Posobie

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»
В.В. Дробчик, М.П. Шумский,

В.А. Дубовик, Ф.А. Симанкин
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
Рекомендовано в качестве учебного пособия

Редакционно-издательским советом
Томского политехнического университета
Часть 1
Издательство
Томского политехнического университета
2010
УДК 531.8
ББК 00000
C00
Дробчик В.В.
С00 Теоретическая механика: учебное пособие (часть 1)/ В.В.
Дробчик, М.П. Шумский, В.А. Дубовик, Ф.А. Симанкин; На-
циональный исследовательский Томский политехнический
университет. − Томск: Изд-во Томского политехнического
университета, 2010. – 116 с.
В пособии изложены разделы теоретической механики – статика и кинематика.

Рассмотрены варианты тестовых заданий, представлены индивидуальные задания
для самостоятельной работы студентов. Показаны примеры расчета.
Предназначено для студентов, обучающихся по всем техническим направ-
лениям подготовки бакалавров и специальностям дневной и заочной формы
обучения.
УДК 531.8
ББК 00000
Рецензенты
Доктор физико-математических, профессор ТГАСУ
Т.А. Ковалевская
Кандидат физико-математических наук, доцент ТГУ
М.А. Шеремет
© ГОУ ВПО «Национальный исследовательский

Томский политехнический университет», 2010
© Дробчик В.В., Шумский М.П., 2010
© Оформление. Издательство Томского
политехнического университета, 2010
2
ВВЕДЕНИЕ
Механика наряду с математикой и физикой имеет большое обще-

образовательное значение: способствует развитию логического мышле-
ния, приводит к пониманию весьма широкого круга явлений, относя-
щихся к простейшей форме движущейся материи – механическому
движению. Дисциплина "Теоретическая механика" является базой для
создания надежных и экономичных конструкций, как на стадии проек-
тирования, так и при изготовлении и эксплуатации.
К основным задачам, рассматриваемым в первой части пособия,
относится изучение:
· общих законов равновесия материальных тел;
· законов движения материальных тел.
Изучение методов и приемов теоретической механики вырабатыва-
ет навыки для постановки и решения прикладных задач. На базе мини-
мального количества материала обучаемому сообщаются такие знания,
которые позволят ему в дальнейшем всю необходимую информацию
находить и усваивать самостоятельно.
Для изучения курса нужно иметь соответствующую математиче-
скую подготовку. Необходимо использовать положения и методы век-
торной алгебры, уметь дифференцировать функции одной переменной,
знать основы теории кривых второго порядка, находить интегралы от
простейших функций, решать обыкновенные дифференциальные урав-
нения.
В учебном пособии приведены примеры решения типовых задач по
разделам статика и кинематика. Решения задач сопровождаются рядом
указаний, которые должны помочь студенту при самостоятельном изу-
чении материала.
Учебное пособие будет полезным студентам технических специ-
альностей и направлений бакалаврской подготовки.
3
1. СТАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА
1.1. Силы, сходящиеся в одной точке
● Уравнения равновесия пространственной сходящейся системы сил:

å Fkx = 0 ;
å Fky = 0 ;
å Fkz = 0 .
● Уравнения равновесия плоской сходящейся системы сил:
å Fkx = 0 ;
å Fky = 0 .
При решении некоторых задач можно использовать теорему о трех
силах: Если тело находится в равновесии под действием трех сил и ли-
нии действия двух сил пересекаются, то линия действия третьей силы
проходит через эту точку пересечения и все три силы лежат в одной
плоскости.
Пример. Рама закреплена в точке
A шарнирно, в точке C опирается
на гладкую поверхность; сила
F= 20 H ; α= 4 5 o . Необходимо
определить реакцию шарнира R A .
Решение. Линии действия сил F и

RC пересекаются в точке C . Это
определяет направление реакции
R A . Составляем уравнение равно-
весия (проецируем все силы, дейст-
вующие на раму, на ось x ):
2
å Fkx = 0; F c o s 4 5 o - R A = 0; R A = 2 0 ×
2
= 1 4,1 H .
Применение теоремы о трех силах позволило обойтись при реше-
нии задачи составлением одного уравнения равновесия.
4
Таблица 1
Тестовые задания
№ задание/ответ схема
Вес однородной балки B C
1 G = 600 3 H , α = 60 o . Реак-
ция шарнира C равна … Н.
Ответ: 600 Н.
Вес однородной равносто-

ронней пластины Р = 4 3 Н ;
2
α = 30 o . Реакция R B = ... Н .
Ответ: 4 Н.
АВ = ВС , F = 6 Н . Балка
3
AC невесома; α = 30 o .
Реакция R С = ... Н .
Ответ: 6 Н.
Пластина невесомая, сила

4 F ¹ 0 . Угол α = ... градусов.
Ответ: 90 o
Вес диска G = 30 2 H . Реак-

5 ция шарнира R A = ... H .
Ответ: 60 Н.
5
1.2. Момент силы относительно точки
● Линия действия силы F – прямая, вдоль которой направлен вектор
силы.
● Плечо силы F относительно
точки A – есть длина перпенди-
куляра, опущенного из точки A на
линию действия силы F .
● Момент силы F относительно
точки A равен векторному произ-
ведению вектора r на силу F .
mA(F ) = r ´ F ;
m A ( F ) = r × F × s in α = F × h .
1.3. Пара сил

● Парой сил называется система двух равных по модулю, противопо-
ложных по направлению параллельных сил.
● Плоскость, в которой расположена пара сил, называется плоскостью
действия пары.
● Плечом пары h называется кратчайшее расстояние между линиями
действия сил, составляющих пару.
● Моментом пары называется вектор, направленный перпендикулярно
к плоскости её дейст-
вия по правилу правого
винта и равный по ве-
личине произведению
модуля одной из сил
пары на её плечо.
M = BA´ F ;
M = F ×h.
● Момент пары – свободный вектор.
● Теорема о сумме моментов сил, составляющих пару:
M O ( F ) + M O ( F ¢) = B A ´ F = M ,
где O – произвольная точка.
● Две пары сил эквивалентны, если равны их моменты M 1 = M 2 .
● Система пар сил с моментами M k ( k = 1,.. ., n ) эквивалентна одной
паре с моментом M = å M k .
6
Таблица 2
Вектор момента силы … отно-

сительно вершины O куба со-
1
ставляет с осью Oz угол 45 o .
Ответ: F1 .
α = 60 o ; вектор момента силы

F относительно точки A сов-
2 падает по направлению с век-
тором № …
Ответ: 3.
В паре сил F = F ¢= 3 0 H ,
3 AB = 0,2 3 м ; α = 60 o . Мо-
мент пары равен … Н × м .
Ответ: 9.
F1 = F1¢ = 12 Н , F 2 = F 2¢ = 6 Н ,
АВ = 4 м , CD = 5 м . Момент
4 пары, эквивалентной данным
парам, … Н × м .
Ответ: 18.
F = F1 = 5 H ; α = 60 o ; момент
5 пары сил ( F , F1 ) равен … Н × м .
Ответ: 1.
7
1.4. Приведение системы сил к центру
● Лемма о параллельном переносе силы. Силу, не нарушая ее действия
на абсолютно твёрдое тело, можно перенести параллельно в любую
точку тела, присоединяя пару сил с моментом, равным моменту силы
относительно этой точки.
● Главный вектор системы сил:
F = å Fk ;
F = Fx2 + F y2 + F z2 ,
где Fx = å Fkx ; F y = å Fky ; F z = å Fkz .
● Главный момент системы сил относительно точки O :
M O = å m O ( Fk ) ;
2 2 2
M O = M Ox + M Oy + M Oz ,
где M Ox = å m x ( Fk ) ; M Oy = å m y ( Fk ) ; M Oz = å m z ( Fk ) .
Вектор M O = å rk ´ Fk , где rk – радиус-вектор, проведенный из
точки O в точку приложения силы.
●Теорема Пуансо (основная теорема статики). Произвольная система
сил, действующих на твердое тело, эквивалентна главному вектору F ,
приложенному в любой точке O тела (центре приведения), и паре сил с
моментом, равным главному моменту M O относительно этой точки:
{F1,... , Fn} : {F ; M O } .
● Две системы сил эквивалентны тогда и только тогда, когда равны их
главные векторы и главные моменты относительно одной и той же точки.
● Зависимость главного момента системы сил от центра приведения
M O = M O¢ + m O ( F ) ,
где m O ( F ) – момент главного вектора, приложенного в центре O¢ , от-
носительно центра O .
8
Таблица 3
К призме приложены силы

F1 = F3 = 6 0 H ; F2 = 3 0 H .
1 Модуль главного момента
системы сил относительно
центра A равен … H × м .
Ответ: 180.
F = F¢ = 1 6 H , CD = 5 м ,
q = 10 Н/м . Главный момент
2 пары сил ( F , F ¢) и распреде-
лённой нагрузки относитель-
но точки A … Н × м .
Ответ: 0.
Чтобы состояние рамы не из-

менилось при переносе распре-
делённой нагрузки q = 3 кН м
3 с AB на B C , необходимо
приложить к раме пару сил с
моментом … кН × м .
Ответ: 48.
AB=BC=CD= 2 м ; α = 30 o .
Чтобы состояние балки не из-
менилось при переносе точки
4 приложения силы F = 4 H из
точки B в точку D , необходи-
мо к балке приложить пару сил
с моментом … Н × м .
Ответ: 16.
Модуль главного вектора системы сил ( F1, F2 , F3 ) , где
5 F1 = 3i + 2 j - 4k , F2 = - 2 j + 6k , F3 = 2k равен … Н .
Ответ: 5.
9
1.5. Связи и их реакции
● Связь есть ограничение, накладываемое на перемещение тела или на
скорости его точек.
● Сила, действующая на тело со стороны связи, называется реакцией связи.
● Аксиома связей. Несвободное твёрдое тело можно считать свобод-
ным, если действие связей заменить их реакциями.
● Виды связей и их реакции (табл. 4).
Таблица 4
Виды связей и их реакции
Тип связи Схема связи Направление реакции
1. Гладкая
опорная
поверхность
2. Точечная
гладкая опора
3. Неподвижный
шарнир ( A )
4. Подвижный
шарнир ( C )
5. Гибкая связь
(нить, трос,
цепь, ремень)
6. Жёсткий
стержень B C
10
Продолжение табл. 4
Тип связи Схема связи Направление реакции
7. Шероховатая
поверхность
8. Сферический
шарнир ( O )
9. Жёсткая задел-
ка в плоскости
10. Скользящая
заделка
11. Свободная
заделка
12. Жёсткая за-

делка в про-
странстве
13. Радиально-
упорный под-
шипник ( A ) или
(подпятник)
11
1.6. Плоская система сил
Система сил, линии действия которых лежат в одной плоскости,
называется плоской.
● Алгебраический момент силы относительно точки A – скалярная ве-
личина m A ( F ) , равная произведению модуля силы на плечо, взятому со
знаком плюс или минус. Знак плюс берут, когда сила F вращает плечо
h = AK вокруг точки A против хода часовой стрелки и знак минус – по
ходу часовой стрелки.
m A ( F ) = ±F × h .
Примеры.
а) m A ( F ) = + F × h = + F × AB × sin α ;
б)
( )
m A ( F ) = m A F y + m A ( Fx ) =
F × b × s i nβ - F × a × co sβ .
Уравнения равновесия плоской сис-
темы сил можно получить в трех разных
формах.
● Основная форма уравнений равновесия:
å Fkx = 0 ;
å Fky = 0 ;
å m A ( Fk ) = 0 ,
где m A ( Fk ) – алгебраический момент k - ой силы относительно произ-
вольной точки A .
● Вторая форма уравнений равновесия:
å m A ( Fk ) = 0 ;
å m B ( Fk ) = 0 ;
å mC ( Fk ) = 0 ,
где A, B, C - точки, не лежащие на одной
прямой.
● Третья форма уравнений равновесия:
å m A ( Fk ) = 0 ;
å m B ( Fk ) = 0 ;
å Fkx = 0 ,
где ось x не перпендикулярна AB .
Пример. Балка нагружена силой F . Оп-
ределить реакции связей.
12
Решение. Для определения реакций связи составляем уравнения равно-
весия:
å M B ( Fk ) = 0; + F × a - RC × a = 0; RC = F .
å M D ( Fk ) = 0; + F × 2a - R A × a = 0; R A = 2 F .
o o
å M C ( Fk ) = 0; - R B × a × sin 45 + F × 2a = 0; R B = 2 F sin 45 = 2 2 F .
Теорема о моменте равнодействующей: для системы сил, имею-
щей равнодействующую, справедлива теорема Вариньона: «момент
равнодействующей относительно любого центра О равен сумме мо-
ментов всех сил системы относительно того же центра».
Таблица 5
Указать статически опреде-

1 лимую конструкцию.
Ответ: № 2.
F = 4 H ; q = 2 3 кН/м . Реак-
2 ция RC = ... H .
Ответ: 0.
Сила F = 4 2 кН , интенсив-
ность распределённой нагрузки
3 q = 3 кН/м , реакция
R А = ... кН .
Ответ: 1.
13
окончание табл. 5
Составлено шесть уравнений

равновесия системы. Указать
уравнения, содержащие ошибки.
а) X A + X B + X C = 0 ;
б) Y A + YC = 0 ;
4 в) M - Y A × a = 0 ;
г) X B + X C = 0 ;
д) YB - F - YC = 0 ;
е) -YB × a = 0 .
Ответ: а), г), е).
Интенсивность распределён-
ной нагрузки q= 100 Н/м ,
5
момент в заделке М А = ... Н × м .
Ответ: 400.
Индивидуальное задание №1
Определение реакций связей, наложенных на раму

