Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ФГОУ ВПО
512
Г738
А.Ш. Готман
Тензорное исчисление
Учебное пособие для аспирантов
Новосибирск 2007
УДК 512 64
Г 738
Рецензенты
Владимиров Ю.Н. – зав. кафедрой высшей математики Новосибирского университета
экономики и управления, канд.-физ. мат. наук - доцент
Ботвинков В.М. – зав. каф. Водных путей, гидравлики и гидроэкологии (ВП, Г и ГСЭ)
Новосибирской академии водного транспорта.
ISBN 978-5-8119-0306-1
3
Механика сплошной среды (жидкости) имеет дело с величинами, которые не зависят
от системы координат. Математически такие величины представляются тензорами.
Тензор в каждой системе координат определяется совокупностью величин, которые
называются его компонентами. Если заданы компоненты тензора в одной системе
координат, то можно определить его компоненты в любой другой системе координат.
Физические законы механики сплошной среды выражаются тензорными
уравнениями. Вследствие линейности и однородности тензорных преобразований
тензорные уравнения, верные в одной системе координат, верны и в любой другой.
Впервые систематическое изложение тензорного исчисления было выполнено Г.
Риччи (G. Ricci) и Леви-Чевита (Levi-Civita) в 1901 году. Термин «тензор» (напряжение)
употребляется в механике при описании упругих деформаций тел, а в механике сплошной
среды для описания давлений и касательных напряжений.
4
px y = p y x, px z = pz x, p y z =pz y (5)
Из этих компонентов давления составляются уравнения равновесия сил поверхностных
давлений
p n xδ S n = p x xδ S x + p y xδ S y + p z xδ S z , ⎫
⎪
p n y δ S n = p x y δ S x + p y y δ S y + p z y δ S z ,⎬ (6)
⎪
pn zδ S n = p x zδ S x + p y zδ S y + p z zδ S z . ⎭
Поделив все уравнения (6) на δ S n , получают эту систему через косинусы углов в виде
p n x = p x x cos(n, x) + p y x cos(n, y ) + p z x cos(n, z ), ⎫
⎪⎪
p n y = p x y cos(n, x) + p y y cos(n, y ) + p z y cos(n, z ),⎬ (7)
⎪
p n z = p x z cos(n, x) + p y z cos(n, y ) + p z z cos(n, z ). ⎪⎭
Заключение 2. Гидродинамическое давление определяется тремя нормальными
давлениями px x , p y y , pz z и тремя касательными напряжениями
p x y = τ x y = τ y x , p x z = τ x z = τ z x , p y z = τ y z = τ z y . Подставляя (7) в уравнение (3),
получают
p n n = α12 p x x + α 2 2 p y y + α 3 2 p z z + 2 α1α 2 τ x y + 2 α1α 3 τ x z + 2 α 2α 3 τ y z (8)
Здесь получается тензор напряжений в виде
⎧ px x τ x y τ x z ⎫
⎪⎪ ⎪⎪
T = ⎨τ y x p y y τ y z ⎬ , (11)
⎪ ⎪
⎪⎩ τ z x τ z y p z z ⎪⎭
который характеризует состояние жидкости с помощью входящих в него девяти
величин.
5
Определение 2.1 Требование неизменности закона зависимости изучаемой величины от
компонент при переходе от одной системы координат к другой называется требованием
инвариантности.
Замечание 3.1 Практически решение физических задач чаще всего сводится к отысканию
инвариантов, то есть величин, которые не зависят от системы координат и от
применяемых методов решения.
Исходя из определения 1.1, удобно рассматривать задаваемые в виде матриц
компоненты некой величины как тензоры различных рангов.
Далее будет дано более строгое определение тензора (ПРИЛОЖЕНИЕ 3, определения
4, 5. 6) .
Ранг тензора.
∆x = AB = (x1B − x1A )2 + (x2B − x2A )2 + (x3B − x3A )2 = (∆x1 )2 + (∆x2 )2 + (∆x3 )2 , лежит в
основе вывода формулы ортогонального преобразования координат, так как длина отрезка
∆x является скаляром и ∆x' = ∆x (рис. 1.1).
Следовательно, для любых двух систем декартовых координат необходимо
выполнение следующего равенства (при неизменности масштабов)
3 3
∑ ∆x k2 = ∑ ∆x'2k (1.1)
k =1 k =1
Здесь применяется запись
∆x k = x kB − x kA (k = 1,2,3)
(2.1)
∆x' k = x' kB − x' kA (k = 1,2,3)
Как известно из аналитической геометрии, формулы преобразования декартовых
координат имеют вид:
6
x1' = α1' k x k + x1' o ; x1 = α k '1 x' k + x1o1 ;
x 2' = α 2' k x k + x 2' o ; x 2 = α k '2 x' k + x 2o1 ; (3.1)
x3' = α 3' k x k + x3' o ; x3 = α k '3 x' k + x3o1 ;
или
xi' = α i ' k xk + xi' o ; xi = α k 'i x' k + xioi ; (i = 1,2,3) (4.1)
Отсюда ясно, что связь между отрезками в двух системах координат имеет вид
∆x' k = α i ' k ∆xk (5.1)
Здесь α i ' k = cos( xi' , x k ) косинус угла между i -той новой осью и k -той старой осью.
Все коэффициенты α i' k этого ортогонального линейного преобразования не зависят от
значений координат, и между ними должны существовать следующие соотношения
⎧0, i ≠ k
α l 'iα l ' k = δ ik = ⎨ (6.1)
⎩1, i = k
⎧0, i ' ≠ k '
α i 'l α k 'l = δ 'ik = ⎨ (7.1)
⎩1, i ' = k '
Требуется доказать, что выполнение ортогонального линейного преобразования (5.1) при
выполнении условий (6.1) и (7.1) где . δ ik и δ 'ik - дельта Кронекера, обеспечивают
3
выполнение условия (1.1), Действительно, вычислим сумму ∑ ∆x'k2 , используя (5.1),
k =1
3 3
∑ ∆x'i2 =∑α i' k ∆xk α i'l ∆xl =∆xk ∆xlα i'k α i'l . (8.1)
i =1 i ' =1
В силу соотношений (6.1) и (7.1) имеем:
3 3 3
∑ ∆x'i2 = ∑ α i ' k ∆xk α i 'l ∆xl =∆x k ∆xl δ kl = ∑ ∆xk2 . (9.1)
i =1 i ' =1 k =1
Таким образом, закон преобразования координат (4.1) обеспечивает инвариантность
длины отрезка прямой по отношению к любым ортогональным изменениям
координатной системы.
Тензоры первого ранга ( n = 1 ) имеют три координатные компоненты в трёхмерном
пространстве и называются векторами. Они задают величины, которые характеризуются
численным значением в виде.
a = i a1 + j a 2 + k a3 (10.1)
Определение 4.1 Вектор – это величина, определяемая в любой системе координат
тремя числами (или функциями) ai , которые при изменении пространственной системы
координат преобразуются в ai' по закону
ai' = α i 'k a k . (11.1)
где α i'k - косинус угла между i -той осью координат исходной системы и k -той осью
системы, в которую осуществляется переход. Равенство (11.1) даст возможность далее
дать общее определение вектора (ПРИЛОЖЕНИЕ 3, определения 2 и 3).
Определение 5.1 Три величины ai называются компонентами вектора.
Определение 6.1 Если для каждой прямолинейной прямоугольной системы координат
Oxyz имеется совокупность трёх величин a x , a y , a z , преобразующихся по формулам
7
a x ' = a x cos( x' , x) + a y cos( x' , y ) + a z cos( x' , z ), ⎫
⎪
a y ' = a x cos( y ' , x) + a y cos( y ' , y ) + a z cos( y ' , z ),⎬ (12.1)
⎪
a z ' = a x cos( z ' , x) + a y cos( z ' , y ) + a z cos( z ' , z ). ⎭
в величины a x ' , a y ' , a z ' , отвечающие другой системе координат Ox' y ' z ' , то совокупность
этих величин определяет величину а, называемую аффинным ортогональным
вектором.
Определение 7.1 Тензоры второго ранга ( n = 2 ) называются диадиками и описывают
некоторые характеристики, важные в механике сплошной среды.
Определение 8.1 Тензор второго ранга - это величина, полностью определяемая в любой
системе координат 32 = 9 компонентами.
⎛ a11 a12 a13 ⎞
⎜ ⎟
ai j = ⎜ a 21 a 22 a 23 ⎟ (13.1)
⎜a ⎟
⎝ 31 a32 a33 ⎠
Аналогично определению 4.1 вектора можно дать определение тензора второго
ранга.
Определение 9.1 Если для каждой прямолинейной прямоугольной системы координат
Oxyz имеется совокупность трёх векторов p x , p y , p z , преобразующихся в векторы
p x ' , p y ' , p z ' , которые отвечают другой системе координат Ox' y ' z ' и получаются по
формулам
p x ' = p x cos( x' , x) + p y cos( x' , y ) + p z cos( x' , z ), ⎫
⎪
p y ' = p x cos( y ' , x) + p y cos( y ' , y ) + p z cos( y ' , z ),⎬ (14.1)
⎪
p z ' = p x cos( z ' , x) + p y cos( z ' , y ) + p z cos( z ' , z ). ⎭
то совокупность трёх векторов определяет новую величину П, называемую аффинным
ортогональным тензором второго ранга, составляющими которого являются
векторы p x , p y , p z , направленные по осям Ox, Oy, Oz .
Замечание 5.1 По аналогии с обозначениями вектора для тензора второго ранга вводят
обозначение
Π = i p x + jp y + k p z (15.1)
Прежде, чем рассматривать тензоры любого ранга, требуется изучить основные
свойства тензоров второго ранга и действия с ними в декартовой системе координат.
8
Для того, чтобы получить проекцию вектора а на вектор u, запишем её выражение из
формулы (3.2)
a ⋅ u = u ⋅ пр u a (4.2)
в виде
a⋅u
пр u a = (5.2)
u
u
где отношение является единичным вектором u o и имеет вид
u
u
uo = = cos(u, x)i + cos(u, y ) j + cos(u, z )k . (6.2)
u
Пусть вектор u выражен через свои проекции u cos(u, x), u cos(u, y ), u cos(u, z ) на
координатные оси x, y, z . Тогда его можно из формулы (6.2) записать в виде
u = u x i + u y j + u z k = u cos(u, x)i + u cos(u, y ) j + u cos(u, z )k (7.2)
Аналогично можно записать
a = a x i + a y j + a z k = a cos(u, x)i + a cos(u, y ) j + a cos(u, z )k (8.2)
Используя формулы (5.2), (6.2) и (8.2), запишем выражение проекции вектора а на
единичный вектор uо в виде
u
пр u a = a = a ⋅ u o = [a x i + a y j + a z k ] ⋅ [cos(u, x)i + cos(u, y ) j + cos(u, z )k ] (9.2)
u
С учётом формулы скалярного произведения векторов в прямоугольной системе
координат
a ⋅ b = a x ⋅ bx + a y ⋅ b y + a z ⋅ bz (10.2)
получим
пр u a = a ⋅ u o == [ a cos(a, x)i + a cos(a, y ) j + a cos(a, z )k ] ⋅
⋅ [cos(u, x)i + cos(u, y ) j + cos(u, z )k ] = (11.2)
= a ⋅ [cos(a, x) cos(u, x) + cos(a, y ) cos(u, y ) + cos(a, z ) cos(u, z ) ]
Проекция вектора а на единичный вектор uо равна произведению модуля
вектора а на сумму произведений одноименных направляющих косинусов обоих
векторов.
9
С другой стороны, с учётом формул (15.2) можно записать
a o u o = cos ϕ = cos α ⋅ cos α 1 + cos β ⋅ cos β1 + cos γ ⋅ cos γ 1 (16.2)
где
cos α = cos(a, x), cos β = cos(a, y ), cos γ = cos(a, z ),
(17.2)
cos α 1 = cos(u, x), cos β1 = cos(u, y ), cos γ 1 = cos(u, z ).
Пусть в некоторой точке О выбраны два базиса ( e1, e 2 , e3 ) и ( e'1 , e' 2 , e'3 ) . Любой из
векторов первого базиса можно разложить по векторам второго базиса и наоборот.
Решение. Обозначим через α i1' , α i2' , α i3' коэффициенты разложения вектора e'i по
векторам базиса ( e1, e 2 , e3 ) . Эти девять величин ( i = 1, ,2,3 ) называют коэффициентами
прямого преобразования. Отсюда получается система преобразования в виде
e'1 = a11'e1 + a12' e 2 + a13'e 3
e' 2 = a12'e1 + a 22'e 2 + a 23'e 3 (i)
e'3 = a13'e1 + a32'e 2 + a33'e 3
или в общем виде
3
e'i = ∑ aik' e k (ii)
k =1
Аналогично, коэффициенты разложения вектора e j по векторам ( e'1 , e' 2 , e'3 )
обозначаются через α 1j' ' , α 2j ' , α 3j ' ( j = 1,2,3 ), и эти девять величин называют
коэффициентами обратного преобразования и это записывается в виде
3
ej = ∑ a kj 'e'k (iii)
k =1
Между коэффициентами прямого и обратного преобразования существует связь.
Подставив разложение каждого вектора e k из (iii) в (ii), после перегруппировки
слагаемых получим
e'i = α i1'e1 + α i2' e 2 + α i3'e 3 =
( ) ( ) (
= α i1' α11'e1' + α12'e '2 + α13'e 3' + α i2' α 12'e'1 +α 22'e' 2 +α 23'e'3 + α i3' α 31'e'1 +α 32'e'2 +α 33'e'3 = )
= (α i1'α11' + α i2'α 12' + α i3'α 31' )e'1 +(α i1'α12' + α i2'α 22' + α i3'α 32' ) e' 2 +(α i1'α13' + α i2'α 23' + α i3'α 33' ) e'3 =
3 3 3 3 3
= e'1 ∑ α im' α 1m' + e' 2 ∑α im' α m2' + e'3 ∑ 3'
α im' α m = ∑ e'k ∑α im' α mk '
m =1 m =1 m =1 k =1 m =1
Аналогичным путём можно найти обратный переход
3 3 3 3 3
e i = e1 ∑ α im'α 1m' + e2 ∑ α im'α m2 ' + e3 ∑ α im'α m
3
' = ∑ e k ∑α im'α mk '
i =1 i =1 i =1 k =1 i =1
10
Вывод: Отсюда ясно, что для каждого значения индекса i (i = 1,2,3) имеют место
следующие 18 соотношений
3
⎧0, i' ≠ j ' ,
∑α im' α mj' = ⎨⎩1, i ' = j '.
= δ i 'j ' (iv)
m =1
3
⎧0, i ≠ j,
∑α im'α mj ' = ⎨⎩1, i = j.
= δ ij (v)
m' =1
Проверка показывает
3 3 3
e'i = ∑ ∑
e'k α im' α mk ' = ∑ δ i'k' e'k , (vi)
k =1 m =1 k =1
3 3 3
ei = ek∑ ∑ α im'α mk ' = ∑ δ ik e k , (vii)
k =1 m' =1 k =1
что подтверждает корректность преобразований.
11
xi = (e' k ⋅e i ) ⋅ x' k + x ko1 = α k 'i x' k + x ko1 ;
xi' = (e k ⋅ e'i ) ⋅ x k + x'io = α i ' k x k + x'io .
Эти выражения и дают формулы линейного ортогонального преобразования координат
точки. Коэффициенты этих формул удовлетворяют условиям ортогональности. Эти
условия можно получить, используя формулы
a ⋅ e1 = a1 , a ⋅ e 2 = a 2 , a ⋅ e 3 = a3
и отсюда
a = (a ⋅ e1 )e1 + (a ⋅ e 2 )e 2 + (a ⋅ e 3 )e 3 (iv)
для разложения ортов ek системы (К) по ортам e'k системы (K ' ) и ортов e'k по ортам e k .
Полагая в (iv) a = e i ' , получим
e i ' = (e i '⋅e l )e l = α i 'l e l .
Аналогично получим
e i = (e i ⋅ e l ' ) e l ' = α l 'i e l ' .
Умножая первое разложение скалярно на e 'k , а второе - на e k , и используя
⎧0, i ≠ k
ei ⋅ e k = ⎨ получим
⎩1, i = k
e i '⋅e k ' = α i 'l .α k 'l .;
e i ⋅ e k = α l 'i .α l ' k ..
Вводя символ (дельту) Кронекера
⎧0, если i ≠ k
δ ik = ⎨ ,
⎩1, если i = k
получим
α i 'l .α k 'l . = δ ik' ,
(v)
α l 'i .α l ' k ' = δ ik .
Эти формулы доказывают ортогональность выполненного преобразования.
13
Поскольку смешанное произведение e1 ⋅ (e 2 × e 3 ) ≠ 0 , (так как векторы (e1 , e 2 , e 3 )
составляют базис) получим
1 1
m= = (9.3)
e1 ⋅ (e 2 × e 3 ) V1
Это выражение используется далее в виде
e 2 × e3 e ×e
e1 = = 2 3. (10.3)
e1 ⋅ (e 2 × e 3 ) V1
Здесь модуль V1 равен объёму параллелепипеда, построенного на векторах базиса
(e1 , e 2 , e 3 ) . Аналогично строятся векторы
e ×e e ×e
e 2 = 3 1 и e3 = 1 2 . (11.3)
V1 V1
Замечание 6.3 Соотношения (10.3) и (11.3) можно записать короче:
e j × ek
ei = (12.3)
e l (e m × e n )
где (i, j, k) и (l, m, n) составляют циклические перестановки чисел 1, 2, 3.
Полученные формулы дают выражения кореперов e1 , e 2 , e 3 через реперы e1 , e 2 , e 3 .
Аналогично получаются реперы через кореперы.:
e 2 × e3 e 3 × e1 e1 × e 2
e1 = . e2 = и e3 = . (13.3)
V1 V1 V1
1
где модуль V равен объёму параллелепипеда, построенного на кореперах (e1 , e 2 , e 3 ) .
Сокращенная запись выражений (13.3) аналогична выражению (12.3) и имеет вид
e j × ek
ei = (14.3)
e l (e m × e n )
14
а тогда знаменатель должен быть равен тоже единице, так как e i ⋅ e i = 1 , а, кроме того,
легко видеть, что e m × e n = e l , e m × e n = e l , откуда получается, что
V1 ⋅ V 1 = 1 , ч.т.д. (18.3)
Определение связи между проекциями вектора во взаимных базисах
Задача 1.3 Пусть заданы три произвольных некомпланарных вектора b1, b2 , b3, которые
выбираются в виде системы координат. Требуется разложить по ним вектор b. Задача
сводится к определению компонентов b1, b2, b3 из системы трёх скалярных уравнений,
полученных проектированием выражения
b = b1b1 + b 2 b 2 + b 3b 3
на оси этого базиса.
Решение. Для решения этой задачи нужно использовать два взаимных базиса, чтобы
получить связь между проекциями векторов во взаимных базисах. Для определения
проекций b k из векторного уравнения
3
1 2
b = b b1 + b b 2 + b b 3 = 3
∑ bibi , (19.3)
i =1
где b1 , b 2 , b 3 - некомпланарные векторы, умножим вектор b на b k - вектор взаимного
базиса. Тогда получим (см. формулу (4.3))
3
b⋅b =k
∑b b ⋅ b
i =1
i
i
k
= bk (20.3)
так как
⎧0, если i ≠ k
bi ⋅ bk = ⎨ .
⎩1 если i = k
Отсюда получаются искомые проекции в виде
3
k
b = ∑b b
i =1
i
i ⋅ bk (21.3)
15
что и отвечает условиям задачи (2.3).
Векторы a1 , a 2 , a 3 определяются по формулам (12.3).
Доказательство единственности решения (24.3) выполняется от противного. Допустим,
что есть решение, отличное от (23.3) в виде
A' ⋅a1 = m1 ; A' ⋅a 2 = m2 ; A' ⋅a 3 = m3 (26.3)
Вычитая из (23.3) выражение (26.3), получим
( A - A' ) ⋅ a1 = m1 - m1 = 0,
( A - A' ) ⋅ a 2 = m2 - m2 = 0, (27.3)
( A - A' ) ⋅ a 3 = m3 - m3 = 0.
Вектор A - A' перпендикулярен всем некомпланарным векторам a1 , a 2 , a 3 (так как
скалярное произведение равно нулю, если векторы взаимно перпендикулярны) и может
быть только нуль – вектором, откуда A = A' , и значит, решение единственно, ч.т.д.
Отсюда следует, что решением поставленной задачи 2.3 является выражение (24.3)
Замечание 9.3 Эти задачи демонстрируют каким образом использование взаимного
базиса упрощает решение геометрических задач.
16
e'i ⋅e i = e'i ⋅ e i cos(e'i , e i ) = cos(e'i , e i ) = ai ' i (5.4)
так как векторы e 'i , e i в данном случае элементы матрицы (3.4) равны
ai ' i = cos(e'i , e i ) при (i ' , i = 1,2,3) (6.4)
Если выразить e1 , e 2 , e 3 через e'1 , e'2 , e'3 , то получим
e1 = a11'e1' + a12'e'2 + a13'e'3
17
⎛ e1 ⎞ ⎛ a11' a12' a13' ⎞ ⎛ e'1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ e 2 ⎟ = ⎜ a 21' a 22' a 23' ⎟ ⋅ ⎜ e'2 ⎟ =
⎜e ⎟ ⎜ a ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 31' a32' a33' ⎠ ⎝ e'3 ⎠
(14.4)
⎛ a11' a12' a13' ⎞ ⎛ a1'1 a1'2 a1'3 ⎞ ⎛ e1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ a 21' a 22' a 23' ⎟ ⋅ ⎜ a 2'1 a 2'2 a 2'3 ⎟ ⋅ ⎜ e 2 ⎟
⎜a ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 31' a32' a33' ⎠ ⎝ a3'1 a3'2 a3'3 ⎠ ⎝ e 3 ⎠
Вспомним, во-первых, что две матрицы равны в том случае, когда на одинаковых
местах стоят равные элементы, во-вторых, что произведение любой матрицы на
единичную матрицу равно исходной матрице A ⋅ E = A и E ⋅ A = A . Следовательно, для
того, чтобы левая часть равенства (14.4) равнялась правой части, необходимо и
достаточно, чтобы произведение матриц A ⋅ A −1 равнялось единичной матрице
A ⋅ A −1 = E . Итак, это равенство может выполняться только, если
⎛ a11' a12' a13' ⎞ ⎛ a1'1 a1'2 a1'3 ⎞ ⎛1 0 0 ⎞
−1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
A ⋅ A = ⎜ a 21' a 22' a 23' ⎟ ⋅ ⎜ a 2'1 a 2'2 a 2'3 ⎟ = E = ⎜ 0 1 0 ⎟
⎜a ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 0 1⎟
⎝ 31' a32' a33' ⎠ ⎝ a3'1 a3'2 a3'3 ⎠ ⎝ ⎠
Перемножение прямой и обратной матриц даёт ряд важных зависимостей
⎛ a1'1 a1'2 a1'3 ⎞ ⎛ a11' a12' a13' ⎞ ⎛ a1'1a11' + a1'2 a 21' + a1'3 a31'
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
⎜ a 2'1 a 2'2 a 2'3 ⎟ ⋅ ⎜ a 21' a 22' a 23' ⎟ = ⎜ a 2'1a11' + a 2'2 a 21' + a 2'3 a31'
⎜a ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
⎝ 3'1 a3'2 a3'3 ⎠ ⎝ a31' a32' a33' ⎠ ⎝ a3'1a11' + a3'2 a 21' + a3'3 a31'
a1'1a12' + a1'2 a 22' + a1'3 a32' a1'1a13' + a1'2 a 23' + a1'3 a33' ⎞ ⎛1 0 0 ⎞
⎟ ⎜ ⎟
a 2'1a12' + a 2'2 a 22' + a 2'3 a32' a 2'1a13' + a 2'2 a 23' + a 2'3 a33' ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟
a3'1a12' + a3'2 a 22' + a3'3 a32' a3'1a13' + a3'2 a 23' + a3'3 a33' ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 1⎟⎠
Отсюда в силу справедливости формулы (10.4) получаются очевидные равенства
a1'1a11' + a1'2 a21' + a1'3 a31' = 1
a2'1a11' + a2'2 a21' + a2'3 a31' = 0 (15.4)
a3'1a11' + a3'2 a21' + a3'3 a31' = 0
a1'1a12' + a1'2 a 22' + a1'3 a32' = 0
a 2'1a12' + a 2'2 a 22' + a 2'3 a32' = 1 (16.4)
a3'1a12' + a3'2 a 22' + a3'3 a32' = 0
a1'1a13' + a1'2 a 23' + a1'3 a33' = 0
a 2'1a13' + a 2'2 a 23' + a 2'3 a33' = 0 (17.4)
a3'1a13' + a3'2 a 23' + a3'3 a33' = 1
например, (17.4) коротко можно записать в тензорном виде (см. соглашение о
суммировании в § 6 этой главы):
ak ' j a jk ' = ak '1a1k ' + a k '2 a2k ' + a k '3 a3k ' = 1 k ' = 1,2,3
(18.4)
ai ' j a jk ' = ai '1a1k ' + ai ' a2k ' + ai '3 a3k ' = 0 i ' ≠ k '
или
ai ' k ⋅ a k j ' = a k i ' ⋅ a j ' k = δ i ' j ' (k = 1,2,3) (19.4)
a k 'i ⋅ a j k ' = ai k ' ⋅ ak ' j = δ i j (k ' = 1,2,3) (20.4)
где δ i ' j ' и δ i j - символы (дельта) Кронекера.
