МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФГАОУ ВО «Казанский (Приволжский) федеральный университет»

Елабужский институт (филиал)

Кафедра общей инженерной подготовки

ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

Учебно-методическое пособие

Автор-составитель С. А. Седов

Елабуга
2017
 УДК 338.4
ББК 65.05

Печатается по решению Редакционно-издательского совета

Елабужского института (филиала)
ФГАОУ ВО «Казанский (Приволжский) федеральный университет»
Протокол № 16 от 23 ноября 2017 г.
заседания кафедры общей инженерной подготовки
Протокол № 3 от 1 ноября 2017 г.

Автор-составитель
Канд. пед. наук, доцент С. А. Седов

Рецензенты:
Доктор педагогических наук, профессор Ф. Т. Хаматнуров
Кандидат технических наук, доцент И. С. Набиев

Седов С. А.
Теория механизмов и машин: Учебно-методическое пособие / Авт.-сост.
С. А. Седов. – Елабуга: Изд-во ЕИ(Ф) К(П)ФУ, 2017. – 40 с.

Учебно-методическое пособие по теории механизмов и машин составлено

для студентов учреждений высшего образования для успешного освоения ими
дисциплины (в целом) и выполнения самостоятельной работы (в частности).

© Елабужский институт К(П)ФУ, 2017

© Седов С.А., 2017

2
 СОДЕРЖАНИЕ

ПРЕДИСЛОВИЕ.......................................................................................................... 4
1. ПОНЯТИЕ О МАШИНЕ И МЕХАНИЗМЕ. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ
ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ...................................................................................... 5
2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ ...................... 11
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ И ИСТОЧНИКОВ ДЛЯ РАБОТЫ ............................. 34
ГЛОССАРИЙ ............................................................................................................. 35
ВОПРОСЫ К ЗАЧЕТУ/ЭКЗАМЕНУ ...................................................................... 39

3
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Дисциплина «Теория механизмов и машин» преподается студентам целого

ряда направлений подготовки:
44.03.04 Профессиональное обучение (профиль Транспорт) (в учебном
плане Б1.В.ОД.20),
44.03.05 Педагогическое образование (профиль Технология …) (в учебном
плане Б1.В.ОД.11),
23.03.01 Технология транспортных процессов (профиль Эксплуатация
транспортных средств) (в учебном плане Б1.В.ДВ.5).

Студенты должны освоить основы структурного анализа шарнирных

механизмов, кинематического анализа механизмов различными методами
(методом диаграмм, методом планов).
В пособии предложен материал, способствующий как освоению
студентами некоторых базовых сведений, так и подготовке студентов к
решению задач, требующих исследовательских умений, аналитических
способностей, навыков самостоятельного творческого подхода к решению
задач, а также навыков работы со справочной, учебной литературой.
По каждой теме в данном пособии студентам предлагаются теоретические
и практические задания.

4
1. ПОНЯТИЕ О МАШИНЕ И МЕХАНИЗМЕ. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ
ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ

Ключевые слова: машина, механизм, звено, кинематическая пара, степень

свободы, группа Ассура.

Задание теоретическое: изучить теоретическую часть с определениями

основных понятий. После этого следует ответить на контрольные вопросы.
Общие сведения:

Механизм – система тел, предназначенная для преобразования движения

одного или нескольких тел в требуемые движения других тел.
Механизмы можно подразделить на плоские и пространственные.
Плоским механизмом называется механизм, все подвижные точки
которого движутся в параллельных плоскостях.
Звено – одна или несколько деталей, соединенных между собой
неподвижно.
Звенья бывают подвижные и неподвижные.
Звенья могут быть классифицированы по нескольким признакам:
1) по конструктивным признакам (коленчатый вал, шатун, поршень и т.д.);
2) по характеру их движения.
В работе рекомендуется использовать классификацию по характеру
движения звеньев:
Стойка – неподвижное звено механизма.
Кривошип – звено, вращающееся на полный оборот вокруг неподвижной
оси.
Коромысло – при неполном обороте.
Шатун – звено, образующее кинематические пары только с подвижными
звеньями; шатун совершает сложно-плоское движение.
Ползун – звено, совершающее возвратно-поступательное движение
относительно стойки.
Кулиса – подвижное звено, которое, в свою очередь, является
направляющим для другого звена.
Кинематическая пара – подвижное соединение двух соприкасающихся
звеньев.
По характеру соприкосновения элементов кинематических пар их принято
делить на высшие и низшие. Пара считается низшей, если касание происходит
по плоскости или другой поверхности.

5
 Вопросы для контроля:
1. Почему формула определения степени подвижности Сомова-Малышева
не подходит для плоских механизмов?
2. В механизме из 6 звеньев степень подвижности (как показывают расчеты
студента) равна 7. Возможен ли такой результат?
3. Кривошипно-шатунный механизм в 4-х поршневом ДВС плоский или
пространственный?

Задание практическое: выполнить структурный анализ плоского

механизма, включающий: - определение количества звеньев и их названий; -
определение количества кинематических пар и их классов; - определение
степени подвижности; - выделение начального механизма, выделение групп
Ассура; - определение класса всего механизма. Механизм выбрать на 8 стр.
Отчет о проделанной работе представить в виде пояснительной записки.

СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА

Тема: Понятие о машине и механизме. Структурный анализ плоских
механизмов
Цель: Ознакомление с условными обозначениями, применяемыми на
кинематических схемах, изучение методики составления кинематических схем
и структурного исследования механизма (т.е. определения степени его
подвижности (свободы), а также расчленения механизма на структурные
группы - группы Ассура).
Ход работы:
Рассмотрим в качестве объекта исследования_______
__________________________________________________________
Начертим кинематическую схему механизма в масштабе
(Место для кин. схемы)

Определим количество звеньев, их названия

(Заполните таблицу)

6
 Таблица: Звенья
№ Условное Название
обозначение

Определим количество кинематических пар, их названия, класс

(Заполните таблицу)
Таблица: Кинематические пары
№№ звеньев Условное Название Класс
обозначение

Определим степень подвижности механизма

Так как механизм плоский, то для определения степени подвижности
используем формулу П.Л. Чебышева:
W=

В механизме ___ ведущее звено, так как W = ___

Начальный механизм состоит из звеньев под №№ ____
Определим группы Асура в механизме, их класс
В рассматриваемом механизме группой Ассура являются звенья под №№
______
Если есть еще одна группа Ассура, впишите ее №№: ______
Для определения класса Ассуровой группы воспользуйтесь лекционными
материалами. Какой класс у группы Ассура? ______; у другой (при наличии)?
_____
Определим класс всего механизма
Класс всего механизма определяется по наивысшему классу групп,
входящих в состав всего механизма. Его удобно определять по формуле
строения механизма.
Напишите ее: _________________________________
Таким образом, класс всего механизма равен _______

7
ЗАДАНИЯ

0 4

1 5

2 6

8
 ПРИМЕР СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА
ШЕСТИЗВЕННОГО РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА (см. на рис. 1)
Дано: φ = 120˚;  = 100с-1; LDC = 1м; LСB = LDС;
LАС = λ · LDС; λ = 0,4

Рис.1
А) Определим количество звеньев и их названия.
В заданном механизме шесть звеньев (Рис. 1).
1 – стойка; (В механизме всегда только одно неподвижное звено.) 2 –
кривошип; 3 – кулиса; 4 – коромысло; 5 – кулиса; 6 – коромысло.
Б) Определим количество кинематических пар, их названия и классы.
В механизме семь кинематических пар: (составим таблицу для
наглядности). При составлении таблицы использована классификация
кинематических пар. Все пары низшие.

Звенья, образующие Класс кинематической Наименование

пару пары
1–2 5 вращательная
2–3 5 поступательная
3–4 5 вращательная
4–1 5 вращательная
4–5 5 вращательная
5–6 5 поступательная
6–1 5 вращательная

В) Определим степень подвижности механизма.

Так как механизм плоский, то для определения степени подвижности
используем формулу П.Л. Чебышева:
W = 3 · (к – 1) – 2P5 – P4
где W – число степеней подвижности (свободы) механизма;
к – общее число звеньев;
(к – 1) = n, где n – число подвижных звеньев.
P5 – число кинематических пар пятого класса;

9
 P4 – число кинематических пар четвертого класса.
Таким образом, W = 3 · (6 – 1) – 2 · 7 – 0 = 1
По числу степеней подвижности определяют количество ведущих звеньев.
В механизме одно ведущее звено, так как W = 1.
Г) Определим начальный механизм.
Начальный механизм – механизм, состоящий из стойки и ведущего звена.
Начальный механизм образуют звенья 1, 2 (Рис. 2).

Рис. 2
Д) Разобьем механизм на группы Ассура, определим их классы.

Отделяем от механизма начальный механизм.

Согласно классификации механизмов по Ассуру-Артоболевскому
начальный механизм следует определять как механизм первого класса.
Определим степень подвижности начального механизма:
W = 3 · (к – 1) – 2P5 – P4 = 3 · (2 – 1) – 2 · 1 – 0 = 1
Для того чтобы степень подвижности во всем механизме оставалась
равной единице (W = 1), учитывая, что ведущее звено со стойкой имеет
степень подвижности, равную единице, присоединенные группы звеньев
должны иметь степень подвижности, равную нулю, т.е. W = 0.
Группа Ассура – кинематическая цепь, которая не меняет число
степеней подвижности при присоединении к исходному механизму.
Производим отделение группы Ассура более низкого класса.
Простейшая группа Ассура (группа низкого класса) состоит из двух
звеньев и трех кинематических пар пятого класса (при подсчете пар
учитываются вновь образуемые) и называется группой Ассура второго класса
второго порядка или двухповодковой группой.
Отделение группы производим, следуя основному принципу образования
механизмов, сформулированному Л.В. Ассуром в 1914 году: Любой механизм
получается путем последовательного присоединения к начальному звену со
стойкой одной или нескольких структурных групп, называемых группами
Ассура.
Сначала отделяем группу, одно звено которой входит в кинематическую
пару со стойкой, а другое – в пару с ведущим (начальным) звеном.)

10
 Так определяется группа Ассура второго класса второго порядка – звенья
3, 4 (Рис. 3).

Рис. 3
Для отделения второй, третьей и т.д. групп Ассура следует поступать
таким же образом, как и при определении первой группы Ассура.
Так следующая группа Ассура – звенья 5 и 6 (Рис. 4). Эта группа также
является двухповодковой (второго класса второго порядка).

Рис. 4
Е) Состав и последовательность присоединения Ассуровых групп
механизма выражают формулой строения:
I (1, 2) → II (3, 4) → II (5, 6) = II класс
где I – начальный механизм первого класса;
II – группа Ассура второго класса;
1, 2, 3, 4, 5, 6 – номера звеньев.

Ж) Определение класса всего механизма.

Класс всего механизма определяется по наивысшему классу групп,
входящих в состав всего механизма.
Из формулы строения механизма видно, что наивысший класс
присоединенных групп Ассура – второй, поэтому рассматриваемый механизм
следует отнести ко второму классу.
Задачи структурного анализа на данном этапе можно считать
решенными.

11
 2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ

Ключевые слова: скорость, ускорение, угловая скорость, угловое

ускорение, характер движения звеньев.

Задание теоретическое: изучить теоретическую часть, ответить на

контрольные вопросы.
Вопросы для изучения:
1. План положения механизма
2. План скоростей
3. План ускорений
4. Характер движения звеньев
Вопросы для контроля:
1. На плане скоростей для КШМ результирующий вектор совпадает с
полюсом. Возможен ли такой результат?
2. Утверждение студента «В КШМ угловая скорость кривошипа равна
угловой скорости шатуна и ползуна». Правильно говорит студент или нет?
3. В каких случаях используется план скоростей при построении плана
ускорений?