Найти реакции связей, наложенных
на раму. Схемы конструкций представ-
лены в табл. 7. Числовые данные для ре-
шения задачи указаны в табл. 6.
Пример выполнения задания.
Дано: схема конструкции (рис. 1);
G = 3 кH ; P1 = 2 кH ; P2 = 0 ; P3 = 5 кH ;
q = 8 кН м ; M = 4 кН × м ; α1 = 30 o ;
α 2 = 60 o ; a = 1 м .
Определить реакции связей, нало-
женных на раму.
14
Решение.
Заменим связи, наложенные на раму, их реакциями (рис. 2). Направ-
ление реакции шарнира A неизвестно, определяем её составляющие по
осям координат X A и Y A . Реакция R B подвижной опоры направлена
перпендикулярно плоскости опоры и разложена на составляющие
R B × c o sα 2 и R B × sin α 2 . Сила на-
тяжения нити S D направлена по
нити от рамы и равна по величине
весу груза, т.е. S D = G = 3 кН .
Равномерно распределённую
нагрузку интенсивностью q заме-
ним её равнодействующей
=
Q 2a = × q 2 ×1= × 8 16 кН , прило-
женной в середине участка AC .
Для плоской системы сил,
приложенных к раме, составим
три уравнения равновесия:
å M A = 0 ; å X i = 0 ; åYi = 0 .
å M A = -Q × a - P3 × si n α1 × 2a - P2 × cos α 2 × 2a +
+ P2 × sin α 2 × a - S D × 2a + P1 × si n α1 × 2a - P1 × c osα1 × 4a + (1)
M + R B × si n α 2 × 2 a + R B × cosα 2 × 4 a = 0;
å X i = X A + Q + P3 × sin α1 + P2 × c os α 2 (2)
+ S D - P1 × s in α1 + R B × sin α 2 = 0;
åYi = -Y A - P3 × cosα1 + P2 × s i n α 2 - P1 × c o sα1 + R B × co sα 2 = 0 . (3)
Из уравнения (1) определяем реакцию опоры B , принимая P2 = 0 :
+Q × a + P3 × sin α1 × 2a + S D × 2a - P1 × s in α1 × 2a + P1 × cosα 1 × 4a - M
RB = ;
s i n α 2 × 2a + c os α 2 × 4a
+ 1 6 ×1 + 5 ×1 2 × 2 + 3 × 2 - 2 ×1 2 × 2 + 2 × 3 2 × 4 - 4
RB = = + 7, 4 8 3 кН .
3 2 × 2 +1 2 × 4
Из уравнения (2) определяем X A :
X A = -Q - P3 × sin α1 - S D + P1 × s in α1 - R B × sin α 2 ;
X A = - 16 - 5 × 1 2 - 3 + 2 × 1 2 - 7,4833 × 3 2 = - 26,98 кН .
Из уравнения (3) определяем Y A :
Y A = - P3 × c o sα1 + P2 × s i n α 2 - P1 × c os α1 + R B × co sα 2 ;
15
Y A = - 5 × 3 2 - 2 × 3 2 + 7,4833 × 3 2 = + 0,4185 кН .
Знаки плюс, полученные при вычислении, означают, что выбранные
направления векторов R B и Y A совпадают с их действительными на-
правлениями; знак минус при вычислении величины вектора X A указы-
вает на то, что вектор направлен в противоположную сторону от пока-
занного на рисунке.
Для проверки правильности выполненных расчетов составляем урав-
нение равновесия относительно произвольно выбранной точки (точки C ):
å M C = +Q × a + X A × 2a + P2 × sin α 2 × a - P1 × co sα1 × 4a +
+ M + R B × sin α 2 × 4a + R B × c o sα 2 × 4a = 0;
å M C = + 16 ×1 + (- 26,9807 × 2) - 2 × 3 2×4 + 4-
+ 7,4833 × 3 2 × 4 + 7,4833 ×1 2 × 4 = 0.
Таблица 6
Данные для индивидуального задания №1
M P1 P2 P3 G q α1 α2 a
вариант
кН×м кН кН кН кН кН/м градус градус м
1 4 0 5 9 10 0,5 45 60 0,5
2 2 6 0 10 12 1,2 30 45 1,0
3 3 4 12 0 14 2,0 60 30 1,2
4 6 0 8 15 6 2,2 45 60 0,8
5 10 16 0 20 8 3,0 30 45 1,0
6 12 8 20 0 13 1,6 60 30 0,5
7 16 0 6 20 5 1,8 45 60 0,6
8 8 12 0 6 9 1,5 30 45 0,4
9 4 20 18 0 30 2,4 60 30 1,0
10 6 0 12 25 22 0,8 30 60 1,2
При защите выполненной работы студент должен быть готов отве-
тить на контрольные вопросы.
Контрольные вопросы
1) Порядок решения задач статики. 2) Виды связей, реакции связей.
3) Аксиома связей (принцип освобождаемости от связей). 4) Алгебраи-
ческий момент силы относительно центра на плоскости. Правило зна-
ков для момента силы. 5) Уравнения равновесия плоской системы сил.
6) Задачи статически определённые и статически неопределённые. 7)
Особенности расчёта составных конструкций. 8) В каком соотношении
находятся векторы и модули сил взаимодействия двух тел?
16
Таблица 7
Схемы конструкций к заданиям №1
задание №1 задание №2
17
продолжение табл. 7
18
19
20
21
Определение реакций связей, наложенных на

составную конструкцию
Найти реакции связей, наложенных на составную конструкцию.
Схемы конструкций представлены в табл.
9. Числовые данные для решения задачи
указаны в табл. 8.
Пример выполнения задания.
Дано: составная конструкция (рис. 3);
P1 = 4 кH ; P2 = 5 кH ; P3 = 0 ; q = 4 кН м ;
q1 = 2 кН м ; M = 1 кН × м ; α1 = 60 o ;
α 2 = 30 o ; a = 2 м .
Определить реакции связей.
Решение.
Сначала рассмотрим равновесие балки
BC . Связи в точках B и C заменим их реак-
циями (рис. 4). Равномерно распределённую
нагрузку интенсивностью q заменим её рав-
нодействующей Q = 4a × q = 4 × 2 × 4 = 32 кН ,
приложенной в середине участка B E . Нерав-
номерно распределённую нагрузку интенсив-
ностью q1 заменим её равнодействующей
1 1
Q1 = × q max × 2a = × 2 × 4 = 4 кН , приложенной
2 2
2
в участке E C на расстоянии × 2a от точки C .
3
Составим уравнения равновесия:
å X i = 0;
åYi = 0 ;
å M C (F k ) = 0 .
å X i = - X ¢C + Q1 × cosα 2 + Q × co sα 2 - P3 × co sα 2 - R B = 0 ; (1)
åYi = YC¢ - Q1 × sin α 2 - Q × si n α 2 + P3 × sin α 2 = 0 ; (2)
4
å M C ( F k ) = P3 × 2a - Q1 × 3 a - Q × 4a + R B × c os α 2 × 6a = 0 . (3)
Из уравнения (3) определяем реакцию связи R B :
22
2 2
-Q1 × × 2a - Q × 4a + P3 × 2 a 4 × × 4 + 32 × 8
RB = 3 = 3 = 2 5,6 6 кН .
c o sα 2 × 6 a 12× 3 2
Из уравнений (1) и (2) определяем реакции в шарнире С :
X ¢C = Q1 × c o sα 2 + Q × c o sα 2 - R B = 4 × 3 2 + 3 2 × 3 2 - 2 5, 6 6 = 5,5 1 6 9 кН
YC¢ = Q1 × s i n α 2 + Q × s i n α 2 = 4 × 1 2 + 3 2 ×1 2 = 1 8 кН .
Вторую расчетную схему составим на
основе рамы AF C (рис. 5). Связь в точке A
заменяем составляющими реакции по осям
координат X A и Y A . Реакцию R D стержня
D K , направленную в точку K , разлагаем на
составляющие R D × c o sα1 и R D × sin α1 . Ре-
акции X C и YC в точке C направляем про-
тивоположно соответствующим реакциям
X ¢ C и Y ¢ C на рис. 4, причем X C = X ¢C ,
YC = YC¢ .
Составляем уравнения равновесия ра-
мы:
å X i = 0;
åYi = 0;
å M A(F k ) = 0.
å X i = X A + P2 × si n α 2 - P1 × s in α1 + R D × c osα1 + X C = 0 ; (4)
åYi = Y A + P2 × cosα 2 - P1 × co sα1 + R D × s i n α1 - YC = 0 ; (5)
å M A ( F k ) = P2 × sin α 2 × 3a - P1 × si n α1 × 7a + R D × s in α1 × 2a + (6)
+ R D × cosα1 × 7a + X C × 7a - YC × 5a = 0.
Из уравнения (6) определяем реакцию стержня R D :
- P × sin α 2 × 3a + P1 × s in α 1 × 7a - X C × 7a + YC × 5a
RD = 2 ;
si n α1 × 2a + cosα 1 × 7a
- 5 × sin α 2 × 6 + 4 × sin α1 ×14 - 5,5169 ×14 + 18 ×10
RD = = 13,022 кН .
sin α1 × 4 + cosα1 × 14
Из уравнения (4) и (5) определяем реакции шарнира A .
X A = - P2 × si n α 2 + P1 × s in α1 - R D × co sα1 - X C ;
X A = - 5 × s i n α 2 + 4 × s i n α1 - 13,0 2 1 7 × c o sα1 - 5,5 1 6 9 = - 1 1,0 6 3 кН .
Y A = - P2 × co sα 2 + P1 × co s α1 - R D × s i n α1 + YC ;
23
Y A = - 5 × c o sα 2 + 4 × c o sα1 - 1 3, 0 2 17 × s i n α1 + 1 8 = 4,39 3 кН .
Знак минус при вычислении величины вектора X A указывает на
то, что вектор направлен в противоположную сторону от показанного
на рисунке.
Для проверки правильности выполненных расчетов составляем
уравнение равновесия относительно произвольно выбранной точки
(точки C ):
å M C = - R D × si n α1 × 3a + P1 × cosα1 × 5a -
- P2 × co sα 2 × 5a - P2 × s i n α 2 × 4a - X A × 7a -
2
-Y A × 5a - Q1 × × 2a + P3 × 2a - Q × 2a + R B × cosα 2 × 6a = 0.
3
Таблица 8
M P1 P2 P3 q = q1 α1 α2 a
вариант
кН×м кН кН кН кН/м градус градус м
1 4 0 9 5 1,0 45 60 0,5
2 2 10 0 6 2,0 30 45 1,0
3 3 12 4 0 3,0 60 30 1,2
4 5 0 15 8 4,0 45 60 0,8
5 12 14 0 10 3,0 30 45 1,0
6 10 5 10 0 2,0 60 30 0,5
7 14 0 20 6 5,0 45 60 0,6
8 8 9 0 3 1,0 30 45 0,4
9 4 10 9 0 4,0 60 30 1,0
10 6 0 8 2 6,0 30 60 1,2
24
Таблица 9
Схемы расчетных конструкций к ИДЗ №2
25
26
27
28
29
1.7. Пространственная система сил
● Момент силы относительно оси z равен проекции на ось z вектора мо-
мента силы относительно любой точки O , принадлежащей данной оси:
m z ( F ) = пр z m O ( F ) .
● Моменты силы относительно координатных осей:
m x ( F ) = y × Fz - z × F y ;
m y ( F ) = z × Fx - x × Fz ;
m z ( F ) = x × F y - y × Fx ,
где x, y, z - координаты точки приложения силы; Fx , F y , Fz – проек-
ции силы на оси координат.
● Момент силы F относительно оси
A z численно равен алгебраическому
моменту (смотрим навстречу оси)
проекции этой силы Fx y на плос-
кость, перпендикулярную к данной
оси, относительно точки пересечения
(точки A ) оси и плоскости:
(
m Az ( F ) = m A Fxy . )
При вычислении моментов полезно иметь в виду следующие част-
ные случаи:
а) если сила параллельна оси, то ее момент относительно оси равен нулю;
б) если линия действия силы пересекает ось,
то ее момент относительно оси равен нулю.
Пример. Определим моменты силы F от-
носительно координатных осей:
m x ( F ) = mO ( F yz ) = F × c o sα × a ;
m y ( F ) = m O ( Fx z ) = 0 ;
m z ( F ) = m O ( Fx y ) = - F × si n α × a .
● Уравнения равновесия произвольной пространственной системы сил:
1. å Fk x = 0 ; 4. å m x ( Fk=
) 0;
2. å Fk=y 0; 5. å m y ( Fk=) 0;
3. å F=kz 0; 6. å m z ( F=
k) 0.
Здесь Fkx , Fky , Fkz – проекции k - ой силы на оси координат;
30
m x (Fk ), m y (Fk ), m z (Fk ) – моменты k - ой силы относительно осей ко-
ординат.
Таблица 10
Ребро куба 0,4 м , сила

F= 200 Н .
1
Момент M x ( F )= .. . Н × м .
Ответ: - 40 Н × м .
F= 30 3 Н , a= 2 м ,
q= 4 Н / м . Сумма моментов
2 q и F относительно оси
Ox .. . Н × м .
Ответ: 10 Н × м .
α = 4 5 o ; модуль момента
M O (F =) 100 2 Н × м .
3
Момент M z ( F =
) ... Н × м .
Ответ: 100 Н × м .
M= 4 Н × м , F= 6 Н ,
OD= 4 м . Сумма моментов
4
относительно оси Ox .. . Н × м .
31
На призму действуют силы

F1 = 1 3 Н , F2 = 2 5 Н и в
плоскости грани AB C пара
5 сил с моментом M .
При равновесии M = ... Н × м .
Определение реакций опор пространственной конструкции

Найти реакции опор пространственной конструкции. Кроме того, в
вариантах 1, 2, 5, 7, 8, 9, 10, 15, 16, 20, 25, 26 определить силу S , урав-
новешивающую вал. Схемы конструкций представлены в табл. 12. Не-
обходимые для расчёта данные приведены в табл. 11. В точке A в вари-
антах 3, 4, 6, 11, 12, 14, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 24, 28 расположен шаровой
шарнир, в остальных вариантах – подпятник. В точке B во всех вариан-
тах – цилиндрический шарнир (радиальный
подшипник). При решении задач учесть, что
R
r= .
4
Пример выполнения задания. Дано:
вал (рис. 6) установлен в подпятнике (точка
A ) и в радиальном подшипнике (точка B ).
P1 = 2 Н ; P2 = 3 Н ; P3 = 6 Н ; α1 = 60 o ;
α 2 = 30 o ; α 3 = 45 o ; a= 2м; R = 1м ;
P1 ^ Az ; P2 ^ Ay ; P3 ^ Ax ; CD P Ay ; P1 P S .
Определить реакции связей, а также ве-
личину силы S , уравновешивающей вал
(для положения, указанного на рисунке).
32
Решение.
Заменим связи их реакция-
ми (рис. 7). В подпятнике A три
неизвестные реакции X A , Y A и
Z A . В радиальном подшипнике
B – YB и Z B .
Рассматриваемая конструк-
ция статически определима.
Система сил пространственная,
для нее имеют место шесть
уравнений равновесия (рис. 7):
å X i = 0 : X A - P1 cosα1 + S cosα1 - X B - P2 sin α 2 = 0 ; (1)

