ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
"ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"

Курсовая работа
По дисциплине:
«»
Вариант-5

Выполнил: Дмитриев К.В.

Проверил: Васильев В.Г.
Группа: БСТ 1209

Тверь 2014
 Содержание.

1. Задание.
2. Переходная и импульсная характеристики объекта управления.
3. Передаточная функция замкнутой системы. Начальное и конечное
значение переходного процесса.
4. Переходная характеристика замкнутой системы.
5. Оценка качества переходного процесса.
6. Частотные характеристики объекта управления.
7. Сравнение частотных характеристик объекта управления и замкнутой
системы.
8. Оценка устойчивости системы.
9. Заключение.
10. Список литературы.

2
 1 Задание.

g(t )=1. 0 f (t )=0 . 0 y(t)

1,0i 2 2
1,4 P + +6,4 D s
s 2
4 s +2 s +1 2 s+1

1.0

Задание на курсовую работу

1. Для заданного объекта управления рассчитайте аналитически его

переходную и импульсную характеристики. Сравните полученный
результат c расчетом, выполненным численным методом в LabVIEW.

2. Вычислите передаточную функцию замкнутой системы. С помощью

теорем о начальном и конечном значении оригинала определите
начальное и конечное значение переходного процесса.

3. Смоделируйте переходную характеристику предложенной в курсовой

работе замкнутой системы. Сравните полученный результат с
результатом, полученным в пункте 2.

4. Оцените качество переходного процесса замкнутой системы. Если

качество переходного процесса Вас не устраивает, то попытайтесь
подобрать лучшие параметры регулятора.

5. Рассчитайте аналитически частотные характеристики объекта

управления. Сравните полученный результат с расчетом,
выполненным численным методом в LabVIEW.

6. Сравните частотные характеристики объекта управления и замкнутой

системы (c помощью одного прибора и на одном осциллографе).

7. Оцените численным методом устойчивость замкнутой системы,

используя для этого один из критериев устойчивости (Гурвица,
Найквиста, Михайлова – любой на выбор).

3
 2. Переходная и импульсная характеристики объекта
управления.

Переходная функция. Переходной функцией h(t) называют изменение

выходной величины y(t) во времени после подачи на вход системы или её
звена единичного ступенчатого воздействия (при нулевых начальных
условиях). График переходной функции принято называть переходной
характеристикой, переходным процессом звена/системы, и часто эти понятия
используются как синонимы.
График переходной функции дает наглядное представление о динамике
процессов, протекающих на выходе системы или в её отдельных узлах.
Выделяют следующие типы переходных процессов: колебательные,
малоколебательные, монотонные или апериодические.

Импульсная функция. Импульсной функцией w(t) (другие названия –

весовая функция, функция импульсной реакции) называют изменение
выходной величины y(t), возникающее после подачи на вход единичного
импульса (при нулевых начальных условиях). График импульсной функции
называют импульсной характеристикой САУ. Импульсная функция
характеризует скорость протекания переходного процесса в системе.
δ - функция связана с единичной ступенчатой функцией выражением:

d 1(t )
δ ( t )=
dt

Из этого соотношения следует, что импульсная функция w(t) равна

производной от переходной функции:

dh ( t )
w ( t )=
dt

Переходная и импульсная характеристики САУ являются одной из форм

представления оператора преобразования W(S) переменной x(t) в переменную
y(t), соответственно, при x(t) = 1(t) и x(t) = δ(t).

Объект управления представлен двумя звеньями: апериодическим звеном 2-

го порядка и инерционным (апериодическим 1-го порядка).
Первое звено – апериодическое 2-го порядка. Оно описывается
дифференциальным уравнением вида:

d 2∗y ( t ) y (t )
T2 2
+2 ζ T + y ( t )=Kx ( t )
dt dt

4
x(t)-входная величина, y(t)-выходная величина, T – постоянная времени, ε
- коэффициент демпфирования. К – коэффициент передачи.
dy
В операторной форме уравнение имеет следующий вид (при s= dt ):

T 2∗s2∗Y ( s ) +2∗ζ∗T∗s∗Y ( s ) +Y ( s )=K∗X ( s )