Задание практическое: выполнить кинематический анализ плоского

механизма методом планов, включающий построение плана положения
механизма, плана скоростей, плана ускорений.
Отчет о проделанной работе представить в виде пояснительной записки.

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА

(план положения, план скоростей)
Тема: Кинематический анализ плоских механизмов методом планов
Цель: Ознакомление с методикой нахождения скоростей точек плоского
механизма методом планов. Определение величины и направления угловых
скоростей звеньев механизма.
Вычерчиваем план положения механизма
План положения механизма вычерчивается геометрическим путем в
соответствии с заданными размерами звеньев и углом поворота ведущего звена.
L м
l 
Масштаб длин: L мм .
где L – действительный размер, м;
L – масштабный размер, мм.
Задаемся длиной отрезка _________мм. Таким образом:
l 
 Масштабные размеры звеньев:

Теперь у нас есть все данные для построения плана положения механизма в
масштабе.
(Место для плана положения)

Определим значение скоростей всех точек механизма, построив план

скоростей
Вначале необходимо построить план скоростей группы, которая
присоединена элементами своих внешних кинематических пар к ведущему звену
и стойке, затем строят планы скоростей второй и т.д. групп, взятых в той же
последовательности, в какой они присоединяются при образовании механизма.
Эта последовательность обозначена в формуле строения механизма.
Рассмотрим группу Ассура, состоящую из звеньев _______
Линейная скорость точки В:
B  LAB  2  м/с.
Составляем векторные уравнения определения скоростей для группы
Ассура, состоящей из звеньев ________ относительно концевых кинематических
пар, скорости точек которых известны:

13
 Строим план скоростей в масштабе V

Построение плана скоростей начинаем с полюса р, от которого откладываем


масштабное значение pb 
скорости точки В (это вектор В ). Длину отрезка pb
возьмем равную _____ мм.
Правило построения векторов на плане скоростей: Перпендикулярно звену
вектор скорости следует откладывать в случае, если наблюдается вращательное
движение; и параллельно – если движение поступательное.
Теперь определим масштаб скоростей:
B мс
v  
pb мм .
Находим линейные скорости точек звеньев:

    V  м с
.

Определим величину и направление угловых скоростей всех звеньев

механизма при заданном положении ведущего звена

14
 ПРИМЕР КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА
ШЕСТИЗВЕННОГО РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА (см. на рис. 1)
Определение положений механизма по заданному положению ведущих
звеньев, линейных скоростей и ускорений точек, а также угловых скоростей и
ускорений звеньев является целью кинематического анализа.

1. СТРОИМ ПЛАН ПОЛОЖЕНИЯ МЕХАНИЗМА

План положения механизма вычерчивается геометрическим путем в

соответствии с заданными размерами звеньев и углом поворота ведущего
звена.
Вычерчиваем план положения механизма в масштабе длин  l .
Масштаб длин – такая часть действительной длины звена, выраженная в
метрах, которая содержится в одном миллиметре чертежа.
L м
Масштаб длин:  l  .
L мм
где L – действительный размер, м;
L – масштабный размер, мм.
Задаемся длиной отрезка DC = 28 мм. Таким образом:
LDC 1 м
l    0,036 .
DC 28 мм
Масштабные размеры звеньев:

т.к. LСB = LDС, CВ =DC = 28 мм;

L AC   LDC 0,4  1
AC     11мм ;
l l 0,036
где LАС = λ · LDС; λ = 0,4 (см. лекцию №1)
Теперь у нас есть все данные для построения плана положения механизма в
масштабе.

2. ОПРЕДЕЛИМ ЗНАЧЕНИЕ СКОРОСТЕЙ ВСЕХ ТОЧЕК

МЕХАНИЗМА, ПОСТРОИВ ПЛАН СКОРОСТЕЙ.

Вначале необходимо построить план скоростей группы, которая

присоединена элементами своих внешних кинематических пар к ведущему звену
и стойке, затем строят планы скоростей второй и т.д. групп, взятых в той
же последовательности, в какой они присоединяются при образовании

15
механизма. Эта последовательность обозначена в формуле строения
механизма.
Рассмотрим группу Ассура, состоящую из звеньев 3, 4 (Рис. 3).
Линейная скорость точки В: B 2  LAB   2 м/с.
где  В 2 – скорость точки В, принадлежащей звену 2.
Величина L AB (м) пока неизвестна.
Для того чтобы определить величину LAB замерим отрезок АВ на плане
положения механизма (Рис. 1) и умножим его длину на величину масштаба:
LAB  AB   l  22  0,036  0,792 м .
Таким образом B 2  LAB   2  0,792 100  79,2 м с .
Составляем векторные уравнения определения скоростей для группы
Ассура, состоящей из звеньев 3 и 4 относительно концевых кинематических пар,
скорости точек которых известны:
  
 В   В 2   ВВ 2
   ,
 В  С   ВС

где  В – вектор скорости точки В, принадлежащей звеньям 3 и 4; значения
скоростей точки В для этих звеньев должны быть одинаковы, так как звенья 3 и
4 соединены шарнирно в рассматриваемой точке;

 В 2 – вектор скорости точки В2 (точки В, принадлежащей звену 2);

 ВВ 2 – вектор скорости точки В в ее движении относительно точки В2;

С – вектор скорости точки С (скорость равна нулю, так как стойка –
неподвижное звено).
     
Так как С = 0, следовательно  В   ВС . Таким образом, В 2   ВВ 2  ВС . (1)
Здесь и в дальнейшем полагаем, что для векторов, подчеркнутых дважды,
известны величина и линия действия, а для векторов, подчеркнутых один раз,
известна только линия действия.
По последнему уравнению (1) и будет строиться план скоростей для первой
группы Ассура.
Строим план скоростей в масштабе V (рис. 5г).
Построение плана скоростей начинаем с полюса р, от которого откладываем

масштабное значение pb 2 скорости точки В2 (это вектор  В 2 ). Длину отрезка pb 2
возьмем, например, равную 28 мм.
Теперь определим масштаб скоростей:
B2 79,2 мс
v    2,829 .
pb2 28 мм

16
 Масштаб скоростей – это действительная величина скорости,
соответствующая на плане скоростей одному миллиметру чертежа.