åYi = 0 : Y A + P1 sin α1 - S sin α1 + YB - P3 si n α 3 = 0 ; (2)
å Z i = 0 : Z A + P2 cosα 2 + P3 cosα 3 = 0 ; (3)
å M x ( F k ) = 0 : - P1 sin α1 × a + S s in α1 × a - Y B × 2a + (4)
+ P2 c os α 2 × a - P3 co sα 3 × a + P3 co sα 3 × 4a = 0;
å M y ( F k ) = 0 : - P1 cosα1 × a + S c osα1 × a - X B × 2a - (5)
- P2 sin α 2 × 4a = 0;
å M z (F k ) = 0 : P1 × R + S × R + P2 sin α 2 × a = 0 . (6)
Из уравнения (6) определяем уравновешивающую силу S :
- P1 × R - P2 si n α 2 × a - 2 × 1 - 3 × sin 30 o × 2
S= = = -5 Н .
R 1
Из уравнения (5) определяем реакцию X B :
- P cosα 1 × a + S co s α1 × a - P2 s i n α 2 × 4a
XB = 1 ;
2a
- 2 × cos60 o × 2 + (- 5) × cos60 o × 2 - 3 × sin 30 o × 8
XB = = - 4,75 Н .
4
Из уравнения (4) определяем реакцию YB :
- P sin α1 × a + S si n α1 × a + P2 c os α 2 × a - P3 co s α 3 × a + P3 co s α 3 × 4a
YB = 1 ;
2a
33
3 3 3 2 2
-2 × × 2 + ( - 5) × × 2 + 3× ×2 - 6× ×2+ 6× ×8
YB = 2 2 2 2 2 = 4,6319 H .
4
Из уравнения (3) определяем реакцию Z A :
3 2
Z A = - P2 c o sα 2 - P3 c o sα 3 = - 2 ×
- 6× = 5,9 7 46 H .
2 2
Из уравнения (2) определяем реакцию Y A :
Y A = - P1 sin α1 + S sin α1 - Y B + P3 sin α 3 ;
3 3 2
YA = -2 × + ( - 5) × - 4, 6 3 19 + 6 × = - 6, 4 5 1 4 H .
2 2 2
Из уравнения (1) определяем реакцию X A :
X A = + P1 c o sα1 - S c os α1 + X B + P2 sin α 2 ;
X A = 2 × 0,5 - (- 5) × 0,5 + ( - 4,75) + 3 × 0,5 = - 0, 25 H .
Знаки минус при вычислении величин реакций указывают на то,
что их векторы направлены в противоположную сторону от показанных
на рисунке.
Таблица 11
P1 P2 P3 α1 α2 α3 a R
вариант
кН кН кН градус градус градус м м
1 0 10 12 30 45 60 0,5 1,0
2 8 0 6 45 30 45 1,0 2,0
3 12 6 0 60 60 30 1,2 1,5
4 0 8 15 60 45 60 0,8 1,4
5 10 0 14 45 30 45 1,0 1,2
6 5 10 0 30 60 30 0,5 1,8
7 0 12 6 60 45 60 0,6 0,8
8 9 0 3 45 30 45 0,4 0,6
9 10 9 0 30 60 30 1,0 1,6
10 0 8 4 60 30 60 1,2 1,0
1) Уравнения равновесия пространственной системы сил. 2) Поря-

док определения момента силы относительно оси. 3) Условия, при кото-
рых момент силы относительно оси равен нулю.
34
Таблица 12
Схемы конструкций к заданиям №3
35
36
37
38
39
1.8. Равновесие тела при наличии сил трения
● Условия равновесия тела на шероховатой поверхности в случае пло-
ской системы сил:
å Fkx = 0 ;
å Fky = 0 ;
å m A ( Fk ) = 0 ;
0 £ Fтр £ f × N ,
где f - коэффициент трения скольжения; Fтр , N - реакции шерохова-
той поверхности; точка A - произвольная точка.
В задачах о равновесии силы трения определяются из уравнений
равновесия; полученный результат должен удовлетворять неравенству:
Fтр £ f × N .
Пример. Груз лежит на наклонной плоскости
α = 3 0 o . Определить силу трения при коэффициентах
трения скольжения f = 0,5 и f = 0,7 .
Решение. Определяем силу трения из уравнений
равновесия:
å Fkx = Fтр - G sin α = 0 ;
Fтр = G sin α ;
å Fky = N - G cosα = 0 ;
N = G cos α .
Найденное значение Fтр должно удовлетворять
неравенству:
Fтр £ f × N .
При f = 0,5 :
G sin α £ 0,5 × G co s α ;
1 £ 0,866 .
Неравенство не выполняется, следовательно, равновесие не осуще-
ствляется.
При f = 0,7 :
G sin α £ 0,7 × G cosα ;
0,5 £ 0,7 × 0,866 .
Неравенство выполняется, следовательно, Fтр = 0,5G .
40
● Условия равновесия при наличии трения качения в случае плоской
системы сил:
å Fkx = 0 ;
å Fky = 0 ;
å m A ( Fk ) = 0 ;
0 £ M тр £ d N ;
0 £ Fтр £ fN ,
где Fтр , N , M тр - реакции поверхности (сила трения, нормальная ре-
акция, момент трения качения); f - коэффициент трения скольжения;
δ - коэффициент трения качения; точка A – произвольная точка.
Пример. Дано G1 , α , R , δ . Опреде-
лить минимальный вес груза G 2 , обеспечи-
вающий равновесие системы.
Решение. Составляем уравнения равно-
весия катка:
å Fkx = - Fтр - G1 sin α + S = 0 ;
Fт р = S - G1 sin α ;
å Fky = N - G1 cosα = 0 ;
N = G1 c o sα ;
åMO = G1 si n α × R - S × R - M т р = 0 ,
где M тр = δ × N = δ × G1 cosα .
Следовательно:
G sin α × R - δ × G1 co sα
S= 1 ;
R
æ δ ö
G 2 min = G1 ç sin α - × co sα ÷ .
è R ø
41
Таблица 13
Вес катка G = 4 кН ; R = 2 м ;
коэффициент трения качения
δ = 0,0005 м ;
1 Качение начнется при
Qпр = . .. кН .
Ответ: 1 кН .
Вес катка G = 8 кН , R = 2 м ,
минимальная сила для каче-
ния катка Qпр = 1,6 Н . Коэф-
2
фициент трения качения
=
δ .. . м .
Ответ: 0,0004 м.
Брусок весом G = 1 кН нахо-
дится в равновесии на на-
клонной плоскости, коэффи-
3 циент трения f = 0 ,7 . Сила
трения F тр = ... Н .
Ответ: 500 Н.
Вес тел G1 = 800 Н ,
G 2 = 400 Н , коэффициент
4 трения f = 0 ,15 ; сила трения
F тр = ... Н .
Ответ: 0 Н.
Сила F = 92 Н , коэффициент
трения f = 0 ,3 ; скольжение
5 тела вправо начнётся при весе
тела G = ... Н .
Ответ: 121 Н.
42
1.9. Уравнения равновесия некоторых частных систем сил
● Уравнения равновесия пространственной сходящейся системы сил:
å Fk x = 0 ;
å Fky = 0 ;
å Fkz = 0 .
● Уравнения равновесия плоской сходящейся системы сил:
å Fk x = 0 ;
å Fky = 0 .
● Уравнения равновесия пространственной системы сил, параллельных
оси Oz :
å Fkz = 0 ;
å m x ( Fk ) = 0 ;
å m y ( Fk ) = 0 .
● Уравнения равновесия плоской системы сил, параллельных оси O y :
å Fky = 0 ;
å m A ( Fk ) = 0 .
1.10. Сложение параллельных сил и центр тяжести тела
● Две параллельные силы F1 и F2 , направленные
в одну сторону, имеют равнодействующую, мо-
дуль которой R = F1 + F2 , а линия действия прохо-
дит через точку C , определяемую равенством:
AC × F1 = C B × F2 .
● Две параллельные силы F1 и F2 ( F2 ñ F1 ), на-
правленные в противоположные стороны, имеют
равнодействующую, модуль которой R = F2 - F1 , а
линия действия проходит через точку C , располо-
женную вне отрезка AB со стороны большей си-
лы, определяемую равенством:
AC × F1 = C B × F2 .
● Равнодействующая равномерно распределённых по
отрезку длиной L параллельных сил интенсивности
q (Н/м):
R = q×L;
AC = L 2 .
43
● Равнодействующая линейно распределённых по отрезку длиной L
параллельных сил:
1
R = q max × L ;
2
2
AC = L .
3
● Центр параллельных сил.
Точка, через которую проходит линия действия равнодействую-
щей системы параллельных сил при любых поворотах этих сил на один
и тот же угол, называется центром параллельных сил.
å Fk × rk
rC = ,
å Fk
где rC - радиус-вектор центра параллельных сил; rk – радиус-вектор
точки приложения k-ой силы.
Центром тяжести называется центр параллельных сил тяжести
p k отдельных частиц тела. Координаты центра тяжести:
å pk x k
xC = ;
P
å pk y k
yC = ; (10.1)
P
å pk z k
zC = .
P
Для однородных тел вес р k отдельных частиц тела пропорциона-
лен объемам этих частиц: р k = γν k , а вес тела пропорционален объему
тела P = γ V ( γ - вес единицы объема). Подставляя данные выражения
в (10.1), получаем формулы для определения координат центра тяжести
однородных тел:
å vk x k
xC = ;
V
å vk y k
yC = ; (10.2)
V
å vk z k
zC = .
V
Для однородных плоских пластин и изделий из однородных линей-
ных элементов (например, из однородной проволоки постоянного сече-
ния), вводя вес единицы площади и вес единицы длины, получаем фор-
44
мулы для определения «центра тяжести» площади и «центра тяжести»
линии:
å sk x k
xC = ;
S
å sk y k
yC = ; (10.3)
S
å sk z k
zC = ,
S
где S - площадь сечения всей пластины, s k - площадь ее части;
ål x
xC = k k ;
L
ål y
yC = k k ; (10.4)
L
ål z
zC = k k ,
L
где L - длина всей линии, l k - длина ее частей.
● Способы определения положения центров тяжести.
а) Учет симметрии. Если однородное тело имеет плоскость сим-
метрии, ось симметрии или центр симметрии, то его центр тяжести на-
ходится соответственно или в плоскости симметрии, или на оси сим-
метрии, или в центре симметрии.
б) Способ разбиения. Если тело можно разбить на конечное число
частей, для которых положения центров тяжести известны, то коорди-
наты центра тяжести всего тела можно вычислить по формулам (10.1).
Пример. Найти координаты центра тяжести
тела, имеющего вид стула, состоящего из стерж-
ней одинаковой длины и веса. Длина стержня
l = 44 с м .
Решение. Так как тело имеет плоскость
симметрии и центр тяжести лежит в этой плос-
кости, то x C = - 22 см . Остальные координаты
определяем по формулам (10.1):
( l + l + l ) × 4 4 + ( l 6 + l8 ) × 2 2 = 1 6 см ;
yC = 3 4 7
11 × 44
- 2 2 × ( l1 + l 2 + l 3 + l 4 ) + l1 1 × 4 4 + ( l 9 + l10 ) × 2 2
zC = = 0 см .
1 1× 4 4
45
в) Интегрирование. Если однородное тело не удается разбить на
несколько частей, положение центров тяжести которых известно, то те-
ло разбивают на произвольные малые объемы D v k и переходят к пре-
делу при D v k ® 0 ; формулы (10.2) принимают вид:
1 1 1
x C = ò xdv; y C = ò ydv; z C = ò zdv .
VV VV VV
г) Способ дополнения (способ отрицательных масс). Этот способ
является частным случаем способа разбиения. Он применяется к телам,
имеющим вырезы. При этом центры тяжести тел без вырезов и центры
тяжести самих вырезов должны быть известны. Масса выреза считается
отрицательной.
Пример. Дана однородная квадратная пласти-
на A B D E со стороной a . Найти внутри квадрата
такую точку C , чтобы она была центром тяжести
пластины, которая получится, если из квадрата вы-
резать равнобедренный треугольник ACB .
Решение: В силу симметрии x C = а / 2 . Для оп-
ределения y C используем способ дополнения.
Пусть S - площадь квадрата с вырезом;
S1, y1 - площадь квадрата без выреза и координата его центра тяжести;
S 2 , y 2 - площадь и координата центра тяжести треугольника ACB . Со-
гласно формулам (10.3):
æ 2a y ö
ç a - 0,5ay C C ÷
S y (S y - S2 y2 ) = è 2
yC = å k k = 1 1
3 ø
S S a 2 - 0,5ay C
или 2 у C 2 - 6ay C + 3a 2 = 0 .
Следовательно, у C = 0,6 1а (второй корень у C = 2,4а не подходит
по смыслу).
1) Что называется центром параллельных сил? 2) Что называется

центром тяжести тела? 3) Запишите формулы для определения коорди-
нат центра тяжести однородного тела. 4) Как учитывается симметрия
тела при определении положения его центра тяжести? 5) Как определя-
ется положение центра тяжести способом разбиения? 6) В чем суть спо-
соба отрицательных масс?
46
Таблица 14
Абсцисса центра тяжести

двух материальных точек ве-
1 сом P1 = 4 H и P2 = 8 H
x С = . .. м .
Ответ: 4 м.
Ордината центра тяжести

двух материальных точек ве-
2 сом P1 = 4 H и P2 = 4 H
y С = .. . м .
Ответ: 2 м.
Из однородной пластины ве-

сом P1 = 3 0 H вырезан круг
весом P2 = 1 0 H . Абсцисса
3
центра тяжести пластины с
вырезом x С = . .. м .
Ответ: 5 м.
Ордината центра тяжести фи-

гуры из однородной проволо-
4 ки y С = .. . c м .
Ответ: 4 см.
Для системы двух материальных точек: M 1 ( x1 = 3,5 м ,

y1 = - 3 м , m1 = 4 кг ) и M 2 ( x 2 = 1 м , y 2 = 5 м , m 2 = 6 кг ) ко-
5
ордината центра тяжести x С = . .. м .
Ответ: 2 м.
47
2. КИНЕМАТИКА
2.1. Кинематика точки
2.1.1. Координатный способ задания движения