Откуда передаточная функция звена имеет вид:

Y ( s) K
W ( s )= = 2 2
X ( s ) T ∗s + 2∗ζ ∗T∗s+1

Определим модальные характеристики звена по характеристическому

уравнению:

T 2∗s2 +2∗ζ∗T∗s+ 1=0

Оно имеет два корня, которые в зависимости от коэффициента

демпфирования, могут быть вещественными и комплексно – сопряженными,
что приводит к различным переходным процессам в звене. В
рассматриваемом случае коэффициент демпфирования равен:
2 1
T 2=4 ;T =2; ζ = =
2∗T 2

Так как ε < 1, то корни характеристического уравнения не будут

вещественными.

Второе звено – инерционное (апериодическое 1-го порядка). Оно

описывается дифференциальным уравнением вида:

y (t )
T + y ( t )=Kx ( t )
dt

Дифференциальное уравнение в операторной форме имеет следующий вид:

T∗s∗Y ( s )+Y ( s ) =K∗X ( s )

Передаточная функция звена имеет вид:

Y ( s) K
W ( s )= =
X ( s ) T∗s +1

Так как звенья соединены последовательно, то передаточная функция

объекта управления равна произведению выше описанных звеньев:

5
 2
2
∗2
4∗s + 2∗s+1
W ( s )=W 1 ( s )∗W 2 ( s )=
2∗s+1

Найдём импульсную характеристику объекта управления. Как уже было

написано ранее – импульсной функцией w(t) называют изменение выходной
величины y(t), возникающее после подачи на вход единичного импульса.

w ( t )=L−1 ( W ( s )∗1 )

2
2
∗2
4∗s + 2∗s+1 А∗s+ B C
W ( s )∗1= = 2
+
2∗s+1 4∗s +2∗s +1 2∗s+ 1

Найдём неизвестные коэффициенты:

( А∗s + B)∗(2∗s +1)+C∗( 4∗s2 +2∗s +1 )=4

s2∗ (2∗A+ 4∗C ) + s∗( A +2∗B+ 2∗C )+ B+C=4

2∗A +4∗C=0
{ A +2∗B+2∗C=0 ; A=−8 ; B=0 ; C=4
B+C=4

1 1
−4∗2∗s + −
−8∗s 4 −8∗s 4 2 2 4
W ( s )∗1= + = + = + =¿
4∗s +2∗s+ 1 2∗s+1 4∗s 2+2∗s + 1 + 3 2∗s+1 2∗s+ 1
2 2
1 3
4 4 2∗s+ +
2 4 ( )
¿−4∗¿
1 2∗√ 3 √ 3
2∗s + ∗
4 3 4 2∗1
¿− 2
+ 2
+
1 3 1 3 s+ 1
( )
s+
4
+
16
s+( )
4
+
16 2

По таблице преобразований Лапласа находим данные изображения и

преобразуем их в функции:
−1 −1 −1
∗t
√3 ∗t + 2∗√ 3 ∗e 4 ∗t∗sin √ 3 ∗t + 2∗¿ e 2 ∗t
w ( t )=L−1 ( W ( S )∗1 )=¿−2∗e 4
∗cos (4 ) 3 (4 )
Далее найдём функцию переходной характеристики. Для этого умножим
передаточную функцию на единичное входное воздействие и полученное
выражение так же разложим на простые дроби:

6
 2
2
∗2
4∗s +2∗s +1
∗1
2∗s+1 А∗s+ B C D
Y ( s )=W ( s )∗X ( s )= =¿ 2
+ +
s 4∗s +2∗s +1 2∗s+1 s

X(P)- это изображение по Лапласу единичной ступенчатой функции:

1
X ( S )=
S

Найдём коэффициенты A,B,C, D:

( А∗s + B)∗s∗(2∗s+ 1)+C∗( 4∗s 2 +2∗s+1 )∗s+ D∗( 2∗S+1 )∗(4∗s 2 +2∗s+1)=4

s3∗ ( 2∗A+ 4∗C+ 8∗D ) + s2∗( A +2∗B+2∗C+ 8∗D ) + s∗( B+ C+ 4∗D ) + D=4

На основании чего составим систему уравнений:

2∗A +4∗C +8∗D=0

{ A +2∗B+2∗C+8∗D=0 ; A=0 ; B=−8; C=−8 ; D=4

B+C +4∗D=0
D=4

Получаем:

−8∗√ 3 √
∗
−8 −8 4 −2∗1 4∗1 4 −2∗1 4∗1 4 3 4
Y ( s )= 2
+ + = − + = − + = 2
4∗s +2∗s +1 2∗s+ 1 s s 2+ 1 ∗s+ 1 s + 1 s s2 + 1 ∗s + 1 + 3 s+ 1 s 1 3
2 4 2 2 16 16 2 ( )
s+
4
+
1

Откуда по таблице преобразования Лапласа;

−1 −1
−8∗√ 3 ∗t
√ 3 ∗t −4∗e 2 ∗t + 4
h ( t )=
3
∗e 4
∗sin (4 )
Построим полученные функции в среде LabVIEW и сравним с графиками,
которые строятся в LabVIEW при помощи встроенных операторов:

7
 Рис. 1 Лицевая панель программы «Характеристики ОУ».

Рис. 2 Блок-диаграмма программы «Характеристики ОУ».

3. Передаточная функция замкнутой системы. Начальное
и конечное значение переходного процесса.

По определению передаточной функцией называется отношение

преобразования Лапласа реакции системы Y(s) к преобразованию Лапласа
входного воздействия Х(s) при нулевых начальных условиях.
В нашей системе программного управления имеется отрицательная
единичная обратная связь. Найдём передаточную функцию САУ:

8
 Y ( s) W рег ( s )∗W 1 ( s )∗W 2 ( s )
W ( s )= =
X ( s ) 1+ W рег ( s )∗W 1 ( s )∗W 2 ( s )
1
( 1,4 + +6,4∗s ∗2
s ) ∗2
4∗s 2+2∗s +1
2∗s+1 ( 1,4∗s+ 1+ 6,4∗s 2 )∗4 6.4∗
W ( s )= =¿ 2 2
=¿ 4
1 ( 4∗s + 2∗s+1 )∗( 2∗s+1 )∗s + ( 1,4∗s+1+6,4∗s )∗4 2∗s +2∗s
(1,4+ +6,4∗s ∗2
s ) ∗2
4∗s2 +2∗s+1
1+
2∗s+1

Теоремы о начальном и конечном значении (предельные теоремы):

f ( ∞ ) =lim s∗F( s) , все полюсыв левой полуплоскости .

s →0

Теорема о конечном значении очень полезна, так как описывает поведение

оригинала на бесконечности с помощью простого соотношения. Это,
например, используется для анализа устойчивости траектории динамической
системы.

Начальное значение переходного процесса

( s )∗1 6.4∗s 2+ 1.4∗s+ 1
lim y ( t )=lim s∗Y ( s )=lim s∗W =lim W ( s )=lim 4 3 2
=0
t →0 s→∞ s→∞ s s→∞ s→ ∞ 2∗s +2∗s + 7.4∗s +1.65∗s+1

Конечное значение переходного процесса

6.4∗s 2 +1.4∗s +1
lim y ( t )=lim =1
t→∞ s→0 2∗s 4 +2∗s 3 +7.4∗s 2 +1.65∗s+1

4. Переходная характеристика замкнутой системы.

При построении САУ в LabVIEW получается следующий график переходной

характеристики:

9
 Рис. 3 Лицевая панель программы «Переходная характеристика замкнутой
системы».

Рис. 4 Блок-диаграмма программы «Переходная характеристика замкнутой

системы».

5. Оценка качества переходного процесса.

Качество переходного процесса оценивают при помощи прямых оценок

качества, к которым относят:

10
Максимальное динамическое отклонение (величина перерегулирования)
σ = y max − y ∞ – наибольшее отклонение регулируемой переменной от её

заданного значения в переходном процессе. Данный показатель

характеризует динамическую точность регулирования. В устойчивой системе
максимальным является первое отклонение.