Отрезок pb 2 (вектор  B 2 ) строится перпендикулярно звену 2, по
направлению угловой скорости 2 (Рис. 5а).
Далее (согласно уравнению (1)) строим вектор скорости  ВВ 2 . Длина вектора
нам неизвестна. Точка В, принадлежащая кулисе 3, совершает поступательное
движение относительно точки В2 (точки звена 2). Таким образом, линия
действия скорости  ВВ 2 направлена параллельно движению, описанному выше.
Линию действия скорости  ВВ 2 проведем через точку b2 (конец вектора скорости
 B 2 ). Результат будет следующим – Рис. 5б.

Длина вектора  ВС также неизвестна. На плане скоростей из полюса P
проводим отрезок перпендикулярно звену BCD (- так как точка В совершает
вращательное движение относительно точки С) до пересечения с линией
действия скорости  ВВ 2 (Рис. 5в). Точка пересечения b с помощью масштаба
построения позволяет определить скорость точки В (см. ниже).
Так мы получаем план скоростей для группы Ассура, состоящей из звеньев
3, 4 (Рис. 5г).
Точка С на плане скоростей совпадает с полюсом Р, так как скорость ее
равна нулю.
Правило построения векторов на плане скоростей: Перпендикулярно звену
вектор скорости следует откладывать в случае, если наблюдается
вращательное движение; и параллельно – если движение поступательное.
Находим линейные скорости точек звеньев 3 и 4:

В  В  V  pb  V  30  2,829  85 м с .

17
 Рис. 5
Рассмотрим группу Ассура, состоящую из звеньев 5, 6 (Рис. 4).
Составляем векторные уравнения для определения скоростей:
  
 D 6   D   D 6 D
   ,
 D 6   A   D 6 A

где  D 6 – вектор скорости точки D, принадлежащей звену 6;

 D – вектор скорости точки D, принадлежащей звеньям 5 и 4; значения
скоростей точки D для этих звеньев должны быть одинаковы, так как звенья 5 и
4 соединены шарнирно в рассматриваемой точке;
18
 
 D6 D – вектор скорости точки D6 в ее движении относительно точки D;

 А – вектор скорости точки A (скорость равна нулю, так как стойка –
неподвижное звено).
  
Так как  А = 0, следовательно D 6  D 6 A .
Таким образом, уравнение, по которому будет строится план скоростей
для группы Ассура, состоящей из звеньев 5 и 6, будет иметь следующий вид:
  
 D   D 6 D   D 6 A . (2)

Длина вектора  D может быть определена до построения плана скоростей.
Для этого мы используем соотношение, составленное согласно теореме
подобия1:
pb BC pb  CD 30  1
 , отсюда pd    30 мм .
pd CD BC 1
Строим план скоростей в масштабе V (Рис. 6г).
Построение плана скоростей сводится к следующей последовательности:
от полюса р откладываем масштабное значение pd скорости точки D (это вектор

 D ). Отрезок pd (вектор скорости  D ) равный 30мм строится параллельно
отрезку pb , в направлении противоположном последнему (по теореме подобия)
(Рис. 6а).
Далее (согласно уравнению (2)) проводим линию действия скорости  D6 D .
Длина вектора нам неизвестна. Точка D, принадлежащая шатуну 6, совершает
поступательное движение относительно точки D (точки звена 5). Таким образом,
линию действия скорости  D6 D следует направить параллельно движению,

описанному выше. Линия будет проходить через точку d (- конец вектора  D
(отрезок pd )). Результат на данном этапе должен быть следующим – Рис. 6б.
Линию действия скорости  D6 А проводим из полюса P перпендикулярно
звену DA (- так как точка D совершает вращательное движение относительно
 
точки A) до пересечения с линией действия скорости  D6 D . Длины векторов  D6 А

и  D6 D определяются при пересечении линий действия соответствующих
скоростей (Рис. 6в).
Так мы получаем план скоростей для группы Ассура, состоящей из звеньев
5 и 6 (Рис. 6г).
Точка A на плане скоростей совпадает с полюсом Р, так как скорость ее
равна нулю.

1
Теорема подобия известная из курса теоретической механики, формулируется так: изображение звена на плане
скоростей (ускорений) подобно самому звену с таким же обходом сторон.
19
 Рис. 6
Находим линейные скорости точек звеньев 5 и 6:

D  D  V  pd  V  30  2,829  85 м с .

D6  D6  V  pd 6  V  29  2,829  82 м с .

20
 3. ОПРЕДЕЛИМ ВЕЛИЧИНУ И НАПРАВЛЕНИЕ УГЛОВЫХ
СКОРОСТЕЙ ВСЕХ ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМА ПРИ ЗАДАННОМ
ПОЛОЖЕНИИ ВЕДУЩЕГО ЗВЕНА 2.

 2  3  100c 1 т.к. звено 2 входит со звеном 3 в поступательную пару.

Направления  2 и  3 также совпадают.
 BC 85
4    85c 1 .
LCB 1
 
где ВС  В  85 м с , так как  В   ВС .
Направление  4 совпадает с направлением скорости  ВС . Мысленно

перенеся вектор  ВС в точку В звена 4 на кинематической схеме механизма,
найдем, что  4 направлена против часовой стрелки (Рис. 7).
D 6 A  
6  , где D6 A  D6  82 м с , так как D 6 A  D 6 ;
LAD
LAD (м) пока неизвестна. Для того чтобы определить величину LAD
замерим отрезок AD на плане положения механизма (Рис. 1) и умножим его
длину на величину масштаба:
LAD  AD   l  38  0,036  1,368 м .
D6 A 82
Таким образом,  6    60c 1 .
L AD 1,368
 5   6  60с 1 т.к. звено 5 входит со звеном 6 в поступательную пару.