Уравнения x = x (t ) ; y = y (t ) ; z = z (t ) называются уравнениями
движения или законом движения точки в координатной форме. Чтобы
получить уравнение траектории, нужно из этих уравнений исключить
время t .
● Мгновенная скорость материальной точки:
dr &
V= =r,
dt
где r - радиус-вектор точки.
● Проекции и модуль скорости точки:
dx dy dz
Vx = ; Vy = ; Vz = ;
dt dt dt
V = V x2 + V y2 + V z2 ,
где x, y, z - декартовы координаты точки, зависящие от времени t .
● Мгновенное ускорение точки:
d V & &&
a= =V = r .
dt
● Проекции и модуль ускорения точки:
а x = &&
x; а у = &&
y; a z = &&
z;
a = a x2 + a 2y + a z2 .
2.1.2. Естественный способ задания движения точки

Естественный способ задания движения точки состоит в том, что
задаются:
– траектория движения;
– начало и положительное направле-
ние отсчета;
– закон движения точки по траектории
S = S (t ) ,
где S - дуговая координата (расстоя-
ние, измеренное от выбранного на тра-
ектории начала отсчета до текущего по-
ложения точки на траектории).
48
● Естественная система координат:
Здесь τ, n , b - орты касательной, главной нормали, бинормали в
данной точке M траектории.
● Скорость точки:
V = S& × τ ; V τ = S& ,
где V τ - проекция скорости на касательную к траектории в данной точке.
● Ускорение точки:
a = aτ × τ + an × n .
V2
Здесь a n = - нормальное ускорение, ρ - радиус кривизны тра-
ρ
dV &&
ектории в данной точке; a τ = = S - касательное ускорение.
dt
Модуль ускорения равен:
a = a n2 + a τ2 .
Таблица 15
Закон движения точки S = 0,25t 2 + 3t
( S в метрах), t1 = 2 c , R = 4 м . Нор-
1
мальное ускорение a n = ... м /с 2 .
Ответ: 4.
πt πt
Закон движения точки: x = 2c o s , y = 2sin . Уравнение
3 3
2
траектории имеет вид …
Ответ: x 2 + y 2 = 4 .
Закон движения точки: x = 4 t 2 , y = 3 t 2 . В момент t1 = 1 c ско-
3 рость точки .. . м / с .
Ответ: 10 .
Закон движения точки (в метрах): х= 2 t 2 , y= t 2 ,
4 z= 0,5 5 t 2 . Модуль ускорения ... м /с 2 .
Ответ: 5 .
Закон движения точки S = 5 t 3 + 8 t 2 ( S в метрах). В момент
5 t1 = 2 c касательное ускорение a τ = .. . м / с 2
Ответ: 76 .
49
2.2. Поступательное движение твёрдого тела
Поступательное движение твёрдого тела – это такое движение, при
котором любая прямая, неизменно связанная с телом, перемещается па-
раллельно самой себе.
При поступательном движении твёрдого тела скорости и ускорения
всех его точек равны, а траектории точек одинаковы и при наложении
совпадают.
2.3. Вращательное движение твердого тела

Закон вращательного движения твердого
тела:
j = j( t ) .
Здесь j - угол поворота тела. Угол счита-
ется положительным, если он отсчитывается
против хода часовой стрелки (для смотрящего
навстречу оси z ).
● Угловая скорость тела:
ω = j& × k ,
где j& - алгебраическая угловая скорость (проек-
ция угловой скорости на ось вращения); k - орт
оси вращения.
● Угловое ускорение тела:
ε =j&& × k ,
где &&
j - проекция углового ускорения на ось вращения.
● Скорость точки тела:
V = ω×h,
где ω - модуль угловой скорости; h - расстояние от точки до оси вра-
щения.
● Формула Эйлера
V = ω´ r ,
где r - радиус-вектор, проведенный из любой точки на оси вращения.
● Ускорение точки:
a = а n2 + a τ2 ; a τ = ε × h ; a n = ω 2h .
● Угол наклона вектора ускорения к радиусу (к главной нормали):
a ε
tg μ = τ = 2 .
an ω
50
Пример. Точка M движется по окружности R = 0,4 м , полное уско-
рение точки M a M = 8 м с 2 , γ = 30 o . Определить угловое ускорение ε .
Решение. Ускорение точки M
n τ
aM = aM + aM . Из рисунка находим
τ
aM = a M × sin γ=8 × sin30 o = 4 м с 2 . Так
τ
τ aM 4 рад
как aM = ε×RÞε = = = 10 2 .
R 0,4 c
Таблица 16
Скорость точки C пластины

V = ( 6 t 2 + 5 t ) м/с . В момент
1 t1 = 1 c угловая скорость кри-
вошипа OA ... р ад с .
Ответ: 2 2 .
Закон вращения барабана

j= 6t + 2t 3 рад . В момент
2
t1= 2 c скорость груза .. . м / с .
Ответ: 9 .
Угловая скорость диска

2
=
ω 4t + 2t рад с . В момент
3 t1 = 2 c скорость точки A
.. . м / с .
Ответ: 80 .
Угловая скорость диска
ω 6t 2 + 8t рад с . В момент
=
4 t1 = 2 c касательное ускоре-
ние точки A ... м /с 2 .
Ответ: 128 .
51
Угловое ускорение диска

рад
ε= 5 2 ; α= 3 0 o . Полное
c
5 ускорение точки B
a B ... м с 2 .
=
Ответ: 4 .
Определение скоростей и ускорений точек твёрдого тела
при поступательном и вращательном движениях
По заданному уравнению прямолинейного поступательного дви-
жения груза 1 определить скорость, а также касательное, нормальное и
полное ускорения точки M механизма в момент времени, когда путь,
пройденный грузом, равен S . Схемы меха-
низмов показаны в табл. 19, а необходимые
для расчёта данные помещены в табл. 18.
Пример. Дано: схема механизма (рис.
8); R 2 = 5 0 см ; r2 = 4 0 см ; R3 = 2 0 см ;
S = 45 см ; закон движения груза 1
x= 5 + 10t 2 см ( t - в секундах).
Определить скорость V M и полное ус-
корение a M точки M , угловую скорость
ω 3 и угловое ускорение ε 3 звена 3.
Решение. Определим момент времени t , когда путь S , пройденный
грузом 1, равен 45 см:
x = x ( t ) = 5 + 10t 2 = 45 см ,
следовательно:
45 - 5
t= = 2 с.
10
Для определения скорости груза дифференцируем по времени
уравнение его движения:
V1 = x& = 2 0t см / с .
52
Линейная скорость точки A (рис. 9), равна скорости груза:
V A = V1 = 2 0t см/с .
Точка C , находящаяся на колесе 2, с
помощью гибкой связи соединяется с
вспомогательным блоком, на котором ле-
жат точки B и A , следовательно, её ли-
нейная скорость равна скорости точки B :
VC = V B = V A = 2 0t см/с .
Определив линейную скорость точки
C , находим угловую скорость ω 2 колеса 2:
V 20t рад
ω2 = C = = 0, 4t .
R2 50 с
Точка D принадлежит колесу 2 и ле-
жит на окружности меньшего радиуса. Зная угловую скорость ω 2 коле-
са 2, определим линейную скорость точки D :
V D = ω 2 × r2 = 0, 4t × 4 0 = 1 6t см/с .
Точка E , находящаяся на колесе 3, с помощью гибкой связи соеди-
няется с колесом 2, следовательно, её линейная скорость равна скорости
точки D :
V E = V D = 1 6t с м / с .
Точки M и E колеса 3 лежат на одной окружности, следовательно,
V M = V E = 1 6t см/с . Вектор скорости V M направлен перпендикулярно к
радиусу в сторону вращения колеса 3.
Зная линейную скорость точки M , находим угловую скорость ω 3
колеса 3:
V 16t рад
ω3 = M = = 0,8t .
R3 20 с
Определив угловую скорость ω 3 колеса 3, находим угловое уско-
рение ε 3 колеса 3:
рад
ε 3 = ω& 3 = 0,8 2 .
с
Касательное ускорение точки M :
τ
aM = ε 3 × R3 = 0,8 × 20 = 16 с м/ c 2 .
Вектор касательного ускорения имеет с вектором скорости одина-
ковое направление, так как в рассматриваемом примере вращение колес
равноускоренное ( ω 3 и ε 3 направлены в одну сторону).
53
Нормальное ускорение точки M :
n
aM = ω 32 × R3 = 20 ω 32 с м/ c 2 ,
направлено по радиусу к центру колеса 3 (см. рис. 9).
Полное ускорение точки M :
( а Mn ) + ( a Mτ )
2 2
aM = .
Значения определяемых величин для момента времени t = 2 с при-
ведены в табл. 17.
Таблица 17
Расчетные значения величин
см
ускорение,
см с2 рад рад
VM , ω3, ε 3,
с n τ aM
с с2
aM aM
32 51,2 16 53,64 1,6 0,8
1. Какое движение тела называется поступательным?

2. Может ли траектория точки тела, совершающего поступательное
движение, быть пространственной кривой линией?
3. Каковы основные свойства поступательного движения тела?
4. Какое движение твердого тела называется вращательным?
5. По каким траекториям движутся точки тела, вращающегося во-
круг неподвижной оси?
6. Каким образом задается вращательное движение тела?
7. Какими уравнениями связаны угол поворота, угловая скорость и
угловое ускорение тела?
8. Какое положение относительно вращающегося тела занимает
вектор угловой скорости?
9. Как определяется вектор скорости точки вращающегося тела?
10. Как направлены и как определяются составляющие ускорения
точки вращающегося тела?
11. Как вычисляется ускорение точки вращающегося тела по его
составляющим?
54
Таблица 18
Радиусы, см Закон
Номер движения
Задания груза 1 x = x ( t ) S , см
(табл. 19) R2 r2 R3 r3
( x - см, t - с)
1 60 45 36 – 10+100 t2 50
2 80 50 60 – 80 t2 10
3 100 60 75 – 18+70 t2 20
4 58 45 60 – 50 t2 50
5 30 20 100 – 8+40 t2 10
6 100 60 15 – 5+60 t2 50
7 45 35 110 – 7+90 t2 20
8 90 20 10 – 4+30 t2 50
9 120 100 30 – 3+80 t2 20
10 100 80 20 – 70 t2 40
11 40 25 10 – 5+40 t2 30
12 50 30 20 – 2+50 t2 10
13 30 20 60 – 60 t2 40
14 25 10 15 – 6+20 t 10
15 15 – 15 10 8+40 t2 30
16 30 – 20 15 3+40 t2 40
17 40 30 70 – 80 t2 60
18 30 15 20 – 4+20 t 30
19 15 10 50 – 5+80 t2 20
20 25 15 30 – 50 t2 30
21 20 10 50 30 4+90 t2 50
22 40 20 30 15 10+40 t2 50
23 30 20 15 10 7+40 t 60
24 10 30 40 – 90 t2 20
25 50 20 32 – 20+50 t 50
26 32 16 40 16 5+60 t2 10
27 40 18 30 10 6+30 t2 30
28 50 25 60 15 50 t2 40
29 25 20 30 60 3+30 t 60
30 30 15 22 – 5+60 t2 20
55
Таблица 19
Схемы механизмов к ИДЗ №4
56
57
58
59
60
2.4. Плоское (плоскопараллельное) движение твердого тела
При плоском движении все точки тела движутся параллельно какой
либо неподвижной плоскости.
При плоском движении твердого тела исследуется движение одно-
го сечения тела (плоской фигуры) в системе координат x O y .
● Уравнения движения плоской фигуры:
x 0 = f 1(t ) ; y 0 = f 2 (t ) ;
j = f 3 (t ) ,
где x 0 , y 0 - координаты полюса; j - угол поворота фигуры в своей
плоскости вокруг полюса.
2.4.1. Скорости точек тела в плоском движении

● Скорость любой точки A тела:
V A = VB + V A B ;
VAB = ω ´ AB ;
V A B = ω × AB ,
где V B - скорость полюса; V A B - ско-
рость точки A во вращательном дви-
жении фигуры вокруг полюса B .
● Теорема о проекциях скоростей двух
точек твердого тела:
пр АВV A = п р АВV B ,
где V A , V B - скорости точек A и B .
● Мгновенный центр скоростей (МЦС)
Мгновенным центром скоростей называется точка плоской фигу-
ры, скорость которой в данный момент времени равна нулю.
Свойства МЦС:
а) векторы скоростей перпендикулярны отрезкам, соединяющим
эти точки с МЦС, и направлены в сторону вращения;
б) модули скоростей пропорциональны расстояниям от точек до
мгновенного центра скоростей.
● Скорости точек плоской фигуры в любой момент времени распределя-
ются так же, как при вращении фигуры в своей плоскости вокруг МЦС:
V A VB
= = ω,
AP BP
61
где AP, BP - расстояния от точек A , B до МЦС (точки P ); V A , V B - ско-
рости точек A и B ; ω - угловая скорость фигуры.
● Способы определения мгновенного центра скоростей.
Первый случай, когда известны направ-
ления векторов скоростей двух точек – A и
B . Восстанавливаем перпендикуляры в точ-
ках A и B к векторам V A и V B до их пересе-
чения. Точка P – МЦС.
Второй случай: ско-
рости V A и V B точек A и
B параллельны, направ-
лены в одну сторону и
перпендикулярны к отрезку АВ. Проведём прямую
через концы векторов V A и V B до пересечения с
прямой AB . Точка P – МЦС.
Третий случай: скорости V A и V B точек A и
B параллельны, направлены в разные стороны и
перпендикулярны к отрезку АВ. Проведём прямую
через концы векторов V A и V B до пересечения с
прямой AB . Точка P – МЦС.
Четвертый случай: скорости V A , V B парал-
лельны, но не перпендикулярны отрезку AB
или перпендикулярны,
но равны. В этом случае прямые, перпенди-
кулярные к V A и V B , пересекаются в беско-
нечности, и поэтому мгновенный центр ско-
ростей не существует, V A = V B , ω = 0 .
Пятый случай:
При качении без
скольжения тела по не-
подвижной поверхно-
сти мгновенный центр
скоростей совпадает с
точкой соприкоснове-
ния, так как её скорость
равна нулю.
VO V B
= = ω.
OP BP
62
Таблица 20
Скорость V A = 7 3 м / с , ско-
1 рость точки B V B = .. . м/с .
Ответ: 7 .
Скорость V B = 6 м/с ,
2 V A = .. . м/с .
Ответ: 6 .
Конец троса имеет скорость

