«О работе И.В.

Мещерского в области
гироскопической стабилизации
монорельсового вагона»

Выполнил: курсант ВКА им А.Ф. Можайского

Рядовой Бородин Д.В.
Руководитель: Ст.преподаватель кафедры теоретической
механики и теории механизмов и машин ВКА им А.Ф.
Можайского
Юлина А.О

1
 1921 год

Профессор И.В.Мещерский

2
 История открытия Гироскопа

Иоанн Готлиб Фридрих Боненбергер

(1765 - 1831)

Жан Берна́р Лео́н Фуко́

(1819-1868)

3
Иоанн Готлиб Фридрих Боненбергер
(1765 - 1831)

Гироско́п — устройство, способное реагировать на

изменение углов ориентации тела, на котором оно
установлено, относительно инерциальной системы
отсчёта. 1817 г.

Прецессия гироскопа

4
 Жан Берна́р Лео́н Фуко́
(1819-1868)

«Гироскоп»- «Указатель вращения»

1852год- Ж.Л. Фуко( демонстрация суточного вращения Земли)

5
Начало Практического применения
гироскопа

Стабилизация курса торпеды.

1880 год инженер Обри.

6
Ось вращения гироскопа
параллельна продольной оси
торпеды. При отклонении торпеды
от заданного курса, раскрученный
гироскоп управляет рулями,
возвращая торпеду к исходному
направлению
7
 1890-е годы
Еще одно изобретение.
Первый двухколесный
велосипед.
Джон Кемп Старли

8
Джон Кемп Старли
(1854-1901)

«Безопасный велосипед»

«Он безопаснее чем любой

трехколесник, быстрее и проще,
чем любой велосипед, когда либо
созданный. Оснащен ручками
для обеспечивания удобного
хранения и перевозки(на
корабле). Несравненно лучший
горный велосипед на рынке»

9
В природе нормальное, правильное,
естественное передвижение вперед
есть движение по линии, а не по
плоскости.

«Совершенно ту же эволюцию, что

пережило дело строительства
велосипеда – должна пройти и
железнодорожная жизнь, и она начнет
претерпевать ее, как только удастся
заменить механическими
приспособлениями интеллект
велосипедиста, его умение держать в
езде равновесие».
П.П. Шиловский

10
 1907 год
Новое применение, ранее открытому гироскопу.
Однорельсовые железные дороги

11
Луи Бреннан
(1852 – 1932)

Демонстрация устойчивости вагона на

одном рельсе
1907 г. Лондон

12
 Патент П.П. Шиловского

1909 г. Поданы заявки на

патент
гироскопической
системы
балансировки
железнодорожного
транспорта.
В этом же году одобрены
в Великобритании,
Франции, Германии,
США. В России с
задержкой почти в 5
лет

13
Демонстрация однорельсового поезда в России
1911 г.

14
Wolseley Tool & Motor Сar Company

15
 Гирокар Шиловского в Лондоне

Вес (без пассажиров) – 2750 кг.

Маховик : диаметр - 1 м., вес – 600 кг.
Лондон 1913 г.

16
 Преимущества однорельсовой ж/д

• Система, которая дала бы экономию в 5-10% в отношении топлива уже дала

бы государству миллионы экономии ежегодно.
• Система, которая допустила бы расход рельс и шпал вдвое меньшее по
протяжению и весу, дала бы возможность создания двойного количеством
железных дорог.
• Система, которая позволила бы поездам ходить на 25-35% скорее, чем ныне,
без увеличения расходов топлива, увеличила бы колоссально
провозоспособность и экономичность дорог и значительно повысила бы
общий экономический темп жизни.
• Система, при которой оказалось бы возможным достичь 150-200 верстной
скорости передвижения, оказала бы неоцененную услугу для человеческих
сношений. Подобная скорость практически неосуществима при обычном
устройстве железных дорог, и единственной системой способной легко
осуществить это задание-является однорельсовая дорога.
• Специальной выгодой является дешевизна мостов для однорельсовой дороги.

17
 Новая жизнь бездействующей царской ветке Петроград- Гатчина

15 апреля 1921 года Президиумом

ВСНХ постановлено использовать
бывшую царскую ветку Петроград-
Детское село – Александровка
(Гатчина). Для строительства
однорельсовой железной дороги.

Автор проекта : П.П. Шиловский

18
Изображение из проекта «Петроград - Гатчина»
П.П. Шиловского

19
 Качественное описание процесса
стабилизации

Механическая система: кузов вагона с грузом,

гироскопический стабилизатор, две пары колес.
Центр тяжести вагона выше рельса, центр тяжести
стабилизатора выше оси Cy
Имеем статически неуравновешенную систему с
двумя неустойчивыми координатами.

Рис.1 Рис.2
Предполагаем что гироскоп приведен во вращение специальным электромотором. При наклоне вагона на угол α от
вертикали (рис. 1) ротору сообщается вынужденная прецессия вокруг оси, совпадающей с рельсом (т. О на рис .2).
В соответствии с правилом Грюэ-Жуковского ось гироскопа стремится при этом повернуться вокруг оси AB так,
чтобы вектор кинетического момента совпал с вектором угловой скорости прецессии α'l ;l- направлен
перпендикулярно плоскости чертежа от читателя. Появляется угловая скорость прецеcсии ω1, направленная по оси
вращения стабилизатора от B к A.
Применяя еще раз правило Грюэ-Жуковского, на этот раз ко второму вращению, заключаем, что должно появиться
вращение с угловой скоростью ω2 вокруг оси, совпадающей с рельсом. В результате – вагон должен возвратиться в
вертикальное положение
20
«Дифференциальные уравнения
движения гироскопического
вагона однорельсовой железной
дороги»

Проф. И.В.
Мещерский

21
 Содержание статьи:

§ 1. Обозначения.
§ 2. Выражения живой силы и силовой функции.
§ 3. Числовые предположения для оценки погрешностей.
§ 4. Уравнения движения по прямому участку пути с постоянной скоростью.
Частный случай нулевой скорости.
§ 5. Уравнения неравномерного движения по прямому участку пути.
§ 6.Уравнения равномерного движения по закруглению.
§ 7.Уравнения неравномерного движения по закруглению.
§ 8.Уравнения движения в общем случае.
§ 9.Движение по наклонной плоскости.
§ 10. Уравнение движения по кривой, заключающейся в вертикальной плоскости.