18
Замечание 2.4 Дельту Кронекера иногда называют оператором замены, потому что она
даёт следующие преобразования
δ i j b j = δ i 1b1 + δ i 2b2 + δ i 3b3 = bi (21.4)
или
δ i j Ai k = δ1 j A1 k + δ 2 j A2 k + δ 3 j A3 k = A j k (22.4)
Замечание 3.4 Благодаря этим свойствам дельта Кронекера является аналогом
единичного тензора второго ранга.
Пример 1.4 Пусть заданы углы между направлениями координат системы со штрихами и
системы без штрихов в следующей таблице:
x1 x2 x3
о о
x' 135 60 120о
1
x 2' 90о 45о 45о
19
(− 2 2)2 + (1 2)2 + (− 1 2)2 = 2 4 + 1 4 + 1 4 = 1
0 2 + ( 2 2) + ( 2 2) = 0 + 2 4 + 2 4 = 1
2 2
OB = a1e1 , OD = a 2 e 2 .. a2 a
1 2 a2 e2
Определение 1.5 Числа a , a называются e2
контравариантными компонентами вектора а. a1
Определение 2.5 Числа a1 , a2 называются e1
O a 1 e1 D е1
ковариантными компонентами вектора а.
A
Определение 3.5 Контравариантные компоненты a1
E
a1 , a 2 (индекс вверху) можно найти из составляющих e1
1 2 a1 e 1 B e1
a e1 , a e 2 по направлению основного базиса, а также
Рис. 2.5 Вектор а в основном и
a1 a 2 взаимном базисе
из проекций на оси взаимного базиса , .
1 2
e e
20
Определение 4.5 Ковариантные компоненты a1 , a 2 (индекс внизу) могут быть найдены
либо по составляющим a1 e1 , a 2 e 2 вектора a по направлениям взаимного базиса, либо
a1 a 2
по ортогональным проекциям , вектора a на оси основного базиса (рис. 2.5).
e1 e 2
Замечание 2.5. Получение ортогональных проекций на оси каждого базиса делается
следующим образом: получаются единичные векторы e1 e1 , e 2 e2 , e1 e1 , e 2 e 2 ,
а тогда, например,
e a1
a1 ⋅ 1 = ⋅ e1 (1.5)
e1 e1
a1
где и есть проекция вектора а на ось e1 и т.д (рис. 2.5).
e1
Замечание 3.5 В системе координат, определяемой основным базисом (e1 , e 2 , e 3 ) , мы
имеем контравариантные компоненты a i вектора a .
Замечание 4.5. Вспомним, что ковариантные компоненты получаются по формулам
a1 = a ⋅ e1 , a 2 = a ⋅ e 2 , a3 = a ⋅ e 3 , (2.5)
а контравариантные - по формулам
a1 = a ⋅ e1 , a 2 = a ⋅ e 2 , a 3 = a ⋅ e 3 , (3.5)
где сам вектор a записывается через них по основному базису как
a = a1e1 + a 2 e 2 + a 3e 3 , (4.5)
и по взаимному базису как
a = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 . (5.5)
Определим в новом базисе e'1 , e'2 , e'3 ковариантные компоненты ai ' вектора a через
i' i
его компоненты ai и контравариантные компоненты a - через a . Вспомним, что
ai ' i = e'i ⋅e i и ai i ' = e i ⋅ e'i (6.5)
Умножая обе части равенства (5.5) скалярно на вектор e i ' , получим
a i ' = a ⋅ e i ' = ai e i e i ' = a i e i ' e i = a i ' i ai (7.5)
Это закон прямого преобразования. Аналогично получается закон обратного
преобразования
Замечание 5.5 Название ковариантный связано с тем, что прямое преобразование
ковариантных компонент выполняется при помощи прямой матрицы A = ai 'i
ai ' = ai 'i ai , (8.5)
и контравариантных компонент - при помощи той же матрицы
a i ' = ai 'i a i (9.5)
Замечание 6.5 Для обратного преобразования применяется обратная матрица A −1 = ai i '
ai = ai i ' ai ' и a i = ai i ' a i ' (10.5)
Замечание 7.5 Важно отметить, что косоугольные декартовы координаты точки
следует писать с индексами вверху x1 , x 2 , x 3 . Это становится ясным, если учесть, что
эти координаты являются контравариантными компонентами радиуса – вектора этой
точки, так что
21
r = x1e1 + x 2 e 2 + x 3e 3 = x k e k (11.5)
Пример 1.5 Определить ковариантные компоненты данного тензора в системе K1'
Пусть в декартовой системе координат K (i1 , i 2 , i 3 ) даны компоненты тензора 2-го ранга
2 1 3
ik ⋅k
A = Ai = Ai⋅ k = Aik = 2 3 4 . (i)
1 2 1
Базисные векторы координатной системs K1' выражаются через базисные векторы
декартовой системы по следующим формулам:
e1 = i1
e 2 = i1 + i 2 (ii)
e 3 = i1 + i 2 + i 3
'
Определение ковариантных компонент Aik делается по формулам
'
Aik = α il' α km' Alm , (iii)
где α il' , α km' - коэффициенты прямого преобразования. Коэффициенты α il' имеют вид
α11' = 1, α12' = 0, α13' = 0,
α 12' = 1, α 22' = 1, α 23' = 0, (iv)
α 31' = 1, α 32' = 1, α 33' = 1.
таким образом, получим
'
A11 = α11' α11' A11 + α11' α12' A12 + α11' α13' A13 = 1 ⋅ 1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅ 1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 = 2 ,
'
A12 = α11' α 12' A11 + α11' α 22' A12 + α11' α 23' A13 = 1 ⋅ 1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 = 2 + 1 = 3
'
A13 = α11' α 31' A11 + α11' α 32' A12 + α11' α 33' A13 = 1 ⋅ 1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 ⋅ 3 = 6
так как α12' = 0, α13' = 0, то суммирование по l в этих формулах не выполняется.
'
A21 = α 12' α11' A11 + α 12' α12' A12 + α 12' α13' A13 +
+ α 22' α11' A21 + α 22' α12' A22 + α 22' α13' A23 =
= 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 + 1 ⋅ 0 ⋅ 4 = 2 + 2 = 4
'
A22 = α 12' α 12' A11 + α 12' α 22' A12 + α 12' α 23' A13 +
+ α 22' α 12' A21 + α 22' α 22' A22 + α 22' α 23' A23 =
= 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅ 3 + 1 ⋅ 0 ⋅ 4 = 2 + 1 + 2 + 3 = 8
'
A23 = α 12' α 31' A11 + α 12' α 32' A12 + α 12' α 33' A13 +
+ α 22' α 31' A21 + α 22' α 32' A22 + α 22' α 33' A23 =
= 1 ⋅ 1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 ⋅ 3 + 1 ⋅ 1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 1 ⋅ 3 + 1 ⋅ 1 ⋅ 4 = 2 + 1 + 3 + 2 + 3 + 4 = 15
'
A31 = α 31' α11' A11 + α 31' α12' A12 + α 31' α13' A13 +
+ α 32' α11' A21 + α 32' α12' A22 + α 32' α13' A23 +
+ α 33' α11' A31 + α 33' α12' A32 + α 33' α13' A33 =
= 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 + 1 ⋅ 0 ⋅ 4 + 1 ⋅1 ⋅1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅1 = 2 + 2 + 1 = 5
22
'
A 32 = α 31 ' α 12 ' A11 + α 31 ' α 22' A12 + α 31 ' α 23 ' A13 +
+ α 32' α 12 ' A 21 + α 32' α 22' A 22 + α 32' α 23 ' A 23 +
+ α 33' α 12 ' A 31 + α 33' α 22' A 32 + α 33' α 23 ' A 33 =
= 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅1 + 1 ⋅ 0 ⋅ 3 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅ 3 + 1 ⋅ 0 ⋅ 4 + 1 ⋅1 ⋅1 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 0 ⋅1 =
2 + 1 + 2 + 3 + 1 + 2 = 11
'
A33 = α 31' α 31' A11 + α 31' α 32' A12 + α 31' α 33' A13 +
+ α 32' α 31' A21 + α 32' α 32' A22 + α 32' α 33' A23 +
+ α 33' α 31' A31 + α 33' α 32' A32 + α 33' α 33' A33 =
= 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅1 + 1 ⋅1 ⋅ 3 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅ 3 + 1 ⋅1 ⋅ 4 + 1 ⋅1 ⋅1 + 1 ⋅1 ⋅ 2 + 1 ⋅1 ⋅1 =
= 2 + 1 + 3 + 2 + 3 + 4 + 1 + 2 + 1 = 19
Таким образом, ковариантные компоненты равны:
2 3 6
A'ik = 4 8 15 (v)
5 11 19
23
при j = 2 a1T12 + a 2T22 + a3T32 ,
при j = 3 a1T13 + a 2T23 + a3T33 .
Пример 2.6 В трёхмерном пространстве вычислить следующие выражения, содержащие
дельту Кронекера δ i j 1) δ i i 2) δ i j δ i j 3) δ i j δ i k δ j k 4) δ i j δ j k 5) δ i j Ai k
1) δ i i = δ 11 + δ 22 + δ 33 = 3
2) δ i j δ i j = δ 1 j δ 1 j + δ 2 j δ 2 j + δ 3 j δ 3 j = 3
3) δ i j δ i k δ j k = δ1 j δ1 k δ j k + δ 2 j δ 2 k δ j k + δ 3 j δ 3 k δ j k = 3
4) δ i j δ j k = δ i1δ 1 k + δ i 2δ 2 k + δ i 3δ 3 k = δ i k
5) δ i j Ai k = δ 1 j A1 k + δ 2 j A2 k + δ 3 j A3 k = A j k
24
изображённые на рис. 1.6, переобозначить, как на рис. 2.6, то произвольный вектор
v = υ1i + υ 2 j + υ 3k можно записать в виде
v = υ1e1 + υ 2 e 2 + υ 3e 3 (1.6)
где υ1 , υ 2 , υ 3 - декартовы координаты вектора v.
Применяя к этому равенству соглашение о суммировании, z
Тензоры второго ранга тоже могут быть представлены Рис. 1.6 Вектор v в
декартовой системе
суммированием по базисным векторам, снабжённым
1 координат
индексами. Так, диаду ab , заданную в девятизначной
форме, можно записать в виде
ab = (ai e i )(b j e j ) = ai b j e i e j (3.6)
Замечание 2.6 В этом выражении важно сохранять порядок
x3
написания базисных векторов.
Девятичленная форма любого тензора второго ранга D
e3
может быть представлена в компактном обозначении так: v
D = Dij e i e j (4.6) e2
e1 x2
Пример 3.6 Пусть даны два произвольных тензора aijk и
x
blm ранга 3 и 2. 1
1
Подробно понятие диады рассматривается в главе 2.
25
Как и следовало ожидать, получился исходный тензор, так как δ ij равен единице только в
том случае, когда k = l .
26
13) Если нужно уточнить, какие значения пробегает греческий индекс, то эти
значения заключаются в угловые скобки.
aα eα α = 1,2,3 (11.6)
Замечание 5.6 В прямоугольной декартовой системе координат ковариантные и
контравариантные компоненты совпадают
Замечание 6.6 Для верхних и нижних индексов существуют правила, которое
используется для проверки формул:
Правило 2.6 Суммирование может производиться только по верхнему и нижнему
«немым» индексам. Запись ai b i , a ik a k является верной. a k b k , a ik a k - неверные записи (в
обобщённой системе координат!).
Правило 3.6 Формула ai = ai k a k называется операцией «опускания» индекса, а формула
a i = a i k a k - «поднятия» индекса.
Замечание 7.6 Эти правила относятся к компонентам тензоров в обобщённых системах
координат. В прямоугольной декартовой системе допустимы записи Aik Bi , Cik Ak и
т.п., потому что основной и взаимный базисы совпадают.
Для простоты на рисунках 1.5 и 2.5 были показаны только по две компоненты вектора
в каждой системе. Выражение ковариантных компонент ak вектора через его
k
контравариантные a компоненты в пространстве можно получить, если разложение
3
a = a1e1 + a 2 e 2 + a 3e 3 = ∑ a k ek = a k ek (1.7)
k =1
умножить скалярно на e i
a ⋅ei = a k ( ek ⋅ei) (2.7)
k
и наоборот, контравариантные a компоненты можно выразить через ковариантные
ak
3
1 2
a = a1e + a 2 e + a3e = 3
∑ ak e k = ak e k (3.7)
k =1
i
если умножить скалярно на e
a ⋅ e i = ak ( e k ⋅ ei ) (4.7)
Введём обозначения
g k i = g i k = e k ⋅ ei (5.7)
g ki = g i k = e k ⋅ ei (6.7)
Тогда, учитывая, что a ⋅ e i = a i и a ⋅ e i = ai , из (4.7) и (2.7) получим
a i = g i k ak , (7.7)
ai = g i k a k , (8.7)
которые и дают искомые выражения для связи компонентов вектора а. Эти действия
называются действиями подъёма и опускания индекса с помощью метрического
тензора.
27
Кроме выражений (5.7) и (6.7) вводится обозначение для выражения взаимности
базисов:
⎧0, если i ≠ k
e k ⋅ e i = g ik = δ ik = ⎨ (9.7)
⎩1, если i = k
Определение 1.7 Каждое из выражений g i k и g i k представляет собой тензор второго
ранга и, так как они определяют метрику пространства, их называют метрическими
тензорами
Замечание 1.7 Дельта Кронекера g ik = δ ik также тензор
А второго ранга.
∆S Рассмотрим некоторые свойства величин g i k , g i k и g ik .
∆r Они важны, так как являются основной характеристикой
r В пространства, связанного базисом ( e1 , e 2 , e 3 ) . Это легко
понять, если выразить приращение длины дуги ∆ S через
r + ∆r
числа g i k и g i k . Приращение длины дуги можно заменить,
О
Рис. 1.7 К понятию как всегда в математическом анализе, приращением радиуса –
длины дуги вектора ∆ r (рис. 1.7). Отсюда
2
(∆ S ) 2 = ∆ r , (10.7)
где ∆ r = e i ∆x i , ∆ r = e k ∆x k , что, в силу инвариантности длины отрезка, можно написать
в виде
(∆ S ) 2 = (∆ r) ⋅ ( ∆ r) = e i ∆x i ⋅ e k ∆x k = e i ∆x i ⋅ e k ∆xk = e i ∆xi ⋅ e k ∆x k (11.7)
где ∆xi , ∆x i - компоненты вектора ∆ r в основном и взаимном базисах. Тогда, используя
обозначения (5.7) и (6.7), можно записать
(∆ S ) 2 = g i k ∆x i ⋅ ∆x k (12.7)
или
(∆ S ) 2 = g i k ∆xi ⋅ ∆xk (12’.7)
или
(∆ S ) 2 = ∆xi ⋅ ∆x i , (12’’.7)
где ∆xi , ∆xk - ковариантные компоненты вектора ∆ r , а ∆x i , ∆x k - контравариантные
компоненты вектора ∆ r .
Формулы (12.7), (12’.7) и (12’’.7) определяют квадрат элемента дуги в выбранной
системе координат через метрические тензоры g i k (или g i k ).
Определение 2.7 Говорят, что величины gi k (или g i k ) определяют метрику
пространства, арифметические свойства которого устанавливаются введённой системой
координат х1 , x 2 , x 3 .
Связь между величинами g i k и g i k можно установить, если рассмотреть выражения
ai = g i k a k ( i = 1,2,3 )
как систему трёх линейных относительно a k уравнений:
28
a1 = g11a1 + g12 a 2 + g13 a 3 ,
a 2 = g 21a1 + g 22 a 2 + g 23 a 3 , (13.7)
a3 = g 31a1 + g 32 a 2 + g 33 a 3
Для решения этой системы введём обозначение определителя этой системы
g11 g12 g13
G = det( g i k ) = g 21 g 22 g 23 , (14.7)
g 31 g 32 g 33
где ( g i k ) - матрица
⎛ g11 g12 g13 ⎞
⎜ ⎟
( g i k ) = ⎜ g 21 g 22 g 23 ⎟ (15.7)
⎜g g 32 g 33 ⎟⎠
⎝ 31
Отсюда, решая систему (13.7) по Крамеру, получим
a1 g12 g13
3
a2
a3
g 22
g 32
g 23
g 33
∑ G1 k a k
a1 = = k =1 , (16.7)
G G
g11 a1 g13
3
g 21
g 31
a2
a3
g 23
g 33
∑ G 2 k ak
a2 = = k =1 , (17.7)
G G
g11 g12 a1
3
g 21
g 31
g 22
g 32
a2
a3
∑ G 3 k ak
a3 = = k =1 , (18.7)
G G
или
3
∑ G i k ak G i k ak
i k =1
a = = ( i = 1,2,3 ) (19.7)
G G
где G i k - алгебраические дополнения, соответствующие члену ( g i k ) детерминанта
(определителя) G , могут быть записаны в виде
g p s g pt
G ik = , (20.7)
g r s g rt
где индексы (i, p, r ) и (k , s, t ) составляют циклическую перестановку чисел 1, 2, 3.
Таким образом, например, имеем
g 22 g 23 g13 g12 g12 g13
G11 = , G12 = , G13 = ..
g 32 g 33 g 33 g 32 g 22 g 23
3 a1 g12 g13
∑ G i k ak получается из определителя a2 g 22 g 23 .
k =1 a3 g 32 g 33
29
3 g13 g12
g 22 g 23 g12 g13
∑ G1 k a k = a1
g 32 g 33
+ a2
g 33 g 32
+ a3
g 22 g 23
= a1G11 + a 2 G12 + a3G13 (21.7)
k =1
3
∑Gi k
То есть, a i = k =1 ⋅ ak или по соглашению о суммировании
G
Gi k
⋅ ak . ai = (22.7)
G
Сравнивая теперь (19.7) с (7.7), получим искомую связь
3
G ik
∑Gi k
g i k = k =1 или g i k = . (23.7)
G G
Аналогичным путём можно получить выражение
3
∑ Gi k Gi k
g i k = k =1 или g i k = , (24.7)
G' G'
где
g ps g pt
G ' = det g i k , Gi k = . (25.7)
rs rt
g g
С другой стороны, непосредственными вычислениями с учётом (5.7), (6.7) и (9.7)
e k ⋅ ei = g i k = g k i
e k ⋅ e i = g i k = g ki (26.7)
⎧0, если i ≠ k
e k ⋅ e i = g ik = δ ik = ⎨
⎩1, если i = k
и полученных ранее в § 3 выражений
e j × ek e j × ek
ei = = (27.7)
e l (e m × e n ) V
можно выяснить геометрический смысл знаменателя G .
Подставим выражения (27.7) в формулу (26.7) и используем свойство векторно –
векторного произведения 2 Тогда получается
e p × e r e s × et 1 e p ⋅ e s e p ⋅ et 1 g p s g pt
g i k = ei ⋅ e k = ⋅ = = (28.7)
V V V 2 e r ⋅ e s e r ⋅ et V 2 gr s gr t
где (i, j, k) и (l, m, n) составляют циклические перестановки чисел 1, 2, 3..
⎡ g11 g12 g13 ⎡ g ps g pt
⎢ ⎢ ik
G = det( g i k ) = ⎢ g 21 g 22 g 23 ⎢, а G =
gr s gr t
⎢⎣ g 31 g 32 g 33 ⎢⎣
2
a × (b × c) = b (a ⋅ c) − c (a ⋅ b) , откуда
(e p × e r ) ⋅ (e s × e t ) = e t × (e p × e r ) ⋅ e s = {e p (e t ⋅ e r ) − e r (e t ⋅ e p )}e s =
= (e p ⋅ e s )(e t ⋅ e r ) − (e r ⋅ e s )(e t ⋅ e p )
30
G = V 2 и V = ± G, (29.7)
где G определено в (23.7).
Замечание 2.7 Знак перед корнем для правой системы координат выбирается
положительным.
Поскольку аналогичным путём можно получить
V ' = ± C ', (30.7)
то, учитывая, что V ⋅V ' = 1 , получим, как следствие,
G ⋅ G' = 1 . (31.7)
Таким образом, объём V параллелепипеда, построенного на векторах основного
базиса, равен G , а на векторах взаимного базиса G ' .
a1 = g11a1 ; a 2 = g 22 a 2 ; a3 = g 33 a 3 ⎫⎪
⎬ (32.7)
a1 = g 11a1 , a 2 = g 22 a 2 , a 3 = g 33 a3 ⎪⎭
Если вместо a i = g i k a k записать a k = g k i ai и подставить в ai = g i k a k , то
ai = g i k a k = g i k g ki ai ,
и тогда совершенно очевидно, что
g i k g ki = 1 (33.7)
Следовательно,
1 1 1
g11 = , g 22 = , g 33 = ,
11 22
g g g 33
потому что g11 ⋅ g 11 = 1, g 22 ⋅ g 22 = 1, g 33 ⋅ g 33 = 1 . Кроме того, отсюда получается
выражение квадрата приращения длины дуги через метрический тензор в виде
∆S 2 = g11 (∆x1 ) 2 + g 22 (∆x 2 ) 2 + g 33 (∆x 3 ) 2 . (34.7)
Задача 1.7 Выразить скалярное произведение двух векторов и косинус угла между
ними через ковариантные и контравариантные компоненты.
Решение. По определению
A ⋅ B = Ai ei ⋅ B k e k = Ai e i ⋅ Bk e k = Ai ei ⋅ Bk e k = Ai e i ⋅ B k e k =
= g ik Ai B k = g ik Ai Bk = Ai B i = Ai Bi
и в силу равенства
⎧0, если i ≠ k
g ik = δ ik = ⎨ .
⎩1, если i = k
получается
A ⋅ B = g ik Ai B k = g ik Ai Bk = Ai B i = Ai Bi
Модуль вектора А равен
31
A = A = A ⋅ A = g ik Ai A k = g ik Ai Ak = Ai Ai ,
и угол между векторами А и В может быть найден по одной из следующих формул
g ik Ai B k g ik Ai Bk Ai B i
cos( A ⋅ B) = = = .
i k i k ik ik i i
g ik A A g ik B B g Ai Ak g Bi Bk Ai A Bi B
Здесь числитель и подкоренное выражение записаны в обобщённых обозначениях.