V . Скорости точек диска
3 убывают в последовательно-
сти …
Ответ: V A ñV B ñVC ñV D .
Движение стержня AB плос-

кое: AB = 0,3 м , V A = 0,4 м /с ,
4 V B = 0,7 м /с ; Угловая ско-
рость ... рад/с .
Ответ: 1.
В показанном на рисунке по-

ложении угловая скорость
5 треугольника ω= .. . р а д/ с .
Ответ: 5 .
63
2.4.2. Ускорения точек тела в плоском движении
● Ускорение любой точки тела в плоском движении равно геометриче-
ской сумме ускорения точки тела в поступательном движении совмест-
но с полюсом и ускорения точки во вращательном движении тела во-
круг полюса:
a A = a B + a An B + a AB
τ
;
n
a AB = ω 2 × AB ;
τ
a AB = ε × AB .
Здесь a B - ускорение полюса;
а АВ = а Аn В + а Аτ В - ускорение точки A
во вращательном движении тела вокруг полюса B .
● Мгновенный центр ускорений (МЦУ) – точка плоской фигуры, уско-
рение которой в данный момент времени равно нулю.
● Ускорения точек плоской фигуры в любой момент времени распреде-
ляются так, как при вращении фигуры вокруг МЦУ:
аА а
= В = ω4 + ε2 ,
AQ B Q
где AQ, BQ - расстояния от точек A и B до
мгновенного центра ускорений.
● Положение МЦУ плоской фигуры определя-
ется по ускорениям двух точек
ε
tg μ = 2 .
ω
Здесь μ - угол между векторами ускорений
точек и линиями, соединяющими их с МЦУ (точкой Q ).
Пример. Диск радиусом R катится по неподвижной плоскости.
Скорость точки C , лежащей в центре диска,
VC = c o n s t . Определить МЦС и МЦУ.
Решение. Мгновенный центр скоростей на-
ходится в точке касания диска с опорной плос-
костью (точка P ). Точка C диска движется по
прямой с постоянной скоростью, ее ускорение
равно нулю. Следовательно, точка C - мгно-
венный центр ускорений.
64
Таблица 21
Движение диска плоское:
a A= 4 м /с 2 , АВ= 1 м , ω= 0 ,
1 ε= 3 рад/с 2 .
Ускорение a В= ... м / с 2 .
Ответ: 5 .
a A= 8 2 м / с 2 ; в плоском
движении стержня AB
рад рад
2 =
ω 2 ,=ε 0, 2 5 2 .
с с
2
Ускорение a= B ... м / с .
Ответ: 9 .
В плоском движении стержня
рад
AB ω = 2t ; в момент
с
3 t1 = 1 c a A = 1 м / с 2 , ускорение
a В = ... м / с 2 .
Ответ: 2 .
В плоском движении квадрата
рад
ω=t ; в момент t1 = 1c
с
4
a A = 0,7 2 м / с 2 , ускорение
a В= ... м / с 2 .
Ответ: 0.
В плоском движении тре-
угольника j = (t 2 - 2t ) рад . В
5 момент t1 = 1c a A = 1 м / с 2 ;
Ускорение a В = ... м / с 2 .
Ответ: 3 .
65
Определение скоростей и ускорений точек
твёрдого тела при плоском движении
Найти для заданного положения механизма скорости точек B и C ,
ускорение точки C . Схемы механизмов помещены в табл. 23, необхо-
димые для расчёта данные приведены в табл. 22.
Примечание: ωОА и εОА – угловая скорость и угловое ускорение
кривошипа OA при заданном положении механизма; ω1- угловая ско-
рость колеса 1 (постоянная); V A и a A – скорость и ускорение точки A .
Качение происходит без скольжения.
Пример. Схема механизма в заданном положении
(рис. 10); исходные данные: l O A = 1 0 см , l A B = 6 0 см ,
l A C = 2 0 см , ωОА = 1,5 рад/с , εОА = 1,5 рад/с 2 .
Определить скорости и ускорения точек B и C .
Решение.
1. Вычисляем скорость точки A кривошипа OA
при заданном положении механизма:
V A = ω OA × OA = 1,5 × 1 0 = 1 5 см/с .
Вектор скорости точки A перпендику-
лярен к кривошипу OA . Вектор скорости
точки B направлен по вертикали.
Мгновенный центр скоростей PA B зве-
на AB находится в точке пересечения пер-
пендикуляров, проведённых из точек A и B
к их векторам скоростей (рис. 11).
Угловая скорость звена AB :
VA 15
ω AB = = = 0,29 рад/с .
APAB 60 × cos30 o
Скорости точек B и C :
V B = ω AB × B PAB , VC = ω A B × C PAB ,
где:
B PAB = AB × sin30 o = 60 × 0,5 = 30 см ;
CPAB = BC 2 + B PAB
2
- 2 × BC × BPAB co s 60 o ;
66
C PAB = 4 0 2 + 3 0 2 - 2 × 4 0 × 3 0 × 0,5 = 3 6,1 см
Следовательно,
V B = ω AB × BPA B = 0,29 × 30 = 8,7 см/с ;
VC = ω A B × C PAB = 0,2 9 × 36,1 = 1 0,5 см/с .
Вектор VC направлен перпендикулярно к отрезку CPA B в сторону,
соответствующую направлению угловой скорости ω AB вращения звена
AB .
Для проверки определим скорость точки B другим способом. Вос-
пользуемся теоремой о равенстве проекций скоростей точек на ось, про-
ведённую через эти точки.
Направим ось x из точки B вдоль звена AB .
Имеем:
V A × cos (V A , x ) = V B × cos (V B , x )
Или, как видно из рис. 11:
V A × cos60 o = V B × cos30 o
Отсюда:
c os 60 o 0,5
VB = V A × o
= 15 × = 8,7 см / с
co s30 3 / 2
2. Определяем ускорения точек B и C . Ус-
корение точки A складывается из касательного
и нормального ускорений (рис. 12):
a A = a An + a Aτ ,
где
a nA = ω OA
2
× OA = 1,5 2 ×10 = 22,5 см/с 2 ;
a τA = ε OA × OA = 2 × 10 = 20 см/с 2 .
Вектор a nA направлен к точке O .
Вектор a τA перпендикулярен вектору a nA и направлен в соответст-
вии с направлением углового ускорения ε OA .
Определяем ускорение точки B .
Согласно теореме об ускорениях точек плоской фигуры имеем:
a B = a A + a τBA + a nBA ,
где за полюс принята точка A .
67
Разложим полное ускорение точки A на составляющие:
a B = a τA + a nA + a τBA + a nBA . (1)
1
a nBA = ω 2AB × AB =
× 60 = 5,00 см/с 2.
12
Вектор a nBA направлен к точке A , а касательное ускорение a τBA
точки B перпендикулярно к нему.
Проектируя векторное равенство (1) на оси x и y , получаем:
a B cos30 o = -a τA cos 60 o+ a nA cos30 o+ a nBA ; (2)
a B cos60 o= a τA cos30 o+ a nA cos60 o- a τBA . (3)

Из уравнения (2) определяем величину полного ускорения точки B :
- a τA cos60 o+ a nA cos30 o+ a nBA
aB = ;
cos30 o
-20 × 0,5 + 22,5 × 0,866 + 5
aB = = 16,7 см/с 2 .
0,866
Из уравнения (3) находим:
a τBA = a τA cos30 o + a nA cos60 o - a B cos60 o ;
a τBA = 20 × 0,866 + 22,5 × 0,5 - 16,7 × 0,5 = 20,2 см/с 2 .
Касательное ускорение a τBA можно определить по формуле:
a τBA = ε AB × AB ,
следовательно,
a τBA 20,2
ε AB = = = 0,34 рад/с 2 .
AB 60
Направление касательного ускорения a τBA определяет направление
углового ускорения ε AB .
Определяем ускорение точки C :
τ n
a C = a A + a CA + a CA ,
где за полюс принята точка A .
Заменим полное ускорение точки A его составляющими:
68
a C = a τA + a nA + a CA
τ n
+ a CA . (4)
Касательное и нормальное ускорения точки C во вращательном
движении звена AB вокруг полюса A :
τ
a CA = ε AB × AC = 0,34 × 20 = 6,8 см/с 2 ;
n 1
a CA = ω 2AB × AC = × 20 = 1,7 см/с 2 .
12
n τ
Вектор a CA направлен к точке A , вектор a CA перпендикулярен к
n
вектору a CA и направлен соответственно угловому ускорению ε AB .
Ускорение точки C найдём, проектируя равенство (4) на оси x и y
(рис. 13):
n
a Cx = a CA + a nA cos30 o - a τA cos60 o ;
a Cx = 1,7 + 22,5 × 0,866 - 20 × 0,5 = 11,2 см/с 2 ;
a Cy = a nA cos60 o + a τA cos30 o - a CA
τ
;
a C у = 22,5 × 0,5 + 20 × 0,866 - 6,8 = 21,8 см/с 2 .
2 2
a C = a Cx + a Cy = 11,2 2+ 21,8 2 = 24,5 см/с2 .
1. Какое движение тела называется плоским?
2. Какими уравнениями задается плоское движение?
3. Как найти скорость полюса и угловую скорость тела по закону дви-
жения плоской фигуры?
4. Какой векторной формулой связаны скорость полюса и скорость про-
извольной точки плоской фигуры?
5. Каковы величина и направление скорости V BA в уравнении
V B = V A + V BA ?
6. Что называется мгновенным центром скоростей плоской фигуры?
7. Как определяется положение мгновенного центра скоростей в раз-
личных случаях?
8. Как распределяются скорости точек плоской фигуры относительно ее
мгновенного центра скоростей?
n τ
9. Каковы величины и направления ускорений a BA и a BA в уравнении
n τ
a B = a A + a BA + a BA ?
69
Таблица 22
Номер Размеры, см ω OA , ω1 , ε OA , VA , aA,
зада- рад рад рад см см
ния OA r AB AC
с с с2 с с2
табл.
23
1 40 15 – 8 2 – 2 – –
2 30 15 – 8 3 – 2 – –
3 20 40 – 40 – – – 40 100
4 35 – – 45 4 – 8 – –
5 25 – – 20 1 – 1 – –
6 40 15 – 6 1 1 0 – –
7 35 – 75 60 5 – 10 – –
8 25 – – 40 – – – 50 125
9 10 – – 5 – – – 20 50
10 25 – 80 20 1 – 2 – –
11 15 10 – 20 2 – 3 – –
12 10 – 40 20 – – – 20 50
13 25 – 60 30 2 – 4 – –
14 45 15 – 8 3 12 0 – –
15 40 15 – 8 1 – 1 – –
16 35 20 – – 2 – 5 – –
17 20 – – 0,5АВ 2 – 4 – –
18 10 – 10 5 2 – 6 – –
19 20 15 – 10 1 2,5 0 – –
20 40 15 15 5 2 – 4 – –
21 40 – 15 15 3 – 8 – –
22 35 – 60 40 4 – 10 – –
23 40 15 90 45 – – – 20 20
24 25 – 35 15 2 – 3 – –
25 20 – 70 20 1 – 2 – –
26 20 15 – 10 2 1,2 0 – –
27 10 – 40 20 2 – – – 50
28 20 – 50 25 1 – 1 – –
29 16 – – 20 – – – 8 5
30 40 – – 20 5 – 10 – –
70
Таблица 23
71
72
73
74
75
2.4.3. Определение скоростей и ускорений точек
многозвенного механизма
Механизмом называется система тел, предназначенная для преоб-
разования движения одного или нескольких тел в требуемые движения
других тел.
Механизм состоит из деталей, называемыми звеньями механизма.
Звено механизма не совершающее движения называется непод-
вижной стойкой и изображается на схеме:
или
Для определения скоростей и ускорений точек многозвенного ме-
ханизма применяют метод графоаналитического исследования, осно-
ванный на построении планов положений, скоростей и ускорений.
● планом механизма называется графическое изображение взаимного
расположения звеньев. Построение плана механизма следует начинать с
изображения по заданным координатам неподвижных элементов звень-
ев: неподвижных точек и направляющих. Затем чертится начальное зве-
но для заданного угла поворота. Положения остальных звеньев нахо-
дятся элементарным методом засечек с помощью циркуля и линейки.
● планом скоростей (ускорений) механизма называется графическое
построение, представляющее собой пучок, лучи которого изображают
абсолютные скорости (ускорения) точек звеньев механизма, а отрезки,
соединяющие концы лучей - относительные скорости (ускорения) соот-
ветствующих точек при заданном положении звена. На плане скоростей
полюс обозначается символом p v , на плане ускорений символом p a .
При решении задачи принимается, что вращательное и поступатель-
ное движения тела в плоскости рассматриваются как частные случаи
плоского движения, когда полюс является неподвижной точкой.
При построении плана механизма, а также планов скоростей и уско-
рений применяют масштабы, под которыми понимают отношение число-
вого значения изображаемой величины к отрезку на планах в миллимет-
рах. Обозначаются масштабы буквой μ с соответствующим индексом:
м
μ l - масштаб длин, ;
мм
м/с
μ v - масштаб линейных скоростей, ;
мм
м / с2
μ a - масштаб линейных ускорений, .
мм
76
Определение скоростей и ускорений точек
многозвенного механизма
Для заданного положения механизма определить:
1) скорости точек A , B , C , … механизма и угловые скорости всех
звеньев при помощи плана скоростей;
2) ускорения точек A и B , а также угловое ускорение звена AB ;
3) ускорение точки M , делящей звено AB пополам;
4) скорости точек A , B , C , … механизма и угловые скорости
звеньев при помощи мгновенного центра скоростей;
5) положение мгновенного центра ускорений звена AB .
Схемы механизмов помещены в табл. 25, необходимые для расчёта
данные приведены в табл. 24.
Пример. Задана схема механизма в заданном положении (рис. 14)
при j = 6 0 o ; исходные данные: lO1 A= 0,12 м , lO 2 D= 0,19 м ,
l A B= 0,5 5 м , l BC= 0,1 9 м , l C D= 0, 2 3 м , l DE= 0, 2 7 м , l EF= 0, 2 2 м ,
a= 0,19 м , b= 0,19 м , c= 0,1 м , d= 0,22 м . Угловая скорость звена
O1 A – ω1 = 2 рад/с .
77
Решение.
1. Построение положения механизма.
м
Выбираем масштаб плана положений μ l = 0,008 и вычисляем
мм
длины отрезков, изображающих звенья на плане механизма:
lO A 0,12 l 0,55
O1 A = 1 = = 15 м м , AB = AB = = 68,75 м м ,
μl 0,008 μl 0,008
l 0, 23 lO D 0,19
C D = CD = = 28,75 м м , O 2 D = 2 = = 23,75 м м и т.д.
μl 0,008 μl 0,008
С помощью масштаба μ l определяем расстояния a , b , c и d на
плане:
0,1 9 0,1 0, 22
a= b= = 2 3,7 5 м м , c = = 1 2,5 м м , d = = 27,5 м м .
0,0 0 8 0,0 0 8 0,0 0 8
План механизма строим методом засечек. Сначала вычерчиваем
звено 1 длиною O1 A в заданном положении, а затем определяем поло-
жения других звеньев механизма.
2. Определение линейных скоростей точек и угловых скоростей
звеньев механизма.
Вычисляем скорость точки A звена 1 при заданном положении ме-
ханизма:
V A = ω1 × lO1 A = 2 × 0,12 = 0,24 м / с .
Вектор скорости точки A перпендикулярен к звену O1 A (см. рис. 15).