Направления  4 и  6 находим путем мысленного переноса вектора D6 A (с плана
скоростей) в точку D звена 6 на кинематической схеме механизма, (  5 и
 6 направлены против часовой стрелки) (Рис. 7).

21
Рис. 7

22
 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА
(план ускорений)
Тема: Кинематический анализ плоских механизмов методом планов
Цель: Ознакомление с методикой нахождения ускорений точек плоского
механизма методом планов. Определение величины и направления угловых
ускорений звеньев механизма.
Определим значение ускорений всех точек механизма, построив план
ускорений
Рассмотрим группу Ассура, состоящую из звеньев _______
м
a B  L AB   22
Линейное ускорение точки В: с2 .

где a В – ускорение т. В.
Величина L AB (м) была определена выше.
м
a B  L AB   22 
Таким образом с2 .

Составляем векторные уравнения для определения ускорений:

Строим план ускорений в масштабе  a

Построение плана ускорений начинаем с полюса , от которого


откладываем масштабное значение b ускорения точки В (это вектор a В ). Длину
отрезка b возьмем равную _____ мм.
Теперь определим масштаб ускорений:
aB м с2
a  
b мм .

Находим линейные ускорения точек звеньев:

а  а  V  м с
.
23
 Определим величину и направление угловых ускорений всех звеньев
механизма при заданном положении ведущего звена

Определим характер движения каждого звена механизма

ПРИМЕР КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

ШЕСТИЗВЕННОГО РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА (см. на рис. 1)

4. ОПРЕДЕЛИМ ЗНАЧЕНИЕ УСКОРЕНИЙ ВСЕХ ТОЧЕК

МЕХАНИЗМА, ПОСТРОИВ ПЛАН УСКОРЕНИЙ.

Построив план скоростей можно перейти к построению плана ускорений.

Для построения плана ускорений необходимы те же исходные данные, что и для
плана скоростей.
Рассмотрим группу Ассура, состоящую из звеньев 3, 4 (Рис. 3).
м
Линейное ускорение точки В: aB 2  LAB   22 .
с2
где a В 2 – ускорение т. В, принадлежащей звену 2. Величина L AB (м) была
определена выше.
м
Таким образом aB 2  LAB  22  0,792 1002  7920 .
с2
Составляем векторные уравнения для определения ускорений:
   r

a В  a В 2  a BB 2  a BB 2
  n  ,

a В  aС  a BC  a BC

где a В – вектор ускорения точки В, принадлежащей звеньям 3 и 4; значения
ускорений точки В для этих звеньев должны быть одинаковы, так как звенья 3 и
4 соединены шарнирно в рассматриваемой точке;

a В 2 – вектор ускорений точки В2 (точки В, принадлежащей звену 2);

aBB 2 – вектор кориолисова ускорения;
r
a BB 2 – вектор релятивного (относительного) ускорения;
24
 
aС – вектор ускорения точки С (ускорение равно нулю, так как стойка –
неподвижное звено);
n
a BC – вектор нормального ускорения;

a BC – вектор тангенциального (касательного) ускорения.
  n 
Так как aС  0 , следовательно aВ  aBC  aBC .
Таким образом, система уравнений, составленная для определения
ускорений (применительно к рассматриваемой группе Ассура), будет иметь
следующий вид:
  r n 
aВ 2  aBB 2  a BB 2  a BC  a BC . (3)

Строим план ускорений в масштабе  a (рис. 8е).

Построение плана ускорений начинаем с полюса , от которого

откладываем масштабное значение b 2 ускорения точки В2 (это вектор a В 2 ).
Длину отрезка b 2 возьмем, например, равную 28 мм.
Теперь определим масштаб ускорений:
aB2 7920 м с2
a    282,857 .
b2 28 мм
Масштаб ускорений – это действительная величина ускорения,
соответствующая на плане ускорения одному миллиметру чертежа.
Отрезок b 2 (вектор ускорения a B 2 ) строится параллельно звену 2, и
направлен к центру А (Рис. 8а).

Далее (согласно уравнению (3)) строим вектор aBB 2.

Кориолисово ускорение находится по формуле:

м
a BB 2  2   BB 2   2  2  28  100  5600 2 .
с

где ВВ 2  ВВ 2  V  b2 b  V  10  2,829  28 м с .
Масштабное значение кориолисова ускорения:
 a BB 2 5600
a BB    20 мм .
a
2
282,857
 
Вектор a BB 2  20 мм будем строить из конца вектора a B 2 (отрезок b 2 ) в

направлении, которое можно просто найти, если вектор относительной скорости

ВВ 2 повернуть на угол 90 в сторону, соответствующую направлению угловой
скорости  2 (Рис. 8б). На рисунке изображено определение направления
кориолисова ускорения a BB 2 , описанное выше.

25
 Следующим рассмотрим вектор релятивного ускорения a BB r
2, длина
которого пока неизвестна. Линию действия этого ускорения проведем на плане
ускорений параллельно звену 2, вдоль которого кулиса (звено 3) совершает
поступательное движение (Рис. 8в).
Для вектора нормального ускорения длина может быть определена до
n
построения плана ускорения. Длину вектора a BC находим аналогично тому, как
мы определяли ее для кориолисова ускорения: сначала вычислим величину
ускорения, а затем его масштабное значение.
 BC
2
85 2 м
n
a BC    7225 2 .
LCB 1 с
n an 7225
a BC  BC   25 мм .
 a 282,857
Вектор нормального ускорения длиной 25 мм откладываем на плане
ускорений от полюса  параллельно звену BCD. Нормальное ускорение
направлено к центру вращения звена, т.е. к точке С (Рис. 8г).
Далее проводим линию действия соответствующего касательного

ускорения (вектор a BC ) (Рис. 8д).
Точка пересечения двух прямых (линии действия релятивного ускорения и
линии действия касательного ускорения) позволяет определить ускорение точки
r 
В. Из полюса  до точки пересечения a BB 2 и a BC проводим результирующий

вектор, длина которого – масштабное значение ускорения a B (Рис. 8е).