33
Его ковариантные компоненты согласно (49.7) определяются следующим образом
∂r
aj = a⋅ = a ⋅ e j = a i ei ⋅ e j (50.7)
j
∂α
Определим теперь матрицу
∂r ∂r
g ij = ⋅ = ei ⋅ e j , (51.7)
∂α i ∂α j
которая, очевидно, является симметричной. Она называется фундаментальной
матрицей. Определитель этой матрицы
G = det g ij (52.7)
согласно условиям (7.7) или (8.7) является отличным от нуля. Следовательно, существует
матрица g ij , обратная по отношению к g ij
g ij ⋅ g ij = δ i j , (53.7)
где δ i j - элементы единичной матрицы (дельты Кронекера)
⎧0, если i ≠ j
δ ij = ⎨ (54.7)
⎩1, если i = j
Из формул (39.7) и (44.7) была установлена связь между ковариантными и
контравариантными компонентами вектора a
a j = a i g ij (55.7)
Умножая левую и правую части этого соотношения на g ij и производя суммирование
по j , получим, используя (53.7), соотношение, обратное к (55.7)
a j g jk = a k (56.7)
С помощью формул (55.7) и (56.7) и определения (14.7) скалярное произведение
двух векторов a и b можно выразить четырьмя различными способами
a ⋅ b = a i b j g i j = a i b j = g i j ai b j = ai b j (57.7)
34
T 'i k = T lmα i ' l α k ' m (61.7)
Равенство (61.7) представляет собой преобразование, которое и доказывает тензорность
выражения Ti k .
Замечание 5.7 Этот признак тензорности является также определением тензора второго
ранга.
Замечание 6.7 В случае системы обобщённых координат, если можно написать, что
.k
Ti k A i B k = inv , T i k Ai Bk = inv , Ti A i Bk = inv
где Ai , Bi - ковариантные, а A i , B i - контравариантные компоненты двух
.k
произвольных векторов, то величины Ti k , T ik , Ti являются соответственно
ковариантными, контравариантными и смешанными компонентами тензора второго
ранга.
Символ Леви-Чивита
36
υ1 a1 c1
υ 2 b2 c2
υ 3 c3 c3
α=
a1 b1 c1
a2 b2 c2
a3 b3 c3
ε ijk υ i b j c k
Учитывая выражения задачи 2.7, можно записать α = .
ε p q r a p bq c r
Аналогично получаются выражения
ε ijk aiυ j c k ε ijk ai b jυ k
β= и γ =
ε p q r a p bq c r ε p q r a p bq c r
Задача 4.7 Показать, что ε ijk ε kpq = δ lp δ jq ; а) при i = 1, j = q = 2, p = 3 и б)
i = q = 1, j = p = 2, p = 3 . ( В этой задаче доказывается, что это тождество справедливо
при любом выборе индексов).
Решение. а) Положим i = 1, j = 2, p = 3, q = 2 и заметим, что k индекс суммирования и,
следовательно, пробегает значения 1, 2, 3. Тогда
ε ijk ε kpq = ε 12k ε k 32 = ε 121ε 132 + ε 122ε 232 + ε 123ε 332 = 0
δ i p δ j q − δ iq δ j p = δ13δ 22 − δ12δ 23 = 0;
б) Пусть i = 1, j = 2, p = 2, q = 1 . Тогда
ε ijk ε kpq = ε 123ε 321 = −1
δ i p δ j q − δ iq δ j p = δ12δ 21 − δ11δ 22 = −1.
Задача 5.7 Воспользовавшись результатами задачи 4.7, доказать, что
а) ε p q s ε m n r = δ p nδ q r − δ p r δ q n б) ε pqs ε mnr = −2δ pr .
Решение. В тождестве, доказанном в задаче 4.7, разложим определитель по первой
строке:
ε pqs ε mnr = δ mp (δ nq δ rs − δ ns δ rq ) + δ mq (δ ns δ rq − δ np δ rs ) + δ ms (δ np δ rq − δ nq δ rp )
а) Положив m = s , получим
ε pqs ε snr = δ sp (δ nq δ rs − δ ns δ rq ) + δ sq (δ ns δ rq − δ np δ rs ) + δ ss (δ np δ rq − δ nq δ rp ) =
= δ rp δ nq − δ pnδ rq + δ qnδ rp − δ np δ qr + 3δ np δ rq − 3δ nq δ rp = δ np δ rq − δ nq δ rp .
б) В полученном в «а» соотношении положим n = q . Тогда
ε pqs ε sqr = δ qp δ rq − δ qq δ rp = .δ pr − 3δ pr = −2δ pr .
Задача 6.7 Для тензора Леви-Чивита ε ijk непосредственным расписыванием по индексам
показать, что а) ε ijk ε kij = 6 , б) ε ijk a j a k = 0 .
Решение.
а) Просуммируем сначала по i :
ε ijk ε kij = ε 1 jk ε k1 j + ε 2 jk ε k 2 j + ε 3 jk ε k 3 j
Затем суммируем по j , записывая только отличные от нуля члены:
ε ijk ε kij = ε 12k ε k12 + ε 23k ε k 23 + ε 21k ε k 21 + ε 23k ε k 23 + ε 31k ε k 31 + ε 32k ε k 32
Наконец, суммируем по k , опять оставляя только ненулевые члены:
ε ijk ε kij = ε 123ε 312 + ε 132ε 213 + ε 213ε 321 + ε 231ε 123 + ε 312ε 231 + ε 321ε 132 =
= (1)(1) + (−1)(−1) + (−1)(−1) + (1)(1) + (1)(1) + (−1)(−1) = 6
37
б) Суммируем по j , потом по k :
ε ijk a j a k = ε i1k a1a k + ε i 2k a 2 a k + ε i3k a3 a k =
= ε i12 a1a 2 + ε i 23 a 2 a3 + ε i 21a 2 a1 + ε i 23 a 2 a3 + ε i31a3 a1 + ε i32 a3 a 2
Из этого выражения получим:
при i = 1 ε 1 jk a j a k = a 2 a3 − a3 a 2 = 0
при i = 2 ε 2 jk a j a k = a1a3 − a3 a1 = 0
при i = 3 ε 3 jk a j a k = a1a 2 − a 2 a1 = 0
§ 8 Якобиан
38
∂f ∂f ∂f
Замечание 2.8 Можно представить себе комплекты функций , как , ,
∂ xi ∂ yi ∂ zi
один и тот же математический аппарат, но в разных системах координат. В каждой
отдельной точке P ( x1 , x 2 ,..., x n ) комплект (3.8) представляет n чисел, которые можно
рассматривать как компоненты градиента вектора, а комплект (5.8) представляет собой
тот же вектор в другой системе координат.
Из формул (5.8) и (7.8) видно, что каждый раз при переходе из одной системы
∂ xα ∂ xα
координат в другую происходит умножение на тензор вида , . Эти тензоры
∂ yi ∂ zi
являются матрицами преобразования величин из одной системы координат в другую.
∂ yi
Замечание 3.8 Определитель прямого преобразования Ai⋅ k = k (производные новых
∂x
координат по старым) имеет вид
∂ y1 ∂ y1 ∂ y1
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
D ( y1 , y 2 , y 3 ) ∂ y2 ∂ y2 ∂ y2 (8.8)
J1 = =
D ( x1 , x 2 , x 3 ) ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
∂ y3 ∂ y3 ∂ y3
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
∂ xk
Замечание 4.8 Определитель обратного преобразования C k⋅ i = (производные старых
∂ yi
координат по новым) имеет вид
∂x 1 ∂x 1 ∂x 1
∂ y1 ∂ y2 ∂ y3
D ( x1 , x 2 , x 3 ) ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 (9.8)
J2 = 1 2 3
= 1 2 3
D (y , y , y ) ∂y ∂y ∂y
∂x 3 ∂x 3 ∂x 3
1 2
∂y ∂y ∂ y3
∂x i
Замечание 5.8 Транспонированный якобиан B i⋅ j = имеет вид
∂yj
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂ y1 ∂ y1 ∂ y1
∂x1 ∂x 2 ∂x 3 (10.8)
J3 =
∂ y2 ∂ y2 ∂ y2
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂ y3 ∂ y3 ∂ y3
∂ yi
Замечание 6.8 Здесь Ai⋅ k = - якобиан прямого преобразования (11.8)
∂x k
∂ xi
B i⋅ j =
- якобиан обратного преобразования (12.8)
∂yj
Замечание 7.8 Произведения прямого и обратного преобразования равны дельте
Кронекера
39
Ai⋅ k ⋅ B k⋅ j = δ i⋅ j B i⋅ j ⋅ A ⋅jk = δ i⋅ k (13.8)
Замечание 8.8 Преобразование получается по формулам
⎛ b11' b12' b31' ⎞
⎜ ⎟
j ⎜ 2 2 2⎟
a j ' = a j B ⋅ j ' = (a1 a 2 a3 )⎜ b1' b2' b3' ⎟ =
⎜⎜ b 3 b 3 b 3 ⎟⎟ (14.8)
⎝ 1' 2' 3' ⎠
= (a1b11' + a 2 b12' + a3b13' a1b12' + a 2 b22' + a3b23' a1b31' + a 2 b32' + a3b33' ) = (a1' a 2' a3' )
и
⎛ a11' a12' a13' ⎞⎟
⎜
⎜ ⎟
a i ' = a i Ai⋅'i = (a1 a 2 a 3 )⎜ a12' a 22' a 23' ⎟ =
⎜ 1' ⎟
⎜ a3 a32' a33' ⎟
⎝ ⎠
= (a1a11' + a 2 a12' + a 3 a13' a1a12' + a 2 a 22' + a 3 a32' a1a13' + a 2 a 23' + a 3 a33' ) =
(15.8)
= (a1' a 2' a 3' )
40
ГЛАВА 2. СВОЙСТВА ТЕНЗОРОВ И ДЕЙСТВИЯ С НИМИ
41
Перестановка индексов, симметрирование и альтернирование
42
Замечание 6.9 Свойство симметрии и антисимметрии тензоров, отнесённое к системам
обобщённых координат, устанавливается по парам одноимённых (ковариантных или
⋅⋅l
контравариантных) индексов. Так, например, тензор Aik - симметричен, а
⋅⋅l
Bik антисимметричен, если
⋅⋅l ⋅⋅l ⋅⋅l ⋅⋅l
Aik = Aki Bik = − Bki
1
Задача 3.9. Пусть задан антисимметричный декартов тензор Bij и вектор bi = ε ijk B jk /
2
Показать, что Bpq = ε pq i bi .
Решение. Умножим данный вектор на ε pqi и воспользуемся тождеством, доказанным в
задаче 5.7.
ε pqi bi = 1 2 ε pqi ε ijk B jk = 1 2 (δ pj δ qk − δ pk δ qj ) B jk =
= 1 ( B pq − Bqp ) = 1 ( B pq + B pq ) = B pq
2 2
Задача 4.9 Показать, что тензор Bik = ε ijk a j антисимметричен.
Д о к а з а т е л ь с т в о. В соответствии с определением символа Леви-Чивита ε ijk
перемена местами двух индексов ведёт к изменению знака, так что
Bik = ε ijk a j = − (ε kji a j ) = −( Bki ) = − Bki .
43
Замечание 2.10 Из этой записи видно, что диады a; b и b; a не равны между собой.
⎧b1a1 b1a 2 b1a 3 ⎫
⎪ ⎪
⎪ ⎪
b; a = ⎨b 2 a1 b 2 a 2 b 2 a 3 ⎬ (4.10)
⎪ 3 1 3 2 3 3⎪
⎪⎩b a b a b a ⎪⎭
Легко видеть, что (3.10) не равно (5.10)
⎧b1a1 b1a 2 b1a3 ⎫
⎪ ⎪
b; a = ⎨b2 a1 b2 a 2 b2 a3 ⎬ (5.10)
⎪b a b a b a ⎪
⎩ 3 1 3 2 3 3⎭
то есть, диадное произведение в общем случае некоммутативно a; b ≠ b; a .
Замечание 3.10 Диада является тензором второго ранга специального вида, потому что
столбцы и строки компонент этого тензора пропорциональны между собой.
Замечание 4.10 Тензором второго ранга является также сумма диад
( a; b ) + ( c; d ) + ( e; f )
44
Задача 1.10 Даны два базиса
⎛ e1 ⎞
⎜ ⎟
ei = ⎜ e 2 ⎟ и e j = (e1 e 2 e 3 ) (15.10)
⎜e ⎟
⎝ 3⎠
Их произведение даёт 9 диад, то есть,
⎛ e1 ; e1 e1 ; e 2 e1 ; e 3 ⎞
⎜ ⎟
j ⎜ 1 2 3⎟
G = ei ; e = ⎜ e 2 ; e e 2 ; e e2;e ⎟ (16.10)
⎜⎜ e ; e1 e ; e 2 e ; e 3 ⎟⎟
⎝ 3 3 3 ⎠
Диадики
Алгебра диадиков
Определение 10.10 Два лиадика D и F равны тогда и только тогда, когда для любого
вектора v справедливы равенства
v ⋅ D = v ⋅ F или D ⋅ v = F ⋅ v . (28.10)
45
Определение 11.10 Единичным диадиком (или единичным тензором) называется
диадик I , который представляется в виде
I = e1e1 + e 2 e 2 + e 3e 3 , (29.10)
⎧1 0 0⎫
⎪ ⎪
I = ⎨0 1 0⎬ (30.10’)
⎪0 0 1⎪
⎩ ⎭
где e1 , e 2 , e 3 - векторы любого ортонормированного базиса в трёхмерном евклидовом
пространстве.
Замечание 7.10 При умножении единичного диадика на вектор v справа или слева
получается вектор v
. I⋅v = v⋅I = v (31.10)
для всех векторов v .
Определение 12.10 Векторные произведения v × D и D × v являются диадиками, которые
представляются соответственно формулами
v × D = ( v × a1 )b1 + ( v × a 2 )b 2 + ... + ( v × a N )b N = F (32.10)
D × v = a1 (b1 × v) + a 2 (b 2 × v ) + ... + a N (b N × v) = E (33.10)
Определение 13.10 Скалярное произведение двух диад a; b и c; d по определению есть
диада вида
a; b ⋅ c; d = a ( bc ) ; d = a; ( bc ) d = ( bc ) ( a; d ) = ( a; d )( bc ) (34.10)
и снова представляет собой диаду. Отсюда видно, что произведение диад не меняется при
переносе скалярного произведения ( bc ) .
Определение 14.10 Скалярное произведение любых двух диадиков D и E тоже является
диадиком (на основании формулы 17.10)
D ⋅ E = (a1; b1 + a 2 ; b 2 + ... + a N ; b N ) ⋅ (c1; d1 + c 2 ; d 2 + ... + c N ; d N ) =
(35.10)
= (b1 ⋅ c1 )(a1; d1 ) + (b 2 ⋅ c 2 )(a 2 ; d 2 ) + ... + (b N ⋅ c N )(a N ; d N )
Определение 15.10 Диадики D и E являются взаимно обратными, если
D⋅E = E⋅D = I (36.10)
Замечание 8.10 Для обратных диадиков часто используются обозначения E = D -1 и
D = E -1 .
Определение 16.10 Дважды скалярное произведение диад a; b и c; d определяется
следующим образом
a; b : c; d = (a ⋅ b)(c ⋅ d) = λ скаляр (37.10)
Определение 17.10 Дважды смешанное произведение диад a; b и c; d определяется
следующим образом
a; b × ⋅ c; d = (a × b)(c ⋅ d) = h вектор (38.10)
a; b ⋅ × c; d = (a ⋅ b)(c × d) = g вектор (39.10)
Определение 18.10 Дважды векторное произведение диад a; b и c; d определяется как
a; b × × c; d = (a × b)(c × d) = uw диада (40.10)
Определение 19.10 Диадик D называют самосопряжённым или симметричным, если
выполняется условие
D = Dc (41.10)
Определение 20.10 Диадик D называют антисимметричным, если выполняется условие
D = −D c (42.10)
Замечание 9.10 Каждый диадик можно представить в виде суммы симметричного и
антисимметричного диадиков, причём это представление единственно. Это можно
записать так:
46
D = 1 (D + D c ) + 1 (D - D c ) (43.10)
2 2
Задача 2.10 Показать, что тензор второго ранга, заданный в виде суммы N диад, можно
свести к сумме трёх членов, если использовать базисные векторы e1 , e 2 , e 3 в качестве а)
первых сомножителей, б) в качестве вторых сомножителей в диадах.
Пусть
D = a1; b1 + a 2 ; b 2 + ... + a N ; b N = a i ; b i (i = 1,2,..., N ) (44.10)
а) Запишем все первые сомножители диад ai через базисные векторы
a i = a1i e1 + a 2i e 2 + a3i e 3 = a j i e j , (45.10)
тогда
D = a j i e j ; b i = e j ; (a j i b i ) = e j ; c j , где ( j = 1, 2, 3) и вектор c j = a j i b i (46.10)
б) Аналогично, подставляя b i в виде b i = b i j e j , получим
D = a i b j i e j = (b i j a i )e j = g j e j , где ( j = 1, 2, 3) .и вектор g j = b i j a i (47.10)
Задача 3.10. Показать, что для произвольных диадика D и вектора v справедливо
равенство D ⋅ v = v ⋅ D c . ( Dc - симметричный диадик)
Решение. Пусть D = a1b1 + a 2 b 2 + ... + a N b N = a i b i . Тогда
D ⋅ v = a1 (b1 ⋅ v) + a 2 (b 2 ⋅ v) + ... + a N (b N ⋅ v) =
= (b1 ⋅ v) ⋅ a1 + (b 2 ⋅ v) ⋅ a 2 + ... + (b N ⋅ v) ⋅ a N = v ⋅ D c
Задача 4.10. Доказать, что (D c ⋅ D) c = D c ⋅ D
Решение. Любой тензор 2-го ранга может быть представлен в виде диадика D = Dije i e j , а
симметричный - в виде D c = D ji e i e j .
Тогда
D c ⋅ D = D ji e i e j ⋅ Dpq e p e q = D ji Dpq (e j ⋅ e p )e i e q
и
(D c ⋅ D) c = D ji Dpq (e j ⋅ e p )e q e i = Dpq e q (e p ⋅ e j )e i D ji = Dpq e q e p ⋅ D ji e j e i = D c ⋅ D
Задача 5.10 Для тензоров D = 3ii + 2jj - jk + 5kk, F = 4ik + 6jj - 3kj + kk вычислить и
сравнить двойные скалярные произведения: D : F и D : F .
Решение. По определению ab : cd = (a ⋅ c) ⋅ (b ⋅ d) , следовательно
D : F(= F : D) = (a ⋅ c) ⋅ (b ⋅ d) =
= 3 ⋅ 4 ⋅ (i ⋅ i ) ⋅ (i ⋅ k ) + 3 ⋅ 6 ⋅ (i ⋅ j) ⋅ (i ⋅ j) + 3 ⋅ (-3) ⋅ (i ⋅ k ) ⋅ (i ⋅ j) + 3 ⋅ 1 ⋅ (i ⋅ k ) ⋅ (i ⋅ k ) +
+ 2 ⋅ 4 ⋅ ( j ⋅ i ) ⋅ ( j ⋅ k ) + 2 ⋅ 6 ⋅ ( j ⋅ j) ⋅ ( j ⋅ j) + 2 ⋅ (-3)(j ⋅ k ) ⋅ (j ⋅ j) + 2 ⋅ 1 ⋅ ( j ⋅ k ) ⋅ ( j ⋅ k ) -
.
- 1 ⋅ 4 ⋅ ( j ⋅ i ) ⋅ (k ⋅ k ) - 1 ⋅ 6 ⋅ ( j ⋅ j) ⋅ (k ⋅ j) - 1 ⋅ 3 ⋅ ( j ⋅ k ) ⋅ (k ⋅ j) - 1 ⋅ 1 ⋅ ( j ⋅ k ) ⋅ (k ⋅ k ) +
+ 5 ⋅ 4 ⋅ (k ⋅ i ) ⋅ (k ⋅ k ) + 5 ⋅ 6 ⋅ (k ⋅ j) ⋅ (k ⋅ j) + 5 ⋅ (-3) ⋅ (k ⋅ k ) ⋅ (k ⋅ j) + 5 ⋅ 1 ⋅ (k ⋅ k ) ⋅ (k ⋅ k ) =
= 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 12 + 0 + 0 − 0 − 0 − 0 − 0 + 0 + 0 + 0 + 5 = 17
Аналогично ab ⋅ ⋅ cd = (b ⋅ c) ⋅ (a ⋅ d) и, следовательно, D ⋅ ⋅ F = 12 + 3 + 5 = 20
Задача 6.10 Показать, что (D × v )c = − v × D c
Д о к а з а т е л ь с т в о: Известно, что D = a1 b1 + a 2 b 2 + ... + a N b N Тогда
D × v = a1 (b1 × v) + a 2 (b 2 × v) + ... + a N ( b N × v).
(D × v )c = (b1 × v)a1 + (b 2 × v)a 2 + ... + ( b N × v)a N =
= −( v × b1 )a1 − ( v × b 2 )a 2 − ... − ( v × b N )a N = − v × D c
47
§ 11 Произведения тензоров и свёртки.
Свёртки
48
3 3 3
A 'p = ∑∑α pi Ail l = ∑α pi Ai (7.11)
i =1 l =1 i =1
В (7.11) была использована формула (1.11). Этим доказано, что тензорный закон
преобразования чисел Ai и суммирование (свёртка) действительно определяют
одновалентный (1-го ранга) тензор.
Замечание 1.11 В результате свёртывания всегда получается тензор (свёртка), порядок
(ранг) которого на две единицы меньше, чем у исходного.
Замечание 2.11 На приведенном выше доказательстве можно показать, каким образом
соглашение о суммировании упрощает запись.
Итак, пусть Aikl образуют тензор 3-го ранга. Произведём свёртывание его по двум
индексам i и k . Для этого, как уже указано в приведенном выше доказательстве, нужно
взять только те его компоненты, у которых i и k равны, и составить их сумму
3
Aiil ≡ ∑ Aiil = A11l + A22l + A33l (8.11)
i =1
В результате свёртывания Aikl по другим индексам получим суммы Aiki , Aikk . Таких сумм
каждого вида будет три. Например, получим суммы Aiil
3 3 3
Aii1 ≡ ∑ Aii1; Aii 2 ≡ ∑ Aii2 ; Aii3 ≡ ∑ Aii3 (9.11)
i =1 i =1 i =1
Докажем, что любая такая группа из трёх сумм, например, Aii1 образует тензор 1-го ранга,
то есть, вектор. Так как A'ikl образуют тензор 3-го ранга, то по закону преобразования
получим
A'ikl = α i ' mα k ' nα l ' r Amnr (10.11)
Отсюда, свёртывая по индексам i и k , аналогично формулам (4.11) и (6.11),получим
'
Aiil = α i ' mα i ' nα l ' r Amnr = δ mnα l ' r Amnr = α l ' r Ammr (11.11)
Отсюда видно, что получен тензор первого ранга, определяемый тремя величинами Aiil ,
то есть, вектор (см. определение 3 в ПРИЛОЖЕНИИ 3)
Пример 1.11 Образовать скаляры путём свёртывания тензоров, матрицы которых имеют
вид:
1 0 5 5 0 1 3 5 3
1) 0 6 3 ; 2) 3 6 3 ; 3) 4 4 4
2 4 3 4 5 4 3 2 6
Решение: Свёртка тензора Tij равна T ii = T11 + T 22 + T 33 . Отсюда
1) Tii = T11 + T22 + T33 = 1 + 6 + 3 = 10
2) Tii = T11 + T22 + T33 = 5 + 6 + 4 = 15
3) Tii = T11 + T22 + T33 = 3 + 4 + 6 = 13
Практически путём свёртывания тензора мы получаем след (tr) матрицы.
Правило 1.11 При свёртывании по двум индексам тензора ранга n получается тензор
ранга n − 2 .
Правило 2.11 Операцию свёртывания можно применять к тензору несколько раз, до тех
пор, пока его ранг не станет меньше двух.
49
Правило 3.11 Тензор чётного ранга может быть свёрнут до скаляра, потому что его
можно свёртывать до тех пор, пока не останется ни одного индекса.
Правило 4.11. Тензор нечётного ранга может быть свёрнут только до вектора (потому
что останется один индекс, который уже нельзя свернуть).
Определение 2.11 Скалярным или «внутренним» произведением тензоров называется
умножение тензоров с последующим свёртыванием по индексам, относящимся к
различным множителям – тензорам.
