность системы по скорости), а отслеживание
квадратично-нарастающего сигнала невозможно.

В третьем случае C0  C1  0 , а первый ненулевой коэффициент ошибки

1
C2  1/ k  C2  2 / k
2! . Это означает, что − ступенчатый и линейно нарастающий
сигналы отслеживаются с нулевой ошибкой, а квадратично растущий сигнал
отслеживается с конечной ошибкой (  уст  a / k , k − добротность системы по
ускорению).
4. При каком условии система астатическая по задающему воздействию
будет обладать астатизмом и по возмущающему воздействию?
При условии что астатизм определяется регулятором, а не обьектом
управления.
5. Как вычисляются прямые показатели качества переходных процессов?
Время регулирование – время за которое график переходного процесса
входит и более не выходит из зоны нечувствительности.
Динамический заброс – максимальное отклонение относительно нового
установившегося значения.
Статическая ошибка – разница между значением нового установившегося
значения и прошлым.
Колебательность – отношение следующей амплитуды колебания к
амплитуде прошлого колебания.
6. Как выполнить оценку прямых показателей качества на основе
рассчитанных значений корневых критериев качества?

По формулам:
ψ  exp(-2πm)3
tp  3/η
ψ- колебательность
m – корневой показатель колебательности
tp - - времения регулирования
η - корневая степень устойчивости