Точка С на плане ускорений совпадает с полюсом  , так как ускорение ее
равно нулю.
На рисунке изображено определение направления кориолисова ускорения
a BB 2 , описанное выше.

26
 Рис. 8
Находим линейное ускорение точки В, принадлежащей звеньям 3 и 4:

a B  a B   a  b   a  27  282,857  7637 м с
2

27
 Рассмотрим группу Ассура, состоящую из звеньев 5, 6 (Рис. 4).
Составляем векторные уравнения для определения ускорений:
   r

a D 6  a D  a D 6 D  a D 6 D
  n  ,

a D 6  a A  a D 6 A  a D 6 A

где aD 6 – вектор ускорения точки D, принадлежащей звену 6;

aD – вектор ускорения точки D, принадлежащей звеньям 5 и 4; значения
ускорений точки D для этих звеньев должны быть одинаковы, так как звенья 5 и
4 соединены шарнирно в рассматриваемой точке;

a D 6 D – вектор кориолисова ускорения;

a Dr 6 D – вектор релятивного (относительного) ускорения;

a A – вектор ускорения точки А (ускорение равно нулю, так как стойка –
неподвижное звено);

aDn 6 A – вектор нормального ускорения;

a D 6 A – вектор тангенциального (касательного) ускорения.
   
Так как a А = 0, следовательно a D6  a Dn 6 A  a D 6 A .
Таким образом, уравнение, по которому будет строится план ускорений
для группы Ассура, состоящей из звеньев 5 и 6, будет иметь следующий вид:
    
a D  a D 6 D  a Dr 6 D  a Dn 6 A  a D 6 A . (4)

Длина вектора a D может быть определена до построения плана ускорений.
Для этого мы используем соотношение, составленное согласно теореме подобия:
b BC
 ,
d CD
b  CD 27  1
отсюда d    27 мм .
BC 1
Строим план ускорений в масштабе  a (Рис. 9).
Построение плана ускорений сводится к следующей последовательности:
от полюса  откладываем масштабное значение d ускорения точки D (это

вектор a D ). Отрезок d (вектор ускорения a D ) равный 27мм строится
параллельно отрезку b , в направлении противоположном последнему (по
теореме подобия) (Рис. 9а).
Вектор кориолисова ускорения, который будем строить из конца вектора

a D (отрезок d ), находится по формуле:
м
a D 6 D  2   D 6 D   2  2  17  100  3400 2 .
с

где D6 D  D6 D  V  pd 6  V  6  2,829  17 м с .
Масштабное значение кориолисова ускорения:
28
  a 3400
a D 6 D  D 6 D   12 мм .
a 282,857
Направление кориолисова ускорения можно найти просто, если вектор
относительной скорости  D6 D повернуть на угол 90 в сторону,
соответствующую направлению угловой скорости  6 (Рис. 9б).
На рисунке изображено определение направления кориолисова ускорения
a D 6 D , описанное выше.

Далее (согласно уравнению (4)) проводим линию действия релятивного

ускорения a Dr 6 D , длина которого пока неизвестна. Линию действия этого
ускорения проведем на плане ускорений параллельно звену 6, вдоль которого
кулиса (звено 5) совершает поступательное движение (Рис. 9в).
Следующим рассмотрим вектор нормального ускорения a Dn 6 A , длина
которого может быть определена до построения плана ускорения.
Величина нормального ускорения:
 D2 6 A 82 2 м
a Dn 6 A    4915 2 ,
L AD 1,368 с
где L AD определяется произведением длины отрезка AD (на плане
положения механизма (Рис. 1)) и величины масштаба длин:
LAD  AD   l  38  0,036  1,368 м .
Масштабное значение нормального ускорения:
n a Dn 6 A 4915
aD6 A    17 мм .
a 282,857
Вектор нормального ускорения длиной 30 мм откладываем на плане
ускорений от полюса  параллельно звену 6. Нормальное ускорение направлено
к центру вращения звена, т.е. к точке А (Рис. 9г).
Далее проводим линию действия соответствующего касательного

ускорения (вектор a D 6 A ) (Рис. 9д).
Точка пересечения двух прямых (линии действия релятивного ускорения и
линии действия касательного ускорения) позволяет определить ускорение точки
 
D6. Из полюса  до точки пересечения a Dr 6 D и a D 6 A проводим результирующий
вектор, длина которого – масштабное значение ускорения a D 6 (Рис. 9е).

29
 Точка A на плане ускорений совпадает с полюсом  , так как ускорение ее
равно нулю.

Рис. 9
Находим линейные ускорения точек, принадлежащих звеньям 5 и 6:

a D  a D   a  d   a  27  282,857  7637 м с
2


a D6  a D6   a  d 6   a  26  282,857  7354 м с
2

5. ОПРЕДЕЛИМ ВЕЛИЧИНУ И НАПРАВЛЕНИЕ УГЛОВЫХ

УСКОРЕНИЙ ВСЕХ ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМА ПРИ ЗАДАННОМ
ПОЛОЖЕНИИ ВЕДУЩЕГО ЗВЕНА 2.

Так как  2  100c 1  const , то  2  0

 2   3  0 , т.к. звено 2 входит со звеном 3 в поступательную пару.
a BC 3394
4    3394c 2 ,
LCB 1

где aBC  a BC

  a  nb   a  12  282,857  3394 м с .
2

30
 Направление  4 совпадает с направлением тангенциального ускорения a BC .
 
Мысленно перенеся вектор a BC в точку В звена 4 на кинематической схеме
механизма, найдем, что  4 направлено по часовой стрелке (Рис. 10).
a D 6 A 5657
6    4135c 2 ,
L AD 1,368

где aD6 A  a D 6 A   a  nd 6   a  20  282,857  5657 м с 2 .
 5   6  3976с 2 т.к. звено 5 входит со звеном 6 в поступательную пару.

Направления  5 и  6 находим путем мысленного переноса вектора a D 6 A (с плана
ускорений) в точку D звена 6 на кинематической схеме механизма, (  5 и
 6 направлены по часовой стрелке) (Рис. 10).