Замечание 3.11 Можно дать определение 2.11 так: внутренним произведением двух
тензоров называется результат свёртывания, применённый к внешнему произведению
данных тензоров, причём совпадающие индексы должны фигурировать по одному в
каждом из сомножителей.
Замечание 4.11 Примерами внутреннего произведения являются
α ik Bk = Ai ,
λiklm Blm = Aik .
Определение 3.11 Скалярное произведение двух векторов является произведением
двух тензоров 1-го ранга с последующим свёртыванием. NB!
Замечание 5.11 При свёртывании тензоров, компоненты которых рассматриваются в
обобщённых системах координат, важно помнить, что свёртывание может производиться
только по парам разноимённых индексов, то есть, один свёртываемый индекс должен
быть «ковариантным», а другой обязательно «контравариантным». Это следует из
требования чтобы результат свёртывания оставался тензором.
Например, пусть мы произвели свёртку тензора Ai⋅kl по индексам i и k ; тогда
величины Ai⋅il будут компонентами тензора (вектора), потому что в силу формул (3.7),
(4.7) первой главы
k ' lm ⎫
Ai' k = α il'α km' Al m , A 'lk = α li 'α m A ,⎪
' ⋅k k' ⋅ m
⎬
Ai = α il'α m Al , A'⋅i k = α li 'α km' A ⋅l m.⎪
⎭
а также в силу известного условия
⎧0, если i ≠ k
δ ik = ⎨ ,
⎩1, если i = k
получим вектор
' ⋅ il i ' l ' ⋅ mr
Ai = α in' α m α r An = δ mn α rl ' An⋅ mr = α rl ' An⋅ nr
Свёртка же Ai' ⋅ kl по индексам k и l даёт величины, закон преобразования которых
' ⋅ kk k ' k ' ⋅ mr
Ai = α inα m α r An
' ⋅ kk
указывает на то, что три величины Ai не образуют вектор.
Задача 1.11 Свёртывание произведения произвольного тензора aijk с единичным
тензором δ ij
Решение.
aijk δ kl = aij1δ1l + aij 2δ 2l + aij 3δ 3l = aijl
Как и следовало ожидать, получился исходный тензор, так как δ ij равен единице только в
том случае, когда k = l .
50
Произведение тензоров и векторов
51
t11 t 21 t 31
Tc = Tik = t12 t 22 t 32
t13 t 23 t 33
на вектор справа
⎛ t11a1 + t 21a 2 + t 31a3 ⎞ ⎧ t11 t 21 t 31 ⎫ ⎛ a1 ⎞
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎟
Tc ⋅ a = ⎜ t12 a1 + t 22 a 2 + t 32 a3 ⎟ = ⎨ t12 t 22 t 32 ⎬ ⋅ ⎜ a 2 ⎟ = Tik a i
⎜t a + t a + t a ⎟ ⎪ t ⎪ ⎜ ⎟
⎝ 13 1 23 2 33 3 ⎠ ⎩ 13 t 23 t 33 ⎭ ⎝ a3 ⎠
или исходного тензора на вектор слева
⎧ t11 t12 t13 ⎫ ⎛ a1t11 + a 2 t 21 + a3t 31 ⎞
⎪ ⎪ ⎜ ⎟
a ⋅ T = (a1 a 2 a3 )⎨ t 21 t 22 t 23 ⎬ = ⎜ a1t12 + a 2 t 22 + a3 t 32 ⎟
⎪t ⎪ ⎜ ⎟
⎩ 31 t 32 t 33 ⎭ ⎝ a1t13 + a 2 t 23 + a3t 33 ⎠
Тогда произведение вектора а на тензора Т получается в виде
a' = a ⋅ T =
(18.11)
= e1 ⋅ (t11a1 + t 21a 2 + t 31a3 ) + e 2 ⋅ (t12 a1 + t 22 a 2 + t 32 a3 ) + e 3 ⋅ (t13 a1 + t 23 a 2 + t 33 a3 )
Замечание 7.11 Из получения произведений тензора Т на вектор а видно, что можно
использовать исходный и сопряжённый тензор для получения одного и того же
выражения, поэтому справедливо равенство
a ⋅ T = Tc ⋅ a (19.11)
52
a1 j x j = a11 x1 + a12 x 2 + a13 x3 = 2 ⋅ 2 + 0 ⋅ 1 + 3 ⋅ 4 = 16
a 2 j x j = a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x3 = 5 ⋅ 2 + 1 ⋅ 1 + 2 ⋅ 4 = 19
a3 j x j = a31 x1 + a32 x 2 + a33 x3 = 4 ⋅ 2 + 5 ⋅ 1 + 7 ⋅ 4 = 41
Ответ: Вектор (16, 19, 41)
a" = a ⋅ T = (a ⋅ e1 ) ⋅ t1 + (a ⋅ e 2 ) ⋅ t 2 + a ⋅ e 3 ⋅ t 3 (21.11)
Координаты вектора a" получаются в виде
a1" = a1t11 + a2 t 21 + a3t31
a"2 = a1t12 + a 2t 22 + a3t 32 (22.11)
a"3 = a1t13 + a2 t 23 + a3t 33
a’
а
i2 t2
O i1 O’ t1
Рис.1.11 Вектор а в Рис.2.11 Вектор а’ в
системе i1 , i 2 системе t1 , t 2
Произведение тензоров
53
Ai' k = α i ' l α k ' m ⋅ Al m
(24.11)
Bi' k = α i ' l α k ' m ⋅Bl m
C 'i klm = Ai' k ⋅ Bi' k = α i ' nα k ' p ⋅α k ' r α m' s An p Br s = α i ' nα k ' p ⋅α k ' r α m' s C n prs (25.11)
Определение 5.11 Операция образования компонент Ci klm называется внешним
умножением тензоров Ai k и Bi k .
Замечание 8. 11 Тензорное произведение некоммутативно.
Ci klm = Ai k ⋅ Bl m ≠ Clm i k = Al m ⋅ Bi k (26.11)
Определение 6.11 Произведением нескольких тензоров называется тензор, компоненты
которого равны произведению компонент сомножителей. При этом ранг произведения
равен сумме рангов сомножителей.
Определение 7.11 Внешним произведением тензоров произвольного ранга называется
новый тензор, у которого компоненты образованы умножением каждой компоненты
одного тензора на каждую компоненту второго.
a ) ai b j = Tij b) ai Flk = α ilk c) Dij Tlm = Φ ijlm e) ε ijk υ m = θ ijkm (27.11)
Замечание 9.11 Как видно из этих примеров, внешние произведения получаются путём
написания умножения тензоров друг за другом.
Замечание 10.11 Внешнее произведение двух векторов образует одну диаду.
Основные понятия
Рассмотрим произвольный тензор 2-го ранга Τik . Если этот тензор умножить на вектор
Ak и произвести свёртывание по индексу вектора и одному индексу тензора, то в
результате получим некоторый вектор Bi с компонентами
Bi = Τik Ak (1.12)
Тензор Τik , будучи умножен скалярно на некоторый вектор Ak , преобразует его в
новый вектор в том смысле, что из компонент вектора Ak определённым действием
получаются компоненты другого вектора – вектора
Bi . Вектор Bi вообще отличен от Ak по величине и x3 p1
x3'
направлению. Таким образом, тензор при n1
умножении на вектор изменяет длину этого
вектора и поворачивает его оси. p 3 n3
Задача заключается в том, чтобы найти для
данного тензора Τik такие векторы Ak , которые x 2'
бы не поворачивались этим тензором, а только x1 x2
изменяли длину (рис. 4.12). n2
Тогда x1' p2
Τik Ak = λAi , (2.12)
Рис. 4.12 Главные оси тензора
где λ - скаляр.
напряжений p ik в точке М. На
Физический смысл этой задачи виден на
площадках, перпендикулярным к
некоторых примерах. ' ' '
осям x1 , x 2 , x3 , касательные
Задача 1.12 Напряжение на площадке с нормалью
напряжения равны нулю.
n равно
p nk = pik ni (3.12)
54
причём вообще вектор p n не параллелен орту n , то есть, на каждой площадке есть как
нормальные, так и касательные напряжения.
Интерес представляют такие площадки, на которых есть только нормальные
напряжения, а касательные равны нулю. Для этих площадок
p n || n или λ n = p n = p i ni
Тогда ориентация этих площадок, которую дают орты n , определится из системы
уравнений
λnk = pik ni . (4.12)
Задача 2.12 Если диэлектрические свойства среды определяются тензором Tik , то
возникает вопрос, как следует направить электрическое поле Е, чтобы электрическая
индукция D была направлена по вектору напряжённости Е?
Общий вид зависимости D и Е имеет линейный характер
Di = Tik E k (5.12)
Поставленная задача требует отыскания векторов Ei , удовлетворяющих уравнениям
λ Ei = Tik E k (6.12)
Определение 1.12 Если существуют для тензора Tik векторы Ak , удовлетворяющие
уравнениям
λ Ai = Tik Ak , (7.12)
то направления, определяемые этими векторами Ak , называются главными
(собственными) направлениями тензора Tik .
Определение 2.12 Оси главных направлений называются главными осями тензора.
Определение 3.12 Значения компонент тензора в координатной системе главных осей
называются главными значениями.
55
Замечание 1.12 Корни кубического уравнения (10.12) в общем случае могут быть не все
действительными, и тогда из этого уравнения нельзя найти главные направления
тензора Tik .
Замечание 2.12 При отнесении тензора к системам обобщённых координат можно
использовать его любые компоненты для определения его главных направлений и
значений.
Например, если известны ковариантные компоненты тензора Tik , то уравнение,
определяющее собственные векторы А , имеет вид:
λ Ai = Tik A k . (11.12)
Отсюда в силу Ai = g ik A k получим систему линейных однородных уравнений
относительно A k вида
(Tik − λ g ik ) A k = 0 . (12.12)
Однако, для того, чтобы привести эту систему к виду (9.12), необходимо пользоваться
смешанными компонентами тензора g .ik = δ .ik . Умножив предыдущие уравнения
(i = 1,2,3) на g il , пронумеровав по i , получим в силу уже известных формул
⋅l
Aik = g il g km Alm , Aik = g il g km Alm , Aik = g kl Ai = g il A⋅lk ' ⎫
⎪
⋅k ⋅k ⎪
Al = g kl Ail , Al lk
= g il A , ⎬,
⋅k
⎪
A⋅ik = g il Alk , A⋅ik = g kl Ail , Aik = g il Al = g kl A⋅il . ⎪
⎭
следующие уравнения
(T i ⋅k − λ g i ⋅k ) A k = 0 (13.12)
Тогда для определения собственных значений тензора получаем характеристическое
уравнение вида
(T 1⋅1 − λ ) T 1⋅2 T 1⋅3
T 2 ⋅1 (T 2 ⋅2 − λ ) T 2 ⋅3 =0 (14.12)
T 3 ⋅1 T 3 ⋅2 (T 3 ⋅3 − λ )
Замечание 3.12 Обычно рассматриваются только симметричные тензоры, потому что у
них корни характеристических уравнений всегда действительные.
Остановимся на рассмотрении симметричных тензоров второго ранга, отнесённых к
прямоугольным декартовым системам координат, так что Ti k = Tk i . В этом случае все
корни λ1 , λ2 , λ3 характеристического уравнения (13.12) вещественные
(действительные).
Действительно, пусть λ - какой-нибудь из корней уравнения (13.12) и пусть ему
отвечают в силу системы уравнений (9.12) какие-то величины Ai , вообще комплексные.
Тогда умножив каждое (i = 1,2,3) из тождеств
λ Ai = Tik Ak (15.12)
на величины Ai , комплексно сопряжённые с Ai , и просуммировав по i , получим
λ Ai Ai = Tik Ak Ai (16.12)
Так как Ti k = Tk i , то
Tik Ak Ai =
1
2 2
( 2
)
(Tik Ak Ai + Tik Ak Ai ) = 1 Tik Ak Ai + Tk i Ak Ai = 1 Tik (Ak Ai + Ak Ai ) .
56
Отсюда видно, что сумма Tik Ak Ai вещественна, так как все Ti k вещественны и выражение
в скобках вещественно. Вспомним, что произведение комплексного числа на сопряжённое
z ⋅ z = ( x + iy ) ⋅ ( x − iy ) = x 2 + y 2 равно сумме квадратов вещественных чисел. Поскольку
2 2 2
Ai Ai = A1 + A2 + A3 - тоже вещественная величина, то из (15.12) следует, что корень
λ вещественная величина. При этом, конечно, все компоненты Ak тоже вещественны (это
следует из λ Ai = Tik Ak ).
Итак, λ1 , λ 2 , λ3 - вещественные числа.
Заметим, что если Ti k - ковариантные компоненты тензора, то, исходя из равенства
λ Ai = Tik A k , умножая его на Ai , суммируя по i и используя Ti k = Tk i , аналогично
предыдущему получим вещественность характеристического уравнения (13.12).
57
Ti j − λδ i j = 0 . (21.12)
В развёрнутом виде это кубическое уравнение относительно λ :
λ3 − I T λ2 + IIT λ − IIIT = 0 , (22.12)
которое является характеристическим уравнением тензора Ti j , а его скалярные
коэффициенты соответственно равны
IT = Tii = T11 + T22 + T33 (= λ1 + λ2 + λ3 ) = inv (23.12)
1
( )
IIT = TiiT jj − Ti j T j i =
2
(24.12)
T22 T23 T11 T21 T11 T31
= + + (= λ1λ2 + λ1λ3 + λ2 λ3 ) = inv
T32 T33 T12 T22 T13 T33
T11 T12 T13
IIIT = det Ti j = T21 T22 T23 (= λ1λ2 λ3 ) = inv (25.12)
T31 T32 T33
называются соответственно первым, вторым и третьим инвариантами тензора Ti j . Три
корня кубического уравнения (20.12), обозначенные λ1 , λ 2 , λ3 , называются главными
значениями тензора Ti j . У симметричного тензора с действительными компонентами
главные значения действительны; если все они различны, то три главных
направления взаимно ортогональны. В главных осях таблица из компонент тензора
приводится к диагональной форме
⎛ λ1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
T = ⎜ 0 λ2 0 ⎟ (26.12)
⎜0 0 λ ⎟
⎝ 3⎠
Замечание 4.12 Если λ1 = λ2 , то диагональный вид тензора не зависит от выбора осей,
соответствующих λ1 и λ2 , и нужно установить только главную ось, соответствующую
λ3 .
Замечание 5.12 Если все главные значения равны, то любое направление является
главным.
Если главные значения упорядочены, то их принято обозначать λ I , λ II , λ III и
располагать в порядке убывания: λ I > λ II > λ III .
Преобразование системы Ox1 x 2 x3 к системе главных осей Ox1* x 2* x3* даётся элементами
таблицы
x1 x2 x3
x1* a11 = n1(1) a12 = n2(1) a13 = n3(1)
x 2* a 21 = n1( 2) a 22 = n2( 2) a 23 = n3( 2)
x3* a31 = n1(3) a32 = n 2(3) a33 = n3(3)
где ni( j ) - направляющие косинусы j - того главного направления.
Пример 1.12 Найти главные направления и главные значения декартова тензора Т
второго ранга, который представлен матрицей
58
⎡ 3 − 1 0⎤
[Tik ] = ⎢⎢− 1 3 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
Решение. Для определения главных значений необходимо решить уравнение
⎡ 3−λ −1 0 ⎤
⎢ − 1 3 − λ 0 ⎥ = (1 − λ )[(3 − λ ) 2 − 1] = 0
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 − λ ⎥⎦
Это кубическое уравнение
λ3 − 7λ2 + 14λ − 8 = 0
Но совершенно очевидно, что один корень известен λ1 = 1 . Поделив кубическое уравнение
на λ − 1 , получим
λ 2 − 6λ + 8 = 0
Это квадратное уравнение имеет два корня
2
(−6) ⎡ (−6) ⎤
λ 2,3 = − ± ⎢ − 8 = 3 ± 9 − 8 = 3 ±1
2 ⎣ 2 ⎥⎦
λ2 = 2, λ3 = 4
Замечание 6.12. Здесь использовано квадратное уравнение вида x 2 + p x + q = 0 , решение
2
p ⎛ p⎞
которого равно x1, 2 = − ± ⎜ ⎟ − q
2 ⎝2⎠
Таким образом, найдены все три главные значения λ1 = 1 λ 2 = 2, λ3 = 4
Определение главных направлений.
а) Пусть ni1 - компоненты единичного вектора главного направления ,
соответствующего λ1 = 1 . Тогда два первых уравнения системы
(3 − λ ) n11 − n12 + 0 ⋅ n31 = 0 ⎧2 n1 − n1 + 0 ⋅ n31 = 0
⎪⎪ 1 2
− n1 + (3 − λ ) n 2 + 0 ⋅ n3 = 0 ⇒ ⎨− n1 + 2 n12 + 0 ⋅ n31 = 0
1 1 1 1
⎪ 1
0 ⋅ n11 + 0 ⋅ n12 + (1 − λ ) n31 = 0 1 1
⎪⎩0 ⋅ n1 + 0 ⋅ n 2 + 0 ⋅ n3 = 0
дают 2n11 − n12 = 0, − n11 + 2n12 = 0, откуда n11 = n12 = 0, а из условия ni ni = 1 получим
n31 = ±1.
б) Для λ 2 = 2, система уравнений (4) имеет вид
(3 − λ ) n12 − n 22 + 0 ⋅ n32 = 0 ⎧ n 2 − n 2 + 0 ⋅ n32 = 0
⎪⎪ 1 2
− n1 + (3 − λ ) n 2 + 0 ⋅ n3 = 0 ⇒ ⎨− n1 + n 22 + 0 ⋅ n32 = 0
2 2 2 2
⎪
0 ⋅ n12 + 0 ⋅ n 22 + (1 − λ ) n32 = 0 2 2 2
⎪⎩0 ⋅ n1 + 0 ⋅ n 2 − n3 = 0
даёт n12 − n22 = 0, − n12 + n22 = 0, и − n32 = 0. Таким образом, n32 = 0, а n12 = n22 = ± 1 2 , так
как ni ni = 1 .
в) Для λ3 = 4 из системы
(3 − λ ) n13 − n 32 + 0 ⋅ n33 = 0 ⎧− n 3 − n 3 + 0 ⋅ n33 = 0
⎪⎪ 1 2
− n13 + (3 − λ ) n 32 + 0 ⋅ n33 = 0 ⇒ 3 3 3
⎨− n 1 − n 2 + 0 ⋅ n3 = 0
⎪
0 ⋅ n13 + 0 ⋅ n 32 + (1 − λ ) n33 = 0 3 3 3
⎪⎩0 ⋅ n1 + 0 ⋅ n 2 − 3 n3 = 0
59
получаем − n13 − n 32 = 0 , − n13 − n 32 = 0 3 n33 = 0 . Таким образом, n33 = 0, а n13 = n23 = m 1 2.
Ориентация главных осей xi' относительно исходной системы xi определяются
направляющими косинусами, которые даны в следующей таблице
x1 x2 x3
x1' 0 0 ±1
x 2' ±1 2 ±1 2 0
x3' m1 2 ±1 2 0
Ответ Из таблицы видно, что матрица преобразования такова:
⎡ 0 0 ± 1⎤
⎢ ⎥
A = ⎢± 1 2 ± 1 2 0⎥
⎢± 1 2 ± 1 2 0⎥⎦
⎣
60
Замечание 1.13 В декартовых координатах (и только в декартовых координатах)
векторный базис одинаков для всех точек пространства, поэтому для любого базисного
вектора d i l = 0 .
В системе обобщённых координат векторный базис ( e1 , e 2 , e 3 ) является локальным,
так что каждый базисный вектор является вектор – функцией обобщённых координат
x1 , x 2 , x 3 , то есть, векторы основного и взаимного базиса имеют вид
e i = e i ( x1 , x 2 , x 3 ); e i = e i ( x1 , x 2 , x 3 ) (2.13)
Отсюда получается
da = d (al e l ) = e l d al + al de l , ⎫⎪
⎬ (3.13)
da = d (a l e l ) = e l d a l + a l de l .⎪⎭
Таким образом, абсолютный дифференциал вектора, кроме части, отражающей
изменение компонент вектора при переходе от точки к точке, содержит ещё часть
al de l , a l de l , связанную с тем, что базис введённой системы координат также меняется от
точки к точке.
Так как
∂a
da = dxk , (4.13)
k
∂x
то на основании (20.13) частная производная вектора а по обобщённой координате x k
должна иметь вид
∂a ∂ al l ∂ el ∂ al ∂ el
= e + al = el + a l (5.13)
∂ xk ∂ xk ∂ xk ∂ xk ∂ xk
∂a
Определение 1.13 Компоненты (ко- и контравариантные) этих векторов ( k =1,2,3)
∂ xk
образуют девять величин, совокупность которых называют ковариантной (абсолютной)
производной (ковариантного или контравариантного) вектора..
∂a
Для совокупности ковариантных компонент вектора вводят обозначения (с
∂ xk
точкой с запятой)
∂a
e i ≡ ai ; k (6.13)
∂ xk
которые называют ковариантной производной ковариантного вектора.
∂a
Совокупность контравариантных компонент векторов обозначают через a i ; k ,
k
∂x
то есть
∂a i
e ≡ ai; k (7.13)
k
∂x
и называют ковариантной производной контравариантного вектора.
Замечание 2.13 В дальнейшем будет показано, что ai; k и a i ; k являются компонентами
тензора 2 – го ранга.
61
Символы дифференцирования в тензорном исчислении.
62
Замечание 4.13. Таким образом, слагаемые − a j Г ijk и + a j Г ij k обязаны своим
происхождением исключительно введением местного подвижного координатного
базиса. Поэтому символы Кристоффеля должны выражаться через производные от
компонент метрического тензора ( e j ⋅ e k = g jk , g ij = e i ⋅ e j , e j ⋅ e k = δ kj ). Их явное
выражение получается так:
∂e j
e i Г ij k = (13.13)
∂ xk
Замечание 5.13 Таким образом, символы Кристоффеля 2 – го рода Г ij k являются
∂e j
коэффициентами разложения векторов по векторам основного базиса.
∂ xk
Символы Кристоффеля 1-го рода Г i , j k
Г i , j k = Г i ,k j : Г l jk = Гl k j (18.13)
63
∂e j 1 ⎛⎜ ∂e j ∂e ⎞
⎟=
Г i, j k = e i ⋅ = ei ⋅ + ei ⋅ k
∂ xk 2 ⎜⎝ ∂x k
∂xj ⎟
⎠
1 ⎛⎜ ∂ ∂ ∂e ∂e ⎞
= (e i ⋅ e j ) + (e i ⋅ e k ) − e j ⋅ i − e k ⋅ i ⎟ =
2 ⎜⎝ ∂ x k ∂xj ∂ xk ∂ x j ⎟⎠
1 ⎛ ∂ gi j ∂ gi k ∂e ∂ e j ⎞ 1 ⎛ ∂ gi j ∂ gi k ∂ ⎞
= ⎜ + − e j ⋅ k − ek ⋅ ⎟= ⎜ + − (e k ⋅ e j ) ⎟
2 ⎜⎝ ∂ x k ∂xj ∂ xi ∂ x i ⎟⎠ 2 ⎜⎝ ∂ x k ∂ x j ∂ xi ⎟
⎠
1 ⎛ ∂ gi j ∂ gi k ∂ gk j ⎞
Г i, j k = ⎜ + − ⎟ = Г i ,k j , (19.13)
2 ⎜⎝ ∂ x k ∂xj ∂ xi ⎟
⎠
Г ij k = g i l Г l , j k = Г ik j (20.13)
∂ en ∂ α nj'
l m n
= α i 'α k ' α j 'e l + α i 'α k ' (e l ⋅ e n )
l m
= (21.13)
m m
∂x ∂x
∂ α nj'
= α il'α km' α nj' Г l , n m + α il'α km' gl n
∂ xm
Аналогично имеем
∂ α nj'
Г'ij k = α li 'α km' α nj' Г ln m + α ni 'α km'
(22.13)
∂ xm
Отсюда следует, что символы Кристоффеля 2 –го рода тоже не являются тензорами.