22
 § 1. Обозначения.

Не учитываем в уравнениях Рассматриваем тела

1. Трение о рельс. 1. Кузов (с пасс. или грузом).
2. Сила, ускоряющая прецессию. 2. Две пары колес.
3. Давление ветра. 3. Гироскопический стабилизатор.

23
§ 1. Обозначения.

24
 § 1. Обозначения.
вап
Вводим систему координат

C АОВ плоскость пути. Точка О неизменно

C1 связанная с вагоном, находящаяся на оси
Z колебаний вагона, OY прямая, параллельная
продольной оси вагона; положительное
ψ направление совпадает с направлением
ζ
движения вагона по рельсу. Пусть OZ - ось
G θ наклоненного вагона, которая при
нормальном его положении совпадала с
A1 вертикалью ОС.
Y1 ψ O1 θ θ – угол наклонения вагона, отсчитываемый
от вертикали. Прямая OX перпендикулярна к
G1 X 1,ξ
плоскости YOZ .
η Пусть О1ζ с осью гироскопа; О1ξ ось
O A вращения стабилизатора; она параллельна
OX и составляет угол θ с прямой ОА1
параллельной ОА; ось О1 η перпендикулярна
к плоскости ξО 1ζ .
Ψ – угол отклонения оси гироскопа О1ζ от
X
оси OZ, с которой она совпадает при
Y, B нормальном положении вагона.
Координаты центра тяжести кузова вагона:
x0, y0,z0;

25
§ 2. Кинетическая энергия кузова

26
§ 2. Кинетическая энергия колес

27
§ 2. Кинетическая энергия системы стабилизатора
(гироскоп, кожух, добавочный груз)

28
Выражения кинетической энергии
системы и силовой функции

29
Величина Значение, допущенное И.В. Значение из проектной
Мещерским документации(прицепной
вагон)
Масса M0 3,8 10,5
Разность главных моментов 10
инерции A0 – C0

Центробежные моменты D, 10;10;1 3. Числовые предположения

F, E
X0 , Y0 , Z0 (координаты +-0,1; +-1; 1 0,0,1
центра тяжести кузова)
R’,M’ радиус, масса колеса 0,57; 0,18;

Центральные моменты 0,05; 0,025 Из выражений кинетической энергии и

инерции A’, B’ силовой функции получаются весьма сложные
Расстояние от средней 4,8 ; 2,4 уравнения движения. Для того чтобы
поперечной плоскости до
отбросить те или иные члены. Необходимо
колеса Y’ , a
Момент количества 15,2
представлять величину погрешности,
движения гироскопа вокруг возникающей при отбрасывании того или
его оси CΩ иного слагаемого, поэтому на данном этапе
Расстояния H, l, h1 1; 0,05; 0,4 автор принимает некоторые определенные
Масса стабилизатора M 0,45 5,5 числовые значения для величин, входящих в
Масса прибавочного груза 0,02 уравнения, эти величины могут значительно
m2
отличаться от действительных, однако
Моменты инерции A, C 0,12; 0,16
М всей системы 5 29
изменение данных величин в пределах
Расстояние рельс – центр тж 1 1 некоторых приближенных
пропорциональностей не оказывает влияния
Момент инерции 12 на полученную оценку погрешностей. За
относительно рельса K единицу массы берем тонну, за единицу
10, 60, 0.09; 0.55
длины метр, за единицу времени секунду.
Скорость поезда V 40 До 150-200
Радиус закругления 500
0,08 30
4. Уравнения движения по прямому участку с
постоянной скорость. Базовые уравнения
движения.

31
5. Уравнения неравномерного
движения по прямому участку.

32
6. Уравнения равномерного
движения по закруглению.

33
7. Уравнения неравномерного движения
по закруглению

34
8. Уравнения движения в общем
случае

35
 Полученные уравнения имеют силу
только в тех случаях, когда
отбрасываемые малые периодические
величины не могут в интегралах
обусловить появление резонанса.

36
 На Российских заводах во всю шла
постройка деталей гиропоезда, но
бушевала Гражданская война, и в мае
1922 года работы пришлось остановить.
На чем судьба проекта и оборвалась.

37
Монорельсовые поезда

38
Современный гирокар

39
Проект Дахира Семенова

40
Проект Дахира Семенова

41
 Заключение

В заключение хочется сказать, что написание И. В.

Мещерским данной статьи было необходимостью при
создании гироскопической железной дороги, но она была
практически забыта вместе с проектом, для которого
создавалась. Однако современный мир быстро меняется,
появляются новинки во всех сферах, в том числе
транспортной. А исследования, проведенные в первой
половине 20 века, могут оказать помощь современным
изобретателям, и не теряют актуальности и по сей день.

42
Демонстрация лабораторной установки

43
Спасибо за внимание!

44
1