Строим план скоростей. Выбираем масштаб плана скоростей
м /c
μ v = 0,002 . Из произвольно выбранного полюса p v проводим луч
мм
p v a , изображающий в выбранном масштабе скорость точки A (рис. 15):
V 0,24
pva = A = = 120 м м .
μ v 0,002
Для определения скорости точки B , рассмотрим движение этой точ-
ки относительно точек, скорости которых нам известны (точка A и не-
подвижная стойка).
Обозначим неподвижную стойку дополнительной точкой W
(VW = 0 , на плане скоростей точка w находится в полюсе p v ) и составим
систему уравнений, описывающих движение точки B :
78
ìïV B = V A + V B A
í .
ïîV B = VW + V B W
Вектор скорости V BA направлен перпендикулярно отрезку AB , а
вектор скорости V BW направлен параллельно движению ползуна отно-
сительно неподвижной стойки.
Проводим через полюс p v вертикальную прямую, а через точку a
прямую, перпендикулярную отрезку AB . На пересечении прямых ли-
ний получаем точку b (рис. 15). Отрезок p vb показывает направление и
величину скорости точки B . Измеряем длину отрезка p vb и, пользуясь
масштабом плана скоростей, находим:
V B = V BW = p vb × μ v = 1 13 × 0,0 0 2 = 0, 2 2 6 м/с .
Отрезок ab плана скоростей изображает скорость V BA точки B
при вращении звена 2 вокруг полюса A :
V BA = a b × μ v = 1 1 6,5 × 0,0 0 2 = 0, 2 3 3 м/с .
Следовательно, угловая скорость звена AB :
V 0,233 рад
ω 2 = BA = » 0,423 .
l AB 0,55 с
Для определения скорости точки C , лежащей на звене AB (ша-
тун), составим пропорцию, выражающую равенство отношений длин
отрезков:
l AB ab l × ab 0,19 × 116,5
= Þ bc = BC = = 40,245 мм .
lBC bc l AB 0,55
Определив положение точки c на отрезке ab плана скоростей, со-
единяем точку c с полюсом p v . Измеряем длину отрезка p vc и, поль-
зуясь масштабным коэффициентом плана скоростей, находим:
VC = p vc × μ v = 1 0 1 × 0,0 0 2 = 0, 2 0 2 м/с
Для определения скорости точки D воспользуемся тем, что она при-
надлежит звену 4, совершающему плоское движение, и звену 5, вра-
щающемуся вокруг неподвижной оси O 2 (VO 2 = 0 , на плане скоростей
точка o 2 находится в полюсе p v ). Составим систему уравнений, описы-
вающих движение точки D :
ìïV D = VC + V D C
í .
V
ïî D = V O2 + V DO 2
79
Вектор скорости V D C направлен перпендикулярно отрезку DC ;
вектор скорости V D O2 направлен перпендикулярно отрезку O 2 D .
80
Проводим через точку c прямую, перпендикулярную отрезку DC ,
а через полюс p v – прямую, перпендикулярную отрезку O 2 D . На пере-
сечении прямых линий получаем точку d (см. рис. 15). Отрезок p v d
показывает направление и величину скорости точки D . Измеряем дли-
ну отрезка p v d и, пользуясь масштабом плана скоростей, находим:
V D = V DO 2 = p v d × μ v = 79 × 0,002 = 0,158 м/с .
Угловая скорость звена 5:
V 0,158 рад
ω5 = D = » 0,831 .
lO2 D 0,19 c
Отрезок cd плана скоростей изображает скорость V D C точки D
при вращении звена 4 вокруг полюса C :
V DC = c d × μ v = 4 2, 4 × 0,0 0 2 = 0, 0 8 5 м/с .
Следовательно, угловая скорость звена CD :
V 0,085 ра д
ω4 = DC = » 0,37 .
l CD 0,23 c
Для определения скорости точки E , принадлежащей звену D E
(коромысло), составим пропорцию, выражающую равенство отношений
длин отрезков:
lO2 E pe pv d × lO2 E 79 × 0,08
= v Þ pve = = = 33,26 мм .
lO2 D pv d lO2 D 0,19
Точка e на плане скоростей находится на линии действия скорости
VDO2 с обратной стороны полюса p v . Зная длину отрезка p ve и, поль-
зуясь масштабным коэффициентом плана скоростей, находим:
V E = p v e × μ v = 3 3, 2 6 × 0,0 0 2 = 0, 0 66 м/с .
Определим скорость точки F . Точка F принадлежит звену 6, со-
вершающему плоское движение, и ползуну 7, движущемуся поступа-
тельно в горизонтальном направлении. Составим систему уравнений,
описывающих движение точки F :
ìïV F = V E + V FE
í .
ïîV F = V Z + V F Z
Здесь V Z = 0 (на плане скоростей точка z находится в полюсе p v ),
вектор скорости V F E направлен перпендикулярно отрезку E F , а вектор
скорости V F Z направлен параллельно движению ползуна относительно
неподвижной стойки (точка Z ).
81
Проводим через полюс p v прямую, параллельную скорости V F Z , а
через точку e прямую, перпендикулярную отрезку E F . На пересечении
прямых линий получаем точку f (см. рис. 15). Отрезок p v f показывает
направление и величину скорости точки F . Измеряем длину отрезка
p v f и, пользуясь масштабом плана скоростей, находим:
V F = V FZ = p v f × μ v = 1 4,7 × 0,0 0 2 = 0,0 2 9 4 м/с
Отрезок ef плана скоростей изображает скорость V F E точки F
при вращении звена 6 вокруг полюса E :
V FE = ef × μ v = 3 7 × 0,0 0 2 = 0,0 7 4 м /с .
Следовательно, угловая скорость звена E F :
V 0,074 рад
ω6 = F E = » 0,336 .
lEF 0,22 с
3. Определение линейных
ускорений точек и угловых ус-
корений звеньев механизма.
Определяем ускорение
точки A звена O1 A при по-
мощи теоремы об ускорениях
точек плоской фигуры:
a A = a O1 + a An O1 + a Aτ O1 .
Ускорение точки a O1
равно 0 (точка O1 принадле-
жит неподвижному звену).
Так как звено O1 A вращается
равномерно (=
ω1 c on s t ),
следовательно, ускорение
τ
a AO1 равно 0. В этом случае
имеем:
n
a A = a AO1
= ω12 × l O1 A =
.
2 2
= 2 × 0,12 = 0,48 м / с
Вектор нормального ус-
n
корения a AO 1
направлен па-
раллельно звену O1 A от точки
A к центру O1 .
82
Строим план ускорений. Выбираем масштаб плана ускорений
м/c2
μ a = 0,0 0 5 . Из произвольно выбранного полюса p a проводим луч
мм
p a a¢ , изображающий в выбранном масштабе ускорение точки A ( рис. 16):
a 0,48
p a a¢ = A = = 96 м м .
μ a 0,005
Для определения ускорения точки B , рассмотрим движение этой
точки относительно точек, ускорения которых нам известны (точка A и
W , на плане ускорений точка w¢ находится в полюсе p a ).
Составим систему уравнений, описывающих движение точки B :
ìï a B = a A + a BA
n
+ a Bτ A
í
ïî a B = aW + a BW
n
Вектор a BA нормального ускорения точки B , возникающий при
рассмотрении движения относительно точки A , направлен параллельно
AB от точки B к точке A . Величина этого ускорения равна:
n
a BA = ω 22 × l AB = 0,423 2 × 0,55 = 0,0984 м / с 2 .
τ
Вектор a BA тангенциального ускорения точки B в ее движении
относительно точки A направлен перпендикулярно к звену AB .
Вектор a BW ускорения точки B направлен параллельно движению
звена 3 относительно точки W .
Чтобы решить графически составленные векторные уравнения ус-
корений необходимо:
На плане ускорений из точки a¢ провести отрезок a¢ n1¢ , показы-
вающий направление и величину нормального ускорения точки B отно-
сительно точки A . Длина отрезка a¢ n1¢ с учетом масштабного коэффици-
ента:
n
a BA 0,0 9 8 4
a¢ n1¢ = = = 19,7 м м .
μa 0, 0 0 5
Из точки n1¢ проводим линию действия вектора тангенциального
τ
ускорения a BA . Из полюса p a (так как точка w¢ лежит в полюсе) про-
водим линию действия вектора ускорения a BW .
На пересечении линий действия получаем точку b¢ . Соединяем
точку b¢ с полюсом p a . Отрезок p ab¢ показывает величину и направле-
ние ускорения a B :
83
a B = p ab¢ × μ a = 81 × 0,005 = 0,405 м /с 2 .
Из плана ускорений находим величину тангенциального ускорения
τ
a BA и полного ускорения a BA :
τ
a BA = n1¢ b¢ × μ a = 44 × 0,005 = 0,22 м / с 2 ;
a BA = a¢ b¢ × μ a = 48 × 0,005 = 0,24 м / с 2
Определяем величину углового ускорения ε 2 звена 2:
τ
a BA 0, 2 2
ε2 = = » 0,4 с -2 .
l AB 0,5 5
τ
Направление ε 2 определяем по направлению вектора a BA перено-
сом его в точку B плана механизма. Угловое ускорение ε 2 направлено
по часовой стрелке.
Для определения ускорения точки C , лежащей на звене AB (ша-
тун), составим пропорцию, выражающую равенство отношений длин
отрезков:
l AB a¢b¢ l × a¢b¢ 0,19 × 48
= Þ b¢c¢ = BC = = 16,58 мм .
lBC b¢c¢ l AB 0,55
Определив положение точки c¢ на отрезке a¢ b¢ плана ускорений,
соединяем точку c¢ с полюсом p a . Измеряем длину отрезка p a c¢ и,
пользуясь масштабным коэффициентом плана ускорений, находим:
a C = p a c¢ × μ a = 83,2 × 0,005 = 0,416 м / с 2 .
Для определения ускорения точки D , рассмотрим движение этой
точки относительно точек C и O 2 (на плане ускорений точка o¢2 нахо-
дится в полюсе p a ).
Составим систему уравнений, описывающих движение точки D :
ìï a D = a C + a DCn
+ a Dτ C
í n τ
ïî a D = a O 2 + a DO 2 + a D O2
n
Вектор a DC нормального ускорения точки D , возникающий при
рассмотрении движения относительно точки C , направлен параллельно
CD от точки D к точке C . Величина этого ускорения равна:
n
a DC = ω 24 × l CD = 0,37 2 × 0,23 = 0,0315 м / с 2 .
τ
Вектор a DC тангенциального ускорения точки D в ее движении
относительно точки C направлен перпендикулярно к звену CD .
84
n
Вектор a DO 2
нормального ускорения точки D , возникающий при
рассмотрении движения относительно точки O 2 , направлен параллель-
но O 2 D от точки D к точке O 2 . Величина этого ускорения равна:
n
a DO 2
= ω 52 × l O 2 D = 0,8 3 12 × 0,1 9 = 0,1 3 1 м / с 2 .
τ
Вектор a DO 2
тангенциального ускорения точки D в ее движении
относительно точки O 2 направлен перпендикулярно к звену O 2 D .
На плане ускорений из точки c¢ следует провести отрезок c¢ n¢2 , по-
казывающий направление и величину нормального ускорения точки D
относительно точки C . Длина отрезка c¢ n¢2 с учетом масштабного коэф-
фициента:
n
a DC 0,0 3 1 5
c¢ n¢2 = = = 6,3 м м .
μa 0,0 0 5
Из точки n¢2 проводим линию действия вектора тангенциального
τ
ускорения a DC .
Из полюса p a (так как точка o¢2 лежит в полюсе) проводим отрезок
p a n¢3 , показывающий направление и величину нормального ускорения
точки D относительно точки O 2 . Длина отрезка p a n¢3 с учетом мас-
штабного коэффициента:
n
a DO
0,131
p a n¢3 = =
= 26,2 м м .
2
μa 0,005
Из точки n¢3 проводим линию действия вектора тангенциального
τ
ускорения a DO 2
.
На пересечении линий действия получаем точку d ¢ . Соединяем