Замечание 9.13 Ковариантные производные вектора являются компонентами тензора
второго рода.
∂ α nj' ∂ α rj '
1
Здесь было использовано соотношение α rj ' = −α nj' , которое получается при
∂ xm ∂ xm
дифференцировании выражения α rj 'α nj' = g rn (см. Метрический тензор).
64
∂ bi'
b'i ; k = − b 'j Г i' jk =
k
∂ x'
⎛ ∂ α in' ⎞⎟
=
∂
∂x
( ) ∂ x'
αlb
m i' l
∂ xm
k
− α rj 'br ⎜ α nj 'α km' α il' Г lnm
⎜
+ α nj 'α km'
∂ x m ⎟⎠
=
⎝
l
l m ∂ bl m ∂ α i' ∂ α in'
= α i 'α k ' + bl α k ' − α rj 'br α nj 'α km' α il' Г lnm − α rj 'br α nj 'α km' = (23.13)
m m
∂x ∂x ∂ xm
∂ bl ∂ α il' ∂ α in'
= α il'α km' + bl α km' − α rj 'br α nj 'α km' α il' Г lnm − bnα km' =
m m
∂x ∂x ∂ xm
∂ bl ⎧⎪ ∂ b ⎫⎪
= α il'α km'
− bnα km' α il' Г lnm = α il'α km' ⎨ l − bn Г lnm ⎬ = α il'α km' bl ; m .
∂ xm ⎪⎩ ∂ x m ⎪⎭
Таким образом, величины b'i ; k преобразуются как ковариантные компоненты
тензора второго ранга, а величины b' ;ik - как смешанные компоненты, которые
аналогично получаются (без подробностей предыдущего вывода)
∂ b 'i
b' ;i k = + b ' j Г 'ji k =
k
∂ x'
⎛ ∂ α nj' ⎞⎟
=
∂x
∂
(
α i 'b l
m l
) ∂ x'
∂ xm
k
+ α rj 'b r
⎜ i' m n l i' m
⎜α l α k ' α j ' Г n m + α nα k '
⎜ ∂ xm ⎟
⎟= (24.13)
⎝ ⎠
⎧⎪ ∂ b l ⎫⎪
= α li 'α km' ⎨ + b n Г ln m ⎬ = α li 'α km' b;lm .
⎪⎩ ∂ x m ⎪⎭
Теорема 1.13 Если Ti1 i 2 ...i n (r ) - тензорное поле n -го ранга, то величина
∂ ∂ xi Ti1i2 ...in есть тензорное поле n + 1 -го ранга.
любого»)
65
n n
⎧1, ∀ j = k
∑i =1
ui j ui k = ∑ui =1
jiuk i = δ jk = ⎨
⎩0, ∀ j ≠ k
(28.13)
следует, что
n
∂x j
xj = ∑i =1
u i j x'i или
∂xi'
= ui j . (29.13)
Поэтому
∂
3
∂x j ∂ n
∂
∂xi'
= ∑ j =1 ∂xi' ∂x j
= ∑u
j =1
ij
∂x j
. (30.13)
а число компонент такого тензора равно 3n +1 . Тем самым данная теорема доказана.
Из этой теоремы вытекают следующие следствия:
1ое следствие. Если Φ(r ) - скаляр, то ∂Φ ∂ xi - компоненты вектора (i = 1,2,3) . Этот
вектор называется градиентом скалярного поля Φ (r ) , и его компоненты градиента
обозначаются как
(∇Φ )i ≡ ∂ Φ ≡ (gradΦ )i . (32.13)
∂ xi
∇ («набла») - градиент (оператор Гамильтона)
∂ ∂ ∂
∇=i +j +k (33.13)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
n
2ое
следствие. Если A - вектор, то ∑∂A
i =1
i ∂ xi есть скаляр, который является
дивергенцией вектора A
∇ ⋅ A = div A . (34.13)
ье
3 следствие. Величины
∂A
∑ ε i j k ∂ xki ≡ (∇ × A)i ≡ (rot A)i (35.13)
i, k
представляют собой компоненты вектора (i = 1,2,3) . Вектор ∇ × A - ротор (вихрь) .
4ое следствие. Величина
n
∂ 2Φ
2
i =1 ∂ xi
∑
≡ ∆Φ = ∇ 2Φ (36.13)
∑ ∂ x 2j Ai ≡ (∆ A)i ≡ (∇ 2 A )i
3
∂2
(37.13)
j =1
суть компоненты вектора, который называется лапласианом векторной функции А.
66
Доказательство тождеств, связывающих приведенные величины.
Тождество 1.
∇ ⋅ (∇ × A) = 0 ∀ A . (38.13)
Д о к а з а т е л ь с т в о. Имеем
∂ ∂ ∂ 2 Ak ∂ 2 Ak ∂ 2 Ak
i, j,k
∂∑ x i
ε i jk
∂ x j
Ak =
i, j ,k
ε i jk
∂ ∑
x i ∂ x j
= − ε jik
i, j ,k
∂ x i ∂ x j
∑
= − ε jik
i, j ,k
∂ x j ∂ x i
= ∑
.
2 2
∂ Ak ∂ Ak
= − ε i jk ∑
i, j ,k
∂ x j ∂ x i
= − ε i jk
i, j,k
∑
∂ xi ∂ x j
(здесь используется преобразование индексов суммирования). Отсюда видно, что
∂ 2 Ak ∂ 2 Ak
∑
i, j,k
ε i jk
∂ xi ∂ x j i, j,k
∑
= − ε i jk
∂ x i ∂ x j
=0
∂ 2Φ ∂ 2Φ
=− ∑j,k
ε i jk
∂ xk ∂ x j
=− ∑ j,k
ε i jk
∂ x j ∂ xk
= 0.
Тождество 3.
∇ × (∇ × A) = ∇ (∇ ⋅ A) - ∇ 2 A . (40.13)
Д о к а з а т е л ь с т в о.
∂ ∂ 2 Am
[∇ × (∇ × A)]i = ∑ εi j k
∂x j
(∇ × A) k = ∑ ε i j kε kl m
∂ x j ∂ xl
.
j ,k j ,k ,l ,m
Из задачи 5.7 известно, что ε ijk ε kpq = δ ip δ jq − δ iq δ jp ; Так как равенство
ε ijk ε kpq = δ ip δ jq − δ iq δ jp ; справедливо при любых значениях индексов, то его можно
применить векторно – векторному произведению.
Следовательно,
∂ 2 Am
[∇ × (∇ × A)]i = ∑( δ i l δ j m − δ i mδ j l
∂ x j ∂ xl
).=
j,l, m
∂ 2 Am ∂ 2 Am
∑ δ il δ j m
∂ x j ∂ xl
.− ∑ δ i mδ j l
∂ x j ∂ xl
=
j,l, m j,l, m
∂ ∂ ∂ ∂
= ∑ δ il ∂ xl δ j m ∂ x j Am . − ∑ δ i m ∂ xl δ jl ∂ x j Am
j,l , m j,l, m
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
∑ ∂ xm ∂ xl Am . − ∑ ∂ xl ∂ xl δ i m Am = ∑ ∂ xm ∂ xl Am . − ∑ ∂ xl ∂ xl Ai
m l m l
Очевидно, что
67
∂
[∇ × (∇ × A)]i = (∇ ⋅ A ) − ∇ 2 Ai ,
∂ xi
что и доказывает тождество (40.13)
68
Теорема Риччи.
Ковариантная производная метрического тензора равна нулю.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Согласно (19.13) и (20.13), имеем
∂ gi k m m
∂ gi k
g i k ;l = − g i m Г k l − g mk Г i l = - Г i ,k l − Г k ,i l =
∂ xl ∂ xl
∂ gi k
1 ⎛ ∂ gi k ∂ gi l ∂ g k l ⎞ 1 ⎛ ∂ gi k ∂ g k l ∂ gi l ⎞
= − ⎜ + − ⎟− ⎜ + − ⎟ = 0,
∂ xl 2 ⎜⎝ ∂ x l ∂ xk ∂ x i ⎟⎠ 2 ⎜⎝ ∂ x l ∂ xi ∂ xk ⎟
⎠
что и требовалось доказать.
Следствие. из теоремы Риччи.
Из теоремы Риччи выводится часто используемое соотношение
∂ gi k
= Г i ,k l + Г k ,i l ., (48.13)
∂ xl
Замечание 14.13 Аналогично показывают, что
g ;ikl = 0 (49.13)
Факт равенства нулю ковариантной производной от метрического тензора
позволяет обращаться с его компонентами как с постоянными при ковариантном
дифференцировании. Отсюда справедливы, например, соотношения
g i l A;lk = ( g i l Al ) ;k = Ai ;k
g i l T;kl m = ( g i l T l m ) ;k = Ti.;mk
Tik ;l g im g kn = (Tik g im g kn ) ;l = T;lmn
Физические свойства, имеющие тензорный характер, могут меняться с течением
времени от точки к точке в некоторой части пространства. Для этого рассматривается
тензор-функция скалярного аргумента и радиуса - вектора точки:
Tik = Tik (r, t ) (50.13)
Замечание 15.13 Предметом тензорного анализа является дифференцирование и
интегрирование тензор - функций.
Рассмотренные выше символы сведены в таблицу 9 ПРИЛОЖЕНИЯ 2.
69
ГЛАВА 3. ВЕКТОРНЫЙ И ТЕНЗОРНЫЙ АНАЛИЗ
Скалярное поле
Градиент
71
а отсюда видно, что слева стоит проекция градиента функции U на вектор s , что и
требовалось доказать.
Замечание 3.14 Эта теорема устанавливает связь между производной по направлению и
градиентом скалярной функции U = U ( x, y, z ) .
Замечание 4.14 Если учесть, что нормаль к поверхности F ( x, y, z ) = 0 (из курса
аналитической геометрии) имеет вид
∂F ∂F ∂F
N= i+ j+ k,
∂x ∂y ∂z
∂U ∂U ∂U
то легко видеть, что градиент grad U = i+ j+ k является вектором,
∂x ∂y ∂z
направленным по нормали к поверхности равного уровня U ( x, y, z ) = C . (рис.4.14).
Векторное поле
Поток вектора
F
Рассмотрим поле вектора F(r ) , имеющего
компоненты P (r ), Q(r ), R(r ). . Примерами векторных
полей могут служить поле скоростей, поле ускорений,
силовое поле (рис. 6.14).
Определение 10.14. Потоком векторного поля через
поверхность называется поверхностный интеграл,
взятый от скалярного произведения вектора поля
F (r ) на вектор нормали: Рис. 6.14 Поток вектора F
Π = ∫∫ F ⋅ n dσ = ∫∫ Fn dσ
S S
v
(16.14)
Для того, чтобы представить себе физический смысл этого
n выражения, рассмотрим рис. 7.14. Если векторное поле представляет
ΔS
собой поле скоростей жидкости v , и если построить параллелепипед,
S
высота которого равна проекции вектора скорости на нормаль n к
v
поверхности S , а основание равно малому элементу площади
поверхности ΔS , через которую. идёт поток вектора скорости, то
Рис. 7.14 Элемент
потока объём этого параллелепипеда равен объёму жидкости, протекающей
через элемент поверхности ΔS в одну секунду и равен
72
ΔV = v ⋅ n ΔS . Если взять интеграл по поверхности, то получим количество жидкости,
протекающей в секунду через эту поверхность.(расход)
Если обобщить этот интеграл на произвольное векторное поле F (r ) , то получится
выражение (16.14)
Замечание 6.14 Если поверхность S замкнута и охватывает объём V, то количество
жидкости, протекающей в секунду через поверхность S , равно суммарной мощности
источников и стоков, находящихся в объёме V.
Определение 11.14 Пространственная область V , ограниченная двумя кусочно гладкими
поверхностями Σ1 и Σ 3 , заданными в виде
z1 = z1 ( x, y ) и z 3 = z 3 ( x, y )
(17.14) Σ3 n
z
и боковой цилиндрической поверхностью Σ2 с
образующими, параллельными оси Oz , называются « z −
n
цилиндрической областью» (рис. 8.14). Σ 2
Поверхности z1 = z1 ( x, y ) и z 3 = z 3 ( x, y ) - это Σ2
криволинейные основания (нижнее и верхнее) « z −
цилиндрической области». n Σ1
Замечание 7.14 Аналогично можно построить «x - 0
y
цилиндрическую» и « у – цилиндрическую» области. x D
= ∫∫ R dxdy = ∫∫ R cos(n, z ) dσ
Σ Σ
или
73
∂R
∫∫∫ ∂ z dV = ∫∫ R cos(n, z ) dσ
V Σ
Аналогично получаются интегралы
∂Q
∫∫∫ ∂ y dV = ∫∫ R cos(n, y ) dσ ,
V Σ
∂P
∫∫∫ ∂ x dV = ∫∫ R cos(n, x) dσ
V Σ
Отсюда можно записать
⎛ ∂ P ∂Q ∂ R ⎞
∫∫∫ ⎜⎜ ∂ x + ∂ y + ∂ z ⎟⎟ dV = ∫∫ (P ⋅ cos α + Q cos β + R cos γ ) dS (18.14)
V ⎝ ⎠ S
где F = P i + Q j + R k , а n = i cos α + j cos β + k cos γ .
Это и есть формула Остроградского - Гаусса в координатной форме. Она связывает
тройной интеграл по замкнутой пространственной области с поверхностным
интегралом, взятом по внешней стороне поверхности, ограничивающей эту область.
Для вывода этого выражения в векторной форме введём понятие дивергенции
векторного поля.
Замечание 8.14 Поток векторного поля является скалярной величиной.
Замечание 9.14 Если представить векторное поле как поле скоростей движущейся
жидкости, то поток П выражает объём жидкости, протекающей через поверхность S в
единицу времени. (расход).
Дивергенция
∫∫∫∇ a dτ = ∫∫ n a dS (24.14)
V S
Эта формула справедлива для случая векторного произведения (для ротора)
∫∫∫∇ × a dτ = ∫∫ n × a dS (25.14)
V S
В случае скалярной функции ϕ эта формула имеет такую же форму
∫∫∫∇ ϕ dτ = ∫∫ n ϕ dS (26.14)
V S
Из (24.14) и (25.14) следует, что формула (24.14) сохраняет свой вид для диадного
произведения двух векторных функций
75
∫∫∫∇ ( v; a) dτ = ∫∫ n( v; a) dS (27.14)
V S
Формула (24.14) при применении к скалярному произведению двух векторных функций
имеет вид:
∫∫ (n∇) a dS = ∫∫∫∇
2
a dτ (30.14)
S V
Циркуляция вектора
n a
dL
∑ a i ⋅ Δri , (31.14) A
dL
i =1 Δri
где a i – значение вектора поля в какой-нибудь точке M2 L
участка Δri .
ri ri −1 M1
Определение 14.14 Если существует предел суммы
n
∑ a i ⋅ Δri при неограниченном возрастании числа Рис. 10.14 К циркуляции
вектора
i =1
элементов Δri и убывании до нуля длины всех
элементов, то он называется криволинейным интегралом вдоль М1М2 и обозначается
n
lim
n→∞
∑ a i ⋅ Δri = ∫ a ⋅ dr = ∫ a1dx1 + a2 dx2 + a3dx3 (32.14)
i =1 M 1M 2 M 1M 2
Здесь вектор dr направлен в каждой точке кривой М1М2 по касательной, и его модуль
равен дифференциалу дуги кривой:
∫
= [ P ( x1 , ϕ 2 ( x1 )) − P ( x1 , ϕ1 ( x1 ))]dx1 =
a Aα B
∫ P( x , x )dx − ∫ P( x , x )dx
1 2 1
Aβ B
1 2 1
Аналогично получается
∂Q
∫∫ ∂ x
σ 1
dσ = Q dl ∫l
(38.14)
Теорема Стокса
∂ P ∂ P ∂Q
Т е о р е м а 4.14 Если функции P ( x1 , x 2 , x3 ), Q( x1 , x 2 , x3 ), R( x1 , x 2 , x3 ) и , , ,
∂ x 2 ∂ x3 ∂ x1
∂Q ∂ R ∂ R
, , непрерывны на поверхности S и на замкнутом контуре L , который
∂ x3 ∂ x1 ∂ x 2
является границей S , то
⎧⎛ ∂ R ∂ Q ⎞ ⎛ ∂P ∂R ⎞
∫∫
⎨⎜⎜
S ⎩⎝
∂ x 2
−
∂ x
⎟⎟ cos( n, x1 ) + ⎜⎜
1 ⎠ ∂
⎝ 3 x
−
∂ x
⎟⎟ cos( n, x 2 ) +
1 ⎠
(40.14)
⎛ ∂Q ∂ P ⎞ ⎫
+ ⎜⎜ −
⎝ ∂ x1 ∂ x 2 ⎠
⎟⎟ cos( n, x 3 ) ⎬ dS = Pdx1 + Qdx 2 + Rdx 3
⎭ L
∫
где n - орт нормали к поверхности S .
Поверхность S считается двусторонней, а положительное направление нормали n на
ней связано с направлением обхода контура L .
77
Определение 16.14 Положительный обход контура L выбирается так, чтобы
поверхность всегда оставалась слева для наблюдателя, обходящего контур так, что
положительный орт n в точках у контура L направлен от ног к голове наблюдателя.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Доказательство теоремы Стокса основано на теореме Грина
(которая относится к плоскости).
За положительный обход контура L принимается направление против часовой
стрелки. В этом случае орт n составляет с осью x3 острый угол. Тогда
dσ 12 = dS cos(n, x3 ) при cos(n, x3 ) > 0
Преобразуем интеграл
∫ P( x , x , x ) dx
L
1 2 3 1 ,
∫ P( x1 , x2 , x3 ) dx1 = ∫ P[ x1 , x2 , f ( x1 , x2 )] dx1 .
L l
Применяя к этому интегралу формулу Грина, получим
∫ P[ x1 , x2 , f ( x1 , x2 )] dx1 =
L
⎡ ∂ P[ x1 , x 2 , f ( x1 , x 2 )] ∂ P[ x1 , x 2 , f ( x1 , x 2 )] ∂ f ⎤
=− ∫∫ ⎢⎣ ∂x 2
+
∂f
⎥ dσ 12 =
∂x 2 ⎦
(41.14)
σ 12
⎡ ∂ P[ x1 , x 2 , f ( x1 , x 2 )] ∂ P[ x1 , x 2 , f ( x1 , x 2 )] ∂ f ⎤
=− ∫∫ ⎢
⎣ ∂x 2
+
∂f
⎥ cos( n, x3 ) dS
∂x 2 ⎦
σ 12
Косинусы углов, которые составляет внешняя нормаль n к поверхности x3 = f ( x1 , x 2 )
с координатными осями, имеют выражения
p x3
cos(n, x1 ) = , l
± 1+ p2 + q2 σ 23
q n
cos(n, x 2 ) = , (42.14) S
± 1+ p2 + q2
1 L
cos(n, x3 ) = , О x2
2 2
± 1+ p + q
∂f ∂f ∂f
где p = , q= и = 1.
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 σ 12
Если умножить в этих формулах cos(n, x2 ) на x1
cos(n, x3 ) и cos(n, x3 ) - на cos(n, x 2 ) и приравнять Рис. 12.14 К выводу формулы
правые части равенств Стокса
78
∂f
⋅ cos(n, x3 )
∂ x2 cos(n, x 2 )
cos(n, x 2 ) ⋅ cos(n, x3 ) = и cos(n, x3 ) ⋅ cos(n, x 2 ) = ,
2 2 2 2
± 1+ p + q ± 1+ p + q
то с учётом направления касательных к проекциям контура L на соответствующие
координатные плоскости (рис. 12.14) получим равенство
∂f
cos(n, x3 ) = − cos(n, x 2 ) (43.14)
∂ x3
Тогда формула (41.14) примет вид
⎡∂P ∂P ⎤
∫
P dx1 = − ⎢
∂
⎣ 2
∫∫
x
cos( n, x3 ) −
∂ x 3
cos( n, x 2 ) ⎥ dS .
⎦
(44.14)
L S
Аналогично получаются интегралы
⎡∂Q ∂Q ⎤
∫
Q dx 2 = − ⎢
⎣ ∂x 3
∫∫
cos( n, x1 ) −
∂x1
cos( n, x3 ) ⎥ dS ,
⎦
(45.14)
L S
⎡∂ R ∂R ⎤
∫ R dx 3 = − ∫∫ ⎢
⎣ ∂x1
cos( n, x 2 ) −
∂x 2
cos( n, x1 ) ⎥ dS .
⎦
(46.14)
L S
Складывая эти формулы, получим формулу Стокса (40.14)
⎧⎪⎛ ∂ R ∂Q ⎞ ⎛ ∂P ∂R ⎞
∫
Pdx1 + Qdx 2 + Rdx 3 = ⎨⎜⎜ − ∫∫ ⎟⎟ cos( n, x1 ) + ⎜⎜
⎪⎩⎝ ∂ x 2 ∂ x3 ⎠ ∂
⎝ 3 x
−
∂ x
⎟⎟ cos( n, x 2 ) +
1⎠
L S
⎛ ∂Q ∂ P ⎞ ⎫
+ ⎜⎜ − ⎟⎟ cos( n, x3 ) ⎬ dS
⎝ ∂ x1 ∂ x 2 ⎠ ⎭
Ротор
∫ F ⋅ dl = ∫∫ rot F ⋅ n dS , (50.14)
L S
т.е. циркуляция вектора по замкнутому контуру равна потоку ротора этого вектор через
любую поверхность, на которой может лежать этот контур.
79
Следствия из теоремы Стокса
∫ ϕ ⋅ dl = ∫∫ ( n × ∇) ϕ dS (51.14)
L S
В случае векторного произведения вектора дифференциала длины дуги d l на вектор a
формула Стокса имеет вид:
Тензорное поле
Определение 17.14. Говорят, что задано тензорное поле, если каждой точке
пространства x и каждому моменту времени t сопоставлен тензор Т ( r , t ) , где радиус -
вектор r меняется в заданной области пространства, а t - в заданном интервале времени.
Частными случаями тензорных полей являются скалярные или векторные поля
ϕ = ϕ (r ) или a = a(r ) .
Примеры скалярных полей: 1) поле давления p = p(r ) , 2) поле температуры
T = T (r ) , 3) плотность ρ = ρ (r ) .
Примеры векторных полей: 1) поле скорости v = v (r ) , 2) поле ускорений w = w (r )
Пример тензорного поля – напряжённое состояние среды pik = pik (r )
Определение 18.14 Тензорное поле называется непрерывным (или
дифференцируемым), если компоненты Т (x, t ) являются непрерывными (или
дифференцируемыми) функциями x( x1 , x 2 , x3 ) и t .
Определение 19.14 Если компоненты тензора зависят только от x , то тензорное поле
называется стационарным.
Определение 20.14 Тензорным полем n -го ранга Ti1i 2 ...i n ( x1 , x 2 , x3 ) называется
совокупность 3 n функций, которые в любой точке пространства ( x1 , x 2 , x3 ) образуют
тензор n -го ранга.
1) Случай n = 0 даёт скалярное поле, то есть скалярную функцию координат Φ (r )
Примером скалярного поля служит поле точечного электрического заряда Φ(r ) = e r
Величина
12
⎛ n ⎞
r =⎜
⎜ ∑
xi2 ⎟
⎟
(53.14)
⎝ i =1 ⎠
- скаляр, поэтому функция Φ (r ) инвариантна относительно вращения.