6. ОПРЕДЕЛИМ ХАРАКТЕР ДВИЖЕНИЯ КАЖДОГО ЗВЕНА

МЕХАНИЗМА. (Рис. 11)

Второе звено движется равномерно, т.к.  2  const .

Четвертое звено движется замедленно, т.к.  4 и  4 не совпадают по
направлению.
Звенья 5 и 6 движутся замедленно, т.к. угловые скорости и угловые
ускорения соответствующих звеньев не совпадают по направлению.

31
 Рис. 10
Все графические построения, представленные выше, служат пониманию
описываемых действий.
При выполнении самостоятельной работы, следует придерживаться
требований к оформлению, согласно которым графические построения для
рассматриваемого нами механизма (например), должны были быть
представлены следующим образом (Рис. 11):
32
33
 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ И ИСТОЧНИКОВ ДЛЯ РАБОТЫ

Основная
1. Чмиль В.П. Теория механизмов и машин: Учебно-методическое пособие. –
СПб.: Лань, 2012. – 288с. – Режим доступа:
http://e.lanbook.com/view/book/3183/
2. Борисенко Л.А. Теория механизмов, машин и манипуляторов: Учебное
пособие / Л.А. Борисенко. - М.: НИЦ ИНФРА-М; Мн.: Нов. знание, 2013. -
200 с. – Режим доступа: http://znanium.com/bookread.php?book=369685
3. Попов В.Д., Родригес Э.А. Теория механизмов и машин: Учебно-
методическое пособие для выполнения домашних заданий и курсового
проекта. – М.: Изд. Дом МИСиС, 2009. – 83с. – Режим доступа:
http://e.lanbook.com/view/book/1812/
Дополнительная
4. Смелягин А.И. Теория механизмов и машин. Курсовое проектирование:
Учебное пособие / А.И. Смелягин. - М.: НИЦ ИНФРА-М, 2014. - 263 с. –
Режим доступа: http://znanium.com/bookread.php?book=389906
5. Матвеев Ю.А. Теория механизмов и машин: Учебное пособие / Ю.А.
Матвеев, Л.В. Матвеева. - М.: Альфа-М: ИНФРА-М, 2009. - 320 с. – Режим
доступа: http://znanium.com/bookread.php?book=151094
Рекомендуемая
6. Борисенко Л.А. Теория механизмов, машин и манипуляторов: Учебное
пособие / Л.А. Борисенко. - М.: ИНФРА-М; Мн.: Нов. знание, 2011. - 285 с.
– Режим доступа: http://znanium.com/bookread.php?book=209529
7. Тимофеев Г.А. Теория механизмов и машин: учеб.пособие для бакалавров
/ Г.А. Тимофеев. - М.: Юрайт, 2013. - 351с. - (Бакалавр.Базовый курс). -
432-68.
8. Теория механизмов и машин : Учебное пособие для студентов вузов /
Сост. М.З.Козловский, А.Н.Евграфов, Ю.А.Семенов, А.В.Слоущ. - М.:
Академия, 2008. - 560 с.

34
 ГЛОССАРИЙ

Русские
№ Определение
термины
1 Вход механизма См. входное звено
2 Выход См. выходное звено
механизма
3 Динамика Один из разделов курса ТММ
механизмов
4 Замыкание, Постоянное соприкосновение в высшей паре, которое обеспечивается
геометрическое2 введением дополнительной геометрической связи
5 Замыкание, Постоянное соприкосновение в высшей паре, которое происходит под
силовое действием пружины, силы тяжести, давления жидкости и т.п.
6 Зацепление, Высшая кинематическая пара, образуемая последовательно
зубчатое взаимодействующими поверхностями зубьев
7 Звено механизма Твердое тело, входящее в состав механизма
8 Звено, ведомое Звено, для которого элементарная работа внешних сил, приложенных
к нему, является отрицательной или равна нулю
9 Звено, ведущее Звено, для которого элементарная работа внешних сил, приложенных
к нему, является положительной
10 Звено, входное Звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом в
требуемые движения других звеньев
11 Звено, выходное Звено, совершающее движение, для выполнения которого
предназначен механизм
12 Звено, начальное Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных
координат механизма
13 Кинематика Один из разделов курса ТММ
механизмов
14 Колесо, зубчатое Вращающееся зубчатое звено
15 Колесо, Вращающееся звено, которое используется в механизмах для
фрикционное передачи движения трением
16 Координата Независимые между собой координаты, определяющие положения
механизма, всех звеньев механизма относительно стойки
обобщенная
17 Коромысло Звено, совершающее качательное движение
18 Коэффициент Коэффициент, определяющий потери мощности на трение
полезного
действия
механизма
19 Кривая См. в учебн. литературе
шатунная
20 Кривошип Вращающееся звено, совершающее полный оборот вокруг
неподвижной оси
21 Кулачок Звено, которому принадлежит элемент высшей пары, выполненный в
виде поверхности переменной кривизны
22 Кулиса Звено, вращающееся вокруг неподвижной оси и образующее с другим
неподвижным звеном поступательную пару