точку d ¢ с полюсом p a . Отрезок p a d ¢ показывает величину и направле-
ние ускорения a D :
a D = p a d ¢ × μ a = 75,5 × 0,005 = 0,3775 м / с 2 .
Из плана ускорений находим величины тангенциальных ускорений
τ τ
a DC и a DO 2
, а также полного ускорения a DC :
τ
a DC = n¢2 d ¢ × μ a = 16 × 0,005 = 0,08 м / с 2 ;
a DC = c¢ d ¢ × μ a = 17,5 × 0,005 = 0,0875 м / с 2
85
τ
a DO 2
= n¢3d ¢ × μ a = 7 1 × 0, 0 0 5 = 0,35 5 м / с 2 .
τ
aD C = 0,0 8 » 0,3 5 с -2 .
ε4 =
l DC 0, 2 3
τ
Направление ε 4 определяем по направлению вектора a DC перено-
сом его в точку D плана механизма. Угловое ускорение ε 4 направлено
по часовой стрелке.
τ
a DO 0,355
ε5 = 2
= » 1,87 с -2 .
lDC 0,19
τ
Направление ε 5 определяем по направлению вектора a DO 2
пере-
носом его в точку D плана механизма. Угловое ускорение ε 5 направле-
но по часовой стрелке.
Для определения ускорения точки E , принадлежащей звену D E
(коромысло), составим пропорцию, выражающую равенство отношений
длин отрезков:
lO2 E p e¢ pa d ¢ × lO2 E 75,5 × 0,08
= a Þ pa e¢ = = = 31,8 мм .
lO2 D pa d ¢ lO2 D 0,19
Точка e¢ на плане ускорений находится на линии действия ускоре-
ния a D с обратной стороны полюса p a . Зная длину отрезка p a e¢ и,
пользуясь масштабным коэффициентом плана ускорений, находим:
a E = p a e¢ × μ v = 31,8 × 0,005 = 0,159 м / с 2 .
Определение ускорения точки F проводим по аналогии определе-
ния ускорения точки B , рассматривая движение этой точки относитель-
но точек E и Z .
Составим систему уравнений:
ìï a F = a E + a Fn E + a Fτ E
í
ïî a F = a Z + a FZ
n
a FE = ω 62 × l E F = 0,336 2 × 0,22 = 0,025 м / с 2 .
n
a FE 0, 0 2 5
e¢ n¢4 = = = 5 мм.
μa 0, 0 0 5
Из плана ускорений находим:
a F = p a f ¢ × μ a = 3,5 × 0,005 = 0,0175 м / с 2 ;
86
τ
a FE = n¢4 f ¢ × μ a = 30 × 0,005 = 0,15 м / с 2 ;
a FE = e¢ f ¢ × μ a = 30,5 × 0,005 = 0,1525 м / с 2 .
a Fτ E 0,1 5
ε6 = = » 0,68 с -2 .
l EF 0, 2 2
τ
Направление ε 6 определяем по направлению вектора a FE перено-
сом его в точку F плана механизма. Угловое ускорение ε 6 направлено
против хода часовой стрелки.
Направления угловых скоростей и ускорений звеньев механизма
представлены на рис. 17.
87
Таблица 24
№ φ, Расстояние, см Длины звеньев, см
варианта град. a b c d e O1 A O2 B O2 D O3 D O3 F AB BC CD CE DE EF
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
1 200 18 23 18 22 23 14 28 - 28 - 21 21 48 38 - 42
2 60 56 10 26 16 25 21 25 - - 20 54 52 69 35 - 32
3 90 15 25 54 35 - 15 28 - 58 - 42 21 47 26 - 31
4 155 26 15 23 - - 15 65 - - - 51 22 38 - - -
5 125 19 19 10 22 - 12 - 19 - - 55 19 23 - 38 22
6 60 65 49 - - - 15 29 - 24 - 50 25 32 23 - 39
7 250 11 42 11 7 24 16 34 - - 41 25 25 42 21 - 49
8 90 27 18 14 15 30 14 29 - 23 - 55 32 15 - 45 -
9 200 23 19 20 28 21 21 31 - 25 - 65 62 31 - 11 29
10 110 55 21 25 - - 15 - 24 - - 70 35 33 - 17 12
11 50 50 30 - - - 14 29 - - - 45 54 34 - 37 -
12 55 10 86 32 28 - 21 - - 55 - 60 30 19 60 - 49
13 45 17 54 - - - 15 - 40 - - 50 35 40 22 22 50
14 90 28 40 6 18 15 15 31 - 15 - 50 25 70 35 - 50
15 130 46 31 - - - 15 20 - 20 - 45 15 31 17 17 37
16 40 36 22 15 - - 15 20 40 - - 45 20 24 - 40 -
17 145 96 - - - - 15 28 - - - 84 20 51 - - -
18 45 70 9 37 - - 16 - 39 - 25 78 38 41 19 - 57
19 40 42 39 - - - 20 - 20 - - 71 30 - - 57 -
20 145 27 24 30 - - 20 50 - - 30 80 32 58 29 - 35
21 115 46 - - - - 15 - 45 - - 78 39 26 52 - 38
22 35 46 23 11 - - 15 15 - 38 - 44 25 30 22 15 40
23 130 31 30 50 - - 15 30 - 50 - 40 16 60 30 - 30
24 115 36 39 13 31 - 17 23 - 17 - 35 11 45 25 25 44
25 55 72 36 - - - 15 - 30 - - 76 46 50 35 - 51
26 135 36 53 36 32 - 19 40 - - 19 76 38 68 35 - 29
27 140 71 27 32 40 - 16 30 - 50 - 46 33 40 20 - 50
28 215 30 20 35 - - 19 - 19 - - 59 29 24 - 48 36
29 90 35 15 38 7 - 10 16 - 15 - 50 33 16 - 45 33
30 25 46 28 17 - - 16 25 - 75 - 50 11 33 - 26 44
88
Таблица 25
89
90
91
92
93
2.5. Сложное движение точки
В ряде случаев полезно рассматривать движение точки относи-
тельно двух систем отсчета, полагая одну из них неподвижной. В этом
случае движение точки называется сложным.
Пусть движение точки ис-
следуется в двух системах коор-
динат, одна из которых Oxyz не-
подвижна, а вторую – Ax1 y1z1
считаем подвижной.
Движение точки относитель-
но неподвижной системы коорди-
нат называется абсолютным дви-
жением.
Движение точки относительно
подвижной системы координат называется относительным движением.
Все параметры относительного движения точки пишутся с подстрочным
индексом r , например, относительная скорость точки – V r .
Движение подвижной системы координат относительно неподвиж-
ной системы координат называется переносным движением.
Все параметры переносного движения пишутся с подстрочным ин-
дексом e , например, угловая скорость вращения подвижной системы
координат в неподвижной – ω e , переносная скорость точки – Ve .
● Скорость точки при её сложном движении
V a = Vr + Vе ,
где V a , V r , Vе – абсолютная, относительная и переносная скорости.
● Ускорение точки при ее сложном движении
a a = a r + aе + ac ,
где a a , a r , a е , a c – абсолютное, относительное, переносное, кориоли-
сово ускорения.
● Ускорение Кориолиса
a c = 2 ( ω е ´ Vr ) ;
Ù
a c = 2 ω е × V r × sin (ω е , Vr ) .
● Правило Жуковского. Для опреде-
ления направления ускорения Корио-
лиса необходимо спроецировать век-
тор V r на плоскость, перпендикуляр-
94
ную оси переносного вращения и повернуть эту проекцию в указанной
плоскости на 90 o в сторону переносного вращения.
Здесь ω е – вектор угловой скорости переносного движения; V r –
относительная скорость точки; a c – ускорение Кориолиса.
Пример. Цилиндр вращается вокруг непод-
вижной оси с угловой скоростью ω . По образующей
цилиндра движется точка M с относительной ско-
ростью V . Полагая, что подвижная система коорди-
нат связана с цилиндром, определить для точки M
ускорение Кориолиса.
Решение.
a C = 2 ( ω е ´ Vr ) .
Вектор ω e лежит на оси вращения, ω e / / V r . Следо-
вательно, a C = 0 .
Таблица 26
π
j = t , рад ; B M = 3π t 2 , см ;
3
AB = CD = 24 см. В момент
1 t1 = 1 c абсолютная скорость точ-
см
ки М равна k π , где k = ...
с
Ответ: 10.
При вращении кольца вокруг
точки O ω = 4 рад/с , закон
движения точки A по кольцу
2 j = 1,5 t рад , абсолютная ско-
рость V Aа б с. = ... м / с .
Ответ: 19 м / с .
При заданных направлениях
векторов относительной ско-
рости точки и угловой скоро-
3 сти переносного движения
вектор ускорения Кориолиса
имеет направление …
Ответ: k .
95
Направление вектора ускоре-

ния Кориолиса точки A сов-
4
падает с вектором № …
Ответ: 4.
Ускорение тележки 3 м / с 2 .
По стенке кузова движется
точка M согласно уравнени-
5 ям: x = - 4,5t 2 , y = 4t 2 (в мет-
рах). Абсолютное ускорение
точки … м / с 2 .
Ответ: 10 м / с 2 .
Индивидуальное задание №7.
Определение абсолютной скорости и абсолютного ускорения

точки в сложном движении
По заданным уравнениям относительного

движения точки M и движения тела D опреде-
лить для момента времени t = t1 абсолютную
скорость и абсолютное ускорение точки M .
Схемы механизмов представлены в табл.
28, а необходимые для расчёта данные приведе-
ны в таблице 27.
Примечание.
1. В вариантах 5, 6, 10, 12, 13, 20 – 22, 24, 27, 28
OM – дуга окружности.
2. На схемах 5, 10, 12, 21, 24, 27 OM – дуга, со-
ответствующая меньшему центральному углу.
3. Положение точки M на схеме соответствует
положительному значению s r .
Пример. Треугольник ОАВ (рис. 18), враща-
96
ется относительно вертикальной оси по закону j e = 0,9t 2 - 9t 3 рад . По ги-
потенузе ОА движется точка М, дуговая координата которой
s r= O M= 1 6 - 8c o s3π t см . Определить абсолютную скорость и абсолют-
2
ное ускорение точки М в момент времени t1 = с .
9
Решение.
Будем считать, что в расчётный момент времени плоскость чертежа
(рис. 19) совпадает с плоскостью треугольника. Положение точки M на
треугольнике определяется расстоянием s r = O M .
2
При t1 = с :
9
æ 2ö
s r = OM = 16 - 8cos ( 3π t1 ) = 16 - 8cos ç 3π × ÷ = 20 см .
è 9ø
Введем подвижную систему координат, связанную с треугольни-
ком ОАВ.
Относительное движение точки задано естественным способом.
Определим величину относительной скорости точки M :
ds 2
V r = r = 24πsi n3π t1 , при t1 = с :
dt 9
æ 2ö
V r = 24 × π × sin ç 3 × 180 × ÷ = 65,2 см/с .
è 9ø
Положительный знак у величины V r показывает, что вектор отно-
сительной скорости V r направлен в
сторону возрастания s r .
Переносная скорость, то есть
скорость той точки гипотенузы, с
которой совпадает в данный мо-
мент движущаяся точка M , на-
правлена в сторону вращения по
касательной к окружности, кото-
рую описывает точка в переносном
движении (рис. 19):
Ve = ω e × R ,
где R - радиус окружности L , опи-
сываемой той точкой тела, с которой
2
в данный момент времени t1 = с
9
97
совпадает точка M :
R = OM × sin30 o = 20 × 0,5 = 10 см ,
ω e - угловая скорость тела:
dje
ωe = = 1,8t - 27t 2 рад/с .
dt
2
При t1 = с :
9
2 4
ω e = 1,8 × - 27 × = - 0,93 рад/с .
9 81
Отрицательный знак у величины ω e показывает, что вращение
треугольника происходит вокруг вертикальной оси в сторону, обратную
направлению отсчёта угла j . Поэтому вектор ω e направлен по верти-
кальной оси вниз (рис. 19).
Следовательно, переносная скорость:
Ve = 0,93 × 1 0 = 9,3 см/с.
Абсолютную скорость точки M найдём как геометрическую сум-
му относительной и переносной скоростей
V = V r+V e .
Вектор V e направлен по касательной к окружности L в сторону
вращения тела. Так как V e и V r взаимно перпендикулярны, то модуль
абсолютной скорости точки M :
V = V 2r + V e2 = 9,3 2 + 65, 2 2 = 65,9 см/с .

Абсолютное ускорение точки M равно геометрической сумме от-
носительного, переносного и кориолисова ускорений:
a = a r + a e+ a c . (* )
В рассматриваемом примере относительное движение прямоли-
нейно, вектор a r не делится на составляющие, лежит на траектории
движения точки M по гипотенузе OA :
d 2s r
ar = 2
= 72π 2 c os3π t .
dt
2
При t1 = с : a r = - 36 π 2 = - 355 cм/с2 .
9
Отрицательный знак a r показывает, что вектор a r направлен в
сторону отрицательных значений s r (см. рис. 20).
98
При вычислении переносного ускорения a e следует учитывать, что
при движении точки по криволинейной траектории (по окружности) ус-
корение имеет две составляющие:
a e = a eτ + a en .
Переносное касательное уско-
рение:
a eτ = R × ε e ,
где e e- угловое ускорение тре-
угольника;
d 2j e
εe = 2
= 1,8 - 54 t .
dt
2
При t1 = с:
9
2
= -10,2 рад/с 2 .
εe = 1,8 - 54 ×
9
Одинаковые знаки у величин ε e
и ω e указывают на то, что вращение треугольника ускоренное, направ-
ления векторов ε e и ω e совпадают (рис. 19 и 20).
a eτ = 10 × 10,2 = 102 см/с 2 .
Вектор переносного касательного ускорения а еτ направлен в ту же
сторону, что и вектор переносной скорости Ve .
Переносное нормальное ускорение:
a en = R × ω e2= 10 × 0,93 2= 8,7 » 9 см/с 2 .
Вектор а en направлен к центру окружности L .
Кориолисово ускорение а c = 2(ω е ´ V r ) .
Модуль кориолисова ускорения:
а c = 2 ω e × V r × sin (ωe ,Ù Vr ) .
Так как sin (ωe ,Ù Vr ) = sin150o = 0,5 , следовательно:

а c = 2 × 0,93 × 65,2 × 0,5 = 61 см/с 2 .
99
В соответствии с правилом Жуковского вектор а c направлен пер-
пендикулярно к плоскости треугольника в ту же сторону, что и вектор
а еτ (см. рис. 20).
Модуль абсолютного ускорения точки M находим, проектируя ра-
венство ( * ) на оси x, y , z :
а х = аеτ + аc = 102 + 61 = 163 см/с 2 ;
а у = - аеп - аr cos60 o= - 9 - 355 × 0,5 = -186 см/с 2 ;
3
a z = - ar cos30o = - 355 = - 308 см/с 2 .
2
Следовательно:
a = a x2 + a 2y + a z2 = 395 см/с 2 .
Результаты расчёта сведены в таблицу:
ωe , Скорость, с м / с εe , Ускорение, с м / с 2
рад рад
Ve Vr V 2 ar a eτ a en ac ax ay az a
с с
– 0,93 9,3 65,2 65,9 – 10,2 – 355 102 9 61 163 – 186 – 308 395
1. При каких условиях движение точки считается сложным? 2. Ка-
кое движение точки называется абсолютным; относительным; перенос-
ным? 3. Как определяется абсолютная скорость точки в её сложном
движении? 4. Как определяется кориолисово ускорение? 5. В каких слу-
чаях ускорение Кориолиса обращается в нуль? 7. Как определяется аб-
солютное ускорение точки в её сложном движении? 8. Правило Жуков-
ского.
Таблица 27
Номер Уравнение Уравнение отно-
зада- движения сительного движе- R
тела D t1 , , a, α,
ния ния точки M
см см град
табл. j e = f1 ( t ) , s r = O M = f 2 (t ) , с
26 рад см
1 2t 3 - t 2 18sin ( π t / 4 ) 2/3 – 25 –
2 0,4t 2 + t 20sin πt 5/3 20 – –
3 2t + 0,5t 2 6t 3 2 – 30 –
100
4 0,6t 2 10sin ( π t / 6 ) 1 – – 60
5 3t - 0,5t 3 40π cos ( π t / 6 ) 2 30 – –
2 2
6 x=
e 2t + 1t φ=
r 150π t 1/6 25 – –
7 0,5t 2 20cos2 πt 3/8 – 40 60
8 t 3 - 5t (
6 t + 0,5t 2 ) 2 – – 30
9 4t + 1,6t 2 10 + 10sin 2πt 1/8 – – –
10 1,2t - t 2 20π cos ( π t / 4 ) 4/3 20 20 –
11 2t 2 - 0,5t 25sin ( π t / 3) 4 – 25 –
12 5t - 4t 2 (
15 π t 3 / 8 ) 2 30 30 –
13 8t 2 - 3t 1 2 0πt 2 1/3 40 – –
14 4t - 2t 2 3 + 14sin πt 2/3 – – 30
15 0,2t 3 + t 5 2 t2 +t ( ) 2 – 60 45
16 t - 0,5t 2 20sin πt 1/3 – 20 –
17 0,5t 2 8t 3 + 2t 1 – 4 5 –
18 8t - t 2 1 0t + t 3 2 – – 60
19 t + 3t 2 6t + 4t 3 2 45 – –
20 6t + t 2 30πc os ( π t / 6 ) 3 60 – –
21 2t - 4t 2 (
25π t 2 + t ) 1/2 25 – –
22 4t - 0,2t 2 10πsin ( π t / 4 ) 2/3 30 – –
23 2t - 0,25t 2 3t 2 + 4t 2 – – 30
24 2t - 0,3t 2 (
75π 0,1t + 0,3t 3 ) 1 30 – –
25 10t - 0,1t 2 15sin ( π t / 3) 5 – – –
26 - 2πt 2 8cos ( π t / 2 ) 3/2 – – 45
27 t - 0,5t 3 1 0 2π co s 2πt 1/8 30 – –
28 2t 3 - 5t 2,5πt 2 2 40 – –
29 0,6t 2 6 6 sin ( π t /16 ) 4 36 – 30
30 2t 2 - 3t 5 3t 3 / 3 2 20 – 30
101
Таблица 28
Схемы механизмов к заданиям №6
102
103
104
105
106
2.6. Сложное движение твердого тела
Если тело движется относительно подвижных осей, а эти оси со-
вершают переносное движение по отношению к неподвижным осям, то
результирующее (абсолютное) движение называют сложным.
Пусть ось Oa вращается вокруг непод-
вижной оси Ob с угловой скоростью ω1 , а те-
ло вращается относительно оси Oa с угловой
скоростью ω 2 . Тогда тело имеет в данный мо-
мент абсолютную угловую скорость ω , на-
правленную по мгновенной оси вращения Oc :
ω = ω1 + ω 2 ;
VM = ω ´ r .
● Пара вращений есть одновременное вращение тела вокруг двух па-
раллельных осей с равными по модулю и противоположно направлен-
ными угловыми скоростями ω1 и ω 2 :
ω1 = -ω 2 .
Результирующим движением тела является
поступательное с линейной скоростью, равной
моменту пары угловых скоростей:
V = AB ´ ω 2 .
● При вращении тела вокруг двух параллельных осей с угловыми ско-
ростями ω1 и ω 2 мгновенная угловая скорость абсолютного вращения
равна геометрической сумме составляющих угловых скоростей
ω = ω1 + ω 2 .
● В случае одинакового (противоположного, ω 2 > ω1 ) направления
вращений ω = ω1 + ω 2 ( ω = ω 2 - ω1 ), ось абсолютного вращения делит
расстояние между осями составляющих вращений внутренним (внеш-
ним) образом на части, обратно пропорциональные угловым скоростям
A C × ω1 = C B × ω 2 .
107
В случае, когда подвижная система координат движется поступа-
тельно со скоростью V1 и тело относительно подвижной системы коор-
динат также движется поступательно со скоростью V 2 , результирующее
движение является поступательным с абсолютной скоростью
V = V1 + V 2 .
Пример. Каток катится по неподвижному конусу. Задано: V A ,
OA = l , AC = R . Определить абсолютную угловую скорость катка W .
Решение.
Абсолютное движение катка является результатом его относитель-
ного вращения вокруг
оси OA с угловой скоро-
стью ω 2 и переносного
вращения оси OA вокруг
вертикальной оси с угло-
вой скоростью ω1 . При
этом:
V V
ω1 = A , ω 2 = A .
l R
Абсолютная угловая скорость катка W = ω1 + ω 2 .
Так как ω1 и ω 2 взаимно перпендикулярны,
модуль абсолютной угловой скорости катка:
1 1
W = ω12 + ω 22 = V A × 2 + 2 .
l R
Решение можно получить, учитывая, что OC – мгновенная ось
вращения катка.
Тогда V A = W × A K
Определяем расстояния OC и AK :
R
OC = l 2 + R 2 , AK = l × sin α , sin α = .
2 2
l +R
VA l 2 + R2
W= = VA × .
AK l×R
Результат совпадает с полученным ранее.
108
Таблица 29
Конус A катится по конусу

B ; угловая скорость враще-
ния оси OC вокруг ОС1
1 ω1 = 10 рад/с ; угловая скорость
вращения конуса A вокруг оси
OC ω A = . .. рад/с .
Ответ: 10.
Конус A катится по конусу

B ; угловая скорость враще-
ния оси OC вокруг ОС1
2 ω1 = 5,2 рад/с ; абсолютная
угловая скорость конуса
A W= .. . рад/с .
Ответ: 10 .
Совокупность двух вращений

тела вокруг пересекающихся а) ω1 + ω 2
осей с угловыми скоростями
ω1 и ω 2 эквивалентна одному б) ω1 - ω 2
3
вращению с угловой скоро- в) ω 2 - ω1
стью W = . .. . г) ω1 ´ ω 2
Ответ: а).
Конус катится по плоскости;
угловая скорость вращения
оси OC вокруг Oz
4 ω=1 9 рад/с , абсолютная уг-
ловая скорость конуса
=
W . .. р а д/ с .
Ответ: 9 .
109
Диск вращается на изогнутом
валу, вал вращается в под-
шипнике, ω1 = ω 2 = 3 рад/с ;
5
абсолютная угловая скорость
диска W = ... рад/с .
Ответ: 3 .
Справка:
sin15 o = cos75 o = 0,26 , sin 75 o = cos15 o = 0,96 ;
110
Приложение 1. Некоторые математические формулы
● Тригонометрические функции и формулы
cos α = b / c; sin α = a / c; tg α = a / b;
( ) ( )
cos 90 o ± β = m s i n β ; s in 9 0 o ± β = m co s β ;
cos (180 o ± β ) = - co s β ; s in (1 80 o ± β ) = m s i n β .
Таблица 1
Значения тригонометрических функций
α 0o 30 o 4 5o 60 o 90 o
cos 1 3/2 2/2 1/ 2 0
sin 0 1/ 2 2/2 3/2 1
tg 0 3 /3 1 3 ¥
● Два угла равны, если их стороны параллельны, или взаимно перпен-

дикулярны.
● Вычисление сторон:
а) в прямоугольном треугольнике по тригонометрическим формулам
a = c × sin α , b = c × co sα ;
б) в произвольном треугольнике
а c b
по теореме синусов = = ,
sin a sin b sin g
по теореме косинусов c = а 2 + b 2 - 2ab c osβ .
● Векторное произведение двух векторов а и b – есть вектор c , на-

правленный перпендикулярно плоскости векторов a и b в сторону, от-
куда виден поворот от a к b на наименьший угол против хода часовой
111
стрелки и равный по величине
площади параллелограмма, по-
строенного на этих векторах.
c = éëa, b ùû или c = a ´ b ;
c = a × b × sin α .
● Скалярное произведение двух
векторов a и b – число, равное произведению модулей этих векторов и
косинуса угла между ними:
( а , b ) = a × b × c o sα , или a × b = a × b × cosα .
Приложение 2. Операции над силами
● Проекции силы на оси координат:

Fx = F × c o sα x ; F y = F × cosα y ; Fz = F × c o sα z ,
где F – модуль силы, α x , α y , α z – углы между направлениями осей и силы.
Пример: α x = 180 o - 30 o ; α y = 9 0 o - 30 o .
(
Fx = F × cosα x = F × cos 180 o - 30 o =)
;
o 3
= - F × cos30 = - F
2
F
F y = F × cosα y = F × cos60 o = .
2
● Сложение сил по правилу параллелограмма.
R = F1 + F2 ;
R = F12 + F22 + 2 F1 × F2 × c os α .
Частные случаи:
α = 0 o Þ R = F1 + F2 ;
α = 1 8 0 o при F2 > F1 Þ R = F2 - F1 ;
α = 90 o Þ R = F12 + F22 .
● Разложение силы, приложенной в точке A , по
двум взаимно перпендикулярным направлениям.
Fx = F × c o sα ;
F y = F × sin α .
112
Оглавление
Введение 3
1. Статика твердого тела 4
1.1. Силы, сходящиеся в одной точке 4
1.2. Момент силы относительно точки 6
1.3. Пара сил 6
1.4. Приведение системы сил к центру 8
1.5. Связи и их реакции 10
1.6. Плоская система сил 12
Индивидуальное задание № 1 14
1.7. Пространственная система сил 30
1.8. Равновесие тела при наличии сил трения 40
1.9. Уравнения равновесия некоторых частных систем сил 43
1.10. Сложение параллельных сил и центр тяжести тела 43
2. Кинематика 48
2.1. Кинематика точки 48
2.1.1. Координатный способ задания движения 48
2.1.2. Естественный способ задания движения точки 48
2.2. Поступательное движение твердого тела 50
2.3. Вращательное движение твердого тела 50
2.4. Плоское (плоскопараллельное) движение твердого тела 61
2.4.1. Скорости точек тела в плоском движении 61
2.4.2. Ускорение точек тела в плоском движении 64
2.4.3. Определение скоростей и ускорений точек
многозвенного механизма 76
2.5. Сложное движение точки 94
2.6. Сложное движение твердого тела 107
Приложение 1 111
Приложение 2 112
113
Учебное издание
ДРОБЧИК Виталий Викторович

ШУМСКИЙ Михаил Петрович
ДУБОВИК Вадим Андреевич
СИМАНКИН Федор Аркадьевич
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
Учебное пособие
Часть1
Научный редактор доктор технических наук,

профессор А.А. Светашков
Редактор И.О. Фамилия
Компьютерная верстка И.О. Фамилия
Дизайн обложки И.О. Фамилия
Подписано к печати 05.11.2010. Формат 60х84/16. Бумага «Снегурочка».

Печать XEROX. Усл.печ.л. 9,01. Уч.-изд.л. 8,16.
Заказ . Тираж 100 экз.
Национальный исследовательский Томский политехнический университет
Система менеджмента качества
Томского политехнического университета сертифицирована
NATIONAL QUALITY ASSURANCE по стандарту ISO 9001:2008
. 634050, г. Томск, пр. Ленина, 30

Тел./факс: 8(3822)56-35-35, www.tpu.ru
114
115

Posobie

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Posobie

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

В.В. Дробчик, М.П. Шумский,

Рекомендовано в качестве учебного пособия

В пособии изложены разделы теоретической механики – статика и кинематика.

© ГОУ ВПО «Национальный исследовательский

Механика наряду с математикой и физикой имеет большое обще-

1.1. Силы, сходящиеся в одной точке

● Уравнения равновесия пространственной сходящейся системы сил:

Решение. Линии действия сил F и

Вес однородной балки B C

Вес однородной равносто-

Пластина невесомая, сила

Вес диска G = 30 2 H . Реак-

1.3. Пара сил

Вектор момента силы … отно-

α = 60 o ; вектор момента силы

К призме приложены силы

Чтобы состояние рамы не из-

12. Жёсткая за-

Указать статически опреде-

Составлено шесть уравнений

Определение реакций связей, наложенных на раму

задание №9 задание №10

задание №11 задание №12

задание №15 задание №16

задание №17 задание №18

задание №21 задание №22

задание №23 задание №24

задание №27 задание №28

задание №29 задание №30

Определение реакций связей, наложенных на

задание №9 задание №10

задание №11 задание №12

задание №15 задание №16

задание №17 задание №18

задание №21 задание №22

задание №23 задание №24

задание №27 задание №28

задание №29 задание №30

Ребро куба 0,4 м , сила

На призму действуют силы

Определение реакций опор пространственной конструкции

å X i = 0 : X A - P1 cosα1 + S cosα1 - X B - P2 sin α 2 = 0 ; (1)

1) Уравнения равновесия пространственной системы сил. 2) Поря-

задание №9 задание №10

задание №11 задание №12

задание №15 задание №16

задание №17 задание №18

задание №21 задание №22

задание №23 задание №24

задание №27 задание №28

задание №29 задание №30

1) Что называется центром параллельных сил? 2) Что называется

Абсцисса центра тяжести

Ордината центра тяжести

Из однородной пластины ве-

Ордината центра тяжести фи-

Для системы двух материальных точек: M 1 ( x1 = 3,5 м ,

2.1. Кинематика точки

2.1.1. Координатный способ задания движения

2.1.2. Естественный способ задания движения точки

2.3. Вращательное движение твердого тела