80
Теорема 5.14 Если Ti1 i 2 ...i n (r ) - тензорное поле n -го ранга, то величина производной
тензора ∂ ∂ xi Ti1i2 ...in есть тензорное поле n + 1 -го ранга.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Заметим, что при переходе из системы координат xi к xi'
справедливо равенство
'
⎛ ∂ ⎞ ∂
⎜⎜ Ti1i 2 ...i n ⎟⎟ = T 'i1i 2 ...i n . (54.14)
⎝ ∂xi ⎠ ∂x'i
n
При повороте xi' = ∑ α i j xi (i = 1,2,3) . Отсюда в силу условия ( ∀ - «для любого»)
j =1
n n
⎧1, ∀ j = k
∑α i jα i k = ∑α jiα k i = δ j k = ⎨⎩0, ∀ j≠k
(55.14)
i =1 i =1
следует, что
n ∂x j
xj = ∑α i j x'i или ∂xi'
= αi j . (56.14)
i =1
Поэтому оператор производной по x'i имеет вид
3 ∂x n
∂ j ∂ ∂
'
=
∂xi j =1 ∂xi' ∂x
j
=∑ αi j
∂x j
. ∑ (57.14)
j =1
Замечание 15.14 В равенстве (56.14) предполагается, что все x 'j ( j ≠ i ) и xi (i ≠ j )
фиксированы.
Теперь видно, что величина ∂ ∂ xi Ti1 i 2 ...i n преобразуется как тензор n + 1 -го ранга, а
именно
∂ ' ∂
∂xi'
T i1i 2 ...i n = ∑ α i j α i1 j1 ...α i n j n
∂ xi
T ' j1 j 2 ... j n , (58.14)
j , j , j ,..., j
1 2 n
а число компонент такого тензора равно 3 n +1 . Тем самым данная теорема доказана.
Определение 21.14 Тензорное поле, зависящее от времени Tik = Tik (r, t ) , называется
нестационарным.
Примеры: Характеристиками нестационарных тензорных полей являются функции
точки и времени
ϕ = ϕ (r, t ) , a = a (r, t ) , pik = pik (r, t ) и т.п.
Замечание 16.14 Чаще всего рассматриваются непрерывные тензорные поля.
Замечание 17.14. Все формулы тензорной алгебры справедливы при изучении тензорных
полей.
Определение 22.14 Если каждому допустимому численному значению скалярной
величины t соответствует одно вполне определённое значение тензорной величины Tik ,
то говорят, что задана тензор – функция от скалярного аргумента
Tik = Tik (t ) (59.14)
Замечание 18.14 Если напряжённое состояние меняется с течением времени, то в каждой
точке надо рассматривать девять функций времени pik = pik (t ) , которые для каждого
значения t образуют тензор.
81
Определение 23.14 Производной по t от тензора с компонентами pi k = pi k (t )
называется тензор, компоненты которого (в постоянной по времени системе координат)
вычисляются как пределы
d pik p (t + Δt ) − pik (t )
= lim ik (60.14)
dt Δt →0 Δt
Замечание 19.14 Производные тензоров более высокого порядка получаются по тем же
правилам, что и для векторов.
Замечание 2014 Дифференцирование тензора по скалярному аргументу не меняет его
ранга.
82
∂ϕ
gradϕ = ∇ϕ = ei или ∂ iϕ = ϕ ,i , (70.14)
∂ xi
div v = ∇ ⋅ v, или ∂ iυ i = υ i,i , (71.14)
rot v = ∇ × v, или ε i j k ∂ jυ k = ε i j k υ k , j , (72.14)
∇ 2ϕ = ∇ ⋅ ∇ϕ , или ∂ i iϕ = ϕ , i i . (73.14)
83
Wi = ∫∫T
S
ik ⋅ n k dS = ∫∫ (T
S
i1 ⋅ n1 + Ti 2 ⋅ n 2 + Ti 3 ⋅ n3 ) dS (76.14)
Приложение 1. Пусть Tik ≡ pik - тензор напряжений в упругом теле. Выделим в этом
теле некоторую поверхность и определим равнодействующую Р всех сил напряжения,
приложенных к этой поверхности (замкнутой или незамкнутой) . Если p n - напряжение у
элемента dS с нормалью n , то равнодействующая
P= ∫∫ p dS
S
n (78.14)
и её компоненты
Pk = ∫∫ p
S
nk dS , (79.14)
где p nk = pik ni .
Следовательно,
Pk = ∫∫ p
S
ik ni dS (80.14)
Итак, поток тензора напряжений через поверхность, взятую в упругой среде, равен
равнодействующей всех сил напряжений, приложенных к этой поверхности.
Приложение 2. Вычисление потока единичного тензора δ ik через замкнутую поверхность
W= ∫∫δ ik n dS (81.14)
S
В тензорных обозначениях получается
Wi = ∫∫δ
S
ki ⋅ nk dS = ∫∫ n dS ,
S
i (82.14)
Дивергенция тензора 2-го ранга, как и поток этого поля, является вектором и
определяется следующим пределом
1
div T = lim
V →0 V
T ⋅ n dS ∫∫ (83.14)
S
Здесь поверхность S , ограничивающая объём V , стягивается к рассматриваемой точке
так, что её площадь вместе с величиной объёма V стремится к нулю. Предел не зависит
от формы замкнутой поверхности S .
84
Компоненты вектора div T получается путём дифференцирования компонент тензора
Tik по координатам и свёртывания по тем индексам, по которым производится
свёртывание справа в (77.14). Таким образом,
∂T
(div T )i = ik = lim 1 Tik nk dS ,⎫⎪ ∫∫
∂ xk V → 0 V
S ⎪
⎬ (84.14)
∂ Tk i 1
(div T )i = = lim Tk i nk dS ⎪
∫∫
∂ xk V → 0 V ⎪
S ⎭
Если использовать оператор Гамильтона, то выражение дивергенции тензора запишется в
виде
div T = ∇ ⋅ T (85.14)
Производная тензорного поля по направлению..
1
Гладким полем называется тензорное поле, каждая компонента которого обладает непрерывными
частными производными по всем аргументам
85
где d V - элемент объёма, dS (dS1 , dS 2 , dS 3 ) - вектор, направленный вдоль внешней
нормали к поверхности, причём длина вектора dS численно равна площади
элемента поверхности S .
Д о к а з а т е л ь с т в о. Рассмотрим произвольный объём V , ограниченный поверхностью
S . Разобьем этот объём на элементарные объёмы, которые с заданной степенью
точности аппрксимируются кубами. Докажем формулу (86.14) для элементарного куба с
рёбрами, параллельными координатным осям. Интеграл, стоящий в левой части
равенства (86.14), для куба может быть преобразован следующим образом:
∂ ∂
∫∫∫
∂ x1
T1 i 2 i3 ...i n dx1dx 2 dx3 +
∂ x2 ∫∫∫
T2 i 2 i3 ...i n dx1dx 2 dx3 +
ΔV ΔV
∂ x1 + dx1
+ ∫∫∫ ∂ x3
T3 i 2 i3 ...i n dx1dx 2 dx3 = ∫∫ T1 i 2 i3 ...i n
x1
dx 2 dx3 + (87.14)
ΔV ΔS
x 2 + dx 2 x3 + dx3
+ ∫∫T2 i2i3 ...in x2 dx1dx3 + ∫∫T3 i2i3 ...in x3 dx1dx 2 .
ΔS ΔS
Из рис.13.14 ясно, что
C G
dS1 (0, dx 2 , dx3 )
B F
H
D
E
A
dS 2 (− dx1 ,0, dx3 )
x1 + dx1
∫∫ T1 i 2 i3 ...i n
x1
dx 2 dx3 = ∫∫T1i2i3 ...in dx2 dx3 − ∫∫ T1i2i3 ...in dx2 dx3 (88.14)
ΔS ABCD EFGH
Так как dS 1 = 0 для всех граней, за исключением ABCD и EFGH , то
x1 + dx1
∫∫ T1 i 2 ...i n
x1
dx 2 dx3 = ∫∫ T1i2 ...in dS1 . (89.14)
ΔS ΔS1
Аналогично получаем
x 2 + dx 2
∫∫ T2 i 2 ...i n
x2
dx1dx3 = ∫∫ T2 i2 ...in dS 2 (90.14)
ΔS 2 ΔS 2
x + dx3
∫∫ T3 i2 ...in x33 dx1dx 2 = ∫∫ T3 i2 ...in dS3 (91.14)
ΔS 3 ΔS 3
Подставляя (89.14), (90.14) и (91.14) в (87.14), получим (86.14). Итак, теорема справедлива
для любого элементарного объёма V , так как сумма интегралов по поверхности всех
кубов даёт интеграл по поверхности, ограничивающей объём V , ибо интегралы по
внутренним сторонам кубов взаимно уничтожаются за счёт различного направления
нормалей на смежных сторонах.
Для n = 1 величины Tl - это компоненты вектора. Равенство (86.14) переписывается в
виде
86
∫∫∫∇ ⋅ F dV = ∫∫∫divF dV = ∫∫ F ⋅ n dS = ∫∫ Fn ⋅ dS (92.14)
V V SV SV
т.е. поток вектора через замкнутую поверхность равен объёмному интегралу от
дивергенции вектора.
Можно сказать, как уже указывалось выше, что величина divF характеризует
плотность источников (и стоков) данного векторного поля.
Для n = 2. имеем
3 3
∂
∑ ∫∫∫ ∂ xii
Ti j dτ = ∫∫ ∑ Ti j dS i (93.14)
i =1 V S 1i =1
Рассмотрим тензор
S i j i1i 2 ...i n ≡ δ i j Ti1i 2 ...i n (94.14)
Покажем, что в этом случае из теоремы Остроградского – Гаусса следует равенство
∂
∫∫∫
∂ xi 1 2 n
V
∫∫
T j j ... j dτ = T j1 j2 ... jn dS i
S
(95.14)
87
ξ1 (r) = ξ1 ( x1 , x 2 , x3 ), ξ 2 (r) = ξ 2 ( x1 , x 2 , x3 ), ξ 3 (r) = ξ 3 ( x1 , x 2 , x3 ). (2.15)
И обратно можно выразить радиус – вектор как r = r (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ), а, следовательно, можно
выразить x1 , x 2 , x3 через ξ1 , ξ 2 , ξ 3
x1 = x1 (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ), x 2 = x 2 (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ), x3 = x3 (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ). (3.15)
Пусть заданы поверхности равного уровня
ξ1 (r ) = const , ξ 2 (r ) = const , ξ 3 (r ) = const. (4.15)
Каждое равенство образует некоторое семейство поверхностей. Через произвольную
точку М проходит по одной поверхности какого-нибудь одного семейства. Эти
поверхности называются координатными. Линии пересечения называются
координатными линиями.
Замечание 1.15 На координатной линии ξ1 меняется только координата ξ1 , а остальные
координаты ξ 2 , ξ 3 остаются постоянными.
Введём в рассмотрение единичные векторы e1 , e 2 , e 3 , направленные по касательным к
координатным линиям в точке М в сторону возрастания, соответственно, переменных
ξ1 , ξ 2 , ξ 3 .
∂r
Рассмотрим радиус–вектор r = r (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ) и составим производную . Поскольку
∂ ξ1
при дифференцировании ξ 2 и ξ 3 считаются постоянными, годографом вектора r
∂r
является координатная линия ξ1 , а потому вектор имеет направление касательной
∂ ξ1
к координатной линии ξ1 , то есть
∂r
= H 1e1 , (5.15)
∂ ξ1
∂r
где H 1 - длина вектора . В силу того, что e1 единичный вектор, справедливо
∂ ξ1
равенство
2
⎛ ∂r ⎞
H 12 = ⎜⎜ ⎟⎟ (6.15)
⎝ ∂ ξ1 ⎠
или, так как
∂r ∂x ∂x ∂x
= 1 e1 + 2 e1 + 3 e1 , (7.15)
∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ ξ1
то
H 12 = (∂ x1 ∂ ξ1 )2 + (∂ x 2 ∂ ξ1 )2 + (∂ x3 ∂ ξ1 )2 . (8.15)
Аналогичные рассуждения приводят к совокупность формул
∂r ∂r ∂r
= H 1e1 , = H 2e 2 , = H 3e 3 . (9.15)
∂ ξ1 ∂ξ2 ∂ ξ3
где
H i2 = (∂ x1 ∂ ξ i )2 + (∂ x 2 ∂ ξ i )2 + (∂ x3 ∂ ξ i )2 . (10.15)
Определение 1.15 Значения H 1 , H 2 , H 3 называются коэффициентами Ламэ.
Рассмотрим три вектора gradξ i , то есть gradξ1 , gradξ 2 , gradξ 3 . Каждый из
векторов gradξ i направлен по нормали к координатной поверхности ξ i = const . Если
ввести обозначение вектора нормали к поверхности в виде e *i в направлении
возрастающих значений ξ i (от одной координатной поверхности к другой), то получим
88
gradξ i = hi e *i , (i = 1,2,3) (11.15)
где hi длина вектора grad ξ i . Очевидно, что
hi2 = (grad ξ i )2 = (∂ ξ i ∂ x1 )2 + (∂ ξ i ∂ x 2 )2 + (∂ ξ i ∂ x3 )2 (i = 1,2,3) (12.15)
Величины h1 , h2 , h3 являются дифференциальными параметрами первого порядка.
Коэффициенты Ламэ определяются по формулам
Hi = (∂ x1 ∂ ξ i )2 + (∂ x2 ∂ ξ i )2 + (∂ x3 ∂ ξ i )2 (13.15)
Замечание 2.15 Обычно используются ортогональные криволинейные координаты.
89
d sk
= H k или d s k = H k d ξ k . (24.15)
dξ k
С другой стороны,
dξk
= hk (25.15)
d sk
Отсюда получается
hi = 1 H i (26.15)
90
∂r
только (gradξ1 ⋅ ) . Когда i = 2 или 3, это произведение равно нулю. Аналогично
∂ ξ1
∂r ∂r
доказывается, что равны единице только (gradξ 2 ⋅ ) и (gradξ 3 ⋅ ).
∂ξ2 ∂ ξ3
Отсюда следуют формулы
∂r ∂r ∂r
= H 1e1 , = H 2e 2 , = H 3e 3 . (33.15)
∂ ξ1 ∂ξ2 ∂ ξ3
Тогда
gradξ i ⋅ H i e i = 1 (34.15)
Умножим левую и правую части (34.15) на e i . Тогда
gradξ i ⋅ H i = e i , (35.15)
непосредственно вытекает: градиент криволинейных координат в виде (рис. 3.15)
91
будет равен - a1 H 2 H 3 dξ 2 dξ 3 . Противоположная грань M 1 N 3 N N 2 отличается от грани
M M 2 N1 M 3 только тем, что ей отвечает значение ξ1 + dξ1 координаты ξ1 , значения же
других координат на этих двух гранях одни и те же. Поэтому поток через грань
M 1 N 3 N N 2 будет равен
⎧ ∂ (a1 H 2 H 3 ) ⎫
⎨a1 H 2 H 3 + dξ1 ⎬dξ 2 dξ 3 . (42.15)
⎩ ∂ ξ1 ⎭
Складывая его с предыдущим выражением, получим для потока через две грани
M M 2 N1 M 3 и M 1 N 3 N N 2 выражение
∂ (a1 H 2 H 3 )
dξ1dξ 2 dξ 3 (43.15)
∂ ξ1
и аналогично для потока через грани M M 1 N 2 M 3 и M 2 N 3 N N1
∂ (a 2 H 3 H1 )
dξ1dξ 2 dξ 3 (44.15)
∂ξ2
и через грани M M 1 N 3 M 2 и M 3 N 2 N N1
∂ (a3 H1 H 2 )
dξ1dξ 2 dξ 3 (45.15)
∂ ξ3
Складывая все выражения, получим полный поток
∫ an d S (46.15)
S
Деля его на объём параллелепипеда dV = H 1 H 2 H 3 dξ1dξ 2 dξ 3 , получим окончательно
⎡ ∂ (a1 H 2 H 3 ) ∂ (a 2 H 3 H1 ) ∂ (a3 H1 H 2 )⎤
1
div a = ⎢ + + ⎥ (47.15)
H1H 2 H 3 ⎣ ∂ ξ1 ∂ξ2 ∂ ξ3 ⎦
В частности получим дивергенцию единичных векторов
1 (
∂ H2H3 )
div e1 = ,
H1 H 2 H 3 ∂ ξ1
1 (
∂ H 3 H1 )
div e 2 = , (48.15)
H1 H 2 H 3 ∂ξ2
1 (
∂ H1H 2 )
div e 3 = .
H1 H 2 H 3 ∂ ξ3
⎡ ∂ (a H H ) ∂ (a 2 H 3 H 1 ) ∂ (a3 H 1 H 2 ) ⎤
div a = ( H 1 H 2 H 3 ) −1 ⎢ 1 2 3 + + ⎥.
⎣ ∂ ξ1 ∂ξ2 ∂ ξ3 ⎦
92
x1 x2 x3
∂ ∂ ∂ ∂ ak
rot a = ∇ × a = = ε i jk xi
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂xj
a1 a 2 a3
Для вывода формулы ротора используется выражение (50.14). Чтобы получить
проекцию rot a на координатную линию ξ1 , нужно взять за контур С контур M M 2 N1 M 3 ;
площадь бесконечно малого криволинейного прямоугольника, ограниченного этим
контуром, равна
dσ 1 = H 2 H 3d ξ 2 d ξ 3 (49.15)
Нетрудно далее вычислить ∫ a d l , взятый по замкнутому контуру M M
C
2 N1 M 3 (рис. 3.15).
Прежде всего
∫ a ⋅ d l = a2 d s2 = a2 H 2 d ξ 2 . (50.15)
M M2
Далее,
∫adl (51.15)
M 2 N1
отличается от предыдущего интеграла только тем, что в нём координата ξ 2 имеет другое
значение ξ 2 + d ξ 2 , значения же других координат те же, что и в интеграле (50.15).
Поэтому
⎧ ∂ (a 2 H 2 ) ⎫
⎩
∫
a d l = ⎨a 2 H 2 +
∂ ξ3
dξ 3 ⎬ dξ 2
⎭
(52.15)
M 3 N1
Точно так же можно вычислить
⎧ ∂ (a3 H 3 ) ⎫
∫ a d l = a3 H 3 dξ 3 ; ∫ a d l = ⎨⎩a3 H 3 + ∂ ξ2
dξ 2 ⎬ dξ 3 .
⎭
(53.15)
M M3 M 2 N1
Поэтому
⎧ ∂ (a3 H 3 ) ∂ (a 2 H 2 ) ⎫
∫ adl = ∫ adl + ∫ adl − ∫ adl − ∫
adl = ⎨
⎩ ∂ξ2
−
∂ ξ3 ⎭
⎬ dξ 2 dξ 3
M M 2 N1 M 3 M M M2 M 2 N1 M 3 N1 MM 3
(54.15)
Деля это выражение на d σ 1 , получим требуемое выражение
1 ⎧ ∂ (a3 H 3 ) ∂ (a 2 H 2 )⎫
(rot a )1 = ⎨ − ⎬,
H 2H3 ⎩ ∂ξ2 ∂ ξ3 ⎭
1 ⎧ ∂ (a1 H1 ) ∂ (a3 H 3 ) ⎫
(rot a )2 = ⎨ − ⎬, (55.15)
H 3 H1 ⎩ ∂ ξ 3 ∂ ξ1 ⎭
1 ⎧ ∂ (a 2 H 2 ) ∂ (a1 H1 ) ⎫
(rot a )3 = ⎨ − ⎬.
H1 H 2 ⎩ ∂ ξ1 ∂ξ2 ⎭
1 ∂ (H 1 ) 1 ∂ (H 1 ) 1
rot e1 = e 2 − e3 = grad H1 × e1 (56.15)
H 3 H1 ∂ ξ 3 H1 H 2 ∂ ξ 2 H1
93
1 ∂ (H 2 ) 1 ∂ (H 2 ) 1
rot e 2 = e 3 − e1 = grad H 2 × e 2 (57.15)
H1H 2 ∂ ξ1 H 2 H 3 ∂ ξ3 H2
1 ∂ (H 3 ) 1 ∂ (H 3 ) 1
rot e 3 = e1 − e2 = grad H 3 × e 3 (58.15)
H3H 2 ∂ ξ2 H 3 H1 ∂ ξ1 H3
⎡ ∂ ⎛ H 2 H 3 ∂ψ ⎞ ∂ ⎛ H 3 H 1 ∂ψ ⎞ ∂ ⎛ H 1 H 2 ∂ψ ⎞ ⎤
Δψ = ( H 1 H 2 H 3 ) −1 ⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎢⎣ ∂ ξ1 ⎝ H 1 ∂ ξ1 ⎠ ∂ ξ 2 ⎝ H 2 ∂ ξ 2 ⎠ ∂ ξ 3 ⎝ H 3 ∂ ξ 3 ⎠⎥⎦
Отсюда получаются дифференциальные характеристики в разных системах координат
94
Коэффициенты Ламэ и дифференциальные характеристики полей
в сферических координатах
div a = r −2 (
∂ r 2 ar ) ⎡ ∂ (a sin θ ) ∂ (aϕ )⎤
+ (r sin θ ) −1 ⎢ θ +
Рис. 5.15 Сферическая
система координат
⎥
∂r ⎣ ∂θ ∂ϕ ⎦
Ротор векторного поля а в сферических координатах
95
⎡∂ ρ ⎤
∫∫∫
⎢ ∂ t + ∇ ⋅ ( ρ v) ⎥ d V = 0
⎣ ⎦
(1.16)
V
Равенство (1.16) выполняется для произвольного объёма V , откуда следует, что
∂ρ
+ ∇ ⋅ ( ρ v) = 0 . (2.16)
∂t
Это и есть уравнение неразрывности
В тензорных обозначениях это уравнение имеет вид
∂ρ
+ ∇ ⋅ ( ρ υ k ) ⋅k = 0 (3.16)
∂t
или
∂ o ρ + ∂ j (ρ υ j ) = 0
Если плотность постоянна, то уравнение неразрывности можно записать в виде
υk,k = 0 (4.16)
Трубка тока
∫∫ A ⋅ dS = ∫∫ A ⋅ dS + ∫∫ A ⋅ dS = ∫∫∫∇ ⋅ A dV = 0 , S1 M1
SV S1 S2 V
где SV - полная поверхность, ограничивающая трубку, V её
объём. При этом интеграл по боковой поверхности трубки Рис. 1 .16 Трубка тока
равен нулю, так как там векторы A и d S ортогональны друг
другу. По определению ∫∫ A ⋅ dS представляет собой число силовых линий,
S1
96
Решение. Касательная к линии тока в каждой точке направлена по вектору скорости.
Следовательно, для бесконечно малого вектора d x касательной к линии тока можно
написать v × d x = 0 и получить таким образом дифференциальные уравнения линий тока
d x1 d x 2 d x3
= = .
υ1 υ2 υ3
Для указанного течения эти уравнения имеют вид
d x1 d x 2 d x3
= =
x1 2 x 2 3 x3
Интегрируя их с учётом начальных условий xi = X i при t = 0 , находим уравнения
линий тока:
2 3 3 2
⎛ x1 ⎞ x ⎛ x1 ⎞ x ⎛ x2 ⎞ ⎛ x ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = 2 , ⎜⎜ ⎟⎟ = 3 , ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ 3 ⎟⎟
⎝ X1 ⎠ X2 ⎝ X1 ⎠ X3 ⎝ X2 ⎠ ⎝ X3 ⎠
d xi
Интегрирование выражений для скорости, например, = υ i = x1 /(1 + t ) приводит к
dt
d xi dt
дифференциальному уравнению = , интеграл которого имеет вид
x1 1 + t
ln x1 = ln(1 + t ) + ln C , где С – постоянная интегрирования. Из начального условия xi = X i
при t = 0 получается C = X 1 . Отсюда x1 = X 1 (1 + t ) . Аналогично находятся
x 2 = X 2 (1 + t ) 2 и x3 = X 3 (1 + t ) 3 . Исключая из этих уравнений время t , получим
2 3
x x2 ⎛ x ⎞ x3 ⎛ x ⎞
траектории. (1 + t ) = 1 , = (1 + t ) 2 = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ , = (1 + t ) 3 = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ , что и
X1 X2 ⎝ X1 ⎠ X3 ⎝ X1 ⎠
подтверждает совпадение траекторий жидких частиц и линий тока.
Тензор напряжений.