Степень затухания ψ – отношение разности двух соседних амплитуд

колебаний, направленных по одну сторону от линии установившегося
значения, к большей из них:
A1− A 2
ψ=
A1
Показатель ψ одновременно характеризует колебательность переходных
процессов и запас устойчивости системы. Значение ψ = 0 соответствует
незатухающим колебаниям (система на границе устойчивости). При ψ = 1
имеем апериодический переходной процесс.

Время регулирования – промежуток времени от момента нанесения

возмущающего воздействия до момента, начиная с которого отклонение
регулируемой величины от установившегося значения становится и остается
меньше заданного значения δ. Показатель tp характеризует быстродействие
системы. Во многих случаях tp характеризуется значением ближайшего к
мнимой оси корня характеристического уравнения системы.

Перерегулирование – характеризует склонность системы к колебаниям и

вычисляется так:

y m− y y
Δ y= ∗100 %
ym
Если Δy = 0, то процесс называется монотонным, или апериодическим.
Перерегулирование характеризует перегрузки в системе. Для систем с
достаточным быстродействием Δy выбирается обычно в пределах от 20 до
30%. Большое значение перерегулирования нежелательно, так как оно
сопровождается колебательным характером переходного процесса.

11
 Рис. 5 Переходная характеристика замкнутой системы с настроенными по
заданию регуляторами.

максимальное динамическое отклонение σ=2-1=1;

1−0,05
степень затухания ψ = 1
=0,95 ;

время регулирования составляет tр =25 сек;

2−1
перерегулирование Δ y = 2 ∗100 %=50 %
Данная система обладает хорошим запасом устойчивости. При изменении
параметров ПИД-регулятора качество переходного процесса не улучшается,
а значит оставим данные настройки регулятора.

6. Частотные характеристики объекта управления.

Алгебраическая форма представления комплексной функции W(jω) имеет

вид:
W ( jω ) =ℜ [ W ( jω ) ]+ jIm [ W ( jω ) ] ,

Где W(jω) - частотная передаточная функция системы, ℜ [ W ( jω ) ] , ℑ [ W ( jω ) ] –

вещественная и мнимая части комплексной функции соответственно.

Модуль частотной передаточной функции:

|W ( jω )|=√ R e2 [ W ( jω ) ] + I m2 [ W ( jω ) ] ,

имеет название амплитудной частотной характеристики (АЧХ). АЧХ

показывает, во сколько раз амплитуда синусоидального выходного сигнала
больше амплитуды сигнала на входе системы в зависимости от частоты.

Аргумент частотной передаточной функции:

ℑ[W ( jω )]
φ ( ω )=arg [ W ( jω ) ] =arctg ( ℜ[W ( jω ) ]),

имеет название фазовой частотной характеристики (ФЧХ). ФЧХ показывает

изменение фазы выходного синусоидального сигнала в зависимости от
частоты синусоидального сигнала на входе. АЧХ является четной функцией,
а ФЧХ – нечетной. Двумя названными частотными характеристиками
описываются установившиеся вынужденные колебания на выходе системы,
вызванные гармоническим воздействием на входе.

Получим уравнение из передаточной функции с помощью формальной

замены комплексной переменной W ( jω ) =W ( s ) .

Найдём передаточную функцию объекта управления после замены:

12
 2
2
∗2
4∗s +2∗s +1 4 4 4
W ( jω ) = = 3 2
=¿ =
8∗( jω ) +8∗( jω ) + 4∗jω+1 −8∗j ω −8∗ω2 +4
3 2 3
2∗s +1 8∗s + 8∗s + 4∗s +1

Умножим на сопряженное выражение:

4∗(8∗ jω 3−8∗ω 2−4∗ jω+ 1) 32∗ j ω3−32∗ω2−16∗ jω+ 4 4−

W ( jω ) = = =
(−8∗ j ω3−8∗ω 2+ 4∗ jω+1 )∗(8∗ j ω3−8∗ω 2−4∗ jω+1) 64∗ω 6 +1 64

Найдём модуль выражения:

2 2 2
j∗32∗ω3 −16∗ω
√(
|W ( jω )|= 4−32∗ω
6
+
64∗ω +1
6 )(=
64∗ω +1 ) √ 64∗ω 6 +1
4