2
Запятая, стоящая после какого-либо слова в термине, указывает на то, что слова, стоящие после запятой,
должны предшествовать словам, находящимся до запятой
35
23 Масса См. в учебн. литературе
заменяющая
24 Маховик Деталь в виде сплошного диска или шкива с тяжелым ободом и
спицами
25 Механизм Система тел, предназначенная для преобразования движения одного
или нескольких твердых тел в требуемые движения других твердых
тел
26 Механизм, Механизм, в котором сумма длин наибольшего и наименьшего
двухкривошипн звеньев меньше суммы длин двух других звеньев шарнирной
ый четырехзвенной цепи
27 Механизм, Планетарный зубчатый механизм с двумя степенями свободы
дифференциальн
ый
28 Механизм, См. в учебн. литературе
заменяющий
29 Механизм, Механизм, в котором сумма длин наибольшего и наименьшего
кривошипно- звеньев меньше суммы длин двух других звеньев шарнирной
коромысловый четырехзвенной цепи
30 Механизм, Механизм, в котором поступательное и вращательное движения
кривошипно- совершают ползун и кривошип соответственно
ползунный
31 Механизм, Механизм, в состав которого входит кулачок
кулачковый
32 Механизм, Механизм, в состав которого входит кулиса
кулисный
33 Механизм, Одна из разновидностей кулисного механизма
мальтийский
34 Механизм, Механизм, составленный из зубчатых колес и вращающихся звеньев,
планетарный на которых располагаются подвижные оси зубчатых колес
35 Механизм, Механизм, все подвижные звенья которого совершают плоское
плоский движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости
36 Механизм, Механизм, подвижные звенья которого совершают движение в разных
пространственн плоскостях
ый
37 Механизм, Механизм, предназначенный для воспроизведения движения по
прямолинейно- прямой линии
направляющий
38 Механизм, Механизм с низшими парами
рычажный
39 Механизм, См. в учебн. литературе
рычажный с
выстоем
40 Механизм, с Механизм, в котором общее число уравнений связи больше числа
избыточными независимых уравнений связи
связями
41 Механизм, Механизм, в котором ползун перемещается пропорционально синусу
синусный угла поворота кривошипа, если угол между осями поступательных пар
равен 90˚
42 Механизм, Механизм, звенья которого образуют только вращательные пары, оси
сферический всех пар пересекаются в одной точке; траектории точек звеньев лежат
на концентрических сферах
36
43 Механизм, Механизм с одними вращательными парами
шарнирный
44 Обращение См. в учебн. литературе
движения
45 Окружность, Окружность, для которой модуль имеет стандартную величину
делительная
46 Отношение, Отношение угловых скоростей звеньев
передаточное
47 Пантограф Механизм, предназначенный для преобразования кривых
48 Пара, винтовая Одноподвижная кинематическая пара, движение в которой
перемещение вдоль и вокруг какой-либо оси связаны между собой
определенной (винтовой) зависимостью
49 Пара, Одноподвижная кинематическая пара, относительное движение
вращательная звеньев которой характеризуется как вращательное
50 Пара, высшая Кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение
звеньев может быть получено только соприкосновением ее элементов
по линиям и в точках
51 Пара, Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев
кинематическая
52 Пара, низшая Кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение
звеньев может быть получено постоянным соприкосновением ее
элементов по поверхности
53 Пара, Одноподвижная кинематическая пара, в которой относительное
поступательная движение ее звеньев прямолинейно-поступательное
54 Пара, Двухподвижная кинематическая пара
сферическая
55 Пара, Двухподвижная кинематическая пара
цилиндрическая
56 План скоростей Графическое построение, представляющее собой плоский пучок, лучи
которого изображают абсолютные скорости точек звена, а отрезки,
соединяющие концы лучей, – относительные скорости
соответствующих точек в данном положении звена.
57 План ускорений Графическое построение, представляющее собой плоский пучок, лучи
которого изображают абсолютные ускорения точек звена, а отрезки,
соединяющие концы лучей, – относительные ускорения
соответствующих точек в данном положении звена
58 Ползун Звено, которое входит только в низшие пары и совершает
прямолинейно-поступательное движение
59 Рейка, зубчатая Для рейки все окружности переходят в параллельные прямые, а
эвольвентный профиль зуба – в прямую, образующую с начальной
прямой угол, дополнительный к углу зацепления
60 Синтез Проектирование схемы механизма по заданным его свойствам
механизмов
61 Синтез, Проектирование кинематической схемы механизма с определением
динамический параметров, характеризующих распределение масс звеньев
62 Синтез, Проектирование кинематической схемы механизма, т.е. определение
кинематический постоянных параметров кинематической схемы механизма по
заданным его кинематическим свойствам
63 Синтез, Проектирование структурной схемы механизма
структурный
64 Стойка Неподвижное звено
37
65 Схема Структурная схема механизма с указанием размеров звеньев,
механизма, необходимых для кинематического анализа
кинематическая
66 Схема Схема механизма, указывающая стойку, подвижные звенья, виды
механизма, кинематических пар и их взаимное расположение
структурная
67 Теория Наука об общих методах исследования свойств механизмов и машин и
механизмов проектирования их схем
68 Уравновешивани Распределние масс звеньев, устраняющее давление стойки на
е масс фундамент (или опору стойки) от сил инерции звеньев механизма
69 Цепь Система звеньев, образующих между собой кинематические пары
кинематическая
70 Червяк Малое колесо в червячной передаче
71 Четырехзвенник, См. в учебн. литературе
шарнирный
72 Число степеней См. в учебн. литературе
свободы
механизма
73 Шаг винтовой Расстояние между одноименными линиями соседних винтовых зубьев
линии по линии пересечения осевой плоскости с делительной поверхностью
74 Шаг зубьев, См. в учебн. литературе
диаметральный
75 Шаг зубьев, Расстояние, измеренное по дуге окружности диаметра между двумя
окружной соответствующими точками соседних зубьев
76 Шарнир, Значение, равное отношению числа зубьев к диаметру делительной
карданный окружности в дюймах
77 Шатун Звено, которое образует кинематические пары только с подвижными
звеньями
78 Эллипсограф Механизм, в котором траектории точек шатуна – элипсы

38
 Примерные вопросы к дифференцированному зачету / экзамену

1. Основные понятия курса.

2. Звенья и их классификация.
3. Кинематические пары и их классификация.
4. Группы Ассура и их классификация.
5. Задачи структурного анализа.
6. Задачи кинематического анализа.
7. План положения механизма.
8. План скоростей.
9. План ускорений.
10. Характер движения звеньев.
11. Диаграмма пути.
12. Диаграмма скоростей.
13. Диаграмма ускорений.
14. Сравнение кинематического анализа методом планов с методом
диаграмм.

39
 ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

Учебно-методическое пособие

Автор-составитель
Сергей Алексеевич Седов

Елабужский институт (филиал)

Казанского (Приволжского) федерального университета

40