Так как f и dS - векторы, величина Ti j должна быть тензором 2-го ранга. Этот тензор
называется тензором напряжений. Полная сила F , действующая на тело, таким образом,
равна (в силу теоремы Остроградского – Гаусса)
⎛ ∂ Ti j ⎞⎟
⎜
F= ∫∫∫
Fi dV + ∑ ∫∫
Ti j dS j = F
⎜⎜ i∫∫∫
+ ∑
∂x j ⎟⎟
dV , (6.16)
V j SV V ⎝ j ⎠
откуда видно, что поверхностные силы можно заменить эквивалентными объёмными
силами (в смысле выполнения равенства (6.16)).
97
По второму закону Ньютона
(F ) i = ∫∫∫ ρ ai dV , (7.16)
V
где a - ускорение, а ρ - плотность вещества. Так как равенство (7.16) справедливо для
любого объёма V , получим уравнение движения
∂Ti j
ρ ai = Fi +
j
∂x j
∑ (8.16)
Для того, чтобы выяснить физический смысл тензора напряжений, учтём, что вектор
dS параллелен координатной оси x1 . Тогда из равенства
f i = Ti 1dS1 + Ti 2 dS 2 + Ti 3 dS 3
следует
f1 = T11dS , f 2 = T21dS , f 3 = T31dS .
Аналогичные результаты получаются и в том случае, когда вектор dS параллелен
координатным осям x 2 и x3 соответственно:
f1 = T12 dS , f 2 = T22 dS , f 3 = T32 dS ,
f1 = T13 dS , f 2 = T23 dS , f 3 = T33 dS .
Выберем систему координатных осей так, чтобы Ti j = λi δ i j . Для тела, у которого вектор
dS параллелен, например, оси x , имеем:
f1 = λ1 dS , f 2 = f 3 = 0 .
Сила, действующая на тело в данном случае, есть сила растяжения ( λ1 > 0 ) или сила
сжатия ( λ1 < 0 ) вдоль оси x1 .
В случае произвольного направления вектора dS тело будет находиться под
воздействием напряжений сдвига.
Идеальная жидкость.
98
Дифференциальные уравнения движения жидкости
∫∫∫ ρ v dV (10.16)
V
б) Если на каждую частицу массы действует сила f , то главный вектор всех массовых
сил, приложенных к выделенной части среды, равен
∫∫∫ f ρ dV (11.16)
V
Здесь f - интенсивность массовых сил ( в поле тяжести f = g , где g - ускорение силы
тяжести)
в) К поверхности рассмотренной части среды приложены ещё поверхностные силы,
напряжения которых на элемент поверхности dS с внешней нормалью n равен p n .
Тогда главный вектор поверхностных сил, приложенных к этой части среды, равен
∫∫ p n dS , (12.16)
S
и уравнение движения её имеет вид
d
dt ∫∫∫
ρ v dV = ∫∫∫ ρ f dV + ∫∫ p n dS .
V V S
Поскольку масса любого объёма ΔV в силу уравнения неразрывности остаётся
d
постоянной, то ( ρ ΔV ) = 0 . Следовательно,
dt
d d
dt ∫∫∫
ρ v dV =
dt ∫∫∫
(ρ v ) dV (13.16)
V V
Таким образом,
dv
∫∫∫ ρ
dt
dV = ∫∫∫ ρ f dV + ∫∫ p n dS (14.16)
V V S
Учитывая выражение для p n в тензорном виде ∫∫ p n dS = ∫∫ pk nk dS , получим
S S
dv
∫∫∫ ρ d t dV = ∫∫∫ ρ f dV + ∫∫ pk nk dS (15.16)
V V S
или в компонентах ( i = 1,2,3 )
99
dυ
∫∫∫ ρ d ti dV = ∫∫∫ ρ f i dV + ∫∫ pi k nk dS , (16.16)
V V S
где pi k - тензор напряжений.
Чтобы получить дифференциальное уравнение движения сплошной среды,
преобразуем поверхностный интеграл в объёмный по формуле Остроградского – Гаусса.
Получим
∂ pi k
∫∫
pi k nk dS =
∂ xk
dV∫∫∫ (17.16)
S V
Тогда
⎧ dυ i ∂ pi k ⎫
∫∫∫
⎨ρ
d t
− ρ fi −
∂ x
⎬ dV = 0 (18.16)
V ⎩ ⎭
k
Так как объём τ произволен, то при непрерывности подынтегральной функции
получается
dυ i ∂ pi k
ρ = ρ fi + (19.16)
dt ∂ xk
dυ i
Здесь - полная производная , которая выражается в виде:
dt
dυ i ∂υ i ∂υ i
= + υk . (20.16)
dt ∂t ∂ xk
Таким образом, окончательно дифференциальные уравнения (их три при i = 1,2,3 )
движения сплошной среды имеют вид
∂υ ∂υ i ∂ pi k
ρ i + ρυ k = ρ fi + (21.16)
∂t ∂ xk ∂ xk
Для жидкостей принимается линейная зависимость между тензором напряжений и
тензором деформаций с выделением шарового тензора, отвечающего гидростатическому
движению. Таким образом, в гидродинамике считают, что выполняется основное
соотношение
pi k = − pδ i k + a υ i k + b δ i k υ l l (22.16)
Здесь р - гидростатическое давление (скаляр), a и b -коэффициенты пропорциональности;
∂υ ∂υ ∂υ ∂υ
υ l l = l = 1 + 2 + 3 - свёртка тензора скоростей деформаций, которая равна
∂ xl ∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3
дивергенции скорости υ l l = div v .
Обычно в гидромеханике это соотношение (иногда его называют обобщённой
гипотезой Ньютона) записывается в виде
2
pi k = − pδ i k + 2 μ υ i k − μ δ i k υ l l (23.16)
3
так что
p11 + p 22 + p33 = −3 p ,
где μ - коэффициент вязкости жидкости (коэффициент, так называемой, второй вязкости
принят равным нулю)2.
В случае несжимаемой жидкости имеем div v = 0 , и тогда
2
Подробности о второй вязкости см. Лойцанский Механика жидкости и газа, ГИТТЛ, 1957, стр. 463 – 466.
100
pi k = − pδ i k + 2 μ υ i k (24.16)
, а в случае жидкости, находящейся в покое, и в случае идеальной жидкости имеем:
pi k = − pδ i k .
Подставляя различные выражения для pi k в уравнение (21.16), получим уравнения
движения.
∂υ i ∂υ i ∂p
ρ+ ρυ k = ρ fi − ,
∂t ∂ xk ∂ xk
в обобщённых координатах
∂υ i ik
ρ + ρ υ k υ ;i k = ρ f i + p ; k (25.16)
∂t
или в векторной записи
∂v
ρ + ρ ( v ⋅ ∇)v = ρ f - ∇ p ; (26.16)
∂t
101
или в индексной записи
∂ υ i (x, t ) ∂ υ i (x, t )
ai = + υ k (x, t )
∂t ∂xk
d xk
где υ k = - контравариантные компоненты скорости.
dt
∂A
Отсюда, учитывая определение ковариантной производной ( ⋅e i = A;i k ), получим
k
∂x
контравариантные компоненты ускорений
k
∂v i ⎛ d v ⎞ ∂ v i ∂ v i k ∂υ i ∂v
⎜
⋅e = ⎜ ⎟
⎟ = ⋅e + ⋅e υ = + υ k υ ;i k (32.16)
∂t ⎝dt⎠ ∂t ∂x k ∂t ∂xk
Таким образом, в случае обобщённых координат вместо (21.16) получим
∂υ i ik
ρ + ρ υ k υ ;i k = ρ f i + p ; k (33.16)
∂t
ik
где p ; k - свёртка ковариантной производной тензора напряжений.
В случае вязкой жидкости имеем
2
p i k = − p g i k + 2μ υ i k − μ g i k υ l ;l (34.16)
3
где компоненты тензора скоростей деформаций имеют выражение
1
υ i k = g i l g k m υ l m = g i l g k m (υ l ; m + υ m; l ) (35.16)
2
При этом υ ;ll - дивергенция вектора скорости.
ik
Выражение p ; k - дивергенция вектора напряжений.
2 2
1
2
( )
υ;ikk = g i l g k m [(υ l ; m );k + (υ m; l );k ] = g k m υ;lm ;k + g i l υ;kl
1 1
;k
(37.16). ( )
Предполагая
∂x ∂x
∂ 2υ i
k
∂x ∂xl
=
∂ 2υ i
l k
, получим (υ;kl );k = (υ;kk );l . Теперь подставляя p ; k в
ik
ρ
∂υ i
∂t
+ ρ υ k υ i; k = ρ f , i −
∂p 1
∂x i
+ μ
3 ∂x
∂
i
( )
υ;ll + μ g k m υ i; m ;k ( ) (39.16)
102
Замечание 1.16 Пользуясь формулами (38.16) и (39.16) и вводя «физические» компоненты
векторов, всегда можно получить уравнение Навье-Стокса в любой конкретной системе
криволинейных координат.
Закон Архимеда
∫∫∫ ρ v dV (47.16)
V
С течением времени это количество движения меняется, так как через V проходят
различные массы жидкости. Скорость изменения его равна
103
∂
∂t ∫∫∫ ρ v dV . (48.16)
V
Поскольку область V является фиксированной, то
∂ ∂
∂t ∫∫∫
ρ v dV =
∂t
(ρ v ) dV ∫∫∫ (49.16)
V V
Переходя к компонентам, получим
∂ ∂ ⎛ ∂ρ ∂υ ⎞
∂t ∫∫∫
ρ υ i dV =
∂t ∫∫∫
(ρ υ i ) dV = ∫∫∫ ⎜⎜ υ i
⎝ ∂t
+ρ i
∂t
⎟⎟ dV
⎠
(50.16)
V V V
∂ρ
Будем считать, что массовые силы отсутствуют ( f = 0 ). Тогда, определяя из
∂t
уравнения неразрывности
∂υ ∂υ ∂ pi k
ρ i + ρυ k i = ρ f i + , (51.16)
∂t ∂ xk ∂ xk
получим
∂ ⎡ ∂ ∂υ ∂p ⎤
∂t ∫∫∫
ρ υ i dV =
⎢
∫∫∫
⎢− υ i
∂ xk
(ρ υ k ) − ρ υ k i + i k
∂ xk ∂ xk
⎥ dV =
⎦
V V ⎣ (52.16)
=− ∫∫∫
∂
∂ xk
(
ρ υ iυ k − p i k dV )
V
Преобразуя интеграл, стоящий в правой части, по формуле Остроградского – Гаусса
∫∫ ( )
∂
∂t ∫∫∫
ρ υ i dV = − ρ υ iυ k − p i k nk dS = − Π i k nk dS ∫∫ (53.16)
V S S
где
Π i k = ρ υ iυ k − p i k (54.16)
Слева в уравнении (53.16) стоит скорость изменения i -той компоненты количества
движения жидкости в рассматриваемой ограниченной области. Эта скорость определяется
той же i -той компонентой потока тензора Π i k через замкнутую поверхность S ,
ограничивающую область (V ) . Таким образом, величина Π i k nk dS равна i -той
компоненте того количества движения, которое в единицу времени уносится через
элемент поверхности dS , протекающей через V жидкостью. Тогда, очевидно, что
величина Π i k есть i -тая компонента количества движения, уносимая в единицу времени
через единичную площадь поверхности S , перпендикулярную k - той оси.
Определение 1.16. Тензор Π i k называется тензором плотности потока импульса.
Весь поток количества движения через поверхность равен потоку тензора Π i k через
неё, то есть.
∫∫ Π i k nk dS (55.16)
S
Следует отличать поток импульса от потока вектора ρ v , который равен ∫∫ ρ v ⋅n dS .
S
Поток вектора ρ v (количество движения единицы объёма жидкости) по величине равен
массе жидкости, протекающей в единицу времени через единичную площадку
104
поверхности S , расположенную перпендикулярно к скорости. Поэтому вектор ρ v
называют плотностью потока жидкости.
⎛ ∂ ⎞
Если движение жидкости стационарно ⎜⎜ = 0 ⎟⎟ , то из (53.16) получим
⎝∂t ⎠
∫∫ pi k nk dS (57.16)
S
даёт i -тую компоненту главного вектора всех сил, действующих на выделенный объём
жидкости. Обозначим её через Fi . Таким образом, из (55.16) имеем:
Fi = − ∫∫ ρ υiυ k nk dS (58.16)
S
или в векторной форме
F= ∫∫ ρ v ( v ⋅ n)dS (59.16)
S
⎛ ∂ ⎞
Пусть в стационарном потоке жидкости ⎜⎜ = 0 ⎟⎟ при
So ⎝∂t ⎠
S отсутствии массовых сил ( f = 0 ). Помещено твёрдое тело с
поверхностью S o , произвольную, фиксированную, но так,
чтобы она полностью охватывала твёрдое тело. Применим к
Рис. 2.16 К теореме объёму жидкости между поверхностью твёрдого тела S и
импульсов центральной поверхностью S o теорему импульсов (50.16) .
Получим
∫∫ p i k nk dS + ∫∫ p i k nk dS o − ∫∫ ρ υiυ k nk dS − ∫∫ ρ υiυ k nk dS o = 0 .
S So S So
Первый интеграл даёт выражение для компоненты силы, действующей со стороны тела на
рассматриваемы объём жидкости, взятый со знаком минус, он даёт компоненту Ri силы,
действующей со стороны жидкости на тело, то есть
Ri = − ∫∫ pi k nk dS (60.16)
S
Третий интеграл равен нулю в силу отсутствия протекания жидкости через поверхность
твёрдого тела ( v ⋅ n = υ k nk = 0 на поверхности тела S ).
Следовательно,
105
Ri = ∫∫ (p i k − ρ υiυ k )nk dS o (61.16)
So
Итак, чтобы определить силу, действующую на твёрдое тело в стационарном потоке
жидкости, достаточно на некоторой поверхности S o , которая может быть удобной для
эксперимента, измерить направление поверхностных сил, скорость и плотность жидкости.
Особенно простую формулировку приобретает теорема импульсов, если можно
пренебречь силами вязкости. В этом случае, как уже отмечалось,
Ri = − ∫∫ (p n i + ρ υiυ k nk )nk dS o (62.16)
So
или в векторной записи
R =− ∫∫[ p n + ρ v (v ⋅ n)] dS o (63.16)
So
Таким образом, в этом случае достаточно на контрольной поверхности произвести
замеры давления и вектора скорости жидкости, чтобы получить силу, действующую на
твёрдое тело. Этот приём часто используют в аэродинамических экспериментах.
106
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Произведения векторов
α a
a ⋅ b = a ⋅ прa b (2)
О пр a b
Рис. 1 К скалярному a ⋅ b = b ⋅ прb a (3)
произведению векторов.
a = ax i + ay j + az k ,
b = bx i + by j + bz k , (5)
c = c x i + c y j + c z k.
то смешанное произведение равно определителю, составленному из координат этих
векторов.
107
ax a y az
a × b ⋅ c = ± bx b y bz (6)
cx c y cz
108
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Таблица 1 Выражение элементов полей через коэффициенты Ламэ
№ Величина Выражение в декартовой Выражение в ортогональной
системе координат криволинейной системе
координат
1 Hi =
Коэффициенты _
Ламэ
2 2
(∂ x1 ∂ ξi ) + (∂ x2 ∂ ξi ) + (∂ x3 ∂ ξi )2
4 Дифференциал dσ 1 = ds 2 ⋅ ds3 dσ 1 = H 2 H 3 d ξ 2 d ξ 3 ,
площади dσ 2 = ds1 ⋅ ds3 dσ 2 = H 3 H 1d ξ 3 d ξ1 ,
dσ 3 = ds1 ⋅ ds 2 dσ 3 = H 1 H 2 d ξ1d ξ 2
5 Дифференциал dV = ds1 ⋅ ds 2 ⋅ ds3 dV = H 1 H 2 H 3 dξ1dξ 2 dξ 3 .
объёма
6 Градиент ∂ϕ
скалярного поля ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ grad ϕ (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ) = ∇ξk =
∇ϕ = i +j +k ∂ξk
grad ϕ = ∇ ϕ ∂x ∂y ∂z e ∂ϕ e ∂ϕ e ∂ϕ
= 1 + 2 + 3 . .
H1 ∂ ξ1 H 2 ∂ ξ 2 H 3 ∂ ξ 3
7 Дивергенция ∂ ax ∂ a y ∂ az div a =
1
⋅
векторного поля div a = ∇ ⋅ a = + + H1H 2 H 3
∂x ∂y ∂z
div a = ∇ ⋅ a ⎡ ∂ (a1 H 2 H 3 ) ∂ (a 2 H 3 H1 ) ∂ (a3 H1 H 2 )⎤
⋅⎢ + + ⎥
⎣ ∂ ξ1 ∂ ξ2 ∂ ξ3 ⎦
8 Ротор векторного i j k
(rot a )1 =
поля
∂ ∂ ∂ − 1 ⎡ ∂ (a 3 H 3 ) ∂ (a 2 H 2 ) ⎤
= (H 2 H 3 ) ⎢ − ⎥,
∇×a = ⎣ ∂ξ2 ∂ ξ3 ⎦
rot a = ∇ × a ∂x ∂y ∂z
(rot a )2 =
ax a y az
− 1 ⎡ ∂ (a 1 H 1 ) ∂ (a 3 H 3 ) ⎤
= (H 3 H1) ⎢ − ⎥,
⎣ ∂ ξ3 ∂ ξ1 ⎦
(rot a )3 =
− 1 ⎡ ∂ (a 2 H 2 ) ∂ (a 1 H 1 ) ⎤
= (H1H 2 ) ⎢ − ⎥.
⎣ ∂ ξ1 ∂ξ2 ⎦
109
Таблица 2 Элементы векторной алгебры в тензорных выражениях
Скалярное произведение
№ Название Векторное выражение Тензорное выражение
п/п формулы
1 Задание вектора a = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 a = ai e i
b = b1e1 + b2 e 2 + b3e 3 b = bi e i
2 Определение a ⋅ b = a ⋅ b cos α ai bi
скалярного ai ai ⋅ bi bi
произведения ai ai ⋅ bi bi
3 Скалярное a ⋅ b = ( a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 ) ⋅ В прямоугольной системе
произведение, ai bi = a j b j + a k bk
метрический тензор ⋅ (b1e1 + b2 e 2 + b3e 3 ) =
В косоугольной системе
a1b1 + a 2 b2 + a3b3
g ij ai b j = g ij a i b j = ai b i = a i bi
a ⋅ b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3
4 Свойство 1. a⋅b = b⋅a ai bi = bi ai
(коммутативность)
5 Свойство 2.. (λ a ) ⋅ b = λ (b ⋅ a ) (λ ai )bi = λ (ai bi )
(ассоциативность)
6 Свойство 3 (a + b ) ⋅ c = a ⋅ c + b ⋅ c (ai + bi )ci = ai ci + bi ci
.(дистрибутивность)
7 Свойство 4. a ⋅ a > 0 при a ≠ 0 a 2 = δ ij ai a j = ai ai
Квадрат вектора,
Символ Кронекера
a 2 = g ij a i a j = g ij a i a j = a i a i
8 Модуль вектора, a = δ ij ai a j = ai ai
символ Кронекера и a = a2
метрический тензор
a = g ij ai a j = g ij a i a j = ai a i
9 Косинус угла a⋅b ai ⋅ bi
между двумя cos α = cos α =
векторами a⋅b ai ai ⋅ bi bi
ij
g a i ⋅ bi
cos α = =
ij ij
g ai a j ⋅ g bi b j
i j i
g a ⋅b ai ⋅ b
ij
= =
i j i j i i
g ij a a ⋅ g ij b b a i a ⋅ bi b
10 Скалярное e1 ⋅ e1 = e 2 ⋅ e 2 = e 3 ⋅ e 3 = 1 ei ⋅ e j = δ ij
произведение
базисных векторов e1 ⋅ e 2 = e1 ⋅ e 3 = e 2 ⋅ e 3 = 0 ei e j = gij ; e i e j = g ij ;
ei e j = gij = δ i j
11 Условие a⋅b = 0 ai bi = 0
ортогональности
12 Скалярное a ⋅ e1 = a1 a ⋅ e i = a k e k ⋅ ei = a k (e k e i ) =
произведение
вектора на a1e1e1 + a 2 e 2 e1 + a3e 3e1 = a1
базисный вектор
= a k g ik = ai
13 Координаты
единичного вектора a o = cos α1 e1 + a o = cos α i ei
+ cos α 2 e 2 + cos α 3 e 3
14 Проекция одного a⋅u ai u i
вектора на другой прu a = прu a =
u ui ui
110
Продолжение таблицы 2 Векторное произведение
№ Название формулы Векторное выражение Тензорное выражение
п/п
1 Задание вектора a = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 a = ai e i
b = b1e1 + b2 e 2 + b3e 3 b = bi e i
2 Векторное a×b = c c = a × b = ck e
k
c1 = ε (a 2 b3 − a3b2 ),
( )
произведение в
i j j i
косоугольной ck = V a b − a b =
c 2 = ε (a3b1 − a1b3 ),
системе координат
c3 = ε (a1b2 − a 2 b1 ).
i j
= G a b −a b( j i
)
c
k
=
1
V
(ai b j − a j bi ) =
=
1
(ai b j − a j bi )
G
3 Векторное e1 e 2 e3 a × b = ε [(a 2 b3 − a3b2 )e1 +
произведение в
a × b = ε a1 a 2 a3 + ( a 3b1 − a1b3 )e 2 +
декартовых
координатах b1 b2 b3 + ( a1b2 − a 2 b1 )e 3 ]
и символ Леви- a×b =
Чивита = ai b j (e i × e j ) = ε ijk a i b j e k
c k = ε kij a i b j
4 Свойство 1. (не a × b = −b × a ε ijk ai b j e k =
коммутативно)
− ε ijk bi a j e k
5 Свойство 2.. (λ a ) × b = λ (a × b ) ε ijk λ ai b j e k = λ ε ijk ai b j e k
(ассоциативность)
6 Свойство 3 (a + b ) × c = a × c + b × c (a + b ) × c =
.(дистрибутивность) = ε ijk ai c j e k + ε ijk bi c j e k
7 Свойство 4. Квадрат a×a = 0 ε kij ai a j = 0
при векторном
произведении
8 Векторное e1 × e1 = e 2 × e 2 = e 3 × e 3 = 0
произведение e1 × e 2 = e 3 , e 3 × e1 = e 2 , e i × e j = ε ijk ei e j e k
базисных векторов
e 2 × e 3 = e1
11 Условие a || b ⇒ a × b = 0 ai
коллинеарности двух = λ или ai = λ bi
векторов bi
12 Векторное a × ei =
произведение (a1e1 + a 2e 2 + a3e 3 ) × e i a × e i = ε ijk a k e k × e i
вектора на
базисный вектор a × e1 = a3e 2 − a 2 e 3
a × e 2 = a1e 3 − a3e1
a × e 3 = a 2 e1 − a1e 2
13 Модуль векторного a × b = a b sin α ε kij a i b j
произведения a i ai bi bi
a i a i bi bi
111
Продолжение таблицы 2 Смешанное произведение
№ Название формулы Векторное выражение Тензорное выражение
п/п
1 Задание векторов a = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 a = ai e i
b = b1e1 + b2 e 2 + b3e 3 b = bi e i
c = c1e1 + c 2 e 2 + c3e 3 c = ci e i
2 Смешанное a × b ⋅ c = (a, b, c) a × b ⋅ c = ai e i × b j e j ⋅ c k e k
произведение
3 Смешанное a1 a 2 a3 a × b ⋅ c = ε kij ai b j c k
произведение в
a × b ⋅ c = ε b1 b2 b3
координатах
c1 c 2 c3
4 Свойство 1.
(циклическая a×b⋅c = c×a⋅b = b×c⋅a = ε ijk ai b j c k = ε ijk ci a j bk =
перестановка) = −b × a ⋅ c = −c × b ⋅ a = −a × c ⋅ b = ε ijk bi c j a k = −ε ijk bi a j c k =
= −ε ijk ci b j a k = −ε ijk ai c j bk
5 Свойство 2..
(ассоциативность) (λ a ) × b ⋅ c = λ[(a × b ) ⋅ c] ε ijk λ ai b j c k = λ ε ijk ai b j c k
6 Свойство 3 (a + b ) × c ⋅ u = (a + b ) × c ⋅ u =
.(дистрибутивность) = a×c⋅u + b×c⋅u = ε ijk ai c j u k + ε ijk bi c j u k
7 Свойство 4.