32∗ω 3−16∗ω
φ ( W ( jω ) )=arctg
(ℑ ( W ( jω ) )
ℜ ( W ( jω ) )
=arctg
64∗ω 6+ 1
)
4−32∗ω2
64∗ω 6+ 1
=arctg(
(
32∗ω3−16∗ω
4−32∗ω2
)
)
Откуда можно переписать передаточную функцию объекта управления, как:
ℑ ( W ( jω ) ) 3

W ( jω ) =|W ( jω )|∗e
j arctg
( ℜ (W ( jω ) ) )= 4
∗e
j arctg
( 32∗ω −16∗ω
4−32∗ω
2 )
√ 64∗ω 6+ 1
Построим графики частотных характеристик в среде LabVIEW:

13
 Рис. 6 Лицевая панель программы «Частотные характеристики ОУ»

Рис. 7 Блок-диаграмма программы «Частотные характеристики ОУ»

В стандартном виде математически рассчитанная функция ФЧХ делала

заворот на 180 градусов графика ФЧХ в точке 1/Т, где Т – коэффициент ПФ
стоящий при переменной во второй степени. Для избавления от заворота
были произведены дополнительные действия. В результате аналитический
расчёт полностью совпал с результатами, которые были получены
численным методом.
7. Сравнение частотных характеристик объекта управления
и замкнутой системы.

Для сравнения частотных характеристик используем передаточную

функцию замкнутой системы найденную ранее:
6.4∗s 2+ 1.4∗s+ 1
W ( s )= 4 3 2
2∗s +2∗s + 7.4∗s +1.65∗s+1

Построим данную функцию в среде LabVIEW и сравним c частотными

характеристиками ОУ:

14
Рис. 8 Сравнение АЧХ ОУ и ЗС

15
 Рис. 9 Сравнение ФЧХ ОУ и ЗС

Из графика АЧХ следует, что ОУ является фильтром нижних частот, как и

ЗС, но при этом ЗС имеет два резонансных пика, в отличие от ОУ, которые
свидетельствуют о колебательности происходящих в ЗС процессов. Сдвиг по
фазе ОУ стремится к -270 градусам, ЗС к -180 градусам на высоких частотах,
а начинается у обоих в нуле.

8. Оценка устойчивости системы.

Чтобы проверить систему на устойчивость воспользуемся частотным

критерием Михайлова. Для этого используем характеристический полином
передаточной функции замкнутой системы:

25,6∗s2 +5,6∗s +4
W ( s )=
8∗s 4 + 8∗s3 +29,6∗s2 +6,6∗s +4

Запишем ее характеристический полином:

F ( s ) =8∗s 4 +8∗s 3 +29,6∗s 2+ 6,6∗s+ 4

Произведём замену F ( s ) =F ( jω ):

F ( jω )=4 +6 , 6∗jω+29,6∗( jω)2 +8∗( jω)3 +8∗( jω) 4

По полученной функции построим годограф Михайлова:

16
 Рис. 10 Лицевая панель программы «Годограф Михайлова».

Рис. 11 Блок-диаграмма программы «Годограф Михайлова».

Годограф проходит последовательно четыре квадранта, не обращаясь в нуль

и стремясь к бесконечности в четвёртом квадранте. Из чего следует, что
система устойчива.

9. Заключение.

1. В результате данной работы были определены:

17
  переходная характеристика ОУ и ЗС
 импульсная характеристика ОУ
 частотные характеристики ОУ и ЗС
2. Время регулирования составило 25 сек. при настроенном регуляторе.
3. Перерегулирование составило Δ y =50%, при настроенном регуляторе.
4. Степень затухания ψ≈0,95 при настроенном регуляторе.
5. Максимальное динамическое отклонение σ=2
6. Система устойчива по критерию Михайлова.
7. Для работы были построены все необходимые графики в среде
LabVIEW.

10. Список литературы.

 LabVIEW для изучающих теорию автоматического управления/ В.Г.

Васильев; Тверь, 2012.
 Д. Трэвис - LabVIEW для всех.
 http://ru.wikipedia.org
 С.Б. Душин-теория автоматического управления .Учебник.

18