Равенство нулю b = λa ε ijk ai λ a j c k = 0
смешанного Условие компланарности α ai e i + β bi e i + γ ci e i = 0
произведения векторов
αa+ β b+γ c = 0
когда α ≠ 0, β ≠ 0, .γ ≠ 0
8 Смешанное
произведение e1 × e 2 ⋅ e 3 = ε ijk e i × e j ⋅ e k = ε ijl (el ek ) =
базисных векторов
= ε ijk
112
Таблица 3 Элементы аналитической геометрии в тензорных выражениях
Плоскость
№ Название формулы Векторное выражение Тензорное выражение
п/п
1 Нормаль плоскости n = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 n = ai e i
2 Текущие точка М и N М: x = x1e1 + x 2 e 2 + x3e 3 x = xi e i
N: y = y1e1 + y 2 e 2 + y3e 3 y = yi e i
3 Расстояние между MN = y − x = MN = y − x =
двумя точками M и N
2 2 2 δ ij ( yi − xi ) ( y j − x j )
( y1 − x1 ) + ( y2 − x2 ) + ( y 3 − x3 )
4 Векторное уравнение
плоскости Так как n ⊥ (r - ro), то их скалярное
произведение равно нулю. Отсюда
ni ( xi − xio ) = 0
z
n нормальное уравнение плоскости
n (r − ro )⋅ = 0
r или
ro n ( x − x o )⋅ = 0
y
x
5 Общее уравнение o
плоскости Обозначая − ni xi = b ,
Ax + By + Cz + D = 0
Если плоскость получим ai xi + b = 0
проходит через начало
координат, то D = 0 Ax + By + Cz = 0 a i xi = 0
6 Уравнение плоскости в Разделим ai xi + b = 0 на − b
«отрезках» x y z
+ + =1 a
( u i наз.
a b c и обозначим u i = − i . Тогда
тангенциальными b
координатами) u i xi = 1
7 Нормальное уравнение ni e i
плоскости
n or - p = 0 no =
z ni ni
A
d
K
ni ( xi − xio )
р
=0
ni ni
no y ni xi
x −p=0
ni ni
8 Расстояние от точки до
плоскости ni x i A
d = n o (rA − p ) d= −p
ni ni
113
Продолжение таблицы 3 Прямая в пространстве
№ Название формулы Векторное выражение Тензорное выражение
п/п
1 Направляющий s = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 s = ai e i
вектор
2 Текущая точка М и М: x = x1e1 + x 2 e 2 + x3e 3 x = xi e i
фиксированная
точка Мо Мо: x = x1o e1 + x 2o e 2 + x3o e 3 x = xio e i
3 Векторное
уравнение прямой r = ro + s t r = xi e i ro = xio e i
z s = si e i
s
Mo xi = xio + si t
ro M
y
x
4 Общие уравнения A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 ⎫ n1i ( xi − x1i o ) = 0 ⎫⎪
прямой (как линии ⎬ ⎬
A2 x + B2 y + C 2 z + D2 = 0⎭
пересечения двух ni2 ( xi − xi2o ) = 0⎪⎭
плоскостей n1 (x − x1o )⋅ = 0 ⎫
⎬ s = n1 × n 2 = ε ijk n1i n 2j e k
n 2 (x − x 2o )⋅ = 0⎭
n2
n1 s = n1 × n 2 x ko - фиксированная точка
P2 прямой. Тогда уравнение
s прямой
P1 x k = x ko + λε ijk n1i n 2j
114
Таблица 4 Механика жидкости в тензорном выражении
№ Механические Формула Формула в тензорном выражении
пп величины
1 Скорость v dx 3
v= dx i
i 1 , i 2 , i 3 - орты dt υ = i
dt
, v= ∑υ k i k = υ k i k
k =1
3 Ускорение ∂v a k = ∂ oυ k + υ j ∂ jυ k
частицы a= + ( v ∇) v
жидкости ∂t
2 Ускорение a = v& = &r& d 2 xi i d x d x
k l
dv ai = + Γ
a= = &r& a = ar + at d t2
kl
dt dt
dt r - радиус – вектор точки, В декартовых координатах
dr a r - радиальное ускорение,
v= = r& a k = ∂ oυ k + υ j ∂ jυ k
dt a t - тангенциальное ускорение
4 Закон Ньютона F = m &r& = ma Fk = m a k = m(∂ oυ k + υ j ∂ jυ k )
∫∫∫ v ρ dV ∫∫∫ ρ υi dV
5 Теорема
импульсов M= Mi =
f - интенсив - V V
ность массовых ∂M d ∂M dυ i
сил, p -
поверхностные ∂t
=
dt ∫∫∫ ρ v dV = ∂t
= ∫∫∫ ρ d t dV =
V
силы V
М – количество
движения = ∫∫∫ ρ f dV + ∫∫ p n dS
= ∫∫∫ ρ f i dV + ∫∫ pi k nk dS
V S
V S
∫∫ p n dS ∫∫ pk nk dS
6 Закон
Архимеда R= R=
S S
7 Сила,
∫∫ (p i k − ρ υiυ k )nk dS o
действующая
на тело со
стороны
R =− ∫∫[ p n + ρ v (v ⋅ n)] dS o Ri =
So So
жидкости
7 Уравнение ∂ρ ∂ o ρ + ∂ j (ρ υ j ) = 0
неразрывности + div ρ v = 0
∂t
8 Уравнение ∂v 1 ρ (∂ oυ k + υ j ∂ jυ k ) = ρ Fk + ∂ l Tl k
Эйлера + ( v ⋅ ∇) v = F − ∇ p
движения ∂t ρ ∂υ i ∂υ i ∂p
жидкости ρ + ρυ k = ρ fi − ,
∂t ∂ xk ∂ xk
9 Уравнение F = ∇U ⎛1 ⎞
движения в ∂ oυ k + ∂ k ⎜ υ jυ j ⎟ + 2 ε kij w iυ j =
∂v 1 1 ⎝2 ⎠
форме − v × (∇ × v ) = F − ∇ p − ∇υ 2
Громеки- ∂t ρ 2 1
= Fk − ∂ k p
Лэмба ρ
10 Уравнение ∂v ∂υ i ∂υ i
Навье - Стокса ρ + ρ ( v ⋅ ∇) v = ρ + ρυ k =
∂t ∂t ∂ xk
= ρF−∇ p+ µ∆v ∂p ∂ 2υi
= ρ fi − +µ
∂ xk ∂ xk ∂ xk
11 Главный
вектор
F= ∫∫ ρ v ( v ⋅ n)dS Fi = ∫∫ ρ υiυ k nk dS
массовых сил S S
115
Таблица 5 Дифференциальные операции над скалярными, векторными и
тензорными полями
№ Название операции Общее выражение Выражение через оператор
п\п Гамильтона
1 Градиент скалярной ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
функции ϕ ( x, y , z ) grad ϕ = i+ j+ k ∇ϕ = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
2 Градиент произведения
двух скалярных grad (ϕ ⋅ψ ) = ψ ⋅ grad ϕ + ϕ ⋅ gradψ ∇ (ϕ ⋅ψ ) = ψ ⋅ ∇ ϕ + ϕ ⋅ ∇ψ
функций
ϕ ( x, y , z ) и ψ ( x , y , z )
3 Градиент скалярного
произведения двух grad (a ⋅ b ) = (b∇)a + (a∇)b + ∇ (a ⋅ b ) = (b∇) a + (a∇) b +
векторных функций a
иb + b × rot a + a × rot b + b × (∇ × a) + a × (∇ ×b)
4 ⎛ ∂ ⎞
Градиент тензора Т grad T = ⎜⎜ i k ⎟⎟ T grad T = ∇T
⎝ ∂ xk ⎠
5 Дивергенция
произведения
скалярной функции
di v(ϕ a ) = a ⋅ grad ϕ + ϕ ⋅ d i va ∇ ⋅ (ϕ a ) = a ⋅ ∇ ϕ + ϕ ⋅ ∇ ⋅a
ϕ ( x, y, z ) на
векторную функцию а
6 Дивергенция
векторного
произведения двух
векторных функций
di v(a × b ) = (b ⋅ rota) − (a ⋅ rot b) ∇(a × b ) = b ⋅ (∇ × a) − a ⋅ (∇ ×b)
a иb
(div T )i = ∂ Tik
7 Дивергенция
тензорного поля Т div T = ∇ ⋅ T
∂ xk
8 Ротор произведения
скалярной функции rot (ϕ a) = gradϕ × a + ϕ rot a ∇ × (ϕ a) = ∇ϕ × a + ϕ ⋅ ∇ × a
ϕ ( x, y, z ) на вектор -
функцию а
9 Ротор векторного rot (a × b) = ∇ × (a × b ) =
произведения двух
векторных функций a = (b ∇)a - (a ∇) b + adiv b - b div a = (b ∇)a - (a ∇) b + a(∇ b) - b (∇ a)
иb
10 Ротор ротора вектора а ∇ × (∇ × a) = ∇ (∇a) - ∇ 2 a ∇ × (∇ × a) = ∇ (∇a) - ∆a
11 Производная ∂b
векторов a и b по (a ⋅ ∇ )b = a (a ∇ )b = 1 [∇(a b ) −
∂ ao 2
направлению − ∇ × (a × b ) − b × (∇ × a ) −
вектора a (a ∇ )a = 1 ∇a 2 − a × (∇ × a )
2 − a × (∇ × b ) − b (∇ ⋅ a ) + a (∇ ⋅ b ) ]
12 Производная dT dT
тензорного поля по = s ⋅ grad T = = s ⋅ ∇T =
направлению s ds ds
∂ Tik ∂ Tik ∂ Tik ∂ Tik
= (s ⋅ i m ) = sm = (s ⋅ i m ) = sm
∂ xm ∂ xm ∂ xm ∂ xm
13 Лапласьян
произведения двух ∆ (ϕ ⋅ψ ) = ∆ (ϕ ⋅ψ ) =
скалярных функций
ϕ иψ = ψ ∆ ϕ + ϕ ∆ ψ + 2grad ϕ ⋅ gradψ = ψ ∆ ϕ + ϕ ∆ψ + 2 ∇ ϕ ⋅ ∇ψ
116
Таблица 6 Характеристики полей в разных системах координат
1 Производная вектора
скорости в декартовых d v ∂v ∂v ∂v ∂v
координатах (ускорение) = + υx + υy + υz
dt ∂t ∂ x ∂y ∂z
2 Производная вектора
скорости в цилиндрических d v ∂v ∂v 1 ∂v ∂v
координатах (ускорение) = + υr + υα + υz
dt ∂t ∂r r ∂α ∂z
3 Производная вектора d v ∂v ∂v 1 ∂v 1 ∂v
скорости в сферических = + υr + υα + υθ
dt ∂t ∂r r ∂α r sin θ ∂ θ
координатах (ускорение)
4 Градиент потенциала в
декартовых координатах ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∇ ϕ = gradϕ = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
5 Градиент потенциала в
цилиндрических координатах ∂ϕ 1 ∂ϕ ∂ϕ
∇ ϕ = gradϕ = er + eα + ez
∂r r ∂α ∂z
6 Градиент потенциала в
сферических координатах ∂ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ϕ
∇ ϕ = gradϕ = er + eα + eθ
∂r r ∂α r sin θ ∂ θ
7 Градиент вектора в ∂a ∂a ∂a
декартовых координатах grad v a = υ x + υ y + υz
∂x ∂y ∂z
8 Градиент вектора в
цилиндрических координатах
H r = 1, H ϕ = r , H z = 1.
z ∂a 1 ∂a ∂a
М grad v a = υr + υα + υ z
∂r r ∂α ∂z
y
α r
x
y
xα
117
Продолжение таблицы 6 Дивергенция и ротор векторного поля
№ Наименование Обозначение или формула
10 Дивергенция вектора ∂υ x ∂υ y ∂υ z
скорости в декартовых div v = + +
∂x ∂y ∂z
координатах
11 Дивергенция вектора скорости в
цилиндрических координатах
z
М 1 ∂ ( rυ r ) 1 ∂ υ α ∂ υ z
div v = + +
r ∂r r ∂α ∂z
y
α r
x
H r = 1, H ϕ = r , H z = 1.
12 Дивергенция вектора
скорости в сферических
координатах
H r = 1, H θ = r , H ϕ = r sin θ . 1 ∂ (r 2υ r ) 1 ∂ (sin θ υθ ) 1 ∂ υα
div v = + +
r2 ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ α
z
r M
θ
y
x α
118
Продолжение таблицы 6 Формулы Стокса, Остроградского – Гаусса и Грина
№ Наименование Обозначение или формула
1 Формула Стокса в
векторном виде
(Циркуляция) ∫ ∫∫
F ⋅ d l = rot F ⋅ n d σ
λ Σ
2 Формула Стокса в
координатной ∫ P( x, y, z) d x +Q( x, y, z) d y + R( x, y, z) d z =
форме λ
i j k
∂ ∂ ∂
∫∫ ∂x ∂x ∂x
dσ
Σ
P ( x , y , z ) Q ( x, y , z ) R ( x , y , z )
3 Формула
Остроградского –
Гаусса в векторном ∫∫∫ div F dV = ∫∫ F ⋅ n dσ
виде V Σ
(Поток)
4 Формула
Остроградского – ⎛ ∂P ∂Q ∂R ⎞
Гаусса в
координатной
∫∫∫⎜⎜
⎝
+ +
∂ x ∂ y ∂ z ⎟⎠ ∫∫
⎟dV = {P cos α + Q cos β + R cos γ ) dσ
V Σ
форме.
5 Первая формула
Грина
∫∫∫ u ∆ υ dV =
V
∂υ ⎛ ∂ u ∂υ ∂ u ∂υ ∂ u ∂υ ⎞
∫∫
Σ
u
∂n
dσ −
∫∫∫
V
⎜⎜ + +
⎝∂x ∂x ∂ y ∂ y ∂z ∂z
⎟⎟ dV ,
⎠
6 Вторая формула
Грина ⎛ ∂υ ∂u ⎞
∫∫∫ (u∆υ − υ∇u )dV = ∫∫ ⎜⎜ u −υ ⎟⎟ dσ
V Σ⎝ ∂ n ∂ n ⎠
7 Основная формула
Грина 4 π u(M o ) =
⎡ ∂ 1 1 ∂u⎤ ∆ u ( P)
−
∫∫
Σ
⎢u ( P)
⎢⎣
(
∂ n RM o P
)− ⎥dσP −
RM o P ∂ n ⎥⎦ ∫∫∫
V
RM o P
dV
119
Таблица 7 Определения тензорных величин, основанные на законе
преобразования их компонент
№ Тип тензорной Компоненты в Компоненты в
величины системе координат системе координат
x1 , x 2 , ... x n x'1 , x' 2 , ... x' n
1 .Скаляр (тензор f ( x1 , x 2 , ... x n ) f ' ( x'1 , x' 2 , ... x' n ) =
нулевого ранга)
= f ( x1 , x 2 , ... x n )
2 Контравариантный a i ( x1 , x 2 , ... x n ) ∂x' i k
вектор а (тензор a' i = a
первого ранга) ∂x k
3 Ковариантный вектор a i ( x1 , x 2 , ... x n ) ∂x k
а (тензор первого a' i = ak
ранга) ∂x'i
4 Контравариантный a i k ( x1 , x 2 , ... x n ) ∂x' m ∂x'l ik
тензор А второго a' m l = a
ранга ∂x i ∂x k
5 Ковариантный тензор a i k ( x1, x 2 , ... x n ) ∂x i ∂x k
А второго ранга a' m l = ai k
∂x' m ∂x'l
6 Смешанный тензор А a ki ( x1 , x 2 , ... x n ) ∂x'l ∂x k
второго ранга a 'lm = a ki
i m
∂x ∂x'
120
Таблица 8 Компоненты тензоров в декартовых косоугольных координатах
Изображения и определения Тензорное описание
( e1 , e 2 , e 3 ) - реперы
е2
a2
е2 a = a1 ⋅ e1 + a 2 ⋅ e 2 + a 3 ⋅ e 3 ,
C e
a2 e2 2 i i
где a = a ⋅ e
a2 a a 1 = a ⋅ e1 , a2 = a ⋅ e2 , a3 = a ⋅ e3.
e2 a2 e2 Векторы репера преобразуются к другой системе
a1 координат ( e1' , e 2' , e 3' ) по законам
O a 1 e1 D
e1 е1 e i ' = e i B i⋅ i ' и e i = e i ' Ai⋅'i
1 A Вектор a в этих системах имеет вид
a
E
e1 a = a i e i и a = a i 'e i '
B
a1 e 1 e1 Отсюда контравариантные компоненты вектора
a преобразуются по закону
a i ' = a i Ai⋅'i a i = a i ' B i⋅ i '
Векторы репера e i иногда называют ковариантным
Якобиевы матрицы связаны между собой так:
базисом системы координат.
Ai⋅'k ⋅ B k⋅ j ' = δ i⋅' j ' и B i⋅ j ' ⋅ A ⋅jk' = δ i⋅ k
При переходе из одной системы координат к
другой ковариантные компоненты произвольного ( e1 , e 2 , e 3 ) - кореперы
вектора a преобразуются совершенно по другому a = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3
закону, нежели контравариантные компоненты.
i где ai = a ⋅ e i , то есть,
Матрица B ⋅ i ' является обратной и
a1 = a ⋅ e1 , a 2 = a ⋅ e 2 , a3 = a ⋅ e 3
транспонированной по отношению к якобиевой
Ковариантные компоненты вектора
i' 1 2 3
матрице A ⋅ i преобразования x' = x' ( x , x , x ) преобразуется по формулам
a j ' = a j B ⋅j j '
i
Векторы репера e иногда называют ковариантным
базисом системы координат. e i ' = e i Ai⋅'i e i = e i ' B i⋅ i '
Векторы корепера при переходе к другой системе
координат преобразуются так же, как и
контравариантные компоненты вектора a .
Определение 1. Ковариантными компонентами
вектора (или векторного поля) a называется
⎛ b11' b12' b31' ⎞
система трёх чисел ai , определённая в каждой точке ⎜ ⎟
пространства и в каждой системе координат, которая j ⎜ 2 2 2⎟
a j ' = a j B ⋅ j ' = (a1 a2 a3 )⎜ b1' b2' b3' ⎟
при переходе от одной системы координат к другой
преобразуется по формулам ⎜⎜ b3 b3 b3 ⎟⎟
⎝ 1' 2' 3' ⎠
∂x i
a j ' = a j B ⋅j j ' где B i⋅ i ' = = b i⋅ i '
i
∂x'
Определение 2. Контравариантными ⎛ a1⋅'1
компонентами вектора (или векторного поля) a ⎜ a1⋅'2 a1⋅'3 ⎞⎟
называется система трёх чисел ai , определённая в ⎜ ⎟
a i ' = a i Ai⋅'i = (a1 a 2 a 3 )⎜ a 2⋅1' a 2⋅ 2' a 2⋅ 3' ⎟
каждой точке пространства и в каждой системе ⎜ 3' ⎟
координат, которая при переходе от одной системы ⎜ a ⋅1 a 3⋅ '2 a 3⋅ '3 ⎟
координат к другой преобразуется по формулам ⎝ ⎠
121
Продолжение таблицы 8
dr dr dr
e1 = , e2 = , e3 =
1 2
dx dx dx 3
3
∆r
x 2 dr = ∑ dx i ei = dx i ei = dx'k e'k
i =1
e1
∂x i
Х 3 e' k = e i - переход от старого базиса к
∂x' k
x1 новому
r
∂x' k
J= - якобиан преобразования
k3 ∂x i
k2 Х2 Контравариантный тензор первого ранга
k1 ∂xi
b = biei = b'i ei - вектор
∂x'i
Х1
Контравариантный тензор второго ранга
∂x i ∂x k
T = T ik e i e k = T m' n' ei ek
∂x' m ∂x' n
∂x' m ∂x' n
T m' n' = T lj - компоненты этого
l j
∂x ∂x
тензора
Ковариантные компоненты тензора 2 –го
ранга при переходе от нового базиса к
старому
∂x k' ∂x l'
Tim = Tk 'l '
∂x i ∂x m
Смешанные компоненты тензора более
высокого порядка.
∂x r ∂x n ∂x q
T ' r⋅ sp = T ⋅mnq
m s p
∂x ∂x' ∂x'
Подобная система
T = T ik ...m e i e k ...e m
e2 координат соответствует
каждому из обозначений
e3
e i , e k или e m
e1
122
Таблица 9. Символы умножения и дифференцирования в тензорном исчислении
Наименование Обозначение Использование
Символ Кронекера При скалярном
⎧1 когда i = j произведении
δ ij = ⎨ направляющих косинусов
⎩0 когда i ≠ j 3
⎧0, i ' ≠ j ' ,
α im' α mj ' = ⎨ ∑
⎩1, i' = j '.
= δ i 'j '
m =1
Символ Леви – Чевита ε ijk =
ε ijk = 1, если значения индексов
При векторном
произведении векторов
i, j, k образуют чётную
ε ijk a j bk = ci
перестановку из чисел 1,2,3
= - 1, если значения индексов ε ijk ε kpq = δ ip δ jq − δ iq δ jp ;
i, j, k образуют нечётную
перестановку из чисел 1,2,3
= 0, если значения индексов
i, j, k не образуют
перестановки из чисел 1,2,3
(если есть равные индексы)
Eij E km E pq Eij E j m E m q (E )3
123
Таблица 11 Основные обозначения
№ Символ Значение
1 ∂o Производная по времени
2 ∂j Производная по j - той координате
3 υk,k Лапласиан скорости
4 υ;ll Дивергенция вектора скорости
5 ik
p ;k Дивергенция вектора напряжений
124
ПРИЛОЖЕНИЕ 3 Строгие определения в тензорном исчислении
125
Определение 5 (определение ковариантного тензора второго ранга) Если для каждой
системы координат xα определена совокупность n 2 функций Aαβ , которые при
ЛИТЕРАТУРА
Дополнительная литература
126
ОГЛАВЛЕНИЕ стр
ВВЕДЕНИЕ 3
Тензоры в механике сплошных сред 3
Задача, приводящая к понятию тензора 4
127
§ 12 Главные значения и главные направления тензора второго ранга. 54
Основные понятия 54
Определение главных направлений и главных значений тензора Tik 55
Главные значения и главные направления симметричных
тензоров второго ранга 57
Степени тензора второго ранга. Соотношения Гамильтона – Кэли 60
§ 13. Ковариантное дифференцирование тензоров 60
Ковариантный дифференциал тензора 60
Ковариантная производная вектора 61
Символы дифференцирования в тензорном исчислении 62
Символы Кристоффеля 2-го рода Гij k 62
Символы Кристоффеля 1-го рода Г i , j k 63
Связь между символами Кристоффеля 1-го и 2 –го рода
Доказательство тождеств, связывающих приведенные величины 67
Ковариантная производная тензора 68
Правила дифференцирования тензоров 68
Теорема Риччи 69
128
Градиент скалярного поля ψ в цилиндрической системе координат 94
Дивергенция векторного поля а в цилиндрической системе координат 94
Ротор векторного поля а в цилиндрической системе координат 94
Лапласиан скалярного поля ψ в цилиндрической системе координат 94
Градиент скалярного поля ψ в сферических координатах 95
Дивергенция векторного поля а в сферических координатах 95
Ротор векторного поля а в сферических координатах 95
Лапласиан скалярного поля ψ в сферических координатах 95
§ 16 Основные уравнения гидромеханики жидкости 95
Уравнение неразрывности несжимаемой жидкости 95
Трубка тока 96
Тензор напряжений. 97
Идеальная жидкость. 98
Дифференциальные уравнения движения жидкости 99
Уравнение движения идеальной жидкости (уравнение Эйлера) 101
Уравнение движения вязкой несжимаемой жидкости
уравнение Навье – Стокса) при µ = const 101
Закон Архимеда 103
Теорема импульса в гидродинамике 103
129